계단의 치수는 로마시대 건축기술서에서 처음 등장했다. 이후 계단에 관한 수많은 연구가 진행되었고 최근에는 기능적 측면에서 인간보행 특성과 노약자의 안전측면을 고려한 적정 치수 고려에 대한 연구가 진행되고 있다.
계단의 치수 및 규격에 관한 구체적인 언급은 인류의 문명과 더불어 역사적으로 기원전 100년 로마시대의 비트루비우스(Vitruvius)에 의한 건축기술서에 처음으로 기술되었다. “건축물은 오른 발이 첫 단을 밟고 오르도록 계획하여야하며 단 높이는 22.5cm-25cm, 단 너비는 45cm-60cm가 적당하다”고 기술하고 있다. 이에 대한 논리적 근거는 없으며 오늘날의 계단보다는 단높이나 단너비가 상대적으로 큰 것을 알 수 있다. 이후 계단은 각 나라별로 건축학의 발달과 더불어 건축물에서의 주된 수직이동 수단으로서 많은 연구가 진행되어 왔다. 최근에는 계단의 기능적 측면에서 인간보행 특성에 관한 연구가 활발히 진행되고 있고 노약자의 안전 측면에서 계단의 적정 치수에 관한 연구도 이루어지고 있다.