위탁계약은 지입차주나 지입회사가 자유롭게 계약을 해지할 수 있는데 계약 기간은 2년 이상으로 정해야 하고, 계약 기간이 없는 위수탁계약의 해지는 문제되지 않는다.
위수탁계약은 계속적 계약에 해당하므로 일반적인 기간의 정함이 없는 계속적 계약의 경우와 마찬가지로 계약기간이 정해져 있지 아니한 위수탁계약에 대해서는 원칙적으로 지입차주나 지입회사가 자유롭게 계약을 해지할 수 있다(대법원 2008. 2. 14. 선고 2006다12572 판결 참조). 다만, 위에서 살펴본 바와 같이 2014. 11. 29.부터 시행되는 현행 화물자동차 운수사업법상 위수탁계약의 계약기간은 2년 이상으로 정해야 하고, 이는 부칙 제3조에 의하여 위 법 시행 이후 체결 또는 갱신되는 위수탁계약부터 적용된다는 점에서 향후에는 계약기간을 정함이 없는 위수탁계약의 해지 여부는 크게 문제되지 않을 것으로 보인다.