최유성･이민호는 공동규제를 공적인 목표 달성을 위해 국가가 규제의 법적 기반을 제공하고 민간 자율규제기관이 피규제자를 규제하는 역할 분담이 이루어진 규제방식이라 정의했다. 
최유성･이민호(2009)는 공동규제를 “공적인 목표의 달성을 위해 국가가 규제의 법적인 기반을 제공하고 민간의 자율규제기관이 실제로 피규제자를 규제하는 역할의 분담이 이루어지는 규제방식”이라고 정의하였다. 최유성･이민호(2009)는 국가의 개입 정도에 따라 자율규제를 4단계(명령적, 제재적, 강제적, 자발적)로 구분한 Black(1996)의 분류방식을 차용하되, 제재적 자율규제와 강제적 자율규제의 실질적 구분이 어렵다고 보았으며, 공동규제를 명령적 자율규제와 강제적(제재적) 자율규제에 한정하였다. 또한 자발적 자율규제는 공동규제가 아닌 ‘순수한 자율규제’에 해당한다고 보았다.