말티고개에는 아름다운 전설이 깃들어 있다. 아주 옛날, 한 농부가 살고 있었다. 아주 효자였던 그는 아버지가 드시고 싶어 하시는 것을 찾아 무리를 하다가 병석에 누워있게 되었다. 그런데 꿈에 한 노인이 나타나 뒷산 왕골바위를 찾아가면 말 한필이 놓여 있을 거라는 말을 하였다. 날이 밝아 일어나니, 몸이 가벼워졌고 왕골바위에 가보니 말 한 필이 놓여 있었다. 말을 끌고 장터에 나가 소의 간을 사서 아버지께 드리고 돈을 많이 벌었다고 한다. 그 후 이 고개를 말티고개라고 부르게 되었다고 한다. 
지금은 공주로 가려면 마티터널을 통과하지만, 전에는 말티고개를 넘었다. 이 고개에는 가난한 농부가 그의 효행에 감복한 산신령의 도움으로 잘 살게 되었다는 아름다운 전설이 깃들어 있다. 
아주 옛날, 고개 아래에 한 농부가 살고 있었다. 산에서 나무를 해서 장에 팔아 얻은 돈으로 생계를 꾸렸다. 비록 글을 배울 형편은 아니지만 끼니를 걱정하는 정도는 아니었다. 그러나 나이 서른이 넘도록 장가를 들지 못하고 혼자 부모를 봉양하며 살았다. 부모가 조기가 먹고 싶다고 하면 읍내 장터를 다 돌아서 구해오는 효자였다. 
하루는 이른 아침에 산으로 나무하러 가려하는데, 아버지가 산머루를 먹고 싶다고 하였다. 그런데 계절은 이미 추위에 들어선 초겨울이었다. 서리가 내린 산에 산머루가 있었을 리 만무였다. 
그러나 아들은 선선히 대답하고, 머루가 있을 만한 곳을 샅샅이 뒤지기 시작했다. 하지만 산을 다 뒤져도 머루는 없었다. 늦게 나무를 한 짐 지고 돌아온 아들은 몸둘 바를 몰라 했다. 이튿날 아침에는 소의 간을 먹고 싶다고 했다. 열심히 일을 하면 구해드릴 수 있는 것이기에, 무리를 하다가 병석에 누워 꼼짝도 못하게 되었다. 자리에 누워 있으면서도 아버지가 먹고 싶어하는 소의 간이 생각났다. 
그런데 한 노인이 꿈에 나타나서 그의 이마를 만지며 이렇게 말하는 것이었다. “걱정하지 말아라. 내일 아침이면 자리에서 일어날 수 있을 것이다. 일어나거든 뒷산 왕골 바위를 찾아가 보아라. 거기에 가면 말 한 필이 놓여 있을 것이다. 그것은 내가 너에게 주는 것이니, 그것으로 부모를 더욱 더 정성껏 모시도록 해라”
날이 밝아 일어나니, 언제 아팠느냐는 듯이 몸이 가벼웠다. 그리고 왕골바위로 뛰어가 보니 말 한 필이 놓여 있었다. 그 말을 끌고 장터에 가서 소의 간을 사다 아버지께 드리고, 더 많은 장작을 운반하여 돈을 많이 벌었다고 한다. 그래서 이 고개를 말티고개(마티고개)라고 부르게 되었다는 것이다.