  Mobile robots, becoming increasingly autonomous, are capable of operating in
diverse and unknown environments. This flexibility allows them to fulfill goals
independently and adapting their actions dynamically without rigidly predefined
control codes. However, their autonomous behavior complicates guaranteeing
safety and reliability due to the limited influence of a human operator to
accurately supervise and verify each robot's actions. To ensure autonomous
mobile robot's safety and reliability, which are aspects of dependability,
methods are needed both in the planning and execution of missions for
autonomous mobile robots. In this article, a twofold approach is presented that
ensures fault removal in the context of mission planning and fault prevention
during mission execution for autonomous mobile robots. First, the approach
consists of a concept based on formal verification applied during the planning
phase of missions. Second, the approach consists of a rule-based concept
applied during mission execution. A use case applying the approach is
presented, discussing how the two concepts complement each other and what
contribution they make to certain aspects of dependability.
  Unbemannte Fahrzeuge sind durch zunehmende Autonomie in der Lage in
unterschiedlichen unbekannten Umgebungen zu operieren. Diese Flexibilit\"at
erm\"oglicht es ihnen Ziele eigenst\"andig zu erf\"ullen und ihre Handlungen
dynamisch anzupassen ohne starr vorgegebenen Steuerungscode. Allerdings
erschwert ihr autonomes Verhalten die Gew\"ahrleistung von Sicherheit und
Zuverl\"assigkeit, bzw. der Verl\"asslichkeit, da der Einfluss eines
menschlichen Bedieners zur genauen \"Uberwachung und Verifizierung der Aktionen
jedes Roboters begrenzt ist. Daher werden Methoden sowohl in der Planung als
auch in der Ausf\"uhrung von Missionen f\"ur unbemannte Fahrzeuge ben\"otigt,
um die Sicherheit und Zuverl\"assigkeit dieser Fahrzeuge zu gew\"ahrleisten. In
diesem Artikel wird ein zweistufiger Ansatz vorgestellt, der eine
Fehlerbeseitigung w\"ahrend der Missionsplanung und eine Fehlerpr\"avention
w\"ahrend der Missionsausf\"uhrung f\"ur unbemannte Fahrzeuge sicherstellt. Die
Fehlerbeseitigung basiert auf formaler Verifikation, die w\"ahrend der
Planungsphase der Missionen angewendet wird. Die Fehlerpr\"avention basiert auf
einem regelbasierten Konzept, das w\"ahrend der Missionsausf\"uhrung angewendet
wird. Der Ansatz wird an einem Beispiel angewendet und es wird diskutiert, wie
die beiden Konzepte sich erg\"anzen und welchen Beitrag sie zu verschiedenen
Aspekten der Verl\"asslichkeit leisten.
