피의자에 대한 구속이 적법한지의 여부를 법원이 심사하는 제도는 영국의 인신 보호 절차에서 유래한다.  본래에는 적법절차에 의하지 않거나 권한이 없는 사람에 의해 불법으로 구속된 사람을 구제하기 위해 법원에 영장을 신청하는 제도였으나,  법에 어긋나는 구속인 경우에는 피구속자를 석방하기 위해 피구속자의 신체를 제시하라는 법원의 영장.  인신 보호령에 의하여 수정 및 확대되었다.
구속적부심사제도의 기원은 영국의 인신보호영장제도에서 찾을 수 있다. 이 제도 도입 초기 영국에서는 법정 또는 재판관의 면전에 신병(身柄)을 제출한다는 의미만이 부여되어 있었으며, 국왕재판소에서의 재판의 편의를 위해 당사자 또는 배심원의 신체를 구금해 두고 출정을 확보하기 위해 발하여졌다. 이후 스튜어트(Stuart) 왕조에 들어와 국왕이 보통법(common law) 법원 이외의 기관인 성실재판소(星室裁判所) 등을 이용하여 반대파를 억압하려고 시도하자, 피구속자 등의 신청에 의해 보통법 법원이 구속주체에 대해 인신보호영장을 발부하여 체포･구속하고 있는 당사자(피구속자)를 법정에 출두시키도록 명령함으로써 피구속자를 해방시켰고, 이에 기원하여, 사람의 신체를 구속하고 있는 자에 대해 피구속자의 신병을 법원 또는 법관 앞에 구속이유와 더불어 제출할 것을 명하고 구속의 이유가 불충분한 경우 법원 또는 법관이 피구속자를 석방하는 영장으로서 부당한 인신구속으로부터 신속히 피구속자의 신체의 자유를 회복시키는 제도로 발전하였다. 이를 토대로 하여 영국에서는 1679년 인신보호법(Habeas Corpus Act)이 제정되어 반란죄 기타 중죄로 인한 구금으로서 구금의 이유가 구금장에 명시되어 있는 경우를 제외하고는 모든 형사절차에서의 인신구속에 대한 구제절차가 정비되었고, 이후 1814년의 인신보호법에서 형사절차 이외에서의 인신구속에 대해서도 인신보호영장을 통한 구속적부심사제도가 정비되었다.