어느 쪽 방향을 가더라도 피할 수 없다는 판단을 무인선이 하게 되면 속도를 줄인다.
<질문> 거리, 속도 그다음에 반응했을 때 제어, 이게 맞아야... 규모가 커진다거나 이럴 때 관성을... 관성이 탐지용 범위를 벗어났을 때 이게 방향을 틀어야 되지 않습니까? <답변> 예, 맞습니다. 충돌회피 같은 경우 자기 자선의, 그러니까 무인선 자체의 조종성능을 감안해서 그 조정을 해야 됩니다. <질문> *** <답변> 예, 그렇죠. 그러니까 실제, <질문> *** <답변> 예, 맞습니다. 그리고 실제... 이 저희 같은 경우는 굉장히 작은 배이기 때문에, 작은 배이기 때문에 어선이라든가 이런 충돌상황을 가정하겠지만, 커다란 2만 톤이라든가 3만 톤 되는 배 같은 경우는 보통 피하는 대상이 보통 4㎞ 정도, 2~3㎞ 정도 떨어진 시점에서부터 보통 피항을 시작하기 때문에 그것은 배의 크기라든가 이런 것에 따라서 전체적으로 알고리즘이라든가 그 안의 피항기준이라든가 이런 것을 설정하면 되겠습니다. 이것은 조금, 거의 비슷한 모습이지만 조금 더 굉장히 엄격한 상황이라고 할 수가 있는데요. 여기서 무인선이 판단을 했을 때 어느 쪽 방향으로 가더라도 방향만, 속도를 틀어서는 지금 피할 수 없다는 판단을 지금 하게 되는 겁니다. 그래서 저쪽 오른쪽으로 간다고 하더라도 사실 왼쪽에서 오는 배와 부딪힐 가능성이 있기 때문에 이 경우에는 속도를 무인선이 줄여서요. 거의 모든 배들이 빠져나가는 순간까지 기다렸다가 빠져나가는 이러한 상황을 보실 수 있습니다.