송익필은 제자를 가르칠 때 주희의 근사록을 중요하게 여겼지만 그의 근본사상은 논어에서 나왔으며 하나는 극기복례이고 하나는 직 사상이다.
 송익필은 제자를 가르칠 때 주희(朱熹)의 《근사록(近思錄)》을 중요하게 여겼다고 한다. 그러나 그의 근본사상은 고스란히 《논어(論語)》에서 나온 것이다. 하나는 극기복례(克己復禮)이고 또 하나는 직(直) 사상이다. 자신의 개인적인 한계를 극복하고 예로 돌아가자는 극기복례에서 학문적 방향을 찾은 것으로 보인다. 이후 그는 예학을 정립해 조선 예학의 기초를 다졌고 제자 김장생은 이를 더욱 심화시켜 흔히 예학의 종장(宗長)으로 불린다.
 또 하나는 직 사상이다. 《논어》 ‘헌문편’에 나오는 구절부터 보자.
 “원한은 곧음으로 갚는다(以直報怨).”
 또 ‘옹야편’에 나오는 공자의 말이다.
 “사람이 살아가는 이치는 곧음(直)이니, 곧지 않게 살아가는 것은 요행스럽게 (환란이나 죽음을) 면한 것에 지나지 않는다.”
 여기서 곧음이란 믿음과도 통하지만 그보다 훨씬 큰 의미를 갖는다. 송익필의 입장에서는 자신의 처지를 받아들이되 상황에 굴복하지는 않겠다는 다짐처럼 보이기도 한다. 사실 이 개념은 퇴계 이황의 경(敬) 사상, 율곡 이이의 성(誠) 사상과 더불어 조선 중기 3대 사상 개념 중의 하나로 볼 수도 있다. 다만 아쉽게도 이 부분에 대한 학계의 주목은 거의 없는 편이다.
 여기서 송익필-김장생-송시열로 이어지는 학맥의 선상에서 직의 중요성을 짚어봐야 한다. 송익필은 김장생의 장남 김은(金櫽)이 관례를 마치자 자(字)를 내려주었는데 직백(直伯)이었다. 그리고 그 취지를 담은 짤막한 글에서 이렇게 말한다.
