공공미술은 미술을 일상생활 공간으로 옮겨오기 위해 제도적으로 공공건물을 지을 때 미술작품 구입,설치하던 관례에서 유래했지만, 오늘날은 자발적으로 조성된 미술작품들을 포괄하는 의미로 변화했다.
양현미 외(1999)의 연구에서는 공공미술이 미술관이나 화랑 같은 제한된 공간에 놓여있던 미술을 일상생활 공간으로 들여오기 위한 노력에서 비롯된 것으로 제도적으로는 공공건물을 지을 때 건축비의 일부를 할애하여 미술작품을 구입하거나 의뢰하였던 관례에서 유래한 것으로 설명하였다. 오늘날 공공미술은 우리나라에서 건축물미술장식법 또는 1%법이라고 부르는 ‘미술을 위한 퍼센트법(Percent for Art Ordinance)’에 의해서 제작된 미술작품뿐만 아니라 이러한 법에 의존하지 않고 미술가나 미술단체, 기업, 지역주민, 지방자치단체 등에 의해서 자발적으로 조성된 미술작품들도 포괄하는 것으로서 매체상으로나 양식적으로 매우 다양하고 광범위한 양상을 보여주고 있다고 언급하였다.