우리는 로봇 의족의 성능을 테스트하기 위해 충남대병원에 네 명의 피험자를 모아 다양한 센서들을 붙여 정량적으로 나오는 모션과 힘을 측정하는 임상실험을 수행했다.
그 이후에 저희가 정량적으로 이 개발된 로봇의족이 기존 의족에 비해서 얼마나 성능이 좋은지 테스트하기 위해서 다음과 같이 네 분의 피험자를 모셔서 충남대병원하고 같이 임상실험을 수행을 했고요. 49세 남성분 그리고 목함지뢰로 발목이 절단된 중사분, 그리고 60세 교통사고로 양쪽발목이 다 절단된 분이 양쪽에 로봇의족을 착용하고 걷는 모습이시고요. 최근에 이제 20대 중반의 청년이 교통사고로 발목을 절단하고 의족을 착용하고 걷는 모습이 되겠습니다. 저희가 이러한 다양한 센서들을 붙여서 정량적으로 어떤 모션이 나오고 어떤 힘이 나오는지 측정을 했고요. 그래서 보시는 것처럼 모션 프로파일과 그다음에 각 관절에서 나오는 힘 프로파일을 분석을 해서 얼마나 정상인 쪽의 프로파일과 유사하게 되는지 확인을 했고 프로파일이 많이 정상인과 유사해지면서 발목 토크도 정상인의 프로파일에 점점 가까워지는 것을 확인할 수가 있었습니다. 저희가 이제 이런 기능적인 개발과 병행해서 상품성을 높이기 위한 케이스 설계 연구도 수행을 했고요. 다양한 콘셉트를 이제 구상을 하다가 가장 원하시는 것이 옷을 입었을 때 겉으로 티 나지 않고 동작하는 것을 바라셔서 저희가 다음과 같이 이 소켓 라인에 맞춰서 정강이 형상을 모사해서 다음과 같이 개발했고요. 앞부분에 배터리가 장착이 되고 뒷부분에 로봇의족이 동작하는 데 필요한 제어기나 컴퓨터 등이 들어가 있습니다. 최종 제작된 시제품 형태가 되고요.