수선루는 두가지 이름의 유래가 있다. 연안 송씨 4형제는 평생 신선같이 늙지 않기를 바라며 누각을 지었다고 하지만, 80까지 풍류를 즐기는 그들이 옛날 네 신선이 놀던 모습과 비슷하다는 의미에서 목사 최철옹이 이름을 붙였다는 말이 있으며, 목사 최계옹이 연안 송씨 네 형제가 진나라 말년에 전란을 피한 이들과 비슷한 모습을 보인다며 앞뒤의 풍경이 좋아 신선이 노는 곳을 뜻하는 수선루로 명명했다는 유래가 있다. 
수선루(睡仙樓)는 1686년(숙종 12)에 연안 송씨 4형제 송진유(宋眞儒), 송명유(宋明儒), 송철유(宋哲儒), 송서유(宋瑞儒) 등이 선대의 덕을 추모하고 도의를 연마하기 위하여 건립하였다. 이들의 이름은 수선루 배면에 붉은 암각자(岩刻字)로 표현되어 있다. 그들은 특히 아버지와 아버지 친구들이 여기에서 바둑도 두고 시도 읆으며 신선같이 늙지 않기를 기원하여 누각을 건립하였다 한다. 이들 4형제는 우애가 두텁고 학문이 높았다고 하는데, 이들은 80세가 넘어서도 조석으로 이 정자를 오르내리며 바둑도 두고 시도 읊는 풍도가 옛날 4호(四晧)의 네 신선이 놀았다는 고사와 흡사하다 하여 목사 최철옹?이 수선루라는 이름을 붙였다 한다. 한편 다른 자료에는 ‘수선루’라는 명칭은 목사 최계옹(崔啓翁)목사이 연안 송씨 네 형제가 갈건 포의(葛巾布衣)하며, 팔순이 되도록 조석으로 다니며 풍류함이 진나라 말년에 전란을 피하여 협서성의 상산(商山)에 은거한 동원공(東園公), 하황공(夏黃公), 용리 선생(用里先生), 기리수(綺里秀) 등의 기상과 같다 하여 명명했다고 전해진다. 즉 최계옹은 ‘앞뒤의 풍경이 좋아 신선이 노는 곳’이라는 뜻으로 수선루라고 이름하였다고 한다. 암반에는 ‘宋氏睡仙樓’라 岩刻字하였다. 그 후 1884년(고종 21)에 후손 송석노(宋錫魯)가 중수하였으며, 1888년(고종 25)에 연재 송병선(宋秉璿) 등이 다시 중수하여 오늘에 이르고 있다. 연안군지에 송병선이 지은 수선루중수기가 게재되어 있으며 수선루 네 변에는 ‘延安宋氏睡仙樓洞門’이라는 아홉자가 새겨져 있다.