보호관찰제도는 1878년 메사추세츠 주법에서의 입법을 시작으로 체계화되어 1925년 연방보호관찰법으로 제정되었다.
실질상 세계 최초로 보호관찰제도를 입법화한 것은 1878년의 메사추세츠 (Massachusetts)주법으로, 처음으로 Probation이란 용어를 사용하는 등 오늘날 본 제도가 가지고 있는 모든 요소를 갖추고 있어 보호관찰제도의 마그나 카르타(Magna Carta)라고 불린다. 그 후 1880년에는 새로운 입법을 통하여 교도소에서 가석방된 자에 대한 보호에 관해서도 규정하여 probation과 parole을 통합시키는 최초의 제도가 이루어졌다. 이러한 일련의 입법을 통해 체계화되어진 보호관찰제도는 1889년 버몬트주를 시작으로 하여 1917년까지는 21개주가 성인에 대해 보호관찰제도를 실시하게 되었으며, 1925년에는 연방보호관찰법(the Federal Probation Act of 1925)이 제정되기에 이르렀다.