10.24133/maskay.v7i1.344	398	50	565	65	612	792	1
On	55	102	85	124	612	792	1
the	91	102	122	124	612	792	1
Performance	128	102	256	124	612	792	1
Improvement	262	102	397	124	612	792	1
of	403	102	424	124	612	792	1
the	430	102	460	124	612	792	1
Optimal-	467	102	557	124	612	792	1
Sampling-inspired	84	132	268	155	612	792	1
Self-Triggered	274	132	422	155	612	792	1
Control	428	132	504	155	612	792	1
at	510	132	528	155	612	792	1
Implementation	196	162	354	185	612	792	1
Stage	361	162	416	185	612	792	1
Mejoramiento	58	192	177	210	612	792	1
del	183	192	208	210	612	792	1
Desempeño	213	192	311	210	612	792	1
del	317	192	342	210	612	792	1
Control	348	192	412	210	612	792	1
Auto-Disparado	417	192	554	210	612	792	1
Inspirado	47	216	129	235	612	792	1
en	134	216	154	235	612	792	1
Muestreo	159	216	238	235	612	792	1
Óptimo	243	216	306	235	612	792	1
en	311	216	331	235	612	792	1
la	337	216	353	235	612	792	1
Fase	358	216	399	235	612	792	1
de	404	216	424	235	612	792	1
Implementación	429	216	564	235	612	792	1
Carlos	257	266	285	276	612	792	1
Xavier	288	266	318	276	612	792	1
Rosero	321	266	352	276	612	792	1
1	352	264	356	270	612	792	1
Cristina	276	278	311	288	612	792	1
Vaca	313	278	336	288	612	792	1
Juan	272	291	292	301	612	792	1
Benavides	295	291	340	301	612	792	1
1	271	313	275	319	612	792	1
Member,	275	315	314	325	612	792	1
IEEE	317	315	341	325	612	792	1
Palabras	57	465	90	473	612	792	1
Claves:	95	465	122	473	612	792	1
Control	127	465	155	473	612	792	1
manejado	160	465	195	473	612	792	1
por	200	465	212	473	612	792	1
eventos,	217	465	247	473	612	792	1
muestreo	252	465	284	473	612	792	1
aperiódico,	289	465	330	473	612	792	1
sistemas	335	465	365	473	612	792	1
de	370	465	378	473	612	792	1
control	383	465	409	473	612	792	1
empotrados	414	465	456	473	612	792	1
de	461	465	469	473	612	792	1
tiempo	474	465	499	473	612	792	1
real,	504	465	520	473	612	792	1
observador	525	465	565	473	612	792	1
aperiódico.	47	476	87	484	612	792	1
Index	57	613	78	621	612	792	1
Terms:	81	613	107	621	612	792	1
Event-driven	109	613	156	621	612	792	1
control,	159	613	186	621	612	792	1
aperiodic	189	613	222	621	612	792	1
sampling,	224	613	260	621	612	792	1
real-time	262	613	294	621	612	792	1
embedded	297	613	334	621	612	792	1
control	336	613	361	621	612	792	1
systems,	364	613	394	621	612	792	1
aperiodic	397	613	430	621	612	792	1
observer.	432	613	466	621	612	792	1
I	253	649	260	663	612	792	1
NTRODUCTION	260	651	358	663	612	792	1
N	47	670	54	679	612	792	1
OWADAYS	54	671	95	678	612	792	1
controllers	98	670	140	679	612	792	1
are	143	670	155	679	612	792	1
implemented	158	670	210	679	612	792	1
on	213	670	223	679	612	792	1
digital	226	670	251	679	612	792	1
systems	254	670	286	679	612	792	1
consisting	289	670	329	679	612	792	1
of	332	670	340	679	612	792	1
microprocessors	343	670	409	679	612	792	1
and	411	670	426	679	612	792	1
communication	428	670	491	679	612	792	1
networks.	493	670	532	679	612	792	1
Among	535	670	565	679	612	792	1
some	47	682	68	691	612	792	1
of	73	682	81	691	612	792	1
the	86	682	98	691	612	792	1
alternatives	104	682	150	691	612	792	1
that	155	682	170	691	612	792	1
have	175	682	194	691	612	792	1
efficient	199	682	232	691	612	792	1
resource	237	682	271	691	612	792	1
consumption	276	682	328	691	612	792	1
in	333	682	341	691	612	792	1
a	346	682	350	691	612	792	1
nonperiodic	356	682	403	691	612	792	1
fashion	408	682	438	691	612	792	1
are	443	682	455	691	612	792	1
the	461	682	473	691	612	792	1
self-triggered	478	682	532	691	612	792	1
control	537	682	565	691	612	792	1
techniques	47	694	89	703	612	792	1
(STC),	93	694	121	703	612	792	1
initially	125	694	156	703	612	792	1
proposed	159	694	196	703	612	792	1
by	200	694	210	703	612	792	1
[1]	213	694	225	703	612	792	1
–	229	692	234	703	612	792	1
[5].	238	694	252	703	612	792	1
They	256	694	276	703	612	792	1
solve	280	694	301	703	612	792	1
the	305	694	317	703	612	792	1
fundamental	321	694	371	703	612	792	1
problem	374	694	408	703	612	792	1
of	412	694	420	703	612	792	1
determining	424	694	472	703	612	792	1
optimal	476	694	506	703	612	792	1
sampling	510	694	547	703	612	792	1
and	551	694	565	703	612	792	1
efficient	47	706	80	715	612	792	1
processing/communication	84	706	191	715	612	792	1
strategies.	195	706	235	715	612	792	1
Each	238	706	258	715	612	792	1
time	262	706	279	715	612	792	1
the	283	706	295	715	612	792	1
control	299	706	327	715	612	792	1
task	330	706	346	715	612	792	1
is	350	706	357	715	612	792	1
triggered,	360	706	399	715	612	792	1
both	402	706	420	715	612	792	1
the	423	706	435	715	612	792	1
time	439	706	456	715	612	792	1
the	460	706	472	715	612	792	1
next	476	706	493	715	612	792	1
sampling	497	706	533	715	612	792	1
will	537	706	552	715	612	792	1
be	556	706	565	715	612	792	1
performed	47	718	88	727	612	792	1
(sampling	91	718	131	727	612	792	1
rule)	133	718	152	727	612	792	1
and	155	718	169	727	612	792	1
the	172	718	184	727	612	792	1
control	186	718	215	727	612	792	1
action	217	718	241	727	612	792	1
which	244	718	268	727	612	792	1
should	271	718	298	727	612	792	1
be	300	718	310	727	612	792	1
maintained	312	718	356	727	612	792	1
until	359	718	377	727	612	792	1
this	380	718	394	727	612	792	1
event	397	718	418	727	612	792	1
happens,	421	718	456	727	612	792	1
are	459	718	471	727	612	792	1
estimated.	474	718	515	727	612	792	1
Several	57	730	87	739	612	792	1
approaches	91	730	136	739	612	792	1
aimed	141	730	165	739	612	792	1
at	170	730	177	739	612	792	1
solving	181	730	211	739	612	792	1
the	215	730	227	739	612	792	1
problem	232	730	265	739	612	792	1
of	270	730	278	739	612	792	1
deter-	283	730	306	739	612	792	1
mining	311	730	339	739	612	792	1
optimal	343	730	374	739	612	792	1
sampling	379	730	415	739	612	792	1
rules	420	730	439	739	612	792	1
in	444	730	451	739	612	792	1
STC	456	730	474	739	612	792	1
have	479	730	497	739	612	792	1
been	502	730	521	739	612	792	1
addressed	525	730	565	739	612	792	1
recently.	47	53	81	62	612	792	2
An	84	53	96	62	612	792	2
optimal	99	53	130	62	612	792	2
sampling	132	53	169	62	612	792	2
pattern	172	53	199	62	612	792	2
proposed	202	53	239	62	612	792	2
in	241	53	249	62	612	792	2
[6]	252	53	263	62	612	792	2
in-	266	53	278	62	612	792	2
spired	280	53	305	62	612	792	2
the	307	53	319	62	612	792	2
approach	322	53	359	62	612	792	2
in	361	53	369	62	612	792	2
[7],	372	53	386	62	612	792	2
which	389	53	413	62	612	792	2
is	416	53	422	62	612	792	2
analyzed	425	53	461	62	612	792	2
in	463	53	471	62	612	792	2
the	474	53	486	62	612	792	2
present	489	53	517	62	612	792	2
study.	520	53	544	62	612	792	2
This	547	53	565	62	612	792	2
technique	47	65	86	74	612	792	2
describes	89	65	126	74	612	792	2
a	130	65	134	74	612	792	2
sampling	138	65	174	74	612	792	2
rule	177	65	193	74	612	792	2
that	196	65	211	74	612	792	2
generates	215	65	252	74	612	792	2
approximated	256	65	311	74	612	792	2
control	314	65	343	74	612	792	2
actions	346	65	374	74	612	792	2
by	378	65	388	74	612	792	2
solving	391	65	420	74	612	792	2
the	424	65	436	74	612	792	2
continuous-time	440	65	505	74	612	792	2
LQR	508	65	528	74	612	792	2
problem	532	65	565	74	612	792	2
[8]	47	77	58	86	612	792	2
at	61	77	69	86	612	792	2
each	71	77	90	86	612	792	2
sample	92	77	121	86	612	792	2
time.	123	77	144	86	612	792	2
The	146	77	162	86	612	792	2
performance	165	77	215	86	612	792	2
guarantee	218	77	257	86	612	792	2
is	260	77	266	86	612	792	2
based	269	77	292	86	612	792	2
on	295	77	305	86	612	792	2
a	308	77	312	86	612	792	2
number	315	77	345	86	612	792	2
of	348	77	356	86	612	792	2
samples	359	77	391	86	612	792	2
over	394	77	412	86	612	792	2
a	415	77	420	86	612	792	2
time	422	77	440	86	612	792	2
interval	443	77	473	86	612	792	2
with	476	77	494	86	612	792	2
a	497	77	501	86	612	792	2
given	504	77	526	86	612	792	2
sampling	529	77	565	86	612	792	2
constraint.	47	89	89	98	612	792	2
The	92	89	108	98	612	792	2
sampling	111	89	147	98	612	792	2
time	150	89	168	98	612	792	2
is	172	89	178	98	612	792	2
calculated	182	89	222	98	612	792	2
by	225	89	235	98	612	792	2
the	238	89	250	98	612	792	2
derivative	254	89	294	98	612	792	2
of	297	89	305	98	612	792	2
a	308	89	313	98	612	792	2
continuous-time	316	89	381	98	612	792	2
LQR	384	89	404	98	612	792	2
problem	407	89	440	98	612	792	2
and	443	89	458	98	612	792	2
the	461	89	473	98	612	792	2
rule	477	89	493	98	612	792	2
produces	496	89	532	98	612	792	2
smaller	536	89	565	98	612	792	2
sampling	47	101	83	110	612	792	2
times	86	101	108	110	612	792	2
while	110	101	132	110	612	792	2
the	135	101	147	110	612	792	2
control	149	101	178	110	612	792	2
action	180	101	204	110	612	792	2
has	207	101	220	110	612	792	2
more	223	101	243	110	612	792	2
variation.	246	101	284	110	612	792	2
Though	57	113	88	122	612	792	2
the	91	113	103	122	612	792	2
optimal-sampling	107	113	177	122	612	792	2
in	181	113	188	122	612	792	2
[6]	192	113	203	122	612	792	2
and	207	113	221	122	612	792	2
[7]	225	113	236	122	612	792	2
has	239	113	253	122	612	792	2
standard	256	113	290	122	612	792	2
cost	293	113	309	122	612	792	2
lower	313	113	335	122	612	792	2
than	339	113	356	122	612	792	2
the	359	113	371	122	612	792	2
one	375	113	389	122	612	792	2
obtained	392	113	427	122	612	792	2
by	430	113	440	122	612	792	2
periodic	443	113	477	122	612	792	2
sampling	480	113	517	122	612	792	2
techniques,	520	113	565	122	612	792	2
and	47	125	61	134	612	792	2
even	64	125	83	134	612	792	2
than	85	125	102	134	612	792	2
other	105	125	126	134	612	792	2
optimal-sampling	128	125	199	134	612	792	2
approaches	201	125	246	134	612	792	2
i.e.	249	125	261	134	612	792	2
[9],	264	125	278	134	612	792	2
[10],	281	125	300	134	612	792	2
it	303	125	308	134	612	792	2
has	311	125	324	134	612	792	2
many	327	125	349	134	612	792	2
weaknesses.	351	125	401	134	612	792	2
Since	403	125	425	134	612	792	2
the	428	125	440	134	612	792	2
research	443	125	476	134	612	792	2
is	479	125	486	134	612	792	2
still	488	125	503	134	612	792	2
new	506	125	522	134	612	792	2
there	528	125	548	134	612	792	2
are	553	125	565	134	612	792	2
many	47	137	69	146	612	792	2
open	75	137	95	146	612	792	2
topics,	101	137	128	146	612	792	2
among	134	137	161	146	612	792	2
which	168	137	192	146	612	792	2
two	199	137	214	146	612	792	2
stand	220	137	241	146	612	792	2
out:	245	137	260	146	612	792	2
:	264	137	266	146	612	792	2
(a)	270	137	282	146	612	792	2
clarifying	285	137	324	146	612	792	2
and	327	137	341	146	612	792	2
organizing	344	137	387	146	612	792	2
the	390	137	403	146	612	792	2
implementation	406	137	469	146	612	792	2
on	472	137	482	146	612	792	2
real	485	137	500	146	612	792	2
microprocessor	504	137	565	146	612	792	2
systems,	47	149	81	158	612	792	2
and	83	149	98	158	612	792	2
(b)	100	149	112	158	612	792	2
adapting	114	149	149	158	612	792	2
the	151	149	164	158	612	792	2
approach	166	149	203	158	612	792	2
to	205	149	213	158	612	792	2
cases	216	149	237	158	612	792	2
with	239	149	257	158	612	792	2
disturbances.	259	149	312	158	612	792	2
To	57	161	68	170	612	792	2
solve	71	161	92	170	612	792	2
problem	94	161	128	170	612	792	2
(a),	130	161	144	170	612	792	2
in	147	161	155	170	612	792	2
[7]	158	161	169	170	612	792	2
both	172	161	190	170	612	792	2
a	192	161	197	170	612	792	2
simulated	199	161	238	170	612	792	2
and	241	161	255	170	612	792	2
an	258	161	267	170	612	792	2
experimental	270	161	322	170	612	792	2
set-ups	325	161	353	170	612	792	2
are	356	161	368	170	612	792	2
described.	371	161	412	170	612	792	2
However,	414	161	454	170	612	792	2
a	456	161	461	170	612	792	2
deeper	463	161	490	170	612	792	2
explanation	493	161	539	170	612	792	2
of	542	161	550	170	612	792	2
the	553	161	565	170	612	792	2
paradigm	47	173	85	182	612	792	2
that	87	173	102	182	612	792	2
a	104	173	109	182	612	792	2
designer	111	173	145	182	612	792	2
of	148	173	156	182	612	792	2
control	158	173	187	182	612	792	2
systems	189	173	221	182	612	792	2
should	223	173	250	182	612	792	2
use	253	173	266	182	612	792	2
to	268	173	276	182	612	792	2
put	279	173	291	182	612	792	2
this	294	173	308	182	612	792	2
approach	311	173	347	182	612	792	2
on	350	173	360	182	612	792	2
a	362	173	367	182	612	792	2
microprocessor-based	369	173	457	182	612	792	2
system	460	173	488	182	612	792	2
is	490	173	497	182	612	792	2
not	499	173	512	182	612	792	2
shown.	515	173	543	182	612	792	2
With	57	185	77	194	612	792	2
regard	80	185	106	194	612	792	2
to	109	185	117	194	612	792	2
problem	121	185	154	194	612	792	2
(b)	158	185	170	194	612	792	2
the	173	185	185	194	612	792	2
approach	189	185	226	194	612	792	2
in	229	185	237	194	612	792	2
[6]	241	185	252	194	612	792	2
could	256	185	278	194	612	792	2
be	282	185	291	194	612	792	2
restated	295	185	326	194	612	792	2
by	329	185	339	194	612	792	2
inserting	343	185	378	194	612	792	2
robustness	381	185	424	194	612	792	2
to	427	185	435	194	612	792	2
uncertainty	439	185	484	194	612	792	2
in	487	185	495	194	612	792	2
the	498	185	511	194	612	792	2
approach	514	185	551	194	612	792	2
by	555	185	565	194	612	792	2
developing	47	197	91	206	612	792	2
new	96	197	113	206	612	792	2
theory,	118	197	146	206	612	792	2
or	151	197	160	206	612	792	2
on	165	197	175	206	612	792	2
the	180	197	192	206	612	792	2
other	198	197	218	206	612	792	2
hand	223	197	243	206	612	792	2
by	245	197	255	206	612	792	2
using	258	197	279	206	612	792	2
observation	282	197	329	206	612	792	2
techniques.	332	197	377	206	612	792	2
A	380	197	387	206	612	792	2
settlement	389	197	430	206	612	792	2
applying	433	197	468	206	612	792	2
observation	470	197	517	206	612	792	2
in	520	197	527	206	612	792	2
presence	530	197	565	206	612	792	2
of	47	210	55	219	612	792	2
unknown	58	210	95	219	612	792	2
disturbances	97	210	147	219	612	792	2
but	150	210	162	219	612	792	2
on	165	210	175	219	612	792	2
a	178	210	182	219	612	792	2
different	185	210	219	219	612	792	2
STC	221	210	240	219	612	792	2
strategy	242	210	274	219	612	792	2
to	276	210	284	219	612	792	2
that	287	210	302	219	612	792	2
used	304	210	322	219	612	792	2
herein,	325	210	352	219	612	792	2
is	355	210	362	219	612	792	2
presented	364	210	402	219	612	792	2
in	405	210	413	219	612	792	2
[11],	415	210	434	219	612	792	2
[12].	437	210	456	219	612	792	2
To	57	222	68	231	612	792	2
overcome	71	222	110	231	612	792	2
problems	113	222	150	231	612	792	2
(a)	154	222	165	231	612	792	2
and	168	222	183	231	612	792	2
(b),	186	222	200	231	612	792	2
the	203	222	215	231	612	792	2
contribution	218	222	267	231	612	792	2
of	270	222	278	231	612	792	2
this	281	222	296	231	612	792	2
paper	299	222	321	231	612	792	2
is	324	222	331	231	612	792	2
twofold.	334	222	367	231	612	792	2
First,	370	222	391	231	612	792	2
two	394	222	409	231	612	792	2
algorithms	412	222	455	231	612	792	2
are	458	222	470	231	612	792	2
formulated	473	222	517	231	612	792	2
to	520	222	527	231	612	792	2
organize	530	222	565	231	612	792	2
and	47	234	61	243	612	792	2
synthesize	66	234	107	243	612	792	2
the	112	234	124	243	612	792	2
implementation	129	234	192	243	612	792	2
of	197	234	205	243	612	792	2
the	210	234	222	243	612	792	2
approach	227	234	264	243	612	792	2
in	268	234	276	243	612	792	2
[7].	281	234	295	243	612	792	2
Second,	300	234	332	243	612	792	2
a	337	234	341	243	612	792	2
time-varying	346	234	397	243	612	792	2
closed-loop	402	234	449	243	612	792	2
observer	454	234	488	243	612	792	2
is	493	234	499	243	612	792	2
applied	504	234	534	243	612	792	2
on	538	234	548	243	612	792	2
the	553	234	565	243	612	792	2
approach	47	246	84	255	612	792	2
in	86	246	94	255	612	792	2
[7]	96	246	108	255	612	792	2
in	110	246	118	255	612	792	2
order	121	246	142	255	612	792	2
to	144	246	152	255	612	792	2
make	154	246	176	255	612	792	2
it	178	246	184	255	612	792	2
less	186	246	202	255	612	792	2
sensitive	204	246	239	255	612	792	2
to	241	246	249	255	612	792	2
noise.	252	246	275	255	612	792	2
The	57	258	72	267	612	792	2
rest	76	258	90	267	612	792	2
of	93	258	101	267	612	792	2
the	104	258	117	267	612	792	2
paper	120	258	142	267	612	792	2
is	145	258	152	267	612	792	2
organized	155	258	194	267	612	792	2
as	198	258	206	267	612	792	2
follows.	209	258	241	267	612	792	2
Section	248	258	278	267	612	792	2
II	281	258	287	267	612	792	2
summarizes	291	258	338	267	612	792	2
the	341	258	354	267	612	792	2
theory	357	258	382	267	612	792	2
on	385	258	395	267	612	792	2
optimal-sampling-inspired	399	258	505	267	612	792	2
self-	508	258	526	267	612	792	2
control	47	270	75	279	612	792	2
(OSISTC).	78	270	122	279	612	792	2
Section	125	270	155	279	612	792	2
III	158	270	168	279	612	792	2
presents	171	270	203	279	612	792	2
the	206	270	219	279	612	792	2
insertion	222	270	257	279	612	792	2
of	260	270	268	279	612	792	2
state	271	270	289	279	612	792	2
observation	292	270	339	279	612	792	2
into	342	270	358	279	612	792	2
the	361	270	373	279	612	792	2
self-triggered	376	270	430	279	612	792	2
control	433	270	462	279	612	792	2
and	465	270	479	279	612	792	2
also	482	270	498	279	612	792	2
the	501	270	513	279	612	792	2
strategies	516	270	554	279	612	792	2
to	557	270	565	279	612	792	2
describe	47	282	80	291	612	792	2
the	84	282	96	291	612	792	2
implementation.	101	282	166	291	612	792	2
Section	170	282	200	291	612	792	2
IV	204	282	215	291	612	792	2
shows	219	282	244	291	612	792	2
the	248	282	260	291	612	792	2
simulations	264	282	310	291	612	792	2
and	315	282	329	291	612	792	2
experiments	333	282	382	291	612	792	2
on	386	282	396	291	612	792	2
a	400	282	405	291	612	792	2
selected	409	282	441	291	612	792	2
plant.	445	282	468	291	612	792	2
At	472	282	482	291	612	792	2
the	486	282	498	291	612	792	2
end,	502	282	519	291	612	792	2
Section	523	282	553	291	612	792	2
V	558	282	565	291	612	792	2
performs	47	294	83	303	612	792	2
the	85	294	97	303	612	792	2
analysis	100	294	132	303	612	792	2
of	135	294	143	303	612	792	2
results	145	294	172	303	612	792	2
and	174	294	188	303	612	792	2
Section	191	294	221	303	612	792	2
VI	223	294	234	303	612	792	2
concludes	236	294	276	303	612	792	2
the	279	294	291	303	612	792	2
article.	294	294	321	303	612	792	2
R	52	320	63	334	612	792	2
EVISITING	63	322	132	334	612	792	2
THE	135	322	162	334	612	792	2
OPTIMAL	166	322	228	334	612	792	2
-	228	320	233	334	612	792	2
SAMPLING	233	322	303	334	612	792	2
-	303	320	308	334	612	792	2
INSPIRED	308	322	371	334	612	792	2
SELF	374	322	406	334	612	792	2
-	407	320	412	334	612	792	2
TRIGGERED	412	322	491	334	612	792	2
CONTROL	494	322	560	334	612	792	2
This	57	341	75	350	612	792	2
section	79	341	107	350	612	792	2
summarizes	111	341	159	350	612	792	2
the	163	341	175	350	612	792	2
theory	179	341	205	350	612	792	2
on	209	341	219	350	612	792	2
OSISTC	223	341	257	350	612	792	2
extracted	261	341	298	350	612	792	2
from	302	341	321	350	612	792	2
the	325	341	337	350	612	792	2
original	341	341	372	350	612	792	2
works	377	341	401	350	612	792	2
in	405	341	413	350	612	792	2
[6]	417	341	429	350	612	792	2
and	433	341	447	350	612	792	2
[7],	451	341	465	350	612	792	2
and	469	341	484	350	612	792	2
included	488	341	522	350	612	792	2
for	526	341	538	350	612	792	2
better	542	341	565	350	612	792	2
understanding	47	353	103	362	612	792	2
of	106	353	114	362	612	792	2
the	117	353	129	362	612	792	2
subject	131	353	160	362	612	792	2
of	162	353	170	362	612	792	2
study.	173	353	197	362	612	792	2
Continuous-time	47	372	144	385	612	792	2
dynamics	148	372	202	385	612	792	2
Consider	57	390	93	399	612	792	2
the	95	390	108	399	612	792	2
linear	110	390	133	399	612	792	2
time-invariant	135	390	192	399	612	792	2
system	194	390	222	399	612	792	2
(LTI)	225	390	247	399	612	792	2
represented	250	390	296	399	612	792	2
in	298	390	306	399	612	792	2
continuous-time	308	390	373	399	612	792	2
by	376	390	386	399	612	792	2
	105	402	110	414	612	792	2
	105	407	110	420	612	792	2
x	111	410	115	419	612	792	2
(t)	115	416	120	421	612	792	2
	124	407	130	419	612	792	2
A	133	410	139	419	612	792	2
c	138	416	141	421	612	792	2
x	142	410	146	419	612	792	2
(t)	146	416	152	421	612	792	2
	154	407	160	419	612	792	2
B	162	410	168	419	612	792	2
c	168	416	171	421	612	792	2
u	171	410	176	419	612	792	2
(t)	176	416	182	421	612	792	2
,	185	416	187	425	612	792	2
given	190	416	212	425	612	792	2
x	214	416	218	425	612	792	2
(0)	218	422	226	427	612	792	2
	229	413	235	425	612	792	2
x	238	416	242	425	612	792	2
0	242	422	245	427	612	792	2
	105	415	110	427	612	792	2
	105	424	110	440	612	792	2
y	111	427	116	436	612	792	2
(t)	115	433	121	438	612	792	2
	125	424	130	436	612	792	2
Cx	132	427	144	436	612	792	2
(t)	143	433	149	438	612	792	2
(1)	287	416	299	425	612	792	2
where	47	451	71	460	612	792	2
x	76	451	81	460	612	792	2
(t)	81	456	86	462	612	792	2
	89	447	96	460	612	792	2
R	97	451	105	460	612	792	2
n	105	449	108	454	612	792	2
is	113	451	119	460	612	792	2
the	122	451	134	460	612	792	2
state	137	451	155	460	612	792	2
and	158	451	173	460	612	792	2
u	177	451	182	460	612	792	2
(t)	182	456	188	462	612	792	2
	190	447	198	460	612	792	2
R	199	451	206	460	612	792	2
m	207	449	211	454	612	792	2
is	215	451	222	460	612	792	2
the	224	451	237	460	612	792	2
continuous	240	451	283	460	612	792	2
control	286	451	314	460	612	792	2
input	317	451	338	460	612	792	2
signal.	340	451	367	460	612	792	2
A	372	451	379	460	612	792	2
c	378	456	380	461	612	792	2
	383	448	390	460	612	792	2
R	392	451	399	460	612	792	2
n	399	449	402	454	612	792	2
	402	448	406	454	612	792	2
n	406	449	409	454	612	792	2
and	414	451	428	460	612	792	2
B	433	451	439	460	612	792	2
c	439	456	442	461	612	792	2
	444	448	451	460	612	792	2
R	453	451	460	460	612	792	2
n	461	449	464	454	612	792	2
	464	448	467	454	612	792	2
m	467	449	471	454	612	792	2
describe	476	451	509	460	612	792	2
the	512	451	524	460	612	792	2
dynamics	527	451	565	460	612	792	2
of	47	468	55	477	612	792	2
the	58	468	70	477	612	792	2
system,	72	468	102	477	612	792	2
and	105	468	119	477	612	792	2
C	124	468	131	477	612	792	2
R	132	464	149	477	612	792	2
q	149	466	152	472	612	792	2
	152	464	155	472	612	792	2
n	155	466	158	472	612	792	2
is	163	468	170	477	612	792	2
the	172	468	184	477	612	792	2
weight	187	468	214	477	612	792	2
matrix	216	468	242	477	612	792	2
used	245	468	263	477	612	792	2
to	266	468	273	477	612	792	2
read	276	468	293	477	612	792	2
the	296	468	308	477	612	792	2
state;	310	468	332	477	612	792	2
x	337	468	341	477	612	792	2
0	341	473	344	479	612	792	2
is	349	468	355	477	612	792	2
the	358	468	370	477	612	792	2
initial	373	468	396	477	612	792	2
values	398	468	424	477	612	792	2
of	426	468	435	477	612	792	2
the	437	468	449	477	612	792	2
state.	452	468	473	477	612	792	2
Sampling	47	489	102	502	612	792	2
The	57	507	72	516	612	792	2
control	76	507	105	516	612	792	2
input	109	507	129	516	612	792	2
u	133	507	138	516	612	792	2
(k)	138	511	145	517	612	792	2
in	149	507	157	516	612	792	2
(1)	161	507	173	516	612	792	2
is	177	507	184	516	612	792	2
piecewise	188	507	227	516	612	792	2
constant,	231	507	267	516	612	792	2
meaning	271	507	305	516	612	792	2
that	309	507	324	516	612	792	2
it	328	507	334	516	612	792	2
remains	338	507	369	516	612	792	2
with	373	507	391	516	612	792	2
the	395	507	407	516	612	792	2
same	411	507	432	516	612	792	2
value	436	507	457	516	612	792	2
between	461	507	495	516	612	792	2
two	499	507	514	516	612	792	2
consecutive	518	507	565	516	612	792	2
sampling	47	519	83	528	612	792	2
instants,	86	519	120	528	612	792	2
thus	122	519	139	528	612	792	2
u	128	538	133	547	612	792	2
(t)	133	543	138	549	612	792	2
	142	535	147	547	612	792	2
u	149	538	154	547	612	792	2
(k)	155	543	161	549	612	792	2
	169	535	176	547	612	792	2
	177	535	185	547	612	792	2
	186	535	190	550	612	792	2
t	190	538	193	547	612	792	2
k	193	543	196	549	612	792	2
	197	542	200	549	612	792	2
1	200	543	203	549	612	792	2
,	203	538	206	547	612	792	2
t	207	538	209	547	612	792	2
k	210	543	212	549	612	792	2
	215	532	218	548	612	792	2
(2)	287	538	299	547	612	792	2
where	47	560	71	569	612	792	2
the	74	560	86	569	612	792	2
control	90	560	118	569	612	792	2
input	121	560	142	569	612	792	2
u	145	560	150	569	612	792	2
(k)	150	564	157	570	612	792	2
is	161	560	167	569	612	792	2
updated	170	560	202	569	612	792	2
at	205	560	212	569	612	792	2
discrete	216	560	247	569	612	792	2
times	250	560	271	569	612	792	2
k	275	560	279	569	612	792	2
	280	557	287	569	612	792	2
and	301	560	315	569	612	792	2
the	319	560	331	569	612	792	2
sampling	334	560	371	569	612	792	2
instants	374	560	404	569	612	792	2
are	408	560	420	569	612	792	2
represented	423	560	469	569	612	792	2
by	472	560	482	569	612	792	2
t	486	560	488	569	612	792	2
k	488	564	491	570	612	792	2
	492	557	499	569	612	792	2
R	501	560	508	569	612	792	2
.	510	560	513	569	612	792	2
Consecutive	516	560	565	569	612	792	2
sampling	47	574	83	583	612	792	2
instants	86	574	116	583	612	792	2
are	119	574	131	583	612	792	2
separated	134	574	171	583	612	792	2
by	174	574	184	583	612	792	2
sampling	186	574	223	583	612	792	2
intervals	226	574	261	583	612	792	2
	263	571	267	583	612	792	2
k	267	579	270	584	612	792	2
,	273	574	275	583	612	792	2
and	278	574	292	583	612	792	2
the	295	574	307	583	612	792	2
relationship	309	574	356	583	612	792	2
between	359	574	392	583	612	792	2
instants	395	574	425	583	612	792	2
and	428	574	442	583	612	792	2
intervals	445	574	479	583	612	792	2
is	482	574	488	583	612	792	2
k	194	589	196	595	612	792	2
	197	587	201	595	612	792	2
1	200	589	203	595	612	792	2
	91	594	95	606	612	792	2
k	95	602	98	608	612	792	2
	102	594	108	606	612	792	2
t	110	597	112	606	612	792	2
k	112	602	115	608	612	792	2
	116	600	119	608	612	792	2
1	119	602	122	608	612	792	2
	124	594	130	606	612	792	2
t	131	597	134	606	612	792	2
k	134	602	137	608	612	792	2
,	142	597	145	606	612	792	2
where	147	597	171	606	612	792	2
t	175	597	178	606	612	792	2
k	178	602	181	608	612	792	2
	185	593	191	606	612	792	2
	193	591	204	609	612	792	2
	205	593	209	606	612	792	2
i	209	602	211	608	612	792	2
for	217	597	229	606	612	792	2
k	233	597	238	606	612	792	2
	241	594	246	606	612	792	2
1	248	597	253	606	612	792	2
.	255	597	257	606	612	792	2
(3)	287	597	299	606	612	792	2
i	194	609	195	615	612	792	2
	196	607	199	615	612	792	2
0	200	609	203	615	612	792	2
Continuous-time	47	625	144	637	612	792	2
dynamics	148	625	202	637	612	792	2
In	57	643	65	652	612	792	2
periodic	68	643	100	652	612	792	2
sampling,	103	643	142	652	612	792	2
a	145	643	149	652	612	792	2
constant	152	643	185	652	612	792	2
sampling	187	643	224	652	612	792	2
interval	227	643	257	652	612	792	2
	259	640	264	652	612	792	2
is	268	643	275	652	612	792	2
considered.	277	643	323	652	612	792	2
The	326	643	341	652	612	792	2
continuous-time	344	643	409	652	612	792	2
dynamics	411	643	450	652	612	792	2
from	452	643	472	652	612	792	2
(1)	474	643	486	652	612	792	2
is	488	643	495	652	612	792	2
discretized	498	643	541	652	612	792	2
using	543	643	565	652	612	792	2
methods	47	655	81	664	612	792	2
taken	83	655	105	664	612	792	2
from	107	655	127	664	612	792	2
[8]	129	655	141	664	612	792	2
by	143	655	153	664	612	792	2
	185	665	187	672	612	792	2
A	113	672	119	681	612	792	2
d	118	677	121	683	612	792	2
	125	668	131	681	612	792	2
e	133	672	138	681	612	792	2
A	139	670	142	675	612	792	2
c	142	672	143	676	612	792	2
	144	668	147	675	612	792	2
,	151	672	153	681	612	792	2
B	158	672	164	681	612	792	2
d	164	677	167	683	612	792	2
	171	669	177	681	612	792	2
	179	667	184	685	612	792	2
e	189	672	193	681	612	792	2
A	194	670	197	675	612	792	2
c	197	673	199	677	612	792	2
(	200	670	202	675	612	792	2
	202	668	209	675	612	792	2
t)	209	670	212	675	612	792	2
dtB	213	672	228	681	612	792	2
c	227	677	230	683	612	792	2
,	233	672	236	681	612	792	2
0	183	680	186	685	612	792	2
Resulting	47	694	85	703	612	792	2
in	87	694	95	703	612	792	2
the	98	694	110	703	612	792	2
discrete-time	112	694	165	703	612	792	2
LTI	167	694	183	703	612	792	2
system	185	694	213	703	612	792	2
	94	706	99	721	612	792	2
x	100	709	104	718	612	792	2
(k	104	714	109	719	612	792	2
	109	712	113	719	612	792	2
1)	112	714	117	719	612	792	2
	121	705	126	718	612	792	2
A	130	709	136	718	612	792	2
d	135	714	138	719	612	792	2
x	140	709	144	718	612	792	2
(k)	144	714	151	719	612	792	2
	154	705	159	718	612	792	2
B	161	709	167	718	612	792	2
d	167	714	170	719	612	792	2
u	171	709	176	718	612	792	2
(k)	176	714	183	719	612	792	2
,	188	718	191	727	612	792	2
given	193	718	215	727	612	792	2
x	220	718	224	727	612	792	2
(0)	224	723	232	728	612	792	2
	235	715	241	727	612	792	2
x	244	718	248	727	612	792	2
0	248	723	251	728	612	792	2
	94	716	99	728	612	792	2
	94	724	99	738	612	792	2
y	100	725	105	734	612	792	2
(k)	105	731	111	736	612	792	2
	115	722	120	734	612	792	2
Cx	123	725	134	734	612	792	2
(k)	134	731	140	736	612	792	2
(4)	287	672	299	681	612	792	2
(5)	287	718	299	727	612	792	2
where	47	53	71	62	612	792	3
the	74	53	86	62	612	792	3
state	88	53	107	62	612	792	3
x	109	53	114	62	612	792	3
(k)	114	57	121	62	612	792	3
is	123	53	130	62	612	792	3
sampled	132	53	166	62	612	792	3
at	168	53	176	62	612	792	3
t	178	53	181	62	612	792	3
k	181	57	184	62	612	792	3
.	184	53	186	62	612	792	3
The	57	65	72	74	612	792	3
location	76	65	108	74	612	792	3
of	112	65	120	74	612	792	3
the	124	65	136	74	612	792	3
system	140	65	168	74	612	792	3
poles	171	65	193	74	612	792	3
(or	196	65	208	74	612	792	3
eigenvalues	212	65	259	74	612	792	3
of	263	65	271	74	612	792	3
the	275	65	287	74	612	792	3
dynamics	291	65	329	74	612	792	3
matrices	333	65	366	74	612	792	3
A	371	65	377	74	612	792	3
c	377	69	380	74	612	792	3
,	380	65	382	74	612	792	3
A	386	65	392	74	612	792	3
d	392	69	395	74	612	792	3
)	395	65	399	74	612	792	3
is	402	65	409	74	612	792	3
fundamental	413	65	463	74	612	792	3
to	466	65	474	74	612	792	3
determine/change	478	65	549	74	612	792	3
the	553	65	565	74	612	792	3
stability	47	77	79	86	612	792	3
of	81	77	90	86	612	792	3
the	92	77	104	86	612	792	3
system	107	77	135	86	612	792	3
[8].	137	77	151	86	612	792	3
Poles	154	77	176	86	612	792	3
in	178	77	186	86	612	792	3
continuous-time	188	77	253	86	612	792	3
p	256	77	261	86	612	792	3
c	261	81	264	87	612	792	3
become	266	77	297	86	612	792	3
poles	300	77	321	86	612	792	3
in	324	77	331	86	612	792	3
discrete-time	334	77	386	86	612	792	3
p	389	77	393	86	612	792	3
d	394	81	397	87	612	792	3
through	399	77	430	86	612	792	3
(6)	287	92	299	101	612	792	3
p	157	91	162	101	612	792	3
d	162	97	165	102	612	792	3
	169	88	175	101	612	792	3
e	177	91	181	101	612	792	3
p	182	90	185	95	612	792	3
c	185	92	187	96	612	792	3
	188	88	190	95	612	792	3
State-feedback	57	112	116	121	612	792	3
control	119	112	147	121	612	792	3
by	150	112	160	121	612	792	3
means	163	112	188	121	612	792	3
of	191	112	199	121	612	792	3
pole	202	112	219	121	612	792	3
placement	222	112	263	121	612	792	3
requires	265	112	298	121	612	792	3
to	300	112	308	121	612	792	3
assign	311	112	336	121	612	792	3
the	339	112	351	121	612	792	3
desired	353	112	382	121	612	792	3
closed-loop	385	112	432	121	612	792	3
poles	435	112	456	121	612	792	3
by	459	112	469	121	612	792	3
hand.	471	112	493	121	612	792	3
Nevertheless,	496	112	550	121	612	792	3
the	553	112	565	121	612	792	3
LQR	47	124	67	133	612	792	3
technique	70	124	108	133	612	792	3
allows	111	124	137	133	612	792	3
to	140	124	148	133	612	792	3
place	151	124	172	133	612	792	3
the	175	124	187	133	612	792	3
poles	190	124	211	133	612	792	3
automatically	214	124	269	133	612	792	3
and	272	124	286	133	612	792	3
optimally.	289	124	330	133	612	792	3
LQR	333	124	353	133	612	792	3
is	356	124	362	133	612	792	3
used	365	124	383	133	612	792	3
by	386	124	396	133	612	792	3
OSISTC	399	124	434	133	612	792	3
at	437	124	444	133	612	792	3
each	447	124	466	133	612	792	3
t	469	124	471	133	612	792	3
k	471	128	474	134	612	792	3
considering	477	124	524	133	612	792	3
	529	121	533	133	612	792	3
k	533	130	536	135	612	792	3
as	542	124	550	133	612	792	3
the	553	124	565	133	612	792	3
sampling	47	139	83	148	612	792	3
time.	86	139	106	148	612	792	3
Linear	47	159	86	171	612	792	3
quadratic	89	159	145	171	612	792	3
regulator	148	159	202	171	612	792	3
The	57	176	72	185	612	792	3
LQR	75	176	95	185	612	792	3
optimal	98	176	128	185	612	792	3
control	131	176	159	185	612	792	3
problem	162	176	195	185	612	792	3
allows	198	176	224	185	612	792	3
to	226	176	234	185	612	792	3
find	237	176	253	185	612	792	3
an	256	176	265	185	612	792	3
optimal	268	176	298	185	612	792	3
input	301	176	321	185	612	792	3
signal	324	176	348	185	612	792	3
that	351	176	366	185	612	792	3
minimizes	368	176	410	185	612	792	3
the	413	176	425	185	612	792	3
continuous-time	428	176	493	185	612	792	3
and	496	176	510	185	612	792	3
discrete-time	513	176	565	185	612	792	3
infinite-horizon	47	188	109	197	612	792	3
cost	112	188	128	197	612	792	3
functions	131	188	168	197	612	792	3
in	170	188	178	197	612	792	3
(7)	181	188	192	197	612	792	3
and	195	188	209	197	612	792	3
(8)	212	188	223	197	612	792	3
respectively.	226	188	276	197	612	792	3
	111	199	115	206	612	792	3
J	86	205	90	214	612	792	3
c	91	211	94	216	612	792	3
	97	202	103	214	612	792	3
	105	201	110	219	612	792	3
(x	116	205	125	214	612	792	3
T	125	204	128	209	612	792	3
(t)	125	211	131	216	612	792	3
Q	131	205	139	214	612	792	3
c	139	211	142	216	612	792	3
x	142	205	148	214	612	792	3
(t)	148	211	154	216	612	792	3
	155	202	161	214	612	792	3
2	162	205	168	214	612	792	3
x	169	205	174	214	612	792	3
T	174	204	178	209	612	792	3
(t)	175	211	180	216	612	792	3
S	180	205	186	214	612	792	3
c	186	211	188	216	612	792	3
u	189	205	194	214	612	792	3
(t)	195	211	200	216	612	792	3
	202	202	207	214	612	792	3
u	209	205	214	214	612	792	3
T	215	204	218	209	612	792	3
(y)	215	211	221	216	612	792	3
R	222	205	229	214	612	792	3
c	230	211	232	216	612	792	3
u	233	205	238	214	612	792	3
(t)	239	211	244	216	612	792	3
)	245	205	249	214	612	792	3
dt	250	205	258	214	612	792	3
,	260	205	262	214	612	792	3
0	109	213	112	219	612	792	3
(7)	287	205	299	214	612	792	3
	109	227	113	234	612	792	3
J	85	236	90	245	612	792	3
d	90	241	93	247	612	792	3
	97	233	103	245	612	792	3
	105	230	116	248	612	792	3
(x	117	236	126	245	612	792	3
T	126	234	129	240	612	792	3
(k)	126	241	133	247	612	792	3
Q	133	236	141	245	612	792	3
d	141	241	144	247	612	792	3
x	145	236	150	245	612	792	3
(k)	151	241	158	247	612	792	3
	159	233	165	245	612	792	3
2	166	236	172	245	612	792	3
x	173	236	178	245	612	792	3
T	178	234	181	240	612	792	3
(k)	178	241	185	247	612	792	3
S	185	236	191	245	612	792	3
d	191	241	194	247	612	792	3
u	195	236	200	245	612	792	3
(k)	201	241	207	247	612	792	3
	209	233	215	245	612	792	3
u	216	236	221	245	612	792	3
T	222	234	225	240	612	792	3
(k)	222	241	229	247	612	792	3
R	229	236	236	245	612	792	3
d	237	241	240	247	612	792	3
u	241	236	246	245	612	792	3
(k)	247	241	253	247	612	792	3
)	255	236	258	245	612	792	3
,	261	236	263	245	612	792	3
(8)	287	236	299	245	612	792	3
0	109	248	112	254	612	792	3
Regarding	57	265	98	274	612	792	3
dimensionality	101	265	160	274	612	792	3
in	163	265	171	274	612	792	3
(7)	173	265	185	274	612	792	3
and	188	265	202	274	612	792	3
(8),	204	265	219	274	612	792	3
the	221	265	233	274	612	792	3
weight	236	265	263	274	612	792	3
matrices	266	265	300	274	612	792	3
Q	302	265	310	274	612	792	3
c	310	269	312	274	612	792	3
,	312	265	315	274	612	792	3
Q	317	265	325	274	612	792	3
d	325	269	328	274	612	792	3
0	338	264	344	274	612	792	3
R	345	261	361	274	612	792	3
n	361	263	364	268	612	792	3
	364	261	367	268	612	792	3
n	367	263	371	268	612	792	3
are	376	265	388	274	612	792	3
positive	390	265	422	274	612	792	3
semi-definite,	424	265	480	274	612	792	3
R	482	265	488	274	612	792	3
c	488	269	491	274	612	792	3
,	491	265	494	274	612	792	3
R	496	265	503	274	612	792	3
d	503	269	506	274	612	792	3
0	516	264	522	274	612	792	3
R	523	261	539	274	612	792	3
m	539	263	544	268	612	792	3
	543	261	547	268	612	792	3
m	547	263	551	268	612	792	3
are	553	265	565	274	612	792	3
positive	47	279	78	288	612	792	3
definite,	83	279	116	288	612	792	3
and	120	279	134	288	612	792	3
S	139	279	144	288	612	792	3
c	144	283	147	289	612	792	3
,	147	279	149	288	612	792	3
S	154	279	159	288	612	792	3
d	159	283	162	289	612	792	3
0	177	279	182	289	612	792	3
R	183	276	199	289	612	792	3
n	199	278	202	283	612	792	3
	202	276	205	283	612	792	3
m	205	278	210	283	612	792	3
.	212	279	215	288	612	792	3
Refer	219	279	241	288	612	792	3
to	246	279	253	288	612	792	3
[13]	258	279	274	288	612	792	3
to	279	279	286	288	612	792	3
know	291	279	313	288	612	792	3
about	317	279	340	288	612	792	3
the	344	279	356	288	612	792	3
transformation	360	279	419	288	612	792	3
of	424	279	432	288	612	792	3
the	436	279	448	288	612	792	3
weight	453	279	480	288	612	792	3
matrices	484	279	518	288	612	792	3
from	523	279	542	288	612	792	3
their	546	279	565	288	612	792	3
continuous	47	292	91	301	612	792	3
forms	93	292	116	301	612	792	3
Q	119	292	126	301	612	792	3
c	126	296	129	302	612	792	3
,	129	292	132	301	612	792	3
R	134	292	140	301	612	792	3
c	140	296	143	302	612	792	3
,	143	292	146	301	612	792	3
S	148	292	153	301	612	792	3
c	153	296	156	302	612	792	3
to	159	292	166	301	612	792	3
their	169	292	187	301	612	792	3
discrete	190	292	221	301	612	792	3
versions	223	292	256	301	612	792	3
Q	259	292	266	301	612	792	3
d	266	296	269	302	612	792	3
,	269	292	272	301	612	792	3
R	274	292	281	301	612	792	3
d	281	296	284	302	612	792	3
,	284	292	286	301	612	792	3
S	289	292	294	301	612	792	3
d	294	296	297	302	612	792	3
.	297	292	300	301	612	792	3
Optimal	47	311	94	324	612	792	3
sampling-inspired	97	311	201	324	612	792	3
self-triggered	205	311	282	324	612	792	3
control	285	311	327	324	612	792	3
The	57	341	72	350	612	792	3
approach	75	341	112	350	612	792	3
in	114	341	122	350	612	792	3
[7]	124	341	136	350	612	792	3
involves	138	341	172	350	612	792	3
designing	175	341	214	350	612	792	3
both	216	341	234	350	612	792	3
a	236	341	241	350	612	792	3
sampling	243	341	280	350	612	792	3
rule	282	341	298	350	612	792	3
as	301	341	309	350	612	792	3
a	312	341	316	350	612	792	3
piecewise	319	341	358	350	612	792	3
control	360	341	389	350	612	792	3
input,	391	341	414	350	612	792	3
such	417	341	435	350	612	792	3
that	438	341	452	350	612	792	3
the	455	341	467	350	612	792	3
LQR	470	341	490	350	612	792	3
cost	492	341	508	350	612	792	3
is	511	341	517	350	612	792	3
minimied.	520	341	561	350	612	792	3
Fig.	54	468	67	475	612	792	3
1:	69	468	76	475	612	792	3
Original	78	468	104	475	612	792	3
architecture	106	468	144	475	612	792	3
of	146	468	153	475	612	792	3
the	155	468	164	475	612	792	3
self-triggered	166	468	209	475	612	792	3
feedback	211	468	240	475	612	792	3
control.	242	468	267	475	612	792	3
Solid	269	468	286	475	612	792	3
lines	288	468	303	475	612	792	3
denote	305	468	326	475	612	792	3
continuous-time	328	468	380	475	612	792	3
signals	382	468	405	475	612	792	3
and	407	468	418	475	612	792	3
dashed	420	468	442	475	612	792	3
lines	444	468	460	475	612	792	3
denote	461	468	483	475	612	792	3
signals	485	468	507	475	612	792	3
updated	509	468	534	475	612	792	3
only	536	468	550	475	612	792	3
at	552	468	558	475	612	792	3
each	274	477	289	484	612	792	3
sampling	291	477	320	484	612	792	3
time.	322	477	338	484	612	792	3
Additionally,	59	497	112	506	612	792	3
the	115	497	128	506	612	792	3
periodicity	131	497	174	506	612	792	3
of	177	497	186	506	612	792	3
execution	189	497	227	506	612	792	3
of	230	497	239	506	612	792	3
the	242	497	254	506	612	792	3
controller	257	497	296	506	612	792	3
is	299	497	306	506	612	792	3
relaxed	309	497	338	506	612	792	3
so	341	497	350	506	612	792	3
that	353	497	368	506	612	792	3
consumption	371	497	423	506	612	792	3
of	426	497	435	506	612	792	3
resources	438	497	475	506	612	792	3
is	478	497	485	506	612	792	3
diminishing.	488	497	538	506	612	792	3
Then,	542	497	565	506	612	792	3
the	47	509	59	518	612	792	3
sampling	61	509	98	518	612	792	3
rule	101	509	117	518	612	792	3
is	119	509	126	518	612	792	3
1	189	523	194	532	612	792	3
	97	526	101	539	612	792	3
k	101	535	104	540	612	792	3
	108	526	114	539	612	792	3
	116	526	121	539	612	792	3
max	121	535	131	540	612	792	3
(9)	287	530	299	539	612	792	3
	231	537	235	544	612	792	3
	135	533	139	545	612	792	3
max	140	542	149	547	612	792	3
K	155	543	162	552	612	792	3
c	162	548	165	553	612	792	3
(A	166	543	177	552	612	792	3
c	177	548	180	553	612	792	3
	181	539	187	552	612	792	3
B	189	543	196	552	612	792	3
c	196	548	198	553	612	792	3
K	199	543	206	552	612	792	3
c	207	548	209	553	612	792	3
)	211	543	214	552	612	792	3
x	216	543	221	552	612	792	3
(k)	221	548	228	553	612	792	3
	238	539	244	552	612	792	3
1	244	543	249	552	612	792	3
	140	547	146	559	612	792	3
Where	47	569	73	578	612	792	3
an	77	569	86	578	612	792	3
upper	90	569	112	578	612	792	3
bound	116	569	141	578	612	792	3
on	144	569	154	578	612	792	3
the	157	569	170	578	612	792	3
sampling	173	569	210	578	612	792	3
intervals	213	569	247	578	612	792	3
is	251	569	258	578	612	792	3
given	261	569	283	578	612	792	3
by	287	569	297	578	612	792	3
	299	566	303	578	612	792	3
max	303	575	313	580	612	792	3
;	316	569	318	578	612	792	3
similarly	322	569	357	578	612	792	3
	363	566	368	578	612	792	3
modifies	373	569	408	578	612	792	3
the	411	569	424	578	612	792	3
degree	427	569	454	578	612	792	3
of	457	569	465	578	612	792	3
density	469	569	498	578	612	792	3
of	501	569	509	578	612	792	3
the	513	569	525	578	612	792	3
sampling	528	569	565	578	612	792	3
sequence	47	584	83	593	612	792	3
(smaller	87	584	120	593	612	792	3
	125	581	131	593	612	792	3
yields	136	584	160	593	612	792	3
denser	163	584	189	593	612	792	3
sampling	193	584	229	593	612	792	3
instants	233	584	263	593	612	792	3
and	267	584	281	593	612	792	3
vice	285	584	301	593	612	792	3
versa).	305	584	332	593	612	792	3
By	335	584	347	593	612	792	3
minimizing	350	584	396	593	612	792	3
the	400	584	412	593	612	792	3
continuous-time	415	584	481	593	612	792	3
cost	484	584	500	593	612	792	3
function	504	584	537	593	612	792	3
(7)	541	584	552	593	612	792	3
an	556	584	565	593	612	792	3
optimal	47	599	77	608	612	792	3
continuous-time	80	599	145	608	612	792	3
feedback	149	599	185	608	612	792	3
gain	188	599	205	608	612	792	3
K	208	599	215	608	612	792	3
c	215	603	218	609	612	792	3
is	221	599	228	608	612	792	3
found	231	599	254	608	612	792	3
once.	257	599	279	608	612	792	3
According	282	599	324	608	612	792	3
to	327	599	335	608	612	792	3
[6]	338	599	350	608	612	792	3
and	353	599	367	608	612	792	3
[7]	371	599	382	608	612	792	3
there	385	599	405	608	612	792	3
exist	409	599	427	608	612	792	3
optimal	430	599	461	608	612	792	3
settings	464	599	495	608	612	792	3
for	498	599	510	608	612	792	3
the	513	599	525	608	612	792	3
exponent	528	599	565	608	612	792	3
	49	608	55	620	612	792	3
	57	608	63	620	612	792	3
0	65	611	70	620	612	792	3
which	74	611	98	620	612	792	3
influences	101	611	142	620	612	792	3
the	144	611	157	620	612	792	3
density	159	611	188	620	612	792	3
of	191	611	199	620	612	792	3
the	201	611	213	620	612	792	3
samples	216	611	248	620	612	792	3
set;	251	611	265	620	612	792	3
with	267	611	285	620	612	792	3
	289	608	296	620	612	792	3
	298	608	304	620	612	792	3
0	306	611	311	620	612	792	3
the	315	611	327	620	612	792	3
sampling	330	611	366	620	612	792	3
becomes	369	611	404	620	612	792	3
regular	406	611	434	620	612	792	3
(periodic).	437	611	479	620	612	792	3
Additionally,	57	624	110	633	612	792	3
from	112	624	132	633	612	792	3
[7]	134	624	146	633	612	792	3
the	148	624	161	633	612	792	3
piecewise	163	624	202	633	612	792	3
optimal	204	624	235	633	612	792	3
control	238	624	267	633	612	792	3
signal	269	624	294	633	612	792	3
expressed	296	624	335	633	612	792	3
in	338	624	346	633	612	792	3
linear	348	624	371	633	612	792	3
feedback	373	624	409	633	612	792	3
form	412	624	431	633	612	792	3
is:	434	624	443	633	612	792	3
u	140	637	145	646	612	792	3
(k)	145	642	152	648	612	792	3
	155	633	161	646	612	792	3
	163	633	169	646	612	792	3
K	169	637	176	646	612	792	3
d	177	642	180	648	612	792	3
(	180	642	182	648	612	792	3
	183	640	185	648	612	792	3
k	185	645	187	649	612	792	3
)	189	642	191	648	612	792	3
x	192	637	196	646	612	792	3
(k)	196	642	203	648	612	792	3
,	205	637	208	646	612	792	3
(10)	282	637	299	646	612	792	3
where	47	660	71	669	612	792	3
K	77	660	84	669	612	792	3
d	84	665	87	671	612	792	3
(	88	665	90	671	612	792	3
	90	663	93	671	612	792	3
k	93	668	95	672	612	792	3
)	96	665	98	671	612	792	3
is	104	660	111	669	612	792	3
calculated	114	660	154	669	612	792	3
at	158	660	165	669	612	792	3
each	168	660	186	669	612	792	3
controller	189	660	228	669	612	792	3
execution	232	660	270	669	612	792	3
	276	657	280	669	612	792	3
k	280	665	283	671	612	792	3
.	286	660	288	669	612	792	3
Its	292	660	302	669	612	792	3
value	305	660	326	669	612	792	3
is	330	660	336	669	612	792	3
obtained	339	660	374	669	612	792	3
by	377	660	387	669	612	792	3
solving	390	660	420	669	612	792	3
the	423	660	435	669	612	792	3
discrete-time	438	660	491	669	612	792	3
LQR	494	660	514	669	612	792	3
problem	517	660	551	669	612	792	3
(8)	554	660	565	669	612	792	3
considering	47	677	93	686	612	792	3
a	96	677	100	686	612	792	3
fixed	103	677	123	686	612	792	3
sampling	126	677	162	686	612	792	3
period	165	677	191	686	612	792	3
	193	674	197	686	612	792	3
k	197	683	200	688	612	792	3
.	203	677	205	686	612	792	3
O	175	706	188	720	612	792	3
N	187	708	197	720	612	792	3
THE	200	708	227	720	612	792	3
I	231	706	237	720	612	792	3
MPLEMENTATION	237	708	354	720	612	792	3
OF	357	708	375	720	612	792	3
OSISTC	378	706	437	720	612	792	3
The	57	726	72	735	612	792	3
model	76	726	101	735	612	792	3
of	105	726	113	735	612	792	3
the	117	726	129	735	612	792	3
proposed	133	726	170	735	612	792	3
approach	174	726	211	735	612	792	3
as	215	726	223	735	612	792	3
well	227	726	244	735	612	792	3
as	248	726	256	735	612	792	3
the	260	726	272	735	612	792	3
guide-	276	726	302	735	612	792	3
lines	305	726	324	735	612	792	3
for	328	726	340	735	612	792	3
its	344	726	353	735	612	792	3
implementation	357	726	420	735	612	792	3
are	424	726	436	735	612	792	3
explained	440	726	478	735	612	792	3
in	482	726	490	735	612	792	3
this	494	726	508	735	612	792	3
section.	512	726	543	735	612	792	3
This	547	726	565	735	612	792	3
corresponds	47	53	95	62	612	792	4
to	98	53	105	62	612	792	4
the	108	53	120	62	612	792	4
main	123	53	142	62	612	792	4
contribution	145	53	194	62	612	792	4
of	196	53	205	62	612	792	4
the	207	53	219	62	612	792	4
work.	222	53	245	62	612	792	4
Original	47	72	96	85	612	792	4
OSISTC	99	72	148	85	612	792	4
architecture	152	72	222	85	612	792	4
Figure	54	90	80	99	612	792	4
1	83	90	88	99	612	792	4
is	91	90	97	99	612	792	4
used	100	90	118	99	612	792	4
to	121	90	129	99	612	792	4
ensure	132	90	158	99	612	792	4
better	160	90	183	99	612	792	4
understanding	186	90	242	99	612	792	4
of	245	90	253	99	612	792	4
the	256	90	268	99	612	792	4
original	271	90	302	99	612	792	4
OSISTC	305	90	339	99	612	792	4
scheme.	342	90	374	99	612	792	4
In	377	90	386	99	612	792	4
this	388	90	403	99	612	792	4
configuration	405	90	460	99	612	792	4
the	462	90	475	99	612	792	4
output	477	90	503	99	612	792	4
of	506	90	514	99	612	792	4
the	517	90	529	99	612	792	4
plant	532	90	552	99	612	792	4
y	555	90	559	99	612	792	4
(t)	559	94	565	100	612	792	4
is	47	103	53	112	612	792	4
sampled	58	103	91	112	612	792	4
by	96	103	106	112	612	792	4
the	111	103	123	112	612	792	4
self-triggered	127	103	182	112	612	792	4
sampler	187	103	219	112	612	792	4
at	223	103	231	112	612	792	4
each	235	103	254	112	612	792	4
	260	99	264	112	612	792	4
k	265	108	267	113	612	792	4
;	270	103	273	112	612	792	4
the	278	103	290	112	612	792	4
measured	295	103	333	112	612	792	4
state	337	103	356	112	612	792	4
y	360	103	365	112	612	792	4
(k)	365	107	372	112	612	792	4
is	377	103	383	112	612	792	4
used	388	103	406	112	612	792	4
by	411	103	421	112	612	792	4
both	426	103	443	112	612	792	4
the	448	103	460	112	612	792	4
event	465	103	486	112	612	792	4
scheduler	491	103	529	112	612	792	4
and	534	103	548	112	612	792	4
the	553	103	565	112	612	792	4
controller.	47	117	89	126	612	792	4
The	92	117	108	126	612	792	4
event	110	117	132	126	612	792	4
scheduler	135	117	173	126	612	792	4
is	176	117	183	126	612	792	4
responsible	185	117	231	126	612	792	4
for	234	117	245	126	612	792	4
calculating	248	117	292	126	612	792	4
when	295	117	317	126	612	792	4
the	319	117	332	126	612	792	4
next	334	117	351	126	612	792	4
sampling	354	117	391	126	612	792	4
time	394	117	412	126	612	792	4
t	415	117	417	126	612	792	4
k+1	417	121	427	127	612	792	4
will	430	117	445	126	612	792	4
be	448	117	458	126	612	792	4
executed	460	117	496	126	612	792	4
by	499	117	509	126	612	792	4
means	512	117	537	126	612	792	4
of	540	117	548	126	612	792	4
(9).	551	117	565	126	612	792	4
The	47	130	62	139	612	792	4
controller	66	130	105	139	612	792	4
computes	109	130	147	139	612	792	4
the	151	130	164	139	612	792	4
control	168	130	196	139	612	792	4
action	200	130	225	139	612	792	4
using	229	130	251	139	612	792	4
both	255	130	272	139	612	792	4
(2)	276	130	288	139	612	792	4
and	292	130	306	139	612	792	4
(10).	311	130	330	139	612	792	4
The	334	130	349	139	612	792	4
control	353	130	382	139	612	792	4
input	386	130	406	139	612	792	4
u	410	130	415	139	612	792	4
(k)	415	133	423	139	612	792	4
is	427	130	433	139	612	792	4
kept	437	130	455	139	612	792	4
constant	463	130	496	139	612	792	4
along	500	130	522	139	612	792	4
the	526	130	538	139	612	792	4
entire	542	130	565	139	612	792	4
sampling	47	142	83	151	612	792	4
interval	86	142	116	151	612	792	4
	121	139	125	151	612	792	4
k	126	148	128	153	612	792	4
in	131	142	139	151	612	792	4
a	141	142	146	151	612	792	4
zero-order	148	142	190	151	612	792	4
hold	192	142	210	151	612	792	4
manner.	213	142	245	151	612	792	4
In	54	158	62	167	612	792	4
the	65	158	78	167	612	792	4
same	81	158	101	167	612	792	4
Figure	104	158	131	167	612	792	4
1,	134	158	141	167	612	792	4
the	144	158	156	167	612	792	4
bounded	160	158	194	167	612	792	4
exogenous	197	158	240	167	612	792	4
disturbances	243	158	293	167	612	792	4
	298	155	305	167	612	792	4
(t)	305	163	310	168	612	792	4
are	316	158	328	167	612	792	4
not	331	158	344	167	612	792	4
treated	347	158	374	167	612	792	4
in	377	158	385	167	612	792	4
any	388	158	403	167	612	792	4
way,	406	158	425	167	612	792	4
causing	428	158	459	167	612	792	4
noisy	462	158	484	167	612	792	4
states	487	158	509	167	612	792	4
and	512	158	526	167	612	792	4
affecting	530	158	565	167	612	792	4
the	47	173	59	182	612	792	4
system	62	173	90	182	612	792	4
performance.	92	173	145	182	612	792	4
With	148	173	168	182	612	792	4
respect	171	173	199	182	612	792	4
to	202	173	210	182	612	792	4
both	213	173	230	182	612	792	4
the	233	173	245	182	612	792	4
event	249	173	270	182	612	792	4
scheduler	273	173	311	182	612	792	4
and	314	173	328	182	612	792	4
the	331	173	343	182	612	792	4
controller,	346	173	388	182	612	792	4
they	391	173	408	182	612	792	4
base	410	173	428	182	612	792	4
their	431	173	449	182	612	792	4
procedures	452	173	496	182	612	792	4
on	499	173	509	182	612	792	4
the	512	173	524	182	612	792	4
measured	527	173	565	182	612	792	4
state	47	186	65	195	612	792	4
y	69	186	73	195	612	792	4
(k)	73	190	80	195	612	792	4
(or	84	186	96	195	612	792	4
on	99	186	109	195	612	792	4
the	113	186	125	195	612	792	4
error	128	186	148	195	612	792	4
e	152	186	156	195	612	792	4
(k)	156	190	163	195	612	792	4
when	167	186	189	195	612	792	4
there	192	186	212	195	612	792	4
is	216	186	222	195	612	792	4
a	226	186	230	195	612	792	4
reference).	234	186	277	195	612	792	4
Thus,	281	186	303	195	612	792	4
the	307	186	319	195	612	792	4
insertion	322	186	357	195	612	792	4
of	361	186	369	195	612	792	4
noise	373	186	394	195	612	792	4
into	398	186	413	195	612	792	4
the	417	186	429	195	612	792	4
states	432	186	455	195	612	792	4
leads	458	186	479	195	612	792	4
to	483	186	490	195	612	792	4
the	494	186	506	195	612	792	4
emergence	510	186	553	195	612	792	4
of	557	186	565	195	612	792	4
uncertainty	47	198	92	207	612	792	4
in	94	198	102	207	612	792	4
both	104	198	122	207	612	792	4
the	125	198	137	207	612	792	4
linear	139	198	162	207	612	792	4
piece-wise	165	198	207	207	612	792	4
control	210	198	238	207	612	792	4
u	241	198	246	207	612	792	4
(k)	246	202	253	208	612	792	4
and	256	198	270	207	612	792	4
the	273	198	285	207	612	792	4
sampling	287	198	324	207	612	792	4
interval	326	198	357	207	612	792	4
	361	195	366	207	612	792	4
k	366	204	369	209	612	792	4
.	372	198	374	207	612	792	4
Fig.	230	422	243	429	612	792	4
2:	245	422	252	429	612	792	4
Discrete-time	254	422	297	429	612	792	4
Luenberger	299	422	336	429	612	792	4
state	338	422	353	429	612	792	4
observer	355	422	382	429	612	792	4
Fig.	50	581	63	588	612	792	4
3:	65	581	72	588	612	792	4
Proposed	74	581	104	588	612	792	4
architecture	106	581	143	588	612	792	4
of	145	581	152	588	612	792	4
the	154	581	164	588	612	792	4
self-triggered	166	581	209	588	612	792	4
feedback	211	581	240	588	612	792	4
control	242	581	264	588	612	792	4
with	266	581	281	588	612	792	4
observation.	283	581	322	588	612	792	4
Solid	324	581	341	588	612	792	4
lines	343	581	358	588	612	792	4
denote	360	581	381	588	612	792	4
continuous-time	383	581	436	588	612	792	4
signals	437	581	460	588	612	792	4
and	462	581	473	588	612	792	4
dashed	475	581	497	588	612	792	4
lines	500	581	515	588	612	792	4
denote	517	581	538	588	612	792	4
signals	540	581	562	588	612	792	4
update	250	590	272	597	612	792	4
only	274	590	288	597	612	792	4
at	290	590	296	597	612	792	4
each	298	590	312	597	612	792	4
sampling	314	590	344	597	612	792	4
time.	346	590	362	597	612	792	4
Discrete-time	47	629	124	642	612	792	4
observer	127	629	176	642	612	792	4
An	54	651	66	660	612	792	4
observer	69	651	103	660	612	792	4
constitutes	106	651	149	660	612	792	4
a	152	651	156	660	612	792	4
computer	159	651	197	660	612	792	4
copy	200	651	219	660	612	792	4
of	222	651	231	660	612	792	4
the	233	651	246	660	612	792	4
observers	248	651	287	660	612	792	4
dynamic	290	651	324	660	612	792	4
system	327	651	355	660	612	792	4
(5)	358	651	369	660	612	792	4
whose	372	651	398	660	612	792	4
predicted	401	651	438	660	612	792	4
states	441	651	463	660	612	792	4
x	468	651	473	660	612	792	4
(k)	473	654	480	660	612	792	4
converge	485	651	521	660	612	792	4
to	524	651	532	660	612	792	4
the	535	651	547	660	612	792	4
real	550	651	565	660	612	792	4
states	47	665	69	674	612	792	4
x	72	665	76	674	612	792	4
(k)	76	669	83	675	612	792	4
by	86	665	96	674	612	792	4
reducing	98	665	133	674	612	792	4
the	136	665	148	674	612	792	4
observer's	151	663	192	674	612	792	4
output	195	663	221	674	612	792	4
error	223	663	243	674	612	792	4
e	247	665	252	674	612	792	4
(k)	251	671	258	676	612	792	4
.	261	665	263	674	612	792	4
The	266	665	281	674	612	792	4
discrete-time	284	665	336	674	612	792	4
Luenberger	339	665	385	674	612	792	4
observer	387	665	422	674	612	792	4
proposed	424	665	461	674	612	792	4
in	464	665	471	674	612	792	4
[14]	474	665	491	674	612	792	4
and	493	665	508	674	612	792	4
shown	510	665	536	674	612	792	4
in	539	665	547	674	612	792	4
Fig.	549	665	565	674	612	792	4
2	47	681	52	690	612	792	4
is	56	681	62	690	612	792	4
a	66	681	70	690	612	792	4
state	74	681	92	690	612	792	4
estimator	96	681	133	690	612	792	4
which	137	681	161	690	612	792	4
works	165	681	189	690	612	792	4
properly	193	681	227	690	612	792	4
in	230	681	238	690	612	792	4
presence	242	681	277	690	612	792	4
of	280	681	289	690	612	792	4
unknown	292	681	329	690	612	792	4
disturbances;	333	681	386	690	612	792	4
see	389	681	402	690	612	792	4
[8]	406	681	418	690	612	792	4
for	421	681	433	690	612	792	4
better	437	681	459	690	612	792	4
understanding.	463	681	522	690	612	792	4
Then,	526	681	549	690	612	792	4
the	552	681	564	690	612	792	4
system	47	693	75	702	612	792	4
in	77	693	85	702	612	792	4
(5)	87	693	99	702	612	792	4
is	101	693	108	702	612	792	4
reformulated	111	693	162	702	612	792	4
as	165	693	173	702	612	792	4
	95	705	100	717	612	792	4
	95	708	100	721	612	792	4
x	101	710	105	719	612	792	4
(k	106	713	111	718	612	792	4
	111	711	115	718	612	792	4
1)	114	713	119	718	612	792	4
	123	707	128	719	612	792	4
A	132	710	138	719	612	792	4
d	137	715	140	720	612	792	4
x	142	710	147	719	612	792	4
(k)	147	713	154	718	612	792	4
	157	707	163	719	612	792	4
B	165	710	171	719	612	792	4
d	170	715	173	720	612	792	4
u	174	710	179	719	612	792	4
(k)	179	715	186	720	612	792	4
	189	707	195	719	612	792	4
L	197	710	202	719	612	792	4
d	202	715	205	720	612	792	4
(y	207	710	215	719	612	792	4
(k)	215	715	222	720	612	792	4
	224	707	229	719	612	792	4
y	232	710	236	719	612	792	4
(k)	237	715	244	720	612	792	4
),	245	710	251	719	612	792	4
(11)	282	717	299	726	612	792	4
	95	716	100	728	612	792	4
	95	725	100	737	612	792	4
	95	727	100	739	612	792	4
y	101	726	106	735	612	792	4
(k)	106	732	113	737	612	792	4
	116	723	122	735	612	792	4
Cx	124	726	135	735	612	792	4
(k)	135	732	142	737	612	792	4
where	47	57	71	66	612	792	5
x	76	57	81	66	612	792	5
(k	81	60	86	66	612	792	5
	86	58	90	66	612	792	5
1)	89	60	94	66	612	792	5
	97	53	104	66	612	792	5
R	105	57	113	66	612	792	5
n	113	55	116	60	612	792	5
is	121	57	128	66	612	792	5
the	130	57	143	66	612	792	5
state	145	57	163	66	612	792	5
estimate	166	57	199	66	612	792	5
and	202	57	216	66	612	792	5
y	222	57	226	66	612	792	5
(k)	227	63	233	68	612	792	5
	236	54	243	66	612	792	5
R	245	57	252	66	612	792	5
q	253	55	256	61	612	792	5
is	260	57	267	66	612	792	5
the	269	57	282	66	612	792	5
output	284	57	310	66	612	792	5
estimate.	312	57	348	66	612	792	5
L	353	57	358	66	612	792	5
d	358	62	361	67	612	792	5
	364	54	371	66	612	792	5
R	373	57	380	66	612	792	5
n	380	55	383	60	612	792	5
	384	54	387	60	612	792	5
q	387	55	390	60	612	792	5
is	395	57	402	66	612	792	5
the	404	57	416	66	612	792	5
observer	419	57	453	66	612	792	5
gain	456	57	473	66	612	792	5
matrix.	476	57	504	66	612	792	5
In	54	74	62	83	612	792	5
(11),	67	74	86	83	612	792	5
if	90	74	96	83	612	792	5
the	101	74	113	83	612	792	5
pair	117	74	133	83	612	792	5
(A	137	74	147	83	612	792	5
d	147	78	150	84	612	792	5
,C)	150	74	163	83	612	792	5
is	167	74	174	83	612	792	5
completely	178	74	223	83	612	792	5
observable,	227	74	273	83	612	792	5
the	282	74	294	83	612	792	5
dual	298	74	315	83	612	792	5
system	320	74	348	83	612	792	5
(	352	74	355	83	612	792	5
A	358	75	364	83	612	792	5
d	364	80	367	85	612	792	5
'	365	73	366	78	612	792	5
,	370	74	372	83	612	792	5
B	375	75	381	83	612	792	5
d	381	80	384	85	612	792	5
'	381	73	382	78	612	792	5
,	387	74	389	83	612	792	5
C	391	74	398	83	612	792	5
'	398	73	399	78	612	792	5
,	400	74	403	83	612	792	5
D	404	74	412	83	612	792	5
'	412	73	413	78	612	792	5
)	416	74	419	83	612	792	5
is	423	74	430	83	612	792	5
completely	434	74	479	83	612	792	5
reachable.	483	74	524	83	612	792	5
Then,	528	74	551	83	612	792	5
an	556	74	565	83	612	792	5
observer	47	91	81	100	612	792	5
gain	84	91	101	100	612	792	5
matrix	104	91	130	100	612	792	5
L	133	91	138	100	612	792	5
d	138	94	142	100	612	792	5
for	144	91	156	100	612	792	5
the	159	91	171	100	612	792	5
dual	174	91	191	100	612	792	5
system	194	91	221	100	612	792	5
can	224	91	238	100	612	792	5
be	240	91	250	100	612	792	5
designed	253	91	288	100	612	792	5
and	291	91	305	100	612	792	5
the	308	91	320	100	612	792	5
eigenvalues	323	91	370	100	612	792	5
(poles)	373	91	401	100	612	792	5
of	403	91	412	100	612	792	5
(A	416	91	427	99	612	792	5
'	427	89	428	94	612	792	5
d	427	96	430	101	612	792	5
	432	88	438	99	612	792	5
C	440	91	446	99	612	792	5
'	447	89	448	94	612	792	5
L	448	91	454	99	612	792	5
d	455	96	458	101	612	792	5
)	460	91	463	99	612	792	5
can	468	91	482	100	612	792	5
be	484	91	494	100	612	792	5
arbitrarily	497	91	536	100	612	792	5
placed	539	91	565	100	612	792	5
[14].	47	107	66	116	612	792	5
Consider	69	107	104	116	612	792	5
that	107	107	122	116	612	792	5
the	124	107	137	116	612	792	5
eigenvalues	139	107	186	116	612	792	5
of	189	107	197	116	612	792	5
a	200	107	204	116	612	792	5
matrix	207	107	233	116	612	792	5
(A	237	107	248	116	612	792	5
'	248	105	249	111	612	792	5
d	248	112	251	117	612	792	5
	253	104	259	116	612	792	5
C	260	107	267	116	612	792	5
'	267	105	268	111	612	792	5
L	269	107	275	116	612	792	5
d	275	112	278	117	612	792	5
)	280	107	284	116	612	792	5
are	288	107	300	116	612	792	5
equal	303	107	325	116	612	792	5
to	327	107	335	116	612	792	5
the	337	107	349	116	612	792	5
eigenvalues	352	107	399	116	612	792	5
of	402	107	410	116	612	792	5
its	412	107	422	116	612	792	5
transpose	425	107	462	116	612	792	5
(A	464	107	474	116	612	792	5
d	475	112	478	117	612	792	5
	480	104	485	116	612	792	5
L	487	107	493	116	612	792	5
'	492	105	493	111	612	792	5
d	494	112	497	117	612	792	5
C)	498	107	508	116	612	792	5
.	510	107	513	116	612	792	5
Proposed	47	129	100	142	612	792	5
OSISTC	104	129	153	142	612	792	5
architecture	156	129	227	142	612	792	5
based	230	129	263	142	612	792	5
on	266	129	281	142	612	792	5
observer	284	129	333	142	612	792	5
Figure	54	147	80	156	612	792	5
3	84	147	89	156	612	792	5
shows	92	147	117	156	612	792	5
the	121	147	133	156	612	792	5
proposed	136	147	173	156	612	792	5
self-triggered	177	147	230	156	612	792	5
architecture	234	147	281	156	612	792	5
in	285	147	293	156	612	792	5
which	296	147	321	156	612	792	5
the	324	147	336	156	612	792	5
use	340	147	353	156	612	792	5
of	357	147	365	156	612	792	5
a	369	147	373	156	612	792	5
discrete-time	377	147	429	156	612	792	5
observer	433	147	468	156	612	792	5
stands	471	147	496	156	612	792	5
out	500	147	512	156	612	792	5
to	516	147	524	156	612	792	5
deal	527	147	544	156	612	792	5
with	548	147	565	156	612	792	5
noise	47	160	68	169	612	792	5
ω	71	158	78	169	612	792	5
(t)	78	164	84	170	612	792	5
.	84	160	86	169	612	792	5
Assuming	89	160	130	169	612	792	5
that	133	160	148	169	612	792	5
the	151	160	163	169	612	792	5
pair	166	160	181	169	612	792	5
(	184	160	188	169	612	792	5
A	191	160	197	169	612	792	5
d	196	165	199	171	612	792	5
(	200	165	202	171	612	792	5
	202	163	205	171	612	792	5
k	205	168	207	172	612	792	5
)	208	165	210	171	612	792	5
,	212	160	214	169	612	792	5
C)	217	160	227	169	612	792	5
is	230	160	237	169	612	792	5
observable	240	160	283	169	612	792	5
along	286	160	308	169	612	792	5
the	311	160	323	169	612	792	5
set	326	160	337	169	612	792	5
of	340	160	348	169	612	792	5
all	351	160	361	169	612	792	5
possible	364	160	397	169	612	792	5
sampling	400	160	437	169	612	792	5
intervals	440	160	474	169	612	792	5
	476	157	480	169	612	792	5
k	481	166	483	171	612	792	5
,	486	160	489	169	612	792	5
the	492	160	504	169	612	792	5
eigenvalues	507	160	554	169	612	792	5
of	557	160	565	169	612	792	5
(	49	179	52	188	612	792	5
A	53	179	59	188	612	792	5
d	58	184	61	189	612	792	5
(	62	184	64	189	612	792	5
	65	182	67	189	612	792	5
k	67	187	69	191	612	792	5
)	71	184	73	189	612	792	5
	75	176	81	188	612	792	5
L	83	179	89	188	612	792	5
'	88	177	89	182	612	792	5
d	89	187	91	191	612	792	5
(	92	187	93	191	612	792	5
	94	185	96	191	612	792	5
)	99	187	100	191	612	792	5
C)	103	179	114	188	612	792	5
can	119	178	132	187	612	792	5
be	136	178	145	187	612	792	5
placed	149	178	175	187	612	792	5
arbitrarily	178	178	218	187	612	792	5
[14].	222	178	241	187	612	792	5
Notice	244	178	271	187	612	792	5
that	275	178	289	187	612	792	5
the	293	178	305	187	612	792	5
dynamics	309	178	347	187	612	792	5
now	350	178	368	187	612	792	5
depends	371	178	404	187	612	792	5
on	407	178	417	187	612	792	5
	423	175	427	187	612	792	5
k	427	184	430	189	612	792	5
because	436	178	468	187	612	792	5
A	474	178	480	187	612	792	5
d	479	184	482	189	612	792	5
(	483	184	485	189	612	792	5
	486	182	488	189	612	792	5
k	488	186	490	190	612	792	5
)	492	184	494	189	612	792	5
is	495	178	502	187	612	792	5
a	506	178	510	187	612	792	5
time	514	178	531	187	612	792	5
varying	535	178	565	187	612	792	5
k	96	188	98	192	612	792	5
matrix.	47	197	75	206	612	792	5
The	78	197	93	206	612	792	5
discrete	96	197	127	206	612	792	5
poles	130	197	151	206	612	792	5
in	153	197	161	206	612	792	5
(6)	163	197	175	206	612	792	5
are	178	197	190	206	612	792	5
also	192	197	208	206	612	792	5
dependent	211	197	252	206	612	792	5
on	254	197	264	206	612	792	5
the	267	197	279	206	612	792	5
sampling	281	197	318	206	612	792	5
interval	320	197	351	206	612	792	5
	353	194	358	206	612	792	5
k	358	202	361	208	612	792	5
,	364	197	366	206	612	792	5
as	369	197	377	206	612	792	5
in	379	197	387	206	612	792	5
p	149	214	154	223	612	792	5
d	154	220	157	225	612	792	5
(	157	220	159	225	612	792	5
	160	218	162	225	612	792	5
k	162	222	164	226	612	792	5
)	166	220	168	225	612	792	5
	171	211	177	223	612	792	5
e	179	214	184	223	612	792	5
p	185	213	188	218	612	792	5
c	187	215	189	219	612	792	5
	190	211	192	218	612	792	5
k	192	215	194	219	612	792	5
.	196	214	199	223	612	792	5
(12)	282	214	299	223	612	792	5
In	54	236	62	245	612	792	5
this	65	236	80	245	612	792	5
context	83	236	112	245	612	792	5
the	116	236	128	245	612	792	5
observer	131	236	165	245	612	792	5
needs	169	236	192	245	612	792	5
to	195	236	202	245	612	792	5
solve	206	236	227	245	612	792	5
a	230	236	234	245	612	792	5
new	238	236	254	245	612	792	5
pole	257	236	275	245	612	792	5
placement	278	236	319	245	612	792	5
at	322	236	329	245	612	792	5
each	332	236	351	245	612	792	5
execution,	354	236	395	245	612	792	5
since	398	236	419	245	612	792	5
the	422	236	434	245	612	792	5
discrete	438	236	469	245	612	792	5
dynamics	472	236	510	245	612	792	5
matrices	513	236	547	245	612	792	5
and	550	236	565	245	612	792	5
the	47	249	59	258	612	792	5
discrete	62	249	93	258	612	792	5
poles	96	249	117	258	612	792	5
are	120	249	132	258	612	792	5
dependent	136	249	177	258	612	792	5
on	180	249	190	258	612	792	5
the	193	249	205	258	612	792	5
sampling	208	249	245	258	612	792	5
interval	248	249	278	258	612	792	5
	280	246	285	258	612	792	5
k	285	255	288	260	612	792	5
.	290	249	293	258	612	792	5
This	296	249	314	258	612	792	5
implies	317	249	346	258	612	792	5
that	349	249	364	258	612	792	5
the	367	249	379	258	612	792	5
observer	382	249	417	258	612	792	5
has	420	249	433	258	612	792	5
a	436	249	441	258	612	792	5
different	444	249	478	258	612	792	5
gain	481	249	498	258	612	792	5
matrix	501	249	528	258	612	792	5
L	533	249	539	258	612	792	5
d	538	254	541	260	612	792	5
(	542	254	544	260	612	792	5
	545	253	547	260	612	792	5
k	547	257	549	261	612	792	5
)	551	254	553	260	612	792	5
at	558	249	565	258	612	792	5
each	47	266	65	275	612	792	5
execution.	68	266	109	275	612	792	5
Then,	111	266	134	275	612	792	5
considering	137	266	184	275	612	792	5
the	186	266	198	275	612	792	5
changing	201	266	237	275	612	792	5
dynamics,	240	266	281	275	612	792	5
the	283	266	296	275	612	792	5
system	298	266	326	275	612	792	5
in	328	266	336	275	612	792	5
(11)	339	266	355	275	612	792	5
becomes	358	266	393	275	612	792	5
	79	277	84	289	612	792	5
	79	281	84	293	612	792	5
x	84	282	89	291	612	792	5
(k	89	286	94	291	612	792	5
	95	284	98	291	612	792	5
1)	98	286	103	291	612	792	5
	106	279	112	291	612	792	5
A	115	282	121	291	612	792	5
d	120	288	123	293	612	792	5
(	124	288	126	293	612	792	5
	127	286	129	293	612	792	5
k	129	290	131	294	612	792	5
)	133	288	135	293	612	792	5
x	136	282	141	291	612	792	5
(k)	141	286	148	291	612	792	5
	151	279	157	291	612	792	5
B	159	282	165	291	612	792	5
d	165	288	168	293	612	792	5
(	168	288	170	293	612	792	5
	171	286	173	293	612	792	5
k	173	290	175	294	612	792	5
)	177	288	179	293	612	792	5
u	179	282	184	291	612	792	5
(k)	184	288	191	293	612	792	5
	194	279	200	291	612	792	5
L	202	282	207	291	612	792	5
d	207	288	210	293	612	792	5
(	211	288	213	293	612	792	5
	213	286	216	293	612	792	5
k	216	290	218	294	612	792	5
)	219	288	221	293	612	792	5
(y	222	282	231	291	612	792	5
(k)	231	288	238	293	612	792	5
	239	279	245	291	612	792	5
y	247	282	252	291	612	792	5
(k)	252	288	259	293	612	792	5
)	260	282	264	291	612	792	5
(13)	282	290	299	299	612	792	5
,	265	290	267	299	612	792	5
	79	288	84	301	612	792	5
	79	298	84	310	612	792	5
	79	300	84	312	612	792	5
y	85	299	89	308	612	792	5
(k)	89	304	96	310	612	792	5
	100	296	105	308	612	792	5
Cx	107	299	119	308	612	792	5
(k)	118	304	125	310	612	792	5
where	47	321	71	330	612	792	5
A	77	321	83	330	612	792	5
d	82	326	85	332	612	792	5
(	86	326	88	332	612	792	5
	89	325	91	332	612	792	5
k	91	329	93	333	612	792	5
)	95	326	97	332	612	792	5
and	101	321	116	330	612	792	5
B	121	321	127	330	612	792	5
d	127	326	130	332	612	792	5
(	131	326	133	332	612	792	5
	133	325	136	332	612	792	5
k	136	329	138	333	612	792	5
)	139	326	141	332	612	792	5
are	146	321	158	330	612	792	5
discretized	161	321	204	330	612	792	5
matrices	208	321	241	330	612	792	5
for	244	321	256	330	612	792	5
a	259	321	263	330	612	792	5
sampling	266	321	303	330	612	792	5
interval	306	321	336	330	612	792	5
	342	318	346	330	612	792	5
k	346	327	349	332	612	792	5
,	352	321	354	330	612	792	5
u	357	321	362	330	612	792	5
(k)	362	325	370	331	612	792	5
is	373	321	379	330	612	792	5
the	382	321	394	330	612	792	5
linear	397	321	420	330	612	792	5
piecewise	423	321	463	330	612	792	5
control	466	321	494	330	612	792	5
action	497	321	521	330	612	792	5
calculated	524	321	565	330	612	792	5
by	47	340	57	349	612	792	5
(10),	59	340	78	349	612	792	5
and	81	340	95	349	612	792	5
L	100	340	106	348	612	792	5
d	105	345	108	350	612	792	5
(	109	345	111	350	612	792	5
	112	343	114	350	612	792	5
k	114	348	116	351	612	792	5
)	118	345	119	350	612	792	5
	122	336	129	348	612	792	5
R	131	340	138	348	612	792	5
n	138	338	141	343	612	792	5
	141	336	145	343	612	792	5
q	145	338	148	343	612	792	5
is	152	340	159	349	612	792	5
the	161	340	173	349	612	792	5
gain	176	340	193	349	612	792	5
matrix	196	340	222	349	612	792	5
of	224	340	233	349	612	792	5
the	235	340	247	349	612	792	5
sampling-dependent	250	340	331	349	612	792	5
observer.	333	340	370	349	612	792	5
Problems	47	364	101	376	612	792	5
considered	105	364	167	376	612	792	5
There	54	381	77	390	612	792	5
are	81	381	93	390	612	792	5
several	96	381	124	390	612	792	5
drawbacks	128	381	171	390	612	792	5
in	174	381	182	390	612	792	5
assembling	185	381	230	390	612	792	5
both	233	381	251	390	612	792	5
the	254	381	266	390	612	792	5
OSISTC	270	381	304	390	612	792	5
controller	308	381	347	390	612	792	5
and	350	381	364	390	612	792	5
the	368	381	380	390	612	792	5
time-varying	383	381	435	390	612	792	5
observer	439	381	473	390	612	792	5
on	476	381	486	390	612	792	5
a	490	381	494	390	612	792	5
real-time	497	381	534	390	612	792	5
control	537	381	565	390	612	792	5
system.	47	393	77	402	612	792	5
The	54	407	70	416	612	792	5
first	73	407	89	416	612	792	5
issue	92	407	112	416	612	792	5
has	116	407	129	416	612	792	5
to	133	407	140	416	612	792	5
do	144	407	154	416	612	792	5
with	158	407	175	416	612	792	5
calculation	179	407	222	416	612	792	5
of	226	407	234	416	612	792	5
the	238	407	250	416	612	792	5
controller	253	407	293	416	612	792	5
gain	297	407	315	416	612	792	5
matrix	318	407	344	416	612	792	5
K	350	406	357	416	612	792	5
d	357	412	360	417	612	792	5
(	361	412	363	417	612	792	5
	363	410	366	417	612	792	5
k	366	415	368	419	612	792	5
)	369	412	372	417	612	792	5
in	378	407	385	416	612	792	5
(10)	389	407	405	416	612	792	5
by	409	407	419	416	612	792	5
solving	422	407	452	416	612	792	5
the	455	407	467	416	612	792	5
problem	471	407	504	416	612	792	5
in	508	407	515	416	612	792	5
(8)	519	407	530	416	612	792	5
through	534	407	565	416	612	792	5
recursive	47	423	83	432	612	792	5
computation	87	423	137	432	612	792	5
of	141	423	149	432	612	792	5
the	153	423	165	432	612	792	5
discrete	169	423	200	432	612	792	5
algebraic	204	423	241	432	612	792	5
Ricatti	245	423	271	432	612	792	5
equation	276	423	310	432	612	792	5
(DARE)	314	423	348	432	612	792	5
until	352	423	370	432	612	792	5
convergence	374	423	424	432	612	792	5
[8].	428	423	442	432	612	792	5
The	446	423	462	432	612	792	5
second	466	423	493	432	612	792	5
issue	497	423	517	432	612	792	5
is	521	423	528	432	612	792	5
the	532	423	544	432	612	792	5
pole	548	423	565	432	612	792	5
placement	47	435	88	446	612	792	5
solved	90	435	116	446	612	792	5
by	119	435	129	446	612	792	5
Ackermann's	131	435	185	446	612	792	5
formula	188	435	219	446	612	792	5
[15]	222	435	238	446	612	792	5
in	241	435	249	446	612	792	5
order	251	435	272	446	612	792	5
to	275	435	283	446	612	792	5
obtain	285	435	310	446	612	792	5
the	312	435	325	446	612	792	5
observer	327	437	362	446	612	792	5
gain	365	437	383	446	612	792	5
matrix	385	437	411	446	612	792	5
L	414	436	419	446	612	792	5
d	419	442	422	447	612	792	5
(	423	442	425	447	612	792	5
	425	440	428	447	612	792	5
k	428	445	430	448	612	792	5
)	431	442	433	447	612	792	5
.	435	437	438	446	612	792	5
Both	54	453	73	462	612	792	5
processes	76	453	114	462	612	792	5
are	117	453	129	462	612	792	5
computationally	132	453	197	462	612	792	5
expensive	200	453	240	462	612	792	5
and	242	453	257	462	612	792	5
must	260	453	279	462	612	792	5
be	282	453	291	462	612	792	5
performed	294	453	336	462	612	792	5
at	339	453	346	462	612	792	5
each	348	453	367	462	612	792	5
controller	370	453	408	462	612	792	5
execution.	411	453	452	462	612	792	5
If	455	453	462	462	612	792	5
the	464	453	477	462	612	792	5
execution	479	453	518	462	612	792	5
time	521	453	539	462	612	792	5
of	542	453	550	462	612	792	5
the	553	453	565	462	612	792	5
control	47	465	75	474	612	792	5
task	78	465	95	474	612	792	5
is	98	465	105	474	612	792	5
too	108	465	121	474	612	792	5
close	124	465	145	474	612	792	5
to	148	465	156	474	612	792	5
the	159	465	171	474	612	792	5
minimum	175	465	214	474	612	792	5
sampling	217	465	254	474	612	792	5
interval,	257	465	290	474	612	792	5
undesirable	293	465	339	474	612	792	5
effects	343	465	369	474	612	792	5
such	373	465	391	474	612	792	5
as	394	465	403	474	612	792	5
jitter	406	465	425	474	612	792	5
could	428	465	451	474	612	792	5
appear	454	465	481	474	612	792	5
[16].	484	465	503	474	612	792	5
Particularly	507	465	554	474	612	792	5
in	557	465	565	474	612	792	5
OSISTC,	47	477	84	486	612	792	5
the	87	477	99	486	612	792	5
worst	102	477	124	486	612	792	5
case	127	477	144	486	612	792	5
scenario	147	477	181	486	612	792	5
comes	184	477	209	486	612	792	5
out	212	477	225	486	612	792	5
when	228	477	249	486	612	792	5
the	252	477	264	486	612	792	5
rate	267	477	282	486	612	792	5
of	285	477	294	486	612	792	5
change	297	477	325	486	612	792	5
of	328	477	336	486	612	792	5
the	339	477	351	486	612	792	5
control	354	477	383	486	612	792	5
action	386	477	410	486	612	792	5
is	413	477	420	486	612	792	5
maximal,	423	477	460	486	612	792	5
causing	463	477	494	486	612	792	5
a	497	477	501	486	612	792	5
highest	504	477	533	486	612	792	5
density	536	477	565	486	612	792	5
in	47	490	55	499	612	792	5
the	57	490	69	499	612	792	5
emergence	72	490	115	499	612	792	5
of	117	490	126	499	612	792	5
samples	128	490	160	499	612	792	5
(minimum	163	490	205	499	612	792	5
	207	487	212	499	612	792	5
k	212	496	214	501	612	792	5
).	217	490	223	499	612	792	5
Set	47	512	65	525	612	792	5
of	68	512	80	525	612	792	5
sampling	83	512	136	525	612	792	5
intervals	140	512	190	525	612	792	5
T	193	512	202	525	612	792	5
The	54	532	70	541	612	792	5
set	72	532	83	541	612	792	5
of	86	532	94	541	612	792	5
sampling	96	532	133	541	612	792	5
intervals	136	532	170	541	612	792	5
T	174	532	179	541	612	792	5
	182	529	189	541	612	792	5
R	190	532	198	541	612	792	5
1	198	531	200	536	612	792	5
	200	529	203	536	612	792	5
s	203	531	206	536	612	792	5
within	211	532	237	541	612	792	5
a	239	532	243	541	612	792	5
closed	246	532	271	541	612	792	5
interval	274	532	305	541	612	792	5
[	308	532	312	541	612	792	5
	312	529	317	541	612	792	5
min	317	537	326	543	612	792	5
;	327	532	330	541	612	792	5
	331	529	335	541	612	792	5
max	336	537	346	543	612	792	5
]	347	532	351	541	612	792	5
is	354	532	361	541	612	792	5
T	95	547	101	556	612	792	5
	104	544	110	556	612	792	5
{	111	547	116	556	612	792	5
	116	544	120	556	612	792	5
min	120	552	129	557	612	792	5
,	131	547	133	556	612	792	5
	135	544	139	556	612	792	5
min	139	552	148	557	612	792	5
	151	544	157	556	612	792	5
	159	544	163	556	612	792	5
g	164	552	167	557	612	792	5
,	168	547	171	556	612	792	5
	172	544	176	556	612	792	5
min	176	552	185	557	612	792	5
	189	544	194	556	612	792	5
2	196	547	201	556	612	792	5
	201	544	206	556	612	792	5
g	206	552	209	557	612	792	5
,	211	547	213	556	612	792	5
,	224	547	226	556	612	792	5
	227	544	232	556	612	792	5
max	232	552	242	557	612	792	5
},	243	547	250	556	612	792	5
(14)	282	547	299	556	612	792	5
where	47	568	71	577	612	792	5
	76	565	80	577	612	792	5
g	81	574	84	579	612	792	5
is	86	568	93	577	612	792	5
the	96	568	108	577	612	792	5
sampling	111	568	147	577	612	792	5
granularity	150	568	194	577	612	792	5
defined	197	568	227	577	612	792	5
as	230	568	238	577	612	792	5
the	241	568	253	577	612	792	5
least	256	568	274	577	612	792	5
increase-unit	277	568	329	577	612	792	5
for	332	568	344	577	612	792	5
the	347	568	359	577	612	792	5
sampling	362	568	398	577	612	792	5
intervals.	401	568	438	577	612	792	5
Each	441	568	461	577	612	792	5
element	464	568	495	577	612	792	5
of	498	568	507	577	612	792	5
the	510	568	522	577	612	792	5
set	525	568	536	577	612	792	5
can	539	568	553	577	612	792	5
be	555	568	565	577	612	792	5
addressed	47	585	86	594	612	792	5
in	89	585	97	594	612	792	5
this	99	585	113	594	612	792	5
way	116	585	133	594	612	792	5
	118	597	123	609	612	792	5
h	123	606	126	611	612	792	5
	129	597	135	609	612	792	5
T	137	600	143	609	612	792	5
[h]	141	606	148	611	612	792	5
	158	597	166	609	612	792	5
h	165	600	171	609	612	792	5
	172	597	179	609	612	792	5
:1	190	600	198	609	612	792	5
	199	597	205	609	612	792	5
h	207	600	213	609	612	792	5
	215	597	221	609	612	792	5
s	223	600	227	609	612	792	5
(15)	282	600	299	609	612	792	5
Being	47	621	71	630	612	792	5
s	73	621	77	630	612	792	5
the	79	621	92	630	612	792	5
length	94	621	119	630	612	792	5
of	122	621	130	630	612	792	5
T.	133	621	141	630	612	792	5
The	54	634	70	643	612	792	5
minimum	72	634	111	643	612	792	5
and	113	634	128	643	612	792	5
maximum	130	634	171	643	612	792	5
sampling	173	634	210	643	612	792	5
times,	212	634	236	643	612	792	5
	241	631	246	643	612	792	5
min	246	639	255	645	612	792	5
and	260	634	274	643	612	792	5
	276	631	280	643	612	792	5
max	281	639	290	645	612	792	5
,	293	634	295	643	612	792	5
as	298	634	306	643	612	792	5
well	309	634	326	643	612	792	5
as	328	634	337	643	612	792	5
	341	631	345	643	612	792	5
g	346	639	349	644	612	792	5
are	354	634	366	643	612	792	5
chosen	369	634	396	643	612	792	5
following	399	634	438	643	612	792	5
the	440	634	452	643	612	792	5
conditions	455	634	496	643	612	792	5
detailed	499	634	531	643	612	792	5
in	533	634	541	643	612	792	5
[7]	543	634	555	643	612	792	5
	82	650	93	662	612	792	5
	93	650	97	657	612	792	5
1	115	653	120	662	612	792	5
1	141	653	146	662	612	792	5
	127	656	133	669	612	792	5
,	153	660	156	669	612	792	5
	162	656	168	669	612	792	5
:	169	660	172	669	612	792	5
	172	656	177	669	612	792	5
sup	179	660	193	669	612	792	5
K	197	660	203	669	612	792	5
c	204	665	206	670	612	792	5
(A	208	660	218	669	612	792	5
c	219	665	221	670	612	792	5
	223	656	229	669	612	792	5
B	230	660	237	669	612	792	5
c	237	665	240	670	612	792	5
K	241	660	248	669	612	792	5
c	248	665	251	670	612	792	5
)	252	660	256	669	612	792	5
x	257	660	262	669	612	792	5
	82	659	87	671	612	792	5
	101	656	107	669	612	792	5
	90	664	96	676	612	792	5
	110	664	114	676	612	792	5
	135	664	140	676	612	792	5
	82	666	87	679	612	792	5
min	114	673	123	678	612	792	5
max	140	673	150	678	612	792	5
	82	676	91	692	612	792	5
	82	683	87	696	612	792	5
RTOS	92	688	106	693	612	792	5
	110	679	115	692	612	792	5
	118	679	122	692	612	792	5
g	122	688	125	693	612	792	5
(16)	282	668	299	677	612	792	5
where	47	705	71	714	612	792	5
X	74	705	80	714	612	792	5
is	83	705	89	714	612	792	5
the	92	705	104	714	612	792	5
entire	107	705	129	714	612	792	5
state	132	705	150	714	612	792	5
space	153	705	175	714	612	792	5
taken	178	705	199	714	612	792	5
from	202	705	222	714	612	792	5
the	224	705	236	714	612	792	5
physical	239	705	272	714	612	792	5
constraint	275	705	314	714	612	792	5
of	317	705	325	714	612	792	5
the	328	705	340	714	612	792	5
plant,	343	705	365	714	612	792	5
and	368	705	382	714	612	792	5
	387	701	392	714	612	792	5
RTOS	392	710	406	715	612	792	5
is	411	705	418	714	612	792	5
the	420	705	433	714	612	792	5
sampling	435	705	472	714	612	792	5
granularity	474	705	518	714	612	792	5
of	521	705	529	714	612	792	5
the	532	705	544	714	612	792	5
real-	547	705	565	714	612	792	5
time	47	719	64	728	612	792	5
operating	67	719	105	728	612	792	5
system	107	719	135	728	612	792	5
(RTOS)	137	719	170	728	612	792	5
in	172	719	180	728	612	792	5
which	183	719	207	728	612	792	5
the	209	719	222	728	612	792	5
technique	224	719	263	728	612	792	5
will	266	719	281	728	612	792	5
be	284	719	293	728	612	792	5
implemented.	296	719	350	728	612	792	5
Strategy	47	58	94	71	612	792	6
to	98	58	109	71	612	792	6
calculate	112	58	164	71	612	792	6
the	168	58	186	71	612	792	6
controller	189	58	246	71	612	792	6
gain	250	58	275	71	612	792	6
matrix	279	58	317	71	612	792	6
K	323	54	330	63	612	792	6
d	330	59	333	65	612	792	6
(	334	59	336	65	612	792	6
	336	57	339	65	612	792	6
k	339	62	341	66	612	792	6
)	342	59	344	65	612	792	6
The	54	77	70	86	612	792	6
gain	73	77	90	86	612	792	6
K	96	77	103	86	612	792	6
d	103	82	106	88	612	792	6
(	107	82	109	88	612	792	6
	109	81	112	88	612	792	6
k	112	85	114	89	612	792	6
)	115	82	117	88	612	792	6
is	123	77	130	86	612	792	6
calculated	133	77	174	86	612	792	6
by	177	77	187	86	612	792	6
brute	191	77	211	86	612	792	6
force	214	77	235	86	612	792	6
for	238	77	250	86	612	792	6
each	253	77	272	86	612	792	6
h	275	77	280	86	612	792	6
th	280	75	285	81	612	792	6
element	289	77	320	86	612	792	6
of	324	77	332	86	612	792	6
the	335	77	348	86	612	792	6
set	351	77	362	86	612	792	6
T	366	77	372	86	612	792	6
in	375	77	383	86	612	792	6
(14)	386	77	403	86	612	792	6
by	406	77	416	86	612	792	6
the	420	77	432	86	612	792	6
discrete-time	435	77	488	86	612	792	6
LQR	491	77	511	86	612	792	6
problem	514	77	548	86	612	792	6
(8).	551	77	565	86	612	792	6
Therefore,	47	96	89	105	612	792	6
we	91	96	103	105	612	792	6
obtain	105	96	130	105	612	792	6
a	133	96	137	105	612	792	6
total	140	96	157	105	612	792	6
of	160	96	168	105	612	792	6
s	171	96	175	105	612	792	6
controller	177	96	216	105	612	792	6
gain	219	96	236	105	612	792	6
matrices	238	96	272	105	612	792	6
K	277	96	284	105	612	792	6
d	284	101	287	106	612	792	6
(	288	101	290	106	612	792	6
	291	99	293	106	612	792	6
k	293	104	295	107	612	792	6
)	297	101	298	106	612	792	6
	301	92	308	105	612	792	6
R	310	96	317	105	612	792	6
m	317	94	322	99	612	792	6
	322	92	325	99	612	792	6
n	325	94	328	99	612	792	6
that	334	96	349	105	612	792	6
have	351	96	370	105	612	792	6
the	372	96	385	105	612	792	6
form	387	96	407	105	612	792	6
K	93	113	100	122	612	792	6
d	100	119	103	124	612	792	6
(	104	119	106	124	612	792	6
	106	117	109	124	612	792	6
k	109	121	111	125	612	792	6
)	112	119	115	124	612	792	6
	118	110	124	122	612	792	6
dlqr	126	113	143	122	612	792	6
(A	144	113	154	122	612	792	6
d	155	119	158	124	612	792	6
(	159	119	161	124	612	792	6
	161	117	164	124	612	792	6
k	164	121	166	125	612	792	6
)	167	119	169	124	612	792	6
,	170	113	173	122	612	792	6
B	174	113	181	122	612	792	6
d	181	119	184	124	612	792	6
(	185	119	187	124	612	792	6
	187	117	190	124	612	792	6
k	190	121	192	125	612	792	6
)	193	119	195	124	612	792	6
,Q	196	113	207	122	612	792	6
d	207	119	210	124	612	792	6
(	211	119	213	124	612	792	6
	214	117	216	124	612	792	6
k	216	121	218	125	612	792	6
)	220	119	222	124	612	792	6
,	223	113	225	122	612	792	6
R	227	113	234	122	612	792	6
d	234	119	237	124	612	792	6
(	238	119	240	124	612	792	6
	240	117	243	124	612	792	6
k	243	121	245	125	612	792	6
)	246	119	248	124	612	792	6
)	250	113	253	122	612	792	6
K	115	153	121	162	612	792	6
d	122	159	125	164	612	792	6
(	126	159	128	164	612	792	6
	128	157	131	164	612	792	6
k	131	161	133	165	612	792	6
)	134	159	136	164	612	792	6
	148	135	152	147	612	792	6
kd	152	138	162	147	612	792	6
11	161	144	167	149	612	792	6
(	163	137	165	142	612	792	6
	165	135	168	142	612	792	6
h	168	139	170	143	612	792	6
)	171	137	173	142	612	792	6
	148	144	152	156	612	792	6
	140	150	152	166	612	792	6
	148	163	152	175	612	792	6
kd	152	168	162	177	612	792	6
m	162	174	166	179	612	792	6
(	163	167	165	172	612	792	6
	165	165	168	172	612	792	6
1	166	174	169	179	612	792	6
h	168	169	170	173	612	792	6
)	171	167	173	172	612	792	6
	148	169	152	181	612	792	6
kd	201	138	211	147	612	792	6
1	210	144	213	149	612	792	6
(	212	137	214	142	612	792	6
n	213	144	216	149	612	792	6
	214	135	217	142	612	792	6
h	217	139	219	143	612	792	6
)	220	137	222	142	612	792	6
	224	135	228	147	612	792	6
	224	144	228	156	612	792	6
	224	154	228	166	612	792	6
.	229	153	231	162	612	792	6
(	212	167	214	172	612	792	6
	214	165	217	172	612	792	6
h	217	169	219	173	612	792	6
)	220	167	222	172	612	792	6
	224	163	228	175	612	792	6
kd	201	168	211	177	612	792	6
mn	211	174	218	179	612	792	6
	224	169	228	181	612	792	6
(17)	282	153	299	162	612	792	6
Regrouping	54	190	101	199	612	792	6
the	105	190	117	199	612	792	6
elements	121	190	156	199	612	792	6
of	160	190	168	199	612	792	6
all	172	190	182	199	612	792	6
gain	185	190	203	199	612	792	6
matrices	206	190	240	199	612	792	6
according	244	190	283	199	612	792	6
to	287	190	295	199	612	792	6
their	298	190	317	199	612	792	6
position	320	190	352	199	612	792	6
yields	356	190	380	199	612	792	6
a	384	190	388	199	612	792	6
group	392	190	415	199	612	792	6
S	417	190	422	199	612	792	6
K	423	196	427	201	612	792	6
d	427	198	429	202	612	792	6
that	436	190	451	199	612	792	6
is	455	190	461	199	612	792	6
m	465	190	472	199	612	792	6
·	476	190	479	199	612	792	6
n	483	190	488	199	612	792	6
training	492	190	523	199	612	792	6
sets	526	190	541	199	612	792	6
long,	545	190	565	199	612	792	6
where	47	207	71	216	612	792	6
m	74	207	81	216	612	792	6
and	83	207	98	216	612	792	6
n	100	207	105	216	612	792	6
are	108	207	120	216	612	792	6
the	123	207	135	216	612	792	6
dimensions	137	207	183	216	612	792	6
of	185	207	194	216	612	792	6
inputs	196	207	220	216	612	792	6
and	223	207	237	216	612	792	6
states	240	207	262	216	612	792	6
respectively,	265	207	315	216	612	792	6
then	318	207	335	216	612	792	6
S	76	222	81	231	612	792	6
K	81	227	85	233	612	792	6
d	85	230	87	234	612	792	6
	92	219	98	231	612	792	6
{[	99	222	107	231	612	792	6
kd	108	222	117	231	612	792	6
11	117	227	123	233	612	792	6
(	118	220	120	225	612	792	6
	121	218	123	225	612	792	6
1	123	223	125	227	612	792	6
)	126	220	128	225	612	792	6
,	129	222	131	231	612	792	6
,	142	222	145	231	612	792	6
kd	146	222	155	231	612	792	6
11	155	227	161	233	612	792	6
(	156	220	158	225	612	792	6
	159	218	161	225	612	792	6
s	162	223	163	226	612	792	6
)	164	220	166	225	612	792	6
],	168	222	174	231	612	792	6
,[	184	222	190	231	612	792	6
kd	191	222	200	231	612	792	6
1	200	227	203	233	612	792	6
(	201	220	203	225	612	792	6
n	203	227	206	233	612	792	6
	204	218	206	225	612	792	6
s	206	223	208	226	612	792	6
)	209	220	211	225	612	792	6
,	212	222	215	231	612	792	6
,	226	222	228	231	612	792	6
kd	229	222	239	231	612	792	6
1	239	227	242	233	612	792	6
(	240	220	242	225	612	792	6
n	241	227	244	233	612	792	6
	242	218	245	225	612	792	6
s	245	223	247	226	612	792	6
)	248	220	250	225	612	792	6
],	251	222	257	231	612	792	6
,	268	222	270	231	612	792	6
(18)	282	232	299	241	612	792	6
(	236	240	238	245	612	792	6
	238	238	241	245	612	792	6
s	241	242	243	246	612	792	6
)	244	240	246	245	612	792	6
(	198	240	200	245	612	792	6
	200	238	203	245	612	792	6
1	203	242	205	246	612	792	6
)	205	240	207	245	612	792	6
[	101	241	104	250	612	792	6
kd	104	241	114	250	612	792	6
m	114	247	118	252	612	792	6
(	115	240	117	245	612	792	6
	117	238	120	245	612	792	6
1	118	247	121	252	612	792	6
1	119	242	122	246	612	792	6
)	122	240	124	245	612	792	6
,	126	241	128	250	612	792	6
,	139	241	141	250	612	792	6
kd	142	241	152	250	612	792	6
m	152	247	157	252	612	792	6
(	153	240	155	245	612	792	6
	155	238	158	245	612	792	6
1	156	247	159	252	612	792	6
s	158	242	160	246	612	792	6
)	161	240	163	245	612	792	6
],	164	241	170	250	612	792	6
,[	181	241	187	250	612	792	6
kd	187	241	197	250	612	792	6
mn	197	247	204	252	612	792	6
,	209	241	211	250	612	792	6
,	222	241	224	250	612	792	6
kd	225	241	235	250	612	792	6
mn	235	247	242	252	612	792	6
]}.	247	241	258	250	612	792	6
Each	54	265	74	274	612	792	6
training	76	265	108	274	612	792	6
set	113	265	124	274	612	792	6
in	129	265	136	274	612	792	6
(18)	141	265	158	274	612	792	6
is	163	265	170	274	612	792	6
defined	175	265	205	274	612	792	6
in	210	265	217	274	612	792	6
R	219	265	227	274	612	792	6
1	227	264	230	269	612	792	6
	229	262	232	269	612	792	6
s	233	264	235	269	612	792	6
and	240	265	255	274	612	792	6
used	260	265	278	274	612	792	6
to	283	265	291	274	612	792	6
perform	293	265	326	274	612	792	6
a	328	265	332	274	612	792	6
polynomial	335	265	380	274	612	792	6
curve	383	265	405	274	612	792	6
fitting	407	265	431	274	612	792	6
in	434	265	441	274	612	792	6
order	444	265	465	274	612	792	6
to	468	265	475	274	612	792	6
find	478	265	494	274	612	792	6
the	496	265	509	274	612	792	6
coefficients	511	265	558	274	612	792	6
θ	560	263	565	274	612	792	6
of	47	277	55	286	612	792	6
the	58	277	70	286	612	792	6
d-degree	72	277	107	286	612	792	6
polynomials	110	277	159	286	612	792	6
K	162	277	168	286	612	792	6
ij	168	281	172	287	612	792	6
(τ	172	277	179	286	612	792	6
k	179	281	182	287	612	792	6
).	182	277	188	286	612	792	6
Therefore,	190	277	232	286	612	792	6
we	235	277	246	286	612	792	6
have	249	277	268	286	612	792	6
a	270	277	274	286	612	792	6
total	277	277	295	286	612	792	6
of	297	277	306	286	612	792	6
m	310	278	318	286	612	792	6
	318	274	321	286	612	792	6
n	322	278	327	286	612	792	6
polynomials	332	277	381	286	612	792	6
each	384	277	402	286	612	792	6
one	404	277	419	286	612	792	6
following	421	277	460	286	612	792	6
the	463	277	475	286	612	792	6
form	477	277	497	286	612	792	6
K	86	291	93	301	612	792	6
ij	93	297	96	302	612	792	6
(	97	291	101	301	612	792	6
	101	288	106	301	612	792	6
k	106	297	108	302	612	792	6
)	110	291	114	301	612	792	6
	116	288	122	301	612	792	6
	123	288	128	301	612	792	6
1	128	297	131	302	612	792	6
(ij)	130	290	137	295	612	792	6
	137	288	142	301	612	792	6
k	142	297	145	302	612	792	6
d	142	290	145	295	612	792	6
	149	288	154	301	612	792	6
	155	288	161	301	612	792	6
2	161	297	164	302	612	792	6
(ij)	162	290	169	295	612	792	6
	170	288	174	301	612	792	6
k	174	297	177	302	612	792	6
d	174	290	177	295	612	792	6
	178	288	181	295	612	792	6
1	181	290	184	295	612	792	6
	186	288	192	301	612	792	6
	204	288	210	301	612	792	6
	210	288	216	301	612	792	6
d	216	297	219	302	612	792	6
(ij)	217	290	224	295	612	792	6
	225	288	230	301	612	792	6
k	230	297	232	302	612	792	6
	236	288	241	301	612	792	6
	242	288	248	301	612	792	6
d	248	297	251	302	612	792	6
(ij)	249	290	256	295	612	792	6
	252	295	255	302	612	792	6
1	255	297	258	302	612	792	6
,	259	291	261	301	612	792	6
(19)	282	292	299	301	612	792	6
where	54	315	78	324	612	792	6
superscript	81	315	125	324	612	792	6
(i	128	315	134	324	612	792	6
j)	137	315	143	324	612	792	6
indicates	146	315	182	324	612	792	6
the	185	315	197	324	612	792	6
belonging	200	315	240	324	612	792	6
of	243	315	251	324	612	792	6
coefficients	254	315	301	324	612	792	6
	305	311	310	324	612	792	6
(ij)	312	313	319	318	612	792	6
to	324	315	332	324	612	792	6
polynomial	335	315	380	324	612	792	6
K	384	315	390	324	612	792	6
ij	390	319	394	324	612	792	6
(τ	394	315	401	324	612	792	6
k	401	319	404	324	612	792	6
);	404	315	410	324	612	792	6
i-row	413	315	434	324	612	792	6
and	437	315	452	324	612	792	6
j-column	455	315	491	324	612	792	6
show	494	315	515	324	612	792	6
the	518	315	530	324	612	792	6
position	533	315	565	324	612	792	6
of	47	327	55	336	612	792	6
polynomials	58	327	107	336	612	792	6
into	109	327	125	336	612	792	6
the	127	327	140	336	612	792	6
gain	142	327	159	336	612	792	6
matrix.	162	327	191	336	612	792	6
Note	193	327	212	336	612	792	6
the	215	327	227	336	612	792	6
change	230	327	258	336	612	792	6
of	54	340	62	349	612	792	6
τ	65	337	69	349	612	792	6
k	69	344	72	349	612	792	6
instead	75	340	103	349	612	792	6
of	106	340	115	349	612	792	6
τ	118	337	121	349	612	792	6
h	121	344	125	349	612	792	6
since	128	340	148	349	612	792	6
the	151	340	164	349	612	792	6
former	167	340	194	349	612	792	6
is	197	340	204	349	612	792	6
the	207	340	219	349	612	792	6
current	222	340	250	349	612	792	6
sampling	253	340	290	349	612	792	6
interval	293	340	323	349	612	792	6
calculated	327	340	367	349	612	792	6
online	370	340	395	349	612	792	6
through	398	340	429	349	612	792	6
equation	432	340	467	349	612	792	6
(9)	470	340	482	349	612	792	6
on	485	340	495	349	612	792	6
a	498	340	502	349	612	792	6
real	505	340	520	349	612	792	6
controller.	523	340	565	349	612	792	6
Thus,	47	352	69	361	612	792	6
(17)	72	352	88	361	612	792	6
to	91	352	99	361	612	792	6
(19)	101	352	118	361	612	792	6
become	120	352	151	361	612	792	6
K	202	366	209	375	612	792	6
1	209	372	212	377	612	792	6
n	212	372	215	377	612	792	6
(	216	366	219	375	612	792	6
	220	363	224	375	612	792	6
k	224	372	227	377	612	792	6
)	229	366	232	375	612	792	6
	233	364	237	376	612	792	6
	139	364	142	376	612	792	6
K	144	366	151	375	612	792	6
11	151	372	156	377	612	792	6
(	157	366	160	375	612	792	6
	161	363	165	375	612	792	6
k	165	372	168	377	612	792	6
)	170	366	173	375	612	792	6
	139	373	142	385	612	792	6
	233	373	237	385	612	792	6
,	238	381	241	390	612	792	6
K	105	381	112	390	612	792	6
d	112	387	115	392	612	792	6
(	116	387	118	392	612	792	6
	119	385	121	392	612	792	6
k	121	389	123	393	612	792	6
)	125	387	127	392	612	792	6
	130	378	136	390	612	792	6
	139	383	142	395	612	792	6
(20)	282	381	299	390	612	792	6
	233	383	237	395	612	792	6
	139	392	142	405	612	792	6
	139	396	142	408	612	792	6
K	143	396	150	405	612	792	6
m	150	402	154	407	612	792	6
1	154	402	157	407	612	792	6
(	158	396	161	405	612	792	6
	162	393	166	405	612	792	6
k	166	402	169	407	612	792	6
)	171	396	174	405	612	792	6
K	201	396	208	405	612	792	6
mn	209	402	216	407	612	792	6
(	217	396	220	405	612	792	6
	221	393	225	405	612	792	6
k	225	402	228	407	612	792	6
)	230	396	233	405	612	792	6
	233	392	237	405	612	792	6
	233	396	237	408	612	792	6
where	47	416	71	425	612	792	6
K	77	432	83	441	612	792	6
11	83	438	89	443	612	792	6
(	90	432	93	441	612	792	6
	93	429	98	441	612	792	6
k	98	438	101	443	612	792	6
)	102	432	106	441	612	792	6
	108	429	114	441	612	792	6
	115	428	120	441	612	792	6
1	120	438	123	443	612	792	6
(11)	122	430	131	436	612	792	6
	132	429	136	441	612	792	6
k	137	438	139	443	612	792	6
d	137	430	140	436	612	792	6
	143	429	149	441	612	792	6
	150	428	155	441	612	792	6
2	155	438	158	443	612	792	6
(11)	156	430	166	436	612	792	6
	166	429	171	441	612	792	6
k	171	438	174	443	612	792	6
d	171	430	174	436	612	792	6
	175	429	178	436	612	792	6
1	178	430	181	436	612	792	6
	183	429	189	441	612	792	6
	201	429	206	441	612	792	6
	207	428	213	441	612	792	6
d	213	438	216	443	612	792	6
(11)	214	430	223	436	612	792	6
	224	429	228	441	612	792	6
k	229	438	231	443	612	792	6
	235	429	240	441	612	792	6
	241	428	246	441	612	792	6
d	247	438	250	443	612	792	6
(11)	248	430	257	436	612	792	6
	251	436	254	443	612	792	6
1	254	438	257	443	612	792	6
K	77	449	83	458	612	792	6
1	83	454	86	459	612	792	6
n	86	454	89	459	612	792	6
(	90	449	94	458	612	792	6
	94	445	98	458	612	792	6
k	98	454	101	459	612	792	6
)	103	449	106	458	612	792	6
	109	445	114	458	612	792	6
	116	445	121	458	612	792	6
1	121	454	124	459	612	792	6
(1	122	447	127	452	612	792	6
n	127	447	130	452	612	792	6
)	130	447	132	452	612	792	6
	133	445	137	458	612	792	6
k	138	454	140	459	612	792	6
d	138	447	141	452	612	792	6
	144	445	150	458	612	792	6
	151	445	156	458	612	792	6
2	156	454	159	459	612	792	6
(1	157	447	162	452	612	792	6
n	162	447	165	452	612	792	6
)	165	447	167	452	612	792	6
	168	445	172	458	612	792	6
k	173	454	175	459	612	792	6
d	173	447	176	452	612	792	6
	177	445	180	452	612	792	6
1	180	447	182	452	612	792	6
	185	445	190	458	612	792	6
	202	445	208	458	612	792	6
	209	445	214	458	612	792	6
d	215	454	217	459	612	792	6
(1	216	447	220	452	612	792	6
n	220	447	223	452	612	792	6
)	223	447	225	452	612	792	6
	226	445	231	458	612	792	6
k	231	454	233	459	612	792	6
	237	445	242	458	612	792	6
	243	445	249	458	612	792	6
d	249	454	252	459	612	792	6
(1	250	447	255	452	612	792	6
	253	452	256	459	612	792	6
n	255	447	258	452	612	792	6
1	256	454	259	459	612	792	6
)	258	447	260	452	612	792	6
K	77	465	83	474	612	792	6
m	84	471	88	476	612	792	6
1	88	471	91	476	612	792	6
(	92	465	95	474	612	792	6
	95	462	100	474	612	792	6
k	100	471	102	476	612	792	6
)	104	465	108	474	612	792	6
	110	462	115	474	612	792	6
	117	461	122	474	612	792	6
1	122	471	125	476	612	792	6
(m1)	124	463	135	469	612	792	6
	136	462	140	474	612	792	6
k	140	471	143	476	612	792	6
d	140	463	143	469	612	792	6
	147	462	152	474	612	792	6
	153	461	159	474	612	792	6
2	159	471	162	476	612	792	6
(m1)	160	463	171	469	612	792	6
	172	462	177	474	612	792	6
k	177	471	179	476	612	792	6
d	177	463	180	469	612	792	6
	181	462	184	469	612	792	6
1	184	463	187	469	612	792	6
	189	462	195	474	612	792	6
	207	462	212	474	612	792	6
	213	461	218	474	612	792	6
d	219	471	222	476	612	792	6
(m1)	220	463	231	469	612	792	6
	232	462	236	474	612	792	6
k	236	471	239	476	612	792	6
	242	462	248	474	612	792	6
	249	461	254	474	612	792	6
d	255	471	258	476	612	792	6
(m1)	256	463	267	469	612	792	6
	259	469	262	476	612	792	6
1	262	471	265	476	612	792	6
K	77	482	83	491	612	792	6
mn	84	487	91	492	612	792	6
(	92	482	96	491	612	792	6
	96	478	100	490	612	792	6
k	100	487	103	492	612	792	6
)	105	482	108	491	612	792	6
	111	478	116	490	612	792	6
	118	478	123	491	612	792	6
1	123	487	126	492	612	792	6
(mn)	124	480	135	485	612	792	6
	136	478	141	490	612	792	6
k	141	487	143	492	612	792	6
d	141	480	144	485	612	792	6
	147	478	153	490	612	792	6
	154	478	159	491	612	792	6
2	159	487	162	492	612	792	6
(mn)	160	480	172	485	612	792	6
	172	478	177	490	612	792	6
k	177	487	180	492	612	792	6
d	177	480	180	485	612	792	6
	181	478	184	485	612	792	6
1	184	480	187	485	612	792	6
	189	478	195	490	612	792	6
	207	478	212	490	612	792	6
	213	478	218	491	612	792	6
d	219	487	222	492	612	792	6
(mn)	220	480	231	485	612	792	6
	232	478	236	490	612	792	6
k	236	487	239	492	612	792	6
	242	478	248	490	612	792	6
	249	478	254	491	612	792	6
d	255	487	257	492	612	792	6
(mn)	256	480	267	485	612	792	6
	259	485	262	492	612	792	6
1	262	487	265	492	612	792	6
.	268	482	270	491	612	792	6
Strategy	47	524	94	537	612	792	6
to	98	524	109	537	612	792	6
calculate	112	524	164	537	612	792	6
the	168	524	186	537	612	792	6
observer	189	524	238	537	612	792	6
gain	242	524	268	537	612	792	6
matrix	271	524	309	537	612	792	6
K	315	520	322	529	612	792	6
d	322	525	325	531	612	792	6
(	326	525	328	531	612	792	6
	328	523	331	531	612	792	6
k	331	528	333	532	612	792	6
)	334	525	336	531	612	792	6
It	54	543	60	552	612	792	6
is	63	543	70	552	612	792	6
a	73	543	78	552	612	792	6
process	81	543	111	552	612	792	6
similar	115	543	142	552	612	792	6
to	146	543	153	552	612	792	6
that	157	543	172	552	612	792	6
described	175	543	213	552	612	792	6
in	217	543	225	552	612	792	6
subsection	228	543	270	552	612	792	6
III-F.	273	543	295	552	612	792	6
All	298	543	311	552	612	792	6
possible	314	543	347	552	612	792	6
observer	350	543	385	552	612	792	6
gain	388	543	405	552	612	792	6
matrices	409	543	443	552	612	792	6
L	448	543	454	552	612	792	6
(	453	548	455	554	612	792	6
	456	547	459	554	612	792	6
h	459	551	461	555	612	792	6
)	462	548	464	554	612	792	6
are	470	543	482	552	612	792	6
evaluated	485	543	523	552	612	792	6
offline	527	543	553	552	612	792	6
as	557	543	565	552	612	792	6
functions	47	560	84	569	612	792	6
of	86	560	95	569	612	792	6
sampling	97	560	134	569	612	792	6
interval	136	560	167	569	612	792	6
τ	170	558	173	569	612	792	6
h	173	564	176	570	612	792	6
.	176	560	179	569	612	792	6
The	54	573	70	582	612	792	6
error	73	573	92	582	612	792	6
dynamics	96	573	134	582	612	792	6
of	138	573	146	582	612	792	6
the	149	573	161	582	612	792	6
observer	165	573	199	582	612	792	6
is	203	573	209	582	612	792	6
given	213	573	235	582	612	792	6
by	239	573	249	582	612	792	6
the	252	573	264	582	612	792	6
poles	268	573	289	582	612	792	6
of	292	573	301	582	612	792	6
(A	303	573	313	582	612	792	6
d(	314	578	318	584	612	792	6
	319	576	321	584	612	792	6
h	321	581	324	585	612	792	6
)	325	578	327	584	612	792	6
	328	569	334	582	612	792	6
d(	334	578	339	584	612	792	6
	339	576	342	584	612	792	6
h	342	581	344	585	612	792	6
)	345	578	347	584	612	792	6
C)	350	573	360	582	612	792	6
.	362	573	364	582	612	792	6
A	368	573	375	582	612	792	6
rule	378	573	394	582	612	792	6
of	397	573	406	582	612	792	6
thumb	409	573	434	582	612	792	6
considers	438	573	476	582	612	792	6
to	479	573	487	582	612	792	6
place	491	573	512	582	612	792	6
the	515	573	527	582	612	792	6
observer	531	573	565	582	612	792	6
poles	47	590	68	599	612	792	6
five	70	590	86	599	612	792	6
to	88	590	96	599	612	792	6
ten	99	590	111	599	612	792	6
times	113	590	135	599	612	792	6
farther	138	590	164	599	612	792	6
to	167	590	174	599	612	792	6
the	177	590	189	599	612	792	6
left	192	590	205	599	612	792	6
of	207	590	216	599	612	792	6
s-plane	218	590	247	599	612	792	6
than	250	590	267	599	612	792	6
the	269	590	282	599	612	792	6
dominant	284	590	322	599	612	792	6
pole	324	590	342	599	612	792	6
of	344	590	352	599	612	792	6
the	355	590	367	599	612	792	6
system.	370	590	400	599	612	792	6
By	54	603	66	612	612	792	6
computing	69	603	111	612	612	792	6
A	118	603	124	612	612	792	6
d(	123	608	128	614	612	792	6
	128	606	131	614	612	792	6
h	131	611	133	615	612	792	6
)	134	608	136	614	612	792	6
through	141	603	172	612	612	792	6
(4),	176	603	190	612	612	792	6
assigning	193	603	231	612	612	792	6
statically	234	603	270	612	612	792	6
the	273	603	285	612	612	792	6
continuous-time	289	603	354	612	612	792	6
poles	357	603	378	612	612	792	6
and	381	603	396	612	612	792	6
discretizing	399	603	446	612	612	792	6
them	449	603	469	612	612	792	6
by	472	603	482	612	612	792	6
(6)	485	603	497	612	612	792	6
in	500	603	508	612	612	792	6
order	511	603	532	612	612	792	6
to	535	603	543	612	612	792	6
have	546	603	565	612	612	792	6
the	47	621	59	630	612	792	6
vector	62	621	87	630	612	792	6
P	92	621	98	630	612	792	6
d(	97	627	101	632	612	792	6
	102	625	104	632	612	792	6
h	104	629	107	633	612	792	6
)	108	627	110	632	612	792	6
,	111	621	113	630	612	792	6
and	118	621	132	630	612	792	6
finally	135	621	161	630	612	792	6
considering	164	621	211	630	612	792	6
C	214	621	221	630	612	792	6
with	224	621	241	630	612	792	6
remains	244	621	276	630	612	792	6
constant,	279	621	315	630	612	792	6
we	318	621	329	630	612	792	6
obtain	332	621	357	630	612	792	6
a	360	621	365	630	612	792	6
total	368	621	385	630	612	792	6
of	388	621	397	630	612	792	6
s	400	621	404	630	612	792	6
observer	407	621	441	630	612	792	6
gain	444	621	461	630	612	792	6
matrices	464	621	498	630	612	792	6
L	503	621	509	630	612	792	6
d(	509	627	513	632	612	792	6
	514	625	516	632	612	792	6
h	516	629	519	633	612	792	6
)	520	627	522	632	612	792	6
	524	618	531	630	612	792	6
R	533	621	540	630	612	792	6
n	540	620	543	625	612	792	6
	543	618	547	625	612	792	6
q	547	620	550	625	612	792	6
by	555	621	565	630	612	792	6
the	47	638	59	647	612	792	6
poles	61	638	83	647	612	792	6
placement	85	638	126	647	612	792	6
method	129	638	158	647	612	792	6
in	161	638	169	647	612	792	6
[15]	171	638	188	647	612	792	6
with	191	638	208	647	612	792	6
the	211	638	223	647	612	792	6
form	226	638	245	647	612	792	6
L	97	653	103	662	612	792	6
d(	102	659	107	664	612	792	6
	108	657	110	664	612	792	6
h	110	661	113	665	612	792	6
)	114	659	116	664	612	792	6
	119	650	125	662	612	792	6
ac	127	653	137	662	612	792	6
ker	138	653	151	662	612	792	6
mann	153	653	175	662	612	792	6
(	175	653	178	662	612	792	6
A	179	653	186	662	612	792	6
d(	185	659	190	664	612	792	6
	190	657	193	664	612	792	6
h	193	661	195	665	612	792	6
)	196	659	198	664	612	792	6
T	198	652	201	657	612	792	6
,	203	653	206	662	612	792	6
C	207	653	213	662	612	792	6
T	213	652	217	657	612	792	6
,	218	653	221	662	612	792	6
P	222	653	228	662	612	792	6
d(	227	659	232	664	612	792	6
	232	657	235	664	612	792	6
h	235	661	237	665	612	792	6
)	238	659	240	664	612	792	6
T	240	652	243	657	612	792	6
)	245	653	249	662	612	792	6
L	97	687	103	696	612	792	6
d(	102	693	107	698	612	792	6
	108	691	110	698	612	792	6
h	110	695	113	699	612	792	6
)	114	693	116	698	612	792	6
	128	668	131	680	612	792	6
ld	132	672	139	681	612	792	6
11	139	678	145	683	612	792	6
(	141	670	143	676	612	792	6
	143	668	146	676	612	792	6
h	146	673	148	677	612	792	6
)	149	670	151	676	612	792	6
	128	678	131	690	612	792	6
	119	684	131	699	612	792	6
	128	697	131	709	612	792	6
ld	132	702	139	711	612	792	6
n	140	707	143	713	612	792	6
(	141	700	143	705	612	792	6
1	143	707	145	713	612	792	6
	143	698	146	705	612	792	6
h	146	703	148	707	612	792	6
)	149	700	151	705	612	792	6
	128	703	131	715	612	792	6
ld	179	672	187	681	612	792	6
1	187	678	190	683	612	792	6
(	188	670	190	676	612	792	6
q	190	678	193	683	612	792	6
	191	668	193	676	612	792	6
h	193	673	195	677	612	792	6
)	197	670	198	676	612	792	6
	200	668	204	680	612	792	6
	200	678	204	690	612	792	6
	200	687	204	699	612	792	6
.	205	687	208	696	612	792	6
(	188	700	190	705	612	792	6
	191	698	193	705	612	792	6
h	193	703	195	707	612	792	6
)	197	700	198	705	612	792	6
	200	697	204	709	612	792	6
ld	179	702	187	711	612	792	6
nq	187	707	193	713	612	792	6
	200	703	204	715	612	792	6
(21)	282	678	299	687	612	792	6
Using	54	724	78	733	612	792	6
the	80	724	92	733	612	792	6
same	95	724	116	733	612	792	6
regrouping	118	724	162	733	612	792	6
criterion	164	724	198	733	612	792	6
as	201	724	209	733	612	792	6
in	211	724	219	733	612	792	6
(18)	222	724	238	733	612	792	6
a	241	724	246	733	612	792	6
group	248	724	271	733	612	792	6
S	273	723	278	733	612	792	6
L	279	729	282	734	612	792	6
d	282	732	284	735	612	792	6
,	287	724	290	733	612	792	6
n	294	724	299	733	612	792	6
	300	720	303	733	612	792	6
q	304	724	309	733	612	792	6
training	313	724	344	733	612	792	6
sets	347	724	362	733	612	792	6
long,	364	724	385	733	612	792	6
is	387	724	394	733	612	792	6
obtained	396	724	431	733	612	792	6
S	76	55	81	64	612	792	7
L	81	61	85	66	612	792	7
d	84	63	86	67	612	792	7
	91	52	97	64	612	792	7
{[l	98	55	109	64	612	792	7
d	111	55	116	64	612	792	7
11	115	61	121	66	612	792	7
(	117	54	119	59	612	792	7
	119	52	122	59	612	792	7
1	121	56	124	60	612	792	7
)	124	54	126	59	612	792	7
,	127	55	130	64	612	792	7
,l	141	55	147	64	612	792	7
d	148	55	153	64	612	792	7
11	153	61	159	66	612	792	7
(	154	54	156	59	612	792	7
	157	52	159	59	612	792	7
s	159	56	161	60	612	792	7
)	162	54	164	59	612	792	7
],	166	55	171	64	612	792	7
,[k	182	55	193	64	612	792	7
d	195	55	200	64	612	792	7
1	200	61	203	66	612	792	7
(	201	54	203	59	612	792	7
q	203	61	206	66	612	792	7
	204	52	206	59	612	792	7
1	206	56	208	60	612	792	7
)	209	54	211	59	612	792	7
,	212	55	214	64	612	792	7
[	101	75	104	84	612	792	7
kd	105	75	114	84	612	792	7
n	114	80	117	86	612	792	7
(	115	73	117	78	612	792	7
1	117	80	120	86	612	792	7
	118	71	120	78	612	792	7
1	120	76	122	80	612	792	7
)	123	73	125	78	612	792	7
,	126	75	128	84	612	792	7
(	153	73	155	78	612	792	7
	156	71	158	78	612	792	7
s	158	76	160	79	612	792	7
)	161	73	163	78	612	792	7
,	139	75	141	84	612	792	7
kd	143	75	152	84	612	792	7
nn	152	80	158	86	612	792	7
1	158	80	161	86	612	792	7
],	165	75	170	84	612	792	7
(	198	73	200	78	612	792	7
	201	71	203	78	612	792	7
1	203	76	205	80	612	792	7
)	206	73	208	78	612	792	7
,[	181	75	187	84	612	792	7
kd	187	75	197	84	612	792	7
nq	197	80	203	86	612	792	7
,	209	75	211	84	612	792	7
,	225	55	228	64	612	792	7
kd	229	55	238	64	612	792	7
1	238	61	241	66	612	792	7
(	239	54	241	59	612	792	7
q	241	61	244	66	612	792	7
	242	52	244	59	612	792	7
s	244	56	246	60	612	792	7
)	247	54	249	59	612	792	7
],	251	55	256	64	612	792	7
,	267	55	270	64	612	792	7
(22)	282	66	299	75	612	792	7
(	236	73	238	78	612	792	7
	239	71	241	78	612	792	7
s	241	76	243	79	612	792	7
)	244	73	246	78	612	792	7
,	222	75	224	84	612	792	7
kd	226	75	235	84	612	792	7
mnq	235	80	245	86	612	792	7
]}.	247	75	258	84	612	792	7
Subsequently	54	97	108	106	612	792	7
a	110	97	115	106	612	792	7
total	117	97	135	106	612	792	7
of	137	97	146	106	612	792	7
n	148	97	153	106	612	792	7
	154	94	157	106	612	792	7
q	158	97	163	106	612	792	7
polynomials	167	97	216	106	612	792	7
are	219	97	231	106	612	792	7
calculated	234	97	274	106	612	792	7
with	277	97	294	106	612	792	7
the	297	97	309	106	612	792	7
form	312	97	331	106	612	792	7
L	87	114	92	123	612	792	7
ij	92	119	95	124	612	792	7
(	96	114	100	123	612	792	7
	100	110	105	123	612	792	7
k	105	119	107	124	612	792	7
)	109	114	113	123	612	792	7
	115	110	121	123	612	792	7
	122	110	127	123	612	792	7
1	127	119	130	124	612	792	7
(ij)	129	112	136	117	612	792	7
	136	110	141	123	612	792	7
k	141	119	144	124	612	792	7
d	141	112	144	117	612	792	7
	147	110	153	123	612	792	7
	154	110	159	123	612	792	7
2	160	119	163	124	612	792	7
(ij)	161	112	168	117	612	792	7
	168	110	173	123	612	792	7
k	173	119	176	124	612	792	7
d	173	112	176	117	612	792	7
	177	110	180	117	612	792	7
1	180	112	183	117	612	792	7
	185	110	191	123	612	792	7
	203	110	209	123	612	792	7
	209	110	215	123	612	792	7
d	215	119	218	124	612	792	7
(ij)	216	112	223	117	612	792	7
	224	110	228	123	612	792	7
k	228	119	231	124	612	792	7
	234	110	240	123	612	792	7
	241	110	246	123	612	792	7
d	247	119	250	124	612	792	7
(ij)	248	112	255	117	612	792	7
	251	117	254	124	612	792	7
1	254	119	257	124	612	792	7
,	257	114	260	123	612	792	7
(23)	282	114	299	123	612	792	7
such	47	135	65	144	612	792	7
as	68	135	76	144	612	792	7
in	78	135	86	144	612	792	7
(19).	89	135	108	144	612	792	7
Finally	110	135	139	144	612	792	7
it	141	135	147	144	612	792	7
is	149	135	156	144	612	792	7
obtained	158	135	193	144	612	792	7
	142	147	146	159	612	792	7
L	147	150	152	159	612	792	7
11	151	156	157	161	612	792	7
(	158	150	161	159	612	792	7
	162	147	166	159	612	792	7
k	166	156	169	161	612	792	7
)	171	150	174	159	612	792	7
	142	156	146	168	612	792	7
L	111	165	116	174	612	792	7
d	116	171	119	176	612	792	7
(	120	171	122	176	612	792	7
	122	169	125	176	612	792	7
k	125	173	127	177	612	792	7
)	128	171	130	176	612	792	7
	134	162	139	174	612	792	7
	142	166	146	178	612	792	7
	142	175	146	187	612	792	7
L	147	180	152	189	612	792	7
n	152	186	155	191	612	792	7
1	154	186	157	191	612	792	7
(	158	180	162	189	612	792	7
	162	177	166	189	612	792	7
k	166	186	169	191	612	792	7
)	171	180	174	189	612	792	7
	142	181	146	193	612	792	7
l	202	150	204	159	612	792	7
1	204	156	207	161	612	792	7
q	207	156	210	161	612	792	7
(	211	150	214	159	612	792	7
	215	147	219	159	612	792	7
k	219	156	222	161	612	792	7
)	224	150	227	159	612	792	7
	228	147	232	159	612	792	7
	228	156	232	168	612	792	7
	228	166	232	178	612	792	7
,	233	165	235	174	612	792	7
l	201	180	204	189	612	792	7
nq	204	186	210	191	612	792	7
(	211	180	215	189	612	792	7
	215	177	219	189	612	792	7
k	220	186	222	191	612	792	7
)	224	180	227	189	612	792	7
	228	175	232	187	612	792	7
	228	181	232	193	612	792	7
where	47	201	71	210	612	792	7
L	80	217	86	226	612	792	7
11	85	222	90	227	612	792	7
(	91	217	95	226	612	792	7
	95	213	99	226	612	792	7
k	99	222	102	227	612	792	7
)	104	217	107	226	612	792	7
	110	213	115	226	612	792	7
	117	213	122	226	612	792	7
1	122	222	125	227	612	792	7
(11)	123	215	133	220	612	792	7
	133	213	138	226	612	792	7
k	138	222	141	227	612	792	7
d	138	215	141	220	612	792	7
	144	213	150	226	612	792	7
	151	213	156	226	612	792	7
2	157	222	160	227	612	792	7
(11)	158	215	167	220	612	792	7
	168	213	172	226	612	792	7
k	172	222	175	227	612	792	7
d	172	215	175	220	612	792	7
	176	213	179	220	612	792	7
1	179	215	182	220	612	792	7
	185	213	190	226	612	792	7
	202	213	208	226	612	792	7
	209	213	214	226	612	792	7
d	214	222	217	227	612	792	7
(11)	215	215	225	220	612	792	7
	225	213	230	226	612	792	7
k	230	222	232	227	612	792	7
	236	213	241	226	612	792	7
	242	213	248	226	612	792	7
d	248	222	251	227	612	792	7
(11)	249	215	258	220	612	792	7
	252	220	255	227	612	792	7
1	255	222	258	227	612	792	7
L	80	233	86	242	612	792	7
1	85	239	88	244	612	792	7
q	88	239	90	244	612	792	7
(	92	233	95	242	612	792	7
	95	230	100	242	612	792	7
k	100	239	103	244	612	792	7
)	104	233	108	242	612	792	7
	110	230	116	242	612	792	7
	117	229	123	242	612	792	7
1	122	239	125	244	612	792	7
(1	124	231	129	237	612	792	7
q	129	231	132	237	612	792	7
)	132	231	134	237	612	792	7
	135	230	139	242	612	792	7
d	139	231	142	237	612	792	7
k	139	239	142	244	612	792	7
	146	230	151	242	612	792	7
	152	229	157	242	612	792	7
2	158	239	161	244	612	792	7
(1	159	231	164	237	612	792	7
q	164	231	166	237	612	792	7
)	167	231	169	237	612	792	7
	170	230	174	242	612	792	7
d	174	231	177	237	612	792	7
k	174	239	177	244	612	792	7
	178	230	181	237	612	792	7
1	181	231	184	237	612	792	7
	186	230	192	242	612	792	7
	204	230	209	242	612	792	7
	210	229	216	242	612	792	7
d	216	239	219	244	612	792	7
(1	217	231	222	237	612	792	7
q	222	231	225	237	612	792	7
)	225	231	227	237	612	792	7
	228	230	232	242	612	792	7
k	232	239	235	244	612	792	7
	238	230	244	242	612	792	7
	245	229	250	242	612	792	7
d	251	239	253	244	612	792	7
(1q)	252	231	261	237	612	792	7
	254	237	258	244	612	792	7
1	258	239	260	244	612	792	7
L	80	251	86	260	612	792	7
n	85	256	88	262	612	792	7
1	88	256	91	262	612	792	7
(	92	251	95	260	612	792	7
	95	248	100	260	612	792	7
k	100	256	103	262	612	792	7
)	104	251	108	260	612	792	7
	110	248	116	260	612	792	7
	117	247	122	260	612	792	7
1	122	256	125	262	612	792	7
(n1)	124	249	134	254	612	792	7
	134	248	139	260	612	792	7
k	139	256	142	262	612	792	7
d	139	249	142	254	612	792	7
	146	248	151	260	612	792	7
	152	247	157	260	612	792	7
2	158	256	161	262	612	792	7
(n1)	159	249	169	254	612	792	7
	169	248	174	260	612	792	7
k	174	256	177	262	612	792	7
d	174	249	177	254	612	792	7
	178	247	181	254	612	792	7
1	181	249	184	254	612	792	7
	186	248	192	260	612	792	7
	204	248	209	260	612	792	7
	210	247	215	260	612	792	7
d	216	256	219	262	612	792	7
(n1)	217	249	227	254	612	792	7
	227	248	232	260	612	792	7
k	232	256	235	262	612	792	7
	238	248	244	260	612	792	7
	244	247	250	260	612	792	7
d	250	256	253	262	612	792	7
(n1)	251	249	261	254	612	792	7
	254	255	257	262	612	792	7
1	257	256	260	262	612	792	7
K	80	267	87	277	612	792	7
nq	87	273	93	278	612	792	7
(	95	267	98	277	612	792	7
	98	264	103	276	612	792	7
k	103	273	105	278	612	792	7
)	107	267	110	277	612	792	7
	113	264	118	276	612	792	7
	120	264	125	277	612	792	7
1	125	273	128	278	612	792	7
(nq)	127	266	136	271	612	792	7
	137	264	141	276	612	792	7
k	142	273	144	278	612	792	7
d	142	266	144	271	612	792	7
	148	264	154	276	612	792	7
	154	264	160	277	612	792	7
2	160	273	163	278	612	792	7
(nq)	161	266	171	271	612	792	7
	171	264	176	276	612	792	7
k	176	273	179	278	612	792	7
d	176	266	179	271	612	792	7
	180	264	183	271	612	792	7
1	183	266	186	271	612	792	7
	188	264	194	276	612	792	7
	206	264	211	276	612	792	7
	212	264	218	277	612	792	7
d	218	273	221	278	612	792	7
(nq)	219	266	228	271	612	792	7
	229	264	234	276	612	792	7
k	234	273	236	278	612	792	7
	240	264	245	276	612	792	7
	246	264	252	277	612	792	7
d	252	273	255	278	612	792	7
(nq)	253	266	263	271	612	792	7
	256	271	259	278	612	792	7
1	259	273	262	278	612	792	7
.	263	267	266	277	612	792	7
(24)	282	242	299	251	612	792	7
Then,	54	288	77	297	612	792	7
on	80	288	90	297	612	792	7
each	94	288	112	297	612	792	7
execution	115	288	154	297	612	792	7
of	157	288	166	297	612	792	7
the	169	288	181	297	612	792	7
actual	185	288	209	297	612	792	7
controller,	212	288	253	297	612	792	7
after	257	288	275	297	612	792	7
calculating	278	288	322	297	612	792	7
the	326	288	338	297	612	792	7
next	341	288	358	297	612	792	7
sampling	362	288	398	297	612	792	7
interval	402	288	432	297	612	792	7
	438	285	442	297	612	792	7
k	443	294	445	299	612	792	7
via	452	288	464	297	612	792	7
(9),	467	288	481	297	612	792	7
each	485	288	503	297	612	792	7
element	506	288	538	297	612	792	7
of	541	288	550	297	612	792	7
the	553	288	565	297	612	792	7
observer	47	304	81	313	612	792	7
gain	84	304	101	313	612	792	7
matrix	103	304	129	313	612	792	7
is	132	304	139	313	612	792	7
computed	141	304	181	313	612	792	7
through	183	304	214	313	612	792	7
a	217	304	221	313	612	792	7
different	223	304	258	313	612	792	7
polynomial	260	304	306	313	612	792	7
in	308	304	316	313	612	792	7
the	319	304	331	313	612	792	7
matrix	333	304	359	313	612	792	7
L	362	304	368	313	612	792	7
d	367	310	370	315	612	792	7
(	371	310	373	315	612	792	7
	374	308	376	315	612	792	7
k	376	312	378	316	612	792	7
)	380	310	382	315	612	792	7
.	384	304	386	313	612	792	7
Implementation	47	328	139	341	612	792	7
guidelines	142	328	201	341	612	792	7
Through	54	346	88	355	612	792	7
Algorithm	92	346	133	355	612	792	7
1	137	346	142	355	612	792	7
what	145	346	164	355	612	792	7
was	168	346	183	355	612	792	7
said	187	346	203	355	612	792	7
in	206	346	214	355	612	792	7
subsections	217	346	263	355	612	792	7
III-F	266	346	286	355	612	792	7
and	289	346	303	355	612	792	7
III-G	307	346	327	355	612	792	7
is	331	346	337	355	612	792	7
summarized;	340	346	392	355	612	792	7
this	395	346	410	355	612	792	7
program	413	346	447	355	612	792	7
can	450	346	464	355	612	792	7
be	468	346	477	355	612	792	7
performed	480	346	522	355	612	792	7
offline	525	346	552	355	612	792	7
by	555	346	565	355	612	792	7
any	47	358	61	367	612	792	7
numerical	64	358	104	367	612	792	7
computing	106	358	149	367	612	792	7
programming	152	358	206	367	612	792	7
language.	209	358	247	367	612	792	7
Algorithm	250	358	292	367	612	792	7
2	294	358	299	367	612	792	7
shows	302	358	327	367	612	792	7
how	329	358	347	367	612	792	7
to	349	358	357	367	612	792	7
implement	360	358	402	367	612	792	7
OSISTC	405	358	439	367	612	792	7
on	442	358	452	367	612	792	7
any	455	358	469	367	612	792	7
processor	472	358	510	367	612	792	7
with	513	358	530	367	612	792	7
reduced	533	358	564	367	612	792	7
performance	47	370	97	379	612	792	7
features.	100	370	134	379	612	792	7
R	276	396	287	410	612	792	7
ESULTS	287	398	336	410	612	792	7
An	54	417	66	425	612	792	7
experiment	69	417	114	425	612	792	7
on	116	417	126	425	612	792	7
a	129	417	133	425	612	792	7
real	136	417	151	425	612	792	7
plant	153	417	173	425	612	792	7
is	176	417	182	425	612	792	7
presented	185	417	223	425	612	792	7
in	225	417	233	425	612	792	7
order	236	417	257	425	612	792	7
to	259	417	267	425	612	792	7
illustrate	270	417	305	425	612	792	7
the	307	417	319	425	612	792	7
theory	322	417	347	425	612	792	7
introduced	350	417	393	425	612	792	7
in	395	417	403	425	612	792	7
the	405	417	418	425	612	792	7
previous	420	417	455	425	612	792	7
section.	457	417	488	425	612	792	7
Plant	47	436	78	449	612	792	7
The	54	454	70	463	612	792	7
experimental	73	454	125	463	612	792	7
plant	129	454	149	463	612	792	7
with	153	454	170	463	612	792	7
form	174	454	193	463	612	792	7
(1)	197	454	208	463	612	792	7
is	212	454	219	463	612	792	7
the	223	454	235	463	612	792	7
same	238	454	259	463	612	792	7
electronic	263	454	302	463	612	792	7
double	306	454	333	463	612	792	7
integrator	336	454	375	463	612	792	7
circuit	379	454	404	463	612	792	7
as	408	454	416	463	612	792	7
the	420	454	432	463	612	792	7
used	436	454	454	463	612	792	7
in	458	454	465	463	612	792	7
[7],	469	454	483	463	612	792	7
so	487	454	496	463	612	792	7
advise	499	454	525	463	612	792	7
with	528	454	546	463	612	792	7
that	550	454	565	463	612	792	7
document	47	466	86	475	612	792	7
for	89	466	100	475	612	792	7
further	103	466	130	475	612	792	7
information.	132	466	182	475	612	792	7
The	185	466	200	475	612	792	7
state	203	466	221	475	612	792	7
space	223	466	246	475	612	792	7
representation	248	466	305	475	612	792	7
is	307	466	314	475	612	792	7
	97	477	101	489	612	792	7
0	102	479	106	488	612	792	7
	116	476	121	488	612	792	7
23.81	121	479	144	488	612	792	7
	143	477	147	489	612	792	7
	179	477	182	489	612	792	7
0	194	479	199	488	612	792	7
	211	477	214	489	612	792	7
A	78	487	84	495	612	792	7
c	83	492	85	497	612	792	7
	89	483	95	495	612	792	7
	97	486	101	498	612	792	7
,	149	487	151	495	612	792	7
B	158	487	164	495	612	792	7
c	164	492	167	497	612	792	7
	171	483	176	495	612	792	7
	179	486	182	498	612	792	7
	143	486	147	498	612	792	7
	211	486	214	498	612	792	7
,	216	487	218	495	612	792	7
C	225	487	231	495	612	792	7
	235	483	240	495	612	792	7
	242	481	245	497	612	792	7
1	245	487	250	495	612	792	7
0	258	487	263	495	612	792	7
	263	481	267	497	612	792	7
.	267	487	269	495	612	792	7
(25)	282	487	299	496	612	792	7
0	127	494	132	503	612	792	7
	143	493	147	505	612	792	7
	97	493	101	505	612	792	7
0	102	494	106	503	612	792	7
	179	493	182	505	612	792	7
	183	491	188	503	612	792	7
23.81	188	494	211	503	612	792	7
	211	493	214	505	612	792	7
In	54	526	62	535	612	792	7
Table	66	526	89	535	612	792	7
I	93	526	96	535	612	792	7
most	100	526	119	535	612	792	7
important	123	526	162	535	612	792	7
configurations	166	526	223	535	612	792	7
used	227	526	246	535	612	792	7
to	249	526	257	535	612	792	7
design	261	526	287	535	612	792	7
both	291	526	309	535	612	792	7
controller	313	526	352	535	612	792	7
and	356	526	370	535	612	792	7
observer	374	526	408	535	612	792	7
are	412	526	424	535	612	792	7
detailed.	428	526	462	535	612	792	7
These	466	526	490	535	612	792	7
values	494	526	519	535	612	792	7
have	524	526	542	535	612	792	7
been	546	526	565	535	612	792	7
based	47	538	70	547	612	792	7
on	73	538	83	547	612	792	7
recommendations	86	538	157	547	612	792	7
from	160	538	179	547	612	792	7
the	182	538	194	547	612	792	7
literature	197	538	233	547	612	792	7
in	236	538	244	547	612	792	7
[7].	247	538	261	547	612	792	7
Note	264	538	284	547	612	792	7
that	287	538	302	547	612	792	7
the	305	538	317	547	612	792	7
poles	320	538	341	547	612	792	7
of	344	538	352	547	612	792	7
the	355	538	367	547	612	792	7
observer	370	538	405	547	612	792	7
have	408	538	427	547	612	792	7
been	430	538	449	547	612	792	7
chosen	452	538	480	547	612	792	7
to	482	538	490	547	612	792	7
be	493	538	503	547	612	792	7
fast	506	538	520	547	612	792	7
enough	523	538	552	547	612	792	7
so	556	538	565	547	612	792	7
that	47	550	62	559	612	792	7
they	64	550	82	559	612	792	7
do	84	550	94	559	612	792	7
not	96	550	109	559	612	792	7
slow	112	550	131	559	612	792	7
down	133	550	155	559	612	792	7
the	158	550	170	559	612	792	7
dynamics	173	550	211	559	612	792	7
of	213	550	222	559	612	792	7
the	224	550	236	559	612	792	7
plant	239	550	259	559	612	792	7
Controller	47	570	107	582	612	792	7
and	110	570	132	582	612	792	7
observer	135	570	184	582	612	792	7
Algorithm	54	588	96	597	612	792	7
1	98	588	103	597	612	792	7
has	106	588	120	597	612	792	7
been	123	588	142	597	612	792	7
followed	144	588	180	597	612	792	7
step	183	588	199	597	612	792	7
by	202	588	212	597	612	792	7
step	218	588	234	597	612	792	7
to	240	588	248	597	612	792	7
perform	251	588	283	597	612	792	7
the	286	588	298	597	612	792	7
offline	301	588	328	597	612	792	7
design.	331	588	359	597	612	792	7
In	362	588	370	597	612	792	7
Fig.	373	588	389	597	612	792	7
4	392	588	397	597	612	792	7
the	400	588	412	597	612	792	7
gains	415	588	436	597	612	792	7
of	439	588	448	597	612	792	7
both	450	588	468	597	612	792	7
controller	471	588	510	597	612	792	7
and	513	588	527	597	612	792	7
observer	530	588	565	597	612	792	7
evaluated	47	600	85	609	612	792	7
for	88	600	100	609	612	792	7
the	103	600	115	609	612	792	7
set	118	600	129	609	612	792	7
of	132	600	140	609	612	792	7
sampling	143	600	180	609	612	792	7
intervals,	183	600	220	609	612	792	7
are	223	600	235	609	612	792	7
shown	238	600	264	609	612	792	7
by	267	600	277	609	612	792	7
circles.	280	600	309	609	612	792	7
Likewise,	312	600	351	609	612	792	7
fitted	354	600	375	609	612	792	7
curves	378	600	404	609	612	792	7
(continuous	407	600	454	609	612	792	7
lines)	457	600	479	609	612	792	7
roughly	482	600	513	609	612	792	7
describe	516	600	550	609	612	792	7
the	553	600	565	609	612	792	7
behavior	47	612	82	621	612	792	7
of	84	612	93	621	612	792	7
these	95	612	115	621	612	792	7
gains.	118	612	142	621	612	792	7
Additional	144	612	187	621	612	792	7
numerical	189	612	229	621	612	792	7
results	232	612	258	621	612	792	7
are	261	612	273	621	612	792	7
summarized	275	612	324	621	612	792	7
next:	327	612	347	621	612	792	7
	65	621	69	633	612	792	7
Continuous-time	83	624	150	633	612	792	7
feedback	153	624	189	633	612	792	7
gain	191	624	208	633	612	792	7
K	127	638	134	647	612	792	7
c	134	644	136	649	612	792	7
	140	635	146	647	612	792	7
	148	632	151	649	612	792	7
0.1581	151	638	179	647	612	792	7
	179	635	185	647	612	792	7
0.5841	187	638	214	647	612	792	7
	213	632	217	649	612	792	7
.	217	638	220	647	612	792	7
	65	657	69	669	612	792	7
	65	693	69	705	612	792	7
Controller	83	660	124	669	612	792	7
gain	126	660	144	669	612	792	7
matrix	146	660	172	669	612	792	7
which	175	660	199	669	612	792	7
consist	202	660	229	669	612	792	7
of	232	660	240	669	612	792	7
two	243	660	258	669	612	792	7
polynomials,	260	660	312	669	612	792	7
as	315	660	323	669	612	792	7
K	75	674	82	683	612	792	7
d	82	679	85	684	612	792	7
(	86	679	88	684	612	792	7
	88	677	91	684	612	792	7
k	91	682	93	685	612	792	7
)	94	679	96	684	612	792	7
	100	670	106	683	612	792	7
	107	668	111	684	612	792	7
	111	670	117	683	612	792	7
0.8203	117	674	144	683	612	792	7
	144	670	149	683	612	792	7
k	149	679	151	684	612	792	7
	155	670	160	683	612	792	7
0.1533	162	674	190	683	612	792	7
1.819	198	674	220	683	612	792	7
	220	670	225	683	612	792	7
k	225	679	227	684	612	792	7
	231	670	236	683	612	792	7
0.5778	238	674	266	683	612	792	7
	265	668	269	684	612	792	7
.	269	674	272	683	612	792	7
Observer	83	696	119	705	612	792	7
gain	122	696	139	705	612	792	7
matrix	142	696	168	705	612	792	7
formed	170	696	199	705	612	792	7
by	201	696	211	705	612	792	7
two	214	696	229	705	612	792	7
polynomials,	231	696	283	705	612	792	7
as	286	696	294	705	612	792	7
in	297	696	304	705	612	792	7
L	76	712	82	721	612	792	7
d	81	717	84	723	612	792	7
(	85	717	87	723	612	792	7
	87	716	90	723	612	792	7
k	90	720	92	724	612	792	7
)	93	717	95	723	612	792	7
	99	709	105	721	612	792	7
	106	706	110	723	612	792	7
10.2521	109	712	142	721	612	792	7
	141	709	146	721	612	792	7
k	146	717	148	723	612	792	7
	152	709	157	721	612	792	7
1.431	158	712	180	721	612	792	7
14.094	188	712	215	721	612	792	7
	215	709	220	721	612	792	7
k	220	717	223	723	612	792	7
	226	709	232	721	612	792	7
1.5081	232	712	260	721	612	792	7
	259	706	263	723	612	792	7
.	268	712	270	721	612	792	7
T	262	709	265	714	612	792	7
Implementation	47	410	139	422	612	792	8
on	142	410	157	422	612	792	8
a	160	410	167	422	612	792	8
processor	171	410	226	422	612	792	8
The	54	427	70	436	612	792	8
development	75	427	126	436	612	792	8
platform	131	427	166	436	612	792	8
comprises	170	427	211	436	612	792	8
the	216	427	228	436	612	792	8
digital	233	427	259	436	612	792	8
signal	264	427	288	436	612	792	8
controller	293	427	332	436	612	792	8
(DSC)	337	427	363	436	612	792	8
dsPIC33FJ256MC710A	368	427	465	436	612	792	8
from	470	427	489	436	612	792	8
Microchip	494	427	535	436	612	792	8
which	541	427	565	436	612	792	8
internally	47	439	85	448	612	792	8
runs	88	439	105	448	612	792	8
the	109	439	121	448	612	792	8
Erika	124	439	145	448	612	792	8
real-time	149	439	185	448	612	792	8
kernel.	188	439	215	448	612	792	8
To	219	439	230	448	612	792	8
learn	233	439	253	448	612	792	8
more	256	439	276	448	612	792	8
about	280	439	302	448	612	792	8
this	305	439	319	448	612	792	8
environment,	322	439	375	448	612	792	8
it	379	439	384	448	612	792	8
is	388	439	394	448	612	792	8
recommended	397	439	454	448	612	792	8
to	457	439	465	448	612	792	8
see	468	439	481	448	612	792	8
the	484	439	496	448	612	792	8
original	499	439	530	448	612	792	8
work	534	439	554	448	612	792	8
in	557	439	565	448	612	792	8
[18]	47	451	64	460	612	792	8
and	66	451	80	460	612	792	8
its	83	451	92	460	612	792	8
references,	95	451	138	460	612	792	8
and	141	451	155	460	612	792	8
the	158	451	170	460	612	792	8
same	172	451	193	460	612	792	8
implementation	195	451	258	460	612	792	8
in	261	451	268	460	612	792	8
[7].	271	451	285	460	612	792	8
The	54	464	70	473	612	792	8
self-triggered	72	464	126	473	612	792	8
controller	128	464	167	473	612	792	8
uses	170	464	187	473	612	792	8
rule	189	464	205	473	612	792	8
(9)	207	464	219	473	612	792	8
to	222	464	229	473	612	792	8
calculate	232	464	267	473	612	792	8
when	270	464	292	473	612	792	8
it	294	464	300	473	612	792	8
will	302	464	318	473	612	792	8
activate	320	464	351	473	612	792	8
itself	354	464	374	473	612	792	8
next	376	464	393	473	612	792	8
time;	396	464	416	473	612	792	8
this	419	464	433	473	612	792	8
value	436	464	458	473	612	792	8
is	460	464	467	473	612	792	8
used	469	464	488	473	612	792	8
to	490	464	498	473	612	792	8
set	500	464	512	473	612	792	8
the	514	464	526	473	612	792	8
RTOS	529	464	555	473	612	792	8
to	557	464	565	473	612	792	8
trigger	47	476	73	485	612	792	8
the	77	476	89	485	612	792	8
next	93	476	110	485	612	792	8
sampling	114	476	151	485	612	792	8
instant.	155	476	184	485	612	792	8
Other	187	476	210	485	612	792	8
functions	214	476	251	485	612	792	8
of	262	476	271	485	612	792	8
the	274	476	287	485	612	792	8
controller	291	476	330	485	612	792	8
are	333	476	346	485	612	792	8
to	349	476	357	485	612	792	8
read	361	476	378	485	612	792	8
the	382	476	394	485	612	792	8
states	398	476	420	485	612	792	8
of	424	476	432	485	612	792	8
the	436	476	448	485	612	792	8
plant	452	476	472	485	612	792	8
x	476	476	480	485	612	792	8
(k)	480	479	487	485	612	792	8
through	495	476	526	485	612	792	8
the	530	476	542	485	612	792	8
DSC	546	476	565	485	612	792	8
analog/digital	47	492	102	501	612	792	8
converter,	104	492	144	501	612	792	8
to	147	492	155	501	612	792	8
estimate	158	492	191	501	612	792	8
the	193	492	206	501	612	792	8
states	208	492	230	501	612	792	8
x	233	492	237	501	612	792	8
(k)	238	495	244	501	612	792	8
through	252	492	283	501	612	792	8
the	285	492	297	501	612	792	8
observer,	300	492	337	501	612	792	8
and	340	492	354	501	612	792	8
to	357	492	364	501	612	792	8
compute	367	492	401	501	612	792	8
the	404	492	416	501	612	792	8
control	419	492	447	501	612	792	8
action	450	492	474	501	612	792	8
u	477	492	482	501	612	792	8
(k)	482	496	489	502	612	792	8
which	494	492	519	501	612	792	8
is	524	492	531	501	612	792	8
applied	536	492	565	501	612	792	8
directly	47	505	77	514	612	792	8
to	82	505	90	514	612	792	8
the	95	505	107	514	612	792	8
plant	112	505	132	514	612	792	8
via	137	505	149	514	612	792	8
pulse	154	505	175	514	612	792	8
width	178	505	201	514	612	792	8
modulation	203	505	249	514	612	792	8
(PWM).	251	505	285	514	612	792	8
Table	247	530	271	539	612	792	8
I:	274	530	281	539	612	792	8
Experiment	284	530	330	539	612	792	8
Settings	333	530	365	539	612	792	8
Fig.	191	210	204	217	612	792	9
4:	206	210	213	217	612	792	9
Gains	215	210	233	217	612	792	9
polynomial	235	210	272	217	612	792	9
fitting:	274	210	295	217	612	792	9
controller	297	210	328	217	612	792	9
(top),	330	210	348	217	612	792	9
and	350	210	362	217	612	792	9
observer	364	210	391	217	612	792	9
(bottom)	393	210	421	217	612	792	9
Fig.	238	395	252	402	612	792	9
5:	253	395	260	402	612	792	9
Behavior	262	395	292	402	612	792	9
of	294	395	300	402	612	792	9
OSISTC	302	395	330	402	612	792	9
in	332	395	338	402	612	792	9
simulation	340	395	374	402	612	792	9
Fig.	216	583	229	590	612	792	9
6:	231	583	238	590	612	792	9
Implementation	240	583	291	590	612	792	9
of	293	583	299	590	612	792	9
OSISTC	301	583	329	590	612	792	9
with	331	583	345	590	612	792	9
no	347	583	355	590	612	792	9
observer	357	583	384	590	612	792	9
[7]	386	583	396	590	612	792	9
Algorithm	54	603	96	612	612	792	9
2	99	603	104	612	612	792	9
has	107	603	120	612	612	792	9
been	123	603	142	612	612	792	9
used	146	603	164	612	612	792	9
to	167	603	175	612	612	792	9
perform	178	603	210	612	612	792	9
the	213	603	226	612	612	792	9
implementation	229	603	291	612	612	792	9
that	295	603	310	612	612	792	9
works	313	603	337	612	612	792	9
on	340	603	350	612	612	792	9
the	354	603	366	612	612	792	9
microcontroller.	369	603	434	612	612	792	9
To	437	603	448	612	612	792	9
calculate	451	603	487	612	612	792	9
the	490	603	502	612	612	792	9
controller	505	603	544	612	612	792	9
gain	548	603	565	612	612	792	9
matrix,	47	616	75	625	612	792	9
two	78	616	93	625	612	792	9
first-degree	96	616	142	625	612	792	9
polynomials	145	616	195	625	612	792	9
that	198	616	213	625	612	792	9
are	216	616	228	625	612	792	9
functions	231	616	268	625	612	792	9
of	271	616	279	625	612	792	9
τ	283	614	286	625	612	792	9
h	286	620	289	626	612	792	9
are	292	616	305	625	612	792	9
represented	308	616	354	625	612	792	9
as	357	616	365	625	612	792	9
K	368	616	375	625	612	792	9
11	375	620	381	626	612	792	9
(τ	381	616	388	625	612	792	9
h	388	620	391	626	612	792	9
)	391	616	395	625	612	792	9
and	398	616	412	625	612	792	9
K	415	616	422	625	612	792	9
12	422	620	428	626	612	792	9
(τ	428	616	435	625	612	792	9
h	435	620	438	626	612	792	9
),	438	616	444	625	612	792	9
grouped	447	616	480	625	612	792	9
into	483	616	498	625	612	792	9
K	510	616	516	625	612	792	9
d(	517	622	522	627	612	792	9
	522	620	525	627	612	792	9
h	525	624	527	628	612	792	9
)	528	622	530	627	612	792	9
.	532	616	535	625	612	792	9
This	538	616	556	625	612	792	9
is	559	616	565	625	612	792	9
done	47	633	66	642	612	792	9
instead	69	633	97	642	612	792	9
of	100	633	108	642	612	792	9
minimizing	111	633	157	642	612	792	9
DARE.	160	633	189	642	612	792	9
Finally,	192	633	223	642	612	792	9
the	226	633	238	642	612	792	9
observer	241	633	275	642	612	792	9
gain	278	633	295	642	612	792	9
matrix	298	633	324	642	612	792	9
is	326	633	333	642	612	792	9
replaced	336	633	370	642	612	792	9
by	373	633	383	642	612	792	9
a	385	633	390	642	612	792	9
pair	392	633	408	642	612	792	9
of	411	633	419	642	612	792	9
first-degree	422	633	468	642	612	792	9
polynomials	470	633	520	642	612	792	9
L	523	633	528	642	612	792	9
11	528	637	535	643	612	792	9
(τ	535	633	542	642	612	792	9
h	542	637	545	643	612	792	9
)	545	633	548	642	612	792	9
and	551	633	565	642	612	792	9
L	47	646	52	655	612	792	9
21	52	650	59	656	612	792	9
(τ	59	646	66	655	612	792	9
h	66	650	69	656	612	792	9
),	69	646	75	655	612	792	9
framed	77	646	105	655	612	792	9
within	108	646	134	655	612	792	9
L	138	646	144	655	612	792	9
d(	144	651	148	657	612	792	9
	149	649	152	657	612	792	9
h	152	654	154	658	612	792	9
)	155	651	157	657	612	792	9
.	160	646	162	655	612	792	9
This	165	646	182	655	612	792	9
is	185	646	191	655	612	792	9
done	194	646	213	655	612	792	9
instead	216	646	244	655	612	792	9
of	247	646	255	655	612	792	9
using	258	646	279	655	612	792	9
a	282	646	286	655	612	792	9
pole	289	646	306	655	612	792	9
placement	308	646	349	655	612	792	9
method	352	646	382	655	612	792	9
i.e.	384	646	397	655	612	792	9
Ackermann.	399	646	448	655	612	792	9
D	265	677	277	691	612	792	9
ISCUSSION	277	679	347	690	612	792	9
Figures	54	697	84	706	612	792	9
5	86	697	91	706	612	792	9
to	94	697	102	706	612	792	9
7	105	697	110	706	612	792	9
show	112	697	133	706	612	792	9
the	136	697	148	706	612	792	9
states	151	697	173	706	612	792	9
evolution	176	697	213	706	612	792	9
and	216	697	230	706	612	792	9
the	233	697	245	706	612	792	9
sampling	248	697	285	706	612	792	9
pattern	287	697	315	706	612	792	9
both	317	697	335	706	612	792	9
in	338	697	346	706	612	792	9
simulation	348	697	391	706	612	792	9
and	393	697	407	706	612	792	9
actual	410	697	434	706	612	792	9
implementations	437	697	503	706	612	792	9
when	506	697	528	706	612	792	9
OSISTC	530	697	565	706	612	792	9
is	47	709	53	718	612	792	9
subjected	56	709	94	718	612	792	9
to	96	709	104	718	612	792	9
follow	107	709	133	718	612	792	9
a	135	709	139	718	612	792	9
reference.	142	709	181	718	612	792	9
The	184	709	200	718	612	792	9
establishment	202	709	257	718	612	792	9
times,	259	709	284	718	612	792	9
overshoots,	286	709	332	718	612	792	9
and	334	709	349	718	612	792	9
steady-state	352	709	399	718	612	792	9
errors	401	709	425	718	612	792	9
are	427	709	440	718	612	792	9
almost	442	709	468	718	612	792	9
similar	471	709	499	718	612	792	9
for	501	709	513	718	612	792	9
all	515	709	525	718	612	792	9
cases.	528	709	552	718	612	792	9
The	54	721	70	730	612	792	9
sampling	73	721	109	730	612	792	9
intervals	112	721	146	730	612	792	9
in	149	721	157	730	612	792	9
the	160	721	172	730	612	792	9
simulation	176	721	218	730	612	792	9
(Fig.	221	721	240	730	612	792	9
5)	243	721	251	730	612	792	9
lie	254	721	264	730	612	792	9
within	267	721	293	730	612	792	9
the	296	721	308	730	612	792	9
range	311	721	333	730	612	792	9
[31;	336	721	352	730	612	792	9
60]ms,	355	721	382	730	612	792	9
in	385	721	393	730	612	792	9
the	396	721	408	730	612	792	9
real	411	721	426	730	612	792	9
system	429	721	457	730	612	792	9
without	460	721	491	730	612	792	9
observer	497	721	531	730	612	792	9
(Fig.	534	721	553	730	612	792	9
6)	557	721	565	730	612	792	9
are	47	53	59	62	612	792	10
within	62	53	88	62	612	792	10
[32;	91	53	107	62	612	792	10
59]ms,	110	53	137	62	612	792	10
and	141	53	155	62	612	792	10
in	158	53	166	62	612	792	10
the	169	53	181	62	612	792	10
real	185	53	200	62	612	792	10
system	203	53	231	62	612	792	10
with	234	53	252	62	612	792	10
observer	255	53	289	62	612	792	10
(Fig.	292	53	311	62	612	792	10
7)	315	53	323	62	612	792	10
within	327	53	352	62	612	792	10
[31;	355	53	372	62	612	792	10
60]ms.	375	53	402	62	612	792	10
The	405	53	421	62	612	792	10
red	424	53	437	62	612	792	10
lines	440	53	459	62	612	792	10
in	462	53	470	62	612	792	10
the	473	53	485	62	612	792	10
sampling	488	53	525	62	612	792	10
sequence	528	53	565	62	612	792	10
graphs	47	65	73	74	612	792	10
correspond	76	65	120	74	612	792	10
to	123	65	131	74	612	792	10
the	133	65	145	74	612	792	10
average	148	65	179	74	612	792	10
sampling,	181	65	220	74	612	792	10
explained	223	65	262	74	612	792	10
later	264	65	282	74	612	792	10
through	285	65	316	74	612	792	10
equation	318	65	353	74	612	792	10
(26).	355	65	374	74	612	792	10
The	54	77	70	86	612	792	10
observer	74	77	108	86	612	792	10
in	112	77	120	86	612	792	10
Fig.	124	77	139	86	612	792	10
7	143	77	148	86	612	792	10
provides	152	77	187	86	612	792	10
noise-free	191	77	231	86	612	792	10
states	235	77	257	86	612	792	10
that	261	77	276	86	612	792	10
stabilize	280	77	313	86	612	792	10
the	317	77	329	86	612	792	10
triggering	333	77	373	86	612	792	10
of	377	77	385	86	612	792	10
sampling	389	77	426	86	612	792	10
periods	429	77	459	86	612	792	10
τ	463	75	467	86	612	792	10
k	467	81	470	87	612	792	10
at	474	77	481	86	612	792	10
the	485	77	497	86	612	792	10
same	501	77	521	86	612	792	10
time.	525	77	546	86	612	792	10
The	550	77	565	86	612	792	10
implementation	47	89	109	98	612	792	10
without	112	89	143	98	612	792	10
observer	146	89	180	98	612	792	10
in	183	89	191	98	612	792	10
Fig.	194	89	210	98	612	792	10
6	213	89	218	98	612	792	10
tends	221	89	242	98	612	792	10
to	245	89	253	98	612	792	10
shake	256	89	278	98	612	792	10
in	281	89	289	98	612	792	10
steady	292	89	318	98	612	792	10
state	321	89	339	98	612	792	10
since	342	89	362	98	612	792	10
its	365	89	375	98	612	792	10
states	378	89	400	98	612	792	10
have	403	89	422	98	612	792	10
noise,	425	89	448	98	612	792	10
which	451	89	476	98	612	792	10
causes	479	89	505	98	612	792	10
the	508	89	520	98	612	792	10
oscillation	523	89	565	98	612	792	10
of	47	101	55	110	612	792	10
the	58	101	70	110	612	792	10
triggering	72	101	112	110	612	792	10
of	114	101	122	110	612	792	10
sampling	125	101	162	110	612	792	10
periods.	164	101	196	110	612	792	10
The	54	113	70	122	612	792	10
average	72	113	103	122	612	792	10
sampling	106	113	142	122	612	792	10
metric	145	113	170	122	612	792	10
τ	173	111	176	122	612	792	10
av	176	117	183	123	612	792	10
in	185	113	193	122	612	792	10
[7]	195	113	207	122	612	792	10
establishes	209	113	253	122	612	792	10
1	169	127	174	136	612	792	10
N	178	126	182	131	612	792	10
	183	124	186	131	612	792	10
1	186	126	189	131	612	792	10
(26)	282	133	299	142	612	792	10
	145	130	149	142	612	792	10
av	149	139	155	144	612	792	10
	159	130	164	142	612	792	10
	178	127	189	146	612	792	10
	190	130	194	142	612	792	10
k	194	139	197	144	612	792	10
,	199	133	201	142	612	792	10
N	168	141	175	150	612	792	10
k	178	146	181	151	612	792	10
	182	144	185	151	612	792	10
0	185	146	188	151	612	792	10
where	47	160	71	169	612	792	10
N	74	160	81	169	612	792	10
is	84	160	90	169	612	792	10
the	93	160	105	169	612	792	10
number	108	160	139	169	612	792	10
of	142	160	150	169	612	792	10
samples	153	160	185	169	612	792	10
within	188	160	214	169	612	792	10
the	217	160	229	169	612	792	10
experiment/simulation	232	160	322	169	612	792	10
time;	325	160	345	169	612	792	10
larger	348	160	371	169	612	792	10
values	374	160	400	169	612	792	10
of	403	160	411	169	612	792	10
τ	414	158	418	169	612	792	10
av	418	164	424	170	612	792	10
indicate	427	160	458	169	612	792	10
less	461	160	476	169	612	792	10
re-	479	160	490	169	612	792	10
source	493	160	519	169	612	792	10
utilization.	522	160	565	169	612	792	10
In	47	172	55	181	612	792	10
the	58	172	70	181	612	792	10
simulation	73	172	115	181	612	792	10
τ	118	170	121	181	612	792	10
avS	121	176	131	182	612	792	10
=	133	172	139	181	612	792	10
55.7ms,	142	172	174	181	612	792	10
in	176	172	184	181	612	792	10
the	187	172	199	181	612	792	10
implementation	202	172	264	181	612	792	10
without	267	172	298	181	612	792	10
observer	300	172	335	181	612	792	10
τ	338	170	341	181	612	792	10
avNO	341	176	357	182	612	792	10
=	359	172	365	181	612	792	10
51.3ms,	368	172	399	181	612	792	10
and	402	172	416	181	612	792	10
in	419	172	427	181	612	792	10
the	430	172	442	181	612	792	10
implementation	445	172	508	181	612	792	10
with	510	172	528	181	612	792	10
observer	531	172	565	181	612	792	10
τ	47	182	50	193	612	792	10
avO	50	188	61	194	612	792	10
=	65	184	71	193	612	792	10
54.1ms.	75	184	107	193	612	792	10
The	111	184	127	193	612	792	10
average	131	184	162	193	612	792	10
sampling	166	184	203	193	612	792	10
τ	207	182	211	193	612	792	10
avNO	211	188	226	194	612	792	10
is	230	184	237	193	612	792	10
less	241	184	256	193	612	792	10
than	260	184	278	193	612	792	10
τ	282	182	285	193	612	792	10
avO	285	188	296	194	612	792	10
,	296	184	299	193	612	792	10
which	303	184	327	193	612	792	10
means	332	184	357	193	612	792	10
that	361	184	376	193	612	792	10
the	381	184	393	193	612	792	10
implementation	397	184	460	193	612	792	10
with	464	184	482	193	612	792	10
observer	486	184	520	193	612	792	10
has	525	184	538	193	612	792	10
better	542	184	565	193	612	792	10
performance	47	196	97	205	612	792	10
than	100	196	117	205	612	792	10
the	119	196	132	205	612	792	10
implementation	134	196	197	205	612	792	10
presented	199	196	238	205	612	792	10
in	240	196	248	205	612	792	10
[7]	250	196	262	205	612	792	10
which	265	196	289	205	612	792	10
has	292	196	305	205	612	792	10
no	307	196	317	205	612	792	10
observer,	320	196	357	205	612	792	10
since	359	196	380	205	612	792	10
it	382	196	388	205	612	792	10
uses	390	196	407	205	612	792	10
less	410	196	425	205	612	792	10
processing	427	196	470	205	612	792	10
resources.	473	196	513	205	612	792	10
Figure	54	208	80	217	612	792	10
8	83	208	88	217	612	792	10
shows	91	208	116	217	612	792	10
how	119	208	136	217	612	792	10
the	139	208	151	217	612	792	10
sampling	154	208	191	217	612	792	10
average	193	208	224	217	612	792	10
periods	227	208	257	217	612	792	10
behave	260	208	288	217	612	792	10
when	291	208	313	217	612	792	10
the	315	208	328	217	612	792	10
density	331	208	359	217	612	792	10
degree	362	208	389	217	612	792	10
is	392	208	398	217	612	792	10
changed	401	208	435	217	612	792	10
as	437	208	446	217	612	792	10
long	449	208	467	217	612	792	10
as	469	208	478	217	612	792	10
the	481	208	493	217	612	792	10
guarantee	496	208	535	217	612	792	10
in	537	208	545	217	612	792	10
(16)	548	208	565	217	612	792	10
is	47	220	53	229	612	792	10
maintained.	56	220	103	229	612	792	10
The	105	220	121	229	612	792	10
behavior	123	220	158	229	612	792	10
τ	161	218	165	229	612	792	10
avO	165	224	175	230	612	792	10
>	178	218	185	229	612	792	10
τ	187	218	191	229	612	792	10
avNO	191	224	206	230	612	792	10
is	208	220	215	229	612	792	10
recurrent,	217	220	256	229	612	792	10
which	259	220	283	229	612	792	10
allows	285	220	312	229	612	792	10
corroborating	314	220	368	229	612	792	10
the	371	220	383	229	612	792	10
results	386	220	412	229	612	792	10
obtained	414	220	449	229	612	792	10
above.	451	220	477	229	612	792	10
C	257	246	269	260	612	792	10
ONCLUSIONS	269	248	355	260	612	792	10
Some	54	267	77	276	612	792	10
techniques	81	267	123	276	612	792	10
applied	127	267	157	276	612	792	10
at	161	267	168	276	612	792	10
the	172	267	184	276	612	792	10
implementation	188	267	251	276	612	792	10
stage	255	267	276	276	612	792	10
to	280	267	287	276	612	792	10
improve	291	267	325	276	612	792	10
the	329	267	341	276	612	792	10
performance	345	267	395	276	612	792	10
of	399	267	408	276	612	792	10
the	412	267	424	276	612	792	10
method	428	267	458	276	612	792	10
in	462	267	470	276	612	792	10
[7]	474	267	485	276	612	792	10
were	489	267	509	276	612	792	10
presented.	513	267	554	276	612	792	10
A	558	267	565	276	612	792	10
polynomial	47	279	92	288	612	792	10
fitted	97	279	118	288	612	792	10
offline	123	279	149	288	612	792	10
to	154	279	162	288	612	792	10
calculate	167	279	202	288	612	792	10
the	207	279	219	288	612	792	10
discrete-time	224	279	276	288	612	792	10
controller	281	279	320	288	612	792	10
gains,	324	279	348	288	612	792	10
was	353	279	368	288	612	792	10
used	373	279	391	288	612	792	10
to	396	279	403	288	612	792	10
replace	408	279	437	288	612	792	10
the	442	279	454	288	612	792	10
online	458	279	483	288	612	792	10
discrete-time	488	279	541	288	612	792	10
LQR	545	279	565	288	612	792	10
problem.	47	291	82	300	612	792	10
A	85	291	93	300	612	792	10
time-varying	95	291	147	300	612	792	10
closed-loop	150	291	196	300	612	792	10
observer	199	291	234	300	612	792	10
has	236	291	250	300	612	792	10
been	252	291	271	300	612	792	10
implemented	274	291	326	300	612	792	10
by	329	291	339	300	612	792	10
polynomial	341	291	387	300	612	792	10
fitting	390	291	414	300	612	792	10
techniques	417	291	460	300	612	792	10
while	462	291	484	300	612	792	10
avoiding	487	291	522	300	612	792	10
the	525	291	537	300	612	792	10
online	540	291	565	300	612	792	10
use	47	303	60	312	612	792	10
of	63	303	71	312	612	792	10
the	73	303	86	312	612	792	10
Ackermann	88	303	135	312	612	792	10
pole	137	303	154	312	612	792	10
placement	157	303	198	312	612	792	10
method.	201	303	233	312	612	792	10
Simulations	54	315	102	324	612	792	10
and	104	315	119	324	612	792	10
experiments	122	315	170	324	612	792	10
have	173	315	192	324	612	792	10
been	195	315	214	324	612	792	10
confirmed	216	315	257	324	612	792	10
the	260	315	272	324	612	792	10
solution	275	315	307	324	612	792	10
is	310	315	317	324	612	792	10
effective	319	315	354	324	612	792	10
and	357	315	371	324	612	792	10
there	374	315	394	324	612	792	10
could	397	315	419	324	612	792	10
be	422	315	431	324	612	792	10
an	434	315	443	324	612	792	10
open	446	315	465	324	612	792	10
research	468	315	501	324	612	792	10
topic	504	315	524	324	612	792	10
regarding	527	315	565	324	612	792	10
observation	47	327	93	336	612	792	10
techniques	96	327	139	336	612	792	10
in	141	327	149	336	612	792	10
OSISTC.	152	327	189	336	612	792	10
There	191	327	214	336	612	792	10
are	217	327	229	336	612	792	10
interesting	232	327	274	336	612	792	10
performance	276	327	327	336	612	792	10
measures	329	327	367	336	612	792	10
in	369	327	377	336	612	792	10
the	379	327	392	336	612	792	10
literature	394	327	430	336	612	792	10
which	433	327	457	336	612	792	10
could	460	327	482	336	612	792	10
become	484	327	515	336	612	792	10
future	518	327	542	336	612	792	10
work	545	327	565	336	612	792	10
for	47	339	58	348	612	792	10
this	64	339	78	348	612	792	10
study;	83	339	108	348	612	792	10
metrics	113	339	143	348	612	792	10
from	148	339	167	348	612	792	10
[7]	173	339	184	348	612	792	10
and	190	339	204	348	612	792	10
[10]	209	339	226	348	612	792	10
would	232	339	256	348	612	792	10
allow	262	339	284	348	612	792	10
further	289	339	316	348	612	792	10
evaluation	322	339	363	348	612	792	10
on	369	339	379	348	612	792	10
a	384	339	388	348	612	792	10
real	394	339	409	348	612	792	10
system.	414	339	444	348	612	792	10
A	450	339	457	348	612	792	10
comparison	462	339	509	348	612	792	10
between	514	339	547	348	612	792	10
the	553	339	565	348	612	792	10
implementation	47	351	109	360	612	792	10
with	112	351	130	360	612	792	10
and	132	351	147	360	612	792	10
without	149	351	180	360	612	792	10
observer	182	351	216	360	612	792	10
can	219	351	233	360	612	792	10
be	235	351	245	360	612	792	10
made	247	351	269	360	612	792	10
to	271	351	279	360	612	792	10
determine	282	351	322	360	612	792	10
the	324	351	336	360	612	792	10
true	339	351	354	360	612	792	10
contribution	357	351	406	360	612	792	10
of	408	351	417	360	612	792	10
the	419	351	431	360	612	792	10
latter.	434	351	457	360	612	792	10
A	263	376	270	385	612	792	10
CKNOWLEDGMENT	270	377	349	384	612	792	10
This	54	391	72	400	612	792	10
work	76	391	96	400	612	792	10
has	101	391	114	400	612	792	10
been	118	391	137	400	612	792	10
partially	141	391	175	400	612	792	10
supported	179	391	218	400	612	792	10
by	222	391	232	400	612	792	10
the	236	391	248	400	612	792	10
University	253	391	295	400	612	792	10
Center	299	391	325	400	612	792	10
for	330	391	341	400	612	792	10
Scientific	346	391	384	400	612	792	10
and	388	391	402	400	612	792	10
Technological	407	391	464	400	612	792	10
Research	468	391	504	400	612	792	10
(CUICYT)	509	391	553	400	612	792	10
of	557	391	565	400	612	792	10
Universidad	47	403	96	412	612	792	10
Técnica	98	403	130	412	612	792	10
del	132	403	145	412	612	792	10
Norte.	147	403	172	412	612	792	10
R	278	427	286	436	612	792	10
EFERENCES	286	428	334	436	612	792	10
[1]	47	442	56	449	612	792	10
[2]	47	462	56	470	612	792	10
[3]	47	483	56	490	612	792	10
[4]	47	503	56	511	612	792	10
[5]	47	524	56	531	612	792	10
[6]	47	544	56	552	612	792	10
[7]	47	565	56	572	612	792	10
[8]	47	576	56	583	612	792	10
[9]	47	588	56	595	612	792	10
[10]	47	608	60	616	612	792	10
[11]	47	620	60	627	612	792	10
[12]	47	640	60	648	612	792	10
[13]	47	661	60	668	612	792	10
[14]	47	681	60	688	612	792	10
[15]	47	693	60	700	612	792	10
[16]	47	704	60	712	612	792	10
[17]	47	725	60	732	612	792	10
M.	65	442	74	449	612	792	10
Velasco,	76	442	104	449	612	792	10
J.M.	106	442	120	449	612	792	10
Fuertes,	122	442	148	449	612	792	10
and	150	442	161	449	612	792	10
P.	163	442	170	449	612	792	10
Martí,	172	442	192	449	612	792	10
“The	194	440	210	449	612	792	10
Self	212	440	225	449	612	792	10
Triggered	227	440	258	449	612	792	10
Task	260	440	276	449	612	792	10
Model	278	440	299	449	612	792	10
for	301	440	310	449	612	792	10
Real-Time	312	440	347	449	612	792	10
Control	349	440	373	449	612	792	10
Systems,”	375	440	408	449	612	792	10
in	410	440	416	449	612	792	10
Proc.	418	442	436	449	612	792	10
RTSS,	438	442	457	449	612	792	10
Cancun,	459	442	486	449	612	792	10
Mexico,	488	442	514	449	612	792	10
Dec.,	516	442	533	449	612	792	10
2003,	535	442	553	449	612	792	10
pp.	555	442	565	449	612	792	10
67-70.	65	451	86	458	612	792	10
A.	65	462	72	470	612	792	10
Anta	75	462	91	470	612	792	10
and	93	462	105	470	612	792	10
P.	108	462	114	470	612	792	10
Tabuada,	115	462	144	470	612	792	10
“To	146	461	158	470	612	792	10
Sample	160	462	184	470	612	792	10
or	187	462	193	470	612	792	10
Not	196	462	208	470	612	792	10
to	211	462	217	470	612	792	10
Sample:	220	462	246	470	612	792	10
Self-Triggered	248	462	296	470	612	792	10
Control	298	461	323	470	612	792	10
for	325	461	335	470	612	792	10
Nonlinear	337	461	369	470	612	792	10
Systems,”	372	461	404	470	612	792	10
IEEE	407	462	424	470	612	792	10
Trans.	427	462	447	470	612	792	10
Autom.	450	462	473	470	612	792	10
Control,	476	462	503	470	612	792	10
vol.	505	462	517	470	612	792	10
55,	520	462	530	470	612	792	10
no.	533	462	543	470	612	792	10
9,	546	462	552	470	612	792	10
pp.	555	462	565	470	612	792	10
2030-2042,	65	471	102	478	612	792	10
Sept.	104	471	120	478	612	792	10
2010.	123	471	141	478	612	792	10
M.	65	483	74	490	612	792	10
Mazo	76	483	95	490	612	792	10
Jr.,	97	483	106	490	612	792	10
A.	108	483	116	490	612	792	10
Anta	118	483	134	490	612	792	10
and	136	483	148	490	612	792	10
P.	150	483	156	490	612	792	10
Tabuada,	158	483	186	490	612	792	10
“An	188	481	201	490	612	792	10
ISS	203	483	214	490	612	792	10
Self-Triggered	217	483	264	490	612	792	10
Imple-	266	483	287	490	612	792	10
mentation	290	481	322	490	612	792	10
of	324	481	331	490	612	792	10
Linear	333	481	354	490	612	792	10
Controllers,”	356	481	398	490	612	792	10
in	400	481	406	490	612	792	10
Automatica,	409	481	448	490	612	792	10
vol.	451	481	463	490	612	792	10
46,	465	481	475	490	612	792	10
no.	477	481	487	490	612	792	10
8,	490	481	496	490	612	792	10
pp.	498	481	508	490	612	792	10
1310-1314,	510	481	547	490	612	792	10
Aug.	550	483	565	490	612	792	10
2010.	65	492	83	499	612	792	10
J.	65	502	70	511	612	792	10
Almeida,	72	502	102	511	612	792	10
C.	104	502	111	511	612	792	10
Silvestre	113	502	141	511	612	792	10
and	143	502	155	511	612	792	10
A.M.	157	502	174	511	612	792	10
Pascoal,	176	502	202	511	612	792	10
“Self-Triggered	204	502	255	511	612	792	10
Output	257	502	280	511	612	792	10
Feedback	282	502	312	511	612	792	10
Control	314	502	339	511	612	792	10
of	341	502	348	511	612	792	10
Linear	350	502	371	511	612	792	10
Plants,”	373	502	398	511	612	792	10
in	400	502	406	511	612	792	10
Proc.	409	503	426	511	612	792	10
ACC,	428	503	446	511	612	792	10
San	448	503	460	511	612	792	10
Francisco,	462	503	495	511	612	792	10
CA,	497	503	510	511	612	792	10
USA,	512	503	530	511	612	792	10
June-July,	532	503	565	511	612	792	10
2011,	65	512	83	519	612	792	10
pp.	85	512	95	519	612	792	10
2831-2836.	98	512	134	519	612	792	10
A.	65	522	72	531	612	792	10
Molin	75	522	94	531	612	792	10
and	97	522	108	531	612	792	10
S.	111	522	117	531	612	792	10
Hirche,	119	522	143	531	612	792	10
”On	145	522	159	531	612	792	10
the	161	522	171	531	612	792	10
Optimality	173	522	208	531	612	792	10
of	210	522	217	531	612	792	10
Certainty	219	522	249	531	612	792	10
Equivalence	251	522	291	531	612	792	10
for	293	522	302	531	612	792	10
Event-Triggered	305	522	358	531	612	792	10
Control	360	522	385	531	612	792	10
Systems”,	387	522	419	531	612	792	10
in	421	522	428	531	612	792	10
IEEE	430	524	448	531	612	792	10
Trans.	450	524	471	531	612	792	10
Autom.	473	524	496	531	612	792	10
Control,	498	524	525	531	612	792	10
vol.	527	524	539	531	612	792	10
58,	542	524	553	531	612	792	10
no.	555	524	565	531	612	792	10
2,	65	533	71	540	612	792	10
pp.	73	533	84	540	612	792	10
470-474,	86	533	115	540	612	792	10
Feb.	118	533	131	540	612	792	10
2013.	134	533	152	540	612	792	10
E.	65	543	72	552	612	792	10
Bini	74	543	88	552	612	792	10
and	91	543	102	552	612	792	10
G.M.	105	543	122	552	612	792	10
Buttazzo,	124	543	154	552	612	792	10
“The	157	543	173	552	612	792	10
Optimal	175	543	202	552	612	792	10
Sampling	204	543	235	552	612	792	10
Pattern	237	543	260	552	612	792	10
For	263	543	274	552	612	792	10
Linear	276	543	297	552	612	792	10
Control	300	543	324	552	612	792	10
Systems,”	327	543	359	552	612	792	10
in	361	543	368	552	612	792	10
IEEE	371	544	388	552	612	792	10
Trans.	390	544	411	552	612	792	10
Autom.	414	544	436	552	612	792	10
Control,	439	544	466	552	612	792	10
vol.	468	544	481	552	612	792	10
59,	483	544	493	552	612	792	10
no.	496	544	506	552	612	792	10
1,	508	544	514	552	612	792	10
pp.	517	544	527	552	612	792	10
78-90,	529	544	550	552	612	792	10
Jan.	553	544	565	552	612	792	10
2014.	65	553	83	561	612	792	10
M.	65	565	74	572	612	792	10
Velasco,	76	565	103	572	612	792	10
P.	104	563	110	572	612	792	10
Mart´ı	112	563	130	572	612	792	10
and	131	563	142	572	612	792	10
E.	144	563	151	572	612	792	10
Bini,	153	563	169	572	612	792	10
“Optimal-Sampling-inspired	171	563	263	572	612	792	10
Self-	265	565	280	572	612	792	10
Triggered	282	563	314	572	612	792	10
Control,”	316	563	346	572	612	792	10
in	348	563	354	572	612	792	10
Int.	356	565	367	572	612	792	10
Conf.	369	565	386	572	612	792	10
EBCCSP,	388	565	420	572	612	792	10
Krakow,	422	565	448	572	612	792	10
Poland,	450	565	475	572	612	792	10
June,	477	565	493	572	612	792	10
2015,	495	565	513	572	612	792	10
pp.	515	565	525	572	612	792	10
1-8.	528	565	541	572	612	792	10
K.J.	65	576	77	583	612	792	10
Å	80	576	86	583	612	792	10
ström	86	576	103	583	612	792	10
and	106	576	118	583	612	792	10
B.	120	576	127	583	612	792	10
Wittenmark,	130	576	169	583	612	792	10
Computer-Controlled	172	576	240	583	612	792	10
Systems:	242	576	270	583	612	792	10
Theory	273	576	295	583	612	792	10
and	297	576	309	583	612	792	10
Design,	311	576	336	583	612	792	10
3rd	338	576	349	583	612	792	10
ed.,	351	576	362	583	612	792	10
Upper	364	576	384	583	612	792	10
Saddle	386	576	408	583	612	792	10
River,	410	576	429	583	612	792	10
NJ,	431	576	441	583	612	792	10
USA:	443	576	462	583	612	792	10
Prentice	463	576	490	583	612	792	10
Hall,	492	576	508	583	612	792	10
1997.	511	576	529	583	612	792	10
T.	65	588	71	595	612	792	10
Gommans,	73	588	108	595	612	792	10
D.	111	588	119	595	612	792	10
Antunes,	122	588	150	595	612	792	10
T.	153	588	159	595	612	792	10
Donkers,	161	588	191	595	612	792	10
P.	193	588	199	595	612	792	10
Tabuada,	201	588	230	595	612	792	10
and	232	586	244	595	612	792	10
M.	246	586	255	595	612	792	10
Heemels,	258	586	288	595	612	792	10
”Self-Triggered	291	586	341	595	612	792	10
Linear	344	586	365	595	612	792	10
Quadratic	367	586	399	595	612	792	10
Control”,	402	586	432	595	612	792	10
in	434	586	441	595	612	792	10
Automatica,	443	588	482	595	612	792	10
vol.	485	588	497	595	612	792	10
50,	500	588	510	595	612	792	10
no.	513	588	523	595	612	792	10
4,	525	588	531	595	612	792	10
pp.	534	588	544	595	612	792	10
1279-	547	588	565	595	612	792	10
1287,	65	597	83	604	612	792	10
Apr.	85	597	99	604	612	792	10
2014.	102	597	120	604	612	792	10
C.	65	608	72	616	612	792	10
Rosero,	74	608	99	616	612	792	10
C.	101	608	108	616	612	792	10
Vaca,	110	608	128	616	612	792	10
L.	130	608	136	616	612	792	10
Tobar	138	608	157	616	612	792	10
and	159	608	170	616	612	792	10
F.	172	608	178	616	612	792	10
Rosero,	179	607	204	616	612	792	10
“Performance	206	607	251	616	612	792	10
of	253	607	259	616	612	792	10
Self-	261	607	277	616	612	792	10
Triggered	279	607	310	616	612	792	10
Control	312	607	337	616	612	792	10
Approaches,”	339	607	383	616	612	792	10
in	385	607	391	616	612	792	10
Enfoque	393	608	420	616	612	792	10
UTE,	422	608	439	616	612	792	10
vol.	441	608	453	616	612	792	10
8,	455	608	461	616	612	792	10
no.	463	608	473	616	612	792	10
2,	475	608	481	616	612	792	10
pp.	483	608	493	616	612	792	10
107-	495	608	510	616	612	792	10
120,	512	608	526	616	612	792	10
Mar.	528	608	542	616	612	792	10
2017.	544	608	562	616	612	792	10
J.	65	618	70	627	612	792	10
Almeida,	73	618	103	627	612	792	10
C.	106	618	114	627	612	792	10
Silvestre	117	618	145	627	612	792	10
and	149	618	160	627	612	792	10
A.M.	164	618	181	627	612	792	10
Pascoal,	184	618	210	627	612	792	10
“Observer	214	618	247	627	612	792	10
Based	250	618	270	627	612	792	10
Self-	273	618	289	627	612	792	10
Triggered	292	618	324	627	612	792	10
Control	327	618	352	627	612	792	10
of	355	618	362	627	612	792	10
Linear	366	618	386	627	612	792	10
Plants	390	618	409	627	612	792	10
with	413	618	427	627	612	792	10
Unknown	430	618	462	627	612	792	10
Disturbances,”	465	618	513	627	612	792	10
in	516	618	522	627	612	792	10
Proc.	526	620	544	627	612	792	10
ACC,	548	620	565	627	612	792	10
Montreal,	65	629	96	636	612	792	10
Canada,	99	629	125	636	612	792	10
June,	127	629	144	636	612	792	10
2012,	147	629	165	636	612	792	10
pp.	167	629	177	636	612	792	10
5688-5693.	180	629	217	636	612	792	10
X.	65	640	73	648	612	792	10
Wang	75	640	93	648	612	792	10
and	95	639	106	648	612	792	10
M.D.	108	639	125	648	612	792	10
Lemmon,	127	639	158	648	612	792	10
“Self-Triggering	160	639	214	648	612	792	10
Under	216	640	236	648	612	792	10
State-Independent	238	640	296	648	612	792	10
Disturbances”,	298	639	345	648	612	792	10
in	347	639	353	648	612	792	10
IEEE	356	640	373	648	612	792	10
Trans.	375	640	396	648	612	792	10
Autom.	398	640	420	648	612	792	10
Control,	422	640	449	648	612	792	10
vol.	451	640	464	648	612	792	10
55,	466	640	476	648	612	792	10
no.	478	640	488	648	612	792	10
6,	490	640	496	648	612	792	10
pp.	498	640	508	648	612	792	10
1494-	510	640	529	648	612	792	10
1500,	530	640	549	648	612	792	10
June	551	640	565	648	612	792	10
2010.	65	649	83	657	612	792	10
W.F.	65	661	80	668	612	792	10
Arnold	82	659	104	668	612	792	10
and	107	659	119	668	612	792	10
A.J.	122	659	135	668	612	792	10
Laub,	138	659	156	668	612	792	10
“Generalized	159	659	201	668	612	792	10
Eigenproblem	204	659	249	668	612	792	10
Algorithms	252	659	288	668	612	792	10
and	291	659	303	668	612	792	10
Software	306	659	334	668	612	792	10
for	337	659	346	668	612	792	10
Algebraic	349	659	381	668	612	792	10
Riccati	384	659	406	668	612	792	10
Equations,”	409	659	447	668	612	792	10
in	450	659	456	668	612	792	10
Proc.	459	661	477	668	612	792	10
IEEE,	480	661	499	668	612	792	10
vol.	502	661	514	668	612	792	10
72,	517	661	527	668	612	792	10
no.	530	661	540	668	612	792	10
12,	543	661	552	668	612	792	10
pp.	555	661	565	668	612	792	10
1746-1754,	65	670	102	677	612	792	10
Dec.	104	670	118	677	612	792	10
1984.	121	670	139	677	612	792	10
D.	65	681	73	688	612	792	10
Luenberger,	75	681	113	688	612	792	10
“An	115	680	128	688	612	792	10
Introduction	130	680	169	688	612	792	10
to	171	680	178	688	612	792	10
Observers,”	180	680	217	688	612	792	10
in	219	680	226	688	612	792	10
IEEE	228	681	245	688	612	792	10
Trans.	247	681	268	688	612	792	10
Autom.	270	681	293	688	612	792	10
Control,	295	681	322	688	612	792	10
vol.	324	681	336	688	612	792	10
16,	339	681	349	688	612	792	10
no.	352	681	362	688	612	792	10
6,	364	681	370	688	612	792	10
pp.	373	681	383	688	612	792	10
596-602,	386	681	414	688	612	792	10
Dec.	417	681	432	688	612	792	10
1971.	435	681	453	688	612	792	10
J.	65	691	70	700	612	792	10
Ackermann,	72	691	111	700	612	792	10
“On	113	691	127	700	612	792	10
the	129	691	138	700	612	792	10
Synthesis	140	691	171	700	612	792	10
of	173	691	180	700	612	792	10
Linear	182	691	203	700	612	792	10
Control	204	691	229	700	612	792	10
Systems	231	691	258	700	612	792	10
with	260	691	274	700	612	792	10
Specified	276	691	306	700	612	792	10
Characteristics,”	308	691	361	700	612	792	10
in	363	691	370	700	612	792	10
Automatica,	372	693	411	700	612	792	10
vol.	413	693	425	700	612	792	10
13,	427	693	437	700	612	792	10
no.	439	693	449	700	612	792	10
1,	451	693	457	700	612	792	10
pp.	459	693	469	700	612	792	10
89-94,	471	693	491	700	612	792	10
Jan.	493	693	506	700	612	792	10
1977.	508	693	526	700	612	792	10
F.	65	704	71	712	612	792	10
Paez,	72	703	90	712	612	792	10
R.	92	703	99	712	612	792	10
Cayssials,	102	703	134	712	612	792	10
J.	136	703	141	712	612	792	10
Urriza,	143	703	166	712	612	792	10
E.	168	703	175	712	612	792	10
Ferro	178	703	195	712	612	792	10
and	197	703	209	712	612	792	10
J.	211	703	216	712	612	792	10
Orozco,	218	703	244	712	612	792	10
“Frequency	246	703	284	712	612	792	10
Domain	286	703	312	712	612	792	10
Analysis	314	703	342	712	612	792	10
of	344	703	351	712	612	792	10
a	353	703	357	712	612	792	10
RTOS	359	704	379	712	612	792	10
in	381	703	387	712	612	792	10
Control	390	703	414	712	612	792	10
Applications,”	417	703	463	712	612	792	10
in	465	703	472	712	612	792	10
Cong.	474	704	493	712	612	792	10
CASE,	496	704	517	712	612	792	10
Buenos	519	704	543	712	612	792	10
Aires,	546	704	565	712	612	792	10
Argentina,	65	713	99	721	612	792	10
Aug.,	102	713	119	721	612	792	10
2016,	122	713	140	721	612	792	10
pp.	143	713	153	721	612	792	10
21-26.	155	713	176	721	612	792	10
S.A.	65	725	79	732	612	792	10
Dyer	81	725	97	732	612	792	10
and	100	725	111	732	612	792	10
X.	114	725	121	732	612	792	10
He,	124	725	135	732	612	792	10
“Least-squares	137	723	185	732	612	792	10
fitting	187	725	207	732	612	792	10
of	209	725	216	732	612	792	10
data	218	725	231	732	612	792	10
by	233	725	242	732	612	792	10
polynomials,”	244	723	289	732	612	792	10
in	291	725	297	732	612	792	10
IEEE	71	52	88	59	612	792	11
Instrum.	90	52	117	59	612	792	11
Meas.	119	52	138	59	612	792	11
Mag.,	140	52	159	59	612	792	11
vol.	161	52	173	59	612	792	11
4,	175	52	181	59	612	792	11
no.	183	52	193	59	612	792	11
4,	195	52	201	59	612	792	11
pp.	203	52	213	59	612	792	11
46-51,	215	52	236	59	612	792	11
Dec.	238	52	253	59	612	792	11
2001.	255	52	273	59	612	792	11
[18]	47	61	60	68	612	792	11
C.	65	61	72	68	612	792	11
Lozoya,	75	61	100	68	612	792	11
P.	103	61	109	68	612	792	11
Mart´ı,	110	59	131	68	612	792	11
M.	132	61	141	68	612	792	11
Velasco,	144	61	170	68	612	792	11
J.	173	59	178	68	612	792	11
Fuertes	180	59	203	68	612	792	11
and	206	59	217	68	612	792	11
E.	220	59	227	68	612	792	11
Martin,	229	59	253	68	612	792	11
“Resource	255	59	289	68	612	792	11
and	293	59	305	68	612	792	11
Performance	307	59	348	68	612	792	11
Trade-offs	350	59	384	68	612	792	11
in	387	61	393	68	612	792	11
Real-Time	395	61	430	68	612	792	11
Embedded	432	61	466	68	612	792	11
Control	469	61	493	68	612	792	11
Systems,”	495	59	528	68	612	792	11
in	530	59	536	68	612	792	11
J.	539	61	545	68	612	792	11
Real-	548	61	565	68	612	792	11
Time	65	70	81	77	612	792	11
Systems,	83	70	111	77	612	792	11
vol.	113	70	126	77	612	792	11
49,	128	70	138	77	612	792	11
no.	141	70	151	77	612	792	11
3,	153	70	159	77	612	792	11
pp.	162	70	172	77	612	792	11
267-307,	175	70	203	77	612	792	11
May	206	70	221	77	612	792	11
2013.	223	70	241	77	612	792	11
