북한의 미사일 역사는 1968년 구소련이 북한에 비무장 지대 근처에서 서울을 타격 가능한 정도의 Frog 로켓을 공급하면서 시작되었다. 북한은 탄도미사일 프로그램에 대한 교육훈련 체계를 발전시켰고, 다른 탄도미사일을 확보하려고 노력하였다. 한미의 공군전력에 비해 능력이 취약한 북한은 탄도미사일 능력으로 이를 극복하고 전략적 우위를 차지하고자 하였다.
북한의 미사일 역사는 1968년 구소련이 북한에 Frog 로켓을 제공하면서 시작되었다. Frog 로켓은 사정거리 50-60km, 탑재중량 400kg으로써 비무장 지대(DMZ) 인근에서 서울을 직접 타격할 수 있는 능력을 갖는다. 북한은 이를 계기로 탄도미사일 프로그램에 대한 교육훈련 체계를 발전시켰으며, 다른 탄도미사일을 확보하기 위한 노력을 추진하기 시작하였다. 한미의 공군전력에 비해 취약한 능력을 보유한 북한은 탄도미사일 능력을 통해 이를 극복하고 전략적 우위를 확보하고자 하였다. 구소련은 1970년대 초 중동 아랍동맹국들에게 스커드 미사일을 수출하였으나 북한과의 관계가 소원하였기 때문에 북한에 스커드 미사일을 제공하지는 않았다. 북한은 중국에 접근하여 단거리 이동용 미사일 공동개발을 위한 협력을 1977~1978년간 실시하였으나 중국의 권력구조 변화에 따라 이 협력사업은 중단되었다. 북한은 1978~1981년 사이에 이집트로부터 R-17E 스커드-B 미사일과 이동용 발사대를 도입하고 이를 역설계하여 1984년 스커드-B 미사일 발사시험을 실시하고, 1985~1986년 중 양산을 개시하여 월 평균 4~5발을 생산한 것으로 판단된다. 북한은 이란-이라크전쟁 중 이란에 스커드-B를 수출하였으며, 1990~1991년 스커드-C를 생산하게 되기까지 스커드-B 생산을 계속하였다.