Artículo	70	35	105	44	595	794	1
Científico	109	35	151	44	595	794	1
/	154	35	159	44	595	794	1
Scientific	163	35	203	44	595	794	1
Paper	207	35	232	44	595	794	1
https://doi.org/10.17163/ings.n18.2017.11	412	56	545	63	595	794	1
pISSN:	416	65	437	71	595	794	1
1390-650X	440	65	473	71	595	794	1
/	475	65	479	71	595	794	1
eISSN:	482	65	502	71	595	794	1
1390-860X	505	65	538	71	595	794	1
Aplicación	120	90	234	108	595	794	1
de	242	90	266	108	595	794	1
las	274	90	307	108	595	794	1
LMI	314	90	357	108	595	794	1
al	365	90	388	108	595	794	1
diseño	396	90	462	108	595	794	1
de	470	90	494	108	595	794	1
controladores	178	109	336	127	595	794	1
robustos	343	109	438	127	595	794	1
Application	112	147	237	165	595	794	1
of	244	147	269	165	595	794	1
LMI	276	147	319	165	595	794	1
to	327	147	353	165	595	794	1
the	360	147	397	165	595	794	1
design	405	147	471	165	595	794	1
of	478	147	503	165	595	794	1
robust	203	167	274	185	595	794	1
controllers	282	167	412	185	595	794	1
Edwin	178	197	210	208	595	794	1
Aguilar-Jaramillo	214	197	304	208	595	794	1
1,∗	304	195	315	203	595	794	1
,	315	197	318	208	595	794	1
Víctor	322	197	354	208	595	794	1
Proaño-Rosero	358	197	434	208	595	794	1
1	434	195	438	203	595	794	1
Resumen	77	249	141	262	595	794	1
Abstract	316	249	377	262	595	794	1
El	77	274	87	286	595	794	1
diseño	90	274	118	286	595	794	1
de	121	274	131	286	595	794	1
controladores	135	274	194	286	595	794	1
precisos	198	274	232	286	595	794	1
en	236	274	246	286	595	794	1
presencia	249	274	290	286	595	794	1
de	293	274	304	286	595	794	1
incertidumbre	77	285	137	298	595	794	1
significativa	141	285	192	298	595	794	1
requiere	195	285	230	298	595	794	1
el	233	285	240	298	595	794	1
uso	244	285	258	298	595	794	1
de	261	285	271	298	595	794	1
contro-	275	285	305	298	595	794	1
ladores	77	297	108	310	595	794	1
robustos.	112	297	153	310	595	794	1
Una	157	297	175	310	595	794	1
gran	180	297	199	310	595	794	1
variedad	204	297	241	310	595	794	1
de	246	297	256	310	595	794	1
especifica-	260	297	305	310	595	794	1
ciones	77	309	102	322	595	794	1
y	105	309	110	322	595	794	1
restricciones	113	309	166	322	595	794	1
de	168	309	178	322	595	794	1
diseño	181	309	208	322	595	794	1
de	210	309	220	322	595	794	1
sistemas	223	309	259	322	595	794	1
de	261	309	271	322	595	794	1
control	274	309	304	322	595	794	1
pueden	77	321	108	334	595	794	1
ser	111	321	123	334	595	794	1
expresadas	127	321	174	334	595	794	1
en	177	321	187	334	595	794	1
términos	190	321	228	334	595	794	1
de	231	321	241	334	595	794	1
desigualdades	244	321	304	334	595	794	1
matriciales	77	333	123	346	595	794	1
lineales	126	333	157	346	595	794	1
(LMI-Linear	161	333	214	346	595	794	1
Matrix	217	333	246	346	595	794	1
Inequalities),	250	333	305	346	595	794	1
las	77	345	88	358	595	794	1
mismas	92	345	123	358	595	794	1
que	127	345	142	358	595	794	1
son	145	345	159	358	595	794	1
resueltas	163	345	200	358	595	794	1
mediante	203	345	242	358	595	794	1
algoritmos	246	345	290	358	595	794	1
de	294	345	304	358	595	794	1
optimización	77	357	133	370	595	794	1
convexa.	137	357	175	370	595	794	1
En	179	357	192	370	595	794	1
este	195	357	212	370	595	794	1
artículo	216	357	250	370	595	794	1
se	254	357	263	370	595	794	1
presenta	267	357	304	370	595	794	1
el	77	369	84	382	595	794	1
diseño	88	369	116	382	595	794	1
de	120	369	131	382	595	794	1
controladores	135	369	194	382	595	794	1
robustos	198	369	235	382	595	794	1
mediante	240	369	280	382	595	794	1
LMI	284	369	304	382	595	794	1
para	77	381	96	394	595	794	1
sistemas	99	381	134	394	595	794	1
típicos	138	381	165	394	595	794	1
cuyos	168	381	192	394	595	794	1
modelos	195	381	229	394	595	794	1
son	233	381	247	394	595	794	1
obtenidos	250	381	291	394	595	794	1
de	294	381	304	394	595	794	1
la	77	393	85	406	595	794	1
literatura	88	393	130	406	595	794	1
de	133	393	143	406	595	794	1
control	146	393	177	406	595	794	1
a	180	393	185	406	595	794	1
los	189	393	200	406	595	794	1
cuales	204	393	230	406	595	794	1
se	234	393	242	406	595	794	1
completa	245	393	285	406	595	794	1
con	288	393	304	406	595	794	1
la	77	405	85	418	595	794	1
incertidumbre	89	405	151	418	595	794	1
de	154	405	165	418	595	794	1
parámetros.	169	405	221	418	595	794	1
Los	225	405	241	418	595	794	1
controladores	244	405	304	418	595	794	1
diseñados	77	417	119	430	595	794	1
utilizan	123	417	156	430	595	794	1
la	160	417	168	430	595	794	1
realimentación	172	417	237	430	595	794	1
de	241	417	251	430	595	794	1
estados	255	417	287	430	595	794	1
del	291	417	304	430	595	794	1
Palabras	77	455	120	464	595	794	1
clave:	127	455	155	464	595	794	1
controlador,	162	453	215	466	595	794	1
incertidumbre,	222	453	286	466	595	794	1
ro-	293	453	305	466	595	794	1
bustez,	77	465	107	478	595	794	1
realimentación.	111	465	177	478	595	794	1
Keywords:	316	455	366	464	595	794	1
controller,	370	453	413	466	595	794	1
uncertainty,	416	453	467	466	595	794	1
robust,	470	453	500	466	595	794	1
feedback.	503	453	542	466	595	794	1
1,∗	71	671	80	676	595	794	1
Departamento	81	673	139	680	595	794	1
de	142	673	152	680	595	794	1
Eléctrica	155	673	191	680	595	794	1
y	194	673	199	680	595	794	1
Electrónica	202	673	248	680	595	794	1
DEEE,	251	673	280	680	595	794	1
Universidad	283	673	332	680	595	794	1
de	335	673	344	680	595	794	1
las	347	673	358	680	595	794	1
Fuerzas	361	673	392	680	595	794	1
Armadas	395	673	432	680	595	794	1
ESPE.	435	673	462	680	595	794	1
Sangolquí-Ecuador.	465	673	545	680	595	794	1
Autor	81	683	104	691	595	794	1
para	107	683	125	691	595	794	1
correspondencia:	128	683	195	691	595	794	1
)	198	680	207	693	595	794	1
:	207	683	209	691	595	794	1
eraguilar@espe.edu.ec.	212	683	302	691	595	794	1
http://orcid.org/0000-0003-0202-6071,	316	683	472	691	595	794	1
http://orcid.org/0000-0002-6404-1077	92	693	245	701	595	794	1
Recibido:	71	717	108	725	595	794	1
15-05-2017	111	717	154	725	595	794	1
,	154	714	157	727	595	794	1
tras	201	717	216	725	595	794	1
revisión:	220	717	253	725	595	794	1
26-06-2017	256	717	299	725	595	794	1
Forma	71	730	97	738	595	794	1
sugerida	100	730	135	738	595	794	1
de	138	730	147	738	595	794	1
citación:	151	730	185	738	595	794	1
Aguilar-Jaramillo,	188	730	263	738	595	794	1
E.;	266	730	278	738	595	794	1
Proaño-Rosero,	281	730	344	738	595	794	1
V.	348	730	357	738	595	794	1
(2017).	362	730	391	738	595	794	1
«Aplicación	394	730	443	738	595	794	1
de	446	730	455	738	595	794	1
las	459	730	470	738	595	794	1
LMI	473	730	491	738	595	794	1
al	494	730	502	738	595	794	1
diseño	505	730	531	738	595	794	1
de	534	730	543	738	595	794	1
controladores	71	740	124	748	595	794	1
robustos».	128	740	169	748	595	794	1
Ingenius.	172	742	212	750	595	794	1
N.	216	740	225	748	595	794	1
◦	225	738	229	744	595	794	1
18,	229	740	241	748	595	794	1
(julio-diciembre).	244	740	313	748	595	794	1
pp.	316	740	329	748	595	794	1
91-103.	332	740	361	748	595	794	1
ISSN:	364	740	387	748	595	794	1
1390-650X.	390	740	435	748	595	794	1
91	302	760	313	771	595	794	1
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	2
N.	388	27	398	40	595	794	2
◦	398	28	402	35	595	794	2
18,	406	27	419	40	595	794	2
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	2
de	491	27	501	40	595	794	2
2017	504	27	524	40	595	794	2
92	51	29	63	39	595	794	2
1.	51	66	61	76	595	794	2
Introducción	68	66	143	76	595	794	2
Este	51	86	70	99	595	794	2
artículo	73	86	106	99	595	794	2
está	110	86	127	99	595	794	2
organizado	130	86	177	99	595	794	2
en	180	86	190	99	595	794	2
secciones.	193	86	235	99	595	794	2
La	238	86	249	99	595	794	2
sección	252	86	283	99	595	794	2
1	51	98	56	111	595	794	2
es	59	98	68	111	595	794	2
la	72	98	80	111	595	794	2
presente	84	98	120	111	595	794	2
introducción.	124	98	182	111	595	794	2
En	186	98	199	111	595	794	2
la	203	98	211	111	595	794	2
sección	214	98	246	111	595	794	2
2	249	98	255	111	595	794	2
se	258	98	267	111	595	794	2
de-	271	98	284	111	595	794	2
finen	51	110	72	123	595	794	2
los	75	110	87	123	595	794	2
principales	90	110	136	123	595	794	2
conceptos	140	110	181	123	595	794	2
que	185	110	200	123	595	794	2
sustentan	203	110	244	123	595	794	2
el	247	110	254	123	595	794	2
proce-	258	110	284	123	595	794	2
dimiento	51	122	88	135	595	794	2
de	92	122	102	135	595	794	2
diseño	105	122	132	135	595	794	2
como	135	122	158	135	595	794	2
son	161	122	175	135	595	794	2
la	178	122	186	135	595	794	2
optimización	189	122	244	135	595	794	2
convexa,	247	122	284	135	595	794	2
la	51	134	59	147	595	794	2
definición	62	134	104	147	595	794	2
de	107	134	117	147	595	794	2
una	121	134	137	147	595	794	2
LMI,	140	134	162	147	595	794	2
los	165	134	177	147	595	794	2
problemas	180	134	224	147	595	794	2
matemáticos	228	134	283	147	595	794	2
que	51	146	66	159	595	794	2
se	70	146	78	159	595	794	2
resuelven	81	146	122	159	595	794	2
con	125	146	140	159	595	794	2
las	143	146	155	159	595	794	2
LMI	159	146	178	159	595	794	2
y	181	146	186	159	595	794	2
el	190	146	197	159	595	794	2
concepto	200	146	239	159	595	794	2
de	242	146	252	159	595	794	2
estabi-	255	146	284	159	595	794	2
lidad	51	158	73	171	595	794	2
cuadrática	76	158	122	171	595	794	2
de	126	158	136	171	595	794	2
Lyapunov.	139	158	185	171	595	794	2
La	189	158	200	171	595	794	2
sección	203	158	234	171	595	794	2
3	238	158	243	171	595	794	2
presenta	246	158	283	171	595	794	2
los	51	170	63	183	595	794	2
problemas	67	170	112	183	595	794	2
de	116	170	126	183	595	794	2
control	131	170	161	183	595	794	2
que	165	170	181	183	595	794	2
se	185	170	194	183	595	794	2
resuelven	198	170	238	183	595	794	2
mediante	242	170	283	183	595	794	2
la	51	182	59	195	595	794	2
aplicación	64	182	108	195	595	794	2
de	112	182	122	195	595	794	2
las	127	182	139	195	595	794	2
LMI	143	182	163	195	595	794	2
y	167	182	173	195	595	794	2
la	177	182	185	195	595	794	2
teoría	190	182	215	195	595	794	2
de	220	182	230	195	595	794	2
estabilidad	235	182	283	195	595	794	2
de	51	194	61	207	595	794	2
Lyapunov	65	194	109	207	595	794	2
que	113	194	128	207	595	794	2
es	132	194	141	207	595	794	2
el	145	194	152	207	595	794	2
puente	156	194	186	207	595	794	2
que	190	194	205	207	595	794	2
permite	209	194	243	207	595	794	2
pasar	247	194	271	207	595	794	2
la	275	194	283	207	595	794	2
formulación	51	206	102	219	595	794	2
de	105	206	115	219	595	794	2
espacio	118	206	149	219	595	794	2
de	153	206	163	219	595	794	2
estado	166	206	194	219	595	794	2
de	197	206	207	219	595	794	2
un	210	206	221	219	595	794	2
sistema	225	206	257	219	595	794	2
hacia	260	206	283	219	595	794	2
una	51	218	67	231	595	794	2
LMI.	70	218	92	231	595	794	2
En	95	218	107	231	595	794	2
la	110	218	118	231	595	794	2
sección	121	218	151	231	595	794	2
4	155	218	160	231	595	794	2
se	163	218	171	231	595	794	2
presenta	175	218	210	231	595	794	2
la	214	218	221	231	595	794	2
teoría	225	218	249	231	595	794	2
para	253	218	272	231	595	794	2
la	275	218	283	231	595	794	2
formulación	51	230	101	243	595	794	2
del	105	230	117	243	595	794	2
problema	120	230	160	243	595	794	2
de	164	230	173	243	595	794	2
diseño	177	230	203	243	595	794	2
de	207	230	217	243	595	794	2
un	220	230	231	243	595	794	2
controlador	234	230	283	243	595	794	2
de	51	242	61	254	595	794	2
realimentación	66	242	130	254	595	794	2
de	135	242	145	254	595	794	2
estados	149	242	182	254	595	794	2
mediante	186	242	227	254	595	794	2
LMI.	231	242	253	254	595	794	2
En	258	242	270	254	595	794	2
la	275	242	283	254	595	794	2
sección	51	253	82	266	595	794	2
5	85	253	90	266	595	794	2
se	93	253	102	266	595	794	2
presentan	105	253	147	266	595	794	2
los	150	253	162	266	595	794	2
casos	166	253	188	266	595	794	2
de	191	253	201	266	595	794	2
estudio	205	253	236	266	595	794	2
que	239	253	254	266	595	794	2
son	258	253	272	266	595	794	2
el	276	253	283	266	595	794	2
diseño	51	265	78	278	595	794	2
de	81	265	91	278	595	794	2
sendos	95	265	123	278	595	794	2
controladores	126	265	184	278	595	794	2
para	187	265	207	278	595	794	2
un	210	265	221	278	595	794	2
sistema	224	265	256	278	595	794	2
doble	260	265	283	278	595	794	2
integrador	51	277	97	290	595	794	2
y	100	277	105	290	595	794	2
para	109	277	129	290	595	794	2
un	132	277	143	290	595	794	2
levitador	147	277	186	290	595	794	2
magnético.	190	277	238	290	595	794	2
Posterior-	241	277	284	290	595	794	2
mente	51	289	78	302	595	794	2
en	82	289	92	302	595	794	2
la	96	289	104	302	595	794	2
sección	108	289	140	302	595	794	2
6	144	289	149	302	595	794	2
se	153	289	162	302	595	794	2
presentan	166	289	209	302	595	794	2
los	213	289	225	302	595	794	2
resultados	229	289	274	302	595	794	2
y	278	289	283	302	595	794	2
una	51	301	67	314	595	794	2
breve	71	301	95	314	595	794	2
discusión	99	301	139	314	595	794	2
de	142	301	153	314	595	794	2
los	156	301	168	314	595	794	2
mismos,	172	301	208	314	595	794	2
para	211	301	231	314	595	794	2
finalizar	235	301	271	314	595	794	2
se	274	301	283	314	595	794	2
presentan	51	313	93	326	595	794	2
las	96	313	108	326	595	794	2
conclusiones	111	313	164	326	595	794	2
en	168	313	178	326	595	794	2
la	181	313	189	326	595	794	2
sección	192	313	223	326	595	794	2
7.	226	313	234	326	595	794	2
2.	51	343	61	354	595	794	2
Conceptos	68	343	129	354	595	794	2
2.1.	51	365	69	378	595	794	2
Optimización	75	365	141	378	595	794	2
convexa	145	365	184	378	595	794	2
La	51	384	62	397	595	794	2
optimización	66	384	122	397	595	794	2
es	126	384	134	397	595	794	2
la	138	384	146	397	595	794	2
búsqueda	149	384	191	397	595	794	2
de	194	384	204	397	595	794	2
la	208	384	216	397	595	794	2
mejor	219	384	244	397	595	794	2
decisión	248	384	283	397	595	794	2
dentro	51	396	80	409	595	794	2
de	85	396	95	409	595	794	2
un	100	396	111	409	595	794	2
conjunto	116	396	155	409	595	794	2
de	160	396	170	409	595	794	2
posibles	175	396	210	409	595	794	2
candidatos	215	396	262	409	595	794	2
que	267	396	283	409	595	794	2
cumplen	51	408	88	421	595	794	2
una	92	408	108	421	595	794	2
condición.	111	408	156	421	595	794	2
El	159	408	169	421	595	794	2
mejor	172	408	197	421	595	794	2
candidato	201	408	244	421	595	794	2
es	247	408	256	421	595	794	2
aquel	259	408	283	421	595	794	2
con	51	420	66	433	595	794	2
el	69	420	76	433	595	794	2
que	80	420	95	433	595	794	2
se	98	420	106	433	595	794	2
consigue	110	420	146	433	595	794	2
el	149	420	156	433	595	794	2
índice	160	420	185	433	595	794	2
de	188	420	198	433	595	794	2
desempeño	201	420	248	433	595	794	2
óptimo.	252	420	285	433	595	794	2
La	51	432	62	445	595	794	2
optimización	65	432	120	445	595	794	2
convexa	124	432	158	445	595	794	2
se	161	432	169	445	595	794	2
caracteriza	172	432	219	445	595	794	2
por	222	432	237	445	595	794	2
la	240	432	248	445	595	794	2
existen-	251	432	284	445	595	794	2
cia	51	444	63	457	595	794	2
de	66	444	76	457	595	794	2
un	79	444	90	457	595	794	2
único	93	444	116	457	595	794	2
mínimo	119	444	151	457	595	794	2
global.	155	444	183	457	595	794	2
Las	186	444	201	457	595	794	2
LMI	204	444	223	457	595	794	2
son	226	444	240	457	595	794	2
funciones	243	444	283	457	595	794	2
convexas	51	456	90	469	595	794	2
y	95	456	100	469	595	794	2
se	105	456	113	469	595	794	2
resuelven	118	456	159	469	595	794	2
normalmente	163	456	221	469	595	794	2
por	226	456	241	469	595	794	2
métodos	246	456	283	469	595	794	2
conocidos	51	468	93	481	595	794	2
como	96	468	119	481	595	794	2
de	122	468	132	481	595	794	2
puntos	135	468	165	481	595	794	2
interiores.	168	468	211	481	595	794	2
2.2.	51	493	69	506	595	794	2
Definición	75	493	125	506	595	794	2
de	129	493	141	506	595	794	2
una	144	493	163	506	595	794	2
LMI	167	493	189	506	595	794	2
La	51	512	62	525	595	794	2
idea	66	512	84	525	595	794	2
básica	88	512	116	525	595	794	2
del	120	512	133	525	595	794	2
método	136	512	169	525	595	794	2
LMI	173	512	193	525	595	794	2
es	197	512	205	525	595	794	2
formular	209	512	247	525	595	794	2
un	251	512	262	525	595	794	2
pro-	266	512	284	525	595	794	2
blema	51	524	78	537	595	794	2
dado	81	524	103	537	595	794	2
como	106	524	130	537	595	794	2
un	133	524	145	537	595	794	2
problema	148	524	190	537	595	794	2
de	193	524	204	537	595	794	2
optimización	207	524	264	537	595	794	2
con	267	524	283	537	595	794	2
objetivo	51	536	85	549	595	794	2
lineal	89	536	112	549	595	794	2
y	115	536	120	549	595	794	2
restricciones	124	536	176	549	595	794	2
definidas	180	536	218	549	595	794	2
como	221	536	243	549	595	794	2
desigual-	247	536	284	549	595	794	2
dades	51	548	75	561	595	794	2
matriciales	79	548	126	561	595	794	2
lineales.	129	548	164	561	595	794	2
Una	66	560	84	572	595	794	2
desigualdad	87	560	137	572	595	794	2
lineal	140	560	163	572	595	794	2
matricial	167	560	205	572	595	794	2
es	208	560	216	572	595	794	2
una	219	560	235	572	595	794	2
restricción	239	560	283	572	595	794	2
convexa	51	571	85	584	595	794	2
de	89	571	99	584	595	794	2
la	102	571	110	584	595	794	2
forma	113	571	139	584	595	794	2
presentada	142	571	189	584	595	794	2
en	192	571	202	584	595	794	2
las	206	571	217	584	595	794	2
ecuaciones	221	571	266	584	595	794	2
1	270	571	275	584	595	794	2
y	278	571	283	584	595	794	2
simplificada	51	583	103	596	595	794	2
en	106	583	116	596	595	794	2
la	119	583	127	596	595	794	2
ecuación	131	583	168	596	595	794	2
2:	171	583	179	596	595	794	2
F	89	610	95	619	595	794	2
(x)	97	607	110	620	595	794	2
=	113	607	121	620	595	794	2
F	123	610	130	619	595	794	2
0	130	613	134	620	595	794	2
+	137	607	144	620	595	794	2
x	147	610	152	619	595	794	2
1	152	613	156	620	595	794	2
F	157	610	163	619	595	794	2
1	163	613	167	620	595	794	2
+	170	607	178	620	595	794	2
·	180	609	183	619	595	794	2
·	184	609	187	619	595	794	2
·	189	609	191	619	595	794	2
+	194	607	201	620	595	794	2
x	204	610	209	619	595	794	2
n	209	613	214	620	595	794	2
F	215	610	221	619	595	794	2
n	221	613	226	620	595	794	2
>	229	610	237	619	595	794	2
0	240	607	245	620	595	794	2
F	112	647	118	655	595	794	2
(x)	119	644	133	657	595	794	2
=	136	644	143	657	595	794	2
F	146	647	152	655	595	794	2
0	152	650	156	656	595	794	2
+	159	644	167	657	595	794	2
N	173	636	179	642	595	794	2
X	169	644	184	650	595	794	2
x	185	647	191	655	595	794	2
i	191	650	194	656	595	794	2
F	194	647	201	655	595	794	2
i	201	650	203	656	595	794	2
>	207	647	214	655	595	794	2
0	217	644	222	657	595	794	2
•	305	64	313	77	595	794	2
‘<	318	64	328	77	595	794	2
0'	331	64	338	77	595	794	2
indica	341	64	367	77	595	794	2
que	370	64	385	77	595	794	2
todos	388	64	411	77	595	794	2
los	414	64	425	77	595	794	2
valores	428	64	457	77	595	794	2
propios	460	64	491	77	595	794	2
de	494	64	504	77	595	794	2
F(x)	506	64	526	77	595	794	2
son	318	76	332	89	595	794	2
mayores	335	76	371	89	595	794	2
que	374	76	389	89	595	794	2
0.	392	76	400	89	595	794	2
La	308	98	319	111	595	794	2
consecuencia	321	98	375	111	595	794	2
importante	378	98	425	111	595	794	2
de	427	98	437	111	595	794	2
la	439	98	447	111	595	794	2
convexidad	449	98	497	111	595	794	2
es	499	98	507	111	595	794	2
que	509	98	524	111	595	794	2
a	293	110	298	123	595	794	2
pesar	301	110	324	123	595	794	2
de	327	110	337	123	595	794	2
que	340	110	356	123	595	794	2
la	359	110	367	123	595	794	2
LMI	370	110	389	123	595	794	2
no	392	110	403	123	595	794	2
tiene	406	110	427	123	595	794	2
una	430	110	446	123	595	794	2
solución	449	110	484	123	595	794	2
analítica	488	110	524	123	595	794	2
en	293	122	302	135	595	794	2
general,	306	122	339	135	595	794	2
esta	342	122	359	135	595	794	2
puede	362	122	387	135	595	794	2
ser	390	122	402	135	595	794	2
resuelta	406	122	439	135	595	794	2
numéricamente	442	122	507	135	595	794	2
con	510	122	524	135	595	794	2
la	293	134	300	147	595	794	2
garantía	304	134	339	147	595	794	2
de	342	134	352	147	595	794	2
encontrar	355	134	395	147	595	794	2
una	399	134	414	147	595	794	2
solución,	418	134	455	147	595	794	2
si	458	134	465	147	595	794	2
existe	468	134	492	147	595	794	2
alguna.	495	134	526	147	595	794	2
El	308	146	317	159	595	794	2
enfoque	321	146	355	159	595	794	2
LMI	358	146	378	159	595	794	2
es	381	146	390	159	595	794	2
particularmente	393	146	463	159	595	794	2
atractivo	467	146	506	159	595	794	2
por	510	146	525	159	595	794	2
las	293	158	304	171	595	794	2
siguientes	308	158	350	171	595	794	2
razones:	353	158	388	171	595	794	2
a)	304	177	313	190	595	794	2
Se	318	177	327	190	595	794	2
han	330	177	346	190	595	794	2
desarrollado	348	177	400	190	595	794	2
soluciones	402	177	444	190	595	794	2
numéricas	447	177	489	190	595	794	2
muy	492	177	510	190	595	794	2
efi-	513	177	526	190	595	794	2
cientes	318	189	346	202	595	794	2
que	349	189	364	202	595	794	2
habilitan	367	189	405	202	595	794	2
resolver	408	189	441	202	595	794	2
problemas	444	189	488	202	595	794	2
para	491	189	510	202	595	794	2
los	513	189	524	202	595	794	2
cuales	318	201	344	214	595	794	2
no	347	201	357	214	595	794	2
existe	361	201	385	214	595	794	2
una	388	201	404	214	595	794	2
solución	408	201	442	214	595	794	2
analítica	446	201	483	214	595	794	2
conocida.	486	201	526	214	595	794	2
b)	303	221	313	234	595	794	2
La	318	221	329	234	595	794	2
formulación	331	221	381	234	595	794	2
es	384	221	392	234	595	794	2
muy	395	221	414	234	595	794	2
adecuada	417	221	456	234	595	794	2
para	459	221	478	234	595	794	2
problemas	481	221	524	234	595	794	2
con	318	233	333	246	595	794	2
incertidumbre	336	233	398	246	595	794	2
en	401	233	412	246	595	794	2
los	415	233	427	246	595	794	2
datos.	430	233	457	246	595	794	2
La	460	233	471	246	595	794	2
incertidum-	475	233	526	246	595	794	2
bre	318	245	332	258	595	794	2
se	335	245	343	258	595	794	2
describe	347	245	382	258	595	794	2
mediante	385	245	425	258	595	794	2
estructuras	428	245	477	258	595	794	2
detalladas	480	245	524	258	595	794	2
y	317	257	323	270	595	794	2
fronteras	326	257	364	270	595	794	2
para	368	257	387	270	595	794	2
mediante	390	257	430	270	595	794	2
un	433	257	444	270	595	794	2
procedimiento	447	257	509	270	595	794	2
sis-	512	257	526	270	595	794	2
temático	318	269	355	282	595	794	2
formular	358	269	395	282	595	794	2
un	398	269	409	282	595	794	2
problema	413	269	453	282	595	794	2
de	456	269	466	282	595	794	2
optimización	469	269	524	282	595	794	2
que	318	281	333	294	595	794	2
conduce	338	281	373	294	595	794	2
a	378	281	383	294	595	794	2
una	387	281	403	294	595	794	2
solución	408	281	444	294	595	794	2
robusta.	448	281	484	294	595	794	2
Esta	489	281	509	294	595	794	2
ca-	513	281	526	294	595	794	2
racterística	318	293	367	306	595	794	2
es	370	293	379	306	595	794	2
muy	382	293	402	306	595	794	2
útil	405	293	420	306	595	794	2
para	424	293	444	306	595	794	2
una	447	293	464	306	595	794	2
amplia	467	293	497	306	595	794	2
gama	501	293	524	306	595	794	2
de	318	305	328	318	595	794	2
problemas	331	305	376	318	595	794	2
de	380	305	390	318	595	794	2
ingeniería	393	305	436	318	595	794	2
donde	440	305	466	318	595	794	2
se	470	305	478	318	595	794	2
presentan	482	305	524	318	595	794	2
errores	318	317	346	330	595	794	2
en	350	317	360	330	595	794	2
las	363	317	374	330	595	794	2
variables	378	317	415	330	595	794	2
medidas	418	317	453	330	595	794	2
o	456	317	461	330	595	794	2
errores	465	317	493	330	595	794	2
de	497	317	506	330	595	794	2
mo-	510	317	526	330	595	794	2
delamiento.	318	329	368	342	595	794	2
c)	304	349	313	362	595	794	2
Permite	318	349	351	362	595	794	2
imponer	354	349	389	362	595	794	2
varias	391	349	416	362	595	794	2
especificaciones	419	349	484	362	595	794	2
en	487	349	497	362	595	794	2
el	499	349	506	362	595	794	2
pro-	509	349	526	362	595	794	2
ceso	318	361	335	373	595	794	2
de	339	361	349	373	595	794	2
diseño	352	361	379	373	595	794	2
para	383	361	402	373	595	794	2
explorar	406	361	441	373	595	794	2
los	445	361	457	373	595	794	2
compromisos	460	361	516	373	595	794	2
y	519	361	525	373	595	794	2
analizar	318	372	352	385	595	794	2
los	355	372	367	385	595	794	2
límites	370	372	399	385	595	794	2
de	402	372	412	385	595	794	2
desempeño	416	372	463	385	595	794	2
y	466	372	471	385	595	794	2
factibilidad.	475	372	526	385	595	794	2
2.3.	293	398	311	411	595	794	2
Problemas	316	398	369	411	595	794	2
LMI	373	398	395	411	595	794	2
Los	293	417	308	430	595	794	2
problemas	312	417	357	430	595	794	2
que	361	417	377	430	595	794	2
se	381	417	389	430	595	794	2
resuelven	393	417	434	430	595	794	2
por	438	417	453	430	595	794	2
técnicas	457	417	492	430	595	794	2
LMI	496	417	515	430	595	794	2
y	519	417	525	430	595	794	2
que	293	429	308	442	595	794	2
son	311	429	326	442	595	794	2
utilizados	329	429	371	442	595	794	2
en	374	429	384	442	595	794	2
este	387	429	404	442	595	794	2
artículo	407	429	440	442	595	794	2
son:	444	429	461	442	595	794	2
2.3.1.	293	455	319	467	595	794	2
Problema	325	455	373	467	595	794	2
de	377	455	389	467	595	794	2
factibilidad	393	455	449	467	595	794	2
Se	293	473	302	486	595	794	2
llama	306	473	329	486	595	794	2
a	332	473	337	486	595	794	2
la	340	473	348	486	595	794	2
prueba	351	473	380	486	595	794	2
de	384	473	393	486	595	794	2
si	397	473	403	486	595	794	2
existen	406	473	436	486	595	794	2
o	439	473	444	486	595	794	2
no	447	473	458	486	595	794	2
soluciones	461	473	503	486	595	794	2
de	507	473	516	486	595	794	2
x	520	473	525	486	595	794	2
tal	293	485	304	498	595	794	2
que	307	485	322	498	595	794	2
F(x)	326	485	345	498	595	794	2
>	348	485	356	498	595	794	2
0.	359	485	367	498	595	794	2
La	370	485	381	498	595	794	2
LMI	385	485	403	498	595	794	2
se	407	485	415	498	595	794	2
llama	418	485	442	498	595	794	2
no-factible	445	485	490	498	595	794	2
en	493	485	503	498	595	794	2
caso	506	485	524	498	595	794	2
de	293	497	303	510	595	794	2
no	306	497	316	510	595	794	2
existir	320	497	347	510	595	794	2
solución	350	497	385	510	595	794	2
alguna.	388	497	420	510	595	794	2
2.3.2.	293	523	319	536	595	794	2
Problema	325	523	373	536	595	794	2
de	377	523	389	536	595	794	2
optimización	393	523	456	536	595	794	2
Consiste	293	541	330	554	595	794	2
en	334	541	344	554	595	794	2
la	348	541	356	554	595	794	2
minimización	360	541	419	554	595	794	2
de	422	541	433	554	595	794	2
una	436	541	453	554	595	794	2
función	457	541	489	554	595	794	2
que	493	541	509	554	595	794	2
de-	513	541	526	554	595	794	2
fine	293	553	308	566	595	794	2
un	311	553	322	566	595	794	2
criterio	326	553	356	566	595	794	2
de	359	553	369	566	595	794	2
desempeño	373	553	419	566	595	794	2
sujeta	422	553	448	566	595	794	2
a	451	553	456	566	595	794	2
restricciones	459	553	511	566	595	794	2
de	515	553	524	566	595	794	2
tipo	293	565	310	578	595	794	2
LMI,	314	565	336	578	595	794	2
como	339	565	362	578	595	794	2
por	365	565	380	578	595	794	2
ejemplo:	383	565	420	578	595	794	2
Minimizar	423	565	469	578	595	794	2
c	472	565	476	578	595	794	2
T	476	566	482	572	595	794	2
x,	482	565	491	578	595	794	2
tal	494	565	506	578	595	794	2
que	509	565	524	578	595	794	2
F(x)	293	577	312	590	595	794	2
>	316	577	323	590	595	794	2
0.	327	577	334	590	595	794	2
(1)	270	607	283	620	595	794	2
2.4.	293	603	311	616	595	794	2
Estabilidad	316	603	373	616	595	794	2
cuadrática	376	603	428	616	595	794	2
de	432	603	444	616	595	794	2
Lyapunov	448	603	496	616	595	794	2
(2)	270	644	283	657	595	794	2
La	293	621	304	634	595	794	2
definición	307	621	348	634	595	794	2
de	350	621	360	634	595	794	2
la	363	621	371	634	595	794	2
estabilidad	374	621	420	634	595	794	2
cuadrática	423	621	467	634	595	794	2
de	470	621	480	634	595	794	2
Lyapunov	483	621	525	634	595	794	2
da	293	633	303	646	595	794	2
origen	306	633	332	646	595	794	2
al	335	633	342	646	595	794	2
estudio	345	633	376	646	595	794	2
de	379	633	388	646	595	794	2
las	391	633	403	646	595	794	2
LMI.	406	633	427	646	595	794	2
Considérese	430	633	480	646	595	794	2
el	483	633	490	646	595	794	2
sistema	493	633	524	646	595	794	2
sin	293	645	305	658	595	794	2
entradas	308	645	345	658	595	794	2
dado	348	645	369	658	595	794	2
por	373	645	388	658	595	794	2
la	391	645	399	658	595	794	2
ecuación	402	645	439	658	595	794	2
3:	442	645	450	658	595	794	2
i=1	170	660	183	667	595	794	2
Donde:	51	670	82	683	595	794	2
ẋ	392	672	398	680	595	794	2
=	401	669	409	682	595	794	2
Ax	411	672	425	680	595	794	2
(3)	512	669	524	682	595	794	2
Se	308	687	318	700	595	794	2
dice	321	687	338	700	595	794	2
que	342	687	357	700	595	794	2
el	360	687	368	700	595	794	2
sistema	371	687	403	700	595	794	2
es	407	687	415	700	595	794	2
cuadráticamente	419	687	491	700	595	794	2
estable	494	687	524	700	595	794	2
•	63	691	71	704	595	794	2
x	76	694	82	703	595	794	2
=	84	691	92	704	595	794	2
(x	95	691	104	704	595	794	2
1	104	697	108	703	595	794	2
.	109	694	111	703	595	794	2
.	113	694	116	703	595	794	2
.	118	694	120	703	595	794	2
x	122	694	128	703	595	794	2
n	128	697	133	703	595	794	2
)	133	691	137	704	595	794	2
es	140	691	148	704	595	794	2
un	152	691	162	704	595	794	2
vector	166	691	192	704	595	794	2
de	195	691	205	704	595	794	2
escalares	208	691	245	704	595	794	2
descono-	248	691	284	704	595	794	2
si	293	699	300	712	595	794	2
y	305	699	310	712	595	794	2
solo	315	699	332	712	595	794	2
si	337	699	344	712	595	794	2
existe	349	699	374	712	595	794	2
una	379	699	396	712	595	794	2
función	401	699	433	712	595	794	2
cuadrática	438	699	485	712	595	794	2
positiva	490	699	524	712	595	794	2
cidos	76	703	98	716	595	794	2
(vector	101	703	131	716	595	794	2
de	135	703	145	716	595	794	2
variables).	148	703	193	716	595	794	2
V∈	292	711	306	724	595	794	2
R	310	713	318	722	595	794	2
tal	321	711	333	724	595	794	2
que	336	711	351	724	595	794	2
se	355	711	363	724	595	794	2
cumpla	366	711	398	724	595	794	2
la	401	711	409	724	595	794	2
ecuación	412	711	450	724	595	794	2
4:	453	711	461	724	595	794	2
•	63	723	71	736	595	794	2
F	76	725	82	734	595	794	2
i	82	729	85	735	595	794	2
son	89	723	103	736	595	794	2
matrices	107	723	143	736	595	794	2
simétricas	146	723	188	736	595	794	2
reales	192	723	216	736	595	794	2
conocidas	219	723	260	736	595	794	2
para	264	723	283	736	595	794	2
0	76	735	81	748	595	794	2
≤	84	737	92	746	595	794	2
i	95	735	98	748	595	794	2
≤	101	737	109	746	595	794	2
n.	112	735	121	748	595	794	2
V	385	737	391	746	595	794	2
=	396	735	404	748	595	794	2
x	406	737	412	746	595	794	2
T	412	735	417	741	595	794	2
P	418	737	425	746	595	794	2
x	426	737	432	746	595	794	2
(4)	512	735	524	748	595	794	2
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	3
y	154	30	159	39	595	794	3
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	3
/	231	30	236	39	595	794	3
Aplicación	240	30	285	39	595	794	3
de	289	30	298	39	595	794	3
las	302	30	313	39	595	794	3
LMI	317	30	336	39	595	794	3
al	340	30	347	39	595	794	3
diseño	351	30	378	39	595	794	3
de	382	30	392	39	595	794	3
controladores	395	30	452	39	595	794	3
robustos	456	30	491	39	595	794	3
Y	86	64	93	77	595	794	3
V̇	96	64	103	77	595	794	3
sea	106	64	119	77	595	794	3
negativa.	122	64	160	77	595	794	3
La	163	64	174	77	595	794	3
función	176	64	208	77	595	794	3
V	210	64	218	77	595	794	3
se	220	64	228	77	595	794	3
conoce	231	64	260	77	595	794	3
como	262	64	284	77	595	794	3
fun-	287	64	304	77	595	794	3
ción	71	76	89	89	595	794	3
de	92	76	102	89	595	794	3
Lyapunov	106	76	149	89	595	794	3
y	152	76	158	89	595	794	3
entrega	161	76	193	89	595	794	3
como	196	76	219	89	595	794	3
resultado	223	76	263	89	595	794	3
un	267	76	278	89	595	794	3
valor	281	76	303	89	595	794	3
real	71	88	87	101	595	794	3
para	92	88	111	101	595	794	3
cada	116	88	136	101	595	794	3
vector	140	88	167	101	595	794	3
x.	172	88	180	101	595	794	3
La	184	88	196	101	595	794	3
función	200	88	232	101	595	794	3
queda	237	88	263	101	595	794	3
definida	267	88	303	101	595	794	3
completamente	71	100	138	113	595	794	3
por	141	100	156	113	595	794	3
la	160	100	168	113	595	794	3
matriz	172	100	200	113	595	794	3
P	204	100	211	113	595	794	3
que	215	100	230	113	595	794	3
se	234	100	242	113	595	794	3
conoce	246	100	276	113	595	794	3
como	279	100	303	113	595	794	3
matriz	71	112	100	125	595	794	3
de	103	112	113	125	595	794	3
Lyapunov	117	112	161	125	595	794	3
y	164	112	170	125	595	794	3
que	173	112	189	125	595	794	3
se	193	112	201	125	595	794	3
constituye	205	112	250	125	595	794	3
en	254	112	264	125	595	794	3
una	267	112	284	125	595	794	3
ma-	287	112	304	125	595	794	3
triz	71	124	86	137	595	794	3
simétrica	89	124	127	137	595	794	3
a	131	124	136	137	595	794	3
ser	139	124	151	137	595	794	3
encontrada	154	124	201	137	595	794	3
mediante	204	124	243	137	595	794	3
una	246	124	262	137	595	794	3
LMI,	265	124	287	137	595	794	3
así:	290	124	304	137	595	794	3
encontramos	71	136	125	149	595	794	3
P	129	136	136	149	595	794	3
tal	139	136	151	149	595	794	3
que	154	136	169	149	595	794	3
cumpla	172	136	204	149	595	794	3
la	207	136	215	149	595	794	3
ecuación	218	136	255	149	595	794	3
5:	259	136	266	149	595	794	3
3.2.	313	64	330	77	595	794	3
Planteamiento	336	64	408	77	595	794	3
de	430	64	442	77	595	794	3
sistemas	464	64	505	77	595	794	3
incertidumbre	336	76	407	89	595	794	3
de	410	76	422	89	595	794	3
parámetros	426	76	482	89	595	794	3
93	533	29	544	39	595	794	3
con	527	64	544	77	595	794	3
Existen	313	95	346	108	595	794	3
dos	350	95	365	108	595	794	3
formas	370	95	399	108	595	794	3
de	404	95	414	108	595	794	3
plantear	419	95	455	108	595	794	3
sistemas	460	95	497	108	595	794	3
con	501	95	516	108	595	794	3
incer-	521	95	546	108	595	794	3
tidumbre:	313	107	356	120	595	794	3
a	359	107	364	120	595	794	3
través	367	107	393	120	595	794	3
de	397	107	407	120	595	794	3
modelos	410	107	446	120	595	794	3
dependientes	449	107	506	120	595	794	3
de	509	107	520	120	595	794	3
pará-	523	107	546	120	595	794	3
metros	313	119	343	131	595	794	3
afines	347	119	372	131	595	794	3
y	376	119	381	131	595	794	3
modelos	385	119	421	131	595	794	3
politópicos.	425	119	476	131	595	794	3
En	480	119	492	131	595	794	3
el	496	119	504	131	595	794	3
presente	508	119	544	131	595	794	3
artículo	313	130	345	143	595	794	3
se	348	130	356	143	595	794	3
utiliza	359	130	385	143	595	794	3
únicamente	388	130	437	143	595	794	3
la	439	130	447	143	595	794	3
formulación	450	130	499	143	595	794	3
politópica	502	130	544	143	595	794	3
de	313	142	323	155	595	794	3
los	326	142	338	155	595	794	3
sistemas.	341	142	380	155	595	794	3
Se	327	154	337	167	595	794	3
llama	341	154	364	167	595	794	3
un	368	154	379	167	595	794	3
sistema	382	154	414	167	595	794	3
politópico	417	154	460	167	595	794	3
a	463	154	468	167	595	794	3
un	472	154	483	167	595	794	3
sistema	486	154	518	167	595	794	3
lineal	521	154	544	167	595	794	3
P	154	164	160	173	595	794	3
=	164	161	172	174	595	794	3
P	175	164	181	173	595	794	3
T	183	162	187	168	595	794	3
;	189	161	192	174	595	794	3
P	193	164	200	173	595	794	3
>	204	164	212	173	595	794	3
0	215	161	220	174	595	794	3
(5)	290	161	303	174	595	794	3
variante	312	166	348	179	595	794	3
en	352	166	362	179	595	794	3
el	366	166	373	179	595	794	3
tiempo	377	166	408	179	595	794	3
de	411	166	422	179	595	794	3
la	425	166	433	179	595	794	3
forma	437	166	463	179	595	794	3
presentada	467	166	515	179	595	794	3
en	518	166	529	179	595	794	3
las	532	166	544	179	595	794	3
Teniendo	86	180	126	193	595	794	3
en	130	180	140	193	595	794	3
cuenta	144	180	173	193	595	794	3
la	177	180	185	193	595	794	3
condición	188	180	230	193	595	794	3
planteada	234	180	277	193	595	794	3
en	281	180	291	193	595	794	3
la	295	180	303	193	595	794	3
ecuaciones	313	178	358	191	595	794	3
7,	361	178	369	191	595	794	3
8:	372	178	380	191	595	794	3
ecuación	71	192	108	205	595	794	3
6:	111	192	119	205	595	794	3
ẋ	388	205	394	214	595	794	3
=	396	202	404	215	595	794	3
A(t)x	407	205	431	214	595	794	3
+	434	202	441	215	595	794	3
B(t)u	444	205	469	214	595	794	3
(7)	532	202	544	215	595	794	3
A	153	220	161	229	595	794	3
T	161	218	165	224	595	794	3
P	167	220	173	229	595	794	3
+	177	217	185	230	595	794	3
P	187	220	193	229	595	794	3
A	195	220	202	229	595	794	3
<	205	220	213	229	595	794	3
0	215	217	220	230	595	794	3
(6)	290	217	303	230	595	794	3
y	388	232	393	241	595	794	3
=	396	229	404	242	595	794	3
C(t)x	406	232	431	241	595	794	3
+	433	229	441	242	595	794	3
D(t)u	443	232	469	241	595	794	3
(8)	532	229	544	242	595	794	3
Cuya	327	245	351	257	595	794	3
matriz	357	245	386	257	595	794	3
del	392	245	405	257	595	794	3
sistema	411	245	444	257	595	794	3
S(t)	450	245	467	257	595	794	3
se	473	245	482	257	595	794	3
define	488	245	514	257	595	794	3
en	520	245	530	257	595	794	3
la	536	245	544	257	595	794	3
3.	71	249	81	260	595	794	3
Aplicación	88	249	150	260	595	794	3
de	156	249	169	260	595	794	3
las	176	249	191	260	595	794	3
LMI	197	249	223	260	595	794	3
al	229	249	240	260	595	794	3
diseño	246	249	283	260	595	794	3
de	289	249	303	260	595	794	3
ecuación	313	256	350	269	595	794	3
9	353	256	358	269	595	794	3
como:	361	256	387	269	595	794	3
sistemas	88	263	137	274	595	794	3
de	141	263	155	274	595	794	3
control	159	263	200	274	595	794	3
A(t)	420	280	439	289	595	794	3
B(t)	449	280	468	289	595	794	3
S(t)	378	286	396	295	595	794	3
=	399	284	407	297	595	794	3
(9)	532	284	544	297	595	794	3
Una	71	284	89	297	595	794	3
de	93	284	103	297	595	794	3
las	106	284	118	297	595	794	3
ventajas	122	284	158	297	595	794	3
de	162	284	172	297	595	794	3
la	175	284	183	297	595	794	3
formulación	187	284	239	297	595	794	3
de	242	284	252	297	595	794	3
las	256	284	268	297	595	794	3
LMI	271	284	291	297	595	794	3
es	294	284	303	297	595	794	3
C(t)	420	292	439	301	595	794	3
D(t)	449	292	469	301	595	794	3
la	71	296	79	309	595	794	3
habilidad	82	296	122	309	595	794	3
de	125	296	135	309	595	794	3
combinar	139	296	178	309	595	794	3
varias	182	296	207	309	595	794	3
expresiones	210	296	259	309	595	794	3
de	262	296	272	309	595	794	3
diseño	276	296	303	309	595	794	3
Varía	327	304	351	317	595	794	3
dentro	355	304	384	317	595	794	3
de	388	304	398	317	595	794	3
un	403	304	414	317	595	794	3
polítopo	418	304	455	317	595	794	3
fijo	459	304	473	317	595	794	3
de	478	304	488	317	595	794	3
matrices,	492	304	532	317	595	794	3
lo	536	304	544	317	595	794	3
de	71	308	81	321	595	794	3
una	85	308	101	321	595	794	3
manera	105	308	138	321	595	794	3
numéricamente	142	308	209	321	595	794	3
tratable.	213	308	251	321	595	794	3
Dentro	255	308	286	321	595	794	3
del	290	308	303	321	595	794	3
cual	313	316	330	329	595	794	3
representa	334	316	378	329	595	794	3
la	382	316	389	329	595	794	3
ecuación	393	316	430	329	595	794	3
10:	433	316	446	329	595	794	3
área	71	320	89	333	595	794	3
de	93	320	103	333	595	794	3
control	106	320	137	333	595	794	3
existen	140	320	170	333	595	794	3
innumerables	174	320	232	333	595	794	3
tipos	235	320	257	333	595	794	3
de	260	320	270	333	595	794	3
proble-	273	320	304	333	595	794	3
mas	71	332	88	345	595	794	3
que	92	332	107	345	595	794	3
pueden	110	332	142	345	595	794	3
ser	145	332	158	345	595	794	3
tratados	161	332	197	345	595	794	3
mediante	201	332	241	345	595	794	3
técnicas	244	332	279	345	595	794	3
LMI.	282	332	305	345	595	794	3
k	438	345	442	351	595	794	3
X	433	353	448	359	595	794	3
En	71	344	83	357	595	794	3
este	87	344	103	357	595	794	3
artículo	107	344	140	357	595	794	3
se	143	344	152	357	595	794	3
realiza	155	344	183	357	595	794	3
la	186	344	194	357	595	794	3
aplicación	198	344	241	357	595	794	3
de	244	344	254	357	595	794	3
las	257	344	269	357	595	794	3
LMI	272	344	291	357	595	794	3
al	295	344	303	357	595	794	3
S(t)	332	356	350	364	595	794	3
∈	352	355	359	364	595	794	3
Co{S	362	356	386	364	595	794	3
.	392	356	395	364	595	794	3
.	396	356	399	364	595	794	3
.	401	356	403	364	595	794	3
S	405	356	411	364	595	794	3
}	416	355	421	364	595	794	3
=	424	353	432	366	595	794	3
α	449	356	456	364	595	794	3
i	456	359	458	365	595	794	3
S	459	356	465	364	595	794	3
i	465	359	468	365	595	794	3
:	471	353	474	366	595	794	3
α	477	356	483	364	595	794	3
i	483	359	486	365	595	794	3
≥	489	355	497	364	595	794	3
0,	500	353	507	366	595	794	3
1	386	359	390	365	595	794	3
k	411	359	415	365	595	794	3
problema	71	356	112	369	595	794	3
diseño	115	356	142	369	595	794	3
de	145	356	155	369	595	794	3
retroalimentación	159	356	235	369	595	794	3
de	239	356	249	369	595	794	3
estado	252	356	280	369	595	794	3
para	283	356	303	369	595	794	3
i=1	434	369	447	376	595	794	3
sistemas	71	368	108	381	595	794	3
con	111	368	126	381	595	794	3
incertidumbre	130	368	192	381	595	794	3
de	195	368	205	381	595	794	3
parámetros	209	368	259	381	595	794	3
mediante	262	368	303	381	595	794	3
(10)	527	370	544	383	595	794	3
k	438	380	442	386	595	794	3
X	433	388	448	394	595	794	3
una	71	380	87	393	595	794	3
formulación	92	380	143	393	595	794	3
politópica.	148	380	194	393	595	794	3
Se	199	380	209	393	595	794	3
utiliza	213	380	241	393	595	794	3
la	245	380	253	393	595	794	3
técnica	257	380	288	393	595	794	3
de	292	380	303	393	595	794	3
α	449	391	456	399	595	794	3
i	456	394	458	400	595	794	3
=	462	388	469	401	595	794	3
1	472	388	477	401	595	794	3
ubicación	71	392	113	405	595	794	3
de	117	392	127	405	595	794	3
polos	132	392	155	405	595	794	3
en	159	392	169	405	595	794	3
regiones	174	392	209	405	595	794	3
LMI	214	392	233	405	595	794	3
para	237	392	257	405	595	794	3
satisfacer	262	392	303	405	595	794	3
i=1	434	404	447	411	595	794	3
especificaciones	71	404	137	417	595	794	3
del	140	404	152	417	595	794	3
sistema	155	404	187	417	595	794	3
en	190	404	199	417	595	794	3
el	202	404	210	417	595	794	3
dominio	213	404	247	417	595	794	3
del	250	404	262	417	595	794	3
tiempo	265	404	295	417	595	794	3
y	298	404	303	417	595	794	3
Donde	327	414	355	427	595	794	3
S	358	414	363	427	595	794	3
1	363	420	367	426	595	794	3
.	370	417	373	425	595	794	3
.	375	417	377	425	595	794	3
.	379	417	382	425	595	794	3
S	384	414	390	427	595	794	3
k	390	420	394	426	595	794	3
dan	397	414	413	427	595	794	3
los	415	414	427	427	595	794	3
sistemas	429	414	465	427	595	794	3
vértices,	467	414	502	427	595	794	3
los	505	414	516	427	595	794	3
cuales	519	414	544	427	595	794	3
el	71	416	78	429	595	794	3
cumplimiento	81	416	138	429	595	794	3
de	141	416	151	429	595	794	3
múltiples	154	416	192	429	595	794	3
objetivos	195	416	233	429	595	794	3
especificados	236	416	290	429	595	794	3
en	293	416	303	429	595	794	3
tienen	313	426	339	439	595	794	3
la	342	426	350	439	595	794	3
forma	353	426	379	439	595	794	3
expresada	382	426	425	439	595	794	3
en	428	426	438	439	595	794	3
la	442	426	449	439	595	794	3
ecuación	453	426	490	439	595	794	3
11:	493	426	506	439	595	794	3
términos	71	428	108	441	595	794	3
de	112	428	121	441	595	794	3
normas	125	428	156	441	595	794	3
H	159	428	167	441	595	794	3
∞	167	434	175	440	595	794	3
y	178	428	184	441	595	794	3
H	187	428	194	441	595	794	3
2	194	434	198	440	595	794	3
de	202	428	212	441	595	794	3
funciones	215	428	255	441	595	794	3
de	258	428	268	441	595	794	3
transfe-	272	428	304	441	595	794	3
rencia	71	440	97	453	595	794	3
obtenidas	100	440	141	453	595	794	3
de	144	440	154	453	595	794	3
la	158	440	165	453	595	794	3
descripción	169	440	217	453	595	794	3
del	220	440	233	453	595	794	3
sistema.	236	440	271	453	595	794	3
[1].	274	440	287	453	595	794	3
En	290	440	303	453	595	794	3
A(t)	397	450	416	459	595	794	3
i	416	453	418	460	595	794	3
B(t)	429	450	449	459	595	794	3
i	449	453	451	460	595	794	3
esta	71	452	88	465	595	794	3
sección	92	452	122	465	595	794	3
se	126	452	134	465	595	794	3
introducen	137	452	184	465	595	794	3
los	187	452	199	465	595	794	3
conceptos	202	452	245	465	595	794	3
involucrados	248	452	303	465	595	794	3
S	352	456	358	465	595	794	3
i	358	459	361	466	595	794	3
(t)	362	453	373	466	595	794	3
=	376	453	383	466	595	794	3
,	464	456	467	465	595	794	3
i	468	456	472	465	595	794	3
∈	475	455	481	465	595	794	3
[1,	484	453	495	466	595	794	3
k]	496	456	505	465	595	794	3
(11)	527	453	544	466	595	794	3
C(t)	397	462	416	471	595	794	3
i	416	465	419	472	595	794	3
D(t)	429	462	449	471	595	794	3
i	449	465	452	472	595	794	3
para	71	464	90	477	595	794	3
resolver	94	464	127	477	595	794	3
estos	130	464	151	477	595	794	3
problemas.	155	464	202	477	595	794	3
3.1.	71	491	89	504	595	794	3
Modelación	94	491	152	504	595	794	3
de	164	491	176	504	595	794	3
la	188	491	196	504	595	794	3
sistemas	94	503	136	516	595	794	3
dinámicos	140	503	189	516	595	794	3
incertidumbre	208	491	279	504	595	794	3
de	291	491	303	504	595	794	3
Existen	71	522	103	535	595	794	3
dos	107	522	121	535	595	794	3
clases	125	522	149	535	595	794	3
de	152	522	162	535	595	794	3
incertidumbre:	166	522	229	535	595	794	3
En	313	480	325	493	595	794	3
otras	327	480	349	493	595	794	3
palabras,	352	480	390	493	595	794	3
S(t)	393	480	410	493	595	794	3
es	413	480	421	493	595	794	3
una	424	480	439	493	595	794	3
combinación	442	480	495	493	595	794	3
convexa	498	480	532	493	595	794	3
de	534	480	544	493	595	794	3
sistemas	313	492	349	505	595	794	3
de	352	492	362	505	595	794	3
matrices	366	492	402	505	595	794	3
S	406	492	411	505	595	794	3
1	411	499	415	505	595	794	3
.	419	495	422	504	595	794	3
.	423	495	426	504	595	794	3
.	428	495	431	504	595	794	3
S	434	492	439	505	595	794	3
k	439	499	444	505	595	794	3
.	444	492	447	505	595	794	3
Los	450	492	466	505	595	794	3
números	469	492	505	505	595	794	3
no	509	492	519	505	595	794	3
nega-	523	492	546	505	595	794	3
tivos	313	504	333	517	595	794	3
α	337	507	343	516	595	794	3
1	343	511	347	517	595	794	3
.	351	507	354	516	595	794	3
.	355	507	358	516	595	794	3
.	360	507	362	516	595	794	3
α	366	507	372	516	595	794	3
k	372	511	377	517	595	794	3
son	380	504	395	517	595	794	3
llamados	398	504	437	517	595	794	3
coordenadas	440	504	494	517	595	794	3
politópicas	497	504	544	517	595	794	3
de	313	516	322	529	595	794	3
S.	326	516	334	529	595	794	3
La	337	516	349	529	595	794	3
Figura	352	516	381	529	595	794	3
1	384	516	389	529	595	794	3
muestra	392	516	427	529	595	794	3
una	430	516	446	529	595	794	3
representación	450	516	512	529	595	794	3
gráfica	515	516	544	529	595	794	3
de	313	528	323	541	595	794	3
la	326	528	334	541	595	794	3
matriz	337	528	365	541	595	794	3
S(t).	368	528	388	541	595	794	3
3.1.1.	71	550	98	563	595	794	3
Incertidumbre	103	550	175	563	595	794	3
dinámica	179	550	224	563	595	794	3
Que	71	569	88	582	595	794	3
consiste	91	569	124	582	595	794	3
en	127	569	137	582	595	794	3
componentes	140	569	195	582	595	794	3
dinámicos	198	569	240	582	595	794	3
omitidos	243	569	280	582	595	794	3
en	283	569	293	582	595	794	3
el	296	569	303	582	595	794	3
modelo	71	581	103	593	595	794	3
lineal	106	581	130	593	595	794	3
o	133	581	138	593	595	794	3
en	141	581	152	593	595	794	3
variaciones	155	581	203	593	595	794	3
en	206	581	217	593	595	794	3
el	220	581	227	593	595	794	3
comportamiento	230	581	303	593	595	794	3
dinámico	71	593	111	605	595	794	3
durante	114	593	148	605	595	794	3
el	151	593	158	605	595	794	3
funcionamiento	162	593	229	605	595	794	3
del	232	593	245	605	595	794	3
sistema.	248	593	284	605	595	794	3
Por	287	593	303	605	595	794	3
ejemplo,	71	604	106	617	595	794	3
modos	109	604	137	617	595	794	3
flexibles	139	604	174	617	595	794	3
de	176	604	186	617	595	794	3
alta	189	604	205	617	595	794	3
frecuencia,	208	604	253	617	595	794	3
variaciones	256	604	303	617	595	794	3
de	71	616	81	629	595	794	3
tiempo	84	616	114	629	595	794	3
retardadas,	118	616	166	629	595	794	3
etc.	170	616	185	629	595	794	3
3.1.2.	71	644	98	657	595	794	3
Incertidumbre	103	644	175	657	595	794	3
de	179	644	190	657	595	794	3
parámetros	194	644	251	657	595	794	3
Dada	71	663	94	676	595	794	3
por	97	663	112	676	595	794	3
la	116	663	123	676	595	794	3
estimación	127	663	173	676	595	794	3
aproximada	176	663	228	676	595	794	3
de	231	663	241	676	595	794	3
los	244	663	256	676	595	794	3
valores	259	663	289	676	595	794	3
de	293	663	303	676	595	794	3
parámetros	71	675	120	688	595	794	3
físicos,	123	675	152	688	595	794	3
o	156	675	161	688	595	794	3
de	164	675	174	688	595	794	3
las	177	675	189	688	595	794	3
variaciones	192	675	240	688	595	794	3
de	243	675	253	688	595	794	3
estos	257	675	278	688	595	794	3
pará-	281	675	304	688	595	794	3
metros	71	687	100	700	595	794	3
durante	103	687	136	700	595	794	3
el	139	687	146	700	595	794	3
funcionamiento	149	687	214	700	595	794	3
del	217	687	230	700	595	794	3
sistema.	233	687	267	700	595	794	3
Esta	270	687	290	700	595	794	3
in-	293	687	304	700	595	794	3
certidumbre	71	699	122	712	595	794	3
puede	125	699	150	712	595	794	3
presentarse	153	699	201	712	595	794	3
por	204	699	218	712	595	794	3
ejemplo	221	699	254	712	595	794	3
en	257	699	266	712	595	794	3
el	269	699	276	712	595	794	3
amor-	279	699	304	712	595	794	3
tiguamiento	71	711	122	724	595	794	3
de	125	711	135	724	595	794	3
los	139	711	150	724	595	794	3
coeficientes	154	711	202	724	595	794	3
en	205	711	215	724	595	794	3
sistemas	219	711	255	724	595	794	3
mecánicos,	258	711	304	724	595	794	3
coeficientes	71	723	121	736	595	794	3
aerodinámicos	125	723	188	736	595	794	3
de	193	723	203	736	595	794	3
dispositivos	207	723	259	736	595	794	3
de	263	723	273	736	595	794	3
vuelo,	278	723	304	736	595	794	3
Figura	313	729	343	737	595	794	3
1.	348	729	357	737	595	794	3
Representación	362	729	424	737	595	794	3
gráfica	429	729	456	737	595	794	3
de	461	729	470	737	595	794	3
la	475	729	482	737	595	794	3
incertidumbre	487	729	544	737	595	794	3
capacitores	71	735	118	748	595	794	3
e	121	735	126	748	595	794	3
inductores	129	735	173	748	595	794	3
en	176	735	186	748	595	794	3
circuitos	189	735	225	748	595	794	3
eléctricos,	229	735	270	748	595	794	3
etc.	274	735	289	748	595	794	3
[2]	292	735	303	748	595	794	3
politópica.	313	740	355	748	595	794	3
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	4
N.	388	27	398	40	595	794	4
◦	398	28	402	35	595	794	4
18,	406	27	419	40	595	794	4
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	4
de	491	27	501	40	595	794	4
2017	504	27	524	40	595	794	4
94	51	29	63	39	595	794	4
3.3.	51	64	69	77	595	794	4
Especificación	75	64	145	77	595	794	4
de	148	64	160	77	595	794	4
las	163	64	177	77	595	794	4
regiones	180	64	221	77	595	794	4
de	225	64	236	77	595	794	4
los	240	64	253	77	595	794	4
polos	257	64	283	77	595	794	4
cualquier	293	64	332	77	595	794	4
forma	335	64	360	77	595	794	4
de	364	64	374	77	595	794	4
región	377	64	403	77	595	794	4
deseada.	407	64	443	77	595	794	4
La	446	64	457	77	595	794	4
intersección	461	64	511	77	595	794	4
de	515	64	524	77	595	794	4
k	293	76	298	89	595	794	4
regiones	301	76	336	89	595	794	4
viene	340	76	362	89	595	794	4
definida	365	76	400	89	595	794	4
por	403	76	418	89	595	794	4
la	421	76	429	89	595	794	4
ecuación	432	76	469	89	595	794	4
15:	473	76	485	89	595	794	4
en	75	76	86	89	595	794	4
el	90	76	98	89	595	794	4
plano	102	76	129	89	595	794	4
complejo	133	76	178	89	595	794	4
Las	51	95	66	108	595	794	4
regiones	69	95	104	108	595	794	4
LMI,	107	95	129	108	595	794	4
en	132	95	142	108	595	794	4
términos	145	95	183	108	595	794	4
de	186	95	196	108	595	794	4
control,	199	95	232	108	595	794	4
son	235	95	249	108	595	794	4
lugares	253	95	283	108	595	794	4
P	367	103	374	112	595	794	4
+	377	100	385	113	595	794	4
sQ	387	103	400	112	595	794	4
+	402	100	410	113	595	794	4
s̄QT	412	103	430	112	595	794	4
0	445	100	450	113	595	794	4
(15)	507	100	524	113	595	794	4
en	51	107	61	120	595	794	4
los	65	107	77	120	595	794	4
que	81	107	96	120	595	794	4
uno	100	107	116	120	595	794	4
puede	120	107	146	120	595	794	4
lograr	150	107	176	120	595	794	4
ubicar	180	107	207	120	595	794	4
los	211	107	223	120	595	794	4
polos	227	107	250	120	595	794	4
del	253	107	266	120	595	794	4
sis-	270	107	284	120	595	794	4
Donde	308	118	335	130	595	794	4
P	338	118	344	130	595	794	4
es	347	118	355	130	595	794	4
una	357	118	373	130	595	794	4
matriz	376	118	403	130	595	794	4
diagonal	406	118	442	130	595	794	4
cuyos	444	118	468	130	595	794	4
elementos	470	118	512	130	595	794	4
no	514	118	524	130	595	794	4
tema	51	119	72	131	595	794	4
para	75	119	94	131	595	794	4
determinar	96	119	143	131	595	794	4
sus	145	119	159	131	595	794	4
características	161	119	221	131	595	794	4
de	224	119	234	131	595	794	4
desempeño	236	119	283	131	595	794	4
nulos	293	129	315	142	595	794	4
cumplen	318	129	354	142	595	794	4
la	357	129	364	142	595	794	4
condición	367	129	407	142	595	794	4
establecida	410	129	457	142	595	794	4
por	460	129	474	142	595	794	4
la	477	129	485	142	595	794	4
ecuación	488	129	524	142	595	794	4
temporal.	51	130	93	143	595	794	4
Mediante	66	142	107	155	595	794	4
estas	110	142	132	155	595	794	4
regiones	135	142	171	155	595	794	4
se	174	142	183	155	595	794	4
pueden	186	142	217	155	595	794	4
especificar	221	142	266	155	595	794	4
cri-	270	142	284	155	595	794	4
16:	292	141	305	154	595	794	4
terios	51	154	75	167	595	794	4
de	79	154	89	167	595	794	4
desempeño	92	154	140	167	595	794	4
dinámico	143	154	183	167	595	794	4
del	187	154	200	167	595	794	4
sistema	203	154	236	167	595	794	4
como,	239	154	265	167	595	794	4
por	268	154	283	167	595	794	4
p	343	168	348	177	595	794	4
ij	348	171	354	178	595	794	4
=	357	165	365	178	595	794	4
P	368	168	374	177	595	794	4
y	374	171	378	178	595	794	4
,	379	168	382	177	595	794	4
i	384	168	387	177	595	794	4
=	390	165	398	178	595	794	4
j,	400	168	407	177	595	794	4
j	409	168	413	177	595	794	4
=	416	165	424	178	595	794	4
y,	427	168	435	177	595	794	4
y	437	168	441	177	595	794	4
∈	445	167	451	177	595	794	4
[1,	454	165	464	178	595	794	4
k]	466	168	474	177	595	794	4
(16)	507	165	524	178	595	794	4
ejemplo;	51	166	87	179	595	794	4
el	90	166	97	179	595	794	4
amortiguamiento	101	166	173	179	595	794	4
y	177	166	182	179	595	794	4
el	185	166	192	179	595	794	4
tiempo	196	166	225	179	595	794	4
de	229	166	239	179	595	794	4
respuesta.	242	166	285	179	595	794	4
Una	66	178	84	191	595	794	4
de	88	178	98	191	595	794	4
estas	102	178	124	191	595	794	4
regiones	127	178	163	191	595	794	4
es	167	178	175	191	595	794	4
la	179	178	187	191	595	794	4
región	191	178	218	191	595	794	4
del	222	178	235	191	595	794	4
semiplano	239	178	283	191	595	794	4
La	308	183	319	196	595	794	4
matriz	321	183	349	196	595	794	4
Q	352	183	360	196	595	794	4
es	362	183	371	196	595	794	4
también	373	183	408	196	595	794	4
una	411	183	426	196	595	794	4
matriz	429	183	457	196	595	794	4
diagonal,	460	183	498	196	595	794	4
cuyos	501	183	524	196	595	794	4
a	51	190	56	203	595	794	4
la	60	190	68	203	595	794	4
izquierda	72	190	112	203	595	794	4
de	116	190	126	203	595	794	4
−α	130	192	145	202	595	794	4
S	145	196	149	203	595	794	4
:	149	190	152	203	595	794	4
Esta	156	190	176	203	595	794	4
región	180	190	207	203	595	794	4
garantiza	211	190	252	203	595	794	4
que	256	190	271	203	595	794	4
el	275	190	283	203	595	794	4
elementos	293	195	335	208	595	794	4
no	338	195	349	208	595	794	4
nulos	352	195	375	208	595	794	4
cumplen	378	195	415	208	595	794	4
con	418	195	433	208	595	794	4
la	436	195	444	208	595	794	4
ecuación	447	195	484	208	595	794	4
17:	488	195	500	208	595	794	4
sistema	51	202	84	215	595	794	4
presente	87	202	123	215	595	794	4
un	126	202	138	215	595	794	4
tiempo	141	202	172	215	595	794	4
de	175	202	185	215	595	794	4
respuesta	188	202	229	215	595	794	4
máximo	233	202	268	215	595	794	4
de-	271	202	284	215	595	794	4
terminado.	51	214	98	227	595	794	4
En	101	214	114	227	595	794	4
la	117	214	125	227	595	794	4
Figura	128	214	157	227	595	794	4
2	160	214	165	227	595	794	4
se	168	214	177	227	595	794	4
observa	180	214	212	227	595	794	4
la	216	214	224	227	595	794	4
región	227	214	253	227	595	794	4
donde	257	214	283	227	595	794	4
q	342	221	347	230	595	794	4
ij	347	225	353	231	595	794	4
=	356	219	364	232	595	794	4
Q	367	221	375	230	595	794	4
y	375	225	379	231	595	794	4
,	380	221	382	230	595	794	4
i	384	221	388	230	595	794	4
=	390	219	398	232	595	794	4
j,	401	221	408	230	595	794	4
j	409	221	413	230	595	794	4
=	417	219	425	232	595	794	4
y,	427	221	435	230	595	794	4
y	437	221	442	230	595	794	4
∈	445	221	452	230	595	794	4
[1,	454	219	465	232	595	794	4
k]	467	221	475	230	595	794	4
(17)	507	219	524	232	595	794	4
se	51	226	59	239	595	794	4
desea	62	226	85	239	595	794	4
que	88	226	103	239	595	794	4
los	106	226	117	239	595	794	4
polos	120	226	142	239	595	794	4
se	145	226	154	239	595	794	4
encuentren,	157	226	206	239	595	794	4
que	209	226	224	239	595	794	4
define	227	226	252	239	595	794	4
el	255	226	262	239	595	794	4
área	265	226	283	239	595	794	4
Donde	308	236	336	249	595	794	4
se	340	236	348	249	595	794	4
identifica	351	236	392	249	595	794	4
la	395	236	403	249	595	794	4
representación	406	236	470	249	595	794	4
global	473	236	500	249	595	794	4
de	503	236	513	249	595	794	4
la	517	236	524	249	595	794	4
a	51	238	56	251	595	794	4
la	59	238	67	251	595	794	4
izquierda	70	238	110	251	595	794	4
del	113	238	126	251	595	794	4
eje	129	238	141	251	595	794	4
dibujado	145	238	183	251	595	794	4
en	186	238	196	251	595	794	4
−α	199	240	213	249	595	794	4
S	213	244	218	250	595	794	4
:	218	238	221	251	595	794	4
región	293	248	319	261	595	794	4
mediante	323	248	362	261	595	794	4
la	366	248	373	261	595	794	4
ecuación	377	248	414	261	595	794	4
14.	417	248	430	261	595	794	4
Tabla	360	273	385	281	595	794	4
1.	389	273	397	281	595	794	4
Regiones	401	273	436	281	595	794	4
LMI	439	273	457	281	595	794	4
Sector	306	294	326	302	595	794	4
Condición	414	294	446	302	595	794	4
Semiplano	302	305	331	313	595	794	4
izquierdo	304	313	329	321	595	794	4
R(s)	387	310	400	316	595	794	4
−α	408	310	417	316	595	794	4
s	417	313	420	317	595	794	4
↔	422	310	428	316	595	794	4
s	430	310	433	316	595	794	4
+	434	309	439	317	595	794	4
s̄	441	310	444	316	595	794	4
+	445	309	450	317	595	794	4
aα	451	310	459	316	595	794	4
s	459	313	461	317	595	794	4
0	470	309	473	317	595	794	4
Sector	308	324	325	332	595	794	4
cónico	308	332	325	340	595	794	4
Sector	308	343	325	351	595	794	4
disco	309	351	323	359	595	794	4
Barras	307	362	325	371	595	794	4
horizontales	300	370	333	378	595	794	4
Sector	308	381	325	390	595	794	4
disco	309	389	323	397	595	794	4
Sea:	355	320	366	328	595	794	4
{s	368	321	374	327	595	794	4
∈	376	321	380	327	595	794	4
C|R(s)	382	322	402	327	595	794	4
tan(θ)	403	320	420	328	595	794	4
F	429	322	433	327	595	794	4
(s);	434	320	443	328	595	794	4
R(s)	444	322	457	327	595	794	4
tan(θ)	458	320	476	328	595	794	4
−F	484	321	493	327	595	794	4
(s)}	494	320	505	328	595	794	4
(s	399	328	404	336	595	794	4
+	406	328	411	336	595	794	4
s̄)	412	329	418	335	595	794	4
sin(θ)	419	328	435	336	595	794	4
(s	442	328	447	336	595	794	4
−	448	329	453	335	595	794	4
s̄)	455	329	460	335	595	794	4
cos(θ)	461	328	478	336	595	794	4
Entonces:	362	332	389	340	595	794	4
0	488	332	498	340	595	794	4
(s	399	336	404	344	595	794	4
−	406	337	411	343	595	794	4
s̄)	412	337	417	343	595	794	4
cos(θ)	418	336	435	344	595	794	4
(s	442	336	447	344	595	794	4
+	449	336	454	344	595	794	4
s̄)	455	337	461	343	595	794	4
sin(θ)	462	336	478	344	595	794	4
−r	424	344	432	350	595	794	4
s̄	441	345	444	350	595	794	4
+	446	343	451	351	595	794	4
q	452	345	455	350	595	794	4
|s|	385	348	391	354	595	794	4
r	400	349	403	354	595	794	4
↔	405	348	411	354	595	794	4
0	465	347	475	355	595	794	4
s̄	421	352	424	358	595	794	4
+	425	351	430	359	595	794	4
q	432	352	435	358	595	794	4
−r	444	352	452	358	595	794	4
Sea:	354	358	366	367	595	794	4
{s	368	360	374	366	595	794	4
∈	376	360	380	366	595	794	4
C|F	382	360	393	366	595	794	4
(s)	393	358	401	367	595	794	4
α	410	360	414	366	595	794	4
s	414	362	416	366	595	794	4
;	417	358	418	367	595	794	4
−F	422	360	431	366	595	794	4
(s)	432	358	440	367	595	794	4
α	448	360	452	366	595	794	4
s	452	362	455	366	595	794	4
}	455	360	458	366	595	794	4
y	460	360	463	366	595	794	4
F	466	360	470	366	595	794	4
(s)	471	358	479	367	595	794	4
=	480	358	485	367	595	794	4
(s	487	358	493	367	595	794	4
−	494	360	499	366	595	794	4
s̄)	500	360	506	366	595	794	4
(s	396	366	402	374	595	794	4
−	403	367	408	373	595	794	4
s̄)	409	368	415	373	595	794	4
−	416	367	421	373	595	794	4
2α	423	366	430	374	595	794	4
s	430	370	432	374	595	794	4
0	458	366	461	374	595	794	4
Entonces:	361	370	387	378	595	794	4
0	489	370	499	378	595	794	4
−(s	439	375	449	381	595	794	4
−	451	375	456	381	595	794	4
s̄)	457	375	463	381	595	794	4
−	464	375	469	381	595	794	4
2α	471	374	478	382	595	794	4
s	478	378	480	382	595	794	4
0	413	374	416	382	595	794	4
(s	409	381	414	390	595	794	4
+	415	381	420	390	595	794	4
s̄)	422	383	427	389	595	794	4
−	429	383	434	389	595	794	4
2α2	435	381	446	390	595	794	4
s	446	385	448	389	595	794	4
0	475	381	479	390	595	794	4
α1	340	387	348	393	595	794	4
s	348	389	350	393	595	794	4
R(s)	359	387	372	393	595	794	4
α2	380	387	388	393	595	794	4
s	388	389	390	393	595	794	4
↔	392	387	399	393	595	794	4
0	509	385	520	394	595	794	4
0	427	389	430	397	595	794	4
−(s	455	390	465	396	595	794	4
+	466	389	471	397	595	794	4
s̄)	473	391	478	396	595	794	4
−	480	390	485	396	595	794	4
2α1	486	389	497	397	595	794	4
s	497	393	499	397	595	794	4
Figura	51	421	81	429	595	794	4
2.	89	421	97	429	595	794	4
Polos	105	421	127	429	595	794	4
a	133	421	138	429	595	794	4
la	145	421	152	429	595	794	4
izquierda	159	421	196	429	595	794	4
del	203	421	215	429	595	794	4
eje	221	421	233	429	595	794	4
imaginario	239	421	283	429	595	794	4
desplazado	51	432	95	440	595	794	4
α	98	432	104	440	595	794	4
S	104	435	108	440	595	794	4
.	108	432	111	440	595	794	4
3.4.	293	425	311	438	595	794	4
Formulación	316	425	378	438	595	794	4
de	382	425	393	438	595	794	4
la	397	425	406	438	595	794	4
LMI	410	425	432	438	595	794	4
para	436	425	458	438	595	794	4
ubicación	462	425	509	438	595	794	4
de	513	425	524	438	595	794	4
polos	316	437	342	450	595	794	4
en	346	437	358	450	595	794	4
regiones	361	437	402	450	595	794	4
del	406	437	421	450	595	794	4
plano	425	437	452	450	595	794	4
complejo	456	437	500	450	595	794	4
Para	51	452	71	465	595	794	4
lograr	75	452	100	465	595	794	4
esta	104	452	121	465	595	794	4
área	124	452	142	465	595	794	4
debe	146	452	166	465	595	794	4
cumplirse	169	452	211	465	595	794	4
la	214	452	222	465	595	794	4
ecuación	225	452	262	465	595	794	4
12:	266	452	278	465	595	794	4
La	293	455	304	468	595	794	4
formulación	308	455	360	468	595	794	4
de	365	455	375	468	595	794	4
la	379	455	387	468	595	794	4
LMI	391	455	411	468	595	794	4
para	415	455	435	468	595	794	4
ubicar	439	455	467	468	595	794	4
los	471	455	483	468	595	794	4
polos	487	455	510	468	595	794	4
en	514	455	524	468	595	794	4
regiones	293	467	328	480	595	794	4
deseadas	332	467	370	480	595	794	4
del	374	467	387	480	595	794	4
plano	391	467	415	480	595	794	4
complejo	419	467	458	480	595	794	4
s	461	467	465	480	595	794	4
se	469	467	478	480	595	794	4
debe	481	467	502	480	595	794	4
a	505	467	511	480	595	794	4
M.	514	467	526	480	595	794	4
Chilali	293	479	322	492	595	794	4
y	326	479	332	492	595	794	4
Gahinet	336	479	372	492	595	794	4
[3]:	376	479	390	492	595	794	4
considérese	394	479	444	492	595	794	4
que	448	479	464	492	595	794	4
P	468	479	475	492	595	794	4
T	475	480	481	486	595	794	4
=	486	479	493	492	595	794	4
P	498	479	505	492	595	794	4
,	509	479	512	492	595	794	4
Q	517	479	524	492	595	794	4
y	292	491	298	504	595	794	4
A	301	491	309	504	595	794	4
son	313	491	327	504	595	794	4
matrices	331	491	368	504	595	794	4
reales.	372	491	400	504	595	794	4
Entonces	403	491	443	504	595	794	4
A	447	491	454	504	595	794	4
tiene	458	491	480	504	595	794	4
todos	483	491	507	504	595	794	4
sus	511	491	524	504	595	794	4
valores	292	503	323	516	595	794	4
propios	326	503	358	516	595	794	4
en	362	503	372	516	595	794	4
una	375	503	392	516	595	794	4
región	395	503	422	516	595	794	4
estable	426	503	456	516	595	794	4
definida	459	503	495	516	595	794	4
por	498	503	513	516	595	794	4
la	517	503	524	516	595	794	4
ecuación	293	515	329	528	595	794	4
13,	332	515	344	528	595	794	4
si	347	515	353	528	595	794	4
y	356	515	361	528	595	794	4
solo	364	515	380	528	595	794	4
si	383	515	389	528	595	794	4
existe	392	515	416	528	595	794	4
una	419	515	434	528	595	794	4
matriz	437	515	465	528	595	794	4
real	467	515	483	528	595	794	4
simétrica	486	515	524	528	595	794	4
X	292	527	300	540	595	794	4
=	303	527	311	540	595	794	4
X	314	527	322	540	595	794	4
T	322	528	327	534	595	794	4
0,	342	527	350	540	595	794	4
la	353	527	361	540	595	794	4
cual	364	527	382	540	595	794	4
cumpla	385	527	417	540	595	794	4
con	420	527	435	540	595	794	4
la	439	527	446	540	595	794	4
ecuación	450	527	487	540	595	794	4
18:	490	527	503	540	595	794	4
D	100	478	108	487	595	794	4
=	111	476	119	489	595	794	4
{s	122	478	131	487	595	794	4
∈	134	478	141	487	595	794	4
C	144	478	151	487	595	794	4
:	154	476	157	489	595	794	4
s	160	478	164	487	595	794	4
+	167	476	174	489	595	794	4
s̄	177	478	181	487	595	794	4
+	183	476	191	489	595	794	4
2α	193	476	205	489	595	794	4
S	205	482	210	488	595	794	4
0}	224	476	234	489	595	794	4
(12)	265	476	283	489	595	794	4
Donde	66	494	95	507	595	794	4
C	99	494	106	507	595	794	4
representa	110	494	156	507	595	794	4
el	160	494	168	507	595	794	4
plano	172	494	196	507	595	794	4
complejo,	200	494	242	507	595	794	4
D	247	494	254	507	595	794	4
es	259	494	267	507	595	794	4
un	271	494	283	507	595	794	4
subconjunto	51	506	105	519	595	794	4
del	109	506	122	519	595	794	4
plano	126	506	150	519	595	794	4
C,	154	506	164	519	595	794	4
y	168	506	173	519	595	794	4
la	177	506	185	519	595	794	4
condición	189	506	231	519	595	794	4
final	235	506	254	519	595	794	4
es	258	506	266	519	595	794	4
lla-	270	506	284	519	595	794	4
mada	51	518	74	530	595	794	4
función	77	518	109	530	595	794	4
característica	112	518	168	530	595	794	4
de	171	518	181	530	595	794	4
la	184	518	192	530	595	794	4
región	195	518	221	530	595	794	4
de	224	518	234	530	595	794	4
estabilidad	237	518	283	530	595	794	4
denotada	51	529	91	542	595	794	4
por	94	529	109	542	595	794	4
f	113	529	116	542	595	794	4
D	116	536	122	542	595	794	4
.	122	529	125	542	595	794	4
Otras	128	529	153	542	595	794	4
regiones	156	529	191	542	595	794	4
LMI	195	529	214	542	595	794	4
se	217	529	226	542	595	794	4
muestran	229	529	269	542	595	794	4
en	273	529	283	542	595	794	4
la	51	541	59	554	595	794	4
Tabla	62	541	86	554	595	794	4
1.	89	541	97	554	595	794	4
Para	100	541	120	554	595	794	4
la	123	541	130	554	595	794	4
formulación	134	541	184	554	595	794	4
mediante	187	541	225	554	595	794	4
LMI	229	541	247	554	595	794	4
de	250	541	260	554	595	794	4
cada	263	541	283	554	595	794	4
una	51	553	67	566	595	794	4
de	70	553	80	566	595	794	4
estas	84	553	105	566	595	794	4
regiones	108	553	143	566	595	794	4
primero	146	553	179	566	595	794	4
debe	183	553	203	566	595	794	4
notarse	206	553	238	566	595	794	4
que	241	553	256	566	595	794	4
todas	259	553	283	566	595	794	4
ellas	51	565	70	578	595	794	4
pueden	73	565	105	578	595	794	4
ser	108	565	121	578	595	794	4
descritas	124	565	162	578	595	794	4
de	166	565	176	578	595	794	4
forma	179	565	205	578	595	794	4
general	208	565	239	578	595	794	4
mediante	243	565	283	578	595	794	4
la	51	577	59	590	595	794	4
ecuación	62	577	99	590	595	794	4
13:	102	577	115	590	595	794	4
	297	559	305	565	595	794	4
p	308	559	312	565	595	794	4
	297	577	305	583	595	794	4
T	386	557	390	562	595	794	4
11	312	561	318	566	595	794	4
X+q	319	559	336	565	595	794	4
11	336	561	343	566	595	794	4
AX+q	343	559	366	565	595	794	4
11	366	561	373	566	595	794	4
XA	373	559	386	565	595	794	4
..	348	564	351	581	595	794	4
.	348	572	351	585	595	794	4
···	396	558	404	565	595	794	4
p	410	559	414	565	595	794	4
1k	414	561	421	566	595	794	4
X+q	422	559	438	565	595	794	4
1k	438	561	446	566	595	794	4
AX+q	446	559	469	565	595	794	4
k1	469	561	476	566	595	794	4
XA	477	559	490	565	595	794	4
T	490	557	494	562	595	794	4
..	396	565	402	581	595	794	4
.	403	571	406	584	595	794	4
..	451	564	454	581	595	794	4
.	451	572	454	585	595	794	4
	497	559	506	565	595	794	4
	497	577	506	583	595	794	4
0	517	573	522	581	595	794	4
p	307	590	311	597	595	794	4
k1	311	593	318	597	595	794	4
X+q	319	590	336	597	595	794	4
k1	336	593	343	597	595	794	4
AX+q	343	590	366	597	595	794	4
k1	366	593	373	597	595	794	4
XA	374	590	387	597	595	794	4
T	387	589	391	593	595	794	4
···	396	590	404	597	595	794	4
p	409	590	413	597	595	794	4
kk	413	593	421	597	595	794	4
X+q	421	590	438	597	595	794	4
kk	438	593	446	597	595	794	4
AX+q	446	590	469	597	595	794	4
kk	469	593	477	597	595	794	4
XA	477	590	490	597	595	794	4
T	490	589	495	593	595	794	4
(18)	508	598	524	606	595	794	4
Donde	308	607	336	620	595	794	4
para	340	607	360	620	595	794	4
este	364	607	381	620	595	794	4
caso	385	607	403	620	595	794	4
p	407	609	412	618	595	794	4
ij	412	613	418	619	595	794	4
y	423	607	429	620	595	794	4
q	433	609	437	618	595	794	4
ij	437	613	443	619	595	794	4
son	448	607	463	620	595	794	4
las	466	607	478	620	595	794	4
i-j	482	607	492	620	595	794	4
ésimas	496	607	524	620	595	794	4
D	72	614	80	623	595	794	4
=	83	611	91	624	595	794	4
{s	94	613	103	623	595	794	4
∈	106	613	113	623	595	794	4
C	116	614	123	623	595	794	4
:	126	611	129	624	595	794	4
P	132	614	138	623	595	794	4
+	142	611	149	624	595	794	4
sQ	152	614	164	623	595	794	4
+	166	611	174	624	595	794	4
sQ	176	614	189	623	595	794	4
+	191	611	199	624	595	794	4
s̄QT	201	614	219	623	595	794	4
0}	234	611	244	624	595	794	4
(13)	265	611	283	624	595	794	4
entradas	293	619	329	632	595	794	4
de	332	619	341	632	595	794	4
P	344	619	351	632	595	794	4
y	354	619	359	632	595	794	4
Q,	362	619	372	632	595	794	4
respectivamente.	375	619	446	632	595	794	4
En	448	619	460	632	595	794	4
otras	463	619	484	632	595	794	4
palabras,	487	619	526	632	595	794	4
Donde	66	633	94	646	595	794	4
P	97	633	104	646	595	794	4
y	107	633	113	646	595	794	4
Q	116	633	124	646	595	794	4
son	127	633	141	646	595	794	4
matrices	145	633	181	646	595	794	4
reales	184	633	209	646	595	794	4
tal	212	633	223	646	595	794	4
que	227	633	242	646	595	794	4
P	245	633	252	646	595	794	4
T	252	634	258	640	595	794	4
=P,	258	633	275	646	595	794	4
y	278	633	283	646	595	794	4
A	292	631	300	644	595	794	4
tiene	304	631	325	644	595	794	4
todos	329	631	353	644	595	794	4
sus	357	631	370	644	595	794	4
valores	374	631	404	644	595	794	4
propios	408	631	440	644	595	794	4
en	444	631	454	644	595	794	4
la	458	631	466	644	595	794	4
región	469	631	497	644	595	794	4
de	500	631	510	644	595	794	4
es-	514	631	526	644	595	794	4
tabilidad	293	643	331	656	595	794	4
D	335	643	342	656	595	794	4
con	346	643	361	656	595	794	4
una	364	643	380	656	595	794	4
función	383	643	415	656	595	794	4
característica	418	643	476	656	595	794	4
f	479	645	484	654	595	794	4
D	484	649	491	655	595	794	4
(s)	495	643	506	656	595	794	4
si	510	643	516	656	595	794	4
y	520	643	525	656	595	794	4
la	51	645	59	658	595	794	4
función	62	645	94	658	595	794	4
representada	97	645	152	658	595	794	4
en	156	645	166	658	595	794	4
la	169	645	177	658	595	794	4
ecuación	180	645	217	658	595	794	4
14:	220	645	233	658	595	794	4
solo	293	655	310	668	595	794	4
si	313	655	320	668	595	794	4
existe	324	655	349	668	595	794	4
una	353	655	369	668	595	794	4
matriz	373	655	401	668	595	794	4
definida	405	655	440	668	595	794	4
positiva	444	655	478	668	595	794	4
X	482	655	490	668	595	794	4
tal	493	655	505	668	595	794	4
que	509	655	524	668	595	794	4
f	116	671	121	680	595	794	4
D	121	675	127	681	595	794	4
(s)	128	669	140	682	595	794	4
=	143	669	151	682	595	794	4
P	154	671	160	680	595	794	4
+	164	669	171	682	595	794	4
sQ	174	671	186	680	595	794	4
+	188	669	196	682	595	794	4
s̄QT	198	671	217	680	595	794	4
(14)	265	669	283	682	595	794	4
cumpla	293	667	324	680	595	794	4
con	328	667	343	680	595	794	4
la	346	667	354	680	595	794	4
ecuación	357	667	394	680	595	794	4
19:	397	667	410	680	595	794	4
Se	66	687	76	700	595	794	4
conoce	81	687	111	700	595	794	4
como	116	687	139	700	595	794	4
la	145	687	152	700	595	794	4
función	158	687	190	700	595	794	4
característica	195	687	254	700	595	794	4
de	259	687	270	700	595	794	4
la	275	687	283	700	595	794	4
(p	342	691	351	703	595	794	4
ij	351	697	357	703	595	794	4
X	358	693	366	702	595	794	4
+	369	691	377	703	595	794	4
q	379	693	383	702	595	794	4
ij	383	697	389	703	595	794	4
XA	390	693	407	702	595	794	4
+	409	691	417	703	595	794	4
q	419	693	423	702	595	794	4
ij	423	697	430	703	595	794	4
A	430	693	438	702	595	794	4
T	438	691	443	697	595	794	4
X)	444	693	457	702	595	794	4
0	470	691	475	703	595	794	4
(19)	507	691	524	703	595	794	4
región	51	699	78	712	595	794	4
de	82	699	92	712	595	794	4
estabilidad.	96	699	147	712	595	794	4
El	151	699	161	712	595	794	4
conjunto	165	699	204	712	595	794	4
incluye	208	699	239	712	595	794	4
todas	243	699	267	712	595	794	4
las	271	699	283	712	595	794	4
regiones	51	711	87	724	595	794	4
limitadas	90	711	131	724	595	794	4
descritas	134	711	173	724	595	794	4
anteriormente	176	711	238	724	595	794	4
como	241	711	265	724	595	794	4
sec-	268	711	284	724	595	794	4
Para	308	711	328	724	595	794	4
toda	331	711	351	724	595	794	4
i,	354	711	359	724	595	794	4
j.	363	711	368	724	595	794	4
Nótese	372	711	401	724	595	794	4
que	404	711	419	724	595	794	4
esta	422	711	439	724	595	794	4
es	443	711	451	724	595	794	4
una	454	711	470	724	595	794	4
LMI	474	711	492	724	595	794	4
en	496	711	506	724	595	794	4
X	509	711	516	724	595	794	4
y	520	711	525	724	595	794	4
tor	51	723	64	736	595	794	4
disco,	68	723	93	736	595	794	4
sector	97	723	123	736	595	794	4
cónico,	127	723	157	736	595	794	4
barras,	161	723	192	736	595	794	4
etc.	196	723	211	736	595	794	4
Mediante	215	723	256	736	595	794	4
inter-	260	723	284	736	595	794	4
que	293	723	308	736	595	794	4
el	311	723	319	736	595	794	4
teorema	322	723	357	736	595	794	4
clásico	361	723	389	736	595	794	4
de	393	723	403	736	595	794	4
Lyapunov	406	723	449	736	595	794	4
corresponde	452	723	505	736	595	794	4
a	508	723	513	736	595	794	4
la	517	723	524	736	595	794	4
secciones	51	735	91	748	595	794	4
de	94	735	104	748	595	794	4
regiones	108	735	144	748	595	794	4
se	147	735	156	748	595	794	4
puede	160	735	186	748	595	794	4
obtener	189	735	223	748	595	794	4
virtualmente	226	735	283	748	595	794	4
función	293	735	325	748	595	794	4
característica	328	735	386	748	595	794	4
de	389	735	399	748	595	794	4
la	402	735	410	748	595	794	4
ecuación	413	735	450	748	595	794	4
20:	454	735	466	748	595	794	4
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	5
y	154	30	159	39	595	794	5
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	5
/	231	30	236	39	595	794	5
Aplicación	240	30	285	39	595	794	5
de	289	30	298	39	595	794	5
las	302	30	313	39	595	794	5
LMI	317	30	336	39	595	794	5
al	340	30	347	39	595	794	5
diseño	351	30	378	39	595	794	5
de	382	30	392	39	595	794	5
controladores	395	30	452	39	595	794	5
robustos	456	30	491	39	595	794	5
95	533	29	544	39	595	794	5
3.5.2.	313	64	339	77	595	794	5
Normas	345	64	384	77	595	794	5
para	388	64	410	77	595	794	5
sistemas	414	64	455	77	595	794	5
f	160	82	165	91	595	794	5
(s)	166	80	179	93	595	794	5
=	181	80	189	93	595	794	5
s	192	82	196	91	595	794	5
+	199	80	206	93	595	794	5
s̄	209	82	213	91	595	794	5
(20)	285	80	303	93	595	794	5
Se	313	83	322	96	595	794	5
consideran	326	83	371	96	595	794	5
sistemas	374	83	409	96	595	794	5
que	413	83	428	96	595	794	5
son	431	83	445	96	595	794	5
lineales,	448	83	482	96	595	794	5
invariantes	485	83	531	96	595	794	5
en	534	83	544	96	595	794	5
el	313	95	320	108	595	794	5
tiempo	323	95	352	108	595	794	5
y	355	95	360	108	595	794	5
causales.	363	95	400	108	595	794	5
Sea	403	95	418	108	595	794	5
G(s)	421	95	440	108	595	794	5
la	443	95	450	108	595	794	5
función	453	95	484	108	595	794	5
de	487	95	497	108	595	794	5
transferen-	500	95	546	108	595	794	5
Esto	86	103	106	115	595	794	5
equivale	126	103	162	115	595	794	5
entonces	182	103	220	115	595	794	5
a	240	103	245	115	595	794	5
sustituir	266	103	303	115	595	794	5
cia	313	107	324	120	595	794	5
del	327	107	340	120	595	794	5
sistema.	342	107	377	120	595	794	5
G	379	107	387	120	595	794	5
es	390	107	398	120	595	794	5
racional	401	107	434	120	595	794	5
con	437	107	452	120	595	794	5
coeficientes	454	107	502	120	595	794	5
reales.	505	107	532	120	595	794	5
Se	534	107	544	120	595	794	5
(1,	70	114	81	127	595	794	5
s,	85	114	91	127	595	794	5
s̄)⇔(A,	95	114	127	127	595	794	5
AX,	130	114	148	127	595	794	5
XA	151	114	166	127	595	794	5
T	166	116	172	122	595	794	5
)	172	114	176	127	595	794	5
[1].	179	114	193	127	595	794	5
dice	313	119	329	131	595	794	5
que	333	119	348	131	595	794	5
G	351	119	358	131	595	794	5
es	362	119	370	131	595	794	5
estable	373	119	403	131	595	794	5
si	406	119	412	131	595	794	5
no	416	119	426	131	595	794	5
tiene	429	119	450	131	595	794	5
polos	453	119	475	131	595	794	5
en	479	119	488	131	595	794	5
el	492	119	499	131	595	794	5
semiplano	502	119	544	131	595	794	5
cerrado	313	130	345	143	595	794	5
derecho,	348	130	384	143	595	794	5
propia	388	130	416	143	595	794	5
si	419	130	426	143	595	794	5
G(j∞)	429	130	458	143	595	794	5
es	461	130	470	143	595	794	5
finita	473	130	496	143	595	794	5
(grado	500	130	528	143	595	794	5
del	531	130	544	143	595	794	5
denominador	313	142	370	155	595	794	5
≥	373	144	381	154	595	794	5
grado	384	142	409	155	595	794	5
del	412	142	425	155	595	794	5
numerador),	428	142	482	155	595	794	5
estrictamente	485	142	544	155	595	794	5
3.5.	71	147	89	160	595	794	5
Normas	94	147	133	160	595	794	5
para	137	147	160	160	595	794	5
señales	163	147	198	160	595	794	5
y	202	147	208	160	595	794	5
sistemas	212	147	253	160	595	794	5
propia	313	154	341	167	595	794	5
si	344	154	351	167	595	794	5
G(j∞)=0	354	154	396	167	595	794	5
(grado	399	154	428	167	595	794	5
del	431	154	444	167	595	794	5
denominador	448	154	505	167	595	794	5
grado	519	154	544	167	595	794	5
Una	71	167	89	180	595	794	5
forma	92	167	118	180	595	794	5
de	121	167	131	180	595	794	5
describir	135	167	172	180	595	794	5
el	176	167	183	180	595	794	5
desempeño	186	167	234	180	595	794	5
de	237	167	248	180	595	794	5
los	251	167	263	180	595	794	5
sistemas	266	167	303	180	595	794	5
del	313	166	326	179	595	794	5
numerador),	329	166	384	179	595	794	5
y	388	166	393	179	595	794	5
bipropia	397	166	433	179	595	794	5
si	437	166	444	179	595	794	5
a	448	166	453	179	595	794	5
la	457	166	465	179	595	794	5
vez	468	166	482	179	595	794	5
G	486	166	494	179	595	794	5
y	498	166	503	179	595	794	5
G	507	166	515	179	595	794	5
−1	515	167	525	174	595	794	5
son	530	166	544	179	595	794	5
de	71	179	81	192	595	794	5
control	84	179	113	192	595	794	5
es	116	179	124	192	595	794	5
en	127	179	137	192	595	794	5
términos	140	179	177	192	595	794	5
del	180	179	192	192	595	794	5
tamaño	195	179	227	192	595	794	5
de	230	179	240	192	595	794	5
ciertas	243	179	270	192	595	794	5
señales	273	179	303	192	595	794	5
propias	313	178	345	191	595	794	5
(grado	349	178	378	191	595	794	5
del	382	178	395	191	595	794	5
numerador	400	178	447	191	595	794	5
=	452	178	460	191	595	794	5
grado	464	178	489	191	595	794	5
del	493	178	506	191	595	794	5
denomi-	510	178	546	191	595	794	5
de	71	191	81	204	595	794	5
interés.	84	191	116	204	595	794	5
Por	120	191	135	204	595	794	5
ejemplo,	139	191	176	204	595	794	5
el	179	191	186	204	595	794	5
desempeño	190	191	238	204	595	794	5
de	242	191	252	204	595	794	5
un	255	191	266	204	595	794	5
sistema	270	191	303	204	595	794	5
nador).	313	190	344	203	595	794	5
Se	327	202	338	215	595	794	5
definen	341	202	373	215	595	794	5
dos	376	202	391	215	595	794	5
normas	394	202	426	215	595	794	5
para	429	202	449	215	595	794	5
la	452	202	460	215	595	794	5
función	463	202	496	215	595	794	5
de	499	202	509	215	595	794	5
transfe-	512	202	546	215	595	794	5
de	71	203	81	216	595	794	5
seguimiento	84	203	135	216	595	794	5
puede	138	203	164	216	595	794	5
ser	167	203	179	216	595	794	5
medido	183	203	214	216	595	794	5
por	217	203	232	216	595	794	5
el	235	203	242	216	595	794	5
tamaño	246	203	278	216	595	794	5
de	282	203	292	216	595	794	5
la	295	203	303	216	595	794	5
rencia	313	214	339	227	595	794	5
G:	342	214	352	227	595	794	5
señal	71	215	93	228	595	794	5
de	97	215	107	228	595	794	5
error.	111	215	136	228	595	794	5
A	140	215	147	228	595	794	5
continuación	151	215	207	228	595	794	5
se	211	215	220	228	595	794	5
exponen	224	215	261	228	595	794	5
distintas	265	215	303	228	595	794	5
maneras	71	227	108	240	595	794	5
de	111	227	121	240	595	794	5
definir	124	227	153	240	595	794	5
el	156	227	163	240	595	794	5
tamaño	167	227	200	240	595	794	5
de	203	227	213	240	595	794	5
una	217	227	233	240	595	794	5
señal.	236	227	261	240	595	794	5
También	264	227	303	240	595	794	5
12	496	236	499	246	595	794	5
Z	415	240	421	247	595	794	5
∞	425	238	433	245	595	794	5
1	404	238	409	251	595	794	5
se	71	239	79	252	595	794	5
introduce	83	239	125	252	595	794	5
el	129	239	136	252	595	794	5
concepto	140	239	179	252	595	794	5
de	183	239	193	252	595	794	5
normas	197	239	230	252	595	794	5
de	233	239	244	252	595	794	5
funciones	248	239	288	252	595	794	5
de	292	239	303	252	595	794	5
2	467	245	471	252	595	794	5
|G(jw)	437	247	467	256	595	794	5
|dw	472	247	487	256	595	794	5
(28)	527	245	544	258	595	794	5
||G||	356	247	375	256	595	794	5
2	375	251	379	257	595	794	5
=	382	245	390	258	595	794	5
transferencia	71	251	125	264	595	794	5
cuya	129	251	148	264	595	794	5
utilidad	151	251	184	264	595	794	5
radica	187	251	214	264	595	794	5
en	217	251	226	264	595	794	5
que	230	251	245	264	595	794	5
permiten	248	251	286	264	595	794	5
cal-	289	251	304	264	595	794	5
2π	401	252	412	265	595	794	5
−∞	421	258	435	265	595	794	5
cular	71	263	92	276	595	794	5
el	95	263	102	276	595	794	5
tamaño	106	263	138	276	595	794	5
de	141	263	151	276	595	794	5
la	154	263	162	276	595	794	5
norma	165	263	192	276	595	794	5
de	195	263	205	276	595	794	5
una	208	263	224	276	595	794	5
señal	227	263	249	276	595	794	5
de	252	263	262	276	595	794	5
salida	265	263	290	276	595	794	5
de	293	263	303	276	595	794	5
La	327	268	339	281	595	794	5
norma	342	270	371	279	595	794	5
2,	375	270	383	279	595	794	5
ecuación	386	268	424	281	595	794	5
28,	428	268	441	281	595	794	5
de	444	268	454	281	595	794	5
G	458	268	466	281	595	794	5
es	469	268	478	281	595	794	5
finita	481	268	505	281	595	794	5
si	508	268	515	281	595	794	5
y	518	268	524	281	595	794	5
solo	527	268	544	281	595	794	5
un	71	275	82	288	595	794	5
sistema	85	275	117	288	595	794	5
a	120	275	125	288	595	794	5
partir	128	275	153	288	595	794	5
del	156	275	168	288	595	794	5
conocimiento	172	275	228	288	595	794	5
del	231	275	243	288	595	794	5
tamaño	247	275	279	288	595	794	5
de	282	275	292	288	595	794	5
la	295	275	303	288	595	794	5
si	313	280	319	293	595	794	5
G	322	280	330	293	595	794	5
es	334	280	342	293	595	794	5
estrictamente	345	280	403	293	595	794	5
propia	406	280	434	293	595	794	5
y	437	280	442	293	595	794	5
no	445	280	456	293	595	794	5
tiene	459	280	480	293	595	794	5
polos	483	280	506	293	595	794	5
en	509	280	519	293	595	794	5
el	522	280	529	293	595	794	5
eje	532	280	544	293	595	794	5
norma	71	287	99	300	595	794	5
de	102	287	112	300	595	794	5
la	115	287	123	300	595	794	5
señal	126	287	148	300	595	794	5
de	151	287	161	300	595	794	5
entrada.	164	287	200	300	595	794	5
imaginario.	313	292	360	305	595	794	5
La	363	292	374	305	595	794	5
norma	378	292	405	305	595	794	5
‖G‖	408	292	424	305	595	794	5
se	431	292	439	305	595	794	5
convierte	443	292	481	305	595	794	5
en	484	292	494	305	595	794	5
la	497	292	505	305	595	794	5
norma	508	294	535	303	595	794	5
2	539	294	544	303	595	794	5
2	424	298	427	304	595	794	5
de	313	304	322	317	595	794	5
la	326	304	333	317	595	794	5
señal	337	304	358	317	595	794	5
de	361	304	371	317	595	794	5
salida	374	304	399	317	595	794	5
de	402	304	412	317	595	794	5
un	416	304	426	317	595	794	5
sistema	430	304	462	317	595	794	5
cuando	465	304	495	317	595	794	5
la	499	304	506	317	595	794	5
señal	510	304	531	317	595	794	5
de	534	304	544	317	595	794	5
entrada	313	316	345	329	595	794	5
es	348	316	356	329	595	794	5
una	360	316	375	329	595	794	5
señal	379	316	400	329	595	794	5
impulsiva.	403	316	446	329	595	794	5
También	449	316	486	329	595	794	5
representa	490	316	533	329	595	794	5
la	537	316	544	329	595	794	5
3.5.1.	71	319	98	332	595	794	5
Normas	103	319	142	332	595	794	5
para	146	319	168	332	595	794	5
señales	172	319	207	332	595	794	5
∞	365	330	371	335	595	794	5
relación	313	329	346	342	595	794	5
||y||	351	328	365	335	595	794	5
||u||	352	336	367	343	595	794	5
2	367	339	370	343	595	794	5
,	373	329	376	342	595	794	5
que	379	329	394	342	595	794	5
es	398	329	406	342	595	794	5
una	409	329	425	342	595	794	5
relación	429	329	463	342	595	794	5
«pico/energía».	466	329	533	342	595	794	5
Una	71	340	89	353	595	794	5
norma	92	340	121	353	595	794	5
debe	124	340	144	353	595	794	5
tener	148	340	170	353	595	794	5
las	174	340	186	353	595	794	5
siguientes	189	340	231	353	595	794	5
propiedades	235	340	287	353	595	794	5
[4],	290	340	304	353	595	794	5
En	327	342	340	355	595	794	5
términos	342	342	379	355	595	794	5
de	382	342	392	355	595	794	5
LMI	395	342	413	355	595	794	5
se	416	342	424	355	595	794	5
tiene	427	342	448	355	595	794	5
que,	450	342	468	355	595	794	5
dada	471	342	491	355	595	794	5
una	494	342	510	355	595	794	5
descrip-	513	342	546	355	595	794	5
representadas	71	352	130	365	595	794	5
en	133	352	143	365	595	794	5
las	147	352	158	365	595	794	5
ecuaciones	162	352	207	365	595	794	5
21	210	352	220	365	595	794	5
a	224	352	229	365	595	794	5
27:	232	352	245	365	595	794	5
ción	313	354	330	367	595	794	5
en	334	354	344	367	595	794	5
espacio	347	354	378	367	595	794	5
de	381	354	391	367	595	794	5
estado,	395	354	425	367	595	794	5
ecuaciones	428	354	474	367	595	794	5
29-30:	477	354	503	367	595	794	5
||u||	169	382	186	392	595	794	5
0	199	380	204	393	595	794	5
||u||	135	421	152	430	595	794	5
=	155	419	163	432	595	794	5
0	165	419	170	432	595	794	5
⇔	173	421	183	430	595	794	5
u(t)	186	421	203	430	595	794	5
=	206	419	213	432	595	794	5
0,	216	419	224	432	595	794	5
∀	226	421	231	430	595	794	5
t	234	421	238	430	595	794	5
(21)	285	380	303	393	595	794	5
(22)	285	419	303	432	595	794	5
ẋ	399	380	405	389	595	794	5
=	408	378	416	390	595	794	5
Ax	418	380	431	389	595	794	5
+	434	378	441	390	595	794	5
Bu	444	380	457	389	595	794	5
(29)	527	378	544	390	595	794	5
y	399	409	404	418	595	794	5
=	407	407	415	419	595	794	5
Cx	418	409	431	418	595	794	5
+	433	407	441	419	595	794	5
Du	443	409	458	418	595	794	5
(30)	527	407	544	419	595	794	5
Se	327	424	338	437	595	794	5
sabe	342	424	361	437	595	794	5
que	365	424	381	437	595	794	5
G=C(sI-A)	385	424	435	437	595	794	5
−1	435	424	445	431	595	794	5
B+D	450	424	473	437	595	794	5
y	477	424	482	437	595	794	5
se	486	424	495	437	595	794	5
demuestra	499	424	544	437	595	794	5
en	313	436	322	448	595	794	5
[1]	325	436	336	448	595	794	5
que:	339	436	356	448	595	794	5
||G||	360	436	378	448	595	794	5
2	378	442	382	448	595	794	5
γ	393	438	399	447	595	794	5
si	402	436	409	448	595	794	5
y	412	436	417	448	595	794	5
solo	420	436	437	448	595	794	5
si	440	436	446	448	595	794	5
existen	449	436	479	448	595	794	5
P=P	482	436	503	448	595	794	5
T	503	437	509	443	595	794	5
0	509	436	522	448	595	794	5
tales	525	436	544	448	595	794	5
que	313	447	328	460	595	794	5
cumplan	331	447	368	460	595	794	5
las	371	447	383	460	595	794	5
ecuaciones	386	447	432	460	595	794	5
31,	435	447	448	460	595	794	5
32,	451	447	464	460	595	794	5
33:	467	447	480	460	595	794	5
||au||	134	459	156	468	595	794	5
=	159	457	167	470	595	794	5
|a|	169	459	180	468	595	794	5
||u||,	184	459	203	468	595	794	5
∀	205	459	210	468	595	794	5
a	214	459	219	468	595	794	5
∈	222	459	228	468	595	794	5
R	231	459	239	468	595	794	5
(23)	285	457	303	470	595	794	5
T	390	470	395	476	595	794	5
A	383	471	390	480	595	794	5
P	396	471	403	480	595	794	5
+	406	469	414	482	595	794	5
PA	416	471	432	480	595	794	5
PB	442	471	457	480	595	794	5
0	483	475	488	488	595	794	5
(31)	527	475	544	488	595	794	5
B	396	483	404	492	595	794	5
T	404	482	409	488	595	794	5
P	410	483	417	492	595	794	5
I	447	483	451	492	595	794	5
||u	140	497	152	507	595	794	5
+	154	495	162	508	595	794	5
v||	164	498	175	507	595	794	5
≤	177	497	185	507	595	794	5
||u||	188	497	205	507	595	794	5
+	207	495	215	508	595	794	5
||v||	217	497	233	507	595	794	5
(24)	285	495	303	508	595	794	5
P	404	504	411	513	595	794	5
C	422	504	429	513	595	794	5
T	430	502	434	508	595	794	5
0	462	507	467	520	595	794	5
(32)	527	507	544	520	595	794	5
C	404	516	411	525	595	794	5
Z	425	516	432	525	595	794	5
La	86	518	97	531	595	794	5
ecuación	100	518	138	531	595	794	5
24	141	518	152	531	595	794	5
es	155	518	163	531	595	794	5
una	167	518	183	531	595	794	5
desigualdad	186	518	238	531	595	794	5
triangular.	241	518	288	531	595	794	5
La	291	518	303	531	595	794	5
ecuación	71	530	108	543	595	794	5
25	111	530	121	543	595	794	5
corresponde	124	530	176	543	595	794	5
a	179	530	184	543	595	794	5
una	188	530	204	543	595	794	5
norma	207	532	235	541	595	794	5
1	239	532	244	541	595	794	5
de	248	530	258	543	595	794	5
una	262	530	278	543	595	794	5
señal	281	530	303	543	595	794	5
trace(Z)	398	539	436	548	595	794	5
γ	449	539	454	548	595	794	5
2	455	537	459	543	595	794	5
(33)	527	536	544	549	595	794	5
u(t):	71	542	91	555	595	794	5
El	327	553	337	566	595	794	5
menor	340	553	367	566	595	794	5
límite	370	553	394	566	595	794	5
superior	398	553	432	566	595	794	5
de	436	553	445	566	595	794	5
la	449	553	456	566	595	794	5
norma	459	553	487	566	595	794	5
H	490	553	497	566	595	794	5
2	497	560	501	566	595	794	5
de	505	553	515	566	595	794	5
la	518	553	526	566	595	794	5
fun-	529	553	546	566	595	794	5
Z	177	569	183	575	595	794	5
∞	187	567	195	573	595	794	5
ción	313	565	330	578	595	794	5
de	333	565	343	578	595	794	5
transferencia	346	565	400	578	595	794	5
puede	404	565	429	578	595	794	5
ser	432	565	444	578	595	794	5
calculado	447	565	486	578	595	794	5
minimizando	489	565	544	578	595	794	5
||u||	143	576	160	585	595	794	5
1	160	580	164	586	595	794	5
=	167	574	175	587	595	794	5
|u(t)|dt	199	576	231	585	595	794	5
(25)	285	574	303	587	595	794	5
el	313	577	320	590	595	794	5
criterio	325	577	356	590	595	794	5
trace	361	577	383	590	595	794	5
(Z)	388	577	402	590	595	794	5
sobre	407	577	430	590	595	794	5
las	435	577	447	590	595	794	5
variables	451	577	490	590	595	794	5
K	495	577	503	590	595	794	5
y	508	577	513	590	595	794	5
Z	518	577	524	590	595	794	5
que	529	577	544	590	595	794	5
−∞	183	587	197	593	595	794	5
satisfacen	313	589	355	602	595	794	5
las	359	589	370	602	595	794	5
LMI	374	589	393	602	595	794	5
definidas	396	589	436	602	595	794	5
por	439	589	454	602	595	794	5
las	457	589	469	602	595	794	5
dos	473	589	487	602	595	794	5
primeras	491	589	529	602	595	794	5
de-	532	589	546	602	595	794	5
La	86	602	97	615	595	794	5
ecuación	100	602	136	615	595	794	5
26	139	602	149	615	595	794	5
corresponde	152	602	203	615	595	794	5
a	206	602	211	615	595	794	5
una	214	602	230	615	595	794	5
norma	233	605	261	613	595	794	5
2	264	605	269	613	595	794	5
de	274	602	284	615	595	794	5
una	287	602	303	615	595	794	5
sigualdades.	313	601	365	614	595	794	5
señal	71	614	92	627	595	794	5
u(t),	95	614	114	627	595	794	5
esta	117	614	134	627	595	794	5
norma	137	614	164	627	595	794	5
representa	167	614	211	627	595	794	5
la	213	614	221	627	595	794	5
energía	224	614	254	627	595	794	5
de	257	614	267	627	595	794	5
la	270	614	277	627	595	794	5
señal:	280	614	304	627	595	794	5
||G||	384	627	403	637	595	794	5
∞	403	631	411	637	595	794	5
=	414	625	422	638	595	794	5
sup	425	628	440	637	595	794	5
|G(jω)|	440	627	473	637	595	794	5
(34)	527	625	544	638	595	794	5
ω	430	638	435	644	595	794	5
Z	167	645	180	651	595	794	5
∞	185	643	193	649	595	794	5
12	235	641	239	650	595	794	5
La	327	647	339	660	595	794	5
norma∞	342	650	382	658	595	794	5
de	385	647	395	660	595	794	5
G,	399	647	409	660	595	794	5
ecuación	413	647	450	660	595	794	5
34,	454	647	467	660	595	794	5
es	470	647	478	660	595	794	5
finita	482	647	505	660	595	794	5
si	508	647	515	660	595	794	5
y	519	647	524	660	595	794	5
solo	527	647	544	660	595	794	5
||u||	133	652	150	661	595	794	5
2	150	656	154	662	595	794	5
=	157	650	165	663	595	794	5
u(t)	197	652	214	661	595	794	5
2	214	650	218	656	595	794	5
dt	218	652	227	661	595	794	5
(26)	285	650	303	663	595	794	5
−∞	180	663	194	669	595	794	5
si	313	659	319	672	595	794	5
G	323	659	331	672	595	794	5
es	335	659	343	672	595	794	5
propia	347	659	375	672	595	794	5
y	379	659	385	672	595	794	5
no	388	659	399	672	595	794	5
tiene	403	659	424	672	595	794	5
polos	428	659	451	672	595	794	5
en	455	659	465	672	595	794	5
el	469	659	476	672	595	794	5
eje	480	659	492	672	595	794	5
imaginario,	496	659	546	672	595	794	5
además,	313	671	348	684	595	794	5
aparece	352	671	386	684	595	794	5
como	390	671	413	684	595	794	5
el	417	671	425	684	595	794	5
valor	429	671	451	684	595	794	5
pico	455	671	473	684	595	794	5
en	477	671	487	684	595	794	5
el	491	671	499	684	595	794	5
diagrama	503	671	544	684	595	794	5
En	86	678	98	691	595	794	5
la	101	678	108	691	595	794	5
ecuación	111	678	147	691	595	794	5
27	150	678	160	691	595	794	5
se	163	678	171	691	595	794	5
tiene	174	678	194	691	595	794	5
la	197	678	205	691	595	794	5
norma	208	678	235	691	595	794	5
∞	238	680	247	689	595	794	5
de	250	678	260	691	595	794	5
una	263	678	279	691	595	794	5
señal	281	678	303	691	595	794	5
de	313	683	323	696	595	794	5
Bode	327	683	350	696	595	794	5
de	354	683	364	696	595	794	5
G.	369	683	380	696	595	794	5
La	384	683	395	696	595	794	5
norma	400	683	428	696	595	794	5
||G||	432	683	452	696	595	794	5
se	464	683	473	696	595	794	5
convierte	477	683	517	696	595	794	5
en	522	683	532	696	595	794	5
la	536	683	544	696	595	794	5
∞	452	689	460	695	595	794	5
u(t),	71	690	91	703	595	794	5
esta	94	690	112	703	595	794	5
norma	115	690	143	703	595	794	5
representa	146	690	192	703	595	794	5
el	195	690	202	703	595	794	5
menor	206	690	233	703	595	794	5
de	236	690	247	703	595	794	5
los	250	690	262	703	595	794	5
límites	265	690	294	703	595	794	5
o	298	690	303	703	595	794	5
norma	313	695	341	708	595	794	5
∞	344	697	354	706	595	794	5
de	357	695	367	708	595	794	5
la	371	695	378	708	595	794	5
señal	382	695	404	708	595	794	5
de	407	695	417	708	595	794	5
salida	420	695	446	708	595	794	5
de	449	695	459	708	595	794	5
un	462	695	474	708	595	794	5
sistema	477	695	510	708	595	794	5
cuando	513	695	544	708	595	794	5
cotas	71	702	93	715	595	794	5
superiores	96	702	140	715	595	794	5
del	143	702	156	715	595	794	5
valor	159	702	181	715	595	794	5
absoluto	184	702	221	715	595	794	5
de	224	702	234	715	595	794	5
la	237	702	245	715	595	794	5
señal:	248	702	273	715	595	794	5
la	313	707	320	720	595	794	5
entrada	324	707	357	720	595	794	5
es	360	707	368	720	595	794	5
una	372	707	388	720	595	794	5
señal	391	707	413	720	595	794	5
impulsiva.	416	707	460	720	595	794	5
También	327	719	365	732	595	794	5
representa	369	719	413	732	595	794	5
el	417	719	424	732	595	794	5
valor	427	719	449	732	595	794	5
supremo	452	719	489	732	595	794	5
de	492	719	502	732	595	794	5
la	505	719	513	732	595	794	5
ganan-	516	719	546	732	595	794	5
||u||	148	733	165	742	595	794	5
∞	165	736	173	743	595	794	5
=	176	731	184	744	595	794	5
sup	187	733	202	742	595	794	5
|u(t)|	202	733	225	742	595	794	5
(27)	285	731	303	744	595	794	5
cia	313	733	324	746	595	794	5
RMS	328	733	349	746	595	794	5
del	353	733	365	746	595	794	5
sistema,	368	733	403	746	595	794	5
es	406	733	414	746	595	794	5
decir,	417	733	441	746	595	794	5
la	444	733	451	746	595	794	5
relación	455	733	488	746	595	794	5
sup	491	736	506	745	595	794	5
||y||	515	733	529	739	595	794	5
∞	529	735	536	740	595	794	5
.	543	733	546	746	595	794	5
||u||	517	741	531	747	595	794	5
2	531	744	534	748	595	794	5
t	193	743	196	749	595	794	5
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	6
N.	388	27	398	40	595	794	6
◦	398	28	402	35	595	794	6
18,	406	27	419	40	595	794	6
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	6
de	491	27	501	40	595	794	6
2017	504	27	524	40	595	794	6
96	51	29	63	39	595	794	6
En	51	64	64	77	595	794	6
términos	68	64	107	77	595	794	6
de	112	64	122	77	595	794	6
desigualdades	127	64	187	77	595	794	6
matriciales,	192	64	243	77	595	794	6
se	248	64	256	77	595	794	6
tiene	261	64	283	77	595	794	6
4.1.	293	64	311	77	595	794	6
Desempeño	316	64	374	77	595	794	6
H	377	64	386	77	595	794	6
∞	386	70	394	77	595	794	6
según	51	76	76	89	595	794	6
[1]	81	76	91	89	595	794	6
que	96	76	112	89	595	794	6
||G||	116	76	136	89	595	794	6
∞	136	82	144	89	595	794	6
γ	161	79	167	88	595	794	6
siempre	172	76	206	89	595	794	6
y	211	76	216	89	595	794	6
cuando	221	76	252	89	595	794	6
exista	257	76	283	89	595	794	6
una	51	88	67	101	595	794	6
P=P	71	88	92	101	595	794	6
T	92	89	98	95	595	794	6
que	102	88	117	101	595	794	6
sea	120	88	134	101	595	794	6
solución	137	88	172	101	595	794	6
a	175	88	181	101	595	794	6
la	184	88	192	101	595	794	6
LMI	195	88	214	101	595	794	6
mostrada	217	88	258	101	595	794	6
en	262	88	272	101	595	794	6
la	275	88	283	101	595	794	6
La	293	84	304	97	595	794	6
ganancia	307	84	346	97	595	794	6
RMS	350	84	372	97	595	794	6
de	375	84	386	97	595	794	6
lazo	389	84	406	97	595	794	6
cerrado	410	84	442	97	595	794	6
desde	446	84	470	97	595	794	6
ω	473	87	480	96	595	794	6
hacia	483	84	506	97	595	794	6
Z	510	84	516	97	595	794	6
∞	516	90	524	97	595	794	6
no	293	96	303	109	595	794	6
excede	307	96	336	109	595	794	6
el	339	96	347	109	595	794	6
valor	350	96	372	109	595	794	6
de	375	96	385	109	595	794	6
γ	389	99	394	108	595	794	6
si	398	96	405	109	595	794	6
y	408	96	413	109	595	794	6
solo	417	96	434	109	595	794	6
si	437	96	444	109	595	794	6
existe	447	96	472	109	595	794	6
una	476	96	492	109	595	794	6
matriz	496	96	524	109	595	794	6
ecuación	51	100	88	113	595	794	6
35:	91	100	104	113	595	794	6
simétrica	293	108	332	121	595	794	6
P	335	108	342	121	595	794	6
tal	345	108	357	121	595	794	6
que	360	108	376	121	595	794	6
cumpla	379	108	411	121	595	794	6
la	414	108	422	121	595	794	6
ecuación	425	108	462	121	595	794	6
42:	465	108	478	121	595	794	6
T	85	128	90	134	595	794	6
A	78	129	85	138	595	794	6
P	92	129	98	138	595	794	6
+	102	127	109	140	595	794	6
P	111	129	118	138	595	794	6
A	119	129	127	138	595	794	6
+	129	127	137	140	595	794	6
C	139	129	146	138	595	794	6
T	147	128	151	134	595	794	6
C	153	129	160	138	595	794	6
P	171	129	177	138	595	794	6
B	179	129	186	138	595	794	6
+	189	127	197	140	595	794	6
C	199	129	206	138	595	794	6
T	207	128	211	134	595	794	6
D	213	129	221	138	595	794	6
≤	237	135	244	144	595	794	6
0	247	133	252	146	595	794	6
(35)	265	133	283	146	595	794	6
T	327	144	332	150	595	794	6
B	91	141	98	150	595	794	6
T	99	140	104	146	595	794	6
P	105	141	112	150	595	794	6
+	115	139	123	152	595	794	6
D	125	141	133	150	595	794	6
T	134	140	138	146	595	794	6
C	140	141	147	150	595	794	6
D	171	141	179	150	595	794	6
T	179	140	184	146	595	794	6
D	186	141	194	150	595	794	6
−	196	141	204	150	595	794	6
γ	206	141	211	150	595	794	6
2	212	140	216	146	595	794	6
I	217	141	221	150	595	794	6
Ã	319	145	327	154	595	794	6
P	333	145	340	154	595	794	6
+	343	143	351	156	595	794	6
P	353	145	360	154	595	794	6
Ã	361	145	368	154	595	794	6
+	371	143	378	156	595	794	6
C̃	381	145	388	154	595	794	6
T	388	144	393	150	595	794	6
C̃	395	145	402	154	595	794	6
P	413	145	419	154	595	794	6
B̃	420	145	428	154	595	794	6
+	431	143	438	156	595	794	6
C̃	441	145	448	154	595	794	6
T	448	144	453	150	595	794	6
D̃	455	145	463	154	595	794	6
≤	478	151	486	160	595	794	6
0	489	149	494	162	595	794	6
(42)	507	149	524	162	595	794	6
B̃	333	158	340	166	595	794	6
T	341	156	345	162	595	794	6
P	347	158	353	166	595	794	6
+	357	155	365	168	595	794	6
D̃	367	158	375	166	595	794	6
T	375	156	380	162	595	794	6
C̃	382	158	389	166	595	794	6
D̃	412	158	421	166	595	794	6
T	421	156	426	162	595	794	6
D̃	427	158	436	166	595	794	6
−	438	157	446	166	595	794	6
γ	448	158	453	166	595	794	6
2	454	156	458	162	595	794	6
I	458	158	463	166	595	794	6
4.	51	168	61	179	595	794	6
Síntesis	68	168	112	179	595	794	6
de	117	168	130	179	595	794	6
realimentación	135	168	221	179	595	794	6
de	225	168	239	179	595	794	6
estado	243	168	281	179	595	794	6
Se	51	189	61	202	595	794	6
conoce	65	189	95	202	595	794	6
que	99	189	115	202	595	794	6
la	119	189	127	202	595	794	6
técnica	131	189	162	202	595	794	6
de	166	189	176	202	595	794	6
realimentación	180	189	245	202	595	794	6
de	249	189	259	202	595	794	6
esta-	263	189	284	202	595	794	6
dos	51	201	66	214	595	794	6
permite	69	201	103	214	595	794	6
satisfacer	106	201	146	214	595	794	6
especificaciones	150	201	217	214	595	794	6
de	221	201	231	214	595	794	6
estabilidad,	234	201	284	214	595	794	6
desempeño	51	213	99	226	595	794	6
y	103	213	108	226	595	794	6
robustez	111	213	149	226	595	794	6
de	152	213	162	226	595	794	6
los	165	213	177	226	595	794	6
sistemas	181	213	217	226	595	794	6
realimentados.	221	213	285	226	595	794	6
En	51	225	63	238	595	794	6
varios	66	225	91	238	595	794	6
problemas	94	225	138	238	595	794	6
de	141	225	151	238	595	794	6
control,	154	225	186	238	595	794	6
las	189	225	201	238	595	794	6
especificaciones	204	225	270	238	595	794	6
de	273	225	283	238	595	794	6
diseño	51	237	79	250	595	794	6
son	82	237	97	250	595	794	6
una	101	237	117	250	595	794	6
mezcla	121	237	151	250	595	794	6
de	155	237	165	250	595	794	6
objetivos	169	237	208	250	595	794	6
de	212	237	222	250	595	794	6
desempeño	226	237	274	250	595	794	6
y	278	237	283	250	595	794	6
robustez	51	249	87	262	595	794	6
expresados	90	249	136	262	595	794	6
ya	139	249	149	262	595	794	6
sea	152	249	165	262	595	794	6
en	169	249	178	262	595	794	6
el	182	249	189	262	595	794	6
dominio	192	249	226	262	595	794	6
del	229	249	242	262	595	794	6
tiempo	245	249	275	262	595	794	6
o	278	249	283	262	595	794	6
de	51	261	61	274	595	794	6
la	64	261	72	274	595	794	6
frecuencia.	75	261	121	274	595	794	6
Los	124	261	140	274	595	794	6
métodos	143	261	179	274	595	794	6
mediante	182	261	221	274	595	794	6
LMI	225	261	244	274	595	794	6
son	247	261	261	274	595	794	6
bien	265	261	283	274	595	794	6
adaptados	51	273	94	286	595	794	6
a	97	273	102	286	595	794	6
los	104	273	116	286	595	794	6
problemas	118	273	161	286	595	794	6
de	164	273	173	286	595	794	6
síntesis	176	273	206	286	595	794	6
de	208	273	218	286	595	794	6
realimentación	221	273	283	286	595	794	6
de	51	285	61	298	595	794	6
estados	64	285	96	298	595	794	6
con	99	285	114	298	595	794	6
múltiples	118	285	157	298	595	794	6
objetivos	161	285	199	298	595	794	6
[5].	203	285	216	298	595	794	6
La	66	297	77	310	595	794	6
estructura	80	297	125	310	595	794	6
de	128	297	138	310	595	794	6
control	141	297	172	310	595	794	6
para	175	297	194	310	595	794	6
el	198	297	205	310	595	794	6
diseño	208	297	235	310	595	794	6
de	239	297	248	310	595	794	6
un	252	297	263	310	595	794	6
con-	266	297	284	310	595	794	6
trolador	51	309	86	321	595	794	6
vía	89	309	102	321	595	794	6
LMI	106	309	125	321	595	794	6
está	128	309	145	321	595	794	6
basado	148	309	178	321	595	794	6
en	182	309	192	321	595	794	6
la	195	309	203	321	595	794	6
realimentación	206	309	269	321	595	794	6
de	273	309	283	321	595	794	6
estados	51	320	83	333	595	794	6
[6],	86	320	99	333	595	794	6
la	103	320	110	333	595	794	6
misma	114	320	142	333	595	794	6
se	145	320	154	333	595	794	6
muestra	157	320	192	333	595	794	6
en	195	320	205	333	595	794	6
la	208	320	216	333	595	794	6
Figura	219	320	248	333	595	794	6
3:	251	320	259	333	595	794	6
donde:	293	181	322	194	595	794	6
Ã	327	181	334	194	595	794	6
=	339	181	347	194	595	794	6
A	352	181	360	194	595	794	6
+	363	181	371	194	595	794	6
B	374	181	381	194	595	794	6
2	381	187	385	193	595	794	6
K;	385	181	396	194	595	794	6
B̃	402	181	409	194	595	794	6
=	414	181	422	194	595	794	6
B	427	181	434	194	595	794	6
1	434	187	438	193	595	794	6
;	439	181	442	194	595	794	6
C̃	448	181	455	194	595	794	6
=	460	181	468	194	595	794	6
C	473	181	481	194	595	794	6
1	481	187	485	193	595	794	6
+	488	181	496	194	595	794	6
D	499	181	507	194	595	794	6
12	507	187	515	193	595	794	6
K;	515	181	526	194	595	794	6
D̃	293	193	300	206	595	794	6
=	303	193	311	206	595	794	6
D	314	193	321	206	595	794	6
11	321	199	329	205	595	794	6
4.2.	293	224	311	237	595	794	6
Desempeño	316	224	374	237	595	794	6
H	377	224	386	237	595	794	6
2	386	230	390	236	595	794	6
La	293	244	304	257	595	794	6
norma	307	244	336	257	595	794	6
H	339	244	347	257	595	794	6
2	347	250	351	256	595	794	6
del	355	244	368	257	595	794	6
lazo	371	244	388	257	595	794	6
cerrado	392	244	424	257	595	794	6
no	428	244	439	257	595	794	6
excede	442	244	471	257	595	794	6
γ	474	246	480	255	595	794	6
si	483	244	490	257	595	794	6
existen	494	244	524	257	595	794	6
P=P	293	256	314	269	595	794	6
T	314	257	320	263	595	794	6
0	336	256	341	269	595	794	6
y	344	256	350	269	595	794	6
Z	353	256	359	269	595	794	6
tales	363	256	383	269	595	794	6
que	387	256	402	269	595	794	6
cumplan	406	256	444	269	595	794	6
las	447	256	459	269	595	794	6
ecuaciones	463	256	509	269	595	794	6
43,	513	256	526	269	595	794	6
44	292	268	302	280	595	794	6
y	306	268	311	280	595	794	6
45:	314	268	327	280	595	794	6
(A	320	301	331	314	595	794	6
+	333	301	341	314	595	794	6
B	343	304	351	313	595	794	6
2	351	308	355	314	595	794	6
K)	355	304	368	313	595	794	6
T	368	302	373	309	595	794	6
P	375	304	381	313	595	794	6
+	385	301	392	314	595	794	6
P	395	304	401	313	595	794	6
(A	402	301	414	314	595	794	6
+	416	301	424	314	595	794	6
B	426	304	433	313	595	794	6
2	433	308	437	314	595	794	6
K)	438	304	451	313	595	794	6
P	461	304	467	313	595	794	6
B	469	304	476	313	595	794	6
1	476	308	480	314	595	794	6
B	374	316	382	325	595	794	6
1	382	321	386	327	595	794	6
T	382	314	387	321	595	794	6
P	389	316	395	325	595	794	6
I	468	316	473	325	595	794	6
P	351	362	357	371	595	794	6
C	330	374	337	383	595	794	6
2	337	378	341	384	595	794	6
+	344	371	351	384	595	794	6
D	354	374	362	383	595	794	6
22	362	378	370	384	595	794	6
K	370	374	379	383	595	794	6
(C	389	359	400	372	595	794	6
2	400	366	404	372	595	794	6
+	407	359	415	372	595	794	6
D	417	362	425	371	595	794	6
22	425	366	433	372	595	794	6
K)	434	362	447	371	595	794	6
T	447	360	451	367	595	794	6
Z	417	374	424	383	595	794	6
0	506	308	511	321	595	794	6
(43)	507	326	524	338	595	794	6
0	479	366	484	378	595	794	6
(44)	507	366	524	378	595	794	6
(45)	507	405	524	418	595	794	6
trace(Z)	378	407	416	416	595	794	6
γ	429	407	434	416	595	794	6
2	435	405	439	411	595	794	6
4.3.	293	435	311	448	595	794	6
Ubicación	316	435	366	448	595	794	6
de	369	435	381	448	595	794	6
polos	385	435	411	448	595	794	6
en	415	435	426	448	595	794	6
regiones	430	435	471	448	595	794	6
LMI	475	435	497	448	595	794	6
El	293	455	302	468	595	794	6
objetivo	306	455	341	468	595	794	6
consiste	344	455	378	468	595	794	6
en	381	455	391	468	595	794	6
encontrar	395	455	436	468	595	794	6
una	439	455	455	468	595	794	6
matriz	459	455	487	468	595	794	6
de	490	455	500	468	595	794	6
reali-	504	455	526	468	595	794	6
mentación	293	467	336	480	595	794	6
K	340	467	347	480	595	794	6
de	350	467	360	480	595	794	6
tal	363	467	375	480	595	794	6
forma	378	467	403	480	595	794	6
que	406	467	421	480	595	794	6
permita	424	467	457	480	595	794	6
la	461	467	468	480	595	794	6
ubicación	471	467	511	480	595	794	6
de	515	467	524	480	595	794	6
polos	293	479	315	492	595	794	6
del	318	479	331	492	595	794	6
sistema	334	479	366	492	595	794	6
en	370	479	380	492	595	794	6
lazo	383	479	400	492	595	794	6
cerrado	403	479	435	492	595	794	6
en	439	479	448	492	595	794	6
una	452	479	468	492	595	794	6
región	471	479	498	492	595	794	6
D	501	479	508	492	595	794	6
del	512	479	524	492	595	794	6
Figura	66	485	96	493	595	794	6
3.	100	485	108	493	595	794	6
Control	112	485	142	493	595	794	6
por	145	485	159	493	595	794	6
realimentación	162	485	221	493	595	794	6
de	224	485	233	493	595	794	6
estados.	236	485	268	493	595	794	6
semiplano	293	491	335	504	595	794	6
izquierdo,	338	491	379	504	595	794	6
con	382	491	397	504	595	794	6
el	400	491	407	504	595	794	6
fin	410	491	421	504	595	794	6
de	424	491	434	504	595	794	6
estabilizar	437	491	480	504	595	794	6
el	483	491	490	504	595	794	6
sistema	493	491	524	504	595	794	6
En	66	501	78	514	595	794	6
esta	82	501	99	514	595	794	6
estructura,	102	501	150	514	595	794	6
dada	153	501	174	514	595	794	6
la	178	501	185	514	595	794	6
realización	189	501	235	514	595	794	6
de	238	501	248	514	595	794	6
espacio	252	501	283	514	595	794	6
bajo	293	503	312	516	595	794	6
ciertos	315	503	343	516	595	794	6
criterios	346	503	381	516	595	794	6
de	385	503	395	516	595	794	6
desempeño	398	503	445	516	595	794	6
deseados.	449	503	489	516	595	794	6
de	51	513	61	526	595	794	6
estado,	64	513	95	526	595	794	6
ecuaciones	98	513	144	526	595	794	6
36,	147	513	160	526	595	794	6
37	163	513	173	526	595	794	6
y	176	513	181	526	595	794	6
38:	185	513	198	526	595	794	6
Los	308	516	323	529	595	794	6
polos	326	516	348	529	595	794	6
de	351	516	361	529	595	794	6
un	365	516	375	529	595	794	6
sistema	379	516	411	529	595	794	6
en	414	516	424	529	595	794	6
lazo	427	516	444	529	595	794	6
cerrado	447	516	479	529	595	794	6
son	482	516	497	529	595	794	6
ubica-	500	516	526	529	595	794	6
dos	293	528	307	541	595	794	6
en	311	528	321	541	595	794	6
una	324	528	341	541	595	794	6
región	344	528	371	541	595	794	6
LMI	375	528	394	541	595	794	6
representada	397	528	454	541	595	794	6
por	457	528	472	541	595	794	6
la	475	528	483	541	595	794	6
ecuación	487	528	524	541	595	794	6
ẋ	120	539	126	548	595	794	6
=	129	537	137	550	595	794	6
Ax	139	539	153	548	595	794	6
+	155	537	163	550	595	794	6
B	165	539	172	548	595	794	6
1	172	543	176	549	595	794	6
ω	177	539	183	548	595	794	6
+	186	537	193	550	595	794	6
B	196	539	203	548	595	794	6
2	203	543	207	549	595	794	6
u	208	539	213	548	595	794	6
(36)	265	537	283	550	595	794	6
13;	292	540	305	553	595	794	6
Si	308	540	316	553	595	794	6
y	320	540	325	553	595	794	6
solo	328	540	344	553	595	794	6
si	348	540	354	553	595	794	6
existe	358	540	382	553	595	794	6
una	385	540	401	553	595	794	6
matriz	404	540	432	553	595	794	6
simétrica	436	540	474	553	595	794	6
X=X	478	540	500	553	595	794	6
T	500	541	506	547	595	794	6
que	509	540	524	553	595	794	6
satisfaga	293	552	330	565	595	794	6
la	333	552	341	565	595	794	6
ecuación	345	552	382	565	595	794	6
46:	385	552	398	565	595	794	6
z	110	566	115	575	595	794	6
∞	115	569	123	576	595	794	6
=	126	564	134	577	595	794	6
C	136	566	144	575	595	794	6
1	144	570	148	576	595	794	6
x	148	566	154	575	595	794	6
+	156	564	164	577	595	794	6
D	166	566	174	575	595	794	6
11	174	570	182	576	595	794	6
ω	183	566	189	575	595	794	6
+	191	564	199	577	595	794	6
D	201	566	210	575	595	794	6
12	210	570	217	576	595	794	6
u	218	566	224	575	595	794	6
(37)	265	564	283	577	595	794	6
z	130	593	134	602	595	794	6
2	134	597	138	603	595	794	6
=	142	591	149	604	595	794	6
C	152	593	159	602	595	794	6
2	159	597	163	603	595	794	6
x	164	593	169	602	595	794	6
+	172	591	179	604	595	794	6
D	182	593	190	602	595	794	6
22	190	597	198	603	595	794	6
u	198	593	204	602	595	794	6
(38)	265	591	283	604	595	794	6
[p	302	586	310	599	595	794	6
ij	310	592	316	599	595	794	6
X	317	589	325	598	595	794	6
+	328	586	336	599	595	794	6
q	338	589	342	598	595	794	6
ij	342	592	348	599	595	794	6
X(A	349	589	370	598	595	794	6
+	372	586	380	599	595	794	6
B	382	589	389	598	595	794	6
2	389	593	393	599	595	794	6
K)	394	589	407	598	595	794	6
+	409	586	417	599	595	794	6
q	419	589	423	598	595	794	6
ij	423	592	430	599	595	794	6
(A	430	586	442	599	595	794	6
+	444	586	452	599	595	794	6
B	454	589	462	598	595	794	6
2	462	593	466	599	595	794	6
K)	466	589	479	598	595	794	6
T	479	587	484	593	595	794	6
X]	485	589	497	598	595	794	6
0	510	586	515	599	595	794	6
x	394	604	410	613	595	794	6
0	413	601	418	614	595	794	6
de	66	606	76	619	595	794	6
la	79	606	86	619	595	794	6
planta	89	606	116	619	595	794	6
P,	119	606	128	619	595	794	6
el	131	606	138	619	595	794	6
sistema	141	606	172	619	595	794	6
en	175	606	185	619	595	794	6
lazo	188	606	205	619	595	794	6
cerrado	208	606	239	619	595	794	6
está	242	606	259	619	595	794	6
dado	262	606	283	619	595	794	6
en	51	618	61	631	595	794	6
la	64	618	71	631	595	794	6
forma	75	618	99	631	595	794	6
de	102	618	112	631	595	794	6
espacio	115	618	146	631	595	794	6
de	149	618	159	631	595	794	6
estado	162	618	189	631	595	794	6
por	192	618	206	631	595	794	6
las	209	618	221	631	595	794	6
ecuaciones	224	618	269	631	595	794	6
39,	272	618	284	631	595	794	6
40	51	630	61	643	595	794	6
y	64	630	69	643	595	794	6
41:	73	630	85	643	595	794	6
ẋ	115	656	121	665	595	794	6
=	123	654	131	667	595	794	6
(A	134	654	145	667	595	794	6
+	147	654	155	667	595	794	6
B	157	656	165	665	595	794	6
2	165	660	169	666	595	794	6
K)x	169	656	188	665	595	794	6
+	190	654	198	667	595	794	6
B	200	656	208	665	595	794	6
1	208	660	212	666	595	794	6
ω	212	656	219	665	595	794	6
z	104	683	109	692	595	794	6
∞	109	686	117	693	595	794	6
=	120	681	128	694	595	794	6
(C	131	681	142	694	595	794	6
1	142	687	146	693	595	794	6
+	148	681	156	694	595	794	6
D	158	683	167	692	595	794	6
12	167	687	175	693	595	794	6
K)x	175	683	194	692	595	794	6
+	196	681	204	694	595	794	6
D	206	683	214	692	595	794	6
11	214	687	222	693	595	794	6
ω	223	683	229	692	595	794	6
(46)	507	614	524	627	595	794	6
Si	308	638	316	651	595	794	6
se	319	638	327	651	595	794	6
extiende	331	638	366	651	595	794	6
este	370	638	386	651	595	794	6
criterio	389	638	420	651	595	794	6
para	423	638	442	651	595	794	6
sistemas	445	638	481	651	595	794	6
con	484	638	499	651	595	794	6
incer-	502	638	526	651	595	794	6
tidumbre,	293	650	335	663	595	794	6
cuyas	338	650	362	663	595	794	6
matrices	365	650	402	663	595	794	6
de	405	650	415	663	595	794	6
espacio	418	650	449	663	595	794	6
varían	452	650	479	663	595	794	6
dentro	482	650	510	663	595	794	6
un	513	650	524	663	595	794	6
(39)	265	654	283	667	595	794	6
polítopo:	293	662	331	675	595	794	6
(40)	265	681	283	694	595	794	6
z	121	710	126	719	595	794	6
2	126	714	130	720	595	794	6
=	133	708	141	721	595	794	6
(C	144	708	155	721	595	794	6
2	155	714	159	720	595	794	6
x	159	710	165	719	595	794	6
+	167	708	175	721	595	794	6
D	177	710	185	719	595	794	6
22	185	714	193	720	595	794	6
K)u	194	710	212	719	595	794	6
(41)	265	708	283	721	595	794	6
Los	66	723	81	736	595	794	6
objetivos	85	723	124	736	595	794	6
de	127	723	138	736	595	794	6
diseño	141	723	168	736	595	794	6
tienen	172	723	199	736	595	794	6
la	202	723	210	736	595	794	6
siguiente	213	723	252	736	595	794	6
formu-	255	723	284	736	595	794	6
lación	51	735	76	748	595	794	6
LMI:	80	735	102	748	595	794	6
A(t)	331	699	350	708	595	794	6
1	350	702	354	708	595	794	6
B(t)	364	699	384	708	595	794	6
1	384	702	388	708	595	794	6
C(t)	331	711	350	720	595	794	6
1	350	714	354	720	595	794	6
D(t)	364	711	384	720	595	794	6
1	384	714	388	720	595	794	6
A(t)	366	727	385	735	595	794	6
k	385	730	389	736	595	794	6
·	318	732	321	742	595	794	6
·	323	732	325	742	595	794	6
·	327	732	330	742	595	794	6
Co	332	733	344	742	595	794	6
C(t)	366	739	385	747	595	794	6
k	385	742	389	748	595	794	6
∈	404	704	410	714	595	794	6
···	413	704	425	714	595	794	6
B(t)	400	727	419	735	595	794	6
k	419	730	424	736	595	794	6
D(t)	400	739	420	747	595	794	6
k	420	742	424	748	595	794	6
:	440	730	442	743	595	794	6
k	445	733	450	742	595	794	6
=	453	730	461	743	595	794	6
1	464	730	469	743	595	794	6
...K	471	733	492	742	595	794	6
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	7
y	154	30	159	39	595	794	7
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	7
/	231	30	236	39	595	794	7
Aplicación	240	30	285	39	595	794	7
de	289	30	298	39	595	794	7
las	302	30	313	39	595	794	7
LMI	317	30	336	39	595	794	7
al	340	30	347	39	595	794	7
diseño	351	30	378	39	595	794	7
de	382	30	392	39	595	794	7
controladores	395	30	452	39	595	794	7
robustos	456	30	491	39	595	794	7
donde	71	64	97	77	595	794	7
cada	102	64	122	77	595	794	7
modelo	127	64	158	77	595	794	7
politópico	163	64	207	77	595	794	7
es	211	64	220	77	595	794	7
usado	224	64	250	77	595	794	7
para	254	64	274	77	595	794	7
repre-	278	64	304	77	595	794	7
sentar	71	76	98	89	595	794	7
cada	101	76	121	89	595	794	7
una	125	76	141	89	595	794	7
de	144	76	154	89	595	794	7
las	158	76	169	89	595	794	7
plantas	173	76	205	89	595	794	7
con	208	76	223	89	595	794	7
incertidumbre,	226	76	291	89	595	794	7
se	294	76	303	89	595	794	7
busca	71	88	96	101	595	794	7
una	99	88	116	101	595	794	7
sola	119	88	136	101	595	794	7
función	140	88	172	101	595	794	7
cuadrática	176	88	222	101	595	794	7
de	226	88	236	101	595	794	7
Lyapunov	240	88	283	101	595	794	7
que	287	88	303	101	595	794	7
permita	71	100	104	113	595	794	7
cumplir	107	100	140	113	595	794	7
con	143	100	157	113	595	794	7
los	160	100	172	113	595	794	7
objetivos	174	100	213	113	595	794	7
de	215	100	225	113	595	794	7
diseño	228	100	255	113	595	794	7
para	258	100	277	113	595	794	7
todas	279	100	303	113	595	794	7
las	71	112	83	125	595	794	7
posibles	87	112	121	125	595	794	7
plantas	125	112	157	125	595	794	7
del	161	112	174	125	595	794	7
polítopo,	178	112	217	125	595	794	7
resultando	221	112	267	125	595	794	7
de	271	112	281	125	595	794	7
esto	285	112	303	125	595	794	7
entonces	71	124	108	137	595	794	7
la	111	124	119	137	595	794	7
siguiente	122	124	160	137	595	794	7
condición	163	124	204	137	595	794	7
LMI:	208	124	229	137	595	794	7
Los	86	136	101	149	595	794	7
polos	104	136	126	149	595	794	7
de	130	136	139	149	595	794	7
un	143	136	154	149	595	794	7
sistema	157	136	189	149	595	794	7
en	192	136	202	149	595	794	7
lazo	205	136	222	149	595	794	7
cerrado	225	136	257	149	595	794	7
son	260	136	275	149	595	794	7
ubica-	278	136	304	149	595	794	7
dos	71	148	85	161	595	794	7
en	88	148	98	161	595	794	7
una	101	148	117	161	595	794	7
región	120	148	146	161	595	794	7
LMI	149	148	168	161	595	794	7
como	171	148	193	161	595	794	7
se	196	148	204	161	595	794	7
expresa	208	148	239	161	595	794	7
en	243	148	252	161	595	794	7
la	255	148	263	161	595	794	7
ecuación	266	148	303	161	595	794	7
13;	70	160	83	173	595	794	7
Si	87	160	96	173	595	794	7
y	99	160	105	173	595	794	7
solo	109	160	126	173	595	794	7
si	129	160	136	173	595	794	7
existe	140	160	165	173	595	794	7
una	169	160	185	173	595	794	7
matriz	189	160	218	173	595	794	7
simétrica	222	160	262	173	595	794	7
X	266	160	274	173	595	794	7
=	277	160	285	173	595	794	7
X	289	160	297	173	595	794	7
T	297	161	302	167	595	794	7
que	71	172	86	185	595	794	7
satisfaga	89	172	127	185	595	794	7
la	130	172	138	185	595	794	7
ecuación	141	172	178	185	595	794	7
47:	182	172	194	185	595	794	7
97	533	29	544	39	595	794	7
Para	327	64	348	77	595	794	7
el	351	64	358	77	595	794	7
análisis	362	64	393	77	595	794	7
en	397	64	407	77	595	794	7
este	410	64	427	77	595	794	7
proyecto	430	64	467	77	595	794	7
se	470	64	478	77	595	794	7
ha	482	64	492	77	595	794	7
utilizado	496	64	533	77	595	794	7
la	537	64	544	77	595	794	7
función	313	76	345	89	595	794	7
de	348	76	358	89	595	794	7
transferencia	362	76	418	89	595	794	7
normalizada	421	76	475	89	595	794	7
mostrada	479	76	520	89	595	794	7
en	523	76	533	89	595	794	7
la	536	76	544	89	595	794	7
ecuación	313	88	350	101	595	794	7
49:	353	88	366	101	595	794	7
1	443	107	448	120	595	794	7
(49)	527	114	544	127	595	794	7
s	441	124	445	132	595	794	7
2	445	123	449	129	595	794	7
El	327	135	337	148	595	794	7
nombre	340	135	372	148	595	794	7
de	375	135	385	148	595	794	7
sistema	388	135	420	148	595	794	7
doble	423	135	446	148	595	794	7
integrador	450	135	493	148	595	794	7
resulta	497	135	526	148	595	794	7
pre-	529	135	546	148	595	794	7
cisamente	313	147	354	160	595	794	7
de	357	147	366	160	595	794	7
esta	369	147	386	160	595	794	7
última	388	147	416	160	595	794	7
descripción	418	147	466	160	595	794	7
pues	468	147	488	160	595	794	7
como	490	147	512	160	595	794	7
se	515	147	523	160	595	794	7
sabe	525	147	544	160	595	794	7
el	313	159	320	172	595	794	7
término	323	159	356	172	595	794	7
s	359	159	363	172	595	794	7
−1	363	159	373	166	595	794	7
corresponde	377	159	428	172	595	794	7
en	431	159	440	172	595	794	7
el	444	159	451	172	595	794	7
dominio	454	159	488	172	595	794	7
del	491	159	504	172	595	794	7
tiempo	507	159	536	172	595	794	7
a	539	159	544	172	595	794	7
una	313	171	329	183	595	794	7
integración.	332	171	383	183	595	794	7
Para	327	182	348	195	595	794	7
este	351	182	368	195	595	794	7
ejemplo	372	182	405	195	595	794	7
se	409	182	417	195	595	794	7
plantea	421	182	453	195	595	794	7
encontrar	456	182	498	195	595	794	7
las	501	182	513	195	595	794	7
ganan-	516	182	546	195	595	794	7
cias	313	194	329	207	595	794	7
de	334	194	344	207	595	794	7
realimentación	349	194	413	207	595	794	7
de	418	194	428	207	595	794	7
estado	433	194	461	207	595	794	7
que	466	194	481	207	595	794	7
minimicen	486	194	532	207	595	794	7
la	536	194	544	207	595	794	7
[p	71	204	79	217	595	794	7
ij	79	210	85	216	595	794	7
X	86	206	94	215	595	794	7
+	97	204	105	217	595	794	7
q	107	206	111	215	595	794	7
ij	111	210	117	216	595	794	7
X(A	118	206	139	215	595	794	7
k	139	210	143	216	595	794	7
+	146	204	154	217	595	794	7
B	156	206	163	215	595	794	7
2k	163	210	172	216	595	794	7
K)	172	206	185	215	595	794	7
+	188	204	195	217	595	794	7
q	198	206	202	215	595	794	7
ij	202	210	208	216	595	794	7
(A	209	204	220	217	595	794	7
k	220	210	225	216	595	794	7
+	227	204	235	217	595	794	7
B	237	206	245	215	595	794	7
2k	245	210	253	216	595	794	7
K)	254	206	267	215	595	794	7
T	267	204	272	210	595	794	7
X]	273	206	285	215	595	794	7
0	298	204	303	217	595	794	7
norma	313	206	340	219	595	794	7
||H||	344	206	362	219	595	794	7
2	362	213	366	219	595	794	7
de	370	206	380	219	595	794	7
los	383	206	395	219	595	794	7
estados	398	206	430	219	595	794	7
y	433	206	438	219	595	794	7
de	442	206	452	219	595	794	7
la	455	206	463	219	595	794	7
señal	466	206	488	219	595	794	7
de	491	206	501	219	595	794	7
control.	504	206	537	219	595	794	7
La	327	218	339	231	595	794	7
salida	342	218	367	231	595	794	7
a	370	218	375	231	595	794	7
optimizar	379	218	420	231	595	794	7
se	423	218	432	231	595	794	7
plantea	435	218	467	231	595	794	7
en	470	218	480	231	595	794	7
la	484	218	491	231	595	794	7
forma	495	218	520	231	595	794	7
de	523	218	533	231	595	794	7
la	537	218	544	231	595	794	7
x	172	221	188	230	595	794	7
0	191	219	196	232	595	794	7
ecuación	313	230	350	243	595	794	7
50:	353	230	366	243	595	794	7
(47)	285	232	303	245	595	794	7
P	406	117	412	126	595	794	7
(s)	414	114	426	127	595	794	7
=	429	114	437	127	595	794	7
De	86	253	98	266	595	794	7
lo	102	253	110	266	595	794	7
cual,	114	253	135	266	595	794	7
resolviendo	139	253	188	266	595	794	7
la	192	253	200	266	595	794	7
LMI,	204	253	226	266	595	794	7
se	230	253	239	266	595	794	7
obtendrá	243	253	282	266	595	794	7
una	286	253	303	266	595	794	7
z	395	257	400	266	595	794	7
2	400	260	404	267	595	794	7
=	407	254	415	267	595	794	7
[x	417	254	426	267	595	794	7
1	426	260	430	267	595	794	7
x	434	257	439	266	595	794	7
2	439	260	443	267	595	794	7
u]	447	257	456	266	595	794	7
T	456	255	460	261	595	794	7
(50)	527	254	544	267	595	794	7
solución	71	265	106	278	595	794	7
óptima	109	265	139	278	595	794	7
para	142	265	162	278	595	794	7
X	165	265	172	278	595	794	7
y	176	265	181	278	595	794	7
una	184	265	200	278	595	794	7
correspondiente	203	265	271	278	595	794	7
matriz	275	265	303	278	595	794	7
Se	327	272	337	285	595	794	7
busca,	341	272	367	285	595	794	7
por	371	272	385	285	595	794	7
tanto,	389	272	414	285	595	794	7
minimizar	417	272	460	285	595	794	7
la	464	272	471	285	595	794	7
respuesta	475	272	515	285	595	794	7
transi-	518	272	546	285	595	794	7
de	71	277	81	290	595	794	7
realimentación	84	277	146	290	595	794	7
K	150	277	157	290	595	794	7
que	161	277	176	290	595	794	7
garantice	179	277	218	290	595	794	7
el	221	277	228	290	595	794	7
cumplimiento	232	277	289	290	595	794	7
de	293	277	303	290	595	794	7
toria	313	284	333	297	595	794	7
de	335	284	345	297	595	794	7
los	347	284	359	297	595	794	7
estados	361	284	392	297	595	794	7
y	395	284	400	297	595	794	7
de	402	284	412	297	595	794	7
la	414	284	422	297	595	794	7
señal	424	284	446	297	595	794	7
de	448	284	458	297	595	794	7
control	460	284	490	297	595	794	7
en	492	284	502	297	595	794	7
respuesta	505	284	544	297	595	794	7
los	71	289	82	302	595	794	7
requerimientos	85	289	148	302	595	794	7
de	151	289	161	302	595	794	7
diseño	164	289	191	302	595	794	7
planteados	194	289	239	302	595	794	7
para	242	289	261	302	595	794	7
cada	264	289	284	302	595	794	7
una	287	289	303	302	595	794	7
a	313	296	318	309	595	794	7
entradas	321	296	358	309	595	794	7
conocidas	361	296	403	309	595	794	7
o	406	296	411	309	595	794	7
condiciones	415	296	464	309	595	794	7
iniciales.	467	296	504	309	595	794	7
de	71	301	81	314	595	794	7
las	84	301	95	314	595	794	7
plantas	99	301	129	314	595	794	7
existentes	133	301	174	314	595	794	7
producto	177	301	216	314	595	794	7
de	219	301	229	314	595	794	7
la	232	301	240	314	595	794	7
incertidumbre	243	301	303	314	595	794	7
Para	327	308	348	321	595	794	7
este	352	308	369	321	595	794	7
caso	372	308	391	321	595	794	7
el	394	308	402	321	595	794	7
problema	405	308	446	321	595	794	7
LMI	450	308	469	321	595	794	7
que	473	308	488	321	595	794	7
resulta	491	308	521	321	595	794	7
es	525	308	533	321	595	794	7
el	537	308	544	321	595	794	7
dada	71	313	92	326	595	794	7
en	95	313	105	326	595	794	7
el	108	313	116	326	595	794	7
sistema.	119	313	154	326	595	794	7
indicado	313	320	348	333	595	794	7
en	352	320	361	333	595	794	7
la	365	320	372	333	595	794	7
LMI	376	320	394	333	595	794	7
a	398	320	402	333	595	794	7
la	406	320	413	333	595	794	7
cual	417	320	434	333	595	794	7
corresponden	437	320	494	333	595	794	7
las	497	320	508	333	595	794	7
ecuacio-	512	320	546	333	595	794	7
nes	313	332	327	345	595	794	7
43,	330	332	343	345	595	794	7
44	347	332	357	345	595	794	7
y	361	332	366	345	595	794	7
45,	370	332	383	345	595	794	7
donde	386	332	413	345	595	794	7
los	416	332	428	345	595	794	7
valores	432	332	462	345	595	794	7
de	466	332	476	345	595	794	7
las	479	332	491	345	595	794	7
matrices	495	332	532	345	595	794	7
se	536	332	544	345	595	794	7
5.	71	343	81	354	595	794	7
Casos	88	343	122	354	595	794	7
de	126	343	140	354	595	794	7
estudio	144	343	186	354	595	794	7
representan	313	344	363	357	595	794	7
en	366	344	376	357	595	794	7
las	379	344	391	357	595	794	7
ecuaciones	394	344	440	357	595	794	7
51-55:	443	344	469	357	595	794	7
5.1.	71	365	89	378	595	794	7
Caso	94	365	119	378	595	794	7
1.	124	365	133	378	595	794	7
Sistema	139	365	178	378	595	794	7
doble	184	365	211	378	595	794	7
integrador.	217	365	272	378	595	794	7
Opti-	278	365	304	378	595	794	7
mización	94	377	138	390	595	794	7
de	142	377	154	390	595	794	7
la	157	377	166	390	595	794	7
norma	170	377	202	390	595	794	7
H	206	377	215	390	595	794	7
2	215	384	219	390	595	794	7
A	396	370	404	379	595	794	7
=	407	368	414	381	595	794	7
[0	417	368	425	381	595	794	7
0	428	368	433	381	595	794	7
;	437	368	439	381	595	794	7
1	444	368	449	381	595	794	7
0]	453	368	460	381	595	794	7
(51)	527	368	544	381	595	794	7
B	402	388	410	397	595	794	7
1	410	391	414	398	595	794	7
=	417	385	425	398	595	794	7
[1	428	385	436	398	595	794	7
;	439	385	442	398	595	794	7
0]	447	385	454	398	595	794	7
(52)	527	385	544	398	595	794	7
El	71	396	80	409	595	794	7
problema	84	396	124	409	595	794	7
de	127	396	137	409	595	794	7
equilibrar	140	396	181	409	595	794	7
una	185	396	200	409	595	794	7
bola	204	396	222	409	595	794	7
sobre	225	396	248	409	595	794	7
la	251	396	259	409	595	794	7
superficie	262	396	303	409	595	794	7
B	402	406	410	414	595	794	7
2	410	409	414	415	595	794	7
=	417	403	425	416	595	794	7
[1	428	403	436	416	595	794	7
;	439	403	442	416	595	794	7
0]	447	403	454	416	595	794	7
(53)	527	403	544	416	595	794	7
de	71	408	81	421	595	794	7
una	85	408	102	421	595	794	7
viga	106	408	124	421	595	794	7
es	129	408	137	421	595	794	7
representativo	141	408	204	421	595	794	7
de	208	408	218	421	595	794	7
una	223	408	239	421	595	794	7
gran	243	408	263	421	595	794	7
clase	267	408	288	421	595	794	7
de	292	408	303	421	595	794	7
sistemas	71	420	108	433	595	794	7
de	112	420	122	433	595	794	7
aplicaciones	126	420	179	433	595	794	7
industriales	183	420	234	433	595	794	7
y	238	420	243	433	595	794	7
militares.	247	420	289	433	595	794	7
El	293	420	303	433	595	794	7
C	382	423	389	432	595	794	7
2	389	427	393	433	595	794	7
=	397	421	404	434	595	794	7
[1	407	421	415	434	595	794	7
0	418	421	423	434	595	794	7
;	426	421	429	434	595	794	7
0	434	421	439	434	595	794	7
1	443	421	448	434	595	794	7
;	451	421	454	434	595	794	7
0	459	421	464	434	595	794	7
0]	467	421	475	434	595	794	7
(54)	527	421	544	434	595	794	7
objetivo	71	432	106	445	595	794	7
es	110	432	119	445	595	794	7
controlar	123	432	162	445	595	794	7
la	166	432	174	445	595	794	7
posición	178	432	214	445	595	794	7
de	218	432	228	445	595	794	7
una	232	432	248	445	595	794	7
bola	252	432	271	445	595	794	7
que	275	432	290	445	595	794	7
es	294	432	303	445	595	794	7
D	392	441	400	450	595	794	7
22	400	445	408	451	595	794	7
=	412	439	419	452	595	794	7
[0	422	439	430	452	595	794	7
;	433	439	436	452	595	794	7
0	441	439	446	452	595	794	7
;	449	439	452	452	595	794	7
1]	457	439	465	452	595	794	7
(55)	527	439	544	452	595	794	7
libre	71	444	90	457	595	794	7
de	93	444	103	457	595	794	7
moverse	105	444	139	457	595	794	7
a	142	444	147	457	595	794	7
lo	150	444	158	457	595	794	7
largo	160	444	182	457	595	794	7
de	184	444	194	457	595	794	7
una	197	444	213	457	595	794	7
viga	216	444	233	457	595	794	7
rígida	236	444	261	457	595	794	7
sostenida	263	444	303	457	595	794	7
en	71	456	81	469	595	794	7
su	83	456	93	469	595	794	7
punto	96	456	120	469	595	794	7
central.	123	456	155	469	595	794	7
El	158	456	167	469	595	794	7
trabajo	170	456	201	469	595	794	7
del	204	456	216	469	595	794	7
controlador	219	456	268	469	595	794	7
es	271	456	279	469	595	794	7
rotar	282	456	303	469	595	794	7
La	327	456	339	469	595	794	7
Figura	342	456	371	469	595	794	7
5	374	456	379	469	595	794	7
muestra	382	456	417	469	595	794	7
la	420	456	428	469	595	794	7
respuesta	431	456	472	469	595	794	7
impulsiva	475	456	516	469	595	794	7
de	519	456	529	469	595	794	7
los	533	456	544	469	595	794	7
la	71	468	79	480	595	794	7
viga	82	468	100	480	595	794	7
para	104	468	123	480	595	794	7
compensar	126	468	173	480	595	794	7
el	177	468	184	480	595	794	7
movimiento	187	468	238	480	595	794	7
de	242	468	252	480	595	794	7
la	255	468	263	480	595	794	7
bola.	266	468	288	480	595	794	7
La	291	468	303	480	595	794	7
estados	313	468	344	481	595	794	7
y	348	468	353	481	595	794	7
de	356	468	366	481	595	794	7
la	369	468	377	481	595	794	7
señal	380	468	402	481	595	794	7
de	405	468	415	481	595	794	7
control	419	468	449	481	595	794	7
obtenidos.	452	468	497	481	595	794	7
Figura	71	479	100	492	595	794	7
4	104	479	109	492	595	794	7
muestra	114	479	149	492	595	794	7
el	153	479	161	492	595	794	7
esquema	165	479	203	492	595	794	7
de	207	479	217	492	595	794	7
este	221	479	238	492	595	794	7
problema.	243	479	287	492	595	794	7
La	291	479	303	492	595	794	7
El	327	480	337	493	595	794	7
valor	340	480	362	493	595	794	7
de	365	480	375	493	595	794	7
ganancia	378	480	416	493	595	794	7
de	420	480	430	493	595	794	7
realimentación	433	480	496	493	595	794	7
resulta	500	480	529	493	595	794	7
ser	532	480	544	493	595	794	7
posición	71	491	107	504	595	794	7
de	110	491	120	504	595	794	7
la	124	491	132	504	595	794	7
bola	135	491	154	504	595	794	7
es	157	491	166	504	595	794	7
p,	169	491	178	504	595	794	7
el	181	491	189	504	595	794	7
ángulo	192	491	221	504	595	794	7
de	225	491	235	504	595	794	7
la	238	491	246	504	595	794	7
viga	250	491	268	504	595	794	7
es	272	491	280	504	595	794	7
θ,	283	494	292	503	595	794	7
el	295	491	303	504	595	794	7
K	313	492	320	505	595	794	7
=	324	492	331	505	595	794	7
[-1.7	335	492	353	505	595	794	7
-1.01].	357	492	383	505	595	794	7
La	386	492	398	505	595	794	7
norma	401	492	428	505	595	794	7
mínima	432	492	464	505	595	794	7
H	468	492	475	505	595	794	7
2	475	498	479	505	595	794	7
que	483	492	498	505	595	794	7
se	501	492	510	505	595	794	7
obtiene	513	492	544	505	595	794	7
par	71	503	85	516	595	794	7
de	88	503	98	516	595	794	7
entrada	102	503	134	516	595	794	7
a	137	503	142	516	595	794	7
la	146	503	153	516	595	794	7
viga	157	503	174	516	595	794	7
es	178	503	186	516	595	794	7
f,	189	503	195	516	595	794	7
la	198	503	206	516	595	794	7
inercia	209	503	238	516	595	794	7
de	241	503	251	516	595	794	7
la	254	503	262	516	595	794	7
viga	265	503	283	516	595	794	7
es	286	503	294	516	595	794	7
J	298	503	303	516	595	794	7
es	313	504	321	517	595	794	7
1.73.	324	504	345	517	595	794	7
y	71	515	76	528	595	794	7
la	79	515	87	528	595	794	7
masa	90	515	112	528	595	794	7
de	116	515	126	528	595	794	7
la	129	515	137	528	595	794	7
bola	140	515	159	528	595	794	7
es	162	515	170	528	595	794	7
m.	174	515	185	528	595	794	7
Figura	71	660	101	668	595	794	7
4.	104	660	112	668	595	794	7
Esquema	115	660	151	668	595	794	7
del	153	660	165	668	595	794	7
problema	167	660	204	668	595	794	7
de	206	660	215	668	595	794	7
equilibrio	218	660	255	668	595	794	7
de	257	660	266	668	595	794	7
una	269	660	283	668	595	794	7
bola	286	660	303	668	595	794	7
en	71	671	80	679	595	794	7
una	83	671	98	679	595	794	7
viga.	101	671	120	679	595	794	7
Un	86	691	99	704	595	794	7
modelo	102	691	133	704	595	794	7
simplificado	136	691	187	704	595	794	7
de	191	691	200	704	595	794	7
este	204	691	220	704	595	794	7
proceso	224	691	256	704	595	794	7
se	259	691	267	704	595	794	7
observa	271	691	303	704	595	794	7
en	71	703	81	716	595	794	7
la	84	703	92	716	595	794	7
ecuación	95	703	132	716	595	794	7
48:	136	703	148	716	595	794	7
p(s)	157	726	175	735	595	794	7
1	209	724	214	736	595	794	7
=	179	730	187	743	595	794	7
K	189	733	198	742	595	794	7
·	201	732	203	742	595	794	7
2	212	739	216	745	595	794	7
θ(s)	157	740	175	749	595	794	7
s	207	740	212	749	595	794	7
Figura	313	668	343	676	595	794	7
5.	347	668	355	676	595	794	7
Respuesta	359	668	401	676	595	794	7
impulsiva	404	668	443	676	595	794	7
para	446	668	465	676	595	794	7
sistema	468	668	498	676	595	794	7
doble	502	668	524	676	595	794	7
inte-	527	668	546	676	595	794	7
grador.	313	679	341	687	595	794	7
La	327	699	338	712	595	794	7
respuesta	341	699	381	712	595	794	7
muestra	384	699	418	712	595	794	7
que	421	699	435	712	595	794	7
se	438	699	446	712	595	794	7
ha	449	699	459	712	595	794	7
minimizado	462	699	512	712	595	794	7
la	514	699	522	712	595	794	7
ener-	525	699	546	712	595	794	7
gía	313	711	326	724	595	794	7
contenida	330	711	373	724	595	794	7
en	377	711	387	724	595	794	7
el	392	711	399	724	595	794	7
vector	404	711	431	724	595	794	7
z	435	711	440	724	595	794	7
que	444	711	460	724	595	794	7
suma	464	711	488	724	595	794	7
las	492	711	504	724	595	794	7
energías	509	711	544	724	595	794	7
de	313	723	323	736	595	794	7
los	326	723	338	736	595	794	7
estados	342	723	374	736	595	794	7
y	377	723	383	736	595	794	7
la	386	723	394	736	595	794	7
señal	398	723	420	736	595	794	7
de	423	723	434	736	595	794	7
control.	437	723	471	736	595	794	7
La	474	723	486	736	595	794	7
energía	489	723	521	736	595	794	7
es	524	723	533	736	595	794	7
la	536	723	544	736	595	794	7
(48)	285	730	303	743	595	794	7
integral	313	735	345	748	595	794	7
del	349	735	362	748	595	794	7
valor	365	735	386	748	595	794	7
cuadrático	390	735	435	748	595	794	7
de	438	735	448	748	595	794	7
cada	452	735	471	748	595	794	7
variable.	475	735	512	748	595	794	7
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	8
N.	388	27	398	40	595	794	8
◦	398	28	402	35	595	794	8
18,	406	27	419	40	595	794	8
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	8
de	491	27	501	40	595	794	8
2017	504	27	524	40	595	794	8
98	51	29	63	39	595	794	8
5.2.	51	64	69	77	595	794	8
Caso	75	64	99	77	595	794	8
2.	102	64	111	77	595	794	8
Sistema	114	64	153	77	595	794	8
doble	156	64	183	77	595	794	8
integrador.	186	64	241	77	595	794	8
Sistema	244	64	283	77	595	794	8
de	75	76	86	89	595	794	8
control	90	76	125	89	595	794	8
H	129	76	138	89	595	794	8
2	138	82	142	89	595	794	8
⁄H	142	76	158	89	595	794	8
∞	158	82	166	89	595	794	8
En	51	96	63	108	595	794	8
este	65	96	82	108	595	794	8
ejemplo	84	96	117	108	595	794	8
se	119	96	127	108	595	794	8
busca	129	96	153	108	595	794	8
cumplir	155	96	188	108	595	794	8
dos	190	96	204	108	595	794	8
objetivos:	207	96	247	108	595	794	8
primero	250	96	283	108	595	794	8
que	51	107	66	120	595	794	8
el	70	107	77	120	595	794	8
sistema	80	107	112	120	595	794	8
tenga	116	107	139	120	595	794	8
como	143	107	165	120	595	794	8
en	169	107	179	120	595	794	8
el	182	107	189	120	595	794	8
ejemplo	192	107	226	120	595	794	8
anterior	229	107	263	120	595	794	8
una	267	107	283	120	595	794	8
respuesta	51	119	92	132	595	794	8
transitoria	95	119	141	132	595	794	8
adecuada	145	119	186	132	595	794	8
de	189	119	199	132	595	794	8
los	202	119	214	132	595	794	8
estados	217	119	250	132	595	794	8
y	253	119	258	132	595	794	8
de	261	119	272	132	595	794	8
la	275	119	283	132	595	794	8
señal	51	131	73	144	595	794	8
de	76	131	86	144	595	794	8
control	89	131	119	144	595	794	8
y	123	131	128	144	595	794	8
segundo,	131	131	169	144	595	794	8
minimizar	172	131	216	144	595	794	8
el	219	131	226	144	595	794	8
efecto	229	131	255	144	595	794	8
de	258	131	268	144	595	794	8
las	271	131	283	144	595	794	8
perturbaciones	51	143	116	156	595	794	8
en	120	143	130	156	595	794	8
la	134	143	142	156	595	794	8
salida.	146	143	175	156	595	794	8
El	179	143	188	156	595	794	8
segundo	192	143	228	156	595	794	8
objetivo	232	143	267	156	595	794	8
co-	271	143	284	156	595	794	8
rresponde	51	155	93	168	595	794	8
a	97	155	102	168	595	794	8
minimizar	105	155	149	168	595	794	8
la	152	155	160	168	595	794	8
norma	163	155	191	168	595	794	8
H	194	155	202	168	595	794	8
∞	202	161	210	168	595	794	8
de	213	155	223	168	595	794	8
la	227	155	234	168	595	794	8
función	238	155	269	168	595	794	8
de	273	155	283	168	595	794	8
transferencia	51	167	107	180	595	794	8
de	111	167	121	180	595	794	8
perturbación	124	167	180	180	595	794	8
a	183	167	188	180	595	794	8
la	192	167	199	180	595	794	8
entrada	203	167	236	180	595	794	8
w(t)	239	167	258	180	595	794	8
en	262	167	272	180	595	794	8
la	275	167	283	180	595	794	8
salida	51	179	76	192	595	794	8
y(t).	79	179	99	192	595	794	8
Es	102	179	113	192	595	794	8
decir,	116	179	140	192	595	794	8
z	107	208	112	216	595	794	8
∞	112	211	120	217	595	794	8
=	123	205	131	218	595	794	8
[0	134	205	141	218	595	794	8
0]	145	205	153	218	595	794	8
·	155	207	158	216	595	794	8
x	160	208	165	216	595	794	8
+	168	205	175	218	595	794	8
1	178	205	183	218	595	794	8
·	185	207	188	216	595	794	8
ω	190	208	196	216	595	794	8
+	199	205	206	218	595	794	8
0	209	205	214	218	595	794	8
·	216	207	219	216	595	794	8
u	221	208	226	216	595	794	8
(56)	265	205	283	218	595	794	8
La	66	225	77	238	595	794	8
ecuación	81	225	119	238	595	794	8
56	123	225	133	238	595	794	8
significa	138	225	173	238	595	794	8
resolver	178	225	212	238	595	794	8
las	216	225	227	238	595	794	8
LMI	232	225	251	238	595	794	8
corres-	255	225	284	238	595	794	8
pondientes	51	237	97	250	595	794	8
a	100	237	105	250	595	794	8
cada	108	237	127	250	595	794	8
problema	130	237	170	250	595	794	8
de	173	237	183	250	595	794	8
desempeño.	186	237	235	250	595	794	8
En	238	237	250	250	595	794	8
la	253	237	261	250	595	794	8
LMI	264	237	283	250	595	794	8
representada	51	249	107	262	595	794	8
por	112	249	127	262	595	794	8
la	131	249	139	262	595	794	8
ecuación	144	249	181	262	595	794	8
42,	186	249	199	262	595	794	8
los	203	249	215	262	595	794	8
valores	220	249	250	262	595	794	8
de	254	249	265	262	595	794	8
sus	269	249	283	262	595	794	8
matrices	51	261	88	274	595	794	8
se	91	261	99	274	595	794	8
representan	103	261	153	274	595	794	8
en	156	261	166	274	595	794	8
las	169	261	181	274	595	794	8
ecuaciones	184	261	230	274	595	794	8
57–61:	233	261	261	274	595	794	8
A	135	289	142	298	595	794	8
=	145	287	153	300	595	794	8
[0	156	287	163	300	595	794	8
0	167	287	172	300	595	794	8
;	175	287	178	300	595	794	8
1	183	287	188	300	595	794	8
0]	191	287	199	300	595	794	8
(57)	265	287	283	300	595	794	8
B	144	310	152	319	595	794	8
1	152	314	156	320	595	794	8
=	159	307	167	320	595	794	8
[1;	170	307	180	320	595	794	8
0]	182	307	190	320	595	794	8
(58)	265	307	283	320	595	794	8
C	145	331	152	340	595	794	8
1	152	334	156	340	595	794	8
=	159	328	167	341	595	794	8
[0	170	328	178	341	595	794	8
1]	181	328	189	341	595	794	8
(59)	265	328	283	341	595	794	8
D	147	352	155	360	595	794	8
11	155	355	163	361	595	794	8
=	166	349	174	362	595	794	8
[0]	177	349	187	362	595	794	8
(60)	265	349	283	362	595	794	8
D	147	372	155	381	595	794	8
12	155	376	163	382	595	794	8
=	166	370	174	383	595	794	8
[0]	177	370	187	383	595	794	8
(61)	265	370	283	383	595	794	8
En	66	390	78	403	595	794	8
la	82	390	90	403	595	794	8
LMI	93	390	112	403	595	794	8
representada	116	390	172	403	595	794	8
por	175	390	190	403	595	794	8
las	193	390	205	403	595	794	8
ecuaciones	208	390	254	403	595	794	8
43-45,	258	390	284	403	595	794	8
los	51	402	63	415	595	794	8
valores	66	402	95	415	595	794	8
de	99	402	109	415	595	794	8
sus	112	402	125	415	595	794	8
matrices	129	402	165	415	595	794	8
son	168	402	183	415	595	794	8
ahora	186	402	210	415	595	794	8
los	213	402	225	415	595	794	8
asignados	228	402	270	415	595	794	8
en	273	402	283	415	595	794	8
las	51	414	63	426	595	794	8
ecuaciones	66	414	111	426	595	794	8
62-66:	115	414	141	426	595	794	8
A	135	442	142	451	595	794	8
=	145	439	153	452	595	794	8
[0	156	439	163	452	595	794	8
0	167	439	172	452	595	794	8
;	175	439	178	452	595	794	8
1	183	439	188	452	595	794	8
0]	191	439	199	452	595	794	8
B	144	463	152	472	595	794	8
2	152	466	156	472	595	794	8
=	159	460	167	473	595	794	8
[1;	170	460	180	473	595	794	8
0]	182	460	190	473	595	794	8
C	121	483	128	492	595	794	8
1	128	487	132	493	595	794	8
=	135	481	143	494	595	794	8
[1	146	481	153	494	595	794	8
0	157	481	162	494	595	794	8
;	165	481	168	494	595	794	8
0	173	481	178	494	595	794	8
1	181	481	186	494	595	794	8
;	189	481	192	494	595	794	8
0	197	481	202	494	595	794	8
0]	205	481	213	494	595	794	8
Figura	295	222	326	230	595	794	8
6.	329	222	337	230	595	794	8
Compromiso	341	222	392	230	595	794	8
entre	395	222	415	230	595	794	8
los	418	222	429	230	595	794	8
desempeños	432	222	479	230	595	794	8
H	483	222	489	230	595	794	8
2	489	225	493	230	595	794	8
y	497	222	501	230	595	794	8
H	505	222	511	230	595	794	8
∞	511	225	519	230	595	794	8
.	519	222	522	230	595	794	8
Figura	343	395	374	403	595	794	8
7.	377	395	386	403	595	794	8
Respuesta	389	395	430	403	595	794	8
impulsiva.	433	395	474	403	595	794	8
5.3.	293	431	311	444	595	794	8
Caso	316	431	340	444	595	794	8
3.	359	431	368	444	595	794	8
Sistema	388	431	426	444	595	794	8
de	446	431	457	444	595	794	8
levitación	476	431	524	444	595	794	8
magnética.	316	443	370	456	595	794	8
Ubicación	373	443	423	456	595	794	8
de	426	443	437	456	595	794	8
polos	440	443	466	456	595	794	8
en	469	443	481	456	595	794	8
regiones	484	443	524	456	595	794	8
LMI	316	455	338	468	595	794	8
para	344	455	366	468	595	794	8
un	371	455	384	468	595	794	8
sistema	389	455	426	468	595	794	8
con	431	455	449	468	595	794	8
incertidumbre	454	455	524	468	595	794	8
(63)	265	460	283	473	595	794	8
paramétrica.	316	467	379	480	595	794	8
(64)	265	481	283	494	595	794	8
Para	293	485	313	498	595	794	8
explicar	318	485	352	498	595	794	8
el	356	485	364	498	595	794	8
diseño	368	485	396	498	595	794	8
de	400	485	410	498	595	794	8
un	414	485	425	498	595	794	8
controlador	429	485	480	498	595	794	8
mediante	484	485	524	498	595	794	8
(62)	265	439	283	452	595	794	8
(65)	265	502	283	515	595	794	8
LMI	293	497	311	510	595	794	8
ante	314	497	332	510	595	794	8
la	335	497	343	510	595	794	8
existencia	345	497	387	510	595	794	8
de	390	497	399	510	595	794	8
incertidumbres	402	497	465	510	595	794	8
paramétricas,	468	497	526	510	595	794	8
se	293	509	301	522	595	794	8
usará	304	509	327	522	595	794	8
un	329	509	340	522	595	794	8
sistema	343	509	375	522	595	794	8
de	377	509	387	522	595	794	8
suspensión	390	509	435	522	595	794	8
magnética,	438	509	484	522	595	794	8
en	487	509	497	522	595	794	8
el	500	509	507	522	595	794	8
que	509	509	524	522	595	794	8
D	131	525	139	534	595	794	8
22	139	529	147	535	595	794	8
=	150	523	158	535	595	794	8
[0	161	523	168	535	595	794	8
;	172	523	174	535	595	794	8
0	179	523	184	535	595	794	8
;	188	523	190	535	595	794	8
1]	195	523	203	535	595	794	8
(66)	265	523	283	535	595	794	8
una	293	521	308	534	595	794	8
bola	311	521	329	534	595	794	8
de	332	521	342	534	595	794	8
material	344	521	379	534	595	794	8
metálico	382	521	418	534	595	794	8
se	420	521	429	534	595	794	8
suspende	431	521	470	534	595	794	8
mediante	472	521	511	534	595	794	8
un	514	521	524	534	595	794	8
electroimán	293	533	342	546	595	794	8
de	345	533	355	546	595	794	8
corriente	357	533	395	546	595	794	8
controlada	397	533	442	546	595	794	8
por	445	533	459	546	595	794	8
realimentación	462	533	524	546	595	794	8
El	66	542	76	555	595	794	8
proceso	82	542	115	555	595	794	8
[5]	121	542	132	555	595	794	8
inicia	138	542	162	555	595	794	8
encontrando	168	542	222	555	595	794	8
el	228	542	236	555	595	794	8
rango	242	542	266	555	595	794	8
de	273	542	283	555	595	794	8
a	293	545	298	558	595	794	8
través	301	545	328	558	595	794	8
de	331	545	341	558	595	794	8
una	345	545	361	558	595	794	8
medición	365	545	404	558	595	794	8
óptica	408	545	435	558	595	794	8
de	438	545	448	558	595	794	8
la	452	545	460	558	595	794	8
posición	463	545	499	558	595	794	8
de	503	545	513	558	595	794	8
la	517	545	524	558	595	794	8
variación	51	554	91	567	595	794	8
de	94	554	104	567	595	794	8
la	107	554	115	567	595	794	8
norma	119	554	147	567	595	794	8
H	150	554	158	567	595	794	8
∞	158	560	166	567	595	794	8
.	166	554	169	567	595	794	8
Luego	173	554	199	567	595	794	8
se	203	554	211	567	595	794	8
calcula	214	554	245	567	595	794	8
para	248	554	268	567	595	794	8
un	271	554	283	567	595	794	8
bola,	293	557	314	570	595	794	8
tal	319	557	331	570	595	794	8
como	335	557	358	570	595	794	8
se	363	557	371	570	595	794	8
muestra	376	557	411	570	595	794	8
en	415	557	425	570	595	794	8
la	430	557	438	570	595	794	8
Figura	442	557	471	570	595	794	8
8.	476	557	484	570	595	794	8
Este	488	557	507	570	595	794	8
sis-	512	557	526	570	595	794	8
conjunto	51	566	89	579	595	794	8
de	94	566	104	579	595	794	8
normas	109	566	142	579	595	794	8
H	146	566	154	579	595	794	8
∞	154	572	162	579	595	794	8
predefinidas,	167	566	224	579	595	794	8
el	229	566	236	579	595	794	8
mejor	241	566	266	579	595	794	8
de-	271	566	284	579	595	794	8
tema	293	569	315	582	595	794	8
tiene	318	569	340	582	595	794	8
los	343	569	355	582	595	794	8
ingredientes	359	569	412	582	595	794	8
básicos	416	569	447	582	595	794	8
de	450	569	460	582	595	794	8
sistemas	464	569	501	582	595	794	8
para	505	569	524	582	595	794	8
sempeño	51	578	89	591	595	794	8
posible	92	578	123	591	595	794	8
de	127	578	137	591	595	794	8
la	140	578	148	591	595	794	8
norma	151	578	179	591	595	794	8
H	183	578	190	591	595	794	8
2	190	584	194	591	595	794	8
.	195	578	198	591	595	794	8
Como	201	578	227	591	595	794	8
resultado	230	578	271	591	595	794	8
se	274	578	283	591	595	794	8
levitación	293	581	335	594	595	794	8
de	338	581	348	594	595	794	8
masas	351	581	378	594	595	794	8
usados	381	581	410	594	595	794	8
en	413	581	423	594	595	794	8
giroscopios,	426	581	477	594	595	794	8
aceleróme-	480	581	526	594	595	794	8
obtiene	51	590	82	603	595	794	8
una	85	590	101	603	595	794	8
gráfica	103	590	132	603	595	794	8
como	135	590	157	603	595	794	8
la	160	590	167	603	595	794	8
de	170	590	180	603	595	794	8
la	183	590	191	603	595	794	8
Figura	193	590	222	603	595	794	8
6	224	590	229	603	595	794	8
que	232	590	247	603	595	794	8
permite	250	590	283	603	595	794	8
tros	293	593	310	606	595	794	8
y	314	593	320	606	595	794	8
trenes	324	593	351	606	595	794	8
de	355	593	365	606	595	794	8
alta	370	593	387	606	595	794	8
velocidad	391	593	433	606	595	794	8
[7].	437	593	451	606	595	794	8
El	455	593	465	606	595	794	8
sistema	470	593	502	606	595	794	8
está	507	593	524	606	595	794	8
determinar	51	602	99	615	595	794	8
el	102	602	109	615	595	794	8
mejor	113	602	137	615	595	794	8
desempeño	140	602	188	615	595	794	8
deseado.	191	602	228	615	595	794	8
representado	293	605	348	618	595	794	8
a	351	605	356	618	595	794	8
través	359	605	385	618	595	794	8
de	389	605	399	618	595	794	8
las	402	605	414	618	595	794	8
ecuaciones	417	605	462	618	595	794	8
67	466	605	476	618	595	794	8
y	479	605	484	618	595	794	8
68:	488	605	500	618	595	794	8
Por	66	615	81	628	595	794	8
inspección	85	615	130	628	595	794	8
de	133	615	143	628	595	794	8
la	146	615	154	628	595	794	8
Figura	157	615	186	628	595	794	8
6	190	615	195	628	595	794	8
se	198	615	206	628	595	794	8
determina	210	615	254	628	595	794	8
que	257	615	272	628	595	794	8
el	276	615	283	628	595	794	8
d	372	629	377	637	595	794	8
2	377	627	381	633	595	794	8
h	382	629	388	637	595	794	8
K	439	629	447	637	595	794	8
·	450	628	453	637	595	794	8
i	455	629	458	637	595	794	8
2	458	627	462	633	595	794	8
valor	51	627	72	640	595	794	8
de	75	627	84	640	595	794	8
ganancia	87	627	125	640	595	794	8
K	128	627	135	640	595	794	8
obtenido	138	627	175	640	595	794	8
para	178	627	197	640	595	794	8
cuando	200	627	230	640	595	794	8
g	233	627	238	640	595	794	8
=	241	627	249	640	595	794	8
0.1	252	627	264	640	595	794	8
pro-	267	627	284	640	595	794	8
M	353	635	363	644	595	794	8
·	366	635	369	644	595	794	8
2	382	641	386	648	595	794	8
=	392	633	399	646	595	794	8
M	402	635	412	644	595	794	8
·	415	635	418	644	595	794	8
g	420	635	425	644	595	794	8
−	427	635	435	644	595	794	8
(67)	507	633	524	646	595	794	8
duce	51	639	71	651	595	794	8
un	75	639	86	651	595	794	8
adecuado	89	639	130	651	595	794	8
compromiso	133	639	186	651	595	794	8
de	189	639	199	651	595	794	8
desempeño	203	639	251	651	595	794	8
puesto	254	639	283	651	595	794	8
dt	373	642	382	651	595	794	8
h	448	642	454	651	595	794	8
que	51	650	67	663	595	794	8
en	72	650	82	663	595	794	8
este	87	650	104	663	595	794	8
caso	109	650	127	663	595	794	8
los	132	650	144	663	595	794	8
valores	149	650	180	663	595	794	8
obtenidos	185	650	227	663	595	794	8
son:	232	650	249	663	595	794	8
norma	254	650	283	663	595	794	8
di	407	662	415	671	595	794	8
H	51	662	59	675	595	794	8
2	59	669	63	675	595	794	8
=	68	662	76	675	595	794	8
3.57;	81	662	101	675	595	794	8
norma	106	662	134	675	595	794	8
H	139	662	147	675	595	794	8
∞	147	668	155	675	595	794	8
=	160	662	168	675	595	794	8
0.096.	173	662	199	675	595	794	8
Para	203	662	224	675	595	794	8
este	229	662	246	675	595	794	8
caso	251	662	269	675	595	794	8
se	274	662	283	675	595	794	8
V	370	668	376	677	595	794	8
=	381	666	389	679	595	794	8
L	391	668	398	677	595	794	8
·	400	668	403	677	595	794	8
+	419	666	427	679	595	794	8
R	429	668	436	677	595	794	8
·	439	668	441	677	595	794	8
i	444	668	447	677	595	794	8
(68)	507	666	524	679	595	794	8
dt	407	675	415	684	595	794	8
tiene	51	674	72	687	595	794	8
que	76	674	92	687	595	794	8
el	96	674	103	687	595	794	8
valor	107	674	129	687	595	794	8
de	133	674	143	687	595	794	8
K	147	674	155	687	595	794	8
=	158	674	166	687	595	794	8
[-4.68	170	674	195	687	595	794	8
-10.45]	198	674	228	687	595	794	8
produce	232	674	267	687	595	794	8
las	271	674	283	687	595	794	8
respuestas	51	686	96	699	595	794	8
impulsivas	99	686	144	699	595	794	8
de	147	686	157	699	595	794	8
la	161	686	168	699	595	794	8
Figura	172	686	200	699	595	794	8
7.	204	686	211	699	595	794	8
Donde	308	687	336	700	595	794	8
h	339	687	345	700	595	794	8
representa	348	687	393	700	595	794	8
la	396	687	404	700	595	794	8
posición	407	687	443	700	595	794	8
vertical	446	687	478	700	595	794	8
de	481	687	491	700	595	794	8
la	495	687	502	700	595	794	8
bola	506	687	524	700	595	794	8
La	66	699	77	712	595	794	8
Figura	81	699	110	712	595	794	8
7	114	699	119	712	595	794	8
muestra	122	699	158	712	595	794	8
que	161	699	177	712	595	794	8
la	180	699	188	712	595	794	8
energía	191	699	223	712	595	794	8
contenida	226	699	269	712	595	794	8
en	273	699	283	712	595	794	8
en	293	699	303	712	595	794	8
metros	306	699	336	712	595	794	8
(m),	339	699	359	712	595	794	8
i	362	699	365	712	595	794	8
es	368	699	377	712	595	794	8
la	380	699	388	712	595	794	8
corriente	391	699	430	712	595	794	8
en	433	699	443	712	595	794	8
el	447	699	454	712	595	794	8
electromagneto	457	699	524	712	595	794	8
las	51	711	63	724	595	794	8
señales	66	711	96	724	595	794	8
no	99	711	109	724	595	794	8
cambia	113	711	143	724	595	794	8
significativamente,	146	711	226	724	595	794	8
sin	229	711	242	724	595	794	8
embargo,	245	711	284	724	595	794	8
en	293	711	303	724	595	794	8
amperios	306	711	346	724	595	794	8
(A),	350	711	368	724	595	794	8
V	372	711	379	724	595	794	8
es	383	711	391	724	595	794	8
la	395	711	403	724	595	794	8
tensión	406	711	438	724	595	794	8
aplicada	442	711	478	724	595	794	8
en	482	711	492	724	595	794	8
voltios	496	711	524	724	595	794	8
se	51	723	60	736	595	794	8
requiere	63	723	98	736	595	794	8
una	101	723	118	736	595	794	8
señal	121	723	143	736	595	794	8
de	146	723	157	736	595	794	8
control	160	723	191	736	595	794	8
de	194	723	204	736	595	794	8
mayor	207	723	235	736	595	794	8
valor	238	723	260	736	595	794	8
para	263	723	283	736	595	794	8
(V),	292	723	310	736	595	794	8
M	313	723	322	736	595	794	8
es	325	723	334	736	595	794	8
la	337	723	345	736	595	794	8
masa	348	723	370	736	595	794	8
de	374	723	384	736	595	794	8
la	387	723	395	736	595	794	8
bola	398	723	417	736	595	794	8
en	420	723	430	736	595	794	8
kilogramos	433	723	480	736	595	794	8
(kg),	484	723	504	736	595	794	8
g	508	723	513	736	595	794	8
es	516	723	524	736	595	794	8
minimizar	51	735	95	748	595	794	8
el	98	735	105	748	595	794	8
efecto	109	735	134	748	595	794	8
de	137	735	147	748	595	794	8
las	150	735	162	748	595	794	8
perturbaciones	165	735	229	748	595	794	8
en	233	735	243	748	595	794	8
la	246	735	254	748	595	794	8
salida.	257	735	285	748	595	794	8
la	293	735	301	748	595	794	8
aceleración	304	735	352	748	595	794	8
de	356	735	366	748	595	794	8
la	369	735	377	748	595	794	8
gravedad	381	735	420	748	595	794	8
en	424	735	434	748	595	794	8
metros	437	735	467	748	595	794	8
por	470	735	485	748	595	794	8
segundo	489	735	524	748	595	794	8
D	131	504	139	513	595	794	8
21	139	508	147	514	595	794	8
=	150	502	158	515	595	794	8
[0	161	502	168	515	595	794	8
;	172	502	174	515	595	794	8
0	179	502	184	515	595	794	8
;	188	502	190	515	595	794	8
0]	195	502	203	515	595	794	8
99	533	29	544	39	595	794	9
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	9
y	154	30	159	39	595	794	9
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	9
/	231	30	236	39	595	794	9
Aplicación	240	30	285	39	595	794	9
de	289	30	298	39	595	794	9
las	302	30	313	39	595	794	9
LMI	317	30	336	39	595	794	9
al	340	30	347	39	595	794	9
diseño	351	30	378	39	595	794	9
de	382	30	392	39	595	794	9
controladores	395	30	452	39	595	794	9
robustos	456	30	491	39	595	794	9
cuadrado	71	64	111	77	595	794	9
(m/s	115	64	136	77	595	794	9
2	136	65	140	71	595	794	9
),	140	64	147	77	595	794	9
L	151	64	157	77	595	794	9
es	160	64	169	77	595	794	9
la	172	64	180	77	595	794	9
inductancia	183	64	234	77	595	794	9
en	237	64	248	77	595	794	9
henrios	251	64	282	77	595	794	9
(H),	286	64	304	77	595	794	9
R	71	76	78	89	595	794	9
es	81	76	90	89	595	794	9
la	93	76	101	89	595	794	9
resistencia	104	76	148	89	595	794	9
en	152	76	162	89	595	794	9
ohmios	165	76	195	89	595	794	9
(Ω)	198	76	213	89	595	794	9
y	216	76	222	89	595	794	9
K	225	76	233	89	595	794	9
es	236	76	244	89	595	794	9
el	248	76	255	89	595	794	9
coeficiente	258	76	303	89	595	794	9
que	71	88	86	101	595	794	9
determina	90	88	134	101	595	794	9
la	137	88	145	101	595	794	9
fuerza	148	88	175	101	595	794	9
magnética	178	88	223	101	595	794	9
ejercida	226	88	260	101	595	794	9
a	263	88	268	101	595	794	9
la	271	88	279	101	595	794	9
bola,	282	88	304	101	595	794	9
adimensional.	71	100	130	113	595	794	9
V	428	64	433	73	595	794	9
R	450	64	458	73	595	794	9
−	439	70	447	79	595	794	9
·	461	70	464	79	595	794	9
x	466	70	472	79	595	794	9
3	472	74	476	80	595	794	9
L	428	77	435	86	595	794	9
L	451	77	457	86	595	794	9
Condiciones	327	88	380	100	595	794	9
iniciales,	383	88	420	100	595	794	9
ecuaciones	423	88	469	100	595	794	9
79-81:	472	88	498	100	595	794	9
f	380	70	385	79	595	794	9
3	385	74	389	80	595	794	9
=	392	68	400	81	595	794	9
ẋ	403	70	409	79	595	794	9
3	409	74	413	80	595	794	9
=	416	68	424	81	595	794	9
	342	174	349	181	595	794	9
	342	192	349	198	595	794	9
A	321	194	329	202	595	794	9
=	331	191	339	204	595	794	9
	342	198	349	204	595	794	9
	342	204	349	210	595	794	9
∂f	352	174	361	181	595	794	9
1	361	177	364	181	595	794	9
∂x	352	182	361	189	595	794	9
1	361	185	365	189	595	794	9
∂f	352	191	361	197	595	794	9
2	361	194	364	198	595	794	9
∂x	352	199	361	205	595	794	9
1	361	201	365	206	595	794	9
∂f	352	208	361	214	595	794	9
3	361	210	364	215	595	794	9
∂x	352	216	361	222	595	794	9
1	361	218	365	223	595	794	9
x	390	114	396	123	595	794	9
1	396	118	400	124	595	794	9
=	403	111	411	124	595	794	9
h	413	114	419	123	595	794	9
0	419	118	423	124	595	794	9
=	426	111	434	124	595	794	9
0.01	437	111	455	124	595	794	9
m	458	114	467	123	595	794	9
(79)	527	111	544	124	595	794	9
dh	426	129	436	138	595	794	9
x	401	136	407	145	595	794	9
2	407	140	411	146	595	794	9
=	414	134	422	146	595	794	9
=0	440	134	456	146	595	794	9
dt	427	143	435	152	595	794	9
p	408	156	418	163	595	794	9
x	384	159	390	168	595	794	9
3	390	162	394	168	595	794	9
=	397	156	405	169	595	794	9
h	418	159	424	168	595	794	9
0	424	162	428	168	595	794	9
·	430	158	433	168	595	794	9
M	435	159	445	168	595	794	9
·	448	158	451	168	595	794	9
g/K	453	159	472	168	595	794	9
	419	174	426	181	595	794	9
∂f	378	174	386	181	595	794	9
1	386	177	390	181	595	794	9
∂f	403	174	412	181	595	794	9
1	412	177	415	181	595	794	9
	439	180	446	186	595	794	9
∂x	377	182	387	189	595	794	9
2	387	185	390	189	595	794	9
∂x	403	182	412	189	595	794	9
3	412	185	415	189	595	794	9
0	450	178	455	191	595	794	9
1	470	178	475	191	595	794	9
	419	192	426	198	595	794	9
∂f	378	191	386	197	595	794	9
2	386	194	390	198	595	794	9
∂f	403	191	412	197	595	794	9
2	412	194	415	198	595	794	9
	419	198	426	204	595	794	9
	439	198	446	204	595	794	9
980	445	190	460	203	595	794	9
1	470	190	475	203	595	794	9
∂x	377	199	387	205	595	794	9
2	387	201	390	206	595	794	9
∂x	403	199	412	205	595	794	9
3	412	201	415	206	595	794	9
	419	204	426	210	595	794	9
=	429	191	436	204	595	794	9
∂f	378	208	386	214	595	794	9
3	386	210	390	215	595	794	9
∂f	403	208	412	214	595	794	9
3	412	210	415	215	595	794	9
0	450	204	455	217	595	794	9
1	470	204	475	217	595	794	9
(80)	527	134	544	146	595	794	9
∂x	377	216	387	222	595	794	9
2	387	218	390	223	595	794	9
	393	247	399	253	595	794	9
B	371	246	379	255	595	794	9
=	382	243	390	256	595	794	9
	393	253	399	260	595	794	9
Dentro	86	279	116	292	595	794	9
del	119	279	132	292	595	794	9
sistema	136	279	168	292	595	794	9
cabe	171	279	191	292	595	794	9
destacar	194	279	231	292	595	794	9
que	234	279	249	292	595	794	9
se	253	279	261	292	595	794	9
va	264	279	274	292	595	794	9
a	278	279	283	292	595	794	9
con-	286	279	304	292	595	794	9
siderar	71	291	100	304	595	794	9
incertidumbre	103	291	163	304	595	794	9
en	167	291	177	304	595	794	9
tres	180	291	196	304	595	794	9
parámetros:	199	291	250	304	595	794	9
en	253	291	263	304	595	794	9
M	267	291	276	304	595	794	9
(cuyo	279	291	303	304	595	794	9
valor	71	303	92	316	595	794	9
medido	97	303	129	316	595	794	9
fue	133	303	146	316	595	794	9
de	151	303	161	316	595	794	9
aproximadamente	165	303	244	316	595	794	9
0,05	248	303	267	316	595	794	9
kg),	271	303	288	316	595	794	9
en	292	303	303	316	595	794	9
L	71	315	77	328	595	794	9
(cuyo	81	315	105	328	595	794	9
valor	109	315	131	328	595	794	9
modelado	135	315	177	328	595	794	9
de	181	315	191	328	595	794	9
0,01	195	315	213	328	595	794	9
H	217	315	224	328	595	794	9
puede	228	315	254	328	595	794	9
variar	258	315	284	328	595	794	9
con	287	315	303	328	595	794	9
respecto	71	327	107	339	595	794	9
al	111	327	119	339	595	794	9
real	122	327	138	339	595	794	9
por	142	327	156	339	595	794	9
error	160	327	181	339	595	794	9
en	185	327	195	339	595	794	9
las	198	327	210	339	595	794	9
fórmulas	213	327	251	339	595	794	9
del	254	327	267	339	595	794	9
modelo	271	327	303	339	595	794	9
como	71	338	94	351	595	794	9
por	98	338	113	351	595	794	9
ejemplo	116	338	150	351	595	794	9
el	154	338	161	351	595	794	9
número	165	338	198	351	595	794	9
exacto	201	338	230	351	595	794	9
de	233	338	243	351	595	794	9
vueltas	247	338	278	351	595	794	9
y	282	338	287	351	595	794	9
las	291	338	303	351	595	794	9
consideraciones	71	350	139	363	595	794	9
que	143	350	158	363	595	794	9
se	163	350	171	363	595	794	9
hacen	175	350	201	363	595	794	9
al	205	350	213	363	595	794	9
tomar	217	350	243	363	595	794	9
un	248	350	259	363	595	794	9
diámetro	263	350	303	363	595	794	9
constante	71	362	111	375	595	794	9
para	114	362	133	375	595	794	9
toda	135	362	155	375	595	794	9
la	157	362	165	375	595	794	9
bobina)	167	362	200	375	595	794	9
y	203	362	208	375	595	794	9
R.	211	362	220	375	595	794	9
Para	223	362	243	375	595	794	9
el	245	362	253	375	595	794	9
resto	255	362	276	375	595	794	9
de	278	362	288	375	595	794	9
pa-	291	362	304	375	595	794	9
rámetros	71	374	108	387	595	794	9
se	111	374	120	387	595	794	9
colocarán	123	374	163	387	595	794	9
los	166	374	178	387	595	794	9
siguientes	181	374	222	387	595	794	9
valores	225	374	254	387	595	794	9
constantes:	257	374	304	387	595	794	9
K	71	386	79	399	595	794	9
=	82	386	90	399	595	794	9
0,0001	93	386	121	399	595	794	9
y	124	386	129	399	595	794	9
g	133	386	138	399	595	794	9
=	141	386	149	399	595	794	9
9,81	152	386	170	399	595	794	9
m/seg	173	386	200	399	595	794	9
2	200	387	204	393	595	794	9
.	204	386	207	399	595	794	9
Puesto	86	398	115	411	595	794	9
que	118	398	132	411	595	794	9
el	135	398	142	411	595	794	9
sistema	145	398	177	411	595	794	9
es	180	398	188	411	595	794	9
de	191	398	200	411	595	794	9
tipo	203	398	220	411	595	794	9
no	223	398	233	411	595	794	9
lineal	236	398	259	411	595	794	9
a	262	398	267	411	595	794	9
continu-	270	398	304	411	595	794	9
ación	71	410	93	423	595	794	9
se	97	410	105	423	595	794	9
procederá	108	410	150	423	595	794	9
a	154	410	159	423	595	794	9
linealizar	162	410	201	423	595	794	9
el	204	410	211	423	595	794	9
sistema.	215	410	249	423	595	794	9
Para	253	410	273	423	595	794	9
ello	276	410	291	423	595	794	9
se	294	410	303	423	595	794	9
dirá	71	422	88	435	595	794	9
que	91	422	106	435	595	794	9
el	110	422	117	435	595	794	9
sistema	120	422	152	435	595	794	9
se	155	422	164	435	595	794	9
encuentra	167	422	209	435	595	794	9
en	212	422	222	435	595	794	9
equilibrio	226	422	266	435	595	794	9
(la	269	422	281	435	595	794	9
bola	284	422	303	435	595	794	9
está	71	434	88	447	595	794	9
suspendida	91	434	138	447	595	794	9
en	141	434	151	447	595	794	9
el	154	434	161	447	595	794	9
aire)	164	434	184	447	595	794	9
siempre	187	434	220	447	595	794	9
que	223	434	238	447	595	794	9
se	241	434	249	447	595	794	9
considere	253	434	292	447	595	794	9
la	295	434	303	447	595	794	9
ecuación	71	446	108	459	595	794	9
69:	111	446	124	459	595	794	9
h	164	476	170	485	595	794	9
=	172	474	180	487	595	794	9
K	184	470	193	479	595	794	9
·	195	469	198	479	595	794	9
i	200	470	204	479	595	794	9
2	204	468	208	474	595	794	9
M	185	483	194	492	595	794	9
·	198	483	200	492	595	794	9
g	203	483	207	492	595	794	9
(69)	285	474	303	487	595	794	9
Y	86	498	93	511	595	794	9
considerando	97	498	155	511	595	794	9
el	159	498	166	511	595	794	9
punto	170	498	196	511	595	794	9
donde	199	498	226	511	595	794	9
dh	231	499	240	505	595	794	9
dt	232	506	239	512	595	794	9
=	244	498	252	511	595	794	9
0;	256	498	264	511	595	794	9
se	268	498	276	511	595	794	9
linea-	280	498	304	511	595	794	9
lizarán	71	510	101	523	595	794	9
las	104	510	116	523	595	794	9
ecuaciones	119	510	165	523	595	794	9
alrededor	169	510	210	523	595	794	9
del	213	510	226	523	595	794	9
punto	229	510	255	523	595	794	9
h=0,01	258	510	289	523	595	794	9
m,	293	510	304	523	595	794	9
aplicando	71	522	112	535	595	794	9
la	116	522	123	535	595	794	9
ecuación	127	522	164	535	595	794	9
70:	167	522	180	535	595	794	9
p	165	546	175	552	595	794	9
i	148	548	152	557	595	794	9
=	155	546	162	559	595	794	9
h	175	548	181	557	595	794	9
·	183	548	186	557	595	794	9
M	188	548	198	557	595	794	9
·	201	548	204	557	595	794	9
g/K	206	548	224	557	595	794	9
(70)	285	546	303	559	595	794	9
Con	86	563	104	576	595	794	9
lo	107	563	115	576	595	794	9
cual	119	563	137	576	595	794	9
finalmente	141	563	187	576	595	794	9
se	191	563	199	576	595	794	9
obtiene	203	563	235	576	595	794	9
la	239	563	246	576	595	794	9
siguiente	250	563	289	576	595	794	9
re-	292	563	304	576	595	794	9
presentación	71	575	125	588	595	794	9
en	128	575	138	588	595	794	9
espacio	142	575	173	588	595	794	9
de	176	575	186	588	595	794	9
estados,	189	575	224	588	595	794	9
ecuaciones	227	575	272	588	595	794	9
71-85:	276	575	302	588	595	794	9
ẋ	158	602	163	611	595	794	9
=	166	599	174	612	595	794	9
Ax	177	602	190	611	595	794	9
+	192	599	200	612	595	794	9
Bu	202	602	216	611	595	794	9
(71)	285	599	303	612	595	794	9
y	157	619	162	628	595	794	9
=	166	617	173	630	595	794	9
Cx	176	619	190	628	595	794	9
+	192	617	200	630	595	794	9
Du	202	619	216	628	595	794	9
(72)	285	617	303	630	595	794	9
x	166	637	172	646	595	794	9
1	172	640	176	646	595	794	9
=	179	634	187	647	595	794	9
h(t)	190	637	207	646	595	794	9
(73)	285	634	303	647	595	794	9
dh(t)	187	653	210	662	595	794	9
dt	194	667	203	676	595	794	9
2	190	680	194	686	595	794	9
d	185	681	190	690	595	794	9
h(t)	195	681	212	690	595	794	9
ẋ	160	688	166	697	595	794	9
2	166	692	170	698	595	794	9
=	173	686	181	699	595	794	9
dt	192	695	201	704	595	794	9
2	201	694	205	700	595	794	9
f	159	709	163	718	595	794	9
1	163	713	167	719	595	794	9
=	171	707	178	719	595	794	9
ẋ	181	709	187	718	595	794	9
1	187	713	191	719	595	794	9
=	194	707	202	719	595	794	9
x	205	709	210	718	595	794	9
2	210	713	214	719	595	794	9
(74)	285	657	303	670	595	794	9
ẋ	163	660	168	669	595	794	9
1	168	664	172	670	595	794	9
=	176	657	183	670	595	794	9
f	133	734	138	743	595	794	9
2	138	737	142	744	595	794	9
=	145	731	153	744	595	794	9
ẋ	155	734	161	743	595	794	9
2	161	737	165	744	595	794	9
=	168	731	176	744	595	794	9
g	179	734	184	743	595	794	9
−	186	733	194	743	595	794	9
0.0001	199	725	221	731	595	794	9
M	206	732	213	738	595	794	9
x	205	741	210	750	595	794	9
1	210	744	214	750	595	794	9
(75)	285	686	303	699	595	794	9
·	225	733	228	743	595	794	9
x	230	734	236	743	595	794	9
23	236	732	240	745	595	794	9
C	333	281	341	289	595	794	9
=	344	278	352	291	595	794	9
∂Y	366	278	375	285	595	794	9
∂x	365	286	374	292	595	794	9
1	374	288	377	293	595	794	9
(81)	527	156	544	169	595	794	9
0	496	178	501	191	595	794	9
∂Y	391	278	401	285	595	794	9
∂x	390	286	400	292	595	794	9
2	400	288	403	293	595	794	9
∂f	405	228	414	234	595	794	9
1	414	230	417	235	595	794	9
∂V	406	236	415	242	595	794	9
∂f	405	244	414	250	595	794	9
2	414	246	417	251	595	794	9
∂V	406	252	415	258	595	794	9
∂f	405	260	414	266	595	794	9
3	414	262	417	266	595	794	9
∂V	406	268	415	274	595	794	9
	511	180	518	186	595	794	9
−0.626	486	190	511	197	595	794	9
√	491	193	498	200	595	794	9
	511	198	518	204	595	794	9
M	498	199	505	205	595	794	9
−R	492	204	505	211	595	794	9
L	496	212	501	218	595	794	9
∂x	403	216	412	222	595	794	9
3	412	218	415	223	595	794	9
	393	229	399	236	595	794	9
Figura	96	259	126	267	595	794	9
8.	130	259	138	267	595	794	9
Sistema	141	259	173	267	595	794	9
de	176	259	185	267	595	794	9
suspensión	188	259	231	267	595	794	9
magnética.	234	259	278	267	595	794	9
(78)	527	68	544	81	595	794	9
(82)	527	191	544	204	595	794	9
	424	229	431	236	595	794	9
	468	232	475	239	595	794	9
	444	232	451	239	595	794	9
0	457	231	462	244	595	794	9
	424	247	431	253	595	794	9
	444	250	451	257	595	794	9
0	457	243	462	256	595	794	9
	468	250	475	257	595	794	9
=	478	243	486	256	595	794	9
	424	253	431	260	595	794	9
=	433	243	441	256	595	794	9
∂Y	417	278	426	285	595	794	9
∂x	416	286	425	292	595	794	9
3	425	288	428	293	595	794	9
(83)	527	243	544	256	595	794	9
1	458	256	461	262	595	794	9
L	457	263	462	269	595	794	9
=	442	278	450	291	595	794	9
1	462	278	467	291	595	794	9
D	409	298	417	306	595	794	9
=[0]	420	295	448	308	595	794	9
0	477	278	482	291	595	794	9
0	492	278	496	291	595	794	9
(84)	527	278	544	291	595	794	9
(85)	527	295	544	308	595	794	9
Donde	327	312	355	325	595	794	9
x=[x	358	312	379	325	595	794	9
1	379	318	383	324	595	794	9
;	383	312	386	325	595	794	9
x	389	312	394	325	595	794	9
2	394	318	398	324	595	794	9
;	399	312	401	325	595	794	9
x	404	312	410	325	595	794	9
3	410	318	414	324	595	794	9
]	414	312	417	325	595	794	9
es	420	312	428	325	595	794	9
el	431	312	438	325	595	794	9
conjunto	441	312	478	325	595	794	9
de	481	312	491	325	595	794	9
variables	494	312	531	325	595	794	9
de	534	312	544	325	595	794	9
estado	313	324	341	337	595	794	9
del	344	324	357	337	595	794	9
sistema,	360	324	396	337	595	794	9
u	399	324	405	337	595	794	9
es	408	324	417	337	595	794	9
la	420	324	428	337	595	794	9
tensión	431	324	463	337	595	794	9
de	466	324	477	337	595	794	9
entrada	480	324	513	337	595	794	9
V	517	324	524	337	595	794	9
y	528	324	533	337	595	794	9
la	536	324	544	337	595	794	9
salida	313	336	338	349	595	794	9
Y	341	336	348	349	595	794	9
es	352	336	360	349	595	794	9
la	363	336	371	349	595	794	9
altura	374	336	400	349	595	794	9
h.	404	336	412	349	595	794	9
A	327	348	335	361	595	794	9
partir	338	348	362	361	595	794	9
de	365	348	375	361	595	794	9
este	378	348	395	361	595	794	9
momento	398	348	437	361	595	794	9
entonces	440	348	476	361	595	794	9
se	479	348	488	361	595	794	9
procede	491	348	523	361	595	794	9
a	527	348	531	361	595	794	9
di-	535	348	546	361	595	794	9
señar	313	360	335	373	595	794	9
el	338	360	345	373	595	794	9
controlador	348	360	397	373	595	794	9
vía	400	360	413	373	595	794	9
LMI	416	360	435	373	595	794	9
a	438	360	443	373	595	794	9
través	446	360	471	373	595	794	9
de	474	360	484	373	595	794	9
criterios	487	360	521	373	595	794	9
tales	525	360	544	373	595	794	9
como	313	372	335	385	595	794	9
la	339	372	347	385	595	794	9
estabilidad	350	372	397	385	595	794	9
y	401	372	406	385	595	794	9
ubicación	409	372	451	385	595	794	9
de	454	372	464	385	595	794	9
polos	467	372	490	385	595	794	9
teniendo	493	372	531	385	595	794	9
en	534	372	544	385	595	794	9
cuenta	313	384	341	397	595	794	9
la	344	384	352	397	595	794	9
incertidumbre	355	384	416	397	595	794	9
del	419	384	432	397	595	794	9
sistema.	435	384	470	397	595	794	9
En	473	384	485	397	595	794	9
primer	489	384	517	397	595	794	9
lugar,	521	384	546	397	595	794	9
se	313	396	321	409	595	794	9
procede	323	396	356	409	595	794	9
a	359	396	364	409	595	794	9
analizar	367	396	400	409	595	794	9
el	403	396	410	409	595	794	9
sistema	413	396	444	409	595	794	9
ideal	447	396	467	409	595	794	9
sin	470	396	482	409	595	794	9
incertidumbre	485	396	544	409	595	794	9
(con	311	408	330	421	595	794	9
los	333	408	344	421	595	794	9
valores	347	408	376	421	595	794	9
nominales	379	408	421	421	595	794	9
de	424	408	434	421	595	794	9
los	437	408	448	421	595	794	9
parámetros:	451	408	502	421	595	794	9
M	505	408	514	421	595	794	9
=	517	408	524	421	595	794	9
0,05	527	408	544	421	595	794	9
kg,	313	420	325	432	595	794	9
L	329	420	335	432	595	794	9
=	338	420	346	432	595	794	9
0,01	349	420	367	432	595	794	9
H	370	420	378	432	595	794	9
y	381	420	386	432	595	794	9
R	390	420	397	432	595	794	9
=	400	420	408	432	595	794	9
1	411	420	416	432	595	794	9
Ω)	419	420	430	432	595	794	9
para	434	420	453	432	595	794	9
ver	456	420	470	432	595	794	9
si	473	420	480	432	595	794	9
este	483	420	500	432	595	794	9
es	503	420	511	432	595	794	9
estable	514	420	544	432	595	794	9
o	313	431	318	444	595	794	9
inestable.	321	431	363	444	595	794	9
Las	367	431	382	444	595	794	9
matrices	386	431	423	444	595	794	9
correspondientes	427	431	500	444	595	794	9
para	504	431	524	444	595	794	9
este	527	431	544	444	595	794	9
sistema	313	443	345	456	595	794	9
se	348	443	356	456	595	794	9
representan	360	443	410	456	595	794	9
en	413	443	423	456	595	794	9
las	427	443	438	456	595	794	9
ecuaciones	442	443	487	456	595	794	9
86-88:	490	443	516	456	595	794	9
	396	466	403	472	595	794	9
	475	466	482	472	595	794	9
0	412	465	417	478	595	794	9
1	432	465	437	478	595	794	9
0	456	465	461	478	595	794	9
A	375	479	383	488	595	794	9
=	385	477	393	490	595	794	9
	396	484	403	490	595	794	9
980	408	477	422	490	595	794	9
1	432	477	437	490	595	794	9
−2.8	448	479	469	488	595	794	9
	475	484	482	490	595	794	9
(86)	527	477	544	490	595	794	9
0	412	489	417	502	595	794	9
0	432	489	437	502	595	794	9
−100	447	491	470	500	595	794	9
	420	509	427	515	595	794	9
	452	509	458	515	595	794	9
0	437	508	442	521	595	794	9
B	399	522	406	531	595	794	9
=	409	520	417	533	595	794	9
	420	527	427	533	595	794	9
0	437	520	442	533	595	794	9
	452	527	458	533	595	794	9
(87)	527	520	544	533	595	794	9
100	432	532	447	544	595	794	9
C	391	556	398	564	595	794	9
=	402	553	410	566	595	794	9
1	422	553	427	566	595	794	9
0	436	553	441	566	595	794	9
0	451	553	456	566	595	794	9
(88)	527	553	544	566	595	794	9
Los	327	570	342	583	595	794	9
polos	345	570	368	583	595	794	9
del	371	570	383	583	595	794	9
sistema	386	570	418	583	595	794	9
se	421	570	429	583	595	794	9
hallan	432	570	458	583	595	794	9
a	462	570	466	583	595	794	9
través	470	570	495	583	595	794	9
de	498	570	508	583	595	794	9
los	511	570	522	583	595	794	9
valo-	526	570	546	583	595	794	9
res	313	582	325	595	595	794	9
propios	328	582	359	595	595	794	9
de	362	582	372	595	595	794	9
matriz	376	582	403	595	595	794	9
A,	407	582	417	595	595	794	9
sus	420	582	433	595	595	794	9
valores	437	582	466	595	595	794	9
se	469	582	477	595	595	794	9
muestran	481	582	520	595	595	794	9
en	524	582	533	595	595	794	9
la	537	582	544	595	595	794	9
Tabla	312	594	337	607	595	794	9
2:	340	594	348	607	595	794	9
Tabla	324	616	350	624	595	794	9
2.	353	616	362	624	595	794	9
Polos	365	616	387	624	595	794	9
del	390	616	401	624	595	794	9
sistema	404	616	434	624	595	794	9
de	437	616	447	624	595	794	9
levitación	450	616	488	624	595	794	9
magnética	491	616	532	624	595	794	9
Polo	391	638	410	651	595	794	9
1	413	638	418	651	595	794	9
Polo	391	650	410	663	595	794	9
2	413	650	418	663	595	794	9
Polo	391	662	410	675	595	794	9
3	413	662	418	675	595	794	9
31,3050	432	638	464	651	595	794	9
-31,3050	430	650	466	663	595	794	9
-100	439	662	457	675	595	794	9
Como	327	687	353	700	595	794	9
se	356	687	365	700	595	794	9
puede	368	687	394	700	595	794	9
apreciar,	397	687	435	700	595	794	9
uno	438	687	454	700	595	794	9
de	457	687	467	700	595	794	9
los	471	687	482	700	595	794	9
polos	486	687	508	700	595	794	9
se	511	687	520	700	595	794	9
halla	523	687	544	700	595	794	9
en	313	699	322	712	595	794	9
el	325	699	332	712	595	794	9
semiplano	335	699	378	712	595	794	9
derecho,	381	699	416	712	595	794	9
lo	419	699	426	712	595	794	9
que	429	699	444	712	595	794	9
significa	447	699	482	712	595	794	9
que	485	699	500	712	595	794	9
el	503	699	510	712	595	794	9
sistema	513	699	544	712	595	794	9
(76)	285	707	303	719	595	794	9
es	313	711	321	724	595	794	9
inestable	325	711	364	724	595	794	9
en	367	711	377	724	595	794	9
lazo	381	711	398	724	595	794	9
abierto.	402	711	436	724	595	794	9
Se	439	711	449	724	595	794	9
puede	453	711	479	724	595	794	9
entonces	482	711	520	724	595	794	9
cons-	523	711	546	724	595	794	9
truir	313	723	333	736	595	794	9
un	336	723	348	736	595	794	9
controlador	351	723	402	736	595	794	9
en	405	723	415	736	595	794	9
especial,	419	723	456	736	595	794	9
de	459	723	469	736	595	794	9
los	473	723	485	736	595	794	9
que	488	723	504	736	595	794	9
presenta	507	723	544	736	595	794	9
(77)	285	731	303	744	595	794	9
la	313	735	320	748	595	794	9
teoría	324	735	349	748	595	794	9
de	353	735	363	748	595	794	9
control	366	735	397	748	595	794	9
clásica,	401	735	432	748	595	794	9
cuyos	436	735	460	748	595	794	9
criterios	464	735	499	748	595	794	9
de	503	735	513	748	595	794	9
diseño	517	735	544	748	595	794	9
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	10
N.	388	27	398	40	595	794	10
◦	398	28	402	35	595	794	10
18,	406	27	419	40	595	794	10
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	10
de	491	27	501	40	595	794	10
2017	504	27	524	40	595	794	10
100	50	29	68	39	595	794	10
sean	51	64	70	77	595	794	10
un	74	64	85	77	595	794	10
tiempo	88	64	119	77	595	794	10
de	122	64	132	77	595	794	10
establecimiento	136	64	204	77	595	794	10
ts	207	64	215	77	595	794	10
0,5	230	64	243	77	595	794	10
seg	246	64	259	77	595	794	10
y	263	64	268	77	595	794	10
un	271	64	283	77	595	794	10
sobrepico	51	76	92	89	595	794	10
Mp	96	76	111	89	595	794	10
5	126	76	131	89	595	794	10
%.	134	76	146	89	595	794	10
Lamentablemente	149	76	228	89	595	794	10
al	231	76	239	89	595	794	10
tomar	243	76	269	89	595	794	10
en	273	76	283	89	595	794	10
cuenta	51	88	80	101	595	794	10
la	84	88	92	101	595	794	10
existencia	96	88	139	101	595	794	10
de	143	88	153	101	595	794	10
incertidumbre	157	88	219	101	595	794	10
en	223	88	233	101	595	794	10
el	237	88	244	101	595	794	10
sistema,	248	88	284	101	595	794	10
los	51	100	63	113	595	794	10
controladores	67	100	126	113	595	794	10
clásicos	130	100	162	113	595	794	10
ya	166	100	176	113	595	794	10
no	180	100	191	113	595	794	10
pueden	195	100	226	113	595	794	10
cumplir	230	100	264	113	595	794	10
con	267	100	283	113	595	794	10
los	51	112	63	125	595	794	10
criterios	67	112	103	125	595	794	10
de	107	112	117	125	595	794	10
desempeño	122	112	170	125	595	794	10
deseados;	174	112	216	125	595	794	10
ya	220	112	230	125	595	794	10
que	234	112	250	125	595	794	10
su	254	112	264	125	595	794	10
uso	268	112	283	125	595	794	10
está	51	124	68	137	595	794	10
limitado	71	124	106	137	595	794	10
única	109	124	132	137	595	794	10
y	135	124	140	137	595	794	10
exclusivamente	143	124	207	137	595	794	10
para	210	124	229	137	595	794	10
sistemas	232	124	268	137	595	794	10
sin	271	124	283	137	595	794	10
incertidumbre.	51	136	114	149	595	794	10
Es	66	148	76	161	595	794	10
por	80	148	94	161	595	794	10
esta	97	148	114	161	595	794	10
razón	117	148	141	161	595	794	10
por	144	148	158	161	595	794	10
la	161	148	169	161	595	794	10
que	172	148	187	161	595	794	10
se	190	148	199	161	595	794	10
diseñará	202	148	237	161	595	794	10
un	240	148	251	161	595	794	10
contro-	254	148	284	161	595	794	10
lador	51	160	73	173	595	794	10
vía	75	160	88	173	595	794	10
LMI	90	160	109	173	595	794	10
que	112	160	126	173	595	794	10
permita	129	160	162	173	595	794	10
cumplir	165	160	197	173	595	794	10
con	200	160	215	173	595	794	10
los	217	160	228	173	595	794	10
requerimien-	231	160	284	173	595	794	10
tos	51	172	64	185	595	794	10
del	68	172	81	185	595	794	10
sistema	84	172	117	185	595	794	10
tomando	121	172	160	185	595	794	10
en	163	172	173	185	595	794	10
cuenta	177	172	206	185	595	794	10
la	209	172	217	185	595	794	10
incertidumbre	221	172	283	185	595	794	10
dada	51	184	72	197	595	794	10
en	75	184	85	197	595	794	10
el	89	184	96	197	595	794	10
sistema.	99	184	134	197	595	794	10
El	66	196	75	209	595	794	10
diseño	79	196	106	209	595	794	10
a	109	196	114	209	595	794	10
implementarse	117	196	180	209	595	794	10
utilizará	183	196	219	209	595	794	10
la	222	196	230	209	595	794	10
ley	233	196	246	209	595	794	10
de	249	196	259	209	595	794	10
reali-	262	196	284	209	595	794	10
mentación	51	208	95	221	595	794	10
de	97	208	107	221	595	794	10
estados	110	208	141	221	595	794	10
más	143	208	160	221	595	794	10
control	163	208	192	221	595	794	10
integral	195	208	227	221	595	794	10
que	230	208	245	221	595	794	10
presenta	247	208	283	221	595	794	10
la	51	220	59	233	595	794	10
estructura	62	220	106	233	595	794	10
mostrada	110	220	150	233	595	794	10
en	154	220	164	233	595	794	10
la	167	220	175	233	595	794	10
Figura	178	220	207	233	595	794	10
9:	210	220	218	233	595	794	10
con	293	64	308	77	595	794	10
lo	311	64	319	77	595	794	10
que	323	64	338	77	595	794	10
se	342	64	350	77	595	794	10
pretende	354	64	392	77	595	794	10
asegurar	396	64	433	77	595	794	10
el	436	64	444	77	595	794	10
seguimiento	447	64	499	77	595	794	10
de	503	64	513	77	595	794	10
la	517	64	524	77	595	794	10
señal	293	76	315	89	595	794	10
de	318	76	328	89	595	794	10
referencia	332	76	375	89	595	794	10
que	378	76	394	89	595	794	10
permita	397	76	432	89	595	794	10
eliminar	436	76	472	89	595	794	10
el	475	76	483	89	595	794	10
error	486	76	508	89	595	794	10
del	511	76	524	89	595	794	10
sistema	293	88	325	101	595	794	10
ante	328	88	347	101	595	794	10
valores	350	88	380	101	595	794	10
constantes	383	88	428	101	595	794	10
de	432	88	442	101	595	794	10
la	445	88	453	101	595	794	10
misma.	456	88	487	101	595	794	10
El	308	100	317	113	595	794	10
nuevo	322	100	347	113	595	794	10
vector	352	100	379	113	595	794	10
de	383	100	393	113	595	794	10
ganancias	398	100	441	113	595	794	10
de	445	100	455	113	595	794	10
realimentación	460	100	524	113	595	794	10
estaría	293	112	322	125	595	794	10
dado	325	112	346	125	595	794	10
por	349	112	364	125	595	794	10
la	367	112	375	125	595	794	10
ecuación	378	112	415	125	595	794	10
94:	419	112	431	125	595	794	10
K̄	373	139	381	147	595	794	10
=	385	136	393	149	595	794	10
[	395	136	398	149	595	794	10
K	402	139	410	147	595	794	10
k	417	139	423	147	595	794	10
n+1	423	142	438	148	595	794	10
]	441	136	444	149	595	794	10
Donde	308	152	335	165	595	794	10
k	339	152	344	165	595	794	10
n+1	344	158	358	164	595	794	10
será	362	152	379	165	595	794	10
la	383	152	390	165	595	794	10
ganancia	394	152	431	165	595	794	10
correspondiente	435	152	502	165	595	794	10
para	505	152	524	165	595	794	10
la	293	164	300	177	595	794	10
parte	304	164	326	177	595	794	10
integral.	330	164	366	177	595	794	10
La	308	176	319	188	595	794	10
ley	322	176	335	188	595	794	10
de	339	176	349	188	595	794	10
control	352	176	383	188	595	794	10
estaría	386	176	416	188	595	794	10
descrita	419	176	454	188	595	794	10
por	457	176	472	188	595	794	10
la	475	176	483	188	595	794	10
ecuación	487	176	524	188	595	794	10
95:	293	187	305	200	595	794	10
u	371	214	376	223	595	794	10
=	379	211	387	224	595	794	10
Kx	390	214	405	223	595	794	10
+	407	211	414	224	595	794	10
k	417	214	422	223	595	794	10
n+1	422	217	437	224	595	794	10
x	441	214	446	223	595	794	10
Ā	310	303	318	312	595	794	10
=	321	300	328	313	595	794	10
Este	66	376	85	389	595	794	10
esquema	90	376	127	389	595	794	10
tiene	131	376	153	389	595	794	10
la	157	376	165	389	595	794	10
ventaja	169	376	202	389	595	794	10
de	206	376	216	389	595	794	10
poder	220	376	245	389	595	794	10
garanti-	250	376	284	389	595	794	10
zar	51	388	64	401	595	794	10
una	68	388	84	401	595	794	10
condición	87	388	129	401	595	794	10
de	132	388	142	401	595	794	10
desempeño	145	388	193	401	595	794	10
ante	196	388	215	401	595	794	10
perturbaciones	218	388	283	401	595	794	10
estacionarias,	51	400	110	413	595	794	10
en	114	400	124	413	595	794	10
la	127	400	135	413	595	794	10
cual	138	400	156	413	595	794	10
el	160	400	167	413	595	794	10
sistema	170	400	203	413	595	794	10
puede	206	400	232	413	595	794	10
realizar	235	400	268	413	595	794	10
un	271	400	283	413	595	794	10
seguimiento	51	412	103	425	595	794	10
de	106	412	117	425	595	794	10
la	120	412	128	425	595	794	10
señal	131	412	153	425	595	794	10
de	156	412	166	425	595	794	10
referencia	170	412	212	425	595	794	10
sin	216	412	228	425	595	794	10
error	231	412	253	425	595	794	10
lo	256	412	264	425	595	794	10
que	267	412	283	425	595	794	10
representa	51	424	97	437	595	794	10
una	100	424	116	437	595	794	10
condición	120	424	161	437	595	794	10
más	165	424	182	437	595	794	10
interesante	186	424	234	437	595	794	10
que	237	424	253	437	595	794	10
la	256	424	264	437	595	794	10
que	267	424	283	437	595	794	10
se	51	436	59	449	595	794	10
obtiene	62	436	93	449	595	794	10
por	97	436	111	449	595	794	10
realimentación	114	436	176	449	595	794	10
simple	180	436	207	449	595	794	10
de	210	436	220	449	595	794	10
estados	223	436	254	449	595	794	10
[8].	257	436	270	449	595	794	10
El	273	436	283	449	595	794	10
sistema	51	448	84	461	595	794	10
linealizado	87	448	134	461	595	794	10
a	137	448	142	461	595	794	10
lazo	145	448	163	461	595	794	10
cerrado	166	448	199	461	595	794	10
para	202	448	222	461	595	794	10
este	225	448	242	461	595	794	10
esquema	245	448	283	461	595	794	10
queda	51	460	77	473	595	794	10
definido	81	460	116	473	595	794	10
por	120	460	135	473	595	794	10
las	139	460	151	473	595	794	10
siguientes	154	460	197	473	595	794	10
ecuaciones	201	460	247	473	595	794	10
diferen-	251	460	284	473	595	794	10
ciales,	51	472	77	485	595	794	10
ecuaciones	80	472	126	485	595	794	10
89-90:	129	472	155	485	595	794	10
˙	106	497	108	510	595	794	10
x̄	104	502	110	511	595	794	10
=	112	499	120	512	595	794	10
(A	123	499	134	512	595	794	10
+	136	499	144	512	595	794	10
BK)	146	502	167	511	595	794	10
·	170	501	172	511	595	794	10
x	175	502	180	511	595	794	10
+	183	499	190	512	595	794	10
0	203	493	208	506	595	794	10
·	220	501	223	511	595	794	10
r	225	502	230	511	595	794	10
(89)	265	499	283	512	595	794	10
1	203	505	208	518	595	794	10
y	138	531	143	540	595	794	10
=	146	529	153	542	595	794	10
Cx	156	531	170	540	595	794	10
+	172	529	180	542	595	794	10
Du	182	531	196	540	595	794	10
(95)	507	211	524	224	595	794	10
Finalmente,	308	227	359	240	595	794	10
las	362	227	374	240	595	794	10
matrices	377	227	413	240	595	794	10
para	417	227	436	240	595	794	10
la	439	227	447	240	595	794	10
nueva	450	227	475	240	595	794	10
representa-	478	227	526	240	595	794	10
ción	293	239	310	252	595	794	10
en	313	239	323	252	595	794	10
espacio	327	239	357	252	595	794	10
de	361	239	370	252	595	794	10
estados	374	239	405	252	595	794	10
quedarían	408	239	451	252	595	794	10
expresadas	454	239	500	252	595	794	10
de	504	239	513	252	595	794	10
la	517	239	524	252	595	794	10
siguiente	293	251	331	264	595	794	10
manera	334	251	366	264	595	794	10
conforme	369	251	409	264	595	794	10
las	412	251	424	264	595	794	10
ecuaciones	427	251	473	264	595	794	10
96-99:	476	251	502	264	595	794	10
0	404	278	409	291	595	794	10
1	423	278	428	291	595	794	10
	390	298	396	304	595	794	10
980	399	290	413	303	595	794	10
1	423	290	428	303	595	794	10
	390	304	396	310	595	794	10
=	379	300	387	313	595	794	10
	390	310	396	316	595	794	10
	390	316	396	323	595	794	10
0	404	307	409	320	595	794	10
1	423	307	428	320	595	794	10
	390	280	396	287	595	794	10
Figura	51	346	81	354	595	794	10
9.	85	346	93	354	595	794	10
Control	96	346	126	354	595	794	10
por	129	346	142	354	595	794	10
realimentación	145	346	203	354	595	794	10
de	206	346	215	354	595	794	10
estados	218	346	246	354	595	794	10
más	249	346	265	354	595	794	10
con-	268	346	284	354	595	794	10
trol	51	357	65	365	595	794	10
integral.	68	357	101	365	595	794	10
(94)	507	136	524	149	595	794	10
A	343	297	350	306	595	794	10
−C	339	308	353	318	595	794	10
0	364	294	369	307	595	794	10
0	364	306	369	319	595	794	10
−1	400	324	412	334	595	794	10
	404	343	410	350	595	794	10
0	423	322	428	335	595	794	10
	428	343	435	350	595	794	10
0	449	278	454	291	595	794	10
−0.626	440	291	464	297	595	794	10
√	444	293	451	300	595	794	10
M	451	300	459	306	595	794	10
−R	446	308	458	314	595	794	10
L	449	315	455	322	595	794	10
0	449	322	454	335	595	794	10
	482	280	489	287	595	794	10
0	475	278	480	291	595	794	10
0	475	290	480	303	595	794	10
	482	298	489	304	595	794	10
	482	304	489	310	595	794	10
	482	310	489	316	595	794	10
0	475	307	480	320	595	794	10
	482	316	489	323	595	794	10
(96)	507	300	524	313	595	794	10
0	475	322	480	335	595	794	10
0	417	342	422	355	595	794	10
	404	361	410	367	595	794	10
0	417	354	422	367	595	794	10
	428	361	435	367	595	794	10
	428	367	435	373	595	794	10
B̄	382	363	390	372	595	794	10
=	393	360	401	373	595	794	10
	404	367	410	373	595	794	10
	404	373	410	380	595	794	10
1	417	367	421	373	595	794	10
	428	373	435	380	595	794	10
L	416	374	422	380	595	794	10
0	417	378	422	391	595	794	10
(97)	507	360	524	373	595	794	10
C	378	401	385	410	595	794	10
=[1	388	398	410	411	595	794	10
0	417	398	422	411	595	794	10
0]	428	398	439	411	595	794	10
(98)	507	398	524	411	595	794	10
D	389	428	397	437	595	794	10
=[0]	400	426	428	439	595	794	10
(99)	507	426	524	439	595	794	10
Con	308	442	325	454	595	794	10
esta	328	442	345	454	595	794	10
representación,	347	442	411	454	595	794	10
a	414	442	419	454	595	794	10
continuación,	422	442	478	454	595	794	10
se	481	442	489	454	595	794	10
procede	492	442	524	454	595	794	10
a	293	453	298	466	595	794	10
formar	301	453	329	466	595	794	10
la	332	453	340	466	595	794	10
LMI	343	453	362	466	595	794	10
que	365	453	380	466	595	794	10
dará	383	453	402	466	595	794	10
solución	405	453	439	466	595	794	10
al	442	453	450	466	595	794	10
sistema.	453	453	487	466	595	794	10
Primero	490	453	524	466	595	794	10
se	293	465	301	478	595	794	10
introducirá	305	465	355	478	595	794	10
la	359	465	367	478	595	794	10
incertidumbre	371	465	433	478	595	794	10
en	437	465	447	478	595	794	10
el	451	465	459	478	595	794	10
sistema	463	465	496	478	595	794	10
y	500	465	505	478	595	794	10
por	510	465	525	478	595	794	10
facilidad	293	477	330	490	595	794	10
se	333	477	342	490	595	794	10
lo	345	477	353	490	595	794	10
hará	356	477	376	490	595	794	10
a	379	477	384	490	595	794	10
través	387	477	413	490	595	794	10
del	417	477	430	490	595	794	10
modelo	433	477	464	490	595	794	10
politópico,	468	477	514	490	595	794	10
el	517	477	524	490	595	794	10
cual	293	489	311	502	595	794	10
por	315	489	330	502	595	794	10
motivo	334	489	365	502	595	794	10
de	369	489	379	502	595	794	10
la	384	489	391	502	595	794	10
incertidumbre	396	489	458	502	595	794	10
que	462	489	477	502	595	794	10
presentan	482	489	524	502	595	794	10
la	293	501	301	514	595	794	10
masa	304	501	327	514	595	794	10
M,	330	501	343	514	595	794	10
la	346	501	354	514	595	794	10
inductancia	358	501	409	514	595	794	10
L	413	501	419	514	595	794	10
y	422	501	428	514	595	794	10
la	431	501	439	514	595	794	10
resistencia	443	501	489	514	595	794	10
R	492	501	500	514	595	794	10
en	503	501	514	514	595	794	10
el	517	501	524	514	595	794	10
rango:	293	513	320	526	595	794	10
(90)	265	529	283	542	595	794	10
En	66	546	78	559	595	794	10
donde	81	546	106	559	595	794	10
el	109	546	116	559	595	794	10
vector	119	546	145	559	595	794	10
de	148	546	158	559	595	794	10
estados	161	546	192	559	595	794	10
y	194	546	200	559	595	794	10
las	202	546	214	559	595	794	10
matrices	217	546	253	559	595	794	10
del	255	546	268	559	595	794	10
sis-	271	546	284	559	595	794	10
tema	51	558	72	571	595	794	10
a	75	558	80	571	595	794	10
lazo	83	558	99	571	595	794	10
cerrado	102	558	134	571	595	794	10
ahora	136	558	160	571	595	794	10
pasan	163	558	188	571	595	794	10
a	190	558	195	571	595	794	10
ser	198	558	210	571	595	794	10
como	213	558	235	571	595	794	10
se	238	558	246	571	595	794	10
muestra	249	558	283	571	595	794	10
en	51	570	61	583	595	794	10
las	64	570	76	583	595	794	10
ecuaciones	79	570	125	583	595	794	10
91-93:	128	570	154	583	595	794	10
x	174	594	179	603	595	794	10
x̄	136	600	142	609	595	794	10
=	145	598	153	611	595	794	10
(91)	265	598	283	611	595	794	10
x	166	606	171	615	595	794	10
n−1	171	610	187	616	595	794	10
A	166	627	174	636	595	794	10
0	188	625	193	638	595	794	10
Ā	131	633	138	642	595	794	10
=	141	631	149	644	595	794	10
(92)	265	631	283	644	595	794	10
−C	162	639	177	648	595	794	10
0	188	637	193	650	595	794	10
B	174	660	181	669	595	794	10
B̄	142	666	149	675	595	794	10
=	153	664	161	677	595	794	10
(93)	265	664	283	677	595	794	10
0	175	670	180	683	595	794	10
M	298	546	308	555	595	794	10
∈	312	545	319	555	595	794	10
[0.04,	321	543	345	556	595	794	10
0.06]	346	543	367	556	595	794	10
;	370	543	373	556	595	794	10
L	378	546	385	555	595	794	10
∈	387	545	394	555	595	794	10
[0.008,	397	543	425	556	595	794	10
0.012]	427	543	452	556	595	794	10
;	456	543	458	556	595	794	10
R	463	546	471	555	595	794	10
∈	474	545	480	555	595	794	10
[0.8,	483	543	501	556	595	794	10
1.2]	503	543	519	556	595	794	10
Se	308	561	318	574	595	794	10
caracterizará	321	561	377	574	595	794	10
por	380	561	394	574	595	794	10
poseer	398	561	425	574	595	794	10
8	428	561	433	574	595	794	10
posibles	437	561	471	574	595	794	10
sistemas	474	561	510	574	595	794	10
ex-	513	561	526	574	595	794	10
tremos	293	573	322	586	595	794	10
como	325	573	348	586	595	794	10
muestra	351	573	386	586	595	794	10
la	389	573	397	586	595	794	10
Tabla	401	573	425	586	595	794	10
3.	428	573	436	586	595	794	10
En	308	585	320	598	595	794	10
segundo	322	585	356	598	595	794	10
lugar,	359	585	383	598	595	794	10
ubicamos	385	585	425	598	595	794	10
la	427	585	435	598	595	794	10
región	437	585	463	598	595	794	10
LMI	466	585	484	598	595	794	10
en	487	585	497	598	595	794	10
donde	499	585	524	598	595	794	10
se	293	597	301	610	595	794	10
ubicarán	306	597	344	610	595	794	10
los	348	597	360	610	595	794	10
polos	364	597	387	610	595	794	10
del	392	597	405	610	595	794	10
sistema	409	597	442	610	595	794	10
en	446	597	456	610	595	794	10
lazo	461	597	478	610	595	794	10
cerrado	482	597	515	610	595	794	10
y	519	597	525	610	595	794	10
que	293	609	308	622	595	794	10
permita	312	609	347	622	595	794	10
cumplir	351	609	385	622	595	794	10
con	390	609	405	622	595	794	10
los	409	609	421	622	595	794	10
requerimientos	425	609	490	622	595	794	10
del	495	609	508	622	595	794	10
sis-	512	609	526	622	595	794	10
tema	293	621	315	634	595	794	10
deseados.	318	621	360	634	595	794	10
Una	364	621	382	634	595	794	10
región	386	621	413	634	595	794	10
adecuada	416	621	458	634	595	794	10
para	461	621	481	634	595	794	10
este	485	621	502	634	595	794	10
caso	506	621	524	634	595	794	10
corresponde	293	633	344	646	595	794	10
a	346	633	351	646	595	794	10
la	354	633	361	646	595	794	10
intersección	364	633	413	646	595	794	10
de	416	633	426	646	595	794	10
las	428	633	440	646	595	794	10
regiones:	442	633	479	646	595	794	10
semiplano	482	633	524	646	595	794	10
izquierdo	293	645	333	658	595	794	10
y	337	645	342	658	595	794	10
sector	345	645	371	658	595	794	10
disco,	375	645	400	658	595	794	10
con	403	645	419	658	595	794	10
las	422	645	434	658	595	794	10
cuales	438	645	464	658	595	794	10
se	468	645	476	658	595	794	10
asegura	480	645	513	658	595	794	10
la	517	645	524	658	595	794	10
rapidez	293	657	324	670	595	794	10
del	328	657	340	670	595	794	10
sistema	344	657	376	670	595	794	10
junto	379	657	402	670	595	794	10
a	405	657	410	670	595	794	10
un	413	657	425	670	595	794	10
limitado	428	657	464	670	595	794	10
máximo	467	657	502	670	595	794	10
pico.	505	657	526	670	595	794	10
Las	308	669	323	682	595	794	10
matrices	326	669	362	682	595	794	10
P	366	669	372	682	595	794	10
y	376	669	381	682	595	794	10
Q	384	669	392	682	595	794	10
formadas	395	669	435	682	595	794	10
a	438	669	443	682	595	794	10
raíz	446	669	462	682	595	794	10
de	466	669	476	682	595	794	10
la	479	669	487	682	595	794	10
intersec-	490	669	526	682	595	794	10
ción	293	681	311	694	595	794	10
de	314	681	325	694	595	794	10
las	328	681	340	694	595	794	10
dos	344	681	359	694	595	794	10
regiones	362	681	398	694	595	794	10
anteriores,	402	681	448	694	595	794	10
ecuación	451	681	489	694	595	794	10
13,	493	681	506	694	595	794	10
son	510	681	524	694	595	794	10
En	66	687	79	700	595	794	10
el	83	687	90	700	595	794	10
nuevo	95	687	120	700	595	794	10
vector	125	687	152	700	595	794	10
de	156	687	166	700	595	794	10
estados	171	687	203	700	595	794	10
del	207	687	220	700	595	794	10
sistema	225	687	257	700	595	794	10
x̄,	262	687	270	700	595	794	10
se	274	687	283	700	595	794	10
las	293	693	304	706	595	794	10
siguientes:	308	693	352	706	595	794	10
observan	51	699	88	712	595	794	10
los	91	699	103	712	595	794	10
estados	106	699	137	712	595	794	10
originales	140	699	180	712	595	794	10
de	183	699	193	712	595	794	10
la	196	699	203	712	595	794	10
planta	206	699	233	712	595	794	10
y	236	699	241	712	595	794	10
un	244	699	255	712	595	794	10
nuevo	258	699	283	712	595	794	10
Región	308	707	337	716	595	794	10
semiplano	340	707	384	716	595	794	10
izquierdo:	387	707	429	716	595	794	10
de	432	705	442	718	595	794	10
la	445	705	453	718	595	794	10
forma:	456	705	484	718	595	794	10
estado	51	711	78	724	595	794	10
que	81	711	96	724	595	794	10
resulta	98	711	127	724	595	794	10
de	130	711	140	724	595	794	10
la	142	711	150	724	595	794	10
incorporación	153	711	211	724	595	794	10
de	213	711	223	724	595	794	10
un	226	711	237	724	595	794	10
integrador	239	711	283	724	595	794	10
s+s̄+2α	308	717	343	730	595	794	10
s	343	723	346	729	595	794	10
y	350	717	355	730	595	794	10
definida	358	717	393	730	595	794	10
por	396	717	411	730	595	794	10
las	414	717	426	730	595	794	10
ecuaciones	429	717	474	730	595	794	10
100-102:	478	717	514	730	595	794	10
asociado	51	723	87	736	595	794	10
a	91	723	96	736	595	794	10
la	99	723	107	736	595	794	10
señal	110	723	131	736	595	794	10
de	135	723	144	736	595	794	10
error	148	723	168	736	595	794	10
resultante	172	723	214	736	595	794	10
de	217	723	227	736	595	794	10
la	231	723	238	736	595	794	10
diferencia	242	723	283	736	595	794	10
entre	51	735	73	748	595	794	10
la	77	735	85	748	595	794	10
referencia	88	735	131	748	595	794	10
y	134	735	139	748	595	794	10
el	143	735	150	748	595	794	10
valor	153	735	175	748	595	794	10
de	179	735	189	748	595	794	10
la	192	735	200	748	595	794	10
salida	203	735	229	748	595	794	10
del	232	735	245	748	595	794	10
sistema,	248	735	284	748	595	794	10
P	386	737	392	746	595	794	10
1	392	741	396	747	595	794	10
=	400	735	407	748	595	794	10
[2α	410	735	424	748	595	794	10
s	424	741	428	747	595	794	10
]	428	735	431	748	595	794	10
(100)	502	735	524	748	595	794	10
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	11
y	154	30	159	39	595	794	11
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	11
/	231	30	236	39	595	794	11
Aplicación	240	30	285	39	595	794	11
de	289	30	298	39	595	794	11
las	302	30	313	39	595	794	11
LMI	317	30	336	39	595	794	11
al	340	30	347	39	595	794	11
diseño	351	30	378	39	595	794	11
de	382	30	392	39	595	794	11
controladores	395	30	452	39	595	794	11
robustos	456	30	491	39	595	794	11
Q	169	67	177	76	595	794	11
1	177	70	180	77	595	794	11
=	184	64	191	77	595	794	11
[1]	194	64	205	77	595	794	11
(101)	280	64	303	77	595	794	11
=	185	93	192	106	595	794	11
[1]	195	93	206	106	595	794	11
(102)	280	93	303	106	595	794	11
Q	168	95	176	104	595	794	11
T	176	93	180	99	595	794	11
1	176	100	180	106	595	794	11
Tabla	87	122	112	130	595	794	11
3.	116	122	124	130	595	794	11
Matrices	128	122	162	130	595	794	11
vértices	165	122	196	130	595	794	11
del	199	122	211	130	595	794	11
sistema	214	122	244	130	595	794	11
politópico	247	122	286	130	595	794	11
0	127	143	131	155	595	794	11
	116	160	122	166	595	794	11
980	122	154	136	166	595	794	11
A	93	162	100	170	595	794	11
1	100	165	104	171	595	794	11
=	107	160	114	171	595	794	11
	116	166	122	171	595	794	11
	116	171	122	177	595	794	11
0	127	165	131	177	595	794	11
−1	123	177	135	186	595	794	11
	116	190	122	196	595	794	11
0	127	189	131	201	595	794	11
	116	206	122	212	595	794	11
980	122	200	136	212	595	794	11
	116	211	122	217	595	794	11
A	93	208	100	216	595	794	11
2	100	211	104	216	595	794	11
=	107	205	114	217	595	794	11
	116	217	122	223	595	794	11
0	127	211	131	222	595	794	11
−1	123	223	135	232	595	794	11
	114	236	120	242	595	794	11
0	124	235	129	246	595	794	11
	114	252	120	257	595	794	11
980	120	246	133	257	595	794	11
A	91	253	98	261	595	794	11
3	98	257	101	262	595	794	11
=	104	251	111	263	595	794	11
	114	257	120	263	595	794	11
	114	263	120	268	595	794	11
0	124	256	129	268	595	794	11
−1	121	269	132	277	595	794	11
	116	282	122	287	595	794	11
0	127	281	131	292	595	794	11
	116	297	122	303	595	794	11
980	122	291	136	303	595	794	11
	116	303	122	308	595	794	11
A	93	299	100	307	595	794	11
4	100	302	104	308	595	794	11
=	107	297	114	308	595	794	11
	116	308	122	314	595	794	11
0	127	302	131	314	595	794	11
−1	123	315	135	323	595	794	11
	116	327	122	333	595	794	11
0	127	326	131	338	595	794	11
	116	343	122	349	595	794	11
980	122	337	136	349	595	794	11
A	93	345	100	353	595	794	11
5	100	348	104	354	595	794	11
=	107	343	114	354	595	794	11
	116	348	122	354	595	794	11
	116	354	122	360	595	794	11
0	127	348	131	359	595	794	11
−1	123	360	135	369	595	794	11
	116	373	122	379	595	794	11
0	127	372	131	384	595	794	11
	116	389	122	395	595	794	11
980	122	383	136	394	595	794	11
	116	394	122	400	595	794	11
A	93	391	100	399	595	794	11
6	100	394	104	399	595	794	11
=	107	388	114	400	595	794	11
	116	400	122	406	595	794	11
0	127	394	131	405	595	794	11
−1	123	406	135	415	595	794	11
	114	419	120	424	595	794	11
0	124	418	129	429	595	794	11
	114	435	120	440	595	794	11
980	120	429	133	440	595	794	11
A	91	436	98	444	595	794	11
7	98	440	101	445	595	794	11
=	104	434	111	446	595	794	11
	114	440	120	446	595	794	11
	114	446	120	451	595	794	11
0	124	439	129	451	595	794	11
−1	121	452	132	460	595	794	11
	116	464	122	470	595	794	11
0	127	463	131	475	595	794	11
	116	480	122	486	595	794	11
980	122	474	136	486	595	794	11
A	93	482	100	490	595	794	11
8	100	485	104	491	595	794	11
=	107	480	114	491	595	794	11
	116	486	122	491	595	794	11
	116	491	122	497	595	794	11
0	127	485	131	497	595	794	11
−1	123	498	135	506	595	794	11
	116	144	122	150	595	794	11
1	145	143	149	155	595	794	11
0	167	143	172	155	595	794	11
1	145	154	149	166	595	794	11
−3.13	158	156	181	164	595	794	11
0	145	165	149	177	595	794	11
−100	159	167	180	175	595	794	11
0	145	176	149	187	595	794	11
0	167	176	172	187	595	794	11
1	145	189	149	201	595	794	11
0	167	189	172	201	595	794	11
1	145	200	149	212	595	794	11
−3.13	158	202	181	210	595	794	11
0	145	211	149	222	595	794	11
−150	159	212	180	221	595	794	11
0	145	221	149	233	595	794	11
0	167	221	172	233	595	794	11
1	142	235	147	246	595	794	11
1	142	246	147	257	595	794	11
0	142	256	147	268	595	794	11
0	142	267	147	279	595	794	11
0	167	235	172	246	595	794	11
−3.13	158	247	181	256	595	794	11
−66.67	156	258	183	267	595	794	11
0	167	267	172	279	595	794	11
1	145	281	149	292	595	794	11
0	167	281	172	292	595	794	11
1	145	291	149	303	595	794	11
−3.13	158	293	181	302	595	794	11
0	145	302	149	314	595	794	11
−100	159	304	180	312	595	794	11
0	145	313	149	324	595	794	11
0	167	313	172	324	595	794	11
1	145	326	149	338	595	794	11
0	167	326	172	338	595	794	11
1	145	337	149	349	595	794	11
−2.55	158	339	181	347	595	794	11
0	145	348	149	359	595	794	11
−100	159	350	180	358	595	794	11
0	145	359	149	370	595	794	11
0	167	359	172	370	595	794	11
1	145	372	149	384	595	794	11
0	167	372	172	384	595	794	11
1	145	383	149	394	595	794	11
−2.55	158	385	181	393	595	794	11
0	145	394	149	405	595	794	11
−150	159	395	180	404	595	794	11
0	145	404	149	416	595	794	11
0	167	404	172	416	595	794	11
1	142	418	147	429	595	794	11
1	142	429	147	440	595	794	11
0	142	439	147	451	595	794	11
0	142	450	147	462	595	794	11
0	167	418	172	429	595	794	11
−2.55	158	430	181	439	595	794	11
−66.67	156	441	183	450	595	794	11
0	167	450	172	462	595	794	11
1	145	463	149	475	595	794	11
0	167	463	172	475	595	794	11
1	145	474	149	486	595	794	11
−2.55	158	476	181	484	595	794	11
0	145	485	149	497	595	794	11
−100	159	487	180	495	595	794	11
0	145	496	149	507	595	794	11
0	167	496	172	507	595	794	11
	194	144	200	150	595	794	11
0	190	143	194	155	595	794	11
0	190	154	194	166	595	794	11
	194	160	200	166	595	794	11
	194	166	200	171	595	794	11
0	190	165	194	177	595	794	11
	194	171	200	177	595	794	11
0	190	176	194	187	595	794	11
	194	190	200	196	595	794	11
0	190	189	194	201	595	794	11
0	190	200	194	212	595	794	11
	194	206	200	212	595	794	11
	194	211	200	217	595	794	11
0	190	211	194	222	595	794	11
	194	217	200	223	595	794	11
0	190	221	194	233	595	794	11
	197	236	203	242	595	794	11
0	192	235	197	246	595	794	11
0	192	246	197	257	595	794	11
	197	252	203	257	595	794	11
	197	257	203	263	595	794	11
0	192	256	197	268	595	794	11
	197	263	203	268	595	794	11
0	192	267	197	279	595	794	11
	194	282	200	287	595	794	11
0	190	281	194	292	595	794	11
0	190	291	194	303	595	794	11
	194	297	200	303	595	794	11
	194	303	200	308	595	794	11
0	190	302	194	314	595	794	11
	194	308	200	314	595	794	11
0	190	313	194	324	595	794	11
	194	327	200	333	595	794	11
0	190	326	194	338	595	794	11
0	190	337	194	349	595	794	11
	194	343	200	349	595	794	11
	194	348	200	354	595	794	11
0	190	348	194	359	595	794	11
	194	354	200	360	595	794	11
0	190	359	194	370	595	794	11
	194	373	200	379	595	794	11
0	190	372	194	384	595	794	11
0	190	383	194	394	595	794	11
	194	389	200	395	595	794	11
	194	394	200	400	595	794	11
0	190	394	194	405	595	794	11
	194	400	200	406	595	794	11
0	190	404	194	416	595	794	11
	197	419	203	424	595	794	11
0	192	418	197	429	595	794	11
0	192	429	197	440	595	794	11
	197	435	203	440	595	794	11
	197	440	203	446	595	794	11
0	192	439	197	451	595	794	11
	197	446	203	451	595	794	11
0	192	450	197	462	595	794	11
	194	464	200	470	595	794	11
0	190	463	194	475	595	794	11
0	190	474	194	486	595	794	11
	194	480	200	486	595	794	11
	194	486	200	491	595	794	11
0	190	485	194	497	595	794	11
	194	491	200	497	595	794	11
0	190	496	194	507	595	794	11
	240	144	246	150	595	794	11
0	246	143	250	155	595	794	11
	240	160	246	166	595	794	11
0	246	154	250	166	595	794	11
B	217	162	224	170	595	794	11
1	224	165	227	171	595	794	11
=	230	160	237	171	595	794	11
	240	166	246	171	595	794	11
	240	171	246	177	595	794	11
0	246	165	250	177	595	794	11
1	246	176	250	187	595	794	11
	240	190	246	196	595	794	11
0	246	189	250	201	595	794	11
	240	206	246	212	595	794	11
0	246	200	250	212	595	794	11
B	217	208	224	216	595	794	11
2	224	211	227	216	595	794	11
=	230	205	237	217	595	794	11
	240	211	246	217	595	794	11
	240	217	246	223	595	794	11
0	246	211	250	222	595	794	11
1	246	221	250	233	595	794	11
	236	236	242	242	595	794	11
0	242	235	247	246	595	794	11
	236	252	242	257	595	794	11
0	242	246	247	257	595	794	11
B	213	253	220	261	595	794	11
3	220	257	224	262	595	794	11
=	227	251	234	263	595	794	11
	236	257	242	263	595	794	11
	236	263	242	268	595	794	11
0	242	256	247	268	595	794	11
1	242	267	247	279	595	794	11
	236	282	242	287	595	794	11
0	242	281	247	292	595	794	11
	236	297	242	303	595	794	11
0	242	291	247	303	595	794	11
	236	303	242	308	595	794	11
B	213	299	220	307	595	794	11
4	220	302	224	308	595	794	11
=	227	297	234	308	595	794	11
	236	308	242	314	595	794	11
0	242	302	247	314	595	794	11
1	242	313	247	324	595	794	11
	240	327	246	333	595	794	11
0	246	326	250	338	595	794	11
	240	343	246	349	595	794	11
0	246	337	250	349	595	794	11
B	217	345	224	353	595	794	11
5	224	348	227	354	595	794	11
=	230	343	237	354	595	794	11
	240	348	246	354	595	794	11
	240	354	246	360	595	794	11
0	246	348	250	359	595	794	11
1	246	359	250	370	595	794	11
	240	373	246	379	595	794	11
0	246	372	250	384	595	794	11
	240	389	246	395	595	794	11
0	246	383	250	394	595	794	11
	240	394	246	400	595	794	11
B	217	391	224	399	595	794	11
6	224	394	227	399	595	794	11
=	230	388	237	400	595	794	11
	240	400	246	406	595	794	11
0	246	394	250	405	595	794	11
1	246	404	250	416	595	794	11
	236	419	242	424	595	794	11
0	242	418	247	429	595	794	11
	236	435	242	440	595	794	11
0	242	429	247	440	595	794	11
B	213	436	220	444	595	794	11
7	220	440	224	445	595	794	11
=	227	434	234	446	595	794	11
	236	440	242	446	595	794	11
	236	446	242	451	595	794	11
0	242	439	247	451	595	794	11
1	242	450	247	462	595	794	11
	236	464	242	470	595	794	11
0	242	463	247	475	595	794	11
	236	480	242	486	595	794	11
0	242	474	247	486	595	794	11
B	213	482	220	490	595	794	11
8	220	485	224	491	595	794	11
=	227	480	234	491	595	794	11
	236	486	242	491	595	794	11
	236	491	242	497	595	794	11
0	242	485	247	497	595	794	11
1	242	496	247	507	595	794	11
	272	144	278	150	595	794	11
0	263	143	268	155	595	794	11
0	263	154	268	166	595	794	11
	272	160	278	166	595	794	11
	272	166	278	171	595	794	11
125	259	165	272	177	595	794	11
	272	171	278	177	595	794	11
0	263	176	268	187	595	794	11
	272	190	278	196	595	794	11
0	263	189	268	201	595	794	11
0	263	200	268	212	595	794	11
	272	206	278	212	595	794	11
	272	211	278	217	595	794	11
125	259	211	272	222	595	794	11
	272	217	278	223	595	794	11
0	263	221	268	233	595	794	11
	276	236	282	242	595	794	11
0	263	235	268	246	595	794	11
0	263	246	268	257	595	794	11
	276	252	282	257	595	794	11
	276	257	282	263	595	794	11
83.33	256	256	276	268	595	794	11
	276	263	282	268	595	794	11
0	263	267	268	279	595	794	11
	276	282	282	287	595	794	11
0	263	281	268	292	595	794	11
0	263	291	268	303	595	794	11
	276	297	282	303	595	794	11
	276	303	282	308	595	794	11
83.33	256	302	276	314	595	794	11
	276	308	282	314	595	794	11
0	263	313	268	324	595	794	11
	272	327	278	333	595	794	11
0	263	326	268	338	595	794	11
0	263	337	268	349	595	794	11
	272	343	278	349	595	794	11
	272	348	278	354	595	794	11
125	259	348	272	359	595	794	11
	272	354	278	360	595	794	11
0	263	359	268	370	595	794	11
	272	373	278	379	595	794	11
0	263	372	268	384	595	794	11
0	263	383	268	394	595	794	11
	272	389	278	395	595	794	11
	272	394	278	400	595	794	11
125	259	394	272	405	595	794	11
	272	400	278	406	595	794	11
0	263	404	268	416	595	794	11
	276	419	282	424	595	794	11
0	263	418	268	429	595	794	11
0	263	429	268	440	595	794	11
	276	435	282	440	595	794	11
	276	440	282	446	595	794	11
83.33	256	439	276	451	595	794	11
	276	446	282	451	595	794	11
0	263	450	268	462	595	794	11
	276	464	282	470	595	794	11
0	263	463	268	475	595	794	11
0	263	474	268	486	595	794	11
	276	480	282	486	595	794	11
	276	486	282	491	595	794	11
83.33	256	485	276	497	595	794	11
	276	491	282	497	595	794	11
0	263	496	268	507	595	794	11
Q	391	71	399	80	595	794	11
1	399	75	403	81	595	794	11
Q	365	77	372	86	595	794	11
=	375	75	383	88	595	794	11
0	395	81	400	94	595	794	11
	444	64	451	70	595	794	11
1	451	63	456	76	595	794	11
0	417	69	422	82	595	794	11
=	434	75	441	88	595	794	11
	444	82	451	88	595	794	11
0	451	75	456	88	595	794	11
Q	413	83	421	92	595	794	11
2	421	87	425	93	595	794	11
0	451	87	456	100	595	794	11
0	466	63	471	76	595	794	11
1	466	75	471	88	595	794	11
0	466	87	471	100	595	794	11
	486	64	492	70	595	794	11
0	481	63	486	76	595	794	11
0	481	75	486	88	595	794	11
	486	82	492	88	595	794	11
1	481	87	486	100	595	794	11
101	527	29	544	39	595	794	11
(107)	522	75	544	88	595	794	11
Por	327	106	343	119	595	794	11
último,	348	106	379	119	595	794	11
pasamos	384	106	421	119	595	794	11
a	426	106	431	119	595	794	11
formular	435	106	473	119	595	794	11
las	478	106	489	119	595	794	11
LMI	494	106	513	119	595	794	11
de	518	106	528	119	595	794	11
las	532	106	544	119	595	794	11
cuales	313	118	339	131	595	794	11
se	342	118	351	131	595	794	11
obtendrá	354	118	393	131	595	794	11
la	396	118	404	131	595	794	11
matriz	407	118	436	131	595	794	11
de	439	118	449	131	595	794	11
Lyapunov	452	118	496	131	595	794	11
X	499	118	506	131	595	794	11
que	510	118	525	131	595	794	11
per-	528	118	546	131	595	794	11
mitirá	313	130	339	143	595	794	11
cumplir	342	130	375	143	595	794	11
con	378	130	393	143	595	794	11
el	397	130	404	143	595	794	11
criterio	407	130	438	143	595	794	11
de	441	130	451	143	595	794	11
estabilidad,	454	130	504	143	595	794	11
así	507	130	518	143	595	794	11
como	522	130	544	143	595	794	11
también	313	142	348	155	595	794	11
la	351	142	359	155	595	794	11
matriz	362	142	390	155	595	794	11
de	394	142	404	155	595	794	11
retroalimentación	407	142	483	155	595	794	11
K.	486	142	497	155	595	794	11
La	327	166	339	179	595	794	11
condición	343	166	384	179	595	794	11
LMI	388	166	407	179	595	794	11
será:	411	166	431	179	595	794	11
Los	435	166	451	179	595	794	11
polos	454	166	477	179	595	794	11
del	481	166	494	179	595	794	11
sistema	498	166	530	179	595	794	11
en	534	166	544	179	595	794	11
lazo	313	178	330	191	595	794	11
cerrado	333	178	366	191	595	794	11
son	369	178	384	191	595	794	11
ubicados	387	178	425	191	595	794	11
en	429	178	439	191	595	794	11
la	442	178	450	191	595	794	11
región	453	178	480	191	595	794	11
LMI	483	178	503	191	595	794	11
represen-	506	178	546	191	595	794	11
tada	313	190	332	203	595	794	11
por	335	190	350	203	595	794	11
la	353	190	361	203	595	794	11
ecuación	364	190	400	203	595	794	11
13;	404	190	416	203	595	794	11
Si	420	190	428	203	595	794	11
y	431	190	436	203	595	794	11
solo	440	190	456	203	595	794	11
si	460	190	466	203	595	794	11
existe	469	190	494	203	595	794	11
una	497	190	513	203	595	794	11
matriz	516	190	544	203	595	794	11
simétrica	313	202	352	215	595	794	11
de	355	202	365	215	595	794	11
la	369	202	376	215	595	794	11
forma:	380	202	408	215	595	794	11
X=X	327	226	350	239	595	794	11
1	350	232	354	239	595	794	11
=X	355	226	370	239	595	794	11
2	370	232	374	239	595	794	11
=X	374	226	390	239	595	794	11
3	390	232	394	239	595	794	11
=X	394	226	409	239	595	794	11
4	409	232	413	239	595	794	11
=X	414	226	429	239	595	794	11
5	429	232	433	239	595	794	11
=X	433	226	449	239	595	794	11
6	449	232	453	239	595	794	11
=X	453	226	468	239	595	794	11
7	468	232	472	239	595	794	11
=X	473	226	488	239	595	794	11
8	488	232	492	239	595	794	11
=X	492	226	508	239	595	794	11
T	508	227	513	234	595	794	11
Con:	327	251	348	264	595	794	11
Y=Y	327	275	350	288	595	794	11
1	350	281	354	287	595	794	11
=Y	355	275	370	288	595	794	11
2	370	281	374	287	595	794	11
=Y	374	275	390	288	595	794	11
3	390	281	394	287	595	794	11
=Y	394	275	409	288	595	794	11
4	409	281	413	287	595	794	11
=Y	414	275	429	288	595	794	11
5	429	281	433	287	595	794	11
=Y	433	275	449	288	595	794	11
6	449	281	453	287	595	794	11
=Y	453	275	468	288	595	794	11
7	468	281	472	287	595	794	11
=Y	473	275	488	288	595	794	11
8	488	281	492	287	595	794	11
=K·X	492	275	518	288	595	794	11
Que	327	299	345	312	595	794	11
satisfaga	349	299	387	312	595	794	11
las	390	299	402	312	595	794	11
ecuaciones	405	299	451	312	595	794	11
con	454	299	470	312	595	794	11
la	473	299	481	312	595	794	11
forma	484	299	510	312	595	794	11
general	513	299	544	312	595	794	11
presentada	313	311	359	324	595	794	11
en	363	311	373	324	595	794	11
la	376	311	384	324	595	794	11
ecuación	387	311	424	324	595	794	11
108:	427	311	445	324	595	794	11
	367	336	374	342	595	794	11
E1X	374	337	395	346	595	794	11
i	395	341	398	347	595	794	11
	367	354	374	360	595	794	11
0	384	346	389	359	595	794	11
0	384	358	389	371	595	794	11
0	418	335	423	347	595	794	11
−rX	408	348	429	358	595	794	11
i	429	353	432	359	595	794	11
E2	414	361	427	370	595	794	11
	466	336	473	342	595	794	11
0	452	335	457	347	595	794	11
E3	448	349	461	358	595	794	11
	466	354	473	360	595	794	11
0	486	347	491	360	595	794	11
−rX	442	360	463	370	595	794	11
i	463	365	466	371	595	794	11
(108)	522	347	544	360	595	794	11
Dónde	327	378	355	391	595	794	11
las	357	378	369	391	595	794	11
matrices	371	378	407	391	595	794	11
E1,	410	378	424	391	595	794	11
E2	426	378	438	391	595	794	11
y	440	378	445	391	595	794	11
E3	448	378	459	391	595	794	11
están	462	378	484	391	595	794	11
representadas	486	378	544	391	595	794	11
por	313	390	327	403	595	794	11
las	331	390	342	403	595	794	11
ecuaciones	346	390	391	403	595	794	11
109-111:	394	390	430	403	595	794	11
E1	370	418	383	427	595	794	11
=	385	415	393	428	595	794	11
(2α	396	415	411	428	595	794	11
s	411	422	415	428	595	794	11
+	418	415	425	428	595	794	11
A	428	418	435	427	595	794	11
i	435	422	438	428	595	794	11
+	441	415	448	428	595	794	11
A	451	418	458	427	595	794	11
Ti	458	416	463	429	595	794	11
)	464	415	468	428	595	794	11
·	470	417	473	427	595	794	11
X	475	418	484	427	595	794	11
i	484	422	487	428	595	794	11
(109)	522	415	544	428	595	794	11
E2	373	451	386	460	595	794	11
=	389	449	397	461	595	794	11
(q	400	449	408	461	595	794	11
+	410	449	418	461	595	794	11
A	420	451	428	460	595	794	11
i	428	455	431	461	595	794	11
)X	431	449	443	461	595	794	11
i	443	455	446	461	595	794	11
+	449	449	457	461	595	794	11
B	459	451	466	460	595	794	11
ui	466	455	474	461	595	794	11
Y	474	451	480	460	595	794	11
i	480	455	483	461	595	794	11
(110)	522	449	544	461	595	794	11
E3	365	484	378	493	595	794	11
=	381	482	388	495	595	794	11
(q	391	482	399	495	595	794	11
+	402	482	410	495	595	794	11
A	412	484	419	493	595	794	11
Ti	419	482	424	495	595	794	11
)X	426	482	438	495	595	794	11
i	438	488	441	494	595	794	11
+	443	482	451	495	595	794	11
(B	453	482	465	495	595	794	11
ui	465	488	472	494	595	794	11
Y	473	484	478	493	595	794	11
i	478	488	481	494	595	794	11
)	482	482	486	495	595	794	11
T	486	482	490	488	595	794	11
(111)	522	482	544	495	595	794	11
Teniendo	327	501	368	514	595	794	11
en	373	501	383	514	595	794	11
cuenta	388	501	417	514	595	794	11
que:	422	501	440	514	595	794	11
i	445	501	448	514	595	794	11
∈	453	503	459	513	595	794	11
[1	464	501	472	514	595	794	11
,	477	501	480	514	595	794	11
8]	485	501	493	514	595	794	11
y,	498	501	505	514	595	794	11
además,	510	501	546	514	595	794	11
X	312	513	320	526	595	794	11
0.	334	513	342	526	595	794	11
Para	327	526	348	539	595	794	11
dar	352	526	367	539	595	794	11
solución	370	526	406	539	595	794	11
a	410	526	415	539	595	794	11
todas	419	526	443	539	595	794	11
estas	447	526	468	539	595	794	11
LMI	472	526	491	539	595	794	11
de	495	526	505	539	595	794	11
una	509	526	525	539	595	794	11
ma-	529	526	546	539	595	794	11
nera	313	538	332	551	595	794	11
más	336	538	353	551	595	794	11
rápida	357	538	386	551	595	794	11
y	390	538	395	551	595	794	11
eficiente,	399	538	438	551	595	794	11
se	442	538	450	551	595	794	11
usó	454	538	469	551	595	794	11
el	473	538	480	551	595	794	11
software	484	540	521	549	595	794	11
LMI	525	538	544	551	595	794	11
−r	268	546	278	552	595	794	11
s̄+q	283	546	296	552	595	794	11
Sector	86	549	112	558	595	794	11
disco:	115	549	139	558	595	794	11
que	141	546	156	559	595	794	11
tiene	159	546	179	559	595	794	11
la	182	546	190	559	595	794	11
forma	192	546	217	559	595	794	11
matricial	219	546	257	559	595	794	11
s+q	266	553	280	560	595	794	11
−r	284	553	294	560	595	794	11
Control	313	550	345	563	595	794	11
Toolbox	348	550	382	563	595	794	11
de	385	550	395	563	595	794	11
Matlab;	398	550	431	563	595	794	11
mediante	434	550	473	563	595	794	11
el	476	550	483	563	595	794	11
cual	486	550	503	563	595	794	11
se	506	550	514	563	595	794	11
llegó	517	550	536	563	595	794	11
a	539	550	544	563	595	794	11
y	71	558	76	571	595	794	11
está	79	558	96	571	595	794	11
definida	100	558	134	571	595	794	11
por	138	558	152	571	595	794	11
103-105:	156	558	192	571	595	794	11
definir	313	562	340	575	595	794	11
la	343	562	351	575	595	794	11
región	354	562	380	575	595	794	11
intersectada	383	562	435	575	595	794	11
por:	438	562	455	575	595	794	11
semiplano	458	562	501	575	595	794	11
izquierdo:	504	562	546	575	595	794	11
con	313	574	328	587	595	794	11
punto	331	574	357	587	595	794	11
inicial	360	574	386	587	595	794	11
α	390	576	396	585	595	794	11
s	396	580	399	586	595	794	11
=	403	574	411	587	595	794	11
–10	414	574	429	587	595	794	11
y	433	574	438	587	595	794	11
sector	441	574	467	587	595	794	11
disco:	470	574	495	587	595	794	11
con	499	574	514	587	595	794	11
centro	517	574	544	587	595	794	11
−r	181	582	194	591	595	794	11
q	208	582	212	591	595	794	11
P	152	588	158	597	595	794	11
2	158	592	162	598	595	794	11
=	166	586	173	599	595	794	11
(103)	280	586	303	599	595	794	11
q	313	586	318	598	595	794	11
=	321	586	329	598	595	794	11
0	332	586	337	598	595	794	11
y	340	586	346	598	595	794	11
radio	349	586	371	598	595	794	11
r	374	586	378	598	595	794	11
=	382	586	389	598	595	794	11
126,	393	586	410	598	595	794	11
como	414	586	436	598	595	794	11
las	440	586	451	598	595	794	11
condiciones	455	586	504	598	595	794	11
más	507	586	524	598	595	794	11
ade-	528	586	546	598	595	794	11
q	185	594	190	603	595	794	11
−r	204	593	216	603	595	794	11
cuadas	313	597	342	610	595	794	11
para	345	597	365	610	595	794	11
cumplir	368	597	402	610	595	794	11
con	405	597	420	610	595	794	11
los	424	597	435	610	595	794	11
requerimientos	439	597	503	610	595	794	11
deseados	506	597	544	610	595	794	11
del	313	609	325	622	595	794	11
sistema.	329	609	364	622	595	794	11
0	190	611	195	624	595	794	11
0	205	611	209	624	595	794	11
Q	159	620	167	629	595	794	11
2	167	624	171	630	595	794	11
=	174	618	182	630	595	794	11
(104)	280	618	303	630	595	794	11
1	190	623	195	636	595	794	11
0	205	623	209	636	595	794	11
6.	313	642	323	653	595	794	11
Resultados	330	642	394	653	595	794	11
y	398	642	405	653	595	794	11
discusión	410	642	463	653	595	794	11
0	190	643	195	656	595	794	11
1	205	643	210	656	595	794	11
Q	158	652	166	661	595	794	11
T	166	650	170	656	595	794	11
2	166	657	170	663	595	794	11
=	175	649	182	662	595	794	11
(105)	280	649	303	662	595	794	11
0	190	655	195	668	595	794	11
0	205	655	210	668	595	794	11
Definido	313	664	348	676	595	794	11
entonces	351	664	388	676	595	794	11
todo	390	664	410	676	595	794	11
el	413	664	420	676	595	794	11
sistema	423	664	454	676	595	794	11
de	457	664	467	676	595	794	11
LMI,	470	664	491	676	595	794	11
las	494	664	505	676	595	794	11
matrices	508	664	544	676	595	794	11
Intersección:	86	674	142	683	595	794	11
que	145	671	161	684	595	794	11
está	164	671	181	684	595	794	11
definida	185	671	220	684	595	794	11
por	223	671	238	684	595	794	11
las	241	671	253	684	595	794	11
ecuaciones	256	671	303	684	595	794	11
de	313	675	323	688	595	794	11
retroalimentación	327	675	404	688	595	794	11
K	408	675	416	688	595	794	11
y	420	675	426	688	595	794	11
de	430	675	440	688	595	794	11
Lyapunov	444	675	487	688	595	794	11
X	491	675	499	688	595	794	11
arrojadas	503	675	544	688	595	794	11
106	70	683	85	696	595	794	11
y	89	683	94	696	595	794	11
107:	97	683	115	696	595	794	11
se	313	687	321	700	595	794	11
representan	324	687	374	700	595	794	11
en	378	687	388	700	595	794	11
las	391	687	402	700	595	794	11
ecuaciones	406	687	451	700	595	794	11
112	454	687	469	700	595	794	11
y	473	687	478	700	595	794	11
113	481	687	496	700	595	794	11
respectiva-	499	687	546	700	595	794	11
mente:	313	699	342	712	595	794	11
	177	713	183	720	595	794	11
	244	713	251	720	595	794	11
2α	183	712	195	725	595	794	11
s	195	718	198	724	595	794	11
0	213	712	218	725	595	794	11
0	235	712	240	725	595	794	11
P	126	721	133	729	595	794	11
0	150	718	155	731	595	794	11
−r	209	726	221	735	595	794	11
q	235	727	240	735	595	794	11
	244	731	251	738	595	794	11
P	100	727	107	736	595	794	11
=	111	724	118	737	595	794	11
1	133	724	137	730	595	794	11
=	166	724	174	737	595	794	11
	177	731	183	738	595	794	11
0	189	724	194	737	595	794	11
(106)	280	724	303	737	595	794	11
0	129	730	134	743	595	794	11
P	147	733	154	741	595	794	11
2	154	736	158	742	595	794	11
K	346	737	355	746	595	794	11
=	358	735	366	748	595	794	11
[	369	735	372	748	595	794	11
1132	375	735	395	748	595	794	11
30	401	735	411	748	595	794	11
−	420	737	428	746	595	794	11
0.2	430	735	443	748	595	794	11
−	452	737	460	746	595	794	11
6064	462	735	482	748	595	794	11
]	485	735	488	748	595	794	11
(112)	522	735	544	748	595	794	11
0	189	736	194	749	595	794	11
q	213	739	217	747	595	794	11
−r	231	738	244	747	595	794	11
C	101	511	107	523	595	794	11
1	107	517	111	522	595	794	11
=C	111	511	125	523	595	794	11
2	125	517	128	522	595	794	11
=C	129	511	142	523	595	794	11
3	142	517	146	522	595	794	11
=C	146	511	160	523	595	794	11
4	160	517	163	522	595	794	11
=C	164	511	177	523	595	794	11
5	177	517	181	522	595	794	11
=C	181	511	195	523	595	794	11
6	195	517	198	522	595	794	11
=C	199	511	212	523	595	794	11
7	212	517	216	522	595	794	11
=C	216	511	230	523	595	794	11
8	230	517	233	522	595	794	11
=[1	234	511	247	523	595	794	11
0	250	511	255	523	595	794	11
0	258	511	262	523	595	794	11
0]	265	511	272	523	595	794	11
D	110	522	117	533	595	794	11
1	117	527	121	533	595	794	11
=D	121	522	135	533	595	794	11
2	135	527	139	533	595	794	11
=D	139	522	153	533	595	794	11
3	153	527	157	533	595	794	11
=D	157	522	171	533	595	794	11
4	171	527	174	533	595	794	11
=D	175	522	189	533	595	794	11
5	189	527	192	533	595	794	11
=D	193	522	207	533	595	794	11
6	207	527	210	533	595	794	11
=D	211	522	224	533	595	794	11
7	224	527	228	533	595	794	11
=D	228	522	242	533	595	794	11
8	242	527	246	533	595	794	11
=[0]	246	522	263	533	595	794	11
INGENIUS	326	27	384	40	595	794	12
N.	388	27	398	40	595	794	12
◦	398	28	402	35	595	794	12
18,	406	27	419	40	595	794	12
julio-diciembre	422	27	486	40	595	794	12
de	491	27	501	40	595	794	12
2017	504	27	524	40	595	794	12
102	50	29	68	39	595	794	12
0.0934	98	63	125	76	595	794	12
	89	81	96	88	595	794	12
−2.920	96	77	127	86	595	794	12
	89	87	96	94	595	794	12
X	67	83	75	92	595	794	12
=	79	81	87	94	595	794	12
	89	94	96	100	595	794	12
0.102	100	87	123	100	595	794	12
0.003	100	99	123	112	595	794	12
	260	64	267	70	595	794	12
−2.9201	137	65	172	74	595	794	12
0.102	187	63	210	76	595	794	12
0.003	231	63	254	76	595	794	12
91.6969	138	75	171	88	595	794	12
3.826	187	75	210	88	595	794	12
−0.0930	225	77	260	86	595	794	12
	260	81	267	88	595	794	12
	260	87	267	94	595	794	12
3.8257	140	87	168	100	595	794	12
251.407	182	87	215	100	595	794	12
0.0052	228	87	256	100	595	794	12
	260	94	267	100	595	794	12
−0.0930	137	101	172	110	595	794	12
0.00520	182	99	215	112	595	794	12
0.0001	228	99	256	112	595	794	12
(113)	260	111	283	124	595	794	12
Siendo	66	123	94	136	595	794	12
la	97	123	105	136	595	794	12
ecuación	108	123	144	136	595	794	12
114	147	123	162	136	595	794	12
la	165	123	172	136	595	794	12
ganancia	175	123	213	136	595	794	12
correspondiente	216	123	283	136	595	794	12
para	51	135	70	148	595	794	12
el	74	135	81	148	595	794	12
factor	84	135	109	148	595	794	12
integral.	113	135	149	148	595	794	12
	89	64	96	70	595	794	12
k	114	164	119	173	595	794	12
n+1	119	167	134	173	595	794	12
=	137	161	145	174	595	794	12
K(1,	148	164	169	173	595	794	12
4)	170	161	179	174	595	794	12
=	182	161	190	174	595	794	12
−6064	192	163	220	173	595	794	12
(114)	260	161	283	174	595	794	12
Para	66	181	86	194	595	794	12
evaluar	89	181	120	194	595	794	12
el	123	181	130	194	595	794	12
comportamiento	133	181	202	194	595	794	12
del	205	181	218	194	595	794	12
sistema	221	181	252	194	595	794	12
con	255	181	270	194	595	794	12
in-	273	181	284	194	595	794	12
certidumbre	51	193	102	206	595	794	12
en	105	193	115	206	595	794	12
general	117	193	148	206	595	794	12
se	150	193	158	206	595	794	12
grafica	161	193	189	206	595	794	12
la	192	193	200	206	595	794	12
respuesta	202	193	242	206	595	794	12
temporal	244	193	283	206	595	794	12
de	51	205	61	218	595	794	12
todos	64	205	87	218	595	794	12
los	91	205	102	218	595	794	12
sistemas	106	205	141	218	595	794	12
matrices	144	205	181	218	595	794	12
vértices	184	205	216	218	595	794	12
que	219	205	234	218	595	794	12
conforman	238	205	283	218	595	794	12
el	51	217	58	230	595	794	12
sistema	63	217	96	230	595	794	12
politópico	101	217	144	230	595	794	12
producto	149	217	189	230	595	794	12
de	193	217	204	230	595	794	12
la	208	217	216	230	595	794	12
incertidumbre	221	217	283	230	595	794	12
ante	51	229	70	242	595	794	12
una	73	229	90	242	595	794	12
entrada	93	229	127	242	595	794	12
escalón	130	229	162	242	595	794	12
de	165	229	176	242	595	794	12
0.01	179	229	197	242	595	794	12
(altura	201	229	231	242	595	794	12
deseada	235	229	269	242	595	794	12
de	273	229	283	242	595	794	12
la	51	241	59	254	595	794	12
bola	62	241	81	254	595	794	12
en	84	241	94	254	595	794	12
metros)	97	241	131	254	595	794	12
bajo	134	241	153	254	595	794	12
condiciones	156	241	205	254	595	794	12
iniciales	209	241	243	254	595	794	12
no	246	241	257	254	595	794	12
nulas	260	241	283	254	595	794	12
(h	50	253	59	266	595	794	12
=	62	253	70	266	595	794	12
0.005	73	253	95	266	595	794	12
m;	99	253	110	266	595	794	12
(dh)⁄dt	113	253	146	266	595	794	12
=	149	253	157	266	595	794	12
0;	160	253	168	266	595	794	12
i	171	253	174	266	595	794	12
=	177	253	184	266	595	794	12
0	188	253	193	266	595	794	12
A).	196	253	210	266	595	794	12
Estas	213	253	236	266	595	794	12
respuestas	239	253	283	266	595	794	12
obtenidas	51	265	93	278	595	794	12
se	96	265	104	278	595	794	12
presentan	108	265	149	278	595	794	12
en	153	265	163	278	595	794	12
la	166	265	174	278	595	794	12
Figura	177	265	206	278	595	794	12
10:	209	265	222	278	595	794	12
Figura	51	443	81	451	595	794	12
10.	85	443	99	451	595	794	12
Respuestas	102	443	147	451	595	794	12
del	150	443	162	451	595	794	12
sistema	166	443	196	451	595	794	12
de	199	443	208	451	595	794	12
levitación	212	443	251	451	595	794	12
en	254	443	263	451	595	794	12
lazo	267	443	283	451	595	794	12
cerrado	51	454	81	462	595	794	12
con	84	454	98	462	595	794	12
incertidumbre.	101	454	159	462	595	794	12
de	293	64	303	77	595	794	12
control	306	64	337	77	595	794	12
mediante	341	64	381	77	595	794	12
la	384	64	392	77	595	794	12
optimización	396	64	452	77	595	794	12
de	456	64	466	77	595	794	12
la	469	64	477	77	595	794	12
norma	481	64	509	77	595	794	12
H	513	64	520	77	595	794	12
2	520	70	524	77	595	794	12
del	293	76	305	89	595	794	12
vector	309	76	335	89	595	794	12
formado	339	76	374	89	595	794	12
por	378	76	392	89	595	794	12
estas	396	76	417	89	595	794	12
señales.	420	76	453	89	595	794	12
El	308	89	317	102	595	794	12
uso	321	89	335	102	595	794	12
de	339	89	349	102	595	794	12
LMI	352	89	372	102	595	794	12
en	375	89	385	102	595	794	12
problemas	388	89	433	102	595	794	12
de	437	89	447	102	595	794	12
diseño	450	89	478	102	595	794	12
de	481	89	491	102	595	794	12
contro-	495	89	526	102	595	794	12
ladores	293	101	324	114	595	794	12
tiene	329	101	350	114	595	794	12
como	355	101	378	114	595	794	12
ventaja	382	101	415	114	595	794	12
no	420	101	430	114	595	794	12
solo	435	101	452	114	595	794	12
el	457	101	464	114	595	794	12
de	469	101	479	114	595	794	12
satisfacer	484	101	525	114	595	794	12
condiciones	293	113	343	126	595	794	12
mínimas	348	113	385	126	595	794	12
de	390	113	401	126	595	794	12
desempeño	406	113	454	126	595	794	12
dinámico	459	113	499	126	595	794	12
tales	504	113	524	126	595	794	12
como	293	125	315	138	595	794	12
la	319	125	326	138	595	794	12
estabilidad,	330	125	379	138	595	794	12
sino	382	125	400	138	595	794	12
que	403	125	418	138	595	794	12
también	421	125	456	138	595	794	12
puede	460	125	485	138	595	794	12
asegurar	488	125	525	138	595	794	12
otro	293	137	310	150	595	794	12
tipo	313	137	330	150	595	794	12
de	333	137	342	150	595	794	12
especificaciones	345	137	411	150	595	794	12
puntuales.	414	137	457	150	595	794	12
Por	460	137	475	150	595	794	12
ejemplo.	478	137	513	150	595	794	12
se	516	137	524	150	595	794	12
puede	293	149	318	162	595	794	12
elegir	321	149	344	162	595	794	12
ubicar	347	149	373	162	595	794	12
los	376	149	388	162	595	794	12
polos	391	149	413	162	595	794	12
de	416	149	426	162	595	794	12
un	429	149	440	162	595	794	12
sistema	443	149	474	162	595	794	12
en	477	149	487	162	595	794	12
regiones	490	149	524	162	595	794	12
LMI	293	161	312	174	595	794	12
tales	315	161	335	174	595	794	12
como	338	161	360	174	595	794	12
sector	364	161	389	174	595	794	12
disco,	392	161	417	174	595	794	12
sector	420	161	445	174	595	794	12
cónico,	449	161	478	174	595	794	12
semiplano	482	161	524	174	595	794	12
izquierdo,	293	173	336	186	595	794	12
etc.,	340	173	358	186	595	794	12
a	362	173	367	186	595	794	12
fin	371	173	382	186	595	794	12
de	386	173	396	186	595	794	12
conseguir	400	173	441	186	595	794	12
valores	445	173	475	186	595	794	12
específicos	479	173	524	186	595	794	12
de	293	185	303	198	595	794	12
coeficiente	306	185	351	198	595	794	12
de	354	185	364	198	595	794	12
amortiguamiento,	367	185	443	198	595	794	12
frecuencia	447	185	490	198	595	794	12
natural	493	185	524	198	595	794	12
no	293	197	303	210	595	794	12
amortiguada,	306	197	362	210	595	794	12
tasa	366	197	383	210	595	794	12
de	386	197	396	210	595	794	12
decaimiento	399	197	450	210	595	794	12
de	453	197	462	210	595	794	12
la	465	197	473	210	595	794	12
señal,	476	197	500	210	595	794	12
entre	503	197	524	210	595	794	12
otros,	293	209	317	222	595	794	12
que	319	209	334	222	595	794	12
marcan	337	209	369	222	595	794	12
los	371	209	383	222	595	794	12
parámetros	386	209	434	222	595	794	12
de	436	209	446	222	595	794	12
desempeño	449	209	495	222	595	794	12
de	498	209	508	222	595	794	12
res-	511	209	526	222	595	794	12
puesta	293	221	321	234	595	794	12
transitoria	324	221	370	234	595	794	12
que	373	221	389	234	595	794	12
se	392	221	401	234	595	794	12
desean	404	221	433	234	595	794	12
alcanzar.	436	221	475	234	595	794	12
Así	478	221	493	234	595	794	12
mismo	496	221	524	234	595	794	12
se	293	233	301	246	595	794	12
tiene	305	233	327	246	595	794	12
la	331	233	339	246	595	794	12
posibilidad	343	233	391	246	595	794	12
de	396	233	406	246	595	794	12
diseñar	410	233	442	246	595	794	12
controladores	446	233	505	246	595	794	12
con	509	233	524	246	595	794	12
normas	293	245	324	258	595	794	12
H	327	245	334	258	595	794	12
2	334	251	338	257	595	794	12
y	342	245	347	258	595	794	12
H	351	245	358	258	595	794	12
∞	358	250	366	257	595	794	12
que	370	245	384	258	595	794	12
permitan	388	245	427	258	595	794	12
reducir	430	245	460	258	595	794	12
la	463	245	471	258	595	794	12
ganancia	474	245	511	258	595	794	12
de	515	245	524	258	595	794	12
perturbación	293	257	348	270	595	794	12
dada	352	257	373	270	595	794	12
en	376	257	386	270	595	794	12
un	389	257	400	270	595	794	12
sistema	404	257	436	270	595	794	12
prediciendo	439	257	489	270	595	794	12
además	492	257	524	270	595	794	12
hasta	293	269	316	281	595	794	12
qué	319	269	334	281	595	794	12
punto	337	269	361	281	595	794	12
máximo	364	269	398	281	595	794	12
de	401	269	411	281	595	794	12
perturbación	414	269	469	281	595	794	12
puede	472	269	497	281	595	794	12
sopor-	500	269	526	281	595	794	12
tar	293	280	305	293	595	794	12
el	309	280	316	293	595	794	12
mismo.	319	280	350	293	595	794	12
Con	308	293	325	306	595	794	12
base	328	293	347	306	595	794	12
en	350	293	360	306	595	794	12
los	364	293	375	306	595	794	12
casos	379	293	401	306	595	794	12
de	404	293	414	306	595	794	12
estudio	417	293	448	306	595	794	12
aquí	451	293	469	306	595	794	12
presentados,	473	293	526	306	595	794	12
el	293	305	300	318	595	794	12
diseño	302	305	329	318	595	794	12
de	332	305	341	318	595	794	12
controladores	344	305	401	318	595	794	12
por	404	305	418	318	595	794	12
LMI	421	305	439	318	595	794	12
en	442	305	452	318	595	794	12
combinación	454	305	507	318	595	794	12
con	510	305	524	318	595	794	12
la	293	317	301	330	595	794	12
teoría	304	317	329	330	595	794	12
de	333	317	343	330	595	794	12
espacio	346	317	378	330	595	794	12
de	382	317	392	330	595	794	12
estados,	395	317	430	330	595	794	12
al	434	317	442	330	595	794	12
tener	445	317	468	330	595	794	12
como	471	317	494	330	595	794	12
funda-	498	317	526	330	595	794	12
mento	293	329	319	342	595	794	12
una	323	329	339	342	595	794	12
matemática	342	329	392	342	595	794	12
del	396	329	408	342	595	794	12
tipo	412	329	429	342	595	794	12
matricial,	432	329	473	342	595	794	12
se	477	329	485	342	595	794	12
presenta	488	329	524	342	595	794	12
como	293	341	315	354	595	794	12
alternativa	318	341	363	354	595	794	12
para	366	341	385	354	595	794	12
ser	388	341	400	354	595	794	12
aplicada	403	341	438	354	595	794	12
a	441	341	446	354	595	794	12
sistemas	448	341	484	354	595	794	12
prácticos	486	341	524	354	595	794	12
del	293	353	306	366	595	794	12
tipo	309	353	327	366	595	794	12
no	330	353	341	366	595	794	12
lineal,	344	353	371	366	595	794	12
al	374	353	382	366	595	794	12
limitar	386	353	416	366	595	794	12
estos	419	353	441	366	595	794	12
a	444	353	449	366	595	794	12
una	453	353	469	366	595	794	12
zona	472	353	493	366	595	794	12
de	496	353	506	366	595	794	12
tra-	510	353	526	366	595	794	12
bajo	293	365	312	378	595	794	12
lineal	315	365	338	378	595	794	12
específica,	342	365	386	378	595	794	12
con	389	365	404	378	595	794	12
incertidumbre	408	365	469	378	595	794	12
paramétrica	472	365	524	378	595	794	12
adjunto	293	377	326	390	595	794	12
a	329	377	334	390	595	794	12
perturbaciones	338	377	402	390	595	794	12
con	405	377	421	390	595	794	12
resultados	424	377	468	390	595	794	12
ventajosos	471	377	516	390	595	794	12
y	519	377	525	390	595	794	12
que	293	389	308	402	595	794	12
no	311	389	322	402	595	794	12
se	325	389	333	402	595	794	12
los	337	389	348	402	595	794	12
puede	352	389	377	402	595	794	12
conseguir	380	389	421	402	595	794	12
simplemente	424	389	478	402	595	794	12
con	481	389	496	402	595	794	12
el	499	389	507	402	595	794	12
uso	510	389	524	402	595	794	12
de	293	401	303	414	595	794	12
la	306	401	314	414	595	794	12
teoría	317	401	342	414	595	794	12
de	345	401	355	414	595	794	12
control	358	401	389	414	595	794	12
clásica	392	401	420	414	595	794	12
cuyos	423	401	447	414	595	794	12
controladores,	451	401	511	414	595	794	12
en	514	401	524	414	595	794	12
la	293	413	300	426	595	794	12
mayoría	304	413	338	426	595	794	12
de	342	413	352	426	595	794	12
casos,	355	413	380	426	595	794	12
carecen	383	413	415	426	595	794	12
de	419	413	429	426	595	794	12
robustez.	432	413	471	426	595	794	12
Referencias	293	449	360	459	595	794	12
[1]	293	471	303	484	595	794	12
Se	66	476	76	489	595	794	12
aprecia	79	476	111	489	595	794	12
con	114	476	130	489	595	794	12
esto	133	476	151	489	595	794	12
claramente	154	476	202	489	595	794	12
como	205	476	229	489	595	794	12
la	232	476	240	489	595	794	12
distancia	243	476	283	489	595	794	12
entre	51	488	73	501	595	794	12
la	78	488	86	501	595	794	12
bola	90	488	109	501	595	794	12
y	113	488	119	501	595	794	12
el	123	488	131	501	595	794	12
electromagneto	135	488	202	501	595	794	12
sigue	207	488	229	501	595	794	12
fielmente	233	488	273	501	595	794	12
a	278	488	283	501	595	794	12
la	51	500	59	513	595	794	12
señal	62	500	84	513	595	794	12
de	88	500	98	513	595	794	12
referencia	101	500	143	513	595	794	12
(distancia	147	500	190	513	595	794	12
deseada),	193	500	234	513	595	794	12
con	238	500	253	513	595	794	12
las	256	500	268	513	595	794	12
ca-	271	500	284	513	595	794	12
racterísticas	51	512	103	525	595	794	12
de	107	512	117	525	595	794	12
requerimiento	120	512	180	525	595	794	12
deseado	183	512	217	525	595	794	12
(ts	221	512	232	525	595	794	12
0,5	247	512	259	525	595	794	12
(s)	263	512	275	525	595	794	12
y	278	512	283	525	595	794	12
[2]	293	519	303	532	595	794	12
Mp	51	524	66	537	595	794	12
5	80	524	85	537	595	794	12
%).	88	524	103	537	595	794	12
7.	51	557	61	568	595	794	12
Conclusiones	68	557	144	568	595	794	12
C.	308	471	318	484	595	794	12
Scherer	322	471	354	484	595	794	12
and	358	471	374	484	595	794	12
S.	377	471	386	484	595	794	12
Weiland,	389	471	428	484	595	794	12
“Lecture	432	471	470	484	595	794	12
notes	473	471	497	484	595	794	12
DISC	500	471	524	484	595	794	12
course	308	483	336	496	595	794	12
on	341	483	351	496	595	794	12
linear	356	483	381	496	595	794	12
matrix	386	483	415	496	595	794	12
inequalities	420	483	470	496	595	794	12
in	475	483	483	496	595	794	12
control,”	488	483	526	496	595	794	12
1999.	308	495	330	508	595	794	12
[Online].	334	495	371	508	595	794	12
Available:	374	495	416	508	595	794	12
https://goo.gl/gVHP91	420	495	522	508	595	794	12
J.	308	519	316	532	595	794	12
P.	322	519	331	532	595	794	12
Hespanha,	337	519	383	532	595	794	12
“Undergraduate	389	519	460	532	595	794	12
lecture	465	519	495	532	595	794	12
notes	501	519	524	532	595	794	12
on	308	531	319	544	595	794	12
robust	324	531	352	544	595	794	12
control,”	357	531	396	544	595	794	12
in	401	531	409	544	595	794	12
University	414	534	460	542	595	794	12
of	465	534	473	542	595	794	12
California,	478	534	526	542	595	794	12
Santa	308	546	332	554	595	794	12
Barbara,	335	546	372	554	595	794	12
2007,	375	543	398	556	595	794	12
pp.	401	543	415	556	595	794	12
1–23.	418	543	441	556	595	794	12
[Online].	444	543	481	556	595	794	12
Available:	484	543	526	556	595	794	12
https://goo.gl/a5igpY	308	555	405	568	595	794	12
El	51	579	61	592	595	794	12
método	64	579	97	592	595	794	12
de	100	579	110	592	595	794	12
diseño	114	579	141	592	595	794	12
de	145	579	155	592	595	794	12
sistemas	158	579	195	592	595	794	12
de	198	579	208	592	595	794	12
control	211	579	242	592	595	794	12
robustos	245	579	283	592	595	794	12
[3]	293	579	303	592	595	794	12
M.	308	579	320	592	595	794	12
Chilali,	323	579	355	592	595	794	12
P.	358	579	367	592	595	794	12
Gahinet,	370	579	408	592	595	794	12
and	411	579	427	592	595	794	12
P.	430	579	439	592	595	794	12
Apkarian,	442	579	486	592	595	794	12
“Robust	489	579	525	592	595	794	12
mediante	51	591	91	604	595	794	12
realimentación	94	591	158	604	595	794	12
de	162	591	172	604	595	794	12
estados	175	591	207	604	595	794	12
utilizando	210	591	254	604	595	794	12
la	257	591	265	604	595	794	12
téc-	268	591	284	604	595	794	12
pole	308	591	327	604	595	794	12
placement	333	591	378	604	595	794	12
in	384	591	393	604	595	794	12
lmi	399	591	414	604	595	794	12
regions,”	420	591	459	604	595	794	12
IEEE	465	594	490	602	595	794	12
Trans-	497	594	525	602	595	794	12
nica	51	603	69	616	595	794	12
de	73	603	83	616	595	794	12
las	87	603	99	616	595	794	12
desigualdades	104	603	164	616	595	794	12
lineales	168	603	200	616	595	794	12
matriciales	204	603	253	616	595	794	12
(LMI)	257	603	284	616	595	794	12
actions	307	605	339	614	595	794	12
on	344	605	355	614	595	794	12
Automatic	361	605	407	614	595	794	12
Control,	412	605	448	614	595	794	12
vol.	454	603	470	616	595	794	12
44,	475	603	488	616	595	794	12
no.	494	603	507	616	595	794	12
12,	513	603	526	616	595	794	12
demuestra	51	615	95	627	595	794	12
ser	99	615	111	627	595	794	12
atractivo	114	615	153	627	595	794	12
para	156	615	175	627	595	794	12
problemas	179	615	223	627	595	794	12
de	226	615	236	627	595	794	12
control	239	615	270	627	595	794	12
en	273	615	283	627	595	794	12
pp.	308	615	322	628	595	794	12
2257–2270,	329	615	378	628	595	794	12
Dec	385	615	401	628	595	794	12
1995.	408	615	431	628	595	794	12
[Online].	438	615	476	628	595	794	12
Available:	483	615	526	628	595	794	12
los	51	626	63	639	595	794	12
cuales	66	626	93	639	595	794	12
se	96	626	105	639	595	794	12
especifican	108	626	155	639	595	794	12
múltiples	159	626	199	639	595	794	12
objetivos	202	626	242	639	595	794	12
entre	245	626	268	639	595	794	12
los	271	626	283	639	595	794	12
https://doi.org/10.1109/9.811208	308	627	454	640	595	794	12
que	51	638	67	651	595	794	12
destacan	70	638	108	651	595	794	12
la	112	638	120	651	595	794	12
ubicación	123	638	165	651	595	794	12
específica	168	638	210	651	595	794	12
de	214	638	224	651	595	794	12
polos	227	638	250	651	595	794	12
del	254	638	267	651	595	794	12
sis-	270	638	284	651	595	794	12
tema	51	650	73	663	595	794	12
y	76	650	82	663	595	794	12
valores	85	650	115	663	595	794	12
deseados	118	650	156	663	595	794	12
de	160	650	170	663	595	794	12
los	173	650	185	663	595	794	12
índices	188	650	218	663	595	794	12
de	221	650	231	663	595	794	12
desempeño	235	650	283	663	595	794	12
[4]	293	651	303	664	595	794	12
J.	308	651	316	664	595	794	12
Doyle,	319	651	347	664	595	794	12
B.	351	651	361	664	595	794	12
Francis,	364	651	398	664	595	794	12
and	401	651	418	664	595	794	12
A.	421	651	431	664	595	794	12
Tannenbaum,	435	651	494	664	595	794	12
“Feed-	498	651	526	664	595	794	12
H	51	662	59	675	595	794	12
2	59	669	63	675	595	794	12
y	66	662	72	675	595	794	12
H	75	662	83	675	595	794	12
∞	83	668	90	675	595	794	12
que	94	662	110	675	595	794	12
se	113	662	121	675	595	794	12
plantean	125	662	162	675	595	794	12
dentro	166	662	194	675	595	794	12
de	197	662	207	675	595	794	12
la	211	662	218	675	595	794	12
estructura	222	662	267	675	595	794	12
del	270	662	283	675	595	794	12
back	308	663	328	676	595	794	12
control	331	663	361	676	595	794	12
theory,”	364	663	398	676	595	794	12
in	401	663	409	676	595	794	12
Macmillan	412	665	458	674	595	794	12
Publishing	461	665	505	674	595	794	12
Co.,	508	665	526	674	595	794	12
sistema	51	674	83	687	595	794	12
de	87	674	97	687	595	794	12
control	100	674	130	687	595	794	12
a	133	674	138	687	595	794	12
diseñarse.	142	674	184	687	595	794	12
1990.	308	675	330	688	595	794	12
[Online].	334	675	371	688	595	794	12
Available:	374	675	416	688	595	794	12
https://goo.gl/gJ39NF	420	675	519	688	595	794	12
La	66	687	77	700	595	794	12
técnica	79	687	109	700	595	794	12
de	112	687	121	700	595	794	12
diseño	124	687	150	700	595	794	12
mediante	153	687	192	700	595	794	12
LMI	194	687	213	700	595	794	12
permite	215	687	248	700	595	794	12
resolver	250	687	283	700	595	794	12
problemas	51	699	96	712	595	794	12
de	100	699	111	712	595	794	12
rechazo	115	699	148	712	595	794	12
a	152	699	157	712	595	794	12
perturbaciones	161	699	226	712	595	794	12
mediante	230	699	271	712	595	794	12
la	275	699	283	712	595	794	12
[5]	293	699	303	712	595	794	12
P.	308	699	317	712	595	794	12
Gahinet,	324	699	362	712	595	794	12
A.	369	699	379	712	595	794	12
Nemirovski,	385	699	438	712	595	794	12
A.	445	699	455	712	595	794	12
J.	461	699	470	712	595	794	12
Laub,	476	699	502	712	595	794	12
and	508	699	524	712	595	794	12
optimización	51	711	107	724	595	794	12
de	110	711	120	724	595	794	12
la	124	711	131	724	595	794	12
norma	135	711	163	724	595	794	12
H	166	711	174	724	595	794	12
∞	174	716	181	723	595	794	12
de	185	711	195	724	595	794	12
la	199	711	206	724	595	794	12
función	210	711	242	724	595	794	12
de	245	711	255	724	595	794	12
trans-	259	711	284	724	595	794	12
M.	308	711	320	724	595	794	12
Chilali,	326	711	358	724	595	794	12
“LMI	363	711	387	724	595	794	12
control	393	711	424	724	595	794	12
toolbox	429	711	462	724	595	794	12
for	468	711	480	724	595	794	12
use	485	711	499	724	595	794	12
with	505	711	524	724	595	794	12
ferencia	51	723	85	736	595	794	12
desde	89	723	114	736	595	794	12
la	118	723	125	736	595	794	12
perturbación	130	723	186	736	595	794	12
a	190	723	195	736	595	794	12
la	199	723	207	736	595	794	12
salida,	211	723	240	736	595	794	12
así	244	723	256	736	595	794	12
como	260	723	283	736	595	794	12
MATLAB,”	308	723	360	736	595	794	12
in	366	723	374	736	595	794	12
The	379	725	396	734	595	794	12
MathWorks,	402	725	455	734	595	794	12
1995.	460	723	483	736	595	794	12
[Online].	489	723	526	736	595	794	12
también	51	735	86	748	595	794	12
limitar	89	735	118	748	595	794	12
la	121	735	129	748	595	794	12
energía	132	735	163	748	595	794	12
de	166	735	176	748	595	794	12
los	179	735	191	748	595	794	12
estados	194	735	225	748	595	794	12
y	229	735	234	748	595	794	12
de	237	735	247	748	595	794	12
la	250	735	258	748	595	794	12
señal	261	735	283	748	595	794	12
Available:	308	735	350	748	595	794	12
https://goo.gl/K4nCuH	353	735	458	748	595	794	12
Aguilar-Jaramillo	74	30	151	39	595	794	13
y	154	30	159	39	595	794	13
Proaño-Rosero.	163	30	229	39	595	794	13
/	231	30	236	39	595	794	13
Aplicación	240	30	285	39	595	794	13
de	289	30	298	39	595	794	13
las	302	30	313	39	595	794	13
LMI	317	30	336	39	595	794	13
al	340	30	347	39	595	794	13
diseño	351	30	378	39	595	794	13
de	382	30	392	39	595	794	13
controladores	395	30	452	39	595	794	13
robustos	456	30	491	39	595	794	13
103	527	29	544	39	595	794	13
[6]	71	64	81	77	595	794	13
J.	86	64	94	77	595	794	13
Cotero,	103	64	136	77	595	794	13
“Control	144	64	182	77	595	794	13
clásico/moderno	191	64	263	77	595	794	13
y	272	64	277	77	595	794	13
con-	286	64	304	77	595	794	13
[8]	313	64	323	77	595	794	13
O.	328	64	339	77	595	794	13
Pérez,	342	64	369	77	595	794	13
P.	373	64	381	77	595	794	13
Vega,	385	64	409	77	595	794	13
W.	412	64	426	77	595	794	13
Colmenares,	429	64	483	77	595	794	13
and	487	64	503	77	595	794	13
M.	507	64	519	77	595	794	13
Fran-	522	64	546	77	595	794	13
trol	86	76	102	89	595	794	13
inteligente,”	113	76	167	89	595	794	13
2005.	178	76	201	89	595	794	13
[Online].	212	76	250	89	595	794	13
Available:	261	76	304	89	595	794	13
cisco,	328	76	352	89	595	794	13
“Diseño	361	76	396	89	595	794	13
integrado	405	76	446	89	595	794	13
con	455	76	470	89	595	794	13
realimentación	480	76	544	89	595	794	13
https://goo.gl/6LYGbb	86	88	189	101	595	794	13
robusta	328	88	361	101	595	794	13
de	368	88	378	101	595	794	13
estados	385	88	418	101	595	794	13
vía	424	88	438	101	595	794	13
desigualdades	445	88	505	101	595	794	13
lineales	512	88	544	101	595	794	13
matriciales,”	328	100	384	113	595	794	13
IEEE	388	103	413	112	595	794	13
Latin	417	103	440	112	595	794	13
America	445	103	482	112	595	794	13
Transactions,	486	103	546	112	595	794	13
[7]	71	112	81	125	595	794	13
B.	86	112	96	125	595	794	13
Messner	98	112	133	125	595	794	13
and	135	112	151	125	595	794	13
D.	154	112	164	125	595	794	13
Tilbur.	166	112	196	125	595	794	13
Tutorial	199	112	233	125	595	794	13
de	235	112	245	125	595	794	13
espacio	248	112	278	125	595	794	13
de	281	112	290	125	595	794	13
es-	293	112	304	125	595	794	13
vol.	328	112	343	125	595	794	13
2,	346	112	354	125	595	794	13
no.	357	112	370	125	595	794	13
3,	373	112	380	125	595	794	13
pp.	383	112	397	125	595	794	13
174–182,	400	112	437	125	595	794	13
2004.	440	112	462	125	595	794	13
[Online].	465	112	501	125	595	794	13
Available:	504	112	546	125	595	794	13
tados.	86	124	112	137	595	794	13
[Online].	116	124	152	137	595	794	13
Available:	156	124	198	137	595	794	13
https://goo.gl/Atp3CN	201	124	303	137	595	794	13
https://goo.gl/WFyB2w	328	124	434	137	595	794	13
