ARTÍCULO	380	57	436	70	609	794	1
DE	439	57	454	70	609	794	1
INVESTIGACIÓN	458	57	544	70	609	794	1
Diseño	88	96	137	114	609	794	1
mecánico	142	96	209	114	609	794	1
de	213	96	231	114	609	794	1
un	235	96	253	114	609	794	1
exoesqueleto	258	96	349	114	609	794	1
para	88	115	119	133	609	794	1
rehabilitación	124	115	220	133	609	794	1
de	224	115	242	133	609	794	1
miembro	246	115	310	133	609	794	1
superior	314	115	372	133	609	794	1
Mechanical	88	145	164	162	609	794	1
design	168	145	210	162	609	794	1
of	215	145	228	162	609	794	1
an	232	145	248	162	609	794	1
exoskeleton	252	145	330	162	609	794	1
for	334	145	352	162	609	794	1
upper	357	145	395	162	609	794	1
limb	399	145	429	162	609	794	1
rehabilitation	433	145	521	162	609	794	1
Juan	88	175	109	189	609	794	1
Francisco	112	175	156	189	609	794	1
Ayala-Lozano	159	175	223	189	609	794	1
*	223	175	227	184	609	794	1
,	227	175	231	189	609	794	1
Guillermo	234	175	280	189	609	794	1
Urriolagoitia-Sosa	283	175	370	189	609	794	1
*	370	175	373	184	609	794	1
,	373	175	377	189	609	794	1
Beatriz	380	175	414	189	609	794	1
Romero-Angeles	417	175	494	189	609	794	1
**	494	175	502	184	609	794	1
,	502	175	505	189	609	794	1
Christopher	88	191	144	205	609	794	1
René	147	191	170	205	609	794	1
Torres-San	173	191	225	205	609	794	1
Miguel	228	191	260	205	609	794	1
*	260	191	264	200	609	794	1
,	264	191	267	205	609	794	1
Luis	270	191	290	205	609	794	1
Antonio	293	191	331	205	609	794	1
Aguilar-Pérez	334	191	398	205	609	794	1
*	398	191	402	200	609	794	1
,	402	191	405	205	609	794	1
Guillermo	88	207	135	221	609	794	1
Manuel	138	207	173	221	609	794	1
Urriolagoitia-Calderón	176	207	283	221	609	794	1
*	283	207	287	216	609	794	1
DOI:	88	238	107	248	609	794	1
10.15446/rev.colomb.biote.v17n1.44188	110	238	268	248	609	794	1
Palabras	88	434	121	444	609	794	1
clave:	124	434	146	444	609	794	1
MEF,	148	434	167	444	609	794	1
Blitz	170	434	186	444	609	794	1
QFD,	189	434	210	444	609	794	1
exoesqueletos,	212	434	269	444	609	794	1
diseño	271	434	297	444	609	794	1
mecánico.	299	434	339	444	609	794	1
Key	88	594	102	604	609	794	1
words:	105	594	131	604	609	794	1
FEM,	133	594	152	604	609	794	1
Blitz	155	594	171	604	609	794	1
QFD,	174	594	194	604	609	794	1
exoskeletons,	197	594	248	604	609	794	1
mechanical	251	594	294	604	609	794	1
design	297	594	322	604	609	794	1
Recibido:	88	616	124	626	609	794	1
agosto	126	616	151	626	609	794	1
20	153	616	163	626	609	794	1
de	165	616	174	626	609	794	1
2014	177	616	230	626	609	794	1
*	65	651	69	660	609	794	1
**	65	671	74	680	609	794	1
Aprobado:	245	616	287	626	609	794	1
marzo	289	616	312	626	609	794	1
26	315	616	324	626	609	794	1
de	327	616	336	626	609	794	1
2015	338	616	357	626	609	794	1
Instituto	88	651	116	660	609	794	1
Politécnico	118	651	155	660	609	794	1
Nacional,	157	651	189	660	609	794	1
Escuela	191	651	215	660	609	794	1
Superior	217	651	245	660	609	794	1
de	247	651	255	660	609	794	1
Ingeniería	257	651	289	660	609	794	1
Mecánica	291	651	323	660	609	794	1
y	325	651	328	660	609	794	1
Eléctrica,	330	651	360	660	609	794	1
Sección	362	651	388	660	609	794	1
de	389	651	397	660	609	794	1
Estudios	399	651	428	660	609	794	1
de	429	651	437	660	609	794	1
Posgrados	439	651	474	660	609	794	1
e	476	651	479	660	609	794	1
Investigación,	481	651	526	660	609	794	1
Unidad	528	651	553	660	609	794	1
Profesional	88	660	125	669	609	794	1
“Adolfo	127	660	153	669	609	794	1
López	155	660	175	669	609	794	1
Mateos”	177	660	205	669	609	794	1
Zacatenco,	207	660	244	669	609	794	1
Edificio	246	660	270	669	609	794	1
5	272	660	277	669	609	794	1
Segundo	279	660	308	669	609	794	1
piso,	310	660	326	669	609	794	1
Col.	328	660	341	669	609	794	1
Lindavista,	343	660	379	669	609	794	1
CP	381	660	391	669	609	794	1
07738,	393	660	416	669	609	794	1
México,	418	660	444	669	609	794	1
D.	446	660	454	669	609	794	1
F.,	456	660	464	669	609	794	1
México.	466	660	492	669	609	794	1
Instituto	88	671	116	680	609	794	1
Politécnico	118	671	155	680	609	794	1
Nacional,	157	671	189	680	609	794	1
Escuela	191	671	216	680	609	794	1
Superior	218	671	246	680	609	794	1
de	248	671	256	680	609	794	1
Ingeniería	258	671	290	680	609	794	1
Mecánica	292	671	324	680	609	794	1
y	326	671	329	680	609	794	1
Eléctrica,	331	671	362	680	609	794	1
Unidad	364	671	388	680	609	794	1
Azcapotzalco,	390	671	437	680	609	794	1
Av.	439	671	449	680	609	794	1
de	451	671	459	680	609	794	1
las	461	671	470	680	609	794	1
Granjas	472	671	497	680	609	794	1
No.	499	671	512	680	609	794	1
682,	514	671	529	680	609	794	1
Col.	531	671	545	680	609	794	1
Santa	88	680	107	689	609	794	1
Catarina,	109	680	140	689	609	794	1
CP	142	680	152	689	609	794	1
02250,	154	680	177	689	609	794	1
México,	179	680	205	689	609	794	1
D.	207	680	215	689	609	794	1
F.,	217	680	225	689	609	794	1
México.	227	680	253	689	609	794	1
e-mail:	88	689	111	698	609	794	1
jayalal1300@alumno.ipn.mx,	113	689	210	698	609	794	1
urrio332@hotmail.com,	212	689	291	698	609	794	1
romerobeatriz97@hotmail.com,	293	689	400	698	609	794	1
ctorress@ipn.mx,	402	689	459	698	609	794	1
laguilarp0600@egresado.	461	689	545	698	609	794	1
ipn.mx,	88	698	113	707	609	794	1
guiurri@hotmail.com.	115	698	188	707	609	794	1
Diseño	65	730	91	741	609	794	1
mecánico	93	730	129	741	609	794	1
de	132	730	141	741	609	794	1
un	143	730	152	741	609	794	1
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	1
Rev.	65	732	81	742	609	794	1
Colomb.	83	732	115	742	609	794	1
Biotecnol.	118	732	156	742	609	794	1
Vol.	158	732	172	742	609	794	1
XVII	175	732	189	742	609	794	1
No.	192	732	205	742	609	794	1
1	208	732	212	742	609	794	1
Junio	215	732	234	742	609	794	1
2015	236	732	256	742	609	794	1
79-90	260	732	319	742	609	794	1
79	541	729	551	741	609	794	1
79	542	731	553	743	609	794	1
Introducción	57	55	117	67	609	794	2
Las	57	72	70	83	609	794	2
enfermedades	76	72	136	83	609	794	2
cerebrovasculares	141	72	218	83	609	794	2
(	223	72	226	83	609	794	2
ECV	226	73	242	83	609	794	2
)	242	72	245	83	609	794	2
constitu-	250	72	286	83	609	794	2
yen	57	83	72	94	609	794	2
un	76	83	87	94	609	794	2
problema	90	83	131	94	609	794	2
de	135	83	145	94	609	794	2
salud	149	83	171	94	609	794	2
mundial,	175	83	211	94	609	794	2
las	215	83	226	94	609	794	2
cuales	230	83	256	94	609	794	2
tienen	260	83	286	94	609	794	2
tendencia	57	94	98	105	609	794	2
creciente.	102	94	144	105	609	794	2
Según	148	94	174	105	609	794	2
datos	178	94	201	105	609	794	2
de	205	94	216	105	609	794	2
la	219	94	227	105	609	794	2
Organización	230	94	286	105	609	794	2
Mundial	57	105	91	116	609	794	2
de	94	105	105	116	609	794	2
la	109	105	116	116	609	794	2
Salud	119	105	142	116	609	794	2
(	145	105	149	116	609	794	2
OMS	149	106	169	116	609	794	2
),	169	105	174	116	609	794	2
la	178	105	185	116	609	794	2
EVC	188	106	205	116	609	794	2
es	208	105	217	116	609	794	2
una	221	105	237	116	609	794	2
de	240	105	251	116	609	794	2
las	255	105	266	116	609	794	2
más	269	105	286	116	609	794	2
importantes	57	116	107	128	609	794	2
causas	110	116	138	128	609	794	2
de	140	116	151	128	609	794	2
discapacidad	153	116	208	128	609	794	2
y	211	116	215	128	609	794	2
afecta	218	116	243	128	609	794	2
seriamen-	246	116	286	128	609	794	2
te	57	127	65	139	609	794	2
la	68	127	75	139	609	794	2
calidad	78	127	108	139	609	794	2
de	111	127	122	139	609	794	2
vida	125	127	143	139	609	794	2
del	146	127	158	139	609	794	2
individuo,	161	127	203	139	609	794	2
siendo	206	127	234	139	609	794	2
su	237	127	247	139	609	794	2
espectro	250	127	286	139	609	794	2
de	57	138	67	150	609	794	2
afectaciones	70	138	123	150	609	794	2
muy	126	138	144	150	609	794	2
amplio.	147	138	178	150	609	794	2
Así	181	138	193	150	609	794	2
mismo,	196	138	227	150	609	794	2
se	229	138	238	150	609	794	2
asocia	241	138	268	150	609	794	2
con	270	138	286	150	609	794	2
problemas	57	149	101	161	609	794	2
emocionales	104	149	158	161	609	794	2
y	160	149	165	161	609	794	2
depresión	168	149	210	161	609	794	2
(Secretaría	213	149	258	161	609	794	2
de	261	149	271	161	609	794	2
Sa-	274	149	286	161	609	794	2
lud,	57	161	72	172	609	794	2
2009).	75	161	102	172	609	794	2
Las	105	161	119	172	609	794	2
secuelas	122	161	157	172	609	794	2
por	160	161	175	172	609	794	2
ECV	177	161	194	172	609	794	2
pueden	196	161	229	172	609	794	2
ser	232	161	244	172	609	794	2
sensitivas	247	161	286	172	609	794	2
o	57	172	62	183	609	794	2
motoras,	65	172	102	183	609	794	2
siendo	104	172	132	183	609	794	2
estas	134	172	155	183	609	794	2
últimas	157	172	187	183	609	794	2
las	190	172	201	183	609	794	2
que	203	172	219	183	609	794	2
generan	221	172	256	183	609	794	2
un	258	172	269	183	609	794	2
ma-	271	172	286	183	609	794	2
yor	57	183	70	194	609	794	2
grado	74	183	98	194	609	794	2
de	101	183	112	194	609	794	2
invalidez.	115	183	155	194	609	794	2
Entre	158	183	180	194	609	794	2
los	183	183	195	194	609	794	2
pacientes	198	183	238	194	609	794	2
mexicanos	241	183	286	194	609	794	2
que	57	194	73	205	609	794	2
presentan	77	194	119	205	609	794	2
secuelas	123	194	158	205	609	794	2
motoras,	162	194	199	205	609	794	2
se	203	194	212	205	609	794	2
encontró	216	194	255	205	609	794	2
que	259	194	275	205	609	794	2
el	279	194	286	205	609	794	2
81%	57	205	76	216	609	794	2
de	80	205	91	216	609	794	2
los	94	205	106	216	609	794	2
hemipléjicos	109	205	163	216	609	794	2
sufren	166	205	192	216	609	794	2
alguna	195	205	224	216	609	794	2
complicación.	227	205	286	216	609	794	2
Las	57	216	70	227	609	794	2
más	74	216	91	227	609	794	2
frecuentes	95	216	139	227	609	794	2
son	143	216	158	227	609	794	2
depresión,	162	216	207	227	609	794	2
hombro	211	216	245	227	609	794	2
doloroso	248	216	286	227	609	794	2
y	57	227	61	238	609	794	2
contracturas	66	227	119	238	609	794	2
osteoarticulares	124	227	191	238	609	794	2
(Cabrero-Rayo	196	227	257	238	609	794	2
et	262	227	270	238	609	794	2
al.,	275	227	286	238	609	794	2
2008).	57	238	84	250	609	794	2
La	57	255	66	266	609	794	2
rehabilitación	71	255	128	266	609	794	2
del	132	255	145	266	609	794	2
paciente	149	255	186	266	609	794	2
adulto	190	255	217	266	609	794	2
con	221	255	237	266	609	794	2
ECV	241	256	258	266	609	794	2
es	262	255	271	266	609	794	2
un	275	255	286	266	609	794	2
proceso	57	266	91	277	609	794	2
dirigido	94	266	126	277	609	794	2
a	128	266	133	277	609	794	2
lograr	136	266	160	277	609	794	2
un	163	266	174	277	609	794	2
nivel	176	266	196	277	609	794	2
funcional,	199	266	240	277	609	794	2
físico	243	266	264	277	609	794	2
y	267	266	272	277	609	794	2
so-	274	266	286	277	609	794	2
cial,	57	277	73	288	609	794	2
dirigido	76	277	108	288	609	794	2
a	111	277	116	288	609	794	2
facilitar	118	277	149	288	609	794	2
su	152	277	161	288	609	794	2
independencia	164	277	226	288	609	794	2
y	229	277	234	288	609	794	2
la	237	277	244	288	609	794	2
reintegra-	247	277	286	288	609	794	2
ción	57	288	75	300	609	794	2
al	78	288	85	300	609	794	2
entorno	88	288	122	300	609	794	2
familiar,	125	288	158	300	609	794	2
social	161	288	185	300	609	794	2
y	188	288	193	300	609	794	2
laboral	196	288	225	300	609	794	2
(Secretaría	228	288	273	300	609	794	2
de	276	288	286	300	609	794	2
Salud,	57	299	82	311	609	794	2
1992).	86	299	113	311	609	794	2
La	117	299	127	311	609	794	2
rehabilitación	131	299	188	311	609	794	2
física	192	299	213	311	609	794	2
se	217	299	226	311	609	794	2
puede	230	299	256	311	609	794	2
dividir	260	299	286	311	609	794	2
principalmente	57	310	120	322	609	794	2
en	123	310	133	322	609	794	2
dos	136	310	151	322	609	794	2
tipos:	154	310	177	322	609	794	2
1.	57	327	65	338	609	794	2
Activa.-	74	327	105	338	609	794	2
El	108	327	115	338	609	794	2
paciente	119	327	155	338	609	794	2
es	159	327	168	338	609	794	2
el	172	327	179	338	609	794	2
encargado	183	327	228	338	609	794	2
de	232	327	242	338	609	794	2
mover	246	327	273	338	609	794	2
su	277	327	286	338	609	794	2
extremidad.	74	338	124	350	609	794	2
2.	57	355	65	366	609	794	2
Pasiva.-	74	355	105	366	609	794	2
El	108	355	115	366	609	794	2
fisioterapeuta	119	355	177	366	609	794	2
origina	181	355	210	366	609	794	2
el	213	355	221	366	609	794	2
accionar	225	355	261	366	609	794	2
de	265	355	275	366	609	794	2
la	279	355	286	366	609	794	2
extremidad	74	366	121	377	609	794	2
del	124	366	137	377	609	794	2
paciente.	140	366	179	377	609	794	2
El	57	383	64	394	609	794	2
uso	67	383	83	394	609	794	2
de	86	383	97	394	609	794	2
robots	101	383	128	394	609	794	2
y/o	132	383	146	394	609	794	2
exoesqueletos	150	383	211	394	609	794	2
en	215	383	225	394	609	794	2
rehabilitación	229	383	286	394	609	794	2
tiene	57	394	78	405	609	794	2
dos	82	394	97	405	609	794	2
aplicaciones	101	394	153	405	609	794	2
fundamentales	158	394	220	405	609	794	2
(Sabater	224	394	259	405	609	794	2
et	263	394	271	405	609	794	2
al.,	275	394	286	405	609	794	2
2007):	57	405	84	416	609	794	2
•	57	422	63	433	609	794	2
Durante	68	422	103	433	609	794	2
movimientos	106	422	160	433	609	794	2
activos	163	422	193	433	609	794	2
del	196	422	208	433	609	794	2
paciente,	211	422	250	433	609	794	2
el	253	422	260	433	609	794	2
robot	263	422	286	433	609	794	2
almacena	68	433	109	444	609	794	2
información	113	433	164	444	609	794	2
de	168	433	179	444	609	794	2
la	184	433	191	444	609	794	2
realización	195	433	241	444	609	794	2
del	246	433	259	444	609	794	2
movi-	263	433	286	444	609	794	2
miento	68	444	98	455	609	794	2
(posición,	102	444	143	455	609	794	2
velocidad	147	444	188	455	609	794	2
y	192	444	197	455	609	794	2
fuerza,	201	444	229	455	609	794	2
entre	233	444	255	455	609	794	2
otros),	259	444	286	455	609	794	2
con	68	455	84	466	609	794	2
la	88	455	95	466	609	794	2
cual	98	455	116	466	609	794	2
se	119	455	128	466	609	794	2
pueden	132	455	164	466	609	794	2
ver	168	455	181	466	609	794	2
los	185	455	197	466	609	794	2
avances	200	455	234	466	609	794	2
y	238	455	243	466	609	794	2
optimizar	246	455	286	466	609	794	2
las	68	466	79	477	609	794	2
rutinas	82	466	110	477	609	794	2
de	113	466	124	477	609	794	2
ejercitación.	126	466	178	477	609	794	2
•	57	486	63	497	609	794	2
Asimismo,	68	486	112	497	609	794	2
se	116	486	125	497	609	794	2
pueden	129	486	162	497	609	794	2
provocar	166	486	204	497	609	794	2
movimientos	208	486	263	497	609	794	2
pasi-	267	486	286	497	609	794	2
vos	68	497	82	508	609	794	2
o	85	497	90	508	609	794	2
resistivos	93	497	131	508	609	794	2
de	133	497	144	508	609	794	2
la	146	497	153	508	609	794	2
extremidad	156	497	203	508	609	794	2
del	206	497	219	508	609	794	2
paciente	221	497	257	508	609	794	2
la	260	497	267	508	609	794	2
cual	269	497	286	508	609	794	2
es	68	508	77	519	609	794	2
sujetada	80	508	116	519	609	794	2
por	119	508	133	519	609	794	2
el	136	508	144	519	609	794	2
robot,	147	508	173	519	609	794	2
sustituyendo	176	508	229	519	609	794	2
en	233	508	243	519	609	794	2
éste	246	508	264	519	609	794	2
caso	267	508	286	519	609	794	2
al	68	519	75	530	609	794	2
fisioterapeuta.	78	519	138	530	609	794	2
Los	57	539	71	550	609	794	2
dispositivos	76	539	125	550	609	794	2
utilizados	131	539	171	550	609	794	2
para	176	539	195	550	609	794	2
rehabilitación	200	539	258	550	609	794	2
de	263	539	274	550	609	794	2
la	279	539	286	550	609	794	2
extremidad	57	550	104	561	609	794	2
superior	108	550	142	561	609	794	2
se	146	550	155	561	609	794	2
clasifican	158	550	197	561	609	794	2
principalmente	200	550	263	561	609	794	2
en	267	550	277	561	609	794	2
2	281	550	286	561	609	794	2
grupos;	57	561	88	572	609	794	2
exoesqueletos	92	561	153	572	609	794	2
y	156	561	161	572	609	794	2
efectores	165	561	204	572	609	794	2
finales	207	561	234	572	609	794	2
(Rodríguez-	238	561	286	572	609	794	2
Prunotto	57	572	94	583	609	794	2
et	99	572	107	583	609	794	2
al.,	112	572	124	583	609	794	2
2014).	129	572	157	583	609	794	2
Un	162	572	175	583	609	794	2
exoesqueleto,	181	572	240	583	609	794	2
se	245	572	254	583	609	794	2
define	260	572	286	583	609	794	2
como	57	583	81	594	609	794	2
un	87	583	98	594	609	794	2
sistema	103	583	135	594	609	794	2
biomecatrónico,	140	583	210	594	609	794	2
donde	215	583	242	594	609	794	2
el	248	583	255	594	609	794	2
meca-	261	583	286	594	609	794	2
nismo	57	594	82	605	609	794	2
se	88	594	97	605	609	794	2
encuentra	102	594	145	605	609	794	2
adaptado	150	594	190	605	609	794	2
a	195	594	200	605	609	794	2
la	205	594	212	605	609	794	2
estructura	218	594	260	605	609	794	2
física	265	594	286	605	609	794	2
del	57	605	70	616	609	794	2
cuerpo	73	605	103	616	609	794	2
humano.	106	605	144	616	609	794	2
Con	147	605	165	616	609	794	2
un	168	605	179	616	609	794	2
control	183	605	213	616	609	794	2
que	216	605	232	616	609	794	2
puede	236	605	263	616	609	794	2
estar	266	605	286	616	609	794	2
conectado	57	616	102	628	609	794	2
a	105	616	110	628	609	794	2
las	114	616	125	628	609	794	2
mismas	128	616	160	628	609	794	2
señales	163	616	194	628	609	794	2
del	198	616	211	628	609	794	2
cerebro.	214	616	249	628	609	794	2
Con	253	616	271	628	609	794	2
ac-	274	616	286	628	609	794	2
tuadores	57	627	94	639	609	794	2
que	97	627	113	639	609	794	2
vía	116	627	128	639	609	794	2
analógica	131	627	171	639	609	794	2
generan	177	627	211	639	609	794	2
o	214	627	220	639	609	794	2
reproducen	223	627	272	639	609	794	2
las	275	627	286	639	609	794	2
funciones	57	638	98	650	609	794	2
del	100	638	113	650	609	794	2
cuerpo.	116	638	148	650	609	794	2
Actuando	150	638	192	650	609	794	2
como	194	638	219	650	609	794	2
un	221	638	232	650	609	794	2
sólo	235	638	252	650	609	794	2
sistema	255	638	286	650	609	794	2
integrado	57	649	97	661	609	794	2
que	101	649	117	661	609	794	2
puede	121	649	148	661	609	794	2
desarrollar	152	649	197	661	609	794	2
actividades	201	649	248	661	609	794	2
variadas	252	649	286	661	609	794	2
(Pons,	57	661	83	672	609	794	2
2008).	85	661	113	672	609	794	2
Como	57	677	83	689	609	794	2
las	85	677	96	689	609	794	2
principales	98	677	144	689	609	794	2
contribuciones	146	677	209	689	609	794	2
en	211	677	222	689	609	794	2
esta	224	677	241	689	609	794	2
rama	243	677	264	689	609	794	2
de	266	677	277	689	609	794	2
la	279	677	286	689	609	794	2
tecnología,	57	688	103	700	609	794	2
se	106	688	115	700	609	794	2
tiene	118	688	139	700	609	794	2
que	142	688	158	700	609	794	2
en	160	688	171	700	609	794	2
el	174	688	181	700	609	794	2
año	184	688	200	700	609	794	2
1992	203	688	225	700	609	794	2
se	227	688	236	700	609	794	2
diseñó	239	688	267	700	609	794	2
MIT-	270	689	286	700	609	794	2
MANUS	57	700	88	711	609	794	2
que	90	699	107	711	609	794	2
es	109	699	118	711	609	794	2
un	121	699	132	711	609	794	2
exoesqueleto	134	699	191	711	609	794	2
utilizado	194	699	230	711	609	794	2
para	233	699	251	711	609	794	2
generar	254	699	286	711	609	794	2
80	57	729	67	741	609	794	2
rutinas	315	57	343	68	609	794	2
de	347	57	357	68	609	794	2
terapia	361	57	390	68	609	794	2
física	394	57	415	68	609	794	2
y	419	57	424	68	609	794	2
ocupacional.	428	57	482	68	609	794	2
Realiza	486	57	516	68	609	794	2
activi-	520	57	544	68	609	794	2
dades	315	68	340	80	609	794	2
visuales	343	68	375	80	609	794	2
y	378	68	383	80	609	794	2
auditivas	386	68	423	80	609	794	2
con	426	68	442	80	609	794	2
extensión	445	68	486	80	609	794	2
táctil,	488	68	511	80	609	794	2
propio-	514	68	544	80	609	794	2
ceptiva	315	79	345	91	609	794	2
y	349	79	353	91	609	794	2
kinestésica.	357	79	405	91	609	794	2
Ejecuta	408	79	438	91	609	794	2
rutinas	442	79	470	91	609	794	2
de	473	79	484	91	609	794	2
rehabilitación	487	79	544	91	609	794	2
y	315	91	319	102	609	794	2
tiene	322	91	343	102	609	794	2
ambiente	346	91	386	102	609	794	2
virtual.	389	91	417	102	609	794	2
El	420	91	427	102	609	794	2
mecanismo	430	91	479	102	609	794	2
es	482	91	491	102	609	794	2
de	494	91	504	102	609	794	2
5	507	91	513	102	609	794	2
grados	516	91	544	102	609	794	2
de	315	102	325	113	609	794	2
libertad	328	102	360	113	609	794	2
(GdL)	362	102	386	113	609	794	2
montado	388	102	427	113	609	794	2
en	429	102	439	113	609	794	2
un	442	102	453	113	609	794	2
paralelogramo	455	102	516	113	609	794	2
mane-	518	102	544	113	609	794	2
jado	315	113	333	124	609	794	2
por	335	113	350	124	609	794	2
caja	352	113	369	124	609	794	2
de	372	113	382	124	609	794	2
engranes	385	113	423	124	609	794	2
(Hogan,	425	113	459	124	609	794	2
1992).	462	113	489	124	609	794	2
Para	492	113	510	124	609	794	2
el	512	113	520	124	609	794	2
2003	522	113	544	124	609	794	2
aparece	315	124	349	135	609	794	2
un	352	124	362	135	609	794	2
exoesqueleto	365	124	422	135	609	794	2
de	425	124	436	135	609	794	2
7	439	124	445	135	609	794	2
GdL	448	124	466	135	609	794	2
Soft-Actuaded,	469	124	529	135	609	794	2
ca-	532	124	544	135	609	794	2
paz	315	135	330	147	609	794	2
de	332	135	343	147	609	794	2
generar	345	135	377	147	609	794	2
movimientos	379	135	434	147	609	794	2
de	435	135	446	147	609	794	2
flexo-extensión,	448	135	514	147	609	794	2
abduc-	516	135	544	147	609	794	2
ción-aducción	315	146	374	158	609	794	2
y	378	146	383	158	609	794	2
rotación	386	146	421	158	609	794	2
interna-externa	425	146	488	158	609	794	2
del	492	146	505	158	609	794	2
hombro,	508	146	544	158	609	794	2
flexo-extensión	315	158	378	169	609	794	2
del	382	158	395	169	609	794	2
codo,	400	158	424	169	609	794	2
prono-supinación	428	158	502	169	609	794	2
del	506	158	519	169	609	794	2
ante-	524	158	544	169	609	794	2
brazo,	315	169	341	180	609	794	2
flexo-extensión	346	169	409	180	609	794	2
y	414	169	419	180	609	794	2
desviación	423	169	468	180	609	794	2
radio-ulnar	472	169	518	180	609	794	2
de	522	169	533	180	609	794	2
la	537	169	544	180	609	794	2
muñeca.	315	180	351	191	609	794	2
La	354	180	364	191	609	794	2
característica	367	180	422	191	609	794	2
original	425	180	457	191	609	794	2
es	460	180	469	191	609	794	2
el	472	180	479	191	609	794	2
uso	482	180	497	191	609	794	2
de	500	180	511	191	609	794	2
múscu-	514	180	544	191	609	794	2
los	315	191	326	202	609	794	2
neumáticos	331	191	380	202	609	794	2
como	384	191	408	202	609	794	2
un	412	191	423	202	609	794	2
par	427	191	441	202	609	794	2
antagónico.	445	191	495	202	609	794	2
Posee	499	191	524	202	609	794	2
una	529	191	544	202	609	794	2
masa	315	202	337	214	609	794	2
ligera	341	202	364	214	609	794	2
y	369	202	373	214	609	794	2
una	378	202	394	214	609	794	2
excelente	398	202	439	214	609	794	2
proporción	443	202	491	214	609	794	2
fuerza-peso	495	202	544	214	609	794	2
(Tsagarakis	315	213	361	225	609	794	2
y	364	213	368	225	609	794	2
Caldwell,	371	213	410	225	609	794	2
2003).	413	213	440	225	609	794	2
Así	443	213	456	225	609	794	2
como	459	213	483	225	609	794	2
en	486	213	497	225	609	794	2
el	500	213	507	225	609	794	2
2004,	510	213	534	225	609	794	2
el	537	213	544	225	609	794	2
dispositivo	315	225	360	236	609	794	2
ASSIST	363	225	391	236	609	794	2
(Active	394	225	423	236	609	794	2
Support	426	225	459	236	609	794	2
Splint)	462	225	488	236	609	794	2
es	491	225	500	236	609	794	2
un	503	225	514	236	609	794	2
exoes-	517	225	544	236	609	794	2
queleto	315	236	347	247	609	794	2
de	350	236	360	247	609	794	2
un	363	236	374	247	609	794	2
grado	377	236	401	247	609	794	2
de	404	236	415	247	609	794	2
libertad	418	236	450	247	609	794	2
que	452	236	468	247	609	794	2
es	471	236	480	247	609	794	2
impulsado	483	236	527	247	609	794	2
por	530	236	544	247	609	794	2
actuadores	315	247	361	258	609	794	2
neumáticos	366	247	415	258	609	794	2
suaves.	419	247	450	258	609	794	2
Fueron	454	247	484	258	609	794	2
desarrolladas	489	247	544	258	609	794	2
dos	315	258	330	269	609	794	2
variantes	333	258	370	269	609	794	2
de	373	258	384	269	609	794	2
este	387	258	404	269	609	794	2
sistema.	407	258	441	269	609	794	2
Uno	444	258	463	269	609	794	2
con	466	258	482	269	609	794	2
la	485	258	492	269	609	794	2
finalidad	495	258	531	269	609	794	2
de	534	258	544	269	609	794	2
aumentar	315	269	355	281	609	794	2
el	359	269	366	281	609	794	2
rango	370	269	395	281	609	794	2
de	399	269	409	281	609	794	2
movimiento	413	269	464	281	609	794	2
y	468	269	473	281	609	794	2
el	477	269	484	281	609	794	2
segundo	488	269	524	281	609	794	2
con	528	269	544	281	609	794	2
la	315	280	322	292	609	794	2
finalidad	326	280	362	292	609	794	2
de	366	280	376	292	609	794	2
aumentar	380	280	421	292	609	794	2
la	425	280	432	292	609	794	2
resistencia	436	280	480	292	609	794	2
muscular.	484	280	525	292	609	794	2
Físi-	529	280	544	292	609	794	2
camente	315	292	351	303	609	794	2
este	355	292	372	303	609	794	2
dispositivo	376	292	421	303	609	794	2
es	424	292	433	303	609	794	2
una	437	292	452	303	609	794	2
interfaz	456	292	488	303	609	794	2
fabricada	491	292	530	303	609	794	2
en	534	292	544	303	609	794	2
plástico	315	303	347	314	609	794	2
con	350	303	366	314	609	794	2
la	369	303	376	314	609	794	2
palma	379	303	405	314	609	794	2
y	408	303	412	314	609	794	2
el	415	303	423	314	609	794	2
brazo	426	303	450	314	609	794	2
del	453	303	466	314	609	794	2
usuario	469	303	500	314	609	794	2
y	503	303	507	314	609	794	2
posee	510	303	536	314	609	794	2
2	539	303	544	314	609	794	2
tipos	315	314	335	325	609	794	2
de	338	314	349	325	609	794	2
actuadores	352	314	398	325	609	794	2
rotatorios	401	314	442	325	609	794	2
suaves	445	314	473	325	609	794	2
colocados	476	314	519	325	609	794	2
entre	522	314	544	325	609	794	2
ambos	315	325	343	336	609	794	2
lados.	347	325	372	336	609	794	2
La	377	325	386	336	609	794	2
mayor	391	325	417	336	609	794	2
ventaja	422	325	452	336	609	794	2
del	457	325	470	336	609	794	2
dispositivo	474	325	519	336	609	794	2
es	524	325	533	336	609	794	2
la	537	325	544	336	609	794	2
mínima	315	336	346	348	609	794	2
sensación	349	336	391	348	609	794	2
de	393	336	404	348	609	794	2
restricción	407	336	451	348	609	794	2
cuando	454	336	486	348	609	794	2
el	489	336	496	348	609	794	2
dispositivo	499	336	544	348	609	794	2
no	315	347	326	359	609	794	2
está	329	347	346	359	609	794	2
funcionando	349	347	402	359	609	794	2
(Sasaki	405	347	434	359	609	794	2
et	437	348	445	359	609	794	2
al.,	448	348	459	359	609	794	2
2004).	462	347	489	359	609	794	2
En	492	347	503	359	609	794	2
el	506	347	513	359	609	794	2
mismo	516	347	544	359	609	794	2
año,	315	359	333	370	609	794	2
los	337	359	348	370	609	794	2
dispositivos	352	359	401	370	609	794	2
que	405	359	421	370	609	794	2
combinan	424	359	467	370	609	794	2
la	470	359	477	370	609	794	2
realidad	481	359	515	370	609	794	2
virtual	518	359	544	370	609	794	2
y	315	370	319	381	609	794	2
la	324	370	331	381	609	794	2
rehabilitación	336	370	393	381	609	794	2
tuvieron	397	370	432	381	609	794	2
mayor	437	370	464	381	609	794	2
impulso,	468	370	504	381	609	794	2
tal	509	370	519	381	609	794	2
es	523	370	532	381	609	794	2
el	537	370	544	381	609	794	2
caso	315	381	334	392	609	794	2
de	338	381	348	392	609	794	2
un	352	381	363	392	609	794	2
exoesqueleto	367	381	424	392	609	794	2
de	427	381	438	392	609	794	2
7	442	381	447	392	609	794	2
GdL	451	381	469	392	609	794	2
mediante	472	381	512	392	609	794	2
el	516	381	523	392	609	794	2
cual	527	381	544	392	609	794	2
el	315	392	322	404	609	794	2
usuario	324	392	355	404	609	794	2
humano	358	392	393	404	609	794	2
puede	395	392	422	404	609	794	2
interactuar	425	392	470	404	609	794	2
con	473	392	489	404	609	794	2
un	491	392	502	404	609	794	2
ambiente	504	392	544	404	609	794	2
virtual;	315	403	343	415	609	794	2
la	347	403	354	415	609	794	2
articulación	357	403	406	415	609	794	2
del	410	403	423	415	609	794	2
hombro	427	403	460	415	609	794	2
es	464	403	473	415	609	794	2
de	477	403	487	415	609	794	2
tipo	491	403	508	415	609	794	2
esférico	511	403	544	415	609	794	2
y	315	414	319	426	609	794	2
genera	323	414	353	426	609	794	2
aducción-abducción,	357	414	445	426	609	794	2
elevación	449	414	489	426	609	794	2
del	493	414	506	426	609	794	2
hombro	510	414	544	426	609	794	2
y	315	426	319	437	609	794	2
giro	323	426	339	437	609	794	2
en	343	426	353	437	609	794	2
la	357	426	364	437	609	794	2
parte	367	426	389	437	609	794	2
superior	393	426	427	437	609	794	2
del	431	426	443	437	609	794	2
brazo;	447	426	474	437	609	794	2
el	477	426	485	437	609	794	2
codo	488	426	510	437	609	794	2
maneja	513	426	544	437	609	794	2
flexo-extensión	315	437	378	448	609	794	2
y	381	437	385	448	609	794	2
giro	388	437	404	448	609	794	2
del	407	437	420	448	609	794	2
antebrazo.	422	437	468	448	609	794	2
La	470	437	480	448	609	794	2
muñeca	482	437	516	448	609	794	2
posee	519	437	544	448	609	794	2
flexo-extensión	315	448	378	459	609	794	2
y	383	448	388	459	609	794	2
abducción-aducción.	394	448	482	459	609	794	2
La	487	448	497	459	609	794	2
estructura	502	448	544	459	609	794	2
pesa	315	459	334	471	609	794	2
en	337	459	348	471	609	794	2
total	351	459	370	471	609	794	2
2.3	373	459	386	471	609	794	2
kg	389	459	399	471	609	794	2
(Chou	402	459	428	471	609	794	2
et	431	459	439	471	609	794	2
al.,	442	459	454	471	609	794	2
2004).	457	459	484	471	609	794	2
Sarcos	487	459	514	471	609	794	2
Master	516	459	544	471	609	794	2
es	315	470	324	482	609	794	2
un	326	470	337	482	609	794	2
exoesqueleto	340	470	396	482	609	794	2
de	399	470	410	482	609	794	2
7	412	470	418	482	609	794	2
GdL,	420	470	440	482	609	794	2
de	443	470	454	482	609	794	2
poco	456	470	478	482	609	794	2
peso,	480	470	503	482	609	794	2
minimiza	506	470	544	482	609	794	2
la	315	482	322	493	609	794	2
inercia	325	482	353	493	609	794	2
debido	356	482	386	493	609	794	2
a	389	482	394	493	609	794	2
la	398	482	405	493	609	794	2
gravedad	408	482	447	493	609	794	2
y	450	482	455	493	609	794	2
el	458	482	466	493	609	794	2
efecto	469	482	496	493	609	794	2
Coriolis	499	482	530	493	609	794	2
de	534	482	544	493	609	794	2
tal	315	493	325	504	609	794	2
forma	329	493	353	504	609	794	2
que	357	493	373	504	609	794	2
los	377	493	389	504	609	794	2
movimientos	393	493	448	504	609	794	2
del	452	493	464	504	609	794	2
brazo	468	493	493	504	609	794	2
del	497	493	509	504	609	794	2
usuario	513	493	544	504	609	794	2
no	315	504	326	515	609	794	2
son	329	504	344	515	609	794	2
afectados.	346	504	389	515	609	794	2
Para	315	521	333	532	609	794	2
el	336	521	343	532	609	794	2
2005,	346	521	370	532	609	794	2
las	373	521	384	532	609	794	2
perturbaciones	387	521	450	532	609	794	2
de	453	521	464	532	609	794	2
torque	466	521	494	532	609	794	2
pueden	497	521	529	532	609	794	2
ser	532	521	544	532	609	794	2
aplicadas	315	532	354	543	609	794	2
individualmente	358	532	425	543	609	794	2
a	429	532	434	543	609	794	2
cualquiera	438	532	482	543	609	794	2
o	486	532	492	543	609	794	2
a	496	532	501	543	609	794	2
todos	505	532	528	543	609	794	2
los	532	532	544	543	609	794	2
GdL,	315	543	335	554	609	794	2
derivando	338	543	380	554	609	794	2
en	383	543	394	554	609	794	2
un	396	543	407	554	609	794	2
ambiente	410	543	449	554	609	794	2
dinámico	452	543	491	554	609	794	2
nuevo,	494	543	523	554	609	794	2
para	526	543	544	554	609	794	2
que	315	554	331	566	609	794	2
los	333	554	345	566	609	794	2
sujetos	348	554	377	566	609	794	2
se	380	554	389	566	609	794	2
puedan	391	554	424	566	609	794	2
adaptar	426	554	458	566	609	794	2
al	461	554	468	566	609	794	2
sistema	471	554	502	566	609	794	2
(Mistry	505	554	534	566	609	794	2
et	536	554	544	566	609	794	2
al.,	315	566	326	577	609	794	2
2005).	329	565	356	577	609	794	2
Asimismo	359	565	400	577	609	794	2
en	403	565	413	577	609	794	2
el	416	565	423	577	609	794	2
2005,	426	565	450	577	609	794	2
se	453	565	462	577	609	794	2
presenta	465	565	501	577	609	794	2
un	504	565	515	577	609	794	2
exoes-	517	565	544	577	609	794	2
queleto	315	577	347	588	609	794	2
en	351	577	362	588	609	794	2
Latinoamérica,	366	577	428	588	609	794	2
específicamente	432	577	501	588	609	794	2
realizado	505	577	544	588	609	794	2
en	315	588	325	599	609	794	2
Colombia.	327	588	371	599	609	794	2
Dicho	373	588	399	599	609	794	2
dispositivo	401	588	446	599	609	794	2
cuenta	448	588	477	599	609	794	2
con	479	588	495	599	609	794	2
3	497	588	502	599	609	794	2
GdL.	504	588	524	599	609	794	2
Con	526	588	544	599	609	794	2
rotación	315	599	350	610	609	794	2
interna-externa	353	599	416	610	609	794	2
del	419	599	432	610	609	794	2
húmero,	435	599	470	610	609	794	2
flexión-extensión	473	599	544	610	609	794	2
del	315	610	328	621	609	794	2
codo	331	610	353	621	609	794	2
y	357	610	362	621	609	794	2
pronación-supinación	365	610	457	621	609	794	2
de	460	610	471	621	609	794	2
la	475	610	482	621	609	794	2
muñeca.	486	610	522	621	609	794	2
Para	526	610	544	621	609	794	2
éste	315	621	332	633	609	794	2
prototipo	335	621	375	633	609	794	2
se	378	621	387	633	609	794	2
realizó	390	621	418	633	609	794	2
un	421	621	432	633	609	794	2
análisis	435	621	464	633	609	794	2
biomecánico	467	621	522	633	609	794	2
don-	525	621	544	633	609	794	2
de	315	632	325	644	609	794	2
se	329	632	338	644	609	794	2
identificaron	342	632	395	644	609	794	2
5	398	632	404	644	609	794	2
GdL	407	632	425	644	609	794	2
del	429	632	442	644	609	794	2
miembro	445	632	484	644	609	794	2
superior	488	632	522	644	609	794	2
(Gu-	526	632	544	644	609	794	2
tiérrez	315	644	342	655	609	794	2
et	344	644	352	655	609	794	2
al.,	355	644	367	655	609	794	2
2005).	369	644	397	655	609	794	2
En	400	644	410	655	609	794	2
el	413	644	420	655	609	794	2
2006	423	644	445	655	609	794	2
el	448	644	455	655	609	794	2
dispositivo	458	644	503	655	609	794	2
diseñado	506	644	544	655	609	794	2
por	315	655	329	666	609	794	2
la	332	655	339	666	609	794	2
Universidad	342	655	392	666	609	794	2
RICE	394	656	412	666	609	794	2
es	415	655	424	666	609	794	2
enfocado	427	655	467	666	609	794	2
a	469	655	474	666	609	794	2
la	477	655	484	666	609	794	2
rehabilitación	487	655	544	666	609	794	2
en	315	666	325	677	609	794	2
ambientes	328	666	372	677	609	794	2
virtuales	375	666	410	677	609	794	2
en	413	666	424	677	609	794	2
modo	427	666	452	677	609	794	2
activo	455	666	481	677	609	794	2
y	484	666	489	677	609	794	2
pasivo.	492	666	522	677	609	794	2
Utili-	525	666	544	677	609	794	2
za	315	677	324	688	609	794	2
manipuladores	327	677	389	688	609	794	2
robóticos	392	677	432	688	609	794	2
para	434	677	453	688	609	794	2
generar	455	677	488	688	609	794	2
el	490	677	498	688	609	794	2
movimien-	500	677	544	688	609	794	2
to	315	688	323	700	609	794	2
de	326	688	337	700	609	794	2
flexo-extensión	339	688	403	700	609	794	2
en	405	688	416	700	609	794	2
el	418	688	426	700	609	794	2
codo,	428	688	452	700	609	794	2
prono-supinación	455	688	529	700	609	794	2
del	531	688	544	700	609	794	2
antebrazo,	315	699	360	711	609	794	2
flexo-extensión	363	699	427	711	609	794	2
de	430	699	440	711	609	794	2
la	444	699	451	711	609	794	2
muñeca	454	699	488	711	609	794	2
y	491	699	496	711	609	794	2
desviación	499	699	544	711	609	794	2
Rev.	325	730	340	741	609	794	2
Colomb.	343	730	375	741	609	794	2
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	2
Vol.	418	730	432	741	609	794	2
XVII	434	730	449	741	609	794	2
No.	451	730	465	741	609	794	2
1	467	730	472	741	609	794	2
Junio	477	730	496	741	609	794	2
2015	498	730	518	741	609	794	2
79-90	522	730	544	741	609	794	2
radio-ulnar.	65	57	113	68	609	794	3
Está	115	57	132	68	609	794	3
formado	134	57	171	68	609	794	3
por	173	57	188	68	609	794	3
una	190	57	206	68	609	794	3
articulación	209	57	258	68	609	794	3
de	260	57	271	68	609	794	3
revo-	274	57	295	68	609	794	3
lución	65	68	91	79	609	794	3
en	94	68	104	79	609	794	3
el	107	68	115	79	609	794	3
codo,	117	68	142	79	609	794	3
una	144	68	160	79	609	794	3
articulación	163	68	212	79	609	794	3
de	215	68	226	79	609	794	3
revolución	228	68	273	79	609	794	3
para	276	68	295	79	609	794	3
la	65	79	72	91	609	794	3
rotación	76	79	112	91	609	794	3
del	116	79	129	91	609	794	3
antebrazo	133	79	175	91	609	794	3
y	180	79	184	91	609	794	3
3	188	79	194	91	609	794	3
articulaciones	198	79	256	91	609	794	3
esférica-	260	79	295	91	609	794	3
prismática-revolución	65	90	156	102	609	794	3
en	158	90	169	102	609	794	3
serie-paralelo	171	90	227	102	609	794	3
para	230	90	249	102	609	794	3
la	251	90	258	102	609	794	3
muñeca	261	90	295	102	609	794	3
(Sledd	65	101	92	113	609	794	3
y	96	101	101	113	609	794	3
O'Malley,	105	101	147	113	609	794	3
2006;	152	101	176	113	609	794	3
Gupta	181	101	207	113	609	794	3
y	212	101	217	113	609	794	3
O'Malley,	221	101	263	113	609	794	3
2006).	267	101	295	113	609	794	3
Mientras	65	112	102	124	609	794	3
que	105	112	121	124	609	794	3
en	124	112	135	124	609	794	3
el	138	112	145	124	609	794	3
2007,	148	112	172	124	609	794	3
la	175	112	182	124	609	794	3
Universidad	185	112	235	124	609	794	3
de	238	112	248	124	609	794	3
Saga	251	112	270	124	609	794	3
desa-	273	112	295	124	609	794	3
rrolló	65	123	88	135	609	794	3
un	91	123	102	135	609	794	3
exoesqueleto	105	123	162	135	609	794	3
de	166	123	176	135	609	794	3
4GdL	180	123	203	135	609	794	3
con	207	123	223	135	609	794	3
centro	226	123	254	135	609	794	3
móvil	257	123	281	135	609	794	3
de	284	123	295	135	609	794	3
rotación	65	135	100	146	609	794	3
de	104	135	115	146	609	794	3
la	118	135	125	146	609	794	3
articulación	129	135	178	146	609	794	3
del	181	135	194	146	609	794	3
hombro	198	135	232	146	609	794	3
que	235	135	252	146	609	794	3
ayuda	255	135	281	146	609	794	3
en	284	135	295	146	609	794	3
la	65	146	72	157	609	794	3
rehabilitación	75	146	132	157	609	794	3
de	134	146	145	157	609	794	3
la	147	146	154	157	609	794	3
flexo-extensión	157	146	220	157	609	794	3
vertical	223	146	253	157	609	794	3
y	255	146	260	157	609	794	3
la	263	146	270	157	609	794	3
flexo-	272	146	295	157	609	794	3
extensión	65	157	106	168	609	794	3
horizontal	109	157	151	168	609	794	3
del	154	157	167	168	609	794	3
hombro.	170	157	206	168	609	794	3
En	209	157	219	168	609	794	3
la	222	157	229	168	609	794	3
flexo-extensión	231	157	295	168	609	794	3
del	65	168	78	179	609	794	3
codo	82	168	104	179	609	794	3
y	108	168	113	179	609	794	3
en	117	168	128	179	609	794	3
los	132	168	144	179	609	794	3
movimientos	148	168	203	179	609	794	3
de	207	168	218	179	609	794	3
propinación-supi-	222	168	295	179	609	794	3
nación	65	179	94	190	609	794	3
del	97	179	110	190	609	794	3
antebrazo.	114	179	159	190	609	794	3
Se	163	179	173	190	609	794	3
encuentra	177	179	220	190	609	794	3
instalado	223	179	261	190	609	794	3
en	265	179	275	190	609	794	3
una	279	179	295	190	609	794	3
silla	65	190	81	201	609	794	3
de	84	190	94	201	609	794	3
ruedas	97	190	126	201	609	794	3
donde	129	190	156	201	609	794	3
personas	159	190	197	201	609	794	3
con	200	190	216	201	609	794	3
debilidades	219	190	267	201	609	794	3
físicas	270	190	295	201	609	794	3
lo	65	201	73	212	609	794	3
pueden	76	201	108	212	609	794	3
utilizar,	111	201	142	212	609	794	3
además	145	201	178	212	609	794	3
de	181	201	191	212	609	794	3
que	194	201	210	212	609	794	3
el	213	201	221	212	609	794	3
usuario	224	201	255	212	609	794	3
no	258	201	269	212	609	794	3
carga	272	201	295	212	609	794	3
el	65	212	73	223	609	794	3
peso	77	212	97	223	609	794	3
del	101	212	114	223	609	794	3
exoesqueleto	118	212	175	223	609	794	3
(Kiguchi,	179	212	216	223	609	794	3
2007).	220	212	247	223	609	794	3
Asimismo,	251	212	295	223	609	794	3
en	65	223	76	234	609	794	3
el	80	223	88	234	609	794	3
mismo	92	223	120	234	609	794	3
año	125	223	141	234	609	794	3
el	145	223	152	234	609	794	3
dispositivo	157	223	202	234	609	794	3
se	206	223	215	234	609	794	3
realizó	220	223	248	234	609	794	3
CADEN-7,	253	223	295	234	609	794	3
que	65	234	81	246	609	794	3
utiliza	84	234	109	246	609	794	3
una	112	234	127	246	609	794	3
abertura	130	234	166	246	609	794	3
de	168	234	179	246	609	794	3
fijación	181	234	212	246	609	794	3
hombre-robot	215	234	273	246	609	794	3
para	276	234	295	246	609	794	3
segmentos	65	245	111	257	609	794	3
superior	114	245	149	257	609	794	3
e	152	245	157	257	609	794	3
inferior	160	245	190	257	609	794	3
del	193	245	206	257	609	794	3
brazo,	210	245	236	257	609	794	3
genera	239	245	268	257	609	794	3
movi-	272	245	295	257	609	794	3
mientos	65	256	99	268	609	794	3
de	102	256	113	268	609	794	3
flexo-extensión,	117	256	182	268	609	794	3
abducción-aducción	186	256	272	268	609	794	3
y	275	256	280	268	609	794	3
ro-	284	256	295	268	609	794	3
tación	65	267	91	279	609	794	3
interna-externa	94	267	158	279	609	794	3
del	160	267	173	279	609	794	3
hombro,	176	267	213	279	609	794	3
flexo-extensión	215	267	279	279	609	794	3
del	282	267	295	279	609	794	3
codo,	65	278	89	290	609	794	3
prono-supinación	92	278	166	290	609	794	3
del	168	278	181	290	609	794	3
antebrazo,	184	278	229	290	609	794	3
flexo-extensión	231	278	295	290	609	794	3
y	65	290	70	301	609	794	3
desviación	72	290	117	301	609	794	3
radio-ulnar	120	290	165	301	609	794	3
del	167	290	180	301	609	794	3
antebrazo.	183	290	228	301	609	794	3
La	230	290	240	301	609	794	3
seguridad	242	290	283	301	609	794	3
es	286	290	295	301	609	794	3
implementada	65	301	126	312	609	794	3
en	129	301	140	312	609	794	3
3	144	301	149	312	609	794	3
niveles;	153	301	184	312	609	794	3
diseño	188	301	216	312	609	794	3
mecánico,	219	301	263	312	609	794	3
eléctri-	267	301	295	312	609	794	3
co	65	312	76	323	609	794	3
y	79	312	83	323	609	794	3
del	86	312	99	323	609	794	3
programa	102	312	143	323	609	794	3
de	146	312	156	323	609	794	3
control	159	312	189	323	609	794	3
(Perry	192	312	217	323	609	794	3
et	220	312	228	323	609	794	3
al.,	230	312	242	323	609	794	3
2007).	245	312	272	323	609	794	3
Otro	65	328	86	340	609	794	3
dispositivo	89	328	134	340	609	794	3
en	137	328	148	340	609	794	3
el	151	328	158	340	609	794	3
cual	162	328	179	340	609	794	3
sus	182	328	196	340	609	794	3
investigadores	199	328	259	340	609	794	3
han	263	328	278	340	609	794	3
tra-	281	328	295	340	609	794	3
bajado	65	339	94	351	609	794	3
durante	98	339	131	351	609	794	3
bastante	135	339	171	351	609	794	3
tiempo	175	339	205	351	609	794	3
es	209	339	218	351	609	794	3
RUPERT	222	341	253	351	609	794	3
y	257	339	262	351	609	794	3
se	266	339	275	351	609	794	3
han	279	339	295	351	609	794	3
desarrollado	65	351	118	362	609	794	3
4	121	351	126	362	609	794	3
versiones.	130	351	172	362	609	794	3
La	175	351	185	362	609	794	3
1	188	351	193	362	609	794	3
ra	193	351	198	358	609	794	3
versión	202	351	232	362	609	794	3
incluía	235	351	263	362	609	794	3
4	266	351	272	362	609	794	3
mús-	275	351	295	362	609	794	3
culos	65	362	87	373	609	794	3
neumáticos,	91	362	142	373	609	794	3
elevación	146	362	186	373	609	794	3
del	190	362	203	373	609	794	3
hombro,	206	362	242	373	609	794	3
extensión	246	362	287	373	609	794	3
y	290	362	295	373	609	794	3
supinación	65	373	111	384	609	794	3
del	115	373	128	384	609	794	3
codo	132	373	153	384	609	794	3
y	157	373	162	384	609	794	3
extensión	166	373	207	384	609	794	3
de	210	373	221	384	609	794	3
la	225	373	232	384	609	794	3
muñeca.	236	373	272	384	609	794	3
Des-	276	373	295	384	609	794	3
pués	65	384	85	395	609	794	3
de	88	384	99	395	609	794	3
considerar	102	384	147	395	609	794	3
las	150	384	161	395	609	794	3
condiciones	164	384	215	395	609	794	3
funcionales	218	384	266	395	609	794	3
de	269	384	280	395	609	794	3
los	283	384	295	395	609	794	3
pacientes,	65	395	108	406	609	794	3
la	111	395	118	406	609	794	3
estructura	121	395	163	406	609	794	3
estaba	166	395	193	406	609	794	3
restringida	196	395	240	406	609	794	3
en	243	395	253	406	609	794	3
la	256	395	263	406	609	794	3
abduc-	266	395	295	406	609	794	3
ción	65	406	83	417	609	794	3
del	86	406	99	417	609	794	3
hombro	101	406	135	417	609	794	3
a	137	406	142	417	609	794	3
un	144	406	155	417	609	794	3
solo	158	406	175	417	609	794	3
plano	177	406	201	417	609	794	3
(15°	204	406	221	417	609	794	3
de	224	406	234	417	609	794	3
forma	237	406	261	417	609	794	3
lateral).	264	406	295	417	609	794	3
La	65	417	75	428	609	794	3
máxima	79	417	112	428	609	794	3
elevación	116	417	157	428	609	794	3
estaba	161	417	189	428	609	794	3
limitada	193	417	226	428	609	794	3
a	230	417	235	428	609	794	3
45°.	239	417	256	428	609	794	3
Además	260	417	295	428	609	794	3
posee	65	428	91	439	609	794	3
una	95	428	111	439	609	794	3
plataforma	115	428	161	439	609	794	3
que	165	428	181	439	609	794	3
estabiliza	186	428	225	439	609	794	3
la	229	428	236	439	609	794	3
escápula.	241	428	280	439	609	794	3
En	285	428	295	439	609	794	3
la	65	439	72	450	609	794	3
2	76	439	82	450	609	794	3
da	82	439	88	446	609	794	3
versión,	92	439	125	450	609	794	3
se	128	439	138	450	609	794	3
modificó	141	439	179	450	609	794	3
el	183	439	190	450	609	794	3
centro	194	439	221	450	609	794	3
de	225	439	236	450	609	794	3
rotación	240	439	275	450	609	794	3
y	279	439	284	450	609	794	3
la	288	439	295	450	609	794	3
longitud	65	450	100	462	609	794	3
de	102	450	113	462	609	794	3
cada	115	450	136	462	609	794	3
segmento.	138	450	182	462	609	794	3
Sin	184	450	197	462	609	794	3
embargo,	200	450	240	462	609	794	3
esta	242	450	259	462	609	794	3
caracte-	262	450	295	462	609	794	3
rística	65	461	90	473	609	794	3
generó	92	461	122	473	609	794	3
el	125	461	132	473	609	794	3
inconveniente	135	461	195	473	609	794	3
de	198	461	208	473	609	794	3
incrementar	211	461	262	473	609	794	3
el	264	461	272	473	609	794	3
peso	274	461	295	473	609	794	3
total	65	472	84	484	609	794	3
y	88	472	93	484	609	794	3
el	97	472	105	484	609	794	3
aumento	109	472	147	484	609	794	3
de	151	472	162	484	609	794	3
la	166	472	174	484	609	794	3
demanda	178	472	218	484	609	794	3
de	222	472	233	484	609	794	3
energía	237	472	268	484	609	794	3
en	273	472	283	484	609	794	3
la	288	472	295	484	609	794	3
articulación	65	483	114	495	609	794	3
del	117	483	130	495	609	794	3
hombro	133	483	167	495	609	794	3
y	169	483	174	495	609	794	3
del	177	483	190	495	609	794	3
codo.	193	483	217	495	609	794	3
La	220	483	229	495	609	794	3
3	232	483	238	495	609	794	3
era	238	484	245	490	609	794	3
versión	248	483	279	495	609	794	3
fue	281	483	295	495	609	794	3
una	65	494	81	506	609	794	3
estructura	84	494	126	506	609	794	3
hecha	129	494	155	506	609	794	3
de	158	494	169	506	609	794	3
fibra	172	494	191	506	609	794	3
de	194	494	205	506	609	794	3
carbono,	208	494	245	506	609	794	3
se	249	494	258	506	609	794	3
desarro-	261	494	295	506	609	794	3
lló	65	506	75	517	609	794	3
para	79	506	98	517	609	794	3
disminuir	101	506	140	517	609	794	3
el	144	506	151	517	609	794	3
peso	155	506	175	517	609	794	3
de	179	506	190	517	609	794	3
la	193	506	200	517	609	794	3
versión	204	506	235	517	609	794	3
anterior	238	506	271	517	609	794	3
pero	275	506	295	517	609	794	3
conservando	65	517	120	528	609	794	3
su	123	517	133	528	609	794	3
rigidez,	136	517	167	528	609	794	3
el	170	517	178	528	609	794	3
mecanismo	181	517	230	528	609	794	3
permitió	233	517	269	528	609	794	3
la	272	517	279	528	609	794	3
fle-	282	517	295	528	609	794	3
xión	65	528	83	539	609	794	3
en	87	528	97	539	609	794	3
el	101	528	108	539	609	794	3
hombro,	112	528	148	539	609	794	3
la	152	528	159	539	609	794	3
flexión	162	528	191	539	609	794	3
del	194	528	207	539	609	794	3
codo,	211	528	235	539	609	794	3
la	238	528	245	539	609	794	3
supinación	249	528	295	539	609	794	3
y	65	539	70	550	609	794	3
propinación.	76	539	130	550	609	794	3
Así	133	539	145	550	609	794	3
como,	148	539	175	550	609	794	3
la	178	539	186	550	609	794	3
flexo-extensión	189	539	252	550	609	794	3
en	255	539	266	550	609	794	3
la	269	539	276	550	609	794	3
mu-	279	539	295	550	609	794	3
ñeca.	65	550	88	561	609	794	3
La	91	550	100	561	609	794	3
4	103	550	108	561	609	794	3
ta	108	550	113	557	609	794	3
versión	116	550	146	561	609	794	3
fue	149	550	162	561	609	794	3
de	165	550	176	561	609	794	3
5	178	550	184	561	609	794	3
GdL,	187	550	207	561	609	794	3
aumentando	210	550	263	561	609	794	3
la	266	550	273	561	609	794	3
rota-	276	550	295	561	609	794	3
ción	65	561	83	572	609	794	3
humeral	86	561	121	572	609	794	3
a	124	561	129	572	609	794	3
los	132	561	144	572	609	794	3
GdL	147	561	165	572	609	794	3
anteriores.	168	561	212	572	609	794	3
Además	215	561	249	572	609	794	3
de	252	561	263	572	609	794	3
poseer	266	561	295	572	609	794	3
un	65	572	76	583	609	794	3
sistema	79	572	110	583	609	794	3
de	113	572	124	583	609	794	3
control	127	572	157	583	609	794	3
adaptativo	160	572	204	583	609	794	3
en	207	572	218	583	609	794	3
lazo	220	572	238	583	609	794	3
cerrado,	241	572	276	583	609	794	3
que	279	572	295	583	609	794	3
permite	65	583	98	594	609	794	3
ayudar	100	583	129	594	609	794	3
a	132	583	137	594	609	794	3
los	139	583	151	594	609	794	3
usuarios	154	583	189	594	609	794	3
a	191	583	196	594	609	794	3
realizar	199	583	230	594	609	794	3
sus	232	583	246	594	609	794	3
tareas	248	583	273	594	609	794	3
tran-	276	583	295	594	609	794	3
quilamente,	65	594	115	606	609	794	3
en	119	594	129	606	609	794	3
un	133	594	144	606	609	794	3
ambiente	148	594	187	606	609	794	3
3D	191	594	204	606	609	794	3
(Chen	208	594	234	606	609	794	3
y	238	594	243	606	609	794	3
Liao,	246	594	266	606	609	794	3
2006;	270	594	295	606	609	794	3
Sugar	65	605	89	617	609	794	3
et	92	605	100	617	609	794	3
al.,	102	605	114	617	609	794	3
2007;	117	605	142	617	609	794	3
Wei	145	605	162	617	609	794	3
et	165	605	173	617	609	794	3
al.,	175	605	187	617	609	794	3
2008	190	605	212	617	609	794	3
y	215	605	220	617	609	794	3
Balasubramanian	223	605	295	617	609	794	3
et	65	616	73	628	609	794	3
al.,	76	616	87	628	609	794	3
2008).	90	616	118	628	609	794	3
ARMin	65	633	94	644	609	794	3
fue	97	633	110	644	609	794	3
un	113	633	124	644	609	794	3
proyecto	127	633	165	644	609	794	3
para	168	633	187	644	609	794	3
en	190	633	201	644	609	794	3
cual	204	633	221	644	609	794	3
su	224	633	233	644	609	794	3
desarrollo	236	633	278	644	609	794	3
fue	281	633	295	644	609	794	3
un	65	644	76	655	609	794	3
proceso	78	644	113	655	609	794	3
largo	115	644	136	655	609	794	3
de	138	644	149	655	609	794	3
investigación.	151	644	209	655	609	794	3
La	211	644	221	655	609	794	3
1	223	644	229	655	609	794	3
ra	229	644	233	651	609	794	3
versión	236	644	266	655	609	794	3
fue	268	644	282	655	609	794	3
de	284	644	295	655	609	794	3
6	65	655	71	667	609	794	3
GdL,	74	655	94	667	609	794	3
4	97	655	103	667	609	794	3
activos	106	655	135	667	609	794	3
y	138	655	143	667	609	794	3
2	146	655	151	667	609	794	3
pasivos,	154	655	188	667	609	794	3
a	191	655	196	667	609	794	3
fin	199	655	209	667	609	794	3
de	212	655	223	667	609	794	3
permitir	226	655	259	667	609	794	3
la	262	655	269	667	609	794	3
flexo-	272	655	295	667	609	794	3
extensión	65	666	106	678	609	794	3
del	110	666	123	678	609	794	3
codo	127	666	148	678	609	794	3
y	152	666	157	678	609	794	3
los	161	666	173	678	609	794	3
movimientos	177	666	231	678	609	794	3
espaciales	235	666	278	678	609	794	3
del	282	666	295	678	609	794	3
hombro.	65	677	101	689	609	794	3
Se	105	677	116	689	609	794	3
ocupó	120	677	147	689	609	794	3
en	151	677	162	689	609	794	3
terapias	166	677	199	689	609	794	3
de	203	677	213	689	609	794	3
rehabilitación	218	677	275	689	609	794	3
con	279	677	295	689	609	794	3
la	65	688	72	700	609	794	3
finalidad	76	688	112	700	609	794	3
de	116	688	127	700	609	794	3
recuperar	131	688	172	700	609	794	3
la	176	688	183	700	609	794	3
capacidad	187	688	230	700	609	794	3
de	234	688	245	700	609	794	3
realizar	249	688	280	700	609	794	3
las	284	688	295	700	609	794	3
actividades	65	699	112	711	609	794	3
de	115	699	126	711	609	794	3
la	129	699	136	711	609	794	3
vida	139	699	156	711	609	794	3
diaria.	159	699	184	711	609	794	3
Es	187	699	196	711	609	794	3
ajustable	199	699	236	711	609	794	3
en	239	699	249	711	609	794	3
5	252	699	258	711	609	794	3
paráme-	261	699	295	711	609	794	3
Diseño	65	730	91	741	609	794	3
mecánico	93	730	129	741	609	794	3
de	132	730	141	741	609	794	3
un	143	730	152	741	609	794	3
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	3
tros.	323	57	341	68	609	794	3
La	345	57	354	68	609	794	3
2	358	57	363	68	609	794	3
da	363	57	369	64	609	794	3
versión	373	57	403	68	609	794	3
fue	407	57	420	68	609	794	3
de	424	57	434	68	609	794	3
7	438	57	443	68	609	794	3
GdL	447	57	465	68	609	794	3
siendo	468	57	496	68	609	794	3
dos	500	57	515	68	609	794	3
de	518	57	529	68	609	794	3
ellos	533	57	552	68	609	794	3
acoplados.	323	68	369	79	609	794	3
Contiene	372	68	411	79	609	794	3
sensores	414	68	450	79	609	794	3
que	453	68	469	79	609	794	3
permiten	472	68	510	79	609	794	3
medir	513	68	538	79	609	794	3
las	541	68	552	79	609	794	3
fuerzas	323	79	354	91	609	794	3
de	356	79	367	91	609	794	3
interacción	370	79	417	91	609	794	3
entre	420	79	442	91	609	794	3
el	445	79	452	91	609	794	3
brazo	455	79	479	91	609	794	3
del	482	79	495	91	609	794	3
paciente	498	79	534	91	609	794	3
y	537	79	542	91	609	794	3
el	544	79	552	91	609	794	3
exoesqueleto.	323	90	382	102	609	794	3
Adicionalmente,	387	90	456	102	609	794	3
un	460	90	471	102	609	794	3
sensor	475	90	502	102	609	794	3
de	507	90	517	102	609	794	3
fuerza/	522	90	552	102	609	794	3
torque	323	101	351	113	609	794	3
se	354	101	363	113	609	794	3
colocó	365	101	394	113	609	794	3
en	397	101	407	113	609	794	3
la	410	101	417	113	609	794	3
sección	420	101	452	113	609	794	3
que	454	101	470	113	609	794	3
soporta	473	101	505	113	609	794	3
el	507	101	515	113	609	794	3
antebra-	517	101	552	113	609	794	3
zo.	323	112	336	124	609	794	3
Además,	338	112	375	124	609	794	3
para	378	112	396	124	609	794	3
complementar	399	112	460	124	609	794	3
las	463	112	474	124	609	794	3
mediciones,	476	112	527	124	609	794	3
la	530	112	537	124	609	794	3
pa-	539	112	552	124	609	794	3
lanca	323	123	345	135	609	794	3
de	349	123	360	135	609	794	3
la	363	123	371	135	609	794	3
mano	374	123	398	135	609	794	3
fue	402	123	415	135	609	794	3
instrumentada	419	123	480	135	609	794	3
con	483	123	499	135	609	794	3
indicadores	503	123	552	135	609	794	3
de	323	135	334	146	609	794	3
esfuerzo.	337	135	376	146	609	794	3
Así	379	135	392	146	609	794	3
como,	395	135	422	146	609	794	3
con	425	135	441	146	609	794	3
una	445	135	460	146	609	794	3
pantalla	464	135	497	146	609	794	3
donde	500	135	527	146	609	794	3
el	531	135	538	146	609	794	3
te-	541	135	552	146	609	794	3
rapeuta	323	146	355	157	609	794	3
indica	359	146	384	157	609	794	3
la	387	146	394	157	609	794	3
rutina	397	146	421	157	609	794	3
a	425	146	429	157	609	794	3
seguir.	433	146	460	157	609	794	3
La	463	146	473	157	609	794	3
3	476	146	482	157	609	794	3
ra	482	146	486	153	609	794	3
versión	489	146	520	157	609	794	3
cuenta	523	146	552	157	609	794	3
con	323	157	339	168	609	794	3
6	341	157	347	168	609	794	3
GdL	349	157	367	168	609	794	3
activos,	369	157	401	168	609	794	3
siendo	403	157	431	168	609	794	3
3	434	157	439	168	609	794	3
para	441	157	460	168	609	794	3
el	462	157	470	168	609	794	3
hombro.	472	157	508	168	609	794	3
Otro	510	157	531	168	609	794	3
para	533	157	552	168	609	794	3
la	323	168	330	179	609	794	3
flexo-extensión	334	168	398	179	609	794	3
del	402	168	415	179	609	794	3
codo,	419	168	443	179	609	794	3
uno	448	168	464	179	609	794	3
más	468	168	485	179	609	794	3
para	490	168	508	179	609	794	3
la	513	168	520	179	609	794	3
prono-	524	168	552	179	609	794	3
supinación	323	179	369	190	609	794	3
del	372	179	385	190	609	794	3
antebrazo	388	179	430	190	609	794	3
y	433	179	438	190	609	794	3
el	441	179	448	190	609	794	3
último	451	179	478	190	609	794	3
corresponde	481	179	534	190	609	794	3
a	537	179	542	190	609	794	3
la	545	179	552	190	609	794	3
flexo-extensión	323	190	387	201	609	794	3
de	390	190	400	201	609	794	3
la	403	190	411	201	609	794	3
muñeca	414	190	448	201	609	794	3
(Nef	451	190	469	201	609	794	3
et	472	190	480	201	609	794	3
al.,	483	190	495	201	609	794	3
2006,	498	190	522	201	609	794	3
Mihelj	525	190	552	201	609	794	3
et	323	201	331	212	609	794	3
al.,	334	201	345	212	609	794	3
2007	348	201	370	212	609	794	3
y	373	201	378	212	609	794	3
Brokaw	380	201	413	212	609	794	3
et	415	201	423	212	609	794	3
al.,	426	201	437	212	609	794	3
2011).	440	201	468	212	609	794	3
Recientemente,	323	218	390	229	609	794	3
la	394	218	401	229	609	794	3
empresa	405	218	441	229	609	794	3
Hocoma	445	218	481	229	609	794	3
maneja	485	218	516	229	609	794	3
un	520	218	531	229	609	794	3
pro-	535	218	552	229	609	794	3
yecto	323	229	347	240	609	794	3
denominado	350	229	404	240	609	794	3
Armeo	408	229	436	240	609	794	3
®	436	229	441	236	609	794	3
que	445	229	461	240	609	794	3
comprende	465	229	514	240	609	794	3
3	517	229	523	240	609	794	3
dispo-	527	229	552	240	609	794	3
sitivos	323	240	349	251	609	794	3
para	354	240	373	251	609	794	3
rehabilitación	378	240	435	251	609	794	3
del	441	240	454	251	609	794	3
miembro	459	240	497	251	609	794	3
superior.	503	240	540	251	609	794	3
El	545	240	552	251	609	794	3
proyecto	323	251	361	262	609	794	3
está	365	251	382	262	609	794	3
dirigido	386	251	418	262	609	794	3
a	421	251	426	262	609	794	3
pacientes	430	251	470	262	609	794	3
con	474	251	490	262	609	794	3
lesiones	494	251	527	262	609	794	3
cere-	531	251	552	262	609	794	3
brales	323	262	348	273	609	794	3
y	351	262	356	273	609	794	3
desórdenes	360	262	408	273	609	794	3
neurológicos	412	262	467	273	609	794	3
y	470	262	475	273	609	794	3
se	478	262	487	273	609	794	3
destina	490	262	520	273	609	794	3
a	524	262	529	273	609	794	3
reali-	532	262	552	273	609	794	3
zar	323	273	336	284	609	794	3
rehabilitación	339	273	396	284	609	794	3
progresiva.	399	273	446	284	609	794	3
Destaca	448	273	483	284	609	794	3
Power	486	273	512	284	609	794	3
®	512	273	517	280	609	794	3
que	519	273	536	284	609	794	3
fue	538	273	552	284	609	794	3
un	323	284	334	295	609	794	3
desarrollo	337	284	379	295	609	794	3
en	381	284	392	295	609	794	3
conjunto	394	284	432	295	609	794	3
entre	435	284	457	295	609	794	3
el	460	284	467	295	609	794	3
Hospital	470	284	505	295	609	794	3
ETH	507	285	523	295	609	794	3
Zúrich	525	284	552	296	609	794	3
y	323	295	328	307	609	794	3
la	331	295	339	307	609	794	3
Universidad	342	295	392	307	609	794	3
Hospital	395	295	430	307	609	794	3
Balgrist.	433	295	465	307	609	794	3
El	468	295	475	307	609	794	3
cual	479	295	496	307	609	794	3
permite	500	295	533	307	609	794	3
una	536	295	552	307	609	794	3
temprana	323	306	364	318	609	794	3
rehabilitación	368	306	425	318	609	794	3
de	430	306	441	318	609	794	3
las	445	306	456	318	609	794	3
habilidades	461	306	509	318	609	794	3
motrices.	513	306	552	318	609	794	3
Además	323	317	358	329	609	794	3
provee	362	317	392	329	609	794	3
un	396	317	407	329	609	794	3
soporte	411	317	443	329	609	794	3
inteligente	448	317	492	329	609	794	3
del	496	317	509	329	609	794	3
miembro	513	317	552	329	609	794	3
superior	323	328	358	340	609	794	3
en	360	328	371	340	609	794	3
un	373	328	384	340	609	794	3
espacio	386	328	419	340	609	794	3
largo	421	328	442	340	609	794	3
3D.	444	328	460	340	609	794	3
Los	462	328	477	340	609	794	3
otros	479	328	500	340	609	794	3
dispositivos	503	328	552	340	609	794	3
son	323	339	338	351	609	794	3
denominados	342	339	400	351	609	794	3
Spring	404	340	430	351	609	794	3
®	430	340	434	346	609	794	3
y	438	339	443	351	609	794	3
Boom	447	340	472	351	609	794	3
®	472	340	476	346	609	794	3
(Catálogo	480	339	522	351	609	794	3
Hoco-	526	339	552	351	609	794	3
ma,	323	351	339	362	609	794	3
2012).	341	351	369	362	609	794	3
En	323	367	333	379	609	794	3
este	336	367	353	379	609	794	3
trabajo	356	367	386	379	609	794	3
se	389	367	398	379	609	794	3
presenta	401	367	437	379	609	794	3
el	440	367	447	379	609	794	3
desarrollo	450	367	492	379	609	794	3
del	495	367	507	379	609	794	3
diseño	510	367	538	379	609	794	3
de	541	367	552	379	609	794	3
la	323	378	330	390	609	794	3
estructura	333	378	375	390	609	794	3
mecánica	378	378	419	390	609	794	3
de	422	378	432	390	609	794	3
un	435	378	446	390	609	794	3
dispositivo	449	378	494	390	609	794	3
de	497	378	508	390	609	794	3
rehabilita-	511	378	552	390	609	794	3
ción	323	389	341	401	609	794	3
tipo	345	389	362	401	609	794	3
exoesqueleto	366	389	422	401	609	794	3
que	426	389	442	401	609	794	3
se	446	389	455	401	609	794	3
ajuste	459	389	484	401	609	794	3
a	488	389	492	401	609	794	3
las	496	389	507	401	609	794	3
dimensio-	511	389	552	401	609	794	3
nes	323	401	338	412	609	794	3
longitudinales	342	401	401	412	609	794	3
de	406	401	416	412	609	794	3
las	421	401	432	412	609	794	3
extremidades	437	401	494	412	609	794	3
superiores	499	401	542	412	609	794	3
y	547	401	552	412	609	794	3
está	323	412	340	423	609	794	3
dirigido	344	412	376	423	609	794	3
para	380	412	399	423	609	794	3
pacientes	403	412	443	423	609	794	3
de	447	412	458	423	609	794	3
la	462	412	469	423	609	794	3
población	473	412	515	423	609	794	3
mexica-	519	412	552	423	609	794	3
na.	323	423	336	434	609	794	3
Este	339	423	356	434	609	794	3
nuevo	359	423	386	434	609	794	3
dispositivo	389	423	434	434	609	794	3
es	437	423	447	434	609	794	3
capaz	450	423	475	434	609	794	3
de	478	423	489	434	609	794	3
reproducir	492	423	537	434	609	794	3
los	540	423	552	434	609	794	3
movimientos	323	434	378	445	609	794	3
activos-pasivos	382	434	445	445	609	794	3
realizados	448	434	491	445	609	794	3
por	495	434	510	445	609	794	3
el	513	434	521	445	609	794	3
fisiote-	524	434	552	445	609	794	3
rapeuta	323	445	355	456	609	794	3
durante	358	445	390	456	609	794	3
las	393	445	404	456	609	794	3
terapias	406	445	439	456	609	794	3
de	441	445	452	456	609	794	3
rehabilitación	454	445	512	456	609	794	3
física	514	445	535	456	609	794	3
por	537	445	552	456	609	794	3
medio	323	456	350	467	609	794	3
de	353	456	363	467	609	794	3
cuatro	366	456	393	467	609	794	3
grados	395	456	424	467	609	794	3
de	426	456	437	467	609	794	3
libertad	440	456	472	467	609	794	3
(tres	474	456	493	467	609	794	3
en	495	456	506	467	609	794	3
el	508	456	515	467	609	794	3
hombro	518	456	552	467	609	794	3
y	323	467	328	478	609	794	3
uno	331	467	348	478	609	794	3
en	351	467	362	478	609	794	3
el	365	467	373	478	609	794	3
codo).	376	467	403	478	609	794	3
El	407	467	414	478	609	794	3
equipo	417	467	447	478	609	794	3
de	450	467	461	478	609	794	3
rehabilitación	464	467	522	478	609	794	3
fue	525	467	538	478	609	794	3
di-	542	467	552	478	609	794	3
señado	323	478	354	489	609	794	3
aplicando	356	478	398	489	609	794	3
la	400	478	407	489	609	794	3
metodología	410	478	464	489	609	794	3
Blitz	466	478	484	489	609	794	3
QFD	486	479	504	489	609	794	3
.	504	478	506	489	609	794	3
El	509	478	516	489	609	794	3
método	518	478	552	489	609	794	3
Blitz	323	489	341	500	609	794	3
QFD	343	490	361	500	609	794	3
es	363	489	372	500	609	794	3
una	374	489	390	500	609	794	3
herramienta	392	489	443	500	609	794	3
práctica	445	489	479	500	609	794	3
y	481	489	486	500	609	794	3
sintetizada	488	489	533	500	609	794	3
que	536	489	552	500	609	794	3
no	323	500	334	512	609	794	3
requiere	337	500	372	512	609	794	3
de	375	500	386	512	609	794	3
programas	389	500	434	512	609	794	3
de	436	500	447	512	609	794	3
cómputo	450	500	488	512	609	794	3
sofisticadas,	491	500	541	512	609	794	3
ni	544	500	552	512	609	794	3
herramientas	323	511	378	523	609	794	3
específicas	381	511	427	523	609	794	3
(como	431	511	458	523	609	794	3
la	461	511	469	523	609	794	3
casa	472	511	491	523	609	794	3
de	494	511	505	523	609	794	3
la	508	511	515	523	609	794	3
calidad)	519	511	552	523	609	794	3
para	323	522	342	534	609	794	3
ofrecer	346	522	376	534	609	794	3
resultados	380	522	423	534	609	794	3
favorables.	428	522	473	534	609	794	3
Tiene	477	522	500	534	609	794	3
la	505	522	512	534	609	794	3
finalidad	516	522	552	534	609	794	3
de	323	533	334	545	609	794	3
obtener	338	533	371	545	609	794	3
las	375	533	387	545	609	794	3
características	391	533	450	545	609	794	3
adecuadas	454	533	499	545	609	794	3
de	504	533	514	545	609	794	3
rehabili-	519	533	552	545	609	794	3
tación	323	544	349	556	609	794	3
del	353	544	366	556	609	794	3
paciente	370	544	406	556	609	794	3
y	410	544	415	556	609	794	3
consta	418	544	446	556	609	794	3
de	450	544	461	556	609	794	3
7	464	544	470	556	609	794	3
breves	474	544	502	556	609	794	3
pasos	505	544	529	556	609	794	3
para	533	544	552	556	609	794	3
su	323	556	333	567	609	794	3
operación	335	556	378	567	609	794	3
del	381	556	394	567	609	794	3
paciente;	397	556	436	567	609	794	3
especificaciones	438	556	508	567	609	794	3
deseadas,	510	556	552	567	609	794	3
clasificación	323	567	374	578	609	794	3
de	378	567	388	578	609	794	3
especificaciones,	391	567	463	578	609	794	3
estructurar	466	567	512	578	609	794	3
las	515	567	526	578	609	794	3
nece-	529	567	552	578	609	794	3
sidades,	323	578	357	589	609	794	3
analizar	360	578	393	589	609	794	3
la	396	578	403	589	609	794	3
estructura	407	578	449	589	609	794	3
de	452	578	463	589	609	794	3
las	466	578	477	589	609	794	3
necesidades,	481	578	535	589	609	794	3
dar	538	578	552	589	609	794	3
prioridad	323	589	362	600	609	794	3
a	364	589	369	600	609	794	3
las	372	589	383	600	609	794	3
necesidades,	386	589	440	600	609	794	3
desplegar	443	589	483	600	609	794	3
las	486	589	497	600	609	794	3
necesidades	500	589	552	600	609	794	3
en	323	600	334	611	609	794	3
orden	336	600	361	611	609	794	3
de	363	600	374	611	609	794	3
importancia,	376	600	429	611	609	794	3
analizar	432	600	464	611	609	794	3
sólo	467	600	484	611	609	794	3
las	486	600	498	611	609	794	3
necesidades	500	600	552	611	609	794	3
prioritarias	323	611	368	622	609	794	3
a	372	611	377	622	609	794	3
detalle	381	611	409	622	609	794	3
(González-Bosch	413	611	485	622	609	794	3
y	489	611	494	622	609	794	3
Tamayo-Enrí-	498	611	552	622	609	794	3
quez,	323	622	347	633	609	794	3
2002).	349	622	376	633	609	794	3
También	379	622	415	633	609	794	3
se	418	622	427	633	609	794	3
presentan	429	622	471	633	609	794	3
los	473	622	485	633	609	794	3
análisis	488	622	517	633	609	794	3
numéri-	520	622	552	633	609	794	3
cos	323	633	338	644	609	794	3
desarrollados	340	633	397	644	609	794	3
en	399	633	410	644	609	794	3
un	413	633	423	644	609	794	3
programa	426	633	467	644	609	794	3
computacional	470	633	533	644	609	794	3
con	536	633	552	644	609	794	3
algoritmo	323	644	364	655	609	794	3
que	368	644	384	655	609	794	3
aplica	389	644	414	655	609	794	3
el	418	644	426	655	609	794	3
Método	430	644	464	655	609	794	3
de	469	644	480	655	609	794	3
Elemento	484	644	524	655	609	794	3
Finito	528	644	552	655	609	794	3
(MEF)	323	655	348	667	609	794	3
para	351	655	370	667	609	794	3
validar	373	655	401	667	609	794	3
la	404	655	411	667	609	794	3
suficiencia	414	655	458	667	609	794	3
estructural	462	655	506	667	609	794	3
del	509	655	522	667	609	794	3
nuevo	525	655	552	667	609	794	3
dispositivo.	323	666	371	678	609	794	3
El	374	666	381	678	609	794	3
nuevo	385	666	411	678	609	794	3
dispositivo	415	666	460	678	609	794	3
es	464	666	473	678	609	794	3
capaz	476	666	502	678	609	794	3
de	505	666	516	678	609	794	3
generar	519	666	552	678	609	794	3
rutinas	323	677	351	689	609	794	3
de	354	677	365	689	609	794	3
movimiento	368	677	419	689	609	794	3
de	422	677	432	689	609	794	3
rehabilitación	435	677	493	689	609	794	3
activa,	495	677	522	689	609	794	3
pasiva	525	677	552	689	609	794	3
y	323	688	328	700	609	794	3
combinada.	331	688	381	700	609	794	3
Además,	384	688	421	700	609	794	3
de	424	688	435	700	609	794	3
que	438	688	454	700	609	794	3
se	458	688	467	700	609	794	3
puede	470	688	497	700	609	794	3
personalizar	500	688	552	700	609	794	3
las	323	699	334	711	609	794	3
longitudes	338	699	382	711	609	794	3
segmentales	385	699	437	711	609	794	3
y	441	699	446	711	609	794	3
individualizar	449	699	505	711	609	794	3
las	509	699	520	711	609	794	3
rutinas	524	699	552	711	609	794	3
81	541	729	551	741	609	794	3
de	57	57	67	68	609	794	4
acuerdo	71	57	106	68	609	794	4
a	110	57	115	68	609	794	4
las	118	57	129	68	609	794	4
deficiencias	133	57	182	68	609	794	4
del	186	57	199	68	609	794	4
paciente	203	57	239	68	609	794	4
mexicano.	243	57	286	68	609	794	4
Asimismo,	57	68	100	80	609	794	4
se	104	68	113	80	609	794	4
puede	117	68	144	80	609	794	4
monitorear	148	68	195	80	609	794	4
la	198	68	206	80	609	794	4
rutina	209	68	234	80	609	794	4
y	238	68	242	80	609	794	4
optimizar	246	68	286	80	609	794	4
de	57	80	67	91	609	794	4
acuerdo	70	80	105	91	609	794	4
a	108	80	113	91	609	794	4
los	116	80	127	91	609	794	4
avances	130	80	164	91	609	794	4
que	167	80	183	91	609	794	4
presenta	186	80	222	91	609	794	4
el	225	80	232	91	609	794	4
individuo.	235	80	277	91	609	794	4
Materiales	57	104	107	116	609	794	4
y	110	104	114	116	609	794	4
métodos	118	104	159	116	609	794	4
El	57	121	64	133	609	794	4
desarrollo	68	121	110	133	609	794	4
del	115	121	128	133	609	794	4
nuevo	133	121	159	133	609	794	4
dispositivo	164	121	209	133	609	794	4
de	214	121	224	133	609	794	4
rehabilitación	229	121	286	133	609	794	4
fue	57	133	70	144	609	794	4
divido	72	133	99	144	609	794	4
en	101	133	112	144	609	794	4
2	114	133	119	144	609	794	4
etapas.	122	133	152	144	609	794	4
La	154	133	164	144	609	794	4
primera	166	133	199	144	609	794	4
se	201	133	210	144	609	794	4
enfoca	213	133	241	144	609	794	4
a	244	133	249	144	609	794	4
la	251	133	258	144	609	794	4
imple-	261	133	286	144	609	794	4
mentación	57	144	102	155	609	794	4
del	105	144	118	155	609	794	4
Blitz	122	144	139	155	609	794	4
QFD	143	145	161	155	609	794	4
para	165	144	183	155	609	794	4
el	187	144	195	155	609	794	4
desarrollo	198	144	240	155	609	794	4
de	244	144	255	155	609	794	4
diseño	258	144	286	155	609	794	4
mecánico	57	155	98	167	609	794	4
conceptual.	101	155	150	167	609	794	4
Mientras	153	155	190	167	609	794	4
la	193	155	200	167	609	794	4
segunda	202	155	238	167	609	794	4
etapa	240	155	264	167	609	794	4
exhi-	267	155	286	167	609	794	4
be	57	166	67	178	609	794	4
el	70	166	78	178	609	794	4
análisis	81	166	110	178	609	794	4
cuasi-estático,	113	166	172	178	609	794	4
mediante	175	166	215	178	609	794	4
la	217	166	225	178	609	794	4
aplicación	227	166	271	178	609	794	4
del	273	166	286	178	609	794	4
MEF	57	179	74	189	609	794	4
sobre	76	178	100	189	609	794	4
la	103	178	110	189	609	794	4
estructura	113	178	155	189	609	794	4
del	158	178	171	189	609	794	4
dispositivo.	173	178	221	189	609	794	4
Diseño	57	202	90	215	609	794	4
conceptual	93	202	144	215	609	794	4
(método	147	202	187	215	609	794	4
Blitz	191	202	211	215	609	794	4
QFD)	214	202	240	215	609	794	4
El	57	219	64	231	609	794	4
método	67	219	101	231	609	794	4
QFD	104	220	123	231	609	794	4
,	123	219	125	231	609	794	4
es	129	219	138	231	609	794	4
un	141	219	152	231	609	794	4
método	156	219	189	231	609	794	4
de	193	219	204	231	609	794	4
gestión	207	219	238	231	609	794	4
de	242	219	252	231	609	794	4
calidad	256	219	286	231	609	794	4
que	57	231	73	242	609	794	4
se	75	231	85	242	609	794	4
fundamenta	87	231	138	242	609	794	4
en	141	231	151	242	609	794	4
transformar	154	231	202	242	609	794	4
las	205	231	216	242	609	794	4
necesidades	219	231	271	242	609	794	4
del	273	231	286	242	609	794	4
usuario	57	242	88	253	609	794	4
en	91	242	101	253	609	794	4
la	105	242	112	253	609	794	4
calidad	115	242	145	253	609	794	4
del	148	242	161	253	609	794	4
diseño	164	242	192	253	609	794	4
y	196	242	200	253	609	794	4
aportar	203	242	234	253	609	794	4
mayores	237	242	273	253	609	794	4
ín-	276	242	286	253	609	794	4
dices	57	253	79	265	609	794	4
de	81	253	92	265	609	794	4
calidad,	95	253	127	265	609	794	4
con	130	253	146	265	609	794	4
respecto	149	253	185	265	609	794	4
a	188	253	193	265	609	794	4
los	196	253	208	265	609	794	4
elementos	210	253	254	265	609	794	4
especí-	257	253	286	265	609	794	4
ficos	57	265	76	276	609	794	4
del	79	265	92	276	609	794	4
proceso	94	265	129	276	609	794	4
de	131	265	142	276	609	794	4
fabricación.	144	265	194	276	609	794	4
Donde	196	265	226	276	609	794	4
el	228	265	235	276	609	794	4
QFD	238	266	256	276	609	794	4
,	256	265	258	276	609	794	4
desde	261	265	286	276	609	794	4
sus	57	276	70	287	609	794	4
inicios	75	276	101	287	609	794	4
como	106	276	130	287	609	794	4
técnica	135	276	165	287	609	794	4
ha	170	276	180	287	609	794	4
implementado	185	276	246	287	609	794	4
metodo-	251	276	286	287	609	794	4
logías	57	287	81	299	609	794	4
para	85	287	103	299	609	794	4
acortar	107	287	137	299	609	794	4
el	140	287	148	299	609	794	4
período	151	287	185	299	609	794	4
de	188	287	199	299	609	794	4
desarrollo	203	287	244	299	609	794	4
y	248	287	253	299	609	794	4
reducir	256	287	286	299	609	794	4
los	57	298	69	310	609	794	4
esfuerzos	72	298	112	310	609	794	4
de	116	298	127	310	609	794	4
grupo	131	298	156	310	609	794	4
requeridos.	159	298	207	310	609	794	4
Para	211	298	229	310	609	794	4
la	233	298	240	310	609	794	4
propuesta	244	298	286	310	609	794	4
presentada	57	310	104	321	609	794	4
en	107	310	118	321	609	794	4
este	121	310	138	321	609	794	4
trabajo,	142	310	174	321	609	794	4
se	177	310	186	321	609	794	4
establecieron	190	310	247	321	609	794	4
los	250	310	262	321	609	794	4
pará-	265	310	286	321	609	794	4
metros	57	321	86	332	609	794	4
de	89	321	100	332	609	794	4
diseño.	104	321	134	332	609	794	4
Los	137	321	152	332	609	794	4
cuales	155	321	182	332	609	794	4
se	185	321	194	332	609	794	4
dividieron	198	321	240	332	609	794	4
en	243	321	254	332	609	794	4
dimen-	257	321	286	332	609	794	4
sionales	57	332	90	344	609	794	4
y	94	332	98	344	609	794	4
funcionales	102	332	150	344	609	794	4
como	153	332	178	344	609	794	4
se	181	332	190	344	609	794	4
representa	193	332	238	344	609	794	4
en	241	332	252	344	609	794	4
la	255	332	262	344	609	794	4
tabla	266	332	286	344	609	794	4
1.	57	344	65	355	609	794	4
Los	68	344	83	355	609	794	4
cuales	87	344	113	355	609	794	4
se	117	344	126	355	609	794	4
obtuvieron	130	344	177	355	609	794	4
a	181	344	186	355	609	794	4
partir	190	344	212	355	609	794	4
de	216	344	227	355	609	794	4
las	230	344	242	355	609	794	4
dimensio-	245	344	286	355	609	794	4
nes	57	355	71	366	609	794	4
antropométricas	74	355	144	366	609	794	4
de	147	355	158	366	609	794	4
la	161	355	168	366	609	794	4
población	171	355	213	366	609	794	4
mexicana	217	355	257	366	609	794	4
(Avila-	260	355	286	366	609	794	4
Chaurand,	57	366	101	378	609	794	4
2001).	103	366	131	378	609	794	4
Tabla	57	401	78	412	609	794	4
1.	80	401	87	412	609	794	4
Parámetros	90	402	133	412	609	794	4
de	135	402	144	412	609	794	4
diseño.	146	402	173	412	609	794	4
Dimensionales	73	426	125	436	609	794	4
Funcionales	193	426	234	436	609	794	4
Brazo	64	447	83	456	609	794	4
varía	86	447	102	456	609	794	4
entre	104	447	122	456	609	794	4
29	124	447	133	456	609	794	4
a	64	457	68	466	609	794	4
40	70	457	79	466	609	794	4
cm.	81	457	93	466	609	794	4
Flexo-extensión	147	442	200	451	609	794	4
del	202	442	212	451	609	794	4
hombro	215	442	242	451	609	794	4
en	244	442	252	451	609	794	4
el	255	442	260	451	609	794	4
plano	263	442	282	451	609	794	4
sagital	147	452	169	461	609	794	4
en	171	452	179	461	609	794	4
torno	181	452	200	461	609	794	4
al	202	452	208	461	609	794	4
eje	210	452	220	461	609	794	4
transversal:	222	452	260	461	609	794	4
45	262	452	271	461	609	794	4
a	273	452	277	461	609	794	4
50°	147	462	159	471	609	794	4
en	161	462	170	471	609	794	4
extensión	172	462	205	471	609	794	4
y	207	462	211	471	609	794	4
180°	213	462	229	471	609	794	4
flexión.	231	462	256	471	609	794	4
Antebrazo	64	478	99	487	609	794	4
varía	102	478	118	487	609	794	4
entre	64	488	81	497	609	794	4
21	84	488	92	497	609	794	4
a	95	488	99	497	609	794	4
30	101	488	110	497	609	794	4
cm.	112	488	124	497	609	794	4
Abducción	147	478	185	487	609	794	4
del	187	478	197	487	609	794	4
hombro	199	478	226	487	609	794	4
en	229	478	237	487	609	794	4
el	239	478	245	487	609	794	4
plano	247	478	266	487	609	794	4
frontal:	147	488	171	497	609	794	4
0	174	488	178	497	609	794	4
a	180	488	184	497	609	794	4
180°.	186	488	204	497	609	794	4
Hombro	64	503	93	512	609	794	4
distancia	95	503	125	512	609	794	4
entre	64	513	81	522	609	794	4
hombros	84	513	114	522	609	794	4
39	116	513	125	522	609	794	4
a	127	513	131	522	609	794	4
55	64	523	73	532	609	794	4
cm.	75	523	87	532	609	794	4
Flexo-extensión	147	503	200	512	609	794	4
horizontal	202	503	236	512	609	794	4
del	238	503	249	512	609	794	4
hombro	251	503	278	512	609	794	4
en	147	513	156	522	609	794	4
torno	158	513	177	522	609	794	4
al	179	513	184	522	609	794	4
eje	187	513	197	522	609	794	4
vertical:	199	513	225	522	609	794	4
extensión	228	513	260	522	609	794	4
30	262	513	271	522	609	794	4
a	274	513	277	522	609	794	4
40°	147	523	159	532	609	794	4
y	161	523	165	532	609	794	4
flexión	167	523	190	532	609	794	4
140°.	192	523	210	532	609	794	4
Altura	64	544	84	553	609	794	4
del	86	544	97	553	609	794	4
asiento	99	544	123	553	609	794	4
a	125	544	129	553	609	794	4
los	64	554	73	563	609	794	4
pies:	75	554	91	563	609	794	4
34	93	554	102	563	609	794	4
a	104	554	108	563	609	794	4
45	111	554	119	563	609	794	4
cm.	122	554	134	563	609	794	4
Que	147	539	163	548	609	794	4
el	165	539	171	548	609	794	4
dispositivo	173	539	209	548	609	794	4
pueda	211	539	233	548	609	794	4
realizar	235	539	260	548	609	794	4
los	262	539	271	548	609	794	4
3	273	539	278	548	609	794	4
movimientos	147	549	191	558	609	794	4
del	193	549	204	558	609	794	4
hombro	206	549	233	558	609	794	4
de	235	549	244	558	609	794	4
manera	246	549	272	558	609	794	4
continua.	147	559	179	568	609	794	4
La	64	575	71	584	609	794	4
altura	74	575	93	584	609	794	4
al	95	575	101	584	609	794	4
hombro	103	575	130	584	609	794	4
en	64	585	72	594	609	794	4
posición	74	585	103	594	609	794	4
sentada	105	585	132	594	609	794	4
varía	64	595	80	604	609	794	4
entre	82	595	100	604	609	794	4
85	102	595	111	604	609	794	4
a	113	595	117	604	609	794	4
108	119	595	132	604	609	794	4
cm.	64	605	76	614	609	794	4
Flexión	147	585	172	594	609	794	4
del	174	585	184	594	609	794	4
codo	186	585	204	594	609	794	4
140-145°	206	585	237	594	609	794	4
(160°	239	585	258	594	609	794	4
de	260	585	269	594	609	794	4
pasiva).	170	595	195	604	609	794	4
Pronosupinación	147	620	205	629	609	794	4
del	207	620	217	629	609	794	4
miembro	219	620	250	629	609	794	4
superior:	252	620	282	629	609	794	4
supinación	147	630	184	639	609	794	4
90°,	186	630	200	639	609	794	4
pronación	202	630	237	639	609	794	4
85°.	239	630	252	639	609	794	4
Dispositivo	147	646	185	655	609	794	4
para	187	646	202	655	609	794	4
persona	205	646	232	655	609	794	4
con	234	646	247	655	609	794	4
peso	249	646	265	655	609	794	4
máximo	147	656	175	665	609	794	4
de	177	656	185	665	609	794	4
90	188	656	197	665	609	794	4
kg.	199	656	209	665	609	794	4
Para	57	688	75	700	609	794	4
cumplir	79	688	111	700	609	794	4
con	114	688	130	700	609	794	4
las	133	688	144	700	609	794	4
necesidades	147	688	199	700	609	794	4
planteadas	203	688	248	700	609	794	4
en	252	688	262	700	609	794	4
pará-	265	688	286	700	609	794	4
metros	57	699	86	711	609	794	4
de	89	699	99	711	609	794	4
diseño	102	699	130	711	609	794	4
se	133	699	142	711	609	794	4
generaron	144	699	188	711	609	794	4
1620	191	699	213	711	609	794	4
posibles	215	699	250	711	609	794	4
concep-	252	699	286	711	609	794	4
82	57	729	67	741	609	794	4
tos.	315	57	330	68	609	794	4
Para	332	57	351	68	609	794	4
reducirlas	354	57	395	68	609	794	4
se	397	57	406	68	609	794	4
aplican	409	57	439	68	609	794	4
cuatro	442	57	469	68	609	794	4
filtros:	472	57	498	68	609	794	4
el	501	57	508	68	609	794	4
primero	511	57	544	68	609	794	4
(factibilidad)	315	68	367	80	609	794	4
reduce	369	68	399	80	609	794	4
a	401	68	406	80	609	794	4
128	408	68	424	80	609	794	4
posibilidades.	426	68	484	80	609	794	4
En	486	68	496	80	609	794	4
el	498	68	506	80	609	794	4
segundo	508	68	544	80	609	794	4
filtro	315	80	334	91	609	794	4
(disponibilidad	338	80	400	91	609	794	4
tecnológica)	403	80	456	91	609	794	4
quedan	459	80	491	91	609	794	4
32	495	80	506	91	609	794	4
posibles	510	80	544	91	609	794	4
soluciones.	315	91	362	103	609	794	4
En	366	91	376	103	609	794	4
el	381	91	388	103	609	794	4
tercer	393	91	418	103	609	794	4
filtro	422	91	441	103	609	794	4
no	446	91	457	103	609	794	4
se	462	91	471	103	609	794	4
elimina	475	91	506	103	609	794	4
ninguna	510	91	544	103	609	794	4
combinación.	315	103	372	114	609	794	4
En	375	103	385	114	609	794	4
el	387	103	395	114	609	794	4
cuarto	397	103	424	114	609	794	4
filtro	427	103	446	114	609	794	4
(Matriz	448	103	479	114	609	794	4
de	481	103	492	114	609	794	4
decisión)	494	103	533	114	609	794	4
se	535	103	544	114	609	794	4
obtiene	315	114	347	125	609	794	4
el	350	114	357	125	609	794	4
concepto	360	114	400	125	609	794	4
más	403	114	420	125	609	794	4
adecuado.	423	114	467	125	609	794	4
Al	315	131	323	142	609	794	4
finalizar	328	131	361	142	609	794	4
la	365	131	372	142	609	794	4
implementación	377	131	445	142	609	794	4
del	449	131	462	142	609	794	4
método	467	131	500	142	609	794	4
Blitz	504	131	522	142	609	794	4
QFD	526	132	544	142	609	794	4
se	315	142	324	154	609	794	4
obtiene	327	142	359	154	609	794	4
un	363	142	373	154	609	794	4
diseño	377	142	405	154	609	794	4
conceptual,	408	142	457	154	609	794	4
el	461	142	468	154	609	794	4
de	471	142	482	154	609	794	4
este	485	142	502	154	609	794	4
caso	506	142	525	154	609	794	4
par-	528	142	544	154	609	794	4
ticular	315	154	341	165	609	794	4
es:	343	154	355	165	609	794	4
•	315	171	321	182	609	794	4
Para	326	171	345	182	609	794	4
ajustar	348	171	376	182	609	794	4
la	380	171	387	182	609	794	4
longitud	391	171	425	182	609	794	4
del	429	171	442	182	609	794	4
brazo	446	171	470	182	609	794	4
y	474	171	478	182	609	794	4
antebrazo	482	171	525	182	609	794	4
fue-	529	171	544	182	609	794	4
ron	326	182	340	193	609	794	4
propuestas	346	182	393	193	609	794	4
barras	399	182	425	193	609	794	4
telescópicas	431	182	482	193	609	794	4
de	488	182	499	193	609	794	4
desplaza-	505	182	544	193	609	794	4
miento	326	193	356	205	609	794	4
manual.	359	193	392	205	609	794	4
•	315	213	321	225	609	794	4
Para	326	213	345	225	609	794	4
ajustar	348	213	375	225	609	794	4
al	379	213	386	225	609	794	4
grosor	389	213	416	225	609	794	4
del	419	213	432	225	609	794	4
miembro	435	213	474	225	609	794	4
superior	477	213	511	225	609	794	4
se	515	213	524	225	609	794	4
utili-	527	213	544	225	609	794	4
zaron	326	225	350	236	609	794	4
correas	353	225	384	236	609	794	4
acolchonadas	387	225	445	236	609	794	4
ajustables.	448	225	492	236	609	794	4
•	315	245	321	256	609	794	4
La	326	245	336	256	609	794	4
modificación	338	245	393	256	609	794	4
de	395	245	406	256	609	794	4
las	409	245	420	256	609	794	4
dimensiones	422	245	475	256	609	794	4
del	478	245	491	256	609	794	4
mecanismo,	493	245	544	256	609	794	4
en	326	256	337	267	609	794	4
relación	340	256	373	267	609	794	4
al	376	256	383	267	609	794	4
ancho	386	256	413	267	609	794	4
del	416	256	429	267	609	794	4
hombro,	432	256	468	267	609	794	4
se	471	256	480	267	609	794	4
estableció	483	256	526	267	609	794	4
me-	529	256	544	267	609	794	4
diante	326	267	352	279	609	794	4
una	355	267	371	279	609	794	4
unidad	374	267	403	279	609	794	4
de	405	267	416	279	609	794	4
rodamientos	419	267	472	279	609	794	4
lineales.	475	267	509	279	609	794	4
•	315	287	321	299	609	794	4
Para	326	287	345	299	609	794	4
la	347	287	354	299	609	794	4
altura	357	287	381	299	609	794	4
una	383	287	399	299	609	794	4
columna	401	287	438	299	609	794	4
telescópica,	441	287	491	299	609	794	4
la	493	287	500	299	609	794	4
limitación	503	287	544	299	609	794	4
a	326	299	331	310	609	794	4
los	334	299	346	310	609	794	4
elementos	349	299	393	310	609	794	4
deslizables	396	299	442	310	609	794	4
se	445	299	454	310	609	794	4
realizó	457	299	485	310	609	794	4
mediante	489	299	528	310	609	794	4
pe-	531	299	544	310	609	794	4
rillas	326	310	345	321	609	794	4
de	348	310	358	321	609	794	4
2	361	310	367	321	609	794	4
posiciones.	369	310	417	321	609	794	4
•	315	330	321	341	609	794	4
El	326	330	333	341	609	794	4
movimiento	337	330	388	341	609	794	4
de	392	330	403	341	609	794	4
rotación	407	330	442	341	609	794	4
fue	446	330	459	341	609	794	4
producido	463	330	507	341	609	794	4
por	511	330	526	341	609	794	4
ser-	530	330	544	341	609	794	4
vomotores.	326	341	374	353	609	794	4
•	315	361	321	372	609	794	4
Asimismo,	326	361	370	372	609	794	4
el	373	361	380	372	609	794	4
control	383	361	414	372	609	794	4
de	417	361	428	372	609	794	4
posición	431	361	467	372	609	794	4
se	470	361	479	372	609	794	4
determina	482	361	525	372	609	794	4
me-	529	361	544	372	609	794	4
diante	326	372	352	384	609	794	4
un	355	372	366	384	609	794	4
encoder.	369	372	406	384	609	794	4
El	315	392	322	404	609	794	4
prototipo	325	392	365	404	609	794	4
que	369	392	385	404	609	794	4
cumple	389	392	420	404	609	794	4
con	424	392	440	404	609	794	4
las	444	392	455	404	609	794	4
características	459	392	518	404	609	794	4
resul-	522	392	544	404	609	794	4
tantes	315	404	340	415	609	794	4
descritas	344	404	381	415	609	794	4
se	386	404	395	415	609	794	4
observa	399	404	432	415	609	794	4
en	437	404	447	415	609	794	4
la	452	404	459	415	609	794	4
figura	463	404	487	415	609	794	4
1;	491	404	500	415	609	794	4
adicional-	504	404	544	415	609	794	4
mente	315	415	342	426	609	794	4
se	347	415	356	426	609	794	4
indican	362	415	392	426	609	794	4
los	398	415	410	426	609	794	4
grados	415	415	444	426	609	794	4
de	449	415	460	426	609	794	4
libertad	465	415	497	426	609	794	4
pasivos	503	415	534	426	609	794	4
y	539	415	544	426	609	794	4
activos	315	426	344	438	609	794	4
que	348	426	364	438	609	794	4
tiene	368	426	389	438	609	794	4
el	393	426	400	438	609	794	4
dispositivo	404	426	449	438	609	794	4
(se	453	426	465	438	609	794	4
etiqueta	469	426	503	438	609	794	4
GA	507	427	520	438	609	794	4
a	524	426	529	438	609	794	4
los	532	426	544	438	609	794	4
GdL	315	438	333	449	609	794	4
activos	336	438	366	449	609	794	4
y	370	438	374	449	609	794	4
GP	378	439	390	449	609	794	4
a	394	438	399	449	609	794	4
los	402	438	414	449	609	794	4
pasivos).	418	438	455	449	609	794	4
GA1	458	438	478	449	609	794	4
corresponde	482	438	536	449	609	794	4
a	539	438	544	449	609	794	4
la	315	449	322	461	609	794	4
flexo-extensión	325	449	389	461	609	794	4
del	392	449	405	461	609	794	4
antebrazo	408	449	451	461	609	794	4
y	455	449	460	461	609	794	4
GA2	463	449	483	461	609	794	4
es	486	449	495	461	609	794	4
la	499	449	506	461	609	794	4
flexo-ex-	509	449	544	461	609	794	4
tensión	315	461	346	472	609	794	4
del	349	461	362	472	609	794	4
hombro	365	461	398	472	609	794	4
en	402	461	412	472	609	794	4
el	415	461	423	472	609	794	4
plano	426	461	449	472	609	794	4
sagital.	453	461	481	472	609	794	4
Mientras	484	461	521	472	609	794	4
GA3	524	461	544	472	609	794	4
corresponde	315	472	368	483	609	794	4
a	372	472	377	483	609	794	4
la	381	472	388	483	609	794	4
abducción	392	472	436	483	609	794	4
del	440	472	453	483	609	794	4
hombro	457	472	491	483	609	794	4
en	495	472	505	483	609	794	4
el	509	472	517	483	609	794	4
plano	520	472	544	483	609	794	4
coronal	315	483	347	495	609	794	4
y	351	483	356	495	609	794	4
GA4	360	483	380	495	609	794	4
representa	384	483	429	495	609	794	4
flexo-extensión	434	483	497	495	609	794	4
horizontal	502	483	544	495	609	794	4
del	315	495	328	506	609	794	4
hombro	330	495	364	506	609	794	4
en	367	495	377	506	609	794	4
el	380	495	387	506	609	794	4
plano	390	495	414	506	609	794	4
transversal.	416	495	463	506	609	794	4
GP1	466	495	485	506	609	794	4
indica	488	495	513	506	609	794	4
el	516	495	523	506	609	794	4
ajus-	526	495	544	506	609	794	4
te	315	506	323	517	609	794	4
de	325	506	336	517	609	794	4
la	338	506	345	517	609	794	4
estructura	348	506	390	517	609	794	4
de	392	506	403	517	609	794	4
la	405	506	412	517	609	794	4
sección	415	506	447	517	609	794	4
longitud	449	506	484	517	609	794	4
del	486	506	499	517	609	794	4
antebrazo	501	506	544	517	609	794	4
y	315	517	319	529	609	794	4
GP2	322	517	341	529	609	794	4
cumple	343	517	375	529	609	794	4
la	377	517	385	529	609	794	4
función	387	517	419	529	609	794	4
en	422	517	432	529	609	794	4
la	435	517	442	529	609	794	4
parte	444	517	466	529	609	794	4
del	469	517	482	529	609	794	4
brazo,	484	517	511	529	609	794	4
GP3	514	517	533	529	609	794	4
se	535	517	544	529	609	794	4
emplea	315	529	346	540	609	794	4
para	348	529	367	540	609	794	4
ubicar	369	529	396	540	609	794	4
longitudinalmente	398	529	474	540	609	794	4
el	477	529	484	540	609	794	4
dispositivo	486	529	531	540	609	794	4
en	534	529	544	540	609	794	4
el	315	540	322	552	609	794	4
plano	325	540	348	552	609	794	4
coronal	351	540	383	552	609	794	4
y	385	540	390	552	609	794	4
GP4	393	540	412	552	609	794	4
en	414	540	425	552	609	794	4
el	427	540	434	552	609	794	4
transversal.	437	540	484	552	609	794	4
GP5	487	540	505	552	609	794	4
se	508	540	517	552	609	794	4
aplica	519	540	544	552	609	794	4
para	315	552	333	563	609	794	4
ajustar	336	552	364	563	609	794	4
el	366	552	374	563	609	794	4
respaldo	376	552	413	563	609	794	4
y	415	552	420	563	609	794	4
posición	423	552	459	563	609	794	4
de	461	552	472	563	609	794	4
la	475	552	482	563	609	794	4
silla.	485	552	502	563	609	794	4
Estos	505	552	526	563	609	794	4
últi-	529	552	544	563	609	794	4
mos	315	563	333	574	609	794	4
3	335	563	341	574	609	794	4
GdL	343	563	361	574	609	794	4
se	363	563	373	574	609	794	4
desarrollaron	375	563	431	574	609	794	4
con	433	563	449	574	609	794	4
la	452	563	459	574	609	794	4
finalidad	461	563	497	574	609	794	4
de	500	563	510	574	609	794	4
colocar	513	563	544	574	609	794	4
en	315	574	325	586	609	794	4
una	329	574	344	586	609	794	4
correcta	348	574	383	586	609	794	4
posición	386	574	422	586	609	794	4
espacial	425	574	459	586	609	794	4
al	463	574	470	586	609	794	4
hombro.	473	574	509	586	609	794	4
En	513	574	523	586	609	794	4
la	526	574	534	586	609	794	4
fi-	537	574	544	586	609	794	4
gura	315	586	333	597	609	794	4
2	336	586	341	597	609	794	4
se	344	586	353	597	609	794	4
muestra	356	586	389	597	609	794	4
el	392	586	399	597	609	794	4
ensamble	402	586	442	597	609	794	4
general	445	586	476	597	609	794	4
dividiéndolo	479	586	531	597	609	794	4
en	534	586	544	597	609	794	4
empalmes	315	597	358	608	609	794	4
particulares.	361	597	412	608	609	794	4
En	414	597	424	608	609	794	4
la	427	597	434	608	609	794	4
tabla	437	597	457	608	609	794	4
2	460	597	465	608	609	794	4
se	468	597	477	608	609	794	4
indican	479	597	510	608	609	794	4
la	513	597	520	608	609	794	4
clave	522	597	544	608	609	794	4
y	315	608	319	620	609	794	4
nombre	322	608	356	620	609	794	4
de	358	608	369	620	609	794	4
los	372	608	384	620	609	794	4
ensambles.	386	608	433	620	609	794	4
El	315	626	322	637	609	794	4
dispositivo	325	626	370	637	609	794	4
se	373	626	382	637	609	794	4
dividió	385	626	414	637	609	794	4
en	417	626	427	637	609	794	4
4	431	626	436	637	609	794	4
subsistemas	439	626	490	637	609	794	4
para	493	626	512	637	609	794	4
un	515	626	525	637	609	794	4
me-	529	626	544	637	609	794	4
jor	315	637	326	648	609	794	4
desarrollo,	329	637	373	648	609	794	4
estos	376	637	397	648	609	794	4
son:	400	637	418	648	609	794	4
1.	315	654	322	665	609	794	4
Subsistema	332	654	379	665	609	794	4
del	382	654	395	665	609	794	4
antebrazo.-	397	654	444	665	609	794	4
Está	447	654	463	665	609	794	4
integrado	466	654	506	665	609	794	4
por	509	654	523	665	609	794	4
Q,	526	654	536	665	609	794	4
P	539	654	544	665	609	794	4
y	332	665	336	677	609	794	4
N	339	665	346	677	609	794	4
(figura	349	665	376	677	609	794	4
2).	378	665	389	677	609	794	4
Su	391	665	402	677	609	794	4
finalidad	404	665	440	677	609	794	4
es	442	665	451	677	609	794	4
soportar	454	665	489	677	609	794	4
el	492	665	499	677	609	794	4
antebrazo	501	665	544	677	609	794	4
del	332	677	345	688	609	794	4
paciente,	348	677	387	688	609	794	4
se	391	677	400	688	609	794	4
modifica	404	677	440	688	609	794	4
la	444	677	451	688	609	794	4
longitud	455	677	490	688	609	794	4
mediante	493	677	533	688	609	794	4
el	537	677	544	688	609	794	4
riel	332	688	345	699	609	794	4
con	347	688	363	699	609	794	4
barrenos	365	688	403	699	609	794	4
de	405	688	416	699	609	794	4
la	418	688	425	699	609	794	4
pieza	428	688	451	699	609	794	4
Q,	453	688	464	699	609	794	4
la	466	688	473	699	609	794	4
perilla	476	688	501	699	609	794	4
sirve	504	688	523	699	609	794	4
para	526	688	544	699	609	794	4
fijar	332	699	347	711	609	794	4
y	350	699	355	711	609	794	4
evitar	358	699	381	711	609	794	4
siga	384	699	400	711	609	794	4
desplazándose.	403	699	468	711	609	794	4
Rev.	325	730	340	741	609	794	4
Colomb.	343	730	375	741	609	794	4
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	4
Vol.	418	730	432	741	609	794	4
XVII	434	730	449	741	609	794	4
No.	451	730	465	741	609	794	4
1	467	730	472	741	609	794	4
Junio	477	730	496	741	609	794	4
2015	498	730	518	741	609	794	4
79-90	522	730	544	741	609	794	4
Figura	65	259	90	269	609	794	5
1.	93	259	100	269	609	794	5
Prototipo	102	259	139	269	609	794	5
(Grados	141	259	172	269	609	794	5
de	175	259	184	269	609	794	5
Libertad).	186	259	224	269	609	794	5
Figura	323	286	348	296	609	794	5
2.	351	286	358	296	609	794	5
Despiece	360	286	394	296	609	794	5
del	397	286	408	296	609	794	5
diseño.	410	286	438	296	609	794	5
2.	65	292	73	303	609	794	5
Subsistema	82	292	130	303	609	794	5
del	132	292	145	303	609	794	5
brazo.-	148	292	177	303	609	794	5
La	179	292	189	303	609	794	5
estructura,	191	292	236	303	609	794	5
integrada	238	292	278	303	609	794	5
por	280	292	295	303	609	794	5
O,	82	303	93	314	609	794	5
N	96	303	104	314	609	794	5
y	107	303	112	314	609	794	5
M	115	303	124	314	609	794	5
(figura	127	303	154	314	609	794	5
2);	157	303	169	314	609	794	5
fue	172	303	185	314	609	794	5
diseñada	188	303	226	314	609	794	5
para	229	303	248	314	609	794	5
permitir	251	303	284	314	609	794	5
el	287	303	295	314	609	794	5
ajuste	82	315	107	326	609	794	5
de	111	315	121	326	609	794	5
la	125	315	132	326	609	794	5
longitud	136	315	171	326	609	794	5
del	175	315	188	326	609	794	5
brazo,	191	315	218	326	609	794	5
el	222	315	229	326	609	794	5
mecanismo	233	315	282	326	609	794	5
es	286	315	295	326	609	794	5
similar	82	326	109	338	609	794	5
al	112	326	119	338	609	794	5
del	121	326	134	338	609	794	5
antebrazo	137	326	179	338	609	794	5
con	182	326	198	338	609	794	5
la	200	326	207	338	609	794	5
diferencia	210	326	252	338	609	794	5
de	254	326	265	338	609	794	5
que	267	326	283	338	609	794	5
es	286	326	295	338	609	794	5
de	82	338	93	349	609	794	5
mayor	96	338	123	349	609	794	5
dimensión.	126	338	173	349	609	794	5
En	176	338	186	349	609	794	5
O	189	338	198	349	609	794	5
se	201	338	210	349	609	794	5
coloca	214	338	242	349	609	794	5
el	245	338	252	349	609	794	5
servomo-	256	338	295	349	609	794	5
tor	82	349	94	361	609	794	5
que	97	349	113	361	609	794	5
realiza	116	349	144	361	609	794	5
el	146	349	154	361	609	794	5
movimiento	156	349	207	361	609	794	5
GA1.	210	349	232	361	609	794	5
para	340	317	359	328	609	794	5
poder	362	317	387	328	609	794	5
realizar	391	317	422	328	609	794	5
este	425	317	442	328	609	794	5
movimiento	446	317	496	328	609	794	5
se	500	317	509	328	609	794	5
tiene	512	317	533	328	609	794	5
que	537	317	553	328	609	794	5
desenclavar	340	328	390	340	609	794	5
la	393	328	400	340	609	794	5
estructura	403	328	446	340	609	794	5
del	449	328	461	340	609	794	5
brazo	464	328	489	340	609	794	5
y	492	328	497	340	609	794	5
el	500	328	507	340	609	794	5
antebrazo	510	328	553	340	609	794	5
de	340	340	351	351	609	794	5
la	353	340	361	351	609	794	5
estructura	363	340	405	351	609	794	5
que	408	340	424	351	609	794	5
soporta	427	340	459	351	609	794	5
al	462	340	469	351	609	794	5
servomotor	471	340	520	351	609	794	5
(Mode-	523	340	553	351	609	794	5
lo	340	351	348	363	609	794	5
FHA-11C	351	351	388	363	609	794	5
®	388	352	393	358	609	794	5
Marca	394	351	420	363	609	794	5
Harmonic-Drive)	423	351	492	363	609	794	5
de	495	351	505	363	609	794	5
abducción	508	351	553	363	609	794	5
para	340	363	359	374	609	794	5
así	362	363	373	374	609	794	5
poder	376	363	402	374	609	794	5
desarrollar	405	363	449	374	609	794	5
el	453	363	460	374	609	794	5
giro	463	363	480	374	609	794	5
libremente	483	363	528	374	609	794	5
men-	532	363	553	374	609	794	5
cionado,	340	374	377	385	609	794	5
la	381	374	388	385	609	794	5
barra	392	374	414	385	609	794	5
que	418	374	434	385	609	794	5
se	438	374	447	385	609	794	5
usa	451	374	465	385	609	794	5
para	469	374	487	385	609	794	5
la	491	374	498	385	609	794	5
reconfigura-	502	374	553	385	609	794	5
ción	340	386	358	397	609	794	5
tendrá	361	386	388	397	609	794	5
la	391	386	398	397	609	794	5
capacidad	400	386	444	397	609	794	5
de	446	386	457	397	609	794	5
unirse	460	386	485	397	609	794	5
en	488	386	498	397	609	794	5
la	501	386	508	397	609	794	5
estructura	511	386	553	397	609	794	5
únicamente	340	397	390	408	609	794	5
cuando	394	397	426	408	609	794	5
se	430	397	439	408	609	794	5
utiliza	443	397	468	408	609	794	5
éste	472	397	489	408	609	794	5
movimiento	493	397	544	408	609	794	5
y	548	397	553	408	609	794	5
retirarse	340	408	374	420	609	794	5
cuando	379	408	410	420	609	794	5
no	415	408	426	420	609	794	5
sea	430	408	444	420	609	794	5
así,	448	408	461	420	609	794	5
mediante	466	408	505	420	609	794	5
ajuste	509	408	534	420	609	794	5
por	538	408	553	420	609	794	5
tornillo	340	420	370	431	609	794	5
y	374	420	378	431	609	794	5
tuerca;	382	420	411	431	609	794	5
así	415	420	426	431	609	794	5
como	430	420	454	431	609	794	5
el	458	420	465	431	609	794	5
movimiento	469	420	520	431	609	794	5
de	524	420	534	431	609	794	5
90°	538	420	553	431	609	794	5
de	340	431	351	442	609	794	5
las	353	431	364	442	609	794	5
2	367	431	372	442	609	794	5
piezas	375	431	402	442	609	794	5
que	404	431	420	442	609	794	5
unen	423	431	444	442	609	794	5
la	447	431	454	442	609	794	5
estructura	457	431	499	442	609	794	5
de	501	431	512	442	609	794	5
la	515	431	522	442	609	794	5
abduc-	524	431	553	442	609	794	5
ción	340	443	358	454	609	794	5
frontal.	361	443	391	454	609	794	5
3.	65	367	73	378	609	794	5
Subsistema	82	367	130	378	609	794	5
del	133	367	146	378	609	794	5
hombro.-	150	367	188	378	609	794	5
Formado	192	367	230	378	609	794	5
por	233	367	248	378	609	794	5
los	252	367	263	378	609	794	5
suben-	267	367	295	378	609	794	5
sambles	82	378	116	389	609	794	5
G,	118	378	128	389	609	794	5
H,	131	378	141	389	609	794	5
I,	143	378	148	389	609	794	5
J,	150	378	155	389	609	794	5
K	157	378	163	389	609	794	5
y	166	378	170	389	609	794	5
L	173	378	177	389	609	794	5
(figura	179	378	206	389	609	794	5
2).	208	378	219	389	609	794	5
Es	224	378	232	389	609	794	5
una	235	378	250	389	609	794	5
estructura	253	378	295	389	609	794	5
que	82	390	98	401	609	794	5
permite	102	390	134	401	609	794	5
realizar	138	390	168	401	609	794	5
los	172	390	184	401	609	794	5
movimientos	187	390	242	401	609	794	5
del	245	390	258	401	609	794	5
hombro	261	390	295	401	609	794	5
en	82	401	93	413	609	794	5
forma	95	401	120	413	609	794	5
independiente	122	401	183	413	609	794	5
e	186	401	191	413	609	794	5
individual.	193	401	236	413	609	794	5
Para	238	401	257	413	609	794	5
esta	259	401	276	413	609	794	5
sec-	279	401	295	413	609	794	5
ción	82	413	100	424	609	794	5
se	103	413	112	424	609	794	5
considerarán	115	413	170	424	609	794	5
las	173	413	184	424	609	794	5
fuerzas	187	413	217	424	609	794	5
externas	220	413	255	424	609	794	5
ya	258	413	268	424	609	794	5
deter-	270	413	295	424	609	794	5
minadas	82	424	117	436	609	794	5
en	121	424	132	436	609	794	5
las	136	424	147	436	609	794	5
2	151	424	156	436	609	794	5
secciones	160	424	201	436	609	794	5
anteriores;	205	424	250	436	609	794	5
el	254	424	261	436	609	794	5
análisis	265	424	295	436	609	794	5
MEF	82	436	101	447	609	794	5
se	104	436	113	447	609	794	5
realizó	117	436	145	447	609	794	5
en	149	436	159	447	609	794	5
2	163	436	168	447	609	794	5
partes:	172	436	200	447	609	794	5
En	204	436	214	447	609	794	5
la	217	436	224	447	609	794	5
primera	228	436	261	447	609	794	5
se	264	436	273	447	609	794	5
con-	277	436	295	447	609	794	5
sidera	82	447	107	459	609	794	5
la	111	447	118	459	609	794	5
estructura	121	447	163	459	609	794	5
para	167	447	186	459	609	794	5
generar	189	447	221	459	609	794	5
los	225	447	237	459	609	794	5
movimientos	240	447	295	459	609	794	5
GA2	82	459	102	470	609	794	5
y	104	459	109	470	609	794	5
GA3.	111	459	134	470	609	794	5
La	136	459	145	470	609	794	5
segunda	148	459	183	470	609	794	5
etapa	185	459	209	470	609	794	5
corresponde	211	459	265	470	609	794	5
a	267	459	272	470	609	794	5
la	274	459	281	470	609	794	5
es-	284	459	295	470	609	794	5
tructura	82	470	115	482	609	794	5
que	118	470	134	482	609	794	5
realiza	136	470	164	482	609	794	5
el	167	470	174	482	609	794	5
movimiento	176	470	227	482	609	794	5
GA4	230	470	250	482	609	794	5
y	252	470	257	482	609	794	5
que	259	470	275	482	609	794	5
está	278	470	295	482	609	794	5
integrada	82	482	122	493	609	794	5
por	125	482	139	493	609	794	5
las	142	482	153	493	609	794	5
piezas	155	482	182	493	609	794	5
que	185	482	201	493	609	794	5
unen	204	482	225	493	609	794	5
el	228	482	235	493	609	794	5
exoesqueleto	238	482	295	493	609	794	5
a	82	494	87	505	609	794	5
la	92	494	99	505	609	794	5
base,	103	494	125	505	609	794	5
así	130	494	141	505	609	794	5
como	145	494	170	505	609	794	5
las	174	494	185	505	609	794	5
que	190	494	206	505	609	794	5
transmiten	211	494	255	505	609	794	5
el	260	494	267	505	609	794	5
movi-	272	494	295	505	609	794	5
miento	82	505	112	516	609	794	5
desde	114	505	140	516	609	794	5
el	142	505	150	516	609	794	5
servomotor	152	505	201	516	609	794	5
al	203	505	210	516	609	794	5
resto	213	505	234	516	609	794	5
del	236	505	249	516	609	794	5
exoesque-	252	505	295	516	609	794	5
leto	82	517	98	528	609	794	5
y	101	517	106	528	609	794	5
al	109	517	116	528	609	794	5
mismo	119	517	147	528	609	794	5
tiempo	150	517	180	528	609	794	5
soporta	183	517	215	528	609	794	5
toda	218	517	237	528	609	794	5
la	240	517	247	528	609	794	5
estructura;	250	517	295	528	609	794	5
4.	323	462	331	471	609	794	5
Subsistema	340	460	388	471	609	794	5
base.-	391	460	415	471	609	794	5
Formado	419	460	457	471	609	794	5
por	460	460	475	471	609	794	5
los	478	460	490	471	609	794	5
subsistemas	493	460	544	471	609	794	5
B	547	460	553	471	609	794	5
a	340	471	345	482	609	794	5
F	348	471	352	482	609	794	5
(figura	355	471	382	482	609	794	5
2).	385	471	395	482	609	794	5
Esta	398	471	415	482	609	794	5
sección	417	471	450	482	609	794	5
se	452	471	461	482	609	794	5
utiliza	464	471	489	482	609	794	5
para	492	471	510	482	609	794	5
modificar	513	471	553	482	609	794	5
el	340	482	348	494	609	794	5
ancho	351	482	377	494	609	794	5
de	380	482	391	494	609	794	5
la	394	482	402	494	609	794	5
espalda	405	482	437	494	609	794	5
o	440	482	446	494	609	794	5
la	449	482	457	494	609	794	5
distancia	460	482	497	494	609	794	5
del	500	482	513	494	609	794	5
hombro,	517	482	553	494	609	794	5
se	340	494	349	505	609	794	5
efectúa	353	494	384	505	609	794	5
a	388	494	393	505	609	794	5
través	397	494	422	505	609	794	5
del	426	494	439	505	609	794	5
desplazamiento	443	494	510	505	609	794	5
del	514	494	527	505	609	794	5
carro	531	494	553	505	609	794	5
móvil	340	505	363	517	609	794	5
(que	367	505	386	517	609	794	5
soporta	389	505	421	517	609	794	5
la	425	505	432	517	609	794	5
estructura	435	505	477	517	609	794	5
que	481	505	497	517	609	794	5
está	500	505	517	517	609	794	5
en	521	505	531	517	609	794	5
con-	535	505	553	517	609	794	5
tacto	340	517	362	528	609	794	5
con	365	517	381	528	609	794	5
el	384	517	392	528	609	794	5
miembro	395	517	434	528	609	794	5
superior,	437	517	474	528	609	794	5
se	477	517	486	528	609	794	5
elige	490	517	510	528	609	794	5
la	513	517	520	528	609	794	5
unidad	524	517	553	528	609	794	5
Tabla	65	542	86	552	609	794	5
2.	89	542	96	552	609	794	5
Claves	99	542	122	552	609	794	5
y	124	542	128	552	609	794	5
nombres	130	542	163	552	609	794	5
de	165	542	174	552	609	794	5
las	177	542	187	552	609	794	5
piezas.	189	542	214	552	609	794	5
No.	129	568	143	578	609	794	5
Pieza	182	568	203	578	609	794	5
No.	245	568	260	578	609	794	5
Pieza	307	568	328	578	609	794	5
No.	375	568	390	578	609	794	5
Pieza	437	568	458	578	609	794	5
A	133	588	139	598	609	794	5
Silla	157	588	172	598	609	794	5
G	249	588	256	598	609	794	5
Soporte	277	588	307	598	609	794	5
GA4	309	588	327	598	609	794	5
M	378	588	387	598	609	794	5
Brazo	407	588	429	598	609	794	5
fijo	431	588	443	598	609	794	5
B	134	608	139	618	609	794	5
Apoyo	157	608	182	618	609	794	5
base	185	608	202	618	609	794	5
H	249	608	256	618	609	794	5
Eje	277	608	288	618	609	794	5
GA4	290	608	308	618	609	794	5
N	379	608	386	618	609	794	5
Perilla	407	608	430	618	609	794	5
tope	432	608	450	618	609	794	5
C	133	628	139	638	609	794	5
Base	157	628	174	638	609	794	5
fija	177	628	188	638	609	794	5
I	251	628	254	638	609	794	5
Soporte	277	628	307	638	609	794	5
GA3	309	628	327	638	609	794	5
O	379	628	386	638	609	794	5
Brazo	407	628	429	638	609	794	5
móvil	431	628	452	638	609	794	5
D	133	648	140	658	609	794	5
Elevador	157	648	189	658	609	794	5
J	251	648	254	658	609	794	5
Movimiento	277	648	323	658	609	794	5
GA3	326	648	344	658	609	794	5
P	380	648	385	658	609	794	5
Antebrazo	407	648	447	658	609	794	5
fijo	449	648	461	658	609	794	5
E	134	668	138	678	609	794	5
Perilla	157	668	180	678	609	794	5
respaldo	182	668	215	678	609	794	5
K	250	668	255	678	609	794	5
Unión	277	668	300	678	609	794	5
GA2-GA3	303	668	341	678	609	794	5
Q	379	668	386	678	609	794	5
Antebrazo	407	668	447	678	609	794	5
móvil	449	668	470	678	609	794	5
F	134	688	138	698	609	794	5
Carcasa	157	688	187	698	609	794	5
superior	189	688	220	698	609	794	5
L	250	688	255	698	609	794	5
Soporte	277	688	307	698	609	794	5
GA2	309	688	327	698	609	794	5
R	380	688	385	698	609	794	5
Respaldo	407	688	442	698	609	794	5
Diseño	65	730	91	741	609	794	5
mecánico	93	730	129	741	609	794	5
de	132	730	141	741	609	794	5
un	143	730	152	741	609	794	5
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	5
83	541	729	551	741	609	794	5
de	74	57	84	68	609	794	6
rodamiento	88	57	137	68	609	794	6
lineal	140	57	162	68	609	794	6
Modelo	165	57	198	68	609	794	6
LQBR	201	58	223	68	609	794	6
12-2LS	227	57	254	68	609	794	6
®	254	57	259	64	609	794	6
Marca	260	57	286	68	609	794	6
SKF	74	70	87	80	609	794	6
)	87	69	90	80	609	794	6
sobre	93	69	116	80	609	794	6
un	119	69	130	80	609	794	6
riel,	133	69	148	80	609	794	6
éste	150	69	168	80	609	794	6
también	170	69	205	80	609	794	6
sirve	208	69	227	80	609	794	6
para	230	69	248	80	609	794	6
iniciar	251	69	276	80	609	794	6
el	279	69	286	80	609	794	6
cambio	74	80	105	92	609	794	6
de	108	80	119	92	609	794	6
la	122	80	129	92	609	794	6
configuración	132	80	190	92	609	794	6
zurda	193	80	217	92	609	794	6
a	220	80	225	92	609	794	6
diestra	227	80	256	92	609	794	6
o	258	80	264	92	609	794	6
vice-	267	80	286	92	609	794	6
versa.	74	92	98	103	609	794	6
La	101	92	111	103	609	794	6
posición	114	92	150	103	609	794	6
del	154	92	167	103	609	794	6
paciente	170	92	206	103	609	794	6
es	210	92	219	103	609	794	6
dada	222	92	243	103	609	794	6
mediante	247	92	286	103	609	794	6
el	74	104	81	115	609	794	6
respaldo	83	104	120	115	609	794	6
que	122	104	138	115	609	794	6
está	141	104	158	115	609	794	6
provisto	160	104	194	115	609	794	6
de	197	104	208	115	609	794	6
un	210	104	221	115	609	794	6
soporte	223	104	256	115	609	794	6
para	258	104	277	115	609	794	6
la	279	104	286	115	609	794	6
espalda	74	115	106	127	609	794	6
donde	108	115	136	127	609	794	6
se	138	115	147	127	609	794	6
pueden	150	115	182	127	609	794	6
unir	185	115	201	127	609	794	6
correas	204	115	235	127	609	794	6
que	237	115	253	127	609	794	6
sujeten	256	115	286	127	609	794	6
al	74	127	81	139	609	794	6
paciente,	84	127	123	139	609	794	6
evitando	126	127	163	139	609	794	6
que	166	127	182	139	609	794	6
se	185	127	194	139	609	794	6
pueda	197	127	224	139	609	794	6
llegar	227	127	250	139	609	794	6
a	253	127	258	139	609	794	6
resba-	261	127	286	139	609	794	6
lar	74	139	84	150	609	794	6
del	87	139	100	150	609	794	6
asiento	103	139	134	150	609	794	6
o	137	139	143	150	609	794	6
mueva	146	139	174	150	609	794	6
el	178	139	185	150	609	794	6
tronco	188	139	216	150	609	794	6
durante	219	139	252	150	609	794	6
la	255	139	262	150	609	794	6
reha-	265	139	286	150	609	794	6
bilitación,	74	151	115	162	609	794	6
ya	117	151	127	162	609	794	6
que	129	151	145	162	609	794	6
éste	148	151	165	162	609	794	6
último	168	151	194	162	609	794	6
punto	197	151	222	162	609	794	6
es	225	151	234	162	609	794	6
algo	236	151	254	162	609	794	6
común	257	151	286	162	609	794	6
en	74	162	84	174	609	794	6
dispositivos	87	162	136	174	609	794	6
de	139	162	150	174	609	794	6
rehabilitación	153	162	210	174	609	794	6
que	213	162	229	174	609	794	6
no	232	162	243	174	609	794	6
sujetan	246	162	276	174	609	794	6
el	279	162	286	174	609	794	6
paciente	74	174	110	185	609	794	6
y	113	174	117	185	609	794	6
pueden	120	174	152	185	609	794	6
ocasionar	155	174	196	185	609	794	6
una	198	174	214	185	609	794	6
lesión	216	174	241	185	609	794	6
a	244	174	249	185	609	794	6
nivel	251	174	271	185	609	794	6
co-	273	174	286	185	609	794	6
lumna	74	186	100	197	609	794	6
vertebral	103	186	141	197	609	794	6
así	144	186	155	197	609	794	6
como	158	186	183	197	609	794	6
disminuir	186	186	225	197	609	794	6
los	228	186	240	197	609	794	6
beneficios	243	186	286	197	609	794	6
del	74	197	87	209	609	794	6
dispositivo	90	197	135	209	609	794	6
al	139	197	146	209	609	794	6
realizar	149	197	180	209	609	794	6
de	184	197	194	209	609	794	6
manera	198	197	230	209	609	794	6
incorrecta	233	197	276	209	609	794	6
la	279	197	286	209	609	794	6
rehabilitación.	74	209	133	220	609	794	6
Para	315	57	333	68	609	794	6
el	336	57	343	68	609	794	6
caso	346	57	366	68	609	794	6
del	368	57	381	68	609	794	6
análisis	384	57	414	68	609	794	6
numérico	417	57	457	68	609	794	6
utilizando,	460	57	504	68	609	794	6
la	507	57	514	68	609	794	6
estruc-	516	57	544	68	609	794	6
tura	315	68	331	80	609	794	6
mecánica	334	68	374	80	609	794	6
fue	376	68	390	80	609	794	6
desarrollada	392	68	444	80	609	794	6
con	446	68	462	80	609	794	6
diversos	464	68	499	80	609	794	6
materiales	501	68	544	80	609	794	6
y	315	80	319	91	609	794	6
sus	322	80	336	91	609	794	6
características	339	80	398	91	609	794	6
para	401	80	420	91	609	794	6
la	423	80	430	91	609	794	6
evaluación	433	80	479	91	609	794	6
son	482	80	497	91	609	794	6
mostrados	500	80	544	91	609	794	6
en	315	91	325	102	609	794	6
la	328	91	335	102	609	794	6
tabla	338	91	358	102	609	794	6
3:	361	91	369	102	609	794	6
•	315	108	321	119	609	794	6
Aluminio	326	108	364	119	609	794	6
6061.-	368	108	395	119	609	794	6
Se	399	108	410	119	609	794	6
aplicó	414	108	440	119	609	794	6
en	444	108	455	119	609	794	6
la	459	108	466	119	609	794	6
estructura	470	108	512	119	609	794	6
en	517	108	527	119	609	794	6
ge-	532	108	544	119	609	794	6
neral.	326	119	349	130	609	794	6
•	315	139	321	150	609	794	6
Acero	326	139	352	150	609	794	6
grado	355	139	380	150	609	794	6
A	383	139	389	150	609	794	6
tipo	393	139	409	150	609	794	6
8.-	413	139	423	150	609	794	6
Se	426	139	436	150	609	794	6
empleó	440	139	472	150	609	794	6
para	475	139	494	150	609	794	6
toda	497	139	516	150	609	794	6
la	520	139	527	150	609	794	6
tor-	530	139	544	150	609	794	6
nillería.	326	150	356	161	609	794	6
•	315	170	321	181	609	794	6
Bronce	326	170	356	181	609	794	6
SAE	359	170	376	181	609	794	6
62.-	379	170	395	181	609	794	6
Se	398	170	408	181	609	794	6
utilizó	411	170	437	181	609	794	6
como	440	170	464	181	609	794	6
material	468	170	501	181	609	794	6
de	505	170	515	181	609	794	6
los	518	170	530	181	609	794	6
to-	533	170	544	181	609	794	6
dos	326	181	341	192	609	794	6
los	344	181	356	192	609	794	6
bujes.	359	181	383	192	609	794	6
El	315	201	322	212	609	794	6
análisis	324	201	354	212	609	794	6
estructural	357	201	401	212	609	794	6
del	404	201	417	212	609	794	6
mecanismo	419	201	468	212	609	794	6
se	471	201	480	212	609	794	6
divide	483	201	508	212	609	794	6
en	511	201	521	212	609	794	6
5	524	201	530	212	609	794	6
ca-	532	201	544	212	609	794	6
sos,	315	212	331	223	609	794	6
ya	334	212	344	223	609	794	6
que	347	212	363	223	609	794	6
el	367	212	374	223	609	794	6
comportamiento	377	212	448	223	609	794	6
de	452	212	463	223	609	794	6
la	466	212	473	223	609	794	6
sección	476	212	509	223	609	794	6
en	512	212	523	223	609	794	6
con-	526	212	544	223	609	794	6
tacto	315	223	336	235	609	794	6
con	340	223	356	235	609	794	6
la	360	223	367	235	609	794	6
extremidad	371	223	419	235	609	794	6
superior	423	223	458	235	609	794	6
se	462	223	471	235	609	794	6
asemeja	475	223	509	235	609	794	6
a	514	223	518	235	609	794	6
la	522	223	530	235	609	794	6
de	534	223	544	235	609	794	6
una	315	235	330	246	609	794	6
viga	334	235	351	246	609	794	6
en	355	235	365	246	609	794	6
cantiléver	369	235	410	246	609	794	6
(solamente	414	235	460	246	609	794	6
tiene	464	235	485	246	609	794	6
apoyo	489	235	516	246	609	794	6
en	519	235	530	246	609	794	6
un	533	235	544	246	609	794	6
extremo	315	246	350	257	609	794	6
mientras	353	246	389	257	609	794	6
que	393	246	409	257	609	794	6
el	412	246	420	257	609	794	6
otro	423	246	441	257	609	794	6
se	444	246	453	257	609	794	6
encuentra	456	246	499	257	609	794	6
libre).	502	246	526	257	609	794	6
Por	530	246	544	257	609	794	6
lo	315	257	323	269	609	794	6
tanto	325	257	347	269	609	794	6
el	350	257	357	269	609	794	6
extremo	360	257	395	269	609	794	6
libre	398	257	416	269	609	794	6
puede	419	257	446	269	609	794	6
llegar	448	257	471	269	609	794	6
a	474	257	479	269	609	794	6
sufrir	481	257	502	269	609	794	6
desplaza-	505	257	544	269	609	794	6
miento	315	268	344	280	609	794	6
generados	347	268	391	280	609	794	6
por	393	268	408	280	609	794	6
las	410	268	421	280	609	794	6
propias	424	268	455	280	609	794	6
características	457	268	517	280	609	794	6
físicas	519	268	544	280	609	794	6
del	315	280	328	291	609	794	6
sistema	331	280	362	291	609	794	6
(peso	365	280	388	291	609	794	6
de	391	280	402	291	609	794	6
los	405	280	417	291	609	794	6
elementos)	420	280	467	291	609	794	6
que	470	280	486	291	609	794	6
afecte	489	280	515	291	609	794	6
el	518	280	525	291	609	794	6
fun-	528	280	544	291	609	794	6
cionamiento	315	291	368	302	609	794	6
óptimo	371	291	402	302	609	794	6
del	405	291	418	302	609	794	6
sistema.	422	291	456	302	609	794	6
Además	459	291	494	302	609	794	6
de	497	291	508	302	609	794	6
analizar	511	291	544	302	609	794	6
cada	315	302	335	314	609	794	6
una	339	302	355	314	609	794	6
de	359	302	370	314	609	794	6
las	374	302	386	314	609	794	6
secciones	390	302	431	314	609	794	6
del	436	302	449	314	609	794	6
dispositivo,	453	302	500	314	609	794	6
los	505	302	517	314	609	794	6
casos	521	302	544	314	609	794	6
propuestos	315	313	362	325	609	794	6
son	366	313	381	325	609	794	6
los	384	313	396	325	609	794	6
más	400	313	417	325	609	794	6
comunes	420	313	459	325	609	794	6
en	463	313	473	325	609	794	6
el	477	313	484	325	609	794	6
desarrollo	488	313	530	325	609	794	6
de	534	313	544	325	609	794	6
la	315	325	322	336	609	794	6
rehabilitación	325	325	382	336	609	794	6
para	385	325	404	336	609	794	6
pacientes	406	325	447	336	609	794	6
con	450	325	466	336	609	794	6
padecimientos	469	325	531	336	609	794	6
en	534	325	544	336	609	794	6
miembro	315	336	353	347	609	794	6
superior.	356	336	393	347	609	794	6
Análisis	57	234	93	246	609	794	6
numérico	96	234	140	246	609	794	6
(MEF)	143	234	173	246	609	794	6
Se	57	251	67	263	609	794	6
realizó	72	251	100	263	609	794	6
un	105	251	116	263	609	794	6
análisis	121	251	151	263	609	794	6
cuasi-estático	155	251	212	263	609	794	6
de	217	251	227	263	609	794	6
la	232	251	239	263	609	794	6
estructura	244	251	286	263	609	794	6
con	57	263	73	275	609	794	6
la	77	263	84	275	609	794	6
finalidad	88	263	124	275	609	794	6
de	128	263	139	275	609	794	6
obtener	143	263	176	275	609	794	6
los	180	263	192	275	609	794	6
rangos	196	263	224	275	609	794	6
de	228	263	239	275	609	794	6
carga	243	263	266	275	609	794	6
que	270	263	286	275	609	794	6
soporta	57	275	89	286	609	794	6
la	93	275	100	286	609	794	6
estructura	103	275	146	286	609	794	6
por	149	275	164	286	609	794	6
su	168	275	177	286	609	794	6
propio	181	275	209	286	609	794	6
peso	213	275	233	286	609	794	6
y	237	275	242	286	609	794	6
el	246	275	253	286	609	794	6
del	257	275	270	286	609	794	6
pa-	274	275	286	286	609	794	6
ciente.	57	287	85	298	609	794	6
Así	90	287	103	298	609	794	6
como,	108	287	134	298	609	794	6
el	139	287	147	298	609	794	6
torque	152	287	180	298	609	794	6
mínimo	185	287	217	298	609	794	6
necesario	222	287	263	298	609	794	6
para	268	287	286	298	609	794	6
mantener	57	298	97	310	609	794	6
en	101	298	111	310	609	794	6
equilibrio	115	298	155	310	609	794	6
estático	158	298	191	310	609	794	6
el	194	298	202	310	609	794	6
sistema.	205	298	239	310	609	794	6
Las	242	298	256	310	609	794	6
cargas	259	298	286	310	609	794	6
que	57	310	73	321	609	794	6
son	76	310	91	321	609	794	6
aplicadas	95	310	134	321	609	794	6
durante	137	310	170	321	609	794	6
los	173	310	185	321	609	794	6
análisis	188	310	218	321	609	794	6
de	222	310	232	321	609	794	6
elemento	236	310	276	321	609	794	6
fi-	279	310	286	321	609	794	6
nito	57	322	73	333	609	794	6
fueron	80	322	108	333	609	794	6
determinadas	112	322	169	333	609	794	6
mediante	173	322	212	333	609	794	6
un	216	322	227	333	609	794	6
estudio	230	322	261	333	609	794	6
de	265	322	276	333	609	794	6
la	279	322	286	333	609	794	6
extremidad	57	333	104	345	609	794	6
superior	107	333	142	345	609	794	6
(brazo,	144	333	174	345	609	794	6
antebrazo	177	333	220	345	609	794	6
y	222	333	227	345	609	794	6
mano)	230	333	257	345	609	794	6
(figura	259	333	286	345	609	794	6
3).	57	345	68	356	609	794	6
El	71	345	78	356	609	794	6
análisis	81	345	111	356	609	794	6
es	115	345	124	356	609	794	6
elástico,	127	345	162	356	609	794	6
isotrópico	165	345	208	356	609	794	6
y	211	345	216	356	609	794	6
homogéneo.	219	345	273	356	609	794	6
La	277	345	286	356	609	794	6
discretización	57	357	115	368	609	794	6
fue	118	357	131	368	609	794	6
realizada	134	357	172	368	609	794	6
de	174	357	185	368	609	794	6
manera	188	357	220	368	609	794	6
controlada	222	357	268	368	609	794	6
con	270	357	286	368	609	794	6
elementos	57	368	101	380	609	794	6
en	104	368	114	380	609	794	6
lo	118	368	126	380	609	794	6
general	129	368	160	380	609	794	6
de	163	368	174	380	609	794	6
10	177	368	188	380	609	794	6
mm	192	368	208	380	609	794	6
y	211	368	216	380	609	794	6
en	219	368	230	380	609	794	6
las	233	368	244	380	609	794	6
zonas	248	368	272	380	609	794	6
de	276	368	286	380	609	794	6
interés	57	380	85	391	609	794	6
de	88	380	99	391	609	794	6
1	103	380	108	391	609	794	6
mm.	112	380	130	391	609	794	6
El	134	380	141	391	609	794	6
elemento	144	380	185	391	609	794	6
que	188	380	204	391	609	794	6
se	208	380	217	391	609	794	6
utilizó	220	380	246	391	609	794	6
fue	250	380	263	391	609	794	6
Kept	267	380	286	391	609	794	6
con	57	392	73	403	609	794	6
6	76	392	82	403	609	794	6
grados	85	392	114	403	609	794	6
de	117	392	128	403	609	794	6
libertad.	132	392	166	403	609	794	6
Se	169	392	180	403	609	794	6
realizó	183	392	212	403	609	794	6
convergencia	215	392	272	403	609	794	6
en	276	392	286	403	609	794	6
desplazamiento,	57	404	126	415	609	794	6
rotación,	129	404	166	415	609	794	6
fuerza	169	404	195	415	609	794	6
y	198	404	203	415	609	794	6
momento.	206	404	250	415	609	794	6
Caso	315	363	336	376	609	794	6
1.	339	363	348	376	609	794	6
Análisis	350	363	384	376	609	794	6
estructural	387	363	434	376	609	794	6
del	437	363	449	376	609	794	6
antebrazo	452	363	495	376	609	794	6
Las	315	380	328	392	609	794	6
correas	330	380	362	392	609	794	6
de	364	380	375	392	609	794	6
sujeción	377	380	412	392	609	794	6
soportan	414	380	452	392	609	794	6
el	454	380	461	392	609	794	6
peso	464	380	484	392	609	794	6
del	486	380	499	392	609	794	6
antebrazo	501	380	544	392	609	794	6
y	315	392	319	403	609	794	6
la	324	392	331	403	609	794	6
mano.	335	392	361	403	609	794	6
Por	366	392	380	403	609	794	6
tal	384	392	394	403	609	794	6
motivo,	399	392	431	403	609	794	6
en	435	392	445	403	609	794	6
estas	449	392	470	403	609	794	6
zonas	475	392	499	403	609	794	6
es	504	392	513	403	609	794	6
donde	517	392	544	403	609	794	6
se	315	403	324	414	609	794	6
aplican	327	403	357	414	609	794	6
las	360	403	371	414	609	794	6
cargas	374	403	401	414	609	794	6
a	404	403	409	414	609	794	6
la	412	403	420	414	609	794	6
estructura.	423	403	467	414	609	794	6
La	470	403	480	414	609	794	6
determinación	483	403	544	414	609	794	6
de	315	414	325	426	609	794	6
la	329	414	336	426	609	794	6
magnitud	339	414	379	426	609	794	6
es	382	414	391	426	609	794	6
a	394	414	399	426	609	794	6
partir	402	414	424	426	609	794	6
de	428	414	438	426	609	794	6
considerar	442	414	486	426	609	794	6
una	489	414	505	426	609	794	6
viga	508	414	525	426	609	794	6
con	528	414	544	426	609	794	6
doble	315	425	339	437	609	794	6
apoyo.	343	425	372	437	609	794	6
Siendo	376	425	405	437	609	794	6
el	410	425	417	437	609	794	6
primero	421	425	455	437	609	794	6
el	459	425	466	437	609	794	6
que	470	425	486	437	609	794	6
corresponde	491	425	544	437	609	794	6
a	315	437	320	448	609	794	6
la	323	437	330	448	609	794	6
correa	333	437	360	448	609	794	6
de	363	437	374	448	609	794	6
sujeción	377	437	412	448	609	794	6
del	415	437	428	448	609	794	6
antebrazo	431	437	474	448	609	794	6
(	477	437	480	448	609	794	6
CC	480	438	493	448	609	794	6
)	493	437	496	448	609	794	6
y	499	437	504	448	609	794	6
la	507	437	514	448	609	794	6
segun-	517	437	544	448	609	794	6
da,	315	448	327	459	609	794	6
es	332	448	341	459	609	794	6
la	345	448	352	459	609	794	6
correa	356	448	384	459	609	794	6
de	388	448	399	459	609	794	6
sujeción	403	448	438	459	609	794	6
de	442	448	453	459	609	794	6
la	457	448	464	459	609	794	6
muñeca	469	448	503	459	609	794	6
(	507	448	510	459	609	794	6
CM	510	449	524	459	609	794	6
).	524	448	530	459	609	794	6
En	534	448	544	459	609	794	6
la	315	459	322	471	609	794	6
tabla	325	459	346	471	609	794	6
4	349	459	354	471	609	794	6
se	358	459	367	471	609	794	6
presentan	370	459	412	471	609	794	6
los	415	459	427	471	609	794	6
datos	430	459	453	471	609	794	6
que	457	459	473	471	609	794	6
fueron	476	459	504	471	609	794	6
tomados	507	459	544	471	609	794	6
como	315	471	339	482	609	794	6
base	342	471	362	482	609	794	6
para	365	471	383	482	609	794	6
determinar	386	471	432	482	609	794	6
las	435	471	446	482	609	794	6
condiciones	449	471	500	482	609	794	6
de	503	471	514	482	609	794	6
fronte-	517	471	544	482	609	794	6
ra	315	482	323	493	609	794	6
de	327	482	337	493	609	794	6
los	341	482	353	493	609	794	6
análisis	356	482	386	493	609	794	6
numéricos.	390	482	437	493	609	794	6
Los	440	482	455	493	609	794	6
datos	458	482	481	493	609	794	6
biomecánicos	485	482	544	493	609	794	6
se	315	493	324	504	609	794	6
basaron	326	493	360	504	609	794	6
en	362	493	373	504	609	794	6
investigaciones	375	493	439	504	609	794	6
de	442	493	452	504	609	794	6
la	455	493	462	504	609	794	6
referencia	464	493	506	504	609	794	6
Lissner	509	493	537	504	609	794	6
y	539	493	544	504	609	794	6
Williams	315	504	351	516	609	794	6
(1991).	353	504	383	516	609	794	6
Asimismo,	386	504	429	516	609	794	6
se	432	504	441	516	609	794	6
indican	443	504	474	516	609	794	6
las	476	504	487	516	609	794	6
fuerzas	489	504	520	516	609	794	6
resul-	522	504	544	516	609	794	6
tantes,	315	516	342	527	609	794	6
estas	345	516	366	527	609	794	6
son	369	516	384	527	609	794	6
aplicadas	387	516	426	527	609	794	6
tanto	429	516	451	527	609	794	6
a	454	516	459	527	609	794	6
la	462	516	469	527	609	794	6
estructura	472	516	514	527	609	794	6
misma	517	516	544	527	609	794	6
como	315	527	339	538	609	794	6
a	342	527	347	538	609	794	6
las	350	527	361	538	609	794	6
condiciones	364	527	415	538	609	794	6
de	418	527	429	538	609	794	6
frontera	432	527	466	538	609	794	6
para	469	527	487	538	609	794	6
el	490	527	498	538	609	794	6
análisis	501	527	531	538	609	794	6
en	534	527	544	538	609	794	6
el	315	538	322	549	609	794	6
programa	325	538	366	549	609	794	6
MEF	369	538	388	549	609	794	6
(figura	391	538	418	549	609	794	6
4),	421	538	432	549	609	794	6
el	435	538	443	549	609	794	6
soporte	446	538	478	549	609	794	6
y	481	538	486	549	609	794	6
las	489	538	500	549	609	794	6
restriccio-	503	538	544	549	609	794	6
nes	315	549	329	561	609	794	6
de	331	549	342	561	609	794	6
movimiento	344	549	395	561	609	794	6
fueron	398	549	425	561	609	794	6
colocados	428	549	471	561	609	794	6
alrededor	473	549	514	561	609	794	6
del	516	549	529	561	609	794	6
eje	532	549	544	561	609	794	6
del	315	561	328	572	609	794	6
movimiento	330	561	381	572	609	794	6
GA1.	384	561	406	572	609	794	6
Figura	57	568	82	578	609	794	6
3.	84	568	92	578	609	794	6
Zonas	94	568	117	578	609	794	6
de	120	568	129	578	609	794	6
contacto	131	568	165	578	609	794	6
(sujeción)	168	568	204	578	609	794	6
del	207	568	218	578	609	794	6
exoesqueleto	220	568	270	578	609	794	6
con	272	568	286	578	609	794	6
la	57	579	63	589	609	794	6
extremidad	66	579	109	589	609	794	6
superior.	111	579	144	589	609	794	6
Tabla	57	603	78	613	609	794	6
3.	80	603	88	613	609	794	6
Materiales	90	603	129	613	609	794	6
utilizados	131	603	167	613	609	794	6
para	169	603	186	613	609	794	6
el	189	603	195	613	609	794	6
análisis	197	603	224	613	609	794	6
(Hibbeler,	227	603	264	613	609	794	6
2006)	266	603	289	613	609	794	6
.	291	603	294	613	609	794	6
Módulo	206	627	237	638	609	794	6
de	240	627	249	638	609	794	6
Young	252	627	277	638	609	794	6
(GPa)	230	639	253	650	609	794	6
Densidad	290	627	327	638	609	794	6
(kg/	330	627	345	638	609	794	6
m	311	639	319	650	609	794	6
3	319	640	321	646	609	794	6
)	321	639	325	650	609	794	6
Relación	365	627	399	638	609	794	6
de	402	627	411	638	609	794	6
Poisson	373	639	403	650	609	794	6
Esfuerzo	444	627	478	638	609	794	6
de	480	627	490	638	609	794	6
Cedencia	435	639	472	650	609	794	6
(MPa)	474	639	499	650	609	794	6
Aluminio	97	656	131	666	609	794	6
6061	134	656	154	666	609	794	6
69.5	233	656	250	666	609	794	6
2700	308	656	328	666	609	794	6
0.33	380	656	397	666	609	794	6
240	460	656	475	666	609	794	6
Acero	97	673	120	683	609	794	6
grado	122	673	145	683	609	794	6
A	147	673	153	683	609	794	6
tipo	155	673	170	683	609	794	6
8	173	673	178	683	609	794	6
200	234	673	249	683	609	794	6
7850	308	673	328	683	609	794	6
0.3	382	673	394	683	609	794	6
600	460	673	475	683	609	794	6
103.4	230	689	252	699	609	794	6
8820	308	689	328	699	609	794	6
0.34	380	689	397	699	609	794	6
520	460	689	475	699	609	794	6
Material	129	633	162	644	609	794	6
Bronce	97	689	124	699	609	794	6
SAE	127	689	141	699	609	794	6
62	144	689	154	699	609	794	6
84	57	729	67	741	609	794	6
Rev.	325	730	340	741	609	794	6
Colomb.	343	730	375	741	609	794	6
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	6
Vol.	418	730	432	741	609	794	6
XVII	434	730	449	741	609	794	6
No.	451	730	465	741	609	794	6
1	467	730	472	741	609	794	6
Junio	477	730	496	741	609	794	6
2015	498	730	518	741	609	794	6
79-90	522	730	544	741	609	794	6
Tabla	323	55	344	65	609	794	7
5.	347	55	354	65	609	794	7
Parámetros	356	55	399	65	609	794	7
análisis	402	55	429	65	609	794	7
MEF	431	55	448	65	609	794	7
del	451	55	462	65	609	794	7
brazo.	464	55	487	65	609	794	7
Parámetros	341	86	386	96	609	794	7
de	388	86	398	96	609	794	7
entrada	400	86	431	96	609	794	7
Extremidad	333	108	376	118	609	794	7
superior	378	108	409	118	609	794	7
completa,	333	119	371	129	609	794	7
Masa:	373	119	396	129	609	794	7
4.41	399	119	416	129	609	794	7
kg	418	119	427	129	609	794	7
y	333	130	337	140	609	794	7
Centro	340	130	366	140	609	794	7
de	369	130	378	140	609	794	7
gravedad	381	130	416	140	609	794	7
a	333	141	337	151	609	794	7
368.09	340	141	367	151	609	794	7
mm	369	141	384	151	609	794	7
(medido	387	141	419	151	609	794	7
desde	333	152	356	162	609	794	7
el	358	152	365	162	609	794	7
hombro).	368	152	403	162	609	794	7
Figura	65	185	90	196	609	794	7
4.	93	185	100	196	609	794	7
Antebrazo	103	185	142	196	609	794	7
condiciones	145	185	190	196	609	794	7
de	192	185	201	196	609	794	7
carga.	204	185	227	196	609	794	7
Tabla	65	211	86	221	609	794	7
4.	89	211	96	221	609	794	7
Parámetros	99	211	141	221	609	794	7
antebrazo	144	211	181	221	609	794	7
y	183	211	187	221	609	794	7
mano.	189	211	213	221	609	794	7
Parámetros	86	236	131	246	609	794	7
iniciales	133	236	165	246	609	794	7
Sección	76	252	106	262	609	794	7
antebrazo-	108	252	149	262	609	794	7
mano,	76	263	100	273	609	794	7
Masa	102	263	123	273	609	794	7
de	125	263	135	273	609	794	7
2.07	137	263	154	273	609	794	7
kg	157	263	166	273	609	794	7
y	76	274	80	284	609	794	7
Centro	83	274	109	284	609	794	7
de	112	274	121	284	609	794	7
gravedad	124	274	159	284	609	794	7
a	76	285	80	295	609	794	7
307.52	83	285	110	295	609	794	7
mm	112	285	127	295	609	794	7
(medido	130	285	161	295	609	794	7
a	76	296	80	306	609	794	7
partir	83	296	103	306	609	794	7
del	105	296	117	306	609	794	7
codo).	119	296	144	306	609	794	7
Estructura	76	318	114	328	609	794	7
antebrazo,	116	318	157	328	609	794	7
Masa	76	329	96	339	609	794	7
de	99	329	109	339	609	794	7
0.844	111	329	133	339	609	794	7
kg	136	329	145	339	609	794	7
y	147	329	151	339	609	794	7
Centro	76	340	102	350	609	794	7
de	105	340	114	350	609	794	7
gravedad	117	340	152	350	609	794	7
a	155	340	159	350	609	794	7
131.442	76	351	108	361	609	794	7
mm	110	351	125	361	609	794	7
(medida	128	351	159	361	609	794	7
a	161	351	166	361	609	794	7
partir	76	362	96	372	609	794	7
del	98	362	110	372	609	794	7
eje	113	362	124	372	609	794	7
del	126	362	138	372	609	794	7
codo).	141	362	165	372	609	794	7
Estructura	333	174	371	184	609	794	7
brazo	373	174	395	184	609	794	7
y	398	174	402	184	609	794	7
antebrazo,	333	185	374	195	609	794	7
Masa	376	185	397	195	609	794	7
2.923	399	185	421	195	609	794	7
kg	333	196	342	206	609	794	7
y	345	196	349	206	609	794	7
Centro	351	196	378	206	609	794	7
de	380	196	390	206	609	794	7
gravedad	392	196	428	206	609	794	7
a	333	207	337	217	609	794	7
353.985	340	207	372	217	609	794	7
mm	374	207	389	217	609	794	7
(medido	392	207	424	217	609	794	7
a	333	218	337	228	609	794	7
partir	340	218	360	228	609	794	7
del	363	218	374	228	609	794	7
hombro).	377	218	412	228	609	794	7
Parámetros	458	80	503	90	609	794	7
para	506	80	523	90	609	794	7
los	526	80	537	90	609	794	7
análisis	473	92	502	102	609	794	7
MEF	504	92	522	102	609	794	7
La	452	108	461	118	609	794	7
correa	463	108	488	118	609	794	7
CB	490	108	502	118	609	794	7
está	504	108	519	118	609	794	7
sometida	452	119	487	129	609	794	7
a	490	119	494	129	609	794	7
22.956	496	119	523	129	609	794	7
N.	526	119	535	129	609	794	7
Se	452	141	461	151	609	794	7
obtiene	464	141	493	151	609	794	7
un	495	141	505	151	609	794	7
torque	508	141	533	151	609	794	7
de	452	152	462	162	609	794	7
26.07	464	152	486	162	609	794	7
Nm	489	152	503	162	609	794	7
y	505	152	510	162	609	794	7
una	512	152	526	162	609	794	7
fuerza	452	163	476	173	609	794	7
de	478	163	488	173	609	794	7
71.9364	491	163	522	173	609	794	7
N	525	163	532	173	609	794	7
en	452	174	462	184	609	794	7
la	464	174	471	184	609	794	7
articulación	473	174	517	184	609	794	7
del	520	174	531	184	609	794	7
hombro	452	185	483	195	609	794	7
(figura	485	185	509	195	609	794	7
5).	512	185	522	195	609	794	7
Parámetros	194	236	239	246	609	794	7
para	241	236	259	246	609	794	7
MEF	261	236	279	246	609	794	7
La	189	258	197	268	609	794	7
correa	200	258	224	268	609	794	7
CM	227	258	241	268	609	794	7
soporta	189	269	217	279	609	794	7
23.098	220	269	247	279	609	794	7
N.	249	269	258	279	609	794	7
La	189	291	197	301	609	794	7
correa	200	291	224	301	609	794	7
CC	227	291	239	301	609	794	7
esta	241	291	257	301	609	794	7
sometida	189	302	223	312	609	794	7
a	226	302	230	312	609	794	7
2.79	233	302	250	312	609	794	7
N.	252	302	261	312	609	794	7
Se	189	324	198	334	609	794	7
obtiene	200	324	229	334	609	794	7
un	232	324	242	334	609	794	7
torque	244	324	269	334	609	794	7
de	189	335	198	345	609	794	7
7.33	201	335	218	345	609	794	7
Nm	220	335	234	345	609	794	7
y	237	335	241	345	609	794	7
una	244	335	258	345	609	794	7
fuerza	189	346	212	356	609	794	7
28.5863	215	346	247	356	609	794	7
N	249	346	256	356	609	794	7
en	259	346	268	356	609	794	7
la	271	346	277	356	609	794	7
articulación	189	357	233	367	609	794	7
del	235	357	247	367	609	794	7
codo.	249	357	271	367	609	794	7
Caso	323	255	345	268	609	794	7
3.	347	255	356	268	609	794	7
Análisis	359	255	393	268	609	794	7
estructural	396	255	443	268	609	794	7
del	446	255	458	268	609	794	7
hombro	461	255	494	268	609	794	7
El	323	272	330	284	609	794	7
análisis	333	272	363	284	609	794	7
de	365	272	376	284	609	794	7
la	378	272	386	284	609	794	7
sección	388	272	420	284	609	794	7
de	423	272	434	284	609	794	7
la	436	272	443	284	609	794	7
estructura	446	272	488	284	609	794	7
enfocada	491	272	530	284	609	794	7
en	532	272	543	284	609	794	7
la	546	272	553	284	609	794	7
articulación	323	283	372	295	609	794	7
del	375	283	388	295	609	794	7
hombro	391	283	425	295	609	794	7
fue	427	283	441	295	609	794	7
dividido	444	283	478	295	609	794	7
en	480	283	491	295	609	794	7
2	494	283	499	295	609	794	7
etapas:	502	283	532	295	609	794	7
•	323	300	329	311	609	794	7
Primera	334	300	367	311	609	794	7
etapa.-	372	300	400	311	609	794	7
Se	406	300	416	311	609	794	7
analiza	421	300	450	311	609	794	7
la	456	300	463	311	609	794	7
estructura	468	300	510	311	609	794	7
desde	515	300	541	311	609	794	7
la	546	300	553	311	609	794	7
sección	334	311	367	322	609	794	7
del	370	311	383	322	609	794	7
antebrazo	387	311	430	322	609	794	7
hasta	433	311	455	322	609	794	7
el	459	311	466	322	609	794	7
eje	469	311	482	322	609	794	7
del	486	311	498	322	609	794	7
movimiento	502	311	553	322	609	794	7
GA3.	334	322	357	333	609	794	7
Las	360	322	373	333	609	794	7
fuerzas	376	322	407	333	609	794	7
que	410	322	426	333	609	794	7
se	429	322	438	333	609	794	7
aplican	441	322	471	333	609	794	7
como	474	322	499	333	609	794	7
condiciones	502	322	553	333	609	794	7
de	334	333	345	344	609	794	7
frontera	348	333	382	344	609	794	7
son	385	333	400	344	609	794	7
las	403	333	414	344	609	794	7
obtenidas	418	333	459	344	609	794	7
en	462	333	473	344	609	794	7
los	476	333	488	344	609	794	7
casos	491	333	515	344	609	794	7
1	518	333	523	344	609	794	7
y	527	333	531	344	609	794	7
2.	535	333	543	344	609	794	7
El	546	333	553	344	609	794	7
soporte	334	344	367	355	609	794	7
y	371	344	375	355	609	794	7
restricción	379	344	423	355	609	794	7
se	427	344	436	355	609	794	7
coloca	439	344	468	355	609	794	7
en	471	344	482	355	609	794	7
el	486	344	493	355	609	794	7
eje	497	344	509	355	609	794	7
del	513	344	526	355	609	794	7
movi-	530	344	553	355	609	794	7
miento	334	355	364	366	609	794	7
GA3	367	355	387	366	609	794	7
(figura	390	355	417	366	609	794	7
6).	419	355	430	366	609	794	7
Caso	65	404	87	417	609	794	7
2.	89	404	99	417	609	794	7
Analisis	101	404	135	417	609	794	7
estructural	138	404	185	417	609	794	7
del	188	404	200	417	609	794	7
brazo	203	404	227	417	609	794	7
•	323	375	329	386	609	794	7
Segunda	334	375	371	386	609	794	7
etapa.-	375	375	403	386	609	794	7
Comprende	406	375	457	386	609	794	7
hasta	461	375	483	386	609	794	7
el	486	375	494	386	609	794	7
eje	497	375	510	386	609	794	7
del	513	375	526	386	609	794	7
movi-	529	375	553	386	609	794	7
miento	334	386	364	397	609	794	7
GA4.	367	386	389	397	609	794	7
Las	392	386	406	397	609	794	7
condiciones	408	386	460	397	609	794	7
de	462	386	473	397	609	794	7
fronteras	476	386	513	397	609	794	7
son	516	386	531	397	609	794	7
simi-	534	386	553	397	609	794	7
lares	334	397	354	408	609	794	7
a	357	397	362	408	609	794	7
la	365	397	372	408	609	794	7
etapa	375	397	398	408	609	794	7
anterior.	401	397	436	408	609	794	7
Se	439	397	449	408	609	794	7
restringe	452	397	489	408	609	794	7
el	492	397	499	408	609	794	7
movimiento	502	397	553	408	609	794	7
en	334	408	345	419	609	794	7
el	348	408	355	419	609	794	7
eje	358	408	371	419	609	794	7
GA4	373	408	393	419	609	794	7
(figura	396	408	423	419	609	794	7
7).	426	408	436	419	609	794	7
En	65	422	75	433	609	794	7
esta	79	422	96	433	609	794	7
sección,	99	422	133	433	609	794	7
la	136	422	144	433	609	794	7
estructura	147	422	189	433	609	794	7
cuenta	192	422	221	433	609	794	7
con	224	422	240	433	609	794	7
una	243	422	259	433	609	794	7
sola	262	422	279	433	609	794	7
co-	282	422	295	433	609	794	7
rrea,	65	433	84	444	609	794	7
con	88	433	104	444	609	794	7
la	107	433	114	444	609	794	7
que	118	433	134	444	609	794	7
se	138	433	147	444	609	794	7
sujeta	150	433	175	444	609	794	7
el	178	433	186	444	609	794	7
brazo	189	433	214	444	609	794	7
del	217	433	230	444	609	794	7
paciente	234	433	270	444	609	794	7
(CB).	274	433	295	444	609	794	7
Adicionalmente	65	444	132	455	609	794	7
se	139	444	148	455	609	794	7
acopló	154	444	183	455	609	794	7
el	190	444	197	455	609	794	7
servomotor	204	444	252	455	609	794	7
(Modelo	259	444	295	455	609	794	7
FHA-14C	65	455	103	466	609	794	7
®	103	455	107	462	609	794	7
)	107	455	110	466	609	794	7
que	113	455	129	466	609	794	7
genera	133	455	162	466	609	794	7
el	165	455	172	466	609	794	7
movimiento	175	455	226	466	609	794	7
GA1.	229	455	251	466	609	794	7
Los	254	455	269	466	609	794	7
datos	272	455	295	466	609	794	7
que	65	466	81	477	609	794	7
se	85	466	94	477	609	794	7
consideraron	98	466	154	477	609	794	7
para	158	466	176	477	609	794	7
este	180	466	197	477	609	794	7
caso	201	466	221	477	609	794	7
se	224	466	234	477	609	794	7
determinaron	237	466	295	477	609	794	7
a	65	477	70	488	609	794	7
partir	74	477	97	488	609	794	7
del	101	477	114	488	609	794	7
peso	118	477	139	488	609	794	7
total	143	477	162	488	609	794	7
de	166	477	177	488	609	794	7
la	181	477	189	488	609	794	7
extremidad	193	477	241	488	609	794	7
superior	245	477	280	488	609	794	7
de	284	477	295	488	609	794	7
forma	65	488	90	499	609	794	7
análoga	94	488	127	499	609	794	7
al	131	488	138	499	609	794	7
caso	142	488	162	499	609	794	7
anterior.	165	488	201	499	609	794	7
Estos	205	488	226	499	609	794	7
datos	230	488	253	499	609	794	7
se	257	488	266	499	609	794	7
mues-	270	488	295	499	609	794	7
tran	65	499	82	510	609	794	7
en	85	499	96	510	609	794	7
la	100	499	107	510	609	794	7
tabla	110	499	131	510	609	794	7
5	135	499	140	510	609	794	7
y	144	499	149	510	609	794	7
son	152	499	167	510	609	794	7
aplicados	171	499	211	510	609	794	7
sobre	215	499	238	510	609	794	7
la	242	499	249	510	609	794	7
estructura	253	499	295	510	609	794	7
para	65	510	84	521	609	794	7
generar	87	510	119	521	609	794	7
las	122	510	133	521	609	794	7
condiciones	136	510	188	521	609	794	7
de	191	510	201	521	609	794	7
frontera	204	510	238	521	609	794	7
en	241	510	251	521	609	794	7
el	255	510	262	521	609	794	7
análisis	265	510	295	521	609	794	7
mediante	65	521	105	532	609	794	7
el	108	521	115	532	609	794	7
programa	118	521	159	532	609	794	7
MEF	162	521	181	532	609	794	7
(figura	184	521	211	532	609	794	7
5).	213	521	224	532	609	794	7
El	227	521	234	532	609	794	7
soporte	237	521	270	532	609	794	7
y	273	521	277	532	609	794	7
res-	280	521	295	532	609	794	7
tricción	65	532	97	543	609	794	7
de	99	532	110	543	609	794	7
movimiento	113	532	164	543	609	794	7
se	166	532	175	543	609	794	7
colocaron	178	532	221	543	609	794	7
alrededor	223	532	264	543	609	794	7
del	267	532	280	543	609	794	7
eje	282	532	295	543	609	794	7
del	65	543	78	554	609	794	7
movimiento	81	543	132	554	609	794	7
GA2.	134	543	157	554	609	794	7
Figura	323	546	348	556	609	794	7
6.	351	546	358	556	609	794	7
Hombro	360	546	393	556	609	794	7
primera	395	546	425	556	609	794	7
condición	427	546	465	556	609	794	7
de	467	546	476	556	609	794	7
carga.	479	546	502	556	609	794	7
Figura	65	688	90	698	609	794	7
5.	93	688	100	698	609	794	7
Brazo	102	688	125	698	609	794	7
y	127	688	131	698	609	794	7
antebrazo	133	688	172	698	609	794	7
condición	174	688	212	698	609	794	7
de	214	688	223	698	609	794	7
carga	226	688	247	698	609	794	7
y	249	688	253	698	609	794	7
considera-	255	688	295	698	609	794	7
ción	65	699	81	709	609	794	7
para	84	699	101	709	609	794	7
la	103	699	110	709	609	794	7
unión.	112	699	137	709	609	794	7
Figura	323	697	348	708	609	794	7
7.	351	697	357	708	609	794	7
Hombro	359	697	392	708	609	794	7
segunda	394	697	426	708	609	794	7
condición	428	697	466	708	609	794	7
de	468	697	477	708	609	794	7
carga.	479	697	503	708	609	794	7
Diseño	65	730	91	741	609	794	7
mecánico	93	730	129	741	609	794	7
de	132	730	141	741	609	794	7
un	143	730	152	741	609	794	7
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	7
85	541	729	551	741	609	794	7
Caso	57	54	78	67	609	794	8
4.-	81	54	93	67	609	794	8
Análisis	96	54	130	67	609	794	8
sección	133	54	163	67	609	794	8
superior	165	54	201	67	609	794	8
Se	57	72	67	83	609	794	8
realizó	70	72	98	83	609	794	8
un	101	72	112	83	609	794	8
análisis	115	72	145	83	609	794	8
de	148	72	159	83	609	794	8
la	161	72	169	83	609	794	8
sección	172	72	204	83	609	794	8
superior	207	72	241	83	609	794	8
completa.	244	72	286	83	609	794	8
Que	57	83	76	94	609	794	8
contempla	79	83	124	94	609	794	8
desde	127	83	152	94	609	794	8
la	155	83	162	94	609	794	8
sección	165	83	197	94	609	794	8
del	200	83	213	94	609	794	8
antebrazo,	216	83	261	94	609	794	8
hasta	264	83	286	94	609	794	8
el	57	94	64	105	609	794	8
soporte	68	94	100	105	609	794	8
superior	104	94	139	105	609	794	8
de	143	94	154	105	609	794	8
la	158	94	165	105	609	794	8
columna	169	94	205	105	609	794	8
de	209	94	220	105	609	794	8
elevación	224	94	265	105	609	794	8
tele-	269	94	286	105	609	794	8
scópica.	57	105	91	116	609	794	8
Para	95	105	114	116	609	794	8
el	117	105	125	116	609	794	8
análisis	128	105	158	116	609	794	8
fueron	162	105	190	116	609	794	8
propuestas	193	105	240	116	609	794	8
las	244	105	255	116	609	794	8
restric-	258	105	286	116	609	794	8
ciones	57	116	84	127	609	794	8
de	88	116	99	127	609	794	8
movimiento	103	116	153	127	609	794	8
en	157	116	168	127	609	794	8
dicha	172	116	195	127	609	794	8
pieza	199	116	221	127	609	794	8
y	225	116	230	127	609	794	8
se	234	116	243	127	609	794	8
utilizaron	247	116	286	127	609	794	8
las	57	127	68	138	609	794	8
mismas	71	127	102	138	609	794	8
cargas	105	127	132	138	609	794	8
inducidas	135	127	175	138	609	794	8
por	178	127	192	138	609	794	8
el	195	127	203	138	609	794	8
peso	206	127	226	138	609	794	8
de	229	127	240	138	609	794	8
la	242	127	249	138	609	794	8
extremi-	252	127	286	138	609	794	8
dad	57	138	73	149	609	794	8
superior	75	138	110	149	609	794	8
(figura	113	138	140	149	609	794	8
8).	143	138	153	149	609	794	8
Figura	315	141	340	151	609	794	8
10.	343	141	355	151	609	794	8
Condicion	358	141	398	151	609	794	8
de	401	141	410	151	609	794	8
carga	413	141	434	151	609	794	8
y	437	141	440	151	609	794	8
restricción	444	141	484	151	609	794	8
de	487	141	496	151	609	794	8
movimiento	499	141	544	151	609	794	8
para	315	152	332	162	609	794	8
Eje	334	152	346	162	609	794	8
GA2.	348	152	368	162	609	794	8
este	315	175	332	187	609	794	8
análisis	336	175	366	187	609	794	8
se	370	175	379	187	609	794	8
aplica	383	175	408	187	609	794	8
el	412	175	419	187	609	794	8
torque	423	175	452	187	609	794	8
antes	456	175	478	187	609	794	8
mencionado	482	175	535	187	609	794	8
y	539	175	544	187	609	794	8
una	315	186	330	198	609	794	8
fuerza	333	186	360	198	609	794	8
de	363	186	373	198	609	794	8
147.15	376	186	406	198	609	794	8
N	409	186	417	198	609	794	8
(la	420	186	430	198	609	794	8
que	433	186	449	198	609	794	8
somete	452	186	483	198	609	794	8
a	486	186	491	198	609	794	8
esfuerzo	494	186	531	198	609	794	8
de	534	186	544	198	609	794	8
tensión	315	197	346	209	609	794	8
al	348	197	355	209	609	794	8
eje	358	197	371	209	609	794	8
y	373	197	378	209	609	794	8
es	381	197	390	209	609	794	8
originada	392	197	432	209	609	794	8
por	435	197	449	209	609	794	8
el	452	197	459	209	609	794	8
peso	462	197	482	209	609	794	8
de	485	197	496	209	609	794	8
la	498	197	505	209	609	794	8
estructu-	508	197	544	209	609	794	8
ra	315	208	323	220	609	794	8
(figura	326	208	352	220	609	794	8
11)).	355	208	375	220	609	794	8
Figura	57	281	82	291	609	794	8
8.	84	281	92	291	609	794	8
Sección	94	281	123	291	609	794	8
superior	125	281	157	291	609	794	8
condición	159	281	197	291	609	794	8
de	199	281	208	291	609	794	8
carga.	210	281	234	291	609	794	8
Caso	57	304	78	317	609	794	8
5.	81	304	90	317	609	794	8
Análisis	93	304	127	317	609	794	8
de	130	304	140	317	609	794	8
ejes	142	304	159	317	609	794	8
de	161	304	171	317	609	794	8
transmisión	174	304	224	317	609	794	8
Para	57	321	75	333	609	794	8
éste	79	321	96	333	609	794	8
caso	99	321	119	333	609	794	8
se	122	321	131	333	609	794	8
analiza	134	321	164	333	609	794	8
el	167	321	175	333	609	794	8
eje	178	321	190	333	609	794	8
del	194	321	207	333	609	794	8
movimiento	210	321	261	333	609	794	8
GA1,	264	321	286	333	609	794	8
donde	57	332	84	344	609	794	8
se	89	332	98	344	609	794	8
utilizó	103	332	129	344	609	794	8
Aluminio	134	332	172	344	609	794	8
6061.	177	332	202	344	609	794	8
El	207	332	214	344	609	794	8
motor	219	332	245	344	609	794	8
seleccio-	250	332	286	344	609	794	8
nado	57	343	78	355	609	794	8
fue	82	343	96	355	609	794	8
un	100	343	111	355	609	794	8
Harmonic	115	343	156	355	609	794	8
Drive	160	343	183	355	609	794	8
Modelo	187	343	220	355	609	794	8
FHA-11C	224	343	262	355	609	794	8
®	262	344	266	350	609	794	8
que	270	343	286	355	609	794	8
genera	57	354	86	366	609	794	8
un	90	354	101	366	609	794	8
torque	105	354	133	366	609	794	8
de	137	354	148	366	609	794	8
11	152	354	163	366	609	794	8
Nm	168	354	183	366	609	794	8
a	188	354	193	366	609	794	8
la	197	354	204	366	609	794	8
estructura.	208	354	253	366	609	794	8
Donde	257	354	286	366	609	794	8
únicamente	57	365	107	377	609	794	8
se	111	365	120	377	609	794	8
analizó	124	365	155	377	609	794	8
el	159	365	167	377	609	794	8
caso	171	365	190	377	609	794	8
en	195	365	205	377	609	794	8
que	210	365	226	377	609	794	8
se	230	365	239	377	609	794	8
encuentra	244	365	286	377	609	794	8
sometido	57	376	96	388	609	794	8
a	100	376	105	388	609	794	8
torsión	109	376	139	388	609	794	8
el	143	376	150	388	609	794	8
eje	154	376	167	388	609	794	8
y	171	376	176	388	609	794	8
no	180	376	191	388	609	794	8
se	195	376	204	388	609	794	8
consideró	209	376	250	388	609	794	8
el	255	376	262	388	609	794	8
efec-	266	376	286	388	609	794	8
to	57	387	65	399	609	794	8
cortante,	68	387	106	399	609	794	8
ya	109	387	119	399	609	794	8
que	122	387	138	399	609	794	8
el	141	387	148	399	609	794	8
esfuerzo	151	387	187	399	609	794	8
se	190	387	200	399	609	794	8
aplica	203	387	227	399	609	794	8
directamente	230	387	286	399	609	794	8
a	57	398	62	410	609	794	8
los	66	398	78	410	609	794	8
bujes.	82	398	107	410	609	794	8
Bajos	111	398	134	410	609	794	8
estas	138	398	159	410	609	794	8
consideraciones,	163	398	234	410	609	794	8
se	238	398	247	410	609	794	8
determi-	251	398	286	410	609	794	8
naron	57	409	81	421	609	794	8
y	85	409	90	421	609	794	8
aplicaron	93	409	132	421	609	794	8
las	136	409	147	421	609	794	8
condiciones	151	409	202	421	609	794	8
de	205	409	216	421	609	794	8
frontera	220	409	253	421	609	794	8
para	257	409	275	421	609	794	8
el	279	409	286	421	609	794	8
análisis	57	420	87	432	609	794	8
numérico.	91	420	133	432	609	794	8
Las	137	420	151	432	609	794	8
restricciones	155	420	208	432	609	794	8
en	212	420	223	432	609	794	8
movimiento	227	420	277	432	609	794	8
y	282	420	286	432	609	794	8
rotación	57	431	92	443	609	794	8
se	96	431	105	443	609	794	8
colocaron	109	431	151	443	609	794	8
en	155	431	166	443	609	794	8
los	170	431	182	443	609	794	8
barrenos	185	431	223	443	609	794	8
donde	227	431	254	443	609	794	8
se	258	431	267	443	609	794	8
ubi-	271	431	286	443	609	794	8
can	57	442	72	454	609	794	8
los	75	442	87	454	609	794	8
tornillos	90	442	124	454	609	794	8
de	127	442	137	454	609	794	8
fijación	140	442	171	454	609	794	8
(figura	174	442	201	454	609	794	8
9).	204	442	215	454	609	794	8
Para	218	442	236	454	609	794	8
el	240	442	247	454	609	794	8
segundo	250	442	286	454	609	794	8
eje,	57	453	72	465	609	794	8
se	74	453	83	465	609	794	8
analizó	85	453	116	465	609	794	8
los	118	453	130	465	609	794	8
movimientos	132	453	187	465	609	794	8
GA2	189	453	209	465	609	794	8
y	212	453	217	465	609	794	8
GA3.	219	453	241	465	609	794	8
Donde	243	453	273	465	609	794	8
las	275	453	286	465	609	794	8
condiciones	57	464	108	476	609	794	8
de	110	464	121	476	609	794	8
frontera	124	464	157	476	609	794	8
se	160	464	169	476	609	794	8
obtienen	171	464	209	476	609	794	8
de	212	464	222	476	609	794	8
manera	225	464	257	476	609	794	8
similar	259	464	286	476	609	794	8
que	57	475	73	487	609	794	8
al	76	475	83	487	609	794	8
eje	87	475	99	487	609	794	8
anterior.	103	475	138	487	609	794	8
Sin	141	475	154	487	609	794	8
embargo,	157	475	198	487	609	794	8
para	201	475	220	487	609	794	8
el	223	475	231	487	609	794	8
segundo	234	475	270	487	609	794	8
eje	274	475	286	487	609	794	8
existe	57	486	81	498	609	794	8
la	83	486	91	498	609	794	8
variación	93	486	132	498	609	794	8
de	134	486	145	498	609	794	8
que	147	486	164	498	609	794	8
el	166	486	174	498	609	794	8
motor	176	486	202	498	609	794	8
utilizado	205	486	241	498	609	794	8
es	243	486	253	498	609	794	8
Harmo-	255	486	286	498	609	794	8
nic	57	497	69	509	609	794	8
Drive	72	497	95	509	609	794	8
FHA-14C	98	497	136	509	609	794	8
®	136	498	140	504	609	794	8
que	144	497	160	509	609	794	8
genera	163	497	193	509	609	794	8
un	196	497	207	509	609	794	8
torque	210	497	238	509	609	794	8
de	242	497	253	509	609	794	8
28	256	497	267	509	609	794	8
Nm	270	497	286	509	609	794	8
(figura	57	508	84	520	609	794	8
10).	86	508	103	520	609	794	8
Figura	315	339	340	350	609	794	8
11.	343	339	354	350	609	794	8
Condicion	357	340	397	350	609	794	8
de	400	340	409	350	609	794	8
carga	412	340	433	350	609	794	8
y	436	340	440	350	609	794	8
restricción	443	340	483	350	609	794	8
de	487	340	496	350	609	794	8
movimiento	499	340	544	350	609	794	8
para	315	351	332	361	609	794	8
Eje	334	351	346	361	609	794	8
GA4.	348	351	367	361	609	794	8
Resultados	315	370	367	383	609	794	8
Los	315	387	329	398	609	794	8
resultados	334	387	377	398	609	794	8
por	381	387	396	398	609	794	8
la	400	387	407	398	609	794	8
simulación	412	387	457	398	609	794	8
numérica	462	387	501	398	609	794	8
(MEF)	506	387	531	398	609	794	8
se	535	387	544	398	609	794	8
muestran	315	398	354	409	609	794	8
a	359	398	364	409	609	794	8
continuación.	370	398	427	409	609	794	8
Es	433	398	442	409	609	794	8
importante	447	398	494	409	609	794	8
mencionar	499	398	544	409	609	794	8
que	315	409	331	420	609	794	8
se	335	409	344	420	609	794	8
utilizó	348	409	373	420	609	794	8
la	377	409	384	420	609	794	8
teoría	388	409	412	420	609	794	8
de	416	409	427	420	609	794	8
falla	431	409	448	420	609	794	8
para	452	409	470	420	609	794	8
materiales	474	409	517	420	609	794	8
dúcti-	521	409	544	420	609	794	8
les	315	420	326	431	609	794	8
de	329	420	340	431	609	794	8
von	344	420	360	431	609	794	8
Mises.	363	420	390	431	609	794	8
En	393	420	403	431	609	794	8
las	407	420	418	431	609	794	8
figuras	421	420	449	431	609	794	8
12	453	420	464	431	609	794	8
y	467	420	472	431	609	794	8
13	475	420	486	431	609	794	8
se	490	420	499	431	609	794	8
presentan	502	420	544	431	609	794	8
los	315	431	326	442	609	794	8
resultados	329	431	372	442	609	794	8
obtenidos	375	431	417	442	609	794	8
para	420	431	439	442	609	794	8
esfuerzo	441	431	478	442	609	794	8
de	480	431	491	442	609	794	8
von	494	431	510	442	609	794	8
Mises	512	431	537	442	609	794	8
y	539	431	544	442	609	794	8
desplazamiento	315	442	382	453	609	794	8
para	384	442	403	453	609	794	8
la	406	442	413	453	609	794	8
sección	416	442	448	453	609	794	8
del	451	442	464	453	609	794	8
antebrazo.	466	442	512	453	609	794	8
Mientras	315	459	352	470	609	794	8
en	354	459	365	470	609	794	8
las	367	459	378	470	609	794	8
figuras	380	459	408	470	609	794	8
14	410	459	421	470	609	794	8
y	424	459	429	470	609	794	8
15	431	459	442	470	609	794	8
se	444	459	453	470	609	794	8
presentan	456	459	498	470	609	794	8
los	500	459	512	470	609	794	8
resulta-	514	459	544	470	609	794	8
dos	315	470	330	481	609	794	8
numéricos	333	470	377	481	609	794	8
obtenidos	380	470	423	481	609	794	8
para	426	470	444	481	609	794	8
esfuerzo	448	470	484	481	609	794	8
de	487	470	498	481	609	794	8
von	501	470	517	481	609	794	8
Mises	520	470	544	481	609	794	8
y	315	481	319	492	609	794	8
desplazamiento	322	481	389	492	609	794	8
para	392	481	411	492	609	794	8
la	413	481	421	492	609	794	8
sección	423	481	456	492	609	794	8
del	458	481	471	492	609	794	8
brazo.	474	481	501	492	609	794	8
El	57	525	64	536	609	794	8
eje	67	525	80	536	609	794	8
GA4	84	525	104	536	609	794	8
es	107	525	116	536	609	794	8
importante,	120	525	169	536	609	794	8
porque	172	525	203	536	609	794	8
transmite	207	525	246	536	609	794	8
torque	250	525	278	536	609	794	8
y	282	525	286	536	609	794	8
une	57	536	73	547	609	794	8
a	77	536	82	547	609	794	8
la	85	536	93	547	609	794	8
estructura	96	536	139	547	609	794	8
móvil	143	536	166	547	609	794	8
con	170	536	186	547	609	794	8
la	190	536	197	547	609	794	8
base.	201	536	223	547	609	794	8
El	227	536	234	547	609	794	8
servomotor	238	536	286	547	609	794	8
elegido	57	547	88	558	609	794	8
para	91	547	109	558	609	794	8
este	112	547	129	558	609	794	8
movimiento	132	547	183	558	609	794	8
es	185	547	194	558	609	794	8
Harmonic	197	547	238	558	609	794	8
Drive	241	547	263	558	609	794	8
FHA-	266	547	286	558	609	794	8
14C	57	558	74	569	609	794	8
®	74	558	78	565	609	794	8
,	78	558	81	569	609	794	8
que	84	558	100	569	609	794	8
genera	104	558	133	569	609	794	8
28	136	558	147	569	609	794	8
Nm	151	558	167	569	609	794	8
de	170	558	181	569	609	794	8
torque.	185	558	215	569	609	794	8
Por	218	558	233	569	609	794	8
lo	236	558	244	569	609	794	8
tanto,	248	558	272	569	609	794	8
en	276	558	286	569	609	794	8
Figura	315	585	340	595	609	794	8
12.	342	585	354	595	609	794	8
Antebrazo	356	585	396	595	609	794	8
(esfuerzo	398	585	433	595	609	794	8
de	435	585	444	595	609	794	8
von	447	585	460	595	609	794	8
Mises)	463	585	487	595	609	794	8
Figura	57	688	82	698	609	794	8
9.	86	688	93	698	609	794	8
Condicion	96	688	136	698	609	794	8
de	139	688	149	698	609	794	8
carga	152	688	173	698	609	794	8
y	177	688	181	698	609	794	8
restricción	184	688	224	698	609	794	8
de	228	688	237	698	609	794	8
movimiento	241	688	286	698	609	794	8
para	57	699	74	709	609	794	8
Eje	76	699	88	709	609	794	8
GA1.	90	699	108	709	609	794	8
86	57	729	67	741	609	794	8
Figura	315	697	340	708	609	794	8
13.	342	697	354	708	609	794	8
Antebrazo	356	697	396	708	609	794	8
desplazamiento	398	697	459	708	609	794	8
en	461	697	470	708	609	794	8
z	472	697	476	708	609	794	8
Rev.	325	730	340	741	609	794	8
Colomb.	343	730	375	741	609	794	8
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	8
Vol.	418	730	432	741	609	794	8
XVII	434	730	449	741	609	794	8
No.	451	730	465	741	609	794	8
1	467	730	472	741	609	794	8
Junio	477	730	496	741	609	794	8
2015	498	730	518	741	609	794	8
79-90	522	730	544	741	609	794	8
Figura	65	146	90	157	609	794	9
14.	93	146	105	157	609	794	9
Brazo-antebrazo	107	146	171	157	609	794	9
(esfuerzo	173	146	208	157	609	794	9
de	210	146	219	157	609	794	9
von	222	146	235	157	609	794	9
Mises)	238	146	262	157	609	794	9
Figura	322	187	347	197	609	794	9
18.	349	187	361	197	609	794	9
Segunda	364	187	396	197	609	794	9
etapa	398	187	420	197	609	794	9
de	422	187	431	197	609	794	9
carga	433	187	454	197	609	794	9
hombro	457	187	487	197	609	794	9
(esfuerzo	489	187	524	197	609	794	9
de	526	187	535	197	609	794	9
von	538	187	551	197	609	794	9
Mises)	322	198	346	208	609	794	9
Figura	65	244	90	254	609	794	9
15.	93	244	104	254	609	794	9
Brazo-antebrazo	107	244	171	254	609	794	9
desplazamiento	173	244	233	254	609	794	9
en	235	244	244	254	609	794	9
z	247	244	250	254	609	794	9
En	65	264	75	276	609	794	9
las	79	264	90	276	609	794	9
figuras	93	264	121	276	609	794	9
16	124	264	136	276	609	794	9
y	139	264	144	276	609	794	9
17	147	264	158	276	609	794	9
se	162	264	171	276	609	794	9
presentan	174	264	216	276	609	794	9
los	219	264	231	276	609	794	9
resultados	235	264	278	276	609	794	9
ob-	281	264	295	276	609	794	9
tenidos	65	275	96	287	609	794	9
para	99	275	118	287	609	794	9
esfuerzo	121	275	157	287	609	794	9
de	160	275	171	287	609	794	9
von	174	275	190	287	609	794	9
Mises	193	275	217	287	609	794	9
y	220	275	225	287	609	794	9
desplazamiento	228	275	295	287	609	794	9
para	65	286	84	298	609	794	9
la	87	286	94	298	609	794	9
primera	97	286	129	298	609	794	9
etapa	132	286	156	298	609	794	9
de	158	286	169	298	609	794	9
carga	172	286	195	298	609	794	9
sobre	198	286	221	298	609	794	9
el	224	286	232	298	609	794	9
hombro.	234	286	271	298	609	794	9
Figura	322	338	347	348	609	794	9
19.	350	338	361	348	609	794	9
Segunda	364	338	397	348	609	794	9
etapa	400	338	421	348	609	794	9
de	424	338	433	348	609	794	9
carga	436	338	457	348	609	794	9
hombro	460	338	491	348	609	794	9
(desplazamien-	494	338	551	348	609	794	9
tos	322	349	333	359	609	794	9
en	336	349	345	359	609	794	9
z)	347	349	353	359	609	794	9
Figura	65	401	90	412	609	794	9
16.	93	401	105	412	609	794	9
Primera	108	402	137	412	609	794	9
etapa	140	402	162	412	609	794	9
de	164	402	173	412	609	794	9
carga	176	402	197	412	609	794	9
hombro	199	402	230	412	609	794	9
(esfuerzo	232	402	267	412	609	794	9
de	270	402	279	412	609	794	9
von	281	402	295	412	609	794	9
Mises)	65	413	90	423	609	794	9
Figura	322	471	347	481	609	794	9
20.	349	471	361	481	609	794	9
Eje	364	471	375	481	609	794	9
GA1	377	471	394	481	609	794	9
(esfuerzo	396	471	431	481	609	794	9
de	433	471	442	481	609	794	9
von	444	471	458	481	609	794	9
Mises)	460	471	485	481	609	794	9
Figura	65	525	90	536	609	794	9
17.	92	525	103	536	609	794	9
Primera	105	526	135	536	609	794	9
etapa	137	526	159	536	609	794	9
de	161	526	170	536	609	794	9
carga	172	526	193	536	609	794	9
hombro	195	526	226	536	609	794	9
(desplazamientos	228	526	295	536	609	794	9
en	65	537	74	547	609	794	9
z)	76	537	83	547	609	794	9
En	65	562	75	573	609	794	9
las	79	562	90	573	609	794	9
figuras	94	562	122	573	609	794	9
18	126	562	137	573	609	794	9
y	141	562	146	573	609	794	9
19	150	562	161	573	609	794	9
se	165	562	174	573	609	794	9
presentan	178	562	220	573	609	794	9
los	224	562	236	573	609	794	9
esfuerzos	240	562	280	573	609	794	9
de	284	562	295	573	609	794	9
von	65	573	81	584	609	794	9
Mises	84	573	108	584	609	794	9
y	111	573	116	584	609	794	9
desplazamiento	119	573	186	584	609	794	9
para	188	573	207	584	609	794	9
la	210	573	217	584	609	794	9
segunda	219	573	255	584	609	794	9
etapa	258	573	281	584	609	794	9
de	284	573	295	584	609	794	9
carga	65	584	88	595	609	794	9
en	91	584	102	595	609	794	9
hombro.	104	584	141	595	609	794	9
Figura	322	582	347	592	609	794	9
21.	349	582	361	592	609	794	9
Eje	363	582	374	592	609	794	9
GA1	377	582	393	592	609	794	9
(desplazamiento	395	582	458	592	609	794	9
en	461	582	469	592	609	794	9
x)	472	582	478	592	609	794	9
Por	65	600	80	612	609	794	9
último	83	600	110	612	609	794	9
en	114	600	124	612	609	794	9
las	128	600	139	612	609	794	9
figuras	142	600	170	612	609	794	9
20	173	600	184	612	609	794	9
a	188	600	193	612	609	794	9
25	196	600	207	612	609	794	9
se	211	600	220	612	609	794	9
presentan	223	600	265	612	609	794	9
los	269	600	281	612	609	794	9
re-	284	600	295	612	609	794	9
sultados	65	611	100	623	609	794	9
numéricos	104	611	149	623	609	794	9
obtenidos	153	611	195	623	609	794	9
para	200	611	219	623	609	794	9
esfuerzo	223	611	259	623	609	794	9
de	264	611	274	623	609	794	9
von	279	611	295	623	609	794	9
Mises	65	622	90	634	609	794	9
y	92	622	97	634	609	794	9
desplazamiento	100	622	167	634	609	794	9
en	170	622	180	634	609	794	9
los	183	622	195	634	609	794	9
ejes	198	622	214	634	609	794	9
GA1,	217	622	240	634	609	794	9
GA2	242	622	262	634	609	794	9
y	265	622	270	634	609	794	9
GA4,	273	622	295	634	609	794	9
respectivamente.	65	633	137	645	609	794	9
Discusión	65	657	111	670	609	794	9
Las	65	674	79	686	609	794	9
deformaciones	82	674	145	686	609	794	9
mostradas	148	674	191	686	609	794	9
en	194	674	204	686	609	794	9
algunos	207	674	240	686	609	794	9
de	243	674	254	686	609	794	9
los	257	674	269	686	609	794	9
casos	271	674	295	686	609	794	9
(ambas	65	685	96	697	609	794	9
etapas	100	685	128	697	609	794	9
del	132	685	145	697	609	794	9
hombro	150	685	184	697	609	794	9
y	188	685	193	697	609	794	9
ejes	198	685	214	697	609	794	9
GA2	219	685	238	697	609	794	9
y	243	685	248	697	609	794	9
GA4)	252	685	275	697	609	794	9
son	280	685	295	697	609	794	9
considerables	65	696	123	708	609	794	9
con	127	696	143	708	609	794	9
respecto	146	696	183	708	609	794	9
a	186	696	191	708	609	794	9
los	194	696	206	708	609	794	9
otros	209	696	231	708	609	794	9
casos.	234	696	260	708	609	794	9
Sin	263	696	276	708	609	794	9
em-	279	696	295	708	609	794	9
Diseño	65	730	91	741	609	794	9
mecánico	93	730	129	741	609	794	9
de	132	730	141	741	609	794	9
un	143	730	152	741	609	794	9
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	9
Figura	322	693	347	703	609	794	9
22.	349	693	362	703	609	794	9
Eje	364	693	375	703	609	794	9
GA2	378	693	395	703	609	794	9
(esfuerzo	397	693	432	703	609	794	9
de	434	693	443	703	609	794	9
von	445	693	459	703	609	794	9
Mises)	461	693	486	703	609	794	9
87	541	729	551	741	609	794	9
zos	315	57	329	68	609	794	10
(como	332	57	360	68	609	794	10
era	362	57	376	68	609	794	10
de	379	57	389	68	609	794	10
esperarse).	392	57	438	68	609	794	10
Sin	441	57	454	68	609	794	10
embargo,	456	57	497	68	609	794	10
los	500	57	511	68	609	794	10
valores	514	57	544	68	609	794	10
de	315	68	325	80	609	794	10
los	328	68	340	80	609	794	10
esfuerzos	343	68	383	80	609	794	10
no	386	68	397	80	609	794	10
están	400	68	423	80	609	794	10
cercanos	426	68	464	80	609	794	10
al	467	68	474	80	609	794	10
valor	477	68	498	80	609	794	10
del	501	68	513	80	609	794	10
esfuer-	516	68	544	80	609	794	10
zo	315	79	325	91	609	794	10
de	328	79	339	91	609	794	10
cedencia,	342	79	382	91	609	794	10
por	385	79	399	91	609	794	10
lo	402	79	410	91	609	794	10
que	413	79	429	91	609	794	10
no	432	79	443	91	609	794	10
son	446	79	461	91	609	794	10
relevantes.	464	79	509	91	609	794	10
Figura	57	160	82	170	609	794	10
23.	84	160	96	170	609	794	10
Eje	99	160	110	170	609	794	10
GA2	112	160	130	170	609	794	10
(desplazamiento	132	160	195	170	609	794	10
en	197	160	206	170	609	794	10
x)	208	160	215	170	609	794	10
Los	315	96	329	107	609	794	10
esfuerzos	331	96	372	107	609	794	10
de	374	96	385	107	609	794	10
mayor	387	96	414	107	609	794	10
valor	416	96	437	107	609	794	10
presentados	440	96	491	107	609	794	10
en	494	96	504	107	609	794	10
los	507	96	519	107	609	794	10
casos	521	96	544	107	609	794	10
1	315	107	320	119	609	794	10
y	324	107	329	119	609	794	10
2	332	107	338	119	609	794	10
se	341	107	350	119	609	794	10
ubican	354	107	383	119	609	794	10
en	386	107	397	119	609	794	10
la	400	107	407	119	609	794	10
perilla	411	107	437	119	609	794	10
(pieza	440	107	466	119	609	794	10
N	470	107	477	119	609	794	10
de	481	107	492	119	609	794	10
la	495	107	502	119	609	794	10
figura	506	107	530	119	609	794	10
2).	533	107	544	119	609	794	10
Esto	315	118	332	130	609	794	10
se	335	118	344	130	609	794	10
debe	347	118	369	130	609	794	10
a	371	118	376	130	609	794	10
su	379	118	389	130	609	794	10
función	392	118	423	130	609	794	10
de	426	118	437	130	609	794	10
limitación	440	118	481	130	609	794	10
del	484	118	497	130	609	794	10
movimien-	500	118	544	130	609	794	10
to	315	130	323	141	609	794	10
ya	327	130	337	141	609	794	10
que	341	130	357	141	609	794	10
por	361	130	375	141	609	794	10
ello	379	130	394	141	609	794	10
sufren	398	130	424	141	609	794	10
aplastamiento.	428	130	490	141	609	794	10
El	494	130	501	141	609	794	10
prototipo	504	130	544	141	609	794	10
obtenido	315	141	353	152	609	794	10
por	356	141	371	152	609	794	10
la	374	141	381	152	609	794	10
aplicación	385	141	428	152	609	794	10
del	431	141	444	152	609	794	10
Blitz	447	141	464	152	609	794	10
QFD	468	141	488	152	609	794	10
soporta	491	141	523	152	609	794	10
ade-	526	141	544	152	609	794	10
cuadamente	315	152	367	163	609	794	10
las	370	152	381	163	609	794	10
condiciones	384	152	435	163	609	794	10
carga	438	152	461	163	609	794	10
que	464	152	480	163	609	794	10
se	483	152	492	163	609	794	10
estimaron.	495	152	539	163	609	794	10
Movimientos	315	176	376	189	609	794	10
de	379	176	390	189	609	794	10
rehabilitación	393	176	458	189	609	794	10
Figura	57	273	82	284	609	794	10
24.	84	273	96	284	609	794	10
Eje	99	273	110	284	609	794	10
GA4	112	273	130	284	609	794	10
(esfuerzo	132	273	166	284	609	794	10
de	169	273	178	284	609	794	10
von	180	273	194	284	609	794	10
Mises)	196	273	220	284	609	794	10
Los	315	193	329	205	609	794	10
movimientos	334	193	389	205	609	794	10
de	394	193	405	205	609	794	10
rehabilitación	410	193	467	205	609	794	10
(activa	472	193	500	205	609	794	10
y	505	193	510	205	609	794	10
pasiva)	515	193	544	205	609	794	10
para	315	204	333	216	609	794	10
la	338	204	345	216	609	794	10
flexo-extensión	349	204	413	216	609	794	10
del	417	204	430	216	609	794	10
codo	435	204	457	216	609	794	10
se	461	204	470	216	609	794	10
realizan	475	204	508	216	609	794	10
cuando	512	204	544	216	609	794	10
existe	315	215	339	227	609	794	10
una	342	215	357	227	609	794	10
flexión	360	215	388	227	609	794	10
del	391	215	404	227	609	794	10
hombro	406	215	440	227	609	794	10
en	443	215	454	227	609	794	10
el	456	215	464	227	609	794	10
plano	466	215	490	227	609	794	10
sagital	493	215	519	227	609	794	10
a	522	215	527	227	609	794	10
90°	530	215	544	227	609	794	10
(figura	315	227	341	238	609	794	10
26a),	346	227	367	238	609	794	10
con	372	227	388	238	609	794	10
esta	396	227	413	238	609	794	10
configuración	418	227	476	238	609	794	10
es	480	227	489	238	609	794	10
posible	494	227	524	238	609	794	10
rea-	529	227	544	238	609	794	10
lizar	315	238	332	249	609	794	10
el	336	238	344	249	609	794	10
movimiento	348	238	399	249	609	794	10
de	403	238	413	249	609	794	10
flexión	417	238	446	249	609	794	10
máxima	450	238	483	249	609	794	10
que	487	238	503	249	609	794	10
varía	507	238	527	249	609	794	10
en-	531	238	544	249	609	794	10
tre	315	249	326	260	609	794	10
140°-145°	331	249	373	260	609	794	10
(según	378	249	406	260	609	794	10
las	411	249	422	260	609	794	10
características	426	249	486	260	609	794	10
del	490	249	503	260	609	794	10
paciente	508	249	544	260	609	794	10
(figura	315	260	341	271	609	794	10
26b)).	345	260	370	271	609	794	10
Donde	374	260	404	271	609	794	10
para	408	260	426	271	609	794	10
el	430	260	438	271	609	794	10
codo	442	260	464	271	609	794	10
el	467	260	475	271	609	794	10
movimiento	479	260	530	271	609	794	10
de	534	260	544	271	609	794	10
extensión	315	271	355	283	609	794	10
es	359	271	368	283	609	794	10
nulo.	371	271	392	283	609	794	10
Para	395	271	414	283	609	794	10
la	417	271	424	283	609	794	10
flexo-extensión	428	271	491	283	609	794	10
del	494	271	507	283	609	794	10
hombro	510	271	544	283	609	794	10
en	315	282	325	294	609	794	10
el	329	282	336	294	609	794	10
plano	339	282	363	294	609	794	10
sagital,	366	282	395	294	609	794	10
se	399	282	408	294	609	794	10
inicia	411	282	433	294	609	794	10
desde	436	282	462	294	609	794	10
la	465	282	472	294	609	794	10
posición	476	282	511	294	609	794	10
neutra.	515	282	544	294	609	794	10
Es	315	294	323	305	609	794	10
decir,	328	294	351	305	609	794	10
0°	355	294	364	305	609	794	10
(figura	368	294	395	305	609	794	10
26c).	399	294	421	305	609	794	10
La	425	294	434	305	609	794	10
extensión	438	294	479	305	609	794	10
se	483	294	492	305	609	794	10
realiza	496	294	524	305	609	794	10
con	528	294	544	305	609	794	10
una	315	305	330	316	609	794	10
amplitud	333	305	370	316	609	794	10
de	376	305	387	316	609	794	10
45°-50°	390	305	421	316	609	794	10
(figura	424	305	451	316	609	794	10
26d).	454	305	475	316	609	794	10
Mientras	478	305	515	316	609	794	10
que	518	305	534	316	609	794	10
la	537	305	544	316	609	794	10
flexión	315	316	343	327	609	794	10
se	346	316	355	327	609	794	10
realiza	359	316	386	327	609	794	10
a	390	316	394	327	609	794	10
valores	398	316	428	327	609	794	10
de	431	316	442	327	609	794	10
180°	445	316	465	327	609	794	10
(figura	469	316	495	327	609	794	10
26e).	499	316	520	327	609	794	10
En	524	316	534	327	609	794	10
la	537	316	544	327	609	794	10
figura	315	327	338	338	609	794	10
26f,	342	327	358	338	609	794	10
se	361	327	370	338	609	794	10
observa	373	327	406	338	609	794	10
la	410	327	417	338	609	794	10
implementación	420	327	488	338	609	794	10
del	491	327	504	338	609	794	10
dispositi-	507	327	544	338	609	794	10
vo	315	338	325	349	609	794	10
en	328	338	339	349	609	794	10
un	342	338	353	349	609	794	10
usuario	356	338	387	349	609	794	10
realizando	390	338	434	349	609	794	10
la	438	338	445	349	609	794	10
flexión	448	338	476	349	609	794	10
del	479	338	492	349	609	794	10
codo.	495	338	519	349	609	794	10
Final-	522	338	544	349	609	794	10
mente	315	349	342	361	609	794	10
en	344	349	355	361	609	794	10
la	357	349	364	361	609	794	10
figura	367	349	391	361	609	794	10
26g	393	349	409	361	609	794	10
el	412	349	419	361	609	794	10
paciente	422	349	458	361	609	794	10
realiza	461	349	488	361	609	794	10
la	491	349	498	361	609	794	10
flexión	501	349	529	361	609	794	10
del	531	349	544	361	609	794	10
hombro	315	360	349	372	609	794	10
en	351	360	362	372	609	794	10
el	365	360	372	372	609	794	10
plano	375	360	399	372	609	794	10
sagital.	401	360	430	372	609	794	10
Trabajos	315	384	355	397	609	794	10
futuros	359	384	393	397	609	794	10
Figura	57	405	82	415	609	794	10
25.	84	405	96	415	609	794	10
Eje	99	405	110	415	609	794	10
GA4	112	405	129	415	609	794	10
(desplazamiento	131	405	194	415	609	794	10
en	197	405	206	415	609	794	10
x)	208	405	214	415	609	794	10
bargo,	57	445	84	457	609	794	10
los	86	445	98	457	609	794	10
resultados	101	445	144	457	609	794	10
encontrados	146	445	199	457	609	794	10
en	202	445	212	457	609	794	10
magnitud	215	445	255	457	609	794	10
no	258	445	269	457	609	794	10
son	271	445	286	457	609	794	10
significativos	57	456	110	468	609	794	10
para	113	456	132	468	609	794	10
causar	135	456	162	468	609	794	10
daño	165	456	187	468	609	794	10
en	190	456	200	468	609	794	10
la	203	456	210	468	609	794	10
estructura.	213	456	258	468	609	794	10
Lo	260	456	271	468	609	794	10
an-	274	456	286	468	609	794	10
terior	57	467	79	479	609	794	10
se	82	467	91	479	609	794	10
debe	94	467	115	479	609	794	10
a	118	467	123	479	609	794	10
que	125	467	141	479	609	794	10
son	144	467	159	479	609	794	10
desplazamientos	162	467	233	479	609	794	10
acumulados	235	467	286	479	609	794	10
de	57	478	67	490	609	794	10
las	70	478	81	490	609	794	10
secciones	84	478	125	490	609	794	10
anteriores.	128	478	173	490	609	794	10
Para	57	495	75	507	609	794	10
el	80	495	87	507	609	794	10
caso	91	495	111	507	609	794	10
1	115	495	121	507	609	794	10
de	125	495	136	507	609	794	10
antebrazo,	140	495	185	507	609	794	10
donde	189	495	217	507	609	794	10
la	221	495	228	507	609	794	10
deformación	232	495	286	507	609	794	10
resultante	57	506	98	518	609	794	10
máxima	102	506	135	518	609	794	10
fue	139	506	153	518	609	794	10
de	157	506	168	518	609	794	10
94	172	506	183	518	609	794	10
x	187	506	191	518	609	794	10
10	196	506	207	518	609	794	10
-3	207	507	211	513	609	794	10
mm,	215	506	234	518	609	794	10
es	238	506	247	518	609	794	10
el	251	506	259	518	609	794	10
único	263	506	286	518	609	794	10
donde	57	517	84	529	609	794	10
no	87	517	98	529	609	794	10
se	100	517	109	529	609	794	10
va	112	517	121	529	609	794	10
a	124	517	129	529	609	794	10
poder	131	517	156	529	609	794	10
realizar	159	517	190	529	609	794	10
esta	192	517	209	529	609	794	10
corrección	212	517	257	529	609	794	10
de	260	517	270	529	609	794	10
po-	273	517	286	529	609	794	10
sición.	57	528	84	540	609	794	10
Se	86	528	97	540	609	794	10
considera	99	528	140	540	609	794	10
desde	143	528	169	540	609	794	10
el	171	528	179	540	609	794	10
punto	182	528	207	540	609	794	10
de	210	528	220	540	609	794	10
vista	223	528	242	540	609	794	10
mecánico	245	528	286	540	609	794	10
que	57	539	73	551	609	794	10
no	76	539	87	551	609	794	10
son	91	539	106	551	609	794	10
preocupantes	109	539	167	551	609	794	10
las	170	539	181	551	609	794	10
deformaciones	185	539	248	551	609	794	10
resultan-	251	539	286	551	609	794	10
tes	57	550	69	562	609	794	10
obtenidas	71	550	113	562	609	794	10
en	115	550	126	562	609	794	10
el	128	550	136	562	609	794	10
análisis	138	550	168	562	609	794	10
para	170	550	189	562	609	794	10
desarrollar	191	550	236	562	609	794	10
una	238	550	254	562	609	794	10
falla	256	550	273	562	609	794	10
de	276	550	286	562	609	794	10
operación.	57	561	102	573	609	794	10
La	57	578	66	589	609	794	10
complejidad	70	578	122	589	609	794	10
en	125	578	136	589	609	794	10
la	139	578	146	589	609	794	10
geometría	149	578	192	589	609	794	10
e	196	578	201	589	609	794	10
interfaces	204	578	245	589	609	794	10
de	248	578	259	589	609	794	10
unión	262	578	286	589	609	794	10
del	57	589	70	600	609	794	10
exoesqueleto	72	589	129	600	609	794	10
dificultan	131	589	170	600	609	794	10
el	172	589	179	600	609	794	10
desarrolló	182	589	224	600	609	794	10
del	226	589	239	600	609	794	10
análisis	241	589	271	600	609	794	10
nu-	273	589	286	600	609	794	10
mérico.	57	600	89	612	609	794	10
Lo	92	600	102	612	609	794	10
anterior	106	600	139	612	609	794	10
se	142	600	151	612	609	794	10
debe	155	600	176	612	609	794	10
a	180	600	185	612	609	794	10
la	188	600	195	612	609	794	10
interacción	198	600	246	612	609	794	10
de	249	600	260	612	609	794	10
todas	263	600	286	612	609	794	10
las	57	611	68	623	609	794	10
piezas,	72	611	101	623	609	794	10
lo	104	611	112	623	609	794	10
cual	116	611	134	623	609	794	10
produce	137	611	173	623	609	794	10
que	177	611	193	623	609	794	10
sea	197	611	211	623	609	794	10
necesaria	214	611	254	623	609	794	10
la	258	611	265	623	609	794	10
apli-	269	611	286	623	609	794	10
cación	57	622	85	634	609	794	10
de	89	622	99	634	609	794	10
una	103	622	119	634	609	794	10
gran	123	622	142	634	609	794	10
cantidad	146	622	182	634	609	794	10
de	186	622	197	634	609	794	10
nodos	201	622	227	634	609	794	10
y	231	622	236	634	609	794	10
elementos.	240	622	286	634	609	794	10
Asimismo,	57	633	100	645	609	794	10
por	103	633	117	645	609	794	10
la	120	633	127	645	609	794	10
magnitud	129	633	169	645	609	794	10
de	171	633	182	645	609	794	10
las	184	633	195	645	609	794	10
cargas	198	633	225	645	609	794	10
aplicadas	227	633	266	645	609	794	10
solo	269	633	286	645	609	794	10
fue	57	644	70	656	609	794	10
necesario	73	644	114	656	609	794	10
aplicar	117	644	145	656	609	794	10
los	149	644	161	656	609	794	10
conceptos	164	644	208	656	609	794	10
de	211	644	222	656	609	794	10
elasticidad	225	644	270	656	609	794	10
del	273	644	286	656	609	794	10
material	57	655	91	667	609	794	10
y	94	655	99	667	609	794	10
teoría	102	655	127	667	609	794	10
de	130	655	141	667	609	794	10
falla	145	655	162	667	609	794	10
(von	165	655	184	667	609	794	10
Mises).	187	655	217	667	609	794	10
Con	221	655	239	667	609	794	10
los	242	655	254	667	609	794	10
que	258	655	274	667	609	794	10
es	277	655	286	667	609	794	10
posible	57	666	87	678	609	794	10
determinar	89	666	136	678	609	794	10
el	138	666	145	678	609	794	10
valor	148	666	168	678	609	794	10
de	171	666	181	678	609	794	10
los	184	666	195	678	609	794	10
esfuerzos	198	666	238	678	609	794	10
(materiales	240	666	286	678	609	794	10
dúctiles)	57	677	92	689	609	794	10
y	96	677	100	689	609	794	10
las	104	677	115	689	609	794	10
zonas	118	677	143	689	609	794	10
críticas.	147	677	178	689	609	794	10
Por	182	677	196	689	609	794	10
medio	200	677	227	689	609	794	10
de	230	677	241	689	609	794	10
las	244	677	255	689	609	794	10
figuras	259	677	286	689	609	794	10
anteriores,	57	688	101	700	609	794	10
es	104	688	113	700	609	794	10
posible	115	688	146	700	609	794	10
visualizar	148	688	187	700	609	794	10
los	189	688	201	700	609	794	10
puntos	204	688	233	700	609	794	10
de	235	688	246	700	609	794	10
probable	248	688	286	700	609	794	10
falla,	57	699	76	711	609	794	10
que	80	699	96	711	609	794	10
se	100	699	109	711	609	794	10
encuentra	113	699	155	711	609	794	10
en	159	699	170	711	609	794	10
concentradores	174	699	240	711	609	794	10
de	244	699	255	711	609	794	10
esfuer-	258	699	286	711	609	794	10
88	57	729	67	741	609	794	10
Se	315	402	325	413	609	794	10
resalta	328	402	355	413	609	794	10
que	359	402	375	413	609	794	10
en	378	402	388	413	609	794	10
éste	392	402	409	413	609	794	10
trabajo	412	402	442	413	609	794	10
solo	445	402	463	413	609	794	10
se	466	402	475	413	609	794	10
reporta	478	402	509	413	609	794	10
la	512	402	519	413	609	794	10
parte	522	402	544	413	609	794	10
correspondiente	315	413	384	424	609	794	10
al	389	413	396	424	609	794	10
análisis	400	413	430	424	609	794	10
de	435	413	445	424	609	794	10
la	450	413	457	424	609	794	10
estructura	461	413	504	424	609	794	10
(mecáni-	508	413	544	424	609	794	10
ca).	315	424	330	435	609	794	10
Es	334	424	343	435	609	794	10
importante	347	424	393	435	609	794	10
mencionar	398	424	443	435	609	794	10
que	447	424	463	435	609	794	10
faltaría	467	424	496	435	609	794	10
considerar	500	424	544	435	609	794	10
las	315	435	326	447	609	794	10
etapas	329	435	357	447	609	794	10
del	360	435	373	447	609	794	10
diseño	377	435	405	447	609	794	10
de	412	435	423	447	609	794	10
control,	427	435	459	447	609	794	10
en	463	435	473	447	609	794	10
las	477	435	488	447	609	794	10
cuales	491	435	518	447	609	794	10
se	522	435	531	447	609	794	10
in-	534	435	544	447	609	794	10
cluyen	315	446	343	458	609	794	10
rutinas	346	446	375	458	609	794	10
para	378	446	397	458	609	794	10
corrección	401	446	446	458	609	794	10
de	450	446	461	458	609	794	10
posición	465	446	501	458	609	794	10
mediante	505	446	544	458	609	794	10
los	315	457	326	469	609	794	10
sensores	331	457	367	469	609	794	10
y	371	457	376	469	609	794	10
motores	380	457	415	469	609	794	10
que	419	457	435	469	609	794	10
se	439	457	449	469	609	794	10
utilizan.	453	457	485	469	609	794	10
Asimismo,	489	457	533	469	609	794	10
la	537	457	544	469	609	794	10
etapa	315	469	338	480	609	794	10
de	342	469	352	480	609	794	10
control	356	469	386	480	609	794	10
eléctrico-electrónico	390	469	476	480	609	794	10
y	479	469	484	480	609	794	10
la	488	469	495	480	609	794	10
de	498	469	509	480	609	794	10
interfaz	513	469	544	480	609	794	10
a	315	480	320	491	609	794	10
un	323	480	334	491	609	794	10
ambiente	337	480	377	491	609	794	10
3D	380	480	393	491	609	794	10
que	396	480	412	491	609	794	10
genere	415	480	445	491	609	794	10
una	448	480	464	491	609	794	10
mayor	467	480	494	491	609	794	10
motivación	497	480	544	491	609	794	10
en	315	491	325	502	609	794	10
el	329	491	336	502	609	794	10
usuario	340	491	371	502	609	794	10
a	374	491	379	502	609	794	10
realizar	382	491	413	502	609	794	10
terapias	417	491	450	502	609	794	10
de	453	491	464	502	609	794	10
rehabilitación	468	491	525	502	609	794	10
con	528	491	544	502	609	794	10
éste	315	502	332	513	609	794	10
dispositivo,	336	502	383	513	609	794	10
se	387	502	396	513	609	794	10
realizará	400	502	436	513	609	794	10
como	440	502	464	513	609	794	10
la	468	502	475	513	609	794	10
siguiente	479	502	517	513	609	794	10
etapa	521	502	544	513	609	794	10
de	315	513	325	525	609	794	10
desarrollo	329	513	371	525	609	794	10
del	375	513	388	525	609	794	10
proyecto	392	513	431	525	609	794	10
general.	435	513	468	525	609	794	10
Estas	472	513	493	525	609	794	10
actividades	497	513	544	525	609	794	10
se	315	524	324	536	609	794	10
realizan	328	524	361	536	609	794	10
con	364	524	380	536	609	794	10
base	384	524	404	536	609	794	10
en	408	524	418	536	609	794	10
las	422	524	433	536	609	794	10
señales	437	524	468	536	609	794	10
electromiografías	471	524	544	536	609	794	10
obtenidas	315	536	356	547	609	794	10
por	360	536	374	547	609	794	10
electrodos	378	536	423	547	609	794	10
que	426	536	442	547	609	794	10
se	446	536	455	547	609	794	10
colocan	459	536	492	547	609	794	10
en	496	536	507	547	609	794	10
la	510	536	517	547	609	794	10
extre-	521	536	544	547	609	794	10
midad	315	547	341	558	609	794	10
superior	345	547	379	558	609	794	10
del	383	547	395	558	609	794	10
paciente	399	547	435	558	609	794	10
(Torres-San	439	547	486	558	609	794	10
Miguel	489	547	518	558	609	794	10
et	522	547	529	558	609	794	10
al.,	533	547	544	558	609	794	10
2011).	315	558	342	569	609	794	10
Conclusiones	315	582	377	594	609	794	10
Se	315	599	325	610	609	794	10
realizó	327	599	355	610	609	794	10
el	358	599	365	610	609	794	10
diseño	367	599	395	610	609	794	10
mecánico	397	599	439	610	609	794	10
de	441	599	452	610	609	794	10
un	454	599	464	610	609	794	10
exoesqueleto	467	599	523	610	609	794	10
para	526	599	544	610	609	794	10
rehabilitación	315	610	372	622	609	794	10
de	374	610	385	622	609	794	10
miembro	388	610	426	622	609	794	10
superior	429	610	463	622	609	794	10
utilizando	466	610	508	622	609	794	10
la	510	610	517	622	609	794	10
meto-	520	610	544	622	609	794	10
dología	315	621	346	633	609	794	10
denominada	349	621	402	633	609	794	10
Blitz	404	622	422	633	609	794	10
QFD.	424	622	447	633	609	794	10
El	449	621	456	633	609	794	10
nuevo	459	621	485	633	609	794	10
dispositivo	488	621	533	633	609	794	10
se	535	621	544	633	609	794	10
realizó	315	633	343	644	609	794	10
de	346	633	357	644	609	794	10
acuerdo	359	633	394	644	609	794	10
a	397	633	402	644	609	794	10
las	405	633	416	644	609	794	10
especificaciones	418	633	488	644	609	794	10
de	490	633	501	644	609	794	10
pacientes	504	633	544	644	609	794	10
con	315	644	331	655	609	794	10
una	336	644	352	655	609	794	10
antropometría	357	644	418	655	609	794	10
mexicana.	423	644	466	655	609	794	10
La	471	644	481	655	609	794	10
configuración	486	644	544	655	609	794	10
que	315	655	331	666	609	794	10
este	333	655	351	666	609	794	10
equipo	353	655	383	666	609	794	10
exhibe	385	655	413	666	609	794	10
son	416	655	431	666	609	794	10
4	433	655	439	666	609	794	10
GdL	441	655	459	666	609	794	10
activos,	462	655	494	666	609	794	10
que	496	655	512	666	609	794	10
son	515	655	530	666	609	794	10
los	532	655	544	666	609	794	10
mínimos	315	666	351	677	609	794	10
que	353	666	369	677	609	794	10
se	372	666	381	677	609	794	10
necesitan	383	666	424	677	609	794	10
para	426	666	445	677	609	794	10
desarrollar	447	666	492	677	609	794	10
patrones	494	666	531	677	609	794	10
de	534	666	544	677	609	794	10
rehabilitación	315	677	372	689	609	794	10
en	374	677	385	689	609	794	10
el	387	677	394	689	609	794	10
paciente	397	677	433	689	609	794	10
con	435	677	451	689	609	794	10
deficiencias	454	677	503	689	609	794	10
en	505	677	516	689	609	794	10
miem-	518	677	544	689	609	794	10
bro	315	688	329	700	609	794	10
superior.	333	688	370	700	609	794	10
Por	374	688	388	700	609	794	10
otro	392	688	409	700	609	794	10
lado,	413	688	434	700	609	794	10
fueron	437	688	465	700	609	794	10
necesarios	469	688	513	700	609	794	10
4	517	688	523	700	609	794	10
GdL	526	688	544	700	609	794	10
pasivos	315	699	346	711	609	794	10
para	349	699	368	711	609	794	10
ajustar	372	699	399	711	609	794	10
longitudinalmente	403	699	480	711	609	794	10
los	483	699	495	711	609	794	10
segmentos	499	699	544	711	609	794	10
Rev.	325	730	340	741	609	794	10
Colomb.	343	730	375	741	609	794	10
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	10
Vol.	418	730	432	741	609	794	10
XVII	434	730	449	741	609	794	10
No.	451	730	465	741	609	794	10
1	467	730	472	741	609	794	10
Junio	477	730	496	741	609	794	10
2015	498	730	518	741	609	794	10
79-90	522	730	544	741	609	794	10
de	65	57	76	68	609	794	11
la	79	57	86	68	609	794	11
estructura	89	57	131	68	609	794	11
del	134	57	147	68	609	794	11
dispositivo.	150	57	198	68	609	794	11
Es	201	57	209	68	609	794	11
importante	212	57	259	68	609	794	11
resaltar,	262	57	295	68	609	794	11
que	65	69	81	80	609	794	11
el	85	69	92	80	609	794	11
sistema	95	69	127	80	609	794	11
de	130	69	141	80	609	794	11
riel	144	69	157	80	609	794	11
barrenado	161	69	204	80	609	794	11
es	208	69	217	80	609	794	11
el	220	69	227	80	609	794	11
más	231	69	248	80	609	794	11
apropiado	251	69	295	80	609	794	11
para	65	80	84	91	609	794	11
el	86	80	94	91	609	794	11
fenotipo	96	80	131	91	609	794	11
mexicano,	134	80	177	91	609	794	11
que	180	80	196	91	609	794	11
se	198	80	207	91	609	794	11
emplea	209	80	241	91	609	794	11
para	243	80	262	91	609	794	11
realizar	264	80	295	91	609	794	11
el	65	92	73	103	609	794	11
ajuste	76	92	101	103	609	794	11
longitudinal	105	92	154	103	609	794	11
y	158	92	163	103	609	794	11
es	167	92	176	103	609	794	11
capaz	180	92	205	103	609	794	11
de	209	92	220	103	609	794	11
lograr	223	92	248	103	609	794	11
un	252	92	263	103	609	794	11
acople	266	92	295	103	609	794	11
entre	65	103	87	115	609	794	11
la	91	103	98	115	609	794	11
estructura	101	103	144	115	609	794	11
con	147	103	163	115	609	794	11
el	167	103	174	115	609	794	11
antebrazo	178	103	221	115	609	794	11
y	224	103	229	115	609	794	11
brazo	233	103	257	115	609	794	11
del	261	103	273	115	609	794	11
indi-	277	103	295	115	609	794	11
viduo.	65	115	91	126	609	794	11
Es	95	115	104	126	609	794	11
importante	108	115	154	126	609	794	11
mencionar,	158	115	206	126	609	794	11
que	210	115	226	126	609	794	11
los	230	115	242	126	609	794	11
dispositivos	246	115	295	126	609	794	11
mencionados	65	126	122	138	609	794	11
en	127	126	137	138	609	794	11
la	142	126	149	138	609	794	11
introducción	153	126	207	138	609	794	11
de	211	126	222	138	609	794	11
este	226	126	243	138	609	794	11
trabajo,	247	126	279	138	609	794	11
no	284	126	295	138	609	794	11
se	65	138	74	149	609	794	11
diseñaron	78	138	120	149	609	794	11
para	124	138	142	149	609	794	11
población	146	138	188	149	609	794	11
mexicana	192	138	233	149	609	794	11
(en	237	138	250	149	609	794	11
lo	254	138	262	149	609	794	11
que	266	138	282	149	609	794	11
se	286	138	295	149	609	794	11
refiere	65	149	92	161	609	794	11
a	96	149	101	161	609	794	11
longitudes	105	149	149	161	609	794	11
segméntales),	152	149	210	161	609	794	11
lo	214	149	221	161	609	794	11
que	225	149	241	161	609	794	11
genera	245	149	274	161	609	794	11
des-	278	149	295	161	609	794	11
ajustes	65	161	94	172	609	794	11
considerables	97	161	155	172	609	794	11
entre	158	161	180	172	609	794	11
los	183	161	195	172	609	794	11
centros	198	161	229	172	609	794	11
de	232	161	243	172	609	794	11
rotación	246	161	281	172	609	794	11
de	284	161	295	172	609	794	11
las	65	172	76	184	609	794	11
articulaciones	79	172	137	184	609	794	11
humana	140	172	174	184	609	794	11
y	177	172	181	184	609	794	11
mecánica.	184	172	227	184	609	794	11
Que	230	172	249	184	609	794	11
si	251	172	258	184	609	794	11
bien,	260	172	281	184	609	794	11
no	284	172	295	184	609	794	11
genera	65	184	94	195	609	794	11
un	98	184	109	195	609	794	11
daño	113	184	134	195	609	794	11
en	138	184	149	195	609	794	11
terapias	152	184	185	195	609	794	11
activas,	189	184	220	195	609	794	11
si	224	184	230	195	609	794	11
lo	234	184	242	195	609	794	11
hace	245	184	266	195	609	794	11
en	269	184	280	195	609	794	11
las	284	184	295	195	609	794	11
terapias	65	195	98	207	609	794	11
pasivas.	101	195	134	207	609	794	11
Dentro	65	213	95	224	609	794	11
de	100	213	111	224	609	794	11
los	115	213	127	224	609	794	11
análisis	131	213	161	224	609	794	11
por	166	213	180	224	609	794	11
medio	185	213	212	224	609	794	11
del	216	213	229	224	609	794	11
MEF,	233	213	254	224	609	794	11
se	259	213	268	224	609	794	11
pudo	272	213	295	224	609	794	11
comprobar	65	224	112	236	609	794	11
que	116	224	132	236	609	794	11
el	135	224	143	236	609	794	11
sistema	146	224	177	236	609	794	11
estructural	181	224	225	236	609	794	11
del	228	224	241	236	609	794	11
nuevo	244	224	271	236	609	794	11
siste-	274	224	295	236	609	794	11
ma	65	236	78	247	609	794	11
de	82	236	93	247	609	794	11
rehabilitación	97	236	154	247	609	794	11
se	158	236	167	247	609	794	11
encuentra	171	236	213	247	609	794	11
dentro	217	236	245	247	609	794	11
de	249	236	260	247	609	794	11
los	263	236	275	247	609	794	11
ran-	279	236	295	247	609	794	11
gos	65	247	80	259	609	794	11
de	84	247	95	259	609	794	11
soportar	99	247	134	259	609	794	11
las	138	247	149	259	609	794	11
cargas	153	247	180	259	609	794	11
de	184	247	195	259	609	794	11
servicio.	199	247	234	259	609	794	11
Sin	238	247	250	259	609	794	11
embargo,	254	247	295	259	609	794	11
el	65	259	73	270	609	794	11
resultado	76	259	115	270	609	794	11
donde	118	259	145	270	609	794	11
el	148	259	155	270	609	794	11
valor	158	259	179	270	609	794	11
máximo	182	259	216	270	609	794	11
de	219	259	230	270	609	794	11
esfuerzo	233	259	269	270	609	794	11
es	272	259	281	270	609	794	11
de	284	259	295	270	609	794	11
123	65	270	82	282	609	794	11
MPa	86	270	106	282	609	794	11
(figura	110	270	137	282	609	794	11
24),	141	270	158	282	609	794	11
solamente	162	270	206	282	609	794	11
afecta	210	270	236	282	609	794	11
a	240	270	245	282	609	794	11
una	249	270	265	282	609	794	11
pieza.	270	270	295	282	609	794	11
Por	65	282	80	293	609	794	11
lo	83	282	91	293	609	794	11
que	94	282	110	293	609	794	11
el	113	282	120	293	609	794	11
resto	123	282	144	293	609	794	11
de	148	282	158	293	609	794	11
la	161	282	168	293	609	794	11
estructura	171	282	214	293	609	794	11
soporta	217	282	249	293	609	794	11
menos	252	282	280	293	609	794	11
es-	283	282	295	293	609	794	11
fuerzos	65	293	96	305	609	794	11
y	100	293	104	305	609	794	11
se	108	293	117	305	609	794	11
considera	120	293	161	305	609	794	11
que	164	293	180	305	609	794	11
el	184	293	191	305	609	794	11
diseño	194	293	222	305	609	794	11
es	225	293	234	305	609	794	11
aceptable.	238	293	281	305	609	794	11
En	285	293	295	305	609	794	11
el	65	305	73	316	609	794	11
caso	77	305	96	316	609	794	11
de	100	305	111	316	609	794	11
los	115	305	126	316	609	794	11
desplazamientos	130	305	201	316	609	794	11
que	205	305	221	316	609	794	11
se	225	305	234	316	609	794	11
presentan	238	305	280	316	609	794	11
en	284	305	295	316	609	794	11
la	65	316	72	328	609	794	11
estructura	76	316	118	328	609	794	11
en	122	316	133	328	609	794	11
los	137	316	149	328	609	794	11
casos	153	316	176	328	609	794	11
3	180	316	185	328	609	794	11
(primera	189	316	225	328	609	794	11
etapa)	229	316	255	328	609	794	11
y	259	316	264	328	609	794	11
4,	268	316	276	328	609	794	11
son	280	316	295	328	609	794	11
considerables.	65	328	126	339	609	794	11
No	129	328	142	339	609	794	11
obstante,	146	328	185	339	609	794	11
se	189	328	198	339	609	794	11
hace	201	328	222	339	609	794	11
hincapié	225	328	261	339	609	794	11
en	265	328	275	339	609	794	11
que	279	328	295	339	609	794	11
el	65	340	73	351	609	794	11
problema	76	340	116	351	609	794	11
se	120	340	129	351	609	794	11
corrige	132	340	162	351	609	794	11
durante	165	340	198	351	609	794	11
la	201	340	208	351	609	794	11
etapa	211	340	235	351	609	794	11
de	238	340	249	351	609	794	11
posiciona-	252	340	295	351	609	794	11
miento	65	351	95	362	609	794	11
y	99	351	104	362	609	794	11
control,	108	351	141	362	609	794	11
aunado	145	351	177	362	609	794	11
a	181	351	186	362	609	794	11
que	190	351	207	362	609	794	11
la	211	351	218	362	609	794	11
estructura	222	351	264	362	609	794	11
de	269	351	279	362	609	794	11
las	284	351	295	362	609	794	11
secciones	65	363	107	374	609	794	11
del	110	363	123	374	609	794	11
antebrazo	127	363	170	374	609	794	11
presenta	173	363	210	374	609	794	11
un	213	363	224	374	609	794	11
desplazamiento	228	363	295	374	609	794	11
del	65	374	78	385	609	794	11
rango	81	374	106	385	609	794	11
de	109	374	120	385	609	794	11
centésimas	123	374	170	385	609	794	11
de	174	374	184	385	609	794	11
milímetro.	188	374	230	385	609	794	11
No	234	374	247	385	609	794	11
se	250	374	260	385	609	794	11
ha	263	374	273	385	609	794	11
con-	277	374	295	385	609	794	11
siderado	65	386	102	397	609	794	11
ninguna	104	386	138	397	609	794	11
técnica	141	386	171	397	609	794	11
de	174	386	184	397	609	794	11
optimización	187	386	242	397	609	794	11
geométrica,	245	386	295	397	609	794	11
ya	65	397	75	409	609	794	11
que	77	397	93	409	609	794	11
los	96	397	108	409	609	794	11
resultados	110	397	153	409	609	794	11
son	156	397	171	409	609	794	11
aceptables	173	397	219	409	609	794	11
y	221	397	226	409	609	794	11
las	228	397	239	409	609	794	11
dimensiones	242	397	295	409	609	794	11
están	65	409	88	420	609	794	11
realizadas	90	409	132	420	609	794	11
para	135	409	154	420	609	794	11
poder	157	409	182	420	609	794	11
brindarle	185	409	222	420	609	794	11
soporte	225	409	258	420	609	794	11
y	260	409	265	420	609	794	11
como-	268	409	295	420	609	794	11
didad	65	420	89	432	609	794	11
al	92	420	99	432	609	794	11
usuario.	102	420	135	432	609	794	11
El	323	57	330	68	609	794	11
equipo	334	57	363	68	609	794	11
de	367	57	378	68	609	794	11
rehabilitación	381	57	438	68	609	794	11
aquí	442	57	460	68	609	794	11
presentado,	463	57	513	68	609	794	11
fue	517	57	530	68	609	794	11
dise-	534	57	553	68	609	794	11
ñado	323	68	345	80	609	794	11
con	348	68	364	80	609	794	11
el	368	68	375	80	609	794	11
propósito	379	68	420	80	609	794	11
de	424	68	434	80	609	794	11
ayudar	438	68	467	80	609	794	11
en	470	68	481	80	609	794	11
la	485	68	492	80	609	794	11
rehabilitación	495	68	553	80	609	794	11
física	323	80	344	91	609	794	11
mediante	348	80	388	91	609	794	11
la	392	80	399	91	609	794	11
generación	403	80	450	91	609	794	11
de	454	80	465	91	609	794	11
rutinas	469	80	497	91	609	794	11
variables	501	80	538	91	609	794	11
de	542	80	553	91	609	794	11
movimiento	323	91	374	103	609	794	11
continuo.	379	91	419	103	609	794	11
Donde	423	91	453	103	609	794	11
este	458	91	475	103	609	794	11
equipo	479	91	509	103	609	794	11
es	514	91	523	103	609	794	11
capaz	528	91	553	103	609	794	11
de	323	103	334	114	609	794	11
auxiliar	337	103	367	114	609	794	11
en	371	103	381	114	609	794	11
los	384	103	396	114	609	794	11
movimientos	400	103	454	114	609	794	11
de	458	103	469	114	609	794	11
flexo	472	103	492	114	609	794	11
extensión	496	103	536	114	609	794	11
del	540	103	553	114	609	794	11
hombro	323	114	357	125	609	794	11
en	360	114	370	125	609	794	11
el	373	114	381	125	609	794	11
plano	384	114	407	125	609	794	11
sagital,	410	114	439	125	609	794	11
en	442	114	452	125	609	794	11
el	455	114	463	125	609	794	11
plano	466	114	489	125	609	794	11
horizontal	492	114	535	125	609	794	11
y	538	114	543	125	609	794	11
la	546	114	553	125	609	794	11
abducción	323	126	368	137	609	794	11
en	370	126	381	137	609	794	11
el	383	126	391	137	609	794	11
plano	393	126	417	137	609	794	11
coronal.	419	126	454	137	609	794	11
Además	456	126	491	137	609	794	11
del	493	126	506	137	609	794	11
movimien-	508	126	553	137	609	794	11
to	323	137	332	148	609	794	11
de	335	137	345	148	609	794	11
flexo-extensión	348	137	411	148	609	794	11
del	414	137	427	148	609	794	11
codo.	430	137	454	148	609	794	11
Con	457	137	475	148	609	794	11
los	477	137	489	148	609	794	11
anteriores	492	137	534	148	609	794	11
mo-	537	137	553	148	609	794	11
vimientos	323	148	364	160	609	794	11
éste	368	148	386	160	609	794	11
dispositivo	390	148	435	160	609	794	11
es	439	148	448	160	609	794	11
capaz	453	148	478	160	609	794	11
de	482	148	493	160	609	794	11
proporcionar	497	148	553	160	609	794	11
un	323	160	334	171	609	794	11
sin	337	160	349	171	609	794	11
número	352	160	386	171	609	794	11
de	389	160	400	171	609	794	11
rutinas	403	160	431	171	609	794	11
para	435	160	453	171	609	794	11
el	457	160	464	171	609	794	11
paciente.	468	160	506	171	609	794	11
Así	510	160	523	171	609	794	11
como,	526	160	553	171	609	794	11
por	323	171	338	183	609	794	11
medio	340	171	367	183	609	794	11
de	370	171	381	183	609	794	11
sensores	383	171	420	183	609	794	11
de	422	171	433	183	609	794	11
posición	436	171	472	183	609	794	11
angular,	474	171	508	183	609	794	11
recolectar	510	171	553	183	609	794	11
los	323	183	335	194	609	794	11
datos	338	183	361	194	609	794	11
para	363	183	382	194	609	794	11
retroalimentar	385	183	445	194	609	794	11
al	447	183	454	194	609	794	11
usuario	457	183	488	194	609	794	11
de	491	183	502	194	609	794	11
los	504	183	516	194	609	794	11
avances	519	183	553	194	609	794	11
o	323	194	329	205	609	794	11
retrocesos	331	194	375	205	609	794	11
que	378	194	394	205	609	794	11
se	397	194	406	205	609	794	11
van	408	194	423	205	609	794	11
presentando.	426	194	481	205	609	794	11
Adicionalmente,	484	194	553	205	609	794	11
este	323	205	340	217	609	794	11
equipo	343	205	373	217	609	794	11
se	376	205	385	217	609	794	11
podrá	388	205	413	217	609	794	11
utilizar	416	205	444	217	609	794	11
desde	447	205	473	217	609	794	11
la	476	205	483	217	609	794	11
etapa	486	205	509	217	609	794	11
temprana	512	205	553	217	609	794	11
de	323	217	334	228	609	794	11
la	337	217	344	228	609	794	11
lesión	347	217	372	228	609	794	11
(donde	375	217	405	228	609	794	11
se	409	217	418	228	609	794	11
requiere	421	217	456	228	609	794	11
recuperar	459	217	500	228	609	794	11
movilidad	503	217	545	228	609	794	11
y	548	217	553	228	609	794	11
fuerza)	323	228	353	240	609	794	11
hasta	356	228	378	240	609	794	11
las	382	228	393	240	609	794	11
etapas	397	228	425	240	609	794	11
donde	428	228	456	240	609	794	11
se	460	228	469	240	609	794	11
desea	472	228	497	240	609	794	11
recuperar	501	228	542	240	609	794	11
la	546	228	553	240	609	794	11
fineza	323	240	349	251	609	794	11
de	353	240	363	251	609	794	11
los	367	240	379	251	609	794	11
movimientos.	383	240	440	251	609	794	11
Esto	444	240	462	251	609	794	11
se	466	240	475	251	609	794	11
logra	479	240	500	251	609	794	11
a	504	240	509	251	609	794	11
través	513	240	538	251	609	794	11
de	542	240	553	251	609	794	11
la	323	251	330	263	609	794	11
combinación	334	251	389	263	609	794	11
de	393	251	403	263	609	794	11
movimientos	407	251	462	263	609	794	11
activos-pasivos.	465	251	530	263	609	794	11
Que	534	251	553	263	609	794	11
lo	323	263	331	274	609	794	11
anterior	335	263	368	274	609	794	11
es	371	263	380	274	609	794	11
una	384	263	400	274	609	794	11
gran	403	263	422	274	609	794	11
ventajas	425	263	460	274	609	794	11
en	463	263	474	274	609	794	11
comparación	477	263	533	274	609	794	11
con	537	263	553	274	609	794	11
otros	323	274	345	285	609	794	11
dispositivos,	347	274	399	285	609	794	11
que	401	274	418	285	609	794	11
sólo	420	274	438	285	609	794	11
actúan	440	274	469	285	609	794	11
en	471	274	482	285	609	794	11
la	485	274	492	285	609	794	11
etapa	494	274	518	285	609	794	11
de	521	274	531	285	609	794	11
ajus-	534	274	553	285	609	794	11
te	323	285	331	297	609	794	11
fino	333	285	350	297	609	794	11
(como	352	285	379	297	609	794	11
es	382	285	391	297	609	794	11
el	393	285	400	297	609	794	11
caso	402	285	422	297	609	794	11
del	424	285	437	297	609	794	11
dispositivo	439	285	484	297	609	794	11
Armeo	486	286	515	297	609	794	11
Spring	517	286	543	297	609	794	11
®	543	286	547	292	609	794	11
).	547	285	553	297	609	794	11
Agradecimientos	323	310	403	322	609	794	11
Los	323	327	337	339	609	794	11
autores	341	327	373	339	609	794	11
agradecen	377	327	421	339	609	794	11
al	425	327	432	339	609	794	11
Instituto	436	327	470	339	609	794	11
Politécnico	474	327	521	339	609	794	11
Nacio-	525	327	553	339	609	794	11
nal	323	339	336	350	609	794	11
y	338	339	343	350	609	794	11
al	346	339	353	350	609	794	11
Consejo	355	339	391	350	609	794	11
Nacional	393	339	431	350	609	794	11
de	434	339	444	350	609	794	11
Ciencia	447	339	479	350	609	794	11
y	482	339	486	350	609	794	11
Tecnología	489	339	536	350	609	794	11
por	538	339	553	350	609	794	11
el	323	350	331	361	609	794	11
apoyo	333	350	360	361	609	794	11
proporcionado	363	350	427	361	609	794	11
para	429	350	448	361	609	794	11
la	451	350	458	361	609	794	11
realización	461	350	507	361	609	794	11
de	510	350	520	361	609	794	11
esta	523	350	540	361	609	794	11
in-	543	350	553	361	609	794	11
vestigación.	323	362	373	373	609	794	11
Referencias	323	386	378	399	609	794	11
bibliográficas	381	386	444	399	609	794	11
Avila-Chaurand,	323	403	377	412	609	794	11
R,	379	403	385	412	609	794	11
Prado-León,	387	403	427	412	609	794	11
L.	429	403	435	412	609	794	11
R.	437	403	443	412	609	794	11
y	445	403	449	412	609	794	11
González-Muñoz,	451	403	512	412	609	794	11
E.	513	403	519	412	609	794	11
L.	521	403	527	412	609	794	11
(2001).	528	403	553	412	609	794	11
Dimensiones	340	413	384	422	609	794	11
Antropométricas,	390	413	449	422	609	794	11
Población	455	413	489	422	609	794	11
Latinoamericana.	495	413	553	422	609	794	11
México:	340	422	368	431	609	794	11
Ed.	370	422	380	431	609	794	11
Universidad	382	422	423	431	609	794	11
de	425	422	434	431	609	794	11
Guadalajara,	436	422	478	431	609	794	11
111-123.	481	422	511	431	609	794	11
Figura	65	676	90	687	609	794	11
26.	93	676	105	687	609	794	11
Movimientos	108	676	158	687	609	794	11
de	160	676	169	687	609	794	11
rehabilitación.	172	676	227	687	609	794	11
a)	229	676	237	687	609	794	11
Flexión	239	676	266	687	609	794	11
codo	269	676	288	687	609	794	11
a	290	676	295	687	609	794	11
0°.	298	676	309	687	609	794	11
b)	311	676	319	687	609	794	11
Flexión	322	676	349	687	609	794	11
máxima	351	676	381	687	609	794	11
del	384	676	395	687	609	794	11
codo	398	676	417	687	609	794	11
.	420	676	422	687	609	794	11
c)	425	676	431	687	609	794	11
Flexión	434	676	461	687	609	794	11
del	464	676	475	687	609	794	11
hombro	477	676	508	687	609	794	11
en	511	676	520	687	609	794	11
el	522	676	528	687	609	794	11
plano	531	676	553	687	609	794	11
sagital	65	687	90	698	609	794	11
a	92	687	97	698	609	794	11
0°.	99	687	110	698	609	794	11
d)	112	687	120	698	609	794	11
Extensión	122	687	160	698	609	794	11
máxima	162	687	192	698	609	794	11
del	194	687	205	698	609	794	11
hombro.	208	687	241	698	609	794	11
e)	243	687	250	698	609	794	11
Flexión	252	687	279	698	609	794	11
máxima	281	687	311	698	609	794	11
del	313	687	324	698	609	794	11
hombro.	327	687	360	698	609	794	11
f)	362	687	368	698	609	794	11
Paciente	371	687	403	698	609	794	11
realizando	405	687	445	698	609	794	11
flexión	447	687	472	698	609	794	11
del	474	687	485	698	609	794	11
codo.	487	687	509	698	609	794	11
g)	511	687	519	698	609	794	11
Paciente	521	687	553	698	609	794	11
realizando	65	698	105	709	609	794	11
flexión	107	698	132	709	609	794	11
del	135	698	146	709	609	794	11
hombro.	148	698	181	709	609	794	11
Diseño	65	730	91	741	609	794	11
mecánico	93	730	129	741	609	794	11
de	132	730	141	741	609	794	11
un	143	730	152	741	609	794	11
exoesqueleto	155	730	203	741	609	794	11
89	541	729	551	741	609	794	11
Balasubramanian,	57	57	116	66	609	794	12
S.,	119	57	127	66	609	794	12
Wei,	129	57	145	66	609	794	12
R.	148	57	154	66	609	794	12
y	157	57	161	66	609	794	12
He,	163	57	176	66	609	794	12
J.	178	57	182	66	609	794	12
(2008).	185	57	209	66	609	794	12
RUPERT	212	57	240	66	609	794	12
Closed	243	57	266	66	609	794	12
Loop	269	57	286	66	609	794	12
Control	74	66	99	75	609	794	12
Design,	103	66	128	75	609	794	12
30th	132	66	147	75	609	794	12
Annual	150	66	174	75	609	794	12
International	178	66	220	75	609	794	12
IEEE	224	66	237	75	609	794	12
EMBS	241	66	261	75	609	794	12
Confe-	264	66	286	75	609	794	12
rence,	74	75	95	84	609	794	12
3467-3470.	97	75	136	84	609	794	12
Brokaw,	57	86	84	95	609	794	12
E.	86	86	92	95	609	794	12
B.,	94	86	102	95	609	794	12
Nichols,	104	86	132	95	609	794	12
D.,	134	86	144	95	609	794	12
Holley,	146	86	170	95	609	794	12
R.	172	86	178	95	609	794	12
J.,	180	86	186	95	609	794	12
Murray,	188	86	215	95	609	794	12
T.	217	86	223	95	609	794	12
M.,	225	86	236	95	609	794	12
Nef,	238	86	252	95	609	794	12
T.,	254	86	262	95	609	794	12
y	264	86	268	95	609	794	12
Lum,	270	86	286	95	609	794	12
P.	74	95	80	104	609	794	12
S.	83	95	88	104	609	794	12
(2011).	91	95	115	104	609	794	12
Time	118	95	135	104	609	794	12
independent	137	95	180	104	609	794	12
functional	183	95	216	104	609	794	12
task	219	95	232	104	609	794	12
training:	235	95	262	104	609	794	12
a	265	95	269	104	609	794	12
case	271	95	286	104	609	794	12
study	74	104	92	113	609	794	12
on	94	104	103	113	609	794	12
the	105	104	116	113	609	794	12
effect	118	104	137	113	609	794	12
of	139	104	146	113	609	794	12
inter-joint	148	104	180	113	609	794	12
coordination	182	104	226	113	609	794	12
driven	228	104	249	113	609	794	12
haptic	251	104	272	113	609	794	12
gui-	274	104	286	113	609	794	12
dance	74	113	94	122	609	794	12
in	96	113	102	122	609	794	12
stroke	104	113	125	122	609	794	12
therapy,	127	113	154	122	609	794	12
2011	156	113	174	122	609	794	12
IEEE	176	113	189	122	609	794	12
International	191	113	234	122	609	794	12
Conference	236	113	276	122	609	794	12
on	277	113	286	122	609	794	12
Rehabilitation	74	123	120	132	609	794	12
Robotics,	122	123	154	132	609	794	12
1-6.	156	123	169	132	609	794	12
Catálogo	57	133	87	142	609	794	12
Hocoma.	90	133	121	142	609	794	12
(2012).	123	133	148	142	609	794	12
Armeo®	150	133	179	142	609	794	12
Therapy	182	133	209	142	609	794	12
Concept,	211	133	242	142	609	794	12
Catálogo	245	133	275	142	609	794	12
de	278	133	286	142	609	794	12
productos,	74	142	110	151	609	794	12
1-2.	114	142	127	151	609	794	12
Cabrero-Rayo,	57	152	105	162	609	794	12
A.,	111	152	120	162	609	794	12
Martínez-Olazo,	127	152	182	162	609	794	12
O.,	188	152	198	162	609	794	12
Laguna-Hernández,	204	152	270	162	609	794	12
G.,	276	152	286	162	609	794	12
Juárez-Ocaña,	74	162	122	171	609	794	12
R.,	127	162	135	171	609	794	12
Rosas-Barrientos,	140	162	197	171	609	794	12
V.,	202	162	211	171	609	794	12
Loria-Castellanos,	216	162	275	171	609	794	12
J.,	280	162	286	171	609	794	12
Medellín-García,	74	171	129	180	609	794	12
R.,	133	171	141	180	609	794	12
Cerón-Juárez,	145	171	191	180	609	794	12
R.,	194	171	203	180	609	794	12
Sánchez-Mata,	206	171	256	180	609	794	12
F.,	259	171	266	180	609	794	12
Álva-	270	171	286	180	609	794	12
rez-Torrecilla,	74	180	119	189	609	794	12
L.	122	180	128	189	609	794	12
y	130	180	134	189	609	794	12
Rumbo-Nava,	137	180	183	189	609	794	12
U.	186	180	194	189	609	794	12
(2008).	197	180	221	189	609	794	12
Epidemiología	227	180	275	189	609	794	12
de	278	180	286	189	609	794	12
la	74	189	79	198	609	794	12
enfermedad	82	189	123	198	609	794	12
vascular	125	189	153	198	609	794	12
cerebral	155	189	183	198	609	794	12
en	185	189	193	198	609	794	12
hospitales	196	189	229	198	609	794	12
de	232	189	240	198	609	794	12
la	243	189	248	198	609	794	12
Ciudad	251	189	275	198	609	794	12
de	278	189	286	198	609	794	12
México.	74	199	101	208	609	794	12
Estudio	105	199	129	208	609	794	12
multicéntrico.	133	199	180	208	609	794	12
Medicina	183	199	215	208	609	794	12
Interna	219	199	243	208	609	794	12
de	247	199	255	208	609	794	12
México.	259	199	286	208	609	794	12
24	74	208	83	217	609	794	12
(2),	85	208	96	217	609	794	12
98-103.	98	208	124	217	609	794	12
Chen,	57	218	77	227	609	794	12
J.	80	218	84	227	609	794	12
y	87	218	91	227	609	794	12
Liao	94	218	108	227	609	794	12
W.	111	218	120	227	609	794	12
(2006).	123	218	148	227	609	794	12
A	151	218	156	227	609	794	12
leg	159	218	169	227	609	794	12
exoskeleton	172	218	213	227	609	794	12
utilizing	216	218	242	227	609	794	12
a	245	218	249	227	609	794	12
magnetor-	252	218	286	227	609	794	12
heological	74	227	109	236	609	794	12
actuator,	111	227	141	236	609	794	12
IEEE	143	227	156	236	609	794	12
International	159	227	201	236	609	794	12
Conference	203	227	243	236	609	794	12
on	245	227	254	236	609	794	12
Robotics	257	227	286	236	609	794	12
and	74	236	86	246	609	794	12
Biomimetics,	89	236	132	246	609	794	12
824-829.	134	236	164	246	609	794	12
Chou,	57	247	77	256	609	794	12
W.,	80	247	91	256	609	794	12
Wang,	94	247	116	256	609	794	12
T.	118	247	124	256	609	794	12
y	126	247	130	256	609	794	12
Xiao,	133	247	149	256	609	794	12
J.	152	247	156	256	609	794	12
(2004).	158	247	183	256	609	794	12
Haptic	185	247	208	256	609	794	12
interaction	210	247	246	256	609	794	12
with	249	247	263	256	609	794	12
virtual	266	247	286	256	609	794	12
environment	74	256	117	265	609	794	12
using	119	256	137	265	609	794	12
an	139	256	148	265	609	794	12
arm	150	256	163	265	609	794	12
type	166	256	180	265	609	794	12
exoskeleton	183	256	224	265	609	794	12
device,	226	256	250	265	609	794	12
2004	253	256	270	265	609	794	12
IEEE	273	256	286	265	609	794	12
International	74	265	116	274	609	794	12
Conference	119	265	159	274	609	794	12
on	162	265	171	274	609	794	12
Robotics	174	265	203	274	609	794	12
and	206	265	219	274	609	794	12
Automation,	222	265	264	274	609	794	12
1992-	267	265	286	274	609	794	12
1997.	74	274	93	284	609	794	12
González-Bosch,	57	285	114	294	609	794	12
V.	115	285	122	294	609	794	12
y	124	285	128	294	609	794	12
Tamayo-Enríquez,	130	285	190	294	609	794	12
F.	192	285	197	294	609	794	12
(2002).	199	285	223	294	609	794	12
Blitz	225	285	240	294	609	794	12
QFD,	242	285	260	294	609	794	12
Asocia-	262	285	286	294	609	794	12
ción	74	294	88	303	609	794	12
latinoamericana	91	294	145	303	609	794	12
de	147	294	155	303	609	794	12
QFD,	158	294	176	303	609	794	12
1-3.	178	294	191	303	609	794	12
Gupta,	57	304	80	313	609	794	12
A.	83	304	90	313	609	794	12
y	93	304	97	313	609	794	12
O'Malley,	100	304	133	313	609	794	12
M.	136	304	145	313	609	794	12
K.	148	304	155	313	609	794	12
(2006).	158	304	183	313	609	794	12
Design	186	304	209	313	609	794	12
of	212	304	219	313	609	794	12
a	222	304	226	313	609	794	12
haptic	229	304	250	313	609	794	12
arm	253	304	266	313	609	794	12
exos-	269	304	286	313	609	794	12
keleton	74	314	99	323	609	794	12
for	101	314	111	323	609	794	12
training	113	314	138	323	609	794	12
and	141	314	154	323	609	794	12
rehabilitation,	156	314	202	323	609	794	12
IEEE/ASME	205	314	242	323	609	794	12
Transactions	244	314	286	323	609	794	12
Mechatronics.	74	323	122	332	609	794	12
11	124	323	133	332	609	794	12
(3),	135	323	146	332	609	794	12
280–289.	148	323	181	332	609	794	12
Gutiérrez,	57	333	91	342	609	794	12
R.,	94	333	103	342	609	794	12
Vanegas,	106	333	137	342	609	794	12
F.,	140	333	147	342	609	794	12
Avilés,	151	333	173	342	609	794	12
O.	176	333	185	342	609	794	12
y	188	333	192	342	609	794	12
Niño,	195	333	214	342	609	794	12
P.	217	333	223	342	609	794	12
(2005).	227	333	251	342	609	794	12
Prototipo	254	333	286	342	609	794	12
Exoesqueletico	74	342	125	351	609	794	12
para	127	342	142	351	609	794	12
Rehabilitación	145	342	193	351	609	794	12
de	196	342	205	351	609	794	12
Miembro	208	342	239	351	609	794	12
Superior,	242	342	272	351	609	794	12
CE-	275	342	286	351	609	794	12
NIDET,	74	352	98	361	609	794	12
2-6.	100	352	112	361	609	794	12
Hogan,	57	362	82	371	609	794	12
N.,	85	362	95	371	609	794	12
Krebs,	99	362	120	371	609	794	12
H.I.,	123	362	137	371	609	794	12
Charnnarong,	141	362	187	371	609	794	12
J.,	191	362	197	371	609	794	12
Srikrishna,	200	362	235	371	609	794	12
P.,	238	362	246	371	609	794	12
Sharon,	250	362	276	371	609	794	12
A.	279	362	286	371	609	794	12
(1992).	74	371	98	380	609	794	12
MIT	102	371	116	380	609	794	12
-	118	371	119	380	609	794	12
MANUS:	121	371	152	380	609	794	12
A	154	371	160	380	609	794	12
Workstation	162	371	203	380	609	794	12
for	205	371	215	380	609	794	12
Manual	217	371	242	380	609	794	12
Therapy	244	371	272	380	609	794	12
and	274	371	286	380	609	794	12
Training	74	380	101	389	609	794	12
I,	104	380	108	389	609	794	12
IEEE	110	380	124	389	609	794	12
International	127	380	169	389	609	794	12
Workshop	172	380	208	389	609	794	12
on	210	380	219	389	609	794	12
Robot	222	380	243	389	609	794	12
and	246	380	258	389	609	794	12
Human	261	380	286	389	609	794	12
Communication,	74	390	130	399	609	794	12
161-165.	132	390	163	399	609	794	12
Hibbler,	57	400	84	409	609	794	12
R.	88	400	94	409	609	794	12
C.	98	400	105	409	609	794	12
(2006).	109	400	134	409	609	794	12
Mecánica	137	400	170	409	609	794	12
de	174	400	183	409	609	794	12
Materiales.	187	400	224	409	609	794	12
México:	227	400	255	409	609	794	12
Prentice	259	400	286	409	609	794	12
Hall,	74	409	89	418	609	794	12
877-879.	91	409	121	418	609	794	12
Kiguchi,	57	419	84	429	609	794	12
K.	86	419	92	429	609	794	12
(2007).	95	419	119	429	609	794	12
Active	121	419	142	429	609	794	12
exoskeletons	144	419	188	429	609	794	12
for	190	419	200	429	609	794	12
upper-limb	202	419	238	429	609	794	12
motion	240	419	265	429	609	794	12
assist.	267	419	286	429	609	794	12
International	74	429	115	438	609	794	12
Journal	117	429	141	438	609	794	12
Humanoid	143	429	179	438	609	794	12
Robotics,	181	429	212	438	609	794	12
4	214	429	219	438	609	794	12
(3),	221	429	232	438	609	794	12
607-624.	234	429	264	438	609	794	12
Lissner,	57	439	81	448	609	794	12
H.	84	439	92	448	609	794	12
R.	95	439	102	448	609	794	12
y	105	439	109	448	609	794	12
Williams,	112	439	142	448	609	794	12
M.	145	439	155	448	609	794	12
(1991).	158	439	182	448	609	794	12
Biomecánica	185	439	229	448	609	794	12
del	232	439	242	448	609	794	12
Movimiento	245	439	286	448	609	794	12
Humano.	74	448	105	457	609	794	12
Trillas,	108	448	128	457	609	794	12
pp.	130	448	141	457	609	794	12
227-239.	143	448	173	457	609	794	12
Mihelj,	57	459	80	468	609	794	12
M.,	82	459	93	468	609	794	12
Nef,	95	459	109	468	609	794	12
T.	111	459	117	468	609	794	12
y	119	459	123	468	609	794	12
Riener,	124	459	148	468	609	794	12
R.	150	459	157	468	609	794	12
(2007).	159	459	183	468	609	794	12
ARMin	185	459	209	468	609	794	12
II–7	211	459	224	468	609	794	12
DoF	226	459	240	468	609	794	12
rehabilitation	242	459	286	468	609	794	12
robot:	74	468	94	477	609	794	12
mechanics	97	468	133	477	609	794	12
and	135	468	148	477	609	794	12
kinematics.	150	468	187	477	609	794	12
2007	190	468	207	477	609	794	12
IEEE	210	468	223	477	609	794	12
International	225	468	268	477	609	794	12
Con-	270	468	286	477	609	794	12
ference	74	477	99	486	609	794	12
on	101	477	110	486	609	794	12
Robotics	112	477	142	486	609	794	12
and	144	477	157	486	609	794	12
Automation.	159	477	201	486	609	794	12
4120-4125.	204	477	243	486	609	794	12
Mistry	57	487	78	496	609	794	12
M.,	81	487	92	496	609	794	12
Mohajerian	96	487	134	496	609	794	12
P.	138	487	144	496	609	794	12
y	147	487	151	496	609	794	12
Schaal,	155	487	178	496	609	794	12
S.	182	487	188	496	609	794	12
(2005).	191	487	215	496	609	794	12
Arm	219	487	233	496	609	794	12
movement	237	487	273	496	609	794	12
ex-	277	487	286	496	609	794	12
periments	74	496	107	506	609	794	12
with	111	496	125	506	609	794	12
joint	129	496	144	506	609	794	12
space	147	496	167	506	609	794	12
force	171	496	188	506	609	794	12
fields	191	496	209	506	609	794	12
using	212	496	230	506	609	794	12
an	234	496	242	506	609	794	12
exoskeleton	246	496	286	506	609	794	12
robot.	74	506	94	515	609	794	12
9th	96	506	107	515	609	794	12
International	109	506	152	515	609	794	12
Conference	154	506	194	515	609	794	12
on	195	506	204	515	609	794	12
Rehabilitation	206	506	253	515	609	794	12
Robotics,	255	506	286	515	609	794	12
408-413.	74	515	104	524	609	794	12
90	57	729	67	741	609	794	12
Nef,	315	57	329	66	609	794	12
T.,	332	57	339	66	609	794	12
Mihelj,	342	57	365	66	609	794	12
M.,	368	57	379	66	609	794	12
Colombo,	381	57	415	66	609	794	12
G.,	418	57	428	66	609	794	12
y	431	57	434	66	609	794	12
Riener	437	57	459	66	609	794	12
R.	462	57	468	66	609	794	12
(2006).	471	57	495	66	609	794	12
ARMin-Robot	498	57	544	66	609	794	12
for	332	66	341	75	609	794	12
rehabilitation	343	66	387	75	609	794	12
of	390	66	396	75	609	794	12
the	398	66	409	75	609	794	12
upper	411	66	431	75	609	794	12
extremities.	433	66	472	75	609	794	12
2006	474	66	492	75	609	794	12
IEEE	494	66	508	75	609	794	12
Internatio-	510	66	544	75	609	794	12
nal	332	75	342	84	609	794	12
Conference	344	75	384	84	609	794	12
on	386	75	395	84	609	794	12
Robotics	397	75	427	84	609	794	12
and	429	75	442	84	609	794	12
Automation,	444	75	486	84	609	794	12
3152-3157.	488	75	527	84	609	794	12
Perry	315	85	332	94	609	794	12
J.	335	85	339	94	609	794	12
C.,	342	85	351	94	609	794	12
Rosen,	354	85	377	94	609	794	12
J.	379	85	384	94	609	794	12
y	386	85	390	94	609	794	12
Burns,	393	85	414	94	609	794	12
S.	416	85	422	94	609	794	12
(2007).	425	85	449	94	609	794	12
Upper	452	85	474	94	609	794	12
limb	476	85	491	94	609	794	12
powered	494	85	524	94	609	794	12
exos-	527	85	544	94	609	794	12
keleton	332	94	357	103	609	794	12
design.	360	94	384	103	609	794	12
IEEE/ASME	387	94	424	103	609	794	12
Transactions	427	94	469	103	609	794	12
on	472	94	481	103	609	794	12
Mechatronics.	484	94	532	103	609	794	12
12	535	94	544	103	609	794	12
(4),	332	103	343	112	609	794	12
408-417.	345	103	375	112	609	794	12
Pons,	315	113	333	122	609	794	12
J.	336	113	340	122	609	794	12
L.	344	113	349	122	609	794	12
(2008).	352	113	377	122	609	794	12
Wearable	380	113	413	122	609	794	12
Robots:	416	113	442	122	609	794	12
Biomechatronic	445	113	499	122	609	794	12
Exoskeleton.	502	113	544	122	609	794	12
John	332	122	347	131	609	794	12
Wiley	349	122	369	131	609	794	12
&	371	122	377	131	609	794	12
Sons	379	122	395	131	609	794	12
Ltd.	397	122	410	131	609	794	12
pp.	412	122	423	131	609	794	12
1-15.	425	122	442	131	609	794	12
Rodríguez-Prunotto,	315	132	383	141	609	794	12
L.,	386	132	393	141	609	794	12
Cano-de	397	132	425	141	609	794	12
la	429	132	434	141	609	794	12
Cuerda,	438	132	464	141	609	794	12
R.,	468	132	476	141	609	794	12
Cuesta-Gómez,	480	132	532	141	609	794	12
A.,	535	132	544	141	609	794	12
Alguacil-Diego,	332	141	383	150	609	794	12
I.	386	141	390	150	609	794	12
M.	392	141	402	150	609	794	12
y	404	141	408	150	609	794	12
Molina-Rueda,	411	141	460	150	609	794	12
F.	463	141	468	150	609	794	12
(2014).	471	141	496	150	609	794	12
Terapia	498	141	523	150	609	794	12
robó-	526	141	544	150	609	794	12
tica	332	150	344	159	609	794	12
para	347	150	362	159	609	794	12
la	365	150	371	159	609	794	12
rehabilitación	374	150	420	159	609	794	12
del	423	150	433	159	609	794	12
miembro	436	150	467	159	609	794	12
superior	470	150	498	159	609	794	12
en	501	150	510	159	609	794	12
patología	513	150	544	159	609	794	12
neurológica.	332	159	374	168	609	794	12
Rehabilitación	376	159	424	168	609	794	12
Elsevier,	426	159	453	168	609	794	12
Article	455	159	477	168	609	794	12
in	480	159	486	168	609	794	12
Press,	488	159	507	168	609	794	12
1-25.	509	159	526	168	609	794	12
Sabater,	315	169	342	179	609	794	12
J.	345	169	349	179	609	794	12
M.,	352	169	363	179	609	794	12
Azorín,	366	169	391	179	609	794	12
J.	393	169	398	179	609	794	12
M.,	401	169	412	179	609	794	12
Pérez,	415	169	436	179	609	794	12
C.,	439	169	448	179	609	794	12
García,	451	169	475	179	609	794	12
N.,	478	169	488	179	609	794	12
y	491	169	495	179	609	794	12
Menchón,	497	169	532	179	609	794	12
M.	535	169	544	179	609	794	12
(2007).	332	178	356	188	609	794	12
Ayuda	360	178	382	188	609	794	12
robótica	384	178	413	188	609	794	12
para	415	178	430	188	609	794	12
la	432	178	438	188	609	794	12
rehabilitación	440	178	486	188	609	794	12
de	488	178	497	188	609	794	12
miembros	499	178	533	188	609	794	12
su-	535	178	544	188	609	794	12
periores.	332	187	361	197	609	794	12
2do	363	187	377	197	609	794	12
Congreso	379	187	412	197	609	794	12
Internacional	414	187	458	197	609	794	12
sobre	461	187	480	197	609	794	12
Domótica,	482	187	518	197	609	794	12
Robóti-	520	187	544	197	609	794	12
ca	332	196	339	206	609	794	12
y	342	196	346	206	609	794	12
Teleasistencia	348	196	394	206	609	794	12
para	397	196	412	206	609	794	12
Todos,	414	196	436	206	609	794	12
DRT4all	439	196	466	206	609	794	12
2007.	468	196	487	206	609	794	12
19-28.	490	196	511	206	609	794	12
Sasaki,	315	207	337	216	609	794	12
D.,	340	207	349	216	609	794	12
Noritsugu,	352	207	387	216	609	794	12
T.,	390	207	397	216	609	794	12
y	400	207	404	216	609	794	12
Takaiwa,	406	207	436	216	609	794	12
M.	438	207	447	216	609	794	12
(2004).	450	207	474	216	609	794	12
Development	477	207	523	216	609	794	12
of	525	207	532	216	609	794	12
ac-	535	207	544	216	609	794	12
tive	332	216	344	225	609	794	12
support	346	216	372	225	609	794	12
splint	375	216	393	225	609	794	12
driven	395	216	417	225	609	794	12
by	419	216	427	225	609	794	12
pneumatic	430	216	466	225	609	794	12
soft	468	216	481	225	609	794	12
actuator	483	216	511	225	609	794	12
(ASSIST).	514	216	544	225	609	794	12
IEEE	332	225	345	234	609	794	12
International	349	225	392	234	609	794	12
Conference	396	225	435	234	609	794	12
on	439	225	448	234	609	794	12
Robotics	452	225	482	234	609	794	12
and	486	225	498	234	609	794	12
Automation.	502	225	544	234	609	794	12
520-525.	332	234	362	243	609	794	12
Secretaria	315	244	348	253	609	794	12
de	351	244	360	253	609	794	12
Salud	362	244	381	253	609	794	12
Federal	384	244	408	253	609	794	12
de	411	244	420	253	609	794	12
México.	423	244	450	253	609	794	12
(2009).	453	244	477	253	609	794	12
Guía	480	244	496	253	609	794	12
de	499	244	508	253	609	794	12
referencia	510	244	544	253	609	794	12
rápida.	332	253	355	262	609	794	12
Rehabilitación	357	253	405	262	609	794	12
de	408	253	416	262	609	794	12
adultos	419	253	443	262	609	794	12
con	446	253	459	262	609	794	12
enfermedad	461	253	502	262	609	794	12
vascular	505	253	532	262	609	794	12
ce-	534	253	544	262	609	794	12
rebral.	332	262	353	271	609	794	12
Guía	355	262	372	271	609	794	12
de	374	262	382	271	609	794	12
práctica	385	262	412	271	609	794	12
clínica.	414	262	437	271	609	794	12
Catálogo	439	262	470	271	609	794	12
Maestro:	472	262	503	271	609	794	12
DIF-331-09,	505	262	544	271	609	794	12
2-4.	332	271	344	280	609	794	12
Secretaria	315	281	348	290	609	794	12
de	352	281	360	290	609	794	12
Salud	364	281	382	290	609	794	12
Federal	386	281	410	290	609	794	12
de	414	281	422	290	609	794	12
México.	426	281	453	290	609	794	12
(2009).	456	281	481	290	609	794	12
Rehabilitación	484	281	532	290	609	794	12
de	536	281	544	290	609	794	12
adultos	332	290	356	299	609	794	12
con	359	290	372	299	609	794	12
enfermedad	375	290	416	299	609	794	12
vascular	419	290	447	299	609	794	12
cerebral.	450	290	479	299	609	794	12
Evidencias	482	290	517	299	609	794	12
y	520	290	524	299	609	794	12
reco-	527	290	544	299	609	794	12
mendaciones.	332	299	379	308	609	794	12
Guía	381	299	397	308	609	794	12
de	400	299	408	308	609	794	12
práctica	410	299	437	308	609	794	12
clínica.	440	299	463	308	609	794	12
Catálogo	465	299	496	308	609	794	12
Maestro:	498	299	528	308	609	794	12
DIF-	530	299	544	308	609	794	12
331-09,	332	308	357	317	609	794	12
18-20.	360	308	381	317	609	794	12
Sledd,	315	318	335	327	609	794	12
A.	338	318	345	327	609	794	12
y	347	318	351	327	609	794	12
O'Malley,	353	318	387	327	609	794	12
M.	389	318	398	327	609	794	12
K.	401	318	407	327	609	794	12
(2006).	410	318	434	327	609	794	12
Performance	436	318	480	327	609	794	12
enhancement	482	318	529	327	609	794	12
of	531	318	538	327	609	794	12
a	540	318	544	327	609	794	12
haptic	332	327	352	336	609	794	12
arm	355	327	368	336	609	794	12
exoskeleton.	370	327	412	336	609	794	12
14th	417	327	432	336	609	794	12
Symposium	434	327	474	336	609	794	12
on	476	327	485	336	609	794	12
Haptic	487	327	509	336	609	794	12
Interfaces	511	327	544	336	609	794	12
for	332	336	341	345	609	794	12
Virtual	343	336	365	345	609	794	12
Environment	368	336	410	345	609	794	12
and	413	336	425	345	609	794	12
Teleoperator	427	336	471	345	609	794	12
Systems.	473	336	502	345	609	794	12
375-	504	336	519	345	609	794	12
381.	522	336	537	345	609	794	12
Sugar,	315	346	336	355	609	794	12
T.	338	346	344	355	609	794	12
G.,	347	346	357	355	609	794	12
He,	360	346	372	355	609	794	12
J.,	375	346	381	355	609	794	12
Koeneman,	384	346	423	355	609	794	12
E.	426	346	431	355	609	794	12
J.,	434	346	440	355	609	794	12
Koeneman.	443	346	482	355	609	794	12
J.	485	346	489	355	609	794	12
B.,	492	346	500	355	609	794	12
Herman,	503	346	533	355	609	794	12
R.,	536	346	544	355	609	794	12
Huang,	332	355	356	364	609	794	12
H.,	359	355	369	364	609	794	12
Schultz,	372	355	399	364	609	794	12
R.	402	355	409	364	609	794	12
S.,	412	355	419	364	609	794	12
Herring,	423	355	450	364	609	794	12
D.	453	355	461	364	609	794	12
E.,	464	355	472	364	609	794	12
Wanberg,	475	355	508	364	609	794	12
J.,	511	355	518	364	609	794	12
Balasu-	521	355	544	364	609	794	12
bramanian,	332	364	369	373	609	794	12
S.,	373	364	380	373	609	794	12
Swenson,	384	364	416	373	609	794	12
P.	419	364	425	373	609	794	12
y	429	364	432	373	609	794	12
Ward,	436	364	456	373	609	794	12
J.	460	364	464	373	609	794	12
A.	467	364	474	373	609	794	12
(2007).	477	364	502	373	609	794	12
Design	505	364	528	373	609	794	12
and	532	364	544	373	609	794	12
Control	332	373	357	382	609	794	12
of	360	373	366	382	609	794	12
RUPERT:	369	373	399	382	609	794	12
A	401	373	407	382	609	794	12
Device	409	373	433	382	609	794	12
for	435	373	445	382	609	794	12
Robotic	447	373	473	382	609	794	12
Upper	476	373	498	382	609	794	12
Extremity	500	373	531	382	609	794	12
Re-	534	373	544	382	609	794	12
petitive	332	382	357	391	609	794	12
Therapy.	359	382	388	391	609	794	12
IEEE	390	382	403	391	609	794	12
Transactions	405	382	446	391	609	794	12
on	448	382	457	391	609	794	12
Neural	459	382	481	391	609	794	12
Systems	483	382	509	391	609	794	12
and	511	382	524	391	609	794	12
Reha-	526	382	544	391	609	794	12
bilitation	332	391	361	400	609	794	12
Engineering,	363	391	403	400	609	794	12
15	405	391	414	400	609	794	12
(3),	416	391	428	400	609	794	12
336-346.	430	391	460	400	609	794	12
Tsagarakis	315	401	349	410	609	794	12
N.	351	401	359	410	609	794	12
G.	362	401	370	410	609	794	12
y	372	401	376	410	609	794	12
Caldwell	378	401	407	410	609	794	12
D.	409	401	417	410	609	794	12
G.	420	401	428	410	609	794	12
(2003).	430	401	454	410	609	794	12
Development	457	401	503	410	609	794	12
and	505	401	518	410	609	794	12
control	520	401	544	410	609	794	12
of	332	410	338	419	609	794	12
a	342	410	346	419	609	794	12
‘soft-actuated'	349	410	396	419	609	794	12
exoskeleton	400	410	440	419	609	794	12
for	444	410	453	419	609	794	12
use	456	410	468	419	609	794	12
in	471	410	477	419	609	794	12
physiotherapy	481	410	528	419	609	794	12
and	532	410	544	419	609	794	12
training.	332	419	359	428	609	794	12
Autonomous	361	419	404	428	609	794	12
Robots,	406	419	432	428	609	794	12
15	434	419	443	428	609	794	12
(1),	445	419	456	428	609	794	12
21-33.	458	419	480	428	609	794	12
Torres-San-Miguel,	315	429	377	439	609	794	12
C.	380	429	387	439	609	794	12
R.,	389	429	398	439	609	794	12
Velázquez-Sánchez,	401	429	468	439	609	794	12
A.	471	429	478	439	609	794	12
T.,	481	429	489	439	609	794	12
Lugo-González,	491	429	544	439	609	794	12
E.,	332	438	339	448	609	794	12
&	343	438	348	448	609	794	12
Tapia-Herrera,	352	438	400	448	609	794	12
R.	403	438	410	448	609	794	12
(2011).	413	438	437	448	609	794	12
Diseño	441	438	465	448	609	794	12
personalizado	469	438	516	448	609	794	12
de	520	438	528	448	609	794	12
una	532	438	544	448	609	794	12
interfaz	332	447	357	457	609	794	12
mioeléctrica	360	447	402	457	609	794	12
para	405	447	420	457	609	794	12
una	423	447	436	457	609	794	12
prótesis	439	447	465	457	609	794	12
de	469	447	477	457	609	794	12
miembro	481	447	511	457	609	794	12
superior.	515	447	544	457	609	794	12
Revista	332	457	355	466	609	794	12
Colombiana	357	457	398	466	609	794	12
de	400	457	408	466	609	794	12
Biotecnología,	411	457	458	466	609	794	12
13(2),	460	456	480	466	609	794	12
70-83.	483	456	504	466	609	794	12
Wei,	315	467	330	476	609	794	12
R.,	333	467	341	476	609	794	12
Balasubramanian,	344	467	403	476	609	794	12
S.,	406	467	414	476	609	794	12
Xu,	416	467	427	476	609	794	12
L.	429	467	435	476	609	794	12
y	438	467	441	476	609	794	12
He,	444	467	456	476	609	794	12
J.	458	467	463	476	609	794	12
(2008).	465	467	490	476	609	794	12
Adaptive	495	467	525	476	609	794	12
Itera-	527	467	544	476	609	794	12
tive	332	476	344	485	609	794	12
Learning	346	476	375	485	609	794	12
Control	377	476	403	485	609	794	12
Design	405	476	429	485	609	794	12
for	431	476	440	485	609	794	12
RUPERT	443	476	471	485	609	794	12
IV.	473	476	482	485	609	794	12
2nd	484	476	497	485	609	794	12
Biennial	500	476	526	485	609	794	12
IEEE/	528	476	544	485	609	794	12
RAS-EMBS	332	485	366	494	609	794	12
International	371	485	412	494	609	794	12
Conference	417	485	455	494	609	794	12
on	460	485	469	494	609	794	12
Biomedical	473	485	511	494	609	794	12
Robotics	515	485	544	494	609	794	12
and	332	494	344	503	609	794	12
Biomechatronics,	346	494	404	503	609	794	12
647-652.	406	494	436	503	609	794	12
Rev.	325	730	340	741	609	794	12
Colomb.	343	730	375	741	609	794	12
Biotecnol.	377	730	415	741	609	794	12
Vol.	418	730	432	741	609	794	12
XVII	434	730	449	741	609	794	12
No.	451	730	465	741	609	794	12
1	467	730	472	741	609	794	12
Junio	477	730	496	741	609	794	12
2015	498	730	518	741	609	794	12
79-90	522	730	544	741	609	794	12
