Revista	137	118	158	127	609	794	1
ITECKNE	159	118	184	127	609	794	1
-	185	118	187	127	609	794	1
Universidad	189	118	224	127	609	794	1
Santo	225	118	242	127	609	794	1
Tomás,	243	118	263	127	609	794	1
Seccional	265	118	292	127	609	794	1
de	294	118	301	127	609	794	1
Bucaramanga,	303	118	345	127	609	794	1
Colombia,	346	118	376	127	609	794	1
Vol.	377	118	387	127	609	794	1
18	389	118	396	127	609	794	1
Nº	398	118	405	127	609	794	1
1	406	118	410	127	609	794	1
enero	411	118	428	127	609	794	1
-	430	118	432	127	609	794	1
junio	433	118	448	127	609	794	1
de	450	118	457	127	609	794	1
2021	459	118	473	127	609	794	1
Desarrollo	116	130	227	160	609	794	1
de	232	130	259	160	609	794	1
un	264	130	292	160	609	794	1
exoesqueleto	297	130	441	160	609	794	1
para	446	130	494	160	609	794	1
la	132	159	151	188	609	794	1
rehabilitación	156	159	305	188	609	794	1
del	310	159	343	188	609	794	1
movimiento	348	159	478	188	609	794	1
flexo-extensor	179	188	335	217	609	794	1
del	339	188	373	217	609	794	1
codo	378	188	431	217	609	794	1
Development	90	223	168	239	609	794	1
of	171	223	183	239	609	794	1
an	186	223	200	239	609	794	1
exoskeleton	203	223	273	239	609	794	1
for	276	223	292	239	609	794	1
the	295	223	314	239	609	794	1
rehabilitation	317	223	397	239	609	794	1
of	399	223	411	239	609	794	1
the	414	223	433	239	609	794	1
flexo-extensor	436	223	520	239	609	794	1
movement	236	238	299	254	609	794	1
of	301	238	313	254	609	794	1
the	316	238	335	254	609	794	1
elbow	338	238	373	254	609	794	1
Ricardo	147	264	172	273	609	794	1
Andrés	174	264	197	273	609	794	1
Díaz-Suárez	199	264	238	273	609	794	1
1	238	264	241	270	609	794	1
;	247	264	249	273	609	794	1
Leidy	251	264	269	273	609	794	1
Tatiana	270	264	294	273	609	794	1
Moreno-Moreno	296	264	351	273	609	794	1
2	351	264	353	270	609	794	1
;	353	264	355	273	609	794	1
Marlon	356	264	380	273	609	794	1
Andrés	382	264	405	273	609	794	1
Sanjuan-Vargas	407	264	458	273	609	794	1
3	458	264	461	270	609	794	1
;	461	264	462	273	609	794	1
Carlos	223	273	244	283	609	794	1
Alberto	246	273	271	283	609	794	1
Prada-García	273	273	315	283	609	794	1
4	315	274	317	280	609	794	1
;	317	273	319	283	609	794	1
Luis	321	273	334	283	609	794	1
Dalmiro	336	273	362	283	609	794	1
Torres	363	273	384	283	609	794	1
5	384	274	386	280	609	794	1
Universidad	199	290	238	300	609	794	1
Manuela	240	290	269	300	609	794	1
Beltrán;	271	290	296	300	609	794	1
andres.diaz@docentes.umb.edu.co	298	290	413	300	609	794	1
Universidad	195	301	235	310	609	794	1
Manuela	236	301	265	310	609	794	1
Beltrán;	267	301	292	310	609	794	1
leidy.moreno@academia.umb.edu.co	294	301	417	310	609	794	1
3	188	312	191	318	609	794	1
Universidad	191	312	231	321	609	794	1
Manuela	232	312	261	321	609	794	1
Beltrán;	263	312	288	321	609	794	1
marlon.sanjuan@academia.umb.edu.co	290	312	421	321	609	794	1
4	194	323	196	329	609	794	1
Universidad	196	322	236	332	609	794	1
Manuela	238	322	267	332	609	794	1
Beltrán;	269	322	294	332	609	794	1
carlos.prada@academia.umb.edu.co	296	322	415	332	609	794	1
5	198	334	200	339	609	794	1
Universidad	200	333	240	343	609	794	1
Manuela	242	333	271	343	609	794	1
Beltrán;	273	333	298	343	609	794	1
Luis.torres@docentes.umb.edu.co	300	333	411	343	609	794	1
1	196	291	199	296	609	794	1
2	192	301	195	307	609	794	1
Recibido:	183	350	214	360	609	794	1
10	216	350	224	360	609	794	1
de	226	350	234	360	609	794	1
septiembre	236	350	274	360	609	794	1
de	276	350	284	360	609	794	1
2020.	286	350	304	360	609	794	1
Aceptado:	306	350	340	360	609	794	1
23	341	350	350	360	609	794	1
de	351	350	360	360	609	794	1
noviembre	361	350	398	360	609	794	1
de	399	350	408	360	609	794	1
2020	410	350	426	360	609	794	1
Palabras	85	634	119	646	609	794	1
clave–	124	634	149	646	609	794	1
Codo;	154	635	177	646	609	794	1
exoesqueleto;	182	635	236	646	609	794	1
movimiento;	241	635	291	646	609	794	1
rehabilitación.	71	645	127	656	609	794	1
Keywords–	333	624	378	635	609	794	1
Rehabilitation.	319	635	377	646	609	794	1
Elbow;	391	624	417	635	609	794	1
Exoskeleton;	430	624	481	635	609	794	1
Movement;	494	624	539	635	609	794	1
Citar	85	692	101	701	609	794	1
este	102	692	116	701	609	794	1
artículo	117	692	142	701	609	794	1
como:	144	692	163	701	609	794	1
Díaz-Suárez	165	692	201	701	609	794	1
RA,	202	692	212	701	609	794	1
Moreno-Moreno	213	692	263	701	609	794	1
LT,	265	692	272	701	609	794	1
Sanjuan-Vargas	274	692	321	701	609	794	1
MA,	322	692	334	701	609	794	1
Prada-García	335	692	374	701	609	794	1
CA,	375	692	386	701	609	794	1
Torres	387	692	405	701	609	794	1
LD.	407	692	416	701	609	794	1
Desarrollo	418	692	449	701	609	794	1
de	450	692	458	701	609	794	1
un	459	692	467	701	609	794	1
exoesqueleto	469	692	510	701	609	794	1
para	511	692	525	701	609	794	1
la	85	701	90	709	609	794	1
rehabilitación	92	701	134	709	609	794	1
del	136	701	145	709	609	794	1
movimiento	147	701	184	709	609	794	1
flexo-extensor	186	701	229	709	609	794	1
del	231	701	241	709	609	794	1
codo.	242	701	259	709	609	794	1
ITECKNE,	260	701	286	709	609	794	1
18(1),	288	701	304	709	609	794	1
2021	306	701	321	709	609	794	1
pp.	323	701	332	709	609	794	1
46	334	701	341	709	609	794	1
-51	342	701	352	709	609	794	1
DOI:	353	701	366	709	609	794	1
https://doi.org/10.15332/iteckne.v18i1.2539	367	701	495	709	609	794	1
©	167	732	171	741	609	794	1
The	173	732	184	741	609	794	1
author,	185	732	206	741	609	794	1
licensee	207	732	231	741	609	794	1
Universidad	232	732	267	741	609	794	1
Santo	268	732	285	741	609	794	1
Tomás	286	732	305	741	609	794	1
Seccional	307	732	334	741	609	794	1
Bucaramanga,	336	732	378	741	609	794	1
Colombia.	379	732	409	741	609	794	1
Revista	165	741	186	749	609	794	1
ITECKNE	187	741	212	749	609	794	1
ISSN	213	741	227	749	609	794	1
1692-1798	228	741	259	749	609	794	1
•	260	741	262	749	609	794	1
ISSN	264	741	277	749	609	794	1
Digital	279	741	298	749	609	794	1
2339-3483	299	741	330	749	609	794	1
•	332	741	334	749	609	794	1
DOI:	335	741	348	749	609	794	1
https://doi.org/10.15332/iteckne	349	741	444	749	609	794	1
Desarrollo	71	37	108	47	609	794	2
de	109	37	118	47	609	794	2
un	120	37	129	47	609	794	2
exoesqueleto	131	37	178	47	609	794	2
para	180	37	196	47	609	794	2
la	197	37	204	47	609	794	2
rehabilitación	205	37	254	47	609	794	2
del	256	37	267	47	609	794	2
movimiento	269	37	312	47	609	794	2
flexo-extensor	313	37	364	47	609	794	2
del	366	37	377	47	609	794	2
codo	379	37	396	47	609	794	2
-	397	37	400	47	609	794	2
Díaz-Suárez	402	37	444	47	609	794	2
RA,	445	37	457	47	609	794	2
Moreno-Moreno	71	46	129	56	609	794	2
LT,	130	46	139	56	609	794	2
Sanjuan-Vargas	141	46	196	56	609	794	2
MA,	198	46	212	56	609	794	2
Prada-García	213	46	259	56	609	794	2
CA,	261	46	273	56	609	794	2
Torres	274	46	296	56	609	794	2
LD.	297	46	309	56	609	794	2
1.	138	72	146	84	609	794	2
INTRODUCCIÓN	152	72	223	84	609	794	2
47	549	41	562	55	609	794	2
TABLA	417	75	436	83	609	794	2
I.	437	75	440	83	609	794	2
DIMENSIONES	319	86	360	94	609	794	2
ANTROPOMÓRFICAS	362	86	423	94	609	794	2
DE	424	86	432	94	609	794	2
SEXO	434	86	449	94	609	794	2
FEMENINO,	451	86	483	94	609	794	2
EDAD	485	86	502	94	609	794	2
20-59	503	86	520	94	609	794	2
AÑOS	521	86	539	94	609	794	2
La	85	95	93	106	609	794	2
robótica	96	95	128	106	609	794	2
ha	130	95	140	106	609	794	2
incursionado	142	95	191	106	609	794	2
ampliamente	194	95	244	106	609	794	2
en	247	95	257	106	609	794	2
la	259	95	266	106	609	794	2
medi-	269	95	291	106	609	794	2
cina,	71	105	88	116	609	794	2
en	91	105	100	116	609	794	2
particular,	103	105	140	116	609	794	2
en	143	105	153	116	609	794	2
el	155	105	162	116	609	794	2
área	164	105	180	116	609	794	2
de	183	105	193	116	609	794	2
la	195	105	202	116	609	794	2
fisioterapia	204	105	246	116	609	794	2
asistida,	248	105	278	116	609	794	2
en	281	105	291	116	609	794	2
la	71	116	77	127	609	794	2
que	80	116	95	127	609	794	2
utilizando	98	116	135	127	609	794	2
exoesqueletos	138	116	192	127	609	794	2
o	195	116	200	127	609	794	2
sistemas	203	116	235	127	609	794	2
electro-mecá-	238	116	291	127	609	794	2
nicos	71	127	90	138	609	794	2
se	94	127	102	138	609	794	2
estimulan	105	127	143	138	609	794	2
diversos	146	127	177	138	609	794	2
movimientos	180	127	230	138	609	794	2
en	233	127	243	138	609	794	2
las	246	127	256	138	609	794	2
articula-	260	127	291	138	609	794	2
ciones,	71	138	97	149	609	794	2
lo	99	138	106	149	609	794	2
cual	108	138	124	149	609	794	2
ha	126	138	135	149	609	794	2
resultado	137	138	173	149	609	794	2
muy	175	138	191	149	609	794	2
importante	194	138	236	149	609	794	2
cuando	238	138	267	149	609	794	2
existe	269	138	291	149	609	794	2
una	71	149	85	160	609	794	2
elevada	87	149	116	160	609	794	2
pérdida	118	149	147	160	609	794	2
muscular,	149	149	185	160	609	794	2
dolor	186	149	206	160	609	794	2
excesivo,	208	149	242	160	609	794	2
afectaciones	244	149	291	160	609	794	2
de	71	159	80	170	609	794	2
nervios	83	159	110	170	609	794	2
y	113	159	117	170	609	794	2
adherencias	119	159	165	170	609	794	2
en	167	159	176	170	609	794	2
las	179	159	189	170	609	794	2
articulaciones,	191	159	245	170	609	794	2
y	247	159	252	170	609	794	2
que	254	159	269	170	609	794	2
se	271	159	279	170	609	794	2
ha	281	159	291	170	609	794	2
demostrado	71	170	117	181	609	794	2
que	120	170	134	181	609	794	2
el	137	170	144	181	609	794	2
paciente	147	170	179	181	609	794	2
puede	182	170	206	181	609	794	2
recobrar	209	170	241	181	609	794	2
la	244	170	250	181	609	794	2
movilidad	253	170	291	181	609	794	2
de	71	181	80	192	609	794	2
sus	82	181	94	192	609	794	2
extremidades	96	181	147	192	609	794	2
con	149	181	163	192	609	794	2
mayor	165	181	189	192	609	794	2
facilidad,	191	181	224	192	609	794	2
eficiencia	226	181	261	192	609	794	2
y	263	181	267	192	609	794	2
en	269	181	279	192	609	794	2
un	281	181	291	192	609	794	2
menor	71	192	96	203	609	794	2
tiempo	98	192	125	203	609	794	2
[1].	127	192	138	203	609	794	2
Los	85	213	97	224	609	794	2
exoesqueletos	100	213	154	224	609	794	2
para	157	213	173	224	609	794	2
rehabilitación	176	213	228	224	609	794	2
son	230	213	244	224	609	794	2
dispositivos	246	213	291	224	609	794	2
que	71	224	85	235	609	794	2
permiten	88	224	123	235	609	794	2
adaptar	125	224	155	235	609	794	2
un	157	224	167	235	609	794	2
robot	170	224	191	235	609	794	2
manipulador	193	224	242	235	609	794	2
a	244	224	249	235	609	794	2
una	251	224	266	235	609	794	2
extre-	268	224	291	235	609	794	2
midad	71	235	95	246	609	794	2
del	98	235	109	246	609	794	2
cuerpo	112	235	139	246	609	794	2
con	142	235	155	246	609	794	2
el	158	235	165	246	609	794	2
fin	168	235	177	246	609	794	2
de	180	235	190	246	609	794	2
realizar	192	235	220	246	609	794	2
procesos	222	235	256	246	609	794	2
terapéu-	259	235	291	246	609	794	2
ticos	71	246	88	257	609	794	2
que	92	246	106	257	609	794	2
brindan	109	246	139	257	609	794	2
al	142	246	148	257	609	794	2
paciente	151	246	184	257	609	794	2
soporte	187	246	216	257	609	794	2
durante	219	246	249	257	609	794	2
rutinas	252	246	278	257	609	794	2
de	281	246	291	257	609	794	2
rehabilitación	71	257	122	268	609	794	2
determinadas[2].	125	257	189	268	609	794	2
Actualmente	191	257	240	268	609	794	2
en	242	257	252	268	609	794	2
Colombia	254	257	291	268	609	794	2
existen	71	267	98	278	609	794	2
pocos	99	267	122	278	609	794	2
centros	124	267	152	278	609	794	2
de	154	267	163	278	609	794	2
rehabilitación	165	267	217	278	609	794	2
física	218	267	237	278	609	794	2
de	239	267	249	278	609	794	2
alta	251	267	264	278	609	794	2
tecno-	266	267	291	278	609	794	2
logía,	71	278	91	289	609	794	2
que	94	278	109	289	609	794	2
incorporan	112	278	153	289	609	794	2
dispositivos	156	278	200	289	609	794	2
robóticos	203	278	238	289	609	794	2
para	241	278	258	289	609	794	2
la	261	278	267	289	609	794	2
inter-	270	278	291	289	609	794	2
vención	71	289	101	300	609	794	2
terapéutica	104	289	146	300	609	794	2
de	149	289	159	300	609	794	2
pacientes	162	289	198	300	609	794	2
favoreciendo	201	289	250	300	609	794	2
el	252	289	259	300	609	794	2
arco	262	289	278	300	609	794	2
de	281	289	291	300	609	794	2
movilidad	71	300	108	311	609	794	2
de	110	300	120	311	609	794	2
las	122	300	132	311	609	794	2
articulaciones	134	300	186	311	609	794	2
de	188	300	197	311	609	794	2
los	199	300	210	311	609	794	2
miembros	211	300	250	311	609	794	2
superiores	251	300	291	311	609	794	2
e	71	311	75	322	609	794	2
inferiores,	77	311	114	322	609	794	2
esto	115	311	131	322	609	794	2
contrasta	133	311	168	322	609	794	2
con	169	311	183	322	609	794	2
el	185	311	192	322	609	794	2
gran	193	311	210	322	609	794	2
número	212	311	242	322	609	794	2
de	243	311	253	322	609	794	2
pacientes	254	311	291	322	609	794	2
que	71	321	85	332	609	794	2
requieren	87	321	124	332	609	794	2
rehabilitación	125	321	177	332	609	794	2
asistida	179	321	207	332	609	794	2
para	208	321	225	332	609	794	2
sus	227	321	239	332	609	794	2
tratamientos.	241	321	291	332	609	794	2
Por	71	332	83	343	609	794	2
esto	86	332	102	343	609	794	2
se	105	332	113	343	609	794	2
hace	115	332	133	343	609	794	2
necesario	136	332	172	343	609	794	2
desarrollar	175	332	214	343	609	794	2
tecnología	217	332	257	343	609	794	2
regional	260	332	291	343	609	794	2
en	71	343	80	354	609	794	2
área	82	343	98	354	609	794	2
de	100	343	110	354	609	794	2
la	112	343	118	354	609	794	2
robótica	120	343	151	354	609	794	2
de	153	343	163	354	609	794	2
rehabilitación	165	343	216	354	609	794	2
que	218	343	233	354	609	794	2
brinde	235	343	259	354	609	794	2
soporte	261	343	291	354	609	794	2
en	71	354	80	365	609	794	2
los	83	354	94	365	609	794	2
procesos	97	354	131	365	609	794	2
terapéuticos	134	354	180	365	609	794	2
asociado	184	354	217	365	609	794	2
al	220	354	226	365	609	794	2
movimiento	229	354	275	365	609	794	2
fle-	278	354	291	365	609	794	2
xo-extensor	71	365	116	376	609	794	2
del	117	365	129	376	609	794	2
codo.	131	365	152	376	609	794	2
2.	139	385	148	397	609	794	2
METODOLOGÍA	154	385	222	397	609	794	2
En	85	408	94	419	609	794	2
la	96	408	103	419	609	794	2
primera	105	408	134	419	609	794	2
fase	136	408	151	419	609	794	2
se	153	408	161	419	609	794	2
exponen	163	408	196	419	609	794	2
los	198	408	208	419	609	794	2
aspectos	210	408	243	419	609	794	2
antropomé-	245	408	291	419	609	794	2
tricos	71	419	91	430	609	794	2
para	93	419	110	430	609	794	2
el	111	419	118	430	609	794	2
diseño	120	419	145	430	609	794	2
del	147	419	158	430	609	794	2
exoesqueleto,	160	419	212	430	609	794	2
a	214	419	218	430	609	794	2
partir	220	419	240	430	609	794	2
de	242	419	252	430	609	794	2
esta	253	419	269	430	609	794	2
infor-	270	419	291	430	609	794	2
mación,	71	429	101	440	609	794	2
se	103	429	111	440	609	794	2
hicieron	113	429	143	440	609	794	2
los	145	429	156	440	609	794	2
cálculos	158	429	188	440	609	794	2
del	190	429	202	440	609	794	2
torque	204	429	229	440	609	794	2
para	231	429	248	440	609	794	2
la	250	429	256	440	609	794	2
flexo-ex-	258	429	291	440	609	794	2
tensión	71	440	99	451	609	794	2
del	101	440	113	451	609	794	2
codo;	116	440	136	451	609	794	2
en	139	440	149	451	609	794	2
la	151	440	157	451	609	794	2
segunda	160	440	192	451	609	794	2
fase	195	440	210	451	609	794	2
se	213	440	221	451	609	794	2
realizó	223	440	248	451	609	794	2
el	250	440	257	451	609	794	2
CAD	260	440	276	451	609	794	2
del	279	440	291	451	609	794	2
sistema	71	451	99	462	609	794	2
mecánico	101	451	138	462	609	794	2
de	139	451	149	462	609	794	2
bisagra	151	451	178	462	609	794	2
de	180	451	190	462	609	794	2
acuerdo	191	451	222	462	609	794	2
con	224	451	238	462	609	794	2
el	240	451	246	462	609	794	2
tamaño	248	451	277	462	609	794	2
del	279	451	291	462	609	794	2
servomotor	71	462	115	473	609	794	2
y	118	462	122	473	609	794	2
al	125	462	131	473	609	794	2
sistema	134	462	163	473	609	794	2
de	166	462	175	473	609	794	2
palanca	178	462	208	473	609	794	2
que	211	462	225	473	609	794	2
se	228	462	236	473	609	794	2
requiere	239	462	271	473	609	794	2
para	274	462	291	473	609	794	2
lograr	71	473	93	484	609	794	2
la	95	473	102	484	609	794	2
flexo-extensión	104	473	162	484	609	794	2
del	164	473	175	484	609	794	2
codo;	177	473	198	484	609	794	2
en	200	473	210	484	609	794	2
la	212	473	218	484	609	794	2
tercera	220	473	246	484	609	794	2
fase	248	473	263	484	609	794	2
se	265	473	273	484	609	794	2
pre-	275	473	291	484	609	794	2
senta	71	483	91	494	609	794	2
el	93	483	100	494	609	794	2
modelo	101	483	130	494	609	794	2
cinemático	132	483	174	494	609	794	2
del	175	483	187	494	609	794	2
sistema;	189	483	219	494	609	794	2
en	221	483	230	494	609	794	2
la	232	483	238	494	609	794	2
cuarta	240	483	264	494	609	794	2
fase	266	483	281	494	609	794	2
se	282	483	291	494	609	794	2
presenta	71	494	104	505	609	794	2
el	106	494	113	505	609	794	2
sistema	115	494	143	505	609	794	2
de	145	494	155	505	609	794	2
control	157	494	184	505	609	794	2
elaborado;	186	494	226	505	609	794	2
en	229	494	238	505	609	794	2
la	240	494	247	505	609	794	2
quinta	249	494	273	505	609	794	2
fase	275	494	291	505	609	794	2
se	71	505	79	516	609	794	2
presenta	81	505	114	516	609	794	2
el	116	505	123	516	609	794	2
aplicativo	125	505	162	516	609	794	2
móvil;	164	505	187	516	609	794	2
en	189	505	199	516	609	794	2
la	201	505	208	516	609	794	2
sexta	210	505	230	516	609	794	2
fase	232	505	247	516	609	794	2
se	249	505	257	516	609	794	2
muestra	260	505	291	516	609	794	2
la	71	516	77	527	609	794	2
inclusión	79	516	113	527	609	794	2
de	115	516	124	527	609	794	2
un	126	516	136	527	609	794	2
entorno	138	516	168	527	609	794	2
virtual	170	516	194	527	609	794	2
parametrizado	196	516	251	527	609	794	2
con	253	516	267	527	609	794	2
el	269	516	275	527	609	794	2
dis-	277	516	291	527	609	794	2
positivo	71	527	101	538	609	794	2
Kinect	103	527	126	538	609	794	2
para	128	527	145	538	609	794	2
las	147	527	157	538	609	794	2
rutinas	159	527	185	538	609	794	2
de	187	527	196	538	609	794	2
rehabilitación.	198	527	252	538	609	794	2
Primera	85	547	119	559	609	794	2
fase	121	547	138	559	609	794	2
antropometría	141	547	204	559	609	794	2
Para	85	570	101	581	609	794	2
el	103	570	109	581	609	794	2
cálculo	111	570	138	581	609	794	2
de	139	570	149	581	609	794	2
los	151	570	161	581	609	794	2
datos	163	570	184	581	609	794	2
antropométricos	186	570	248	581	609	794	2
correspon-	250	570	291	581	609	794	2
dientes	71	581	99	592	609	794	2
al	100	581	107	592	609	794	2
miembro	109	581	143	592	609	794	2
superior,	145	581	178	592	609	794	2
se	180	581	188	592	609	794	2
consideró	190	581	227	592	609	794	2
el	229	581	235	592	609	794	2
estudio	237	581	266	592	609	794	2
[3],	268	581	279	592	609	794	2
en	281	581	291	592	609	794	2
el	71	591	77	602	609	794	2
que	80	591	94	602	609	794	2
se	96	591	104	602	609	794	2
hizo	106	591	122	602	609	794	2
una	124	591	138	602	609	794	2
muestra	140	591	171	602	609	794	2
poblacional	173	591	217	602	609	794	2
de	219	591	229	602	609	794	2
2100	231	591	249	602	609	794	2
trabajado-	251	591	291	602	609	794	2
res	71	602	82	613	609	794	2
colombianos,	85	602	135	613	609	794	2
hombres	138	602	171	613	609	794	2
y	174	602	178	613	609	794	2
mujeres,	181	602	213	613	609	794	2
en	215	602	225	613	609	794	2
edades	228	602	255	613	609	794	2
entre	257	602	277	613	609	794	2
los	280	602	291	613	609	794	2
20	71	613	80	624	609	794	2
y	83	613	87	624	609	794	2
59	90	613	99	624	609	794	2
años,	102	613	121	624	609	794	2
A	124	613	129	624	609	794	2
continuación,	132	613	183	624	609	794	2
en	186	613	196	624	609	794	2
la	198	613	205	624	609	794	2
Tabla	207	613	227	624	609	794	2
I	230	613	232	624	609	794	2
se	234	613	242	624	609	794	2
presenta	245	613	278	624	609	794	2
un	281	613	291	624	609	794	2
resumen	71	624	104	635	609	794	2
de	106	624	116	635	609	794	2
las	119	624	129	635	609	794	2
medidas	132	624	164	635	609	794	2
antropométricas	166	624	229	635	609	794	2
de	231	624	241	635	609	794	2
la	244	624	250	635	609	794	2
población	253	624	291	635	609	794	2
colombiana	71	635	115	646	609	794	2
con	117	635	131	646	609	794	2
los	133	635	144	646	609	794	2
rangos	146	635	172	646	609	794	2
máximos	174	635	208	646	609	794	2
y	210	635	214	646	609	794	2
mínimos	216	635	249	646	609	794	2
de	251	635	260	646	609	794	2
este	262	635	278	646	609	794	2
es-	280	635	291	646	609	794	2
tudio,	71	645	93	656	609	794	2
con	95	645	109	656	609	794	2
el	111	645	117	656	609	794	2
fin	119	645	129	656	609	794	2
de	131	645	141	656	609	794	2
poder	143	645	165	656	609	794	2
adaptar	167	645	197	656	609	794	2
este	199	645	214	656	609	794	2
exoesqueleto,	216	645	268	656	609	794	2
tanto	270	645	291	656	609	794	2
para	71	656	88	667	609	794	2
hombres	89	656	123	667	609	794	2
como	125	656	146	667	609	794	2
mujeres.	148	656	180	667	609	794	2
En	181	656	191	667	609	794	2
la	193	656	199	667	609	794	2
Fig.	201	656	214	667	609	794	2
1	216	656	220	667	609	794	2
se	222	656	230	667	609	794	2
presentan	232	656	270	667	609	794	2
algu-	271	656	291	667	609	794	2
nas	71	667	84	678	609	794	2
de	86	667	95	678	609	794	2
las	97	667	107	678	609	794	2
dimensiones	109	667	157	678	609	794	2
antropométricas	159	667	221	678	609	794	2
obtenidas.	223	667	262	678	609	794	2
Id	326	105	333	115	609	794	2
Dimensiones	373	105	419	115	609	794	2
Mínimo	459	105	486	115	609	794	2
Máximo	502	105	531	115	609	794	2
1	328	119	332	128	609	794	2
2	328	127	332	136	609	794	2
12	326	136	333	144	609	794	2
14	326	144	333	153	609	794	2
30	326	153	333	161	609	794	2
51	326	161	333	170	609	794	2
52	326	169	333	178	609	794	2
53	326	178	333	186	609	794	2
54	326	186	333	195	609	794	2
Masa	344	119	359	128	609	794	2
corporal	361	119	385	128	609	794	2
(Kg)	387	119	398	128	609	794	2
Estatura	344	127	368	136	609	794	2
(cm)	369	127	382	136	609	794	2
Altura	344	136	362	144	609	794	2
radial	363	136	380	144	609	794	2
Altura	344	144	362	153	609	794	2
dactilea	363	144	386	153	609	794	2
dedo	388	144	403	153	609	794	2
medio	405	144	423	153	609	794	2
Anchura	344	153	369	161	609	794	2
biepicóndilo	370	153	407	161	609	794	2
del	408	153	418	161	609	794	2
húmero	419	153	442	161	609	794	2
(codo)	344	161	363	170	609	794	2
Perímetro	344	169	373	178	609	794	2
brazo	374	169	391	178	609	794	2
flexionado	392	169	423	178	609	794	2
y	425	169	428	178	609	794	2
tenso	429	169	446	178	609	794	2
Perímetro	344	178	373	186	609	794	2
brazo	374	178	391	186	609	794	2
medio	392	178	411	186	609	794	2
y	413	178	416	186	609	794	2
relajado	417	178	441	186	609	794	2
Perímetro	344	186	373	195	609	794	2
del	374	186	384	195	609	794	2
antebrazo	385	186	414	195	609	794	2
Perímetro	344	195	373	203	609	794	2
de	374	195	382	203	609	794	2
la	383	195	388	203	609	794	2
muñeca	390	195	413	203	609	794	2
46,7	467	119	479	128	609	794	2
146,7	465	127	481	136	609	794	2
102,5	465	136	481	144	609	794	2
62,6	467	144	479	153	609	794	2
5,5	468	153	477	161	609	794	2
23,5	467	161	479	170	609	794	2
23,4	467	169	479	178	609	794	2
20,9	467	178	479	186	609	794	2
15,6	467	186	479	195	609	794	2
87,8	511	119	523	128	609	794	2
179,2	509	127	525	136	609	794	2
115	511	136	522	144	609	794	2
69,9	511	144	523	153	609	794	2
7,4	512	153	521	161	609	794	2
35,5	511	161	523	170	609	794	2
34,1	511	169	523	178	609	794	2
29,8	511	178	523	186	609	794	2
18,3	511	186	523	195	609	794	2
Fuente:	319	209	341	218	609	794	2
[3].	342	209	351	218	609	794	2
Fig.	356	226	366	235	609	794	2
1.	368	226	373	235	609	794	2
PARÁMETROS	374	226	415	235	609	794	2
ESTUDIO	416	226	442	235	609	794	2
ANTROPOMÓRFICO	444	226	501	235	609	794	2
Fuente:	319	351	341	360	609	794	2
[3].	342	351	351	360	609	794	2
Segunda	333	364	372	376	609	794	2
fase	374	364	391	376	609	794	2
cálculo	393	364	424	376	609	794	2
del	426	364	439	376	609	794	2
torque	441	364	471	376	609	794	2
Para	333	386	349	397	609	794	2
la	353	386	359	397	609	794	2
selección	363	386	398	397	609	794	2
del	402	386	413	397	609	794	2
motor	417	386	440	397	609	794	2
se	444	386	452	397	609	794	2
hizo	456	386	472	397	609	794	2
un	476	386	486	397	609	794	2
diagrama	490	386	525	397	609	794	2
de	529	386	539	397	609	794	2
cuerpo	319	397	345	408	609	794	2
libre	348	397	365	408	609	794	2
cuerpo	367	397	393	408	609	794	2
libre,	396	397	414	408	609	794	2
como	417	397	438	408	609	794	2
se	440	397	448	408	609	794	2
muestra	451	397	482	408	609	794	2
en	484	397	493	408	609	794	2
la	496	397	502	408	609	794	2
ecuación	505	397	539	408	609	794	2
(1),	319	408	330	419	609	794	2
con	332	408	346	419	609	794	2
el	348	408	355	419	609	794	2
fin	357	408	366	419	609	794	2
de	368	408	378	419	609	794	2
determinar	380	408	422	419	609	794	2
el	424	408	430	419	609	794	2
torque	432	408	457	419	609	794	2
necesario	459	408	495	419	609	794	2
para	497	408	514	419	609	794	2
levan-	516	408	539	419	609	794	2
tar	319	419	329	430	609	794	2
el	332	419	339	430	609	794	2
segmento	342	419	380	430	609	794	2
antebrazo-mano,	383	419	447	430	609	794	2
teniendo	450	419	484	430	609	794	2
en	487	419	496	430	609	794	2
cuenta	499	419	525	430	609	794	2
los	528	419	539	430	609	794	2
parámetros	319	429	362	440	609	794	2
obtenidos	365	429	403	440	609	794	2
en	405	429	415	440	609	794	2
el	418	429	424	440	609	794	2
estudio	427	429	455	440	609	794	2
antropomórfico	458	429	517	440	609	794	2
de	520	429	529	440	609	794	2
la	532	429	539	440	609	794	2
población	319	440	357	451	609	794	2
colombiana,	359	440	405	451	609	794	2
se	407	440	415	451	609	794	2
determinó	417	440	457	451	609	794	2
que	459	440	473	451	609	794	2
el	475	440	482	451	609	794	2
largo	484	440	503	451	609	794	2
del	505	440	517	451	609	794	2
ante-	519	440	539	451	609	794	2
brazo	319	451	340	462	609	794	2
y	342	451	346	462	609	794	2
la	348	451	354	462	609	794	2
mano	356	451	378	462	609	794	2
es	379	451	387	462	609	794	2
0,451m	389	451	417	462	609	794	2
y	418	451	423	462	609	794	2
el	424	451	431	462	609	794	2
peso	433	451	451	462	609	794	2
del	452	451	464	462	609	794	2
segmento	466	451	504	462	609	794	2
del	505	451	517	462	609	794	2
ante-	519	451	539	462	609	794	2
brazo-mano	319	462	365	473	609	794	2
es	367	462	375	473	609	794	2
2,5462	376	462	401	473	609	794	2
kg	403	462	413	473	609	794	2
correspondiente	414	462	476	473	609	794	2
el	478	462	485	473	609	794	2
2.9%	487	462	505	473	609	794	2
del	507	462	519	473	609	794	2
peso	520	462	539	473	609	794	2
corporal	319	473	350	484	609	794	2
dato	353	473	370	484	609	794	2
obtenido	374	473	408	484	609	794	2
del	411	473	423	484	609	794	2
estudio	426	473	454	484	609	794	2
antropomórfico	457	473	516	484	609	794	2
de	520	473	529	484	609	794	2
la	532	473	539	484	609	794	2
población	319	483	357	494	609	794	2
latinoamericana	359	483	420	494	609	794	2
y	423	483	427	494	609	794	2
la	430	483	436	494	609	794	2
relación	439	483	469	494	609	794	2
de	472	483	482	494	609	794	2
peso	485	483	503	494	609	794	2
corporal,	505	483	539	494	609	794	2
antebrazo	319	494	357	505	609	794	2
mano	360	494	381	505	609	794	2
en	384	494	394	505	609	794	2
varios	397	494	419	505	609	794	2
individuos,	422	494	463	505	609	794	2
posterior	466	494	500	505	609	794	2
a	503	494	507	505	609	794	2
esto,	510	494	528	505	609	794	2
se	531	494	539	505	609	794	2
realizó	319	505	344	516	609	794	2
la	347	505	353	516	609	794	2
simulación	356	505	397	516	609	794	2
en	400	505	410	516	609	794	2
el	413	505	420	516	609	794	2
software	423	505	454	516	609	794	2
SOLIDWORKS	457	505	508	516	609	794	2
del	512	505	523	516	609	794	2
an-	526	505	539	516	609	794	2
tebrazo,	319	516	349	527	609	794	2
la	353	516	359	527	609	794	2
mano	363	516	384	527	609	794	2
y	388	516	392	527	609	794	2
el	396	516	402	527	609	794	2
soporte	406	516	435	527	609	794	2
de	439	516	448	527	609	794	2
exoesqueleto	452	516	502	527	609	794	2
para	506	516	522	527	609	794	2
de-	526	516	539	527	609	794	2
terminar	319	527	351	538	609	794	2
el	354	527	361	538	609	794	2
centro	363	527	387	538	609	794	2
de	390	527	400	538	609	794	2
gravedad,	402	527	440	538	609	794	2
cuyos	442	527	464	538	609	794	2
datos	467	527	487	538	609	794	2
dieron	490	527	515	538	609	794	2
como	517	527	539	538	609	794	2
resultado	319	537	354	548	609	794	2
que	356	537	371	548	609	794	2
el	373	537	380	548	609	794	2
centro	382	537	406	548	609	794	2
de	408	537	418	548	609	794	2
gravedad	420	537	455	548	609	794	2
se	457	537	466	548	609	794	2
encuentra	468	537	506	548	609	794	2
ubicado	508	537	539	548	609	794	2
a	319	548	323	559	609	794	2
27.40	325	548	346	559	609	794	2
cm	348	548	359	559	609	794	2
del	362	548	373	559	609	794	2
sistema	376	548	404	559	609	794	2
de	406	548	416	559	609	794	2
referencia.	418	548	457	559	609	794	2
A	459	548	465	559	609	794	2
continuación,	467	548	518	559	609	794	2
en	520	548	530	559	609	794	2
la	532	548	539	559	609	794	2
fig.	319	559	330	570	609	794	2
2	332	559	337	570	609	794	2
se	338	559	346	570	609	794	2
presenta	348	559	381	570	609	794	2
el	382	559	389	570	609	794	2
esquema	391	559	425	570	609	794	2
realizado	427	559	461	570	609	794	2
en	462	559	472	570	609	794	2
SOLIDWORKS,	473	559	526	570	609	794	2
los	528	559	539	570	609	794	2
datos	319	570	340	581	609	794	2
obtenidos	342	570	380	581	609	794	2
en	382	570	392	581	609	794	2
este	394	570	410	581	609	794	2
software	412	570	443	581	609	794	2
y	445	570	450	581	609	794	2
los	452	570	462	581	609	794	2
cálculos	465	570	495	581	609	794	2
para	497	570	514	581	609	794	2
deter-	516	570	539	581	609	794	2
minar	319	581	341	592	609	794	2
el	343	581	349	592	609	794	2
torque.	351	581	378	592	609	794	2
Fig.	333	604	343	613	609	794	2
2.	345	604	350	613	609	794	2
SIMULACIÓN	351	604	389	613	609	794	2
SEGMENTO	391	604	424	613	609	794	2
ANTEBRAZO-MANO	425	604	483	613	609	794	2
SOLIDWORKS	485	604	524	613	609	794	2
Fuente:	319	697	341	705	609	794	2
Los	342	697	352	705	609	794	2
autores	353	697	375	705	609	794	2
48	47	41	60	55	609	794	3
ITECKNE	233	41	261	51	609	794	3
Vol.	262	41	274	51	609	794	3
18	276	41	284	51	609	794	3
Número	289	41	317	51	609	794	3
1	318	41	322	51	609	794	3
•	326	41	328	51	609	794	3
ISSN	331	41	347	51	609	794	3
1692-1798	348	41	383	51	609	794	3
•	385	41	387	51	609	794	3
ISSN	389	41	404	51	609	794	3
Digital	406	41	428	51	609	794	3
2339	429	41	446	51	609	794	3
-	448	41	450	51	609	794	3
3483	452	41	468	51	609	794	3
•	470	41	472	51	609	794	3
junio	474	41	491	51	609	794	3
2021	493	41	509	51	609	794	3
•	512	41	515	51	609	794	3
46-	518	41	529	51	609	794	3
51	530	41	539	51	609	794	3
|	73	68	85	88	609	794	3
M	88	73	97	86	609	794	3
=	100	73	107	86	609	794	3
0	110	73	116	86	609	794	3
1	510	71	512	77	609	794	3
M	73	90	83	103	609	794	3
Codo	83	96	95	102	609	794	3
-	97	90	104	103	609	794	3
^	106	82	110	110	609	794	3
25	111	90	123	103	609	794	3
,	123	90	125	103	609	794	3
462	126	90	143	103	609	794	3
N	143	90	151	103	609	794	3
+	154	90	161	103	609	794	3
4	163	90	169	103	609	794	3
,	169	90	172	103	609	794	3
56	173	90	184	103	609	794	3
N	184	90	192	103	609	794	3
h	194	82	198	110	609	794	3
^	198	82	202	110	609	794	3
0	203	90	209	103	609	794	3
,	209	90	211	103	609	794	3
177	212	90	229	103	609	794	3
m	229	90	238	103	609	794	3
h	239	82	243	110	609	794	3
=	246	90	253	103	609	794	3
0	256	90	262	103	609	794	3
M	73	107	83	119	609	794	3
Codo	83	113	95	119	609	794	3
=	98	107	105	119	609	794	3
5	108	107	114	119	609	794	3
,	114	107	117	119	609	794	3
3138	118	107	140	119	609	794	3
N	140	107	148	119	609	794	3
.	148	107	151	119	609	794	3
m	151	107	160	119	609	794	3
M	73	124	83	136	609	794	3
Codo	83	130	95	136	609	794	3
=	98	124	105	136	609	794	3
54	108	124	120	136	609	794	3
,	120	124	122	136	609	794	3
1856	123	124	146	136	609	794	3
Kg	146	124	158	136	609	794	3
.	158	124	161	136	609	794	3
cm	161	124	174	136	609	794	3
^	273	82	277	110	609	794	3
1	278	90	284	103	609	794	3
h	285	82	289	110	609	794	3
Exoesqueleto	85	148	143	160	609	794	3
para	145	148	165	160	609	794	3
la	167	148	175	160	609	794	3
flexo-extensión	177	148	244	160	609	794	3
del	246	148	260	160	609	794	3
codo	262	148	283	160	609	794	3
a)	85	170	92	181	609	794	3
El	99	170	106	181	609	794	3
exoesqueleto	109	170	162	181	609	794	3
compuesto	165	170	209	181	609	794	3
por	212	170	225	181	609	794	3
el	228	170	235	181	609	794	3
sistema	238	170	268	181	609	794	3
rotor	271	170	291	181	609	794	3
y	99	181	103	192	609	794	3
la	106	181	113	192	609	794	3
tarjeta	116	181	141	192	609	794	3
electrónica	144	181	187	192	609	794	3
que	190	181	205	192	609	794	3
permite	207	181	238	192	609	794	3
el	241	181	248	192	609	794	3
control	250	181	278	192	609	794	3
de	281	181	291	192	609	794	3
los	99	192	110	203	609	794	3
ángulos.	112	192	145	203	609	794	3
b)	85	213	93	224	609	794	3
Algoritmo	99	213	137	224	609	794	3
de	139	213	149	224	609	794	3
control.	151	213	179	224	609	794	3
c)	85	235	92	246	609	794	3
Sensor,	99	235	125	246	609	794	3
potenciómetro	128	235	183	246	609	794	3
interno	186	235	212	246	609	794	3
del	216	235	227	246	609	794	3
servomotor	231	235	273	246	609	794	3
que	276	235	291	246	609	794	3
permite	99	246	128	257	609	794	3
conocer	129	246	158	257	609	794	3
el	159	246	165	257	609	794	3
posicionamiento	167	246	227	257	609	794	3
del	228	246	239	257	609	794	3
exoesqueleto.	240	246	291	257	609	794	3
Entre	85	267	105	278	609	794	3
las	107	267	117	278	609	794	3
características	119	267	172	278	609	794	3
del	174	267	186	278	609	794	3
exoesqueleto	188	267	238	278	609	794	3
se	241	267	249	278	609	794	3
tienen	251	267	275	278	609	794	3
dos	277	267	291	278	609	794	3
servomotores	71	278	123	289	609	794	3
Dservo	125	278	152	289	609	794	3
Ds3225,	155	278	185	289	609	794	3
cuyo	188	278	206	289	609	794	3
par	209	278	221	289	609	794	3
máximo	224	278	255	289	609	794	3
es	258	278	266	289	609	794	3
de	269	278	278	289	609	794	3
25	281	278	291	289	609	794	3
kg*cm,	71	289	97	300	609	794	3
un	101	289	111	300	609	794	3
sistema	115	289	143	300	609	794	3
rotor	147	289	165	300	609	794	3
compuesto	169	289	211	300	609	794	3
por	215	289	228	300	609	794	3
tres	232	289	246	300	609	794	3
engranajes	249	289	291	300	609	794	3
con	71	300	85	311	609	794	3
una	87	300	101	311	609	794	3
relación	103	300	132	311	609	794	3
de	134	300	144	311	609	794	3
1	145	300	150	311	609	794	3
a	152	300	156	311	609	794	3
1,5	158	300	169	311	609	794	3
y	171	300	175	311	609	794	3
un	177	300	187	311	609	794	3
potenciómetro	188	300	245	311	609	794	3
interno	246	300	274	311	609	794	3
ubi-	276	300	291	311	609	794	3
cado	71	311	89	322	609	794	3
en	92	311	102	322	609	794	3
el	105	311	111	322	609	794	3
interior	114	311	142	322	609	794	3
del	144	311	156	322	609	794	3
servomotor.	159	311	204	322	609	794	3
Los	207	311	220	322	609	794	3
servomotores	222	311	274	322	609	794	3
son	277	311	291	322	609	794	3
controlados	71	321	116	332	609	794	3
a	117	321	122	332	609	794	3
partir	124	321	144	332	609	794	3
de	146	321	156	332	609	794	3
una	158	321	172	332	609	794	3
tarjeta	174	321	198	332	609	794	3
Arduino	200	321	230	332	609	794	3
Uno	232	321	248	332	609	794	3
la	250	321	256	332	609	794	3
cual	258	321	273	332	609	794	3
per-	275	321	291	332	609	794	3
mite	71	332	88	343	609	794	3
el	90	332	96	343	609	794	3
control	98	332	125	343	609	794	3
de	127	332	137	343	609	794	3
posición.	139	332	172	343	609	794	3
Cinemática	85	353	133	365	609	794	3
del	136	353	149	365	609	794	3
exoesqueleto	151	353	209	365	609	794	3
para	211	353	231	365	609	794	3
la	233	353	241	365	609	794	3
flexo-	243	353	267	365	609	794	3
extensión	85	365	128	377	609	794	3
del	130	365	143	377	609	794	3
codo	145	365	167	377	609	794	3
Con	85	386	100	397	609	794	3
el	102	386	108	397	609	794	3
fin	110	386	120	397	609	794	3
de	122	386	132	397	609	794	3
facilitar	134	386	161	397	609	794	3
el	163	386	170	397	609	794	3
análisis	172	386	199	397	609	794	3
cinemático	201	386	242	397	609	794	3
se	244	386	252	397	609	794	3
considera	254	386	291	397	609	794	3
al	71	397	77	408	609	794	3
exoesqueleto	80	397	131	408	609	794	3
como	134	397	155	408	609	794	3
un	158	397	168	408	609	794	3
péndulo	171	397	203	408	609	794	3
robot	206	397	227	408	609	794	3
de	230	397	240	408	609	794	3
un	243	397	253	408	609	794	3
grado	256	397	278	408	609	794	3
de	281	397	291	408	609	794	3
libertad,	71	408	102	419	609	794	3
que	104	408	119	419	609	794	3
es	121	408	129	419	609	794	3
un	131	408	141	419	609	794	3
caso	143	408	160	419	609	794	3
especial	162	408	192	419	609	794	3
del	194	408	206	419	609	794	3
robot	208	408	229	419	609	794	3
antropomórfico	231	408	291	419	609	794	3
de	71	419	80	430	609	794	3
3	82	419	87	430	609	794	3
grados	88	419	114	430	609	794	3
de	116	419	125	430	609	794	3
libertad,	127	419	158	430	609	794	3
está	160	419	175	430	609	794	3
compuesto	177	419	219	430	609	794	3
por	221	419	234	430	609	794	3
un	235	419	245	430	609	794	3
servomotor	247	419	291	430	609	794	3
y	71	429	75	440	609	794	3
una	78	429	92	440	609	794	3
barra	95	429	114	440	609	794	3
metálica	117	429	149	440	609	794	3
k	153	428	157	440	609	794	3
1	157	434	160	440	609	794	3
que	165	429	180	440	609	794	3
es	182	429	190	440	609	794	3
sometida	193	429	228	440	609	794	3
al	230	429	237	440	609	794	3
fenómeno	239	429	278	440	609	794	3
de	281	429	291	440	609	794	3
gravedad,	71	440	108	451	609	794	3
para	111	440	128	451	609	794	3
el	131	440	137	451	609	794	3
desarrollo	140	440	178	451	609	794	3
del	180	440	192	451	609	794	3
presente	195	440	228	451	609	794	3
modelo	231	440	260	451	609	794	3
se	263	440	271	451	609	794	3
con-	274	440	291	451	609	794	3
sideraron	71	451	106	462	609	794	3
los	110	451	120	462	609	794	3
parámetros	124	451	167	462	609	794	3
Denavit-Hartenberg	170	451	245	462	609	794	3
que	249	451	263	462	609	794	3
se	267	451	275	462	609	794	3
en-	278	451	291	462	609	794	3
cuentran	71	462	105	473	609	794	3
especificados	106	462	157	473	609	794	3
en	159	462	168	473	609	794	3
la	170	462	177	473	609	794	3
Tabla	178	462	198	473	609	794	3
II.	200	462	206	473	609	794	3
A	333	73	338	84	609	794	3
continuación,	343	73	394	84	609	794	3
se	399	73	407	84	609	794	3
calculan	412	73	443	84	609	794	3
las	447	73	458	84	609	794	3
matrices	462	73	494	84	609	794	3
H	501	72	509	83	609	794	3
0	510	77	512	83	609	794	3
dando	514	73	539	84	609	794	3
como	319	84	340	95	609	794	3
resultado	342	84	378	95	609	794	3
las	380	84	390	95	609	794	3
coordenadas	392	84	440	95	609	794	3
del	442	84	454	95	609	794	3
extremo	456	84	487	95	609	794	3
final	489	84	506	95	609	794	3
del	507	84	519	95	609	794	3
pén-	521	84	539	95	609	794	3
dulo	319	95	336	106	609	794	3
respecto	338	95	370	106	609	794	3
a	372	95	377	106	609	794	3
la	379	95	385	106	609	794	3
posición	387	95	419	106	609	794	3
de	421	95	430	106	609	794	3
casa,	432	95	450	106	609	794	3
y	452	95	456	106	609	794	3
al	458	95	465	106	609	794	3
eje	467	95	478	106	609	794	3
negativo	480	95	513	106	609	794	3
y	517	93	523	106	609	794	3
0	523	99	526	106	609	794	3
:	528	95	530	106	609	794	3
H	328	122	336	134	609	794	3
1	336	122	339	128	609	794	3
0	336	127	339	133	609	794	3
=	342	122	349	134	609	794	3
H	352	122	360	134	609	794	3
R	361	127	364	133	609	794	3
^	366	114	370	141	609	794	3
z	371	122	375	134	609	794	3
0	376	127	379	133	609	794	3
,	379	122	381	134	609	794	3
q	382	122	387	134	609	794	3
1	388	127	390	133	609	794	3
h	391	114	395	141	609	794	3
H	396	122	404	134	609	794	3
T	404	127	408	133	609	794	3
^	409	114	414	141	609	794	3
z	414	122	419	134	609	794	3
0	420	127	422	133	609	794	3
,	422	122	425	134	609	794	3
b	426	122	433	133	609	794	3
1	433	127	436	133	609	794	3
h	437	114	441	141	609	794	3
H	442	122	449	134	609	794	3
T	450	127	453	133	609	794	3
^	455	114	459	141	609	794	3
x	460	122	466	134	609	794	3
0	466	127	469	133	609	794	3
,	469	122	471	134	609	794	3
k	472	122	476	133	609	794	3
1	476	127	479	133	609	794	3
h	480	114	484	141	609	794	3
H	485	122	493	134	609	794	3
R	493	127	497	133	609	794	3
^	498	114	503	141	609	794	3
x	504	122	509	134	609	794	3
0	509	127	512	133	609	794	3
,	512	122	515	134	609	794	3
a	516	122	522	133	609	794	3
1	523	127	525	133	609	794	3
h	526	114	531	141	609	794	3
R	337	129	341	142	609	794	3
S	337	133	341	146	609	794	3
sen	345	135	359	146	609	794	3
^	360	126	364	154	609	794	3
q	365	135	370	146	609	794	3
h	374	126	378	154	609	794	3
cos	387	135	401	146	609	794	3
^	402	126	406	154	609	794	3
q	407	135	412	146	609	794	3
h	416	126	420	154	609	794	3
0	426	135	431	146	609	794	3
0	438	135	443	146	609	794	3
V	444	129	448	142	609	794	3
W	444	133	448	146	609	794	3
R	448	130	452	144	609	794	3
S	448	134	452	147	609	794	3
1	452	135	458	146	609	794	3
0	464	135	469	146	609	794	3
0	476	135	481	146	609	794	3
0	490	135	496	146	609	794	3
V	498	130	503	144	609	794	3
W	498	134	503	147	609	794	3
1	370	140	373	146	609	794	3
1	412	140	415	146	609	794	3
SS	337	137	341	155	609	794	3
W	444	137	448	151	609	794	3
S	448	138	452	152	609	794	3
W	498	138	503	152	609	794	3
SS	337	146	341	164	609	794	3
-	341	149	348	160	609	794	3
cos	348	149	362	160	609	794	3
^	363	140	367	168	609	794	3
q	368	149	373	160	609	794	3
1	374	154	376	160	609	794	3
h	377	140	381	168	609	794	3
sen	387	149	402	160	609	794	3
^	402	140	406	168	609	794	3
q	407	149	412	160	609	794	3
1	412	154	415	160	609	794	3
h	416	140	420	168	609	794	3
0	426	149	431	160	609	794	3
0	438	149	443	160	609	794	3
WWW	444	142	448	164	609	794	3
SS	448	143	452	161	609	794	3
0	452	149	458	160	609	794	3
1	464	149	469	160	609	794	3
0	476	149	481	160	609	794	3
0	490	149	496	160	609	794	3
WW	498	143	503	161	609	794	3
S	448	152	452	165	609	794	3
WW	498	152	503	170	609	794	3
=	328	156	335	167	609	794	3
SS	337	155	341	173	609	794	3
W	444	155	448	169	609	794	3
S	448	157	452	170	609	794	3
0	358	163	364	174	609	794	3
0	401	163	406	174	609	794	3
1	426	163	431	174	609	794	3
1	438	163	443	174	609	794	3
WW	444	160	448	178	609	794	3
SS	448	161	452	179	609	794	3
0	452	163	458	174	609	794	3
0	464	163	469	174	609	794	3
1	476	163	481	174	609	794	3
b	488	163	495	174	609	794	3
1	495	168	498	174	609	794	3
WW	498	161	503	179	609	794	3
SS	337	165	341	183	609	794	3
W	444	169	448	183	609	794	3
S	448	170	452	184	609	794	3
W	498	170	503	184	609	794	3
S	337	174	341	187	609	794	3
0	358	177	364	188	609	794	3
0	401	177	406	188	609	794	3
0	426	177	431	188	609	794	3
1	438	177	443	188	609	794	3
W	444	174	448	187	609	794	3
S	448	173	452	187	609	794	3
0	452	177	458	188	609	794	3
0	464	177	469	188	609	794	3
0	476	177	481	188	609	794	3
1	490	177	496	188	609	794	3
W	498	173	503	187	609	794	3
T	448	182	452	195	609	794	3
X	498	182	503	195	609	794	3
T	337	183	341	196	609	794	3
R	340	185	344	198	609	794	3
X	444	183	448	196	609	794	3
SS	340	188	344	206	609	794	3
1	344	189	350	201	609	794	3
0	356	189	362	201	609	794	3
0	368	189	373	201	609	794	3
k	380	190	383	200	609	794	3
1	384	195	387	201	609	794	3
V	387	185	391	198	609	794	3
WW	387	188	391	206	609	794	3
R	391	185	395	198	609	794	3
SS	391	188	395	206	609	794	3
1	395	189	401	201	609	794	3
0	421	189	426	201	609	794	3
0	463	189	469	201	609	794	3
0	492	189	497	201	609	794	3
V	498	185	502	198	609	794	3
WW	498	188	502	206	609	794	3
SS	340	198	344	216	609	794	3
0	344	203	350	215	609	794	3
1	356	203	362	215	609	794	3
0	368	203	373	215	609	794	3
0	381	203	386	215	609	794	3
WW	387	198	391	216	609	794	3
SS	391	198	395	216	609	794	3
0	395	203	401	215	609	794	3
cos	407	203	421	215	609	794	3
^	422	195	426	222	609	794	3
q	427	203	432	215	609	794	3
h	436	195	440	222	609	794	3
-	446	203	453	215	609	794	3
sen	453	203	468	215	609	794	3
^	468	195	472	222	609	794	3
q	473	203	478	215	609	794	3
h	482	195	486	222	609	794	3
0	492	203	497	215	609	794	3
WW	498	198	502	216	609	794	3
1	433	209	435	215	609	794	3
1	478	209	481	215	609	794	3
W	387	207	391	220	609	794	3
S	391	207	395	220	609	794	3
W	498	207	502	220	609	794	3
SS	340	207	344	225	609	794	3
SS	340	216	344	234	609	794	3
0	344	217	350	229	609	794	3
0	356	217	362	229	609	794	3
1	368	217	373	229	609	794	3
0	381	217	386	229	609	794	3
WWW	387	211	391	234	609	794	3
SSS	391	211	395	234	609	794	3
0	395	217	401	229	609	794	3
sen	407	217	422	229	609	794	3
^	422	209	426	236	609	794	3
q	427	217	432	229	609	794	3
1	433	223	435	229	609	794	3
h	436	209	440	236	609	794	3
cos	450	217	464	229	609	794	3
^	464	209	469	236	609	794	3
q	470	217	474	229	609	794	3
1	475	223	478	229	609	794	3
h	478	209	483	236	609	794	3
0	492	217	497	229	609	794	3
WWW	498	211	502	234	609	794	3
W	387	225	391	238	609	794	3
S	391	225	395	238	609	794	3
W	498	225	502	238	609	794	3
SS	340	225	344	242	609	794	3
0	421	231	426	243	609	794	3
0	463	231	469	243	609	794	3
1	492	231	497	243	609	794	3
W	498	228	502	242	609	794	3
0	344	231	350	243	609	794	3
0	356	231	362	243	609	794	3
0	368	231	373	243	609	794	3
1	381	231	386	243	609	794	3
W	387	228	391	242	609	794	3
S	391	228	395	242	609	794	3
0	395	231	401	243	609	794	3
X	387	237	391	250	609	794	3
T	391	237	395	250	609	794	3
R	405	238	409	251	609	794	3
S	405	242	409	255	609	794	3
X	498	237	502	250	609	794	3
T	340	237	344	250	609	794	3
V	457	238	461	251	609	794	3
x	380	244	386	256	609	794	3
0	386	249	389	255	609	794	3
S	405	246	409	260	609	794	3
k	413	244	417	255	609	794	3
1	417	249	420	255	609	794	3
sen	421	244	435	256	609	794	3
^	436	236	440	263	609	794	3
q	441	244	445	256	609	794	3
1	446	249	449	255	609	794	3
h	450	236	454	263	609	794	3
WW	457	242	461	260	609	794	3
S	405	251	409	264	609	794	3
W	457	251	461	264	609	794	3
>	376	246	380	281	609	794	3
y	380	258	385	270	609	794	3
0	386	263	389	269	609	794	3
H	389	246	393	281	609	794	3
=	396	258	403	270	609	794	3
SS	405	255	409	273	609	794	3
-	409	258	416	270	609	794	3
k	416	258	420	269	609	794	3
1	420	263	423	269	609	794	3
cos	425	258	439	270	609	794	3
^	439	250	444	277	609	794	3
q	444	258	449	270	609	794	3
1	450	263	452	269	609	794	3
h	453	250	458	277	609	794	3
WW	457	255	461	273	609	794	3
^	472	250	476	277	609	794	3
3	477	258	482	270	609	794	3
h	483	250	487	277	609	794	3
SS	405	264	409	282	609	794	3
WW	457	264	461	282	609	794	3
z	381	272	385	284	609	794	3
0	386	277	388	283	609	794	3
b	428	272	435	283	609	794	3
1	436	277	438	283	609	794	3
T	405	279	409	292	609	794	3
X	457	279	461	292	609	794	3
Simulación	333	288	381	300	609	794	3
del	383	288	397	300	609	794	3
espacio	399	288	432	300	609	794	3
de	434	288	445	300	609	794	3
trabajo	447	288	478	300	609	794	3
En	333	311	342	322	609	794	3
la	346	311	352	322	609	794	3
simulación	356	311	396	322	609	794	3
se	400	311	408	322	609	794	3
puede	411	311	435	322	609	794	3
observar	439	311	472	322	609	794	3
los	475	311	486	322	609	794	3
movimientos	489	311	539	322	609	794	3
de	319	321	328	332	609	794	3
flexión	331	321	357	332	609	794	3
y	359	321	364	332	609	794	3
extensión	366	321	403	332	609	794	3
del	406	321	418	332	609	794	3
codo	420	321	439	332	609	794	3
en	442	321	452	332	609	794	3
un	454	321	464	332	609	794	3
rango	467	321	489	332	609	794	3
de	492	321	502	332	609	794	3
0°	504	321	512	332	609	794	3
a	515	321	519	332	609	794	3
120°	522	321	539	332	609	794	3
ambos	319	332	344	343	609	794	3
movimientos	347	332	396	343	609	794	3
se	399	332	407	343	609	794	3
realizan	409	332	438	343	609	794	3
en	441	332	450	343	609	794	3
el	453	332	460	343	609	794	3
plano	462	332	484	343	609	794	3
sagital,	486	332	512	343	609	794	3
la	515	332	521	343	609	794	3
lon-	524	332	539	343	609	794	3
gitud	319	343	339	354	609	794	3
máxima	342	343	372	354	609	794	3
del	374	343	386	354	609	794	3
antebrazo	388	343	426	354	609	794	3
es	429	343	437	354	609	794	3
0.451	440	343	460	354	609	794	3
m	462	343	470	354	609	794	3
(dato	473	343	492	354	609	794	3
obtenido	495	343	530	354	609	794	3
al	532	343	539	354	609	794	3
restar	319	354	340	365	609	794	3
el	343	354	349	365	609	794	3
parámetro	352	354	391	365	609	794	3
12	394	354	403	365	609	794	3
y	406	354	410	365	609	794	3
el	413	354	419	365	609	794	3
14	422	354	431	365	609	794	3
del	434	354	446	365	609	794	3
estudio	448	354	476	365	609	794	3
antropomórfico	479	354	539	365	609	794	3
de	319	365	328	376	609	794	3
la	331	365	337	376	609	794	3
población	340	365	377	376	609	794	3
colombiana),	380	365	429	376	609	794	3
el	431	365	438	376	609	794	3
centro	440	365	464	376	609	794	3
de	466	365	476	376	609	794	3
rotación	478	365	510	376	609	794	3
(0,0)	512	365	528	376	609	794	3
se	531	365	539	376	609	794	3
encuentra	319	375	357	386	609	794	3
ubicado	359	375	389	386	609	794	3
en	391	375	401	386	609	794	3
el	403	375	409	386	609	794	3
codo	411	375	430	386	609	794	3
y	432	375	436	386	609	794	3
la	438	375	444	386	609	794	3
posición	446	375	478	386	609	794	3
de	480	375	489	386	609	794	3
casa	491	375	507	386	609	794	3
q	511	375	516	387	609	794	3
1	516	381	519	386	609	794	3
=	522	375	529	387	609	794	3
0	532	375	537	387	609	794	3
está	319	386	334	397	609	794	3
ubicada	336	386	366	397	609	794	3
en	369	386	378	397	609	794	3
el	380	386	387	397	609	794	3
eje	389	386	400	397	609	794	3
vertical	403	386	430	397	609	794	3
y	434	385	439	396	609	794	3
0-	440	390	446	396	609	794	3
.	448	386	450	397	609	794	3
A	452	386	457	397	609	794	3
continuación,	459	386	511	397	609	794	3
se	513	386	521	397	609	794	3
pre-	523	386	539	397	609	794	3
senta	319	397	339	408	609	794	3
en	341	397	351	408	609	794	3
la	353	397	359	408	609	794	3
Fig.	361	397	374	408	609	794	3
3	376	397	380	408	609	794	3
la	382	397	389	408	609	794	3
simulación	391	397	431	408	609	794	3
obtenida.	433	397	469	408	609	794	3
Fig.	369	421	379	429	609	794	3
3.	380	421	385	429	609	794	3
SIMULACIÓN	387	421	425	429	609	794	3
ESPACIO	426	421	451	429	609	794	3
DE	452	421	460	429	609	794	3
TRABAJO	462	421	489	429	609	794	3
TABLA	168	485	187	494	609	794	3
II.	188	485	193	494	609	794	3
PARÁMETROS	126	496	166	505	609	794	3
DENAVIT-HARTENBERG	168	496	235	505	609	794	3
Eslabón	77	512	105	522	609	794	3
k	132	512	135	523	609	794	3
a	175	512	181	522	609	794	3
d	220	513	225	525	609	794	3
1	89	530	93	538	609	794	3
k	130	529	133	540	609	794	3
1	134	534	136	540	609	794	3
0	176	530	180	538	609	794	3
b	218	532	225	543	609	794	3
1	225	537	228	543	609	794	3
i	265	515	271	525	609	794	3
q	264	529	268	540	609	794	3
1	269	534	272	540	609	794	3
Fuente:	71	551	92	559	609	794	3
Los	94	551	104	559	609	794	3
autores	105	551	127	559	609	794	3
El	85	570	91	581	609	794	3
modelo	94	570	123	581	609	794	3
cinemático	126	570	167	581	609	794	3
directo	170	570	196	581	609	794	3
se	199	570	207	581	609	794	3
obtiene	210	570	239	581	609	794	3
a	242	570	246	581	609	794	3
partir	249	570	269	581	609	794	3
de	272	570	281	581	609	794	3
la	284	570	291	581	609	794	3
matriz	71	581	95	592	609	794	3
de	98	581	107	592	609	794	3
transformación	111	581	168	592	609	794	3
homogénea	171	581	217	592	609	794	3
H	222	581	230	593	609	794	3
1	231	581	233	587	609	794	3
0	231	586	233	592	609	794	3
descrita	239	581	268	592	609	794	3
en	271	581	281	592	609	794	3
la	284	581	291	592	609	794	3
ecuación	71	591	105	602	609	794	3
(1)	107	591	116	602	609	794	3
en	118	591	128	602	609	794	3
el	129	591	136	602	609	794	3
marco	138	591	161	602	609	794	3
teórico,	163	591	191	602	609	794	3
las	193	591	203	602	609	794	3
coordenadas	205	591	253	602	609	794	3
del	255	591	267	602	609	794	3
extre-	268	591	291	602	609	794	3
mo	71	602	83	613	609	794	3
final	85	602	102	613	609	794	3
del	104	602	116	613	609	794	3
péndulo	118	602	149	613	609	794	3
dependen	152	602	190	613	609	794	3
de	193	602	202	613	609	794	3
la	204	602	211	613	609	794	3
ubicación	213	602	250	613	609	794	3
de	252	602	261	613	609	794	3
la	263	602	270	613	609	794	3
posi-	272	602	291	613	609	794	3
ción	71	613	87	624	609	794	3
de	89	613	99	624	609	794	3
casa	101	613	118	624	609	794	3
q	122	613	126	624	609	794	3
1	127	618	130	624	609	794	3
=	133	613	140	624	609	794	3
0	143	613	148	624	609	794	3
ubicado	152	613	182	624	609	794	3
en	185	613	194	624	609	794	3
plano	197	613	218	624	609	794	3
vertical	221	613	248	624	609	794	3
x	253	611	258	623	609	794	3
0	259	617	261	623	609	794	3
-	263	611	270	623	609	794	3
y	273	611	278	623	609	794	3
0	278	617	281	623	609	794	3
-	281	617	284	623	609	794	3
,	289	613	291	624	609	794	3
por	71	624	84	635	609	794	3
lo	86	624	93	635	609	794	3
tanto,	94	624	116	635	609	794	3
la	118	624	124	635	609	794	3
matriz	126	624	150	635	609	794	3
R	154	625	161	637	609	794	3
z	162	630	164	636	609	794	3
0	164	632	166	636	609	794	3
^	167	617	172	644	609	794	3
q	173	625	177	637	609	794	3
1	178	630	181	636	609	794	3
h	181	617	186	644	609	794	3
debe	189	624	208	635	609	794	3
ser	210	624	221	635	609	794	3
precedida	222	624	260	635	609	794	3
por	262	624	275	635	609	794	3
una	276	624	291	635	609	794	3
rotación	71	635	102	646	609	794	3
igual	104	635	123	646	609	794	3
a	124	635	129	646	609	794	3
-	132	638	139	649	609	794	3
r	142	632	149	643	609	794	3
alrededor	154	635	191	646	609	794	3
del	193	635	204	646	609	794	3
eje	206	635	218	646	609	794	3
z	222	633	227	646	609	794	3
0	227	639	230	646	609	794	3
,	232	635	234	646	609	794	3
es	236	635	244	646	609	794	3
decir:	246	635	267	646	609	794	3
2	143	643	148	654	609	794	3
R	152	649	156	663	609	794	3
S	152	653	156	666	609	794	3
cos	156	654	170	666	609	794	3
^	171	646	175	673	609	794	3
q	176	654	181	666	609	794	3
1	181	660	184	665	609	794	3
h	185	646	189	673	609	794	3
-	195	654	202	666	609	794	3
sen	202	654	216	666	609	794	3
^	217	646	221	673	609	794	3
q	222	654	227	666	609	794	3
1	227	660	230	665	609	794	3
h	231	646	235	673	609	794	3
0	241	654	246	666	609	794	3
V	246	649	251	663	609	794	3
W	246	653	251	666	609	794	3
SS	152	657	156	675	609	794	3
WW	246	657	251	675	609	794	3
r	138	663	145	674	609	794	3
R	86	668	93	680	609	794	3
1	94	668	96	674	609	794	3
0	94	674	96	680	609	794	3
=	99	668	106	680	609	794	3
R	109	668	116	680	609	794	3
z	117	674	119	679	609	794	3
`	123	660	127	687	609	794	3
-	128	668	135	680	609	794	3
2	139	673	144	685	609	794	3
j	148	660	152	687	609	794	3
SS	152	666	156	684	609	794	3
sen	156	668	170	680	609	794	3
^	171	660	175	687	609	794	3
q	176	668	181	680	609	794	3
1	181	674	184	679	609	794	3
h	185	660	189	687	609	794	3
cos	198	668	212	680	609	794	3
^	213	660	217	687	609	794	3
q	218	668	223	680	609	794	3
1	224	674	226	679	609	794	3
h	227	660	231	687	609	794	3
0	241	668	246	680	609	794	3
WW	246	666	251	684	609	794	3
^	261	660	265	687	609	794	3
2	266	668	271	680	609	794	3
h	272	660	277	687	609	794	3
SS	152	676	156	693	609	794	3
W	246	676	251	689	609	794	3
0	170	682	175	694	609	794	3
0	212	682	217	694	609	794	3
1	241	682	246	694	609	794	3
W	246	679	251	693	609	794	3
X	246	688	251	701	609	794	3
T	152	688	156	701	609	794	3
0	119	675	121	679	609	794	3
Fuente:	319	600	341	608	609	794	3
Los	342	600	352	608	609	794	3
autores	353	600	375	608	609	794	3
Dinámica	333	612	374	624	609	794	3
del	376	612	390	624	609	794	3
exoesqueleto	392	612	450	624	609	794	3
para	452	612	471	624	609	794	3
la	473	612	481	624	609	794	3
flexo-	483	612	508	624	609	794	3
extensión	333	624	376	636	609	794	3
del	378	624	391	636	609	794	3
codo	393	624	415	636	609	794	3
A	333	645	338	656	609	794	3
continuación,	340	645	391	656	609	794	3
se	393	645	401	656	609	794	3
desarrolla	403	645	440	656	609	794	3
el	442	645	448	656	609	794	3
modelo	450	645	479	656	609	794	3
dinámico	481	645	516	656	609	794	3
usan-	518	645	539	656	609	794	3
do	319	656	329	667	609	794	3
la	331	656	337	667	609	794	3
metodología	339	656	387	667	609	794	3
de	389	656	398	667	609	794	3
Euler-Lagrange	400	656	457	667	609	794	3
para	458	656	475	667	609	794	3
sistemas	477	656	509	667	609	794	3
no	510	656	520	667	609	794	3
con-	522	656	539	667	609	794	3
servativos	319	667	357	678	609	794	3
descrita	359	667	389	678	609	794	3
en	391	667	401	678	609	794	3
el	403	667	410	678	609	794	3
marco	412	667	436	678	609	794	3
teórico.	438	667	466	678	609	794	3
En	469	667	478	678	609	794	3
la	481	667	487	678	609	794	3
Fig.	490	667	503	678	609	794	3
4	505	667	510	678	609	794	3
se	513	667	521	678	609	794	3
pre-	523	667	539	678	609	794	3
senta	319	678	339	689	609	794	3
una	342	678	356	689	609	794	3
gráfica	359	678	384	689	609	794	3
simplificada	386	678	431	689	609	794	3
del	434	678	446	689	609	794	3
exoesqueleto	448	678	499	689	609	794	3
de	501	678	511	689	609	794	3
flexión	513	678	539	689	609	794	3
y	319	689	323	700	609	794	3
extensión	325	689	362	700	609	794	3
de	364	689	373	700	609	794	3
codo.	375	689	396	700	609	794	3
Desarrollo	71	37	108	47	609	794	4
de	109	37	118	47	609	794	4
un	120	37	129	47	609	794	4
exoesqueleto	131	37	178	47	609	794	4
para	180	37	196	47	609	794	4
la	197	37	204	47	609	794	4
rehabilitación	205	37	254	47	609	794	4
del	256	37	267	47	609	794	4
movimiento	269	37	312	47	609	794	4
flexo-extensor	313	37	364	47	609	794	4
del	366	37	377	47	609	794	4
codo	379	37	396	47	609	794	4
-	397	37	400	47	609	794	4
Díaz-Suárez	402	37	444	47	609	794	4
RA,	445	37	457	47	609	794	4
Moreno-Moreno	71	46	129	56	609	794	4
LT,	130	46	139	56	609	794	4
Sanjuan-Vargas	141	46	196	56	609	794	4
MA,	198	46	212	56	609	794	4
Prada-García	213	46	259	56	609	794	4
CA,	261	46	273	56	609	794	4
Torres	274	46	296	56	609	794	4
LD.	297	46	309	56	609	794	4
3.	392	72	401	84	609	794	4
RESULTADOS	407	72	465	84	609	794	4
Fig.	89	75	99	83	609	794	4
4.	100	75	105	83	609	794	4
GRÁFICA	107	75	133	83	609	794	4
SIMPLIFICADA	135	75	176	83	609	794	4
PLANO	178	75	199	83	609	794	4
SAGITAL	200	75	224	83	609	794	4
EXOESQUELETO	226	75	273	83	609	794	4
Prototipo	333	94	374	106	609	794	4
CAD	376	94	396	106	609	794	4
del	398	94	411	106	609	794	4
exoesqueleto	413	94	471	106	609	794	4
Fuente:	71	222	92	230	609	794	4
Los	94	222	104	230	609	794	4
autores	105	222	127	230	609	794	4
Donde	85	235	110	246	609	794	4
q	73	257	77	267	609	794	4
1	77	262	79	267	609	794	4
=	82	257	87	267	609	794	4
Angulo	90	257	115	267	609	794	4
de	117	257	125	267	609	794	4
flexi	128	257	144	267	609	794	4
ó	144	256	148	268	609	794	4
n	148	257	153	267	609	794	4
y	156	257	160	267	609	794	4
extensi	162	257	187	267	609	794	4
ó	187	256	191	268	609	794	4
n	191	257	196	267	609	794	4
del	198	257	208	267	609	794	4
codo	210	257	226	267	609	794	4
m	73	271	79	281	609	794	4
=	82	271	88	281	609	794	4
Masa	90	271	111	281	609	794	4
de	113	271	121	281	609	794	4
antebrazo	122	271	158	281	609	794	4
y	160	271	164	281	609	794	4
mano	166	271	187	281	609	794	4
l	72	284	75	294	609	794	4
=	77	284	83	294	609	794	4
Longitud	86	284	119	294	609	794	4
del	121	284	131	294	609	794	4
brazo	133	284	153	294	609	794	4
y	155	284	159	294	609	794	4
la	161	284	168	294	609	794	4
mano	170	284	191	294	609	794	4
l	72	298	75	308	609	794	4
c	75	302	77	307	609	794	4
=	80	298	85	308	609	794	4
Longitud	88	298	121	308	609	794	4
del	123	298	133	308	609	794	4
centro	135	298	158	308	609	794	4
de	160	298	168	308	609	794	4
gravedad	170	298	203	308	609	794	4
de	205	298	213	308	609	794	4
la	215	298	222	308	609	794	4
masa	224	298	244	308	609	794	4
m	246	298	253	308	609	794	4
I	73	311	76	321	609	794	4
=	78	311	84	321	609	794	4
Momento	87	311	120	321	609	794	4
de	122	311	130	321	609	794	4
inercia	132	311	158	321	609	794	4
del	160	311	170	321	609	794	4
exoesqueleto	172	311	216	321	609	794	4
a	218	311	222	321	609	794	4
su	224	311	233	321	609	794	4
centro	235	311	257	321	609	794	4
de	259	311	267	321	609	794	4
masa	269	311	289	321	609	794	4
g	73	325	77	335	609	794	4
=	79	325	85	335	609	794	4
Aceleraci	87	325	121	335	609	794	4
ó	121	323	125	335	609	794	4
n	125	325	130	335	609	794	4
de	132	325	140	335	609	794	4
la	142	325	149	335	609	794	4
gravedad	151	325	185	335	609	794	4
dirigida	187	325	217	335	609	794	4
al	219	325	226	335	609	794	4
eje	227	325	237	335	609	794	4
negativo	239	325	270	335	609	794	4
El	333	116	339	127	609	794	4
prototipo	344	116	380	127	609	794	4
propuesto	384	116	423	127	609	794	4
posee	427	116	450	127	609	794	4
un	454	116	464	127	609	794	4
grado	469	116	491	127	609	794	4
de	495	116	505	127	609	794	4
libertad	509	116	539	127	609	794	4
que	319	127	333	138	609	794	4
consiste	336	127	367	138	609	794	4
en	369	127	379	138	609	794	4
un	381	127	391	138	609	794	4
soporte	394	127	423	138	609	794	4
estabilizador	426	127	474	138	609	794	4
de	476	127	486	138	609	794	4
brazo	488	127	509	138	609	794	4
con	512	127	526	138	609	794	4
bi-	529	127	539	138	609	794	4
sagra	319	138	339	149	609	794	4
con	342	138	356	149	609	794	4
el	359	138	366	149	609	794	4
fin	369	138	378	149	609	794	4
de	382	138	391	149	609	794	4
adaptar	394	138	423	149	609	794	4
el	426	138	433	149	609	794	4
dispositivo	436	138	477	149	609	794	4
a	480	138	484	149	609	794	4
los	487	138	498	149	609	794	4
diferentes	501	138	539	149	609	794	4
tipos	319	149	338	160	609	794	4
de	341	149	351	160	609	794	4
brazos	354	149	378	160	609	794	4
y	382	149	386	160	609	794	4
dar	389	149	402	160	609	794	4
comodidad	405	149	448	160	609	794	4
al	451	149	458	160	609	794	4
paciente	461	149	494	160	609	794	4
(el	497	149	506	160	609	794	4
soporte	509	149	539	160	609	794	4
permite	319	159	349	170	609	794	4
realizar	352	159	379	170	609	794	4
los	383	159	394	170	609	794	4
movimientos	398	159	447	170	609	794	4
de	451	159	461	170	609	794	4
flexión	464	159	490	170	609	794	4
y	494	159	498	170	609	794	4
extensión	502	159	539	170	609	794	4
desde	319	170	342	181	609	794	4
un	344	170	354	181	609	794	4
ángulo	357	170	384	181	609	794	4
de	386	170	396	181	609	794	4
0°	399	170	406	181	609	794	4
a	409	170	413	181	609	794	4
120°),	416	170	437	181	609	794	4
posterior	440	170	474	181	609	794	4
a	477	170	481	181	609	794	4
esto	484	170	500	181	609	794	4
se	503	170	511	181	609	794	4
diseñó	513	170	539	181	609	794	4
en	319	181	328	192	609	794	4
el	331	181	337	192	609	794	4
software	340	181	371	192	609	794	4
Solid	373	181	392	192	609	794	4
Edge	395	181	414	192	609	794	4
y	416	181	420	192	609	794	4
la	422	181	429	192	609	794	4
impresión	431	181	469	192	609	794	4
3D	471	181	482	192	609	794	4
de	484	181	494	192	609	794	4
5	496	181	501	192	609	794	4
piezas	503	181	527	192	609	794	4
en	529	181	539	192	609	794	4
PLA	319	192	333	203	609	794	4
bajo	336	192	353	203	609	794	4
el	355	192	362	203	609	794	4
proceso	364	192	394	203	609	794	4
de	397	192	406	203	609	794	4
modelado	409	192	447	203	609	794	4
por	450	192	463	203	609	794	4
deposición	465	192	507	203	609	794	4
fundida	509	192	539	203	609	794	4
(FDM),	319	203	343	214	609	794	4
con	345	203	359	214	609	794	4
espesor	361	203	390	214	609	794	4
de	392	203	401	214	609	794	4
0.8mm,	403	203	431	214	609	794	4
la	433	203	439	214	609	794	4
base	441	203	458	214	609	794	4
adaptada	460	203	496	214	609	794	4
a	498	203	502	214	609	794	4
las	504	203	514	214	609	794	4
barras	515	203	539	214	609	794	4
metálicas	319	213	354	224	609	794	4
del	357	213	368	224	609	794	4
soporte	371	213	400	224	609	794	4
para	402	213	419	224	609	794	4
brazo,	421	213	444	224	609	794	4
las	446	213	456	224	609	794	4
bases	458	213	479	224	609	794	4
que	481	213	496	224	609	794	4
sujetan	498	213	526	224	609	794	4
los	528	213	539	224	609	794	4
servomotores,	319	224	372	235	609	794	4
los	375	224	386	235	609	794	4
piñones	388	224	419	235	609	794	4
y	421	224	426	235	609	794	4
la	428	224	435	235	609	794	4
caja	438	224	453	235	609	794	4
que	455	224	470	235	609	794	4
alberga	473	224	501	235	609	794	4
todos	504	224	525	235	609	794	4
los	528	224	539	235	609	794	4
componentes	319	235	371	246	609	794	4
electrónicos	373	235	419	246	609	794	4
del	421	235	433	246	609	794	4
Sistema.	435	235	466	246	609	794	4
A	468	235	474	246	609	794	4
continuación,	476	235	527	246	609	794	4
en	529	235	539	246	609	794	4
la	319	246	325	257	609	794	4
Fig.	328	246	341	257	609	794	4
5	343	246	347	257	609	794	4
se	350	246	358	257	609	794	4
presenta	360	246	393	257	609	794	4
el	395	246	402	257	609	794	4
prototipo	404	246	440	257	609	794	4
propuesto	442	246	481	257	609	794	4
y	483	246	487	257	609	794	4
en	490	246	499	257	609	794	4
la	501	246	508	257	609	794	4
Fig.	510	246	523	257	609	794	4
6	525	246	530	257	609	794	4
la	532	246	539	257	609	794	4
impresión	319	257	357	268	609	794	4
acoplada	359	257	393	268	609	794	4
al	395	257	401	268	609	794	4
sistema	403	257	432	268	609	794	4
estabilizador	433	257	481	268	609	794	4
de	483	257	493	268	609	794	4
brazo.	495	257	518	268	609	794	4
Fig.	379	280	389	289	609	794	4
5.	391	280	396	289	609	794	4
MODELO	397	280	424	289	609	794	4
CAD	425	280	438	289	609	794	4
Y	439	280	443	289	609	794	4
PROTOTIPO	445	280	478	289	609	794	4
En	85	343	94	354	609	794	4
el	96	343	103	354	609	794	4
modelo	105	343	134	354	609	794	4
dinámico	136	343	171	354	609	794	4
del	173	343	185	354	609	794	4
sistema	186	343	215	354	609	794	4
tipo	217	343	232	354	609	794	4
péndulo	234	343	266	354	609	794	4
se	268	343	276	354	609	794	4
uti-	278	343	291	354	609	794	4
liza	71	354	83	365	609	794	4
la	85	354	92	365	609	794	4
metodología	93	354	142	365	609	794	4
de	144	354	153	365	609	794	4
Euler-Lagrange,	155	354	214	365	609	794	4
que	216	354	230	365	609	794	4
aporta	232	354	257	365	609	794	4
una	259	354	273	365	609	794	4
des-	275	354	291	365	609	794	4
cripción	71	365	101	376	609	794	4
completa	104	365	139	376	609	794	4
entre	142	365	161	376	609	794	4
el	164	365	170	376	609	794	4
par	173	365	185	376	609	794	4
aplicado	188	365	220	376	609	794	4
al	222	365	229	376	609	794	4
servomotor	231	365	275	376	609	794	4
y	277	365	281	376	609	794	4
el	284	365	291	376	609	794	4
movimiento	71	375	117	386	609	794	4
de	119	375	128	386	609	794	4
la	131	375	137	386	609	794	4
estructura	139	375	178	386	609	794	4
mecánica	180	375	216	386	609	794	4
[4].	218	375	229	386	609	794	4
A	232	375	237	386	609	794	4
continuación,	239	375	291	386	609	794	4
se	71	386	79	397	609	794	4
describen	82	386	119	397	609	794	4
se	121	386	129	397	609	794	4
describen	132	386	169	397	609	794	4
las	172	386	182	397	609	794	4
ecuaciones	185	386	227	397	609	794	4
(4)	230	386	239	397	609	794	4
(5)	242	386	252	397	609	794	4
y	255	386	259	397	609	794	4
(6),	262	386	273	397	609	794	4
que	276	386	291	397	609	794	4
caracterizan	71	397	116	408	609	794	4
dicha	118	397	139	408	609	794	4
metodología:	141	397	191	408	609	794	4
L	79	417	85	428	609	794	4
^	86	406	90	437	609	794	4
q	91	417	96	428	609	794	4
,	96	417	98	428	609	794	4
q	99	417	104	428	609	794	4
o	101	417	103	429	609	794	4
h	105	406	110	437	609	794	4
=	112	417	118	428	609	794	4
K	122	417	128	428	609	794	4
^	129	406	134	437	609	794	4
q	134	417	139	428	609	794	4
,	139	417	141	428	609	794	4
q	142	417	147	428	609	794	4
o	144	417	146	429	609	794	4
h	148	406	153	437	609	794	4
-	154	417	161	428	609	794	4
U	163	417	170	428	609	794	4
^	170	406	175	436	609	794	4
q	176	417	181	428	609	794	4
h	183	406	187	436	609	794	4
1	91	431	96	442	609	794	4
2	114	432	119	443	609	794	4
2	145	432	150	443	609	794	4
=	79	438	85	448	609	794	4
6	98	426	103	457	609	794	4
ml	103	438	113	448	609	794	4
c	114	438	118	449	609	794	4
+	121	438	128	448	609	794	4
I	130	438	133	448	609	794	4
@	134	426	139	457	609	794	4
q	140	438	144	448	609	794	4
o	141	437	143	449	609	794	4
-	152	438	159	448	609	794	4
mg	161	438	173	448	609	794	4
l	176	438	178	448	609	794	4
c	179	438	183	449	609	794	4
^	185	426	189	457	609	794	4
1	190	438	195	448	609	794	4
-	198	438	204	448	609	794	4
cos	207	438	220	448	609	794	4
^	220	426	225	457	609	794	4
q	227	438	231	448	609	794	4
hh	233	426	243	457	609	794	4
2	91	443	96	453	609	794	4
^	266	427	271	457	609	794	4
4	272	436	278	449	609	794	4
h	278	427	283	457	609	794	4
Donde	85	462	110	473	609	794	4
L	116	462	122	473	609	794	4
^	123	454	127	481	609	794	4
q	128	462	133	473	609	794	4
,	133	462	135	473	609	794	4
q	136	462	141	473	609	794	4
o	138	462	140	473	609	794	4
h	142	454	146	481	609	794	4
representa	151	462	191	473	609	794	4
el	194	462	201	473	609	794	4
Lagrangiano,	204	462	253	473	609	794	4
K	258	462	265	473	609	794	4
^	266	454	270	481	609	794	4
q	271	462	276	473	609	794	4
,	276	462	278	473	609	794	4
q	279	462	284	473	609	794	4
o	281	462	283	473	609	794	4
h	285	454	289	481	609	794	4
la	71	473	77	484	609	794	4
energía	79	473	108	484	609	794	4
cinética,	110	473	141	484	609	794	4
U	144	475	150	486	609	794	4
^	150	468	154	492	609	794	4
q	155	475	159	486	609	794	4
h	161	468	164	492	609	794	4
la	165	473	172	484	609	794	4
energía	174	473	202	484	609	794	4
potencial,	204	473	241	484	609	794	4
q	245	471	250	484	609	794	4
o	247	472	249	484	609	794	4
velocidad	254	473	291	484	609	794	4
angular,	71	483	101	494	609	794	4
q	105	482	110	495	609	794	4
la	114	483	121	494	609	794	4
posición,	123	483	156	494	609	794	4
m	160	482	169	495	609	794	4
masa	173	483	193	494	609	794	4
del	195	483	207	494	609	794	4
exoesqueleto,	209	483	261	494	609	794	4
brazo	263	483	284	494	609	794	4
y	286	483	291	494	609	794	4
mano	71	494	93	505	609	794	4
humana	94	494	126	505	609	794	4
(aproximación),	127	494	186	505	609	794	4
I	190	494	193	506	609	794	4
momento	198	494	235	505	609	794	4
de	237	494	246	505	609	794	4
inercia	248	494	273	505	609	794	4
y	275	494	279	505	609	794	4
g	283	493	289	506	609	794	4
aceleración	71	505	114	516	609	794	4
de	116	505	125	516	609	794	4
la	127	505	134	516	609	794	4
gravedad.	136	505	173	516	609	794	4
Las	175	505	187	516	609	794	4
ecuaciones	189	505	231	516	609	794	4
de	233	505	243	516	609	794	4
movimiento	245	505	291	516	609	794	4
para	71	516	88	527	609	794	4
el	90	516	97	527	609	794	4
caso	100	516	117	527	609	794	4
particular	120	516	156	527	609	794	4
del	159	516	170	527	609	794	4
péndulo	173	516	205	527	609	794	4
robot	208	516	229	527	609	794	4
adquieren	232	516	270	527	609	794	4
la	273	516	279	527	609	794	4
si-	282	516	291	527	609	794	4
guiente	71	527	100	538	609	794	4
forma:	102	527	126	538	609	794	4
d	126	547	131	558	609	794	4
;	135	541	140	572	609	794	4
2	142	546	147	556	609	794	4
L	147	546	153	556	609	794	4
^	153	535	158	565	609	794	4
q	159	546	163	556	609	794	4
,	163	546	166	556	609	794	4
q	167	546	171	556	609	794	4
o	168	545	170	557	609	794	4
h	172	535	177	565	609	794	4
E	178	541	183	572	609	794	4
2	196	546	201	556	609	794	4
L	201	546	207	556	609	794	4
^	207	535	212	565	609	794	4
q	213	546	217	556	609	794	4
,	217	546	220	556	609	794	4
q	221	546	225	556	609	794	4
o	222	545	224	557	609	794	4
h	226	535	231	565	609	794	4
-	185	553	191	564	609	794	4
2	154	559	159	569	609	794	4
q	159	558	164	569	609	794	4
o	161	558	163	570	609	794	4
2	208	559	213	569	609	794	4
q	213	558	218	569	609	794	4
dt	125	558	133	569	609	794	4
h	142	561	146	592	609	794	4
^	123	561	127	592	609	794	4
;	104	567	109	598	609	794	4
2	111	573	116	583	609	794	4
L	116	572	122	583	609	794	4
q	128	572	133	583	609	794	4
,	133	572	135	583	609	794	4
q	136	572	141	583	609	794	4
o	138	572	139	584	609	794	4
E	148	567	152	598	609	794	4
=	155	580	161	591	609	794	4
6	164	568	169	599	609	794	4
ml	169	580	179	591	609	794	4
+	184	580	191	591	609	794	4
I	193	580	196	591	609	794	4
@	198	568	202	599	609	794	4
q	203	580	207	591	609	794	4
o	204	580	206	592	609	794	4
2	124	585	129	595	609	794	4
q	129	585	133	596	609	794	4
o	130	585	132	597	609	794	4
d	108	600	113	611	609	794	4
;	117	594	122	625	609	794	4
2	124	599	129	609	609	794	4
L	129	599	135	610	609	794	4
^	135	588	140	618	609	794	4
q	141	599	145	610	609	794	4
,	145	599	148	610	609	794	4
q	149	599	153	610	609	794	4
o	150	599	152	611	609	794	4
h	154	588	159	618	609	794	4
E	160	594	165	625	609	794	4
=	168	606	174	617	609	794	4
6	177	595	181	626	609	794	4
ml	182	606	192	617	609	794	4
+	197	606	203	617	609	794	4
I	206	606	209	617	609	794	4
@	210	595	215	626	609	794	4
q	215	606	220	617	609	794	4
p	216	606	220	618	609	794	4
2	136	612	141	622	609	794	4
q	141	611	146	622	609	794	4
o	143	611	145	623	609	794	4
dt	107	611	114	622	609	794	4
2	107	626	112	636	609	794	4
L	112	626	118	636	609	794	4
^	118	615	123	645	609	794	4
q	124	626	128	636	609	794	4
,	128	626	131	636	609	794	4
q	132	626	136	636	609	794	4
o	133	625	135	637	609	794	4
h	137	615	142	645	609	794	4
^	240	622	245	652	609	794	4
5	246	631	252	644	609	794	4
h	253	622	257	652	609	794	4
=	146	633	153	644	609	794	4
mgl	156	633	171	644	609	794	4
sen	174	633	187	644	609	794	4
^	188	622	193	652	609	794	4
q	194	633	199	644	609	794	4
h	200	622	205	652	609	794	4
2	119	638	124	648	609	794	4
q	124	638	129	649	609	794	4
x	105	553	110	563	609	794	4
=	113	553	120	564	609	794	4
Fuente:	319	567	341	576	609	794	4
Los	342	567	352	576	609	794	4
autores	353	567	375	576	609	794	4
2	180	580	182	584	609	794	4
Fig.	398	583	409	591	609	794	4
6.	410	583	415	591	609	794	4
IMPRESIÓN	417	583	449	591	609	794	4
3D	451	583	459	591	609	794	4
c	180	586	181	590	609	794	4
2	192	606	194	611	609	794	4
c	192	612	194	617	609	794	4
c	171	639	173	643	609	794	4
Donde	85	656	110	667	609	794	4
es	114	656	122	667	609	794	4
el	124	656	131	667	609	794	4
par	133	656	145	667	609	794	4
aplicado	147	656	179	667	609	794	4
al	181	656	187	667	609	794	4
servomotor,	189	656	234	667	609	794	4
por	236	656	249	667	609	794	4
lo	251	656	258	667	609	794	4
tanto,	260	656	282	667	609	794	4
el	284	656	291	667	609	794	4
modelo	71	667	100	678	609	794	4
dinámico	103	667	138	678	609	794	4
del	141	667	152	678	609	794	4
péndulo	155	667	187	678	609	794	4
sin	190	667	201	678	609	794	4
incluir	204	667	227	678	609	794	4
el	230	667	236	678	609	794	4
fenómeno	239	667	278	678	609	794	4
de	281	667	291	678	609	794	4
fricción	71	678	99	689	609	794	4
está	101	678	116	689	609	794	4
dado	118	678	137	689	609	794	4
por:	139	678	154	689	609	794	4
x	101	699	106	710	609	794	4
=	109	699	116	711	609	794	4
6	119	691	123	719	609	794	4
ml	123	699	134	711	609	794	4
2	135	699	137	705	609	794	4
c	135	705	137	711	609	794	4
+	140	699	147	711	609	794	4
I	149	699	152	711	609	794	4
@	153	691	158	719	609	794	4
q	158	699	163	711	609	794	4
p	159	700	162	711	609	794	4
+	165	699	172	711	609	794	4
mgl	174	699	190	711	609	794	4
c	191	705	193	711	609	794	4
sen	194	699	208	711	609	794	4
^	209	691	213	718	609	794	4
q	214	699	219	711	609	794	4
h	220	691	224	718	609	794	4
^	245	691	249	718	609	794	4
6	250	699	256	711	609	794	4
h	257	691	261	718	609	794	4
Fuente:	319	697	341	705	609	794	4
Los	342	697	352	705	609	794	4
autores	353	697	375	705	609	794	4
49	549	41	562	55	609	794	4
50	47	41	60	55	609	794	5
ITECKNE	233	41	261	51	609	794	5
Vol.	262	41	274	51	609	794	5
18	276	41	284	51	609	794	5
Número	289	41	317	51	609	794	5
1	318	41	322	51	609	794	5
•	326	41	328	51	609	794	5
ISSN	331	41	347	51	609	794	5
1692-1798	348	41	383	51	609	794	5
•	385	41	387	51	609	794	5
ISSN	389	41	404	51	609	794	5
Digital	406	41	428	51	609	794	5
2339	429	41	446	51	609	794	5
-	448	41	450	51	609	794	5
3483	452	41	468	51	609	794	5
•	470	41	472	51	609	794	5
junio	474	41	491	51	609	794	5
2021	493	41	509	51	609	794	5
•	512	41	515	51	609	794	5
46-	518	41	529	51	609	794	5
51	530	41	539	51	609	794	5
Control	85	72	117	84	609	794	5
del	119	72	133	84	609	794	5
exoesqueleto	135	72	193	84	609	794	5
A	85	95	90	106	609	794	5
partir	92	95	113	106	609	794	5
de	115	95	124	106	609	794	5
la	126	95	133	106	609	794	5
regla	135	95	153	106	609	794	5
de	155	95	165	106	609	794	5
sintonía	167	95	197	106	609	794	5
de	199	95	208	106	609	794	5
Ziegler-Nichols,	210	95	269	106	609	794	5
basa-	270	95	291	106	609	794	5
da	71	105	80	116	609	794	5
en	83	105	92	116	609	794	5
la	95	105	101	116	609	794	5
ganancia	104	105	138	116	609	794	5
crítica	140	105	163	116	609	794	5
y	168	105	172	116	609	794	5
periodo	175	105	204	116	609	794	5
crítico	207	105	230	116	609	794	5
se	235	105	243	116	609	794	5
estableció	246	105	284	116	609	794	5
a	286	105	291	116	609	794	5
través	71	116	93	127	609	794	5
de	95	116	105	127	609	794	5
la	106	116	113	127	609	794	5
experimentación	115	116	178	127	609	794	5
que	180	116	195	127	609	794	5
el	196	116	203	127	609	794	5
valor	205	116	223	127	609	794	5
de	225	116	235	127	609	794	5
la	236	116	243	127	609	794	5
ganancia	245	116	279	127	609	794	5
=4	281	116	291	127	609	794	5
y	71	127	75	138	609	794	5
el	78	127	85	138	609	794	5
periodo	88	127	117	138	609	794	5
(dato	120	127	140	138	609	794	5
obtenido	143	127	178	138	609	794	5
al	180	127	187	138	609	794	5
promediar	190	127	229	138	609	794	5
15	232	127	241	138	609	794	5
repeticiones	244	127	291	138	609	794	5
del	71	138	83	149	609	794	5
periodo	84	138	114	149	609	794	5
de	115	138	125	149	609	794	5
la	127	138	133	149	609	794	5
señal	135	138	154	149	609	794	5
durante	156	138	186	149	609	794	5
un	187	138	197	149	609	794	5
tiempo	199	138	226	149	609	794	5
de	227	138	237	149	609	794	5
10	239	138	248	149	609	794	5
segundos),	250	138	291	149	609	794	5
presentando	71	149	119	160	609	794	5
como	120	149	142	160	609	794	5
resultado	144	149	179	160	609	794	5
los	181	149	191	160	609	794	5
valores	193	149	220	160	609	794	5
de	222	149	231	160	609	794	5
=2.4,	233	149	251	160	609	794	5
y	255	149	259	160	609	794	5
y	261	149	265	160	609	794	5
los	267	149	277	160	609	794	5
va-	279	149	291	160	609	794	5
lores	71	159	89	170	609	794	5
de	91	159	100	170	609	794	5
y	104	159	108	170	609	794	5
,	110	159	112	170	609	794	5
al	114	159	120	170	609	794	5
realizar	122	159	149	170	609	794	5
la	151	159	157	170	609	794	5
experimentación	159	159	223	170	609	794	5
con	224	159	238	170	609	794	5
estos	240	159	260	170	609	794	5
datos	261	159	282	170	609	794	5
la	284	159	291	170	609	794	5
salida	71	170	92	181	609	794	5
del	95	170	107	181	609	794	5
sistema	110	170	138	181	609	794	5
oscilaba	141	170	171	181	609	794	5
en	174	170	184	181	609	794	5
rango	186	170	209	181	609	794	5
de	211	170	221	181	609	794	5
posiciones	224	170	263	181	609	794	5
de	266	170	276	181	609	794	5
50°	278	170	291	181	609	794	5
a	71	181	75	192	609	794	5
110°,	78	181	97	192	609	794	5
por	100	181	113	192	609	794	5
tanto	116	181	136	192	609	794	5
se	139	181	147	192	609	794	5
procedió	150	181	183	192	609	794	5
a	186	181	191	192	609	794	5
hace	194	181	211	192	609	794	5
un	214	181	224	192	609	794	5
ajuste	227	181	250	192	609	794	5
fino	253	181	267	192	609	794	5
hasta	270	181	291	192	609	794	5
determinar	71	192	113	203	609	794	5
los	116	192	126	203	609	794	5
valores	129	192	156	203	609	794	5
apropiados	158	192	201	203	609	794	5
de	203	192	213	203	609	794	5
la	216	192	222	203	609	794	5
ganancia	225	192	259	203	609	794	5
propor-	262	192	291	203	609	794	5
ciona,	71	203	93	214	609	794	5
integral	95	203	124	214	609	794	5
y	127	203	131	214	609	794	5
derivativa	133	203	170	214	609	794	5
que	173	203	187	214	609	794	5
corresponden	189	203	242	214	609	794	5
a	244	203	249	214	609	794	5
los	251	203	262	214	609	794	5
valores	264	203	291	214	609	794	5
de	71	213	80	224	609	794	5
=1,	83	213	95	224	609	794	5
y	99	213	104	224	609	794	5
(la	108	213	117	224	609	794	5
salida	120	213	141	224	609	794	5
del	144	213	155	224	609	794	5
sistema	158	213	186	224	609	794	5
con	189	213	203	224	609	794	5
estos	205	213	225	224	609	794	5
valores	227	213	254	224	609	794	5
se	256	213	264	224	609	794	5
puede	266	213	291	224	609	794	5
observar	71	224	104	235	609	794	5
en	106	224	115	235	609	794	5
la	117	224	124	235	609	794	5
Fig.	125	224	138	235	609	794	5
7	140	224	145	235	609	794	5
donde	147	224	171	235	609	794	5
la	173	224	180	235	609	794	5
señal	182	224	201	235	609	794	5
Setpoint=90°)[5],	203	224	267	235	609	794	5
[6].	269	224	280	235	609	794	5
Control	333	72	365	84	609	794	5
de	367	72	378	84	609	794	5
lazo	380	72	398	84	609	794	5
abierto	400	72	432	84	609	794	5
con	434	72	450	84	609	794	5
potenciómetro	452	72	516	84	609	794	5
como	333	84	357	96	609	794	5
sensor	359	84	388	96	609	794	5
sin	390	84	402	96	609	794	5
retroalimentación	404	84	482	96	609	794	5
Para	333	105	348	116	609	794	5
la	351	105	357	116	609	794	5
realización	359	105	398	116	609	794	5
de	400	105	409	116	609	794	5
este	411	105	426	116	609	794	5
sistema	429	105	456	116	609	794	5
de	458	105	468	116	609	794	5
control	470	105	496	116	609	794	5
se	498	105	506	116	609	794	5
hizo	508	105	523	116	609	794	5
uso	525	105	539	116	609	794	5
de	319	116	328	127	609	794	5
la	330	116	336	127	609	794	5
librería	338	116	362	127	609	794	5
Servo.h	364	116	391	127	609	794	5
de	392	116	402	127	609	794	5
Arduino	403	116	433	127	609	794	5
y	434	116	438	127	609	794	5
el	440	116	446	127	609	794	5
ciclo	448	116	464	127	609	794	5
for	466	116	476	127	609	794	5
con	478	116	491	127	609	794	5
el	493	116	499	127	609	794	5
fin	501	116	510	127	609	794	5
de	511	116	521	127	609	794	5
con-	522	116	539	127	609	794	5
trolar	319	127	338	138	609	794	5
una	341	127	355	138	609	794	5
salida	357	127	378	138	609	794	5
lenta	380	127	398	138	609	794	5
que	401	127	415	138	609	794	5
permita	418	127	446	138	609	794	5
incorporar	449	127	486	138	609	794	5
el	489	127	495	138	609	794	5
término	498	127	527	138	609	794	5
de	529	127	539	138	609	794	5
Cinesiterapia	319	138	365	149	609	794	5
pasiva	368	138	391	149	609	794	5
forzada	393	138	420	149	609	794	5
mantenida,	422	138	463	149	609	794	5
donde	465	138	489	149	609	794	5
se	492	138	500	149	609	794	5
recomien-	502	138	539	149	609	794	5
da	319	149	328	160	609	794	5
llevar	330	149	349	160	609	794	5
el	351	149	357	160	609	794	5
brazo	359	149	379	160	609	794	5
a	381	149	385	160	609	794	5
una	387	149	401	160	609	794	5
posición	402	149	433	160	609	794	5
articular	434	149	464	160	609	794	5
y	466	149	470	160	609	794	5
mantenerla	471	149	513	160	609	794	5
por	515	149	527	160	609	794	5
un	529	149	539	160	609	794	5
tiempo	319	159	345	170	609	794	5
de	348	159	357	170	609	794	5
20	359	159	369	170	609	794	5
segundos,	371	159	408	170	609	794	5
con	410	159	424	170	609	794	5
el	426	159	433	170	609	794	5
fin	435	159	445	170	609	794	5
de	447	159	456	170	609	794	5
validar	459	159	483	170	609	794	5
la	486	159	492	170	609	794	5
posición	494	159	525	170	609	794	5
del	527	159	539	170	609	794	5
exoesqueleto	319	170	367	181	609	794	5
se	370	170	378	181	609	794	5
implementó	380	170	424	181	609	794	5
un	426	170	436	181	609	794	5
potenciómetro	438	170	493	181	609	794	5
que	495	170	509	181	609	794	5
inicia	511	170	530	181	609	794	5
el	532	170	539	181	609	794	5
censado	319	181	349	192	609	794	5
cuando	351	181	379	192	609	794	5
finaliza	381	181	406	192	609	794	5
la	408	181	415	192	609	794	5
acción	417	181	440	192	609	794	5
de	442	181	452	192	609	794	5
control,	454	181	481	192	609	794	5
con	483	181	497	192	609	794	5
esto	499	181	515	192	609	794	5
se	517	181	525	192	609	794	5
ga-	527	181	539	192	609	794	5
rantiza	319	192	343	203	609	794	5
que	346	192	360	203	609	794	5
no	362	192	372	203	609	794	5
tome	375	192	394	203	609	794	5
ángulos	396	192	425	203	609	794	5
indeseados.	428	192	470	203	609	794	5
También	472	192	504	203	609	794	5
se	506	192	514	203	609	794	5
utilizó	517	192	539	203	609	794	5
un	319	203	329	214	609	794	5
goniómetro,	331	203	376	214	609	794	5
el	378	203	385	214	609	794	5
cual	387	203	402	214	609	794	5
mide	404	203	423	214	609	794	5
de	425	203	435	214	609	794	5
manera	437	203	465	214	609	794	5
mecánica	467	203	502	214	609	794	5
el	504	203	511	214	609	794	5
ángulo	513	203	539	214	609	794	5
alcanzado	319	213	355	224	609	794	5
por	357	213	370	224	609	794	5
el	372	213	379	224	609	794	5
exoesqueleto,	381	213	431	224	609	794	5
esta	433	213	447	224	609	794	5
prueba	449	213	475	224	609	794	5
fue	477	213	489	224	609	794	5
realizada	491	213	523	224	609	794	5
tres	525	213	539	224	609	794	5
veces,	319	224	341	235	609	794	5
dando	343	224	367	235	609	794	5
como	369	224	390	235	609	794	5
resultado	392	224	426	235	609	794	5
un	428	224	438	235	609	794	5
error	440	224	458	235	609	794	5
de	460	224	469	235	609	794	5
0.73	472	224	487	235	609	794	5
grados	489	224	514	235	609	794	5
con	516	224	530	235	609	794	5
el	532	224	539	235	609	794	5
goniómetro	319	235	362	246	609	794	5
y	364	235	368	246	609	794	5
1.61	369	235	385	246	609	794	5
grados	386	235	411	246	609	794	5
con	413	235	426	246	609	794	5
el	428	235	434	246	609	794	5
potenciómetro.	436	235	491	246	609	794	5
Fig.	152	248	162	256	609	794	5
7.	163	248	168	256	609	794	5
CONTROL	170	248	198	256	609	794	5
PID	200	248	210	256	609	794	5
TABLA	416	259	434	267	609	794	5
III.	435	259	441	267	609	794	5
PROMEDIO	325	269	358	278	609	794	5
DE	359	269	367	278	609	794	5
LOS	369	269	380	278	609	794	5
ERRORES	381	269	408	278	609	794	5
MEDIDOS	409	269	438	278	609	794	5
ENTRE	439	269	458	278	609	794	5
EL	459	269	466	278	609	794	5
POTENCIÓMETRO	468	269	519	278	609	794	5
Y	521	269	524	278	609	794	5
EL	526	269	533	278	609	794	5
GONIÓMETRO	408	280	450	289	609	794	5
Promedio	396	298	431	308	609	794	5
de	432	298	441	308	609	794	5
error	443	298	461	308	609	794	5
Pruebas	335	311	364	321	609	794	5
Potenciómetro	392	311	445	321	609	794	5
Goniómetro	476	311	519	321	609	794	5
Prueba	336	324	357	332	609	794	5
1	358	324	362	332	609	794	5
0,263157895	400	324	437	332	609	794	5
1,052631579	479	324	517	332	609	794	5
Prueba	336	336	357	344	609	794	5
2	358	336	362	344	609	794	5
1,105263158	400	336	437	344	609	794	5
1,894736842	479	336	517	344	609	794	5
Prueba	336	347	357	356	609	794	5
3	358	347	362	356	609	794	5
0,842105263	400	347	437	356	609	794	5
1,894736842	479	347	517	356	609	794	5
PROMEDIO	333	359	365	368	609	794	5
0,736842105	400	359	437	368	609	794	5
1,614035088	479	359	517	368	609	794	5
Fuente:	319	373	341	381	609	794	5
Autores.	342	373	366	381	609	794	5
Aplicativo	333	385	377	397	609	794	5
móvil	379	385	403	397	609	794	5
para	405	385	424	397	609	794	5
Android	426	385	462	397	609	794	5
para	464	385	483	397	609	794	5
el	485	385	493	397	609	794	5
ajuste	495	385	521	397	609	794	5
del	524	385	537	397	609	794	5
ángulo	333	397	364	409	609	794	5
Fuente:	71	424	92	433	609	794	5
Los	94	424	104	433	609	794	5
autores	105	424	127	433	609	794	5
Con	85	440	100	451	609	794	5
el	102	440	108	451	609	794	5
fin	110	440	120	451	609	794	5
de	121	440	131	451	609	794	5
hacer	133	440	153	451	609	794	5
terapias	155	440	185	451	609	794	5
con	186	440	200	451	609	794	5
una	202	440	216	451	609	794	5
salida	218	440	240	451	609	794	5
más	241	440	257	451	609	794	5
lenta	258	440	277	451	609	794	5
del	279	440	291	451	609	794	5
sistema	71	451	99	462	609	794	5
se	101	451	109	462	609	794	5
modificó	111	451	144	462	609	794	5
el	146	451	153	462	609	794	5
código	155	451	181	462	609	794	5
de	183	451	192	462	609	794	5
control	194	451	221	462	609	794	5
PID,	223	451	237	462	609	794	5
el	239	451	246	462	609	794	5
cual	247	451	263	462	609	794	5
consis-	265	451	291	462	609	794	5
te	71	462	78	473	609	794	5
en	80	462	90	473	609	794	5
determinar	92	462	134	473	609	794	5
una	135	462	150	473	609	794	5
nueva	152	462	175	473	609	794	5
variable	177	462	207	473	609	794	5
i	208	462	211	473	609	794	5
que	212	462	227	473	609	794	5
tiene	229	462	248	473	609	794	5
una	250	462	264	473	609	794	5
acción	266	462	291	473	609	794	5
de	71	473	80	484	609	794	5
control	83	473	110	484	609	794	5
cada	113	473	131	484	609	794	5
6	134	473	139	484	609	794	5
grados	141	473	167	484	609	794	5
hasta	170	473	190	484	609	794	5
llegar	193	473	214	484	609	794	5
al	217	473	224	484	609	794	5
ángulo	227	473	253	484	609	794	5
indicado,	256	473	291	484	609	794	5
se	71	483	79	494	609	794	5
presenta	81	483	114	494	609	794	5
en	117	483	126	494	609	794	5
la	129	483	135	494	609	794	5
Fig.	138	483	151	494	609	794	5
8	153	483	158	494	609	794	5
la	160	483	167	494	609	794	5
salida	169	483	191	494	609	794	5
del	193	483	205	494	609	794	5
sistema	207	483	236	494	609	794	5
con	238	483	252	494	609	794	5
la	255	483	261	494	609	794	5
modifi-	263	483	291	494	609	794	5
cación	71	494	95	505	609	794	5
del	98	494	110	505	609	794	5
código,	112	494	140	505	609	794	5
donde	143	494	168	505	609	794	5
se	170	494	178	505	609	794	5
evidencia	181	494	217	505	609	794	5
que	220	494	234	505	609	794	5
el	237	494	244	505	609	794	5
controlador	246	494	291	505	609	794	5
tarda	71	505	90	516	609	794	5
más	92	505	108	516	609	794	5
tiempo	110	505	137	516	609	794	5
en	139	505	148	516	609	794	5
llegar	150	505	171	516	609	794	5
a	173	505	177	516	609	794	5
la	179	505	186	516	609	794	5
posición	188	505	220	516	609	794	5
deseada.	221	505	255	516	609	794	5
Fig.	135	529	145	537	609	794	5
8.	147	529	152	537	609	794	5
CONTROL	153	529	182	537	609	794	5
PID	183	529	193	537	609	794	5
AJUSTADO	195	529	227	537	609	794	5
El	333	419	339	430	609	794	5
aplicativo	341	419	375	430	609	794	5
software	377	419	408	430	609	794	5
para	410	419	426	430	609	794	5
ajustar	427	419	452	430	609	794	5
el	453	419	460	430	609	794	5
ángulo	461	419	487	430	609	794	5
del	488	419	499	430	609	794	5
exoesque-	501	419	539	430	609	794	5
leto	319	429	333	440	609	794	5
se	334	429	342	440	609	794	5
realizó	344	429	367	440	609	794	5
con	369	429	382	440	609	794	5
Mit	384	429	396	440	609	794	5
AppInventor.	398	429	444	440	609	794	5
En	446	429	455	440	609	794	5
el	457	429	463	440	609	794	5
aplicativo	465	429	499	440	609	794	5
se	501	429	509	440	609	794	5
posicio-	510	429	539	440	609	794	5
naron	319	440	340	451	609	794	5
5	341	440	346	451	609	794	5
botones	347	440	377	451	609	794	5
que	378	440	392	451	609	794	5
dirigen	393	440	419	451	609	794	5
el	420	440	427	451	609	794	5
exoesqueleto	428	440	476	451	609	794	5
desde	478	440	500	451	609	794	5
la	501	440	507	451	609	794	5
posición	508	440	539	451	609	794	5
de	319	451	328	462	609	794	5
casa	330	451	346	462	609	794	5
0°	347	451	354	462	609	794	5
hasta	356	451	375	462	609	794	5
un	377	451	387	462	609	794	5
ángulo	388	451	414	462	609	794	5
determinado,	415	451	464	462	609	794	5
este	465	451	480	462	609	794	5
valor	482	451	500	462	609	794	5
es	501	451	509	462	609	794	5
compa-	511	451	539	462	609	794	5
rado	319	462	336	473	609	794	5
dentro	337	462	361	473	609	794	5
del	363	462	374	473	609	794	5
microcontrolador	375	462	438	473	609	794	5
con	439	462	453	473	609	794	5
la	454	462	461	473	609	794	5
señal	462	462	481	473	609	794	5
proveniente	482	462	526	473	609	794	5
del	527	462	539	473	609	794	5
potenciómetro	319	473	373	484	609	794	5
acoplado	375	473	409	484	609	794	5
a	411	473	415	484	609	794	5
los	417	473	428	484	609	794	5
engranajes	430	473	469	484	609	794	5
y	472	473	476	484	609	794	5
un	478	473	488	484	609	794	5
botón	490	473	512	484	609	794	5
para	514	473	530	484	609	794	5
la	532	473	539	484	609	794	5
selección	319	483	352	494	609	794	5
del	354	483	366	494	609	794	5
módulo	368	483	397	494	609	794	5
bluetooth,	399	483	436	494	609	794	5
en	439	483	448	494	609	794	5
la	450	483	456	494	609	794	5
interfaz	458	483	486	494	609	794	5
de	488	483	497	494	609	794	5
bloques	499	483	529	494	609	794	5
se	531	483	539	494	609	794	5
efectuó	319	494	346	505	609	794	5
la	349	494	355	505	609	794	5
programación	357	494	408	505	609	794	5
de	410	494	420	505	609	794	5
las	422	494	431	505	609	794	5
señales	434	494	460	505	609	794	5
que	462	494	476	505	609	794	5
serán	478	494	498	505	609	794	5
enviadas	500	494	532	505	609	794	5
a	534	494	539	505	609	794	5
la	319	505	325	516	609	794	5
tarjeta	328	505	351	516	609	794	5
Arduino	353	505	383	516	609	794	5
Uno,	385	505	402	516	609	794	5
a	404	505	409	516	609	794	5
través	411	505	433	516	609	794	5
del	435	505	447	516	609	794	5
módulo	449	505	478	516	609	794	5
bluetooth	480	505	516	516	609	794	5
HC06	519	505	539	516	609	794	5
por	319	516	332	527	609	794	5
los	334	516	344	527	609	794	5
puertos	346	516	374	527	609	794	5
digitales	376	516	406	527	609	794	5
0	408	516	413	527	609	794	5
y	415	516	419	527	609	794	5
1.	421	516	428	527	609	794	5
A	430	516	435	527	609	794	5
continuación,	437	516	486	527	609	794	5
en	488	516	497	527	609	794	5
la	500	516	506	527	609	794	5
Fig.	508	516	520	527	609	794	5
9,	522	516	529	527	609	794	5
se	531	516	539	527	609	794	5
presenta	319	527	350	538	609	794	5
la	352	527	358	538	609	794	5
interfaz	360	527	387	538	609	794	5
gráfica	389	527	413	538	609	794	5
de	414	527	424	538	609	794	5
la	425	527	432	538	609	794	5
aplicación	433	527	470	538	609	794	5
[7].	471	527	482	538	609	794	5
Fig.	391	550	401	559	609	794	5
9.	403	550	408	559	609	794	5
APLICACIÓN	409	550	446	559	609	794	5
MÓVIL	447	550	466	559	609	794	5
Fuente:	71	697	92	705	609	794	5
Los	94	697	104	705	609	794	5
autores	105	697	127	705	609	794	5
Fuente:	319	694	341	702	609	794	5
Los	342	694	352	702	609	794	5
autores	353	694	375	702	609	794	5
Desarrollo	71	37	108	47	609	794	6
de	109	37	118	47	609	794	6
un	120	37	129	47	609	794	6
exoesqueleto	131	37	178	47	609	794	6
para	180	37	196	47	609	794	6
la	197	37	204	47	609	794	6
rehabilitación	205	37	254	47	609	794	6
del	256	37	267	47	609	794	6
movimiento	269	37	312	47	609	794	6
flexo-extensor	313	37	364	47	609	794	6
del	366	37	377	47	609	794	6
codo	379	37	396	47	609	794	6
-	397	37	400	47	609	794	6
Díaz-Suárez	402	37	444	47	609	794	6
RA,	445	37	457	47	609	794	6
Moreno-Moreno	71	46	129	56	609	794	6
LT,	130	46	139	56	609	794	6
Sanjuan-Vargas	141	46	196	56	609	794	6
MA,	198	46	212	56	609	794	6
Prada-García	213	46	259	56	609	794	6
CA,	261	46	273	56	609	794	6
Torres	274	46	296	56	609	794	6
LD.	297	46	309	56	609	794	6
Terapias	85	72	121	84	609	794	6
interactivas	123	72	173	84	609	794	6
Las	85	95	97	106	609	794	6
terapias	100	95	129	106	609	794	6
de	132	95	142	106	609	794	6
rehabilitación	144	95	196	106	609	794	6
se	198	95	206	106	609	794	6
complementaron	209	95	274	106	609	794	6
con	277	95	291	106	609	794	6
el	71	105	77	116	609	794	6
uso	81	105	94	116	609	794	6
de	97	105	107	116	609	794	6
una	110	105	124	116	609	794	6
interfaz	127	105	156	116	609	794	6
interactiva,	159	105	201	116	609	794	6
buscando	204	105	241	116	609	794	6
generar	244	105	273	116	609	794	6
una	276	105	291	116	609	794	6
realidad	71	116	101	127	609	794	6
virtual	104	116	128	127	609	794	6
para	131	116	148	127	609	794	6
el	150	116	157	127	609	794	6
paciente	160	116	192	127	609	794	6
y	195	116	199	127	609	794	6
potencializar	202	116	250	127	609	794	6
la	253	116	260	127	609	794	6
terapia.	262	116	291	127	609	794	6
En	71	127	80	138	609	794	6
la	83	127	89	138	609	794	6
realización	92	127	132	138	609	794	6
de	135	127	144	138	609	794	6
las	147	127	157	138	609	794	6
terapias	160	127	190	138	609	794	6
interactivas	192	127	235	138	609	794	6
se	238	127	246	138	609	794	6
utilizó	249	127	272	138	609	794	6
la	274	127	281	138	609	794	6
li-	284	127	291	138	609	794	6
brería	71	138	93	149	609	794	6
J4K	95	138	107	149	609	794	6
de	109	138	119	149	609	794	6
processing,	121	138	163	149	609	794	6
la	165	138	171	149	609	794	6
cual	173	138	189	149	609	794	6
permite	190	138	220	149	609	794	6
convertir	222	138	256	149	609	794	6
los	257	138	268	149	609	794	6
datos	270	138	291	149	609	794	6
recibidos	71	149	105	160	609	794	6
por	108	149	121	160	609	794	6
el	123	149	130	160	609	794	6
sensor	133	149	157	160	609	794	6
del	160	149	172	160	609	794	6
Kinect	174	149	198	160	609	794	6
en	201	149	210	160	609	794	6
un	213	149	223	160	609	794	6
objeto	225	149	250	160	609	794	6
de	253	149	262	160	609	794	6
esque-	265	149	291	160	609	794	6
leto,	71	159	87	170	609	794	6
el	89	159	96	170	609	794	6
objetivo	99	159	130	170	609	794	6
de	132	159	142	170	609	794	6
este	144	159	160	170	609	794	6
ejemplo	162	159	193	170	609	794	6
es	195	159	203	170	609	794	6
tomar	206	159	228	170	609	794	6
la	231	159	237	170	609	794	6
manzana	240	159	274	170	609	794	6
con	277	159	291	170	609	794	6
el	71	170	77	181	609	794	6
brazo	79	170	101	181	609	794	6
izquierdo	103	170	138	181	609	794	6
y	140	170	144	181	609	794	6
desplazarla	146	170	189	181	609	794	6
hasta	191	170	211	181	609	794	6
ubicarla	213	170	243	181	609	794	6
en	245	170	254	181	609	794	6
el	256	170	263	181	609	794	6
mismo	265	170	291	181	609	794	6
punto,	71	181	95	192	609	794	6
este	98	181	114	192	609	794	6
ejemplo	117	181	147	192	609	794	6
fue	150	181	162	192	609	794	6
modificado	165	181	208	192	609	794	6
para	211	181	227	192	609	794	6
llevar	230	181	251	192	609	794	6
la	253	181	260	192	609	794	6
manza-	263	181	291	192	609	794	6
na	71	192	80	203	609	794	6
de	83	192	93	203	609	794	6
una	96	192	110	203	609	794	6
posición	113	192	145	203	609	794	6
a	148	192	152	203	609	794	6
otra,	155	192	172	203	609	794	6
utilizando	175	192	212	203	609	794	6
los	215	192	226	203	609	794	6
movimientos	229	192	278	203	609	794	6
de	281	192	291	203	609	794	6
flexión	71	203	96	214	609	794	6
y	99	203	103	214	609	794	6
extensión	105	203	142	214	609	794	6
del	144	203	156	214	609	794	6
codo,	158	203	179	214	609	794	6
además	181	203	211	214	609	794	6
de	213	203	222	214	609	794	6
esto,	225	203	242	214	609	794	6
el	245	203	251	214	609	794	6
programa	254	203	291	214	609	794	6
muestra	71	213	102	224	609	794	6
el	103	213	110	224	609	794	6
ángulo	112	213	138	224	609	794	6
entre	140	213	160	224	609	794	6
el	162	213	169	224	609	794	6
brazo	170	213	192	224	609	794	6
y	193	213	198	224	609	794	6
el	200	213	206	224	609	794	6
antebrazo	208	213	246	224	609	794	6
mientras	248	213	281	224	609	794	6
se	282	213	291	224	609	794	6
realiza	71	224	95	235	609	794	6
el	98	224	104	235	609	794	6
ejercicio,	107	224	140	235	609	794	6
otra	142	224	157	235	609	794	6
de	160	224	169	235	609	794	6
las	172	224	182	235	609	794	6
ventajas	184	224	216	235	609	794	6
que	218	224	233	235	609	794	6
otorga	235	224	260	235	609	794	6
esta	263	224	278	235	609	794	6
in-	281	224	291	235	609	794	6
terfaz	71	235	92	246	609	794	6
es	94	235	102	246	609	794	6
el	104	235	110	246	609	794	6
cálculo	112	235	139	246	609	794	6
del	140	235	152	246	609	794	6
ángulo	154	235	180	246	609	794	6
del	182	235	194	246	609	794	6
brazo	195	235	217	246	609	794	6
y	218	235	223	246	609	794	6
antebrazo	224	235	262	246	609	794	6
a	264	235	268	246	609	794	6
partir	270	235	291	246	609	794	6
de	71	246	80	257	609	794	6
la	82	246	89	257	609	794	6
información	90	246	136	257	609	794	6
vectorial	137	246	170	257	609	794	6
espacial.	172	246	203	257	609	794	6
A	205	246	211	257	609	794	6
continuación,	212	246	264	257	609	794	6
se	265	246	273	257	609	794	6
pre-	275	246	291	257	609	794	6
senta	71	257	91	268	609	794	6
en	93	257	103	268	609	794	6
la	105	257	111	268	609	794	6
Fig.	113	257	126	268	609	794	6
10	128	257	137	268	609	794	6
la	139	257	145	268	609	794	6
ejecución	147	257	184	268	609	794	6
del	186	257	197	268	609	794	6
programa	199	257	236	268	609	794	6
[8],	238	257	250	268	609	794	6
[9].	252	257	263	268	609	794	6
tima	319	73	336	84	609	794	6
y	338	73	342	84	609	794	6
una	345	73	359	84	609	794	6
ganancia	361	73	395	84	609	794	6
de	398	73	407	84	609	794	6
arco	409	73	426	84	609	794	6
de	428	73	437	84	609	794	6
movimiento,	440	73	487	84	609	794	6
además	489	73	519	84	609	794	6
sirve	521	73	539	84	609	794	6
como	319	84	340	95	609	794	6
base	342	84	359	95	609	794	6
para	361	84	378	95	609	794	6
trabajos	380	84	410	95	609	794	6
futuros	412	84	439	95	609	794	6
de	440	84	450	95	609	794	6
investigación	451	84	501	95	609	794	6
en	503	84	512	95	609	794	6
el	514	84	521	95	609	794	6
área	523	84	539	95	609	794	6
de	319	95	328	106	609	794	6
rehabilitación	330	95	382	106	609	794	6
robótica	384	95	415	106	609	794	6
e	417	95	422	106	609	794	6
ingeniería	423	95	461	106	609	794	6
de	463	95	473	106	609	794	6
control.	475	95	503	106	609	794	6
Se	333	116	342	127	609	794	6
validaron	345	116	380	127	609	794	6
tres	382	116	396	127	609	794	6
sistemas	399	116	431	127	609	794	6
de	434	116	443	127	609	794	6
control,	446	116	474	127	609	794	6
dando	477	116	501	127	609	794	6
como	504	116	526	127	609	794	6
re-	528	116	539	127	609	794	6
sultado	319	127	347	138	609	794	6
que	349	127	363	138	609	794	6
el	365	127	372	138	609	794	6
sistema	373	127	402	138	609	794	6
que	404	127	418	138	609	794	6
mejor	420	127	442	138	609	794	6
se	444	127	452	138	609	794	6
adapta	454	127	480	138	609	794	6
a	482	127	486	138	609	794	6
este	488	127	503	138	609	794	6
proyecto	505	127	539	138	609	794	6
es	319	138	327	149	609	794	6
el	329	138	336	149	609	794	6
sistema	338	138	366	149	609	794	6
de	368	138	378	149	609	794	6
lazo	380	138	395	149	609	794	6
abierto	397	138	424	149	609	794	6
con	426	138	440	149	609	794	6
potenciómetro	442	138	499	149	609	794	6
sin	501	138	511	149	609	794	6
retroa-	513	138	539	149	609	794	6
limentación,	319	149	365	160	609	794	6
puesto	368	149	394	160	609	794	6
que	396	149	411	160	609	794	6
permite	413	149	443	160	609	794	6
controlar	445	149	479	160	609	794	6
la	482	149	488	160	609	794	6
variación	490	149	525	160	609	794	6
del	527	149	539	160	609	794	6
ángulo	319	159	345	170	609	794	6
de	348	159	358	170	609	794	6
forma	361	159	383	170	609	794	6
lenta	386	159	405	170	609	794	6
y	408	159	412	170	609	794	6
sin	415	159	426	170	609	794	6
fluctuaciones	429	159	479	170	609	794	6
e	482	159	487	170	609	794	6
incorporar	490	159	529	170	609	794	6
el	532	159	539	170	609	794	6
concepto	319	170	354	181	609	794	6
de	358	170	368	181	609	794	6
cinesiterapia	372	170	419	181	609	794	6
pasiva	423	170	447	181	609	794	6
forzada	451	170	479	181	609	794	6
mantenida,	483	170	525	181	609	794	6
tal	529	170	539	181	609	794	6
como	319	181	340	192	609	794	6
lo	343	181	350	192	609	794	6
necesita	352	181	383	192	609	794	6
esta	385	181	400	192	609	794	6
terapia,	403	181	431	192	609	794	6
ya	433	181	442	192	609	794	6
que	444	181	458	192	609	794	6
el	461	181	467	192	609	794	6
músculo	470	181	502	192	609	794	6
por	504	181	517	192	609	794	6
reha-	519	181	539	192	609	794	6
bilitar	319	192	341	203	609	794	6
se	342	192	350	203	609	794	6
encuentra	352	192	390	203	609	794	6
retraído	392	192	422	203	609	794	6
y	423	192	427	203	609	794	6
cualquier	429	192	464	203	609	794	6
movilización	466	192	513	203	609	794	6
rápida	515	192	539	203	609	794	6
puede	319	203	343	214	609	794	6
causar	346	203	370	214	609	794	6
graves	373	203	397	214	609	794	6
consecuencias	400	203	454	214	609	794	6
para	457	203	474	214	609	794	6
el	477	203	483	214	609	794	6
arco	486	203	502	214	609	794	6
de	505	203	514	214	609	794	6
movi-	517	203	539	214	609	794	6
miento	319	213	346	224	609	794	6
del	348	213	359	224	609	794	6
paciente.	361	213	396	224	609	794	6
Se	333	235	342	246	609	794	6
desarrolló	344	235	380	246	609	794	6
una	383	235	397	246	609	794	6
serie	399	235	416	246	609	794	6
de	419	235	428	246	609	794	6
juegos	431	235	455	246	609	794	6
en	458	235	467	246	609	794	6
el	469	235	476	246	609	794	6
software	478	235	510	246	609	794	6
Proces-	512	235	539	246	609	794	6
sing	319	246	334	257	609	794	6
que	336	246	350	257	609	794	6
permiten	352	246	385	257	609	794	6
la	387	246	394	257	609	794	6
realización	395	246	434	257	609	794	6
de	436	246	445	257	609	794	6
terapias	447	246	475	257	609	794	6
interactivas,	477	246	520	257	609	794	6
dan-	522	246	539	257	609	794	6
do	319	257	329	268	609	794	6
como	331	257	351	268	609	794	6
resultado	353	257	387	268	609	794	6
un	389	257	399	268	609	794	6
error	401	257	418	268	609	794	6
de	420	257	430	268	609	794	6
0.263°	431	257	454	268	609	794	6
en	456	257	465	268	609	794	6
la	467	257	473	268	609	794	6
validación	475	257	512	268	609	794	6
del	514	257	525	268	609	794	6
án-	527	257	539	268	609	794	6
gulo	319	267	335	278	609	794	6
en	337	267	346	278	609	794	6
los	348	267	358	278	609	794	6
movimientos	360	267	407	278	609	794	6
de	409	267	418	278	609	794	6
flexión	420	267	444	278	609	794	6
y	446	267	450	278	609	794	6
extensión	451	267	487	278	609	794	6
del	488	267	500	278	609	794	6
codo.	501	267	521	278	609	794	6
Fig.	137	280	147	289	609	794	6
10.	148	280	157	289	609	794	6
INTERFAZ	159	280	187	289	609	794	6
ELABORADA	188	280	225	289	609	794	6
A	333	289	338	300	609	794	6
partir	341	289	360	300	609	794	6
de	363	289	372	300	609	794	6
las	374	289	384	300	609	794	6
pruebas	386	289	416	300	609	794	6
realizadas	418	289	453	300	609	794	6
con	455	289	469	300	609	794	6
el	471	289	478	300	609	794	6
exoesqueleto	480	289	528	300	609	794	6
se	531	289	539	300	609	794	6
determinó	319	300	357	311	609	794	6
que	360	300	374	311	609	794	6
el	377	300	384	311	609	794	6
dispositivo	387	300	426	311	609	794	6
cumple	429	300	456	311	609	794	6
con	459	300	473	311	609	794	6
las	476	300	485	311	609	794	6
características	488	300	539	311	609	794	6
planteadas	319	311	359	322	609	794	6
en	360	311	369	322	609	794	6
cuanto	371	311	396	322	609	794	6
a	397	311	402	322	609	794	6
precisión	403	311	436	322	609	794	6
en	437	311	446	322	609	794	6
los	448	311	458	322	609	794	6
ángulos,	460	311	490	322	609	794	6
ya	491	311	500	322	609	794	6
que	501	311	515	322	609	794	6
posee	517	311	539	322	609	794	6
un	319	321	329	332	609	794	6
error	330	321	348	332	609	794	6
aproximado	350	321	393	332	609	794	6
en	395	321	404	332	609	794	6
su	406	321	414	332	609	794	6
funcionamiento	416	321	474	332	609	794	6
de	475	321	485	332	609	794	6
0,736°	486	321	509	332	609	794	6
medido	510	321	539	332	609	794	6
con	319	332	332	343	609	794	6
potenciómetro	334	332	388	343	609	794	6
y	390	332	394	343	609	794	6
1,6140°	396	332	422	343	609	794	6
medido	424	332	452	343	609	794	6
con	454	332	467	343	609	794	6
goniómetro.	469	332	513	343	609	794	6
Se	333	354	342	365	609	794	6
propone	344	354	377	365	609	794	6
mejorar	379	354	408	365	609	794	6
el	410	354	417	365	609	794	6
diseño	419	354	444	365	609	794	6
del	447	354	458	365	609	794	6
exoesqueleto	461	354	511	365	609	794	6
y	513	354	518	365	609	794	6
reali-	520	354	539	365	609	794	6
zar	319	365	330	376	609	794	6
los	332	365	343	376	609	794	6
engranajes	345	365	387	376	609	794	6
en	389	365	398	376	609	794	6
otro	401	365	416	376	609	794	6
material,	419	365	451	376	609	794	6
puesto	454	365	480	376	609	794	6
que	482	365	497	376	609	794	6
al	499	365	505	376	609	794	6
someter	508	365	539	376	609	794	6
al	319	375	325	386	609	794	6
exoesqueleto	327	375	377	386	609	794	6
a	379	375	383	386	609	794	6
cargas	385	375	409	386	609	794	6
pesadas	411	375	441	386	609	794	6
los	443	375	453	386	609	794	6
engranajes	455	375	496	386	609	794	6
sufren	498	375	521	386	609	794	6
des-	523	375	539	386	609	794	6
gaste	319	386	339	397	609	794	6
y	341	386	345	397	609	794	6
fracturas,	347	386	382	397	609	794	6
limitando	384	386	420	397	609	794	6
la	422	386	428	397	609	794	6
vida	430	386	446	397	609	794	6
útil	448	386	460	397	609	794	6
del	462	386	474	397	609	794	6
dispositivo.	476	386	518	397	609	794	6
5.	391	407	399	419	609	794	6
REFERENCIAS	405	407	466	419	609	794	6
Fuente:	71	600	92	608	609	794	6
Los	94	600	104	608	609	794	6
autores	105	600	127	608	609	794	6
4.	138	623	147	635	609	794	6
CONCLUSIONES	153	623	223	635	609	794	6
Se	85	645	94	656	609	794	6
elaboró	97	645	125	656	609	794	6
un	128	645	138	656	609	794	6
modelo	141	645	170	656	609	794	6
funcional	173	645	208	656	609	794	6
de	210	645	220	656	609	794	6
exoesqueleto	223	645	273	656	609	794	6
que	276	645	291	656	609	794	6
brinda	71	656	95	667	609	794	6
soporte	99	656	128	667	609	794	6
y	131	656	136	667	609	794	6
comodidad	139	656	182	667	609	794	6
en	186	656	195	667	609	794	6
las	199	656	209	667	609	794	6
terapias	212	656	242	667	609	794	6
y	245	656	249	667	609	794	6
se	253	656	261	667	609	794	6
adapta	264	656	291	667	609	794	6
a	71	667	75	678	609	794	6
cualquier	78	667	113	678	609	794	6
tipo	116	667	131	678	609	794	6
de	133	667	143	678	609	794	6
brazo	146	667	167	678	609	794	6
de	169	667	179	678	609	794	6
adultos	182	667	210	678	609	794	6
que	212	667	227	678	609	794	6
no	230	667	239	678	609	794	6
excedan	242	667	274	678	609	794	6
una	276	667	291	678	609	794	6
masa	71	678	91	689	609	794	6
corporal	92	678	124	689	609	794	6
de	125	678	135	689	609	794	6
80	136	678	145	689	609	794	6
kg,	147	678	158	689	609	794	6
el	160	678	166	689	609	794	6
exoesqueleto	168	678	218	689	609	794	6
permite	220	678	250	689	609	794	6
realizar	251	678	278	689	609	794	6
los	280	678	291	689	609	794	6
movimientos	71	689	120	700	609	794	6
de	123	689	132	700	609	794	6
flexión	135	689	160	700	609	794	6
y	163	689	167	700	609	794	6
extensión	169	689	206	700	609	794	6
del	208	689	220	700	609	794	6
codo	223	689	242	700	609	794	6
en	244	689	253	700	609	794	6
un	256	689	266	700	609	794	6
rango	268	689	291	700	609	794	6
articular	71	699	102	710	609	794	6
de	104	699	114	710	609	794	6
0°	116	699	124	710	609	794	6
a	126	699	131	710	609	794	6
120°	133	699	150	710	609	794	6
lo	152	699	159	710	609	794	6
cual	162	699	177	710	609	794	6
brinda	180	699	204	710	609	794	6
una	207	699	221	710	609	794	6
rehabilitación	224	699	275	710	609	794	6
op-	278	699	291	710	609	794	6
[1]	319	425	328	435	609	794	6
F.	336	425	341	435	609	794	6
Reyes	343	425	363	435	609	794	6
Cortés,	365	425	389	435	609	794	6
“Robotica:	390	425	425	435	609	794	6
control	426	425	450	435	609	794	6
de	452	425	460	435	609	794	6
robots	462	425	483	435	609	794	6
manipuladores,”	485	425	539	435	609	794	6
1	336	435	340	445	609	794	6
ed.	342	435	352	445	609	794	6
México,	354	435	381	445	609	794	6
Alfaomega,	382	435	422	445	609	794	6
2011.	423	435	442	445	609	794	6
[2]	319	447	328	457	609	794	6
M.	336	447	344	457	609	794	6
A.	347	447	354	457	609	794	6
Chávez	357	447	382	457	609	794	6
Cardona,	385	447	417	457	609	794	6
F.	420	447	425	457	609	794	6
Rodríguez	427	447	464	457	609	794	6
Spitia,	467	447	489	457	609	794	6
y	492	447	496	457	609	794	6
A.	498	447	505	457	609	794	6
Baradica	508	447	539	457	609	794	6
López,	336	457	360	467	609	794	6
“Exoesqueletos	362	457	419	467	609	794	6
para	422	457	438	467	609	794	6
potenciar	441	457	477	467	609	794	6
las	480	457	490	467	609	794	6
capacidades	493	457	539	467	609	794	6
humanas	336	467	371	477	609	794	6
y	375	467	379	477	609	794	6
apoyar	383	467	409	477	609	794	6
la	413	467	419	477	609	794	6
rehabilitación:	423	467	480	477	609	794	6
un	483	467	493	477	609	794	6
estado	497	467	523	477	609	794	6
del	527	467	539	477	609	794	6
arte"	336	477	354	487	609	794	6
Revista	358	477	385	487	609	794	6
Ingeniería	389	477	428	487	609	794	6
Biomédica,	432	477	474	487	609	794	6
4(7),	478	477	494	487	609	794	6
pp.	498	477	510	487	609	794	6
69–80.	513	477	539	487	609	794	6
DOI:	336	487	351	496	609	794	6
https://doi.org/10.24050/19099762.n7.2010.88	353	487	514	496	609	794	6
[3]	319	498	328	508	609	794	6
R.	336	498	343	508	609	794	6
Avila	346	498	364	508	609	794	6
Chaurand,	368	498	407	508	609	794	6
L.	410	498	416	508	609	794	6
R.	420	498	427	508	609	794	6
Prado	430	498	452	508	609	794	6
León	455	498	474	508	609	794	6
y	477	498	481	508	609	794	6
E.	485	498	491	508	609	794	6
L.	494	498	500	508	609	794	6
Gonzalez	504	498	538	508	609	794	6
Muñoz.	336	508	364	518	609	794	6
Dimensiones	367	508	417	518	609	794	6
antropométricas	420	508	484	518	609	794	6
de	487	508	497	518	609	794	6
población	500	508	539	518	609	794	6
latinoamericana,	336	518	393	528	609	794	6
2	395	518	400	528	609	794	6
Ed.	401	518	412	528	609	794	6
México,	413	518	440	528	609	794	6
2007	442	518	459	528	609	794	6
[4]	319	530	328	540	609	794	6
F.	336	530	341	540	609	794	6
Reyes	342	530	362	540	609	794	6
Cortes,	364	530	388	540	609	794	6
Matlab	390	530	414	540	609	794	6
aplicado	415	530	445	540	609	794	6
a	446	530	450	540	609	794	6
robotica	452	530	481	540	609	794	6
y	483	530	486	540	609	794	6
mecatronica,	488	530	533	540	609	794	6
1	534	530	539	540	609	794	6
Ed.	336	540	346	550	609	794	6
México,	348	540	374	550	609	794	6
Alfaomega,	376	540	416	550	609	794	6
2012.	417	540	436	550	609	794	6
[5]	319	551	328	561	609	794	6
M.	336	551	344	561	609	794	6
A.	345	551	352	561	609	794	6
Perez,	353	551	373	561	609	794	6
A.	375	551	381	561	609	794	6
Perez	383	551	401	561	609	794	6
Hidalgo,	402	551	430	561	609	794	6
E.	431	551	437	561	609	794	6
Perez	438	551	457	561	609	794	6
Berenguer.	458	551	494	561	609	794	6
Introducción	496	551	539	561	609	794	6
a	336	561	340	571	609	794	6
los	341	561	351	571	609	794	6
sistemas	352	561	381	571	609	794	6
de	383	561	391	571	609	794	6
control	393	561	417	571	609	794	6
y	418	561	422	571	609	794	6
modelo	423	561	450	571	609	794	6
matemático	451	561	492	571	609	794	6
para	493	561	508	571	609	794	6
sistemas	510	561	538	571	609	794	6
lineales	336	571	362	581	609	794	6
invariantes	364	571	403	581	609	794	6
en	405	571	414	581	609	794	6
el	416	571	422	581	609	794	6
tiempo,	424	571	451	581	609	794	6
Universidad	453	571	495	581	609	794	6
Nacional	497	571	528	581	609	794	6
de	530	571	538	581	609	794	6
San	336	581	349	591	609	794	6
Juan,	351	581	369	591	609	794	6
Argentina,	371	581	407	591	609	794	6
2008.	409	581	427	591	609	794	6
Disponible:	429	581	469	591	609	794	6
http://dea.unsj.edu.	471	581	539	591	609	794	6
ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf	336	591	455	601	609	794	6
[6]	319	603	328	613	609	794	6
K.	336	603	343	613	609	794	6
Ogata,	345	603	369	613	609	794	6
Ingeniería	372	603	409	613	609	794	6
de	412	603	421	613	609	794	6
control	424	603	450	613	609	794	6
moderna,	452	603	487	613	609	794	6
5	490	603	494	613	609	794	6
Ed.	497	603	508	613	609	794	6
España,	511	603	539	613	609	794	6
Pearson	336	613	363	623	609	794	6
Education,	365	613	402	623	609	794	6
2010.	404	613	422	623	609	794	6
[7]	319	624	328	634	609	794	6
A	336	624	341	634	609	794	6
p	342	624	347	634	609	794	6
p	348	624	353	634	609	794	6
I	359	624	361	634	609	794	6
n	362	624	367	634	609	794	6
v	368	624	372	634	609	794	6
e	373	624	377	634	609	794	6
n	379	624	383	634	609	794	6
t	384	624	387	634	609	794	6
o	388	624	393	634	609	794	6
r	394	624	397	634	609	794	6
h	403	624	408	634	609	794	6
t	409	624	412	634	609	794	6
t	413	624	415	634	609	794	6
p	417	624	421	634	609	794	6
s	422	624	426	634	609	794	6
:	427	624	429	634	609	794	6
/	430	624	433	634	609	794	6
/	434	624	437	634	609	794	6
s	438	624	441	634	609	794	6
i	442	624	444	634	609	794	6
t	445	624	448	634	609	794	6
e	449	624	453	634	609	794	6
s	455	624	458	634	609	794	6
.	459	624	461	634	609	794	6
g	462	624	467	634	609	794	6
o	468	624	472	634	609	794	6
o	473	624	478	634	609	794	6
g	479	624	484	634	609	794	6
l	485	624	487	634	609	794	6
e	488	624	492	634	609	794	6
.	493	624	495	634	609	794	6
c	496	624	500	634	609	794	6
o	501	624	506	634	609	794	6
m	507	624	514	634	609	794	6
/	515	624	518	634	609	794	6
s	519	624	522	634	609	794	6
i	523	624	525	634	609	794	6
t	526	624	529	634	609	794	6
e	530	624	535	634	609	794	6
/	536	624	539	634	609	794	6
appinventormegusta/primeros-pasos	336	634	465	644	609	794	6
[8]	319	646	328	656	609	794	6
University	336	646	371	656	609	794	6
of	372	646	379	656	609	794	6
Florida,	381	646	407	656	609	794	6
Digital	408	646	431	656	609	794	6
Worlds	432	646	456	656	609	794	6
Institut,	458	646	485	656	609	794	6
"Java	486	646	504	656	609	794	6
for	505	646	515	656	609	794	6
Kinect	517	646	539	656	609	794	6
Library"	336	656	363	666	609	794	6
Disponible:	365	656	405	666	609	794	6
https://research.dwi.ufl.edu/projects/	407	656	539	666	609	794	6
ufdw/j4k/	336	666	369	676	609	794	6
(Acceso:	371	666	400	676	609	794	6
Ago.	401	666	417	676	609	794	6
23,	419	666	429	676	609	794	6
2019).	431	666	452	676	609	794	6
[9]	319	678	328	688	609	794	6
D.	336	678	343	688	609	794	6
Ramos	344	678	367	688	609	794	6
Gutierrez,	369	678	402	688	609	794	6
“Estudio	403	678	431	688	609	794	6
cinematico	433	678	470	688	609	794	6
del	472	678	482	688	609	794	6
cuerpo	484	678	508	688	609	794	6
humano	510	678	539	688	609	794	6
mediante	336	688	371	698	609	794	6
el	373	688	380	698	609	794	6
kinect,”	382	688	409	698	609	794	6
Universidad	411	688	454	698	609	794	6
Politecnica	457	688	497	698	609	794	6
de	499	688	508	698	609	794	6
Madrid.	511	688	539	698	609	794	6
España,	336	698	362	708	609	794	6
2013.	366	698	385	708	609	794	6
Disponible:	387	698	427	708	609	794	6
http://oa.upm.es/22225/1/PFC_	429	698	539	708	609	794	6
DANIEL_RAMOS_GUTIERREZ.pdf.	336	708	450	718	609	794	6
51	549	41	562	55	609	794	6
