공공미술은 공공성과 미술의 관계에 따라 정의된다. 작품은 대중을 위해, 대중을 향해, 대중의 자발적 참여를 통해 제작되며, 대중과의 연결매개이자 대중이 소유한다.
공공미술은 공공성과 미술의 만남에서 ‘공공성’을 어떻게 정의하느냐 라는 의문에서 개념적 고찰을 시작한다. 공공성의 다양한 의미 해석을 바탕으로 문헌에서 제시한 공공미술의 의미를 종합해보면 공공미술은 대중을 위하고, 대중을 향하며, 대중의 참여를 통해 제작된다. 또한 작품은 대중과의 연결매체 기능을 수행하며, 대중이 소유한다. 또한 그 대중은 관람객, 공동체, 지역주민 등 다양한 형태의 구성원이 될 수 있으며, 미술작품의 제작 및 설치도 관에 의한 주도, 법에만 의존하는 것이 아니라 지방자치단체, 미술가나 미술단체, 기업, 지역주민 등에 의해 자발적으로 조성될 수 있다.