개인의 목표는 본인의 잠재력을 개발하려는 소망에 근거하여 스스로가 유능하다고 느끼고 싶어 하는 유능성,  행동의 주체가 되고 싶어 하는 자율성, 다른 사람들과 관계를 맺고 있다고 느끼고 싶은 관계성의 기본 심리 욕구가 내재 동기를 설명하기 위한 기초를 제공한다.
Veehoven(1984)은 개인의 특성이나 성격이 행복에 중요한 영향을 미치며 행복은 상황과 맥락에 따라 달라질 수 있음을 강조한다. Ryan과 Deci(2002)에 따르면, 사람들은 독립심이나 개인적 통제를 얻으려는 목표를 달성하기 위하여 독특한 삶의 방식 혹은 행동계획을 발달시킨다. 즉, 개인의 목표는 자신의 잠재력을 충분히 개발시키려는 소망에 근거하여 유능성, 자율성, 관계성의 기본 심리 욕구가 내재 동기를 설명하기 위한 기초를 제공한다고 보고 있다. 유능성 욕구(competence need)는 획득한 기술이나 역량 자체라기보다는 개인이 자신을 유능하다고 느끼고 싶어 하는 지각에 대한 것으로, 사회적 환경과 지속적이고 효과적으로 소통할 때 충족된다. 이는 White(1959)와 Harter(1983)의 효율 동기 이론의 핵심 개념을 전제로 하는 것이다. 자율성 욕구(autonomy need)는 행동의 주체가 자신이 되기를 원하는 것으로, 스스로 목표를 세우고 실천하며 자기에게 중요한 것과 가치 있는 것을 결정할 수 있는 자유를 원하는 욕구이다. 이는 deCharms(1976)의 개인적 인과 이론에서 그 원류를 찾을 수 있다. 관계성 욕구(relatedness need)는 다른 사람들과 관계를 맺고 있다는 느낌에 대한 지각이다. 이는 Harlow(1958), Bowlby(1979), Baumeister와 Leary(1995) 등의 영향을 받은 것으로 소속감에 대한 욕구나 친애의 욕구와 유사한 개념이다. 이 세 가지 욕구는 학습, 성장, 발달의 각 영역에서 자연적 동기를 제공한다고 가정한다. 따라서 기본 심리 욕구가 충족되어야 개인은 자유롭게 자기 결정적인 행동을 수행할 것이다.