계엄이 역사적으로 처음 등장한 것은 절대 왕조 시대가 아닌 시민 사회이다. 국가가 시민들의 권리를 제한하기 위해 의도적으로 만들어낸 체제라 할 수 있다.
계엄이 역사에 최초로 등장하게 된 것은 17~18세기 영국의 대헌장과 프랑스의 시민혁명 등으로 절대왕조의 권력이 약화되고 그동안 억압받던 시민들의 권력이 증대되던 시기이다. 절대왕조 시대에는 굳이 계엄이란 제도가 필요 없었다. 시민들은 왕조의 지배하에 있기 때문에 왕권, 즉 국가 권력에 절대 복종해야 했으며 국가는 언제든지 시민들의 권리를 제한할 수 있었다. 그러나 정치권력이 왕조에서 시민사회로 넘어오게 되면서 국가가 평상시 시민들의 권리를 무조건제한하기 어려워지게 되었다. 이러한 상황에서 국가가 국민들의 기본권을 제도적으로 제한할 수 있도록 고안한 것이 바로 계엄(martial law)이다.