10.24133/maskay.v7i1.347	457	53	565	62	612	792	1
Controlador	60	87	147	103	612	792	1
con	151	87	177	103	612	792	1
Observador	182	87	266	103	612	792	1
de	270	87	287	103	612	792	1
Estados	292	87	348	103	612	792	1
de	352	87	369	103	612	792	1
Orden	374	87	419	103	612	792	1
Completo	423	87	494	103	612	792	1
para	499	87	530	103	612	792	1
un	534	87	552	103	612	792	1
motor	190	107	233	124	612	792	1
de	237	107	254	124	612	792	1
DC	259	107	284	124	612	792	1
mediante	288	107	354	124	612	792	1
dSPACE	359	107	422	124	612	792	1
Controller	63	128	138	144	612	792	1
with	143	128	174	144	612	792	1
Full	178	128	208	144	612	792	1
Order	212	128	256	144	612	792	1
State	260	128	296	144	612	792	1
Observer	301	128	368	144	612	792	1
for	372	128	393	144	612	792	1
a	398	128	407	144	612	792	1
DC	411	128	436	144	612	792	1
Motor	441	128	486	144	612	792	1
utilizing	490	128	549	144	612	792	1
dSPACE	276	149	336	165	612	792	1
Alexander	248	181	294	190	612	792	1
Palacios	296	181	333	190	612	792	1
Ochoa	336	181	364	190	612	792	1
Escuela	156	204	187	213	612	792	1
Politécnica	189	204	233	213	612	792	1
Nacional,	236	204	275	213	612	792	1
Quito,	277	204	302	213	612	792	1
Ecuador,	305	204	341	213	612	792	1
alexander01pal@gmail.com	344	204	456	213	612	792	1
Palabras	57	333	90	341	612	792	1
Claves:	92	333	120	341	612	792	1
Controlador	122	333	165	341	612	792	1
con	168	333	181	341	612	792	1
realimentación	183	333	236	341	612	792	1
de	239	333	247	341	612	792	1
estados	249	333	276	341	612	792	1
SVF,	278	333	297	341	612	792	1
control	299	333	325	341	612	792	1
proporcional	327	333	373	341	612	792	1
integral	375	333	402	341	612	792	1
PI,	405	333	415	341	612	792	1
observador	417	333	457	341	612	792	1
de	459	333	468	341	612	792	1
estados,	470	333	499	341	612	792	1
motor	504	333	525	341	612	792	1
de	527	333	536	341	612	792	1
DC.	538	333	553	341	612	792	1
Index	57	450	78	458	612	792	1
Terms:	81	450	107	458	612	792	1
State	109	450	127	458	612	792	1
variable	130	450	159	458	612	792	1
feedback	161	450	193	458	612	792	1
controller	196	450	231	458	612	792	1
SVF,	233	450	252	458	612	792	1
proportional	254	450	298	458	612	792	1
-	301	450	304	458	612	792	1
integral	306	450	334	458	612	792	1
controller	336	450	371	458	612	792	1
PI,	373	450	383	458	612	792	1
state	386	450	402	458	612	792	1
observer,	404	450	437	458	612	792	1
DC	440	450	452	458	612	792	1
motor.	455	450	478	458	612	792	1
I	253	474	259	488	612	792	1
NTRODUCCIÓN	259	476	359	488	612	792	1
L	47	495	53	504	612	792	1
OS	53	496	63	503	612	792	1
observadores	66	495	119	504	612	792	1
de	122	495	131	504	612	792	1
estado	134	495	160	504	612	792	1
se	163	495	171	504	612	792	1
utilizan	174	495	204	504	612	792	1
cuando	207	495	236	504	612	792	1
no	239	495	249	504	612	792	1
es	252	495	260	504	612	792	1
posible	263	495	292	504	612	792	1
medir	296	495	319	504	612	792	1
los	322	495	333	504	612	792	1
estados	336	495	366	504	612	792	1
de	369	495	378	504	612	792	1
las	381	495	392	504	612	792	1
variables	395	495	432	504	612	792	1
del	435	495	447	504	612	792	1
sistema,	450	495	482	504	612	792	1
por	486	495	499	504	612	792	1
ejemplo	502	495	534	504	612	792	1
porque	538	495	565	504	612	792	1
no	47	507	57	516	612	792	1
se	60	507	68	516	612	792	1
dispone	72	507	103	516	612	792	1
de	106	507	116	516	612	792	1
los	119	507	131	516	612	792	1
sensores,	135	507	171	516	612	792	1
porque	175	507	202	516	612	792	1
es	206	507	214	516	612	792	1
de	218	507	227	516	612	792	1
difícil	231	507	254	516	612	792	1
acceso	258	507	284	516	612	792	1
o	288	507	293	516	612	792	1
por	297	507	310	516	612	792	1
el	313	507	321	516	612	792	1
costo	324	507	345	516	612	792	1
alto	349	507	364	516	612	792	1
del	367	507	379	516	612	792	1
sensor.	383	507	411	516	612	792	1
Como	415	507	439	516	612	792	1
solución	442	507	476	516	612	792	1
se	480	507	488	516	612	792	1
realiza	492	507	518	516	612	792	1
un	522	507	532	516	612	792	1
modelo	535	507	565	516	612	792	1
matemático	47	519	93	528	612	792	1
que	96	519	111	528	612	792	1
se	114	519	122	528	612	792	1
comporta	125	519	162	528	612	792	1
de	166	519	175	528	612	792	1
manera	178	519	207	528	612	792	1
similar	210	519	238	528	612	792	1
al	241	519	248	528	612	792	1
sistema	251	519	281	528	612	792	1
físico,	283	519	308	528	612	792	1
en	311	519	321	528	612	792	1
este	323	519	339	528	612	792	1
modelo	342	519	372	528	612	792	1
matemático	375	519	421	528	612	792	1
se	424	519	433	528	612	792	1
dispone	435	519	466	528	612	792	1
de	469	519	479	528	612	792	1
las	482	519	493	528	612	792	1
medidas	496	519	529	528	612	792	1
de	532	519	541	528	612	792	1
todas	544	519	565	528	612	792	1
las	47	531	58	540	612	792	1
variables	60	531	96	540	612	792	1
del	99	531	111	540	612	792	1
sistema.	114	531	146	540	612	792	1
Sin	149	531	162	540	612	792	1
embargo	165	531	200	540	612	792	1
las	203	531	214	540	612	792	1
variables	216	531	252	540	612	792	1
reales	255	531	278	540	612	792	1
no	281	531	291	540	612	792	1
son	293	531	307	540	612	792	1
exactamente	310	531	360	540	612	792	1
iguales	362	531	391	540	612	792	1
al	393	531	400	540	612	792	1
sistema	403	531	433	540	612	792	1
modelado	436	531	475	540	612	792	1
por	478	531	491	540	612	792	1
lo	494	531	502	540	612	792	1
que	504	531	519	540	612	792	1
se	521	531	530	540	612	792	1
requiere	532	531	565	540	612	792	1
un	47	543	57	552	612	792	1
factor	59	543	83	552	612	792	1
de	85	543	95	552	612	792	1
corrección	97	543	139	552	612	792	1
de	142	543	151	552	612	792	1
estas	154	543	173	552	612	792	1
variables,	176	543	214	552	612	792	1
antes	217	543	237	552	612	792	1
de	240	543	249	552	612	792	1
ser	252	543	264	552	612	792	1
utilizadas	266	543	305	552	612	792	1
por	307	543	320	552	612	792	1
el	323	543	330	552	612	792	1
controlador	333	543	379	552	612	792	1
de	381	543	391	552	612	792	1
realimentación	393	543	453	552	612	792	1
de	455	543	465	552	612	792	1
estados.	467	543	499	552	612	792	1
El	502	543	511	552	612	792	1
modelo	514	543	544	552	612	792	1
de	546	543	556	552	612	792	1
la	558	543	565	552	612	792	1
planta	47	555	71	564	612	792	1
del	74	555	86	564	612	792	1
motor	89	555	112	564	612	792	1
debe	115	555	134	564	612	792	1
ser	137	555	148	564	612	792	1
lo	151	555	159	564	612	792	1
más	161	555	178	564	612	792	1
cercano	180	555	211	564	612	792	1
posible	214	555	243	564	612	792	1
al	246	555	253	564	612	792	1
sistema	255	555	285	564	612	792	1
real	288	555	303	564	612	792	1
para	306	555	323	564	612	792	1
tener	326	555	346	564	612	792	1
un	348	555	358	564	612	792	1
mejor	361	555	384	564	612	792	1
desempeño	387	555	432	564	612	792	1
del	435	555	447	564	612	792	1
controlador	449	555	495	564	612	792	1
y	498	555	503	564	612	792	1
del	506	555	518	564	612	792	1
observador	520	555	565	564	612	792	1
de	47	567	56	576	612	792	1
estados.	59	567	91	576	612	792	1
Existen	57	579	87	588	612	792	1
varios	90	579	114	588	612	792	1
trabajos	117	579	149	588	612	792	1
relacionados	151	579	202	588	612	792	1
al	205	579	212	588	612	792	1
control	214	579	243	588	612	792	1
de	246	579	255	588	612	792	1
un	258	579	268	588	612	792	1
motor	270	579	294	588	612	792	1
de	297	579	306	588	612	792	1
DC	309	579	323	588	612	792	1
con	326	579	340	588	612	792	1
variables	343	579	379	588	612	792	1
de	381	579	391	588	612	792	1
estado	394	579	419	588	612	792	1
y	422	579	427	588	612	792	1
observadores,	429	579	485	588	612	792	1
por	487	579	501	588	612	792	1
ejemplo:	504	579	539	588	612	792	1
en	542	579	551	588	612	792	1
[1]	554	579	565	588	612	792	1
presenta	47	591	80	600	612	792	1
un	83	591	93	600	612	792	1
observador	97	591	141	600	612	792	1
de	144	591	154	600	612	792	1
estados	157	591	187	600	612	792	1
con	190	591	205	600	612	792	1
control	208	591	236	600	612	792	1
de	240	591	249	600	612	792	1
velocidad	252	591	291	600	612	792	1
de	295	591	304	600	612	792	1
un	308	591	318	600	612	792	1
motor	321	591	345	600	612	792	1
de	348	591	357	600	612	792	1
DC	361	591	375	600	612	792	1
implementado	378	591	435	600	612	792	1
en	439	591	448	600	612	792	1
dSPACE,	451	591	490	600	612	792	1
en	494	591	503	600	612	792	1
[2]	506	591	518	600	612	792	1
presenta	521	591	555	600	612	792	1
el	558	591	565	600	612	792	1
diseño	47	603	73	612	612	792	1
de	75	603	85	612	612	792	1
un	88	603	97	612	612	792	1
estimador	100	603	139	612	612	792	1
de	142	603	152	612	612	792	1
estados	154	603	184	612	612	792	1
para	186	603	203	612	612	792	1
una	206	603	220	612	612	792	1
máquina	223	603	257	612	612	792	1
de	260	603	269	612	612	792	1
DC,	272	603	288	612	612	792	1
en	291	603	300	612	612	792	1
[3]	303	603	315	612	612	792	1
presenta	318	603	351	612	612	792	1
la	354	603	361	612	612	792	1
estimación	363	603	407	612	612	792	1
de	409	603	419	612	612	792	1
la	421	603	429	612	612	792	1
posición	431	603	465	612	612	792	1
del	468	603	480	612	612	792	1
rotor	483	603	502	612	612	792	1
de	505	603	514	612	612	792	1
un	517	603	527	612	612	792	1
motor	529	603	553	612	612	792	1
de	556	603	565	612	612	792	1
DC	47	615	61	624	612	792	1
mediante	64	615	100	624	612	792	1
de	160	615	169	624	612	792	1
estado,	172	615	200	624	612	792	1
en	204	615	213	624	612	792	1
[4]	216	615	228	624	612	792	1
presenta	231	615	264	624	612	792	1
un	268	615	278	624	612	792	1
controlador	281	615	327	624	612	792	1
para	330	615	348	624	612	792	1
un	351	615	361	624	612	792	1
motor	364	615	388	624	612	792	1
de	391	615	400	624	612	792	1
DC	403	615	417	624	612	792	1
implementado	421	615	478	624	612	792	1
mediante	481	615	517	624	612	792	1
dSPACE	521	615	557	624	612	792	1
y	560	615	565	624	612	792	1
Simulink.	47	627	86	636	612	792	1
En	57	640	68	649	612	792	1
este	74	640	89	649	612	792	1
trabajo	95	640	123	649	612	792	1
se	129	640	137	649	612	792	1
implementa	143	640	190	649	612	792	1
dos	196	640	210	649	612	792	1
controladores,	216	640	273	649	612	792	1
el	279	640	286	649	612	792	1
primero	292	640	323	649	612	792	1
es	330	640	338	649	612	792	1
un	344	640	354	649	612	792	1
controlador	360	640	406	649	612	792	1
con	412	640	426	649	612	792	1
variables	432	640	468	649	612	792	1
de	474	640	483	649	612	792	1
estado	489	640	515	649	612	792	1
simple	521	640	547	649	612	792	1
sin	553	640	565	649	612	792	1
realimentación	47	652	106	661	612	792	1
de	109	652	118	661	612	792	1
la	121	652	129	661	612	792	1
salida,	132	652	157	661	612	792	1
es	160	652	169	661	612	792	1
decir	172	652	192	661	612	792	1
sin	195	652	206	661	612	792	1
comparar	209	652	247	661	612	792	1
la	250	652	257	661	612	792	1
salida	260	652	284	661	612	792	1
actual	287	652	310	661	612	792	1
con	313	652	328	661	612	792	1
la	331	652	338	661	612	792	1
referencia	341	652	381	661	612	792	1
del	384	652	396	661	612	792	1
sistema,	399	652	432	661	612	792	1
no	435	652	445	661	612	792	1
incluye	448	652	477	661	612	792	1
control	480	652	509	661	612	792	1
proporcional,	512	652	565	661	612	792	1
ni	47	664	54	673	612	792	1
integral,	59	664	92	673	612	792	1
simplemente	96	664	147	673	612	792	1
se	151	664	159	673	612	792	1
tiene	163	664	183	673	612	792	1
realimentación	187	664	246	673	612	792	1
de	250	664	260	673	612	792	1
los	264	664	275	673	612	792	1
estados	279	664	309	673	612	792	1
del	313	664	325	673	612	792	1
sistema;	329	664	362	673	612	792	1
y	366	664	371	673	612	792	1
el	375	664	382	673	612	792	1
segundo	387	664	420	673	612	792	1
controlador	424	664	470	673	612	792	1
dispone	474	664	505	673	612	792	1
de	510	664	519	673	612	792	1
un	523	664	533	673	612	792	1
control	537	664	565	673	612	792	1
proporcional	47	676	98	685	612	792	1
integral,	101	676	134	685	612	792	1
con	137	676	152	685	612	792	1
lo	155	676	163	685	612	792	1
cual	166	676	183	685	612	792	1
se	186	676	194	685	612	792	1
realiza	198	676	225	685	612	792	1
una	228	676	242	685	612	792	1
comparación	246	676	297	685	612	792	1
de	301	676	310	685	612	792	1
la	314	676	321	685	612	792	1
salida	324	676	347	685	612	792	1
actual	351	676	375	685	612	792	1
del	378	676	390	685	612	792	1
sistema	394	676	423	685	612	792	1
con	427	676	441	685	612	792	1
la	444	676	452	685	612	792	1
referencia.	455	676	497	685	612	792	1
Al	501	676	511	685	612	792	1
error	514	676	534	685	612	792	1
de	537	676	546	685	612	792	1
esta	550	676	565	685	612	792	1
comparación	47	688	98	697	612	792	1
se	101	688	110	697	612	792	1
le	113	688	120	697	612	792	1
aplica	123	688	147	697	612	792	1
el	150	688	157	697	612	792	1
control	160	688	188	697	612	792	1
PI	191	688	200	697	612	792	1
y	203	688	208	697	612	792	1
esta	211	688	226	697	612	792	1
señal	229	688	250	697	612	792	1
se	253	688	261	697	612	792	1
convierte	264	688	302	697	612	792	1
en	305	688	314	697	612	792	1
la	317	688	324	697	612	792	1
referencia	327	688	367	697	612	792	1
a	370	688	375	697	612	792	1
la	378	688	385	697	612	792	1
cual	388	688	404	697	612	792	1
se	407	688	416	697	612	792	1
le	419	688	426	697	612	792	1
resta	429	688	448	697	612	792	1
la	451	688	458	697	612	792	1
realimentación	461	688	520	697	612	792	1
de	523	688	533	697	612	792	1
estados	536	688	565	697	612	792	1
del	47	700	59	709	612	792	1
sistema	62	700	91	709	612	792	1
[5].	94	700	108	709	612	792	1
Para	57	712	75	721	612	792	1
cada	77	712	96	721	612	792	1
uno	98	712	113	721	612	792	1
de	116	712	125	721	612	792	1
los	128	712	139	721	612	792	1
dos	142	712	156	721	612	792	1
controladores	158	712	212	721	612	792	1
SVF	215	712	233	721	612	792	1
y	236	712	241	721	612	792	1
SVF-PI	243	712	274	721	612	792	1
se	276	712	285	721	612	792	1
incluye	287	712	317	721	612	792	1
observadores	319	712	372	721	612	792	1
de	375	712	384	721	612	792	1
estado	387	712	412	721	612	792	1
de	415	712	424	721	612	792	1
orden	426	712	449	721	612	792	1
completo.	452	712	491	721	612	792	1
La	494	712	504	721	612	792	1
planta	507	712	531	721	612	792	1
dispone	534	712	565	721	612	792	1
de	47	724	56	733	612	792	1
cinco	59	724	81	733	612	792	1
variables	83	724	119	733	612	792	1
de	122	724	132	733	612	792	1
estado:	134	724	163	733	612	792	1
posición	165	724	199	733	612	792	1
angular	202	724	232	733	612	792	1
en	235	724	244	733	612	792	1
el	247	724	254	733	612	792	1
lado	257	724	274	733	612	792	1
del	277	724	289	733	612	792	1
motor,	292	724	318	733	612	792	1
posición	321	724	355	733	612	792	1
angular	358	724	387	733	612	792	1
en	390	724	400	733	612	792	1
el	402	724	410	733	612	792	1
lado	412	724	430	733	612	792	1
de	432	724	442	733	612	792	1
la	445	724	452	733	612	792	1
carga,	455	724	479	733	612	792	1
velocidad	482	724	520	733	612	792	1
angular	523	724	553	733	612	792	1
en	556	724	565	733	612	792	1
el	47	53	54	62	612	792	2
lado	57	53	74	62	612	792	2
del	77	53	89	62	612	792	2
motor,	92	53	118	62	612	792	2
velocidad	121	53	160	62	612	792	2
angular	162	53	192	62	612	792	2
en	195	53	205	62	612	792	2
el	208	53	215	62	612	792	2
lado	217	53	235	62	612	792	2
de	237	53	247	62	612	792	2
la	250	53	257	62	612	792	2
carga	260	53	281	62	612	792	2
y	284	53	289	62	612	792	2
torque	292	53	317	62	612	792	2
en	320	53	329	62	612	792	2
el	332	53	339	62	612	792	2
motor.	342	53	369	62	612	792	2
Las	372	53	386	62	612	792	2
variables	389	53	425	62	612	792	2
de	428	53	437	62	612	792	2
estado	440	53	465	62	612	792	2
del	468	53	480	62	612	792	2
sistema	483	53	513	62	612	792	2
se	516	53	524	62	612	792	2
presentan	527	53	565	62	612	792	2
en	47	65	56	74	612	792	2
la	59	65	66	74	612	792	2
Tabla	68	65	91	74	612	792	2
I.	94	65	100	74	612	792	2
Abreviatura	47	101	89	109	612	792	2
	47	109	52	119	612	792	2
M	52	115	56	119	612	792	2
	47	119	52	129	612	792	2
L	52	124	54	129	612	792	2
	47	129	52	138	612	792	2
M	52	134	57	139	612	792	2
	47	138	52	148	612	792	2
L	52	144	55	148	612	792	2
M	47	150	53	157	612	792	2
M	54	153	58	158	612	792	2
Tabla	202	90	222	97	612	792	2
I:	224	90	230	97	612	792	2
Nomenclatura	232	89	288	98	612	792	2
Significado	154	101	192	109	612	792	2
Posición	154	111	181	118	612	792	2
angular	183	111	207	118	612	792	2
en	209	111	217	118	612	792	2
el	219	111	225	118	612	792	2
lado	227	111	240	118	612	792	2
del	242	111	252	118	612	792	2
motor.	254	111	275	118	612	792	2
Posición	154	121	181	128	612	792	2
angular	183	121	207	128	612	792	2
en	209	121	217	128	612	792	2
el	219	121	225	128	612	792	2
lado	227	121	240	128	612	792	2
de	242	121	250	128	612	792	2
la	252	121	258	128	612	792	2
carga.	260	121	279	128	612	792	2
Velocidad	154	131	187	138	612	792	2
angular	189	131	213	138	612	792	2
en	215	131	222	138	612	792	2
el	224	131	230	138	612	792	2
lado	232	131	246	138	612	792	2
del	247	131	257	138	612	792	2
motor	259	131	278	138	612	792	2
Velocidad	154	140	187	148	612	792	2
angular	189	140	213	148	612	792	2
en	215	140	222	148	612	792	2
el	224	140	230	148	612	792	2
lado	232	140	246	148	612	792	2
de	247	140	255	148	612	792	2
la	257	140	263	148	612	792	2
carga	265	140	282	148	612	792	2
Torque	154	150	177	157	612	792	2
actual	179	150	198	157	612	792	2
del	200	150	210	157	612	792	2
motor	212	150	231	157	612	792	2
de	291	89	300	98	612	792	2
las	303	89	314	98	612	792	2
Variables	316	89	354	98	612	792	2
de	357	89	366	98	612	792	2
Estado	369	89	396	98	612	792	2
[6]	399	89	410	98	612	792	2
El	57	179	66	188	612	792	2
sistema	69	179	99	188	612	792	2
electromecánico	102	179	168	188	612	792	2
consiste	171	179	203	188	612	792	2
en	207	179	216	188	612	792	2
un	219	179	229	188	612	792	2
motor	233	179	257	188	612	792	2
de	260	179	269	188	612	792	2
DC	273	179	286	188	612	792	2
con	290	179	304	188	612	792	2
dos	307	179	321	188	612	792	2
masas,	325	179	351	188	612	792	2
la	355	179	362	188	612	792	2
primera	365	179	396	188	612	792	2
masa	400	179	420	188	612	792	2
está	423	179	439	188	612	792	2
acoplada	442	179	478	188	612	792	2
al	481	179	488	188	612	792	2
eje	492	179	503	188	612	792	2
del	507	179	519	188	612	792	2
motor	522	179	546	188	612	792	2
y	549	179	554	188	612	792	2
la	557	179	565	188	612	792	2
segunda	47	191	79	200	612	792	2
masa	83	191	103	200	612	792	2
está	107	191	122	200	612	792	2
conectada	126	191	166	200	612	792	2
a	169	191	174	200	612	792	2
la	177	191	184	200	612	792	2
primera	188	191	219	200	612	792	2
mediante	222	191	259	200	612	792	2
una	262	191	277	200	612	792	2
banda,	280	191	307	200	612	792	2
la	310	191	317	200	612	792	2
cual	321	191	337	200	612	792	2
transfiere	341	191	378	200	612	792	2
el	382	191	389	200	612	792	2
torque	393	191	418	200	612	792	2
del	421	191	434	200	612	792	2
motor.	437	191	463	200	612	792	2
Los	467	191	482	200	612	792	2
datos	485	191	507	200	612	792	2
de	510	191	520	200	612	792	2
posición	523	191	557	200	612	792	2
y	560	191	565	200	612	792	2
velocidad	47	203	86	212	612	792	2
medidos	89	203	123	212	612	792	2
en	126	203	136	212	612	792	2
la	139	203	146	212	612	792	2
primera	150	203	181	212	612	792	2
masa	184	203	205	212	612	792	2
se	208	203	217	212	612	792	2
denominan	220	203	265	212	612	792	2
lado	268	203	285	212	612	792	2
del	289	203	301	212	612	792	2
motor	304	203	328	212	612	792	2
y	332	203	337	212	612	792	2
la	340	203	347	212	612	792	2
posición	351	203	385	212	612	792	2
y	388	203	393	212	612	792	2
velocidad	396	203	435	212	612	792	2
angular	439	203	469	212	612	792	2
medidas	472	203	505	212	612	792	2
en	509	203	518	212	612	792	2
la	522	203	529	212	612	792	2
segunda	533	203	565	212	612	792	2
masa	47	215	67	224	612	792	2
se	70	215	78	224	612	792	2
denominan	81	215	125	224	612	792	2
lado	128	215	145	224	612	792	2
de	147	215	157	224	612	792	2
la	159	215	167	224	612	792	2
carga.	169	215	193	224	612	792	2
La	57	227	67	236	612	792	2
simulación	71	227	114	236	612	792	2
de	118	227	127	236	612	792	2
los	130	227	142	236	612	792	2
controladores	145	227	200	236	612	792	2
se	203	227	211	236	612	792	2
la	214	227	222	236	612	792	2
realiza	225	227	252	236	612	792	2
en	255	227	264	236	612	792	2
Simulink	267	227	304	236	612	792	2
y	307	227	312	236	612	792	2
mediante	316	227	352	236	612	792	2
el	356	227	363	236	612	792	2
generador	366	227	406	236	612	792	2
de	409	227	419	236	612	792	2
código	422	227	449	236	612	792	2
C,	453	227	462	236	612	792	2
Real	465	227	483	236	612	792	2
Time	486	227	507	236	612	792	2
Workshop	511	227	552	236	612	792	2
de	556	227	565	236	612	792	2
Matlab	47	239	75	248	612	792	2
se	78	239	86	248	612	792	2
programa	89	239	127	248	612	792	2
el	130	239	137	248	612	792	2
módulo	140	239	171	248	612	792	2
dSPACE	174	239	210	248	612	792	2
ds1104.	213	239	244	248	612	792	2
El	247	239	256	248	612	792	2
objetivo	259	239	291	248	612	792	2
de	294	239	304	248	612	792	2
este	307	239	322	248	612	792	2
trabajo	325	239	353	248	612	792	2
es	356	239	364	248	612	792	2
comparar	367	239	404	248	612	792	2
el	407	239	414	248	612	792	2
desempeño	417	239	462	248	612	792	2
del	465	239	477	248	612	792	2
controlador	480	239	526	248	612	792	2
SVF	529	239	547	248	612	792	2
con	550	239	565	248	612	792	2
observador	47	251	91	260	612	792	2
de	94	251	104	260	612	792	2
estados	107	251	136	260	612	792	2
y	140	251	145	260	612	792	2
el	148	251	155	260	612	792	2
controlador	158	251	204	260	612	792	2
SVF-PI	208	251	238	260	612	792	2
con	242	251	256	260	612	792	2
observador	259	251	304	260	612	792	2
de	307	251	316	260	612	792	2
estados	319	251	349	260	612	792	2
en	352	251	361	260	612	792	2
cuanto	365	251	391	260	612	792	2
a	395	251	399	260	612	792	2
sobre	402	251	424	260	612	792	2
impulso,	427	251	462	260	612	792	2
error	465	251	484	260	612	792	2
en	488	251	497	260	612	792	2
estado	500	251	526	260	612	792	2
estable	529	251	557	260	612	792	2
y	560	251	565	260	612	792	2
tiempo	47	263	74	272	612	792	2
de	77	263	87	272	612	792	2
establecimiento	90	263	153	272	612	792	2
al	156	263	163	272	612	792	2
aplicar	166	263	193	272	612	792	2
una	196	263	211	272	612	792	2
función	214	263	244	272	612	792	2
escalón	247	263	277	272	612	792	2
de	280	263	290	272	612	792	2
referencia.	293	263	335	272	612	792	2
La	338	263	349	272	612	792	2
variable	352	263	384	272	612	792	2
a	387	263	391	272	612	792	2
controlar	394	263	431	272	612	792	2
es	434	263	442	272	612	792	2
la	445	263	452	272	612	792	2
posición	455	263	489	272	612	792	2
angular	492	263	522	272	612	792	2
en	525	263	534	272	612	792	2
el	537	263	545	272	612	792	2
lado	548	263	565	272	612	792	2
del	47	275	59	284	612	792	2
motor.	62	275	88	284	612	792	2
Los	59	287	74	296	612	792	2
controladores	77	287	132	296	612	792	2
son	135	287	149	296	612	792	2
simulados	152	287	192	296	612	792	2
en	196	287	205	296	612	792	2
Matlab	208	287	236	296	612	792	2
y	240	287	245	296	612	792	2
luego	247	287	270	296	612	792	2
cargados	273	287	308	296	612	792	2
en	311	287	321	296	612	792	2
un	324	287	334	296	612	792	2
módulo	337	287	368	296	612	792	2
controlador	371	287	417	296	612	792	2
dSPACE.	420	287	459	296	612	792	2
A	462	287	469	296	612	792	2
través	472	287	496	296	612	792	2
de	499	287	509	296	612	792	2
la	512	287	519	296	612	792	2
interfaz	522	287	553	296	612	792	2
en	556	287	565	296	612	792	2
tiempo	47	299	74	308	612	792	2
real	80	299	95	308	612	792	2
RTI	100	299	116	308	612	792	2
de	127	299	137	308	612	792	2
Matlab	142	299	170	308	612	792	2
se	176	299	184	308	612	792	2
puede	190	299	213	308	612	792	2
configurar	219	299	260	308	612	792	2
las	266	299	277	308	612	792	2
entradas	282	299	316	308	612	792	2
y	321	299	326	308	612	792	2
salidas	331	299	359	308	612	792	2
del	364	299	376	308	612	792	2
controlador	382	299	428	308	612	792	2
gráficamente	433	299	485	308	612	792	2
en	491	299	500	308	612	792	2
Simulink.	506	299	545	308	612	792	2
Los	550	299	565	308	612	792	2
controladores	47	311	101	320	612	792	2
dSPACE	104	311	140	320	612	792	2
principalmente	142	311	202	320	612	792	2
se	205	311	213	320	612	792	2
utilizan	216	311	246	320	612	792	2
para	248	311	265	320	612	792	2
realizar	268	311	298	320	612	792	2
pruebas	300	311	332	320	612	792	2
en	334	311	344	320	612	792	2
prototipos.	346	311	389	320	612	792	2
Para	57	324	75	333	612	792	2
diseñar	78	324	107	333	612	792	2
los	110	324	121	333	612	792	2
controladores	124	324	179	333	612	792	2
se	182	324	190	333	612	792	2
ha	194	324	203	333	612	792	2
realizado	206	324	243	333	612	792	2
previamente	246	324	295	333	612	792	2
la	299	324	306	333	612	792	2
identificación	309	324	364	333	612	792	2
del	367	324	380	333	612	792	2
sistema,	383	324	415	333	612	792	2
el	419	324	426	333	612	792	2
cual	429	324	446	333	612	792	2
contiene	449	324	483	333	612	792	2
la	486	324	493	333	612	792	2
parte	496	324	516	333	612	792	2
mecánica	519	324	557	333	612	792	2
y	560	324	565	333	612	792	2
eléctrica.	47	336	83	345	612	792	2
El	86	336	95	345	612	792	2
sistema	98	336	128	345	612	792	2
mecánico	131	336	169	345	612	792	2
consta	172	336	198	345	612	792	2
del	201	336	213	345	612	792	2
eje	216	336	228	345	612	792	2
del	231	336	243	345	612	792	2
motor	246	336	269	345	612	792	2
con	272	336	287	345	612	792	2
dos	290	336	304	345	612	792	2
masas,	307	336	334	345	612	792	2
una	337	336	351	345	612	792	2
en	354	336	363	345	612	792	2
el	366	336	374	345	612	792	2
lado	377	336	394	345	612	792	2
del	397	336	409	345	612	792	2
motor	412	336	436	345	612	792	2
y	439	336	444	345	612	792	2
la	447	336	454	345	612	792	2
otra	457	336	472	345	612	792	2
en	476	336	485	345	612	792	2
el	488	336	495	345	612	792	2
lado	498	336	515	345	612	792	2
de	518	336	528	345	612	792	2
la	531	336	538	345	612	792	2
carga;	541	336	565	345	612	792	2
las	47	348	58	357	612	792	2
dos	61	348	75	357	612	792	2
masas	78	348	103	357	612	792	2
están	106	348	126	357	612	792	2
conectadas	130	348	174	357	612	792	2
entre	177	348	197	357	612	792	2
sí	200	348	206	357	612	792	2
mediante	210	348	246	357	612	792	2
una	250	348	264	357	612	792	2
banda	267	348	291	357	612	792	2
que	294	348	309	357	612	792	2
transfiere	312	348	350	357	612	792	2
el	353	348	360	357	612	792	2
torque	363	348	389	357	612	792	2
del	392	348	404	357	612	792	2
motor	407	348	431	357	612	792	2
desde	435	348	457	357	612	792	2
la	461	348	468	357	612	792	2
una	471	348	485	357	612	792	2
masa	489	348	509	357	612	792	2
a	512	348	517	357	612	792	2
la	520	348	527	357	612	792	2
otra.	530	348	548	357	612	792	2
Se	556	348	565	357	612	792	2
identificó	47	360	85	369	612	792	2
las	88	360	99	369	612	792	2
inercias	102	360	133	369	612	792	2
de	136	360	145	369	612	792	2
cada	148	360	166	369	612	792	2
masa,	169	360	192	369	612	792	2
el	195	360	202	369	612	792	2
coeficiente	205	360	249	369	612	792	2
de	252	360	261	369	612	792	2
amortiguamiento	264	360	332	369	612	792	2
viscoso	335	360	365	369	612	792	2
y	368	360	373	369	612	792	2
la	376	360	383	369	612	792	2
elasticidad	389	360	431	369	612	792	2
de	434	360	444	369	612	792	2
la	447	360	454	369	612	792	2
banda.	457	360	483	369	612	792	2
El	486	360	495	369	612	792	2
sistema	498	360	527	369	612	792	2
eléctrico	530	360	565	369	612	792	2
corresponde	47	372	96	381	612	792	2
al	99	372	106	381	612	792	2
motor	109	372	132	381	612	792	2
y	135	372	140	381	612	792	2
al	143	372	150	381	612	792	2
controlador	153	372	199	381	612	792	2
del	202	372	214	381	612	792	2
motor.	217	372	243	381	612	792	2
Una	247	372	263	381	612	792	2
vez	266	372	280	381	612	792	2
realizada	283	372	319	381	612	792	2
la	322	372	329	381	612	792	2
identificación	332	372	387	381	612	792	2
de	390	372	399	381	612	792	2
la	402	372	409	381	612	792	2
planta	412	372	436	381	612	792	2
se	439	372	448	381	612	792	2
la	451	372	458	381	612	792	2
representa	461	372	502	381	612	792	2
en	505	372	514	381	612	792	2
variables	517	372	553	381	612	792	2
de	556	372	565	381	612	792	2
estado,	47	384	75	393	612	792	2
y	77	384	82	393	612	792	2
sobre	85	384	107	393	612	792	2
este	109	384	125	393	612	792	2
modelo	127	384	157	393	612	792	2
matemático	160	384	206	393	612	792	2
se	208	384	217	393	612	792	2
basan	219	384	242	393	612	792	2
los	245	384	256	393	612	792	2
diseños	259	384	289	393	612	792	2
de	291	384	301	393	612	792	2
los	303	384	315	393	612	792	2
controladores.	318	384	375	393	612	792	2
MODELO	155	412	214	423	612	792	2
DEL	217	412	244	423	612	792	2
M	247	410	262	424	612	792	2
OTOR	262	412	300	423	612	792	2
DE	303	412	321	423	612	792	2
DC	324	412	343	423	612	792	2
CON	346	412	375	423	612	792	2
DOS	379	412	405	423	612	792	2
M	409	410	424	424	612	792	2
ASAS	424	412	457	423	612	792	2
El	57	430	66	439	612	792	2
sistema	69	430	99	439	612	792	2
electromecánico	103	430	168	439	612	792	2
es	171	430	180	439	612	792	2
modelado	183	430	223	439	612	792	2
en	226	430	236	439	612	792	2
dos	239	430	253	439	612	792	2
partes:	256	430	283	439	612	792	2
1)	287	430	295	439	612	792	2
La	298	430	309	439	612	792	2
parte	312	430	332	439	612	792	2
eléctrica	336	430	370	439	612	792	2
que	373	430	387	439	612	792	2
contiene	391	430	425	439	612	792	2
el	428	430	435	439	612	792	2
driver	439	430	463	439	612	792	2
del	466	430	478	439	612	792	2
motor	482	430	506	439	612	792	2
y	509	430	514	439	612	792	2
el	518	430	525	439	612	792	2
motor	528	430	552	439	612	792	2
de	556	430	565	439	612	792	2
corriente	47	443	82	452	612	792	2
continua	85	443	119	452	612	792	2
y	122	443	127	452	612	792	2
2)	129	443	137	452	612	792	2
La	140	443	150	452	612	792	2
parte	153	443	173	452	612	792	2
mecánica	176	443	213	452	612	792	2
correspondiente	216	443	279	452	612	792	2
a	282	443	286	452	612	792	2
las	289	443	300	452	612	792	2
dos	303	443	317	452	612	792	2
masas	319	443	343	452	612	792	2
y	346	443	351	452	612	792	2
a	353	443	358	452	612	792	2
la	360	443	367	452	612	792	2
banda	370	443	394	452	612	792	2
del	396	443	409	452	612	792	2
motor	411	443	435	452	612	792	2
El	57	455	66	464	612	792	2
voltaje	68	455	95	464	612	792	2
en	98	455	107	464	612	792	2
los	110	455	122	464	612	792	2
terminales	124	455	166	464	612	792	2
de	168	455	177	464	612	792	2
armadura	180	455	218	464	612	792	2
del	220	455	233	464	612	792	2
motor	235	455	259	464	612	792	2
está	262	455	277	464	612	792	2
dado	280	455	299	464	612	792	2
por	302	455	315	464	612	792	2
(1)	318	455	329	464	612	792	2
[7].	332	455	346	464	612	792	2
d	456	474	461	483	612	792	2
(1)	554	480	565	489	612	792	2
i	465	480	468	489	612	792	2
a	468	486	471	491	612	792	2
	474	477	479	489	612	792	2
E	481	480	488	489	612	792	2
b	487	486	490	491	612	792	2
dt	455	488	463	497	612	792	2
Donde	57	503	83	512	612	792	2
V	86	503	92	512	612	792	2
T	92	507	96	513	612	792	2
es	99	503	107	512	612	792	2
el	109	503	117	512	612	792	2
voltaje	119	503	146	512	612	792	2
en	149	503	159	512	612	792	2
terminales	161	503	203	512	612	792	2
de	205	503	215	512	612	792	2
armadura,	217	503	258	512	612	792	2
i	261	503	263	512	612	792	2
a	263	507	267	513	612	792	2
es	269	503	278	512	612	792	2
la	280	503	287	512	612	792	2
corriente	290	503	326	512	612	792	2
de	328	503	338	512	612	792	2
armadura,	340	503	380	512	612	792	2
E	383	503	389	512	612	792	2
b	389	507	393	513	612	792	2
es	395	503	404	512	612	792	2
el	406	503	413	512	612	792	2
voltaje	416	503	443	512	612	792	2
inducido	446	503	481	512	612	792	2
por	484	503	497	512	612	792	2
la	500	503	507	512	612	792	2
fuerza	510	503	534	512	612	792	2
contra-	537	503	565	512	612	792	2
electromotriz	47	515	100	524	612	792	2
y	103	515	108	524	612	792	2
L	110	515	116	524	612	792	2
a	116	519	119	525	612	792	2
es	121	515	130	524	612	792	2
la	132	515	139	524	612	792	2
inductancia	142	515	188	524	612	792	2
de	190	515	200	524	612	792	2
la	202	515	210	524	612	792	2
armadura.	212	515	252	524	612	792	2
Utilizando	57	527	99	536	612	792	2
la	101	527	109	536	612	792	2
herramienta	111	527	159	536	612	792	2
de	161	527	171	536	612	792	2
identificación	173	527	228	536	612	792	2
del	231	527	243	536	612	792	2
sistema	246	527	276	536	612	792	2
de	278	527	288	536	612	792	2
Matlab	290	527	319	536	612	792	2
se	321	527	330	536	612	792	2
encuentra	332	527	371	536	612	792	2
la	373	527	381	536	612	792	2
función	383	527	414	536	612	792	2
de	416	527	426	536	612	792	2
transferencia	428	527	480	536	612	792	2
que	482	527	497	536	612	792	2
incluye	499	527	529	536	612	792	2
el	531	527	539	536	612	792	2
motor	541	527	565	536	612	792	2
y	47	539	52	548	612	792	2
el	54	539	61	548	612	792	2
driver	64	539	88	548	612	792	2
del	90	539	103	548	612	792	2
motor	105	539	129	548	612	792	2
dada	132	539	150	548	612	792	2
por:	153	539	169	548	612	792	2
V	387	480	393	489	612	792	2
T	392	486	396	491	612	792	2
	400	477	406	489	612	792	2
i	408	480	411	489	612	792	2
a	410	486	413	491	612	792	2
	416	477	418	489	612	792	2
R	420	480	426	489	612	792	2
a	426	486	429	491	612	792	2
	432	477	437	489	612	792	2
L	440	480	445	489	612	792	2
a	445	486	448	491	612	792	2
	450	477	453	489	612	792	2
G	381	565	388	574	612	792	2
(	388	565	392	574	612	792	2
s	392	565	396	574	612	792	2
)	396	565	400	574	612	792	2
	402	562	408	574	612	792	2
M	412	559	420	567	612	792	2
M	422	564	426	569	612	792	2
k	452	559	457	567	612	792	2
E	457	564	460	569	612	792	2
	433	562	438	574	612	792	2
	475	562	477	574	612	792	2
e	478	565	483	574	612	792	2
	483	561	486	568	612	792	2
T	486	563	490	568	612	792	2
d	489	566	491	570	612	792	2
	493	561	494	568	612	792	2
s	494	563	497	568	612	792	2
M	411	573	419	582	612	792	2
ref	421	578	427	583	612	792	2
T	441	573	446	582	612	792	2
E	446	578	450	583	612	792	2
	452	570	455	582	612	792	2
s	456	573	460	582	612	792	2
	462	570	468	582	612	792	2
1	468	573	473	582	612	792	2
(2)	554	565	565	574	612	792	2
Para	57	593	75	602	612	792	2
la	79	593	86	602	612	792	2
parte	90	593	110	602	612	792	2
mecánica	114	593	151	602	612	792	2
del	155	593	168	602	612	792	2
sistema	172	593	202	602	612	792	2
se	206	593	214	602	612	792	2
presenta	218	593	251	602	612	792	2
de	255	593	265	602	612	792	2
(3)	269	593	281	602	612	792	2
a	285	593	289	602	612	792	2
(7)	293	593	305	602	612	792	2
[6].	309	593	323	602	612	792	2
En	327	593	338	602	612	792	2
la	342	593	349	602	612	792	2
Tabla	353	593	376	602	612	792	2
II	380	593	387	602	612	792	2
se	391	593	399	602	612	792	2
presenta	403	593	436	602	612	792	2
la	440	593	447	602	612	792	2
nomenclatura	451	593	506	602	612	792	2
utilizada	510	593	544	602	612	792	2
para	548	593	565	602	612	792	2
describir	47	605	82	614	612	792	2
los	84	605	96	614	612	792	2
parámetros	99	605	143	614	612	792	2
de	145	605	155	614	612	792	2
estas	157	605	177	614	612	792	2
expresiones.	179	605	229	614	612	792	2
	336	629	344	641	612	792	2
M	344	638	349	643	612	792	2
	354	629	359	641	612	792	2
	362	629	367	641	612	792	2
r	369	626	373	635	612	792	2
M	372	631	377	636	612	792	2
2	374	624	377	629	612	792	2
	381	623	383	635	612	792	2
c	384	626	389	635	612	792	2
B	389	631	392	636	612	792	2
d	422	626	427	635	612	792	2
i	465	626	468	635	612	792	2
	469	623	472	635	612	792	2
r	473	626	477	635	612	792	2
2	478	624	481	629	612	792	2
	485	623	487	635	612	792	2
c	488	626	493	635	612	792	2
M	524	626	533	635	612	792	2
	396	629	398	641	612	792	2
	399	629	405	641	612	792	2
M	406	638	410	643	612	792	2
	414	629	420	641	612	792	2
M	428	631	433	636	612	792	2
	437	629	440	641	612	792	2
	441	629	448	641	612	792	2
M	448	638	453	643	612	792	2
	457	629	463	641	612	792	2
M	476	631	481	636	612	792	2
B	493	631	496	636	612	792	2
	500	629	502	641	612	792	2
	503	629	509	641	612	792	2
L	510	638	513	643	612	792	2
	516	629	521	641	612	792	2
M	534	631	539	636	612	792	2
J	376	640	380	649	612	792	2
M	381	645	386	650	612	792	2
J	423	640	427	649	612	792	2
M	428	645	433	650	612	792	2
J	476	640	480	649	612	792	2
M	481	645	486	650	612	792	2
J	527	640	531	649	612	792	2
M	532	645	537	650	612	792	2
	350	662	357	674	612	792	2
L	358	671	361	676	612	792	2
	365	662	370	674	612	792	2
r	374	659	378	668	612	792	2
L	377	664	380	669	612	792	2
2	378	657	381	662	612	792	2
	384	656	386	668	612	792	2
c	387	659	392	668	612	792	2
B	392	664	395	669	612	792	2
r	425	659	429	668	612	792	2
2	430	657	433	662	612	792	2
	436	656	438	668	612	792	2
c	439	659	444	668	612	792	2
d	475	659	480	668	612	792	2
M	513	659	521	668	612	792	2
	399	662	401	674	612	792	2
	402	662	408	674	612	792	2
M	409	671	413	676	612	792	2
	417	662	423	674	612	792	2
L	428	664	432	669	612	792	2
B	444	664	447	669	612	792	2
	451	662	453	674	612	792	2
	454	662	460	674	612	792	2
L	460	671	464	676	612	792	2
	467	662	472	674	612	792	2
L	480	664	484	669	612	792	2
	487	662	490	674	612	792	2
	491	662	498	674	612	792	2
L	498	671	502	676	612	792	2
	505	662	510	674	612	792	2
L	522	664	526	669	612	792	2
J	377	673	381	682	612	792	2
L	382	678	385	684	612	792	2
	388	670	390	682	612	792	2
i	391	673	394	682	612	792	2
J	432	673	437	682	612	792	2
L	438	678	441	684	612	792	2
J	475	673	480	682	612	792	2
L	481	678	484	684	612	792	2
J	515	673	519	682	612	792	2
L	520	678	524	684	612	792	2
M	402	698	411	707	612	792	2
M	412	704	416	709	612	792	2
	421	695	427	707	612	792	2
M	430	691	438	700	612	792	2
ref	439	696	446	701	612	792	2
T	434	706	439	715	612	792	2
E	439	712	442	717	612	792	2
	451	695	456	707	612	792	2
	420	720	427	733	612	792	2
M	427	729	432	734	612	792	2
	436	720	442	733	612	792	2
	444	720	451	733	612	792	2
M	452	729	457	734	612	792	2
M	459	692	467	701	612	792	2
M	469	697	473	703	612	792	2
T	462	706	467	715	612	792	2
E	467	712	470	717	612	792	2
(3)	554	632	565	641	612	792	2
(4)	554	665	565	674	612	792	2
(5)	554	699	565	707	612	792	2
(6)	554	724	565	733	612	792	2
	423	50	429	62	612	792	3
L	429	59	433	64	612	792	3
	436	50	442	62	612	792	3
	444	50	451	62	612	792	3
L	452	59	455	64	612	792	3
(7)	554	53	565	62	612	792	3
Las	57	73	71	82	612	792	3
entradas	74	73	107	82	612	792	3
son:	110	73	126	82	612	792	3
M	129	73	137	82	612	792	3
L	137	77	141	83	612	792	3
torque	143	73	169	82	612	792	3
en	171	73	181	82	612	792	3
la	183	73	191	82	612	792	3
carga	193	73	215	82	612	792	3
y	217	73	222	82	612	792	3
M	225	73	233	82	612	792	3
ref	233	77	240	83	612	792	3
torque	243	73	268	82	612	792	3
de	271	73	280	82	612	792	3
referencia	283	73	323	82	612	792	3
de	325	73	335	82	612	792	3
la	337	73	344	82	612	792	3
planta.	347	73	374	82	612	792	3
Tabla	246	97	266	104	612	792	3
II:	268	97	277	104	612	792	3
Parámetros	279	97	315	104	612	792	3
del	317	97	327	104	612	792	3
Sistema	329	97	355	104	612	792	3
[6]	356	97	366	104	612	792	3
Significado	154	107	192	115	612	792	3
Coeficiente	154	117	191	124	612	792	3
de	192	117	200	124	612	792	3
elasticidad	202	117	236	124	612	792	3
de	238	117	246	124	612	792	3
la	248	117	254	124	612	792	3
banda	256	117	275	124	612	792	3
Coeficiente	154	127	191	134	612	792	3
de	192	127	200	134	612	792	3
amortiguamiento	202	127	257	134	612	792	3
en	259	127	266	134	612	792	3
el	268	127	274	134	612	792	3
lado	276	127	290	134	612	792	3
del	292	127	302	134	612	792	3
motor	303	127	323	134	612	792	3
Coeficiente	154	136	191	144	612	792	3
de	192	136	200	144	612	792	3
amortiguamiento	202	136	257	144	612	792	3
en	259	136	266	144	612	792	3
el	268	136	274	144	612	792	3
lado	276	136	290	144	612	792	3
de	292	136	299	144	612	792	3
la	301	136	307	144	612	792	3
carga	309	136	326	144	612	792	3
Relación	154	146	182	153	612	792	3
de	184	146	192	153	612	792	3
radios	194	146	213	153	612	792	3
de	215	146	223	153	612	792	3
las	225	146	234	153	612	792	3
dos	236	146	247	153	612	792	3
masas	249	146	268	153	612	792	3
Momento	154	156	185	163	612	792	3
de	187	156	194	163	612	792	3
inercia	196	156	218	163	612	792	3
en	220	156	228	163	612	792	3
el	230	156	235	163	612	792	3
lado	237	156	251	163	612	792	3
del	253	156	263	163	612	792	3
motor	265	156	284	163	612	792	3
Momento	154	165	185	173	612	792	3
de	187	165	194	173	612	792	3
inercia	196	165	218	173	612	792	3
en	220	165	228	173	612	792	3
el	230	165	235	173	612	792	3
lado	237	165	251	173	612	792	3
de	253	165	261	173	612	792	3
la	263	165	268	173	612	792	3
carga	270	165	288	173	612	792	3
Constante	154	175	186	182	612	792	3
eléctrica	188	175	215	182	612	792	3
de	217	175	224	182	612	792	3
tiempo	226	175	249	182	612	792	3
Radio	154	185	173	192	612	792	3
de	175	185	182	192	612	792	3
la	184	185	190	192	612	792	3
masa	192	185	209	192	612	792	3
en	211	185	218	192	612	792	3
el	220	185	226	192	612	792	3
lado	228	185	242	192	612	792	3
del	244	185	253	192	612	792	3
motor	255	185	274	192	612	792	3
Radio	154	194	173	202	612	792	3
de	175	194	182	202	612	792	3
la	184	194	190	202	612	792	3
masa	192	194	209	202	612	792	3
en	211	194	218	202	612	792	3
el	220	194	226	202	612	792	3
lado	228	194	242	202	612	792	3
de	244	194	251	202	612	792	3
la	253	194	259	202	612	792	3
carga	261	194	278	202	612	792	3
Abreviatura	47	107	89	115	612	792	3
La	57	223	67	232	612	792	3
ecuación	70	223	106	232	612	792	3
de	108	223	117	232	612	792	3
estado	120	223	145	232	612	792	3
del	148	223	160	232	612	792	3
sistema	163	223	193	232	612	792	3
se	195	223	204	232	612	792	3
presenta	206	223	239	232	612	792	3
en	242	223	251	232	612	792	3
(8)	254	223	266	232	612	792	3
y	268	223	273	232	612	792	3
la	276	223	283	232	612	792	3
salida	285	223	309	232	612	792	3
del	311	223	323	232	612	792	3
sistema	326	223	356	232	612	792	3
está	358	223	374	232	612	792	3
dada	376	223	395	232	612	792	3
por	398	223	411	232	612	792	3
(9)	414	223	425	232	612	792	3
como	428	223	450	232	612	792	3
sigue:	452	223	476	232	612	792	3
X	392	243	398	251	612	792	3
(	400	243	403	251	612	792	3
t	403	243	406	251	612	792	3
)	407	243	410	251	612	792	3
	413	240	418	251	612	792	3
A	421	243	428	251	612	792	3
	429	240	431	251	612	792	3
X	433	243	439	251	612	792	3
(	441	243	444	251	612	792	3
t	444	243	447	251	612	792	3
)	448	243	451	251	612	792	3
	453	240	459	251	612	792	3
B	461	243	467	251	612	792	3
	469	240	471	251	612	792	3
u	472	243	477	251	612	792	3
(	478	243	481	251	612	792	3
t	481	243	484	251	612	792	3
)	484	243	488	251	612	792	3
(8)	554	242	565	251	612	792	3
Y	391	260	396	269	612	792	3
(	398	260	401	269	612	792	3
t	401	260	404	269	612	792	3
)	404	260	408	269	612	792	3
	410	257	416	269	612	792	3
C	418	260	425	269	612	792	3
	427	257	429	269	612	792	3
X	431	260	438	269	612	792	3
(	439	260	443	269	612	792	3
t	442	260	445	269	612	792	3
)	446	260	449	269	612	792	3
	451	257	457	269	612	792	3
D	459	260	466	269	612	792	3
	467	257	470	269	612	792	3
u	471	260	476	269	612	792	3
(	477	260	480	269	612	792	3
t	480	260	483	269	612	792	3
)	483	260	487	269	612	792	3
(9)	554	260	565	269	612	792	3
En	57	280	68	289	612	792	3
la	70	280	78	289	612	792	3
expresión	80	280	119	289	612	792	3
de	122	280	131	289	612	792	3
salida	134	280	157	289	612	792	3
de	159	280	169	289	612	792	3
este	171	280	187	289	612	792	3
sistema	190	280	220	289	612	792	3
no	222	280	232	289	612	792	3
existe	235	280	258	289	612	792	3
un	261	280	271	289	612	792	3
camino	273	280	303	289	612	792	3
directo	305	280	333	289	612	792	3
de	335	280	345	289	612	792	3
la	347	280	355	289	612	792	3
variable	357	280	389	289	612	792	3
de	392	280	401	289	612	792	3
entrada	404	280	433	289	612	792	3
u(t)	436	280	451	289	612	792	3
hacia	453	280	474	289	612	792	3
la	477	280	484	289	612	792	3
salida,	486	280	512	289	612	792	3
por	515	280	528	289	612	792	3
lo	531	280	539	289	612	792	3
que	541	280	555	289	612	792	3
D	558	280	565	289	612	792	3
=	47	292	52	301	612	792	3
0.	55	292	62	301	612	792	3
Las	65	292	79	301	612	792	3
matrices	82	292	116	301	612	792	3
A,	118	292	128	301	612	792	3
B	130	292	137	301	612	792	3
y	140	292	145	301	612	792	3
C	147	292	154	301	612	792	3
[6]son:	156	292	185	301	612	792	3
	66	309	70	322	612	792	3
0	84	312	89	321	612	792	3
	66	319	70	331	612	792	3
2	83	326	86	332	612	792	3
	66	328	70	341	612	792	3
	70	331	76	344	612	792	3
r	78	328	82	337	612	792	3
M	81	333	86	339	612	792	3
	89	325	92	337	612	792	3
c	93	328	97	337	612	792	3
B	97	333	101	339	612	792	3
	66	338	70	350	612	792	3
J	84	342	89	352	612	792	3
M	89	348	94	353	612	792	3
	66	347	70	360	612	792	3
0	84	358	89	367	612	792	3
A	49	365	56	374	612	792	3
	58	362	63	374	612	792	3
	66	357	70	369	612	792	3
	66	366	70	379	612	792	3
2	80	372	83	378	612	792	3
r	75	374	79	383	612	792	3
	85	371	88	383	612	792	3
c	89	374	93	383	612	792	3
	66	376	70	388	612	792	3
L	78	380	81	385	612	792	3
B	93	380	97	385	612	792	3
	66	385	70	398	612	792	3
J	77	389	81	398	612	792	3
M	82	394	87	399	612	792	3
	90	385	93	398	612	792	3
i	94	389	97	398	612	792	3
	66	395	70	407	612	792	3
	66	404	70	417	612	792	3
0	84	410	89	419	612	792	3
	66	417	70	430	612	792	3
	66	414	70	426	612	792	3
	66	436	70	448	612	792	3
0	73	438	78	447	612	792	3
	66	445	70	457	612	792	3
0	73	453	78	462	612	792	3
	66	455	70	467	612	792	3
	66	464	70	476	612	792	3
0	73	468	78	477	612	792	3
	66	473	70	486	612	792	3
B	49	482	55	491	612	792	3
	58	479	70	495	612	792	3
0	73	489	78	498	612	792	3
	66	492	70	505	612	792	3
	66	502	70	514	612	792	3
	66	511	70	524	612	792	3
1	73	512	78	521	612	792	3
	66	521	70	533	612	792	3
T	70	527	76	536	612	792	3
	66	526	70	538	612	792	3
E	75	532	79	537	612	792	3
	113	331	118	344	612	792	3
1	121	312	126	321	612	792	3
0	158	312	163	321	612	792	3
0	193	312	198	321	612	792	3
d	120	328	125	337	612	792	3
M	126	333	131	339	612	792	3
J	121	342	125	352	612	792	3
M	126	348	131	353	612	792	3
r	144	328	148	337	612	792	3
	155	325	158	337	612	792	3
c	159	328	163	337	612	792	3
B	163	333	167	339	612	792	3
	170	325	172	337	612	792	3
i	173	328	176	337	612	792	3
J	154	342	159	352	612	792	3
M	159	348	164	353	612	792	3
0	193	335	198	344	612	792	3
0	121	358	126	367	612	792	3
0	157	358	163	367	612	792	3
1	193	358	198	367	612	792	3
0	121	381	126	390	612	792	3
r	152	374	156	383	612	792	3
	162	371	165	383	612	792	3
c	166	374	170	383	612	792	3
B	170	380	174	385	612	792	3
J	159	389	163	398	612	792	3
L	164	394	167	399	612	792	3
0	121	410	126	419	612	792	3
2	149	326	152	332	612	792	3
M	147	333	152	339	612	792	3
	144	377	150	390	612	792	3
2	157	372	160	378	612	792	3
L	155	380	158	385	612	792	3
0	157	410	163	419	612	792	3
	186	377	192	390	612	792	3
d	194	374	199	383	612	792	3
L	200	380	203	385	612	792	3
J	194	389	199	398	612	792	3
L	200	394	203	399	612	792	3
0	193	410	198	419	612	792	3
0	221	312	226	321	612	792	3
	233	309	237	322	612	792	3
	233	319	237	331	612	792	3
1	221	328	226	337	612	792	3
	233	328	237	341	612	792	3
J	218	342	222	352	612	792	3
M	223	348	228	353	612	792	3
	233	338	237	350	612	792	3
	233	347	237	360	612	792	3
0	221	358	226	367	612	792	3
	233	357	237	369	612	792	3
	233	366	237	379	612	792	3
,	238	365	241	374	612	792	3
0	221	381	226	390	612	792	3
	233	376	237	388	612	792	3
	233	385	237	398	612	792	3
	233	395	237	407	612	792	3
1	225	404	230	413	612	792	3
	215	407	220	419	612	792	3
	233	404	237	417	612	792	3
T	222	418	227	427	612	792	3
E	227	424	230	429	612	792	3
	233	417	237	430	612	792	3
	233	414	237	426	612	792	3
0	98	438	103	447	612	792	3
	110	436	114	448	612	792	3
0	98	453	103	462	612	792	3
	110	445	114	457	612	792	3
	110	455	114	467	612	792	3
0	98	468	103	477	612	792	3
	110	464	114	476	612	792	3
	110	473	114	486	612	792	3
1	101	483	106	492	612	792	3
	110	483	114	495	612	792	3
,	115	482	117	491	612	792	3
C	124	483	131	492	612	792	3
	133	480	139	492	612	792	3
	141	477	144	493	612	792	3
1	144	483	149	492	612	792	3
0	157	483	162	492	612	792	3
0	171	483	176	492	612	792	3
0	185	483	191	492	612	792	3
0	200	483	205	492	612	792	3
	205	477	208	493	612	792	3
.	208	483	211	492	612	792	3
	91	486	96	498	612	792	3
J	99	497	103	506	612	792	3
L	104	503	107	508	612	792	3
	110	492	114	505	612	792	3
	110	502	114	514	612	792	3
0	98	519	103	528	612	792	3
	110	511	114	524	612	792	3
	110	521	114	533	612	792	3
	110	526	114	538	612	792	3
	207	547	211	559	612	792	3
M	212	550	220	558	612	792	3
	231	547	234	559	612	792	3
La	57	557	67	566	612	792	3
entrada	70	557	99	566	612	792	3
del	102	557	114	566	612	792	3
sistema	117	557	146	566	612	792	3
u(t)	149	557	163	566	612	792	3
es:	166	557	177	566	612	792	3
u	181	557	186	566	612	792	3
(	187	557	190	566	612	792	3
t	190	557	193	566	612	792	3
)	193	557	197	566	612	792	3
	199	554	205	566	612	792	3
	207	556	211	568	612	792	3
ref	221	555	228	560	612	792	3
	231	556	234	568	612	792	3
.	235	557	238	566	612	792	3
	207	564	211	576	612	792	3
M	214	564	222	573	612	792	3
L	223	570	227	575	612	792	3
	231	564	234	576	612	792	3
Las	57	579	71	588	612	792	3
variables	74	579	110	588	612	792	3
de	112	579	122	588	612	792	3
estado	124	579	150	588	612	792	3
del	152	579	165	588	612	792	3
sistema	167	579	197	588	612	792	3
electromecánico	200	579	265	588	612	792	3
descritas	268	579	303	588	612	792	3
en	305	579	314	588	612	792	3
la	317	579	324	588	612	792	3
tabla	327	579	346	588	612	792	3
I	349	579	352	588	612	792	3
son	354	579	368	588	612	792	3
agrupadas	371	579	412	588	612	792	3
en	414	579	423	588	612	792	3
el	426	579	433	588	612	792	3
vector	436	579	461	588	612	792	3
X(t):	463	579	482	588	612	792	3
	307	591	310	603	612	792	3
	312	590	318	602	612	792	3
M	319	599	324	604	612	792	3
	328	591	332	603	612	792	3
	307	600	310	613	612	792	3
	312	605	319	617	612	792	3
	328	600	332	613	612	792	3
	307	610	310	622	612	792	3
M	319	614	324	619	612	792	3
	328	610	332	622	612	792	3
X	278	623	284	632	612	792	3
(	286	623	289	632	612	792	3
t	289	623	292	632	612	792	3
)	293	623	296	632	612	792	3
	298	620	304	632	612	792	3
	307	619	310	632	612	792	3
	314	620	320	632	612	792	3
L	320	629	323	634	612	792	3
	328	619	332	632	612	792	3
.	333	623	335	632	612	792	3
	307	629	310	641	612	792	3
	328	629	332	641	612	792	3
	307	639	310	651	612	792	3
	313	635	320	648	612	792	3
L	321	644	324	649	612	792	3
	328	639	332	651	612	792	3
	307	648	310	660	612	792	3
	307	653	310	665	612	792	3
M	311	654	319	663	612	792	3
M	320	659	325	664	612	792	3
	328	648	332	660	612	792	3
	328	653	332	665	612	792	3
La	57	669	67	678	612	792	3
variable	70	669	102	678	612	792	3
de	105	669	114	678	612	792	3
salida	117	669	140	678	612	792	3
es	142	669	151	678	612	792	3
la	153	669	160	678	612	792	3
posición	163	669	197	678	612	792	3
angular	199	669	229	678	612	792	3
en	232	669	241	678	612	792	3
el	244	669	251	678	612	792	3
lado	253	669	271	678	612	792	3
del	273	669	285	678	612	792	3
motor	288	669	312	678	612	792	3
como	315	669	337	678	612	792	3
se	339	669	347	678	612	792	3
indica	350	669	374	678	612	792	3
en	377	669	386	678	612	792	3
el	389	669	396	678	612	792	3
vector	398	669	423	678	612	792	3
C.	426	669	435	678	612	792	3
C	147	695	159	710	612	792	3
ONTROLADOR	159	697	253	709	612	792	3
CON	256	697	285	709	612	792	3
O	289	695	301	710	612	792	3
BSERVADOR	301	697	381	709	612	792	3
DE	384	697	402	709	612	792	3
ESTADOS	405	697	465	709	612	792	3
Para	57	716	75	725	612	792	3
el	78	716	85	725	612	792	3
diseño	88	716	114	725	612	792	3
del	117	716	129	725	612	792	3
controlador	132	716	178	725	612	792	3
con	181	716	195	725	612	792	3
observador	198	716	242	725	612	792	3
de	245	716	255	725	612	792	3
estados,	258	716	289	725	612	792	3
se	292	716	301	725	612	792	3
requiere	304	716	336	725	612	792	3
tener	339	716	359	725	612	792	3
el	362	716	369	725	612	792	3
modelo	372	716	402	725	612	792	3
de	405	716	414	725	612	792	3
la	417	716	425	725	612	792	3
planta,	428	716	455	725	612	792	3
el	458	716	465	725	612	792	3
cual	468	716	485	725	612	792	3
provee	488	716	515	725	612	792	3
de	518	716	527	725	612	792	3
todas	530	716	551	725	612	792	3
las	554	716	565	725	612	792	3
medidas	47	728	80	737	612	792	3
de	83	728	93	737	612	792	3
las	96	728	107	737	612	792	3
variables	110	728	146	737	612	792	3
de	150	728	159	737	612	792	3
estado,	162	728	190	737	612	792	3
incluso	194	728	222	737	612	792	3
la	226	728	233	737	612	792	3
variable	236	728	268	737	612	792	3
que	272	728	286	737	612	792	3
sí	289	728	296	737	612	792	3
se	299	728	307	737	612	792	3
la	311	728	318	737	612	792	3
puede	321	728	345	737	612	792	3
medir,	348	728	374	737	612	792	3
en	377	728	387	737	612	792	3
este	390	728	406	737	612	792	3
caso	409	728	427	737	612	792	3
la	430	728	437	737	612	792	3
posición	440	728	474	737	612	792	3
angular	477	728	507	737	612	792	3
del	511	728	523	737	612	792	3
motor.	526	728	553	737	612	792	3
El	556	728	565	737	612	792	3
control	47	53	75	62	612	792	4
con	79	53	94	62	612	792	4
realimentación	98	53	157	62	612	792	4
de	162	53	171	62	612	792	4
estados	175	53	205	62	612	792	4
utiliza	209	53	234	62	612	792	4
las	238	53	249	62	612	792	4
variables	254	53	290	62	612	792	4
estimadas	294	53	333	62	612	792	4
en	338	53	347	62	612	792	4
lugar	351	53	372	62	612	792	4
de	376	53	386	62	612	792	4
las	390	53	401	62	612	792	4
variables	405	53	442	62	612	792	4
reales.	446	53	472	62	612	792	4
La	476	53	486	62	612	792	4
Fig.	491	53	507	62	612	792	4
1	511	53	516	62	612	792	4
presenta	520	53	553	62	612	792	4
el	558	53	565	62	612	792	4
esquema	47	65	82	74	612	792	4
de	84	65	94	74	612	792	4
un	96	65	106	74	612	792	4
controlador	109	65	155	74	612	792	4
con	158	65	172	74	612	792	4
observadores	174	65	227	74	612	792	4
de	230	65	239	74	612	792	4
estado.	242	65	270	74	612	792	4
Para	272	65	290	74	612	792	4
el	293	65	300	74	612	792	4
diseño	303	65	329	74	612	792	4
del	331	65	343	74	612	792	4
observador	346	65	390	74	612	792	4
de	393	65	402	74	612	792	4
estados	405	65	434	74	612	792	4
se	437	65	445	74	612	792	4
compara	448	65	482	74	612	792	4
la	485	65	492	74	612	792	4
variable	495	65	527	74	612	792	4
de	529	65	539	74	612	792	4
salida	541	65	565	74	612	792	4
del	47	77	59	86	612	792	4
sistema	62	77	92	86	612	792	4
físico	95	77	117	86	612	792	4
con	120	77	134	86	612	792	4
la	137	77	145	86	612	792	4
variable	148	77	180	86	612	792	4
de	183	77	192	86	612	792	4
salida	195	77	218	86	612	792	4
estimada	222	77	257	86	612	792	4
de	260	77	269	86	612	792	4
la	272	77	280	86	612	792	4
planta;	283	77	310	86	612	792	4
el	313	77	320	86	612	792	4
resultado	323	77	359	86	612	792	4
de	362	77	372	86	612	792	4
esta	375	77	390	86	612	792	4
comparación	393	77	445	86	612	792	4
es	448	77	456	86	612	792	4
multiplicado	459	77	510	86	612	792	4
por	513	77	526	86	612	792	4
un	529	77	539	86	612	792	4
factor	542	77	565	86	612	792	4
correctivo	47	89	87	98	612	792	4
y	90	89	95	98	612	792	4
luego	97	89	119	98	612	792	4
se	122	89	130	98	612	792	4
suma	133	89	154	98	612	792	4
a	156	89	161	98	612	792	4
cada	163	89	182	98	612	792	4
integrador	184	89	225	98	612	792	4
del	228	89	240	98	612	792	4
observador	243	89	287	98	612	792	4
de	289	89	299	98	612	792	4
estados.	301	89	334	98	612	792	4
Fig.	181	220	194	228	612	792	4
1:	196	220	203	228	612	792	4
Controlador	205	220	244	228	612	792	4
por	246	220	256	228	612	792	4
realimentación	258	220	306	228	612	792	4
de	308	220	315	228	612	792	4
estados	317	220	341	228	612	792	4
con	343	220	354	228	612	792	4
Observador	356	220	394	228	612	792	4
de	396	220	403	228	612	792	4
estados.	405	220	431	228	612	792	4
En	57	243	68	252	612	792	4
las	71	243	82	252	612	792	4
siguientes	84	243	124	252	612	792	4
ecuaciones	127	243	170	252	612	792	4
se	173	243	181	252	612	792	4
utiliza	184	243	209	252	612	792	4
X̂	214	243	220	252	612	792	4
para	226	243	243	252	612	792	4
las	246	243	257	252	612	792	4
variables	259	243	295	252	612	792	4
de	298	243	307	252	612	792	4
estado	310	243	335	252	612	792	4
estimadas	338	243	377	252	612	792	4
y	380	243	385	252	612	792	4
X	387	243	393	252	612	792	4
para	396	243	413	252	612	792	4
las	416	243	427	252	612	792	4
variables	429	243	465	252	612	792	4
de	468	243	477	252	612	792	4
estado	480	243	505	252	612	792	4
reales.	508	243	534	252	612	792	4
La	536	243	547	252	612	792	4
Fig.	549	243	565	252	612	792	4
2	47	255	52	264	612	792	4
presenta	55	255	88	264	612	792	4
el	91	255	98	264	612	792	4
observador	102	255	146	264	612	792	4
de	149	255	159	264	612	792	4
estados	162	255	191	264	612	792	4
detallado,	194	255	234	264	612	792	4
en	237	255	246	264	612	792	4
el	249	255	256	264	612	792	4
cual	260	255	276	264	612	792	4
se	279	255	288	264	612	792	4
observa	291	255	322	264	612	792	4
que	325	255	339	264	612	792	4
la	343	255	350	264	612	792	4
diferencia	353	255	393	264	612	792	4
entre	396	255	416	264	612	792	4
la	419	255	426	264	612	792	4
salida	430	255	453	264	612	792	4
real	456	255	471	264	612	792	4
del	474	255	486	264	612	792	4
sistema	490	255	519	264	612	792	4
y	523	255	528	264	612	792	4
la	531	255	538	264	612	792	4
salida	542	255	565	264	612	792	4
estimada,	47	270	85	279	612	792	4
se	87	270	96	279	612	792	4
multiplica	98	270	139	279	612	792	4
por	141	270	154	279	612	792	4
el	157	270	164	279	612	792	4
factor	167	270	190	279	612	792	4
correctivo	193	270	233	279	612	792	4
k	238	270	242	279	612	792	4
ˆ	239	265	243	276	612	792	4
y	247	270	252	279	612	792	4
luego	255	270	277	279	612	792	4
ingresa	279	270	308	279	612	792	4
a	311	270	315	279	612	792	4
la	318	270	325	279	612	792	4
planta	327	270	352	279	612	792	4
antes	354	270	375	279	612	792	4
de	377	270	387	279	612	792	4
cada	389	270	408	279	612	792	4
integrador.	410	270	454	279	612	792	4
Descripción	47	290	116	303	612	792	4
del	119	290	137	303	612	792	4
sistema	140	290	183	303	612	792	4
De	57	308	69	317	612	792	4
(8)	71	308	83	317	612	792	4
y	86	308	91	317	612	792	4
(9)	93	308	105	317	612	792	4
se	108	308	116	317	612	792	4
tiene	118	308	138	317	612	792	4
la	140	308	148	317	612	792	4
descripción	150	308	196	317	612	792	4
del	199	308	211	317	612	792	4
sistema	214	308	244	317	612	792	4
en	246	308	256	317	612	792	4
variables	258	308	294	317	612	792	4
de	297	308	307	317	612	792	4
estado,	309	308	337	317	612	792	4
donde	340	308	364	317	612	792	4
D	367	308	374	317	612	792	4
=	377	308	383	317	612	792	4
0.	385	308	393	317	612	792	4
Este	395	308	413	317	612	792	4
sistema	415	308	445	317	612	792	4
tiene	448	308	467	317	612	792	4
una	470	308	484	317	612	792	4
única	487	308	508	317	612	792	4
entrada	511	308	541	317	612	792	4
y	543	308	548	317	612	792	4
una	551	308	565	317	612	792	4
única	47	320	68	329	612	792	4
salida,	71	320	97	329	612	792	4
sistema	99	320	129	329	612	792	4
SISO.	132	320	156	329	612	792	4
Estas	158	320	179	329	612	792	4
ecuaciones	182	320	226	329	612	792	4
se	228	320	237	329	612	792	4
reescriben	239	320	280	329	612	792	4
como	283	320	305	329	612	792	4
mediante	308	320	344	329	612	792	4
(10)	347	320	363	329	612	792	4
y	366	320	371	329	612	792	4
(11),	373	320	393	329	612	792	4
respectivamente.	395	320	462	329	612	792	4
d	407	340	412	348	612	792	4
x	417	346	422	355	612	792	4
	424	343	430	355	612	792	4
A	433	346	439	355	612	792	4
	440	343	443	355	612	792	4
x	444	346	449	355	612	792	4
	451	343	456	355	612	792	4
b	458	346	463	355	612	792	4
	464	343	467	355	612	792	4
u	468	346	473	355	612	792	4
dt	406	354	414	362	612	792	4
(10)	549	346	565	355	612	792	4
y	422	370	426	378	612	792	4
	429	366	435	378	612	792	4
c	437	370	442	378	612	792	4
T	442	368	445	373	612	792	4
	448	366	451	378	612	792	4
x	453	370	457	378	612	792	4
(11)	549	369	565	378	612	792	4
La	57	389	67	398	612	792	4
entrada	70	389	99	398	612	792	4
u(t)	102	389	116	398	612	792	4
es	119	389	127	398	612	792	4
común	130	389	157	398	612	792	4
al	159	389	167	398	612	792	4
sistema	169	389	199	398	612	792	4
real	202	389	217	398	612	792	4
y	219	389	224	398	612	792	4
al	226	389	234	398	612	792	4
observador	236	389	281	398	612	792	4
de	283	389	293	398	612	792	4
estados,	295	389	327	398	612	792	4
la	330	389	337	398	612	792	4
cual	339	389	356	398	612	792	4
está	358	389	374	398	612	792	4
dada	376	389	395	398	612	792	4
mediante:	398	389	437	398	612	792	4
u	400	409	406	418	612	792	4
	408	406	414	418	612	792	4
K	416	409	423	418	612	792	4
P	424	414	427	419	612	792	4
	430	406	432	418	612	792	4
y	435	409	439	418	612	792	4
ref	439	414	446	419	612	792	4
	450	406	455	418	612	792	4
k	457	409	462	418	612	792	4
T	462	407	466	412	612	792	4
	469	406	471	418	612	792	4
x	473	409	477	418	612	792	4
ˆ	474	406	477	417	612	792	4
(12)	549	408	565	417	612	792	4
Las	57	429	71	438	612	792	4
variables	74	429	110	438	612	792	4
de	113	429	123	438	612	792	4
estado	125	429	151	438	612	792	4
observadas	154	429	198	438	612	792	4
son	201	429	215	438	612	792	4
utilizadas	218	429	256	438	612	792	4
para	259	429	276	438	612	792	4
diseñar	279	429	308	438	612	792	4
el	311	429	318	438	612	792	4
controlador	321	429	367	438	612	792	4
por	370	429	383	438	612	792	4
realimentación	386	429	445	438	612	792	4
de	448	429	457	438	612	792	4
estados	460	429	489	438	612	792	4
SVF.	492	429	514	438	612	792	4
La	516	429	527	438	612	792	4
ecuación	530	429	565	438	612	792	4
12	47	441	57	450	612	792	4
presenta	60	441	93	450	612	792	4
la	96	441	103	450	612	792	4
entrada	106	441	135	450	612	792	4
del	138	441	150	450	612	792	4
sistema	153	441	182	450	612	792	4
u(t)	185	441	200	450	612	792	4
en	203	441	212	450	612	792	4
función	215	441	245	450	612	792	4
de	248	441	257	450	612	792	4
las	260	441	271	450	612	792	4
ganancias	274	441	313	450	612	792	4
de	316	441	326	450	612	792	4
realimentación	328	441	388	450	612	792	4
y	391	441	396	450	612	792	4
de	398	441	408	450	612	792	4
las	410	441	422	450	612	792	4
variables	424	441	460	450	612	792	4
estimadas.	463	441	505	450	612	792	4
Al	508	441	518	450	612	792	4
reemplazar	521	441	565	450	612	792	4
(12)	47	453	64	462	612	792	4
en	66	453	75	462	612	792	4
(10)	78	453	95	462	612	792	4
se	97	453	105	462	612	792	4
tiene:	108	453	130	462	612	792	4
d	374	473	379	482	612	792	4
x	384	479	389	488	612	792	4
	391	476	397	488	612	792	4
A	400	479	406	488	612	792	4
	407	476	410	488	612	792	4
x	411	479	416	488	612	792	4
	418	476	423	488	612	792	4
b	425	479	430	488	612	792	4
	431	476	434	488	612	792	4
k	435	479	439	488	612	792	4
T	440	478	443	483	612	792	4
	447	476	449	488	612	792	4
x	451	479	455	488	612	792	4
ˆ	452	477	455	488	612	792	4
	457	476	463	488	612	792	4
b	464	479	469	488	612	792	4
	471	476	473	488	612	792	4
K	475	479	481	488	612	792	4
p	483	485	486	490	612	792	4
	488	476	491	488	612	792	4
y	493	479	497	488	612	792	4
ref	498	485	504	490	612	792	4
dt	373	487	381	496	612	792	4
(13)	549	479	565	488	612	792	4
Descripción	47	506	116	519	612	792	4
del	119	506	137	519	612	792	4
Observador	140	506	207	519	612	792	4
de	211	506	224	519	612	792	4
estados	227	506	269	519	612	792	4
La	57	524	67	533	612	792	4
ecuación	70	524	106	533	612	792	4
de	108	524	117	533	612	792	4
estados	120	524	149	533	612	792	4
del	152	524	164	533	612	792	4
observador	167	524	211	533	612	792	4
y	213	524	218	533	612	792	4
la	221	524	228	533	612	792	4
ecuación	230	524	266	533	612	792	4
de	268	524	278	533	612	792	4
salida	280	524	304	533	612	792	4
del	306	524	319	533	612	792	4
observador	321	524	365	533	612	792	4
están	368	524	389	533	612	792	4
dadas	391	524	414	533	612	792	4
por:	417	524	433	533	612	792	4
d	383	543	388	552	612	792	4
x	393	550	398	559	612	792	4
ˆ	394	547	397	558	612	792	4
	400	547	406	559	612	792	4
A	409	550	415	559	612	792	4
ˆ	411	545	414	556	612	792	4
	416	547	419	559	612	792	4
x	421	550	425	559	612	792	4
ˆ	421	547	425	558	612	792	4
	427	547	432	559	612	792	4
b	434	550	439	559	612	792	4
ˆ	436	545	439	556	612	792	4
	440	547	443	559	612	792	4
u	444	550	449	559	612	792	4
	451	547	457	559	612	792	4
k	459	550	463	559	612	792	4
ˆ	460	545	464	556	612	792	4
	465	547	468	559	612	792	4
	469	544	472	560	612	792	4
y	474	550	478	559	612	792	4
	480	547	486	559	612	792	4
y	488	550	493	559	612	792	4
ˆ	489	547	492	558	612	792	4
	494	544	497	560	612	792	4
dt	382	557	390	566	612	792	4
(14)	549	550	565	559	612	792	4
y	422	574	426	582	612	792	4
ˆ	423	571	426	582	612	792	4
	429	570	435	582	612	792	4
c	437	574	442	582	612	792	4
ˆ	438	571	442	582	612	792	4
T	442	572	445	577	612	792	4
	448	570	451	582	612	792	4
x	453	574	457	582	612	792	4
ˆ	453	571	457	582	612	792	4
(15)	549	573	565	582	612	792	4
Al	57	593	67	602	612	792	4
reemplazar	69	593	114	602	612	792	4
(12)	116	593	133	602	612	792	4
en	136	593	145	602	612	792	4
(14)	147	593	164	602	612	792	4
se	167	593	175	602	612	792	4
tiene:	177	593	199	602	612	792	4
d	352	613	357	622	612	792	4
x	361	619	366	628	612	792	4
ˆ	362	617	366	628	612	792	4
	368	616	374	628	612	792	4
A	377	619	383	628	612	792	4
ˆ	379	614	382	625	612	792	4
	384	616	387	628	612	792	4
x	389	619	393	628	612	792	4
ˆ	389	617	393	628	612	792	4
	395	616	400	628	612	792	4
b	402	619	407	628	612	792	4
ˆ	404	614	407	625	612	792	4
	408	616	411	628	612	792	4
	412	611	415	631	612	792	4
K	416	619	423	628	612	792	4
p	424	625	427	630	612	792	4
	430	616	432	628	612	792	4
y	434	619	439	628	612	792	4
ref	439	625	445	630	612	792	4
	450	616	455	628	612	792	4
k	457	619	461	628	612	792	4
T	462	618	465	623	612	792	4
	468	616	471	628	612	792	4
x	473	619	477	628	612	792	4
ˆ	474	617	477	628	612	792	4
	478	611	481	631	612	792	4
	483	616	488	628	612	792	4
k	490	619	495	628	612	792	4
ˆ	492	614	495	625	612	792	4
	497	616	499	628	612	792	4
	500	614	503	629	612	792	4
y	505	619	510	628	612	792	4
	512	616	517	628	612	792	4
y	520	619	524	628	612	792	4
ˆ	521	617	524	628	612	792	4
	525	614	529	629	612	792	4
(16)	549	619	565	628	612	792	4
dt	350	627	358	636	612	792	4
Al	57	642	67	651	612	792	4
reemplazar	70	642	114	651	612	792	4
(11)	117	642	134	651	612	792	4
y	137	642	142	651	612	792	4
(15)	144	642	161	651	612	792	4
en	164	642	173	651	612	792	4
(16),	176	642	196	651	612	792	4
y	198	642	203	651	612	792	4
al	206	642	213	651	612	792	4
considerar	216	642	258	651	612	792	4
que	261	642	275	651	612	792	4
los	278	642	290	651	612	792	4
parámetros	293	642	337	651	612	792	4
del	340	642	352	651	612	792	4
observador	355	642	399	651	612	792	4
son	402	642	416	651	612	792	4
iguales	419	642	447	651	612	792	4
a	450	642	455	651	612	792	4
los	458	642	469	651	612	792	4
parámetros	472	642	516	651	612	792	4
del	519	642	532	651	612	792	4
sistema	535	642	564	651	612	792	4
A	49	656	55	665	612	792	4
ˆ	51	652	54	662	612	792	4
	58	653	63	665	612	792	4
A	67	656	73	665	612	792	4
,	72	656	75	665	612	792	4
b	81	656	86	665	612	792	4
ˆ	83	651	86	662	612	792	4
	89	653	94	665	612	792	4
b	96	656	101	665	612	792	4
,	101	656	104	665	612	792	4
y	108	656	113	665	612	792	4
c	117	656	122	665	612	792	4
ˆ	118	653	122	665	612	792	4
	124	653	130	665	612	792	4
c	132	656	137	665	612	792	4
,	137	656	139	665	612	792	4
se	142	656	150	665	612	792	4
tiene:	153	656	175	665	612	792	4
	366	674	370	696	612	792	4
	436	674	439	696	612	792	4
d	342	677	347	686	612	792	4
x	352	684	356	693	612	792	4
ˆ	353	681	356	692	612	792	4
	359	681	364	693	612	792	4
A	371	684	378	693	612	792	4
	379	681	385	693	612	792	4
b	386	684	391	693	612	792	4
	392	681	395	693	612	792	4
k	396	684	401	693	612	792	4
T	401	682	405	687	612	792	4
	408	681	414	693	612	792	4
k	415	684	420	693	612	792	4
ˆ	417	679	421	690	612	792	4
	422	681	424	693	612	792	4
c	426	684	430	693	612	792	4
T	430	682	433	687	612	792	4
	440	681	443	693	612	792	4
x	445	684	449	693	612	792	4
ˆ	446	681	449	692	612	792	4
	451	681	457	693	612	792	4
k	458	684	463	693	612	792	4
ˆ	460	679	464	690	612	792	4
	465	681	467	693	612	792	4
c	469	684	473	693	612	792	4
T	473	682	476	687	612	792	4
	480	681	482	693	612	792	4
x	484	684	488	693	612	792	4
	490	681	496	693	612	792	4
b	497	684	502	693	612	792	4
	504	681	506	693	612	792	4
K	508	684	515	693	612	792	4
p	516	689	519	694	612	792	4
	521	681	524	693	612	792	4
y	526	684	531	693	612	792	4
ref	531	689	537	694	612	792	4
dt	341	691	349	700	612	792	4
(17)	549	684	565	693	612	792	4
Fig.	228	194	241	201	612	792	5
2:	243	194	250	201	612	792	5
Observador	252	194	289	201	612	792	5
de	291	194	298	201	612	792	5
estado	300	194	321	201	612	792	5
de	323	194	330	201	612	792	5
orden	332	194	350	201	612	792	5
completo.	353	194	384	201	612	792	5
Al	57	218	67	227	612	792	5
agrupar	70	218	101	227	612	792	5
(13)	104	218	121	227	612	792	5
y	124	218	129	227	612	792	5
(17)	132	218	149	227	612	792	5
se	153	218	161	227	612	792	5
obtiene	164	218	193	227	612	792	5
la	197	218	204	227	612	792	5
ecuación	207	218	243	227	612	792	5
de	246	218	256	227	612	792	5
estado	259	218	284	227	612	792	5
del	288	218	300	227	612	792	5
controlador	304	218	350	227	612	792	5
con	353	218	367	227	612	792	5
observadores	371	218	423	227	612	792	5
de	427	218	436	227	612	792	5
estado,	440	218	468	227	612	792	5
mientras	471	218	505	227	612	792	5
que	509	218	523	227	612	792	5
(11)	526	218	543	227	612	792	5
es	547	218	555	227	612	792	5
la	558	218	565	227	612	792	5
ecuación	47	230	82	239	612	792	5
de	85	230	94	239	612	792	5
salida	97	230	120	239	612	792	5
del	122	230	135	239	612	792	5
sistema.	137	230	170	239	612	792	5
d	184	253	189	262	612	792	5
	193	250	197	262	612	792	5
x	198	252	203	261	612	792	5
	203	250	207	262	612	792	5
	218	248	222	260	612	792	5
A	230	252	236	260	612	792	5
	210	256	215	268	612	792	5
	218	257	222	269	612	792	5
dt	183	267	191	276	612	792	5
	193	259	197	271	612	792	5
	193	266	197	278	612	792	5
x	198	267	203	276	612	792	5
ˆ	199	264	202	275	612	792	5
	203	259	207	271	612	792	5
	203	266	207	278	612	792	5
	218	266	222	278	612	792	5
	218	268	222	280	612	792	5
k	222	269	227	277	612	792	5
ˆ	224	264	227	275	612	792	5
	229	265	231	277	612	792	5
c	232	269	237	277	612	792	5
T	237	267	240	272	612	792	5
	317	248	321	260	612	792	5
	326	250	330	262	612	792	5
x	331	252	336	261	612	792	5
	336	250	340	262	612	792	5
	350	249	353	261	612	792	5
b	354	251	359	260	612	792	5
	360	248	362	260	612	792	5
K	364	251	371	260	612	792	5
p	372	257	375	262	612	792	5
	377	249	381	261	612	792	5
	317	257	321	269	612	792	5
	322	256	325	268	612	792	5
	326	259	330	271	612	792	5
	336	259	340	271	612	792	5
	342	256	348	268	612	792	5
	350	258	353	270	612	792	5
	377	258	381	270	612	792	5
	382	256	385	268	612	792	5
y	387	259	391	268	612	792	5
ref	391	265	398	270	612	792	5
A	252	269	259	277	612	792	5
	260	265	266	277	612	792	5
b	267	269	272	277	612	792	5
	273	265	276	277	612	792	5
k	277	269	282	277	612	792	5
	289	265	295	277	612	792	5
k	297	269	301	277	612	792	5
ˆ	298	264	302	275	612	792	5
	303	265	306	277	612	792	5
c	307	269	311	277	612	792	5
	317	266	321	278	612	792	5
	317	268	321	280	612	792	5
	326	266	330	278	612	792	5
x	331	267	336	276	612	792	5
ˆ	332	264	335	275	612	792	5
	336	266	340	278	612	792	5
	350	267	353	279	612	792	5
b	354	266	359	275	612	792	5
	360	263	362	275	612	792	5
K	364	266	371	275	612	792	5
p	372	271	375	277	612	792	5
	377	267	381	279	612	792	5
	271	248	277	260	612	792	5
b	277	252	282	260	612	792	5
	283	248	285	260	612	792	5
k	287	252	291	260	612	792	5
T	292	250	295	255	612	792	5
T	282	267	286	272	612	792	5
T	311	267	315	272	612	792	5
(18)	416	259	432	268	612	792	5
Localización	47	290	121	302	612	792	5
de	124	290	137	302	612	792	5
los	141	290	157	302	612	792	5
polos	161	290	191	302	612	792	5
del	195	290	212	302	612	792	5
sistema	215	290	258	302	612	792	5
en	261	290	276	302	612	792	5
lazo	279	290	302	302	612	792	5
cerrado	306	290	350	302	612	792	5
Para	57	308	75	316	612	792	5
encontrar	77	308	115	316	612	792	5
los	118	308	129	316	612	792	5
polos	132	308	154	316	612	792	5
en	156	308	166	316	612	792	5
lazo	168	308	185	316	612	792	5
cerrado	188	308	217	316	612	792	5
se	220	308	228	316	612	792	5
debe	231	308	250	316	612	792	5
describir	252	308	287	316	612	792	5
el	290	308	297	316	612	792	5
sistema	300	308	330	316	612	792	5
en	332	308	342	316	612	792	5
función	344	308	375	316	612	792	5
de	378	308	387	316	612	792	5
las	390	308	401	316	612	792	5
variables	404	308	440	316	612	792	5
de	442	308	452	316	612	792	5
estado	455	308	480	316	612	792	5
reales	483	308	506	316	612	792	5
y	509	308	514	316	612	792	5
del	516	308	528	316	612	792	5
error	531	308	551	316	612	792	5
del	553	308	565	316	612	792	5
observador	47	320	91	329	612	792	5
de	94	320	103	329	612	792	5
estados.	106	320	138	329	612	792	5
El	140	320	149	329	612	792	5
error	152	320	171	329	612	792	5
del	173	320	186	329	612	792	5
observador	188	320	233	329	612	792	5
de	235	320	245	329	612	792	5
estados	247	320	276	329	612	792	5
está	279	320	294	329	612	792	5
dado	297	320	317	329	612	792	5
por:	319	320	335	329	612	792	5
	417	335	424	348	612	792	5
x	424	338	428	348	612	792	5
	431	335	437	348	612	792	5
x	439	338	444	348	612	792	5
	446	335	452	348	612	792	5
x	453	338	458	348	612	792	5
ˆ,	454	336	461	347	612	792	5
(19)	549	339	565	348	612	792	5
por	47	357	60	366	612	792	5
lo	63	357	70	366	612	792	5
que	73	357	87	366	612	792	5
al	90	357	97	366	612	792	5
aplicar	100	357	127	366	612	792	5
(19)	129	357	146	366	612	792	5
en	149	357	158	366	612	792	5
(17)	160	357	177	366	612	792	5
se	180	357	188	366	612	792	5
obtiene:	190	357	222	366	612	792	5
	426	374	429	396	612	792	5
	466	374	469	396	612	792	5
d	395	377	400	386	612	792	5
	405	380	411	392	612	792	5
x	411	383	415	392	612	792	5
	418	380	423	392	612	792	5
A	431	383	437	392	612	792	5
	438	380	444	392	612	792	5
k	445	383	450	392	612	792	5
ˆ	447	378	451	389	612	792	5
	452	380	454	392	612	792	5
c	456	383	460	392	612	792	5
T	460	382	463	387	612	792	5
	470	380	473	392	612	792	5
	474	380	480	392	612	792	5
x	480	383	485	392	612	792	5
dt	394	391	402	400	612	792	5
(20)	549	383	565	392	612	792	5
De	57	410	69	419	612	792	5
(19)	71	410	88	419	612	792	5
se	91	410	99	419	612	792	5
tiene	102	410	121	419	612	792	5
que	124	410	138	419	612	792	5
x	144	410	149	419	612	792	5
ˆ	145	407	148	418	612	792	5
	151	406	157	419	612	792	5
x	160	410	164	419	612	792	5
	166	406	172	419	612	792	5
	173	406	180	419	612	792	5
x	179	410	184	419	612	792	5
,	184	410	187	419	612	792	5
ésta	189	410	204	419	612	792	5
expresión	207	410	246	419	612	792	5
se	249	410	257	419	612	792	5
reemplaza	260	410	301	419	612	792	5
en	303	410	313	419	612	792	5
(13)	316	410	332	419	612	792	5
de	335	410	345	419	612	792	5
manera	347	410	377	419	612	792	5
que	379	410	394	419	612	792	5
quede	397	410	421	419	612	792	5
descrita	424	410	455	419	612	792	5
en	457	410	467	419	612	792	5
función	470	410	500	419	612	792	5
de	503	410	512	419	612	792	5
las	515	410	526	419	612	792	5
variables	529	410	565	419	612	792	5
de	47	423	56	432	612	792	5
estado	59	423	84	432	612	792	5
x	87	423	91	432	612	792	5
y	94	423	99	432	612	792	5
∆x.	101	421	114	432	612	792	5
d	354	443	359	452	612	792	5
x	363	449	368	458	612	792	5
	370	446	376	458	612	792	5
	378	442	381	461	612	792	5
A	383	449	389	458	612	792	5
	391	446	396	458	612	792	5
b	398	449	403	458	612	792	5
	404	446	406	458	612	792	5
k	408	449	412	458	612	792	5
T	413	448	416	453	612	792	5
	419	442	422	461	612	792	5
	423	446	426	458	612	792	5
x	427	449	432	458	612	792	5
	434	446	439	458	612	792	5
b	441	449	446	458	612	792	5
	447	446	450	458	612	792	5
k	451	449	455	458	612	792	5
T	456	448	459	453	612	792	5
	463	446	465	458	612	792	5
	466	446	473	458	612	792	5
x	473	449	477	458	612	792	5
	479	446	484	458	612	792	5
b	486	449	491	458	612	792	5
	492	446	495	458	612	792	5
K	496	449	503	458	612	792	5
p	504	455	507	460	612	792	5
	510	446	512	458	612	792	5
y	515	449	519	458	612	792	5
ref	519	455	526	460	612	792	5
dt	352	457	360	466	612	792	5
(21)	549	449	565	458	612	792	5
Al	57	475	67	484	612	792	5
agrupar	69	475	100	484	612	792	5
las	102	475	114	484	612	792	5
ecuaciones	116	475	160	484	612	792	5
(20)	162	475	179	484	612	792	5
y	182	475	187	484	612	792	5
(21),	189	475	208	484	612	792	5
se	211	475	219	484	612	792	5
tiene	222	475	241	484	612	792	5
la	244	475	251	484	612	792	5
descripción	253	475	299	484	612	792	5
dinámica	302	475	338	484	612	792	5
del	341	475	353	484	612	792	5
sistema	356	475	386	484	612	792	5
en	388	475	398	484	612	792	5
lazo	400	475	417	484	612	792	5
cerrado.	419	475	452	484	612	792	5
T	258	494	262	499	612	792	5
d	184	497	189	506	612	792	5
	193	494	197	506	612	792	5
x	201	496	205	505	612	792	5
	209	494	213	506	612	792	5
	224	492	227	504	612	792	5
A	229	496	235	505	612	792	5
	236	493	242	505	612	792	5
b	243	496	248	505	612	792	5
	249	493	252	505	612	792	5
k	253	496	258	505	612	792	5
	215	500	221	512	612	792	5
	224	502	227	514	612	792	5
dt	183	511	191	520	612	792	5
	193	503	197	515	612	792	5
	193	510	197	522	612	792	5
	198	508	204	520	612	792	5
x	204	511	208	520	612	792	5
	209	503	213	515	612	792	5
	209	510	213	522	612	792	5
	224	512	227	524	612	792	5
	224	510	227	522	612	792	5
0	243	513	248	522	612	792	5
b	280	496	285	505	612	792	5
	287	493	289	505	612	792	5
k	291	496	295	505	612	792	5
T	296	494	299	499	612	792	5
	309	492	313	504	612	792	5
	318	494	322	506	612	792	5
x	326	496	330	505	612	792	5
	334	494	338	506	612	792	5
	347	494	351	506	612	792	5
b	351	496	356	505	612	792	5
	358	493	360	505	612	792	5
K	362	496	368	505	612	792	5
p	370	502	373	507	612	792	5
	374	494	378	506	612	792	5
	309	502	313	514	612	792	5
	314	500	317	512	612	792	5
	318	503	322	515	612	792	5
	334	503	338	515	612	792	5
	340	500	345	512	612	792	5
	347	503	351	515	612	792	5
	374	503	378	515	612	792	5
	380	500	382	512	612	792	5
y	384	504	389	512	612	792	5
ref	389	509	395	514	612	792	5
A	274	513	280	522	612	792	5
	281	510	287	522	612	792	5
k	289	513	293	522	612	792	5
ˆ	290	508	294	519	612	792	5
	295	510	298	522	612	792	5
c	299	513	303	522	612	792	5
T	303	511	307	516	612	792	5
	309	512	313	524	612	792	5
	309	510	313	522	612	792	5
	318	510	322	522	612	792	5
	323	508	329	520	612	792	5
x	329	511	333	520	612	792	5
	334	510	338	522	612	792	5
	347	510	351	522	612	792	5
0	360	511	365	520	612	792	5
	374	510	378	522	612	792	5
(22)	416	503	432	512	612	792	5
De	57	533	69	542	612	792	5
la	71	533	78	542	612	792	5
(22)	81	533	98	542	612	792	5
se	100	533	109	542	612	792	5
obtiene	111	533	141	542	612	792	5
la	143	533	150	542	612	792	5
ecuación	153	533	189	542	612	792	5
característica	191	533	244	542	612	792	5
del	246	533	259	542	612	792	5
sistema	261	533	291	542	612	792	5
en	294	533	303	542	612	792	5
función	306	533	336	542	612	792	5
de	339	533	348	542	612	792	5
las	351	533	362	542	612	792	5
ganancias	365	533	404	542	612	792	5
de	406	533	416	542	612	792	5
la	419	533	426	542	612	792	5
realimentación	428	533	488	542	612	792	5
de	490	533	500	542	612	792	5
estados	502	533	532	542	612	792	5
y	534	533	539	542	612	792	5
de	542	533	551	542	612	792	5
las	554	533	565	542	612	792	5
ganancias	47	545	86	554	612	792	5
de	90	545	99	554	612	792	5
corrección	103	545	145	554	612	792	5
debido	149	545	176	554	612	792	5
al	179	545	187	554	612	792	5
desbalance	190	545	234	554	612	792	5
entre	238	545	257	554	612	792	5
el	261	545	268	554	612	792	5
observador	272	545	316	554	612	792	5
de	320	545	329	554	612	792	5
estados	333	545	362	554	612	792	5
y	366	545	371	554	612	792	5
el	374	545	381	554	612	792	5
sistema	385	545	415	554	612	792	5
real.	419	545	436	554	612	792	5
La	440	545	450	554	612	792	5
ecuación	454	545	489	554	612	792	5
característica	493	545	546	554	612	792	5
está	550	545	565	554	612	792	5
dada	47	557	66	566	612	792	5
por:	68	557	84	566	612	792	5
	459	570	462	592	612	792	5
s	361	579	365	588	612	792	5
	366	576	369	588	612	792	5
I	370	579	374	588	612	792	5
	377	576	382	588	612	792	5
	384	572	387	591	612	792	5
A	388	579	395	588	612	792	5
	396	576	402	588	612	792	5
b	403	579	408	588	612	792	5
	409	576	412	588	612	792	5
k	413	579	418	588	612	792	5
T	418	578	422	583	612	792	5
	424	572	428	591	612	792	5
	430	576	433	588	612	792	5
s	436	579	440	588	612	792	5
	442	576	444	588	612	792	5
I	446	579	449	588	612	792	5
	452	576	457	588	612	792	5
A	464	579	470	588	612	792	5
	471	576	477	588	612	792	5
k	479	579	483	588	612	792	5
ˆ	480	575	484	585	612	792	5
	485	576	488	588	612	792	5
c	489	579	493	588	612	792	5
T	493	578	497	583	612	792	5
	499	570	503	592	612	792	5
	507	576	512	588	612	792	5
0	514	579	520	588	612	792	5
(23)	549	579	565	588	612	792	5
Para	57	603	75	612	612	792	5
calcular	80	603	112	612	612	792	5
las	118	603	129	612	612	792	5
ganancias	134	603	174	612	612	792	5
de	179	603	189	612	612	792	5
realimentación	194	603	253	612	612	792	5
de	259	603	268	612	612	792	5
estados	274	603	303	612	612	792	5
y	309	603	314	612	612	792	5
las	319	603	330	612	612	792	5
ganancias	336	603	375	612	612	792	5
del	381	603	393	612	612	792	5
factor	399	603	422	612	612	792	5
de	428	603	437	612	612	792	5
corrección,	443	603	487	612	612	792	5
se	493	603	501	612	612	792	5
debe	507	603	525	612	612	792	5
verificar	531	603	565	612	612	792	5
previamente	47	615	96	624	612	792	5
que	99	615	113	624	612	792	5
el	116	615	123	624	612	792	5
sistema	126	615	155	624	612	792	5
sea	158	615	171	624	612	792	5
controlable	174	615	219	624	612	792	5
y	221	615	226	624	612	792	5
observable	229	615	272	624	612	792	5
[8].	275	615	289	624	612	792	5
La	292	615	302	624	612	792	5
condición	305	615	344	624	612	792	5
de	347	615	356	624	612	792	5
controlabilidad	359	615	419	624	612	792	5
está	422	615	437	624	612	792	5
dada	440	615	459	624	612	792	5
por	461	615	475	624	612	792	5
(24)	477	615	494	624	612	792	5
y	497	615	502	624	612	792	5
la	504	615	511	624	612	792	5
condición	514	615	553	624	612	792	5
de	556	615	565	624	612	792	5
observabilidad	47	627	106	636	612	792	5
está	108	627	124	636	612	792	5
dada	126	627	145	636	612	792	5
por	148	627	161	636	612	792	5
(25),	164	627	183	636	612	792	5
como	185	627	207	636	612	792	5
sigue:	210	627	234	636	612	792	5
Q	357	648	365	657	612	792	5
c	364	653	367	658	612	792	5
	372	645	378	657	612	792	5
b	381	648	387	657	612	792	5
Q	351	672	359	681	612	792	5
ob	358	677	364	683	612	792	5
	370	669	375	681	612	792	5
c	379	672	384	681	612	792	5
Ab	397	648	408	657	612	792	5
A	418	648	425	657	612	792	5
2	425	646	428	651	612	792	5
b	428	648	433	657	612	792	5
A	394	672	400	681	612	792	5
T	400	670	403	676	612	792	5
c	404	672	409	681	612	792	5
	418	664	421	683	612	792	5
A	423	672	429	681	612	792	5
	435	664	438	683	612	792	5
T	429	670	432	676	612	792	5
A	443	648	450	657	612	792	5
3	449	646	452	651	612	792	5
b	452	648	457	657	612	792	5
2	438	668	441	673	612	792	5
c	443	672	448	681	612	792	5
A	485	648	492	657	612	792	5
n	492	646	495	651	612	792	5
	495	644	498	651	612	792	5
1	498	646	501	651	612	792	5
b	501	648	506	657	612	792	5
	510	645	516	657	612	792	5
0	518	648	523	657	612	792	5
	475	664	478	683	612	792	5
A	480	672	486	681	612	792	5
	492	664	495	683	612	792	5
T	486	670	489	676	612	792	5
n	495	668	498	673	612	792	5
	499	666	502	673	612	792	5
1	502	668	505	673	612	792	5
c	506	672	511	681	612	792	5
	515	669	521	681	612	792	5
0	523	672	528	681	612	792	5
(24)	549	648	565	657	612	792	5
(25)	549	672	565	681	612	792	5
De	57	696	69	705	612	792	5
(23)	73	696	90	705	612	792	5
se	94	696	102	705	612	792	5
tiene	107	696	126	705	612	792	5
que	131	696	145	705	612	792	5
los	150	696	161	705	612	792	5
polos	166	696	187	705	612	792	5
del	192	696	204	705	612	792	5
sistema	208	696	238	705	612	792	5
en	242	696	252	705	612	792	5
lazo	256	696	273	705	612	792	5
cerrado	277	696	307	705	612	792	5
son	312	696	326	705	612	792	5
los	330	696	342	705	612	792	5
polos	346	696	368	705	612	792	5
del	372	696	384	705	612	792	5
controlador	389	696	435	705	612	792	5
con	439	696	454	705	612	792	5
realimentación	458	696	517	705	612	792	5
de	522	696	531	705	612	792	5
estados	536	696	565	705	612	792	5
concatenados	47	708	101	717	612	792	5
con	103	708	118	717	612	792	5
los	120	708	132	717	612	792	5
polos	135	708	157	717	612	792	5
del	159	708	172	717	612	792	5
observador	174	708	219	717	612	792	5
de	222	708	231	717	612	792	5
estados.	234	708	266	717	612	792	5
El	269	708	277	717	612	792	5
cálculo	280	708	309	717	612	792	5
de	312	708	321	717	612	792	5
los	324	708	336	717	612	792	5
polos	338	708	360	717	612	792	5
de	363	708	372	717	612	792	5
realimentación	375	708	434	717	612	792	5
de	437	708	446	717	612	792	5
estados	449	708	479	717	612	792	5
se	481	708	490	717	612	792	5
realiza	492	708	519	717	612	792	5
asumiendo	522	708	565	717	612	792	5
que	47	721	61	730	612	792	5
no	64	721	74	730	612	792	5
existe	77	721	100	730	612	792	5
el	103	721	110	730	612	792	5
observador	113	721	157	730	612	792	5
de	160	721	170	730	612	792	5
estados	173	721	202	730	612	792	5
y	205	721	210	730	612	792	5
de	213	721	222	730	612	792	5
igual	225	721	245	730	612	792	5
modo,	248	721	273	730	612	792	5
los	276	721	288	730	612	792	5
polos	290	721	312	730	612	792	5
del	315	721	327	730	612	792	5
observador	330	721	374	730	612	792	5
se	377	721	385	730	612	792	5
calculan	388	721	422	730	612	792	5
como	424	721	446	730	612	792	5
si	449	721	456	730	612	792	5
no	459	721	469	730	612	792	5
existiese	472	721	506	730	612	792	5
el	509	721	516	730	612	792	5
controlador	519	721	565	730	612	792	5
por	47	53	60	62	612	792	6
realimentación	63	53	122	62	612	792	6
de	124	53	134	62	612	792	6
estados.	136	53	168	62	612	792	6
La	171	53	181	62	612	792	6
concatenación	184	53	241	62	612	792	6
de	244	53	253	62	612	792	6
los	256	53	267	62	612	792	6
polos	270	53	291	62	612	792	6
está	294	53	309	62	612	792	6
dada	312	53	331	62	612	792	6
por:	334	53	350	62	612	792	6
p	394	73	400	82	612	792	6
ˆ	395	71	399	82	612	792	6
T	400	72	403	77	612	792	6
	405	70	409	82	612	792	6
	405	74	409	86	612	792	6
	412	70	418	82	612	792	6
	419	68	423	84	612	792	6
p	424	73	430	82	612	792	6
1	429	79	432	84	612	792	6
,	432	73	435	82	612	792	6
	368	70	372	82	612	792	6
	368	74	372	86	612	792	6
p	373	73	379	82	612	792	6
T	379	72	382	77	612	792	6
p	471	73	477	82	612	792	6
ˆ	472	71	476	82	612	792	6
1	476	79	479	84	612	792	6
,	479	73	482	82	612	792	6
,	447	73	449	82	612	792	6
p	452	73	457	82	612	792	6
n	457	79	460	84	612	792	6
,	494	73	496	82	612	792	6
p	499	73	504	82	612	792	6
ˆ	499	71	503	82	612	792	6
n	504	79	507	84	612	792	6
	508	68	512	84	612	792	6
(26)	549	73	565	82	612	792	6
Para	57	95	75	104	612	792	6
el	78	95	85	104	612	792	6
cálculo	89	95	117	104	612	792	6
de	121	95	130	104	612	792	6
las	134	95	145	104	612	792	6
ganancias	148	95	187	104	612	792	6
del	191	95	203	104	612	792	6
controlador	206	95	252	104	612	792	6
de	256	95	265	104	612	792	6
estados	268	95	298	104	612	792	6
se	301	95	309	104	612	792	6
selecciona	313	95	354	104	612	792	6
la	358	95	365	104	612	792	6
ubicación	368	95	407	104	612	792	6
de	411	95	420	104	612	792	6
los	423	95	435	104	612	792	6
polos	438	95	460	104	612	792	6
deseados,	463	95	502	104	612	792	6
para	506	95	523	104	612	792	6
lo	526	95	534	104	612	792	6
cual	537	95	554	104	612	792	6
se	557	95	565	104	612	792	6
utiliza	47	107	72	116	612	792	6
la	75	107	82	116	612	792	6
función	85	107	115	116	612	792	6
de	118	107	127	116	612	792	6
transferencia	130	107	182	116	612	792	6
cuyos	185	107	208	116	612	792	6
coeficientes	211	107	259	116	612	792	6
del	261	107	274	116	612	792	6
denominador	277	107	329	116	612	792	6
se	332	107	340	116	612	792	6
presentan	343	107	381	116	612	792	6
en	385	107	394	116	612	792	6
(27),	397	107	416	116	612	792	6
este	419	107	435	116	612	792	6
tipo	437	107	453	116	612	792	6
de	456	107	465	116	612	792	6
función	468	107	499	116	612	792	6
de	501	107	511	116	612	792	6
transferencia	514	107	565	116	612	792	6
tiene	47	119	66	128	612	792	6
un	69	119	79	128	612	792	6
estrés	81	119	104	128	612	792	6
moderado	107	119	146	128	612	792	6
en	149	119	158	128	612	792	6
el	161	119	168	128	612	792	6
actuador,	171	119	208	128	612	792	6
es	210	119	218	128	612	792	6
decir	221	119	241	128	612	792	6
un	243	119	253	128	612	792	6
sobre	256	119	277	128	612	792	6
impulso	280	119	312	128	612	792	6
mediano.	315	119	352	128	612	792	6
1	354	139	359	148	612	792	6
1	399	139	404	148	612	792	6
1	446	139	451	148	612	792	6
1	498	139	503	148	612	792	6
P	288	145	295	154	612	792	6
(	295	145	298	154	612	792	6
s	299	145	303	154	612	792	6
)	303	145	306	154	612	792	6
	309	142	314	154	612	792	6
1	316	145	321	154	612	792	6
	321	142	327	154	612	792	6
T	328	145	334	154	612	792	6
	336	142	339	154	612	792	6
s	340	145	344	154	612	792	6
	346	142	352	154	612	792	6
	361	142	364	154	612	792	6
T	364	145	370	154	612	792	6
2	372	143	375	148	612	792	6
	377	142	379	154	612	792	6
s	381	145	385	154	612	792	6
2	385	143	388	148	612	792	6
	391	142	397	154	612	792	6
	406	142	408	154	612	792	6
T	409	145	415	154	612	792	6
3	416	143	419	148	612	792	6
	421	142	424	154	612	792	6
s	425	145	429	154	612	792	6
3	429	143	432	148	612	792	6
	435	142	441	154	612	792	6
	455	142	458	154	612	792	6
T	458	145	464	154	612	792	6
4	465	143	468	148	612	792	6
	471	142	473	154	612	792	6
s	475	145	479	154	612	792	6
4	479	143	482	148	612	792	6
	485	142	491	154	612	792	6
	510	142	512	154	612	792	6
T	513	145	519	154	612	792	6
5	520	143	523	148	612	792	6
	525	142	528	154	612	792	6
s	529	145	533	154	612	792	6
5	534	143	537	148	612	792	6
2	354	153	359	162	612	792	6
8	399	153	404	162	612	792	6
64	443	153	453	162	612	792	6
512	493	153	508	162	612	792	6
(27)	549	145	565	154	612	792	6
Los	57	170	72	179	612	792	6
cálculos	75	170	108	179	612	792	6
de	111	170	121	179	612	792	6
las	124	170	135	179	612	792	6
ganancias	138	170	177	179	612	792	6
del	181	170	193	179	612	792	6
controlador	196	170	242	179	612	792	6
y	245	170	250	179	612	792	6
del	253	170	266	179	612	792	6
observador	269	170	313	179	612	792	6
de	316	170	326	179	612	792	6
estados	329	170	359	179	612	792	6
se	362	170	370	179	612	792	6
realizan	373	170	405	179	612	792	6
separadamente	408	170	467	179	612	792	6
mediante	470	170	507	179	612	792	6
la	510	170	517	179	612	792	6
fórmula	521	170	553	179	612	792	6
de	556	170	565	179	612	792	6
Ackermann	47	182	93	191	612	792	6
[9]	96	182	108	191	612	792	6
dada	110	182	129	191	612	792	6
por:	132	182	148	191	612	792	6
K	411	202	418	211	612	792	6
T	419	200	422	205	612	792	6
	427	199	432	211	612	792	6
t	434	202	437	211	612	792	6
T	438	200	441	205	612	792	6
	444	199	447	211	612	792	6
	448	199	453	211	612	792	6
(	453	202	456	211	612	792	6
A	457	202	463	211	612	792	6
)	463	202	467	211	612	792	6
	367	217	373	229	612	792	6
(	373	220	376	229	612	792	6
A	377	220	383	229	612	792	6
)	383	220	386	229	612	792	6
	389	217	394	229	612	792	6
A	397	220	403	229	612	792	6
	409	217	415	229	612	792	6
	417	217	421	229	612	792	6
n	422	225	424	230	612	792	6
	425	224	428	230	612	792	6
1	428	225	431	230	612	792	6
A	432	220	438	229	612	792	6
n	403	219	406	224	612	792	6
n	438	219	441	224	612	792	6
	441	217	444	224	612	792	6
1	444	219	447	224	612	792	6
	449	217	455	229	612	792	6
(28)	549	202	565	211	612	792	6
	467	217	472	229	612	792	6
	474	217	478	229	612	792	6
1	478	225	481	230	612	792	6
A	482	220	488	229	612	792	6
	490	217	495	229	612	792	6
	497	217	501	229	612	792	6
0	502	225	505	230	612	792	6
I	506	220	509	229	612	792	6
(29)	549	220	565	229	612	792	6
Los	57	241	72	250	612	792	6
coeficientes	74	241	122	250	612	792	6
	125	237	129	249	612	792	6
i	129	244	130	250	612	792	6
son	133	241	147	250	612	792	6
tales	149	241	168	250	612	792	6
que	170	241	185	250	612	792	6
los	187	241	199	250	612	792	6
polos	201	241	223	250	612	792	6
deseados	226	241	262	250	612	792	6
sean	264	241	282	250	612	792	6
las	284	241	295	250	612	792	6
raíces	298	241	321	250	612	792	6
de	324	241	333	250	612	792	6
la	336	241	343	250	612	792	6
ecuación	345	241	381	250	612	792	6
característica	383	241	436	250	612	792	6
dada	438	241	457	250	612	792	6
por:	460	241	477	250	612	792	6
	288	255	291	270	612	792	6
s	292	260	296	269	612	792	6
	298	257	304	269	612	792	6
p	306	260	312	269	612	792	6
1	311	265	314	271	612	792	6
	315	255	318	270	612	792	6
	319	257	322	269	612	792	6
	323	255	326	270	612	792	6
s	327	260	331	269	612	792	6
	333	257	339	269	612	792	6
p	342	260	347	269	612	792	6
2	347	265	350	271	612	792	6
	351	255	355	270	612	792	6
	356	257	358	269	612	792	6
	369	255	372	270	612	792	6
s	373	260	377	269	612	792	6
	379	257	385	269	612	792	6
p	387	260	393	269	612	792	6
n	393	265	396	271	612	792	6
	397	255	401	270	612	792	6
	403	257	409	269	612	792	6
s	411	260	415	269	612	792	6
n	416	259	419	264	612	792	6
	421	257	427	269	612	792	6
	429	257	433	269	612	792	6
1	433	265	436	271	612	792	6
s	436	260	440	269	612	792	6
n	441	259	444	264	612	792	6
	444	257	448	264	612	792	6
1	447	259	450	264	612	792	6
	453	257	458	269	612	792	6
	460	257	464	269	612	792	6
2	465	265	468	271	612	792	6
s	469	260	473	269	612	792	6
n	473	259	476	264	612	792	6
	477	257	480	264	612	792	6
2	480	259	483	264	612	792	6
	486	257	492	269	612	792	6
	503	257	507	269	612	792	6
n	508	265	511	271	612	792	6
	511	264	515	271	612	792	6
1	514	265	517	271	612	792	6
s	518	260	522	269	612	792	6
	523	257	529	269	612	792	6
	531	257	535	269	612	792	6
n	536	265	539	271	612	792	6
(30)	549	260	565	269	612	792	6
Para	57	281	75	289	612	792	6
el	78	281	85	289	612	792	6
cálculo	88	281	117	289	612	792	6
de	120	281	130	289	612	792	6
las	133	281	144	289	612	792	6
ganancias	147	281	187	289	612	792	6
del	190	281	202	289	612	792	6
controlador	206	281	252	289	612	792	6
por	255	281	268	289	612	792	6
realimentación	272	281	331	289	612	792	6
de	334	281	343	289	612	792	6
estados,	347	281	379	289	612	792	6
t	382	281	385	289	612	792	6
T	385	278	389	284	612	792	6
está	392	281	407	289	612	792	6
dado	411	281	430	289	612	792	6
por	434	281	447	289	612	792	6
(31)	450	281	467	289	612	792	6
y	470	281	475	289	612	792	6
para	478	281	496	289	612	792	6
el	499	281	506	289	612	792	6
cálculo	509	281	538	289	612	792	6
de	541	281	551	289	612	792	6
las	554	281	565	289	612	792	6
ganancias	47	293	86	302	612	792	6
del	89	293	101	302	612	792	6
factor	103	293	127	302	612	792	6
de	129	293	139	302	612	792	6
corrección	141	293	183	302	612	792	6
del	186	293	198	302	612	792	6
observador	200	293	245	302	612	792	6
de	247	293	257	302	612	792	6
estados,	259	293	292	302	612	792	6
t	294	293	297	302	612	792	6
T	297	290	300	296	612	792	6
está	303	293	318	302	612	792	6
dado	321	293	340	302	612	792	6
por	343	293	356	302	612	792	6
(32),	359	293	378	302	612	792	6
como	380	293	402	302	612	792	6
sigue:	405	293	429	302	612	792	6
t	342	315	345	324	612	792	6
T	346	314	349	319	612	792	6
	353	312	359	324	612	792	6
	361	309	364	326	612	792	6
0	364	315	369	324	612	792	6
t	182	339	184	348	612	792	6
T	185	337	188	342	612	792	6
	193	336	198	348	612	792	6
	200	333	203	349	612	792	6
0	203	339	208	348	612	792	6
0	235	339	240	348	612	792	6
1	249	339	254	348	612	792	6
	253	333	256	349	612	792	6
	257	336	260	348	612	792	6
	261	335	265	347	612	792	6
	261	339	265	352	612	792	6
c	265	339	270	348	612	792	6
T	270	337	273	342	612	792	6
Ac	285	339	295	348	612	792	6
T	296	337	299	342	612	792	6
A	311	339	317	348	612	792	6
2	317	337	320	342	612	792	6
c	320	339	325	348	612	792	6
T	325	337	328	342	612	792	6
0	396	315	401	324	612	792	6
1	409	315	414	324	612	792	6
	414	309	417	326	612	792	6
	418	312	420	324	612	792	6
	422	312	426	324	612	792	6
	422	316	426	328	612	792	6
b	426	315	431	324	612	792	6
A	358	339	364	348	612	792	6
n	364	337	367	342	612	792	6
	368	335	371	342	612	792	6
1	371	337	374	342	612	792	6
c	374	339	378	348	612	792	6
T	378	337	381	342	612	792	6
	384	335	388	347	612	792	6
	384	339	388	352	612	792	6
	388	333	391	340	612	792	6
1	391	334	394	340	612	792	6
Ab	441	315	452	324	612	792	6
A	504	315	511	324	612	792	6
n	511	314	514	319	612	792	6
	514	312	517	319	612	792	6
1	517	314	520	319	612	792	6
b	520	315	525	324	612	792	6
	525	312	529	324	612	792	6
	525	316	529	328	612	792	6
A	462	315	468	324	612	792	6
2	468	314	471	319	612	792	6
b	472	315	476	324	612	792	6
	530	309	533	316	612	792	6
1	533	311	536	316	612	792	6
(31)	549	316	565	325	612	792	6
(32)	416	339	432	348	612	792	6
La	57	361	67	370	612	792	6
ganancia	71	361	106	370	612	792	6
K	109	361	116	370	612	792	6
p	116	365	119	370	612	792	6
que	122	361	137	370	612	792	6
se	140	361	148	370	612	792	6
indica	151	361	176	370	612	792	6
en	179	361	189	370	612	792	6
la	192	361	199	370	612	792	6
Fig.	202	361	218	370	612	792	6
1	221	361	226	370	612	792	6
se	229	361	238	370	612	792	6
calcula	241	361	269	370	612	792	6
mediante	272	361	309	370	612	792	6
(33),	312	361	331	370	612	792	6
lo	334	361	342	370	612	792	6
cual	345	361	362	370	612	792	6
permite	365	361	396	370	612	792	6
tener	399	361	419	370	612	792	6
una	422	361	436	370	612	792	6
ganancia	439	361	475	370	612	792	6
igual	478	361	498	370	612	792	6
a	501	361	506	370	612	792	6
uno	509	361	524	370	612	792	6
en	527	361	536	370	612	792	6
estado	539	361	565	370	612	792	6
estable.	47	373	77	382	612	792	6
K	382	399	389	408	612	792	6
P	389	404	393	410	612	792	6
	397	396	402	408	612	792	6
1	448	392	453	401	612	792	6
C	405	410	412	419	612	792	6
	419	406	421	419	612	792	6
	422	402	426	421	612	792	6
	426	406	432	419	612	792	6
A	433	410	439	419	612	792	6
	441	406	446	419	612	792	6
B	448	410	455	419	612	792	6
	456	406	458	419	612	792	6
K	460	410	467	419	612	792	6
T	468	408	471	413	612	792	6
	474	402	477	421	612	792	6
	485	406	488	419	612	792	6
B	489	410	496	419	612	792	6
T	412	408	416	413	612	792	6
	477	403	480	410	612	792	6
1	480	405	483	410	612	792	6
(33)	549	399	565	408	612	792	6
D	156	439	168	454	612	792	6
ISEÑO	168	441	208	453	612	792	6
DE	211	441	229	453	612	792	6
LOS	232	441	258	453	612	792	6
O	262	439	274	454	612	792	6
BSERVADORES	274	441	370	453	612	792	6
DE	373	441	391	453	612	792	6
E	394	439	405	454	612	792	6
STADOS	405	441	456	453	612	792	6
Se	57	460	67	469	612	792	6
diseña	70	460	95	469	612	792	6
dos	98	460	112	469	612	792	6
controladores	115	460	170	469	612	792	6
de	173	460	182	469	612	792	6
estado:	185	460	213	469	612	792	6
1)	216	460	225	469	612	792	6
Controlador	228	460	276	469	612	792	6
con	279	460	293	469	612	792	6
realimentación	296	460	355	469	612	792	6
de	358	460	368	469	612	792	6
estados	371	460	400	469	612	792	6
sin	403	460	415	469	612	792	6
control	418	460	446	469	612	792	6
proporcional	450	460	501	469	612	792	6
integral	504	460	534	469	612	792	6
PI	537	460	546	469	612	792	6
y	549	460	554	469	612	792	6
2)	557	460	565	469	612	792	6
Controlador	47	472	95	481	612	792	6
con	98	472	112	481	612	792	6
realimentación	115	472	174	481	612	792	6
de	176	472	186	481	612	792	6
estados	188	472	218	481	612	792	6
y	220	472	225	481	612	792	6
control	228	472	256	481	612	792	6
proporcional	258	472	309	481	612	792	6
integral	312	472	342	481	612	792	6
PI.	345	472	357	481	612	792	6
Observador	47	491	114	504	612	792	6
de	117	491	131	504	612	792	6
estados	134	491	176	504	612	792	6
sin	179	491	197	504	612	792	6
Control	200	491	244	504	612	792	6
PI	248	491	262	504	612	792	6
La	57	509	67	518	612	792	6
Fig.	70	509	86	518	612	792	6
3	88	509	93	518	612	792	6
presenta	96	509	129	518	612	792	6
el	132	509	139	518	612	792	6
diagrama	141	509	178	518	612	792	6
de	181	509	190	518	612	792	6
bloques	193	509	224	518	612	792	6
del	227	509	239	518	612	792	6
observador	241	509	286	518	612	792	6
de	288	509	298	518	612	792	6
estados	300	509	329	518	612	792	6
sin	332	509	344	518	612	792	6
control	346	509	374	518	612	792	6
PI.	377	509	388	518	612	792	6
Este	391	509	409	518	612	792	6
control	411	509	439	518	612	792	6
no	442	509	452	518	612	792	6
tiene	454	509	474	518	612	792	6
realimentación	476	509	536	518	612	792	6
directa	538	509	565	518	612	792	6
de	47	521	56	530	612	792	6
la	59	521	66	530	612	792	6
salida	69	521	93	530	612	792	6
hacia	96	521	117	530	612	792	6
la	120	521	127	530	612	792	6
entrada,	130	521	162	530	612	792	6
pero	165	521	183	530	612	792	6
si	186	521	192	530	612	792	6
existe	195	521	218	530	612	792	6
realimentación	221	521	281	530	612	792	6
de	284	521	293	530	612	792	6
la	296	521	303	530	612	792	6
salida	306	521	330	530	612	792	6
hacia	333	521	354	530	612	792	6
el	357	521	364	530	612	792	6
observador	367	521	411	530	612	792	6
de	414	521	424	530	612	792	6
estados	427	521	456	530	612	792	6
para	459	521	476	530	612	792	6
tener	479	521	499	530	612	792	6
las	502	521	513	530	612	792	6
variables	516	521	553	530	612	792	6
de	556	521	565	530	612	792	6
estado	47	533	72	542	612	792	6
estimadas.	75	533	117	542	612	792	6
Las	120	533	134	542	612	792	6
variables	137	533	173	542	612	792	6
de	176	533	186	542	612	792	6
estado	188	533	214	542	612	792	6
estimadas	217	533	256	542	612	792	6
son	259	533	273	542	612	792	6
utilizadas	276	533	314	542	612	792	6
para	317	533	334	542	612	792	6
encontrar	337	533	375	542	612	792	6
las	377	533	388	542	612	792	6
ganancias	391	533	431	542	612	792	6
de	433	533	443	542	612	792	6
realimentación	446	533	506	542	612	792	6
de	508	533	518	542	612	792	6
estados	521	533	550	542	612	792	6
del	553	533	565	542	612	792	6
controlador	47	545	93	554	612	792	6
por	95	545	109	554	612	792	6
realimentación	111	545	170	554	612	792	6
de	173	545	182	554	612	792	6
estados.	185	545	217	554	612	792	6
Fig.	205	699	218	706	612	792	6
3:	220	699	227	706	612	792	6
Observador	229	699	266	706	612	792	6
de	268	699	276	706	612	792	6
estado	278	699	298	706	612	792	6
de	300	699	308	706	612	792	6
orden	310	699	328	706	612	792	6
completo	330	699	360	706	612	792	6
sin	362	699	371	706	612	792	6
control	373	699	396	706	612	792	6
PI.	398	699	407	706	612	792	6
Observador	47	54	114	67	612	792	7
de	117	54	130	67	612	792	7
estados	134	54	176	67	612	792	7
con	179	54	200	67	612	792	7
Control	204	54	248	67	612	792	7
PI	252	54	266	67	612	792	7
El	57	72	66	81	612	792	7
observador	68	72	113	81	612	792	7
de	115	72	125	81	612	792	7
estados	127	72	157	81	612	792	7
con	159	72	174	81	612	792	7
control	176	72	204	81	612	792	7
PI	207	72	216	81	612	792	7
se	218	72	227	81	612	792	7
diseña	229	72	255	81	612	792	7
de	257	72	267	81	612	792	7
igual	269	72	289	81	612	792	7
modo	292	72	314	81	612	792	7
que	317	72	331	81	612	792	7
el	334	72	341	81	612	792	7
controlador	343	72	390	81	612	792	7
sin	392	72	404	81	612	792	7
control	406	72	435	81	612	792	7
PI,	437	72	449	81	612	792	7
con	451	72	466	81	612	792	7
la	468	72	475	81	612	792	7
diferencia	478	72	518	81	612	792	7
de	520	72	530	81	612	792	7
que	532	72	547	81	612	792	7
este	549	72	565	81	612	792	7
controlador	47	84	93	93	612	792	7
incluye	95	84	125	93	612	792	7
una	127	84	141	93	612	792	7
realimentación	144	84	203	93	612	792	7
directa	206	84	233	93	612	792	7
de	236	84	245	93	612	792	7
la	248	84	255	93	612	792	7
salida,	257	84	283	93	612	792	7
para	286	84	303	93	612	792	7
implementar	305	84	356	93	612	792	7
el	358	84	365	93	612	792	7
control	368	84	396	93	612	792	7
proporcional	399	84	450	93	612	792	7
integral.	452	84	485	93	612	792	7
El	57	96	66	105	612	792	7
control	69	96	97	105	612	792	7
proporcional	100	96	151	105	612	792	7
integral	154	96	185	105	612	792	7
PI	188	96	197	105	612	792	7
es	199	96	208	105	612	792	7
aplicado	211	96	245	105	612	792	7
a	248	96	252	105	612	792	7
la	255	96	262	105	612	792	7
diferencia	265	96	305	105	612	792	7
entre	308	96	328	105	612	792	7
la	331	96	338	105	612	792	7
salida	341	96	364	105	612	792	7
actual	367	96	391	105	612	792	7
de	394	96	403	105	612	792	7
la	406	96	414	105	612	792	7
planta	417	96	441	105	612	792	7
y	444	96	449	105	612	792	7
la	452	96	459	105	612	792	7
referencia	462	96	502	105	612	792	7
del	505	96	517	105	612	792	7
sistema,	520	96	552	105	612	792	7
en	555	96	565	105	612	792	7
este	47	108	62	117	612	792	7
caso	67	108	84	117	612	792	7
la	89	108	96	117	612	792	7
posición	100	108	134	117	612	792	7
angular	138	108	168	117	612	792	7
del	172	108	185	117	612	792	7
motor.	189	108	215	117	612	792	7
Al	220	108	229	117	612	792	7
igual	234	108	254	117	612	792	7
que	258	108	272	117	612	792	7
el	277	108	284	117	612	792	7
observador	288	108	333	117	612	792	7
de	337	108	346	117	612	792	7
estados	351	108	380	117	612	792	7
sin	384	108	396	117	612	792	7
PI,	400	108	411	117	612	792	7
la	416	108	423	117	612	792	7
señal	427	108	448	117	612	792	7
de	452	108	461	117	612	792	7
entrada	466	108	495	117	612	792	7
a	500	108	504	117	612	792	7
la	508	108	515	117	612	792	7
planta	520	108	544	117	612	792	7
y	548	108	553	117	612	792	7
al	557	108	565	117	612	792	7
observador	47	120	91	129	612	792	7
es	94	120	102	129	612	792	7
u(t).	105	120	122	129	612	792	7
La	125	120	135	129	612	792	7
posición	138	120	172	129	612	792	7
angular	174	120	204	129	612	792	7
del	207	120	219	129	612	792	7
motor	222	120	246	129	612	792	7
es	249	120	257	129	612	792	7
la	260	120	267	129	612	792	7
única	270	120	291	129	612	792	7
variable	294	120	326	129	612	792	7
de	329	120	338	129	612	792	7
estado	341	120	367	129	612	792	7
que	369	120	384	129	612	792	7
se	386	120	395	129	612	792	7
puede	397	120	421	129	612	792	7
medir,	424	120	450	129	612	792	7
las	452	120	463	129	612	792	7
otras	466	120	486	129	612	792	7
variables	488	120	524	129	612	792	7
de	527	120	537	129	612	792	7
estado	539	120	565	129	612	792	7
son	47	132	61	141	612	792	7
calculadas	64	132	106	141	612	792	7
mediante	110	132	147	141	612	792	7
el	150	132	158	141	612	792	7
observador	161	132	206	141	612	792	7
de	210	132	219	141	612	792	7
estados.	223	132	255	141	612	792	7
La	259	132	270	141	612	792	7
Fig.	274	132	289	141	612	792	7
4	293	132	298	141	612	792	7
presenta	302	132	335	141	612	792	7
el	339	132	346	141	612	792	7
diagrama	350	132	387	141	612	792	7
de	391	132	401	141	612	792	7
bloques	405	132	436	141	612	792	7
del	440	132	452	141	612	792	7
observador	456	132	500	141	612	792	7
de	504	132	513	141	612	792	7
estados	517	132	547	141	612	792	7
con	551	132	565	141	612	792	7
control	47	144	75	153	612	792	7
PI.	78	144	89	153	612	792	7
Fig.	204	283	217	291	612	792	7
4:	219	283	226	291	612	792	7
Observador	228	283	265	291	612	792	7
de	267	283	275	291	612	792	7
estado	277	283	297	291	612	792	7
de	299	283	307	291	612	792	7
orden	309	283	327	291	612	792	7
completo	329	283	359	291	612	792	7
con	361	283	372	291	612	792	7
control	374	283	397	291	612	792	7
PI.	399	283	408	291	612	792	7
El	57	303	66	312	612	792	7
control	68	303	97	312	612	792	7
proporcional	99	303	150	312	612	792	7
integral	153	303	183	312	612	792	7
permite	186	303	216	312	612	792	7
tener	219	303	238	312	612	792	7
un	241	303	251	312	612	792	7
error	253	303	273	312	612	792	7
en	275	303	285	312	612	792	7
estado	287	303	313	312	612	792	7
estable	315	303	343	312	612	792	7
próximo	346	303	379	312	612	792	7
a	382	303	386	312	612	792	7
cero.	389	303	409	312	612	792	7
El	57	315	66	324	612	792	7
diseño	70	315	96	324	612	792	7
del	101	315	113	324	612	792	7
controlador	117	315	163	324	612	792	7
de	168	315	177	324	612	792	7
realimentación	182	315	241	324	612	792	7
de	245	315	255	324	612	792	7
estados,	259	315	291	324	612	792	7
se	295	315	304	324	612	792	7
realiza	308	315	335	324	612	792	7
como	339	315	361	324	612	792	7
si	366	315	372	324	612	792	7
no	377	315	387	324	612	792	7
existiera	391	315	425	324	612	792	7
el	429	315	437	324	612	792	7
estimador	441	315	480	324	612	792	7
de	485	315	494	324	612	792	7
estados	499	315	529	324	612	792	7
[10].	533	315	552	324	612	792	7
El	557	315	565	324	612	792	7
integrador	47	327	88	336	612	792	7
del	91	327	103	336	612	792	7
controlador	106	327	152	336	612	792	7
PI	155	327	164	336	612	792	7
añade	167	327	190	336	612	792	7
una	193	327	207	336	612	792	7
nueva	210	327	234	336	612	792	7
variable	237	327	269	336	612	792	7
de	272	327	281	336	612	792	7
estado	284	327	310	336	612	792	7
al	312	327	320	336	612	792	7
sistema,	323	327	355	336	612	792	7
por	358	327	371	336	612	792	7
lo	374	327	382	336	612	792	7
que	385	327	399	336	612	792	7
el	402	327	409	336	612	792	7
sistema	412	327	442	336	612	792	7
en	445	327	454	336	612	792	7
lazo	457	327	474	336	612	792	7
cerrado	477	327	507	336	612	792	7
contiene	510	327	543	336	612	792	7
once	546	327	565	336	612	792	7
polos,	47	339	71	348	612	792	7
cinco	74	339	95	348	612	792	7
del	98	339	110	348	612	792	7
estimador	112	339	152	348	612	792	7
de	154	339	164	348	612	792	7
estados,	166	339	198	348	612	792	7
cinco	200	339	222	348	612	792	7
de	225	339	234	348	612	792	7
la	237	339	244	348	612	792	7
planta	246	339	271	348	612	792	7
a	273	339	278	348	612	792	7
ser	280	339	292	348	612	792	7
controlada	295	339	337	348	612	792	7
y	339	339	344	348	612	792	7
uno	347	339	362	348	612	792	7
del	364	339	376	348	612	792	7
control	379	339	407	348	612	792	7
PI.	410	339	421	348	612	792	7
El	57	351	66	360	612	792	7
controlador	69	351	115	360	612	792	7
PI	118	351	127	360	612	792	7
se	130	351	138	360	612	792	7
indica	141	351	165	360	612	792	7
en	168	351	177	360	612	792	7
la	180	351	187	360	612	792	7
Fig.	190	351	206	360	612	792	7
5,	209	351	216	360	612	792	7
la	219	351	227	360	612	792	7
derivada	229	351	264	360	612	792	7
de	267	351	276	360	612	792	7
la	279	351	286	360	612	792	7
variable	289	351	321	360	612	792	7
de	324	351	334	360	612	792	7
estado	336	351	362	360	612	792	7
x	365	351	370	360	612	792	7
i	370	355	371	361	612	792	7
del	377	351	389	360	612	792	7
integrador	392	351	433	360	612	792	7
está	436	351	452	360	612	792	7
dada	454	351	473	360	612	792	7
por	476	351	489	360	612	792	7
la	492	351	500	360	612	792	7
diferencia	502	351	542	360	612	792	7
entre	545	351	565	360	612	792	7
la	47	363	54	372	612	792	7
salida	57	363	80	372	612	792	7
actual	82	363	106	372	612	792	7
del	109	363	121	372	612	792	7
sistema	123	363	153	372	612	792	7
y	156	363	161	372	612	792	7
la	163	363	171	372	612	792	7
referencia:	173	363	216	372	612	792	7
d	405	383	410	392	612	792	7
x	415	389	419	398	612	792	7
i	419	395	420	400	612	792	7
	424	386	430	398	612	792	7
y	433	389	438	398	612	792	7
ref	438	395	444	400	612	792	7
	449	386	454	398	612	792	7
c	456	389	460	398	612	792	7
T	460	388	464	393	612	792	7
	467	386	469	398	612	792	7
x	471	389	475	398	612	792	7
dt	404	397	411	406	612	792	7
(34)	549	389	565	398	612	792	7
Fig.	183	551	197	559	612	792	7
5:	198	551	205	559	612	792	7
Diagrama	207	551	239	559	612	792	7
de	241	551	248	559	612	792	7
bloques	250	551	275	559	612	792	7
del	277	551	287	559	612	792	7
controlador	289	551	326	559	612	792	7
con	328	551	339	559	612	792	7
estimadores	341	551	379	559	612	792	7
de	381	551	389	559	612	792	7
estado	391	551	412	559	612	792	7
y	414	551	418	559	612	792	7
PI.	420	551	429	559	612	792	7
En	57	582	68	591	612	792	7
la	70	582	78	591	612	792	7
Fig.	80	582	96	591	612	792	7
5,	98	582	106	591	612	792	7
la	109	582	116	591	612	792	7
salida	118	582	142	591	612	792	7
z	144	582	148	591	612	792	7
del	150	582	163	591	612	792	7
PI	165	582	174	591	612	792	7
está	177	582	192	591	612	792	7
dada	195	582	214	591	612	792	7
por:	216	582	232	591	612	792	7
z	382	609	385	618	612	792	7
	388	606	394	618	612	792	7
K	397	602	404	610	612	792	7
p	405	607	408	612	612	792	7
T	399	617	405	626	612	792	7
i	404	622	406	628	612	792	7
x	412	609	417	618	612	792	7
i	416	615	418	620	612	792	7
	421	606	427	618	612	792	7
K	429	609	435	618	612	792	7
p	437	615	440	620	612	792	7
	442	606	445	618	612	792	7
	446	602	449	621	612	792	7
y	451	609	455	618	612	792	7
ref	455	615	462	620	612	792	7
	466	606	471	618	612	792	7
c	473	609	477	618	612	792	7
T	478	608	481	613	612	792	7
	484	606	487	618	612	792	7
x	488	609	493	618	612	792	7
	494	602	497	621	612	792	7
(35)	549	609	565	618	612	792	7
El	57	637	66	646	612	792	7
valor	68	637	89	646	612	792	7
de	92	637	101	646	612	792	7
T	104	637	109	646	612	792	7
i	109	641	111	647	612	792	7
se	116	637	125	646	612	792	7
selecciona	127	637	169	646	612	792	7
igual	172	637	191	646	612	792	7
a	194	637	199	646	612	792	7
la	201	637	208	646	612	792	7
constante	211	637	249	646	612	792	7
de	251	637	261	646	612	792	7
tiempo	264	637	291	646	612	792	7
del	294	637	306	646	612	792	7
polinomio	309	637	350	646	612	792	7
característico	352	637	406	646	612	792	7
de	408	637	418	646	612	792	7
la	421	637	428	646	612	792	7
función	430	637	461	646	612	792	7
de	463	637	473	646	612	792	7
transferencia	476	637	527	646	612	792	7
dada	530	637	549	646	612	792	7
por	551	637	565	646	612	792	7
(27),	47	649	66	658	612	792	7
que	69	649	83	658	612	792	7
contiene	85	649	119	658	612	792	7
los	122	649	133	658	612	792	7
polos	136	649	158	658	612	792	7
deseados.	160	649	199	658	612	792	7
La	57	661	67	670	612	792	7
entrada	70	661	99	670	612	792	7
a	102	661	106	670	612	792	7
la	109	661	116	670	612	792	7
planta	118	661	143	670	612	792	7
y	145	661	150	670	612	792	7
al	153	661	160	670	612	792	7
observador	162	661	207	670	612	792	7
de	209	661	219	670	612	792	7
estados	221	661	251	670	612	792	7
u(t)	254	661	268	670	612	792	7
es:	271	661	282	670	612	792	7
u	414	681	419	690	612	792	7
	422	677	428	690	612	792	7
z	430	681	434	690	612	792	7
	436	677	442	690	612	792	7
k	444	681	448	690	612	792	7
T	449	679	452	684	612	792	7
	455	677	458	690	612	792	7
x	459	681	464	690	612	792	7
(36)	549	681	565	690	612	792	7
Para	57	699	75	708	612	792	7
el	77	699	85	708	612	792	7
diseño	87	699	113	708	612	792	7
del	116	699	128	708	612	792	7
controlador	131	699	177	708	612	792	7
por	179	699	193	708	612	792	7
realimentación	195	699	254	708	612	792	7
de	257	699	266	708	612	792	7
estados	269	699	298	708	612	792	7
se	301	699	309	708	612	792	7
asume	312	699	337	708	612	792	7
que	340	699	354	708	612	792	7
no	357	699	367	708	612	792	7
existe	370	699	393	708	612	792	7
estimador,	396	699	438	708	612	792	7
por	440	699	453	708	612	792	7
lo	456	699	464	708	612	792	7
que	466	699	481	708	612	792	7
en	483	699	493	708	612	792	7
(36)	496	699	513	708	612	792	7
se	515	699	524	708	612	792	7
utiliza	526	699	551	708	612	792	7
los	554	699	565	708	612	792	7
valores	47	711	76	720	612	792	7
reales	78	711	101	720	612	792	7
de	104	711	113	720	612	792	7
las	116	711	127	720	612	792	7
variables	129	711	165	720	612	792	7
de	168	711	178	720	612	792	7
estado,	180	711	208	720	612	792	7
al	211	711	218	720	612	792	7
considerar	220	711	262	720	612	792	7
que	265	711	279	720	612	792	7
se	282	711	290	720	612	792	7
las	292	711	303	720	612	792	7
tiene	306	711	325	720	612	792	7
disponibles.	328	711	376	720	612	792	7
k	393	56	398	65	612	792	8
e	398	61	401	67	612	792	8
	404	52	410	65	612	792	8
	413	52	417	64	612	792	8
	413	56	417	69	612	792	8
K	417	56	424	65	612	792	8
p	425	61	428	67	612	792	8
	431	52	433	65	612	792	8
c	434	56	439	65	612	792	8
T	439	54	442	59	612	792	8
	446	52	452	65	612	792	8
k	453	56	458	65	612	792	8
T	458	54	462	59	612	792	8
	465	52	471	65	612	792	8
k	473	56	477	65	612	792	8
i	477	61	479	67	612	792	8
	481	52	485	64	612	792	8
	481	56	485	69	612	792	8
(37)	549	56	565	65	612	792	8
	465	74	469	86	612	792	8
x	471	76	476	85	612	792	8
	478	74	482	86	612	792	8
u	395	84	400	93	612	792	8
	403	80	409	93	612	792	8
K	411	84	418	93	612	792	8
p	419	89	422	94	612	792	8
	425	80	427	93	612	792	8
y	430	84	434	93	612	792	8
ref	434	89	440	94	612	792	8
	445	80	450	93	612	792	8
k	452	84	456	93	612	792	8
e	456	89	459	94	612	792	8
	461	80	464	93	612	792	8
	465	83	469	95	612	792	8
	478	83	482	95	612	792	8
	465	91	469	103	612	792	8
x	470	91	475	100	612	792	8
i	474	97	476	102	612	792	8
	478	91	482	103	612	792	8
(38)	549	84	565	93	612	792	8
De	57	111	69	120	612	792	8
(10)	72	111	88	120	612	792	8
y	91	111	96	120	612	792	8
(34)	99	111	116	120	612	792	8
se	119	111	127	120	612	792	8
encuentra	130	111	169	120	612	792	8
la	172	111	179	120	612	792	8
nueva	182	111	206	120	612	792	8
ecuación	209	111	244	120	612	792	8
de	247	111	257	120	612	792	8
estados	260	111	289	120	612	792	8
del	292	111	304	120	612	792	8
sistema.	307	111	340	120	612	792	8
La	343	111	353	120	612	792	8
ecuación	356	111	392	120	612	792	8
de	395	111	404	120	612	792	8
estados	407	111	437	120	612	792	8
del	440	111	452	120	612	792	8
sistema	455	111	485	120	612	792	8
en	488	111	497	120	612	792	8
lazo	500	111	517	120	612	792	8
cerrado	520	111	550	120	612	792	8
del	553	111	565	120	612	792	8
controlador	47	124	93	133	612	792	8
con	96	124	110	133	612	792	8
realimentación	112	124	172	133	612	792	8
de	174	124	184	133	612	792	8
estados	186	124	216	133	612	792	8
y	218	124	223	133	612	792	8
control	226	124	254	133	612	792	8
PI	256	124	265	133	612	792	8
y	268	124	273	133	612	792	8
la	275	124	283	133	612	792	8
ecuación	285	124	321	133	612	792	8
de	323	124	332	133	612	792	8
salida	335	124	358	133	612	792	8
están	361	124	381	133	612	792	8
dadas	384	124	407	133	612	792	8
por:	409	124	425	133	612	792	8
d	358	144	363	153	612	792	8
	367	141	371	153	612	792	8
x	373	143	378	152	612	792	8
	380	141	383	153	612	792	8
	394	141	398	153	612	792	8
A	401	143	407	152	612	792	8
	367	150	371	163	612	792	8
	380	150	383	163	612	792	8
	386	147	392	160	612	792	8
dt	356	159	364	168	612	792	8
	367	158	371	170	612	792	8
x	372	158	376	167	612	792	8
i	376	164	378	169	612	792	8
	380	158	383	170	612	792	8
	394	150	398	163	612	792	8
	394	157	398	170	612	792	8
c	398	158	403	167	612	792	8
T	403	157	406	162	612	792	8
0	418	143	423	152	612	792	8
	423	141	427	153	612	792	8
	432	141	436	153	612	792	8
x	438	143	443	152	612	792	8
	445	141	449	153	612	792	8
	458	141	462	153	612	792	8
b	462	143	467	152	612	792	8
	468	141	472	153	612	792	8
	491	141	495	153	612	792	8
0	495	143	500	152	612	792	8
	501	141	505	153	612	792	8
	428	147	431	160	612	792	8
	432	150	436	163	612	792	8
	445	150	449	163	612	792	8
	451	147	456	160	612	792	8
	458	150	462	163	612	792	8
	468	150	472	163	612	792	8
	473	147	476	160	612	792	8
u	477	151	482	160	612	792	8
	484	147	489	160	612	792	8
	491	150	495	163	612	792	8
	501	150	505	163	612	792	8
	506	147	509	160	612	792	8
y	511	151	515	160	612	792	8
ref	516	156	522	161	612	792	8
	423	150	427	163	612	792	8
0	418	158	423	167	612	792	8
	423	157	427	170	612	792	8
	432	158	436	170	612	792	8
x	437	158	441	167	612	792	8
i	441	164	443	169	612	792	8
	445	158	449	170	612	792	8
	458	157	462	170	612	792	8
0	462	158	467	167	612	792	8
	468	157	472	170	612	792	8
	491	157	495	170	612	792	8
1	495	158	500	167	612	792	8
	501	157	505	170	612	792	8
y	405	188	409	197	612	792	8
	412	184	417	197	612	792	8
	420	184	424	196	612	792	8
	420	188	424	200	612	792	8
c	424	188	428	197	612	792	8
T	429	186	432	191	612	792	8
	458	178	462	190	612	792	8
x	464	180	468	189	612	792	8
	470	178	474	190	612	792	8
0	443	188	448	197	612	792	8
	449	184	452	196	612	792	8
	449	188	452	200	612	792	8
	454	184	456	197	612	792	8
	458	187	462	199	612	792	8
	470	187	474	199	612	792	8
	458	194	462	207	612	792	8
x	463	195	467	204	612	792	8
i	467	201	468	206	612	792	8
	470	194	474	207	612	792	8
(39)	549	151	565	160	612	792	8
(40)	549	188	565	197	612	792	8
Las	57	215	71	224	612	792	8
ecuaciones	74	215	118	224	612	792	8
(38),	121	215	140	224	612	792	8
(39)	143	215	159	224	612	792	8
y	162	215	167	224	612	792	8
(40)	170	215	186	224	612	792	8
describen	189	215	228	224	612	792	8
el	230	215	237	224	612	792	8
sistema	240	215	270	224	612	792	8
con	273	215	287	224	612	792	8
controlador	290	215	336	224	612	792	8
de	339	215	348	224	612	792	8
realimentación	351	215	410	224	612	792	8
de	413	215	422	224	612	792	8
estados	425	215	455	224	612	792	8
y	457	215	462	224	612	792	8
controlador	465	215	511	224	612	792	8
proporcional	514	215	565	224	612	792	8
integral	47	228	77	237	612	792	8
PI	80	228	89	237	612	792	8
en	91	228	101	237	612	792	8
el	103	228	110	237	612	792	8
lazo.	113	228	132	237	612	792	8
El	57	240	66	249	612	792	8
controlador	70	240	116	249	612	792	8
PI	121	240	130	249	612	792	8
incrementa	135	240	179	249	612	792	8
un	183	240	193	249	612	792	8
polo	198	240	216	249	612	792	8
al	220	240	228	249	612	792	8
sistema,	232	240	265	249	612	792	8
el	269	240	276	249	612	792	8
cual	281	240	298	249	612	792	8
se	302	240	311	249	612	792	8
selecciona	315	240	357	249	612	792	8
con	361	240	376	249	612	792	8
el	380	240	388	249	612	792	8
valor	392	240	413	249	612	792	8
necesario	417	240	455	249	612	792	8
para	460	240	477	249	612	792	8
cancelar	481	240	515	249	612	792	8
el	519	240	526	249	612	792	8
cero	531	240	548	249	612	792	8
del	553	240	565	249	612	792	8
controlador	47	253	93	262	612	792	8
PI:	95	253	107	262	612	792	8
p	113	253	118	262	612	792	8
6	118	258	121	263	612	792	8
	124	249	130	262	612	792	8
	132	249	138	262	612	792	8
1	138	253	143	262	612	792	8
T	145	253	151	262	612	792	8
i	150	258	152	263	612	792	8
.	154	253	156	262	612	792	8
De	57	267	69	276	612	792	8
(37)	72	267	89	276	612	792	8
se	93	267	101	276	612	792	8
calcula,	105	267	136	276	612	792	8
la	140	267	147	276	612	792	8
ganancia	151	267	187	276	612	792	8
k	190	267	195	276	612	792	8
i	195	271	197	277	612	792	8
,	197	267	199	276	612	792	8
la	203	267	210	276	612	792	8
ganancia	214	267	250	276	612	792	8
k	254	267	258	276	612	792	8
p	258	271	261	277	612	792	8
,	261	267	264	276	612	792	8
y	268	267	273	276	612	792	8
las	277	267	288	276	612	792	8
ganancias	292	267	331	276	612	792	8
de	335	267	344	276	612	792	8
realimentación	348	267	408	276	612	792	8
de	411	267	421	276	612	792	8
estado	425	267	450	276	612	792	8
k	454	267	459	276	612	792	8
T	459	265	462	271	612	792	8
aplicando	466	267	505	276	612	792	8
la	509	267	516	276	612	792	8
fórmula	520	267	552	276	612	792	8
de	556	267	565	276	612	792	8
Ackermann	47	279	93	288	612	792	8
para	96	279	113	288	612	792	8
los	116	279	127	288	612	792	8
seis	130	279	145	288	612	792	8
polos	147	279	169	288	612	792	8
seleccionados:	171	279	230	288	612	792	8
k	422	298	427	307	612	792	8
i	427	304	428	309	612	792	8
	432	295	438	307	612	792	8
	440	295	446	307	612	792	8
k	446	298	451	307	612	792	8
e	451	304	453	309	612	792	8
6	453	304	457	309	612	792	8
(41)	549	298	565	307	612	792	8
K	418	318	425	327	612	792	8
p	426	324	429	329	612	792	8
	433	315	438	327	612	792	8
k	441	318	445	327	612	792	8
i	445	324	447	329	612	792	8
	450	315	452	327	612	792	8
T	453	318	459	327	612	792	8
i	458	324	459	329	612	792	8
(42)	549	318	565	327	612	792	8
k	372	343	377	352	612	792	8
T	378	341	381	347	612	792	8
	385	339	391	352	612	792	8
	393	337	396	354	612	792	8
k	397	343	401	352	612	792	8
e	401	348	404	354	612	792	8
(1)	405	343	415	352	612	792	8
k	443	343	447	352	612	792	8
e	447	348	450	354	612	792	8
(5)	451	343	463	352	612	792	8
	463	337	466	354	612	792	8
	473	339	479	352	612	792	8
K	480	343	487	352	612	792	8
p	488	348	491	354	612	792	8
	494	339	496	352	612	792	8
c	497	343	502	352	612	792	8
T	502	341	505	347	612	792	8
T	466	340	469	345	612	792	8
(43)	549	343	565	352	612	792	8
En	57	364	68	373	612	792	8
Matlab	72	364	101	373	612	792	8
se	105	364	113	373	612	792	8
ha	118	364	127	373	612	792	8
realizado	132	364	168	373	612	792	8
un	173	364	183	373	612	792	8
programa	187	364	225	373	612	792	8
con	230	364	244	373	612	792	8
las	248	364	260	373	612	792	8
expresiones	264	364	311	373	612	792	8
anteriores.	316	364	358	373	612	792	8
La	362	364	373	373	612	792	8
fórmula	377	364	409	373	612	792	8
de	413	364	423	373	612	792	8
Ackermann	427	364	474	373	612	792	8
entrega	478	364	507	373	612	792	8
un	512	364	522	373	612	792	8
vector	526	364	551	373	612	792	8
de	556	364	565	373	612	792	8
ganancias	47	376	86	385	612	792	8
extendidas,	90	376	135	385	612	792	8
dado	140	376	159	385	612	792	8
por	163	376	177	385	612	792	8
(37).	181	376	200	385	612	792	8
El	204	376	213	385	612	792	8
negativo	217	376	251	385	612	792	8
del	255	376	268	385	612	792	8
sexto	272	376	293	385	612	792	8
elemento	297	376	334	385	612	792	8
del	338	376	350	385	612	792	8
vector	354	376	379	385	612	792	8
de	383	376	393	385	612	792	8
ganancias	397	376	436	385	612	792	8
corresponde	440	376	489	385	612	792	8
a	493	376	498	385	612	792	8
la	502	376	509	385	612	792	8
ganancia	513	376	549	385	612	792	8
del	553	376	565	385	612	792	8
integrador	47	388	88	397	612	792	8
según	91	388	114	397	612	792	8
se	117	388	125	397	612	792	8
indica	128	388	153	397	612	792	8
en	155	388	165	397	612	792	8
(41).	168	388	187	397	612	792	8
La	190	388	201	397	612	792	8
ganancia	204	388	239	397	612	792	8
del	255	388	268	397	612	792	8
control	270	388	299	397	612	792	8
PI	302	388	311	397	612	792	8
se	313	388	322	397	612	792	8
calcula	325	388	353	397	612	792	8
con	356	388	370	397	612	792	8
(42)	373	388	390	397	612	792	8
y	393	388	398	397	612	792	8
el	401	388	408	397	612	792	8
vector	411	388	436	397	612	792	8
de	439	388	448	397	612	792	8
ganancias	451	388	490	397	612	792	8
de	493	388	503	397	612	792	8
realimentación	506	388	565	397	612	792	8
de	47	401	56	410	612	792	8
estados	59	401	88	410	612	792	8
está	91	401	106	410	612	792	8
dado	109	401	128	410	612	792	8
por	131	401	144	410	612	792	8
(44).	147	401	166	410	612	792	8
METODOLOGÍA	243	427	369	442	612	792	8
El	57	448	66	457	612	792	8
diseño	69	448	95	457	612	792	8
de	99	448	109	457	612	792	8
los	112	448	124	457	612	792	8
observadores	127	448	180	457	612	792	8
de	184	448	193	457	612	792	8
estado	197	448	222	457	612	792	8
se	226	448	234	457	612	792	8
lo	238	448	245	457	612	792	8
realiza	249	448	276	457	612	792	8
utilizando	280	448	320	457	612	792	8
las	323	448	334	457	612	792	8
ecuaciones	338	448	382	457	612	792	8
descritas.	385	448	423	457	612	792	8
Mediante	426	448	464	457	612	792	8
Matlab	468	448	496	457	612	792	8
se	500	448	508	457	612	792	8
encuentra	511	448	550	457	612	792	8
las	554	448	565	457	612	792	8
ganancias	47	460	86	469	612	792	8
de	91	460	100	469	612	792	8
realimentación	105	460	164	469	612	792	8
de	169	460	179	469	612	792	8
estados	183	460	213	469	612	792	8
y	218	460	223	469	612	792	8
las	227	460	238	469	612	792	8
ganancias	243	460	282	469	612	792	8
correctivas	287	460	331	469	612	792	8
del	336	460	348	469	612	792	8
observador	353	460	397	469	612	792	8
de	402	460	411	469	612	792	8
estado.	416	460	444	469	612	792	8
Se	449	460	459	469	612	792	8
realiza	463	460	490	469	612	792	8
la	495	460	502	469	612	792	8
simulación	507	460	551	469	612	792	8
en	555	460	565	469	612	792	8
Simulink	47	472	83	481	612	792	8
y	87	472	92	481	612	792	8
luego	95	472	117	481	612	792	8
se	121	472	129	481	612	792	8
carga	132	472	154	481	612	792	8
los	157	472	169	481	612	792	8
bloques	172	472	203	481	612	792	8
del	207	472	219	481	612	792	8
controlador	222	472	268	481	612	792	8
de	272	472	281	481	612	792	8
estados	285	472	314	481	612	792	8
y	318	472	323	481	612	792	8
del	326	472	338	481	612	792	8
observador	342	472	386	481	612	792	8
en	390	472	399	481	612	792	8
el	402	472	409	481	612	792	8
módulo	413	472	443	481	612	792	8
dSPACE	447	472	483	481	612	792	8
ds1104.	486	472	518	481	612	792	8
Se	521	472	531	481	612	792	8
mide	535	472	555	481	612	792	8
la	558	472	565	481	612	792	8
posición	47	484	81	493	612	792	8
angular	83	484	113	493	612	792	8
del	116	484	128	493	612	792	8
motor	131	484	155	493	612	792	8
cuando	158	484	187	493	612	792	8
se	190	484	198	493	612	792	8
aplica	201	484	225	493	612	792	8
una	228	484	242	493	612	792	8
función	245	484	275	493	612	792	8
escalón	278	484	308	493	612	792	8
de	311	484	321	493	612	792	8
referencia.	324	484	366	493	612	792	8
Se	369	484	379	493	612	792	8
mide	382	484	401	493	612	792	8
los	404	484	416	493	612	792	8
parámetros	419	484	463	493	612	792	8
de	466	484	476	493	612	792	8
la	479	484	486	493	612	792	8
respuesta	489	484	526	493	612	792	8
dinámica	529	484	565	493	612	792	8
del	47	496	59	505	612	792	8
sistema	62	496	91	505	612	792	8
a	94	496	98	505	612	792	8
la	101	496	108	505	612	792	8
función	111	496	141	505	612	792	8
escalón:	144	496	176	505	612	792	8
tiempo	179	496	207	505	612	792	8
de	209	496	219	505	612	792	8
establecimiento,	221	496	286	505	612	792	8
sobre	289	496	311	505	612	792	8
impulso,	313	496	348	505	612	792	8
y	350	496	355	505	612	792	8
error	358	496	377	505	612	792	8
en	380	496	389	505	612	792	8
estado	392	496	417	505	612	792	8
estable.	420	496	450	505	612	792	8
Las	57	508	71	517	612	792	8
mediciones	75	508	120	517	612	792	8
se	124	508	132	517	612	792	8
realizan	136	508	167	517	612	792	8
en	171	508	180	517	612	792	8
el	184	508	191	517	612	792	8
sistema	195	508	224	517	612	792	8
con	228	508	242	517	612	792	8
controlador	246	508	292	517	612	792	8
de	295	508	305	517	612	792	8
realimentación	308	508	368	517	612	792	8
de	371	508	381	517	612	792	8
estados	384	508	414	517	612	792	8
con	417	508	432	517	612	792	8
y	435	508	440	517	612	792	8
sin	444	508	455	517	612	792	8
observador	459	508	503	517	612	792	8
de	507	508	516	517	612	792	8
estados.	520	508	552	517	612	792	8
Se	555	508	565	517	612	792	8
realiza	47	520	73	529	612	792	8
una	76	520	91	529	612	792	8
comparación	94	520	145	529	612	792	8
del	148	520	161	529	612	792	8
efecto	164	520	188	529	612	792	8
de	191	520	200	529	612	792	8
los	204	520	215	529	612	792	8
observadores	218	520	271	529	612	792	8
de	274	520	283	529	612	792	8
estado	286	520	312	529	612	792	8
sobre	315	520	337	529	612	792	8
la	340	520	347	529	612	792	8
respuesta	350	520	387	529	612	792	8
dinámica	390	520	427	529	612	792	8
del	430	520	442	529	612	792	8
sistema,	445	520	478	529	612	792	8
y	484	520	489	529	612	792	8
también	492	520	524	529	612	792	8
se	527	520	536	529	612	792	8
realiza	539	520	565	529	612	792	8
una	47	533	61	542	612	792	8
comparación	64	533	115	542	612	792	8
de	118	533	127	542	612	792	8
los	130	533	141	542	612	792	8
dos	144	533	158	542	612	792	8
controladores	160	533	215	542	612	792	8
con	217	533	232	542	612	792	8
observadores	234	533	287	542	612	792	8
de	289	533	299	542	612	792	8
estado.	301	533	329	542	612	792	8
P	134	558	144	573	612	792	8
RUEBAS	144	560	197	572	612	792	8
R	200	558	211	573	612	792	8
EALIZADAS	211	560	287	572	612	792	8
Y	290	560	299	572	612	792	8
A	302	558	313	573	612	792	8
NÁLISIS	313	560	365	572	612	792	8
DE	368	560	386	572	612	792	8
R	390	558	401	573	612	792	8
ESULTADOS	401	560	478	572	612	792	8
Para	57	579	75	588	612	792	8
realizar	77	579	107	588	612	792	8
las	110	579	121	588	612	792	8
pruebas	124	579	155	588	612	792	8
de	157	579	167	588	612	792	8
los	169	579	181	588	612	792	8
controladores	183	579	238	588	612	792	8
se	240	579	249	588	612	792	8
aplica	252	579	275	588	612	792	8
una	278	579	292	588	612	792	8
función	295	579	325	588	612	792	8
escalón	328	579	358	588	612	792	8
como	361	579	383	588	612	792	8
referencia	385	579	425	588	612	792	8
de	428	579	437	588	612	792	8
la	440	579	447	588	612	792	8
posición	450	579	484	588	612	792	8
angular	486	579	516	588	612	792	8
del	519	579	531	588	612	792	8
motor	534	579	557	588	612	792	8
y	560	579	565	588	612	792	8
se	47	591	55	600	612	792	8
mide	60	591	80	600	612	792	8
la	86	591	93	600	612	792	8
respuesta	98	591	135	600	612	792	8
dinámica	140	591	177	600	612	792	8
de	182	591	192	600	612	792	8
la	197	591	205	600	612	792	8
posición	210	591	244	600	612	792	8
angular	249	591	279	600	612	792	8
actual	284	591	308	600	612	792	8
en	313	591	323	600	612	792	8
el	328	591	335	600	612	792	8
lado	340	591	357	600	612	792	8
del	363	591	375	600	612	792	8
motor.	380	591	407	600	612	792	8
Se	412	591	422	600	612	792	8
realiza	427	591	454	600	612	792	8
cuatro	459	591	484	600	612	792	8
controladores,	489	591	546	600	612	792	8
dos	551	591	565	600	612	792	8
controladores	47	603	101	612	612	792	8
sin	105	603	117	612	612	792	8
observador	120	603	165	612	612	792	8
de	168	603	178	612	612	792	8
estados	182	603	211	612	612	792	8
y	215	603	220	612	612	792	8
dos	223	603	237	612	612	792	8
controladores	241	603	296	612	612	792	8
con	299	603	314	612	612	792	8
observador	317	603	362	612	612	792	8
de	366	603	375	612	612	792	8
estados.	379	603	411	612	612	792	8
Los	415	603	430	612	612	792	8
controladores	434	603	488	612	612	792	8
implementados	492	603	553	612	612	792	8
se	557	603	565	612	612	792	8
diseñan	47	615	77	624	612	792	8
en	80	615	90	624	612	792	8
Matlab	93	615	121	624	612	792	8
y	124	615	129	624	612	792	8
se	132	615	141	624	612	792	8
aplican	144	615	173	624	612	792	8
sobre	176	615	198	624	612	792	8
el	201	615	208	624	612	792	8
motor	211	615	235	624	612	792	8
físico	238	615	260	624	612	792	8
por	263	615	277	624	612	792	8
medio	280	615	305	624	612	792	8
del	308	615	320	624	612	792	8
módulo	323	615	354	624	612	792	8
dSPACE,	357	615	395	624	612	792	8
para	398	615	416	624	612	792	8
lo	419	615	427	624	612	792	8
cual	430	615	446	624	612	792	8
se	449	615	458	624	612	792	8
utiliza	461	615	486	624	612	792	8
una	489	615	503	624	612	792	8
interfaz	506	615	537	624	612	792	8
con	540	615	555	624	612	792	8
el	558	615	565	624	612	792	8
motor	47	627	71	636	612	792	8
como	74	627	96	636	612	792	8
se	99	627	107	636	612	792	8
indica	110	627	134	636	612	792	8
en	137	627	147	636	612	792	8
la	150	627	157	636	612	792	8
Fig.	160	627	176	636	612	792	8
6,	179	627	186	636	612	792	8
Fig.	190	627	205	636	612	792	8
8,	208	627	216	636	612	792	8
Fig.	219	627	234	636	612	792	8
10	238	627	248	636	612	792	8
y	251	627	256	636	612	792	8
Fig.	258	627	274	636	612	792	8
12.	277	627	290	636	612	792	8
El	293	627	302	636	612	792	8
bloque	305	627	332	636	612	792	8
de	335	627	344	636	612	792	8
interfaz	347	627	377	636	612	792	8
con	380	627	395	636	612	792	8
el	398	627	405	636	612	792	8
motor	408	627	432	636	612	792	8
contiene	435	627	469	636	612	792	8
como	472	627	494	636	612	792	8
entrada	497	627	526	636	612	792	8
el	530	627	537	636	612	792	8
torque	540	627	565	636	612	792	8
aplicado	47	639	81	648	612	792	8
al	85	639	92	648	612	792	8
motor,	96	639	123	648	612	792	8
y	127	639	132	648	612	792	8
como	136	639	158	648	612	792	8
salidas:	163	639	193	648	612	792	8
la	197	639	204	648	612	792	8
posición	208	639	242	648	612	792	8
angular	246	639	276	648	612	792	8
en	281	639	290	648	612	792	8
el	294	639	301	648	612	792	8
lado	306	639	323	648	612	792	8
del	327	639	339	648	612	792	8
motor,	344	639	370	648	612	792	8
la	374	639	382	648	612	792	8
posición	386	639	420	648	612	792	8
angular	424	639	454	648	612	792	8
en	458	639	467	648	612	792	8
el	472	639	479	648	612	792	8
lado	483	639	500	648	612	792	8
de	505	639	514	648	612	792	8
la	518	639	525	648	612	792	8
carga,	530	639	554	648	612	792	8
la	558	639	565	648	612	792	8
velocidad	47	651	86	660	612	792	8
angular	88	651	118	660	612	792	8
en	121	651	130	660	612	792	8
el	132	651	140	660	612	792	8
lado	142	651	159	660	612	792	8
del	162	651	174	660	612	792	8
motor,	177	651	203	660	612	792	8
la	205	651	213	660	612	792	8
velocidad	215	651	254	660	612	792	8
angular	257	651	286	660	612	792	8
en	289	651	298	660	612	792	8
el	301	651	308	660	612	792	8
lado	311	651	328	660	612	792	8
de	330	651	340	660	612	792	8
la	342	651	349	660	612	792	8
carga	352	651	374	660	612	792	8
y	376	651	381	660	612	792	8
el	383	651	391	660	612	792	8
torque	393	651	419	660	612	792	8
del	421	651	434	660	612	792	8
motor.	437	651	463	660	612	792	8
Controlador	47	671	118	684	612	792	8
con	121	671	142	684	612	792	8
realimentación	146	671	233	684	612	792	8
de	236	671	249	684	612	792	8
estados	253	671	295	684	612	792	8
SVF	298	671	325	684	612	792	8
sin	328	671	346	684	612	792	8
controlador	349	671	417	684	612	792	8
PI	420	671	434	684	612	792	8
La	57	689	67	698	612	792	8
Fig.	70	689	86	698	612	792	8
6	89	689	94	698	612	792	8
presenta	97	689	130	698	612	792	8
el	133	689	140	698	612	792	8
diagrama	143	689	180	698	612	792	8
de	183	689	193	698	612	792	8
bloques	196	689	227	698	612	792	8
implementado	230	689	287	698	612	792	8
en	290	689	299	698	612	792	8
Matlab	302	689	330	698	612	792	8
del	334	689	346	698	612	792	8
controlador	349	689	395	698	612	792	8
con	398	689	412	698	612	792	8
realimentación	415	689	474	698	612	792	8
de	477	689	487	698	612	792	8
estados	490	689	519	698	612	792	8
sin	522	689	534	698	612	792	8
control	537	689	565	698	612	792	8
proporcional	47	701	98	710	612	792	8
integral	102	701	132	710	612	792	8
PI.	136	701	148	710	612	792	8
En	152	701	163	710	612	792	8
este	167	701	182	710	612	792	8
caso,	186	701	206	710	612	792	8
no	210	701	220	710	612	792	8
se	224	701	232	710	612	792	8
dispone	236	701	267	710	612	792	8
del	271	701	284	710	612	792	8
observador	288	701	332	710	612	792	8
de	336	701	346	710	612	792	8
estados,	350	701	381	710	612	792	8
por	385	701	399	710	612	792	8
lo	403	701	410	710	612	792	8
tanto	414	701	434	710	612	792	8
las	438	701	449	710	612	792	8
variables	453	701	489	710	612	792	8
de	493	701	503	710	612	792	8
estado	507	701	532	710	612	792	8
son	536	701	550	710	612	792	8
las	554	701	565	710	612	792	8
variables	47	713	83	722	612	792	8
reales	87	713	110	722	612	792	8
del	114	713	127	722	612	792	8
motor	131	713	155	722	612	792	8
físico.	159	713	183	722	612	792	8
Se	188	713	198	722	612	792	8
realiza	202	713	228	722	612	792	8
este	232	713	248	722	612	792	8
controlador	252	713	298	722	612	792	8
con	302	713	317	722	612	792	8
el	321	713	328	722	612	792	8
objetivo	332	713	365	722	612	792	8
de	369	713	378	722	612	792	8
comparar	382	713	420	722	612	792	8
los	424	713	436	722	612	792	8
valores	440	713	469	722	612	792	8
obtenidos	473	713	512	722	612	792	8
cuando	517	713	546	722	612	792	8
este	550	713	565	722	612	792	8
controlador	47	725	93	734	612	792	8
tenga	96	725	117	734	612	792	8
un	120	725	130	734	612	792	8
estimador	132	725	171	734	612	792	8
de	174	725	183	734	612	792	8
estados.	186	725	218	734	612	792	8
Fig.	226	203	239	210	612	792	9
6:	241	203	247	210	612	792	9
Diagrama	249	203	281	210	612	792	9
de	283	203	291	210	612	792	9
bloques	292	203	317	210	612	792	9
del	319	203	329	210	612	792	9
controlador	331	203	368	210	612	792	9
SVF.	370	203	386	210	612	792	9
La	57	227	67	236	612	792	9
Fig.	70	227	86	236	612	792	9
7	88	227	93	236	612	792	9
presenta	96	227	129	236	612	792	9
la	131	227	139	236	612	792	9
respuesta	141	227	178	236	612	792	9
a	181	227	185	236	612	792	9
la	188	227	195	236	612	792	9
función	198	227	228	236	612	792	9
escalón	231	227	261	236	612	792	9
aplicada	263	227	297	236	612	792	9
al	299	227	306	236	612	792	9
motor	309	227	333	236	612	792	9
físico	335	227	357	236	612	792	9
y	360	227	365	236	612	792	9
al	367	227	374	236	612	792	9
modelo	377	227	407	236	612	792	9
de	409	227	419	236	612	792	9
la	421	227	429	236	612	792	9
planta	431	227	455	236	612	792	9
en	458	227	467	236	612	792	9
Simulink.	470	227	509	236	612	792	9
Fig.	209	418	222	426	612	792	9
7:	224	418	231	426	612	792	9
Respuesta	233	418	266	426	612	792	9
a	268	418	271	426	612	792	9
la	273	418	279	426	612	792	9
función	281	418	305	426	612	792	9
paso	307	418	322	426	612	792	9
del	324	418	334	426	612	792	9
controlador	336	418	373	426	612	792	9
SVF	375	418	389	426	612	792	9
[6].	391	418	403	426	612	792	9
La	57	438	67	447	612	792	9
Tabla	70	438	93	447	612	792	9
III	96	438	106	447	612	792	9
presenta	109	438	142	447	612	792	9
los	145	438	157	447	612	792	9
resultados	160	438	200	447	612	792	9
de	203	438	212	447	612	792	9
la	215	438	223	447	612	792	9
respuesta	225	438	262	447	612	792	9
a	265	438	270	447	612	792	9
la	273	438	280	447	612	792	9
función	283	438	313	447	612	792	9
escalón	316	438	346	447	612	792	9
para	349	438	366	447	612	792	9
un	369	438	379	447	612	792	9
controlador	382	438	428	447	612	792	9
SVF	431	438	449	447	612	792	9
simple	452	438	479	447	612	792	9
aplicado	482	438	515	447	612	792	9
al	518	438	526	447	612	792	9
motor	529	438	552	447	612	792	9
de	556	438	565	447	612	792	9
DC.	47	450	63	459	612	792	9
Tabla	242	474	262	481	612	792	9
III:	264	474	276	481	612	792	9
Controlador	278	474	317	481	612	792	9
SVF	319	474	334	481	612	792	9
Simple	336	474	358	481	612	792	9
[6]	360	474	370	481	612	792	9
Parámetro	109	485	146	492	612	792	9
Tiempo	109	496	134	503	612	792	9
de	135	496	143	503	612	792	9
establecimiento	145	496	195	503	612	792	9
en	197	496	205	503	612	792	9
segundos	207	496	237	503	612	792	9
Error	109	507	125	514	612	792	9
en	127	507	135	514	612	792	9
estado	137	507	158	514	612	792	9
estable	160	507	182	514	612	792	9
Sobre	109	517	127	524	612	792	9
impulso	129	517	155	524	612	792	9
0.063	390	496	408	503	612	792	9
0.028%	390	507	415	514	612	792	9
8.73%	390	516	411	524	612	792	9
Observador	47	540	114	553	612	792	9
de	117	540	130	553	612	792	9
estados	134	540	176	553	612	792	9
aplicado	179	540	228	553	612	792	9
al	232	540	243	553	612	792	9
SVF	246	540	273	553	612	792	9
simple	276	540	314	553	612	792	9
La	57	558	67	567	612	792	9
Fig.	72	558	88	567	612	792	9
8	93	558	98	567	612	792	9
presenta	104	558	137	567	612	792	9
el	142	558	149	567	612	792	9
diagrama	154	558	191	567	612	792	9
de	197	558	206	567	612	792	9
bloques	211	558	242	567	612	792	9
implementado	248	558	305	567	612	792	9
en	310	558	320	567	612	792	9
Matlab	325	558	353	567	612	792	9
del	358	558	370	567	612	792	9
controlador	376	558	422	567	612	792	9
con	427	558	441	567	612	792	9
realimentación	446	558	506	567	612	792	9
de	511	558	520	567	612	792	9
estados	526	558	555	567	612	792	9
y	560	558	565	567	612	792	9
observador	47	570	91	579	612	792	9
de	94	570	104	579	612	792	9
estados	107	570	136	579	612	792	9
sin	139	570	151	579	612	792	9
control	154	570	182	579	612	792	9
proporcional	186	570	237	579	612	792	9
integral	240	570	270	579	612	792	9
PI.	273	570	285	579	612	792	9
El	288	570	297	579	612	792	9
observador	300	570	344	579	612	792	9
de	347	570	357	579	612	792	9
estados,	360	570	392	579	612	792	9
proporciona	395	570	443	579	612	792	9
una	446	570	460	579	612	792	9
estimación	464	570	507	579	612	792	9
de	510	570	519	579	612	792	9
estados	523	570	552	579	612	792	9
de	555	570	565	579	612	792	9
las	47	582	58	591	612	792	9
cinco	61	582	82	591	612	792	9
variables	85	582	121	591	612	792	9
de	124	582	134	591	612	792	9
estado.	136	582	165	591	612	792	9
La	167	582	178	591	612	792	9
única	181	582	202	591	612	792	9
variable	205	582	237	591	612	792	9
medida	240	582	270	591	612	792	9
en	273	582	282	591	612	792	9
el	285	582	292	591	612	792	9
motor	295	582	319	591	612	792	9
físico	322	582	344	591	612	792	9
es	347	582	355	591	612	792	9
la	358	582	365	591	612	792	9
posición	368	582	402	591	612	792	9
angular	405	582	435	591	612	792	9
en	438	582	448	591	612	792	9
el	451	582	458	591	612	792	9
lado	461	582	478	591	612	792	9
del	481	582	493	591	612	792	9
motor.	496	582	522	591	612	792	9
El	525	582	534	591	612	792	9
control	537	582	565	591	612	792	9
por	47	594	60	603	612	792	9
realimentación	63	594	122	603	612	792	9
de	124	594	134	603	612	792	9
estados	136	594	166	603	612	792	9
se	168	594	177	603	612	792	9
realiza	179	594	206	603	612	792	9
utilizando	208	594	248	603	612	792	9
las	251	594	262	603	612	792	9
variables	264	594	300	603	612	792	9
de	303	594	312	603	612	792	9
estado	315	594	340	603	612	792	9
estimadas.	343	594	385	603	612	792	9
Fig.	184	284	198	291	612	792	10
8:	199	284	206	291	612	792	10
Diagrama	208	284	240	291	612	792	10
de	242	284	249	291	612	792	10
bloques	251	284	276	291	612	792	10
del	278	284	288	291	612	792	10
controlador	290	284	327	291	612	792	10
SVF	329	284	343	291	612	792	10
con	345	284	357	291	612	792	10
estimador	359	284	390	291	612	792	10
de	392	284	400	291	612	792	10
estados.	402	284	428	291	612	792	10
La	57	303	67	312	612	792	10
Tabla	70	303	93	312	612	792	10
IV	96	303	107	312	612	792	10
presenta	110	303	143	312	612	792	10
los	146	303	157	312	612	792	10
resultados	160	303	201	312	612	792	10
de	204	303	213	312	612	792	10
la	216	303	223	312	612	792	10
respuesta	226	303	263	312	612	792	10
a	266	303	270	312	612	792	10
la	273	303	280	312	612	792	10
función	283	303	314	312	612	792	10
escalón	317	303	347	312	612	792	10
para	350	303	367	312	612	792	10
un	370	303	380	312	612	792	10
controlador	383	303	429	312	612	792	10
SVF	432	303	450	312	612	792	10
simple	453	303	480	312	612	792	10
con	483	303	497	312	612	792	10
observadores	500	303	553	312	612	792	10
de	556	303	565	312	612	792	10
estado	47	315	72	324	612	792	10
de	75	315	84	324	612	792	10
orden	87	315	110	324	612	792	10
completo	112	315	149	324	612	792	10
aplicado	152	315	186	324	612	792	10
al	188	315	195	324	612	792	10
motor	198	315	222	324	612	792	10
físico	224	315	246	324	612	792	10
de	249	315	259	324	612	792	10
DC.	261	315	277	324	612	792	10
Tabla	198	339	218	346	612	792	10
IV:	220	339	232	346	612	792	10
Controlador	234	339	272	346	612	792	10
SVF	274	339	289	346	612	792	10
Simple	291	339	314	346	612	792	10
con	315	339	327	346	612	792	10
Observador	329	339	366	346	612	792	10
de	368	339	376	346	612	792	10
Estados	378	339	403	346	612	792	10
[6]	405	339	414	346	612	792	10
Parámetro	109	350	146	357	612	792	10
0.063	390	361	408	368	612	792	10
Tiempo	109	361	134	368	612	792	10
de	135	361	143	368	612	792	10
establecimiento	145	361	195	368	612	792	10
en	197	361	205	368	612	792	10
segundos	207	361	237	368	612	792	10
0.041%	390	372	415	379	612	792	10
Error	109	372	125	380	612	792	10
en	127	372	135	380	612	792	10
estado	137	372	158	380	612	792	10
estable	160	372	182	380	612	792	10
10.3%	390	382	411	389	612	792	10
Sobre	109	382	127	389	612	792	10
impulso	129	382	155	389	612	792	10
La	57	405	67	414	612	792	10
Fig.	70	405	86	414	612	792	10
9	88	405	93	414	612	792	10
presenta	96	405	129	414	612	792	10
la	132	405	139	414	612	792	10
respuesta	141	405	178	414	612	792	10
a	181	405	185	414	612	792	10
la	188	405	195	414	612	792	10
función	198	405	228	414	612	792	10
escalón	231	405	261	414	612	792	10
aplicada	263	405	297	414	612	792	10
al	299	405	306	414	612	792	10
motor	309	405	333	414	612	792	10
físico	335	405	357	414	612	792	10
y	360	405	365	414	612	792	10
al	367	405	375	414	612	792	10
modelo	377	405	407	414	612	792	10
de	410	405	419	414	612	792	10
la	422	405	429	414	612	792	10
planta	431	405	456	414	612	792	10
en	458	405	468	414	612	792	10
Simulink.	470	405	509	414	612	792	10
Al	57	417	67	426	612	792	10
aplicar	71	417	98	426	612	792	10
el	102	417	109	426	612	792	10
observador	113	417	157	426	612	792	10
de	161	417	170	426	612	792	10
estados	174	417	204	426	612	792	10
al	208	417	215	426	612	792	10
control	219	417	247	426	612	792	10
SVF,	251	417	271	426	612	792	10
tratando	275	417	308	426	612	792	10
de	312	417	321	426	612	792	10
mantener	325	417	362	426	612	792	10
el	366	417	373	426	612	792	10
mismo	377	417	404	426	612	792	10
tiempo	408	417	436	426	612	792	10
de	440	417	449	426	612	792	10
establecimiento	453	417	516	426	612	792	10
se	519	417	528	426	612	792	10
tiene	532	417	551	426	612	792	10
un	555	417	565	426	612	792	10
pequeño	47	429	81	438	612	792	10
incremento	84	429	129	438	612	792	10
en	133	429	142	438	612	792	10
el	146	429	153	438	612	792	10
error	157	429	176	438	612	792	10
en	180	429	189	438	612	792	10
estado	193	429	218	438	612	792	10
estable	222	429	250	438	612	792	10
y	253	429	258	438	612	792	10
en	262	429	271	438	612	792	10
el	275	429	282	438	612	792	10
sobre	286	429	308	438	612	792	10
impulso.	311	429	346	438	612	792	10
Esto	349	429	367	438	612	792	10
se	371	429	379	438	612	792	10
observa	383	429	414	438	612	792	10
tanto	418	429	437	438	612	792	10
en	441	429	451	438	612	792	10
el	454	429	461	438	612	792	10
motor	465	429	489	438	612	792	10
físico	493	429	515	438	612	792	10
como	518	429	540	438	612	792	10
en	544	429	554	438	612	792	10
el	557	429	564	438	612	792	10
modelo	47	442	77	451	612	792	10
matemático	79	442	126	451	612	792	10
del	128	442	141	451	612	792	10
sistema.	143	442	176	451	612	792	10
Fig.	203	637	216	644	612	792	10
9:	218	637	225	644	612	792	10
Respuesta	227	637	259	644	612	792	10
a	261	637	265	644	612	792	10
la	267	637	272	644	612	792	10
función	274	637	299	644	612	792	10
paso	301	637	316	644	612	792	10
del	318	637	327	644	612	792	10
estimador	329	637	361	644	612	792	10
de	363	637	370	644	612	792	10
estados	372	637	396	644	612	792	10
[6].	398	637	409	644	612	792	10
Controlador	47	668	118	681	612	792	10
con	121	668	142	681	612	792	10
realimentación	146	668	233	681	612	792	10
de	236	668	249	681	612	792	10
estados	253	668	295	681	612	792	10
SVF	298	668	325	681	612	792	10
con	328	668	349	681	612	792	10
controlador	353	668	420	681	612	792	10
PI	424	668	438	681	612	792	10
La	57	686	67	695	612	792	10
Fig.	72	686	87	695	612	792	10
10	92	686	102	695	612	792	10
presenta	106	686	139	695	612	792	10
el	144	686	151	695	612	792	10
diagrama	155	686	192	695	612	792	10
de	197	686	206	695	612	792	10
bloques	211	686	242	695	612	792	10
implementado	246	686	303	695	612	792	10
en	308	686	317	695	612	792	10
Matlab	321	686	349	695	612	792	10
del	354	686	366	695	612	792	10
controlador	370	686	417	695	612	792	10
con	421	686	435	695	612	792	10
realimentación	440	686	499	695	612	792	10
de	503	686	513	695	612	792	10
estados	517	686	546	695	612	792	10
con	551	686	565	695	612	792	10
control	47	698	75	707	612	792	10
proporcional	78	698	129	707	612	792	10
integral	132	698	162	707	612	792	10
PI.	165	698	177	707	612	792	10
En	180	698	191	707	612	792	10
este	194	698	209	707	612	792	10
caso,	212	698	232	707	612	792	10
no	235	698	245	707	612	792	10
se	248	698	256	707	612	792	10
dispone	259	698	290	707	612	792	10
de	293	698	302	707	612	792	10
observador	305	698	350	707	612	792	10
de	353	698	362	707	612	792	10
estados,	365	698	397	707	612	792	10
por	400	698	413	707	612	792	10
lo	416	698	423	707	612	792	10
que	426	698	441	707	612	792	10
las	444	698	455	707	612	792	10
variables	457	698	493	707	612	792	10
de	496	698	506	707	612	792	10
estado	509	698	534	707	612	792	10
son	537	698	551	707	612	792	10
las	554	698	565	707	612	792	10
variables	47	710	83	719	612	792	10
reales	86	710	110	719	612	792	10
del	113	710	126	719	612	792	10
motor	130	710	153	719	612	792	10
físico.	157	710	182	719	612	792	10
Se	185	710	195	719	612	792	10
realiza	199	710	226	719	612	792	10
este	229	710	245	719	612	792	10
controlador	249	710	295	719	612	792	10
con	298	710	313	719	612	792	10
el	316	710	324	719	612	792	10
objetivo	327	710	360	719	612	792	10
de	364	710	373	719	612	792	10
comparar	377	710	414	719	612	792	10
los	418	710	430	719	612	792	10
valores	433	710	462	719	612	792	10
obtenidos	466	710	505	719	612	792	10
cuando	508	710	537	719	612	792	10
a	541	710	546	719	612	792	10
este	549	710	565	719	612	792	10
controlador	47	722	93	731	612	792	10
se	95	722	104	731	612	792	10
le	106	722	113	731	612	792	10
aplique	116	722	145	731	612	792	10
un	148	722	158	731	612	792	10
estimador	160	722	200	731	612	792	10
de	202	722	212	731	612	792	10
estados.	214	722	246	731	612	792	10
Fig.	219	187	232	194	612	792	11
10:	234	187	245	194	612	792	11
Diagrama	246	187	278	194	612	792	11
de	280	187	288	194	612	792	11
bloques	289	187	314	194	612	792	11
del	316	187	326	194	612	792	11
controlador	328	187	365	194	612	792	11
SVF-PI.	367	187	393	194	612	792	11
La	57	207	67	216	612	792	11
Fig.	72	207	87	216	612	792	11
11	92	207	102	216	612	792	11
presenta	106	207	139	216	612	792	11
la	144	207	151	216	612	792	11
respuesta	155	207	192	216	612	792	11
a	197	207	201	216	612	792	11
la	206	207	213	216	612	792	11
función	217	207	248	216	612	792	11
escalón	252	207	282	216	612	792	11
aplicada	286	207	320	216	612	792	11
al	324	207	331	216	612	792	11
motor	335	207	359	216	612	792	11
físico	363	207	386	216	612	792	11
y	390	207	395	216	612	792	11
al	399	207	406	216	612	792	11
modelo	411	207	441	216	612	792	11
de	445	207	455	216	612	792	11
la	459	207	466	216	612	792	11
planta	470	207	495	216	612	792	11
en	499	207	508	216	612	792	11
Simulink.	513	207	552	216	612	792	11
El	556	207	565	216	612	792	11
controlador	47	219	93	228	612	792	11
se	95	219	104	228	612	792	11
aplica	106	219	130	228	612	792	11
en	133	219	142	228	612	792	11
forma	144	219	168	228	612	792	11
paralela	171	219	202	228	612	792	11
a	205	219	209	228	612	792	11
la	212	219	219	228	612	792	11
planta	222	219	246	228	612	792	11
del	249	219	261	228	612	792	11
sistema	263	219	293	228	612	792	11
y	296	219	301	228	612	792	11
al	303	219	310	228	612	792	11
motor	313	219	337	228	612	792	11
físico	339	219	361	228	612	792	11
para	364	219	381	228	612	792	11
visualizar	384	219	422	228	612	792	11
ambas	425	219	450	228	612	792	11
respuestas.	453	219	496	228	612	792	11
Fig.	202	401	216	408	612	792	11
11:	218	401	228	408	612	792	11
Respuesta	230	401	263	408	612	792	11
a	265	401	268	408	612	792	11
la	270	401	276	408	612	792	11
función	278	401	302	408	612	792	11
paso	304	401	319	408	612	792	11
del	321	401	331	408	612	792	11
controlador	333	401	370	408	612	792	11
SVF-PI	372	401	396	408	612	792	11
[6].	398	401	410	408	612	792	11
La	57	420	67	429	612	792	11
Tabla	70	420	93	429	612	792	11
V	96	420	103	429	612	792	11
presenta	105	420	139	429	612	792	11
los	141	420	153	429	612	792	11
resultados	155	420	196	429	612	792	11
de	199	420	208	429	612	792	11
la	211	420	218	429	612	792	11
respuesta	221	420	258	429	612	792	11
a	260	420	265	429	612	792	11
la	267	420	275	429	612	792	11
función	277	420	308	429	612	792	11
escalón	310	420	340	429	612	792	11
para	343	420	360	429	612	792	11
un	363	420	373	429	612	792	11
controlador	375	420	421	429	612	792	11
con	424	420	438	429	612	792	11
control	441	420	469	429	612	792	11
PI	472	420	481	429	612	792	11
incluido,	483	420	518	429	612	792	11
aplicado	521	420	555	429	612	792	11
al	558	420	565	429	612	792	11
motor	47	433	71	442	612	792	11
físico	73	433	95	442	612	792	11
de	98	433	107	442	612	792	11
DC.	110	433	126	442	612	792	11
Tabla	232	456	252	463	612	792	11
V:	254	456	262	463	612	792	11
Controlador	264	456	303	463	612	792	11
SVF	305	456	320	463	612	792	11
con	322	456	333	463	612	792	11
Control	335	456	360	463	612	792	11
PI	362	456	369	463	612	792	11
[6]	371	456	380	463	612	792	11
Parámetro	109	467	146	474	612	792	11
Tiempo	109	478	134	485	612	792	11
de	135	478	143	485	612	792	11
establecimiento	145	478	195	485	612	792	11
en	197	478	205	485	612	792	11
segundos	207	478	237	485	612	792	11
Error	109	489	125	497	612	792	11
en	127	489	135	497	612	792	11
estado	137	489	158	497	612	792	11
estable	160	489	182	497	612	792	11
Sobre	109	499	127	506	612	792	11
impulso	129	499	155	506	612	792	11
0.08	390	478	405	485	612	792	11
0.003%	390	489	415	496	612	792	11
6.97%	390	499	411	506	612	792	11
Observador	47	518	114	530	612	792	11
de	117	518	130	530	612	792	11
estados	134	518	176	530	612	792	11
con	179	518	200	530	612	792	11
controlador	204	518	271	530	612	792	11
PI	275	518	289	530	612	792	11
La	57	536	67	545	612	792	11
Fig.	72	536	87	545	612	792	11
12	92	536	102	545	612	792	11
presenta	106	536	139	545	612	792	11
el	144	536	151	545	612	792	11
diagrama	155	536	192	545	612	792	11
de	197	536	206	545	612	792	11
bloques	210	536	242	545	612	792	11
implementado	246	536	303	545	612	792	11
en	308	536	317	545	612	792	11
Matlab	321	536	349	545	612	792	11
del	354	536	366	545	612	792	11
controlador	370	536	417	545	612	792	11
con	421	536	435	545	612	792	11
realimentación	440	536	499	545	612	792	11
de	503	536	513	545	612	792	11
estados	517	536	546	545	612	792	11
con	551	536	565	545	612	792	11
control	47	548	75	557	612	792	11
PI	79	548	88	557	612	792	11
integrado,	92	548	132	557	612	792	11
y	136	548	141	557	612	792	11
observador	145	548	189	557	612	792	11
de	193	548	203	557	612	792	11
estados.	207	548	239	557	612	792	11
El	243	548	252	557	612	792	11
observador	256	548	300	557	612	792	11
de	304	548	313	557	612	792	11
estados	317	548	347	557	612	792	11
proporciona	351	548	399	557	612	792	11
una	403	548	417	557	612	792	11
estimación	421	548	464	557	612	792	11
de	468	548	478	557	612	792	11
estados	482	548	511	557	612	792	11
de	515	548	524	557	612	792	11
las	528	548	539	557	612	792	11
cinco	543	548	565	557	612	792	11
variables	47	560	83	569	612	792	11
de	86	560	95	569	612	792	11
estado,	98	560	126	569	612	792	11
al	129	560	136	569	612	792	11
igual	139	560	159	569	612	792	11
que	162	560	176	569	612	792	11
en	179	560	189	569	612	792	11
el	191	560	199	569	612	792	11
caso	201	560	219	569	612	792	11
anterior,	222	560	256	569	612	792	11
la	259	560	266	569	612	792	11
única	269	560	290	569	612	792	11
variable	293	560	325	569	612	792	11
medida	328	560	358	569	612	792	11
en	361	560	370	569	612	792	11
el	373	560	380	569	612	792	11
motor	383	560	407	569	612	792	11
físico	410	560	432	569	612	792	11
es	435	560	443	569	612	792	11
la	446	560	453	569	612	792	11
posición	456	560	490	569	612	792	11
angular	493	560	523	569	612	792	11
en	526	560	535	569	612	792	11
el	538	560	545	569	612	792	11
lado	548	560	565	569	612	792	11
del	47	572	59	581	612	792	11
motor,	63	572	89	581	612	792	11
como	93	572	115	581	612	792	11
se	119	572	127	581	612	792	11
indica	131	572	155	581	612	792	11
en	159	572	168	581	612	792	11
la	172	572	179	581	612	792	11
Fig.	183	572	198	581	612	792	11
12	202	572	212	581	612	792	11
en	216	572	225	581	612	792	11
el	229	572	236	581	612	792	11
bloque	240	572	267	581	612	792	11
de	271	572	280	581	612	792	11
interfaz	284	572	314	581	612	792	11
con	318	572	332	581	612	792	11
el	336	572	343	581	612	792	11
motor.	347	572	373	581	612	792	11
El	378	572	386	581	612	792	11
observador	390	572	434	581	612	792	11
tiene	438	572	458	581	612	792	11
cinco	461	572	483	581	612	792	11
variables	487	572	523	581	612	792	11
de	526	572	536	581	612	792	11
estado	540	572	565	581	612	792	11
estimadas	47	584	86	593	612	792	11
que	89	584	103	593	612	792	11
son	106	584	119	593	612	792	11
utilizadas	122	584	160	593	612	792	11
para	163	584	180	593	612	792	11
el	183	584	190	593	612	792	11
control	192	584	221	593	612	792	11
por	223	584	236	593	612	792	11
realimentación	239	584	298	593	612	792	11
de	301	584	310	593	612	792	11
estados.	313	584	344	593	612	792	11
Fig.	190	247	204	255	612	792	12
12:	205	247	216	255	612	792	12
Diagrama	218	247	250	255	612	792	12
de	252	247	259	255	612	792	12
bloques	261	247	286	255	612	792	12
del	288	247	298	255	612	792	12
Observador	300	247	337	255	612	792	12
de	339	247	347	255	612	792	12
estados	349	247	372	255	612	792	12
con	374	247	386	255	612	792	12
control	388	247	410	255	612	792	12
PI.	412	247	422	255	612	792	12
La	57	267	67	276	612	792	12
Fig.	70	267	86	276	612	792	12
13	88	267	98	276	612	792	12
presenta	101	267	134	276	612	792	12
la	136	267	144	276	612	792	12
respuesta	146	267	183	276	612	792	12
a	186	267	190	276	612	792	12
la	193	267	200	276	612	792	12
función	202	267	233	276	612	792	12
escalón	236	267	266	276	612	792	12
aplicada	268	267	301	276	612	792	12
al	304	267	311	276	612	792	12
motor	314	267	338	276	612	792	12
físico	340	267	362	276	612	792	12
y	365	267	370	276	612	792	12
al	372	267	379	276	612	792	12
modelo	382	267	412	276	612	792	12
de	414	267	424	276	612	792	12
la	426	267	434	276	612	792	12
planta	436	267	460	276	612	792	12
en	463	267	472	276	612	792	12
Simulink.	475	267	514	276	612	792	12
Fig.	187	461	200	468	612	792	12
13:	202	461	213	468	612	792	12
Respuesta	214	461	247	468	612	792	12
a	249	461	252	468	612	792	12
la	255	461	260	468	612	792	12
función	262	461	287	468	612	792	12
paso	289	461	303	468	612	792	12
del	305	461	315	468	612	792	12
Observador	317	461	354	468	612	792	12
de	356	461	364	468	612	792	12
estados	366	461	390	468	612	792	12
con	392	461	403	468	612	792	12
PI	405	461	412	468	612	792	12
[6].	414	461	426	468	612	792	12
La	57	480	67	489	612	792	12
Tabla	70	480	93	489	612	792	12
VI	95	480	106	489	612	792	12
presenta	108	480	142	489	612	792	12
los	144	480	156	489	612	792	12
resultados	158	480	199	489	612	792	12
de	202	480	211	489	612	792	12
la	214	480	221	489	612	792	12
respuesta	223	480	260	489	612	792	12
a	263	480	267	489	612	792	12
la	270	480	277	489	612	792	12
función	280	480	310	489	612	792	12
escalón	313	480	343	489	612	792	12
para	345	480	363	489	612	792	12
un	365	480	375	489	612	792	12
controlador	378	480	424	489	612	792	12
con	426	480	441	489	612	792	12
control	443	480	472	489	612	792	12
PI	474	480	483	489	612	792	12
incluido	486	480	518	489	612	792	12
aplicado	521	480	555	489	612	792	12
al	557	480	565	489	612	792	12
motor	47	492	71	501	612	792	12
físico.	73	492	98	501	612	792	12
Tabla	221	516	241	523	612	792	12
VI:	243	516	255	523	612	792	12
Observador	257	516	294	523	612	792	12
de	296	516	304	523	612	792	12
Estados	306	516	330	523	612	792	12
con	332	516	344	523	612	792	12
Control	346	516	370	523	612	792	12
PI	372	516	380	523	612	792	12
[6]	382	516	391	523	612	792	12
Parámetro	109	527	145	534	612	792	12
0.13	390	538	405	545	612	792	12
Tiempo	109	538	134	545	612	792	12
de	135	538	143	545	612	792	12
establecimiento	145	538	195	545	612	792	12
en	197	538	205	545	612	792	12
segundos	207	538	237	545	612	792	12
0.01%	390	549	411	556	612	792	12
Error	109	549	125	556	612	792	12
en	127	549	135	556	612	792	12
estado	137	549	158	556	612	792	12
estable	160	549	182	556	612	792	12
3.48%	390	559	411	566	612	792	12
Sobre	109	559	127	566	612	792	12
impulso	129	559	155	566	612	792	12
En	57	582	68	591	612	792	12
este	71	582	86	591	612	792	12
caso,	89	582	109	591	612	792	12
se	112	582	121	591	612	792	12
ha	124	582	133	591	612	792	12
obtenido	136	582	171	591	612	792	12
una	174	582	188	591	612	792	12
reducción	191	582	230	591	612	792	12
del	233	582	245	591	612	792	12
sobre	248	582	270	591	612	792	12
impulso	273	582	305	591	612	792	12
debido	308	582	335	591	612	792	12
al	338	582	345	591	612	792	12
incremento	348	582	393	591	612	792	12
en	396	582	406	591	612	792	12
el	409	582	416	591	612	792	12
tiempo	419	582	446	591	612	792	12
de	449	582	459	591	612	792	12
establecimiento.	462	582	527	591	612	792	12
Como	530	582	554	591	612	792	12
se	557	582	565	591	612	792	12
presenta	47	594	80	603	612	792	12
en	83	594	92	603	612	792	12
la	94	594	102	603	612	792	12
Tabla	104	594	127	603	612	792	12
VI	130	594	140	603	612	792	12
se	143	594	151	603	612	792	12
ha	153	594	163	603	612	792	12
incrementado	165	594	220	603	612	792	12
el	222	594	229	603	612	792	12
error	232	594	251	603	612	792	12
en	254	594	263	603	612	792	12
estado	266	594	291	603	612	792	12
estable,	294	594	324	603	612	792	12
respecto	327	594	360	603	612	792	12
al	363	594	370	603	612	792	12
controlador	372	594	418	603	612	792	12
SVF	421	594	439	603	612	792	12
sin	442	594	453	603	612	792	12
observador	456	594	500	603	612	792	12
de	503	594	512	603	612	792	12
estados.	515	594	547	603	612	792	12
El	57	606	66	615	612	792	12
controlador	69	606	115	615	612	792	12
PI	118	606	127	615	612	792	12
hace	129	606	148	615	612	792	12
que	151	606	165	615	612	792	12
el	168	606	175	615	612	792	12
sistema	178	606	208	615	612	792	12
tenga	211	606	233	615	612	792	12
una	236	606	250	615	612	792	12
respuesta	253	606	290	615	612	792	12
dinámica	293	606	330	615	612	792	12
más	333	606	349	615	612	792	12
lenta	351	606	371	615	612	792	12
respecto	374	606	407	615	612	792	12
al	410	606	417	615	612	792	12
controlador	420	606	466	615	612	792	12
SVF	469	606	487	615	612	792	12
simple	490	606	517	615	612	792	12
debido	520	606	547	615	612	792	12
a	550	606	554	615	612	792	12
la	557	606	564	615	612	792	12
presencia	47	618	84	627	612	792	12
del	87	618	99	627	612	792	12
integrador.	102	618	145	627	612	792	12
Comparación	47	638	125	651	612	792	12
de	129	638	142	651	612	792	12
Resultados	146	638	209	651	612	792	12
La	57	656	67	665	612	792	12
Tabla	71	656	94	665	612	792	12
VII	97	656	111	665	612	792	12
presenta	114	656	147	665	612	792	12
un	151	656	161	665	612	792	12
resumen	164	656	198	665	612	792	12
de	201	656	210	665	612	792	12
los	214	656	225	665	612	792	12
parámetros	229	656	273	665	612	792	12
de	276	656	286	665	612	792	12
respuesta	289	656	326	665	612	792	12
dinámica	329	656	366	665	612	792	12
de	369	656	379	665	612	792	12
los	382	656	394	665	612	792	12
dos	397	656	411	665	612	792	12
controladores	414	656	469	665	612	792	12
con	472	656	486	665	612	792	12
y	490	656	495	665	612	792	12
sin	498	656	510	665	612	792	12
estimador	513	656	552	665	612	792	12
de	556	656	565	665	612	792	12
estados.	47	668	79	677	612	792	12
Los	82	668	97	677	612	792	12
controladores	101	668	155	677	612	792	12
con	159	668	173	677	612	792	12
control	177	668	205	677	612	792	12
PI	208	668	217	677	612	792	12
integrado	221	668	259	677	612	792	12
respecto	262	668	295	677	612	792	12
a	299	668	304	677	612	792	12
los	307	668	319	677	612	792	12
controladores	323	668	377	677	612	792	12
sin	381	668	392	677	612	792	12
PI,	396	668	407	677	612	792	12
tienen	411	668	435	677	612	792	12
tiempo	439	668	466	677	612	792	12
de	470	668	479	677	612	792	12
establecimiento	483	668	546	677	612	792	12
más	549	668	565	677	612	792	12
alto,	47	680	64	689	612	792	12
error	67	680	86	689	612	792	12
en	89	680	98	689	612	792	12
estado	101	680	126	689	612	792	12
estable	129	680	156	689	612	792	12
menor	159	680	184	689	612	792	12
y	187	680	192	689	612	792	12
sobre	195	680	216	689	612	792	12
impulso	219	680	251	689	612	792	12
menor.	254	680	281	689	612	792	12
Parámetro	47	714	84	721	612	792	12
Tiempo	47	726	72	733	612	792	12
de	74	726	81	733	612	792	12
establecimiento	83	726	134	733	612	792	12
en	136	726	143	733	612	792	12
segundos	145	726	175	733	612	792	12
Tabla	237	703	257	711	612	792	12
VII:	259	703	274	711	612	792	12
Controlador	276	703	315	711	612	792	12
SVF	317	703	331	711	612	792	12
y	333	703	337	711	612	792	12
SVF	339	703	354	711	612	792	12
PI	356	703	363	711	612	792	12
[6]	365	703	375	711	612	792	12
SVF	221	714	236	721	612	792	12
SVF	294	714	309	721	612	792	12
PI	311	714	319	721	612	792	12
SVF	368	714	383	721	612	792	12
con	385	714	397	721	612	792	12
Observador	399	714	440	721	612	792	12
0.063	221	725	239	733	612	792	12
0.08	294	725	308	733	612	792	12
0.06	368	725	382	733	612	792	12
SVF-PI	472	714	498	721	612	792	12
con	500	714	512	721	612	792	12
Observador	514	714	555	721	612	792	12
0.13	472	725	486	733	612	792	12
Error	47	52	64	60	612	792	13
en	66	52	73	60	612	792	13
estado	75	52	96	60	612	792	13
estable	98	52	120	60	612	792	13
Sobre	47	62	65	69	612	792	13
impulso	67	62	93	69	612	792	13
0.028%	221	52	246	59	612	792	13
8.73%	221	62	242	69	612	792	13
0.003%	294	52	319	59	612	792	13
6.97%	294	62	315	69	612	792	13
0.041%	368	52	393	59	612	792	13
10.3%	368	62	389	69	612	792	13
0.01%	472	52	493	59	612	792	13
3.48%	472	62	493	69	612	792	13
El	57	90	66	99	612	792	13
estimador	69	90	108	99	612	792	13
de	112	90	121	99	612	792	13
estados	124	90	154	99	612	792	13
tiene	157	90	176	99	612	792	13
un	179	90	189	99	612	792	13
efecto	192	90	216	99	612	792	13
negativo	220	90	254	99	612	792	13
en	257	90	267	99	612	792	13
el	270	90	277	99	612	792	13
tiempo	280	90	308	99	612	792	13
de	311	90	321	99	612	792	13
establecimiento	324	90	386	99	612	792	13
debido	389	90	417	99	612	792	13
a	420	90	424	99	612	792	13
que	427	90	442	99	612	792	13
se	445	90	453	99	612	792	13
incluye	456	90	486	99	612	792	13
nuevos	489	90	517	99	612	792	13
polos	520	90	542	99	612	792	13
en	545	90	554	99	612	792	13
el	557	90	565	99	612	792	13
sistema	47	102	77	111	612	792	13
en	79	102	89	111	612	792	13
lazo	91	102	108	111	612	792	13
cerrado,	110	102	143	111	612	792	13
sin	145	102	157	111	612	792	13
embargo	159	102	194	111	612	792	13
el	197	102	204	111	612	792	13
efecto	207	102	231	111	612	792	13
no	234	102	243	111	612	792	13
es	246	102	254	111	612	792	13
significativo	257	102	307	111	612	792	13
debido	309	102	337	111	612	792	13
a	339	102	344	111	612	792	13
que	346	102	360	111	612	792	13
en	363	102	372	111	612	792	13
el	375	102	382	111	612	792	13
diseño	385	102	411	111	612	792	13
se	413	102	421	111	612	792	13
ha	424	102	433	111	612	792	13
seleccionado	436	102	487	111	612	792	13
la	490	102	497	111	612	792	13
ubicación	500	102	539	111	612	792	13
de	542	102	551	111	612	792	13
los	554	102	565	111	612	792	13
polos	47	114	69	123	612	792	13
en	71	114	80	123	612	792	13
un	83	114	93	123	612	792	13
valor	95	114	116	123	612	792	13
diez	118	114	135	123	612	792	13
veces	138	114	160	123	612	792	13
más	162	114	178	123	612	792	13
lejos	181	114	200	123	612	792	13
en	202	114	212	123	612	792	13
el	214	114	221	123	612	792	13
semiplano	224	114	265	123	612	792	13
izquierdo	268	114	305	123	612	792	13
del	308	114	320	123	612	792	13
plano	323	114	345	123	612	792	13
s,	347	114	354	123	612	792	13
que	356	114	371	123	612	792	13
los	373	114	385	123	612	792	13
polos	387	114	409	123	612	792	13
del	411	114	424	123	612	792	13
sistema	426	114	456	123	612	792	13
en	459	114	468	123	612	792	13
lazo	470	114	487	123	612	792	13
cerrado.	490	114	522	123	612	792	13
C	253	140	264	154	612	792	13
ONCLUSIONES	264	142	359	154	612	792	13
Mediante	57	161	95	170	612	792	13
el	99	161	107	170	612	792	13
Real	112	161	130	170	612	792	13
Time	135	161	156	170	612	792	13
Workshop	161	161	202	170	612	792	13
de	207	161	217	170	612	792	13
Matlab	222	161	250	170	612	792	13
se	255	161	263	170	612	792	13
puede	268	161	292	170	612	792	13
programar	297	161	338	170	612	792	13
el	343	161	350	170	612	792	13
módulo	356	161	386	170	612	792	13
dSPACE,	391	161	430	170	612	792	13
los	435	161	446	170	612	792	13
controladores	451	161	506	170	612	792	13
simulados	511	161	551	170	612	792	13
en	556	161	565	170	612	792	13
Simulink	47	173	83	182	612	792	13
Matlab	86	173	115	182	612	792	13
se	118	173	126	182	612	792	13
cargan	129	173	155	182	612	792	13
directamente	158	173	210	182	612	792	13
en	213	173	222	182	612	792	13
el	225	173	232	182	612	792	13
hardware.	235	173	275	182	612	792	13
Esto	278	173	295	182	612	792	13
ahorra	298	173	324	182	612	792	13
gran	327	173	344	182	612	792	13
cantidad	347	173	381	182	612	792	13
de	384	173	393	182	612	792	13
tiempo	396	173	424	182	612	792	13
en	427	173	436	182	612	792	13
la	439	173	446	182	612	792	13
implementación	449	173	513	182	612	792	13
física	516	173	538	182	612	792	13
de	541	173	550	182	612	792	13
los	554	173	565	182	612	792	13
controladores	47	185	101	194	612	792	13
desarrollados,	104	185	160	194	612	792	13
al	163	185	170	194	612	792	13
no	173	185	183	194	612	792	13
tener	186	185	206	194	612	792	13
que	208	185	223	194	612	792	13
programar	226	185	267	194	612	792	13
en	270	185	280	194	612	792	13
lenguaje	283	185	317	194	612	792	13
C	320	185	326	194	612	792	13
los	329	185	341	194	612	792	13
controladores.	344	185	401	194	612	792	13
Los	404	185	419	194	612	792	13
observadores	422	185	474	194	612	792	13
de	477	185	487	194	612	792	13
estado	490	185	515	194	612	792	13
son	518	185	532	194	612	792	13
de	535	185	544	194	612	792	13
gran	547	185	565	194	612	792	13
utilidad	47	197	77	206	612	792	13
cuando	80	197	109	206	612	792	13
no	111	197	121	206	612	792	13
se	124	197	132	206	612	792	13
dispone	135	197	166	206	612	792	13
de	169	197	178	206	612	792	13
todas	181	197	202	206	612	792	13
las	204	197	215	206	612	792	13
variables	218	197	254	206	612	792	13
de	257	197	266	206	612	792	13
estado,	269	197	297	206	612	792	13
y	300	197	305	206	612	792	13
es	307	197	315	206	612	792	13
posible	318	197	347	206	612	792	13
identificar	349	197	390	206	612	792	13
el	393	197	400	206	612	792	13
modelo	403	197	433	206	612	792	13
matemático	436	197	482	206	612	792	13
de	485	197	494	206	612	792	13
la	497	197	504	206	612	792	13
planta.	507	197	533	206	612	792	13
En	536	197	547	206	612	792	13
este	550	197	565	206	612	792	13
trabajo	47	209	75	218	612	792	13
se	78	209	86	218	612	792	13
ha	89	209	98	218	612	792	13
realizado	101	209	138	218	612	792	13
estimadores	141	209	189	218	612	792	13
de	191	209	201	218	612	792	13
estado	204	209	229	218	612	792	13
de	232	209	242	218	612	792	13
orden	245	209	268	218	612	792	13
completo,	270	209	310	218	612	792	13
sin	313	209	325	218	612	792	13
embargo	328	209	362	218	612	792	13
en	365	209	375	218	612	792	13
el	378	209	385	218	612	792	13
caso	388	209	406	218	612	792	13
de	409	209	418	218	612	792	13
tener	422	209	441	218	612	792	13
un	445	209	454	218	612	792	13
cierto	457	209	480	218	612	792	13
número	483	209	514	218	612	792	13
de	517	209	526	218	612	792	13
variables	529	209	565	218	612	792	13
de	47	221	56	230	612	792	13
estado	59	221	84	230	612	792	13
conocidas,	87	221	130	230	612	792	13
se	132	221	141	230	612	792	13
puede	143	221	167	230	612	792	13
realizar	170	221	200	230	612	792	13
un	202	221	212	230	612	792	13
estimador	215	221	254	230	612	792	13
de	257	221	266	230	612	792	13
estados	269	221	298	230	612	792	13
de	301	221	310	230	612	792	13
orden	313	221	336	230	612	792	13
reducido.	339	221	376	230	612	792	13
El	379	221	388	230	612	792	13
control	391	221	419	230	612	792	13
con	421	221	436	230	612	792	13
variables	438	221	474	230	612	792	13
de	477	221	487	230	612	792	13
estado	489	221	515	230	612	792	13
diseñado	517	221	553	230	612	792	13
en	556	221	565	230	612	792	13
este	47	233	62	242	612	792	13
trabajo	65	233	93	242	612	792	13
es	96	233	104	242	612	792	13
un	107	233	117	242	612	792	13
control	120	233	148	242	612	792	13
con	151	233	166	242	612	792	13
una	168	233	183	242	612	792	13
sola	186	233	202	242	612	792	13
entrada	205	233	234	242	612	792	13
y	237	233	242	242	612	792	13
una	245	233	259	242	612	792	13
sola	262	233	278	242	612	792	13
salida.	281	233	307	242	612	792	13
Para	310	233	328	242	612	792	13
controladores	331	233	385	242	612	792	13
con	388	233	402	242	612	792	13
múltiples	405	233	442	242	612	792	13
entradas	445	233	478	242	612	792	13
y	481	233	486	242	612	792	13
salidas,	489	233	519	242	612	792	13
también	522	233	554	242	612	792	13
se	557	233	565	242	612	792	13
puede	47	245	71	254	612	792	13
implementar	75	245	125	254	612	792	13
alguna	129	245	155	254	612	792	13
técnica	159	245	187	254	612	792	13
basada	191	245	219	254	612	792	13
en	222	245	232	254	612	792	13
control	236	245	264	254	612	792	13
con	268	245	282	254	612	792	13
variables	286	245	322	254	612	792	13
de	326	245	335	254	612	792	13
estado	339	245	364	254	612	792	13
como	368	245	390	254	612	792	13
es	394	245	403	254	612	792	13
el	407	245	414	254	612	792	13
caso	418	245	435	254	612	792	13
del	439	245	451	254	612	792	13
regulador	455	245	493	254	612	792	13
lineal	497	245	519	254	612	792	13
cuadrático	523	245	565	254	612	792	13
LQR.	47	257	69	266	612	792	13
Para	72	257	90	266	612	792	13
este	92	257	108	266	612	792	13
sistema	110	257	140	266	612	792	13
electromecánico	143	257	208	266	612	792	13
se	211	257	219	266	612	792	13
dispone	222	257	253	266	612	792	13
de	255	257	265	266	612	792	13
un	267	257	277	266	612	792	13
modelo	280	257	310	266	612	792	13
matemático	313	257	359	266	612	792	13
apropiado,	362	257	404	266	612	792	13
por	407	257	420	266	612	792	13
lo	423	257	431	266	612	792	13
tanto	433	257	453	266	612	792	13
el	456	257	463	266	612	792	13
diseño	465	257	491	266	612	792	13
del	494	257	506	266	612	792	13
observador	509	257	553	266	612	792	13
de	556	257	565	266	612	792	13
estados	47	269	76	278	612	792	13
se	79	269	87	278	612	792	13
ha	90	269	99	278	612	792	13
realizado	101	269	138	278	612	792	13
correctamente	141	269	197	278	612	792	13
con	200	269	214	278	612	792	13
un	217	269	227	278	612	792	13
desempeño	229	269	274	278	612	792	13
bastante	277	269	309	278	612	792	13
similar	312	269	340	278	612	792	13
al	342	269	350	278	612	792	13
controlador	352	269	398	278	612	792	13
sin	401	269	412	278	612	792	13
estimador	415	269	454	278	612	792	13
de	457	269	466	278	612	792	13
estados,	469	269	501	278	612	792	13
en	503	269	513	278	612	792	13
el	515	269	522	278	612	792	13
cual	525	269	542	278	612	792	13
todas	544	269	565	278	612	792	13
las	47	281	58	290	612	792	13
variables	61	281	97	290	612	792	13
de	100	281	109	290	612	792	13
estado	112	281	138	290	612	792	13
son	141	281	155	290	612	792	13
medidas.	158	281	194	290	612	792	13
El	197	281	206	290	612	792	13
estimador	209	281	248	290	612	792	13
de	251	281	260	290	612	792	13
estados	263	281	293	290	612	792	13
no	296	281	306	290	612	792	13
afecta	309	281	332	290	612	792	13
en	335	281	345	290	612	792	13
forma	348	281	372	290	612	792	13
significativa	375	281	424	290	612	792	13
la	427	281	434	290	612	792	13
respuesta	437	281	474	290	612	792	13
dinámica	477	281	514	290	612	792	13
del	517	281	529	290	612	792	13
sistema,	532	281	565	290	612	792	13
ya	47	293	56	302	612	792	13
que	60	293	74	302	612	792	13
los	77	293	89	302	612	792	13
polos	93	293	114	302	612	792	13
del	118	293	130	302	612	792	13
estimador	134	293	173	302	612	792	13
de	176	293	186	302	612	792	13
estados	189	293	219	302	612	792	13
tienen	222	293	246	302	612	792	13
constantes	250	293	291	302	612	792	13
de	295	293	304	302	612	792	13
tiempo	308	293	335	302	612	792	13
de	339	293	349	302	612	792	13
valores	352	293	381	302	612	792	13
diez	384	293	401	302	612	792	13
veces	405	293	427	302	612	792	13
menores	430	293	464	302	612	792	13
que	467	293	482	302	612	792	13
las	485	293	496	302	612	792	13
de	500	293	509	302	612	792	13
los	513	293	525	302	612	792	13
polos	528	293	550	302	612	792	13
del	553	293	565	302	612	792	13
controlador	47	306	93	315	612	792	13
SVF.	95	306	116	315	612	792	13
R	267	330	274	339	612	792	13
ECONOCIMIENTOS	274	331	345	338	612	792	13
A	57	345	64	354	612	792	13
la	66	345	74	354	612	792	13
Universidad	76	345	125	354	612	792	13
de	128	345	137	354	612	792	13
Ciencias	140	345	174	354	612	792	13
Aplicadas	177	345	216	354	612	792	13
Esslingen	219	345	258	354	612	792	13
de	260	345	270	354	612	792	13
Alemania,	272	345	314	354	612	792	13
por	316	345	330	354	612	792	13
la	332	345	339	354	612	792	13
prestación	342	345	383	354	612	792	13
tecnológica	385	345	431	354	612	792	13
para	434	345	451	354	612	792	13
realizar	454	345	484	354	612	792	13
este	486	345	502	354	612	792	13
proyecto.	504	345	542	354	612	792	13
R	278	369	285	378	612	792	13
EFERENCIAS	285	371	333	378	612	792	13
U.	65	384	73	391	612	792	13
Manwong,	75	384	109	391	612	792	13
S.	111	384	118	391	612	792	13
Boonpiyathud,	120	384	167	391	612	792	13
y	169	383	173	391	612	792	13
S.	175	383	181	391	612	792	13
Tunyasrirut,	184	383	223	391	612	792	13
“Implementation	225	383	279	391	612	792	13
of	282	384	288	391	612	792	13
a	290	384	294	391	612	792	13
dSPACE	296	384	325	391	612	792	13
DSP-based	327	384	362	391	612	792	13
state	364	384	379	391	612	792	13
feedback	381	384	410	391	612	792	13
with	412	384	426	391	612	792	13
state	428	384	443	391	612	792	13
observer	445	384	472	391	612	792	13
using	474	384	492	391	612	792	13
Matlab/Simulink	494	384	548	391	612	792	13
for	550	384	559	391	612	792	13
a	561	384	565	391	612	792	13
speed	65	393	83	400	612	792	13
control	85	393	108	400	612	792	13
of	110	393	116	400	612	792	13
DC	118	393	129	400	612	792	13
motor	131	393	151	400	612	792	13
system,”	153	393	180	400	612	792	13
in	182	393	189	400	612	792	13
2008	191	393	207	400	612	792	13
International	209	393	251	400	612	792	13
Conference	253	393	290	400	612	792	13
on	292	393	300	400	612	792	13
Control,	302	393	329	400	612	792	13
Automation	331	393	368	400	612	792	13
and	370	393	382	400	612	792	13
Systems,	384	393	411	400	612	792	13
Seoul,	413	393	433	400	612	792	13
South	436	393	454	400	612	792	13
Korea,	456	393	478	400	612	792	13
Oct.	480	393	493	400	612	792	13
2008,	495	393	513	400	612	792	13
pp.	515	393	525	400	612	792	13
2433-2436.	527	393	564	400	612	792	13
[2]	47	405	56	412	612	792	13
R.	65	405	72	412	612	792	13
Salas-Cabrera,	75	405	122	412	612	792	13
J.	125	405	130	412	612	792	13
D.	133	405	141	412	612	792	13
León-Morales,	143	405	191	412	612	792	13
J.	194	405	199	412	612	792	13
C.	202	405	209	412	612	792	13
Mayo-Maldonado,	212	405	272	412	612	792	13
J.	275	405	280	412	612	792	13
C.	282	405	290	412	612	792	13
Rosas-Caro,	293	405	332	412	612	792	13
E.	335	405	342	412	612	792	13
N.	345	405	353	412	612	792	13
Salas-Cabrera,	355	405	402	412	612	792	13
y	405	405	409	412	612	792	13
C.	412	405	419	412	612	792	13
A.	422	405	430	412	612	792	13
Reyna-López,	433	405	478	412	612	792	13
“Observer	481	403	514	412	612	792	13
Design	516	405	539	412	612	792	13
for	542	405	551	412	612	792	13
DC	554	405	565	412	612	792	13
Electric	65	414	90	421	612	792	13
Machines,”	92	414	129	421	612	792	13
in	131	414	137	421	612	792	13
2009	140	414	156	421	612	792	13
Second	158	414	181	421	612	792	13
International	184	414	226	421	612	792	13
Conference	229	414	265	421	612	792	13
on	268	414	276	421	612	792	13
Computer	278	414	310	421	612	792	13
and	313	414	325	421	612	792	13
Electrical	327	414	359	421	612	792	13
Engineering,	361	414	403	421	612	792	13
Dubai,	405	414	427	421	612	792	13
United	429	414	451	421	612	792	13
Arab	453	414	469	421	612	792	13
Emirates,	472	414	502	421	612	792	13
Dec.	505	414	519	421	612	792	13
2009,	522	414	540	421	612	792	13
pp.	542	414	552	421	612	792	13
90-	555	414	566	421	612	792	13
94.	65	423	75	430	612	792	13
[3]	47	434	56	441	612	792	13
G.	65	434	72	441	612	792	13
Fabri,	76	434	95	441	612	792	13
C.	98	434	105	441	612	792	13
Olivieri,	108	434	135	441	612	792	13
y	138	434	142	441	612	792	13
M.	145	434	154	441	612	792	13
Tursini,	157	434	183	441	612	792	13
“Observer-based	186	433	239	441	612	792	13
sensorless	243	434	275	441	612	792	13
control	278	434	301	441	612	792	13
of	304	434	311	441	612	792	13
a	314	434	317	441	612	792	13
five-phase	321	434	354	441	612	792	13
brushless	357	434	387	441	612	792	13
DC	390	434	401	441	612	792	13
motor,”	404	434	429	441	612	792	13
in	432	434	438	441	612	792	13
The	441	434	453	441	612	792	13
XIX	457	434	469	441	612	792	13
International	472	434	514	441	612	792	13
Conference	517	434	554	441	612	792	13
on	557	434	565	441	612	792	13
Electrical	65	443	96	450	612	792	13
Machines	98	443	130	450	612	792	13
-	132	443	134	450	612	792	13
ICEM	136	443	156	450	612	792	13
2010,	158	443	176	450	612	792	13
Rome,	178	443	199	450	612	792	13
Italy,	201	443	217	450	612	792	13
Sep.	219	443	233	450	612	792	13
2010,	235	443	254	450	612	792	13
pp.	256	443	266	450	612	792	13
1-6.	267	443	280	450	612	792	13
[4]	47	455	56	462	612	792	13
K.	65	455	72	462	612	792	13
Meah,	75	455	95	462	612	792	13
S.	97	455	104	462	612	792	13
Hietpas,	106	455	133	462	612	792	13
y	135	455	139	462	612	792	13
S.	141	455	148	462	612	792	13
Ula,	150	455	164	462	612	792	13
“Rapid	166	453	189	462	612	792	13
Control	191	455	215	462	612	792	13
Prototyping	218	455	256	462	612	792	13
of	258	455	264	462	612	792	13
a	267	455	270	462	612	792	13
Permanent	273	455	307	462	612	792	13
Magnet	309	455	334	462	612	792	13
DC	336	455	347	462	612	792	13
Motor	349	455	369	462	612	792	13
Drive	372	455	390	462	612	792	13
System	392	455	416	462	612	792	13
using	418	455	435	462	612	792	13
dSPACE	438	455	467	462	612	792	13
and	469	455	481	462	612	792	13
Mathworks	483	455	519	462	612	792	13
Simulink,”	521	455	557	462	612	792	13
in	559	455	565	462	612	792	13
APEC	65	464	85	471	612	792	13
07	87	464	95	471	612	792	13
-	97	464	100	471	612	792	13
Twenty-Second	102	464	150	471	612	792	13
Annual	152	464	176	471	612	792	13
IEEE	178	464	195	471	612	792	13
Applied	197	464	222	471	612	792	13
Power	224	464	245	471	612	792	13
Electronics	247	464	283	471	612	792	13
Conference	285	464	322	471	612	792	13
and	324	464	336	471	612	792	13
Exposition,	338	464	374	471	612	792	13
Anaheim,	376	464	408	471	612	792	13
CA,	409	464	423	471	612	792	13
USA,	425	464	442	471	612	792	13
Mar.	444	464	460	471	612	792	13
2007,	462	464	480	471	612	792	13
pp.	482	464	492	471	612	792	13
856-861.	494	464	523	471	612	792	13
[5]	47	475	56	482	612	792	13
P.	65	475	71	482	612	792	13
Hippe	73	475	93	482	612	792	13
y	95	475	99	482	612	792	13
J.	101	475	106	482	612	792	13
Deutscher,	108	475	142	482	612	792	13
Design	144	475	167	482	612	792	13
of	169	475	175	482	612	792	13
Observer-based	177	475	228	482	612	792	13
Compensators:	230	475	279	482	612	792	13
From	281	475	299	482	612	792	13
the	301	475	311	482	612	792	13
Time	313	475	329	482	612	792	13
to	331	475	337	482	612	792	13
the	339	475	349	482	612	792	13
Frequency	351	475	385	482	612	792	13
Domain.	387	475	415	482	612	792	13
London,	417	475	444	482	612	792	13
UK:	446	475	459	482	612	792	13
Springer	461	475	489	482	612	792	13
London,	493	475	520	482	612	792	13
2009.	522	475	540	482	612	792	13
[6]	47	487	56	494	612	792	13
A.	65	487	72	494	612	792	13
Palacios,	75	487	104	494	612	792	13
“Modeling,	107	485	143	494	612	792	13
Identification	146	487	189	494	612	792	13
and	192	487	203	494	612	792	13
Controller	206	487	238	494	612	792	13
Design	241	487	264	494	612	792	13
of	266	487	273	494	612	792	13
an	276	487	283	494	612	792	13
Electrical	286	487	317	494	612	792	13
Servo	319	487	338	494	612	792	13
System	340	487	364	494	612	792	13
with	367	487	381	494	612	792	13
a	383	487	387	494	612	792	13
Two-Mass	390	487	424	494	612	792	13
Characteristic,”,	427	487	479	494	612	792	13
M.S.	481	487	497	494	612	792	13
thesis,	500	487	520	494	612	792	13
University	522	487	556	494	612	792	13
of	559	487	565	494	612	792	13
Applied	65	496	91	503	612	792	13
Science	93	496	118	503	612	792	13
Esslingen,	119	496	153	503	612	792	13
Germany,	155	496	186	503	612	792	13
2010.	188	496	206	503	612	792	13
[7]	47	507	56	514	612	792	13
H.	65	507	73	514	612	792	13
Lutz	75	507	89	514	612	792	13
y	91	507	95	514	612	792	13
W.	97	507	107	514	612	792	13
Wendt,	109	507	131	514	612	792	13
Taschenbuch	133	507	175	514	612	792	13
der	177	507	188	514	612	792	13
Regelungstechnik:	190	507	249	514	612	792	13
mit	251	507	261	514	612	792	13
MATLAB	263	507	294	514	612	792	13
und	296	507	308	514	612	792	13
Simulink.	310	507	340	514	612	792	13
Europa	342	507	365	514	612	792	13
Lehrmittel	367	507	401	514	612	792	13
Verlag,	403	507	426	514	612	792	13
2007.	428	507	446	514	612	792	13
[8]	47	519	56	526	612	792	13
K.	65	519	72	526	612	792	13
Ogata,	75	519	96	526	612	792	13
Modern	98	519	123	526	612	792	13
Control	125	519	149	526	612	792	13
Engineering.	151	519	193	526	612	792	13
Prentice	195	519	221	526	612	792	13
Hall,	223	519	239	526	612	792	13
2010.	241	519	259	526	612	792	13
[9]	47	530	56	537	612	792	13
R.	65	530	72	537	612	792	13
L.	74	530	81	537	612	792	13
W.	83	530	92	537	612	792	13
II	95	530	100	537	612	792	13
y	102	530	106	537	612	792	13
D.	108	530	116	537	612	792	13
A.	118	530	125	537	612	792	13
Lawrence,	128	530	161	537	612	792	13
Linear	163	530	184	537	612	792	13
State-Space	186	530	224	537	612	792	13
Control	226	530	250	537	612	792	13
Systems.	252	530	281	537	612	792	13
John	283	530	298	537	612	792	13
Wiley	300	530	320	537	612	792	13
&	321	530	328	537	612	792	13
Sons,	330	530	347	537	612	792	13
2007.	349	530	367	537	612	792	13
[10]	47	542	60	549	612	792	13
H.	65	542	73	549	612	792	13
P.	75	542	81	549	612	792	13
Geering,	83	542	111	549	612	792	13
Regelungstechnik:	113	542	172	549	612	792	13
Mathematische	174	542	223	549	612	792	13
Grundlagen,	225	542	265	549	612	792	13
Entwurfsmethoden,	267	542	330	549	612	792	13
Beispiele.	332	542	364	549	612	792	13
Springer-Verlag,	366	542	420	549	612	792	13
2013.	422	542	440	549	612	792	13
[1]	47	384	56	391	612	792	13
