Análisis	122	23	148	31	595	842	1
del	150	23	160	31	595	842	1
Rendimiento	162	23	202	31	595	842	1
de	204	23	212	31	595	842	1
un	214	23	222	31	595	842	1
Reactor	224	23	249	31	595	842	1
Químico	251	23	279	31	595	842	1
Isotérmico	281	23	315	31	595	842	1
Mediante	317	23	347	31	595	842	1
Controladores	349	23	396	31	595	842	1
PID,	398	23	413	31	595	842	1
SSC	415	23	428	31	595	842	1
y	430	23	434	31	595	842	1
SMC	436	23	452	31	595	842	1
Análisis	97	101	151	115	595	842	1
del	155	101	175	115	595	842	1
Rendimiento	179	101	267	115	595	842	1
de	271	101	287	115	595	842	1
un	291	101	309	115	595	842	1
Reactor	313	101	367	115	595	842	1
Químico	371	101	430	115	595	842	1
Isotérmico	434	101	507	115	595	842	1
Mediante	158	119	223	133	595	842	1
Controladores	227	119	325	133	595	842	1
PID,	329	119	361	133	595	842	1
SSC	365	119	394	133	595	842	1
y	398	119	406	133	595	842	1
SMC	410	119	446	133	595	842	1
Sarzosa,	203	147	235	155	595	842	1
Mayra	237	147	263	155	595	842	1
1,2	263	146	271	152	595	842	1
;	271	147	274	155	595	842	1
Yandún,	276	147	309	155	595	842	1
Aracely	311	147	341	155	595	842	1
1	341	146	344	152	595	842	1
;	344	147	347	155	595	842	1
Garcés,	350	147	379	155	595	842	1
Luis	381	147	398	155	595	842	1
3	398	146	401	152	595	842	1
	302	155	304	166	595	842	1
1	130	167	133	173	595	842	1
Escuela	133	168	161	176	595	842	1
Politécnica	164	168	205	176	595	842	1
Nacional,	207	168	242	176	595	842	1
Facultad	244	168	277	176	595	842	1
de	279	168	288	176	595	842	1
Ingeniería	290	168	327	176	595	842	1
Eléctrica	330	168	363	176	595	842	1
y	365	168	369	176	595	842	1
Electrónica,	371	168	416	176	595	842	1
Quito,	418	168	441	176	595	842	1
Ecuador	443	168	474	176	595	842	1
2	155	178	158	183	595	842	1
Instituto	158	179	188	187	595	842	1
Tecnológico	190	179	235	187	595	842	1
Superior	237	179	269	187	595	842	1
Sucre,	271	179	294	187	595	842	1
Área	296	179	313	187	595	842	1
de	316	179	324	187	595	842	1
Ciencias	326	179	358	187	595	842	1
Básicas,	360	179	390	187	595	842	1
Quito,	393	179	415	187	595	842	1
Ecuador	418	179	449	187	595	842	1
3	220	188	223	193	595	842	1
Instituto	223	189	253	197	595	842	1
Geográfico	255	189	296	197	595	842	1
Militar,	298	189	326	197	595	842	1
Quito,	328	189	351	197	595	842	1
Ecuador	353	189	384	197	595	842	1
Palabras	69	306	107	315	595	842	1
clave:	110	306	135	315	595	842	1
PID,	137	306	156	315	595	842	1
reactor	158	306	186	315	595	842	1
químico	188	306	221	315	595	842	1
isotérmico,	223	306	268	315	595	842	1
espacios	271	306	305	315	595	842	1
de	307	306	317	315	595	842	1
estado,	319	306	347	315	595	842	1
modo	350	306	373	315	595	842	1
deslizante,	375	306	418	315	595	842	1
FOPDT.	420	306	454	315	595	842	1
Performance	83	343	172	357	595	842	1
Analysis	176	343	234	357	595	842	1
of	238	343	251	357	595	842	1
an	255	343	272	357	595	842	1
Isothermal	276	343	350	357	595	842	1
Chemical	354	343	419	357	595	842	1
Reactor	423	343	477	357	595	842	1
Using	481	343	520	357	595	842	1
PID,	194	361	225	375	595	842	1
SSC	229	361	258	375	595	842	1
and	262	361	288	375	595	842	1
SMC	292	361	328	375	595	842	1
Controllers	332	361	410	375	595	842	1
Keywords:	69	474	116	483	595	842	1
PID,	118	474	137	483	595	842	1
isothermal	140	474	182	483	595	842	1
chemical	184	474	220	483	595	842	1
reactor,	223	474	253	483	595	842	1
state	256	474	274	483	595	842	1
space	276	474	299	483	595	842	1
control,	301	474	332	483	595	842	1
slide	334	474	353	483	595	842	1
mode	356	474	378	483	595	842	1
control,	381	474	411	483	595	842	1
FOPDT.	414	474	448	483	595	842	1
1	119	510	123	515	595	842	1
1.	123	507	131	516	595	842	1
INTRODUCCIÓN	133	507	214	516	595	842	1
En	43	531	54	540	595	842	1
el	56	531	63	540	595	842	1
presente	65	531	99	540	595	842	1
artículo	101	531	132	540	595	842	1
se	134	531	142	540	595	842	1
analiza	144	531	173	540	595	842	1
la	175	531	182	540	595	842	1
respuesta	185	531	222	540	595	842	1
ante	224	531	241	540	595	842	1
la	243	531	250	540	595	842	1
acción	253	531	279	540	595	842	1
de	281	531	291	540	595	842	1
diferentes	43	542	82	551	595	842	1
técnicas	88	542	120	551	595	842	1
de	126	542	136	551	595	842	1
control	142	542	170	551	595	842	1
aplicadas	176	542	213	551	595	842	1
sobre	219	542	241	551	595	842	1
un	247	542	257	551	595	842	1
reactor	263	542	290	551	595	842	1
isotérmico	43	554	85	563	595	842	1
químico	90	554	123	563	595	842	1
con	129	554	143	563	595	842	1
agitación	149	554	185	563	595	842	1
continua,	191	554	228	563	595	842	1
manejando	234	554	278	563	595	842	1
la	283	554	290	563	595	842	1
hipótesis	43	565	78	574	595	842	1
de	84	565	93	574	595	842	1
mezclado	99	565	138	574	595	842	1
perfecto,	144	565	179	574	595	842	1
en	185	565	194	574	595	842	1
el	200	565	207	574	595	842	1
cual	213	565	230	574	595	842	1
el	236	565	243	574	595	842	1
egreso	249	565	275	574	595	842	1
de	281	565	290	574	595	842	1
producto	43	577	78	586	595	842	1
va	81	577	91	586	595	842	1
a	94	577	98	586	595	842	1
la	101	577	108	586	595	842	1
par	111	577	124	586	595	842	1
del	127	577	139	586	595	842	1
ingreso	142	577	172	586	595	842	1
de	175	577	184	586	595	842	1
reactivos	187	577	223	586	595	842	1
generándose	226	577	276	586	595	842	1
así	279	577	291	586	595	842	1
un	43	588	53	597	595	842	1
estado	55	588	81	597	595	842	1
estacionario	83	588	131	597	595	842	1
en	134	588	143	597	595	842	1
el	146	588	153	597	595	842	1
tanque,	156	588	185	597	595	842	1
el	187	588	195	597	595	842	1
cual	197	588	214	597	595	842	1
se	217	588	225	597	595	842	1
considera	227	588	266	597	595	842	1
como	268	588	290	597	595	842	1
punto	43	600	65	609	595	842	1
de	68	600	77	609	595	842	1
equilibrio	80	600	119	609	595	842	1
del	121	600	133	609	595	842	1
sistema	136	600	166	609	595	842	1
y	168	600	173	609	595	842	1
deberá	176	600	202	609	595	842	1
ser	205	600	216	609	595	842	1
mantenido	219	600	261	609	595	842	1
por	263	600	277	609	595	842	1
las	279	600	290	609	595	842	1
respectivas	43	611	87	620	595	842	1
acciones	89	611	124	620	595	842	1
de	126	611	136	620	595	842	1
control.	138	611	169	620	595	842	1
En	43	623	54	632	595	842	1
la	57	623	64	632	595	842	1
industria	68	623	102	632	595	842	1
química	106	623	138	632	595	842	1
se	141	623	149	632	595	842	1
integran	153	623	186	632	595	842	1
procesos	189	623	224	632	595	842	1
en	227	623	237	632	595	842	1
los	240	623	252	632	595	842	1
cuales	255	623	280	632	595	842	1
la	283	623	290	632	595	842	1
respuesta	43	634	80	643	595	842	1
dinámica	82	634	119	643	595	842	1
es	121	634	129	643	595	842	1
muy	132	634	149	643	595	842	1
lenta,	152	634	174	643	595	842	1
es	176	634	184	643	595	842	1
decir,	187	634	209	643	595	842	1
con	211	634	226	643	595	842	1
altas	228	634	247	643	595	842	1
constantes	249	634	291	643	595	842	1
de	43	646	52	655	595	842	1
tiempo,	55	646	85	655	595	842	1
en	89	646	98	655	595	842	1
muchos	101	646	132	655	595	842	1
de	135	646	145	655	595	842	1
estos	148	646	168	655	595	842	1
procesos	171	646	206	655	595	842	1
se	210	646	218	655	595	842	1
ven	221	646	236	655	595	842	1
incluidos	239	646	275	655	595	842	1
los	279	646	290	655	595	842	1
reactores	43	657	79	666	595	842	1
isotérmicos	82	657	128	666	595	842	1
según	131	657	154	666	595	842	1
la	157	657	164	666	595	842	1
investigación	167	657	220	666	595	842	1
de	223	657	232	666	595	842	1
Shamsuzzoha	235	657	290	666	595	842	1
y	43	669	48	678	595	842	1
Lee,	50	669	67	678	595	842	1
(2007),	69	669	99	678	595	842	1
los	101	669	113	678	595	842	1
cuales	115	669	140	678	595	842	1
pueden	142	669	171	678	595	842	1
ser	173	669	184	678	595	842	1
definidos	187	669	224	678	595	842	1
como	226	669	248	678	595	842	1
plantas	250	669	279	678	595	842	1
en	281	669	290	678	595	842	1
las	43	680	54	689	595	842	1
que	56	680	70	689	595	842	1
se	72	680	80	689	595	842	1
ingresan	82	680	116	689	595	842	1
reactivos	118	680	154	689	595	842	1
y	156	680	161	689	595	842	1
se	163	680	171	689	595	842	1
obtiene	173	680	203	689	595	842	1
un	205	680	215	689	595	842	1
producto	216	680	252	689	595	842	1
mediante	254	680	290	689	595	842	1
agitación	43	692	79	701	595	842	1
en	85	692	95	701	595	842	1
modo	101	692	123	701	595	842	1
continuo,	129	692	167	701	595	842	1
semicontinuo	173	692	227	701	595	842	1
o	233	692	238	701	595	842	1
discontinuo	244	692	290	701	595	842	1
efectuando	43	703	86	712	595	842	1
así	89	703	100	712	595	842	1
una	102	703	117	712	595	842	1
reacción	119	703	153	712	595	842	1
química.	156	703	190	712	595	842	1
Si	43	715	51	724	595	842	1
bien	53	715	70	724	595	842	1
el	72	715	79	724	595	842	1
principio	81	715	117	724	595	842	1
de	119	715	129	724	595	842	1
funcionamiento	130	715	193	724	595	842	1
de	195	715	205	724	595	842	1
un	207	715	217	724	595	842	1
reactor	218	715	246	724	595	842	1
isotérmico	248	715	290	724	595	842	1
no	43	726	53	735	595	842	1
es	55	726	63	735	595	842	1
complicado,	66	726	115	735	595	842	1
la	117	726	124	735	595	842	1
complejidad	127	726	176	735	595	842	1
radica	178	726	203	735	595	842	1
en	205	726	215	735	595	842	1
la	217	726	224	735	595	842	1
ejecución	227	726	265	735	595	842	1
de	267	726	277	735	595	842	1
los	279	726	291	735	595	842	1
procesos	43	738	78	747	595	842	1
químicos	81	738	117	747	595	842	1
en	120	738	130	747	595	842	1
sí,	132	738	142	747	595	842	1
ya	145	738	154	747	595	842	1
que	157	738	171	747	595	842	1
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son	187	738	201	747	595	842	1
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muestra	521	656	553	665	595	842	1
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la	317	667	324	676	595	842	1
Figura1,	327	667	361	676	595	842	1
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en	458	714	468	723	595	842	1
la	471	714	478	723	595	842	1
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observa	390	725	421	734	595	842	1
en	425	725	435	734	595	842	1
la	439	725	447	734	595	842	1
Figura	451	725	477	734	595	842	1
2,	482	725	490	734	595	842	1
se	494	725	503	734	595	842	1
realiza	507	725	534	734	595	842	1
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realimentación	305	736	364	745	595	842	1
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salida	397	736	421	745	595	842	1
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(CT),	101	66	123	75	595	842	2
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señal	145	66	166	75	595	842	2
es	168	66	176	75	595	842	2
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por	220	66	233	75	595	842	2
el	235	66	242	75	595	842	2
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de	43	77	52	86	595	842	2
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(CC)	117	77	137	86	595	842	2
que	141	77	155	86	595	842	2
genera	160	77	186	86	595	842	2
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señal	202	77	223	86	595	842	2
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electroválvula	81	89	137	98	595	842	2
que	140	89	154	98	595	842	2
permite	156	89	187	98	595	842	2
el	189	89	196	98	595	842	2
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sistema	407	66	436	75	595	842	2
con	448	66	463	75	595	842	2
los	475	66	486	75	595	842	2
controladores	498	66	553	75	595	842	2
implementados:	305	77	369	86	595	842	2
en	371	77	380	86	595	842	2
la	382	77	390	86	595	842	2
salida,	392	77	417	86	595	842	2
en	420	77	429	86	595	842	2
el	431	77	438	86	595	842	2
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en	469	77	479	86	595	842	2
la	481	77	488	86	595	842	2
señal	490	77	511	86	595	842	2
de	513	77	522	86	595	842	2
control	524	77	553	86	595	842	2
de	305	89	314	98	595	842	2
las	320	89	331	98	595	842	2
diferentes	336	89	376	98	595	842	2
técnicas	381	89	413	98	595	842	2
aplicadas,	419	89	459	98	595	842	2
frente	464	89	488	98	595	842	2
a	493	89	498	98	595	842	2
una	503	89	518	98	595	842	2
entrada	523	89	553	98	595	842	2
variable.	305	100	339	109	595	842	2
En	345	100	356	109	595	842	2
la	362	100	369	109	595	842	2
sección	375	100	405	109	595	842	2
4	411	100	416	109	595	842	2
Conclusiones	421	100	475	109	595	842	2
y	481	100	486	109	595	842	2
Referencias	491	100	539	109	595	842	2
se	544	100	553	109	595	842	2
presentan	305	112	343	121	595	842	2
las	349	112	360	121	595	842	2
conclusiones	366	112	417	121	595	842	2
propias	423	112	453	121	595	842	2
de	459	112	468	121	595	842	2
este	474	112	489	121	595	842	2
análisis	495	112	525	121	595	842	2
y	531	112	536	121	595	842	2
las	542	112	553	121	595	842	2
referencias	305	124	349	133	595	842	2
bibliográficas	352	124	407	133	595	842	2
en	411	124	421	133	595	842	2
que	424	124	439	133	595	842	2
se	443	124	451	133	595	842	2
basa	455	124	473	133	595	842	2
la	476	124	484	133	595	842	2
sustentación	487	124	537	133	595	842	2
del	540	124	553	133	595	842	2
artículo.	305	135	338	144	595	842	2
2.	339	158	346	167	595	842	2
MARCO	349	158	388	167	595	842	2
TEÓRICO/METODOLOGÍA	390	158	519	167	595	842	2
En	305	181	316	190	595	842	2
primer	319	181	345	190	595	842	2
lugar	348	181	368	190	595	842	2
se	371	181	379	190	595	842	2
requiere	382	181	415	190	595	842	2
determinar	418	181	461	190	595	842	2
el	464	181	471	190	595	842	2
modelo	474	181	503	190	595	842	2
de	506	181	516	190	595	842	2
la	518	181	526	190	595	842	2
planta	528	181	553	190	595	842	2
y	305	193	310	202	595	842	2
partiendo	313	193	350	202	595	842	2
de	353	193	362	202	595	842	2
ese	365	193	378	202	595	842	2
punto	381	193	404	202	595	842	2
se	406	193	415	202	595	842	2
estudian	417	193	451	202	595	842	2
tres	454	193	468	202	595	842	2
tipos	471	193	490	202	595	842	2
de	493	193	502	202	595	842	2
control	505	193	534	202	595	842	2
y	536	193	541	202	595	842	2
se	544	193	552	202	595	842	2
determinan	305	204	350	213	595	842	2
las	352	204	363	213	595	842	2
acciones	366	204	400	213	595	842	2
de	402	204	412	213	595	842	2
control	414	204	443	213	595	842	2
adecuadas	445	204	486	213	595	842	2
para	488	204	506	213	595	842	2
alcanzar	508	204	541	213	595	842	2
os	544	204	553	213	595	842	2
requerimientos	305	215	365	224	595	842	2
del	367	215	379	224	595	842	2
sistema.	382	215	414	224	595	842	2
VAPOR	70	202	96	211	595	842	2
PRODUCTO	209	232	250	240	595	842	2
2.1	308	239	321	247	595	842	2
Modelo	323	239	354	247	595	842	2
del	356	239	368	247	595	842	2
reactor	371	239	400	247	595	842	2
químico	403	239	435	247	595	842	2
isotérmico	438	239	480	247	595	842	2
En	305	262	316	271	595	842	2
un	320	262	330	271	595	842	2
reactor	333	262	361	271	595	842	2
químico	365	262	398	271	595	842	2
isotérmico,	402	262	446	271	595	842	2
la	450	262	457	271	595	842	2
variable	461	262	493	271	595	842	2
sustancial	497	262	536	271	595	842	2
del	541	262	553	271	595	842	2
proceso	305	273	336	282	595	842	2
es	344	273	353	282	595	842	2
la	361	273	368	282	595	842	2
concentración	377	273	433	282	595	842	2
del	441	273	453	282	595	842	2
producto	462	273	497	282	595	842	2
final.	506	273	526	282	595	842	2
Para	535	273	552	282	595	842	2
controlarlo	305	284	349	293	595	842	2
se	354	284	363	293	595	842	2
debe	368	284	387	293	595	842	2
ejercer	393	284	420	293	595	842	2
una	426	284	440	293	595	842	2
acción	446	284	472	293	595	842	2
sobre	478	284	500	293	595	842	2
el	505	284	513	293	595	842	2
flujo	518	284	538	293	595	842	2
de	543	284	553	293	595	842	2
alimentación	305	296	356	305	595	842	2
principal.	360	296	398	305	595	842	2
Una	402	296	419	305	595	842	2
buena	423	296	447	305	595	842	2
aproximación	450	296	505	305	595	842	2
de	509	296	519	305	595	842	2
modelo	523	296	553	305	595	842	2
para	305	308	322	316	595	842	2
esta	328	308	343	316	595	842	2
planta	349	308	374	316	595	842	2
se	380	308	388	316	595	842	2
desarrolla	394	308	433	316	595	842	2
a	439	308	443	316	595	842	2
partir	449	308	471	316	595	842	2
de	477	308	486	316	595	842	2
las	492	308	503	316	595	842	2
ecuaciones	509	308	553	316	595	842	2
diferenciales	305	319	356	328	595	842	2
referentes	363	319	402	328	595	842	2
a	409	319	413	328	595	842	2
la	421	319	428	328	595	842	2
reacción	435	319	469	328	595	842	2
de	476	319	485	328	595	842	2
Van	492	319	509	328	595	842	2
de-Vusse	516	319	553	328	595	842	2
mostradas	305	331	345	340	595	842	2
en	348	331	357	340	595	842	2
(1),	360	331	374	340	595	842	2
donde	376	331	401	340	595	842	2
el	406	331	413	340	595	842	2
producto	416	331	451	340	595	842	2
B	453	331	460	340	595	842	2
es	463	331	471	340	595	842	2
el	474	331	481	340	595	842	2
deseado,	483	331	518	340	595	842	2
como	520	331	542	340	595	842	2
lo	545	331	553	340	595	842	2
considera	305	342	343	351	595	842	2
también	346	342	378	351	595	842	2
Musmade	380	342	420	351	595	842	2
et.	422	342	432	351	595	842	2
al	435	342	442	351	595	842	2
(2011).	444	342	474	351	595	842	2
REACTOR	118	278	153	286	595	842	2
ISOTÉRMICO	155	278	201	286	595	842	2
Figura	104	305	127	312	595	842	2
1.	129	305	135	312	595	842	2
Diagrama	138	305	169	312	595	842	2
reactor	171	305	193	312	595	842	2
isotérmico	195	305	229	312	595	842	2
𝐾	415	363	420	370	595	842	2
1	420	365	423	371	595	842	2
𝐾	435	363	440	370	595	842	2
2	439	365	443	371	595	842	2
𝐴	406	369	413	379	595	842	2
→	415	369	421	379	595	842	2
𝐵	426	369	432	379	595	842	2
→	434	369	440	379	595	842	2
𝐶	445	369	451	379	595	842	2
(1)	541	381	553	390	595	842	2
CC	231	390	241	400	595	842	2
𝐾	427	391	432	397	595	842	2
3	432	393	435	399	595	842	2
2𝐴	413	396	424	406	595	842	2
→	427	396	433	406	595	842	2
𝐷	438	396	445	406	595	842	2
El	305	420	314	429	595	842	2
análisis	320	420	349	429	595	842	2
y	355	420	360	429	595	842	2
desarrollo	366	420	406	429	595	842	2
matemático	412	420	458	429	595	842	2
respectivo	464	420	505	429	595	842	2
arrojan	511	420	540	429	595	842	2
la	545	420	552	429	595	842	2
siguiente	305	431	341	440	595	842	2
función	343	431	374	440	595	842	2
de	376	431	386	440	595	842	2
transferencia	388	431	440	440	595	842	2
(2):	443	431	457	440	595	842	2
C	230	449	235	458	595	842	2
T	238	449	242	458	595	842	2
𝐺(𝑠)	334	461	353	471	595	842	2
=	356	461	364	471	595	842	2
REACTOR	125	495	161	505	595	842	2
ISOTÉRMICO	163	495	212	505	595	842	2
Figura	50	512	73	519	595	842	2
2.	75	512	81	519	595	842	2
Lazo	86	512	102	519	595	842	2
de	104	512	111	519	595	842	2
control	113	512	136	519	595	842	2
entrada	138	512	161	519	595	842	2
de	163	512	171	519	595	842	2
reactivos	173	512	202	519	595	842	2
de	204	512	211	519	595	842	2
un	213	512	221	519	595	842	2
reactor	223	512	246	519	595	842	2
isotérmico.	248	512	283	519	595	842	2
Este	43	544	60	553	595	842	2
artículo	63	544	93	553	595	842	2
muestra	97	544	128	553	595	842	2
los	132	544	143	553	595	842	2
resultados	146	544	187	553	595	842	2
de	190	544	200	553	595	842	2
la	203	544	210	553	595	842	2
implementación	213	544	278	553	595	842	2
de	281	544	291	553	595	842	2
tres	43	556	57	565	595	842	2
tipos	62	556	82	565	595	842	2
de	87	556	97	565	595	842	2
controladores:	102	556	159	565	595	842	2
PID	165	556	181	565	595	842	2
(Proporcional,	186	556	244	565	595	842	2
Integral	249	556	280	565	595	842	2
y	285	556	290	565	595	842	2
Derivativo),	43	567	91	576	595	842	2
SSC	96	567	113	576	595	842	2
(Control	118	567	152	576	595	842	2
en	156	567	166	576	595	842	2
Espacios	170	567	206	576	595	842	2
de	211	567	220	576	595	842	2
Estado)	225	567	255	576	595	842	2
y	260	567	265	576	595	842	2
SMC	269	567	290	576	595	842	2
(Control	43	579	76	588	595	842	2
por	86	579	99	588	595	842	2
Modos	109	579	137	588	595	842	2
Deslizantes),	146	579	198	588	595	842	2
y	208	579	213	588	595	842	2
se	222	579	230	588	595	842	2
realiza	240	579	267	588	595	842	2
una	276	579	290	588	595	842	2
comparación	43	590	94	599	595	842	2
de	98	590	107	599	595	842	2
las	111	590	122	599	595	842	2
respuestas	125	590	166	599	595	842	2
con	170	590	184	599	595	842	2
las	188	590	199	599	595	842	2
diferentes	202	590	241	599	595	842	2
técnicas	245	590	277	599	595	842	2
de	281	590	290	599	595	842	2
control,	43	602	73	611	595	842	2
aplicadas	79	602	117	611	595	842	2
frente	122	602	146	611	595	842	2
a	152	602	156	611	595	842	2
una	162	602	176	611	595	842	2
entrada	182	602	212	611	595	842	2
variable	218	602	250	611	595	842	2
con	256	602	270	611	595	842	2
tres	276	602	290	611	595	842	2
cambios	43	613	76	622	595	842	2
de	85	613	94	622	595	842	2
magnitud	103	613	140	622	595	842	2
tanto	149	613	169	622	595	842	2
en	178	613	187	622	595	842	2
incremento	196	613	241	622	595	842	2
como	250	613	272	622	595	842	2
en	281	613	290	622	595	842	2
decremento.	43	625	92	634	595	842	2
El	43	648	51	657	595	842	2
artículo	54	648	84	657	595	842	2
está	87	648	102	657	595	842	2
estructurado	105	648	154	657	595	842	2
de	156	648	166	657	595	842	2
la	168	648	176	657	595	842	2
siguiente	178	648	214	657	595	842	2
manera:	216	648	248	657	595	842	2
la	251	648	258	657	595	842	2
sección	261	648	291	657	595	842	2
1,	43	659	50	668	595	842	2
actual,	55	659	81	668	595	842	2
referente	86	659	122	668	595	842	2
a	127	659	131	668	595	842	2
la	136	659	144	668	595	842	2
Introducción,	149	659	202	668	595	842	2
muestra	207	659	239	668	595	842	2
el	244	659	251	668	595	842	2
contexto	256	659	290	668	595	842	2
general	43	671	72	680	595	842	2
del	75	671	87	680	595	842	2
estudio	89	671	118	680	595	842	2
a	121	671	125	680	595	842	2
desarrollar	128	671	171	680	595	842	2
resaltando	173	671	214	680	595	842	2
los	217	671	229	680	595	842	2
elementos	231	671	271	680	595	842	2
más	274	671	290	680	595	842	2
importantes	43	682	90	691	595	842	2
que	92	682	106	691	595	842	2
en	108	682	118	691	595	842	2
el	120	682	127	691	595	842	2
intervienen,	129	682	176	691	595	842	2
la	178	682	186	691	595	842	2
sección	188	682	218	691	595	842	2
2	220	682	225	691	595	842	2
correspondiente	227	682	290	691	595	842	2
al	43	694	50	703	595	842	2
Marco	54	694	80	703	595	842	2
Teórico/Metodología	84	694	168	703	595	842	2
donde	172	694	197	703	595	842	2
se	201	694	209	703	595	842	2
presenta	213	694	246	703	595	842	2
una	250	694	264	703	595	842	2
breve	268	694	290	703	595	842	2
descripción	43	705	89	714	595	842	2
del	93	705	106	714	595	842	2
modelo	111	705	140	714	595	842	2
en	145	705	155	714	595	842	2
FOPDT	159	705	191	714	595	842	2
de	196	705	205	714	595	842	2
un	210	705	220	714	595	842	2
reactor	225	705	253	714	595	842	2
químico	257	705	290	714	595	842	2
isotérmico,	43	717	87	726	595	842	2
el	90	717	97	726	595	842	2
desarrollo	99	717	139	726	595	842	2
de	142	717	151	726	595	842	2
cada	153	717	171	726	595	842	2
una	174	717	188	726	595	842	2
de	191	717	200	726	595	842	2
las	202	717	214	726	595	842	2
técnicas	216	717	248	726	595	842	2
de	250	717	260	726	595	842	2
control	262	717	290	726	595	842	2
con	43	728	57	737	595	842	2
sus	62	728	74	737	595	842	2
respectivos	79	728	124	737	595	842	2
modelos	129	728	163	737	595	842	2
matemáticos	168	728	218	737	595	842	2
y	223	728	228	737	595	842	2
el	232	728	240	737	595	842	2
controlador	244	728	291	737	595	842	2
diseñado	43	740	78	749	595	842	2
y	84	740	89	749	595	842	2
sintonizado.	95	740	143	749	595	842	2
En	149	740	160	749	595	842	2
la	166	740	173	749	595	842	2
sección	179	740	209	749	595	842	2
3	214	740	219	749	595	842	2
destinada	225	740	263	749	595	842	2
a	269	740	273	749	595	842	2
los	279	740	291	749	595	842	2
Resultados	43	751	86	760	595	842	2
y	97	751	102	760	595	842	2
Discusión	112	751	152	760	595	842	2
se	162	751	170	760	595	842	2
realiza	181	751	208	760	595	842	2
un	218	751	228	760	595	842	2
análisis	238	751	268	760	595	842	2
del	278	751	291	760	595	842	2
𝑋(𝑠)	367	453	386	463	595	842	2
−1.1170	407	453	444	463	595	842	2
∗	446	453	451	463	595	842	2
𝑠	453	453	458	463	595	842	2
+	460	453	468	463	595	842	2
3.1472	470	453	500	463	595	842	2
=	389	461	397	471	595	842	2
,	510	461	512	471	595	842	2
𝑈(𝑠)	366	468	387	478	595	842	2
𝑠	400	468	404	478	595	842	2
2	405	467	409	474	595	842	2
+	411	468	419	478	595	842	2
4.6429	421	468	451	478	595	842	2
∗	453	468	458	478	595	842	2
𝑠	460	468	465	478	595	842	2
+	467	468	475	478	595	842	2
5.3421	477	468	506	478	595	842	2
(2)	539	461	553	471	595	842	2
Cuyo	305	491	326	500	595	842	2
modelo	330	491	360	500	595	842	2
de	363	491	373	500	595	842	2
orden	376	491	399	500	595	842	2
reducido	403	491	438	500	595	842	2
queda	441	491	465	500	595	842	2
definido	469	491	502	500	595	842	2
de	505	491	515	500	595	842	2
la	518	491	525	500	595	842	2
forma	529	491	553	500	595	842	2
mostrada	305	502	341	511	595	842	2
en	343	502	353	511	595	842	2
la	355	502	362	511	595	842	2
ecuación	364	502	400	511	595	842	2
(3),	402	502	416	511	595	842	2
considerando	418	502	471	511	595	842	2
el	473	502	480	511	595	842	2
retardo	482	502	511	511	595	842	2
propio	512	502	539	511	595	842	2
del	541	502	553	511	595	842	2
comportamiento	305	514	370	523	595	842	2
de	373	514	382	523	595	842	2
la	385	514	392	523	595	842	2
planta.	394	514	421	523	595	842	2
𝐺𝑝𝑟	387	544	403	554	595	842	2
=	406	544	414	554	595	842	2
0.58𝑒	417	536	440	546	595	842	2
−0.48∗𝑠	441	535	466	542	595	842	2
0.74	417	551	435	561	595	842	2
∗	437	551	442	561	595	842	2
𝑠	445	551	449	561	595	842	2
+	452	551	459	561	595	842	2
1	461	551	467	561	595	842	2
(3)	539	544	553	554	595	842	2
En	305	573	316	582	595	842	2
la	318	573	325	582	595	842	2
sección	327	573	357	582	595	842	2
3	359	573	364	582	595	842	2
se	367	573	375	582	595	842	2
muestra	377	573	409	582	595	842	2
la	411	573	418	582	595	842	2
respuesta	420	573	457	582	595	842	2
del	460	573	472	582	595	842	2
sistema	474	573	504	582	595	842	2
frente	506	573	529	582	595	842	2
a	532	573	536	582	595	842	2
una	538	573	553	582	595	842	2
entrada	305	584	334	593	595	842	2
variable.	337	584	371	593	595	842	2
2.2	305	607	317	616	595	842	2
Técnicas	320	607	355	616	595	842	2
de	358	607	367	616	595	842	2
Control	370	607	401	616	595	842	2
2.2.1	305	632	325	641	595	842	2
Controlador	328	632	377	641	595	842	2
PID	380	632	397	641	595	842	2
(Proporcional,	399	632	459	641	595	842	2
Integral	461	632	494	641	595	842	2
y	496	632	500	641	595	842	2
Derivativo)	503	632	549	641	595	842	2
Según	305	655	330	664	595	842	2
se	332	655	340	664	595	842	2
observa	342	655	373	664	595	842	2
en	375	655	385	664	595	842	2
el	387	655	394	664	595	842	2
medio	396	655	421	664	595	842	2
industrial	423	655	461	664	595	842	2
nacional	463	655	497	664	595	842	2
y	499	655	504	664	595	842	2
en	506	655	516	664	595	842	2
términos	518	655	553	664	595	842	2
más	305	666	321	675	595	842	2
amplios	326	666	358	675	595	842	2
lo	363	666	371	675	595	842	2
citan	376	666	395	675	595	842	2
también	400	666	432	675	595	842	2
Koo	438	666	455	675	595	842	2
et.	460	666	470	675	595	842	2
al	475	666	482	675	595	842	2
(2001),	487	666	516	675	595	842	2
muchos	522	666	553	675	595	842	2
procesos	305	678	340	687	595	842	2
de	348	678	357	687	595	842	2
control	365	678	393	687	595	842	2
industriales	400	678	446	687	595	842	2
químicos	454	678	491	687	595	842	2
consisten	498	678	535	687	595	842	2
en	543	678	553	687	595	842	2
controladores	305	689	359	698	595	842	2
de	363	689	373	698	595	842	2
tipo	377	689	392	698	595	842	2
Proporcional-integral-derivativo	396	689	526	698	595	842	2
(PID)	530	689	553	698	595	842	2
convencionales.	305	701	369	710	595	842	2
La	305	724	315	733	595	842	2
principal	319	724	355	733	595	842	2
razón	359	724	381	733	595	842	2
de	385	724	395	733	595	842	2
su	399	724	408	733	595	842	2
uso	412	724	425	733	595	842	2
es	430	724	438	733	595	842	2
su	442	724	451	733	595	842	2
estructura	455	724	494	733	595	842	2
relativamente	498	724	553	733	595	842	2
simple,	305	735	334	744	595	842	2
que	337	735	352	744	595	842	2
puede	355	735	379	744	595	842	2
ser	382	735	394	744	595	842	2
entendida,	397	735	439	744	595	842	2
y	442	735	447	744	595	842	2
fácilmente	450	735	492	744	595	842	2
implementada	496	735	553	744	595	842	2
en	305	747	314	756	595	842	2
la	316	747	324	756	595	842	2
práctica	326	747	357	756	595	842	2
como	360	747	381	756	595	842	2
lo	384	747	391	756	595	842	2
manifiestan	394	747	440	756	595	842	2
Shamsuzzoha	442	747	497	756	595	842	2
y	500	747	504	756	595	842	2
Lee	506	747	521	756	595	842	2
(2007).	524	747	553	756	595	842	2
Revista	220	813	244	820	595	842	2
Politécnica	246	813	282	820	595	842	2
-	284	813	287	820	595	842	2
Enero	289	813	308	820	595	842	2
2018,	310	813	328	820	595	842	2
Vol.	330	813	344	820	595	842	2
40,	346	813	356	820	595	842	2
No.	358	813	369	820	595	842	2
2	371	813	375	820	595	842	2
Análisis	122	23	148	31	595	842	3
del	150	23	160	31	595	842	3
Rendimiento	162	23	202	31	595	842	3
de	204	23	212	31	595	842	3
un	214	23	222	31	595	842	3
Reactor	224	23	249	31	595	842	3
Químico	251	23	279	31	595	842	3
Isotérmico	281	23	315	31	595	842	3
Mediante	317	23	347	31	595	842	3
Controladores	349	23	396	31	595	842	3
PID,	398	23	413	31	595	842	3
SSC	415	23	428	31	595	842	3
y	430	23	434	31	595	842	3
SMC	436	23	452	31	595	842	3
Por	43	66	57	75	595	842	3
lo	61	66	69	75	595	842	3
tanto	74	66	94	75	595	842	3
es	99	66	107	75	595	842	3
de	112	66	121	75	595	842	3
gran	126	66	144	75	595	842	3
interés	148	66	175	75	595	842	3
evaluar	180	66	209	75	595	842	3
su	214	66	223	75	595	842	3
rendimiento	228	66	276	75	595	842	3
en	281	66	290	75	595	842	3
procesos	43	77	78	86	595	842	3
químicos	80	77	116	86	595	842	3
no	119	77	129	86	595	842	3
lineales,	131	77	164	86	595	842	3
basándonos	167	77	213	86	595	842	3
en	216	77	225	86	595	842	3
su	227	77	236	86	595	842	3
comparación	239	77	290	86	595	842	3
con	43	89	57	98	595	842	3
nuevas	60	89	87	98	595	842	3
técnicas	90	89	122	98	595	842	3
de	124	89	134	98	595	842	3
control.	136	89	167	98	595	842	3
El	43	100	51	109	595	842	3
diagrama	56	100	93	109	595	842	3
de	97	100	106	109	595	842	3
bloques	110	100	141	109	595	842	3
de	145	100	155	109	595	842	3
un	159	100	169	109	595	842	3
lazo	173	100	189	109	595	842	3
de	193	100	203	109	595	842	3
control	207	100	235	109	595	842	3
para	239	100	256	109	595	842	3
un	260	100	270	109	595	842	3
PID	274	100	290	109	595	842	3
convencional	43	112	96	121	595	842	3
se	98	112	107	121	595	842	3
muestra	109	112	141	121	595	842	3
en	143	112	153	121	595	842	3
la	155	112	162	121	595	842	3
Figura	165	112	191	121	595	842	3
3.	194	112	201	121	595	842	3
X(s)	56	133	69	144	595	842	3
+	96	139	100	150	595	842	3
-	100	148	102	159	595	842	3
PID	139	142	150	153	595	842	3
r(t)	310	71	321	81	595	842	3
+	350	77	354	87	595	842	3
-	354	85	356	95	595	842	3
u(t)	364	69	377	79	595	842	3
B	395	79	400	90	595	842	3
+	425	75	430	86	595	842	3
+	428	84	432	94	595	842	3
x(t)	486	66	498	77	595	842	3
x(t)	441	69	453	79	595	842	3
1/s	462	78	473	89	595	842	3
C	512	78	517	89	595	842	3
y(t)	533	69	545	79	595	842	3
A	465	111	470	121	595	842	3
Y(s)	255	133	267	144	595	842	3
PLANTA	192	142	219	153	595	842	3
K	466	147	470	157	595	842	3
Figura	337	166	360	173	595	842	3
4.	362	166	368	173	595	842	3
Diagrama	373	166	405	173	595	842	3
de	407	166	415	173	595	842	3
bloque	416	166	438	173	595	842	3
para	440	166	454	173	595	842	3
controlador	456	166	493	173	595	842	3
en	495	166	502	173	595	842	3
SSC.	504	166	521	173	595	842	3
El	305	185	314	194	595	842	3
modelo	320	185	350	194	595	842	3
del	356	185	368	194	595	842	3
reactor	375	185	403	194	595	842	3
químico	409	185	441	194	595	842	3
isotérmico	448	185	490	194	595	842	3
expresado	496	185	537	194	595	842	3
en	543	185	553	194	595	842	3
espacios	305	196	339	205	595	842	3
de	341	196	350	205	595	842	3
estado	353	196	378	205	595	842	3
queda	381	196	404	205	595	842	3
determinado	407	196	456	205	595	842	3
por	459	196	472	205	595	842	3
las	475	196	486	205	595	842	3
ecuaciones	488	196	532	205	595	842	3
(7)	534	196	546	205	595	842	3
y	548	196	553	205	595	842	3
(8):	305	208	319	217	595	842	3
Figura	56	220	80	228	595	842	3
3.	82	220	88	228	595	842	3
Diagrama	93	220	124	228	595	842	3
de	126	220	134	228	595	842	3
bloques	136	220	161	228	595	842	3
para	163	220	176	228	595	842	3
controlador	178	220	215	228	595	842	3
PID	217	220	230	228	595	842	3
convencional.	232	220	277	228	595	842	3
En	43	239	54	248	595	842	3
general	57	239	86	248	595	842	3
un	89	239	99	248	595	842	3
controlador	103	239	149	248	595	842	3
PID	152	239	168	248	595	842	3
se	171	239	179	248	595	842	3
describe	183	239	216	248	595	842	3
con	219	239	234	248	595	842	3
la	237	239	244	248	595	842	3
función	247	239	278	248	595	842	3
de	281	239	290	248	595	842	3
transferencia	43	251	94	260	595	842	3
expresada	100	251	140	260	595	842	3
en	146	251	155	260	595	842	3
la	161	251	168	260	595	842	3
ecuación	174	251	209	260	595	842	3
(4)	215	251	227	260	595	842	3
y	232	251	237	260	595	842	3
(5)	243	251	255	260	595	842	3
para	261	251	278	260	595	842	3
el	283	251	291	260	595	842	3
dominio	43	260	76	271	595	842	3
de	78	260	88	271	595	842	3
tiempo	90	260	118	271	595	842	3
continuo	120	260	155	271	595	842	3
“s”,	157	260	172	271	595	842	3
según	175	260	198	271	595	842	3
lo	200	260	208	271	595	842	3
indican	210	260	240	271	595	842	3
LI	242	262	252	271	595	842	3
Xiang	254	262	278	271	595	842	3
et.	281	262	290	271	595	842	3
al	43	274	50	283	595	842	3
(2013)	52	274	79	283	595	842	3
𝐺(𝑠)	120	302	140	312	595	842	3
=	142	302	150	312	595	842	3
𝐾	153	302	160	312	595	842	3
𝑃	159	307	163	314	595	842	3
[1	166	302	175	312	595	842	3
+	177	302	185	312	595	842	3
1	191	295	196	305	595	842	3
+	202	302	210	312	595	842	3
𝑇	212	302	218	312	595	842	3
𝐷	217	307	222	314	595	842	3
𝑠]	222	302	231	312	595	842	3
𝑇	187	309	193	319	595	842	3
𝐼	192	314	194	321	595	842	3
𝑠	195	309	200	319	595	842	3
𝑥̇	399	230	404	240	595	842	3
=	408	230	415	240	595	842	3
𝐴	418	230	424	240	595	842	3
∗	427	230	432	240	595	842	3
𝑥	434	230	439	240	595	842	3
+	442	230	449	240	595	842	3
𝐵	451	230	458	240	595	842	3
(7)	541	243	553	252	595	842	3
𝑦=𝐶∗𝑥+𝐷	397	254	456	264	595	842	3
donde:	305	266	332	275	595	842	3
−4.643	402	276	434	286	595	842	3
𝐴=[	379	281	402	291	595	842	3
1	415	287	420	297	595	842	3
(4)	277	302	291	312	595	842	3
−5.382	444	276	475	286	595	842	3
]	475	281	479	291	595	842	3
0	457	287	462	297	595	842	3
1	436	307	442	317	595	842	3
𝐵=[	413	313	436	323	595	842	3
]	442	313	445	323	595	842	3
0	436	319	442	329	595	842	3
(8)	541	329	553	338	595	842	3
igual	43	333	63	342	595	842	3
a	65	333	69	342	595	842	3
𝐶	383	340	389	350	595	842	3
=	392	340	399	350	595	842	3
[−1.117	402	340	437	351	595	842	3
𝐺(𝑠)	127	361	147	371	595	842	3
=	150	361	158	371	595	842	3
𝐾	160	361	167	371	595	842	3
𝑃	166	366	171	373	595	842	3
+	174	361	181	371	595	842	3
𝐾	184	354	190	364	595	842	3
𝐼	190	358	192	365	595	842	3
+	195	361	203	371	595	842	3
𝐾	205	361	212	371	595	842	3
𝐷	211	366	216	373	595	842	3
𝑠	217	361	221	371	595	842	3
𝑠	186	368	191	378	595	842	3
(5)	277	361	291	371	595	842	3
donde	43	390	67	399	595	842	3
𝐾	70	389	77	399	595	842	3
𝑃	76	393	81	400	595	842	3
es	84	390	92	399	595	842	3
la	95	390	102	399	595	842	3
ganancia	105	390	141	399	595	842	3
proporcional,	144	390	197	399	595	842	3
𝐾	201	389	208	399	595	842	3
𝐼	207	393	209	400	595	842	3
es	213	390	221	399	595	842	3
el	224	390	231	399	595	842	3
coeficiente	234	390	278	399	595	842	3
de	281	390	290	399	595	842	3
integración,	43	402	90	411	595	842	3
𝐾	93	401	99	411	595	842	3
𝐷	99	405	104	412	595	842	3
es	107	402	115	411	595	842	3
el	117	402	125	411	595	842	3
coeficiente	127	402	171	411	595	842	3
de	173	402	183	411	595	842	3
derivación,	185	402	230	411	595	842	3
𝑇	232	401	238	411	595	842	3
𝐼	237	405	240	412	595	842	3
es	243	402	251	411	595	842	3
conocido	254	402	290	411	595	842	3
como	43	414	65	422	595	842	3
el	67	414	74	422	595	842	3
tiempo	77	414	105	422	595	842	3
de	107	414	117	422	595	842	3
acción	119	414	145	422	595	842	3
integral	148	414	178	422	595	842	3
y	181	414	186	422	595	842	3
𝑇	189	413	194	423	595	842	3
𝐷	193	417	198	424	595	842	3
se	202	414	210	422	595	842	3
refiere	212	414	238	422	595	842	3
al	241	414	248	422	595	842	3
tiempo	251	414	278	422	595	842	3
de	281	414	290	422	595	842	3
acción	43	425	69	434	595	842	3
derivativa.	71	425	114	434	595	842	3
En	43	448	54	457	595	842	3
el	56	448	63	457	595	842	3
modo	66	448	89	457	595	842	3
proporcional	91	448	143	457	595	842	3
(controlador	145	448	194	457	595	842	3
P),	197	448	208	457	595	842	3
la	211	448	218	457	595	842	3
señal	221	448	241	457	595	842	3
de	244	448	253	457	595	842	3
salida	256	448	279	457	595	842	3
es	282	448	290	457	595	842	3
proporcional	43	459	94	468	595	842	3
al	96	459	103	468	595	842	3
error	106	459	125	468	595	842	3
detectado.	128	459	169	468	595	842	3
Estos	172	459	193	468	595	842	3
sistemas	196	459	229	468	595	842	3
acostumbran	232	459	283	468	595	842	3
a	286	459	290	468	595	842	3
presentar	43	471	79	480	595	842	3
oscilaciones	86	471	135	480	595	842	3
y	141	471	146	480	595	842	3
también	153	471	185	480	595	842	3
el	192	471	199	480	595	842	3
fenómeno	206	471	245	480	595	842	3
del	252	471	264	480	595	842	3
error	271	471	290	480	595	842	3
estacionario.	43	482	93	491	595	842	3
La	96	482	106	491	595	842	3
eliminación	108	482	156	491	595	842	3
del	158	482	170	491	595	842	3
error	172	482	192	491	595	842	3
estacionario	194	482	242	491	595	842	3
se	244	482	253	491	595	842	3
consigue	255	482	290	491	595	842	3
mediante	43	494	79	503	595	842	3
la	81	494	89	503	595	842	3
acción	91	494	117	503	595	842	3
integral	119	494	149	503	595	842	3
𝐾	152	493	159	503	595	842	3
𝐼	158	498	161	505	595	842	3
,	161	494	164	503	595	842	3
y	166	494	171	503	595	842	3
para	173	494	190	503	595	842	3
salvar	193	494	216	503	595	842	3
los	219	494	230	503	595	842	3
retardos	232	494	265	503	595	842	3
es	267	494	275	503	595	842	3
útil	277	494	290	503	595	842	3
la	43	506	50	515	595	842	3
acción	52	506	78	515	595	842	3
derivativa	81	506	121	515	595	842	3
𝐾	123	505	130	515	595	842	3
𝐷	130	509	134	516	595	842	3
.	135	506	138	515	595	842	3
Mediante	43	529	80	538	595	842	3
el	82	529	89	538	595	842	3
uso	92	529	105	538	595	842	3
de	107	529	117	538	595	842	3
Matlab,	119	529	150	538	595	842	3
el	152	529	159	538	595	842	3
controlador	161	529	207	538	595	842	3
diseñado	209	529	244	538	595	842	3
y	247	529	252	538	595	842	3
calibrado	253	529	291	538	595	842	3
para	43	540	60	549	595	842	3
el	63	540	70	549	595	842	3
modelo	73	540	103	549	595	842	3
de	106	540	115	549	595	842	3
la	118	540	125	549	595	842	3
planta	128	540	152	549	595	842	3
queda	155	540	179	549	595	842	3
establecido	182	540	227	549	595	842	3
como	230	540	252	549	595	842	3
se	255	540	263	549	595	842	3
indica	266	540	290	549	595	842	3
en	43	552	52	561	595	842	3
la	54	552	62	561	595	842	3
ecuación	64	552	100	561	595	842	3
(6).	102	552	116	561	595	842	3
𝐶(𝑠)	100	582	119	592	595	842	3
=	122	582	130	592	595	842	3
1.132𝑠	132	574	161	584	595	842	3
2	162	573	166	580	595	842	3
+	168	574	176	584	595	842	3
3.09𝑠	178	574	201	584	595	842	3
+	204	574	211	584	595	842	3
1.707	213	574	238	584	595	842	3
0.92𝑠	162	589	186	599	595	842	3
2	186	588	190	595	595	842	3
+	193	589	200	599	595	842	3
𝑠	203	589	207	599	595	842	3
(6)	277	582	291	592	595	842	3
𝐷	412	363	419	373	595	842	3
=	422	363	430	373	595	842	3
[0]	433	363	445	373	595	842	3
En	305	387	316	396	595	842	3
Matlab,	318	387	349	396	595	842	3
se	352	387	360	396	595	842	3
puede	363	387	386	396	595	842	3
comprobar	389	387	432	396	595	842	3
si	435	387	441	396	595	842	3
un	444	387	454	396	595	842	3
sistema	457	387	486	396	595	842	3
es	489	387	497	396	595	842	3
controlable	500	387	545	396	595	842	3
o	547	387	552	396	595	842	3
no	305	399	315	408	595	842	3
empleando	324	399	367	408	595	842	3
la	376	399	384	408	595	842	3
instrucción	392	399	437	408	595	842	3
rank.	446	399	467	408	595	842	3
Si	476	399	484	408	595	842	3
la	493	399	500	408	595	842	3
matriz	509	399	534	408	595	842	3
de	543	399	553	408	595	842	3
controlabilidad	305	410	365	419	595	842	3
del	371	410	383	419	595	842	3
sistema	389	410	418	419	595	842	3
tiene	424	410	443	419	595	842	3
rango	449	410	472	419	595	842	3
completo	477	410	514	419	595	842	3
igual	520	410	540	419	595	842	3
al	545	410	553	419	595	842	3
número	305	422	335	431	595	842	3
de	342	422	351	431	595	842	3
estados	358	422	388	431	595	842	3
del	394	422	407	431	595	842	3
sistema,	413	422	446	431	595	842	3
entonces	452	422	487	431	595	842	3
el	494	422	501	431	595	842	3
sistema	508	422	538	431	595	842	3
es	544	422	553	431	595	842	3
controlable,	305	433	352	442	595	842	3
como	355	433	377	442	595	842	3
en	379	433	389	442	595	842	3
el	391	433	398	442	595	842	3
caso	401	433	419	442	595	842	3
dado.	421	433	443	442	595	842	3
Las	305	456	319	465	595	842	3
ecuaciones	325	456	369	465	595	842	3
(9)	376	456	387	465	595	842	3
en	394	456	403	465	595	842	3
lazo	410	456	426	465	595	842	3
cerrado	433	456	463	465	595	842	3
del	469	456	481	465	595	842	3
sistema	488	456	517	465	595	842	3
quedan	524	456	553	465	595	842	3
expresadas	305	468	349	477	595	842	3
por:	351	468	367	477	595	842	3
𝑥̇	386	490	390	500	595	842	3
=	394	490	402	500	595	842	3
(𝐴	404	489	415	499	595	842	3
−	417	490	425	500	595	842	3
𝐵	427	490	433	500	595	842	3
∗	436	490	441	500	595	842	3
𝐾)	443	490	454	500	595	842	3
∗	457	490	462	500	595	842	3
𝑥,	464	490	472	500	595	842	3
(9)	541	502	553	511	595	842	3
𝑦	386	513	391	523	595	842	3
=	394	513	401	523	595	842	3
(𝐶	404	513	414	523	595	842	3
−	417	513	425	523	595	842	3
𝐷	427	513	434	523	595	842	3
∗	436	513	441	523	595	842	3
𝐾)	443	513	455	523	595	842	3
∗	457	513	462	523	595	842	3
𝑥,	464	513	472	523	595	842	3
donde,	305	537	332	546	595	842	3
la	334	537	342	546	595	842	3
matriz	344	537	370	546	595	842	3
K	372	537	379	546	595	842	3
apropiada	382	537	422	546	595	842	3
permite	424	537	455	546	595	842	3
representar	457	537	502	546	595	842	3
tantos	504	537	528	546	595	842	3
polos	531	537	553	546	595	842	3
como	305	549	327	557	595	842	3
indica	331	549	355	557	595	842	3
el	359	549	366	557	595	842	3
orden	369	549	392	557	595	842	3
de	396	549	405	557	595	842	3
la	409	549	416	557	595	842	3
matriz	420	549	445	557	595	842	3
A,	449	549	458	557	595	842	3
siendo	462	549	488	557	595	842	3
estos	492	549	512	557	595	842	3
polos	515	549	537	557	595	842	3
los	541	549	552	557	595	842	3
deseados	305	560	341	569	595	842	3
por	343	560	357	569	595	842	3
el	359	560	367	569	595	842	3
diseñador.	369	560	410	569	595	842	3
En	305	583	316	592	595	842	3
Matlab,	321	583	351	592	595	842	3
la	356	583	363	592	595	842	3
matriz	368	583	393	592	595	842	3
de	398	583	407	592	595	842	3
control	412	583	440	592	595	842	3
K	445	583	452	592	595	842	3
que	457	583	471	592	595	842	3
generará	476	583	510	592	595	842	3
los	515	583	527	592	595	842	3
polos	531	583	553	592	595	842	3
establecidos,	305	594	356	603	595	842	3
ha	360	594	370	603	595	842	3
sido	374	594	391	603	595	842	3
determinada	395	594	444	603	595	842	3
empleando	449	594	492	603	595	842	3
la	497	594	504	603	595	842	3
instrucción	508	594	553	603	595	842	3
place.	305	606	329	615	595	842	3
Con	332	606	348	615	595	842	3
lo	351	606	358	615	595	842	3
que	361	606	375	615	595	842	3
se	378	606	386	615	595	842	3
obtiene	389	606	418	615	595	842	3
los	421	606	432	615	595	842	3
siguientes	435	606	475	615	595	842	3
valores	477	606	506	615	595	842	3
(10):	509	606	528	615	595	842	3
K	391	628	398	638	595	842	3
=	401	628	408	638	595	842	3
[−1.713	411	628	446	639	595	842	3
2.2.2	43	633	63	642	595	842	3
Controlador	65	633	115	642	595	842	3
SSC	118	633	134	642	595	842	3
(Control	137	633	171	642	595	842	3
en	174	633	183	642	595	842	3
Espacios	186	633	222	642	595	842	3
de	224	633	234	642	595	842	3
Estado)	236	633	267	642	595	842	3
Un	43	657	55	666	595	842	3
controlador	58	657	104	666	595	842	3
que	107	657	122	666	595	842	3
emplea	125	657	154	666	595	842	3
espacios	157	657	191	666	595	842	3
de	194	657	203	666	595	842	3
estados	207	657	236	666	595	842	3
se	239	657	248	666	595	842	3
desarrolla	251	657	290	666	595	842	3
en	43	668	52	677	595	842	3
el	59	668	66	677	595	842	3
dominio	73	668	106	677	595	842	3
del	112	668	125	677	595	842	3
tiempo.	131	668	162	677	595	842	3
Se	168	668	178	677	595	842	3
pueden	185	668	214	677	595	842	3
determinar	221	668	264	677	595	842	3
tanto	270	668	290	677	595	842	3
controladores	43	679	97	688	595	842	3
como	99	679	121	688	595	842	3
observadores	124	679	177	688	595	842	3
para	179	679	196	688	595	842	3
el	199	679	206	688	595	842	3
sistema,	208	679	240	688	595	842	3
en	243	679	252	688	595	842	3
este	255	679	270	688	595	842	3
caso	273	679	290	688	595	842	3
se	43	691	51	700	595	842	3
analiza	55	691	83	700	595	842	3
el	88	691	95	700	595	842	3
controlador	100	691	146	700	595	842	3
adecuado	150	691	188	700	595	842	3
para	192	691	209	700	595	842	3
el	214	691	221	700	595	842	3
reactor	225	691	253	700	595	842	3
químico	258	691	290	700	595	842	3
isotérmico	43	702	85	711	595	842	3
como	90	702	112	711	595	842	3
lo	116	702	124	711	595	842	3
analizan	129	702	162	711	595	842	3
también	167	702	199	711	595	842	3
Camacho	204	702	242	711	595	842	3
y	247	702	252	711	595	842	3
Bordons	256	702	290	711	595	842	3
(1999)	43	714	69	723	595	842	3
y	72	714	77	723	595	842	3
Normey	79	714	112	723	595	842	3
et.	114	714	124	723	595	842	3
al	127	714	134	723	595	842	3
(2007).	136	714	166	723	595	842	3
3.147]	447	340	475	351	595	842	3
−2.235]	456	628	491	639	595	842	3
(10)	536	629	553	638	595	842	3
El	305	652	314	661	595	842	3
sistema	316	652	346	661	595	842	3
controlado	349	652	391	661	595	842	3
queda,	394	652	420	661	595	842	3
entonces,	423	652	460	661	595	842	3
determinado	463	652	513	661	595	842	3
por	515	652	529	661	595	842	3
(11):	531	652	551	661	595	842	3
𝑠𝑦𝑠	375	675	390	685	595	842	3
𝑐	390	679	393	686	595	842	3
=	397	675	404	685	595	842	3
𝑠𝑠(𝐴	407	675	427	685	595	842	3
−	429	675	437	685	595	842	3
𝐵	439	675	445	685	595	842	3
×	448	675	455	685	595	842	3
𝐾,	457	675	467	685	595	842	3
𝐵,	468	675	477	685	595	842	3
𝐶,	479	675	487	685	595	842	3
0)	489	675	499	685	595	842	3
(11)	536	675	553	684	595	842	3
La	305	698	315	707	595	842	3
salida	317	698	340	707	595	842	3
del	342	698	355	707	595	842	3
sistema	357	698	386	707	595	842	3
simulada	388	698	424	707	595	842	3
para	426	698	444	707	595	842	3
este	446	698	461	707	595	842	3
controlador	463	698	509	707	595	842	3
se	511	698	519	707	595	842	3
muestra	521	698	553	707	595	842	3
en	305	710	314	719	595	842	3
la	317	710	324	719	595	842	3
sección	326	710	356	719	595	842	3
de	359	710	368	719	595	842	3
resultados.	371	710	414	719	595	842	3
En	43	737	54	746	595	842	3
la	56	737	63	746	595	842	3
Figura	65	737	91	746	595	842	3
4	93	737	98	746	595	842	3
se	100	737	108	746	595	842	3
encuentra	110	737	149	746	595	842	3
el	151	737	158	746	595	842	3
esquema	160	737	195	746	595	842	3
en	197	737	207	746	595	842	3
diagrama	209	737	246	746	595	842	3
de	248	737	257	746	595	842	3
bloques	259	737	290	746	595	842	3
del	43	748	55	757	595	842	3
controlador	57	748	103	757	595	842	3
en	106	748	115	757	595	842	3
espacios	118	748	152	757	595	842	3
de	154	748	164	757	595	842	3
estado.	166	748	194	757	595	842	3
Revista	220	813	244	820	595	842	3
Politécnica	246	813	282	820	595	842	3
-	284	813	287	820	595	842	3
Enero	289	813	308	820	595	842	3
2018,	310	813	328	820	595	842	3
Vol.	330	813	344	820	595	842	3
40,	346	813	356	820	595	842	3
No.	358	813	369	820	595	842	3
2	371	813	375	820	595	842	3
Sarzosa,	221	23	248	31	595	842	4
Mayra;	250	23	273	31	595	842	4
Yandún,	275	23	302	31	595	842	4
Aracely;	304	23	332	31	595	842	4
Garcés,	334	23	358	31	595	842	4
Luis	360	23	374	31	595	842	4
𝑠	386	65	391	75	595	842	4
<	394	65	401	75	595	842	4
0	404	65	410	75	595	842	4
→	415	65	423	75	595	842	4
𝑈	426	65	433	75	595	842	4
𝐷	432	70	437	77	595	842	4
=	440	65	448	75	595	842	4
−𝐾𝑑	451	65	471	75	595	842	4
2.2.3	43	66	63	75	595	842	4
Controlador	65	66	115	75	595	842	4
SMC	118	66	138	75	595	842	4
(Control	140	66	174	75	595	842	4
por	177	66	191	75	595	842	4
Modos	193	66	221	75	595	842	4
Deslizantes)	223	66	272	75	595	842	4
El	43	91	51	100	595	842	4
control	54	91	82	100	595	842	4
en	84	91	94	100	595	842	4
modo	96	91	119	100	595	842	4
deslizante	121	91	161	100	595	842	4
es	163	91	171	100	595	842	4
un	174	91	184	100	595	842	4
método	186	91	216	100	595	842	4
robusto	218	91	248	100	595	842	4
de	251	91	260	100	595	842	4
control	262	91	291	100	595	842	4
para	43	103	60	112	595	842	4
sistemas	65	103	99	112	595	842	4
no	104	103	113	112	595	842	4
lineales	118	103	149	112	595	842	4
como	154	103	176	112	595	842	4
lo	181	103	189	112	595	842	4
señalan	194	103	224	112	595	842	4
De	229	103	241	112	595	842	4
La	246	103	256	112	595	842	4
Cruz	261	103	280	112	595	842	4
y	285	103	290	112	595	842	4
Camacho	43	114	80	123	595	842	4
(2015)	83	114	110	123	595	842	4
y	113	114	118	123	595	842	4
Furat	120	114	142	123	595	842	4
y	145	114	150	123	595	842	4
Eker	152	114	171	123	595	842	4
(2012).	174	114	203	123	595	842	4
Básicamente	206	114	257	123	595	842	4
permite	260	114	290	123	595	842	4
estabilizar	43	126	84	135	595	842	4
el	86	126	94	135	595	842	4
sistema,	96	126	129	135	595	842	4
proporciona	131	126	180	135	595	842	4
la	182	126	190	135	595	842	4
capacidad	192	126	232	135	595	842	4
de	235	126	244	135	595	842	4
rechazo	247	126	278	135	595	842	4
de	281	126	290	135	595	842	4
perturbaciones	43	137	101	146	595	842	4
así	110	137	121	146	595	842	4
como	130	137	152	146	595	842	4
presenta	160	137	194	146	595	842	4
insensibilidad	202	137	258	146	595	842	4
a	266	137	271	146	595	842	4
las	279	137	290	146	595	842	4
variaciones	43	149	88	158	595	842	4
de	90	149	100	158	595	842	4
parámetros	102	149	147	158	595	842	4
según	149	149	173	158	595	842	4
Musmade	175	149	215	158	595	842	4
et.	217	149	227	158	595	842	4
al	229	149	237	158	595	842	4
(2011).	239	149	269	158	595	842	4
En	43	172	54	181	595	842	4
general,	58	172	90	181	595	842	4
la	94	172	101	181	595	842	4
estructura	106	172	145	181	595	842	4
típica	149	172	171	181	595	842	4
de	176	172	185	181	595	842	4
un	190	172	199	181	595	842	4
controlador	204	172	250	181	595	842	4
de	254	172	263	181	595	842	4
modo	268	172	290	181	595	842	4
deslizante	43	183	82	192	595	842	4
se	88	183	97	192	595	842	4
compone	102	183	139	192	595	842	4
de	145	183	154	192	595	842	4
una	160	183	174	192	595	842	4
parte	180	183	200	192	595	842	4
nominal	206	183	239	192	595	842	4
y	245	183	249	192	595	842	4
términos	255	183	290	192	595	842	4
adicionales	43	195	87	204	595	842	4
para	91	195	108	204	595	842	4
hacer	112	195	133	204	595	842	4
frente	137	195	160	204	595	842	4
a	164	195	168	204	595	842	4
la	172	195	179	204	595	842	4
incertidumbre	183	195	238	204	595	842	4
del	242	195	254	204	595	842	4
modelo.	258	195	290	204	595	842	4
La	43	206	53	215	595	842	4
forma	56	206	80	215	595	842	4
del	83	206	95	215	595	842	4
SMC	98	206	119	215	595	842	4
se	123	206	131	215	595	842	4
ocupa	134	206	158	215	595	842	4
de	161	206	170	215	595	842	4
la	173	206	181	215	595	842	4
incertidumbre	184	206	240	215	595	842	4
de	243	206	252	215	595	842	4
conducir	255	206	290	215	595	842	4
la	43	218	50	227	595	842	4
trayectoria	52	218	95	227	595	842	4
del	98	218	110	227	595	842	4
estado	113	218	138	227	595	842	4
de	141	218	150	227	595	842	4
las	153	218	164	227	595	842	4
plantas	167	218	195	227	595	842	4
sobre	197	218	219	227	595	842	4
una	222	218	236	227	595	842	4
superficie	239	218	278	227	595	842	4
de	281	218	290	227	595	842	4
deslizamiento	43	229	98	238	595	842	4
y	104	229	109	238	595	842	4
mantener	114	229	151	238	595	842	4
la	157	229	164	238	595	842	4
trayectoria	169	229	212	238	595	842	4
del	217	229	230	238	595	842	4
error	235	229	255	238	595	842	4
en	260	229	270	238	595	842	4
esta	275	229	290	238	595	842	4
superficie	43	241	82	250	595	842	4
para	84	241	102	250	595	842	4
todos	104	241	126	250	595	842	4
los	128	241	140	250	595	842	4
tiempos	143	241	174	250	595	842	4
posteriores.	177	241	223	250	595	842	4
Una	43	264	59	273	595	842	4
de	62	264	71	273	595	842	4
las	74	264	85	273	595	842	4
ventajas	88	264	121	273	595	842	4
del	123	264	136	273	595	842	4
SMC	138	264	159	273	595	842	4
reconocidas	162	264	210	273	595	842	4
por	213	264	226	273	595	842	4
Musmade	229	264	268	273	595	842	4
et.	271	264	281	273	595	842	4
al	283	264	291	273	595	842	4
(2011)	43	275	69	284	595	842	4
es	74	275	82	284	595	842	4
que	87	275	101	284	595	842	4
puede	105	275	129	284	595	842	4
ser	134	275	145	284	595	842	4
diseñado	150	275	185	284	595	842	4
y	190	275	195	284	595	842	4
aplicado	199	275	233	284	595	842	4
a	237	275	242	284	595	842	4
un	246	275	256	284	595	842	4
modelo	261	275	290	284	595	842	4
FOPDT	43	287	74	296	595	842	4
(First	78	287	99	296	595	842	4
Order	103	287	126	296	595	842	4
Plus	129	287	146	296	595	842	4
Dead	150	287	171	296	595	842	4
Time)	174	287	198	296	595	842	4
de	202	287	211	296	595	842	4
la	214	287	222	296	595	842	4
planta,	225	287	252	296	595	842	4
debido	255	287	282	296	595	842	4
a	286	287	291	296	595	842	4
que	43	298	57	307	595	842	4
se	60	298	68	307	595	842	4
considera	71	298	110	307	595	842	4
que	113	298	127	307	595	842	4
la	131	298	138	307	595	842	4
robustez	141	298	175	307	595	842	4
del	178	298	190	307	595	842	4
controlador	193	298	239	307	595	842	4
compensará	243	298	290	307	595	842	4
los	43	310	54	319	595	842	4
posibles	57	310	90	319	595	842	4
errores	92	310	120	319	595	842	4
de	123	310	132	319	595	842	4
la	135	310	142	319	595	842	4
linealización	145	310	196	319	595	842	4
del	199	310	211	319	595	842	4
modelo	214	310	244	319	595	842	4
a	247	310	251	319	595	842	4
través	254	310	278	319	595	842	4
de	281	310	290	319	595	842	4
la	43	321	50	330	595	842	4
reducción	52	321	92	330	595	842	4
del	94	321	106	330	595	842	4
orden	109	321	132	330	595	842	4
del	134	321	146	330	595	842	4
mismo.	149	321	179	330	595	842	4
En	43	344	54	353	595	842	4
la	57	344	64	353	595	842	4
Figura	68	344	94	353	595	842	4
5	97	344	102	353	595	842	4
se	106	344	114	353	595	842	4
puede	118	344	142	353	595	842	4
observar	145	344	180	353	595	842	4
el	183	344	190	353	595	842	4
modelo	194	344	224	353	595	842	4
en	227	344	237	353	595	842	4
diagrama	240	344	277	353	595	842	4
de	281	344	290	353	595	842	4
bloques	43	356	74	365	595	842	4
del	77	356	90	365	595	842	4
controlador	94	356	140	365	595	842	4
en	143	356	153	365	595	842	4
modo	157	356	179	365	595	842	4
deslizante	183	356	223	365	595	842	4
para	227	356	244	365	595	842	4
una	248	356	262	365	595	842	4
planta	266	356	290	365	595	842	4
con	43	367	57	376	595	842	4
realimentación	60	367	119	376	595	842	4
unitaria.	121	367	154	376	595	842	4
La	305	89	315	98	595	842	4
superficie	319	89	359	98	595	842	4
de	363	89	372	98	595	842	4
deslizamiento,	376	89	434	98	595	842	4
en	439	89	448	98	595	842	4
cambio,	452	89	484	98	595	842	4
se	488	89	496	98	595	842	4
define	500	89	525	98	595	842	4
de	529	89	539	98	595	842	4
tal	543	89	553	98	595	842	4
manera	305	101	334	110	595	842	4
que	336	101	351	110	595	842	4
el	353	101	360	110	595	842	4
error	363	101	382	110	595	842	4
de	384	101	394	110	595	842	4
seguimiento	396	101	445	110	595	842	4
del	447	101	460	110	595	842	4
estado	462	101	487	110	595	842	4
converge	490	101	526	110	595	842	4
a	528	101	533	110	595	842	4
cero	535	101	553	110	595	842	4
con	305	112	319	121	595	842	4
referencia	322	112	362	121	595	842	4
de	364	112	374	121	595	842	4
entrada.	376	112	408	121	595	842	4
Según	305	135	330	144	595	842	4
el	333	135	340	144	595	842	4
estudio	343	135	372	144	595	842	4
de	375	135	384	144	595	842	4
Camacho	387	135	425	144	595	842	4
y	428	135	433	144	595	842	4
Smith	436	135	460	144	595	842	4
(2000),	462	135	492	144	595	842	4
las	495	135	506	144	595	842	4
ecuaciones	509	135	553	144	595	842	4
que	305	147	319	156	595	842	4
representan	322	147	368	156	595	842	4
a	371	147	376	156	595	842	4
la	379	147	386	156	595	842	4
señal	389	147	409	156	595	842	4
de	412	147	422	156	595	842	4
control	425	147	453	156	595	842	4
así	456	147	467	156	595	842	4
como	470	147	492	156	595	842	4
a	495	147	500	156	595	842	4
la	503	147	510	156	595	842	4
superficie	513	147	553	156	595	842	4
deslizante	305	158	345	167	595	842	4
del	350	158	362	167	595	842	4
modelo	367	158	397	167	595	842	4
del	402	158	414	167	595	842	4
controlador,	419	158	467	167	595	842	4
respectivamente,	472	158	539	167	595	842	4
se	544	158	553	167	595	842	4
muestran	305	170	341	179	595	842	4
en	346	170	355	179	595	842	4
(14)	360	170	377	179	595	842	4
y	381	170	386	179	595	842	4
(15),	391	170	410	179	595	842	4
dichas	415	170	440	179	595	842	4
ecuaciones	445	170	488	179	595	842	4
consideran	493	170	536	179	595	842	4
el	546	170	553	179	595	842	4
método	305	181	335	190	595	842	4
de	339	181	348	190	595	842	4
suavizamiento	353	181	410	190	595	842	4
de	414	181	424	190	595	842	4
la	428	181	435	190	595	842	4
acción	439	181	466	190	595	842	4
de	470	181	479	190	595	842	4
control	483	181	512	190	595	842	4
mediante	516	181	552	190	595	842	4
sigmoide.	305	193	344	202	595	842	4
𝑡	374	214	377	224	595	842	4
0	377	219	381	226	595	842	4
𝑋(𝑡)	392	214	411	224	595	842	4
𝑆(𝑡)	492	214	510	224	595	842	4
𝑈(𝑡)	336	222	355	232	595	842	4
=	358	222	366	232	595	842	4
(	369	222	374	232	595	842	4
)	382	222	387	232	595	842	4
[	388	222	392	232	595	842	4
+	414	222	421	232	595	842	4
𝜆	423	222	428	232	595	842	4
0	428	226	432	233	595	842	4
𝑒(𝑡)]	433	222	454	232	595	842	4
+	457	222	464	232	595	842	4
𝐾	466	222	473	232	595	842	4
𝐷	472	226	477	233	595	842	4
|𝑆(𝑡)|	480	228	504	238	595	842	4
+	506	229	514	239	595	842	4
𝛿	516	229	521	239	595	842	4
𝐾	374	229	381	239	595	842	4
𝑡	395	229	399	239	595	842	4
0	399	233	403	240	595	842	4
𝜏	404	229	408	239	595	842	4
(14)	536	241	553	250	595	842	4
𝑆(𝑡)	323	271	341	281	595	842	4
=	344	271	351	281	595	842	4
𝑠𝑖𝑔𝑛(𝐾)	354	271	390	281	595	842	4
[−	391	271	403	281	595	842	4
(15)	536	291	553	300	595	842	4
Con	305	314	321	323	595	842	4
la	325	314	332	323	595	842	4
sintonización	336	314	390	323	595	842	4
de	393	314	403	323	595	842	4
cada	407	314	425	323	595	842	4
uno	429	314	444	323	595	842	4
de	447	314	457	323	595	842	4
los	461	314	472	323	595	842	4
parámetros	476	314	520	323	595	842	4
para	524	314	542	323	595	842	4
la	545	314	553	323	595	842	4
superficie	305	325	344	334	595	842	4
de	352	325	361	334	595	842	4
deslizamiento	369	325	424	334	595	842	4
determinada,	432	325	484	334	595	842	4
el	492	325	499	334	595	842	4
controlador	507	325	553	334	595	842	4
resultante	305	337	344	346	595	842	4
para	349	337	366	346	595	842	4
la	371	337	378	346	595	842	4
implementación	384	337	448	346	595	842	4
es	453	337	461	346	595	842	4
el	466	337	474	346	595	842	4
que	479	337	493	346	595	842	4
se	498	337	507	346	595	842	4
muestra	512	337	543	346	595	842	4
a	548	337	553	346	595	842	4
continuación	305	348	356	357	595	842	4
en	359	348	368	357	595	842	4
(16)	371	348	388	357	595	842	4
y	390	348	395	357	595	842	4
(17).	398	348	417	357	595	842	4
𝑈(𝑡)	318	377	338	387	595	842	4
=	341	377	348	387	595	842	4
(6.83)	351	377	378	387	595	842	4
[	380	377	383	387	595	842	4
R(t)	53	404	65	414	595	842	4
+	94	410	98	420	595	842	4
-	98	418	100	428	595	842	4
e(t)	108	402	121	412	595	842	4
SMC	136	412	152	422	595	842	4
U(t)	163	404	177	414	595	842	4
PLANTA	193	413	221	423	595	842	4
𝑡	500	262	503	269	595	842	4
𝑑𝑋(𝑡)	404	263	429	273	595	842	4
+	431	271	439	281	595	842	4
𝜆	441	271	446	281	595	842	4
1	446	275	450	282	595	842	4
𝑒(𝑡)	451	271	468	281	595	842	4
+	471	271	478	281	595	842	4
𝜆	480	271	485	281	595	842	4
0	485	275	489	282	595	842	4
∫	492	271	500	281	595	842	4
𝑒(𝑡)𝑑𝑡	503	271	530	281	595	842	4
]	530	271	534	281	595	842	4
𝑑𝑡	412	278	421	288	595	842	4
0	496	283	500	290	595	842	4
𝑋(𝑡)	386	370	405	380	595	842	4
𝑆(𝑡)	503	370	521	380	595	842	4
+	410	377	417	387	595	842	4
4𝑒(𝑡)]	420	377	447	387	595	842	4
+	449	377	456	387	595	842	4
0.002	458	377	483	387	595	842	4
|𝑆(𝑡)|	484	384	509	394	595	842	4
+	511	384	518	394	595	842	4
0.72	521	384	539	394	595	842	4
0.355	383	384	408	394	595	842	4
Y(t)	259	404	272	414	595	842	4
X(t)	104	435	117	445	595	842	4
(16)	536	408	553	417	595	842	4
𝑆(𝑡)	312	438	330	448	595	842	4
=	333	438	340	448	595	842	4
𝑠𝑖𝑔𝑛(0.585)	343	438	396	448	595	842	4
[−	397	438	409	448	595	842	4
𝑡	511	429	514	436	595	842	4
𝑑𝑋(𝑡)	410	430	435	440	595	842	4
+	437	438	445	448	595	842	4
3.43𝑒(𝑡)	447	438	483	448	595	842	4
+	486	438	493	448	595	842	4
4	495	438	501	448	595	842	4
∫	503	438	511	448	595	842	4
𝑒(𝑡)𝑑𝑡	514	438	541	448	595	842	4
]	542	438	545	448	595	842	4
𝑑𝑡	418	444	427	454	595	842	4
0	507	450	511	457	595	842	4
(17)	536	458	553	467	595	842	4
3.	356	481	364	490	595	842	4
RESULTADOS	366	481	434	490	595	842	4
Y	436	481	443	490	595	842	4
DISCUSIÓN	446	481	501	490	595	842	4
Figura	50	484	73	491	595	842	4
5.	75	484	81	491	595	842	4
Diagrama	83	484	115	491	595	842	4
de	117	484	125	491	595	842	4
bloques	126	484	151	491	595	842	4
de	153	484	161	491	595	842	4
un	163	484	171	491	595	842	4
sistemas	173	484	200	491	595	842	4
con	202	484	214	491	595	842	4
SMC	216	484	232	491	595	842	4
para	234	484	248	491	595	842	4
una	250	484	262	491	595	842	4
planta	264	484	283	491	595	842	4
3.1.	305	504	320	513	595	842	4
Respuesta	322	504	363	513	595	842	4
del	365	504	378	513	595	842	4
sistema	380	504	410	513	595	842	4
a	412	504	417	513	595	842	4
entrada	420	504	451	513	595	842	4
paso	454	504	472	513	595	842	4
variable	475	504	508	513	595	842	4
El	43	505	51	514	595	842	4
controlador	54	505	100	514	595	842	4
consta	103	505	128	514	595	842	4
de	131	505	140	514	595	842	4
dos	143	505	156	514	595	842	4
etapas	159	505	184	514	595	842	4
principales:	186	505	233	514	595	842	4
	61	514	65	527	595	842	4
Ley	79	518	94	527	595	842	4
de	96	518	106	527	595	842	4
Realimentación	108	518	171	527	595	842	4
del	174	518	186	527	595	842	4
Control	189	518	219	527	595	842	4
	61	526	65	539	595	842	4
Superficie	79	530	119	539	595	842	4
deslizante	122	530	162	539	595	842	4
A	43	553	50	562	595	842	4
su	52	553	61	562	595	842	4
vez	63	553	77	562	595	842	4
la	79	553	86	562	595	842	4
ley	88	553	100	562	595	842	4
de	102	553	112	562	595	842	4
control	114	553	142	562	595	842	4
consta	144	553	170	562	595	842	4
de	172	553	181	562	595	842	4
dos	183	553	197	562	595	842	4
partes	199	553	223	562	595	842	4
como	225	553	247	562	595	842	4
se	249	553	258	562	595	842	4
expresa	260	553	290	562	595	842	4
en	43	564	52	573	595	842	4
la	54	564	62	573	595	842	4
ecuación	64	564	100	573	595	842	4
(12)	102	564	119	573	595	842	4
a	122	564	126	573	595	842	4
continuación:	129	564	183	573	595	842	4
U(t)	132	575	150	585	595	842	4
=	153	576	158	585	595	842	4
𝑈	161	575	168	585	595	842	4
𝑒𝑞	168	578	175	585	595	842	4
+	177	576	182	585	595	842	4
𝑈	185	575	192	585	595	842	4
𝐷	192	578	196	585	595	842	4
(12)	274	576	291	585	595	842	4
Donde	43	587	69	596	595	842	4
se	72	587	80	596	595	842	4
tiene	83	587	102	596	595	842	4
que:	104	587	122	596	595	842	4
𝑈	78	598	85	608	595	842	4
𝐷	85	601	89	608	595	842	4
:	89	599	92	608	595	842	4
Fase	97	599	115	608	595	842	4
de	118	599	127	608	595	842	4
alcanzabilidad	130	599	188	608	595	842	4
𝑈	78	610	85	620	595	842	4
𝑒𝑞	85	613	92	620	595	842	4
:	92	611	94	620	595	842	4
Fase	99	611	118	620	595	842	4
deslizante	120	611	160	620	595	842	4
Una	305	527	321	536	595	842	4
vez	326	527	340	536	595	842	4
implementados	345	527	406	536	595	842	4
los	410	527	422	536	595	842	4
tres	427	527	441	536	595	842	4
tipos	446	527	465	536	595	842	4
de	470	527	479	536	595	842	4
controladores	484	527	539	536	595	842	4
en	543	527	553	536	595	842	4
Simulink	305	538	341	547	595	842	4
de	346	538	356	547	595	842	4
Matlab,	361	538	391	547	595	842	4
en	396	538	406	547	595	842	4
la	411	538	418	547	595	842	4
Figura	423	538	449	547	595	842	4
6	454	538	459	547	595	842	4
se	464	538	472	547	595	842	4
puede	477	538	501	547	595	842	4
observar	506	538	540	547	595	842	4
la	546	538	553	547	595	842	4
respuesta	305	550	342	559	595	842	4
del	346	550	358	559	595	842	4
proceso	362	550	393	559	595	842	4
a	396	550	401	559	595	842	4
una	405	550	419	559	595	842	4
entrada	423	550	452	559	595	842	4
variable	456	550	488	559	595	842	4
sin	491	550	503	559	595	842	4
control,	507	550	538	559	595	842	4
así	542	550	553	559	595	842	4
como	305	561	327	570	595	842	4
la	331	561	339	570	595	842	4
respuesta	343	561	380	570	595	842	4
relativa	385	561	415	570	595	842	4
a	419	561	424	570	595	842	4
cada	428	561	447	570	595	842	4
uno	451	561	466	570	595	842	4
de	470	561	480	570	595	842	4
los	484	561	496	570	595	842	4
tres	500	561	515	570	595	842	4
tipos	519	561	539	570	595	842	4
de	543	561	553	570	595	842	4
control	305	573	333	582	595	842	4
analizados	336	573	378	582	595	842	4
SSC,	380	573	401	582	595	842	4
SMC	403	573	424	582	595	842	4
y	427	573	432	582	595	842	4
PID.	434	573	453	582	595	842	4
SS	532	605	539	611	595	842	4
SMC	532	613	543	619	595	842	4
PID	532	621	540	627	595	842	4
Planta	532	629	545	635	595	842	4
1.2	306	607	313	613	595	842	4
1	310	622	313	628	595	842	4
Uno	43	634	60	643	595	842	4
de	62	634	72	643	595	842	4
los	74	634	86	643	595	842	4
problemas	89	634	130	643	595	842	4
de	133	634	142	643	595	842	4
este	145	634	160	643	595	842	4
tipo	163	634	179	643	595	842	4
de	181	634	191	643	595	842	4
acción	194	634	220	643	595	842	4
de	222	634	232	643	595	842	4
control	234	634	262	643	595	842	4
es	265	634	273	643	595	842	4
que	276	634	290	643	595	842	4
para	43	645	60	654	595	842	4
la	66	645	74	654	595	842	4
alcanzabilidad	80	645	138	654	595	842	4
se	145	645	153	654	595	842	4
realiza	159	645	186	654	595	842	4
una	193	645	207	654	595	842	4
acción	213	645	240	654	595	842	4
de	246	645	256	654	595	842	4
control	262	645	291	654	595	842	4
discontinua	43	657	89	666	595	842	4
como	92	657	114	666	595	842	4
se	117	657	125	666	595	842	4
muestra	128	657	159	666	595	842	4
en	163	657	172	666	595	842	4
(13)	175	657	192	666	595	842	4
que	195	657	209	666	595	842	4
genera	212	657	239	666	595	842	4
oscilaciones	242	657	291	666	595	842	4
de	43	668	52	677	595	842	4
alta	59	668	73	677	595	842	4
frecuencia	80	668	121	677	595	842	4
en	128	668	137	677	595	842	4
la	144	668	151	677	595	842	4
señal	157	668	178	677	595	842	4
de	184	668	194	677	595	842	4
control,	201	668	231	677	595	842	4
denominadas	238	668	290	677	595	842	4
comúnmente	43	680	94	689	595	842	4
como	99	680	121	689	595	842	4
chattering	126	680	166	689	595	842	4
lo	171	680	179	689	595	842	4
cual	184	680	201	689	595	842	4
es	206	680	214	689	595	842	4
causa	219	680	241	689	595	842	4
de	247	680	256	689	595	842	4
daño	261	680	280	689	595	842	4
o	286	680	291	689	595	842	4
disminución	43	691	92	700	595	842	4
de	95	691	105	700	595	842	4
la	108	691	115	700	595	842	4
vida	119	691	136	700	595	842	4
útil	139	691	152	700	595	842	4
del	156	691	168	700	595	842	4
actuador,	171	691	208	700	595	842	4
con	212	691	226	700	595	842	4
el	229	691	237	700	595	842	4
propósito	240	691	278	700	595	842	4
de	281	691	290	700	595	842	4
eliminar	43	703	76	712	595	842	4
este	81	703	96	712	595	842	4
problema	101	703	139	712	595	842	4
es	144	703	152	712	595	842	4
necesario	157	703	195	712	595	842	4
suavizar	200	703	233	712	595	842	4
la	238	703	245	712	595	842	4
acción	250	703	276	712	595	842	4
de	281	703	291	712	595	842	4
control,	43	714	73	723	595	842	4
para	76	714	93	723	595	842	4
lo	96	714	104	723	595	842	4
cual	106	714	123	723	595	842	4
existen	125	714	153	723	595	842	4
algunos	156	714	187	723	595	842	4
métodos	189	714	223	723	595	842	4
de	226	714	235	723	595	842	4
solución.	238	714	274	723	595	842	4
0.8	306	637	313	642	595	842	4
0.6	306	651	313	657	595	842	4
0.4	306	666	313	672	595	842	4
0.2	306	681	313	686	595	842	4
0	310	696	313	701	595	842	4
0	313	700	315	705	595	842	4
5	352	700	354	705	595	842	4
10	390	700	395	705	595	842	4
15	429	700	434	705	595	842	4
20	468	700	473	705	595	842	4
25	507	700	513	705	595	842	4
Figura	312	724	335	731	595	842	4
6.	337	724	343	731	595	842	4
Respuesta	346	724	378	731	595	842	4
del	380	724	390	731	595	842	4
proceso	392	724	417	731	595	842	4
a	419	724	422	731	595	842	4
una	424	724	436	731	595	842	4
entrada	438	724	461	731	595	842	4
variable	463	724	489	731	595	842	4
bajo	491	724	505	731	595	842	4
tres	507	724	518	731	595	842	4
tipos	520	724	536	731	595	842	4
de	538	724	546	731	595	842	4
controladores.	406	733	452	740	595	842	4
𝑈	132	737	139	747	595	842	4
𝐷	139	740	144	747	595	842	4
=	146	737	153	747	595	842	4
𝐾𝑑𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠)	155	737	201	747	595	842	4
(13)	271	749	291	759	595	842	4
𝑠	128	760	132	770	595	842	4
>	135	760	143	770	595	842	4
0	146	760	151	770	595	842	4
→	156	760	164	770	595	842	4
𝑈	167	760	174	770	595	842	4
𝐷	174	765	179	772	595	842	4
=	182	760	189	770	595	842	4
𝐾𝑑	192	760	205	770	595	842	4
Revista	220	813	244	820	595	842	4
Politécnica	246	813	282	820	595	842	4
-	284	813	287	820	595	842	4
Enero	289	813	308	820	595	842	4
2018,	310	813	328	820	595	842	4
Vol.	330	813	344	820	595	842	4
40,	346	813	356	820	595	842	4
No.	358	813	369	820	595	842	4
2	371	813	375	820	595	842	4
30	546	700	552	705	595	842	4
Análisis	122	23	148	31	595	842	5
del	150	23	160	31	595	842	5
Rendimiento	162	23	202	31	595	842	5
de	204	23	212	31	595	842	5
un	214	23	222	31	595	842	5
Reactor	224	23	249	31	595	842	5
Químico	251	23	279	31	595	842	5
Isotérmico	281	23	315	31	595	842	5
Mediante	317	23	347	31	595	842	5
Controladores	349	23	396	31	595	842	5
PID,	398	23	413	31	595	842	5
SSC	415	23	428	31	595	842	5
y	430	23	434	31	595	842	5
SMC	436	23	452	31	595	842	5
Claramente	43	66	89	75	595	842	5
se	91	66	99	75	595	842	5
observa	101	66	132	75	595	842	5
que	134	66	149	75	595	842	5
los	151	66	163	75	595	842	5
tres	165	66	179	75	595	842	5
tipos	182	66	201	75	595	842	5
de	203	66	213	75	595	842	5
control	215	66	243	75	595	842	5
compensan	245	66	290	75	595	842	5
el	43	77	50	86	595	842	5
error	53	77	73	86	595	842	5
de	76	77	85	86	595	842	5
la	88	77	95	86	595	842	5
planta	99	77	123	86	595	842	5
y	126	77	131	86	595	842	5
siguen	134	77	160	86	595	842	5
a	164	77	168	86	595	842	5
la	171	77	179	86	595	842	5
entrada,	182	77	214	86	595	842	5
sin	217	77	229	86	595	842	5
mayores	232	77	265	86	595	842	5
sobre	269	77	290	86	595	842	5
picos,	43	89	66	98	595	842	5
y	69	89	74	98	595	842	5
se	76	89	84	98	595	842	5
estabilizan	87	89	130	98	595	842	5
después	132	89	164	98	595	842	5
de	166	89	176	98	595	842	5
5	178	89	183	98	595	842	5
segundos,	186	89	226	98	595	842	5
en	228	89	237	98	595	842	5
el	240	89	247	98	595	842	5
peor	250	89	267	98	595	842	5
caso,	270	89	290	98	595	842	5
que	43	100	57	109	595	842	5
considerando	60	100	113	109	595	842	5
el	116	100	123	109	595	842	5
tipo	126	100	141	109	595	842	5
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planta	156	100	180	109	595	842	5
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es	224	100	233	109	595	842	5
aceptable;	235	100	276	109	595	842	5
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embargo,	43	112	80	121	595	842	5
la	84	112	91	121	595	842	5
mejor	94	112	118	121	595	842	5
respuesta	121	112	158	121	595	842	5
tanto	162	112	182	121	595	842	5
en	186	112	195	121	595	842	5
tiempo	199	112	226	121	595	842	5
como	230	112	252	121	595	842	5
en	256	112	265	121	595	842	5
sobre	269	112	290	121	595	842	5
pico	43	124	60	133	595	842	5
le	67	124	74	133	595	842	5
corresponde	80	124	129	133	595	842	5
sin	136	124	148	133	595	842	5
duda	154	124	174	133	595	842	5
al	181	124	188	133	595	842	5
controlador	195	124	241	133	595	842	5
en	248	124	257	133	595	842	5
modos	264	124	290	133	595	842	5
deslizantes,	43	135	89	144	595	842	5
lo	92	135	100	144	595	842	5
que	103	135	117	144	595	842	5
a	120	135	125	144	595	842	5
la	128	135	135	144	595	842	5
luz	138	135	150	144	595	842	5
de	153	135	163	144	595	842	5
este	166	135	181	144	595	842	5
análisis,	184	135	217	144	595	842	5
lo	220	135	228	144	595	842	5
convierte	231	135	268	144	595	842	5
en	271	135	280	144	595	842	5
el	283	135	290	144	595	842	5
controlador	43	146	89	155	595	842	5
adecuado	94	146	132	155	595	842	5
para	137	146	154	155	595	842	5
el	159	146	167	155	595	842	5
modelo	172	146	202	155	595	842	5
del	207	146	219	155	595	842	5
reactor	225	146	252	155	595	842	5
químico	258	146	290	155	595	842	5
isotérmico.	43	158	87	167	595	842	5
Se	43	181	53	190	595	842	5
puede	56	181	80	190	595	842	5
observar	83	181	117	190	595	842	5
que	120	181	135	190	595	842	5
con	138	181	152	190	595	842	5
la	155	181	162	190	595	842	5
aplicación	166	181	207	190	595	842	5
del	210	181	222	190	595	842	5
controlador	225	181	271	190	595	842	5
PID	274	181	290	190	595	842	5
sobre	43	193	64	202	595	842	5
la	66	193	74	202	595	842	5
planta,	76	193	102	202	595	842	5
la	104	193	112	202	595	842	5
salida	114	193	137	202	595	842	5
del	139	193	151	202	595	842	5
sistema	153	193	183	202	595	842	5
presenta	185	193	219	202	595	842	5
un	221	193	231	202	595	842	5
pequeño	233	193	267	202	595	842	5
sobre	269	193	290	202	595	842	5
pico	43	204	60	213	595	842	5
y	63	204	68	213	595	842	5
un	71	204	81	213	595	842	5
tiempo	84	204	111	213	595	842	5
de	114	204	124	213	595	842	5
estabilización	127	204	182	213	595	842	5
mayor	185	204	210	213	595	842	5
a	213	204	218	213	595	842	5
los	221	204	233	213	595	842	5
otros	236	204	256	213	595	842	5
tipos	259	204	278	213	595	842	5
de	281	204	290	213	595	842	5
control.	43	215	73	224	595	842	5
A	43	239	50	247	595	842	5
su	52	239	61	247	595	842	5
vez,	63	239	80	247	595	842	5
el	82	239	89	247	595	842	5
control	92	239	120	247	595	842	5
en	123	239	132	247	595	842	5
espacios	134	239	168	247	595	842	5
de	171	239	180	247	595	842	5
estado	183	239	208	247	595	842	5
aplicado	211	239	244	247	595	842	5
a	247	239	251	247	595	842	5
la	254	239	261	247	595	842	5
planta,	263	239	290	247	595	842	5
ofrece	43	250	68	259	595	842	5
una	75	250	89	259	595	842	5
respuesta	96	250	133	259	595	842	5
sin	140	250	152	259	595	842	5
sobre	159	250	181	259	595	842	5
pico	188	250	205	259	595	842	5
y	213	250	218	259	595	842	5
con	225	250	239	259	595	842	5
tiempo	246	250	274	259	595	842	5
de	281	250	290	259	595	842	5
estabilización	43	262	97	271	595	842	5
menor	102	262	128	271	595	842	5
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en	151	262	161	271	595	842	5
el	165	262	173	271	595	842	5
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3.2.	43	296	58	305	595	842	5
Señal	60	296	82	305	595	842	5
de	85	296	94	305	595	842	5
error	97	296	118	305	595	842	5
del	120	296	132	305	595	842	5
sistema	135	296	165	305	595	842	5
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entrada	175	296	206	305	595	842	5
paso	209	296	227	305	595	842	5
variable	230	296	263	305	595	842	5
La	43	319	53	328	595	842	5
lectura	57	319	84	328	595	842	5
de	88	319	97	328	595	842	5
esta	101	319	116	328	595	842	5
señal	120	319	140	328	595	842	5
corresponde	144	319	193	328	595	842	5
a	197	319	201	328	595	842	5
la	205	319	212	328	595	842	5
diferencia	216	319	256	328	595	842	5
entre	259	319	279	328	595	842	5
el	283	319	290	328	595	842	5
valor	43	331	63	340	595	842	5
de	65	331	75	340	595	842	5
consigna	77	331	112	340	595	842	5
y	115	331	120	340	595	842	5
la	122	331	129	340	595	842	5
lectura	131	331	159	340	595	842	5
de	161	331	170	340	595	842	5
la	173	331	180	340	595	842	5
salida	182	331	205	340	595	842	5
proporcionada	208	331	265	340	595	842	5
por	268	331	281	340	595	842	5
la	283	331	290	340	595	842	5
realimentación	43	342	102	351	595	842	5
de	105	342	114	351	595	842	5
la	118	342	125	351	595	842	5
planta,	128	342	155	351	595	842	5
es	158	342	166	351	595	842	5
esta	169	342	185	351	595	842	5
señal	188	342	209	351	595	842	5
aquella	212	342	241	351	595	842	5
que	244	342	258	351	595	842	5
ingresa	261	342	290	351	595	842	5
al	43	353	50	362	595	842	5
controlador	53	353	99	362	595	842	5
respectivo,	102	353	146	362	595	842	5
en	149	353	159	362	595	842	5
cada	162	353	180	362	595	842	5
uno	183	353	198	362	595	842	5
de	201	353	211	362	595	842	5
los	214	353	226	362	595	842	5
tres	229	353	243	362	595	842	5
casos	247	353	269	362	595	842	5
PID,	272	353	290	362	595	842	5
SSC	43	365	60	374	595	842	5
y	63	365	68	374	595	842	5
SMC,	70	365	94	374	595	842	5
para	96	365	114	374	595	842	5
ejecutar	116	365	148	374	595	842	5
o	150	365	155	374	595	842	5
no	158	365	168	374	595	842	5
la	170	365	177	374	595	842	5
acción	180	365	206	374	595	842	5
correspondiente.	209	365	275	374	595	842	5
1	50	381	52	387	595	842	5
PID	268	392	275	397	595	842	5
SSC	268	399	277	404	595	842	5
SMC	268	406	277	412	595	842	5
0.5	46	415	52	421	595	842	5
0	50	449	52	455	595	842	5
-0.5	44	483	52	490	595	842	5
0	52	488	55	494	595	842	5
500	88	488	96	494	595	842	5
1000	125	488	136	494	595	842	5
1500	164	488	175	494	595	842	5
2000	203	488	213	494	595	842	5
2500	241	488	252	494	595	842	5
3000	280	488	290	494	595	842	5
Figura	76	513	99	520	595	842	5
7.	101	513	107	520	595	842	5
Evolución	109	513	142	520	595	842	5
del	144	513	154	520	595	842	5
error	156	513	171	520	595	842	5
en	173	513	181	520	595	842	5
los	183	513	192	520	595	842	5
tres	194	513	205	520	595	842	5
tipos	207	513	223	520	595	842	5
de	225	513	233	520	595	842	5
control	235	513	257	520	595	842	5
En	43	534	54	543	595	842	5
la	56	534	63	543	595	842	5
Figura	65	534	92	543	595	842	5
7	94	534	99	543	595	842	5
se	101	534	109	543	595	842	5
observa	112	534	143	543	595	842	5
como	145	534	167	543	595	842	5
el	170	534	177	543	595	842	5
error	179	534	199	543	595	842	5
llega	201	534	220	543	595	842	5
a	223	534	227	543	595	842	5
hacerse	229	534	259	543	595	842	5
cero	261	534	279	543	595	842	5
en	281	534	290	543	595	842	5
cada	43	546	61	555	595	842	5
uno	63	546	78	555	595	842	5
de	80	546	89	555	595	842	5
los	91	546	103	555	595	842	5
tres	105	546	119	555	595	842	5
casos.	122	546	146	555	595	842	5
Sin	148	546	161	555	595	842	5
embargo	163	546	198	555	595	842	5
se	200	546	208	555	595	842	5
considera	210	546	249	555	595	842	5
una	251	546	265	555	595	842	5
mejor	267	546	290	555	595	842	5
respuesta	43	557	80	566	595	842	5
al	83	557	90	566	595	842	5
SMC	93	557	115	566	595	842	5
al	118	557	125	566	595	842	5
no	128	557	138	566	595	842	5
tener	141	557	161	566	595	842	5
mayores	165	557	198	566	595	842	5
oscilaciones	202	557	251	566	595	842	5
así	254	557	265	566	595	842	5
como	268	557	290	566	595	842	5
un	43	569	53	578	595	842	5
tiempo	55	569	83	578	595	842	5
menor	85	569	111	578	595	842	5
de	113	569	123	578	595	842	5
estabilización.	125	569	183	578	595	842	5
3.3.	43	603	58	612	595	842	5
Señales	60	603	91	612	595	842	5
de	93	603	103	612	595	842	5
control	105	603	134	612	595	842	5
La	43	626	53	635	595	842	5
señal	58	626	79	635	595	842	5
de	84	626	93	635	595	842	5
control	98	626	126	635	595	842	5
está	131	626	147	635	595	842	5
siendo	152	626	178	635	595	842	5
observada	183	626	223	635	595	842	5
a	228	626	233	635	595	842	5
la	238	626	245	635	595	842	5
salida	250	626	273	635	595	842	5
del	278	626	290	635	595	842	5
controlador	43	638	89	647	595	842	5
antes	91	638	112	647	595	842	5
de	114	638	123	647	595	842	5
su	126	638	135	647	595	842	5
ingreso	137	638	166	647	595	842	5
a	169	638	173	647	595	842	5
la	176	638	183	647	595	842	5
planta.	185	638	212	647	595	842	5
La	215	638	225	647	595	842	5
señal	228	638	248	647	595	842	5
de	250	638	260	647	595	842	5
control	262	638	291	647	595	842	5
correspondiente	43	649	106	658	595	842	5
al	109	649	116	658	595	842	5
controlador	119	649	165	658	595	842	5
en	168	649	178	658	595	842	5
espacio	180	649	210	658	595	842	5
de	213	649	223	658	595	842	5
estados	225	649	255	658	595	842	5
no	258	649	268	658	595	842	5
pudo	270	649	290	658	595	842	5
ser	43	661	54	670	595	842	5
observada	59	661	100	670	595	842	5
en	105	661	114	670	595	842	5
simulación,	119	661	165	670	595	842	5
debido	170	661	197	670	595	842	5
a	202	661	207	670	595	842	5
que	212	661	226	670	595	842	5
el	231	661	238	670	595	842	5
modelo	243	661	273	670	595	842	5
del	278	661	290	670	595	842	5
controlador	43	672	89	681	595	842	5
muestra	146	672	178	681	595	842	5
directamente	188	672	239	681	595	842	5
la	249	672	256	681	595	842	5
planta	266	672	290	681	595	842	5
controlada	43	684	85	693	595	842	5
y	89	684	94	693	595	842	5
realimentada,	98	684	152	693	595	842	5
impidiendo	156	684	202	693	595	842	5
observar	206	684	240	693	595	842	5
la	245	684	252	693	595	842	5
señal	256	684	277	693	595	842	5
de	281	684	290	693	595	842	5
control	43	695	71	704	595	842	5
pura	73	695	91	704	595	842	5
referida.	94	695	127	704	595	842	5
2.5	307	70	314	75	595	842	5
PID	527	79	535	84	595	842	5
SMC	527	86	538	92	595	842	5
2	311	100	314	105	595	842	5
1.5	307	130	314	135	595	842	5
1	311	160	314	165	595	842	5
0	313	164	316	169	595	842	5
500	349	164	357	169	595	842	5
1000	386	164	397	169	595	842	5
1500	425	164	436	169	595	842	5
2000	464	164	475	169	595	842	5
2500	503	164	513	169	595	842	5
3000	542	164	552	169	595	842	5
Figura	383	187	406	195	595	842	5
8.	408	187	414	195	595	842	5
Señales	416	187	440	195	595	842	5
de	442	187	450	195	595	842	5
control	452	187	475	195	595	842	5
En	305	197	316	206	595	842	5
la	319	197	326	206	595	842	5
Figura	330	197	356	206	595	842	5
8	359	197	364	206	595	842	5
se	368	197	376	206	595	842	5
pueden	379	197	408	206	595	842	5
observar	412	197	446	206	595	842	5
las	449	197	460	206	595	842	5
señales	464	197	492	206	595	842	5
de	496	197	505	206	595	842	5
control	509	197	537	206	595	842	5
del	540	197	553	206	595	842	5
controlador	305	209	351	218	595	842	5
en	358	209	367	218	595	842	5
modo	374	209	396	218	595	842	5
deslizante	403	209	443	218	595	842	5
y	450	209	455	218	595	842	5
del	461	209	473	218	595	842	5
PID.	480	209	499	218	595	842	5
Los	506	209	521	218	595	842	5
pulsos	527	209	553	218	595	842	5
mostrados	305	220	346	229	595	842	5
guardan	350	220	382	229	595	842	5
relación	387	220	419	229	595	842	5
directa	423	220	450	229	595	842	5
con	455	220	469	229	595	842	5
el	474	220	481	229	595	842	5
nivel	485	220	505	229	595	842	5
de	509	220	519	229	595	842	5
energía	523	220	553	229	595	842	5
requerida	305	232	343	241	595	842	5
por	346	232	359	241	595	842	5
cada	362	232	380	241	595	842	5
controlador	384	232	429	241	595	842	5
para	433	232	450	241	595	842	5
realizar	453	232	483	241	595	842	5
el	486	232	493	241	595	842	5
esfuerzo	496	232	530	241	595	842	5
de	533	232	542	241	595	842	5
la	546	232	553	241	595	842	5
acción	305	243	331	252	595	842	5
de	333	243	343	252	595	842	5
control.	345	243	376	252	595	842	5
Al	305	255	315	264	595	842	5
comparar	318	255	355	264	595	842	5
las	358	255	369	264	595	842	5
dos	372	255	386	264	595	842	5
señales	389	255	418	264	595	842	5
obtenidas,	421	255	462	264	595	842	5
se	465	255	473	264	595	842	5
puede	476	255	500	264	595	842	5
apreciar	503	255	535	264	595	842	5
que	538	255	553	264	595	842	5
no	305	266	315	275	595	842	5
guardan	321	266	353	275	595	842	5
diferencias	359	266	403	275	595	842	5
dramáticas	409	266	452	275	595	842	5
y	459	266	464	275	595	842	5
más	470	266	486	275	595	842	5
bien	492	266	509	275	595	842	5
son	515	266	529	275	595	842	5
muy	535	266	553	275	595	842	5
similares,	305	278	343	287	595	842	5
además,	346	278	378	287	595	842	5
como	381	278	403	287	595	842	5
en	405	278	415	287	595	842	5
las	417	278	428	287	595	842	5
respuestas	431	278	472	287	595	842	5
anteriores,	474	278	516	287	595	842	5
se	518	278	527	287	595	842	5
puede	529	278	553	287	595	842	5
ver	305	289	318	298	595	842	5
que	322	289	336	298	595	842	5
después	341	289	372	298	595	842	5
de	377	289	386	298	595	842	5
cada	391	289	409	298	595	842	5
variación	414	289	451	298	595	842	5
en	455	289	465	298	595	842	5
la	469	289	476	298	595	842	5
entrada	481	289	510	298	595	842	5
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cambio	314	574	344	583	595	842	5
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importancia	493	586	540	595	595	842	5
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la	305	598	312	607	595	842	5
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la	364	598	371	607	595	842	5
acción	374	598	400	607	595	842	5
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proporciona	464	598	512	607	595	842	5
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mejora	525	598	553	607	595	842	5
del	305	611	317	620	595	842	5
rendimiento	321	611	369	620	595	842	5
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la	387	611	394	620	595	842	5
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disminuyendo	450	611	507	620	595	842	5
tiempo	511	611	539	620	595	842	5
de	543	611	553	620	595	842	5
operación	305	623	344	632	595	842	5
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Como	305	647	329	656	595	842	5
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a	402	647	407	656	595	842	5
este	412	647	427	656	595	842	5
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se	467	647	476	656	595	842	5
puede	480	647	504	656	595	842	5
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la	545	647	553	656	595	842	5
robustez	305	659	339	668	595	842	5
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respuesta	351	659	389	668	595	842	5
de	393	659	402	668	595	842	5
un	406	659	416	668	595	842	5
controlador	420	659	466	668	595	842	5
en	470	659	480	668	595	842	5
modo	483	659	506	668	595	842	5
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para	305	671	322	680	595	842	5
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tipo	346	671	362	680	595	842	5
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cuando	352	683	381	692	595	842	5
estas	386	683	405	692	595	842	5
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pueden	444	683	473	692	595	842	5
aproximarse	478	683	527	692	595	842	5
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sistema	305	695	335	704	595	842	5
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orden	380	695	402	704	595	842	5
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y	454	695	459	704	595	842	5
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Es	352	707	362	716	595	842	5
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que	449	707	463	716	595	842	5
el	469	707	476	716	595	842	5
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gran	535	707	553	716	595	842	5
aceptación	305	719	348	728	595	842	5
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del	381	719	393	728	595	842	5
control	397	719	425	728	595	842	5
de	429	719	438	728	595	842	5
procesos	442	719	477	728	595	842	5
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en	524	719	533	728	595	842	5
este	537	719	553	728	595	842	5
caso,	305	731	325	740	595	842	5
para	328	731	345	740	595	842	5
un	347	731	357	740	595	842	5
reactor	360	731	388	740	595	842	5
químico	390	731	423	740	595	842	5
isotérmico.	425	731	470	740	595	842	5
Revista	220	813	244	820	595	842	5
Politécnica	246	813	282	820	595	842	5
-	284	813	287	820	595	842	5
Enero	289	813	308	820	595	842	5
2018,	310	813	328	820	595	842	5
Vol.	330	813	344	820	595	842	5
40,	346	813	356	820	595	842	5
No.	358	813	369	820	595	842	5
2	371	813	375	820	595	842	5
Sarzosa,	221	23	248	31	595	842	6
Mayra;	250	23	273	31	595	842	6
Yandún,	275	23	302	31	595	842	6
Aracely;	304	23	332	31	595	842	6
Garcés,	334	23	358	31	595	842	6
Luis	360	23	374	31	595	842	6
REFERENCIAS	131	66	202	75	595	842	6
Camacho	50	89	87	98	595	842	6
F.	93	89	101	98	595	842	6
and	107	89	122	98	595	842	6
Bordons	128	89	162	98	595	842	6
C.	168	89	177	98	595	842	6
(1999).	183	89	212	98	595	842	6
Model	218	89	244	98	595	842	6
Predictive	250	89	290	98	595	842	6
Control.	50	100	83	109	595	842	6
Great	86	100	108	109	595	842	6
Britain:	110	100	141	109	595	842	6
Springer-Verlag.	143	100	211	109	595	842	6
Camacho	50	124	87	133	595	842	6
O.	90	124	100	133	595	842	6
and	102	124	117	133	595	842	6
Smith	119	124	143	133	595	842	6
C.	146	124	155	133	595	842	6
(2000).	158	124	187	133	595	842	6
Sliding	190	124	218	133	595	842	6
Mode	220	124	243	133	595	842	6
Control	246	124	277	133	595	842	6
An	279	124	291	133	595	842	6
Approach	50	135	89	144	595	842	6
To	92	135	102	144	595	842	6
Regulate	105	135	140	144	595	842	6
Nonlinear	143	135	183	144	595	842	6
Chemical	186	135	224	144	595	842	6
Processes.	226	135	269	144	595	842	6
De	50	158	61	167	595	842	6
La	65	158	76	167	595	842	6
Cruz	80	158	99	167	595	842	6
F.	103	158	111	167	595	842	6
and	115	158	130	167	595	842	6
Camacho	134	158	172	167	595	842	6
O.	176	158	185	167	595	842	6
(2015).	190	158	219	167	595	842	6
Controlador	227	158	277	167	595	842	6
de	281	158	290	167	595	842	6
Modos	50	169	77	178	595	842	6
Deslizantes	80	169	126	178	595	842	6
basado	129	169	158	178	595	842	6
en	161	169	170	178	595	842	6
Predictor	173	169	211	178	595	842	6
de	214	169	224	178	595	842	6
Smith	227	169	249	178	595	842	6
y	252	169	257	178	595	842	6
Modelo	260	169	290	178	595	842	6
de	50	181	59	190	595	842	6
Segundo	64	181	98	190	595	842	6
Orden	103	181	129	190	595	842	6
para	134	181	152	190	595	842	6
Procesos	157	181	194	190	595	842	6
con	199	181	213	190	595	842	6
Elevado	218	181	251	190	595	842	6
Retardo,	256	181	291	190	595	842	6
Febrero.	50	193	83	202	595	842	6
Derdiyok	50	215	87	224	595	842	6
A.	90	215	99	224	595	842	6
and	102	215	116	224	595	842	6
Levent	118	215	146	224	595	842	6
M.	148	215	160	224	595	842	6
(2000).	162	215	191	224	595	842	6
Sliding	194	215	222	224	595	842	6
Mode	224	215	247	224	595	842	6
Control	249	215	281	224	595	842	6
of	283	215	291	224	595	842	6
a	50	227	55	236	595	842	6
Bioreactor	57	227	101	236	595	842	6
October.	103	227	138	236	595	842	6
Furat	50	250	71	259	595	842	6
M.	75	248	86	259	595	842	6
and	91	248	105	259	595	842	6
Eker	109	248	128	259	595	842	6
İ.	133	248	138	259	595	842	6
(2012).	143	248	172	259	595	842	6
Experimental	176	250	230	259	595	842	6
Evaluation	235	250	278	259	595	842	6
of	283	250	291	259	595	842	6
Sliding-Mode	50	262	104	271	595	842	6
Control	107	262	138	271	595	842	6
Techniques.	140	262	188	271	595	842	6
Koo	50	284	67	293	595	842	6
D.,	70	284	82	293	595	842	6
Lee	85	284	99	293	595	842	6
J.,	102	284	111	293	595	842	6
Han	114	284	131	293	595	842	6
C.,	133	284	145	293	595	842	6
Gyu	148	284	165	293	595	842	6
L.,	168	284	179	293	595	842	6
Jung	181	284	200	293	595	842	6
J.	203	284	209	293	595	842	6
and	212	284	226	293	595	842	6
Lee	229	284	244	293	595	842	6
M.	247	284	258	293	595	842	6
(2001).	261	284	290	293	595	842	6
A	50	296	56	305	595	842	6
Tuning	64	296	93	305	595	842	6
of	101	296	109	305	595	842	6
the	118	296	130	305	595	842	6
Nonlinaer	139	296	179	305	595	842	6
PI	188	296	197	305	595	842	6
Controller	206	296	248	305	595	842	6
and	256	296	271	305	595	842	6
Its	280	296	290	305	595	842	6
Experimental	50	308	104	316	595	842	6
Application.	106	308	155	316	595	842	6
Musmade	50	331	89	340	595	842	6
B.,	94	331	106	340	595	842	6
Patre	111	331	131	340	595	842	6
B.	136	331	146	340	595	842	6
and	151	331	165	340	595	842	6
Munje	170	331	196	340	595	842	6
R.	201	331	210	340	595	842	6
(2011).	215	331	244	340	595	842	6
Design	250	331	278	340	595	842	6
of	283	331	291	340	595	842	6
Sliding	50	342	78	351	595	842	6
Mode	86	342	109	351	595	842	6
Controller	117	342	160	351	595	842	6
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Chemical	184	342	222	351	595	842	6
Processes	230	342	270	351	595	842	6
for	279	342	290	351	595	842	6
Improved	50	353	88	362	595	842	6
Performance.	91	353	145	362	595	842	6
Normey	50	377	82	385	595	842	6
R.	86	377	95	385	595	842	6
and	98	377	113	385	595	842	6
Camacho	116	377	154	385	595	842	6
E.	158	377	166	385	595	842	6
(2007).	170	377	199	385	595	842	6
Control	203	377	234	385	595	842	6
of	237	377	245	385	595	842	6
Dead-time	248	377	291	385	595	842	6
Processes.	50	388	92	397	595	842	6
London:	95	388	128	397	595	842	6
Springer	131	388	165	397	595	842	6
Verlang.	168	388	202	397	595	842	6
Shamsuzzoha	50	411	104	420	595	842	6
Md.	109	411	125	420	595	842	6
and	129	411	144	420	595	842	6
Lee	148	411	163	420	595	842	6
M	167	411	176	420	595	842	6
(2007).	180	411	209	420	595	842	6
PID	214	411	231	420	595	842	6
controller	235	411	275	420	595	842	6
for	279	411	290	420	595	842	6
integrating	50	423	94	431	595	842	6
processes	97	423	136	431	595	842	6
with	138	423	155	431	595	842	6
time	158	423	175	431	595	842	6
delay.	177	423	202	431	595	842	6
Aracely	398	66	429	75	595	842	6
Yandún,	438	66	472	75	595	842	6
nació	480	66	501	75	595	842	6
el	510	66	517	75	595	842	6
23	525	66	535	75	595	842	6
de	543	66	553	75	595	842	6
septiembre	398	77	442	86	595	842	6
de	446	77	456	86	595	842	6
1986	461	77	481	86	595	842	6
en	486	77	495	86	595	842	6
la	500	77	507	86	595	842	6
ciudad	512	77	538	86	595	842	6
de	543	77	553	86	595	842	6
Quito–	398	89	426	98	595	842	6
Ecuador.	440	89	476	98	595	842	6
Sus	491	89	505	98	595	842	6
estudios	520	89	553	98	595	842	6
secundarios	398	100	445	109	595	842	6
los	449	100	461	109	595	842	6
realizó	465	100	492	109	595	842	6
en	496	100	506	109	595	842	6
el	510	100	517	109	595	842	6
Colegio	521	100	552	109	595	842	6
Experimental	398	112	452	121	595	842	6
de	461	112	470	121	595	842	6
Señoritas	480	112	517	121	595	842	6
Simón	527	112	553	121	595	842	6
Bolívar	398	124	428	133	595	842	6
como	433	124	455	133	595	842	6
Bachiller	461	124	498	133	595	842	6
en	503	124	513	133	595	842	6
Ciencias	518	124	553	133	595	842	6
Básicas	398	135	428	144	595	842	6
especialidad	452	135	501	144	595	842	6
Físico-	525	135	553	144	595	842	6
Matemático.	398	146	448	155	595	842	6
Obtiene	456	146	488	155	595	842	6
su	496	146	505	155	595	842	6
título	514	146	535	155	595	842	6
en	543	146	553	155	595	842	6
Ingeniera	398	158	435	167	595	842	6
en	439	158	448	167	595	842	6
Electrónica	452	158	497	167	595	842	6
y	501	158	506	167	595	842	6
Control	509	158	540	167	595	842	6
en	543	158	553	167	595	842	6
la	305	169	312	178	595	842	6
Escuela	321	169	352	178	595	842	6
Politécnica	361	169	405	178	595	842	6
Nacional	414	169	450	178	595	842	6
en	459	169	468	178	595	842	6
el	477	169	484	178	595	842	6
2011.	493	169	516	178	595	842	6
Se	525	169	534	178	595	842	6
ha	543	169	553	178	595	842	6
desempeñado	305	181	359	190	595	842	6
como	367	181	389	190	595	842	6
ingeniera	397	181	434	190	595	842	6
de	442	181	451	190	595	842	6
obra	459	181	476	190	595	842	6
de	484	181	493	190	595	842	6
instalaciones	501	181	552	190	595	842	6
electrónicas	305	193	352	202	595	842	6
de	356	193	365	202	595	842	6
varios	369	193	393	202	595	842	6
proyectos.	396	193	438	202	595	842	6
Egresada	441	193	478	202	595	842	6
de	481	193	491	202	595	842	6
la	494	193	501	202	595	842	6
Maestría	505	193	540	202	595	842	6
de	543	193	552	202	595	842	6
Automatización	305	204	369	213	595	842	6
y	372	204	377	213	595	842	6
Control	381	204	412	213	595	842	6
Electrónico	415	204	461	213	595	842	6
Industrial	465	204	503	213	595	842	6
de	507	204	516	213	595	842	6
la	520	204	527	213	595	842	6
EPN.	531	204	552	213	595	842	6
Actualmente	305	215	356	224	595	842	6
docente	360	215	391	224	595	842	6
de	396	215	405	224	595	842	6
la	410	215	417	224	595	842	6
EPN.	421	215	442	224	595	842	6
Áreas	447	215	470	224	595	842	6
de	475	215	484	224	595	842	6
interés:	489	215	518	224	595	842	6
Control	522	215	553	224	595	842	6
industrial	305	227	342	236	595	842	6
y	347	227	352	236	595	842	6
automatización,	356	227	419	236	595	842	6
Circuitos	423	227	460	236	595	842	6
Eléctricos,	464	227	507	236	595	842	6
Domótica,	511	227	553	236	595	842	6
Ecología	305	239	340	247	595	842	6
y	343	239	348	247	595	842	6
Medio	350	239	376	247	595	842	6
Ambiente.	379	239	421	247	595	842	6
Luis	405	262	423	271	595	842	6
Garcés	431	262	459	271	595	842	6
nació	468	262	489	271	595	842	6
en	498	262	508	271	595	842	6
Quito	516	262	539	271	595	842	6
–	548	259	553	271	595	842	6
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de	224	515	234	524	595	842	6
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en	234	526	244	535	595	842	6
el	247	526	254	535	595	842	6
Instituto	257	526	290	535	595	842	6
Tecnológico	133	538	183	547	595	842	6
Victoria	187	538	220	547	595	842	6
Vásconez	225	538	264	547	595	842	6
Cuvi.	269	538	290	547	595	842	6
Se	133	549	143	558	595	842	6
graduó	148	549	176	558	595	842	6
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Politécnica	246	549	290	558	595	842	6
Nacional	133	561	169	570	595	842	6
como	186	561	208	570	595	842	6
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en	281	561	290	570	595	842	6
Electrónica	133	572	178	581	595	842	6
y	186	572	191	581	595	842	6
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el	253	572	261	581	595	842	6
2014,	268	572	291	581	595	842	6
actualmente	133	584	181	593	595	842	6
egresada	184	584	218	593	595	842	6
de	221	584	231	593	595	842	6
la	233	584	241	593	595	842	6
Maestría	243	584	278	593	595	842	6
en	281	584	290	593	595	842	6
Automatización	133	595	196	604	595	842	6
y	201	595	206	604	595	842	6
Control	210	595	240	604	595	842	6
Electrónico	244	595	290	604	595	842	6
Industrial	43	606	81	615	595	842	6
en	87	606	96	615	595	842	6
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Ha	207	606	218	615	595	842	6
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Analista	43	618	76	627	595	842	6
Zonal	82	618	105	627	595	842	6
de	111	618	121	627	595	842	6
Infraestructura	127	618	186	627	595	842	6
en	192	618	201	627	595	842	6
la	207	618	215	627	595	842	6
Subsecretaría	221	618	275	627	595	842	6
de	281	618	291	627	595	842	6
Educación	43	630	85	639	595	842	6
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el	205	630	212	639	595	842	6
Instituto	217	630	250	639	595	842	6
de	255	630	264	639	595	842	6
Artes	269	630	290	639	595	842	6
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Quito,	95	641	120	650	595	842	6
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Escuela	150	641	181	650	595	842	6
Politécnica	185	641	229	650	595	842	6
del	233	641	246	650	595	842	6
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en	94	653	104	662	595	842	6
el	108	653	115	662	595	842	6
Instituto	118	653	152	662	595	842	6
Tecnológico	155	653	205	662	595	842	6
Superior	209	653	243	662	595	842	6
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Sus	276	653	290	662	595	842	6
intereses	43	664	78	673	595	842	6
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moderno,	253	664	290	673	595	842	6
automatización,	43	675	106	684	595	842	6
pedagogía	109	675	150	684	595	842	6
y	152	675	157	684	595	842	6
andragogía.	160	675	206	684	595	842	6
Revista	220	813	244	820	595	842	6
Politécnica	246	813	282	820	595	842	6
-	284	813	287	820	595	842	6
Enero	289	813	308	820	595	842	6
2018,	310	813	328	820	595	842	6
Vol.	330	813	344	820	595	842	6
40,	346	813	356	820	595	842	6
No.	358	813	369	820	595	842	6
2	371	813	375	820	595	842	6
