 در واقع برای اولین بار گرمایش کفی در حدود ۶۰ سال بعد از میلاد یعنی روم باستان مورد استفاده قرار گرفته است. رومیان با سوزاندن چوب و ایجاد گازهای متشعل و عبور دادن این گازها از کانالهای هوایی موجود در کف ساختمان اقدام به گرم کردن کف منازل خود می‌کردند که این اختراع باستانی مدت‌ها مورد استفاده قرار گرفته است. آنها با تعبیه کوره‌هایی در فضای خالی کف خانه و با استفاده از لوله‌هایی درون دیوارها هوای گرم را هدایت می‌کردند. این سیستم گرمایش با نام “hypocaust” مشهور بود. Hypocaust برای گرم کردن حمام‌های عمومی‌ و خانه‌های شخصی استفاده می‌شد.
منبع:تاریخ ما
در حدود ۱۷۰۰ سال پیش در امپراتوری روم باستان سیستم گرمایش از کف به‌عنوان یک روش تامین حرارت مطلوب استفاده می‌شد. آنها با ایجاد کانال‌های مخصوص در زیر کف کاخ‌ها و حمام‌ها در فصول سرد سال این اماکن را گرم می‌کردند. امروزه پس از گذشت قرن‌ها و با اختراع سیستم‌های هیدرولیکی و پمپ‌های انتقال سیالات سیستم گرمایش از کف به عنوان یکی از رایج‌ترین شیوه‌های مدرن گرمایشی جهت تامین حرارت بسیاری از فضاهای مسکونی و صنعتی کاربرد دارد. سیستم گرمایش کفی در جهان جدید نمی‌باشد و به‌صورت بسیار ابتدایی و ساده مورد استفاده قرار می‌گرفت.