청원루는 1520년경 김상헌의 증조부 김번이 살림집으로 창건하여 1618년경 김상헌에 의해 중창되었다. ‘청원’이란 말은 주돈이의 애련설에서 외부의 압력에도 원리원칙을 고집한 선비상을 상징하는 “향기는 멀어질수록 더욱 맑다(香遠益淸)”는 구절에서 취했다고 알려졌다. 김상헌은 조선후기 세도가인 안동 김씨의 시발점에 해당하는 인물로, 1618년에서 1621년 1차 낙향 때 별서건물인 청원루를 세운 것으로 보인다. 
청원루는 김상헌의 증조부 안동김씨 12세손 김번(金璠, 1479∼1544)에 의해 1520년 경 살림집으로 창건되었다가 1618년(광해군 10)경 김상헌에 의해 현재와 같은 모습으로 중창된 것이다. 청에 저항했던 김상헌의 행적에 비춰 청원루라는 당호를 청나라를 멀리한다는 의미로 해석하기도 하지만 ‘청원’이란 말은 주돈이(周敦頤)의 애련설에서 취했다고 한다. 주돈이는 연꽃을 군자에 비유하였는데 어떠한 외부의 압력과 급박한 상황 속에서도 원리원칙을 고집하면서 꼿꼿한 선비상을 지켜왔기에 “향기는 멀어질수록 더욱 맑다(香遠益淸)”이라는 구절에서 누의 명칭을 청원으로 호칭하였다고 하는 것이 정설이다. 김상헌은 조선후기 대표적인 세도가였던 안동 김씨의 실질적인 시발점에 해당하는 인물로 그의 후손들은 삼수육창으로 대변될 정도로 유명하였으며, 병자호란 때청에 항복하기를 반대한 대표적인 공신으로 82세에 생을 마감할 때까지 굵직하고 파란만장한 삶을 살았다. 한양에서 생활하지만 자신의 고향에 뿌리를 두기 위해 고향에 집을 짓고 생활하였던 당대 재지사족의 살림집으로 일종의 별서건축이다. 청원루의 건립년대에 대해 1645년 청나라에 유배되었다가 풀려나면서 지었다는 설도 있으나 1618년에서 1621년 1차 낙향 때 건립하였다는 것이 유력한데 손자인 김수증의 시문집 『곡운집(谷雲集)』을 근거로 들고 있다. 김상헌의 중창 때 안채와 사랑채 2채로 41칸이었으나 1934년 대홍수로 사랑채가 유실되어 현재 안채만 남았다고 한다. 1977년 기단 보수, 솟을삼문과 주변 담장을 신축했고, 1978년 본채 전면 해체공사와 측면 협문 신축이 이루어졌다.