조선시대의 자수는 유교 사상을 담아 현세의 이상과 염원을 구현하였다. 왕실 궁수는 자수 장인들에 의해 공정을 나누어 종사하였다. 15세기 이후 흉배 제도가 시행되자 자수 흉배를 달았다.
조선시대의 자수는 유교 사회의 풍토에서 복(福), 녹(祿), 수(壽), 권(勸), 이(逸), 요(遊)의 내용을 담아 현세의 이상과 염원을 구현하고자 하였다. 왕실의 궁수는 화원에서 설계한 정교한 도안과 화아장(花兒匠)이라 불리는 자수 장인들에 의해 공정을 나누어 종사하였다. 궁수의 특징은 실 꼬임새의 눈목이 알알이 살아있는 강연사(强撚絲)를 사용하고, 다채로운 색실을 배합하여 마치 부조와 같이 뛰어난 입체감을 지녔다. 또한 물총새나 공작새의 깃털, 금·은박을 면실에 감아 만든 연금사(撚金絲), 그리고 구슬, 보석 등의 재료를 활용해 고급스럽고 화려하게 표현했다. 15세기 이후 흉배 제도가 시행되자 근엄한 군주의 표장(表章)으로부터 문무백관의 품계 구별, 서민의 길사(吉事)까지 자수 흉배를 달았다. 영조의 차녀 화순옹주의 봉황 흉배는 궁중 자수의 예술성과 장인의 기량이 배어든 걸작이다. 자리수와 자련수, 이음수 등의 침법은 물론이거니와 수무늬결의 방향, 색채 배합의 표현이 매우 뛰어난 궁수(宮繡)의 진품이라고 할 만하다(그림 1).