@Svebert. r' ist selbstredend 0, was denn sonst. Die Bewegung eines Starrkörpers (Auto) kann in Translation und Rotation zerlegt werden. Die Translation des SP im IS wird durch den Vektor vom IS zum BS_Auto bzw. dessen Ableitungen beschrieben. Die Rotation um den SP kommt hinzu. Der Term a_B ist schlicht und ergreifend die Beschleunigung des Ursprungs des BS (Aus, Ende). Fürchte aber, dass das TM-Niveau auf dem hier diskutiert wird nicht ausreicht.-- Wruedt 21:25, 20. Mai 2013 (CEST)