아프리카 인권위원회에는 명망있고 법률적 경험을 가진 자를 위원으로 구성하고 있으며, 위원은 비밀투표로 선출이 된다. 임기는 6년이고 재선될 수 있으며, 선출된 위원은 개인 자격으로 근무하게 된다.
인간과 인민의 권리에 관한 아프리카 인간과 인민의 권리를 위한 위원회(Commission on Human and Peoples' Rights)는 인간과 인민의 권리문제에 있어서 높은 도덕성, 고결성, 공정성 그리고 능력을 갖춘 가장 명망있는 아프리카인 중에서 선출된 11명의 위원으로 구성하며, 그 선출에서 법률적 경험을 가진 자를 특히 고려한다(제31조 제1항). 이 헌장의 각 당사국은 2인까지의 후보를 추천할 수 있고, 후보는 헌장 당사국 중 어느 나라의 국민이어야 한다. 한 국가가 2인의 후보를 추천하는 경우, 그 중 1인은 자국 국민이어서는 아니된다(제34조), 위원은 이 헌장 당사국들의 후보자 명부에서 국가 및 정부수반회의의 비밀투표로 선출된다(제33조).  이렇게 선출된 위원의 임기는 6년이며, 재선될 수 있다. 다만, 첫 번째 선거에서 선출된 위원들 중 4인의 임기는 2년으로 종료되며, 다른 3인의 임기는 4년으로 종료된다. 이렇게 선출된 위원은 개인 자격으로 근무하나(제31조 제2항), 동일한 국가 출신을 1명까지만 포함할 수 있다(제32조).