자율주행시스템의 기술단계는 일반적으로 SAE의 차량기능에 따른 6단계로 표현한다. 아무 자동주행 기능이 없을 시 L0, 정해진 구역 내 속도제어나 차로유지 등 하나만 자율주행인 것을 L1, 정해진 구역 내 속도와 방향의 동시제어로 운전자의 개입에 따라 차로 추종이 가능할 때 L2, 정해진 구역 내 운전자의 부분적 개입하에 자율주행이 가능할 때 L3, 정해진 구역 내 운전자 개입 없이 자율주행이 가능할 때 L4, 모든 도로에서 완전 자율주행이 가능할 때를 L5로 구분하고 있다.
자율주행시스템의 기술단계를 설명할 때 국제적으로 공통 사용되는 개념은 미국의 자동차공학회(Society of AutomotiveEngineers, SAE)에서 제시하고 있는 차량 기능에 따른 6단계(Level 0 ~ Level 5)의 구분이다. 차량에 아무런 자동화된 주행기능이 없는 것을 Level 0(또는 L0)로 표시하고, 속도제어 또는 차로유지 중 하나만 자율주행이 가능한 기능을 L1, 복합적인 제어기능으로 정해진 구역 내 속도와 방향을 동시 제어해 자동차전용도로에서 운전자의 개입하에 차로 추종이 가능한것이 L2, 고속도로 등 정해진 특정 구역 내에서 속도와 방향 및 차로변경 등 운전자의 부분적인 개입하에 자율주행이 가능한것이 L3, 정해진 도로구역 내에서 운전자의 개입 없이 자율주행이 가능한 기능이 L4, 그리고 모든 도로 상황에서 운전자 없이도 (Driverless) 완전 자율주행이 가능한 기능이 L5로 구분 된다. 또 다른 기준으로 활용되는 것이 미국 교통부(USDOT)의 도로교통안전청(NHTSA)에서 제시한 것인데, 여기서는 L4와 L5를 하나로 묶어 5단계로 분류했다. 그렇다면 디지털화된 도로인프라 및 교통류운영관리에 대한 기술수준은 어떤가? 국제적으로 공통 적용되는 분류체계는 아직 없지만, 최근에 한국교통연구원 교통기술연구소에서 도로인프라에 대한 기술수준을 제시한 바 있다. 즉 L0 ~ L1까지는 현재 전국적으로 구축 운영되고 있는 지능형교통체계(Intelligent TransportSystems, ITS)를 기반으로 하고, L2를 위해서는 ITS디지털인프라를 제공하며, L3를 위해서는 V2X 초연결성이 지원되는 차세대 ITS(C-ITS)의 디지털인프라, L4를 위해서는 사물인터넷 및 빅데이터를 통해 교통류를 제어하는 인공지능 ITS(AITS)의 논리적(Logical)인프라로 지원하는 분류체계다.