Würd den Abschnitt ev. nicht komplett rauswerfen, aber straffen (omegax(omega x r) bei a_ZP halt ich für überflüssig. Aber die vektorielle Darstellung entspricht doch der üblichen Vorgehensweise in WP. Vom einfachen zum Allgemeinen. In der TM muss man fast immer vom allgemeinen Fall ausgehen.-- Wruedt 16:52, 27. Jul. 2019 (CEST)