정조의 즉위 20년과 어머니 혜경궁 홍씨의 회갑년이 겹쳐 화성에서 잔치를 성대하게 열고 백성들을 위한 행사 계획도 세웠다. 한강을 건너 시흥과 안양을 거쳐 들어가는 길을 택하여 돌다리 '만안교'를 세웠다. 이는 왕의 행차를 제외한 때 백성들도 편히 이용하길 바라는 정조의 마음이 담긴 이름이다.
처음에는 남태령 고개를 넘은 후 과천, 인덕원을 거쳐 수원으로 들어갔다. 그런데 즉위 20년이 되던 해인 1795년, 어머니 혜경궁 홍씨의 회갑년이 겹쳐 수많은 사람들과 어머니까지 동행하여 화성으로 행차하게 되었다. 화성에서 성대한 잔치를 열고 백성들을 위한 행사도 가질 계획을 세웠다. 궁궐을 출발해서 다시 돌아올 때까지 이른바 ‘8일간의 축제’를 계획했던 것이다. 하지만 기존에 이용하던 남태령 고갯길은 좁고 험하여 위험할 뿐만 아니라 아버지 사도세자의 죽음에 적극 가담했던 김상로 형제의 묘가 근처에 있어 정조의 마음이 편치 않았다. 그래서 수원으로 가는 다른 길을 모색하였다. 그러던 중 한강을 건넌 후 시흥과 안양을 거쳐 수원으로 들어가는 길을 선택한 것이다. 그때 왕이 지나갈 길을 정비하면서 경기관찰사였던 서유방을 책임자로 하여 이 돌다리를 만들었다. 3개월에 걸쳐 다리가 완성되자 정조는 ‘만년동안 백성들이 편안하게 이용할 수 있는 다리’라는 뜻으 로 ‘만안교’라는 이름을 친히 지었다. 왕이 행차할 때를 제외하곤 마을 주민들도 편리하게 이용하도록 한 정조의 마음을 담고 있는 이름이라고 볼 수 있다.