고마나루는 곰과 관련된 전설이 전해져 내려온다. 백제시대부터 국가 행사였던 고마나루 수신제는 일제강점기 때 폐지됐다가 1998년부터 다시 개최되고 있으며, 공주시에서 매년 음력 3월 열엿새 날을 전후해 지내고 있다. 암곰과 새끼 곰들의 원혼을 달래고, 지역의 안녕을 기원하는 행사이다.
고마나루라는 지명에서 미루어 알 수 있듯이 이곳에는 단군신화처럼 곰과 관련된 전설이 전해져 내려온다. 아득한 옛날 한 나무꾼이 연미산으로 나무를 하러 갔다가 여자로 변신한 암곰을 만나 굴속으로 들어갔다. 곰은 좋은 음식을 가져다주며 나무꾼을 보살폈고, 사냥을 하러 갈 때면 굴 입구를 큰 바위로 막아 나무꾼이 도망가지 못하게 했다. 세월이 지나 자식이 둘이나 생기자 안심한 곰은 굴 입구를 돌로 막지 않은 채 사냥을 나갔고 결국 나무꾼은 강 건너편으로 도망쳤다. 곰은 돌아와달라고 애원했지만 나무꾼은 냉정하게 돌아섰고, 상심한 곰은 두 자식과 함께 강물에 몸을 던져 죽고 말았다. 그 후로 배가 지날 때마다 이곳에는 풍랑이 일고 변고가 생겨 곰 사당을 지어 영혼을 위로했다는 전설이다. 공주시는 매년 음력 3월 열엿새 날을 전후해 연미산 암곰과 새끼 곰들의 원혼을 달래고, 지역의 안녕을 기원하는 ‘고마나루 수신제’를 지내고 있다. 백제시대부터 국가적인 행사로 자리 잡았던 이 수신제는 일제강점기에 폐지됐다가 1998년 계룡산 산신제가 복원되면서 다시 개최되고 있다.