1983년 심포지움에서 반려동물 개념이 처음 제안되며 개념이 전환, 이후 선진국 중심으로 일반용어로 정착, 우리나라에서는 2007년 동물보호법 개정 이후부터 사용되었다.
이러한 개념 전환은 1983년 오스트리아에서 개최된 ‘인간과 동물의 관계에 관한 국제 심포지움’에서 동물학자인 K.로렌스가 ‘애완동물(Pets)’ 대신 ‘반려동물(Companion animal)’이라는 개념을 사용하자고 처음 제안하면서 시작되었다. 이후 반려동물이란 용어는 선진국(미국, 유럽, 일본 등)을 중심으로 일반용어로 정착되었고, 우리나라에서는 2007년 동물보호법이 개정된 이후부터 공식적으로 사용하게 되었다. 동시에 동물복지(Animal welfare)에 대한 인식이 세계적으로 확산되면서 동물에 대한 새로운 개념이 확산된 것도 반려동물로의 개념 정리에 영향을 미친 것으로 판단된다.