연구원으로 이직한 후 캡슐형 내시경을 개발했다. 카메라가 있는 캡슐을 먹으면 스스로 내시경을 하는 기술인데, 작은 모터와 운동메터니즘 만드는 게 어려워 결국 연구를 중단했다.
실제 산업현장에서 일을 하다 보니 연구가 너무 그리워 ‘한국과학기술 연구원’으로 옮겼고 그때부터 바이오로봇인 마이크로로봇을 연구하기 시작했다. “그때 주어진 과제가 캡슐형 내시경이었어요. 카메라가 있는 캡슐을 먹으면 몸속에서 이미지를 찍어서 밖으로 내보내주는 진단용 소형 로봇을 개발하는 거죠. 로봇이 소화기에 머물러 있지 않고 연동운동으로 자꾸 내려가니까 그것을 사람이 조종할 수 있도록 연구하는 일을 했는데, 고민이 정말 많았어요.” 2년간 연구를 거듭했지만 캡슐에 담을 만큼 모터와 운동메커니즘을 작게 만들기란 정말 어려운 일이었다. 그 당시 그는 결국 캡슐형 내시경 연구를 중단해야 했다.