자연권은 자유와 평등을 핵심으로 한 개인의 권리지만 인권은 인간이 타인과 관계를 만들며 형성한 권리이다. 시민권은 특정 국가의 구성원이 갖는 권리지만 인권이란 인간의 보편적 권리이다. 기본권은 헌법과 법률에 규정된 법적 권리지만 인권은 인간 존엄성에 따라 기본 가치를 반영한 도덕적 권리이다.
인권과 유사한 의미로 사용하는 개념으로는 자연권, 시민권, 기본권이 있다. 먼저 자연권은 태어나면서부터 개인에게 초자연적으로 부여된 권리로서, 천부인권(天賦人權)이라고도 하며, 자유와 평등을 핵심 개념으로 하는 권리를 말한다. 이에 비해 인권은 인간의 권리가 천부적으로 주어진 것이 아니라 세상에 인간으로 태어나서 다른 사람들과 관계를 맺는 과정에서 형성되는 권리로서, 완전한 평등보다는 ‘정의’를 강조하고 있다. 시민권은 사회 공동체를 이루고 사는 인간이 국적과 영토를 기반으로 하는 특정 국가의 구성원으로서 갖는 권리를 말한다. 이에 비해 인권이란 특정 국가 구성원으로서의 지위가 아닌, 인간이기 때문에 갖는 보편적 권리이다. 기본권이란 민주 사회의 헌법과 법률에 규정된 법적 권리인 반면 인권은 인간 존엄성에 바탕을 두고 인간의 자유와 평등, 정의 등의 기본 가치를 반영하는 도덕적 권리로서 기본권보다 포괄적 권리이며 기본권의 토대를 제공한다. 그러므로 기본권은 인권의 도덕적 가치와 배치되지 않는지 끊임없이 점검받아야 하며, 실정법에 규정되지 않는 권리까지도 인권으로 인정하고 인권을 제도화해나가는 노력이 병행되어야 한다.