Bin immer noch der Meinung, dass der Abschnitt hier nicht rein gehört. Was aber definitiv falsch ist: Wenn die verallg. Koordinaten q_i heissen, dann ist die Trajektorie nicht q_i(t). Dass der Artikel Mängel hat steht ausser Frage. Imo können die aber nicht verbessert werden, wenn jeder noch ein paar Gleichungen beisteuert. Und was haben die Trägheitskräfte in der Erklärung verloren? Das ist ja grad der Gag, dass die virtuelle Arbeit der Zwangskräfte in mechanischen Systemen verschwindet.