독일은 자율주행자동차 시범운행 전에 공공도로 주행을 허가하고, 2017년 5월 연방정부와 관련 원내교섭단체가 협의 상정한 자율주행차 관련 도로교통법 개정안에 대해 연방하원의 승인을 득하였다. 
독일 정부는 자율주행자동차의 시범운행을 앞두고서 이미 지난 2017년 2월 20일에 자율주행자동차의 공공도로 운행을 허용하고 운전자 내지 운행관리자의 주의의무 및 자동차 보유자의 배상책임을 반영한 도로교통법 개정안을 마련하여 연방하원에 제출하였다. 연방하원은 지난 2017년 5월 4일 완전 자동화된 운전기능을 지닌 자동차(자율주행자동차)의 운행에 관한 규정을 통과시켰다. 이 법률안은 당초 연방정부가 제출한 개정안이 CDU/CSU와 SPD의 원내교섭단체(Fraktionen)에 의해 수정되고 이를 연방하원 교통위원회(Ausschuss für Verkehr und digitale Infrastruktur; 15. Ausschuss)가 승인한 것이다.