자율주행자동차의 주행 중 사고에 대해 운전자성의 문제가 선결되고, 주의의무위반 여부가 판단되어야 한다. 행위주체는 운행 형태에 따라 인간 운전자, 운행관리자, 자율주행 시스템이 상정될 수 있다. 
자율주행자동차의 주행 중 사고가 발생한 경우 형사책임 귀속 주체의 확정을 위해 사고발생 당시 주행 통제권의 주체, 즉 운전자성을 누구 혹은 무엇에게 인정할 수 있는지의 문제가 선결되어야 한다. 운전자성이 긍정되는 행위주체가 확정된다면 사고발생 시 주의의무위반 여부가 판단되어야 할 것이다. 행위주체는 운행 형태에 따라ⅰ) 자율주행자동차를 수동운전 모드로 조작하는 인간 운전자(Level 0–Level 2), ⅱ) 자율주행자동차를 자동주행 모드로 운전하지만 운전석에 착석하여 상황주시의무를 부담하는 운전자 내지는 운전석에 착석하지 않았지만 어떤 형태로든 통제권을 인수할 책임을 부담하는 운행관리자(Level 3), ⅲ) 인간이 승객으로 탑승하여 모든 통제권이 자율주행시스템에 인도된 상황에서의 자율주행자동차 자체 내지는 자율주행 시스템이 상정될 수 있다(Level 4–Level 5).