화물자동차는 적합한 화물적재공간을 갖추고 총적재화물의 무게가 운전자를 제외한 승객의 무게보다 많은 자동차이며, 특수 자동차는 견인 및 구난작업, 특수한 작업을 위해 제작된 자동차이다.
여기서 「자동차관리법」 제3조에서의 화물자동차란 “화물을 운송하기에 적합한 화물적재공간을 갖추고, 화물적재공간의 총적재화물의 무게가 운전자를 제외한 승객이 승차공간에 모두 탑승했을 때의 승객의 무게보다 많은 자동차”로 정의되며, 특수자동차는 “다른 자동차를 견인하거나 구난작업 또는 특수한 작업을 수행하기에 적합하게 제작된 자동차로서 승용자동차ㆍ승합자동차 또는 화물자동차가 아닌 자동차”로 정의한다. 화물자동차법 제2조제1항에서 말하는 “국토교통부령으로 정하는 자동차”는 「화물자동차운수사업법 시행규칙」제3조(화물자동차)에서 명시하고 있으며, 이는 「자동차관리법 시행규칙」 별표 1에 따른 일반형ㆍ덤프형ㆍ밴형 및 특수용도형 화물자동차와 견인형ㆍ구난형 및 특수작업형 특수자동차를 포함한다.