인권이라는 용어가 쓰이기 이전에 독일에서는 인간의 권리라는 용어를 사용했으며, 영어권 국가에서는 자연권이라는 용어를 주로 활용했다. 영어권 국가에서 인권이라는 용어는 토머스 페인이 <인간의 권리>라는 번역서를 출간하면서부터 쓰이게 되었다. 인권이라는 단어는 옳고 정당한 것을 요구할 수 있는 자격이라는 의미를 갖는다.
독일에서는 인권(Menschenrechte)이라는 용어가 사용되기 이전에 인간의 권리(Rechte der Menschheit)라는 용어가 주로 사용되었으며, 영어권 국가에서는 인권이라는 용어를 사용하기 이전에는 자연법사상에 근거한 자연권(natural rights)이라는 용어가 주로 사용되었다. 영어권 국가에서 인권이란 용어는 프랑스혁명과 함께 공포된 ‘인간과 시민의 권리선언(Declaration des droits de l’homme et du citoyen)’에 사용된 ‘droits de I’homme’라는 용어를 토머스 페인(Thomas Paine)이 1791년 <인간의 권리(Rights of Man)>라는 제목의 번역서로 출간하면서 사용한 데서 유래한 것으로 알려져 있다. 그러나 여기에 사용된 ‘man’이라는 단어가 마치 여성을 배제하거나 차별한다는 오해를 불러일으킬 수 있다는 반론 때문에 ‘human rights’로 바뀌게 되었다. 이때 권리(right)라는 용어는 ‘옳다(rectitude)’는 뜻과 ‘어떤 것을 요구할 수 있는 자격(entitlement)’이라는 뜻을 동시에 가지고 있다. 그러므로 인권이란 용어는 ‘옳고 정당한 어떤 것을 요구할 수 있는 자격’이라는 의미를 내포하고 있다.