구조체들의 내외 벽면을 유리로 할 경우 피사체를 촬영할 때 왜곡을 발생시키는 문제가 있으며 2차원 영상에 대해서는 이런 왜곡을 제거하는 연구들이 많이 이루어졌다.
어떤 문제가 있냐면 우리가 요즘에는 이제 건물이나 여러 가지 구조체들이 내외벽면을 유리로 하는 경우가 많이 있는데 이 유리를 통해서 피사체를 촬영할 때 반사돼서 나타나는 상의 왜곡을 발생시킨다는 겁니다. 그래서 2차원 영상 같은 경우에도 보이시는 것처럼 내가 유리창 너머의 나무를 찍고 싶은데 유리창 건너편의 사람이 같이 찍혀서 영상의 왜곡을 발생시킬 수 있는 겁니다. 그런데 2차원 영상에 대해서는 이런 왜곡을 제거하는 연구들이 많이 이루어졌습니다. 그런데 저희 연구진 같은 경우는 '이 라이다 스캐너도 빛의 원리를 이용하는데 그러면 유리를 통해서 3차원 정보를 취득할 때는 어떤 왜곡이 발생할까?'에 초점을 두고 한번 관찰을 시작했습니다. 그랬더니 보시는 것처럼 이렇게 까맣게 색칠된 게 실세계에 실제로 존재하는 피사체라고 할 때 여기에 유리가 존재하게 되면 레이저 펄스가 유리에 반사돼서 되돌아가서 반대편에 있는 상을 찍어오기 때문에 그림에서 보시는 것처럼 이렇게 회색형태의 거짓된 허상을 공간상에 생성한다, 라는 이런 단점이 있습니다. 그런데 이런 경우는 내가 실세계에 대한 정확한 3차원 정보를 얻고자 할 때 왜곡으로써 굉장히 심각한 문제가 되는 것이고 실제 저희가 데이터를 취득을 했을 때도 보시는 것처럼 실제 건물이 이렇게 파란색으로 색칠된 유리면 반대편에 허상으로 새로운 건물이 하나 생겨 있는 이런 것을 보실 수가 있습니다. 그래서 '이런 것을 어떻게 효과적으로 검출하고 지울 수 있을까.' 이런 부분에 착안을 해서 연구를 시작하였습니다. 그래서 수행되는 연구에 대해서 전반적인 플로어를 저희가 동영상으로 만들어서 한번 보여드리면.