En milepæl er en afstandsmarkering langs en vej og har været brugt mange steder i verden. I Danmark blev milepæle opsat ved hele antal mil og ofte også ved halve, kvarte og trekvarte mil. Milepælenes anførte afstande måles fra definerede nulpunkter, gerne markeret med nulpunktsten. I begyndelsen var de danske milepæle træpæle nedsat i jorden, men de blev senere afløst af milesten, selvom ordet milepæl fortsat blev anvendt ved stenmarkeringerne. 
Man ved, at Frederik 2. lod opsætte stolper og tavler for hver hele og halve mil. Disse blev imidlertid snart ødelagt, og først under Christian 5. blev der opsat en mere holdbar løsning i form af sten. Astronomen Ole Rømer stod for dette arbejde. Senere fulgte et storstilet vejrenovationsarbejde i slutningen af det 18. århundrede, hvorved der også kom nye milesten i form af obelisker lavet af norsk marmor, primært i den østlige del af landet – mod vest brugtes mest granit. I løbet af de næste godt hundrede år blev afstandsmarkeringen mere forskelligartet, og ved overgangen til metersystemet i 1907 blev de alle med ét forældede.
P.V. Jensen Klint skabte nu en kilometersten i jugendstil, som blev opsat overalt. De er i de senere år afløst af plastikpæle, og de gamle milepæle og kilometersten er nu fredede. ("Læs mere..")
