경험적 인식은 형식적 인식의 지성활동에 감성적 인식 소재가 추가되어 생기는데, 이때 감성이 인식소재를 잘못 제공해 지성의 착오의 근원이 되기도 하므로 경험적 인식은 진리일 수도, 허위일 수도 있다. 허위를 진리로 여기는 혼동을 착오라 한다. 
경험적 인식은 형식적 인식에서의 지성활동을 그대로 밑바탕으로 하며, 여기에 감성적 인식 소재가 추가됨으로써 생긴다.  감성은 경험적 대상 인식에서 인식소재를 직접 접하는 통로라는 점에서 인식의 실질적인 원천이라 할 수 있다. 다시 말하면 감성은 경험적인 진리내용의 근원인 것이다. 그러나 그 감성은 인식소재를 잘못 제공하여 지성으로 하여금 오판하도록 하기도 하는 착오의 근원이 되기도 한다. 즉 경험적 인식은 지성과 감성이 뒤섞인 결과이며, 그것이 진리일 수도 있고 허위일 수도 있다. 진상을 인식함에 그대로 인식되어지기도 하지만 주관적인 가상을 객관적인 진상으로 잘못 인식하는 경우도 있는 것이다. 허위를 진리로 여김, 즉 주관적 가상을 객관적인 진상으로 혼동함을 우리는 착오라 부른다. 착오는 인간 인식의 한계를 전제한다. 전지전능한 신의 관점에서 인식할 수도 없고, 존재자 자체의 관점에서 인식할 수도 없는 것이다.