성과감사는 1960년대 말 미국, 캐나다, 영국, 스웨덴 등에서 최초로 도입되었다. 1970년대 말 경제위기를 겪으면서 공공부분의 개혁운동인 신공공관리가 등장하였고 감사의 패러다임도 법규 준수 여부에서 결과지향적 성과관리로 전환되었다. 우리나라도 1985년 정책개선감사, 1993년 성과감사를 도입하였다.
이러한 성과감사(performance audit)는 1960년대 말 미국, 캐나다, 영국, 스웨덴 등에서 최초로 도입되었다. 제2차 세계대전 이후 정부기능이 팽창하면서 납세자인 국민들의 관심은 세금의 집행내용이 법에 위배되는 것은 없는지뿐만 아니라 정부지출이 당초 의도한 목적을 달성하고 있는지 여부로 확대되었다(감사원, 2005: 4). 이후 1970년대 말 오일쇼크 등 경제위기를 겪으면서 공공부분의 개혁운동인 신공공관리(New Public Management, NPM)가 등장하게 되었고, 1980년대부터 선진국을 중심으로 행정개혁이 실시되어 공공감사의 경우에도 성과감사로 전환되었다(Pollitt et al., 1999; 이민형, 2004; 김병철, 2006). 즉, 신공공관리의 등장으로 인한 공공부문 개혁에 따라 감사의 패러다임도 법규 준수 여부에서 결과지향적 성과관리로 전환된 것이다(김병철, 2006: 13). 우리나라의 경우에도 계통감사(1970년대)와역점감사(1980년 초)를 중심으로 이루어지다 선진국의 신공공관리 등장과 같이하여 1985년 정책개선감사를, 그리고 1993년에는 성과감사를 제도적으로 도입하기에 이르렀다.