Die Rueckfuehrmatrix kann wahlweise auch das Integral und die Ableitung eines Sensors oder des Fehlers enthalten, und ist dann ein verallgemeinerter PID. Der Beobachter als Simulator einer nicht messbaren, resp nicht gemessenen Groesse erlaubt es alternativ auch einen Integrator oder sonstwas in einen Beobacher hinein zuverschieben, dh man kann bei der Wahl der zu simulierenden Groessen auch etwas kreativ sein. -- 20:41, 26. Jan. 2013 (CET)