'	71	34	111	47	612	792	1
$	540	34	580	47	612	792	1
Research	80	51	127	62	612	792	1
Design	80	76	139	95	612	792	1
of	144	76	162	95	612	792	1
a	167	76	177	95	612	792	1
Linear	182	76	242	95	612	792	1
Quadratic	247	76	338	95	612	792	1
Gaussian	343	76	425	95	612	792	1
Controller	430	76	522	95	612	792	1
and	80	101	113	120	612	792	1
a	118	101	128	120	612	792	1
Self-Tuning	134	101	236	120	612	792	1
Regulator	241	101	330	120	612	792	1
Based	335	101	388	120	612	792	1
on	393	101	415	120	612	792	1
Pole	420	101	457	120	612	792	1
Placement	80	126	171	145	612	792	1
to	177	126	194	145	612	792	1
Control	199	126	267	145	612	792	1
the	273	126	300	145	612	792	1
Voltage	305	126	371	145	612	792	1
of	376	126	393	145	612	792	1
a	399	126	409	145	612	792	1
DC	414	126	444	145	612	792	1
Generator	80	151	171	169	612	792	1
Diseño	80	175	128	191	612	792	1
de	133	175	149	191	612	792	1
un	153	175	170	191	612	792	1
controlador	175	175	254	191	612	792	1
lineal	258	175	297	191	612	792	1
cuadrático	301	175	373	191	612	792	1
gaussiano	377	175	445	191	612	792	1
y	449	175	458	191	612	792	1
un	462	175	479	191	612	792	1
controlador	80	197	159	213	612	792	1
autosintonizado	163	197	272	213	612	792	1
por	277	197	300	213	612	792	1
asignación	304	197	378	213	612	792	1
de	382	197	398	213	612	792	1
polos	402	197	440	213	612	792	1
para	444	197	474	213	612	792	1
el	478	197	490	213	612	792	1
control	80	219	128	235	612	792	1
del	133	219	154	235	612	792	1
voltaje	158	219	205	235	612	792	1
de	209	219	225	235	612	792	1
un	229	219	247	235	612	792	1
generador	251	219	320	235	612	792	1
CD	324	219	348	235	612	792	1
Luis	80	242	107	255	612	792	1
Eduardo	110	242	165	255	612	792	1
García	168	242	210	255	612	792	1
Jaimes	214	242	256	255	612	792	1
1	269	240	274	249	612	792	1
,	275	242	278	255	612	792	1
David	282	242	318	255	612	792	1
Piedrahíta	322	242	386	255	612	792	1
Flórez	390	242	429	255	612	792	1
1	442	240	447	249	612	792	1
1	80	258	85	267	612	792	1
Facultad	85	262	119	271	612	792	1
de	122	262	131	271	612	792	1
Ingeniería,	134	262	177	271	612	792	1
Politécnico	179	262	224	271	612	792	1
Colombiano	226	262	276	271	612	792	1
JIC.	278	262	294	271	612	792	1
(Medellín,	297	262	339	271	612	792	1
Colombia).	341	262	386	271	612	792	1
correspondence	80	274	142	283	612	792	1
email:	145	274	170	283	612	792	1
legarcia47@gmail.com	172	274	265	283	612	792	1
Recibido:	192	290	223	297	612	792	1
07/08/2020.	225	290	263	297	612	792	1
Modificado:	265	290	304	297	612	792	1
30/10/2020.	306	290	345	297	612	792	1
Aceptado:	347	290	380	297	612	792	1
27/11/2020.	381	290	420	297	612	792	1
&	71	297	111	310	612	792	1
%	540	297	580	310	612	792	1
'	71	345	111	358	612	792	1
$	540	345	580	358	612	792	1
Keywords:	80	611	130	620	612	792	1
Kalman	136	611	170	620	612	792	1
filter,	173	611	196	620	612	792	1
LQR	198	611	220	620	612	792	1
controller,	223	611	268	620	612	792	1
STR	270	611	290	620	612	792	1
controller,	293	611	338	620	612	792	1
cost	341	611	358	620	612	792	1
function	361	611	397	620	612	792	1
Language:	80	630	129	640	612	792	1
Espanish	135	630	174	640	612	792	1
&	71	645	111	658	612	792	1
%	540	645	580	658	612	792	1
Cite	144	677	157	684	612	792	1
this	160	677	171	684	612	792	1
paper	174	677	192	684	612	792	1
as:	194	677	203	684	612	792	1
García,	206	677	229	684	612	792	1
L.	232	677	239	684	612	792	1
E.,	241	677	250	684	612	792	1
Piedrahíta,	253	677	287	684	612	792	1
D.:	290	677	300	684	612	792	1
Diseño	302	677	325	684	612	792	1
de	328	677	335	684	612	792	1
un	338	677	346	684	612	792	1
controlador	349	677	385	684	612	792	1
lineal	388	677	406	684	612	792	1
cuadrático	408	677	442	684	612	792	1
gaussiano	444	677	476	684	612	792	1
y	478	677	482	684	612	792	1
un	485	677	493	684	612	792	1
controlador	496	677	532	684	612	792	1
autosintonizado	144	687	194	694	612	792	1
por	197	687	207	694	612	792	1
asignación	209	687	243	694	612	792	1
de	246	687	253	694	612	792	1
polos	255	687	273	694	612	792	1
para	275	687	289	694	612	792	1
el	291	687	297	694	612	792	1
control	299	687	321	694	612	792	1
del	324	687	333	694	612	792	1
voltaje	336	687	357	694	612	792	1
de	359	687	367	694	612	792	1
un	369	687	377	694	612	792	1
generador	379	687	411	694	612	792	1
CD.	413	687	426	694	612	792	1
INGENIERÍA,	429	687	477	694	612	792	1
Vol.	479	687	492	694	612	792	1
26,	494	687	504	694	612	792	1
Num.	506	687	524	694	612	792	1
1,	526	687	532	694	612	792	1
pp.	144	696	154	703	612	792	1
25-40	156	696	174	703	612	792	1
(2021).	176	696	200	703	612	792	1
©	202	696	208	703	612	792	1
The	210	696	222	703	612	792	1
authors;	224	696	250	703	612	792	1
reproduction	252	696	292	703	612	792	1
right	294	696	309	703	612	792	1
holder	311	696	332	703	612	792	1
Universidad	334	696	372	703	612	792	1
Distrital	374	696	401	703	612	792	1
Francisco	403	696	434	703	612	792	1
José	436	696	449	703	612	792	1
de	451	696	459	703	612	792	1
Caldas.	461	696	484	703	612	792	1
https://doi.org/10.14483/23448393.16719	144	706	330	712	612	792	1
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	1
•	116	745	120	751	612	792	1
VOL	122	745	136	751	612	792	1
.	136	744	138	751	612	792	1
26	140	744	148	751	612	792	1
•	150	745	154	751	612	792	1
NO	156	745	166	751	612	792	1
.	166	744	168	751	612	792	1
1	170	744	173	751	612	792	1
•	176	745	180	751	612	792	1
ISSN	182	745	197	751	612	792	1
0121-750	198	744	231	751	612	792	1
X	232	745	236	751	612	792	1
•	239	745	242	751	612	792	1
E	245	745	249	751	612	792	1
-	249	744	252	751	612	792	1
ISSN	252	745	267	751	612	792	1
2344-8393	268	744	306	751	612	792	1
•	308	745	312	751	612	792	1
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	1
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	1
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	1
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	1
DE	461	745	470	751	612	792	1
CALDAS	472	745	500	751	612	792	1
25	529	741	541	752	612	792	1
Diseño	71	43	99	52	612	792	2
de	102	43	111	52	612	792	2
un	113	43	123	52	612	792	2
controlador	126	43	172	52	612	792	2
lineal	174	43	196	52	612	792	2
cuadrático	199	43	240	52	612	792	2
gaussiano	243	43	282	52	612	792	2
y	285	43	290	52	612	792	2
un	292	43	302	52	612	792	2
controlador	305	43	351	52	612	792	2
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	2
por	419	43	432	52	612	792	2
asignación	434	43	477	52	612	792	2
de	479	43	489	52	612	792	2
polos	491	43	513	52	612	792	2
para...	515	43	540	52	612	792	2
$	540	62	580	75	612	792	2
Palabras	80	289	121	298	612	792	2
clave:	123	289	150	298	612	792	2
filtro	156	289	177	298	612	792	2
de	180	289	190	298	612	792	2
Kalman,	193	289	230	298	612	792	2
controlador	233	289	283	298	612	792	2
LQR,	286	289	310	298	612	792	2
controlador	313	289	363	298	612	792	2
STR,	366	289	389	298	612	792	2
función	392	289	425	298	612	792	2
de	428	289	438	298	612	792	2
costo	441	289	464	298	612	792	2
Idioma:	80	302	117	312	612	792	2
Español	122	302	157	312	612	792	2
1.	71	350	84	365	612	792	2
%	540	311	580	324	612	792	2
Introducción	101	350	196	365	612	792	2
La	79	381	92	391	612	792	2
aplicación	96	381	145	391	612	792	2
intensiva	149	381	191	391	612	792	2
de	195	381	207	391	612	792	2
las	211	381	224	391	612	792	2
técnicas	228	381	266	391	612	792	2
del	270	381	285	391	612	792	2
control	289	381	323	391	612	792	2
automático	326	381	380	391	612	792	2
de	383	381	395	391	612	792	2
procesos	399	381	441	391	612	792	2
se	444	381	454	391	612	792	2
basa	458	381	480	391	612	792	2
en	483	381	495	391	612	792	2
la	499	381	507	391	612	792	2
evolu-	511	381	541	391	612	792	2
ción	71	395	91	406	612	792	2
de	94	395	106	406	612	792	2
las	108	395	122	406	612	792	2
tecnologías	125	395	179	406	612	792	2
de	182	395	193	406	612	792	2
medición	196	395	241	406	612	792	2
y	243	395	249	406	612	792	2
control	252	395	286	406	612	792	2
aplicadas	289	395	333	406	612	792	2
al	336	395	345	406	612	792	2
ambiente	348	395	392	406	612	792	2
industrial.	395	395	443	406	612	792	2
El	446	395	456	406	612	792	2
crecimiento	459	395	515	406	612	792	2
en	518	395	530	406	612	792	2
la	533	395	541	406	612	792	2
complejidad	71	410	130	420	612	792	2
de	133	410	144	420	612	792	2
los	147	410	161	420	612	792	2
procesos	163	410	205	420	612	792	2
industriales	208	410	263	420	612	792	2
ha	266	410	277	420	612	792	2
traído	280	410	308	420	612	792	2
como	310	410	337	420	612	792	2
consecuencia	340	410	403	420	612	792	2
que	406	410	423	420	612	792	2
el	426	410	435	420	612	792	2
control	437	410	471	420	612	792	2
automático	474	410	527	420	612	792	2
de	530	410	541	420	612	792	2
los	71	424	85	435	612	792	2
mismos	88	424	125	435	612	792	2
se	129	424	139	435	612	792	2
haya	142	424	164	435	612	792	2
desarrollado	168	424	227	435	612	792	2
a	230	424	236	435	612	792	2
gran	239	424	260	435	612	792	2
velocidad,	263	424	313	435	612	792	2
y	316	424	322	435	612	792	2
que	325	424	343	435	612	792	2
los	346	424	360	435	612	792	2
modos	363	424	395	435	612	792	2
de	398	424	410	435	612	792	2
control	413	424	447	435	612	792	2
convencional	450	424	513	435	612	792	2
estén	517	424	541	435	612	792	2
siendo	71	439	102	449	612	792	2
reemplazados	105	439	171	449	612	792	2
por	174	439	190	449	612	792	2
controladores	193	439	258	449	612	792	2
óptimos	261	439	300	449	612	792	2
como	303	439	329	449	612	792	2
una	333	439	350	449	612	792	2
estrategia	353	439	399	449	612	792	2
clave	402	439	426	449	612	792	2
para	430	439	450	449	612	792	2
mejorar	453	439	490	449	612	792	2
la	494	439	502	449	612	792	2
compe-	505	439	541	449	612	792	2
titividad	71	453	110	464	612	792	2
de	113	453	125	464	612	792	2
la	128	453	136	464	612	792	2
empresa	139	453	179	464	612	792	2
y	182	453	188	464	612	792	2
alcanzar	191	453	231	464	612	792	2
objetivos	234	453	277	464	612	792	2
que	280	453	297	464	612	792	2
de	300	453	312	464	612	792	2
otro	315	453	334	464	612	792	2
modo	337	453	364	464	612	792	2
difícilmente	367	453	425	464	612	792	2
podrían	428	453	464	464	612	792	2
conseguirse.	467	453	527	464	612	792	2
En	79	482	93	493	612	792	2
la	96	482	105	493	612	792	2
literatura	108	482	152	493	612	792	2
se	155	482	165	493	612	792	2
encuentran	169	482	221	493	612	792	2
diferentes	225	482	272	493	612	792	2
publicaciones	275	482	341	493	612	792	2
que	345	482	362	493	612	792	2
hacen	365	482	393	493	612	792	2
referencia	397	482	445	493	612	792	2
al	448	482	457	493	612	792	2
control	460	482	494	493	612	792	2
óptimo	498	482	532	493	612	792	2
y	535	482	541	493	612	792	2
específicamente	71	496	147	507	612	792	2
al	150	496	158	507	612	792	2
control	161	496	195	507	612	792	2
lineal	197	496	224	507	612	792	2
cuadrático	226	496	276	507	612	792	2
gaussiano	278	496	326	507	612	792	2
(LQG).	328	496	364	507	612	792	2
En	366	496	379	507	612	792	2
[1]	382	496	396	507	612	792	2
se	398	496	408	507	612	792	2
describe	411	496	451	507	612	792	2
la	453	496	462	507	612	792	2
implementación	464	496	541	507	612	792	2
de	71	511	82	521	612	792	2
un	86	511	98	521	612	792	2
controlador	101	511	156	521	612	792	2
LQG	160	511	184	521	612	792	2
y	188	511	194	521	612	792	2
de	198	511	209	521	612	792	2
un	212	511	224	521	612	792	2
regulador	228	511	274	521	612	792	2
lineal	277	511	304	521	612	792	2
cuadrático	307	511	357	521	612	792	2
(LQR)	361	511	393	521	612	792	2
para	396	511	417	521	612	792	2
controlar	420	511	463	521	612	792	2
la	467	511	476	521	612	792	2
dinámica	479	511	523	521	612	792	2
del	527	511	541	521	612	792	2
vuelo	71	525	97	536	612	792	2
lateral	100	525	130	536	612	792	2
y	133	525	139	536	612	792	2
longitudinal	142	525	199	536	612	792	2
en	202	525	214	536	612	792	2
la	216	525	225	536	612	792	2
simulación	228	525	280	536	612	792	2
de	283	525	294	536	612	792	2
vuelo	297	525	324	536	612	792	2
de	326	525	338	536	612	792	2
una	341	525	358	536	612	792	2
aeronave	361	525	403	536	612	792	2
con	406	525	423	536	612	792	2
el	426	525	435	536	612	792	2
fin	438	525	450	536	612	792	2
de	453	525	464	536	612	792	2
lograr	467	525	496	536	612	792	2
una	499	525	516	536	612	792	2
esta-	519	525	541	536	612	792	2
bilidad	71	540	104	550	612	792	2
robusta.	107	540	145	550	612	792	2
En	147	540	160	550	612	792	2
el	163	540	171	550	612	792	2
trabajo	174	540	207	550	612	792	2
realizado	210	540	253	550	612	792	2
por	256	540	272	550	612	792	2
[2]	274	540	288	550	612	792	2
se	291	540	301	550	612	792	2
presenta	303	540	343	550	612	792	2
el	346	540	354	550	612	792	2
diseño	357	540	388	550	612	792	2
de	390	540	402	550	612	792	2
dos	404	540	421	550	612	792	2
estrategias	423	540	474	550	612	792	2
de	476	540	487	550	612	792	2
control,	490	540	527	550	612	792	2
un	529	540	541	550	612	792	2
controlador	71	554	126	565	612	792	2
LQG	129	554	154	565	612	792	2
y	157	554	163	565	612	792	2
un	167	554	179	565	612	792	2
controlador	182	554	237	565	612	792	2
DMPC	241	554	275	565	612	792	2
(Discrete	278	554	322	565	612	792	2
Time	325	554	350	565	612	792	2
Model	353	554	385	565	612	792	2
Predictive	388	554	436	565	612	792	2
Control)	440	554	480	565	612	792	2
para	483	554	504	565	612	792	2
regular	507	554	541	565	612	792	2
la	71	569	79	579	612	792	2
velocidad	82	569	129	579	612	792	2
de	131	569	143	579	612	792	2
una	146	569	163	579	612	792	2
turbina	166	569	200	579	612	792	2
de	202	569	214	579	612	792	2
vapor	216	569	243	579	612	792	2
acoplada	246	569	289	579	612	792	2
a	292	569	297	579	612	792	2
un	300	569	312	579	612	792	2
generador	314	569	362	579	612	792	2
CD,	365	569	385	579	612	792	2
con	388	569	405	579	612	792	2
el	408	569	416	579	612	792	2
fin	419	569	432	579	612	792	2
de	435	569	446	579	612	792	2
mantener	449	569	493	579	612	792	2
constante	496	569	541	579	612	792	2
la	71	583	79	594	612	792	2
velocidad	82	583	128	594	612	792	2
ante	131	583	151	594	612	792	2
variaciones	154	583	208	594	612	792	2
de	210	583	222	594	612	792	2
presión	224	583	260	594	612	792	2
en	262	583	274	594	612	792	2
la	276	583	285	594	612	792	2
tubería	287	583	321	594	612	792	2
de	323	583	335	594	612	792	2
vapor.	337	583	366	594	612	792	2
Rodríguez,	369	583	422	594	612	792	2
Murilo	425	583	458	594	612	792	2
y	460	583	466	594	612	792	2
Silva	469	583	493	594	612	792	2
[3]	496	583	510	594	612	792	2
inves-	513	583	541	594	612	792	2
tigan	71	597	95	608	612	792	2
el	97	597	106	608	612	792	2
comportamiento	108	597	187	608	612	792	2
de	189	597	201	608	612	792	2
un	203	597	215	608	612	792	2
sistema	218	597	253	608	612	792	2
de	256	597	267	608	612	792	2
dirección	270	597	314	608	612	792	2
eléctrica	317	597	357	608	612	792	2
asistida	360	597	396	608	612	792	2
al	398	597	407	608	612	792	2
aplicar	409	597	442	608	612	792	2
un	444	597	456	608	612	792	2
controlador	459	597	514	608	612	792	2
LQG	517	597	541	608	612	792	2
discreto;	71	612	112	623	612	792	2
implementan	115	612	177	623	612	792	2
este	180	612	199	623	612	792	2
controlador	202	612	257	623	612	792	2
debido	260	612	292	623	612	792	2
a	295	612	300	623	612	792	2
su	303	612	314	623	612	792	2
estabilidad	317	612	369	623	612	792	2
y	371	612	377	623	612	792	2
robustez	380	612	421	623	612	792	2
aun	423	612	441	623	612	792	2
cuando	444	612	478	623	612	792	2
el	481	612	490	623	612	792	2
sistema	492	612	528	623	612	792	2
se	531	612	541	623	612	792	2
encuentra	71	626	117	637	612	792	2
sometido	121	626	165	637	612	792	2
a	168	626	173	637	612	792	2
ruidos	177	626	206	637	612	792	2
y	210	626	216	637	612	792	2
perturbaciones.	219	626	293	637	612	792	2
En	296	626	309	637	612	792	2
[4]	313	626	327	637	612	792	2
se	330	626	340	637	612	792	2
implementa	343	626	400	637	612	792	2
una	403	626	420	637	612	792	2
plataforma	424	626	476	637	612	792	2
experimental	479	626	541	637	612	792	2
de	71	641	82	651	612	792	2
un	85	641	97	651	612	792	2
helicóptero	100	641	154	651	612	792	2
de	156	641	168	651	612	792	2
dos	171	641	187	651	612	792	2
grados	190	641	222	651	612	792	2
de	225	641	236	651	612	792	2
libertad	239	641	275	651	612	792	2
pivotado,	278	641	323	651	612	792	2
se	325	641	335	651	612	792	2
estima	338	641	369	651	612	792	2
el	372	641	381	651	612	792	2
modelo	384	641	420	651	612	792	2
matemático	423	641	478	651	612	792	2
que	481	641	498	651	612	792	2
describe	501	641	541	651	612	792	2
el	71	655	79	666	612	792	2
comportamiento	83	655	161	666	612	792	2
del	164	655	179	666	612	792	2
sistema	182	655	218	666	612	792	2
y	221	655	227	666	612	792	2
se	230	655	240	666	612	792	2
diseña	243	655	273	666	612	792	2
un	276	655	288	666	612	792	2
controlador	291	655	347	666	612	792	2
PID	350	655	369	666	612	792	2
y	372	655	378	666	612	792	2
un	381	655	393	666	612	792	2
controlador	396	655	451	666	612	792	2
LQR.	454	655	481	666	612	792	2
Finalmente,	484	655	541	666	612	792	2
se	71	670	81	680	612	792	2
realiza	84	670	116	680	612	792	2
la	119	670	127	680	612	792	2
comparación	130	670	192	680	612	792	2
de	195	670	206	680	612	792	2
los	209	670	223	680	612	792	2
controladores	226	670	292	680	612	792	2
para	295	670	315	680	612	792	2
determinar	318	670	370	680	612	792	2
su	373	670	384	680	612	792	2
desempeño	387	670	440	680	612	792	2
frente	443	670	471	680	612	792	2
a	474	670	480	680	612	792	2
perturbacio-	483	670	541	680	612	792	2
nes,	71	684	90	695	612	792	2
en	93	684	105	695	612	792	2
[5]	108	684	122	695	612	792	2
hace	126	684	147	695	612	792	2
referencia	151	684	199	695	612	792	2
al	202	684	211	695	612	792	2
diseño	214	684	246	695	612	792	2
de	249	684	260	695	612	792	2
un	264	684	276	695	612	792	2
algoritmo	279	684	326	695	612	792	2
de	329	684	341	695	612	792	2
control	344	684	378	695	612	792	2
óptimo	382	684	415	695	612	792	2
para	419	684	440	695	612	792	2
el	443	684	452	695	612	792	2
sistema	455	684	491	695	612	792	2
HVAC	495	684	526	695	612	792	2
de	530	684	541	695	612	792	2
un	71	699	83	709	612	792	2
edificio	86	699	122	709	612	792	2
e	125	699	130	709	612	792	2
introduce	133	699	179	709	612	792	2
un	182	699	194	709	612	792	2
algoritmo	197	699	243	709	612	792	2
de	247	699	258	709	612	792	2
control	261	699	295	709	612	792	2
jerárquico	298	699	346	709	612	792	2
que	350	699	367	709	612	792	2
se	370	699	380	709	612	792	2
compone	383	699	427	709	612	792	2
de	430	699	441	709	612	792	2
controladores	445	699	510	709	612	792	2
PID	513	699	532	709	612	792	2
y	535	699	541	709	612	792	2
un	71	713	83	724	612	792	2
controlador	86	713	141	724	612	792	2
LQR.	144	713	171	724	612	792	2
El	174	713	185	724	612	792	2
controlador	188	713	243	724	612	792	2
LQR	247	713	271	724	612	792	2
minimiza	274	713	319	724	612	792	2
una	322	713	339	724	612	792	2
función	343	713	379	724	612	792	2
de	382	713	394	724	612	792	2
coste	397	713	421	724	612	792	2
cuadrático	425	713	474	724	612	792	2
que	478	713	495	724	612	792	2
tiene	498	713	521	724	612	792	2
dos	525	713	541	724	612	792	2
26	71	741	83	752	612	792	2
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	2
•	157	745	161	751	612	792	2
VOL	163	745	177	751	612	792	2
.	177	744	179	751	612	792	2
26	181	744	189	751	612	792	2
•	191	745	195	751	612	792	2
NO	197	745	207	751	612	792	2
.	207	744	209	751	612	792	2
1	211	744	215	751	612	792	2
•	217	745	221	751	612	792	2
ISSN	223	745	238	751	612	792	2
0121-750	239	744	273	751	612	792	2
X	273	745	278	751	612	792	2
•	280	745	284	751	612	792	2
E	286	745	290	751	612	792	2
-	290	744	293	751	612	792	2
ISSN	293	745	308	751	612	792	2
2344-8393	310	744	347	751	612	792	2
•	350	745	353	751	612	792	2
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	2
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	2
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	2
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	2
DE	502	745	511	751	612	792	2
CALDAS	514	745	541	751	612	792	2
García,	424	44	453	53	612	792	3
L.	456	44	464	53	612	792	3
E.	467	44	476	53	612	792	3
•	480	45	484	52	612	792	3
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	3
D.	531	44	541	53	612	792	3
términos	71	75	113	85	612	792	3
cuadráticos:	115	75	173	85	612	792	3
uno	176	75	194	85	612	792	3
tiene	196	75	219	85	612	792	3
en	222	75	233	85	612	792	3
cuenta	236	75	267	85	612	792	3
el	270	75	278	85	612	792	3
nivel	281	75	305	85	612	792	3
de	307	75	318	85	612	792	3
confort	321	75	356	85	612	792	3
y	358	75	364	85	612	792	3
el	367	75	375	85	612	792	3
otro	378	75	397	85	612	792	3
representa	400	75	449	85	612	792	3
el	452	75	460	85	612	792	3
esfuerzo	463	75	503	85	612	792	3
de	506	75	517	85	612	792	3
con-	520	75	541	85	612	792	3
trol,	71	89	90	100	612	792	3
es	93	89	103	100	612	792	3
decir	106	89	129	100	612	792	3
la	132	89	141	100	612	792	3
cantidad	143	89	184	100	612	792	3
de	186	89	198	100	612	792	3
energía	200	89	235	100	612	792	3
consumida.	238	89	292	100	612	792	3
En	295	89	308	100	612	792	3
[6]	311	89	325	100	612	792	3
se	327	89	337	100	612	792	3
propone	340	89	379	100	612	792	3
un	382	89	394	100	612	792	3
controlador	396	89	451	100	612	792	3
LQG	454	89	478	100	612	792	3
de	481	89	492	100	612	792	3
velocidad	495	89	541	100	612	792	3
para	71	104	91	114	612	792	3
suprimir	94	104	135	114	612	792	3
las	137	104	151	114	612	792	3
vibraciones	153	104	208	114	612	792	3
torsionales	211	104	263	114	612	792	3
en	266	104	277	114	612	792	3
el	280	104	288	114	612	792	3
sistema	291	104	327	114	612	792	3
de	329	104	341	114	612	792	3
accionamiento	343	104	413	114	612	792	3
de	416	104	427	114	612	792	3
un	430	104	442	114	612	792	3
motor	444	104	473	114	612	792	3
con	476	104	493	114	612	792	3
una	496	104	513	114	612	792	3
carga	516	104	541	114	612	792	3
de	71	118	82	129	612	792	3
dos	86	118	102	129	612	792	3
masas	106	118	135	129	612	792	3
giratorias.	139	118	187	129	612	792	3
Debido	191	118	226	129	612	792	3
a	230	118	235	129	612	792	3
la	239	118	247	129	612	792	3
dificultad	251	118	296	129	612	792	3
de	300	118	311	129	612	792	3
medir	315	118	343	129	612	792	3
la	346	118	355	129	612	792	3
velocidad	359	118	405	129	612	792	3
de	409	118	420	129	612	792	3
la	423	118	432	129	612	792	3
carga	436	118	461	129	612	792	3
y	465	118	471	129	612	792	3
el	475	118	483	129	612	792	3
par	487	118	502	129	612	792	3
del	506	118	521	129	612	792	3
eje,	524	118	541	129	612	792	3
se	71	132	81	143	612	792	3
utiliza	84	132	114	143	612	792	3
el	117	132	125	143	612	792	3
filtro	128	132	152	143	612	792	3
de	155	132	166	143	612	792	3
Kalman	169	132	207	143	612	792	3
como	210	132	236	143	612	792	3
un	239	132	251	143	612	792	3
estimador	254	132	301	143	612	792	3
de	304	132	316	143	612	792	3
orden	319	132	346	143	612	792	3
completo.	349	132	396	143	612	792	3
Se	399	132	411	143	612	792	3
realizan	414	132	452	143	612	792	3
simulaciones	455	132	518	143	612	792	3
para	521	132	541	143	612	792	3
comparar	71	147	116	158	612	792	3
el	119	147	128	158	612	792	3
desempeño	131	147	185	158	612	792	3
del	188	147	203	158	612	792	3
controlador	206	147	261	158	612	792	3
LQG	264	147	289	158	612	792	3
con	292	147	309	158	612	792	3
un	312	147	324	158	612	792	3
controlador	328	147	383	158	612	792	3
PI	386	147	397	158	612	792	3
convencional.	400	147	466	158	612	792	3
[7]	469	147	483	158	612	792	3
presenta	486	147	526	158	612	792	3
un	529	147	541	158	612	792	3
artículo	71	161	107	172	612	792	3
en	111	161	123	172	612	792	3
el	127	161	135	172	612	792	3
cual	139	161	159	172	612	792	3
realiza	163	161	195	172	612	792	3
el	199	161	207	172	612	792	3
diseño	211	161	242	172	612	792	3
de	246	161	258	172	612	792	3
un	262	161	273	172	612	792	3
algoritmo	277	161	324	172	612	792	3
de	328	161	339	172	612	792	3
control	343	161	377	172	612	792	3
basado	381	161	414	172	612	792	3
en	418	161	429	172	612	792	3
la	433	161	442	172	612	792	3
optimización	446	161	508	172	612	792	3
de	512	161	523	172	612	792	3
los	527	161	541	172	612	792	3
parámetros	71	176	124	187	612	792	3
del	128	176	142	187	612	792	3
controlador	146	176	201	187	612	792	3
LQG	205	176	229	187	612	792	3
mediante	233	176	277	187	612	792	3
el	281	176	289	187	612	792	3
uso	293	176	310	187	612	792	3
de	314	176	325	187	612	792	3
algoritmos	329	176	380	187	612	792	3
genéticos	383	176	429	187	612	792	3
(GA)	432	176	458	187	612	792	3
para	461	176	482	187	612	792	3
controlar	486	176	529	187	612	792	3
la	533	176	541	187	612	792	3
velocidad	71	190	117	201	612	792	3
del	121	190	135	201	612	792	3
motor	139	190	167	201	612	792	3
de	170	190	182	201	612	792	3
CD.	185	190	205	201	612	792	3
Los	208	190	226	201	612	792	3
resultados	229	190	278	201	612	792	3
obtenidos	281	190	328	201	612	792	3
muestran	331	190	375	201	612	792	3
que	378	190	396	201	612	792	3
el	399	190	408	201	612	792	3
enfoque	411	190	449	201	612	792	3
seleccionado	453	190	515	201	612	792	3
utili-	518	190	541	201	612	792	3
zado	71	205	93	215	612	792	3
en	97	205	108	215	612	792	3
la	112	205	121	215	612	792	3
elección	124	205	164	215	612	792	3
de	167	205	179	215	612	792	3
la	182	205	191	215	612	792	3
matriz	195	205	225	215	612	792	3
Q	229	205	237	215	612	792	3
y	241	205	247	215	612	792	3
R	250	205	258	215	612	792	3
logra	262	205	287	215	612	792	3
un	290	205	302	215	612	792	3
muy	306	205	327	215	612	792	3
buen	330	205	353	215	612	792	3
rendimiento	357	205	415	215	612	792	3
y	418	205	424	215	612	792	3
refleja	428	205	458	215	612	792	3
la	461	205	470	215	612	792	3
eficiencia	474	205	519	215	612	792	3
y	523	205	529	215	612	792	3
la	533	205	541	215	612	792	3
accesibilidad	71	219	133	230	612	792	3
a	136	219	142	230	612	792	3
los	145	219	159	230	612	792	3
requisitos	162	219	208	230	612	792	3
de	211	219	222	230	612	792	3
diseño	225	219	256	230	612	792	3
del	259	219	274	230	612	792	3
enfoque	277	219	316	230	612	792	3
propuesto.	319	219	369	230	612	792	3
El	79	248	90	259	612	792	3
objetivo	94	248	132	259	612	792	3
de	136	248	147	259	612	792	3
este	151	248	169	259	612	792	3
trabajo	173	248	206	259	612	792	3
es	209	248	219	259	612	792	3
diseñar	223	248	258	259	612	792	3
un	261	248	273	259	612	792	3
controlador	277	248	332	259	612	792	3
LQG	335	248	360	259	612	792	3
y	363	248	369	259	612	792	3
un	373	248	385	259	612	792	3
controlador	388	248	444	259	612	792	3
STR	447	248	469	259	612	792	3
para	473	248	493	259	612	792	3
el	497	248	505	259	612	792	3
voltaje	509	248	541	259	612	792	3
producido	71	263	119	273	612	792	3
por	123	263	139	273	612	792	3
una	142	263	160	273	612	792	3
planta	163	263	192	273	612	792	3
prototipo	196	263	240	273	612	792	3
constituida	243	263	296	273	612	792	3
por	299	263	315	273	612	792	3
un	319	263	331	273	612	792	3
sistema	334	263	370	273	612	792	3
de	373	263	385	273	612	792	3
un	388	263	400	273	612	792	3
motor	404	263	432	273	612	792	3
y	436	263	442	273	612	792	3
un	445	263	457	273	612	792	3
generador	461	263	509	273	612	792	3
CD,	512	263	532	273	612	792	3
y	535	263	541	273	612	792	3
comparar	71	277	116	288	612	792	3
el	119	277	128	288	612	792	3
desempeño	131	277	184	288	612	792	3
de	187	277	199	288	612	792	3
los	202	277	216	288	612	792	3
dos	219	277	235	288	612	792	3
controladores,	238	277	306	288	612	792	3
utilizando	309	277	357	288	612	792	3
diferentes	360	277	407	288	612	792	3
métricas.	410	277	454	288	612	792	3
Con	79	306	99	317	612	792	3
este	103	306	121	317	612	792	3
artículo	125	306	162	317	612	792	3
se	165	306	175	317	612	792	3
busca	179	306	206	317	612	792	3
incentivar	209	306	257	317	612	792	3
a	260	306	265	317	612	792	3
otros	269	306	293	317	612	792	3
académicos	297	306	352	317	612	792	3
para	356	306	377	317	612	792	3
que	380	306	397	317	612	792	3
se	401	306	411	317	612	792	3
interesen	415	306	458	317	612	792	3
por	461	306	477	317	612	792	3
esta	481	306	499	317	612	792	3
línea	503	306	526	317	612	792	3
de	530	306	541	317	612	792	3
trabajo	71	320	104	331	612	792	3
del	107	320	122	331	612	792	3
área	125	320	145	331	612	792	3
de	148	320	159	331	612	792	3
la	162	320	171	331	612	792	3
Ingeniería	174	320	222	331	612	792	3
de	225	320	237	331	612	792	3
Control	240	320	276	331	612	792	3
y	279	320	285	331	612	792	3
se	288	320	298	331	612	792	3
pretende	301	320	342	331	612	792	3
demostrar	346	320	393	331	612	792	3
que	396	320	414	331	612	792	3
es	417	320	427	331	612	792	3
posible,	430	320	467	331	612	792	3
utilizando	470	320	518	331	612	792	3
pro-	521	320	541	331	612	792	3
totipos	71	335	103	345	612	792	3
de	107	335	118	345	612	792	3
bajo	121	335	142	345	612	792	3
costo,	145	335	173	345	612	792	3
implementar	176	335	236	345	612	792	3
técnicas	240	335	278	345	612	792	3
avanzadas	281	335	330	345	612	792	3
de	333	335	344	345	612	792	3
control	347	335	381	345	612	792	3
con	384	335	402	345	612	792	3
buenos	405	335	438	345	612	792	3
resultados,	442	335	493	345	612	792	3
acordes	496	335	533	345	612	792	3
a	536	335	541	345	612	792	3
las	71	349	84	360	612	792	3
exigencias	87	349	137	360	612	792	3
impuestas	140	349	188	360	612	792	3
por	191	349	207	360	612	792	3
el	210	349	219	360	612	792	3
avance	222	349	254	360	612	792	3
y	257	349	263	360	612	792	3
desarrollo	266	349	314	360	612	792	3
de	317	349	328	360	612	792	3
sistemas	331	349	372	360	612	792	3
de	375	349	386	360	612	792	3
control.	389	349	426	360	612	792	3
Metodológicamente	79	378	175	389	612	792	3
el	179	378	188	389	612	792	3
artículo	192	378	228	389	612	792	3
inicia	232	378	259	389	612	792	3
con	263	378	280	389	612	792	3
la	284	378	293	389	612	792	3
descripción	297	378	352	389	612	792	3
del	356	378	371	389	612	792	3
sistema	375	378	411	389	612	792	3
a	415	378	420	389	612	792	3
controlar	424	378	467	389	612	792	3
y	471	378	477	389	612	792	3
la	481	378	490	389	612	792	3
obtención	494	378	541	389	612	792	3
de	71	393	82	403	612	792	3
su	85	393	96	403	612	792	3
modelo	99	393	135	403	612	792	3
matemático	138	393	194	403	612	792	3
utilizando	197	393	245	403	612	792	3
identificación	248	393	313	403	612	792	3
no	316	393	328	403	612	792	3
paramétrica,	331	393	391	403	612	792	3
a	394	393	399	403	612	792	3
continuación,	402	393	467	403	612	792	3
se	470	393	480	403	612	792	3
plantean	484	393	524	403	612	792	3
los	527	393	541	403	612	792	3
conceptos	71	407	119	418	612	792	3
básicos	121	407	156	418	612	792	3
de	159	407	170	418	612	792	3
los	173	407	187	418	612	792	3
controladores	189	407	254	418	612	792	3
STR	257	407	279	418	612	792	3
y	281	407	287	418	612	792	3
LQG,	290	407	317	418	612	792	3
se	320	407	330	418	612	792	3
estiman	332	407	369	418	612	792	3
sus	372	407	387	418	612	792	3
parámetros	390	407	443	418	612	792	3
y,	445	407	454	418	612	792	3
finalmente,	456	407	510	418	612	792	3
se	512	407	522	418	612	792	3
im-	525	407	541	418	612	792	3
plementan	71	421	121	432	612	792	3
en	124	421	135	432	612	792	3
la	138	421	147	432	612	792	3
planta	150	421	179	432	612	792	3
prototipo,	182	421	229	432	612	792	3
para	231	421	252	432	612	792	3
comparar	255	421	300	432	612	792	3
su	303	421	314	432	612	792	3
desempeño	317	421	371	432	612	792	3
y	374	421	380	432	612	792	3
analizar	382	421	420	432	612	792	3
los	423	421	437	432	612	792	3
resultados	440	421	489	432	612	792	3
obtenidos.	492	421	541	432	612	792	3
2.	71	468	84	483	612	792	3
2.1.	71	501	92	513	612	792	3
Materiales	101	468	179	483	612	792	3
y	184	468	192	483	612	792	3
métodos	197	468	258	483	612	792	3
Descripción	107	501	179	513	612	792	3
del	183	501	201	513	612	792	3
sistema	205	501	250	513	612	792	3
La	79	525	92	536	612	792	3
Figura	95	525	127	536	612	792	3
1	130	525	136	536	612	792	3
muestra	139	525	177	536	612	792	3
la	181	525	189	536	612	792	3
planta	193	525	222	536	612	792	3
prototipo	226	525	269	536	612	792	3
objeto	273	525	303	536	612	792	3
de	306	525	317	536	612	792	3
estudio,	321	525	358	536	612	792	3
la	362	525	370	536	612	792	3
cual	374	525	394	536	612	792	3
está	397	525	416	536	612	792	3
compuesta	419	525	470	536	612	792	3
por:	474	525	493	536	612	792	3
la	497	525	505	536	612	792	3
unidad	509	525	541	536	612	792	3
electromecánica,	71	540	152	550	612	792	3
encargada	155	540	203	550	612	792	3
de	207	540	218	550	612	792	3
la	221	540	230	550	612	792	3
generación	233	540	286	550	612	792	3
del	289	540	304	550	612	792	3
voltaje	307	540	339	550	612	792	3
que	343	540	360	550	612	792	3
se	364	540	374	550	612	792	3
desea	377	540	404	550	612	792	3
controlar	407	540	450	550	612	792	3
en	454	540	465	550	612	792	3
el	468	540	477	550	612	792	3
sistema,	480	540	519	550	612	792	3
está	523	540	541	550	612	792	3
constituida	71	554	123	565	612	792	3
por	126	554	142	565	612	792	3
dos	145	554	162	565	612	792	3
motores	165	554	203	565	612	792	3
CD	206	554	223	565	612	792	3
de	226	554	237	565	612	792	3
24	240	554	252	565	612	792	3
V,	255	554	265	565	612	792	3
uno	268	554	286	565	612	792	3
de	289	554	300	565	612	792	3
ellos	303	554	326	565	612	792	3
trabajando	329	554	379	565	612	792	3
como	382	554	408	565	612	792	3
motor	411	554	440	565	612	792	3
propiamente	443	554	503	565	612	792	3
dicho	506	554	532	565	612	792	3
y	535	554	541	565	612	792	3
el	71	569	79	579	612	792	3
otro,	82	569	105	579	612	792	3
unido	108	569	135	579	612	792	3
al	138	569	147	579	612	792	3
primer	150	569	181	579	612	792	3
motor	184	569	213	579	612	792	3
mediante	216	569	260	579	612	792	3
un	263	569	275	579	612	792	3
acople	278	569	309	579	612	792	3
flexible,	312	569	351	579	612	792	3
cumpliendo	354	569	410	579	612	792	3
la	413	569	422	579	612	792	3
función	425	569	461	579	612	792	3
de	464	569	475	579	612	792	3
generador;	478	569	530	579	612	792	3
la	533	569	541	579	612	792	3
unidad	71	583	103	594	612	792	3
de	106	583	117	594	612	792	3
medición,	120	583	167	594	612	792	3
encargada	170	583	218	594	612	792	3
de	220	583	232	594	612	792	3
adecuar	234	583	271	594	612	792	3
el	274	583	282	594	612	792	3
valor	285	583	309	594	612	792	3
de	312	583	323	594	612	792	3
la	325	583	334	594	612	792	3
variable	336	583	375	594	612	792	3
a	377	583	382	594	612	792	3
controlar,	385	583	431	594	612	792	3
formada	433	583	473	594	612	792	3
por	475	583	491	594	612	792	3
un	494	583	506	594	612	792	3
divisor	508	583	541	594	612	792	3
de	71	597	82	608	612	792	3
voltaje	85	597	118	608	612	792	3
que	121	597	138	608	612	792	3
convierte	142	597	186	608	612	792	3
la	189	597	197	608	612	792	3
salida	201	597	229	608	612	792	3
proveniente	232	597	288	608	612	792	3
del	291	597	306	608	612	792	3
generador	309	597	357	608	612	792	3
CD	360	597	377	608	612	792	3
en	380	597	391	608	612	792	3
una	395	597	412	608	612	792	3
señal	415	597	440	608	612	792	3
de	443	597	454	608	612	792	3
0	458	597	464	608	612	792	3
a	467	597	472	608	612	792	3
4,5	475	597	490	608	612	792	3
voltios;	494	597	529	608	612	792	3
el	533	597	541	608	612	792	3
sistema	71	612	107	623	612	792	3
de	110	612	121	623	612	792	3
adquisición	124	612	179	623	612	792	3
de	182	612	194	623	612	792	3
datos	197	612	222	623	612	792	3
y	225	612	231	623	612	792	3
control	234	612	268	623	612	792	3
basado	271	612	304	623	612	792	3
en	307	612	318	623	612	792	3
una	321	612	339	623	612	792	3
tarjeta	342	612	372	623	612	792	3
Arduino	375	612	414	623	612	792	3
UNO®,	417	612	455	623	612	792	3
un	458	612	470	623	612	792	3
módulo	473	612	510	623	612	792	3
driver	513	612	541	623	612	792	3
dual	71	626	91	637	612	792	3
L298N	96	626	129	637	612	792	3
para	134	626	154	637	612	792	3
motores	158	626	197	637	612	792	3
CD,	201	626	220	637	612	792	3
el	225	626	233	637	612	792	3
cual	237	626	257	637	612	792	3
maneja	261	626	296	637	612	792	3
la	300	626	309	637	612	792	3
potencia	313	626	353	637	612	792	3
mediante	357	626	401	637	612	792	3
la	405	626	414	637	612	792	3
modulación	418	626	474	637	612	792	3
del	478	626	493	637	612	792	3
ancho	497	626	526	637	612	792	3
de	530	626	541	637	612	792	3
pulso	71	641	97	651	612	792	3
(PWM),	100	641	139	651	612	792	3
cuya	142	641	165	651	612	792	3
amplitud	167	641	210	651	612	792	3
depende	213	641	253	651	612	792	3
de	255	641	267	651	612	792	3
la	270	641	278	651	612	792	3
señal	281	641	306	651	612	792	3
de	308	641	320	651	612	792	3
control	323	641	356	651	612	792	3
proveniente	359	641	415	651	612	792	3
del	418	641	433	651	612	792	3
computador	436	641	493	651	612	792	3
en	496	641	507	651	612	792	3
el	510	641	518	651	612	792	3
cual	521	641	541	651	612	792	3
se	71	655	81	666	612	792	3
implementan	84	655	146	666	612	792	3
los	150	655	164	666	612	792	3
algoritmos	167	655	218	666	612	792	3
de	221	655	233	666	612	792	3
control	236	655	270	666	612	792	3
en	273	655	284	666	612	792	3
la	287	655	296	666	612	792	3
plataforma	299	655	351	666	612	792	3
Labview®	354	655	405	666	612	792	3
y,	408	655	416	666	612	792	3
finalmente,	420	655	473	666	612	792	3
una	476	655	493	666	612	792	3
fuente	497	655	527	666	612	792	3
de	530	655	541	666	612	792	3
alimentación	71	670	133	680	612	792	3
con	136	670	153	680	612	792	3
salida	156	670	184	680	612	792	3
de	187	670	198	680	612	792	3
24VCD	201	670	238	680	612	792	3
a	241	670	247	680	612	792	3
10	250	670	261	680	612	792	3
A.	264	670	276	680	612	792	3
La	79	699	92	709	612	792	3
Figura	95	699	127	709	612	792	3
2	130	699	136	709	612	792	3
muestra	140	699	177	709	612	792	3
el	181	699	189	709	612	792	3
diagrama	193	699	237	709	612	792	3
eléctrico	241	699	282	709	612	792	3
que	285	699	303	709	612	792	3
interconecta	306	699	365	709	612	792	3
las	368	699	381	709	612	792	3
unidades	385	699	427	709	612	792	3
de	431	699	442	709	612	792	3
funcionamiento	445	699	520	709	612	792	3
que	524	699	541	709	612	792	3
conforman	71	713	123	724	612	792	3
el	126	713	134	724	612	792	3
sistema.	137	713	176	724	612	792	3
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	3
•	116	745	120	751	612	792	3
VOL	122	745	136	751	612	792	3
.	136	744	138	751	612	792	3
26	140	744	148	751	612	792	3
•	150	745	154	751	612	792	3
NO	156	745	166	751	612	792	3
.	166	744	168	751	612	792	3
1	170	744	173	751	612	792	3
•	176	745	180	751	612	792	3
ISSN	182	745	197	751	612	792	3
0121-750	198	744	231	751	612	792	3
X	232	745	236	751	612	792	3
•	239	745	242	751	612	792	3
E	245	745	249	751	612	792	3
-	249	744	252	751	612	792	3
ISSN	252	745	267	751	612	792	3
2344-8393	268	744	306	751	612	792	3
•	308	745	312	751	612	792	3
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	3
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	3
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	3
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	3
DE	461	745	470	751	612	792	3
CALDAS	472	745	500	751	612	792	3
27	529	741	541	752	612	792	3
Diseño	71	43	99	52	612	792	4
de	102	43	111	52	612	792	4
un	113	43	123	52	612	792	4
controlador	126	43	172	52	612	792	4
lineal	174	43	196	52	612	792	4
cuadrático	199	43	240	52	612	792	4
gaussiano	243	43	282	52	612	792	4
y	285	43	290	52	612	792	4
un	292	43	302	52	612	792	4
controlador	305	43	351	52	612	792	4
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	4
por	419	43	432	52	612	792	4
asignación	434	43	477	52	612	792	4
de	479	43	489	52	612	792	4
polos	491	43	513	52	612	792	4
para...	515	43	540	52	612	792	4
Figura	186	323	214	332	612	792	4
1.	217	323	224	332	612	792	4
Prototipo	227	323	264	332	612	792	4
del	266	323	279	332	612	792	4
generador	281	323	321	332	612	792	4
CD	323	323	337	332	612	792	4
utilizado	340	323	375	332	612	792	4
en	377	323	387	332	612	792	4
el	389	323	396	332	612	792	4
trabajo	399	323	426	332	612	792	4
2.2.	71	348	92	361	612	792	4
Obtención	107	348	171	361	612	792	4
del	174	348	192	361	612	792	4
modelo	196	348	241	361	612	792	4
matemático	244	348	316	361	612	792	4
del	320	348	338	361	612	792	4
prototipo	341	348	399	361	612	792	4
del	402	348	420	361	612	792	4
generador	424	348	487	361	612	792	4
CD	491	348	511	361	612	792	4
La	79	375	92	386	612	792	4
identificación	95	375	160	386	612	792	4
de	163	375	174	386	612	792	4
sistemas	177	375	217	386	612	792	4
permite	220	375	256	386	612	792	4
obtener	259	375	295	386	612	792	4
el	298	375	306	386	612	792	4
modelo	309	375	345	386	612	792	4
matemático	348	375	403	386	612	792	4
que	406	375	423	386	612	792	4
describe	426	375	466	386	612	792	4
la	469	375	477	386	612	792	4
dinámica	480	375	524	386	612	792	4
del	527	375	541	386	612	792	4
sistema	71	390	107	400	612	792	4
a	110	390	115	400	612	792	4
partir	118	390	144	400	612	792	4
de	147	390	158	400	612	792	4
datos	161	390	186	400	612	792	4
experimentales	189	390	261	400	612	792	4
[8].	264	390	281	400	612	792	4
El	284	390	295	400	612	792	4
prototipo	298	390	341	400	612	792	4
del	344	390	359	400	612	792	4
generador	362	390	410	400	612	792	4
CD	413	390	429	400	612	792	4
se	432	390	442	400	612	792	4
sometió	445	390	483	400	612	792	4
a	486	390	491	400	612	792	4
diferentes	494	390	541	400	612	792	4
señales	71	404	105	415	612	792	4
de	109	404	120	415	612	792	4
entrada	123	404	159	415	612	792	4
de	162	404	173	415	612	792	4
tipo	177	404	195	415	612	792	4
escalón,	199	404	237	415	612	792	4
en	241	404	252	415	612	792	4
un	255	404	267	415	612	792	4
rango	271	404	298	415	612	792	4
del	301	404	316	415	612	792	4
0	319	404	325	415	612	792	4
al	329	404	337	415	612	792	4
100	341	404	359	415	612	792	4
%,	361	404	374	415	612	792	4
con	377	404	394	415	612	792	4
incrementos	398	404	456	415	612	792	4
de	459	404	471	415	612	792	4
10	474	404	486	415	612	792	4
%	488	404	498	415	612	792	4
como	501	404	528	415	612	792	4
se	531	404	541	415	612	792	4
muestra	71	418	109	429	612	792	4
en	112	418	123	429	612	792	4
la	126	418	135	429	612	792	4
Figura	138	418	169	429	612	792	4
3.	172	418	181	429	612	792	4
Por	79	447	96	458	612	792	4
las	99	447	112	458	612	792	4
características	116	447	183	458	612	792	4
de	186	447	198	458	612	792	4
la	201	447	209	458	612	792	4
respuesta	213	447	257	458	612	792	4
y	260	447	266	458	612	792	4
las	269	447	283	458	612	792	4
del	286	447	300	458	612	792	4
prototipo	304	447	347	458	612	792	4
del	351	447	365	458	612	792	4
generador	368	447	416	458	612	792	4
CD,	419	447	439	458	612	792	4
su	442	447	453	458	612	792	4
dinámica	456	447	500	458	612	792	4
se	503	447	513	458	612	792	4
apro-	516	447	541	458	612	792	4
ximó	71	462	95	472	612	792	4
a	99	462	105	472	612	792	4
un	109	462	121	472	612	792	4
modelo	125	462	161	472	612	792	4
de	164	462	176	472	612	792	4
segundo	180	462	219	472	612	792	4
orden	223	462	251	472	612	792	4
con	255	462	272	472	612	792	4
retardo	276	462	310	472	612	792	4
(SOR)	314	462	345	472	612	792	4
[9],	349	462	366	472	612	792	4
[10],	370	462	393	472	612	792	4
se	397	462	407	472	612	792	4
utilizó	411	462	441	472	612	792	4
el	445	462	454	472	612	792	4
método	458	462	494	472	612	792	4
de	498	462	509	472	612	792	4
Stark,	513	462	541	472	612	792	4
Figura	221	712	249	721	612	792	4
2.	252	712	259	721	612	792	4
Diagrama	262	712	301	721	612	792	4
eléctrico	304	712	338	721	612	792	4
del	340	712	352	721	612	792	4
prototipo	355	712	391	721	612	792	4
28	71	741	83	752	612	792	4
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	4
•	157	745	161	751	612	792	4
VOL	163	745	177	751	612	792	4
.	177	744	179	751	612	792	4
26	181	744	189	751	612	792	4
•	191	745	195	751	612	792	4
NO	197	745	207	751	612	792	4
.	207	744	209	751	612	792	4
1	211	744	215	751	612	792	4
•	217	745	221	751	612	792	4
ISSN	223	745	238	751	612	792	4
0121-750	239	744	273	751	612	792	4
X	273	745	278	751	612	792	4
•	280	745	284	751	612	792	4
E	286	745	290	751	612	792	4
-	290	744	293	751	612	792	4
ISSN	293	745	308	751	612	792	4
2344-8393	310	744	347	751	612	792	4
•	350	745	353	751	612	792	4
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	4
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	4
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	4
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	4
DE	502	745	511	751	612	792	4
CALDAS	514	745	541	751	612	792	4
García,	424	44	453	53	612	792	5
L.	456	44	464	53	612	792	5
E.	467	44	476	53	612	792	5
•	480	45	484	52	612	792	5
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	5
D.	531	44	541	53	612	792	5
Figura	191	235	220	244	612	792	5
3.	223	235	230	244	612	792	5
Base	233	235	252	244	612	792	5
de	255	235	264	244	612	792	5
datos	266	235	287	244	612	792	5
para	290	235	307	244	612	792	5
la	310	235	317	244	612	792	5
identificación	319	235	374	244	612	792	5
del	376	235	388	244	612	792	5
sistema	391	235	421	244	612	792	5
también	71	263	109	273	612	792	5
llamado	113	263	151	273	612	792	5
método	155	263	191	273	612	792	5
de	195	263	206	273	612	792	5
los	209	263	223	273	612	792	5
tres	227	263	244	273	612	792	5
puntos	248	263	280	273	612	792	5
[11],	283	263	306	273	612	792	5
que	310	263	327	273	612	792	5
corresponden	331	263	395	273	612	792	5
a	399	263	404	273	612	792	5
los	408	263	421	273	612	792	5
tiempos	425	263	463	273	612	792	5
requeridos	467	263	517	273	612	792	5
para	521	263	541	273	612	792	5
que	71	277	88	288	612	792	5
la	91	277	100	288	612	792	5
respuesta,	103	277	151	288	612	792	5
ante	154	277	174	288	612	792	5
una	178	277	195	288	612	792	5
señal	198	277	223	288	612	792	5
en	226	277	237	288	612	792	5
forma	241	277	269	288	612	792	5
de	273	277	284	288	612	792	5
escalón,	287	277	326	288	612	792	5
alcance	330	277	365	288	612	792	5
el	369	277	377	288	612	792	5
15	381	277	393	288	612	792	5
%,	395	277	408	288	612	792	5
el	411	277	420	288	612	792	5
45	423	277	435	288	612	792	5
%	437	277	447	288	612	792	5
y	450	277	456	288	612	792	5
el	460	277	468	288	612	792	5
75	472	277	484	288	612	792	5
%	486	277	496	288	612	792	5
del	499	277	514	288	612	792	5
valor	517	277	541	288	612	792	5
final.	71	291	95	302	612	792	5
El	99	291	110	302	612	792	5
método	114	291	149	302	612	792	5
se	153	291	163	302	612	792	5
aplicó	167	291	196	302	612	792	5
a	200	291	206	302	612	792	5
cada	210	291	232	302	612	792	5
uno	235	291	253	302	612	792	5
de	257	291	269	302	612	792	5
los	273	291	286	302	612	792	5
escalones	290	291	336	302	612	792	5
y	340	291	346	302	612	792	5
luego	350	291	376	302	612	792	5
se	380	291	390	302	612	792	5
promediaron	394	291	455	302	612	792	5
los	459	291	473	302	612	792	5
resultados,	477	291	529	302	612	792	5
la	533	291	541	302	612	792	5
función	71	306	107	317	612	792	5
de	110	306	122	317	612	792	5
transferencia	125	306	186	317	612	792	5
estimada	189	306	232	317	612	792	5
se	235	306	245	317	612	792	5
da	248	306	259	317	612	792	5
en	262	306	273	317	612	792	5
la	276	306	285	317	612	792	5
ecuación	288	306	330	317	612	792	5
(1).	333	306	350	317	612	792	5
G(s)	227	341	251	351	612	792	5
=	254	341	264	351	612	792	5
2.3.	71	382	92	395	612	792	5
361,	285	333	306	343	612	792	5
71	308	333	319	343	612	792	5
e	322	333	328	343	612	792	5
−0,0532	328	331	358	338	612	792	5
S	361	331	366	338	612	792	5
S	268	349	275	360	612	792	5
2	276	348	280	355	612	792	5
+	283	349	292	360	612	792	5
38,	295	349	310	360	612	792	5
64	312	349	324	360	612	792	5
S	327	349	334	360	612	792	5
+	337	349	346	360	612	792	5
315,	349	349	370	360	612	792	5
46	372	349	384	360	612	792	5
(1)	527	341	541	352	612	792	5
Controlador	107	382	183	395	612	792	5
STR	187	382	214	395	612	792	5
por	218	382	240	395	612	792	5
asignación	243	382	308	395	612	792	5
de	311	382	326	395	612	792	5
polos	329	382	361	395	612	792	5
Sea	79	407	97	417	612	792	5
la	100	407	108	417	612	792	5
planta	111	407	140	417	612	792	5
definida	143	407	182	417	612	792	5
por	185	407	201	417	612	792	5
la	204	407	213	417	612	792	5
función	216	407	252	417	612	792	5
de	255	407	266	417	612	792	5
transferencia	269	407	331	417	612	792	5
dada	334	407	357	417	612	792	5
en	360	407	371	417	612	792	5
la	374	407	382	417	612	792	5
ecuación	385	407	428	417	612	792	5
(2):	431	407	448	417	612	792	5
G	169	441	178	452	612	792	5
p	178	446	182	453	612	792	5
(z)	183	441	198	452	612	792	5
=	201	441	210	452	612	792	5
B(z	215	433	234	444	612	792	5
−1	235	431	246	439	612	792	5
)	246	433	251	444	612	792	5
b	269	433	274	444	612	792	5
1	274	438	278	445	612	792	5
z	279	433	284	444	612	792	5
−1	284	431	295	439	612	792	5
+	298	433	308	444	612	792	5
b	310	433	315	444	612	792	5
2	315	438	319	445	612	792	5
z	320	433	325	444	612	792	5
−2	326	431	337	439	612	792	5
+	340	433	349	444	612	792	5
.	352	433	355	444	612	792	5
.	357	433	360	444	612	792	5
.	362	433	365	444	612	792	5
+	368	433	377	444	612	792	5
b	380	433	385	444	612	792	5
m	385	438	392	445	612	792	5
z	393	433	398	444	612	792	5
−m	399	431	413	439	612	792	5
=	255	441	264	452	612	792	5
∗	417	441	423	452	612	792	5
z	426	441	431	452	612	792	5
−d	432	439	443	446	612	792	5
A(z	215	449	234	460	612	792	5
−1	234	448	245	456	612	792	5
)	246	449	250	460	612	792	5
1	278	449	284	460	612	792	5
+	287	449	296	460	612	792	5
a	298	449	305	460	612	792	5
1	305	454	309	461	612	792	5
z	309	449	315	460	612	792	5
−1	315	448	326	456	612	792	5
+	329	449	338	460	612	792	5
.	341	449	344	460	612	792	5
.	346	449	350	460	612	792	5
.	352	449	355	460	612	792	5
+	357	449	367	460	612	792	5
a	369	449	375	460	612	792	5
m	375	454	383	461	612	792	5
z	383	449	389	460	612	792	5
−m	389	448	403	456	612	792	5
(2)	527	441	541	452	612	792	5
Para	79	470	100	481	612	792	5
dicha	103	470	129	481	612	792	5
planta,	132	470	165	481	612	792	5
es	168	470	177	481	612	792	5
posible	180	470	215	481	612	792	5
obtener	218	470	254	481	612	792	5
un	257	470	269	481	612	792	5
controlador	272	470	327	481	612	792	5
representado	330	470	391	481	612	792	5
por	394	470	410	481	612	792	5
la	413	470	421	481	612	792	5
ecuación	424	470	467	481	612	792	5
(3).	470	470	487	481	612	792	5
D(z)	197	505	222	515	612	792	5
=	225	505	234	515	612	792	5
q	292	497	298	507	612	792	5
0	298	501	302	508	612	792	5
+	305	497	314	507	612	792	5
q	317	497	322	507	612	792	5
1	322	501	326	508	612	792	5
z	327	497	332	507	612	792	5
−1	333	495	344	502	612	792	5
+	347	497	356	507	612	792	5
.	358	497	362	507	612	792	5
.	364	497	367	507	612	792	5
.	369	497	372	507	612	792	5
+	375	497	384	507	612	792	5
q	387	497	392	507	612	792	5
v	392	501	396	508	612	792	5
z	397	497	402	507	612	792	5
−v	403	495	413	502	612	792	5
Q(z	239	497	258	507	612	792	5
−1	258	495	269	502	612	792	5
)	270	497	274	507	612	792	5
=	279	505	288	515	612	792	5
P	239	513	246	524	612	792	5
(z	248	513	258	524	612	792	5
−1	258	512	269	519	612	792	5
)	270	513	274	524	612	792	5
1	293	513	299	524	612	792	5
+	302	513	311	524	612	792	5
p	314	513	319	524	612	792	5
1	319	517	324	525	612	792	5
z	324	513	330	524	612	792	5
−1	330	512	341	519	612	792	5
+	344	513	353	524	612	792	5
.	356	513	359	524	612	792	5
.	361	513	364	524	612	792	5
.	366	513	370	524	612	792	5
+	372	513	381	524	612	792	5
p	384	513	390	524	612	792	5
u	390	517	395	525	612	792	5
z	395	513	401	524	612	792	5
−u	401	512	413	519	612	792	5
(3)	527	505	541	516	612	792	5
De	79	534	93	544	612	792	5
modo	97	534	124	544	612	792	5
que	128	534	145	544	612	792	5
sus	148	534	164	544	612	792	5
polos	167	534	193	544	612	792	5
de	197	534	208	544	612	792	5
lazo	211	534	231	544	612	792	5
cerrado	235	534	271	544	612	792	5
queden	274	534	309	544	612	792	5
ubicados	312	534	355	544	612	792	5
en	358	534	370	544	612	792	5
el	373	534	382	544	612	792	5
lugar	385	534	410	544	612	792	5
deseado	413	534	452	544	612	792	5
[12].	455	534	478	544	612	792	5
El	482	534	492	544	612	792	5
orden	496	534	523	544	612	792	5
del	527	534	541	544	612	792	5
numerador	71	548	123	559	612	792	5
y	126	548	132	559	612	792	5
del	136	548	150	559	612	792	5
denominador	154	548	217	559	612	792	5
de	221	548	232	559	612	792	5
la	235	548	244	559	612	792	5
función	248	548	284	559	612	792	5
de	288	548	299	559	612	792	5
transferencia	302	548	364	559	612	792	5
del	368	548	382	559	612	792	5
controlador	386	548	441	559	612	792	5
deben	445	548	473	559	612	792	5
ser:	477	548	494	559	612	792	5
v	497	548	503	559	612	792	5
=	508	548	517	559	612	792	5
m	521	548	532	559	612	792	5
y	535	548	541	559	612	792	5
u	71	562	78	573	612	792	5
=	81	562	90	573	612	792	5
m	93	562	104	573	612	792	5
+	105	562	114	573	612	792	5
d	116	562	122	573	612	792	5
respectivamente.	125	563	205	573	612	792	5
La	207	563	220	573	612	792	5
ecuación	223	563	265	573	612	792	5
característica	268	563	331	573	612	792	5
deseada	334	563	372	573	612	792	5
para	374	563	395	573	612	792	5
el	397	563	406	573	612	792	5
sistema	409	563	445	573	612	792	5
en	447	563	459	573	612	792	5
lazo	461	563	481	573	612	792	5
cerrado	484	563	520	573	612	792	5
está	523	563	541	573	612	792	5
dada	71	577	93	588	612	792	5
por:	96	577	116	588	612	792	5
P	193	607	201	618	612	792	5
(z	202	607	212	618	612	792	5
−1	213	605	224	612	612	792	5
)A(z	224	607	247	618	612	792	5
−1	248	605	259	612	612	792	5
)	259	607	264	618	612	792	5
+	266	607	275	618	612	792	5
Q(z	278	607	297	618	612	792	5
−1	298	605	309	612	612	792	5
)B(z	309	607	333	618	612	792	5
−1	334	605	345	612	612	792	5
)z	345	607	355	618	612	792	5
−d	356	605	367	612	612	792	5
=	370	607	380	618	612	792	5
∆(z	383	607	403	618	612	792	5
−1	403	605	414	612	612	792	5
)	414	607	419	618	612	792	5
(4)	527	608	541	618	612	792	5
∆(z	199	661	219	672	612	792	5
−1	219	658	230	666	612	792	5
)	230	661	235	672	612	792	5
=	238	661	247	672	612	792	5
1	251	661	257	672	612	792	5
+	259	661	268	672	612	792	5
α	271	661	278	672	612	792	5
1	278	666	283	673	612	792	5
z	283	661	289	672	612	792	5
−1	289	658	300	666	612	792	5
+	303	661	312	672	612	792	5
α	315	661	322	672	612	792	5
2	322	666	327	673	612	792	5
z	327	661	332	672	612	792	5
−2	333	658	344	666	612	792	5
+	347	661	356	672	612	792	5
.	359	661	362	672	612	792	5
.	364	661	367	672	612	792	5
.	369	661	373	672	612	792	5
+	375	661	384	672	612	792	5
α	387	661	394	672	612	792	5
l	394	666	397	673	612	792	5
z	397	661	403	672	612	792	5
−l	403	658	413	666	612	792	5
(5)	527	661	541	672	612	792	5
En	79	631	93	641	612	792	5
donde:	96	631	128	641	612	792	5
La	79	684	92	695	612	792	5
ecuación	95	684	137	695	612	792	5
característica	140	684	203	695	612	792	5
deseada	206	684	244	695	612	792	5
∆(z	246	684	266	695	612	792	5
−1	267	682	278	689	612	792	5
)	278	684	283	695	612	792	5
se	285	684	295	695	612	792	5
determina	298	684	346	695	612	792	5
a	349	684	354	695	612	792	5
partir	357	684	383	695	612	792	5
de	385	684	397	695	612	792	5
las	399	684	413	695	612	792	5
especificaciones	415	684	493	695	612	792	5
de	496	684	507	695	612	792	5
diseño	510	684	541	695	612	792	5
establecidas,	71	699	132	709	612	792	5
el	135	699	143	709	612	792	5
orden	146	699	174	709	612	792	5
l	177	698	180	709	612	792	5
de	184	699	195	709	612	792	5
la	198	699	207	709	612	792	5
misma	210	699	242	709	612	792	5
está	245	699	263	709	612	792	5
dado	266	699	290	709	612	792	5
por:	293	699	312	709	612	792	5
l	315	698	319	709	612	792	5
=	322	698	332	709	612	792	5
2m	335	698	351	709	612	792	5
+	354	698	363	709	612	792	5
d.	366	698	375	709	612	792	5
Los	378	699	396	709	612	792	5
parámetros	399	699	452	709	612	792	5
del	455	699	470	709	612	792	5
controlador	473	699	528	709	612	792	5
se	531	699	541	709	612	792	5
obtienen	71	713	112	724	612	792	5
al	115	713	124	724	612	792	5
resolver	127	713	165	724	612	792	5
la	168	713	177	724	612	792	5
ecuación	180	713	222	724	612	792	5
(4)	225	713	239	724	612	792	5
aplicando	242	713	288	724	612	792	5
la	291	713	300	724	612	792	5
ecuación	303	713	346	724	612	792	5
(6).	349	713	365	724	612	792	5
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	5
•	116	745	120	751	612	792	5
VOL	122	745	136	751	612	792	5
.	136	744	138	751	612	792	5
26	140	744	148	751	612	792	5
•	150	745	154	751	612	792	5
NO	156	745	166	751	612	792	5
.	166	744	168	751	612	792	5
1	170	744	173	751	612	792	5
•	176	745	180	751	612	792	5
ISSN	182	745	197	751	612	792	5
0121-750	198	744	231	751	612	792	5
X	232	745	236	751	612	792	5
•	239	745	242	751	612	792	5
E	245	745	249	751	612	792	5
-	249	744	252	751	612	792	5
ISSN	252	745	267	751	612	792	5
2344-8393	268	744	306	751	612	792	5
•	308	745	312	751	612	792	5
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	5
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	5
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	5
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	5
DE	461	745	470	751	612	792	5
CALDAS	472	745	500	751	612	792	5
29	529	741	541	752	612	792	5
Diseño	71	43	99	52	612	792	6
de	102	43	111	52	612	792	6
un	113	43	123	52	612	792	6
controlador	126	43	172	52	612	792	6
lineal	174	43	196	52	612	792	6
cuadrático	199	43	240	52	612	792	6
gaussiano	243	43	282	52	612	792	6
y	285	43	290	52	612	792	6
un	292	43	302	52	612	792	6
controlador	305	43	351	52	612	792	6
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	6
por	419	43	432	52	612	792	6
asignación	434	43	477	52	612	792	6
de	479	43	489	52	612	792	6
polos	491	43	513	52	612	792	6
para...	515	43	540	52	612	792	6
	208	84	216	91	612	792	6
	392	84	400	91	612	792	6
	464	91	472	99	612	792	6
1	220	86	226	97	612	792	6
0	243	86	249	97	612	792	6
...	261	86	275	97	612	792	6
0	289	86	295	97	612	792	6
0	312	86	318	97	612	792	6
0	335	86	341	97	612	792	6
...	355	86	368	97	612	792	6
0	382	86	388	97	612	792	6
	402	91	410	99	612	792	6
α	413	91	421	102	612	792	6
−	428	90	438	102	612	792	6
a	440	91	446	102	612	792	6
1	421	96	425	103	612	792	6
1	446	96	451	103	612	792	6
	208	105	216	113	612	792	6
	392	105	400	113	612	792	6
	142	112	150	120	612	792	6
	184	112	192	120	612	792	6
	208	112	216	120	612	792	6
a	218	100	224	111	612	792	6
1	224	105	228	112	612	792	6
1	243	100	249	111	612	792	6
.	261	100	264	111	612	792	6
.	266	100	270	111	612	792	6
.	272	100	275	111	612	792	6
0	289	100	295	111	612	792	6
0	312	100	318	111	612	792	6
0	335	100	341	111	612	792	6
.	355	100	358	111	612	792	6
.	360	100	363	111	612	792	6
.	365	100	368	111	612	792	6
0	382	100	388	111	612	792	6
	392	112	400	120	612	792	6
	402	112	410	120	612	792	6
α	413	105	421	116	612	792	6
2	421	110	425	117	612	792	6
−	428	105	438	116	612	792	6
a	440	105	446	116	612	792	6
2	446	110	451	117	612	792	6
	464	112	472	120	612	792	6
	142	119	150	127	612	792	6
	184	119	192	127	612	792	6
	208	119	216	127	612	792	6
	392	119	400	127	612	792	6
	402	119	410	127	612	792	6
	464	119	472	127	612	792	6
.	266	112	269	123	612	792	6
..	360	112	363	127	612	792	6
..	431	117	434	132	612	792	6
	142	126	150	134	612	792	6
	184	126	192	134	612	792	6
	208	126	216	134	612	792	6
a	218	120	224	130	612	792	6
1	224	124	228	131	612	792	6
a	240	120	246	130	612	792	6
1	246	124	251	131	612	792	6
..	266	116	269	131	612	792	6
	392	126	400	134	612	792	6
	402	126	410	134	612	792	6
	464	126	472	134	612	792	6
0	289	120	295	130	612	792	6
b	311	120	316	130	612	792	6
0	335	120	341	130	612	792	6
.	360	120	363	131	612	792	6
0	382	120	388	130	612	792	6
1	316	124	320	131	612	792	6
.	431	125	434	136	612	792	6
	142	134	150	141	612	792	6
	184	134	192	141	612	792	6
	208	134	216	141	612	792	6
.	222	132	225	142	612	792	6
	392	134	400	141	612	792	6
	402	134	410	141	612	792	6
	464	134	472	141	612	792	6
	142	141	150	148	612	792	6
	184	141	192	148	612	792	6
	208	141	216	148	612	792	6
.	222	136	225	146	612	792	6
	392	141	400	148	612	792	6
	402	141	410	148	612	792	6
	464	141	472	148	612	792	6
p	150	139	156	150	612	792	6
.	222	140	225	150	612	792	6
a	240	139	246	150	612	792	6
0	289	139	295	150	612	792	6
b	311	139	316	150	612	792	6
b	333	139	338	150	612	792	6
0	382	139	388	150	612	792	6
α	410	139	418	150	612	792	6
−	428	139	438	150	612	792	6
a	440	139	446	150	612	792	6
	142	148	150	156	612	792	6
m+d	156	144	174	151	612	792	6
	184	148	192	156	612	792	6
	208	148	216	156	612	792	6
	392	148	400	156	612	792	6
	402	148	410	156	612	792	6
m	418	144	425	151	612	792	6
2	246	144	251	151	612	792	6
2	316	144	320	151	612	792	6
1	338	144	343	151	612	792	6
m	446	144	454	151	612	792	6
	464	148	472	156	612	792	6
(6)	527	147	541	158	612	792	6
	142	155	150	163	612	792	6
	184	155	192	163	612	792	6
=	196	147	205	157	612	792	6
	208	155	216	163	612	792	6
	392	155	400	163	612	792	6
	402	155	410	163	612	792	6
	464	155	472	163	612	792	6
..	244	151	247	166	612	792	6
..	314	151	317	166	612	792	6
..	337	151	340	166	612	792	6
	142	162	150	170	612	792	6
q	157	154	162	164	612	792	6
1	162	158	167	165	612	792	6
	184	162	192	170	612	792	6
	208	162	216	170	612	792	6
a	216	159	222	169	612	792	6
	392	162	400	170	612	792	6
	402	162	410	170	612	792	6
α	419	154	427	164	612	792	6
m+1	427	158	445	165	612	792	6
	464	162	472	170	612	792	6
.	244	159	247	170	612	792	6
0	289	159	295	169	612	792	6
.	314	159	317	170	612	792	6
.	337	159	340	170	612	792	6
b	380	159	385	169	612	792	6
1	385	163	390	170	612	792	6
	392	169	400	177	612	792	6
	402	169	410	177	612	792	6
	142	169	150	177	612	792	6
	184	169	192	177	612	792	6
	208	169	216	177	612	792	6
m	222	163	230	170	612	792	6
	464	169	472	177	612	792	6
..	431	165	434	180	612	792	6
	142	177	150	184	612	792	6
q	157	168	162	179	612	792	6
2	162	173	167	180	612	792	6
	184	177	192	184	612	792	6
	208	177	216	184	612	792	6
0	220	173	226	184	612	792	6
0	243	173	249	184	612	792	6
	392	177	400	184	612	792	6
	402	177	410	184	612	792	6
	464	177	472	184	612	792	6
0	289	173	295	184	612	792	6
b	309	173	314	184	612	792	6
.	378	173	382	184	612	792	6
.	384	173	387	184	612	792	6
.	389	173	392	184	612	792	6
.	431	173	434	184	612	792	6
m	314	178	321	185	612	792	6
	142	184	150	191	612	792	6
.	161	180	164	191	612	792	6
	184	184	192	191	612	792	6
	208	184	216	191	612	792	6
	392	184	400	191	612	792	6
	402	184	410	191	612	792	6
	464	184	472	191	612	792	6
	392	191	400	199	612	792	6
	142	191	150	199	612	792	6
..	161	184	164	199	612	792	6
	184	191	192	199	612	792	6
	208	191	216	199	612	792	6
..	222	185	225	200	612	792	6
	402	191	410	199	612	792	6
	464	191	472	199	612	792	6
..	244	185	247	200	612	792	6
α	417	188	424	198	612	792	6
2m+1	424	192	447	199	612	792	6
	208	199	216	206	612	792	6
.	222	193	225	204	612	792	6
	392	199	400	206	612	792	6
.	244	193	247	204	612	792	6
.	261	193	264	203	612	792	6
.	266	193	270	203	612	792	6
.	272	193	275	203	612	792	6
a	285	193	291	203	612	792	6
m	291	197	298	204	612	792	6
0	312	193	318	203	612	792	6
b	332	193	337	203	612	792	6
m	337	197	344	204	612	792	6
.	355	193	358	203	612	792	6
.	360	193	363	203	612	792	6
.	365	193	368	203	612	792	6
b	379	193	384	203	612	792	6
m	384	197	391	204	612	792	6
q	156	202	161	213	612	792	6
m	161	207	168	214	612	792	6
−1	425	201	440	213	612	792	6
1	220	207	226	218	612	792	6
1	243	207	249	218	612	792	6
...	261	207	275	218	612	792	6
1	289	207	295	218	612	792	6
0	312	207	318	218	612	792	6
0	335	207	341	218	612	792	6
0	359	207	365	218	612	792	6
0	382	207	388	218	612	792	6
Por	79	225	96	236	612	792	6
último,	99	225	133	236	612	792	6
los	136	225	150	236	612	792	6
parámetros	152	225	205	236	612	792	6
hallados	208	225	248	236	612	792	6
en	251	225	262	236	612	792	6
la	265	225	273	236	612	792	6
ecuación	276	225	319	236	612	792	6
(6)	321	225	335	236	612	792	6
se	338	225	348	236	612	792	6
reemplazan	351	225	406	236	612	792	6
en	409	225	420	236	612	792	6
la	423	225	431	236	612	792	6
ecuación	434	225	477	236	612	792	6
(3)	479	225	493	236	612	792	6
obtenien-	496	225	541	236	612	792	6
do	71	239	83	250	612	792	6
así	86	239	99	250	612	792	6
la	102	239	111	250	612	792	6
función	114	239	150	250	612	792	6
de	153	239	164	250	612	792	6
transferencia	167	239	229	250	612	792	6
del	232	239	247	250	612	792	6
controlador	250	239	305	250	612	792	6
STR.	308	239	333	250	612	792	6
	142	91	150	99	612	792	6
2.4.	71	272	92	285	612	792	6
p	157	91	163	102	612	792	6
1	163	96	167	103	612	792	6
p	157	105	163	116	612	792	6
2	163	110	167	117	612	792	6
..	161	117	164	132	612	792	6
.	161	125	164	136	612	792	6
	184	91	192	99	612	792	6
Regulador	107	272	171	285	612	792	6
lineal	175	272	208	285	612	792	6
cuadrático	212	272	277	285	612	792	6
LQG	281	272	313	285	612	792	6
Para	79	296	100	307	612	792	6
diseñar	103	296	138	307	612	792	6
el	141	296	150	307	612	792	6
controlador	152	296	208	307	612	792	6
LQG	211	296	235	307	612	792	6
se	238	296	248	307	612	792	6
aplica	251	296	280	307	612	792	6
el	283	296	291	307	612	792	6
principio	294	296	337	307	612	792	6
de	340	296	352	307	612	792	6
separación	355	296	406	307	612	792	6
que	409	296	426	307	612	792	6
permite	429	296	465	307	612	792	6
calcular	468	296	506	307	612	792	6
en	509	296	520	307	612	792	6
for-	523	296	541	307	612	792	6
ma	71	311	85	321	612	792	6
independiente	88	311	155	321	612	792	6
la	158	311	166	321	612	792	6
matriz	169	311	200	321	612	792	6
de	202	311	213	321	612	792	6
realimentación	216	311	287	321	612	792	6
de	290	311	301	321	612	792	6
ganancia	304	311	346	321	612	792	6
K	349	311	359	321	612	792	6
del	362	311	377	321	612	792	6
regulador	379	311	425	321	612	792	6
lineal	428	311	454	321	612	792	6
cuadrático	457	311	507	321	612	792	6
(LQR)	509	311	541	321	612	792	6
y	71	325	77	336	612	792	6
un	80	325	92	336	612	792	6
estimador	96	325	143	336	612	792	6
de	146	325	158	336	612	792	6
estados	161	325	196	336	612	792	6
tipo	200	325	218	336	612	792	6
Kalman,	222	325	263	336	612	792	6
que	266	325	283	336	612	792	6
posteriormente	287	325	358	336	612	792	6
se	362	325	372	336	612	792	6
combinan	375	325	422	336	612	792	6
para	426	325	446	336	612	792	6
formar	450	325	482	336	612	792	6
el	486	325	495	336	612	792	6
controla-	498	325	541	336	612	792	6
dor	71	340	87	350	612	792	6
[13],	90	340	113	350	612	792	6
[14].	116	340	138	350	612	792	6
Para	141	340	162	350	612	792	6
calcular	165	340	203	350	612	792	6
la	206	340	215	350	612	792	6
matriz	218	340	248	350	612	792	6
de	251	340	262	350	612	792	6
ganancia	265	340	308	350	612	792	6
K	311	340	321	350	612	792	6
se	324	340	334	350	612	792	6
utiliza	337	340	367	350	612	792	6
una	370	340	387	350	612	792	6
función	390	340	427	350	612	792	6
de	430	340	441	350	612	792	6
costo	444	340	469	350	612	792	6
cuadrática	472	340	521	350	612	792	6
que	524	340	541	350	612	792	6
minimiza	71	354	116	365	612	792	6
el	119	354	128	365	612	792	6
índice	131	354	160	365	612	792	6
de	163	354	174	365	612	792	6
desempeño	177	354	231	365	612	792	6
presentado	234	354	286	365	612	792	6
en	289	354	300	365	612	792	6
la	303	354	312	365	612	792	6
ecuación	315	354	357	365	612	792	6
(7)	360	354	374	365	612	792	6
[15]:	377	354	400	365	612	792	6
N	301	379	308	386	612	792	6
−1	309	378	320	386	612	792	6
1	292	383	298	394	612	792	6
X	302	387	319	395	612	792	6
T	329	389	334	396	612	792	6
1	197	383	202	394	612	792	6
x	322	391	329	402	612	792	6
(k).Q.x(j)	335	391	388	402	612	792	6
+	390	391	400	402	612	792	6
u	402	391	409	402	612	792	6
T	409	389	414	396	612	792	6
(k).R.x(k)	416	391	469	402	612	792	6
J(i,	143	391	162	402	612	792	6
N	164	391	174	402	612	792	6
)	175	391	180	402	612	792	6
=	183	391	192	402	612	792	6
x	204	391	210	402	612	792	6
T	210	389	215	396	612	792	6
(N	217	391	231	402	612	792	6
).S.x(N	232	391	271	402	612	792	6
)	272	391	277	402	612	792	6
+	279	391	289	402	612	792	6
2	197	399	202	410	612	792	6
2	292	399	298	410	612	792	6
K=1	301	408	320	415	612	792	6
(7)	527	391	541	402	612	792	6
En	79	419	93	430	612	792	6
donde	95	419	124	430	612	792	6
Q	127	419	136	430	612	792	6
y	138	419	144	430	612	792	6
R	147	419	156	430	612	792	6
son	158	419	175	430	612	792	6
matrices	177	419	218	430	612	792	6
de	220	419	231	430	612	792	6
peso	234	419	256	430	612	792	6
positivas	258	419	300	430	612	792	6
definidas	302	419	346	430	612	792	6
y	348	419	354	430	612	792	6
se	356	419	366	430	612	792	6
seleccionan	369	419	425	430	612	792	6
para	427	419	448	430	612	792	6
penalizar	450	419	494	430	612	792	6
a	496	419	502	430	612	792	6
algunos	504	419	541	430	612	792	6
estados	71	434	106	445	612	792	6
o	109	434	115	445	612	792	6
a	118	434	123	445	612	792	6
algunas	126	434	162	445	612	792	6
entradas	165	434	205	445	612	792	6
más	208	434	227	445	612	792	6
que	230	434	247	445	612	792	6
a	250	434	255	445	612	792	6
otras	258	434	282	445	612	792	6
[16],	284	434	307	445	612	792	6
[17].	310	434	333	445	612	792	6
S	336	434	343	444	612	792	6
es	347	434	357	445	612	792	6
una	359	434	377	445	612	792	6
matriz	380	434	410	445	612	792	6
semidefinida	413	434	474	445	612	792	6
positiva.	477	434	517	445	612	792	6
Para	520	434	541	445	612	792	6
calcular	71	448	109	459	612	792	6
el	112	448	120	459	612	792	6
control	123	448	157	459	612	792	6
LQR,	160	448	187	459	612	792	6
se	190	448	200	459	612	792	6
parte	203	448	227	459	612	792	6
del	230	448	245	459	612	792	6
sistema	247	448	283	459	612	792	6
definido	286	448	326	459	612	792	6
por	329	448	344	459	612	792	6
la	347	448	356	459	612	792	6
ecuación	359	448	402	459	612	792	6
(8)	405	448	418	459	612	792	6
y	421	448	427	459	612	792	6
la	430	448	439	459	612	792	6
ecuación	442	448	485	459	612	792	6
(9):	488	448	505	459	612	792	6
x(k	238	477	255	488	612	792	6
+	259	477	268	488	612	792	6
1)	270	477	281	488	612	792	6
=	284	477	293	488	612	792	6
Ax(k)	296	477	327	488	612	792	6
+	330	477	339	488	612	792	6
Bu(x)	342	477	374	488	612	792	6
(8)	527	477	541	488	612	792	6
y(k)	272	510	293	520	612	792	6
=	297	510	306	520	612	792	6
Cx(k)	309	510	340	520	612	792	6
(9)	527	510	541	521	612	792	6
El	79	528	90	539	612	792	6
objetivo	93	528	131	539	612	792	6
es	134	528	144	539	612	792	6
encontrar	146	528	192	539	612	792	6
la	194	528	203	539	612	792	6
señal	205	528	230	539	612	792	6
del	233	528	247	539	612	792	6
control	250	528	284	539	612	792	6
u(k)	286	528	309	539	612	792	6
que	311	528	328	539	612	792	6
lleve	331	528	354	539	612	792	6
al	356	528	365	539	612	792	6
sistema	368	528	404	539	612	792	6
dado	406	528	429	539	612	792	6
por	432	528	448	539	612	792	6
la	451	528	459	539	612	792	6
ecuación	462	528	504	539	612	792	6
(8),	507	528	524	539	612	792	6
del	527	528	541	539	612	792	6
estado	71	543	101	553	612	792	6
inicial	104	543	134	553	612	792	6
x(k)	137	542	159	553	612	792	6
=	162	542	171	553	612	792	6
x(0)	175	542	196	553	612	792	6
al	199	543	207	553	612	792	6
estado	210	543	241	553	612	792	6
final	243	543	265	553	612	792	6
x(N	267	542	288	553	612	792	6
)	289	542	294	553	612	792	6
=	297	542	306	553	612	792	6
x(f	309	542	326	553	612	792	6
)	328	542	332	553	612	792	6
minimizando	335	543	398	553	612	792	6
la	400	543	409	553	612	792	6
función	412	543	448	553	612	792	6
de	451	543	462	553	612	792	6
coste	465	543	489	553	612	792	6
cuadrática	492	543	541	553	612	792	6
definida	71	557	109	568	612	792	6
por	113	557	129	568	612	792	6
la	134	557	142	568	612	792	6
ecuación	146	557	189	568	612	792	6
(7).	193	557	210	568	612	792	6
Utilizando	214	557	264	568	612	792	6
un	268	557	280	568	612	792	6
procedimiento	285	557	354	568	612	792	6
iterativo	358	557	397	568	612	792	6
se	401	557	411	568	612	792	6
puede	415	557	444	568	612	792	6
obtener	448	557	484	568	612	792	6
el	488	557	496	568	612	792	6
paso	501	557	522	568	612	792	6
del	527	557	541	568	612	792	6
estado	71	572	101	582	612	792	6
k	104	571	110	582	612	792	6
al	114	572	123	582	612	792	6
estado	125	572	156	582	612	792	6
N	159	571	168	582	612	792	6
[18],	173	572	196	582	612	792	6
lo	199	572	208	582	612	792	6
que	211	572	228	582	612	792	6
da	231	572	242	582	612	792	6
como	245	572	272	582	612	792	6
resultado:	275	572	322	582	612	792	6
u(k)	257	600	279	611	612	792	6
=	282	600	291	611	612	792	6
−K(k)	295	600	330	611	612	792	6
x(k)	333	600	355	611	612	792	6
(10)	521	600	541	611	612	792	6
K(k)	192	633	219	644	612	792	6
=	222	633	231	644	612	792	6
[R	234	633	247	644	612	792	6
+	249	633	258	644	612	792	6
B	261	633	270	644	612	792	6
T	271	631	276	638	612	792	6
S(k	280	633	299	644	612	792	6
+	302	633	311	644	612	792	6
1)B]	314	633	337	644	612	792	6
−1	337	630	348	638	612	792	6
B	348	633	357	644	612	792	6
T	358	631	362	638	612	792	6
S(k	367	633	386	644	612	792	6
+	389	633	398	644	612	792	6
1)A	401	633	420	644	612	792	6
(11)	521	633	541	644	612	792	6
S(k	132	666	151	676	612	792	6
+	154	666	163	676	612	792	6
1)	165	666	176	676	612	792	6
=	179	666	188	676	612	792	6
[A	192	666	204	676	612	792	6
−	206	665	215	676	612	792	6
BK(k)]	218	666	257	676	612	792	6
T	257	663	262	671	612	792	6
S(k	264	666	282	676	612	792	6
+	285	666	295	676	612	792	6
1)[A	297	666	320	676	612	792	6
−	322	665	332	676	612	792	6
BK(k)]	334	666	373	676	612	792	6
+	376	666	385	676	612	792	6
Q	388	666	397	676	612	792	6
+	400	666	409	676	612	792	6
K	412	666	422	676	612	792	6
T	422	663	427	671	612	792	6
(k)RK(k)	429	666	480	676	612	792	6
(12)	521	666	541	677	612	792	6
Las	79	684	97	695	612	792	6
ecuaciones	99	684	152	695	612	792	6
(10),	155	684	177	695	612	792	6
(11)	180	684	200	695	612	792	6
y	203	684	209	695	612	792	6
(12)	212	684	232	695	612	792	6
generan	234	684	272	695	612	792	6
el	275	684	283	695	612	792	6
controlador	286	684	341	695	612	792	6
LQR	344	684	368	695	612	792	6
para	371	684	391	695	612	792	6
el	394	684	403	695	612	792	6
sistema	405	684	441	695	612	792	6
discreto	444	684	482	695	612	792	6
descrito	485	684	522	695	612	792	6
por	525	684	541	695	612	792	6
la	71	699	79	709	612	792	6
ecuación	82	699	125	709	612	792	6
(8).	127	699	144	709	612	792	6
La	147	699	160	709	612	792	6
ecuación	162	699	205	709	612	792	6
(12)	208	699	227	709	612	792	6
se	230	699	240	709	612	792	6
conoce	243	699	277	709	612	792	6
como	279	699	306	709	612	792	6
la	309	699	317	709	612	792	6
ecuación	320	699	362	709	612	792	6
de	365	699	376	709	612	792	6
Riccati.	379	699	416	709	612	792	6
En	419	699	432	709	612	792	6
la	435	699	443	709	612	792	6
Figura	446	699	477	709	612	792	6
4	480	699	486	709	612	792	6
se	489	699	499	709	612	792	6
presenta	501	699	541	709	612	792	6
un	71	713	83	724	612	792	6
diagrama	86	713	130	724	612	792	6
de	133	713	145	724	612	792	6
bloques	148	713	185	724	612	792	6
del	188	713	202	724	612	792	6
sistema	205	713	241	724	612	792	6
de	244	713	255	724	612	792	6
control	258	713	292	724	612	792	6
LQR.	295	713	322	724	612	792	6
30	71	741	83	752	612	792	6
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	6
•	157	745	161	751	612	792	6
VOL	163	745	177	751	612	792	6
.	177	744	179	751	612	792	6
26	181	744	189	751	612	792	6
•	191	745	195	751	612	792	6
NO	197	745	207	751	612	792	6
.	207	744	209	751	612	792	6
1	211	744	215	751	612	792	6
•	217	745	221	751	612	792	6
ISSN	223	745	238	751	612	792	6
0121-750	239	744	273	751	612	792	6
X	273	745	278	751	612	792	6
•	280	745	284	751	612	792	6
E	286	745	290	751	612	792	6
-	290	744	293	751	612	792	6
ISSN	293	745	308	751	612	792	6
2344-8393	310	744	347	751	612	792	6
•	350	745	353	751	612	792	6
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	6
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	6
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	6
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	6
DE	502	745	511	751	612	792	6
CALDAS	514	745	541	751	612	792	6
García,	424	44	453	53	612	792	7
L.	456	44	464	53	612	792	7
E.	467	44	476	53	612	792	7
•	480	45	484	52	612	792	7
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	7
D.	531	44	541	53	612	792	7
Figura	211	186	239	195	612	792	7
4.	242	186	249	195	612	792	7
Diagrama	252	187	291	195	612	792	7
de	294	187	303	195	612	792	7
bloques	305	187	336	195	612	792	7
de	339	187	348	195	612	792	7
control	351	187	379	195	612	792	7
LQR	382	187	401	195	612	792	7
2.5.	71	212	92	225	612	792	7
Filtro	107	212	142	225	612	792	7
de	145	212	159	225	612	792	7
Kalman	163	212	212	225	612	792	7
El	79	237	90	247	612	792	7
filtro	93	237	116	247	612	792	7
de	119	237	131	247	612	792	7
Kalman	134	237	172	247	612	792	7
es	175	237	185	247	612	792	7
un	188	237	200	247	612	792	7
algoritmo	203	237	250	247	612	792	7
óptimo	253	237	287	247	612	792	7
recursivo	290	237	334	247	612	792	7
basado	337	237	370	247	612	792	7
en	373	237	384	247	612	792	7
el	387	237	396	247	612	792	7
modelo	399	237	435	247	612	792	7
de	438	237	449	247	612	792	7
espacio	453	237	488	247	612	792	7
de	492	237	503	247	612	792	7
estados	506	237	541	247	612	792	7
y	71	251	77	262	612	792	7
su	81	251	92	262	612	792	7
objetivo	96	251	134	262	612	792	7
es	138	251	148	262	612	792	7
estimar	152	251	187	262	612	792	7
los	191	251	205	262	612	792	7
estados	209	251	245	262	612	792	7
de	249	251	260	262	612	792	7
una	264	251	281	262	612	792	7
manera	285	251	320	262	612	792	7
óptima	324	251	358	262	612	792	7
y,	362	251	370	262	612	792	7
dada	374	251	396	262	612	792	7
su	400	251	411	262	612	792	7
función	415	251	452	262	612	792	7
de	456	251	467	262	612	792	7
filtro,	471	251	497	262	612	792	7
eliminar	501	251	541	262	612	792	7
el	71	265	79	276	612	792	7
ruido;	83	265	112	276	612	792	7
de	115	265	127	276	612	792	7
manera	130	265	165	276	612	792	7
que	169	265	186	276	612	792	7
se	190	265	200	276	612	792	7
minimice	203	265	249	276	612	792	7
el	252	265	261	276	612	792	7
índice	265	265	294	276	612	792	7
del	297	265	312	276	612	792	7
error	316	265	339	276	612	792	7
cuadrático	342	265	392	276	612	792	7
medio	396	265	426	276	612	792	7
[19].	429	265	452	276	612	792	7
Si	456	265	466	276	612	792	7
se	469	265	479	276	612	792	7
considera	483	265	529	276	612	792	7
el	533	265	541	276	612	792	7
sistema	71	280	107	291	612	792	7
discreto:	110	280	151	291	612	792	7
x(k	216	310	233	320	612	792	7
+	236	310	245	320	612	792	7
1)	248	310	258	320	612	792	7
=	261	310	271	320	612	792	7
Ax(k)	274	310	305	320	612	792	7
+	308	310	317	320	612	792	7
Bu(k)	319	310	351	320	612	792	7
+	354	310	363	320	612	792	7
Gv(k)	365	310	396	320	612	792	7
(13)	521	310	541	320	612	792	7
y(k)	252	347	274	357	612	792	7
=	277	347	286	357	612	792	7
Cx(k)	290	347	321	357	612	792	7
+	324	347	333	357	612	792	7
w(k)	336	347	360	357	612	792	7
(14)	521	347	541	358	612	792	7
En	79	369	93	380	612	792	7
donde	96	369	125	380	612	792	7
v(k)	129	369	151	379	612	792	7
y	154	369	160	380	612	792	7
w(k)	164	369	188	379	612	792	7
son	192	369	208	380	612	792	7
el	212	369	221	380	612	792	7
ruido	224	369	250	380	612	792	7
del	253	369	268	380	612	792	7
proceso	271	369	309	380	612	792	7
y	312	369	318	380	612	792	7
de	322	369	333	380	612	792	7
la	337	369	345	380	612	792	7
medición	349	369	393	380	612	792	7
respectivamente.	397	369	477	380	612	792	7
Para	481	369	502	380	612	792	7
obtener	505	369	541	380	612	792	7
el	71	383	79	394	612	792	7
filtro	84	383	107	394	612	792	7
de	111	383	123	394	612	792	7
Kalman	127	383	165	394	612	792	7
se	169	383	179	394	612	792	7
parte	183	383	207	394	612	792	7
de	211	383	223	394	612	792	7
la	227	383	236	394	612	792	7
ecuación	240	383	282	394	612	792	7
del	287	383	301	394	612	792	7
observador	306	383	358	394	612	792	7
de	363	383	374	394	612	792	7
estados	378	383	413	394	612	792	7
normal,	418	383	455	394	612	792	7
pero	459	383	480	394	612	792	7
teniendo	484	383	526	394	612	792	7
en	530	383	541	394	612	792	7
cuenta	71	398	102	409	612	792	7
los	106	398	120	409	612	792	7
efectos	123	398	157	409	612	792	7
del	161	398	175	409	612	792	7
ruido	179	398	204	409	612	792	7
para	208	398	228	409	612	792	7
el	232	398	241	409	612	792	7
cálculo	244	398	279	409	612	792	7
de	283	398	294	409	612	792	7
la	297	398	306	409	612	792	7
matriz	310	398	340	409	612	792	7
de	344	398	355	409	612	792	7
ganancia	359	398	401	409	612	792	7
L.	405	398	416	408	612	792	7
Esta	420	398	440	409	612	792	7
matriz	444	398	474	409	612	792	7
debe	478	398	500	409	612	792	7
elegirse	504	398	541	409	612	792	7
de	71	412	82	423	612	792	7
forma	85	412	114	423	612	792	7
que	117	412	134	423	612	792	7
dé	137	412	148	423	612	792	7
la	151	412	160	423	612	792	7
mejor	162	412	190	423	612	792	7
estimación	193	412	245	423	612	792	7
del	248	412	263	423	612	792	7
estado	265	412	296	423	612	792	7
del	299	412	313	423	612	792	7
sistema	316	412	352	423	612	792	7
y	355	412	361	423	612	792	7
que	364	412	381	423	612	792	7
rechace	384	412	421	423	612	792	7
los	424	412	438	423	612	792	7
efectos	440	412	474	423	612	792	7
de	477	412	488	423	612	792	7
los	491	412	505	423	612	792	7
ruidos.	508	412	541	423	612	792	7
Esta	71	427	91	438	612	792	7
elección	95	427	135	438	612	792	7
define	139	427	168	438	612	792	7
el	172	427	180	438	612	792	7
observador	184	427	237	438	612	792	7
óptimo	241	427	274	438	612	792	7
conocido	278	427	322	438	612	792	7
como	326	427	352	438	612	792	7
filtro	356	427	379	438	612	792	7
de	383	427	394	438	612	792	7
Kalman	398	427	436	438	612	792	7
dado	440	427	463	438	612	792	7
por	467	427	483	438	612	792	7
la	486	427	495	438	612	792	7
ecuación	499	427	541	438	612	792	7
(15)	71	441	91	452	612	792	7
[20]	94	441	114	452	612	792	7
x̂(k	190	471	207	481	612	792	7
+	210	471	219	481	612	792	7
1)	222	471	232	481	612	792	7
=	236	471	245	481	612	792	7
Ax̂(k)	248	471	279	481	612	792	7
+	282	471	291	481	612	792	7
Bu(k)	294	471	325	481	612	792	7
+	328	471	337	481	612	792	7
L[y(k)	340	471	373	481	612	792	7
−	375	470	385	481	612	792	7
C	387	471	396	481	612	792	7
x̂(k)]	397	471	422	481	612	792	7
(15)	521	471	541	482	612	792	7
En	79	493	93	504	612	792	7
donde	96	493	125	504	612	792	7
x̂(k)	128	493	150	503	612	792	7
es	153	493	163	504	612	792	7
la	166	493	175	504	612	792	7
variable	178	493	216	504	612	792	7
de	219	493	230	504	612	792	7
estado	233	493	264	504	612	792	7
estimada	267	493	309	504	612	792	7
y	312	493	318	504	612	792	7
L	321	493	329	503	612	792	7
es	332	493	342	504	612	792	7
la	345	493	354	504	612	792	7
matriz	357	493	387	504	612	792	7
de	390	493	401	504	612	792	7
ganancia	404	493	447	504	612	792	7
de	450	493	461	504	612	792	7
Kalman.	464	493	505	504	612	792	7
El	79	522	90	533	612	792	7
filtro	92	522	116	533	612	792	7
de	118	522	129	533	612	792	7
Kalman	132	522	170	533	612	792	7
estima	172	522	203	533	612	792	7
el	206	522	214	533	612	792	7
estado	217	522	247	533	612	792	7
del	250	522	264	533	612	792	7
proceso	267	522	304	533	612	792	7
en	306	522	318	533	612	792	7
un	320	522	332	533	612	792	7
instante	334	522	372	533	612	792	7
de	374	522	385	533	612	792	7
tiempo	388	522	421	533	612	792	7
y	423	522	429	533	612	792	7
posteriormente	432	522	504	533	612	792	7
obtiene	506	522	541	533	612	792	7
una	71	536	88	547	612	792	7
realimentación	91	536	162	547	612	792	7
de	164	536	176	547	612	792	7
las	178	536	192	547	612	792	7
medidas.	194	536	237	547	612	792	7
Por	240	536	256	547	612	792	7
eso	259	536	275	547	612	792	7
las	277	536	291	547	612	792	7
ecuaciones	293	536	346	547	612	792	7
del	348	536	363	547	612	792	7
filtro	366	536	389	547	612	792	7
de	392	536	403	547	612	792	7
Kalman	405	536	443	547	612	792	7
se	446	536	456	547	612	792	7
pueden	459	536	493	547	612	792	7
dividir	496	536	527	547	612	792	7
en	530	536	541	547	612	792	7
dos	71	551	87	561	612	792	7
partes:	91	551	123	561	612	792	7
actualización	126	551	189	561	612	792	7
en	193	551	204	561	612	792	7
el	207	551	216	561	612	792	7
tiempo	219	551	252	561	612	792	7
(conocida	256	551	303	561	612	792	7
como	306	551	333	561	612	792	7
predicción)	336	551	391	561	612	792	7
y	394	551	400	561	612	792	7
actualización	403	551	467	561	612	792	7
en	470	551	481	561	612	792	7
las	485	551	498	561	612	792	7
medidas	501	551	541	561	612	792	7
(conocida	71	565	118	576	612	792	7
como	121	565	148	576	612	792	7
corrección)	151	565	206	576	612	792	7
[21].	209	565	232	576	612	792	7
En	235	565	249	576	612	792	7
la	252	565	261	576	612	792	7
fase	264	565	283	576	612	792	7
de	287	565	298	576	612	792	7
predicción,	301	565	355	576	612	792	7
se	358	565	368	576	612	792	7
realiza	371	565	403	576	612	792	7
el	407	565	415	576	612	792	7
cálculo	419	565	453	576	612	792	7
del	457	565	471	576	612	792	7
estado	475	565	505	576	612	792	7
y	508	565	514	576	612	792	7
de	518	565	529	576	612	792	7
la	533	565	541	576	612	792	7
covarianza	71	580	122	590	612	792	7
del	125	580	140	590	612	792	7
error	143	580	166	590	612	792	7
actual	169	580	198	590	612	792	7
P	201	580	208	590	612	792	7
(k)	210	580	225	590	612	792	7
a	228	580	234	590	612	792	7
partir	237	580	262	590	612	792	7
de	265	580	277	590	612	792	7
la	280	580	288	590	612	792	7
covarianza	291	580	343	590	612	792	7
del	346	580	360	590	612	792	7
error	363	580	386	590	612	792	7
en	389	580	401	590	612	792	7
el	404	580	412	590	612	792	7
instante	415	580	453	590	612	792	7
anterior,	456	580	495	590	612	792	7
es	498	580	508	590	612	792	7
decir:	511	580	538	590	612	792	7
x̂(k	238	609	256	620	612	792	7
+	259	609	268	620	612	792	7
1)	270	609	281	620	612	792	7
=	284	609	293	620	612	792	7
Ax̂(k)	297	609	328	620	612	792	7
+	330	609	339	620	612	792	7
Bu(k)	342	609	374	620	612	792	7
(16)	521	609	541	620	612	792	7
P	251	647	259	657	612	792	7
(k	260	647	271	657	612	792	7
+	274	647	283	657	612	792	7
1)	286	647	296	657	612	792	7
=	300	647	309	657	612	792	7
AP	312	647	328	657	612	792	7
(k)A	330	647	354	657	612	792	7
T	354	644	359	652	612	792	7
(17)	521	647	541	658	612	792	7
En	79	669	93	679	612	792	7
la	96	669	104	679	612	792	7
fase	108	669	127	679	612	792	7
de	130	669	141	679	612	792	7
corrección,	144	669	198	679	612	792	7
se	201	669	211	679	612	792	7
actualiza	214	669	257	679	612	792	7
la	260	669	269	679	612	792	7
ganancia	272	669	314	679	612	792	7
de	317	669	329	679	612	792	7
Kalman,	332	669	373	679	612	792	7
se	376	669	386	679	612	792	7
corrige	389	669	423	679	612	792	7
la	426	669	435	679	612	792	7
estimación	438	669	490	679	612	792	7
del	493	669	507	679	612	792	7
estado	511	669	541	679	612	792	7
calculado	71	683	117	694	612	792	7
en	120	683	131	694	612	792	7
la	134	683	143	694	612	792	7
etapa	146	683	171	694	612	792	7
de	174	683	185	694	612	792	7
predicción	188	683	239	694	612	792	7
y,	242	683	250	694	612	792	7
finalmente,	253	683	306	694	612	792	7
se	309	683	319	694	612	792	7
actualiza	322	683	365	694	612	792	7
la	368	683	376	694	612	792	7
covarianza	379	683	430	694	612	792	7
del	433	683	448	694	612	792	7
error,	451	683	477	694	612	792	7
o	480	683	486	694	612	792	7
sea:	489	683	507	694	612	792	7
L(k	223	713	241	723	612	792	7
+	244	713	254	723	612	792	7
1)	256	713	267	723	612	792	7
=	270	713	279	723	612	792	7
P	282	713	290	723	612	792	7
(k)C	292	713	315	723	612	792	7
T	316	711	321	718	612	792	7
[CP	323	713	343	723	612	792	7
T	345	711	350	718	612	792	7
+	354	713	363	723	612	792	7
R]	366	713	378	723	612	792	7
−1	378	710	389	718	612	792	7
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	7
•	116	745	120	751	612	792	7
VOL	122	745	136	751	612	792	7
.	136	744	138	751	612	792	7
26	140	744	148	751	612	792	7
•	150	745	154	751	612	792	7
NO	156	745	166	751	612	792	7
.	166	744	168	751	612	792	7
1	170	744	173	751	612	792	7
•	176	745	180	751	612	792	7
ISSN	182	745	197	751	612	792	7
0121-750	198	744	231	751	612	792	7
X	232	745	236	751	612	792	7
•	239	745	242	751	612	792	7
E	245	745	249	751	612	792	7
-	249	744	252	751	612	792	7
ISSN	252	745	267	751	612	792	7
2344-8393	268	744	306	751	612	792	7
•	308	745	312	751	612	792	7
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	7
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	7
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	7
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	7
DE	461	745	470	751	612	792	7
CALDAS	472	745	500	751	612	792	7
(18)	521	713	541	724	612	792	7
31	529	741	541	752	612	792	7
Diseño	71	43	99	52	612	792	8
de	102	43	111	52	612	792	8
un	113	43	123	52	612	792	8
controlador	126	43	172	52	612	792	8
lineal	174	43	196	52	612	792	8
cuadrático	199	43	240	52	612	792	8
gaussiano	243	43	282	52	612	792	8
y	285	43	290	52	612	792	8
un	292	43	302	52	612	792	8
controlador	305	43	351	52	612	792	8
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	8
por	419	43	432	52	612	792	8
asignación	434	43	477	52	612	792	8
de	479	43	489	52	612	792	8
polos	491	43	513	52	612	792	8
para...	515	43	540	52	612	792	8
x̂(k	210	91	227	102	612	792	8
+	230	91	239	102	612	792	8
1)	242	91	252	102	612	792	8
=	255	91	265	102	612	792	8
x̂(k)	268	91	290	102	612	792	8
+	293	91	302	102	612	792	8
L(k)[y(k)	305	91	353	102	612	792	8
−	356	91	365	102	612	792	8
C	368	91	376	102	612	792	8
x̂(k)]	377	91	402	102	612	792	8
(19)	521	91	541	102	612	792	8
P	233	131	241	142	612	792	8
(k	242	131	253	142	612	792	8
+	256	131	265	142	612	792	8
1)	268	131	278	142	612	792	8
=	282	131	291	142	612	792	8
[I	294	131	302	142	612	792	8
−	306	131	315	142	612	792	8
L(k)C]P	318	131	362	142	612	792	8
(k)	363	131	379	142	612	792	8
(20)	521	132	541	142	612	792	8
La	79	155	92	166	612	792	8
implementación	95	155	172	166	612	792	8
del	176	155	190	166	612	792	8
controlador	194	155	249	166	612	792	8
utilizando	252	155	300	166	612	792	8
el	303	155	312	166	612	792	8
filtro	315	155	338	166	612	792	8
de	341	155	353	166	612	792	8
Kalman	356	155	394	166	612	792	8
es	397	155	407	166	612	792	8
similar	410	155	444	166	612	792	8
a	447	155	452	166	612	792	8
la	456	155	464	166	612	792	8
utilizada	467	155	509	166	612	792	8
con	512	155	529	166	612	792	8
el	533	155	541	166	612	792	8
observador	71	170	124	180	612	792	8
tipo	127	170	145	180	612	792	8
predictor	148	170	191	180	612	792	8
diseñado,	194	170	240	180	612	792	8
utilizando	243	170	291	180	612	792	8
la	294	170	302	180	612	792	8
técnica	305	170	339	180	612	792	8
de	342	170	353	180	612	792	8
asignación	356	170	408	180	612	792	8
de	411	170	422	180	612	792	8
polos	425	170	451	180	612	792	8
[21],	454	170	477	180	612	792	8
es	480	170	490	180	612	792	8
decir:	493	170	520	180	612	792	8
D(z)	190	204	215	215	612	792	8
=	218	204	227	215	612	792	8
−	231	204	240	215	612	792	8
U	241	196	249	207	612	792	8
(z)	250	196	265	207	612	792	8
=	270	204	279	215	612	792	8
K[zI	282	204	308	215	612	792	8
−	311	204	321	215	612	792	8
A	323	204	332	215	612	792	8
+	335	204	344	215	612	792	8
BK	346	204	366	215	612	792	8
+	369	204	378	215	612	792	8
LC]	381	204	402	215	612	792	8
−1	402	202	412	209	612	792	8
B	413	204	422	215	612	792	8
Y	241	212	248	223	612	792	8
(z)	250	212	265	223	612	792	8
(21)	521	204	541	215	612	792	8
Como	79	234	109	245	612	792	8
el	113	234	122	245	612	792	8
sistema	126	234	162	245	612	792	8
anterior	166	234	204	245	612	792	8
no	208	234	220	245	612	792	8
considera	224	234	270	245	612	792	8
una	275	234	292	245	612	792	8
entrada	296	234	331	245	612	792	8
de	336	234	347	245	612	792	8
referencia,	351	234	402	245	612	792	8
se	407	234	417	245	612	792	8
puede	421	234	450	245	612	792	8
presentar	454	234	498	245	612	792	8
error	502	234	525	245	612	792	8
en	530	234	541	245	612	792	8
estado	71	248	101	259	612	792	8
estable;	105	248	142	259	612	792	8
para	146	248	166	259	612	792	8
evitar	170	248	197	259	612	792	8
este	201	248	219	259	612	792	8
problema,	223	248	271	259	612	792	8
se	275	248	285	259	612	792	8
utiliza	289	248	319	259	612	792	8
un	323	248	335	259	612	792	8
sistema	338	248	374	259	612	792	8
de	378	248	389	259	612	792	8
seguimiento	393	248	451	259	612	792	8
con	455	248	473	259	612	792	8
un	476	248	488	259	612	792	8
integrador	492	248	541	259	612	792	8
en	71	263	82	273	612	792	8
el	85	263	94	273	612	792	8
camino	97	263	133	273	612	792	8
directo	136	263	169	273	612	792	8
entre	172	263	196	273	612	792	8
el	200	263	208	273	612	792	8
comparador	212	263	269	273	612	792	8
de	272	263	283	273	612	792	8
error	287	263	310	273	612	792	8
y	313	263	319	273	612	792	8
la	322	263	331	273	612	792	8
planta	334	263	364	273	612	792	8
[21],	367	263	390	273	612	792	8
[22],	393	263	416	273	612	792	8
tal	419	263	431	273	612	792	8
como	435	263	461	273	612	792	8
se	464	263	474	273	612	792	8
observa	478	263	515	273	612	792	8
en	518	263	529	273	612	792	8
la	533	263	541	273	612	792	8
Figura	71	277	102	288	612	792	8
5.	105	277	114	288	612	792	8
Figura	191	448	220	457	612	792	8
5.	222	448	230	457	612	792	8
Sistema	232	449	264	457	612	792	8
LQR	266	449	286	457	612	792	8
con	289	449	303	457	612	792	8
filtro	306	449	325	457	612	792	8
de	327	449	337	457	612	792	8
Kalman	339	449	371	457	612	792	8
e	373	449	378	457	612	792	8
integrador	380	449	421	457	612	792	8
La	79	476	92	486	612	792	8
ley	95	476	110	486	612	792	8
de	113	476	124	486	612	792	8
control	128	476	162	486	612	792	8
del	165	476	180	486	612	792	8
sistema	183	476	219	486	612	792	8
de	222	476	234	486	612	792	8
la	237	476	246	486	612	792	8
Figura	249	476	280	486	612	792	8
5	284	476	290	486	612	792	8
está	293	476	312	486	612	792	8
dada	315	476	338	486	612	792	8
por	341	476	357	486	612	792	8
la	360	476	369	486	612	792	8
ecuación	372	476	415	486	612	792	8
(22),	418	476	441	486	612	792	8
formada	445	476	484	486	612	792	8
por	488	476	504	486	612	792	8
el	507	476	516	486	612	792	8
inte-	519	476	541	486	612	792	8
grador,	71	490	105	501	612	792	8
la	107	490	116	501	612	792	8
matriz	119	490	149	501	612	792	8
de	152	490	163	501	612	792	8
ganancia	166	490	209	501	612	792	8
de	212	490	223	501	612	792	8
realimentación	226	490	297	501	612	792	8
óptima	299	490	333	501	612	792	8
y	336	490	341	501	612	792	8
el	344	490	353	501	612	792	8
estimador	356	490	403	501	612	792	8
de	406	490	417	501	612	792	8
estados	420	490	455	501	612	792	8
del	458	490	472	501	612	792	8
sistema	475	490	511	501	612	792	8
(filtro	514	490	541	501	612	792	8
de	71	505	82	515	612	792	8
Kalman)	85	505	127	515	612	792	8
[21],	130	505	153	515	612	792	8
[23]	156	505	176	515	612	792	8
−1	252	542	263	549	612	792	8
1	118	546	124	557	612	792	8
+	126	546	136	557	612	792	8
K	138	546	148	557	612	792	8
1	148	551	152	558	612	792	8
[zI	153	546	167	557	612	792	8
−	171	546	180	557	612	792	8
A	183	546	192	557	612	792	8
+	194	546	203	557	612	792	8
LC]	206	546	226	557	612	792	8
−1	226	544	237	552	612	792	8
B	238	546	247	557	612	792	8
K	269	546	279	557	612	792	8
i	279	551	281	558	612	792	8
z[R(z)	282	546	315	557	612	792	8
−	318	546	327	557	612	792	8
Y	330	546	337	557	612	792	8
(z)]	339	546	358	557	612	792	8
−	360	546	369	557	612	792	8
(z	372	546	382	557	612	792	8
−	385	546	395	557	612	792	8
1)K	397	546	418	557	612	792	8
1	418	551	422	558	612	792	8
[zI	422	546	437	557	612	792	8
−	440	546	450	557	612	792	8
A	452	546	461	557	612	792	8
+	464	546	473	557	612	792	8
LC]	476	546	496	557	612	792	8
−1	496	544	507	552	612	792	8
LY	507	546	522	557	612	792	8
(z)	525	546	540	557	612	792	8
D(z)	71	555	96	566	612	792	8
=	99	555	108	566	612	792	8
z	316	563	321	574	612	792	8
−	324	563	334	574	612	792	8
1	336	563	342	574	612	792	8
(22)	521	574	541	584	612	792	8
Para	79	588	100	599	612	792	8
el	103	588	112	599	612	792	8
cálculo	115	588	150	599	612	792	8
de	153	588	164	599	612	792	8
K	167	588	177	598	612	792	8
1	177	592	181	599	612	792	8
y	185	588	190	599	612	792	8
K	193	588	203	598	612	792	8
i	203	592	206	599	612	792	8
se	210	588	220	599	612	792	8
utiliza	223	588	253	599	612	792	8
la	256	588	264	599	612	792	8
ecuación	267	588	310	599	612	792	8
(23):	313	588	336	599	612	792	8
K	201	625	211	635	612	792	8
1	211	629	215	636	612	792	8
K	225	625	235	635	612	792	8
i	235	629	238	636	612	792	8
=	247	625	256	636	612	792	8
K̂	264	625	274	636	612	792	8
+	278	625	287	636	612	792	8
[0	290	625	299	636	612	792	8
A	335	618	344	628	612	792	8
−	347	617	356	628	612	792	8
I	359	618	364	628	612	792	8
m	364	622	372	629	612	792	8
B	387	618	395	628	612	792	8
−1	407	613	418	620	612	792	8
I]	313	625	322	636	612	792	8
CA	345	632	363	643	612	792	8
CB	382	632	400	643	612	792	8
(23)	521	625	541	636	612	792	8
En	79	658	93	669	612	792	8
donde	96	658	125	669	612	792	8
K̂	129	658	139	668	612	792	8
es	143	658	153	669	612	792	8
la	156	658	165	669	612	792	8
matriz	169	658	199	669	612	792	8
de	203	658	214	669	612	792	8
ganancia	217	658	260	669	612	792	8
del	263	658	278	669	612	792	8
estimador	281	658	328	669	612	792	8
óptimo	332	658	366	669	612	792	8
LQR	369	658	393	669	612	792	8
obtenida	397	658	438	669	612	792	8
con	441	658	458	669	612	792	8
las	462	658	475	669	612	792	8
matrices	479	658	519	669	612	792	8
am-	523	658	541	669	612	792	8
pliadas:	71	672	108	683	612	792	8
A	250	700	258	711	612	792	8
B	268	700	277	711	612	792	8
A	214	707	223	718	612	792	8
1	223	712	227	719	612	792	8
=	231	707	240	718	612	792	8
0	251	714	257	725	612	792	8
0	270	714	276	725	612	792	8
32	71	741	83	752	612	792	8
0	382	700	388	711	612	792	8
B	343	707	352	718	612	792	8
1	352	712	356	719	612	792	8
=	360	707	369	718	612	792	8
I	379	714	384	725	612	792	8
m	384	719	391	726	612	792	8
(24)	521	708	541	718	612	792	8
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	8
•	157	745	161	751	612	792	8
VOL	163	745	177	751	612	792	8
.	177	744	179	751	612	792	8
26	181	744	189	751	612	792	8
•	191	745	195	751	612	792	8
NO	197	745	207	751	612	792	8
.	207	744	209	751	612	792	8
1	211	744	215	751	612	792	8
•	217	745	221	751	612	792	8
ISSN	223	745	238	751	612	792	8
0121-750	239	744	273	751	612	792	8
X	273	745	278	751	612	792	8
•	280	745	284	751	612	792	8
E	286	745	290	751	612	792	8
-	290	744	293	751	612	792	8
ISSN	293	745	308	751	612	792	8
2344-8393	310	744	347	751	612	792	8
•	350	745	353	751	612	792	8
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	8
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	8
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	8
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	8
DE	502	745	511	751	612	792	8
CALDAS	514	745	541	751	612	792	8
García,	424	44	453	53	612	792	9
L.	456	44	464	53	612	792	9
E.	467	44	476	53	612	792	9
3.	71	71	84	86	612	792	9
3.1.	71	104	92	117	612	792	9
•	480	45	484	52	612	792	9
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	9
D.	531	44	541	53	612	792	9
Resultados	101	71	181	86	612	792	9
Diseño	107	104	148	117	612	792	9
del	153	104	171	117	612	792	9
controlador	176	104	248	117	612	792	9
STR	253	104	280	117	612	792	9
por	285	104	307	117	612	792	9
asignación	311	104	376	117	612	792	9
de	380	104	395	117	612	792	9
polos	399	104	431	117	612	792	9
para	436	104	464	117	612	792	9
el	469	104	479	117	612	792	9
prototipo	484	104	541	117	612	792	9
del	107	122	125	135	612	792	9
generador	129	122	192	135	612	792	9
CD	195	122	216	135	612	792	9
Utilizando	79	147	130	157	612	792	9
como	134	147	160	157	612	792	9
periodo	164	147	200	157	612	792	9
de	204	147	215	157	612	792	9
muestreo	219	147	263	157	612	792	9
T	266	147	273	157	612	792	9
=	280	147	289	157	612	792	9
0,	293	147	302	157	612	792	9
0335	304	147	328	157	612	792	9
s,	332	147	340	157	612	792	9
la	344	147	352	157	612	792	9
función	356	147	393	157	612	792	9
de	396	147	408	157	612	792	9
transferencia	411	147	473	157	612	792	9
discreta	477	147	514	157	612	792	9
de	518	147	529	157	612	792	9
la	533	147	541	157	612	792	9
planta	71	161	100	172	612	792	9
es:	103	161	116	172	612	792	9
0,0289z	224	188	262	198	612	792	9
−1	262	186	273	193	612	792	9
+	276	188	286	198	612	792	9
0,1673z	288	188	326	198	612	792	9
−2	327	186	337	193	612	792	9
+	341	188	350	198	612	792	9
0,0249z	352	188	390	198	612	792	9
−3	391	186	402	193	612	792	9
−1	418	193	429	201	612	792	9
G(z)	183	196	207	206	612	792	9
=	210	196	219	206	612	792	9
·	406	195	409	206	612	792	9
z	412	196	417	206	612	792	9
1	252	204	258	215	612	792	9
−	260	203	269	215	612	792	9
1,081z	272	204	304	215	612	792	9
−1	305	203	316	210	612	792	9
+	319	204	328	215	612	792	9
0,274z	331	204	363	215	612	792	9
−2	363	203	374	210	612	792	9
(25)	521	196	541	207	612	792	9
De	79	224	93	235	612	792	9
la	96	224	105	235	612	792	9
ecuación	107	224	150	235	612	792	9
(24),	153	224	176	235	612	792	9
se	178	224	188	235	612	792	9
obtiene:	191	224	230	235	612	792	9
m	232	224	243	235	612	792	9
=	246	224	255	235	612	792	9
3,	258	224	267	235	612	792	9
d	270	224	276	235	612	792	9
=	279	224	289	235	612	792	9
1,	292	224	301	235	612	792	9
por	303	224	319	235	612	792	9
tanto	322	224	346	235	612	792	9
para	349	224	369	235	612	792	9
el	372	224	381	235	612	792	9
controlador	384	224	439	235	612	792	9
resulta:	441	224	477	235	612	792	9
v	479	224	485	235	612	792	9
=	489	224	498	235	612	792	9
3,	501	224	510	235	612	792	9
u	513	224	520	235	612	792	9
=	523	224	532	235	612	792	9
4	535	224	541	235	612	792	9
y	71	239	77	249	612	792	9
el	80	239	88	249	612	792	9
orden	91	239	119	249	612	792	9
de	122	239	133	249	612	792	9
la	136	239	145	249	612	792	9
ecuación	148	239	190	249	612	792	9
característica	193	239	256	249	612	792	9
deseada	259	239	297	249	612	792	9
es	300	239	310	249	612	792	9
l	313	239	316	249	612	792	9
=	320	239	329	249	612	792	9
7.	332	239	341	249	612	792	9
Se	79	268	91	278	612	792	9
definen	94	268	129	278	612	792	9
como	132	268	158	278	612	792	9
parámetros	161	268	214	278	612	792	9
de	217	268	228	278	612	792	9
diseño	230	268	262	278	612	792	9
para	264	268	285	278	612	792	9
el	287	268	296	278	612	792	9
sistema	299	268	334	278	612	792	9
en	337	268	348	278	612	792	9
lazo	351	268	371	278	612	792	9
cerrado:	373	268	413	278	612	792	9
factor	415	268	443	278	612	792	9
de	446	268	457	278	612	792	9
amortiguamiento	459	268	541	278	612	792	9
de	71	282	82	293	612	792	9
0,8	86	282	101	293	612	792	9
y	104	282	110	293	612	792	9
tiempo	114	282	147	293	612	792	9
de	150	282	161	293	612	792	9
establecimiento	165	282	240	293	612	792	9
20	244	282	255	293	612	792	9
%	257	282	267	293	612	792	9
menor	271	282	301	293	612	792	9
al	305	282	314	293	612	792	9
correspondiente	317	282	393	293	612	792	9
en	397	282	408	293	612	792	9
lazo	412	282	432	293	612	792	9
abierto.	435	282	471	293	612	792	9
Así,	475	282	494	293	612	792	9
los	498	282	512	293	612	792	9
polos	515	282	541	293	612	792	9
de	71	297	82	307	612	792	9
lazo	85	297	105	307	612	792	9
cerrado	107	297	143	307	612	792	9
dominantes	146	297	201	307	612	792	9
están	204	297	228	307	612	792	9
ubicados	231	297	274	307	612	792	9
en	276	297	288	307	612	792	9
z	290	296	296	307	612	792	9
=	300	296	309	307	612	792	9
0,	312	296	321	307	612	792	9
687	323	296	341	307	612	792	9
±	342	296	352	307	612	792	9
j	353	296	358	307	612	792	9
0,18.	361	296	385	307	612	792	9
Se	388	297	400	307	612	792	9
deben	402	297	431	307	612	792	9
agregar	434	297	469	307	612	792	9
cinco	472	297	498	307	612	792	9
polos	501	297	526	307	612	792	9
no	529	297	541	307	612	792	9
dominantes	71	311	126	322	612	792	9
para	129	311	149	322	612	792	9
completar	152	311	200	322	612	792	9
el	203	311	212	322	612	792	9
orden	215	311	242	322	612	792	9
de	245	311	256	322	612	792	9
la	259	311	268	322	612	792	9
ecuación	271	311	313	322	612	792	9
característica.	316	311	382	322	612	792	9
Si	385	311	395	322	612	792	9
se	398	311	408	322	612	792	9
ubican	411	311	442	322	612	792	9
en	445	311	457	322	612	792	9
z	460	311	465	321	612	792	9
=	469	311	478	321	612	792	9
0,	481	311	490	321	612	792	9
se	493	311	503	322	612	792	9
obtiene	506	311	541	322	612	792	9
la	71	325	79	336	612	792	9
ecuación	82	325	125	336	612	792	9
(26):	128	325	151	336	612	792	9
∆(z)	218	356	243	367	612	792	9
=	246	356	255	367	612	792	9
z	258	356	264	367	612	792	9
7	264	354	268	361	612	792	9
−	272	355	281	367	612	792	9
1,374z	284	356	316	367	612	792	9
6	316	354	320	361	612	792	9
+	324	356	333	367	612	792	9
0,504z	335	356	367	367	612	792	9
5	368	354	372	361	612	792	9
=	376	356	385	367	612	792	9
0	388	356	394	367	612	792	9
(26)	521	356	541	367	612	792	9
Utilizando	79	379	130	390	612	792	9
la	133	379	141	390	612	792	9
ecuación	144	379	187	390	612	792	9
(6)	190	379	204	390	612	792	9
se	207	379	217	390	612	792	9
estiman	220	379	257	390	612	792	9
los	260	379	274	390	612	792	9
parámetros	277	379	330	390	612	792	9
del	333	379	348	390	612	792	9
controlador:	351	379	409	390	612	792	9
	349	405	357	412	612	792	9
	257	405	265	412	612	792	9
	276	405	284	412	612	792	9
	299	405	307	412	612	792	9
−0,293	310	406	346	417	612	792	9
p	265	406	271	417	612	792	9
1	271	411	275	418	612	792	9
	257	426	265	434	612	792	9
p	265	421	271	431	612	792	9
2	271	425	275	432	612	792	9
	276	426	284	434	612	792	9
	299	426	307	434	612	792	9
−0,1657	307	420	349	431	612	792	9
	349	426	357	434	612	792	9
	349	433	357	441	612	792	9
	257	433	265	441	612	792	9
	276	433	284	441	612	792	9
	299	433	307	441	612	792	9
	257	440	265	448	612	792	9
p	265	435	271	446	612	792	9
3	271	440	275	447	612	792	9
	276	440	284	448	612	792	9
	299	440	307	448	612	792	9
−0,4722	307	434	349	446	612	792	9
	349	440	357	448	612	792	9
	349	447	357	455	612	792	9
	257	447	265	455	612	792	9
	276	447	284	455	612	792	9
	299	447	307	455	612	792	9
	257	455	265	462	612	792	9
p	265	450	271	460	612	792	9
4	271	454	275	461	612	792	9
	276	455	284	462	612	792	9
	299	455	307	462	612	792	9
−0,0691	307	449	349	460	612	792	9
	349	455	357	462	612	792	9
	349	462	357	469	612	792	9
	257	462	265	469	612	792	9
	276	462	284	469	612	792	9
=	287	457	296	468	612	792	9
	299	462	307	469	612	792	9
	257	469	265	477	612	792	9
q	265	464	270	475	612	792	9
0	270	469	275	476	612	792	9
	276	469	284	477	612	792	9
	299	469	307	477	612	792	9
2,7335	312	464	344	475	612	792	9
	349	469	357	477	612	792	9
	349	476	357	484	612	792	9
	257	476	265	484	612	792	9
	276	476	284	484	612	792	9
	299	476	307	484	612	792	9
	257	483	265	491	612	792	9
q	265	478	270	489	612	792	9
1	270	483	275	490	612	792	9
	276	483	284	491	612	792	9
	299	483	307	491	612	792	9
−2,9053	307	478	349	489	612	792	9
	349	483	357	491	612	792	9
	349	490	357	498	612	792	9
	257	490	265	498	612	792	9
	276	490	284	498	612	792	9
	299	490	307	498	612	792	9
	257	498	265	506	612	792	9
q	265	493	270	504	612	792	9
2	270	497	275	505	612	792	9
	276	498	284	506	612	792	9
	299	498	307	506	612	792	9
0,7597	312	493	344	504	612	792	9
	349	498	357	506	612	792	9
q	265	507	270	518	612	792	9
3	270	512	275	519	612	792	9
0	325	507	331	518	612	792	9
(27)	521	457	541	468	612	792	9
La	79	530	92	540	612	792	9
función	95	530	131	540	612	792	9
de	134	530	146	540	612	792	9
transferencia	149	530	210	540	612	792	9
del	213	530	228	540	612	792	9
controlador	231	530	286	540	612	792	9
es,	289	530	302	540	612	792	9
según	305	530	333	540	612	792	9
la	336	530	344	540	612	792	9
ecuación	347	530	390	540	612	792	9
(3):	393	530	410	540	612	792	9
D(z)	155	564	180	575	612	792	9
=	183	564	192	575	612	792	9
3.2.	71	605	92	618	612	792	9
2,7335	246	556	278	567	612	792	9
−	281	555	290	567	612	792	9
2,9053z	293	556	331	567	612	792	9
−1	331	554	342	562	612	792	9
+	345	556	355	567	612	792	9
0,7597z	357	556	395	567	612	792	9
−2	396	554	407	562	612	792	9
1	197	572	202	583	612	792	9
−	205	572	214	583	612	792	9
0,293z	217	572	249	583	612	792	9
−1	250	571	261	579	612	792	9
−	264	572	273	583	612	792	9
0,1657z	276	572	314	583	612	792	9
−2	314	571	325	579	612	792	9
−	328	572	337	583	612	792	9
0,4722z	340	572	378	583	612	792	9
−3	379	571	389	579	612	792	9
−	393	572	402	583	612	792	9
0,	404	572	414	583	612	792	9
0691z	416	572	444	583	612	792	9
−4	445	571	456	579	612	792	9
(28)	521	564	541	575	612	792	9
Diseño	107	605	148	618	612	792	9
del	152	605	170	618	612	792	9
controlador	174	605	246	618	612	792	9
LQG	250	605	281	618	612	792	9
para	285	605	314	618	612	792	9
el	317	605	328	618	612	792	9
prototipo	331	605	388	618	612	792	9
del	392	605	410	618	612	792	9
generador	414	605	477	618	612	792	9
CD	480	605	501	618	612	792	9
La	79	630	92	640	612	792	9
representación	95	630	164	640	612	792	9
del	167	630	182	640	612	792	9
sistema	185	630	220	640	612	792	9
en	223	630	234	640	612	792	9
el	237	630	246	640	612	792	9
espacio	249	630	284	640	612	792	9
de	287	630	298	640	612	792	9
estados	301	630	336	640	612	792	9
en	339	630	350	640	612	792	9
su	353	630	364	640	612	792	9
forma	366	630	395	640	612	792	9
canónica	398	630	440	640	612	792	9
observable	443	630	494	640	612	792	9
está	497	630	516	640	612	792	9
dada	519	630	541	640	612	792	9
por:	71	644	90	655	612	792	9
	181	670	189	677	612	792	9
	273	670	281	677	612	792	9
	319	670	327	677	612	792	9
	362	670	370	677	612	792	9
1,	193	671	202	682	612	792	9
081	204	671	222	682	612	792	9
1	235	671	241	682	612	792	9
0	251	671	257	682	612	792	9
0	267	671	273	682	612	792	9
0	342	671	348	682	612	792	9
	181	691	189	698	612	792	9
−0,297	189	685	225	696	612	792	9
0	235	686	241	696	612	792	9
1	251	686	257	696	612	792	9
0	267	686	273	696	612	792	9
	273	691	281	698	612	792	9
	319	691	327	698	612	792	9
	362	691	370	698	612	792	9
	273	698	281	705	612	792	9
x(k)	283	693	305	704	612	792	9
+	308	693	317	704	612	792	9
	319	698	327	705	612	792	9
0,	327	686	336	696	612	792	9
0289	338	686	362	696	612	792	9
	362	698	370	705	612	792	9
x(k	123	693	140	704	612	792	9
+	143	693	153	704	612	792	9
1)	155	693	166	704	612	792	9
=	169	693	178	704	612	792	9
	181	698	189	705	612	792	9
y(k)	400	693	422	704	612	792	9
=	425	693	434	704	612	792	9
[1	438	693	447	704	612	792	9
0	454	693	460	704	612	792	9
0	467	693	473	704	612	792	9
0]	480	693	489	704	612	792	9
(29)	521	693	541	704	612	792	9
	181	705	189	713	612	792	9
0	204	700	210	711	612	792	9
	319	705	327	713	612	792	9
0,	327	700	336	711	612	792	9
1673	338	700	362	711	612	792	9
	362	705	370	713	612	792	9
0	235	700	241	711	612	792	9
0	251	700	257	711	612	792	9
1	267	700	273	711	612	792	9
	273	705	281	713	612	792	9
0	204	714	210	725	612	792	9
0	235	714	241	725	612	792	9
0	251	714	257	725	612	792	9
0	267	714	273	725	612	792	9
0,	327	714	336	725	612	792	9
0249	338	714	362	725	612	792	9
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	9
•	116	745	120	751	612	792	9
VOL	122	745	136	751	612	792	9
.	136	744	138	751	612	792	9
26	140	744	148	751	612	792	9
•	150	745	154	751	612	792	9
NO	156	745	166	751	612	792	9
.	166	744	168	751	612	792	9
1	170	744	173	751	612	792	9
•	176	745	180	751	612	792	9
ISSN	182	745	197	751	612	792	9
0121-750	198	744	231	751	612	792	9
X	232	745	236	751	612	792	9
•	239	745	242	751	612	792	9
E	245	745	249	751	612	792	9
-	249	744	252	751	612	792	9
ISSN	252	745	267	751	612	792	9
2344-8393	268	744	306	751	612	792	9
•	308	745	312	751	612	792	9
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	9
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	9
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	9
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	9
DE	461	745	470	751	612	792	9
CALDAS	472	745	500	751	612	792	9
33	529	741	541	752	612	792	9
Diseño	71	43	99	52	612	792	10
de	102	43	111	52	612	792	10
un	113	43	123	52	612	792	10
controlador	126	43	172	52	612	792	10
lineal	174	43	196	52	612	792	10
cuadrático	199	43	240	52	612	792	10
gaussiano	243	43	282	52	612	792	10
y	285	43	290	52	612	792	10
un	292	43	302	52	612	792	10
controlador	305	43	351	52	612	792	10
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	10
por	419	43	432	52	612	792	10
asignación	434	43	477	52	612	792	10
de	479	43	489	52	612	792	10
polos	491	43	513	52	612	792	10
para...	515	43	540	52	612	792	10
Haciendo	79	75	125	85	612	792	10
uso	128	75	145	85	612	792	10
del	148	75	162	85	612	792	10
software	165	75	206	85	612	792	10
Matlab®	209	75	252	85	612	792	10
se	255	75	265	85	612	792	10
realiza	268	75	300	85	612	792	10
el	303	75	311	85	612	792	10
cálculo	314	75	349	85	612	792	10
de	352	75	363	85	612	792	10
la	366	75	375	85	612	792	10
matriz	378	75	408	85	612	792	10
de	411	75	422	85	612	792	10
ganancia	425	75	468	85	612	792	10
del	471	75	485	85	612	792	10
observador	488	75	541	85	612	792	10
L,	71	89	82	100	612	792	10
ingresando	85	89	138	100	612	792	10
como	141	89	168	100	612	792	10
parámetros	172	89	225	100	612	792	10
de	228	89	239	100	612	792	10
entrada	243	89	278	100	612	792	10
las	282	89	295	100	612	792	10
matrices	299	89	339	100	612	792	10
A	343	89	351	100	612	792	10
y	355	89	361	100	612	792	10
B	365	89	373	100	612	792	10
del	378	89	392	100	612	792	10
sistema	396	89	432	100	612	792	10
y	435	89	441	100	612	792	10
como	445	89	471	100	612	792	10
ruidos	475	89	505	100	612	792	10
para	508	89	529	100	612	792	10
el	533	89	541	100	612	792	10
proceso	71	104	108	114	612	792	10
y	112	104	118	114	612	792	10
para	122	104	142	114	612	792	10
la	146	104	155	114	612	792	10
medición	159	104	203	114	612	792	10
v	207	103	213	114	612	792	10
=	219	103	228	114	612	792	10
0,	233	103	242	114	612	792	10
02	244	103	256	114	612	792	10
y	259	104	265	114	612	792	10
w	269	103	278	114	612	792	10
=	283	103	292	114	612	792	10
0,	297	103	306	114	612	792	10
008	308	103	326	114	612	792	10
respectivamente.	330	104	410	114	612	792	10
La	414	104	427	114	612	792	10
matriz	430	104	461	114	612	792	10
de	465	104	476	114	612	792	10
ganancia	480	104	523	114	612	792	10
del	527	104	541	114	612	792	10
observador	71	118	124	129	612	792	10
está	127	118	145	129	612	792	10
dada	148	118	171	129	612	792	10
por:	174	118	193	129	612	792	10
	291	150	299	158	612	792	10
	337	150	345	158	612	792	10
0,	301	152	310	162	612	792	10
2624	312	152	335	162	612	792	10
	291	171	299	179	612	792	10
−0,	299	165	317	177	612	792	10
092	319	166	337	177	612	792	10
	337	171	345	179	612	792	10
	337	178	345	186	612	792	10
L	267	173	275	184	612	792	10
=	278	173	288	184	612	792	10
	291	178	299	186	612	792	10
	291	186	299	193	612	792	10
0,	301	180	310	191	612	792	10
0258	312	180	335	191	612	792	10
	337	186	345	193	612	792	10
0,	301	195	310	205	612	792	10
0092	312	195	335	205	612	792	10
(30)	521	173	541	184	612	792	10
Para	71	224	92	235	612	792	10
el	95	224	103	235	612	792	10
cálculo	106	224	140	235	612	792	10
de	143	224	154	235	612	792	10
la	157	224	166	235	612	792	10
ganancia	168	224	211	235	612	792	10
K	213	224	223	235	612	792	10
del	227	224	241	235	612	792	10
controlador	244	224	299	235	612	792	10
LQR	302	224	326	235	612	792	10
se	328	224	338	235	612	792	10
utilizaron	341	224	387	235	612	792	10
las	390	224	403	235	612	792	10
matrices	405	224	446	235	612	792	10
ampliadas	449	224	497	235	612	792	10
A	500	224	509	235	612	792	10
1	509	229	513	236	612	792	10
y	516	224	522	235	612	792	10
B	525	224	533	235	612	792	10
1	533	229	538	236	612	792	10
,	538	224	541	235	612	792	10
dadas	71	239	98	250	612	792	10
en	102	239	113	250	612	792	10
la	116	239	125	250	612	792	10
ecuación	129	239	171	250	612	792	10
(24),	174	239	197	250	612	792	10
debido	201	239	233	250	612	792	10
a	237	239	242	250	612	792	10
la	246	239	254	250	612	792	10
inclusión	258	239	302	250	612	792	10
del	305	239	320	250	612	792	10
integrador.	323	239	375	250	612	792	10
La	378	239	391	250	612	792	10
matriz	394	239	425	250	612	792	10
S	428	239	435	249	612	792	10
inicial	440	239	470	250	612	792	10
se	473	239	483	250	612	792	10
tomó	486	239	511	250	612	792	10
como	515	239	541	250	612	792	10
una	71	253	88	264	612	792	10
matriz	91	253	122	264	612	792	10
identidad	125	253	169	264	612	792	10
y	172	253	178	264	612	792	10
las	181	253	194	264	612	792	10
matrices	197	253	238	264	612	792	10
Q	241	253	250	264	612	792	10
y	252	253	258	264	612	792	10
R	261	253	269	264	612	792	10
se	272	253	282	264	612	792	10
estimaron	285	253	333	264	612	792	10
con	336	253	353	264	612	792	10
el	356	253	364	264	612	792	10
criterio	367	253	402	264	612	792	10
de	405	253	416	264	612	792	10
Bryson	419	253	454	264	612	792	10
[16]:	457	253	480	264	612	792	10
	203	285	211	293	612	792	10
	333	285	341	293	612	792	10
1000	211	287	234	297	612	792	10
0	249	287	255	297	612	792	10
0	274	287	280	297	612	792	10
0	294	287	300	297	612	792	10
0	319	287	325	297	612	792	10
	203	306	211	314	612	792	10
0	220	301	226	312	612	792	10
0,1	244	301	259	312	612	792	10
0	274	301	280	312	612	792	10
0	294	301	300	312	612	792	10
0	319	301	325	312	612	792	10
	333	306	341	314	612	792	10
	203	314	211	321	612	792	10
	333	314	341	321	612	792	10
	333	321	341	328	612	792	10
0	220	316	226	326	612	792	10
0	249	316	255	326	612	792	10
0,1	269	316	284	326	612	792	10
0	294	316	300	326	612	792	10
0	319	316	325	326	612	792	10
Q	178	316	187	326	612	792	10
=	191	316	200	326	612	792	10
	203	321	211	328	612	792	10
	203	328	211	336	612	792	10
	333	328	341	336	612	792	10
	203	336	211	343	612	792	10
0	220	330	226	341	612	792	10
0	249	330	255	341	612	792	10
0	274	330	280	341	612	792	10
0	294	330	300	341	612	792	10
0	319	330	325	341	612	792	10
	333	336	341	343	612	792	10
0	220	345	226	355	612	792	10
0	249	345	255	355	612	792	10
0	274	345	280	355	612	792	10
0	294	345	300	355	612	792	10
5000	310	345	333	355	612	792	10
R	386	316	395	326	612	792	10
=	398	316	407	326	612	792	10
1000	411	316	434	326	612	792	10
(31)	521	316	541	327	612	792	10
El	79	374	90	385	612	792	10
resultado	95	374	138	385	612	792	10
obtenido,	143	374	188	385	612	792	10
utilizando	192	374	240	385	612	792	10
recursivamente	245	374	317	385	612	792	10
las	322	374	335	385	612	792	10
ecuaciones	339	374	392	385	612	792	10
(10),	396	374	419	385	612	792	10
(11)	424	374	444	385	612	792	10
y	448	374	454	385	612	792	10
(12),	459	374	482	385	612	792	10
se	486	374	496	385	612	792	10
da	501	374	512	385	612	792	10
en	517	374	528	385	612	792	10
la	533	374	541	385	612	792	10
ecuación	71	389	113	399	612	792	10
(31):	116	389	140	399	612	792	10
K	133	425	143	436	612	792	10
−	146	425	155	436	612	792	10
1	158	425	164	436	612	792	10
=	167	425	176	436	612	792	10
[1,	180	425	192	436	612	792	10
0379	194	425	217	436	612	792	10
4.	71	477	84	493	612	792	10
4.1.	71	512	92	525	612	792	10
1,	232	425	241	436	612	792	10
2611	243	425	266	436	612	792	10
1,	280	425	289	436	612	792	10
1874	291	425	315	436	612	792	10
1,	329	425	338	436	612	792	10
0924]	340	425	367	436	612	792	10
K	409	425	419	436	612	792	10
i	419	430	422	437	612	792	10
=	426	425	435	436	612	792	10
[0,	438	425	451	436	612	792	10
2758]	453	425	479	436	612	792	10
(32)	521	426	541	436	612	792	10
Análisis	101	477	159	493	612	792	10
de	164	477	181	493	612	792	10
Resultados	185	477	266	493	612	792	10
Resultados	107	512	174	525	612	792	10
obtenidos	177	512	236	525	612	792	10
con	240	512	261	525	612	792	10
el	265	512	275	525	612	792	10
controlador	279	512	351	525	612	792	10
STR	355	512	383	525	612	792	10
La	79	540	92	550	612	792	10
Figura	95	540	126	550	612	792	10
6	130	540	135	550	612	792	10
muestra	139	540	177	550	612	792	10
la	180	540	188	550	612	792	10
respuesta	191	540	236	550	612	792	10
del	239	540	254	550	612	792	10
sistema	257	540	293	550	612	792	10
de	296	540	307	550	612	792	10
control	310	540	344	550	612	792	10
STR	347	540	369	550	612	792	10
simulada	372	540	416	550	612	792	10
con	419	540	436	550	612	792	10
el	439	540	448	550	612	792	10
software	451	540	492	550	612	792	10
Matlab®,	495	540	541	550	612	792	10
ante	71	554	91	565	612	792	10
escalones	94	554	140	565	612	792	10
del	143	554	157	565	612	792	10
20	160	554	172	565	612	792	10
%,	174	554	187	565	612	792	10
30	190	554	202	565	612	792	10
%	204	554	214	565	612	792	10
y	217	554	223	565	612	792	10
40	226	554	238	565	612	792	10
%	240	554	250	565	612	792	10
respectivamente	253	554	330	565	612	792	10
aplicados	333	554	378	565	612	792	10
en	381	554	392	565	612	792	10
la	395	554	404	565	612	792	10
referencia.	407	554	457	565	612	792	10
En	460	554	474	565	612	792	10
la	476	554	485	565	612	792	10
Figura	488	554	519	565	612	792	10
7	522	554	528	565	612	792	10
se	531	554	541	565	612	792	10
presenta	71	569	111	579	612	792	10
la	114	569	123	579	612	792	10
respuesta	126	569	170	579	612	792	10
del	174	569	188	579	612	792	10
sistema	192	569	227	579	612	792	10
real	231	569	249	579	612	792	10
ante	252	569	272	579	612	792	10
las	275	569	288	579	612	792	10
mismas	292	569	328	579	612	792	10
señales	331	569	366	579	612	792	10
de	369	569	381	579	612	792	10
entrada.	384	569	422	579	612	792	10
Se	425	569	437	579	612	792	10
observa	441	569	477	579	612	792	10
coincidencia	481	569	541	579	612	792	10
en	71	583	82	594	612	792	10
las	86	583	99	594	612	792	10
dos	102	583	119	594	612	792	10
respuestas:	122	583	175	594	612	792	10
máximo	178	583	217	594	612	792	10
sobreimpulso	221	583	285	594	612	792	10
menor	289	583	319	594	612	792	10
del	323	583	337	594	612	792	10
10	341	583	353	594	612	792	10
%,	355	583	367	594	612	792	10
buena	371	583	399	594	612	792	10
velocidad	403	583	449	594	612	792	10
de	452	583	464	594	612	792	10
respuesta,	467	583	514	594	612	792	10
error	518	583	541	594	612	792	10
de	71	597	82	608	612	792	10
estado	86	597	117	608	612	792	10
estable	121	597	154	608	612	792	10
igual	158	597	182	608	612	792	10
a	186	597	191	608	612	792	10
cero	195	597	216	608	612	792	10
y	220	597	226	608	612	792	10
la	230	597	239	608	612	792	10
ley	243	597	257	608	612	792	10
de	261	597	273	608	612	792	10
control	277	597	311	608	612	792	10
produce	315	597	353	608	612	792	10
una	357	597	375	608	612	792	10
salida	379	597	407	608	612	792	10
bastante	411	597	450	608	612	792	10
fuerte	454	597	482	608	612	792	10
al	486	597	494	608	612	792	10
inicio	499	597	526	608	612	792	10
de	530	597	541	608	612	792	10
la	71	612	79	623	612	792	10
respuesta	83	612	128	623	612	792	10
del	132	612	146	623	612	792	10
sistema	150	612	186	623	612	792	10
de	190	612	201	623	612	792	10
control,	205	612	242	623	612	792	10
llevando	246	612	287	623	612	792	10
rápidamente	291	612	350	623	612	792	10
el	354	612	362	623	612	792	10
sistema	366	612	402	623	612	792	10
a	406	612	411	623	612	792	10
estabilidad	415	612	467	623	612	792	10
en	471	612	482	623	612	792	10
el	486	612	495	623	612	792	10
punto	499	612	526	623	612	792	10
de	530	612	541	623	612	792	10
referencia	71	626	119	637	612	792	10
establecido	122	626	175	637	612	792	10
para	178	626	199	637	612	792	10
cada	202	626	224	637	612	792	10
caso.	227	626	251	637	612	792	10
La	79	655	92	666	612	792	10
Figura	96	655	127	666	612	792	10
8	131	655	137	666	612	792	10
muestra	141	655	179	666	612	792	10
la	183	655	191	666	612	792	10
respuesta	195	655	240	666	612	792	10
del	244	655	258	666	612	792	10
sistema	262	655	298	666	612	792	10
real	302	655	320	666	612	792	10
ante	324	655	344	666	612	792	10
una	347	655	365	666	612	792	10
perturbación:	369	655	432	666	612	792	10
se	436	655	446	666	612	792	10
añade	450	655	478	666	612	792	10
una	482	655	499	666	612	792	10
carga	503	655	529	666	612	792	10
al	533	655	541	666	612	792	10
generador	71	670	119	680	612	792	10
en	121	670	133	680	612	792	10
t=14s	135	670	162	680	612	792	10
y	165	670	171	680	612	792	10
se	174	670	184	680	612	792	10
suspende	186	670	230	680	612	792	10
en	233	670	244	680	612	792	10
t=20s,	247	670	277	680	612	792	10
se	280	670	289	680	612	792	10
observa	292	670	329	680	612	792	10
que	332	670	349	680	612	792	10
el	352	670	361	680	612	792	10
controlador	363	670	418	680	612	792	10
STR	421	670	443	680	612	792	10
responde	446	670	489	680	612	792	10
de	492	670	503	680	612	792	10
manera	506	670	541	680	612	792	10
eficiente	71	684	111	695	612	792	10
ante	116	684	135	695	612	792	10
el	140	684	148	695	612	792	10
cambio	152	684	188	695	612	792	10
de	192	684	203	695	612	792	10
carga,	207	684	236	695	612	792	10
presentando	240	684	298	695	612	792	10
una	302	684	319	695	612	792	10
respuesta	323	684	368	695	612	792	10
rápida	372	684	402	695	612	792	10
en	406	684	417	695	612	792	10
presencia	422	684	467	695	612	792	10
de	471	684	482	695	612	792	10
la	486	684	495	695	612	792	10
misma	499	684	531	695	612	792	10
y	535	684	541	695	612	792	10
retornando	71	699	123	709	612	792	10
el	126	699	134	709	612	792	10
sistema	137	699	173	709	612	792	10
al	176	699	185	709	612	792	10
punto	188	699	215	709	612	792	10
de	218	699	229	709	612	792	10
referencia,	232	699	283	709	612	792	10
tanto	286	699	310	709	612	792	10
al	313	699	322	709	612	792	10
conectar	325	699	365	709	612	792	10
la	368	699	377	709	612	792	10
carga	380	699	405	709	612	792	10
como	408	699	435	709	612	792	10
al	438	699	446	709	612	792	10
desconectarla.	449	699	517	709	612	792	10
34	71	741	83	752	612	792	10
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	10
•	157	745	161	751	612	792	10
VOL	163	745	177	751	612	792	10
.	177	744	179	751	612	792	10
26	181	744	189	751	612	792	10
•	191	745	195	751	612	792	10
NO	197	745	207	751	612	792	10
.	207	744	209	751	612	792	10
1	211	744	215	751	612	792	10
•	217	745	221	751	612	792	10
ISSN	223	745	238	751	612	792	10
0121-750	239	744	273	751	612	792	10
X	273	745	278	751	612	792	10
•	280	745	284	751	612	792	10
E	286	745	290	751	612	792	10
-	290	744	293	751	612	792	10
ISSN	293	745	308	751	612	792	10
2344-8393	310	744	347	751	612	792	10
•	350	745	353	751	612	792	10
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	10
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	10
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	10
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	10
DE	502	745	511	751	612	792	10
CALDAS	514	745	541	751	612	792	10
García,	424	44	453	53	612	792	11
L.	456	44	464	53	612	792	11
E.	467	44	476	53	612	792	11
•	480	45	484	52	612	792	11
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	11
D.	531	44	541	53	612	792	11
Figura	221	290	250	299	612	792	11
6.	252	290	260	299	612	792	11
Simulación	262	291	307	300	612	792	11
del	310	291	322	300	612	792	11
controlador	325	291	370	300	612	792	11
STR	373	291	391	300	612	792	11
Figura	190	493	219	502	612	792	11
7.	222	493	229	502	612	792	11
Control	232	493	262	502	612	792	11
STR	265	493	283	502	612	792	11
con	285	493	300	502	612	792	11
el	302	493	309	502	612	792	11
prototipo	312	493	348	502	612	792	11
del	351	493	363	502	612	792	11
generador	366	493	405	502	612	792	11
CD	408	493	422	502	612	792	11
Figura	202	697	231	706	612	792	11
8.	233	697	241	706	612	792	11
Respuesta	243	697	284	706	612	792	11
del	286	697	299	706	612	792	11
control	301	697	329	706	612	792	11
STR	332	697	350	706	612	792	11
ante	352	697	369	706	612	792	11
una	372	697	386	706	612	792	11
carga	388	697	410	706	612	792	11
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	11
•	116	745	120	751	612	792	11
VOL	122	745	136	751	612	792	11
.	136	744	138	751	612	792	11
26	140	744	148	751	612	792	11
•	150	745	154	751	612	792	11
NO	156	745	166	751	612	792	11
.	166	744	168	751	612	792	11
1	170	744	173	751	612	792	11
•	176	745	180	751	612	792	11
ISSN	182	745	197	751	612	792	11
0121-750	198	744	231	751	612	792	11
X	232	745	236	751	612	792	11
•	239	745	242	751	612	792	11
E	245	745	249	751	612	792	11
-	249	744	252	751	612	792	11
ISSN	252	745	267	751	612	792	11
2344-8393	268	744	306	751	612	792	11
•	308	745	312	751	612	792	11
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	11
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	11
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	11
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	11
DE	461	745	470	751	612	792	11
CALDAS	472	745	500	751	612	792	11
35	529	741	541	752	612	792	11
Diseño	71	43	99	52	612	792	12
de	102	43	111	52	612	792	12
un	113	43	123	52	612	792	12
controlador	126	43	172	52	612	792	12
lineal	174	43	196	52	612	792	12
cuadrático	199	43	240	52	612	792	12
gaussiano	243	43	282	52	612	792	12
y	285	43	290	52	612	792	12
un	292	43	302	52	612	792	12
controlador	305	43	351	52	612	792	12
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	12
por	419	43	432	52	612	792	12
asignación	434	43	477	52	612	792	12
de	479	43	489	52	612	792	12
polos	491	43	513	52	612	792	12
para...	515	43	540	52	612	792	12
4.2.	71	73	92	86	612	792	12
Resultados	107	73	174	86	612	792	12
obtenidos	177	73	236	86	612	792	12
del	240	73	258	86	612	792	12
controlador	262	73	334	86	612	792	12
LQG	338	73	370	86	612	792	12
La	79	108	92	118	612	792	12
Figura	95	108	127	118	612	792	12
9	130	108	136	118	612	792	12
muestra	140	108	177	118	612	792	12
la	181	108	189	118	612	792	12
respuesta	193	108	237	118	612	792	12
del	241	108	255	118	612	792	12
sistema	259	108	295	118	612	792	12
con	298	108	316	118	612	792	12
el	319	108	328	118	612	792	12
controlador	331	108	386	118	612	792	12
LQG,	390	108	417	118	612	792	12
simulada	421	108	464	118	612	792	12
con	467	108	485	118	612	792	12
el	488	108	497	118	612	792	12
software	500	108	541	118	612	792	12
Matlab®,	71	122	117	133	612	792	12
para	120	122	140	133	612	792	12
entradas	143	122	183	133	612	792	12
en	186	122	197	133	612	792	12
forma	200	122	229	133	612	792	12
de	232	122	243	133	612	792	12
escalón	246	122	282	133	612	792	12
del	285	122	300	133	612	792	12
20	303	122	315	133	612	792	12
%,	317	122	329	133	612	792	12
30	332	122	344	133	612	792	12
%	346	122	356	133	612	792	12
y	359	122	365	133	612	792	12
40	368	122	380	133	612	792	12
%,	382	122	395	133	612	792	12
y	398	122	404	133	612	792	12
en	407	122	418	133	612	792	12
la	421	122	430	133	612	792	12
Figura	433	122	464	133	612	792	12
10	467	122	479	133	612	792	12
se	482	122	492	133	612	792	12
aprecia	495	122	530	133	612	792	12
la	533	122	541	133	612	792	12
respuesta	71	136	115	147	612	792	12
del	118	136	133	147	612	792	12
sistema	136	136	172	147	612	792	12
real	175	136	193	147	612	792	12
ante	196	136	216	147	612	792	12
las	219	136	232	147	612	792	12
mismas	236	136	272	147	612	792	12
señales	275	136	310	147	612	792	12
de	313	136	324	147	612	792	12
entrada.	327	136	365	147	612	792	12
En	368	136	382	147	612	792	12
los	385	136	399	147	612	792	12
dos	402	136	419	147	612	792	12
casos	422	136	448	147	612	792	12
el	451	136	459	147	612	792	12
sistema	462	136	498	147	612	792	12
presenta	501	136	541	147	612	792	12
buena	71	151	99	162	612	792	12
velocidad	102	151	148	162	612	792	12
de	151	151	163	162	612	792	12
respuesta,	166	151	213	162	612	792	12
error	216	151	239	162	612	792	12
de	242	151	254	162	612	792	12
estado	257	151	287	162	612	792	12
estable	290	151	323	162	612	792	12
igual	326	151	350	162	612	792	12
a	353	151	359	162	612	792	12
cero,	362	151	385	162	612	792	12
sobreimpulso	388	151	453	162	612	792	12
no	456	151	468	162	612	792	12
significativo,	471	151	532	162	612	792	12
y	535	151	541	162	612	792	12
la	71	165	79	176	612	792	12
ley	82	165	97	176	612	792	12
de	100	165	111	176	612	792	12
control	114	165	148	176	612	792	12
no	151	165	163	176	612	792	12
es	166	165	176	176	612	792	12
tan	179	165	194	176	612	792	12
agresiva	197	165	236	176	612	792	12
como	239	165	265	176	612	792	12
la	268	165	277	176	612	792	12
generada	280	165	323	176	612	792	12
por	326	165	342	176	612	792	12
el	345	165	354	176	612	792	12
STR	357	165	379	176	612	792	12
en	382	165	393	176	612	792	12
las	396	165	409	176	612	792	12
mismas	412	165	449	176	612	792	12
condiciones.	452	165	512	176	612	792	12
Finalmente,	79	194	136	205	612	792	12
en	140	194	151	205	612	792	12
la	154	194	163	205	612	792	12
Figura	167	194	198	205	612	792	12
11	201	194	213	205	612	792	12
se	217	194	227	205	612	792	12
ve	230	194	241	205	612	792	12
la	245	194	253	205	612	792	12
respuesta	257	194	301	205	612	792	12
del	305	194	319	205	612	792	12
sistema	323	194	359	205	612	792	12
ante	362	194	382	205	612	792	12
una	386	194	403	205	612	792	12
carga	406	194	432	205	612	792	12
aplicada	435	194	475	205	612	792	12
al	479	194	487	205	612	792	12
generador,	491	194	541	205	612	792	12
igual	71	209	95	219	612	792	12
que	98	209	115	219	612	792	12
la	119	209	127	219	612	792	12
utilizada	131	209	172	219	612	792	12
para	175	209	196	219	612	792	12
el	199	209	208	219	612	792	12
STR;	211	209	236	219	612	792	12
se	240	209	250	219	612	792	12
observa	253	209	290	219	612	792	12
que	293	209	311	219	612	792	12
el	314	209	323	219	612	792	12
controlador	326	209	381	219	612	792	12
LQG	384	209	409	219	612	792	12
responde	412	209	455	219	612	792	12
rápidamente	459	209	518	219	612	792	12
ante	521	209	541	219	612	792	12
Figura	220	486	248	495	612	792	12
9.	251	486	258	495	612	792	12
Simulación	261	486	306	495	612	792	12
del	309	486	321	495	612	792	12
controlador	323	486	369	495	612	792	12
LQG	372	486	392	495	612	792	12
Figura	193	712	221	721	612	792	12
10.	224	712	236	721	612	792	12
Control	239	712	269	721	612	792	12
LQG	272	712	292	721	612	792	12
del	295	712	307	721	612	792	12
prototipo	309	712	346	721	612	792	12
del	348	712	361	721	612	792	12
generador	363	712	403	721	612	792	12
CD	405	712	419	721	612	792	12
36	71	741	83	752	612	792	12
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	12
•	157	745	161	751	612	792	12
VOL	163	745	177	751	612	792	12
.	177	744	179	751	612	792	12
26	181	744	189	751	612	792	12
•	191	745	195	751	612	792	12
NO	197	745	207	751	612	792	12
.	207	744	209	751	612	792	12
1	211	744	215	751	612	792	12
•	217	745	221	751	612	792	12
ISSN	223	745	238	751	612	792	12
0121-750	239	744	273	751	612	792	12
X	273	745	278	751	612	792	12
•	280	745	284	751	612	792	12
E	286	745	290	751	612	792	12
-	290	744	293	751	612	792	12
ISSN	293	745	308	751	612	792	12
2344-8393	310	744	347	751	612	792	12
•	350	745	353	751	612	792	12
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	12
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	12
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	12
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	12
DE	502	745	511	751	612	792	12
CALDAS	514	745	541	751	612	792	12
García,	424	44	453	53	612	792	13
L.	456	44	464	53	612	792	13
E.	467	44	476	53	612	792	13
•	480	45	484	52	612	792	13
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	13
D.	531	44	541	53	612	792	13
Figura	199	270	227	279	612	792	13
11.	230	270	242	279	612	792	13
Respuesta	245	270	285	279	612	792	13
del	288	270	300	279	612	792	13
control	302	270	331	279	612	792	13
LQG	333	270	354	279	612	792	13
ante	356	270	373	279	612	792	13
una	375	270	390	279	612	792	13
carga	392	270	413	279	612	792	13
la	71	297	79	308	612	792	13
presencia	83	297	128	308	612	792	13
de	131	297	143	308	612	792	13
la	146	297	154	308	612	792	13
carga	158	297	183	308	612	792	13
y	187	297	193	308	612	792	13
el	196	297	205	308	612	792	13
sistema	208	297	244	308	612	792	13
retorna	247	297	281	308	612	792	13
al	284	297	293	308	612	792	13
punto	296	297	323	308	612	792	13
de	327	297	338	308	612	792	13
consigna	341	297	384	308	612	792	13
tanto	387	297	411	308	612	792	13
al	414	297	423	308	612	792	13
aplicar	426	297	459	308	612	792	13
la	462	297	470	308	612	792	13
carga	474	297	499	308	612	792	13
como	503	297	529	308	612	792	13
al	533	297	541	308	612	792	13
desconectarla.	71	312	139	323	612	792	13
4.3.	71	366	92	379	612	792	13
Comparación	107	366	190	379	612	792	13
del	195	366	214	379	612	792	13
desempeño	219	366	287	379	612	792	13
de	292	366	306	379	612	792	13
las	311	366	328	379	612	792	13
dos	333	366	354	379	612	792	13
estrategias	359	366	424	379	612	792	13
de	429	366	443	379	612	792	13
control	448	366	492	379	612	792	13
para	497	366	526	379	612	792	13
el	531	366	541	379	612	792	13
prototipo	107	384	164	397	612	792	13
del	167	384	186	397	612	792	13
generador	189	384	252	397	612	792	13
CD	256	384	277	397	612	792	13
Para	79	410	100	420	612	792	13
comparar	104	410	149	420	612	792	13
las	152	410	165	420	612	792	13
dos	168	410	185	420	612	792	13
estrategias	188	410	238	420	612	792	13
de	241	410	253	420	612	792	13
control,	256	410	293	420	612	792	13
se	296	410	306	420	612	792	13
utilizaron	309	410	355	420	612	792	13
métricas	358	410	398	420	612	792	13
de	401	410	413	420	612	792	13
respuesta	416	410	460	420	612	792	13
temporal	463	410	506	420	612	792	13
y	509	410	515	420	612	792	13
de	518	410	529	420	612	792	13
la	533	410	541	420	612	792	13
integral	71	424	107	435	612	792	13
evaluadas	110	424	157	435	612	792	13
bajo	160	424	180	435	612	792	13
las	183	424	197	435	612	792	13
mismas	200	424	236	435	612	792	13
condiciones	239	424	296	435	612	792	13
de	300	424	311	435	612	792	13
señal	314	424	338	435	612	792	13
de	341	424	353	435	612	792	13
entrada	356	424	391	435	612	792	13
y	394	424	400	435	612	792	13
de	403	424	414	435	612	792	13
carga	417	424	443	435	612	792	13
aplicadas	446	424	491	435	612	792	13
al	494	424	502	435	612	792	13
sistema	505	424	541	435	612	792	13
real.	71	439	92	449	612	792	13
Para	94	439	115	449	612	792	13
la	118	439	127	449	612	792	13
respuesta	129	439	174	449	612	792	13
temporal	176	439	219	449	612	792	13
se	221	439	231	449	612	792	13
utilizaron:	234	439	283	449	612	792	13
el	285	439	294	449	612	792	13
máximo	296	439	336	449	612	792	13
sobreimpulso	338	439	403	449	612	792	13
(M	405	439	420	449	612	792	13
p	420	443	425	450	612	792	13
),	425	439	432	449	612	792	13
el	435	439	443	449	612	792	13
tiempo	446	439	479	449	612	792	13
de	482	439	493	449	612	792	13
estableci-	495	439	541	449	612	792	13
miento	71	453	104	464	612	792	13
(t	107	453	115	464	612	792	13
s	115	457	119	464	612	792	13
)	120	453	123	464	612	792	13
y	126	453	132	464	612	792	13
el	135	453	144	464	612	792	13
error	147	453	170	464	612	792	13
de	173	453	184	464	612	792	13
estado	187	453	217	464	612	792	13
estable	220	453	253	464	612	792	13
(e	256	453	265	464	612	792	13
ee	265	457	273	464	612	792	13
).	274	453	281	464	612	792	13
En	284	453	297	464	612	792	13
las	300	453	313	464	612	792	13
métricas	316	453	356	464	612	792	13
de	359	453	370	464	612	792	13
la	373	453	382	464	612	792	13
integral	385	453	421	464	612	792	13
se	424	453	434	464	612	792	13
utilizaron,	437	453	485	464	612	792	13
entre	488	453	512	464	612	792	13
otras,	515	453	541	464	612	792	13
la	71	467	79	478	612	792	13
integral	83	467	119	478	612	792	13
del	122	467	137	478	612	792	13
valor	140	467	164	478	612	792	13
absoluto	167	467	208	478	612	792	13
del	211	467	225	478	612	792	13
error	228	467	251	478	612	792	13
(IAE),	255	467	285	478	612	792	13
la	288	467	297	478	612	792	13
integral	300	467	337	478	612	792	13
del	340	467	354	478	612	792	13
valor	357	467	382	478	612	792	13
del	385	467	399	478	612	792	13
cuadrado	402	467	446	478	612	792	13
del	449	467	464	478	612	792	13
error	467	467	490	478	612	792	13
(ICE)	493	467	520	478	612	792	13
y	523	467	529	478	612	792	13
el	533	467	541	478	612	792	13
trabajo	71	482	104	493	612	792	13
sobre	108	482	133	493	612	792	13
la	137	482	146	493	612	792	13
variable	149	482	187	493	612	792	13
manipulada	191	482	247	493	612	792	13
(TVM).	250	482	288	493	612	792	13
Se	291	482	303	493	612	792	13
considera	307	482	352	493	612	792	13
una	356	482	373	493	612	792	13
zona	377	482	399	493	612	792	13
de	403	482	414	493	612	792	13
operación	418	482	465	493	612	792	13
entre	468	482	492	493	612	792	13
el	496	482	504	493	612	792	13
40	508	482	520	493	612	792	13
%	522	482	532	493	612	792	13
y	535	482	541	493	612	792	13
70	71	496	83	507	612	792	13
%	85	496	95	507	612	792	13
con	97	496	115	507	612	792	13
incrementos	117	496	175	507	612	792	13
del	178	496	193	507	612	792	13
10	195	496	207	507	612	792	13
%	209	496	219	507	612	792	13
en	222	496	233	507	612	792	13
la	235	496	244	507	612	792	13
referencia,	246	496	297	507	612	792	13
en	300	496	311	507	612	792	13
la	314	496	322	507	612	792	13
Figura	325	496	356	507	612	792	13
12a	358	496	376	507	612	792	13
se	378	496	388	507	612	792	13
observa	391	496	428	507	612	792	13
la	430	496	439	507	612	792	13
respuesta	441	496	486	507	612	792	13
del	488	496	503	507	612	792	13
sistema	505	496	541	507	612	792	13
de	71	511	82	521	612	792	13
control	85	511	118	521	612	792	13
STR	121	511	143	521	612	792	13
y	145	511	151	521	612	792	13
en	154	511	165	521	612	792	13
la	167	511	176	521	612	792	13
Figura	178	511	210	521	612	792	13
12b	212	511	230	521	612	792	13
se	232	511	242	521	612	792	13
muestra	245	511	283	521	612	792	13
la	285	511	294	521	612	792	13
del	296	511	311	521	612	792	13
sistema	313	511	349	521	612	792	13
de	352	511	363	521	612	792	13
control	365	511	399	521	612	792	13
LQG	402	511	426	521	612	792	13
ante	429	511	448	521	612	792	13
el	451	511	460	521	612	792	13
mismo	462	511	495	521	612	792	13
estímulo.	497	511	541	521	612	792	13
En	79	540	93	550	612	792	13
la	97	540	106	550	612	792	13
Tabla	110	540	136	550	612	792	13
I	140	540	144	550	612	792	13
se	149	540	159	550	612	792	13
presentan	163	540	209	550	612	792	13
los	213	540	227	550	612	792	13
resultados	231	540	280	550	612	792	13
obtenidos	284	540	331	550	612	792	13
con	335	540	352	550	612	792	13
cada	356	540	378	550	612	792	13
una	383	540	400	550	612	792	13
de	404	540	415	550	612	792	13
las	420	540	433	550	612	792	13
métricas	437	540	478	550	612	792	13
para	482	540	503	550	612	792	13
el	507	540	516	550	612	792	13
con-	520	540	541	550	612	792	13
trolador	71	554	109	565	612	792	13
LQG	113	554	137	565	612	792	13
y	141	554	147	565	612	792	13
para	152	554	172	565	612	792	13
el	176	554	185	565	612	792	13
STR	189	554	211	565	612	792	13
respectivamente.	215	554	295	565	612	792	13
Los	299	554	317	565	612	792	13
resultados	321	554	370	565	612	792	13
muestran	374	554	418	565	612	792	13
que	422	554	439	565	612	792	13
las	443	554	456	565	612	792	13
diferencias	461	554	513	565	612	792	13
en	517	554	528	565	612	792	13
el	533	554	541	565	612	792	13
desempeño	71	569	125	579	612	792	13
de	128	569	139	579	612	792	13
las	143	569	156	579	612	792	13
dos	159	569	176	579	612	792	13
estrategias	179	569	230	579	612	792	13
de	233	569	244	579	612	792	13
control	248	569	281	579	612	792	13
no	285	569	297	579	612	792	13
presentan	300	569	346	579	612	792	13
diferencias	349	569	402	579	612	792	13
muy	405	569	426	579	612	792	13
significativas,	430	569	495	579	612	792	13
inclinán-	499	569	541	579	612	792	13
dose	71	583	93	594	612	792	13
a	97	583	102	594	612	792	13
favor	106	583	130	594	612	792	13
del	134	583	149	594	612	792	13
controlador	153	583	208	594	612	792	13
LQG,	212	583	239	594	612	792	13
en	243	583	255	594	612	792	13
algunos	258	583	296	594	612	792	13
aspectos	299	583	340	594	612	792	13
como	344	583	370	594	612	792	13
la	374	583	383	594	612	792	13
no	387	583	399	594	612	792	13
presencia	403	583	448	594	612	792	13
de	452	583	463	594	612	792	13
sobreimpulso	467	583	531	594	612	792	13
y	535	583	541	594	612	792	13
menores	71	597	111	608	612	792	13
valores	115	597	149	608	612	792	13
en	152	597	163	608	612	792	13
los	166	597	180	608	612	792	13
criterios	184	597	223	608	612	792	13
de	226	597	237	608	612	792	13
la	240	597	249	608	612	792	13
integral	252	597	288	608	612	792	13
del	292	597	306	608	612	792	13
error	309	597	333	608	612	792	13
y	336	597	342	608	612	792	13
a	345	597	350	608	612	792	13
favor	353	597	378	608	612	792	13
del	381	597	396	608	612	792	13
STR	399	597	421	608	612	792	13
en	424	597	435	608	612	792	13
cuanto	439	597	471	608	612	792	13
a	474	597	479	608	612	792	13
menor	482	597	513	608	612	792	13
tiem-	516	597	541	608	612	792	13
po	71	612	83	623	612	792	13
de	86	612	98	623	612	792	13
establecimiento.	101	612	179	623	612	792	13
Los	182	612	200	623	612	792	13
resultados	204	612	252	623	612	792	13
de	256	612	267	623	612	792	13
las	270	612	284	623	612	792	13
pruebas	287	612	324	623	612	792	13
indican	327	612	363	623	612	792	13
que	366	612	383	623	612	792	13
para	387	612	407	623	612	792	13
incrementos	411	612	469	623	612	792	13
en	473	612	484	623	612	792	13
el	487	612	496	623	612	792	13
set-point	499	612	541	623	612	792	13
del	71	626	85	637	612	792	13
10	89	626	101	637	612	792	13
%,	103	626	116	637	612	792	13
el	120	626	128	637	612	792	13
controlador	132	626	187	637	612	792	13
LQG	191	626	215	637	612	792	13
presentó,	219	626	263	637	612	792	13
en	266	626	278	637	612	792	13
todos	281	626	307	637	612	792	13
los	311	626	325	637	612	792	13
casos,	328	626	357	637	612	792	13
menor	361	626	392	637	612	792	13
sobreimpulso	395	626	460	637	612	792	13
que	463	626	481	637	612	792	13
el	484	626	493	637	612	792	13
STR.	497	626	522	637	612	792	13
Sin	525	626	541	637	612	792	13
embargo,	71	641	115	651	612	792	13
el	120	641	128	651	612	792	13
tiempo	133	641	166	651	612	792	13
de	170	641	182	651	612	792	13
establecimiento	186	641	261	651	612	792	13
con	265	641	283	651	612	792	13
el	287	641	296	651	612	792	13
controlador	300	641	355	651	612	792	13
LQG	360	641	384	651	612	792	13
fue	389	641	404	651	612	792	13
mayor	408	641	439	651	612	792	13
al	443	641	452	651	612	792	13
presentado	456	641	508	651	612	792	13
por	512	641	528	651	612	792	13
el	533	641	541	651	612	792	13
controlador	71	655	126	666	612	792	13
STR.	129	655	154	666	612	792	13
En	158	655	171	666	612	792	13
los	174	655	188	666	612	792	13
experimentos	192	655	256	666	612	792	13
realizados,	259	655	311	666	612	792	13
los	314	655	328	666	612	792	13
dos	332	655	348	666	612	792	13
controladores	352	655	417	666	612	792	13
presentan	420	655	466	666	612	792	13
error	469	655	493	666	612	792	13
de	496	655	507	666	612	792	13
estado	511	655	541	666	612	792	13
estable	71	670	104	680	612	792	13
igual	107	670	131	680	612	792	13
a	134	670	139	680	612	792	13
cero.	142	670	166	680	612	792	13
Analizando	169	670	224	680	612	792	13
los	227	670	241	680	612	792	13
resultados	244	670	292	680	612	792	13
de	295	670	306	680	612	792	13
las	309	670	323	680	612	792	13
métricas	326	670	366	680	612	792	13
de	369	670	380	680	612	792	13
la	383	670	392	680	612	792	13
integral	395	670	431	680	612	792	13
del	434	670	449	680	612	792	13
error	452	670	475	680	612	792	13
y	478	670	484	680	612	792	13
el	487	670	496	680	612	792	13
TVM,	499	670	528	680	612	792	13
se	531	670	541	680	612	792	13
deduce	71	684	105	695	612	792	13
que	107	684	125	695	612	792	13
el	127	684	136	695	612	792	13
desempeño	139	684	192	695	612	792	13
del	195	684	210	695	612	792	13
controlador	212	684	267	695	612	792	13
LQG,	270	684	298	695	612	792	13
en	300	684	312	695	612	792	13
términos	314	684	356	695	612	792	13
generales,	359	684	407	695	612	792	13
fue	410	684	425	695	612	792	13
mejor	428	684	455	695	612	792	13
que	458	684	475	695	612	792	13
el	478	684	487	695	612	792	13
presentado	489	684	541	695	612	792	13
por	71	699	87	709	612	792	13
el	90	699	98	709	612	792	13
controlador	101	699	157	709	612	792	13
STR.	160	699	184	709	612	792	13
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	13
•	116	745	120	751	612	792	13
VOL	122	745	136	751	612	792	13
.	136	744	138	751	612	792	13
26	140	744	148	751	612	792	13
•	150	745	154	751	612	792	13
NO	156	745	166	751	612	792	13
.	166	744	168	751	612	792	13
1	170	744	173	751	612	792	13
•	176	745	180	751	612	792	13
ISSN	182	745	197	751	612	792	13
0121-750	198	744	231	751	612	792	13
X	232	745	236	751	612	792	13
•	239	745	242	751	612	792	13
E	245	745	249	751	612	792	13
-	249	744	252	751	612	792	13
ISSN	252	745	267	751	612	792	13
2344-8393	268	744	306	751	612	792	13
•	308	745	312	751	612	792	13
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	13
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	13
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	13
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	13
DE	461	745	470	751	612	792	13
CALDAS	472	745	500	751	612	792	13
37	529	741	541	752	612	792	13
Diseño	71	43	99	52	612	792	14
de	102	43	111	52	612	792	14
un	113	43	123	52	612	792	14
controlador	126	43	172	52	612	792	14
lineal	174	43	196	52	612	792	14
cuadrático	199	43	240	52	612	792	14
gaussiano	243	43	282	52	612	792	14
y	285	43	290	52	612	792	14
un	292	43	302	52	612	792	14
controlador	305	43	351	52	612	792	14
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	14
por	419	43	432	52	612	792	14
asignación	434	43	477	52	612	792	14
de	479	43	489	52	612	792	14
polos	491	43	513	52	612	792	14
para...	515	43	540	52	612	792	14
(a)	299	71	313	82	612	792	14
(b)	299	251	313	262	612	792	14
Figura	142	427	170	435	612	792	14
12.	173	427	185	435	612	792	14
a)	188	427	195	436	612	792	14
Respuesta	198	427	238	436	612	792	14
con	241	427	255	436	612	792	14
el	258	427	265	436	612	792	14
control	267	427	296	436	612	792	14
STR.	298	427	319	436	612	792	14
b)	321	427	330	436	612	792	14
Respuesta	332	427	373	436	612	792	14
con	375	427	389	436	612	792	14
el	392	427	399	436	612	792	14
controlador	402	427	448	436	612	792	14
LQG	450	427	470	436	612	792	14
Tabla	175	450	199	459	612	792	14
I.	202	450	208	459	612	792	14
Desempeño	210	450	257	459	612	792	14
del	260	450	272	459	612	792	14
Controlador	275	450	323	459	612	792	14
LQG	325	450	346	459	612	792	14
y	348	450	353	459	612	792	14
del	356	450	368	459	612	792	14
controlador	370	450	416	459	612	792	14
STR	419	450	437	459	612	792	14
Métrica	130	475	165	484	612	792	14
CONTROLADOR	195	466	279	476	612	792	14
LQG	282	466	305	476	612	792	14
CONTROLADOR	356	466	440	476	612	792	14
STR	443	466	463	476	612	792	14
40	180	486	191	495	612	792	14
%	192	486	201	495	612	792	14
50	220	486	230	495	612	792	14
%	232	486	241	495	612	792	14
60	259	486	270	495	612	792	14
%	272	486	280	495	612	792	14
70	299	486	309	495	612	792	14
%	311	486	320	495	612	792	14
40	340	486	350	495	612	792	14
%	352	486	361	495	612	792	14
50	381	486	391	495	612	792	14
%	393	486	402	495	612	792	14
60	420	486	431	495	612	792	14
%	433	486	441	495	612	792	14
70	460	486	470	495	612	792	14
%	472	486	481	495	612	792	14
Mp[	130	505	148	515	612	792	14
%]	150	505	162	515	612	792	14
0,00	181	505	200	515	612	792	14
0,00	221	505	239	515	612	792	14
0,00	261	505	279	515	612	792	14
0,00	300	505	319	515	612	792	14
4,5	344	505	357	515	612	792	14
1,0	385	505	398	515	612	792	14
2,0	424	505	437	515	612	792	14
2,0	464	505	477	515	612	792	14
e	130	525	134	534	612	792	14
ee	134	529	141	535	612	792	14
[	142	525	145	534	612	792	14
%]	147	525	159	534	612	792	14
0,00	181	525	200	534	612	792	14
0,00	221	525	239	534	612	792	14
0,00	261	525	279	534	612	792	14
0,00	300	525	319	534	612	792	14
0,00	341	525	360	534	612	792	14
0,00	382	525	400	534	612	792	14
0,00	422	525	440	534	612	792	14
0,00	461	525	480	534	612	792	14
t	130	544	133	553	612	792	14
s	133	548	137	554	612	792	14
[s]	137	544	148	554	612	792	14
0,6	184	544	197	554	612	792	14
0,5	224	544	237	554	612	792	14
0,5	263	544	276	554	612	792	14
0,4	303	544	316	554	612	792	14
0,57	341	544	360	554	612	792	14
0,40	382	544	400	554	612	792	14
0,35	422	544	440	554	612	792	14
0,35	461	544	480	554	612	792	14
TVM	130	564	153	573	612	792	14
10.609	176	564	205	573	612	792	14
10.270	216	564	245	573	612	792	14
10.690	255	564	284	573	612	792	14
10.601	295	564	324	573	612	792	14
10.910	336	564	365	573	612	792	14
10.911	377	564	406	573	612	792	14
10.987	416	564	445	573	612	792	14
ECM	130	583	153	593	612	792	14
162,81	176	583	205	593	612	792	14
7,39	221	583	239	593	612	792	14
7,64	261	583	279	593	612	792	14
7,72	300	583	319	593	612	792	14
181,10	336	583	365	593	612	792	14
12,06	379	583	403	593	612	792	14
10,689	416	583	445	593	612	792	14
16,578	456	583	485	593	612	792	14
IAE	130	603	147	612	612	792	14
310,39	176	603	205	612	612	792	14
63,31	218	603	242	612	612	792	14
63,37	258	603	282	612	612	792	14
65,87	297	603	321	612	612	792	14
376,86	336	603	365	612	612	792	14
106,90	377	603	406	612	612	792	14
84,06	419	603	443	612	612	792	14
122,38	456	603	485	612	612	792	14
IAET	130	622	154	632	612	792	14
15,85	179	622	202	632	612	792	14
3,74	221	622	239	632	612	792	14
3,44	261	622	279	632	612	792	14
3,93	300	622	319	632	612	792	14
33,31	338	622	362	632	612	792	14
11,98	379	622	403	632	612	792	14
6,18	422	622	440	632	612	792	14
10,73	459	622	482	632	612	792	14
ICE	130	642	147	651	612	792	14
8.390	179	642	202	651	612	792	14
369,72	216	642	245	651	612	792	14
382,19	255	642	284	651	612	792	14
ICET	130	661	153	671	612	792	14
243,09	176	661	205	671	612	792	14
8,11	221	661	239	671	612	792	14
8,21	261	661	279	671	612	792	14
386,09	295	642	324	651	612	792	14
9.058,9	334	642	366	651	612	792	14
8,74	300	661	319	671	612	792	14
324,7	338	661	362	671	612	792	14
10.945	456	564	485	573	612	792	14
402,96	377	642	406	651	612	792	14
434,46	416	642	445	651	612	792	14
528,93	456	642	485	651	612	792	14
19,31	379	661	403	671	612	792	14
21,57	459	661	482	671	612	792	14
12,02	419	661	443	671	612	792	14
Fuente:	240	685	279	696	612	792	14
elaboración	282	686	338	696	612	792	14
propia	341	686	372	696	612	792	14
38	71	741	83	752	612	792	14
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	14
•	157	745	161	751	612	792	14
VOL	163	745	177	751	612	792	14
.	177	744	179	751	612	792	14
26	181	744	189	751	612	792	14
•	191	745	195	751	612	792	14
NO	197	745	207	751	612	792	14
.	207	744	209	751	612	792	14
1	211	744	215	751	612	792	14
•	217	745	221	751	612	792	14
ISSN	223	745	238	751	612	792	14
0121-750	239	744	273	751	612	792	14
X	273	745	278	751	612	792	14
•	280	745	284	751	612	792	14
E	286	745	290	751	612	792	14
-	290	744	293	751	612	792	14
ISSN	293	745	308	751	612	792	14
2344-8393	310	744	347	751	612	792	14
•	350	745	353	751	612	792	14
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	14
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	14
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	14
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	14
DE	502	745	511	751	612	792	14
CALDAS	514	745	541	751	612	792	14
García,	424	44	453	53	612	792	15
L.	456	44	464	53	612	792	15
E.	467	44	476	53	612	792	15
5.	71	71	84	86	612	792	15
•	480	45	484	52	612	792	15
Piedrahíta,	486	44	529	53	612	792	15
D.	531	44	541	53	612	792	15
Conclusiones	101	71	198	86	612	792	15
Se	79	104	91	115	612	792	15
realizó	94	104	127	115	612	792	15
el	130	104	139	115	612	792	15
diseño	142	104	173	115	612	792	15
de	176	104	188	115	612	792	15
dos	191	104	207	115	612	792	15
estrategias	211	104	261	115	612	792	15
de	264	104	275	115	612	792	15
control	278	104	312	115	612	792	15
para	315	104	336	115	612	792	15
el	339	104	348	115	612	792	15
voltaje	351	104	383	115	612	792	15
generado	386	104	430	115	612	792	15
por	433	104	449	115	612	792	15
una	452	104	470	115	612	792	15
planta	473	104	502	115	612	792	15
prototi-	505	104	541	115	612	792	15
po	71	119	83	129	612	792	15
formada	86	119	126	129	612	792	15
por	129	119	145	129	612	792	15
la	148	119	157	129	612	792	15
combinación	160	119	222	129	612	792	15
de	225	119	237	129	612	792	15
dos	240	119	257	129	612	792	15
motores	260	119	298	129	612	792	15
de	302	119	313	129	612	792	15
24	316	119	328	129	612	792	15
V,	331	119	341	129	612	792	15
uno	345	119	363	129	612	792	15
trabajando	366	119	416	129	612	792	15
como	420	119	446	129	612	792	15
motor	450	119	478	129	612	792	15
propiamente	481	119	541	129	612	792	15
dicho	71	133	97	144	612	792	15
y	102	133	108	144	612	792	15
el	112	133	120	144	612	792	15
otro	125	133	144	144	612	792	15
como	148	133	175	144	612	792	15
generador.	179	133	229	144	612	792	15
Para	233	133	254	144	612	792	15
el	258	133	267	144	612	792	15
diseño	271	133	302	144	612	792	15
de	307	133	318	144	612	792	15
los	322	133	336	144	612	792	15
controladores	340	133	405	144	612	792	15
la	409	133	418	144	612	792	15
planta	422	133	451	144	612	792	15
se	456	133	466	144	612	792	15
aproximó	470	133	516	144	612	792	15
a	520	133	525	144	612	792	15
un	529	133	541	144	612	792	15
sistema	71	148	107	158	612	792	15
de	110	148	121	158	612	792	15
segundo	124	148	164	158	612	792	15
orden	167	148	194	158	612	792	15
con	198	148	215	158	612	792	15
retardo.	218	148	255	158	612	792	15
Al	258	148	270	158	612	792	15
realizar	273	148	309	158	612	792	15
las	312	148	325	158	612	792	15
pruebas	328	148	366	158	612	792	15
sobre	369	148	395	158	612	792	15
el	398	148	407	158	612	792	15
sistema	410	148	446	158	612	792	15
real	449	148	467	158	612	792	15
se	470	148	480	158	612	792	15
observó	483	148	521	158	612	792	15
que	524	148	541	158	612	792	15
las	71	162	84	173	612	792	15
dos	88	162	104	173	612	792	15
estrategias	107	162	158	173	612	792	15
de	161	162	172	173	612	792	15
control	176	162	210	173	612	792	15
mostraron	213	162	261	173	612	792	15
buen	265	162	288	173	612	792	15
desempeño	291	162	345	173	612	792	15
ante	348	162	368	173	612	792	15
cambios	372	162	411	173	612	792	15
en	415	162	426	173	612	792	15
la	429	162	438	173	612	792	15
señal	441	162	466	173	612	792	15
de	469	162	481	173	612	792	15
referencia	484	162	532	173	612	792	15
y	535	162	541	173	612	792	15
en	71	176	82	187	612	792	15
presencia	86	176	131	187	612	792	15
de	134	176	146	187	612	792	15
perturbaciones.	149	176	222	187	612	792	15
El	226	176	237	187	612	792	15
tiempo	240	176	273	187	612	792	15
de	277	176	288	187	612	792	15
establecimiento	292	176	367	187	612	792	15
del	370	176	385	187	612	792	15
sistema	388	176	424	187	612	792	15
con	428	176	445	187	612	792	15
el	448	176	457	187	612	792	15
controlador	461	176	516	187	612	792	15
STR	519	176	541	187	612	792	15
fue	71	191	86	202	612	792	15
menor	89	191	119	202	612	792	15
que	122	191	139	202	612	792	15
el	142	191	151	202	612	792	15
del	153	191	168	202	612	792	15
sistema	171	191	207	202	612	792	15
con	209	191	227	202	612	792	15
el	229	191	238	202	612	792	15
LQG	241	191	265	202	612	792	15
pero,	268	191	292	202	612	792	15
como	295	191	321	202	612	792	15
resultado,	324	191	371	202	612	792	15
el	374	191	382	202	612	792	15
controlador	385	191	440	202	612	792	15
STR	443	191	465	202	612	792	15
presentó	467	191	508	202	612	792	15
mayor	511	191	541	202	612	792	15
sobreimpulso	71	205	135	216	612	792	15
y	138	205	144	216	612	792	15
una	146	205	164	216	612	792	15
ley	166	205	181	216	612	792	15
de	183	205	195	216	612	792	15
control	197	205	231	216	612	792	15
más	234	205	253	216	612	792	15
agresiva	255	205	295	216	612	792	15
que	297	205	315	216	612	792	15
la	317	205	326	216	612	792	15
del	328	205	343	216	612	792	15
sistema	346	205	381	216	612	792	15
con	384	205	401	216	612	792	15
el	404	205	412	216	612	792	15
LQG,	415	205	443	216	612	792	15
haciéndose	445	205	498	216	612	792	15
evidente	501	205	541	216	612	792	15
la	71	220	79	230	612	792	15
relación	82	220	121	230	612	792	15
entre	123	220	147	230	612	792	15
el	150	220	159	230	612	792	15
esfuerzo	161	220	202	230	612	792	15
de	205	220	216	230	612	792	15
control	219	220	252	230	612	792	15
y	255	220	261	230	612	792	15
los	264	220	278	230	612	792	15
parámetros	280	220	334	230	612	792	15
de	336	220	348	230	612	792	15
desempeño	350	220	404	230	612	792	15
de	407	220	418	230	612	792	15
sobreimpulso	421	220	485	230	612	792	15
y	488	220	494	230	612	792	15
el	497	220	505	230	612	792	15
tiempo	508	220	541	230	612	792	15
de	71	234	82	245	612	792	15
establecimiento.	85	234	163	245	612	792	15
También	167	234	208	245	612	792	15
se	211	234	221	245	612	792	15
observó	224	234	262	245	612	792	15
que	265	234	283	245	612	792	15
las	286	234	299	245	612	792	15
variaciones	302	234	356	245	612	792	15
en	360	234	371	245	612	792	15
la	374	234	383	245	612	792	15
carga	386	234	412	245	612	792	15
no	415	234	427	245	612	792	15
afectaron	430	234	474	245	612	792	15
la	478	234	486	245	612	792	15
estabilidad	489	234	541	245	612	792	15
del	71	249	85	259	612	792	15
sistema	89	249	125	259	612	792	15
y	128	249	134	259	612	792	15
los	137	249	151	259	612	792	15
dos	155	249	171	259	612	792	15
controladores	175	249	240	259	612	792	15
compensaron	243	249	307	259	612	792	15
los	310	249	324	259	612	792	15
cambios	327	249	367	259	612	792	15
en	371	249	382	259	612	792	15
la	385	249	394	259	612	792	15
misma,	397	249	432	259	612	792	15
lo	435	249	445	259	612	792	15
cual	448	249	468	259	612	792	15
demuestra	471	249	521	259	612	792	15
que	524	249	541	259	612	792	15
las	71	263	84	274	612	792	15
dos	87	263	104	274	612	792	15
estrategias	107	263	157	274	612	792	15
son	160	263	177	274	612	792	15
robustas	180	263	220	274	612	792	15
ante	223	263	243	274	612	792	15
la	246	263	255	274	612	792	15
presencia	258	263	303	274	612	792	15
de	306	263	317	274	612	792	15
perturbaciones,	321	263	394	274	612	792	15
notándose,	397	263	449	274	612	792	15
en	452	263	463	274	612	792	15
general,	466	263	504	274	612	792	15
un	507	263	519	274	612	792	15
me-	523	263	541	274	612	792	15
jor	71	278	84	288	612	792	15
desempeño	88	278	141	288	612	792	15
del	145	278	159	288	612	792	15
controlador	163	278	218	288	612	792	15
LQG.	222	278	249	288	612	792	15
Finalmente,	253	278	309	288	612	792	15
y	313	278	319	288	612	792	15
a	322	278	328	288	612	792	15
diferencia	331	278	379	288	612	792	15
de	382	278	394	288	612	792	15
otros	397	278	421	288	612	792	15
trabajos	424	278	462	288	612	792	15
en	466	278	477	288	612	792	15
los	480	278	494	288	612	792	15
cuales	498	278	528	288	612	792	15
se	531	278	541	288	612	792	15
analiza	71	292	105	303	612	792	15
el	108	292	117	303	612	792	15
desempeño	120	292	173	303	612	792	15
de	177	292	188	303	612	792	15
controladores	191	292	256	303	612	792	15
mediante	259	292	303	303	612	792	15
métricas	306	292	347	303	612	792	15
de	350	292	361	303	612	792	15
la	364	292	373	303	612	792	15
integral	376	292	412	303	612	792	15
y	416	292	422	303	612	792	15
de	425	292	436	303	612	792	15
la	439	292	448	303	612	792	15
respuesta	451	292	495	303	612	792	15
temporal	499	292	541	303	612	792	15
en	71	306	82	317	612	792	15
un	86	306	98	317	612	792	15
solo	101	306	121	317	612	792	15
punto	124	306	152	317	612	792	15
de	155	306	166	317	612	792	15
trabajo,	170	306	206	317	612	792	15
en	210	306	221	317	612	792	15
este	224	306	243	317	612	792	15
trabajo	246	306	280	317	612	792	15
se	283	306	293	317	612	792	15
proporcionó	296	306	355	317	612	792	15
un	358	306	370	317	612	792	15
criterio	374	306	408	317	612	792	15
de	412	306	423	317	612	792	15
evaluación	426	306	478	317	612	792	15
basado	481	306	514	317	612	792	15
en	518	306	529	317	612	792	15
la	533	306	541	317	612	792	15
respuesta	71	321	115	332	612	792	15
en	119	321	131	332	612	792	15
diferentes	135	321	182	332	612	792	15
zonas	186	321	213	332	612	792	15
de	217	321	228	332	612	792	15
trabajo	232	321	266	332	612	792	15
del	270	321	284	332	612	792	15
proceso,	288	321	328	332	612	792	15
evaluación	332	321	384	332	612	792	15
útil	388	321	404	332	612	792	15
en	408	321	419	332	612	792	15
sistemas	423	321	463	332	612	792	15
no	467	321	479	332	612	792	15
lineales	483	321	520	332	612	792	15
con	524	321	541	332	612	792	15
multiplicidad	71	335	135	346	612	792	15
de	138	335	149	346	612	792	15
estados.	152	335	190	346	612	792	15
A	79	364	88	375	612	792	15
futuro,	92	364	124	375	612	792	15
el	128	364	137	375	612	792	15
trabajo	141	364	174	375	612	792	15
motiva	178	364	210	375	612	792	15
a	214	364	219	375	612	792	15
utilizar	223	364	257	375	612	792	15
en	261	364	272	375	612	792	15
el	276	364	285	375	612	792	15
prototipo	289	364	333	375	612	792	15
otros	337	364	361	375	612	792	15
algoritmos	364	364	416	375	612	792	15
de	420	364	431	375	612	792	15
control,	435	364	472	375	612	792	15
incluyendo	475	364	529	375	612	792	15
el	533	364	541	375	612	792	15
uso	71	379	87	389	612	792	15
de	92	379	103	389	612	792	15
algoritmos	108	379	159	389	612	792	15
genéticos,	164	379	212	389	612	792	15
redes	216	379	242	389	612	792	15
neuronales	246	379	298	389	612	792	15
y	303	379	309	389	612	792	15
control	313	379	347	389	612	792	15
Fuzzy	352	379	381	389	612	792	15
con	386	379	403	389	612	792	15
miras	407	379	434	389	612	792	15
a	439	379	444	389	612	792	15
contribuir	448	379	495	389	612	792	15
desde	500	379	527	389	612	792	15
lo	532	379	541	389	612	792	15
académico	71	393	122	404	612	792	15
a	125	393	130	404	612	792	15
soluciones	133	393	184	404	612	792	15
que	187	393	204	404	612	792	15
puedan	207	393	242	404	612	792	15
ser	245	393	258	404	612	792	15
aplicables	261	393	309	404	612	792	15
en	312	393	324	404	612	792	15
ambientes	327	393	375	404	612	792	15
reales	378	393	406	404	612	792	15
de	409	393	420	404	612	792	15
control	423	393	457	404	612	792	15
de	460	393	471	404	612	792	15
procesos.	474	393	519	404	612	792	15
Referencias	71	443	157	459	612	792	15
[1]	71	475	82	484	612	792	15
R.	88	475	97	484	612	792	15
Szabolcsi,	100	475	141	484	612	792	15
“Robust	144	475	176	484	612	792	15
LQG	179	475	200	484	612	792	15
Controller	202	475	243	484	612	792	15
Design	246	475	274	484	612	792	15
for	277	475	289	484	612	792	15
the	292	475	304	484	612	792	15
Small	307	475	330	484	612	792	15
Unmanned	333	475	376	484	612	792	15
Aerial	379	475	404	484	612	792	15
Vehicle”,	407	475	444	484	612	792	15
Review	446	475	475	484	612	792	15
of	478	475	485	484	612	792	15
the	488	475	500	484	612	792	15
Air	503	475	516	484	612	792	15
Force	519	475	541	484	612	792	15
Academy,	85	487	124	496	612	792	15
vol.	126	487	141	496	612	792	15
XVI,	144	487	164	496	612	792	15
no.	166	487	179	496	612	792	15
1,	181	487	189	496	612	792	15
31-36,	191	487	217	496	612	792	15
2018.	220	487	242	496	612	792	15
https://doi.org/10.19062/1842-9238.2018.16.1.5	244	488	520	495	612	792	15
↑	522	487	527	496	612	792	15
26	528	487	538	496	612	792	15
[2]	71	499	82	508	612	792	15
H.	88	499	98	508	612	792	15
González	100	499	138	508	612	792	15
y	140	499	145	508	612	792	15
H.	147	499	157	508	612	792	15
González,	159	499	199	508	612	792	15
“Diseño	201	499	234	508	612	792	15
de	236	499	246	508	612	792	15
un	248	499	258	508	612	792	15
sistema	260	499	290	508	612	792	15
de	292	499	301	508	612	792	15
control	304	499	332	508	612	792	15
avanzado	334	499	371	508	612	792	15
para	373	499	391	508	612	792	15
regular	393	499	421	508	612	792	15
la	423	499	430	508	612	792	15
velocidad	432	499	471	508	612	792	15
de	473	499	483	508	612	792	15
una	485	499	499	508	612	792	15
turbina	501	499	530	508	612	792	15
de	532	499	541	508	612	792	15
vapor	85	511	107	520	612	792	15
acoplada	109	511	145	520	612	792	15
a	147	511	151	520	612	792	15
un	153	511	163	520	612	792	15
generador	165	511	205	520	612	792	15
CD”,	207	511	228	520	612	792	15
Iteckne,	230	511	261	520	612	792	15
vol.	263	511	278	520	612	792	15
15,	281	511	293	520	612	792	15
no.	295	511	308	520	612	792	15
1,	310	511	317	520	612	792	15
2018.	319	511	342	520	612	792	15
https://doi.org/10.15332/iteckne.	344	512	541	519	612	792	15
v15i1.1964	85	524	144	531	612	792	15
↑	147	522	152	532	612	792	15
26	153	523	163	532	612	792	15
[3]	71	535	82	544	612	792	15
R.	88	535	97	544	612	792	15
da	101	535	110	544	612	792	15
Silva,	113	535	136	544	612	792	15
A.	139	535	149	544	612	792	15
Murilo,	152	535	183	544	612	792	15
and	186	535	200	544	612	792	15
E.	204	535	212	544	612	792	15
Teixeira,	215	535	250	544	612	792	15
“Controlador	254	535	306	544	612	792	15
LQG	309	535	330	544	612	792	15
aplicado	333	535	367	544	612	792	15
a	370	535	375	544	612	792	15
um	378	535	391	544	612	792	15
sistema	394	535	424	544	612	792	15
de	427	535	437	544	612	792	15
direção	440	535	469	544	612	792	15
elétrica”.	472	535	509	544	612	792	15
Revista	512	535	541	544	612	792	15
Interdisciplinar	85	547	147	556	612	792	15
de	149	547	159	556	612	792	15
Pesquisa	161	547	196	556	612	792	15
em	199	547	211	556	612	792	15
Engenharia,	213	547	262	556	612	792	15
2	265	547	270	556	612	792	15
(31),	272	547	292	556	612	792	15
164-181,	294	547	330	556	612	792	15
2017.	332	547	355	556	612	792	15
↑	357	546	362	556	612	792	15
26	363	547	373	556	612	792	15
[4]	71	559	82	568	612	792	15
C.	88	559	97	568	612	792	15
González,	101	559	141	568	612	792	15
Comparación	144	559	199	568	612	792	15
de	202	559	211	568	612	792	15
un	214	559	224	568	612	792	15
controlador	227	559	275	568	612	792	15
LQR	278	559	297	568	612	792	15
vs	300	559	308	568	612	792	15
un	311	559	321	568	612	792	15
controlador	324	559	371	568	612	792	15
PID	375	559	391	568	612	792	15
implementados	394	559	455	568	612	792	15
en	458	559	467	568	612	792	15
un	470	559	480	568	612	792	15
helicóptero	484	559	529	568	612	792	15
de	532	559	541	568	612	792	15
dos	85	571	99	580	612	792	15
grados	101	571	129	580	612	792	15
de	132	571	141	580	612	792	15
libertad	144	571	175	580	612	792	15
pivotado	178	571	213	580	612	792	15
(Trabajo	216	571	250	580	612	792	15
de	253	571	262	580	612	792	15
grado),	265	571	293	580	612	792	15
Universidad	296	571	344	580	612	792	15
Distrital	347	571	380	580	612	792	15
Francisco	383	571	421	580	612	792	15
José	424	571	441	580	612	792	15
de	444	571	453	580	612	792	15
Caldas,	456	571	486	580	612	792	15
Ingeniería	489	571	529	580	612	792	15
en	532	571	541	580	612	792	15
Control,	85	583	118	592	612	792	15
Bogotá	120	583	149	592	612	792	15
D.C.,	151	583	173	592	612	792	15
2016.	175	583	198	592	612	792	15
http://hdl.handle.net/11349/4020	200	583	391	591	612	792	15
↑	394	582	399	592	612	792	15
26	400	583	410	592	612	792	15
[5]	71	595	82	604	612	792	15
P.	88	595	95	604	612	792	15
Patel,	99	595	121	604	612	792	15
“Modeling	124	595	167	604	612	792	15
and	171	595	185	604	612	792	15
Optimal	188	595	221	604	612	792	15
Control	224	595	255	604	612	792	15
Algorithm	258	595	299	604	612	792	15
Design	303	595	331	604	612	792	15
for	334	595	346	604	612	792	15
HVAC	349	595	375	604	612	792	15
Systems	379	595	412	604	612	792	15
in	415	595	423	604	612	792	15
Energy	426	595	455	604	612	792	15
Efficient	458	595	492	604	612	792	15
Buildings”,	495	595	541	604	612	792	15
International	85	607	137	615	612	792	15
Research	141	607	177	615	612	792	15
Journal	180	607	211	615	612	792	15
of	214	607	222	615	612	792	15
Engineering	225	607	275	615	612	792	15
Science,	278	607	311	615	612	792	15
Technology	314	607	359	615	612	792	15
and	363	607	377	615	612	792	15
Innovation	381	607	424	615	612	792	15
(IRJESTI),	427	607	470	615	612	792	15
vol.	473	607	488	616	612	792	15
2,	491	607	499	616	612	792	15
no.	502	607	515	616	612	792	15
2,	518	607	525	616	612	792	15
pp.	529	607	541	616	612	792	15
29-39,	85	619	110	628	612	792	15
2013.	113	619	135	628	612	792	15
↑	138	618	143	627	612	792	15
26	144	619	154	628	612	792	15
[6]	71	631	82	640	612	792	15
J.-K.	88	631	108	640	612	792	15
Ji,	110	631	119	640	612	792	15
D.-C.	121	631	143	640	612	792	15
Lee,	145	631	163	640	612	792	15
and	165	631	179	640	612	792	15
S.-K.	181	631	202	640	612	792	15
Sul,	204	631	220	640	612	792	15
LQG	222	631	242	639	612	792	15
Based	244	631	268	639	612	792	15
Speed	270	631	294	639	612	792	15
Controller	296	631	338	639	612	792	15
for	340	631	352	639	612	792	15
Torsional	354	631	391	639	612	792	15
Vibration	394	631	431	639	612	792	15
Suppression	433	631	481	639	612	792	15
in	483	631	491	639	612	792	15
2-Mass	493	631	522	639	612	792	15
Mo-	525	631	541	639	612	792	15
tor	85	643	96	651	612	792	15
Drive	99	643	121	651	612	792	15
System.	124	643	154	651	612	792	15
Conferencia:	156	643	208	652	612	792	15
Proceedings	210	643	259	652	612	792	15
of	261	643	269	652	612	792	15
IECON,	272	643	304	652	612	792	15
International	307	643	358	652	612	792	15
Conference	360	643	406	652	612	792	15
on	408	643	418	652	612	792	15
Industrial	421	643	459	652	612	792	15
Electronics,	461	643	508	652	612	792	15
Control	511	643	541	652	612	792	15
and	85	655	99	664	612	792	15
Instrumentation,	102	655	167	664	612	792	15
1993	170	655	190	664	612	792	15
(2002).	192	655	221	664	612	792	15
doi:	224	655	239	664	612	792	15
https://doi.org/10.1109/IECON.1993.339166	242	655	487	663	612	792	15
↑	489	654	494	663	612	792	15
27	495	655	505	664	612	792	15
[7]	71	667	82	675	612	792	15
J.	88	667	95	675	612	792	15
M.	97	667	108	675	612	792	15
Ahmed,	111	667	142	675	612	792	15
“Optimal	145	667	182	675	612	792	15
LQG	184	667	204	675	612	792	15
Controller	207	667	248	675	612	792	15
Based	250	667	274	675	612	792	15
on	277	667	287	675	612	792	15
Genetic	289	667	320	675	612	792	15
Algorithm	322	667	364	675	612	792	15
Technique	366	667	407	675	612	792	15
for	409	667	421	675	612	792	15
Speed	423	667	448	675	612	792	15
Control	450	667	480	675	612	792	15
of	483	667	491	675	612	792	15
CD	493	667	507	675	612	792	15
Motor”,	509	667	541	675	612	792	15
International	85	679	137	687	612	792	15
Journal	140	679	170	687	612	792	15
of	173	679	181	687	612	792	15
Engineering	183	679	232	687	612	792	15
and	235	679	250	687	612	792	15
Technology	297	679	342	687	612	792	15
(IJEIT),	345	679	376	687	612	792	15
vol.	379	679	394	687	612	792	15
7,	396	679	404	687	612	792	15
no.	406	679	419	687	612	792	15
1,	421	679	429	687	612	792	15
2017.	431	679	454	687	612	792	15
↑	456	678	461	687	612	792	15
27	462	679	472	687	612	792	15
[8]	71	690	82	699	612	792	15
L.	88	690	97	699	612	792	15
Jung,	99	690	121	699	612	792	15
System	123	691	151	699	612	792	15
Identification:	153	691	210	699	612	792	15
Theory	212	691	241	699	612	792	15
for	243	691	255	699	612	792	15
the	257	691	269	699	612	792	15
User,	272	691	294	699	612	792	15
Prentice	296	690	329	699	612	792	15
Hall,	331	690	351	699	612	792	15
1999.	353	690	376	699	612	792	15
↑	378	690	383	699	612	792	15
28	384	690	394	699	612	792	15
[9]	71	702	82	711	612	792	15
J.C.	88	702	104	711	612	792	15
Gómez,	106	702	138	711	612	792	15
“Toolbox	140	702	178	711	612	792	15
didáctico	180	702	217	711	612	792	15
para	219	702	236	711	612	792	15
el	239	702	246	711	612	792	15
diseño	249	702	275	711	612	792	15
y	277	702	282	711	612	792	15
análisis	285	702	315	711	612	792	15
de	317	702	327	711	612	792	15
sistemas	329	702	363	711	612	792	15
de	366	702	375	711	612	792	15
control	378	702	406	711	612	792	15
lineal”,	408	702	438	711	612	792	15
Educación	440	703	483	711	612	792	15
en	485	703	495	711	612	792	15
Ingeniería,	497	703	541	711	612	792	15
vol.	85	714	100	723	612	792	15
4,	102	714	110	723	612	792	15
no.	112	714	125	723	612	792	15
8,	127	714	135	723	612	792	15
pp.	137	714	150	723	612	792	15
155-169,	152	714	188	723	612	792	15
2009.	190	714	213	723	612	792	15
↑	215	714	220	723	612	792	15
28	221	714	231	723	612	792	15
INGENIERÍA	71	745	114	751	612	792	15
•	116	745	120	751	612	792	15
VOL	122	745	136	751	612	792	15
.	136	744	138	751	612	792	15
26	140	744	148	751	612	792	15
•	150	745	154	751	612	792	15
NO	156	745	166	751	612	792	15
.	166	744	168	751	612	792	15
1	170	744	173	751	612	792	15
•	176	745	180	751	612	792	15
ISSN	182	745	197	751	612	792	15
0121-750	198	744	231	751	612	792	15
X	232	745	236	751	612	792	15
•	239	745	242	751	612	792	15
E	245	745	249	751	612	792	15
-	249	744	252	751	612	792	15
ISSN	252	745	267	751	612	792	15
2344-8393	268	744	306	751	612	792	15
•	308	745	312	751	612	792	15
UNIVERSIDAD	314	745	362	751	612	792	15
DISTRITAL	364	745	399	751	612	792	15
FRANCISCO	402	745	441	751	612	792	15
JOSÉ	443	745	459	751	612	792	15
DE	461	745	470	751	612	792	15
CALDAS	472	745	500	751	612	792	15
39	529	741	541	752	612	792	15
Diseño	71	43	99	52	612	792	16
de	102	43	111	52	612	792	16
un	113	43	123	52	612	792	16
controlador	126	43	172	52	612	792	16
lineal	174	43	196	52	612	792	16
cuadrático	199	43	240	52	612	792	16
gaussiano	243	43	282	52	612	792	16
y	285	43	290	52	612	792	16
un	292	43	302	52	612	792	16
controlador	305	43	351	52	612	792	16
autosintonizado	353	43	416	52	612	792	16
por	419	43	432	52	612	792	16
asignación	434	43	477	52	612	792	16
de	479	43	489	52	612	792	16
polos	491	43	513	52	612	792	16
para...	515	43	540	52	612	792	16
[10]	71	76	87	85	612	792	16
V.	93	76	102	85	612	792	16
Alfaro,	105	76	133	85	612	792	16
“Identificación	136	76	195	85	612	792	16
de	198	76	208	85	612	792	16
procesos	211	76	246	85	612	792	16
sobreamortiguados	249	76	324	85	612	792	16
utilizando	328	76	367	85	612	792	16
técnicas	370	76	402	85	612	792	16
de	405	76	415	85	612	792	16
lazo	418	76	435	85	612	792	16
abierto”,	438	76	472	85	612	792	16
Ingeniería	475	76	517	85	612	792	16
(Uni-	520	76	541	85	612	792	16
versidad	85	88	118	97	612	792	16
de	121	88	130	97	612	792	16
Costa	133	88	155	97	612	792	16
Rica),	158	88	182	97	612	792	16
vol.	184	88	199	97	612	792	16
11,	202	88	214	97	612	792	16
no.	217	88	229	97	612	792	16
1-2,	232	88	248	97	612	792	16
pp.	250	88	263	97	612	792	16
11-15,	265	88	291	97	612	792	16
2001.	293	88	316	97	612	792	16
↑	318	87	323	97	612	792	16
28	324	88	334	97	612	792	16
[11]	71	100	87	109	612	792	16
F.	93	100	101	109	612	792	16
De	104	100	116	109	612	792	16
la	119	100	126	109	612	792	16
Cruz	130	100	149	109	612	792	16
y	153	100	158	109	612	792	16
O.	162	100	171	109	612	792	16
Camacho,	175	100	215	109	612	792	16
“Controlador	219	100	271	109	612	792	16
de	275	100	284	109	612	792	16
modos	288	100	314	109	612	792	16
deslizantes	318	100	361	109	612	792	16
basado	365	100	393	109	612	792	16
en	396	100	406	109	612	792	16
Predictor	409	100	446	109	612	792	16
de	449	100	459	109	612	792	16
Smith	462	100	486	109	612	792	16
y	490	100	495	109	612	792	16
modelo	498	100	528	109	612	792	16
de	532	100	541	109	612	792	16
segundo	85	112	118	121	612	792	16
orden	120	112	143	121	612	792	16
para	145	112	163	121	612	792	16
procesos	165	112	200	121	612	792	16
con	202	112	217	121	612	792	16
elevado	219	112	250	121	612	792	16
retardo”,	252	112	287	121	612	792	16
Revista	290	112	319	121	612	792	16
Politécnica,	322	112	369	121	612	792	16
vol.	371	112	386	121	612	792	16
35,	389	112	401	121	612	792	16
no.	404	112	416	121	612	792	16
2,	418	112	426	121	612	792	16
2015.	428	112	451	121	612	792	16
↑	453	111	458	121	612	792	16
29	459	112	469	121	612	792	16
[12]	71	124	87	133	612	792	16
L.	93	124	102	133	612	792	16
E.	104	124	113	133	612	792	16
García	115	124	142	133	612	792	16
y	144	124	149	133	612	792	16
M.	152	124	163	133	612	792	16
Arroyave,	165	124	205	133	612	792	16
“Controlador	207	124	260	133	612	792	16
difuso	262	124	287	133	612	792	16
y	290	124	295	133	612	792	16
controlador	297	124	343	133	612	792	16
por	345	124	359	133	612	792	16
asignación	361	124	404	133	612	792	16
de	406	124	415	133	612	792	16
polos	418	124	439	133	612	792	16
para	442	124	459	133	612	792	16
un	461	124	471	133	612	792	16
levitador	474	124	509	133	612	792	16
neumá-	511	124	541	133	612	792	16
tico”,	85	136	107	145	612	792	16
Revista	109	136	138	145	612	792	16
Politécnica,	141	136	188	145	612	792	16
vol.	190	136	205	145	612	792	16
11,	208	136	220	145	612	792	16
no.	223	136	235	145	612	792	16
21,	238	136	250	145	612	792	16
pp.	253	136	265	145	612	792	16
107-116,	268	136	303	145	612	792	16
2015.	306	136	328	145	612	792	16
↑	331	135	336	145	612	792	16
29	337	136	347	145	612	792	16
[13]	71	148	87	157	612	792	16
G.	93	148	103	157	612	792	16
Montoro,	105	148	143	157	612	792	16
Contribución	145	148	198	156	612	792	16
al	201	148	209	156	612	792	16
estudio	211	148	240	156	612	792	16
y	242	148	247	156	612	792	16
desarrollo	249	148	290	156	612	792	16
de	293	148	302	156	612	792	16
técnicas	305	148	337	156	612	792	16
de	340	148	349	156	612	792	16
control	352	148	380	156	612	792	16
aplicadas	383	148	421	156	612	792	16
a	424	148	429	156	612	792	16
la	431	148	439	156	612	792	16
linealización	442	148	493	156	612	792	16
de	495	148	505	156	612	792	16
sistemas	507	148	541	156	612	792	16
(Tesis	85	160	108	169	612	792	16
doctoral),	112	160	150	169	612	792	16
Departamento	154	160	210	169	612	792	16
de	214	160	223	169	612	792	16
Teoría	227	160	252	169	612	792	16
del	255	160	268	169	612	792	16
Señales	271	160	302	169	612	792	16
y	305	160	310	169	612	792	16
Comunicaciones,	314	160	382	169	612	792	16
Universidad	386	160	434	169	612	792	16
Politécnica	438	160	482	169	612	792	16
de	485	160	495	169	612	792	16
Catalunya,	498	160	541	169	612	792	16
1996.	85	172	107	181	612	792	16
http://hdl.handle.net/2117/94219	110	172	301	180	612	792	16
↑	303	171	308	180	612	792	16
30	309	172	319	181	612	792	16
[14]	71	184	87	193	612	792	16
M.	93	184	105	193	612	792	16
Outanoute,	107	184	151	193	612	792	16
A.	154	184	163	193	612	792	16
Lachhab,	166	184	203	193	612	792	16
A.	205	184	215	193	612	792	16
Ed-dahhak,	218	184	263	193	612	792	16
M.	266	184	277	193	612	792	16
Guerbaoui,	280	184	324	193	612	792	16
A.	327	184	337	193	612	792	16
Selmani,	339	184	374	193	612	792	16
and	377	184	391	193	612	792	16
B.	394	184	403	193	612	792	16
Bouchikhi,	406	184	450	193	612	792	16
“Synthesis	452	184	495	193	612	792	16
of	497	184	506	193	612	792	16
an	508	184	518	193	612	792	16
Opti-	520	184	541	193	612	792	16
mal	85	196	100	205	612	792	16
Dynamic	102	196	138	205	612	792	16
Regulator	140	196	180	205	612	792	16
Based	182	196	206	205	612	792	16
on	208	196	218	205	612	792	16
Linear	220	196	246	205	612	792	16
Quadratic	248	196	288	205	612	792	16
Gaussian	290	196	326	205	612	792	16
(LQG)	329	196	356	205	612	792	16
for	358	196	369	205	612	792	16
the	372	196	384	205	612	792	16
Control	386	196	416	205	612	792	16
of	418	196	427	205	612	792	16
the	429	196	441	205	612	792	16
Relative	443	196	476	205	612	792	16
Humidity	478	196	516	205	612	792	16
under	518	196	541	205	612	792	16
Experimental	85	208	138	216	612	792	16
Greenhouse”,	141	208	196	216	612	792	16
International	198	208	251	216	612	792	16
Journal	254	208	284	216	612	792	16
of	287	208	295	216	612	792	16
Electrical	298	208	337	216	612	792	16
and	340	208	355	216	612	792	16
Computer	357	208	397	216	612	792	16
Engineering	400	208	449	216	612	792	16
(IJECE),	452	208	488	216	612	792	16
vol.	490	208	505	216	612	792	16
6,	508	208	516	216	612	792	16
no.	518	208	531	216	612	792	16
5,	534	208	541	216	612	792	16
pp.	85	220	97	228	612	792	16
2262-2273,	100	220	145	228	612	792	16
2016.	148	220	170	228	612	792	16
↑	173	219	178	228	612	792	16
30	179	220	189	228	612	792	16
[15]	71	231	87	240	612	792	16
K.	93	231	103	240	612	792	16
Ogata,	105	231	132	240	612	792	16
Sistemas	134	232	169	240	612	792	16
de	172	232	181	240	612	792	16
control	183	232	212	240	612	792	16
en	214	232	224	240	612	792	16
tiempo	226	232	253	240	612	792	16
discreto,	256	232	290	240	612	792	16
México,	293	231	325	240	612	792	16
Prentice	328	231	361	240	612	792	16
Hall	363	231	380	240	612	792	16
Hispanoamericana,	383	231	459	240	612	792	16
1996.	462	231	484	240	612	792	16
↑	487	231	492	240	612	792	16
30	493	231	503	240	612	792	16
[16]	71	243	87	252	612	792	16
G.	93	243	103	252	612	792	16
Beauchamp	105	243	152	252	612	792	16
y	154	243	159	252	612	792	16
R.	162	243	171	252	612	792	16
Batista,	173	243	203	252	612	792	16
Aplicación	205	244	249	252	612	792	16
de	251	244	260	252	612	792	16
técnicas	262	244	295	252	612	792	16
de	297	244	307	252	612	792	16
control	309	244	337	252	612	792	16
óptimo	339	244	367	252	612	792	16
a	369	244	374	252	612	792	16
una	376	244	391	252	612	792	16
plataforma	394	244	438	252	612	792	16
estacionaria	440	244	490	252	612	792	16
cuatrimotor.	492	244	541	252	612	792	16
RIELAC,	85	255	121	264	612	792	16
vol.	123	255	138	264	612	792	16
XXXVII	141	255	176	264	612	792	16
3,	179	255	186	264	612	792	16
p.	189	255	196	264	612	792	16
34-49,	198	255	224	264	612	792	16
2016.	227	255	249	264	612	792	16
↑	252	255	257	264	612	792	16
30,	258	255	270	264	612	792	16
34	273	255	283	264	612	792	16
[17]	71	267	87	276	612	792	16
D.	93	267	103	276	612	792	16
K.	106	267	116	276	612	792	16
Solórzano,	119	267	162	276	612	792	16
Diseño	165	267	193	276	612	792	16
e	196	267	201	276	612	792	16
implementación	204	267	267	276	612	792	16
de	270	267	280	276	612	792	16
un	283	267	293	276	612	792	16
controlador	296	267	343	276	612	792	16
óptimo	346	267	374	276	612	792	16
LQG,	377	267	399	276	612	792	16
para	402	267	421	276	612	792	16
un	424	267	434	276	612	792	16
sistema	437	267	467	276	612	792	16
de	470	267	480	276	612	792	16
péndulo	483	267	515	276	612	792	16
inver-	518	267	541	276	612	792	16
tido	85	279	100	288	612	792	16
aplicado	104	279	139	288	612	792	16
en	142	279	152	288	612	792	16
un	155	279	165	288	612	792	16
equipo	169	279	196	288	612	792	16
Lego	200	279	219	288	612	792	16
Mindstorms	223	279	271	288	612	792	16
(Tesis	274	279	298	288	612	792	16
de	302	279	311	288	612	792	16
pregrado),	315	279	356	288	612	792	16
Universidad	360	279	408	288	612	792	16
Politécnica	411	279	456	288	612	792	16
Salesiana	459	279	497	288	612	792	16
Ingeniería	501	279	541	288	612	792	16
Electrónica,	85	291	133	300	612	792	16
Quito,	135	291	160	300	612	792	16
2018.	163	291	185	300	612	792	16
↑	188	291	193	300	612	792	16
30	194	291	204	300	612	792	16
[18]	71	303	87	312	612	792	16
F.	93	303	101	312	612	792	16
Bote,	105	303	126	312	612	792	16
Modelado	130	303	171	312	612	792	16
y	175	303	179	312	612	792	16
control	183	303	212	312	612	792	16
del	216	303	228	312	612	792	16
péndulo	232	303	264	312	612	792	16
invertido	268	303	304	312	612	792	16
sobre	308	303	330	312	612	792	16
carro	334	303	356	312	612	792	16
mediante	360	303	396	312	612	792	16
sistemas	401	303	434	312	612	792	16
híbridos	439	303	472	312	612	792	16
(Tesis	476	303	500	312	612	792	16
de	504	303	513	312	612	792	16
maes-	517	303	541	312	612	792	16
tría),	85	315	104	324	612	792	16
Universidad	109	315	158	324	612	792	16
de	163	315	173	324	612	792	16
Sevilla,	179	315	208	324	612	792	16
Escuela	214	315	245	324	612	792	16
Técnica	251	315	282	324	612	792	16
Superior	288	315	322	324	612	792	16
de	328	315	338	324	612	792	16
Ingenieros,	343	315	388	324	612	792	16
2016.	393	315	416	324	612	792	16
http://bibing.us.es/	422	316	541	323	612	792	16
proyectos/abreproy/11452/fichero/PFC.pdf	85	328	324	335	612	792	16
↑	326	326	331	336	612	792	16
30	332	327	342	336	612	792	16
[19]	71	339	87	348	612	792	16
V.	93	339	102	348	612	792	16
A.	104	339	113	348	612	792	16
Ortiz,	115	339	138	348	612	792	16
M.	140	339	152	348	612	792	16
A.	154	339	163	348	612	792	16
Nieto	165	339	187	348	612	792	16
y	189	339	194	348	612	792	16
E.	196	339	205	348	612	792	16
A.	207	339	217	348	612	792	16
Quintero,	218	339	256	348	612	792	16
“Metodología	258	339	314	348	612	792	16
para	316	339	333	348	612	792	16
la	335	339	342	348	612	792	16
estimación	344	339	387	348	612	792	16
de	389	339	398	348	612	792	16
parámetros	400	339	445	348	612	792	16
en	447	339	456	348	612	792	16
tiempo	458	339	486	348	612	792	16
real	488	339	503	348	612	792	16
mediante	505	339	541	348	612	792	16
filtros	85	351	108	360	612	792	16
de	110	351	120	360	612	792	16
Kalman	122	351	154	360	612	792	16
y	156	351	161	360	612	792	16
mínimos	164	351	199	360	612	792	16
cuadrados”,	201	351	248	360	612	792	16
Iteckne,	251	351	282	360	612	792	16
vol.	285	351	300	360	612	792	16
10,	302	351	314	360	612	792	16
no.	317	351	329	360	612	792	16
1,	332	351	339	360	612	792	16
pp.	342	351	354	360	612	792	16
37-44,	357	351	383	360	612	792	16
2013.	385	351	407	360	612	792	16
↑	410	350	415	360	612	792	16
31	416	351	426	360	612	792	16
[20]	71	363	87	372	612	792	16
V.	93	363	102	372	612	792	16
Merino,	104	363	136	372	612	792	16
Implementación	138	363	203	372	612	792	16
genérica	205	363	240	372	612	792	16
del	242	363	254	372	612	792	16
filtro	257	363	276	372	612	792	16
de	278	363	288	372	612	792	16
Kalman	290	363	322	372	612	792	16
UKF	324	363	344	372	612	792	16
para	346	363	365	372	612	792	16
modelos	368	363	401	372	612	792	16
desarrollados	403	363	458	372	612	792	16
con	461	363	475	372	612	792	16
Modelica	477	363	515	372	612	792	16
(Tesis	517	363	541	372	612	792	16
de	85	375	94	384	612	792	16
grado),	97	375	125	384	612	792	16
Universidad	128	375	176	384	612	792	16
Carlos	178	375	204	384	612	792	16
III	207	375	217	384	612	792	16
de	219	375	229	384	612	792	16
Madrid,	231	375	263	384	612	792	16
Departamento	266	375	322	384	612	792	16
de	324	375	334	384	612	792	16
Teoría	336	375	362	384	612	792	16
de	364	375	374	384	612	792	16
la	376	375	383	384	612	792	16
Señal	386	375	408	384	612	792	16
y	410	375	415	384	612	792	16
Comunicaciones,	418	375	487	384	612	792	16
2017.	489	375	512	384	612	792	16
↑	514	374	519	384	612	792	16
31	520	375	530	384	612	792	16
[21]	71	387	87	396	612	792	16
L.	93	387	102	396	612	792	16
E.	104	387	113	396	612	792	16
García,	116	387	145	396	612	792	16
Control	147	387	178	396	612	792	16
digital:	180	387	210	396	612	792	16
teoría	212	387	236	396	612	792	16
y	239	387	243	396	612	792	16
práctica,	246	387	281	396	612	792	16
3ª	284	387	292	396	612	792	16
ed.,	294	387	309	396	612	792	16
Politécnico	311	387	356	396	612	792	16
Colombiano	359	387	408	396	612	792	16
Jaime	410	387	434	396	612	792	16
Isaza	436	387	457	396	612	792	16
Cadavid,	459	387	495	396	612	792	16
2013.	497	387	520	396	612	792	16
↑	522	386	527	396	612	792	16
31,	529	387	541	396	612	792	16
32	85	399	95	408	612	792	16
[22]	71	411	87	420	612	792	16
P.	93	411	100	420	612	792	16
A.	103	411	113	420	612	792	16
Muñoz,	116	411	147	420	612	792	16
V.	149	411	158	420	612	792	16
E.	161	411	169	420	612	792	16
Ardila	172	411	198	420	612	792	16
y	201	411	206	420	612	792	16
E.	209	411	217	420	612	792	16
Giraldo,	220	411	253	420	612	792	16
“Identificación	256	411	315	420	612	792	16
por	318	411	332	420	612	792	16
filtro	334	411	354	420	612	792	16
de	357	411	366	420	612	792	16
Kalman	369	411	401	420	612	792	16
y	404	411	409	420	612	792	16
control	412	411	440	420	612	792	16
adaptativo	443	411	484	420	612	792	16
por	487	411	500	420	612	792	16
realimen-	503	411	541	420	612	792	16
tación	85	423	109	432	612	792	16
de	112	423	121	432	612	792	16
estados	124	423	153	432	612	792	16
de	156	423	165	432	612	792	16
un	168	423	178	432	612	792	16
puente	181	423	207	432	612	792	16
de	210	423	220	432	612	792	16
grúa”,	222	423	247	432	612	792	16
Revista	250	423	279	431	612	792	16
Colombiana	282	423	331	431	612	792	16
de	334	423	343	431	612	792	16
Tecnologías	346	423	394	431	612	792	16
de	396	423	406	431	612	792	16
Avanzada,	409	423	450	431	612	792	16
vol.	453	423	468	432	612	792	16
2,	470	423	478	432	612	792	16
no.	481	423	493	432	612	792	16
26,	496	423	508	432	612	792	16
2015.	511	423	533	432	612	792	16
↑	536	422	541	431	612	792	16
32	85	435	95	444	612	792	16
[23]	71	447	87	456	612	792	16
E.	93	447	102	456	612	792	16
Giraldo	105	447	135	456	612	792	16
y	138	447	143	456	612	792	16
D.	145	447	155	456	612	792	16
Albarracín,	158	447	203	456	612	792	16
“Identificación	205	447	265	456	612	792	16
y	267	447	272	456	612	792	16
control	275	447	303	456	612	792	16
multivariable	306	447	358	456	612	792	16
en	361	447	370	456	612	792	16
espacio	373	447	403	456	612	792	16
de	406	447	415	456	612	792	16
estados	418	447	447	456	612	792	16
de	450	447	459	456	612	792	16
un	462	447	472	456	612	792	16
generador	474	447	514	456	612	792	16
eólico	517	447	541	456	612	792	16
de	85	459	94	468	612	792	16
imanes	97	459	125	468	612	792	16
permanentes”,	127	459	185	468	612	792	16
Épsilon,	187	459	220	467	612	792	16
no.	222	459	235	468	612	792	16
22,	237	459	250	468	612	792	16
pp.	252	459	265	468	612	792	16
169-188,	267	459	303	468	612	792	16
2014.	305	459	328	468	612	792	16
↑	330	458	335	467	612	792	16
32	336	459	346	468	612	792	16
Luis	71	513	93	524	612	792	16
Eduardo	96	513	142	524	612	792	16
García	145	513	180	524	612	792	16
Jaimes	183	513	218	524	612	792	16
Ingeniero	71	532	109	540	612	792	16
en	112	532	121	540	612	792	16
Instrumentación	123	532	188	540	612	792	16
y	191	532	196	540	612	792	16
Control,	198	532	231	540	612	792	16
Politécnico	234	532	278	540	612	792	16
Colombiano	281	532	330	540	612	792	16
JIC,	333	532	349	540	612	792	16
Especialista	352	532	399	540	612	792	16
en	402	532	411	540	612	792	16
Automatización	414	532	477	540	612	792	16
Industrial,	480	532	520	540	612	792	16
Uni-	523	532	541	540	612	792	16
versidad	71	544	104	552	612	792	16
del	108	544	120	552	612	792	16
Valle,	124	544	147	552	612	792	16
MSc	151	544	169	552	612	792	16
en	173	544	183	552	612	792	16
Educación,	186	544	231	552	612	792	16
Universidad	234	544	283	552	612	792	16
de	286	544	296	552	612	792	16
Antioquia.	299	544	342	552	612	792	16
Profesor	345	544	379	552	612	792	16
de	383	544	392	552	612	792	16
Sistemas	396	544	431	552	612	792	16
de	435	544	444	552	612	792	16
control	448	544	476	552	612	792	16
avanzado	480	544	517	552	612	792	16
en	521	544	530	552	612	792	16
el	534	544	541	552	612	792	16
Politécnico	71	555	116	564	612	792	16
Colombiano	118	555	168	564	612	792	16
JIC	170	555	184	564	612	792	16
de	186	555	196	564	612	792	16
Medellín	198	555	234	564	612	792	16
y	237	555	242	564	612	792	16
de	244	555	254	564	612	792	16
sistemas	256	555	290	564	612	792	16
de	293	555	302	564	612	792	16
Control	305	555	335	564	612	792	16
Digital	338	555	365	564	612	792	16
en	368	555	377	564	612	792	16
la	380	555	387	564	612	792	16
Institución	390	555	432	564	612	792	16
Universitaria	435	555	486	564	612	792	16
de	489	555	498	564	612	792	16
Envigado.	501	555	541	564	612	792	16
Miembro	71	567	108	576	612	792	16
del	110	567	123	576	612	792	16
grupo	125	567	148	576	612	792	16
de	151	567	160	576	612	792	16
Investigación	163	567	216	576	612	792	16
ICARO	218	567	249	576	612	792	16
del	251	567	264	576	612	792	16
Politécnico	266	567	311	576	612	792	16
Colombiano	313	567	363	576	612	792	16
JIC.	365	567	381	576	612	792	16
Correo	71	579	99	588	612	792	16
electrónico:	101	579	148	588	612	792	16
legarcia47@gmail.com	151	579	243	588	612	792	16
David	71	607	101	618	612	792	16
Piedrahíta	104	607	158	618	612	792	16
Flórez	161	607	193	618	612	792	16
Ingeniero	71	625	109	634	612	792	16
en	112	625	121	634	612	792	16
Instrumentación	123	625	188	634	612	792	16
y	191	625	196	634	612	792	16
Control,	198	625	231	634	612	792	16
Politécnico	234	625	278	634	612	792	16
Colombiano	281	625	330	634	612	792	16
JIC	333	625	346	634	612	792	16
(2018).	349	625	378	634	612	792	16
Correo	71	637	99	646	612	792	16
electrónico:	101	637	148	646	612	792	16
david_piedrahita91131@elpoli.edu.co	151	637	303	646	612	792	16
40	71	741	83	752	612	792	16
INGENIERÍA	112	745	155	751	612	792	16
•	157	745	161	751	612	792	16
VOL	163	745	177	751	612	792	16
.	177	744	179	751	612	792	16
26	181	744	189	751	612	792	16
•	191	745	195	751	612	792	16
NO	197	745	207	751	612	792	16
.	207	744	209	751	612	792	16
1	211	744	215	751	612	792	16
•	217	745	221	751	612	792	16
ISSN	223	745	238	751	612	792	16
0121-750	239	744	273	751	612	792	16
X	273	745	278	751	612	792	16
•	280	745	284	751	612	792	16
E	286	745	290	751	612	792	16
-	290	744	293	751	612	792	16
ISSN	293	745	308	751	612	792	16
2344-8393	310	744	347	751	612	792	16
•	350	745	353	751	612	792	16
UNIVERSIDAD	356	745	403	751	612	792	16
DISTRITAL	405	745	441	751	612	792	16
FRANCISCO	443	745	482	751	612	792	16
JOSÉ	484	745	500	751	612	792	16
DE	502	745	511	751	612	792	16
CALDAS	514	745	541	751	612	792	16
