도로교통법 시행규칙의 자전거도로 관련 교통안전표지를 경찰청 메뉴얼을 참고해 설치하며 자전거도로 조건을 고려하고, 지시표지 미정의시 자전거 우선도로임을 명시한다. 
자전거도로의 설치 장소별 특성에 따른 교통안전표지의 종합적 설치에 대해서는「도로교통법 시행규칙」 별표 6에 제시된 자전거도로 관련 교통안전표지를 경찰청(2011)의 「교통안전표지 설치․관리 매뉴얼」을 참조하여 설치함을 원칙으로 한다(표 7-4). 이 때 자전거도로의 기하구조, 교통조건, 적설 등 기상조건과 가로수, 전주 등 자전거도로 조건을 고려한 공학적 판단에 따라 설치 높이를 결정한다. 한편 「도로교통법 시행규칙」 별표 6에 지시표지가 정의되어있지 않은 자전거 우선도로의 경우, 본 지침에서 보조표지로 자전거 우선도로임을 명시하여 적용한다(표 7-5).