CSTO는 1992년 아르메니아, 카자흐스탄, 러시아 등 6개국이 체결한 '공동안보조약(CST)'를 시작으로 1994년 첫 공식 활동이 있고 난 후, 1995년 11월 유엔에 국제기구로 등록했다.
CSTO는 1992년 5월 15일 우즈베키스탄 타쉬켄트에서 아르메니아, 카자흐스탄, 키르기스스탄, 러시아, 타지키스탄, 우즈베키스탄 등 6개국이 체결한 ‘공동안보조약(CST: Collective Security Treaty)’에 기원을 두고 있다. 이후 CST에 아제르바이잔, 조지아, 벨라루스가 가입함으로써 가맹국이 9개국으로 증가하였다. CST는 가맹국의 비준을 거쳐 1994년 4월 20일 5년 기한(연장가능)으로 공식 활동이 시작되었으며, 1995년 11월 1일 유엔에 국제기구로 등록하였다. 현재 CSTO 가맹국은 러시아, 벨라루스, 아르메니아, 카자흐스탄, 키르기스스탄, 타지키스탄 등 6개국이다. 우즈베키스탄은 2006년 재가입했다가 2012년 다시 탈퇴하였다. 현재 아프가니스탄과 세르비아가 옵저버로 참여하고 있으며, 역외 국가인 이란이 가입을 희망하고 있다.