طراحی و ساخت ربات هرس کننده درخت مجهز به سیستم کنترل نیرو

در این مقاله, روش ساخت, تیوری و ارزیابی عملکرد ربات هرس کننده درخت - که مجهز به سیستم کنترل نیرو است - بررسی می شود. سیستم کنترل نیرو, نیروی تماسی بین ابزار برش و شاخه درخت را در حد تعریف شده ای نگاه می دارد. روش کار بدین صورت است که نیروی وارد شده به ابزار برشی توسط یک لودسل سنجیده شده و با توجه به حد مشخص شده در نرم افزار برای نیروی تماسی, سرعت پیشروی ابزار برشی تغییر می کند. به منظور ارزیابی عملکرد سیستم, دستگاه تناسب سرعت پیشروی بازوهای دستکار به میزان بارگذاری و روش اصلاح آن, صحت معادلات سینماتیکی, آزمایش دستگاه در کنار درخت و تاثیر میزان حساسیت سیستم کنترل نیرو بر زمان برش و توان مصرفی بررسی خواهد شد.