x_dot_dot und y_dot_dot ergeben beim detaillierten Ausrechnen Ausdrücke in (cos phi, sin phi) und (- sin phi, cos phi). Das sind gerade die Radial- und Tangentialkomponenten von (x_dot_dot, y_dot_dot). Da die Kraft auf der rechten Seite der Gleichung bei Zerlegung radial wirkt, müssen die Ausdrücke in (-sin phi,cos phi) entfallen, was die tangentiale Komponente ist. Damit hat es sich. Die radialen Komponenten ergeben die Kräfte. Die Ausdrücke in (-sin phi, cos phi) ergeben null, oder das Drehmoment. Beim Verständnis und Erkennen helfen die gleichlautenden Koeffizienten vor (cos phi, sin phi) und (- sin phi, cos phi). Vermutlich ist diese Ueberlegung die von Dir gesuchte.