Dieser Abschnitt ist eigentlich tatsächlich an diejenigen gerichtet, die wissen, was SU(2) und SO(3) sind. Für den Gelegenheitsleser müsste man wesentlich weiter ausholen (allerdings könnte man dann erwähnen, dass die Überlagerungseigenschaft gerade den Vorteil gegenüber den Eulerwinkeln hinsichtlich des Gimbal-Lock-Problems beschreibt).-- Gunther 12:05, 14. Nov. 2006 (CET)