Es gibt viele verschiedene Formen des Yoga, oft mit einer eigenen Philosophie und Praxis. Einige meditative Formen von Yoga legen ihren Schwerpunkt auf die geistige Konzentration, andere mehr auf körperliche Übungen und Positionen (die Asanas), in Westeuropa und Nordamerika denkt man bei dem Begriff Yoga oft nur an körperliche Übungen, die Asanas oder Yogasanas genannt werden. wiederum andere Richtungen betonen die Askese. Sieht man Yoga als eine vorwiegend körperlich-geistige Askesetechnik, so dies meist mit dem Ziel, moksha (Befreiung, absolute Freiheit) zu erreichen, d.h. aus dem samsara (Kreislauf der Geburten) auszusteigen und nicht mehr wieder geboren zu werden. Im Unterschied zum Christentum, das zum Ziel hat, das ewige Leben zu erlangen, gehen Hinduismus und Buddhismus davon aus, dass sich jedes Lebewesen in einem unendlichen Geburtenkreislauf befindet. Ziel der meisten indischen Religionen ist es daher, nicht mehr wieder geboren zu werden, zu verlöschen oder zu verwehen (vgl. nirvana). Wie alle Erlösungensreligionen geht auch Yoga, ohne selbst Religion zu sein, bei einer solchen philosophischen Einstellung in diesem Fall von einem leidvollen Dasein aus: "Alles ist Leiden für den Weisen", heißt es in den von Patanjali verfassten Yoga-Sutras (II, 15). Yoga ist aber nicht pessimistisch oder nihilistisch, denn es gibt einen Ausweg aus dem Leiden: Moksha.