회복적 사법 출현은 형사사법시스ㅔㅁ을 피해자를 향해 재정립할 필요성을 뿌리로 두고 있으며, 마아샬, 웰그레이브는 이에 관한 개념 정의를 내렸다. 이에 따른 이념과 원리는 아래와 같다.
이러한 전통적 형사사법제도에 대한 문제의식 속에서 회복적 사법(Restorative  Justice)이라는 새로운 사법이념이 출현하게 되었는데, 회복적 사법의 출현은 특히 형사사법시스템을 피해자를 향해 재정립할 필요가 있다는 학문적 견해에 그 주된 뿌리를 두고 있다. 회복적 사법에 관한 통일된 개념정의는 없지만, 마아샬(Tony Marshall)의 정의에 따르면 회복적 사법은 “특정 범죄에 이해관계를 가진 모든 당사자가 그 범죄가 미친 영향 및 그 범죄가 장래에 대하여 가지고 있는 합의를 어떻게 다룰 것인가 하는 문제를 집단적으로 해결하기 위하여 함께 모이는 절차”라고 하고, 웰그레이브(Lode Walgrave)의 정의에 따르면, 회복적 사법은 “범죄에 의해 야기된 피해를 회복하는 것을 사법의 주된 방향으로 잡고 있는 모든 행위”라고 한다. 이러한 정의에 근거하여 회복적 사법의 이념과 원리는 다음과 같이 정리할 수 있다.