외국인 연수생제도는 1950년대부터 정부관계자나 기업의 고위급 인사를 일본에 초대하여 기술과 경영관리에 대해 연수를 실시했다. 1970년대부터는 민간기업 기술자로 확대되었고 1980년대 후반에는 개발도상국 젊은층을 대상으로 이 프로그램을 진행하고 있다.
외국인 연수생제도는 연수생을 도입하는 기관에 따라 정부부처에 의한 것과 민간기업에 의한 것으로 구별된다. 외국인 연수생을 처음으로 받아 들인 것은 정부기관(주로 외무성, 경제산업성, 후생노동성)이었으며, 국제협력사업단(Japan International Cooperation Agency : JICA, 외무성 산하단체)과 해외기술자연수협회(Association for Overseas Technical Scholarship : AOTS, 경제산업성 산하단체)의 주관으로 개발도상국의 기술자나 행정부의 공무원, 경영관리자 등 정부관계자나 기업의 고위급 인사를 일본에 초빙하여 기술 및 경영관리에 관한 연수를 1950년대부터 실시해왔다. 1970년대부터는 개발도상국의 인재양성에 공헌한다는 취지하에 민간기업의 기술자를 대상으로 일본 ILO협회(후생노동성 산하단체)가 개발도상국의 민간 기업에 재직하는 기술자를 일본에 초빙하여 일본기업의 작업현장에서 기능, 품질관리, 생산․공정관리 등의 연수(지도자 양성)를 실시하고 있다. 1980년대 후반부터는 중앙직업능력개발협회(Japan Vocational Ability Development Association : JAVADA, 후생노동성 산하단체)의 주관으로 개발도상국의 젊은층(18～24세)을 일본에 초빙하여 인적자원과 기능향상을 통해 숙련 노동자로 양성하는 프로그램을 실시하고 있다.