중, 후기 청소년기의 중요 사회, 정서적 과제와 관련해 샌더스는 자율성, 정체성, 미래 정향의 세 발달을 말한다. 자율성은 정서적, 경제적으로 독립을 이루려고 애쓰면서 일어나는 것이다. 이 시기에는 영속적인 미래를 내다보고, 개인적인 가치 체계를 성숙시킨다.
한편, 중·후기 청소년기의 중요한 사회·정서적 과제로 독립성과 정체성을 거론하는 경우가 많은데, 이와 관련하여 샌더스는 심리사회적 측면에서 자율성(autonomy) 정체성(identity), 그리고 미래 정향(future orientation)의 세 가지 발달에 관해 말하고 있다(Sanders, 2013: 355-356). 먼저, 자율성은 청소년들이 정서적, 경제적으로 부모로부터 독립을 이루려고 애쓰면서 일어나는 것이다. 이 노력은 이미 중학교 때부터 강하게 나타나 같은 성의 또래집단 쪽으로 기울어 가다가 고등학교 청소년기에 이르게 되면 다른 성이 섞인 또래집단으로 변화하게 되고, 그 후 점차 부모는 물론 또래집단으로부터도 벗어나 자신만의 고유한 자아와 개성을 발달시킨다. 이 시기에 이르게 되면 청소년들은 부모와의 갈등을 현저하게 줄이면서 영속적인 미래를 내다보기 시작하는 한편 보다 책임 있는 행동을 하면서 자신의 개인적인 가치 체계를 성숙시킨다.