사회권은 1919년 바이마르 헌법이전부터  존재했던 개념이다. 사회적 기본권은 프랑스 인권선언에 이은 제2의 선언이며 2차세계대전 이후 유럽각국과 세계인권선언은 이를 수용하였다.
사회권은 1919년 바이마르 헌법에서 입법 지침으로서 최초로 규정된 것으로 알려져 있으나, 그 이전부터 관련 개념들의 흔적을 찾을 수 있다. 예를 들어 법사회주의자인 멩거(Anton Menger)의 생존권 개념은 경제적 기본권으로서 사회구성원 각 개인이 생존에 필요불가결한 물자와 용역을, 그 필요성이 절박하지 않은 타인의 욕구 충족에 선행하여 자기에게 귀속시킬 것을 요구할 수 있는 권리라고 정의한다. 사회적 기본권은 1789년 프랑스 인권선언에 이어 자유와 권리에 대한 제2의 선언이라고 할 수 있으며, 2차 세계대전 이후 유럽 각국의 헌법과 세계인권선언은 사회적 기본권 개념을 수용하였다.