In der Antike wurde vor allem die ethische Dimension des Tyrannenmordes diskutiert. Die römische Republik kannte kein institutionalisiertes Widerstandsrecht im eigentlichen Sinne, weil die römischen Beamten nach Ablauf ihrer Amtszeit jederzeit vor Gericht für ihr Handeln zur Verantwortung gezogen werden konnten. Nichtsdestoweniger hat es auch in der römischen Geschichte Widerstandshandlungen gegeben, mit denen sich die Bürger erweiterte Rechte erkämpft haben. Ein bekanntes Beispiel dafür sind die legendären Auszüge der Plebejer aus der Stadt auf den heiligen Berg in den Jahren 494 und 449 v. Chr., mit denen sie den Patriziern eine größere Beteiligung an der politischen Macht abtrotzten. Aber auch bei Verfassungskonflikten der herrschenden Schichten mit Volksvertretern oder mit dem Volksinteresse zuneigenden (z. B. als sakrosankte Volkstribunen) eigenen Standesangehörigen, wie z. B. bei im oder vom Senat behauptetem Notstand (senatus consultum ultimum), wurde ein Widerstandsrecht zur Rechtfertigung herangezogen. Konkrete Beispiele hiefür sind z. B. die Vertreibung von Tarquinius Superbus sowie die behaupteten Tyrannenmorde an Clodius Pulcher, den Gracchen und Caesar. In der römischen Kaiserzeit existierte kein Widerstandsrecht, weil aufgrund der göttlichen Dignität, die den Imperatoren beigelegt wurde, Widerstandshandlungen nicht zu rechtfertigen waren. In der Spätantike wurde diese Sichtweise allerdings von den christlichen Kirchenlehrern in Frage gestellt. Augustinus entwickelte in seinem Werk vom Gottesstaat (De civitate Dei) die Vorstellung, dass die göttliche Ordnung zum irdischen Staat (civitas terrena) in einem bleibenden Spannungsverhältnis stehe. Zwar erscheint der irdische Staat bei Augustinus als zum Teil gottgewollte zeitliche Ordnungsmacht, er wird aber von widergöttlichen Kräften beeinflusst und dadurch zu einem Reich des Bösen, das letztlich zum Untergang verurteilt ist. Der Gottesstaat wird auf Erden als Abglanz in der Kirche sichtbar. Dies impliziert, dass die Christen um des ewigen Heils willen der zeitlichen Gewalt auch Widerstand leisten dürfen. Das europäische Mittelalter kannte keine einheitliche Staatsgewalt im modernen Sinne. Neben dem Königtum übten auch die Großen des Adels und der kirchlichen Hierarchie aus eigenem Recht Herrschaft aus. Die Menschen waren durch wechselseitige Verhältnisse von Huld und Treue aneinander gebunden. (vgl. dazu Lehnswesen und Vasall) Grundsätzlich waren die Untertanen ihrer Obrigkeit zu Gehorsam verpflichtet. Dies galt jedoch nur so lange uneingeschränkt, wie die Herrschaft die Rechte ihrer Untergebenen nicht verletzte. Neben der Anrufung übergeordneter Gewalten um Hilfe und Schutz blieb den Untertanen im Konfliktfall nur der Weg des Widerstands zur Durchsetzung ihrer Rechte. Ohne dass es ein schriftlich fixiertes Widerstandsrecht gegeben hätte, waren Widerstandshandlungen nach dem Gewohnheitsrecht allgemein akzeptiert, sofern sie in einem vom jeweiligen Kontext abhängigen, akzeptablen Rahmen blieben. Freilich sahen das die Herren im Einzelfall natürlich anders als die Untertanen und sie bezeichneten Widerstandshandlungen zumeist mit negativ besetzten Begriffen, so z. B. als Widersetzlichkeit oder Ungehorsam. Je größer die Rechte des Einzelnen waren, desto eher war er befugt und in der Lage Widerstand zu leisten. So waren es oft die freien Landherren aus dem Adel, die den Fürsten oder dem König den Gehorsam verweigerten. Aber auch die Bauern leisteten ihren Grundherren nicht selten Widerstand, indem sie Frondienste oder Abgaben verweigerten. Widerstand konnte durch sehr unterschiedliche Formen Ausdruck verliehen werden. Diese reichten von der Verweigerung bestimmter Ehrenbezeigungen oder gar der Huldigung über die Verweigerung bestimmter Befehle des Herren, das Zurückhalten von Steuern bis hin zu Waffengewalt gegen die Herrschaft. Je nach der gesellschaftlichen Stellung der Untertanen und dem Grad der Rechtsverletzung der Obrigkeit galten nur bestimmte Widerstandshandlungen als akzeptabel. Auch in dieser Hinsicht boten allein das Gewohnheitsrecht und gegebenenfalls historische Präzedenzfälle eine Richtschnur. Bewaffneter Widerstand bäuerlicher Gemeinden wurde von den Feudalherren fast immer als illegitim angesehen, der entsprechend auch mit Waffengewalt gebrochen werden durfte (z.B. im Rahmen der habsburgischen Angriffe im 14. Jahrhundert gegen die Waldstätten oder im Rahmen der Bauernkriege). Der angegriffene Adlige konnte sich dabei meist auf die Hilfe seiner Standesgenossen verlassen. Anders war dagegen Uneinigkeiten unter den Feudalherren selbst, wo bis zu den ewigen Landfrieden die Fehde zur Rechtsdurchsetzung legitim war und auch später noch die Territorialherren als Ausfluss ihrer Souveränität sich gegenseitig ein Recht zum Krieg zusprachen. Mit dem Zerfall der christlichen Einheit des Abendlands in verschiedene Konfessionen bekam auch das Widerstandsrecht eine neue Dimension. Diskutiert wurde nun, inwieweit es legitim ist, der Obrigkeit aus Gewissens- und Glaubensgründen Widerstand zu leisten. Die Auffassungen der Theologen und ständischen Politiker des 16. und beginnenden 17. Jahrhunderts gingen dabei unabhängig von der Konfession weit auseinander. Für die Protestanten, die Widerstand gegen katholische Obrigkeiten leisten wollten, bestand das Hauptproblem darin, dass sie sich anders als im traditionellen mittelalterlichen Widerstandsrecht kaum auf die Wiederherstellung alten Rechts berufen konnten, denn die evangelischen Bekenntnisse stellten eine ziemliche offensichtliche Neuerung dar. Hilfsweise hat man es trotzdem versucht, indem man sich zum Beispiel auf die traditionellen Patronatsrechte von Adel oder Stadtkommunen berief. Man behauptete, dass die Patronatsherren aufgrund dieser alten Rechte das Bekenntnis, die Ordnung von Gottesdienst und Gemeindeverwaltung selbst bestimmen könnten. Wenn der Landesherr dies verweigere, sei man aus Gewissensgründen zum Widerstand berechtigt oder gar verpflichtet. Martin Luther hatte aufgrund der Erfahrungen mit Thomas Münzer und dem Bauernkrieg ein gespaltenes Verhältnis zum Widerstand. Er lehrte, dass man in Glaubensfragen seinem Gewissen folgen sollte und dabei auch gegen den Willen der altkirchlichen Obrigkeit handeln könne. Der weltlichen Obrigkeit schulde der einfache Untertan aber unbedingt Gehorsam, die Legitimation widerständischen Handelns gegen diese aus dem Glauben heraus lehnte der Reformator ab. Andererseits sah er die Verantwortung für den wahren Glauben bei den Territorialherren und Landesfürsten. Diese Gewalten konnten und sollten nach Luther dem Kaiser und dem Papst um der evangelischen Lehre willen Widerstand leisten.