연금보험은 종속적 근로관계에 있는 근로자를 기본 의무가입 대상자로 정하고 있다. 직업훈련생, 특정자영업자, 농민, 독일에 주소지를 가지고 거주하는 16세 이상의 국민은 가입대상자다.
연금보험은 여타 사회보험과 마찬가지로 종속적 근로관계에 있는 임금생활 근로자를 기본적인 의무가입 대상자로 규정하고 있으며, 역시나 임금을 대가로 한 종속적 근로관계인 직업훈련계약을 체결한 직업훈련생도 의무가입대상에 포함된다(SGB VI 제1조 제1호). 또한 특정자영업자, 예를 들어 강사, 예술가, 가내수공업자 등은 법에서 직접 가입의무를 부여하고 있으며(SGB VI 제2조), 농민의 경우에는 ‘농민의 노후보장에 관한 법률’에 의하여 연금가입을 강제하고 있다. 의무가입 대상이 아닌 경우에도 독일에 주소지를 가지고 상시 체류하고 있는 16세 이상의 국민은 연금보험에 임의로 가입할 수 있도록 하였다(SGB VI 제7조).