그래서 슬레이브 로봇 같은 경우에는 저런 식으로 핸들대 형태로, 그러니까 사람이 손으로 쥘 수 있을 형태로 만들면서 자유도도 많고 그리고 사람과 접촉을 해야지 이미징이 가능하기 때문에 저런 접촉 힘, 그러면서 무게도 적고 의사가 하는 진단 속도까지 대응할 수 있도록 민첩하게 움직일 수 있도록 하는 그런 구조를 제안을 했습니다.
다음 페이지 잠깐 보시죠. 그래서 이런 시스템은 크게 슬레이브 로봇과 마스터 장치, 그리고 데이터 전송을 위한 저런 코덱이 필요하고요. 그리고 햅틱 로봇기술이 추가로 안전하게 진단을 하기 위해서 필요한데 저희는 이런 네 가지 기술에 대해서 집중해서 연구를 하고 있습니다. 그다음 페이지 잠깐 보시죠. 이런 연구는 사실은 저희가 처음으로 시작한 것은 아니고 기존에 이런 연구들이 좀 있었습니다. 로봇의 특징을 잠시 보시면 저런 식으로 로봇 팔이 초음파 프로브를 잡고 있는다거나 아니면 저렇게 착용용으로 사람이 직접 입어야 되는 이런 형태가 있는데요. 저런 것들이 현재는 약간 불편한 그런 상황이고 진단 모션과 같은 빠른 모션을 재현하기가 쉽지 않기 때문에 아래쪽에 상용화된 시스템인데 저런 핸들대용 형태의 로봇이 나와 있습니다. 그렇지만 저희는 저런 로봇에서 현재는 4자유도, 그러니까 초음파 프로브를 움직일 수 있는 방향이 네 방향밖에 안 된다는 건데요. 그거를 저희는 여섯 방향까지 움직일 수 있도록 하고 또 사람 몸이 올라가기 때문에, 가벼워야 되기 때문에 그런 것들이 최대한 가볍게 만들고 싶어서. 그래서 슬레이브 로봇 같은 경우에는 저런 식으로 핸들대 형태로, 그러니까 사람이 손으로 쥘 수 있을 형태로 만들면서 자유도도 많고 그리고 사람과 접촉을 해야지 이미징이 가능하기 때문에 저런 접촉 힘, 그러면서 무게도 적고 의사가 하는 진단 속도까지 대응할 수 있도록 민첩하게 움직일 수 있도록 하는 그런 구조를 제안을 했습니다.