Implementación	116	54	278	82	612	792	1
de	285	54	308	82	612	792	1
Controladores	315	54	456	82	612	792	1
por	463	54	496	82	612	792	1
Realimentación	75	83	231	111	612	792	1
de	238	83	261	111	612	792	1
Estados	267	83	345	111	612	792	1
y	352	83	364	111	612	792	1
Controlador	370	83	491	111	612	792	1
PID	497	83	538	111	612	792	1
aplicado	90	112	175	139	612	792	1
a	181	112	192	139	612	792	1
un	198	112	223	139	612	792	1
Motor	230	112	292	139	612	792	1
de	298	112	322	139	612	792	1
DC	328	112	363	139	612	792	1
con	369	112	405	139	612	792	1
Dos	411	112	452	139	612	792	1
Masas	458	112	522	139	612	792	1
mediante	213	140	305	168	612	792	1
dSPACE	311	140	399	168	612	792	1
Implementation	84	169	216	192	612	792	1
of	221	169	237	192	612	792	1
State	243	169	285	192	612	792	1
Space	290	169	340	192	612	792	1
Feedback	345	169	427	192	612	792	1
Controllers	432	169	528	192	612	792	1
and	80	193	112	216	612	792	1
PID	117	193	152	216	612	792	1
Controller	157	193	245	216	612	792	1
for	251	193	275	216	612	792	1
a	280	193	291	216	612	792	1
DC	296	193	325	216	612	792	1
Motor	331	193	383	216	612	792	1
with	388	193	425	216	612	792	1
Two	430	193	464	216	612	792	1
Masses	470	193	532	216	612	792	1
utilizing	234	217	302	240	612	792	1
dSPACE	308	217	378	240	612	792	1
Rene	235	255	258	265	612	792	1
Alexander	260	255	306	265	612	792	1
Palacios	309	255	346	265	612	792	1
Ochoa	348	255	377	265	612	792	1
	47	290	47	293	612	792	1
Index	57	386	78	394	612	792	1
Terms—State	81	386	133	394	612	792	1
variable	135	386	166	394	612	792	1
feedback	168	386	203	394	612	792	1
controller,	205	386	246	394	612	792	1
DC	248	386	261	394	612	792	1
motor,	263	386	289	394	612	792	1
Proportional	291	386	341	394	612	792	1
integral	343	386	373	394	612	792	1
derivative	375	386	414	394	612	792	1
controller.	416	386	456	394	612	792	1
Palabras	57	499	90	507	612	792	1
Claves—Controlador	92	499	174	507	612	792	1
con	176	499	189	507	612	792	1
realimentación	192	499	249	507	612	792	1
de	251	499	260	507	612	792	1
estados,	263	499	293	507	612	792	1
motor	295	499	319	507	612	792	1
de	321	499	330	507	612	792	1
DC,	332	499	347	507	612	792	1
Control	350	499	380	507	612	792	1
proporcional	382	499	432	507	612	792	1
integral	434	499	464	507	612	792	1
derivativo.	466	499	508	507	612	792	1
I.	269	521	275	530	612	792	1
I	282	521	285	530	612	792	1
NTRODUCCIÓN	285	523	343	530	612	792	1
L	47	536	64	561	612	792	1
de	113	537	122	546	612	792	1
control	125	537	153	546	612	792	1
se	156	537	164	546	612	792	1
aplican	167	537	196	546	612	792	1
en	198	537	208	546	612	792	1
varios	210	537	234	546	612	792	1
campos	237	537	268	546	612	792	1
de	270	537	280	546	612	792	1
la	282	537	289	546	612	792	1
ingeniería	292	537	332	546	612	792	1
como	335	537	357	546	612	792	1
por	360	537	373	546	612	792	1
ejemplo	376	537	408	546	612	792	1
en	410	537	420	546	612	792	1
ingeniería	422	537	462	546	612	792	1
automotriz,	465	537	511	546	612	792	1
aeroespacial,	513	537	565	546	612	792	1
eléctrica,	64	549	100	558	612	792	1
mecánica,	103	549	143	558	612	792	1
hidráulica,	146	549	189	558	612	792	1
etc.	192	549	206	558	612	792	1
En	209	549	220	558	612	792	1
este	223	549	239	558	612	792	1
trabajo	242	549	270	558	612	792	1
se	273	549	281	558	612	792	1
aplica	284	549	308	558	612	792	1
controladores	311	549	365	558	612	792	1
a	368	549	373	558	612	792	1
un	376	549	385	558	612	792	1
sistema	388	549	418	558	612	792	1
electromecánico	421	549	487	558	612	792	1
que	490	549	504	558	612	792	1
consiste	507	549	539	558	612	792	1
en	542	549	552	558	612	792	1
un	555	549	565	558	612	792	1
motor	47	561	71	570	612	792	1
de	74	561	84	570	612	792	1
DC	87	561	101	570	612	792	1
con	104	561	119	570	612	792	1
dos	122	561	136	570	612	792	1
masas,	140	561	166	570	612	792	1
la	170	561	177	570	612	792	1
primera	181	561	212	570	612	792	1
masa	215	561	236	570	612	792	1
está	239	561	255	570	612	792	1
conectada	258	561	298	570	612	792	1
al	302	561	309	570	612	792	1
eje	313	561	324	570	612	792	1
del	328	561	340	570	612	792	1
motor	343	561	367	570	612	792	1
y	371	561	376	570	612	792	1
la	379	561	386	570	612	792	1
segunda	390	561	422	570	612	792	1
masa	426	561	446	570	612	792	1
recibe	450	561	474	570	612	792	1
el	478	561	485	570	612	792	1
torque	488	561	514	570	612	792	1
del	518	561	530	570	612	792	1
motor	534	561	557	570	612	792	1
a	561	561	565	570	612	792	1
través	47	573	71	582	612	792	1
de	73	573	83	582	612	792	1
una	85	573	99	582	612	792	1
banda.	102	573	128	582	612	792	1
Los	57	585	72	594	612	792	1
sistemas	75	585	108	594	612	792	1
de	111	585	120	594	612	792	1
control	123	585	151	594	612	792	1
en	154	585	163	594	612	792	1
variables	166	585	202	594	612	792	1
de	205	585	214	594	612	792	1
estado	217	585	242	594	612	792	1
caracterizan	245	585	293	594	612	792	1
la	296	585	303	594	612	792	1
configuración	306	585	362	594	612	792	1
dinámica	364	585	401	594	612	792	1
del	403	585	416	594	612	792	1
sistema	418	585	448	594	612	792	1
mediante	451	585	488	594	612	792	1
la	490	585	497	594	612	792	1
entrega	500	585	529	594	612	792	1
de	532	585	542	594	612	792	1
datos	544	585	565	594	612	792	1
del	47	597	59	606	612	792	1
estado	62	597	87	606	612	792	1
actual	90	597	114	606	612	792	1
de	117	597	126	606	612	792	1
cada	129	597	148	606	612	792	1
variable	151	597	183	606	612	792	1
del	186	597	198	606	612	792	1
sistema,	201	597	233	606	612	792	1
el	236	597	243	606	612	792	1
control	246	597	274	606	612	792	1
mediante	277	597	314	606	612	792	1
variables	317	597	353	606	612	792	1
de	356	597	365	606	612	792	1
estado	368	597	393	606	612	792	1
se	396	597	405	606	612	792	1
realiza	408	597	434	606	612	792	1
a	437	597	442	606	612	792	1
través	445	597	468	606	612	792	1
de	471	597	481	606	612	792	1
la	484	597	491	606	612	792	1
realimentación	494	597	553	606	612	792	1
de	556	597	565	606	612	792	1
las	47	609	58	618	612	792	1
variables	61	609	97	618	612	792	1
de	101	609	110	618	612	792	1
estado,	114	609	142	618	612	792	1
por	145	609	159	618	612	792	1
lo	162	609	170	618	612	792	1
cual	174	609	190	618	612	792	1
es	194	609	202	618	612	792	1
necesario	205	609	243	618	612	792	1
que	247	609	261	618	612	792	1
estas	265	609	284	618	612	792	1
variables	287	609	323	618	612	792	1
sean	327	609	345	618	612	792	1
medibles	348	609	384	618	612	792	1
y	388	609	393	618	612	792	1
disponibles	396	609	442	618	612	792	1
para	445	609	462	618	612	792	1
la	466	609	473	618	612	792	1
realimentación	477	609	536	618	612	792	1
de	540	609	549	618	612	792	1
sus	553	609	565	618	612	792	1
estados,	47	621	79	630	612	792	1
de	81	621	91	630	612	792	1
modo	93	621	116	630	612	792	1
que	118	621	133	630	612	792	1
aporten	135	621	165	630	612	792	1
información	168	621	217	630	612	792	1
del	219	621	231	630	612	792	1
comportamiento	234	621	299	630	612	792	1
dinámico	302	621	339	630	612	792	1
del	342	621	354	630	612	792	1
sistema.	356	621	389	630	612	792	1
En	57	633	68	642	612	792	1
[1]	72	633	84	642	612	792	1
presenta	88	633	121	642	612	792	1
un	125	633	135	642	612	792	1
controlador	139	633	185	642	612	792	1
de	189	633	199	642	612	792	1
velocidad	203	633	241	642	612	792	1
para	245	633	263	642	612	792	1
un	267	633	277	642	612	792	1
motor	281	633	304	642	612	792	1
de	308	633	318	642	612	792	1
DC,	322	633	338	642	612	792	1
el	342	633	350	642	612	792	1
objetivo	353	633	386	642	612	792	1
de	390	633	400	642	612	792	1
[1]	404	633	415	642	612	792	1
es	419	633	428	642	612	792	1
presentar	432	633	468	642	612	792	1
un	472	633	482	642	612	792	1
procedimiento	486	633	544	642	612	792	1
para	548	633	565	642	612	792	1
realizar	47	645	77	654	612	792	1
un	82	645	92	654	612	792	1
control	96	645	125	654	612	792	1
de	130	645	139	654	612	792	1
velocidad	144	645	183	654	612	792	1
mediante	188	645	224	654	612	792	1
la	229	645	236	654	612	792	1
plataforma	241	645	284	654	612	792	1
dSPACE	289	645	325	654	612	792	1
y	330	645	335	654	612	792	1
Matlab;	340	645	371	654	612	792	1
realiza	376	645	402	654	612	792	1
una	407	645	421	654	612	792	1
comparación	426	645	478	654	612	792	1
entre	483	645	503	654	612	792	1
los	508	645	519	654	612	792	1
resultados	524	645	565	654	612	792	1
simulados	47	657	87	666	612	792	1
y	91	657	96	666	612	792	1
los	99	657	111	666	612	792	1
resultados	115	657	155	666	612	792	1
medidos	159	657	193	666	612	792	1
sobre	200	657	221	666	612	792	1
el	225	657	232	666	612	792	1
hardware.	236	657	275	666	612	792	1
Del	279	657	293	666	612	792	1
mismo	297	657	324	666	612	792	1
modo	328	657	350	666	612	792	1
que	354	657	368	666	612	792	1
en	372	657	381	666	612	792	1
[1]	385	657	397	666	612	792	1
en	400	657	410	666	612	792	1
este	413	657	429	666	612	792	1
trabajo	432	657	460	666	612	792	1
se	464	657	472	666	612	792	1
utiliza	476	657	500	666	612	792	1
una	504	657	518	666	612	792	1
plataforma	522	657	565	666	612	792	1
dSPACE	47	669	83	678	612	792	1
y	86	669	91	678	612	792	1
se	94	669	102	678	612	792	1
realiza	105	669	132	678	612	792	1
una	135	669	149	678	612	792	1
comparación	152	669	204	678	612	792	1
entre	207	669	227	678	612	792	1
las	230	669	241	678	612	792	1
pruebas	244	669	275	678	612	792	1
realizadas	278	669	318	678	612	792	1
sobre	321	669	343	678	612	792	1
el	346	669	353	678	612	792	1
sistema	356	669	386	678	612	792	1
simulado	389	669	426	678	612	792	1
y	429	669	434	678	612	792	1
sobre	437	669	458	678	612	792	1
el	461	669	468	678	612	792	1
hardware.	471	669	511	678	612	792	1
En	514	669	525	678	612	792	1
este	528	669	544	678	612	792	1
caso	547	669	564	678	612	792	1
se	47	682	55	691	612	792	1
implementa	58	682	105	691	612	792	1
controladores	107	682	162	691	612	792	1
para	164	682	181	691	612	792	1
la	184	682	191	691	612	792	1
posición	194	682	228	691	612	792	1
angular	230	682	260	691	612	792	1
del	262	682	275	691	612	792	1
motor.	277	682	304	691	612	792	1
En	57	694	68	703	612	792	1
[2]	71	694	82	703	612	792	1
presenta	85	694	118	703	612	792	1
un	121	694	131	703	612	792	1
controlador	133	694	179	703	612	792	1
de	182	694	192	703	612	792	1
velocidad	194	694	233	703	612	792	1
para	236	694	253	703	612	792	1
un	255	694	265	703	612	792	1
motor	268	694	292	703	612	792	1
de	294	694	304	703	612	792	1
DC,	306	694	323	703	612	792	1
con	325	694	340	703	612	792	1
realimentación	342	694	402	703	612	792	1
de	404	694	414	703	612	792	1
las	417	694	428	703	612	792	1
variables	430	694	466	703	612	792	1
de	469	694	478	703	612	792	1
estados	481	694	511	703	612	792	1
y	513	694	518	703	612	792	1
observador	521	694	565	703	612	792	1
de	47	706	56	715	612	792	1
estados,	60	706	91	715	612	792	1
el	95	706	102	715	612	792	1
controlador	105	706	151	715	612	792	1
incorpora	155	706	193	715	612	792	1
un	196	706	206	715	612	792	1
integrador.	210	706	253	715	612	792	1
En	257	706	268	715	612	792	1
el	271	706	278	715	612	792	1
presente	282	706	315	715	612	792	1
trabajo	318	706	346	715	612	792	1
dos	349	706	363	715	612	792	1
de	366	706	376	715	612	792	1
los	379	706	391	715	612	792	1
controladores	394	706	449	715	612	792	1
aplicados	452	706	490	715	612	792	1
sobre	493	706	515	715	612	792	1
el	518	706	525	715	612	792	1
motor	529	706	552	715	612	792	1
de	556	706	565	715	612	792	1
1	57	734	59	738	612	792	1
OS	64	538	74	545	612	792	1
sistemas	76	537	110	546	612	792	1
René	59	735	76	742	612	792	1
Alexander	78	735	111	742	612	792	1
Palacios	113	735	140	742	612	792	1
Ochoa,	142	735	165	742	612	792	1
Departamento	167	735	212	742	612	792	1
de	214	735	222	742	612	792	1
Formación	224	735	258	742	612	792	1
Básica,	260	735	284	742	612	792	1
Escuela	286	735	310	742	612	792	1
Politécnica	313	735	348	742	612	792	1
Nacional,	350	735	381	742	612	792	1
Quito,	383	735	403	742	612	792	1
Ecuador,	405	735	434	742	612	792	1
alexander01pal@gmail.com	436	735	526	742	612	792	1
DC	47	53	61	62	612	792	2
son	65	53	79	62	612	792	2
implementados	84	53	145	62	612	792	2
mediante	150	53	186	62	612	792	2
técnicas	191	53	223	62	612	792	2
de	228	53	237	62	612	792	2
realimentación	242	53	301	62	612	792	2
de	306	53	315	62	612	792	2
estados,	320	53	352	62	612	792	2
y	357	53	362	62	612	792	2
uno	366	53	381	62	612	792	2
de	386	53	395	62	612	792	2
ellos	400	53	419	62	612	792	2
incorpora	424	53	462	62	612	792	2
un	467	53	476	62	612	792	2
control	481	53	509	62	612	792	2
proporcional	514	53	565	62	612	792	2
integral,	47	65	80	74	612	792	2
pero	82	65	100	74	612	792	2
a	103	65	107	74	612	792	2
diferencia	110	65	149	74	612	792	2
de	152	65	161	74	612	792	2
[2],	164	65	178	74	612	792	2
se	181	65	189	74	612	792	2
aplica	192	65	215	74	612	792	2
control	218	65	246	74	612	792	2
de	249	65	258	74	612	792	2
posición	261	65	294	74	612	792	2
en	297	65	306	74	612	792	2
lugar	309	65	329	74	612	792	2
de	332	65	341	74	612	792	2
velocidad,	344	65	385	74	612	792	2
y	388	65	393	74	612	792	2
no	395	65	405	74	612	792	2
se	408	65	416	74	612	792	2
incluye	418	65	448	74	612	792	2
observadores.	450	65	506	74	612	792	2
En	57	77	68	86	612	792	2
[3]	72	77	84	86	612	792	2
presenta	89	77	122	86	612	792	2
un	126	77	136	86	612	792	2
método	141	77	171	86	612	792	2
de	175	77	185	86	612	792	2
desarrollo	189	77	229	86	612	792	2
rápido	234	77	259	86	612	792	2
para	263	77	281	86	612	792	2
controlar	285	77	321	86	612	792	2
un	326	77	336	86	612	792	2
motor	340	77	364	86	612	792	2
de	368	77	378	86	612	792	2
DC	382	77	396	86	612	792	2
sin	401	77	412	86	612	792	2
escobillas,	417	77	459	86	612	792	2
en	463	77	473	86	612	792	2
este	477	77	493	86	612	792	2
artículo	497	77	527	86	612	792	2
presenta	532	77	565	86	612	792	2
principalmente	47	89	107	98	612	792	2
el	110	89	117	98	612	792	2
beneficio	120	89	157	98	612	792	2
en	160	89	170	98	612	792	2
cuanto	173	89	199	98	612	792	2
a	203	89	207	98	612	792	2
reducción	210	89	249	98	612	792	2
de	253	89	262	98	612	792	2
tiempo	265	89	293	98	612	792	2
de	296	89	305	98	612	792	2
desarrollo	308	89	348	98	612	792	2
al	351	89	359	98	612	792	2
utilizar	362	89	390	98	612	792	2
la	393	89	400	98	612	792	2
plataforma	403	89	446	98	612	792	2
dSPACE	449	89	485	98	612	792	2
y	489	89	494	98	612	792	2
su	497	89	506	98	612	792	2
comunicación	509	89	565	98	612	792	2
con	47	101	61	110	612	792	2
Matlab.	65	101	95	110	612	792	2
Al	99	101	109	110	612	792	2
igual	112	101	132	110	612	792	2
que	135	101	150	110	612	792	2
en	153	101	163	110	612	792	2
[3]	166	101	178	110	612	792	2
en	181	101	191	110	612	792	2
este	194	101	209	110	612	792	2
trabajo	213	101	241	110	612	792	2
se	244	101	252	110	612	792	2
utiliza	256	101	280	110	612	792	2
la	284	101	291	110	612	792	2
herramienta	295	101	342	110	612	792	2
de	346	101	355	110	612	792	2
software	358	101	393	110	612	792	2
en	396	101	406	110	612	792	2
tiempo	409	101	437	110	612	792	2
real	440	101	455	110	612	792	2
ControlDesk	459	101	510	110	612	792	2
y	513	101	518	110	612	792	2
un	521	101	531	110	612	792	2
módulo	535	101	565	110	612	792	2
dSPACE	47	113	83	122	612	792	2
para	85	113	103	122	612	792	2
la	105	113	112	122	612	792	2
verificación	115	113	162	122	612	792	2
y	165	113	170	122	612	792	2
pruebas	172	113	203	122	612	792	2
de	206	113	215	122	612	792	2
los	218	113	230	122	612	792	2
controladores	232	113	287	122	612	792	2
diseñados.	289	113	331	122	612	792	2
En	57	125	68	134	612	792	2
[4]	73	125	84	134	612	792	2
presenta	89	125	122	134	612	792	2
un	127	125	137	134	612	792	2
controlador	141	125	187	134	612	792	2
proporcional	192	125	243	134	612	792	2
integral	248	125	278	134	612	792	2
derivativo	283	125	323	134	612	792	2
PID	328	125	344	134	612	792	2
adaptativo	349	125	390	134	612	792	2
para	395	125	412	134	612	792	2
un	416	125	426	134	612	792	2
motor	431	125	455	134	612	792	2
de	459	125	469	134	612	792	2
DC,	473	125	490	134	612	792	2
el	494	125	502	134	612	792	2
controlador	506	125	552	134	612	792	2
es	557	125	565	134	612	792	2
implementado	47	137	104	146	612	792	2
en	108	137	117	146	612	792	2
un	121	137	131	146	612	792	2
módulo	136	137	166	146	612	792	2
dSPACE.	170	137	209	146	612	792	2
A	213	137	220	146	612	792	2
diferencia	224	137	264	146	612	792	2
de	268	137	277	146	612	792	2
[4],	282	137	296	146	612	792	2
en	300	137	309	146	612	792	2
este	313	137	329	146	612	792	2
trabajo	333	137	361	146	612	792	2
se	365	137	373	146	612	792	2
ha	377	137	386	146	612	792	2
implementado	390	137	448	146	612	792	2
un	452	137	462	146	612	792	2
controlador	466	137	512	146	612	792	2
PID	516	137	532	146	612	792	2
simple,	536	137	565	146	612	792	2
calibrado	47	150	84	159	612	792	2
por	87	150	100	159	612	792	2
dos	102	150	116	159	612	792	2
métodos	119	150	152	159	612	792	2
experimentales	155	150	215	159	612	792	2
indicados	218	150	256	159	612	792	2
en	259	150	268	159	612	792	2
las	271	150	282	159	612	792	2
siguientes	285	150	325	159	612	792	2
secciones.	327	150	368	159	612	792	2
En	57	162	68	171	612	792	2
este	71	162	86	171	612	792	2
artículo	89	162	119	171	612	792	2
se	122	162	131	171	612	792	2
resume	133	162	162	171	612	792	2
la	165	162	172	171	612	792	2
implementación	175	162	239	171	612	792	2
de	242	162	252	171	612	792	2
tres	254	162	269	171	612	792	2
controladores	272	162	326	171	612	792	2
aplicados	329	162	367	171	612	792	2
a	370	162	374	171	612	792	2
un	377	162	387	171	612	792	2
sistema	390	162	419	171	612	792	2
electromecánico.	422	162	490	171	612	792	2
Los	493	162	508	171	612	792	2
controladores	511	162	565	171	612	792	2
fueron	47	174	73	183	612	792	2
diseñados	76	174	115	183	612	792	2
con	119	174	133	183	612	792	2
diferentes	136	174	176	183	612	792	2
requerimientos	179	174	239	183	612	792	2
para	242	174	259	183	612	792	2
la	263	174	270	183	612	792	2
posición	273	174	307	183	612	792	2
angular	310	174	340	183	612	792	2
del	343	174	355	183	612	792	2
motor,	359	174	385	183	612	792	2
por	388	174	402	183	612	792	2
lo	405	174	412	183	612	792	2
cual	416	174	432	183	612	792	2
la	435	174	443	183	612	792	2
función	446	174	476	183	612	792	2
escalón	479	174	509	183	612	792	2
de	513	174	522	183	612	792	2
referencia	525	174	565	183	612	792	2
tiene	47	186	66	195	612	792	2
diferente	71	186	107	195	612	792	2
amplitud	112	186	147	195	612	792	2
en	153	186	162	195	612	792	2
cada	167	186	185	195	612	792	2
experimento.	191	186	243	195	612	792	2
En	248	186	259	195	612	792	2
este	265	186	280	195	612	792	2
trabajo	285	186	313	195	612	792	2
se	318	186	327	195	612	792	2
presenta	332	186	365	195	612	792	2
los	370	186	382	195	612	792	2
resultados	387	186	428	195	612	792	2
obtenidos	433	186	472	195	612	792	2
de	477	186	486	195	612	792	2
tres	492	186	506	195	612	792	2
controladores	511	186	565	195	612	792	2
implementados	47	198	108	207	612	792	2
en	111	198	121	207	612	792	2
un	124	198	134	207	612	792	2
mismo	138	198	165	207	612	792	2
hardware	169	198	206	207	612	792	2
como	210	198	232	207	612	792	2
experimentos	235	198	289	207	612	792	2
independientes.	293	198	355	207	612	792	2
Sin	359	198	372	207	612	792	2
embargo	376	198	411	207	612	792	2
se	415	198	423	207	612	792	2
realiza	427	198	453	207	612	792	2
una	457	198	471	207	612	792	2
comparación	475	198	526	207	612	792	2
entre	530	198	550	207	612	792	2
los	554	198	565	207	612	792	2
controladores,	47	210	104	219	612	792	2
pero	109	210	127	219	612	792	2
al	132	210	139	219	612	792	2
no	144	210	154	219	612	792	2
tener	159	210	179	219	612	792	2
la	184	210	191	219	612	792	2
misma	196	210	223	219	612	792	2
amplitud	228	210	263	219	612	792	2
de	269	210	278	219	612	792	2
entrada	283	210	313	219	612	792	2
no	318	210	328	219	612	792	2
se	333	210	341	219	612	792	2
concluye	346	210	382	219	612	792	2
cual	387	210	404	219	612	792	2
tiene	409	210	428	219	612	792	2
el	434	210	441	219	612	792	2
mejor	446	210	469	219	612	792	2
rendimiento,	474	210	525	219	612	792	2
pues	530	210	548	219	612	792	2
los	553	210	565	219	612	792	2
controladores	47	222	101	231	612	792	2
no	104	222	114	231	612	792	2
operan	116	222	143	231	612	792	2
bajo	146	222	163	231	612	792	2
las	166	222	177	231	612	792	2
mismas	179	222	210	231	612	792	2
condiciones.	212	222	262	231	612	792	2
Se	57	234	67	243	612	792	2
realiza	70	234	96	243	612	792	2
el	99	234	107	243	612	792	2
diseño	110	234	136	243	612	792	2
e	139	234	143	243	612	792	2
implementación	146	234	210	243	612	792	2
de	213	234	223	243	612	792	2
tres	226	234	240	243	612	792	2
controladores,	243	234	300	243	612	792	2
un	303	234	313	243	612	792	2
PID	316	234	332	243	612	792	2
y	335	234	340	243	612	792	2
dos	343	234	357	243	612	792	2
controladores	360	234	415	243	612	792	2
en	417	234	427	243	612	792	2
variables	430	234	466	243	612	792	2
de	469	234	478	243	612	792	2
estado,	481	234	509	243	612	792	2
el	512	234	519	243	612	792	2
primero	522	234	554	243	612	792	2
es	557	234	565	243	612	792	2
un	47	246	57	255	612	792	2
controlador	60	246	106	255	612	792	2
con	109	246	124	255	612	792	2
realimentación	127	246	186	255	612	792	2
de	189	246	199	255	612	792	2
variables	202	246	238	255	612	792	2
de	241	246	250	255	612	792	2
estado	253	246	279	255	612	792	2
“state	282	244	305	255	612	792	2
variable	308	244	340	255	612	792	2
feedback”	344	244	384	255	612	792	2
SVF	390	246	409	255	612	792	2
y	412	246	417	255	612	792	2
el	420	246	427	255	612	792	2
segundo	430	246	464	255	612	792	2
un	467	246	477	255	612	792	2
controlador	480	246	526	255	612	792	2
SVF	529	246	547	255	612	792	2
que	551	246	565	255	612	792	2
incluye	47	258	76	267	612	792	2
un	79	258	89	267	612	792	2
control	91	258	119	267	612	792	2
proporcional	122	258	173	267	612	792	2
integral	176	258	206	267	612	792	2
PI.	209	258	220	267	612	792	2
II.	234	282	243	291	612	792	2
M	251	282	259	291	612	792	2
ODELAMIENTO	259	284	318	291	612	792	2
DE	320	284	330	291	612	792	2
LA	332	284	343	291	612	792	2
P	345	282	350	291	612	792	2
LANTA	351	284	378	291	612	792	2
Para	57	298	75	307	612	792	2
diseñar	78	298	107	307	612	792	2
los	111	298	123	307	612	792	2
controladores	127	298	181	307	612	792	2
se	185	298	193	307	612	792	2
ha	197	298	206	307	612	792	2
realizado	210	298	247	307	612	792	2
previamente	251	298	300	307	612	792	2
la	304	298	311	307	612	792	2
identificación	315	298	370	307	612	792	2
del	373	298	386	307	612	792	2
sistema	390	298	419	307	612	792	2
a	424	298	428	307	612	792	2
través	432	298	456	307	612	792	2
del	460	298	472	307	612	792	2
uso	476	298	489	307	612	792	2
de	493	298	503	307	612	792	2
la	507	298	514	307	612	792	2
herramienta	518	298	565	307	612	792	2
System	47	310	76	319	612	792	2
Identification	79	310	133	319	612	792	2
Toolbox	136	310	170	319	612	792	2
de	172	310	182	319	612	792	2
Matlab,	185	310	216	319	612	792	2
el	218	310	226	319	612	792	2
cual	228	310	245	319	612	792	2
permite	248	310	278	319	612	792	2
construir	281	310	317	319	612	792	2
el	319	310	327	319	612	792	2
modelo	330	310	359	319	612	792	2
matemático	362	310	409	319	612	792	2
del	412	310	424	319	612	792	2
sistema	427	310	456	319	612	792	2
a	459	310	464	319	612	792	2
través	467	310	490	319	612	792	2
de	493	310	503	319	612	792	2
las	506	310	517	319	612	792	2
medidas	519	310	553	319	612	792	2
de	555	310	565	319	612	792	2
los	47	322	58	331	612	792	2
datos	61	322	82	331	612	792	2
de	85	322	94	331	612	792	2
entrada	97	322	127	331	612	792	2
y	129	322	134	331	612	792	2
salida.	137	322	163	331	612	792	2
El	165	322	174	331	612	792	2
sistema	177	322	207	331	612	792	2
contiene	210	322	244	331	612	792	2
la	246	322	253	331	612	792	2
parte	256	322	276	331	612	792	2
mecánica	279	322	317	331	612	792	2
y	319	322	324	331	612	792	2
eléctrica.	327	322	363	331	612	792	2
El	366	322	375	331	612	792	2
sistema	378	322	408	331	612	792	2
mecánico	410	322	448	331	612	792	2
consta	451	322	477	331	612	792	2
del	480	322	492	331	612	792	2
eje	495	322	507	331	612	792	2
del	509	322	522	331	612	792	2
motor	524	322	548	331	612	792	2
con	551	322	565	331	612	792	2
dos	47	334	61	343	612	792	2
masas,	64	334	90	343	612	792	2
una	93	334	108	343	612	792	2
en	111	334	120	343	612	792	2
el	123	334	130	343	612	792	2
lado	133	334	150	343	612	792	2
del	153	334	165	343	612	792	2
motor	168	334	192	343	612	792	2
y	195	334	200	343	612	792	2
la	203	334	210	343	612	792	2
otra	213	334	228	343	612	792	2
en	231	334	241	343	612	792	2
el	244	334	251	343	612	792	2
lado	254	334	271	343	612	792	2
de	274	334	283	343	612	792	2
la	286	334	293	343	612	792	2
carga;	296	334	321	343	612	792	2
las	324	334	335	343	612	792	2
dos	337	334	351	343	612	792	2
masas	354	334	379	343	612	792	2
están	382	334	402	343	612	792	2
conectadas	405	334	449	343	612	792	2
entre	452	334	472	343	612	792	2
sí	475	334	481	343	612	792	2
mediante	484	334	521	343	612	792	2
una	524	334	538	343	612	792	2
banda	541	334	565	343	612	792	2
que	47	346	61	355	612	792	2
transfiere	66	346	103	355	612	792	2
el	107	346	115	355	612	792	2
torque	119	346	145	355	612	792	2
del	149	346	161	355	612	792	2
motor	165	346	189	355	612	792	2
desde	194	346	216	355	612	792	2
una	221	346	235	355	612	792	2
masa	239	346	260	355	612	792	2
a	264	346	269	355	612	792	2
la	273	346	280	355	612	792	2
otra.	285	346	303	355	612	792	2
Se	311	346	321	355	612	792	2
identificaron	326	346	377	355	612	792	2
las	381	346	392	355	612	792	2
inercias	396	346	427	355	612	792	2
de	432	346	441	355	612	792	2
cada	446	346	464	355	612	792	2
masa,	468	346	491	355	612	792	2
el	495	346	503	355	612	792	2
coeficiente	507	346	551	355	612	792	2
de	555	346	565	355	612	792	2
amortiguamiento	47	358	115	367	612	792	2
viscoso	118	358	148	367	612	792	2
y	151	358	156	367	612	792	2
la	158	358	165	367	612	792	2
elasticidad	171	358	214	367	612	792	2
de	217	358	226	367	612	792	2
la	229	358	236	367	612	792	2
banda.	239	358	265	367	612	792	2
El	268	358	277	367	612	792	2
sistema	280	358	309	367	612	792	2
eléctrico	312	358	346	367	612	792	2
corresponde	349	358	398	367	612	792	2
al	401	358	408	367	612	792	2
motor	411	358	435	367	612	792	2
y	438	358	443	367	612	792	2
al	445	358	452	367	612	792	2
controlador	455	358	501	367	612	792	2
del	504	358	516	367	612	792	2
motor.	519	358	545	367	612	792	2
Una	549	358	565	367	612	792	2
vez	47	370	61	379	612	792	2
realizada	64	370	100	379	612	792	2
la	103	370	111	379	612	792	2
identificación	114	370	169	379	612	792	2
de	172	370	182	379	612	792	2
la	185	370	192	379	612	792	2
planta	195	370	220	379	612	792	2
se	223	370	231	379	612	792	2
la	235	370	242	379	612	792	2
representa	245	370	286	379	612	792	2
en	290	370	299	379	612	792	2
variables	302	370	338	379	612	792	2
de	342	370	351	379	612	792	2
estado,	354	370	383	379	612	792	2
y	386	370	391	379	612	792	2
sobre	394	370	416	379	612	792	2
este	419	370	435	379	612	792	2
modelo	438	370	468	379	612	792	2
matemático	471	370	518	379	612	792	2
se	521	370	529	379	612	792	2
basa	532	370	550	379	612	792	2
los	554	370	565	379	612	792	2
diseños	47	382	77	391	612	792	2
de	79	382	89	391	612	792	2
los	91	382	103	391	612	792	2
controladores.	105	382	162	391	612	792	2
La	57	394	67	403	612	792	2
Fig.	70	394	86	403	612	792	2
1	88	394	93	403	612	792	2
presenta	96	394	129	403	612	792	2
los	131	394	143	403	612	792	2
elementos	146	394	186	403	612	792	2
de	189	394	198	403	612	792	2
la	201	394	208	403	612	792	2
parte	210	394	230	403	612	792	2
mecánica	233	394	271	403	612	792	2
del	273	394	285	403	612	792	2
sistema,	288	394	320	403	612	792	2
los	323	394	334	403	612	792	2
cuales	337	394	362	403	612	792	2
son	364	394	378	403	612	792	2
las	381	394	392	403	612	792	2
inercias	394	394	425	403	612	792	2
de	428	394	437	403	612	792	2
las	440	394	451	403	612	792	2
dos	454	394	467	403	612	792	2
masas,	470	394	497	403	612	792	2
el	499	394	507	403	612	792	2
coeficiente	509	394	553	403	612	792	2
de	555	394	565	403	612	792	2
rozamiento	47	407	92	415	612	792	2
de	94	407	104	415	612	792	2
cada	107	407	125	415	612	792	2
inercia	128	407	155	415	612	792	2
y	158	407	163	415	612	792	2
el	165	407	173	415	612	792	2
coeficiente	175	407	219	415	612	792	2
de	222	407	231	415	612	792	2
elasticidad	234	407	277	415	612	792	2
de	280	407	289	415	612	792	2
la	292	407	299	415	612	792	2
banda	302	407	326	415	612	792	2
que	329	407	343	415	612	792	2
conecta	346	407	376	415	612	792	2
las	379	407	390	415	612	792	2
dos	393	407	407	415	612	792	2
masas,	410	407	436	415	612	792	2
en	439	407	449	415	612	792	2
este	451	407	467	415	612	792	2
modelo	470	407	500	415	612	792	2
no	502	407	512	415	612	792	2
se	515	407	523	415	612	792	2
considera	526	407	565	415	612	792	2
el	47	419	54	428	612	792	2
rozamiento	57	419	101	428	612	792	2
de	104	419	113	428	612	792	2
la	116	419	123	428	612	792	2
banda	126	419	149	428	612	792	2
debido	152	419	179	428	612	792	2
a	182	419	186	428	612	792	2
que	189	419	203	428	612	792	2
es	205	419	214	428	612	792	2
mucho	216	419	243	428	612	792	2
menor	246	419	271	428	612	792	2
que	274	419	288	428	612	792	2
el	291	419	298	428	612	792	2
de	301	419	310	428	612	792	2
las	313	419	324	428	612	792	2
masas.	326	419	353	428	612	792	2
Fig.	47	611	59	618	612	792	2
1.	61	611	68	618	612	792	2
Representación	73	611	123	618	612	792	2
de	125	611	132	618	612	792	2
las	134	611	143	618	612	792	2
dos	145	611	156	618	612	792	2
masas	158	611	178	618	612	792	2
conectadas	180	611	215	618	612	792	2
por	217	611	228	618	612	792	2
una	230	611	241	618	612	792	2
banda	243	611	262	618	612	792	2
[5].	264	611	276	618	612	792	2
En	57	631	68	640	612	792	2
laTabla	71	631	101	640	612	792	2
I,	103	631	109	640	612	792	2
se	112	631	120	640	612	792	2
presenta	122	631	155	640	612	792	2
las	158	631	169	640	612	792	2
abreviaturas	172	631	220	640	612	792	2
de	223	631	232	640	612	792	2
los	235	631	247	640	612	792	2
parámetros	249	631	293	640	612	792	2
del	296	631	308	640	612	792	2
sistema	311	631	341	640	612	792	2
que	343	631	358	640	612	792	2
se	360	631	368	640	612	792	2
utilizan	371	631	401	640	612	792	2
en	403	631	413	640	612	792	2
la	415	631	423	640	612	792	2
modelación	425	631	472	640	612	792	2
del	474	631	486	640	612	792	2
sistema.	489	631	522	640	612	792	2
TABLA	290	648	317	655	612	792	2
I	319	648	322	655	612	792	2
ABREVIATURAS	201	657	263	665	612	792	2
DE	264	657	275	665	612	792	2
LOS	277	657	292	665	612	792	2
PARÁMETROS	293	657	347	665	612	792	2
DEL	349	657	364	665	612	792	2
SISTEMA	366	657	400	665	612	792	2
[5]	402	657	411	665	612	792	2
Abreviatura	47	668	89	675	612	792	2
	47	676	52	685	612	792	2
M	52	681	56	686	612	792	2
	47	685	52	695	612	792	2
L	52	691	54	696	612	792	2
	47	695	52	705	612	792	2
M	52	701	57	705	612	792	2
	47	705	52	715	612	792	2
L	52	711	55	715	612	792	2
M	47	717	53	724	612	792	2
M	54	720	58	725	612	792	2
M	47	727	53	734	612	792	2
L	54	730	56	734	612	792	2
Significado	154	668	192	675	612	792	2
Posición	154	678	181	685	612	792	2
angular	183	678	207	685	612	792	2
en	209	678	217	685	612	792	2
el	219	678	225	685	612	792	2
lado	227	678	240	685	612	792	2
del	242	678	252	685	612	792	2
motor.	254	678	275	685	612	792	2
Posición	154	687	181	695	612	792	2
angular	183	687	207	695	612	792	2
en	209	687	217	695	612	792	2
el	219	687	225	695	612	792	2
lado	227	687	240	695	612	792	2
de	242	687	250	695	612	792	2
la	252	687	258	695	612	792	2
carga.	260	687	279	695	612	792	2
Velocidad	154	697	187	705	612	792	2
angular	189	697	213	705	612	792	2
en	215	697	222	705	612	792	2
el	224	697	230	705	612	792	2
lado	232	697	246	705	612	792	2
del	247	697	257	705	612	792	2
motor	259	697	278	705	612	792	2
Velocidad	154	707	187	714	612	792	2
angular	189	707	213	714	612	792	2
en	215	707	222	714	612	792	2
el	224	707	230	714	612	792	2
lado	232	707	246	714	612	792	2
de	247	707	255	714	612	792	2
la	257	707	263	714	612	792	2
carga	265	707	282	714	612	792	2
Torque	154	717	177	724	612	792	2
actual	179	717	198	724	612	792	2
del	200	717	210	724	612	792	2
motor	212	717	231	724	612	792	2
Torque	154	727	177	734	612	792	2
en	179	727	186	734	612	792	2
la	188	727	194	734	612	792	2
carga	196	727	213	734	612	792	2
Torque	154	52	177	60	612	792	3
de	179	52	186	60	612	792	3
referencia	188	52	220	60	612	792	3
Coeficiente	154	62	191	69	612	792	3
de	192	62	200	69	612	792	3
elasticidad	202	62	236	69	612	792	3
de	238	62	246	69	612	792	3
la	248	62	254	69	612	792	3
banda	256	62	275	69	612	792	3
Coeficiente	154	72	191	79	612	792	3
de	192	72	200	79	612	792	3
amortiguamiento	202	72	257	79	612	792	3
en	259	72	266	79	612	792	3
el	268	72	274	79	612	792	3
lado	276	72	290	79	612	792	3
del	292	72	302	79	612	792	3
motor	303	72	323	79	612	792	3
Coeficiente	154	81	191	89	612	792	3
de	192	81	200	89	612	792	3
amortiguamiento	202	81	257	89	612	792	3
en	259	81	266	89	612	792	3
el	268	81	274	89	612	792	3
lado	276	81	290	89	612	792	3
de	292	81	299	89	612	792	3
la	301	81	307	89	612	792	3
carga	309	81	326	89	612	792	3
Relación	154	91	182	98	612	792	3
de	184	91	192	98	612	792	3
radios	194	91	213	98	612	792	3
de	215	91	223	98	612	792	3
las	225	91	234	98	612	792	3
dos	236	91	247	98	612	792	3
masas	249	91	268	98	612	792	3
Momento	154	101	185	108	612	792	3
de	187	101	194	108	612	792	3
inercia	196	101	218	108	612	792	3
en	220	101	228	108	612	792	3
el	230	101	235	108	612	792	3
lado	237	101	251	108	612	792	3
del	253	101	263	108	612	792	3
motor	265	101	284	108	612	792	3
Momento	154	110	185	118	612	792	3
de	187	110	194	118	612	792	3
inercia	196	110	218	118	612	792	3
en	220	110	228	118	612	792	3
el	230	110	235	118	612	792	3
lado	237	110	251	118	612	792	3
de	253	110	261	118	612	792	3
la	263	110	268	118	612	792	3
carga	270	110	288	118	612	792	3
Constante	154	120	186	127	612	792	3
eléctrica	188	120	215	127	612	792	3
de	217	120	224	127	612	792	3
tiempo	226	120	249	127	612	792	3
Radio	154	130	173	137	612	792	3
de	175	130	182	137	612	792	3
la	184	130	190	137	612	792	3
masa	192	130	209	137	612	792	3
en	211	130	218	137	612	792	3
el	220	130	226	137	612	792	3
lado	228	130	242	137	612	792	3
del	244	130	253	137	612	792	3
motor	255	130	274	137	612	792	3
Radio	154	139	173	146	612	792	3
de	175	139	182	146	612	792	3
la	184	139	190	146	612	792	3
masa	192	139	209	146	612	792	3
en	211	139	218	146	612	792	3
el	220	139	226	146	612	792	3
lado	228	139	242	146	612	792	3
de	244	139	251	146	612	792	3
la	253	139	259	146	612	792	3
carga	261	139	278	146	612	792	3
M	47	52	53	60	612	792	3
ref	54	55	59	60	612	792	3
c	47	62	50	69	612	792	3
B	50	65	53	70	612	792	3
d	47	72	51	79	612	792	3
M	51	75	55	79	612	792	3
d	47	81	51	89	612	792	3
L	51	84	54	89	612	792	3
i	47	91	49	98	612	792	3
J	47	101	50	108	612	792	3
M	50	104	55	108	612	792	3
J	47	110	50	118	612	792	3
L	50	113	53	118	612	792	3
T	47	120	51	127	612	792	3
E	51	123	54	128	612	792	3
r	47	130	50	137	612	792	3
M	50	133	54	137	612	792	3
r	47	139	50	147	612	792	3
L	50	142	53	147	612	792	3
La	57	168	67	177	612	792	3
aceleración	71	168	117	177	612	792	3
angular	121	168	151	177	612	792	3
en	155	168	164	177	612	792	3
el	168	168	175	177	612	792	3
lado	179	168	197	177	612	792	3
del	201	168	213	177	612	792	3
motor	217	168	241	177	612	792	3
está	245	168	260	177	612	792	3
dada	264	168	283	177	612	792	3
por	287	168	300	177	612	792	3
(1)	305	168	316	177	612	792	3
y	320	168	325	177	612	792	3
en	329	168	339	177	612	792	3
el	342	168	350	177	612	792	3
lado	354	168	371	177	612	792	3
de	375	168	384	177	612	792	3
la	388	168	395	177	612	792	3
carga	399	168	421	177	612	792	3
por	425	168	438	177	612	792	3
(2).	443	168	457	177	612	792	3
Estas	461	168	482	177	612	792	3
dos	486	168	500	177	612	792	3
ecuaciones	503	168	547	177	612	792	3
son	551	168	565	177	612	792	3
deducidas	47	180	87	189	612	792	3
de	89	180	99	189	612	792	3
la	101	180	108	189	612	792	3
suma	111	180	132	189	612	792	3
de	134	180	144	189	612	792	3
torques	146	180	176	189	612	792	3
y	179	180	183	189	612	792	3
pérdidas	186	180	220	189	612	792	3
mecánicas	222	180	264	189	612	792	3
[6]	266	180	278	189	612	792	3
en	281	180	290	189	612	792	3
el	293	180	300	189	612	792	3
lado	302	180	320	189	612	792	3
del	322	180	334	189	612	792	3
motor	337	180	361	189	612	792	3
y	363	180	368	189	612	792	3
en	370	180	380	189	612	792	3
lado	382	180	400	189	612	792	3
de	402	180	412	189	612	792	3
la	414	180	421	189	612	792	3
carga.	424	180	448	189	612	792	3
	336	204	344	216	612	792	3
M	344	212	349	217	612	792	3
	354	204	359	216	612	792	3
	362	204	367	216	612	792	3
r	369	200	373	209	612	792	3
M	372	206	377	211	612	792	3
2	374	199	377	204	612	792	3
	381	197	383	209	612	792	3
c	384	200	389	209	612	792	3
B	389	206	392	211	612	792	3
d	422	200	427	209	612	792	3
i	465	200	468	209	612	792	3
	469	197	472	209	612	792	3
r	473	200	477	209	612	792	3
2	478	199	481	204	612	792	3
	484	197	487	209	612	792	3
c	488	200	492	209	612	792	3
M	524	200	532	209	612	792	3
	396	204	398	216	612	792	3
	399	204	405	216	612	792	3
M	406	212	410	217	612	792	3
	414	204	420	216	612	792	3
M	428	206	433	211	612	792	3
	437	204	440	216	612	792	3
	441	204	448	216	612	792	3
M	448	212	453	217	612	792	3
	457	204	463	216	612	792	3
M	476	206	481	211	612	792	3
B	493	206	496	211	612	792	3
	499	204	502	216	612	792	3
	503	204	509	216	612	792	3
L	509	212	513	217	612	792	3
	516	204	521	216	612	792	3
M	534	206	538	211	612	792	3
J	376	215	380	224	612	792	3
M	381	220	386	225	612	792	3
J	423	215	427	224	612	792	3
M	428	220	433	225	612	792	3
J	476	215	480	224	612	792	3
M	481	220	486	225	612	792	3
J	526	215	531	224	612	792	3
M	532	220	536	225	612	792	3
	350	237	357	249	612	792	3
L	358	245	361	251	612	792	3
	365	237	370	249	612	792	3
r	374	234	377	242	612	792	3
L	377	239	380	244	612	792	3
2	378	232	381	237	612	792	3
	384	230	386	242	612	792	3
c	387	234	392	242	612	792	3
B	392	239	395	244	612	792	3
r	425	234	429	242	612	792	3
2	430	232	433	237	612	792	3
	436	230	438	242	612	792	3
c	439	234	444	242	612	792	3
d	475	234	480	242	612	792	3
M	513	234	521	242	612	792	3
	399	237	401	249	612	792	3
	402	237	408	249	612	792	3
M	409	245	413	251	612	792	3
	417	237	423	249	612	792	3
L	429	239	432	244	612	792	3
B	444	239	447	244	612	792	3
	451	237	453	249	612	792	3
	454	237	460	249	612	792	3
L	461	245	464	251	612	792	3
	467	237	472	249	612	792	3
L	481	239	484	244	612	792	3
	487	237	490	249	612	792	3
	491	237	498	249	612	792	3
L	499	245	502	251	612	792	3
	505	237	510	249	612	792	3
L	523	239	526	244	612	792	3
J	377	248	381	257	612	792	3
L	382	253	385	258	612	792	3
	388	245	390	257	612	792	3
i	391	248	394	257	612	792	3
J	432	248	437	257	612	792	3
L	438	253	441	258	612	792	3
J	475	248	480	257	612	792	3
L	481	253	484	258	612	792	3
J	515	248	520	257	612	792	3
L	521	253	524	258	612	792	3
(1)	554	207	565	216	612	792	3
(2)	554	240	565	249	612	792	3
La	57	268	67	277	612	792	3
relación	70	268	102	277	612	792	3
de	104	268	114	277	612	792	3
radios	116	268	141	277	612	792	3
de	143	268	153	277	612	792	3
las	155	268	166	277	612	792	3
masas	169	268	193	277	612	792	3
entre	196	268	216	277	612	792	3
el	218	268	225	277	612	792	3
lado	228	268	245	277	612	792	3
de	248	268	257	277	612	792	3
la	260	268	267	277	612	792	3
carga	269	268	291	277	612	792	3
y	294	268	299	277	612	792	3
el	301	268	308	277	612	792	3
lado	311	268	328	277	612	792	3
del	331	268	343	277	612	792	3
motor	345	268	369	277	612	792	3
es:	372	268	383	277	612	792	3
i	419	293	422	302	612	792	3
	424	290	430	302	612	792	3
r	434	287	438	296	612	792	3
L	437	292	441	297	612	792	3
	447	290	452	302	612	792	3
4	455	293	460	302	612	792	3
r	433	301	437	310	612	792	3
M	436	307	441	312	612	792	3
(3)	554	293	565	302	612	792	3
La	57	321	67	330	612	792	3
función	70	321	100	330	612	792	3
de	103	321	112	330	612	792	3
transferencia	115	321	166	330	612	792	3
de	169	321	178	330	612	792	3
la	181	321	188	330	612	792	3
parte	191	321	211	330	612	792	3
eléctrica	213	321	247	330	612	792	3
está	250	321	265	330	612	792	3
dada	268	321	286	330	612	792	3
por:	289	321	305	330	612	792	3
G	393	347	400	356	612	792	3
(	401	347	404	356	612	792	3
s	404	347	408	356	612	792	3
)	408	347	412	356	612	792	3
	414	344	420	356	612	792	3
M	424	340	432	349	612	792	3
M	433	346	438	351	612	792	3
k	464	340	468	349	612	792	3
E	469	346	472	351	612	792	3
	445	344	450	356	612	792	3
M	423	355	431	363	612	792	3
ref	432	360	439	365	612	792	3
T	453	355	458	363	612	792	3
E	458	360	461	365	612	792	3
	464	351	467	363	612	792	3
s	468	355	472	363	612	792	3
	474	351	479	363	612	792	3
1	480	355	485	363	612	792	3
(4)	554	347	565	356	612	792	3
De	57	375	69	384	612	792	3
(4)	71	375	83	384	612	792	3
se	85	375	94	384	612	792	3
obtiene	96	375	126	384	612	792	3
la	128	375	135	384	612	792	3
ecuación	138	375	173	384	612	792	3
que	176	375	190	384	612	792	3
describe	193	375	226	384	612	792	3
la	228	375	236	384	612	792	3
relación	238	375	270	384	612	792	3
entre	273	375	293	384	612	792	3
el	295	375	302	384	612	792	3
torque	305	375	330	384	612	792	3
actual	333	375	357	384	612	792	3
y	359	375	364	384	612	792	3
el	367	375	374	384	612	792	3
torque	376	375	402	384	612	792	3
de	404	375	414	384	612	792	3
referencia:	416	375	459	384	612	792	3
M	402	402	411	411	612	792	3
M	412	407	417	412	612	792	3
	421	399	427	411	612	792	3
M	430	394	438	403	612	792	3
ref	440	400	446	405	612	792	3
T	434	410	439	419	612	792	3
E	439	415	442	420	612	792	3
	451	399	456	411	612	792	3
M	459	395	467	404	612	792	3
M	469	401	473	406	612	792	3
T	462	410	467	419	612	792	3
E	467	415	471	420	612	792	3
(5)	554	402	565	411	612	792	3
Las	57	430	71	439	612	792	3
velocidades	74	430	121	439	612	792	3
angulares	124	430	162	439	612	792	3
están	164	430	185	439	612	792	3
dadas	187	430	210	439	612	792	3
por:	213	430	229	439	612	792	3
	420	445	427	457	612	792	3
M	427	453	432	459	612	792	3
	436	445	442	457	612	792	3
	444	445	451	457	612	792	3
M	452	453	457	459	612	792	3
(6)	554	448	565	457	612	792	3
	423	462	429	474	612	792	3
L	429	471	433	476	612	792	3
	436	462	442	474	612	792	3
	444	462	451	474	612	792	3
L	452	471	455	476	612	792	3
(7)	554	465	565	474	612	792	3
Mediante	57	485	95	494	612	792	3
(1),	98	485	112	494	612	792	3
(2)	116	485	127	494	612	792	3
y	131	485	136	494	612	792	3
de	139	485	148	494	612	792	3
(5)	152	485	163	494	612	792	3
a	167	485	171	494	612	792	3
(7)	174	485	186	494	612	792	3
se	189	485	198	494	612	792	3
tiene	201	485	220	494	612	792	3
la	224	485	231	494	612	792	3
descripción	234	485	280	494	612	792	3
del	284	485	296	494	612	792	3
sistema	299	485	329	494	612	792	3
en	332	485	342	494	612	792	3
variables	345	485	381	494	612	792	3
de	385	485	394	494	612	792	3
estado.	397	485	426	494	612	792	3
En	429	485	440	494	612	792	3
(8)	443	485	455	494	612	792	3
se	458	485	467	494	612	792	3
presenta	470	485	503	494	612	792	3
la	507	485	514	494	612	792	3
ecuación	517	485	553	494	612	792	3
de	556	485	565	494	612	792	3
estado	47	498	72	506	612	792	3
y	75	498	80	506	612	792	3
en	82	498	92	506	612	792	3
(9)	94	498	106	506	612	792	3
la	108	498	116	506	612	792	3
ecuación	118	498	154	506	612	792	3
de	156	498	166	506	612	792	3
salida	168	498	191	506	612	792	3
[7].	194	498	208	506	612	792	3
Donde:	47	554	76	563	612	792	3
	66	571	70	584	612	792	3
0	84	574	89	583	612	792	3
	66	581	70	593	612	792	3
2	83	588	86	594	612	792	3
	66	590	70	603	612	792	3
	70	593	76	606	612	792	3
r	78	590	82	599	612	792	3
M	81	596	86	601	612	792	3
	89	587	92	599	612	792	3
c	93	590	97	599	612	792	3
B	97	596	101	601	612	792	3
	66	600	70	612	612	792	3
J	84	605	89	614	612	792	3
M	89	610	94	615	612	792	3
	66	609	70	622	612	792	3
0	84	620	89	629	612	792	3
A	49	627	56	636	612	792	3
	58	624	63	636	612	792	3
	66	619	70	631	612	792	3
	66	628	70	641	612	792	3
2	80	635	83	640	612	792	3
r	75	636	79	645	612	792	3
	85	633	88	645	612	792	3
c	89	636	93	645	612	792	3
	66	638	70	650	612	792	3
L	78	642	81	647	612	792	3
B	93	642	97	647	612	792	3
	66	648	70	660	612	792	3
J	77	651	81	660	612	792	3
M	82	656	87	661	612	792	3
	90	647	93	660	612	792	3
i	94	651	97	660	612	792	3
	66	657	70	669	612	792	3
	66	667	70	679	612	792	3
0	84	672	89	681	612	792	3
	66	676	70	688	612	792	3
	66	680	70	692	612	792	3
	113	593	118	606	612	792	3
1	121	574	126	583	612	792	3
0	158	574	163	583	612	792	3
0	193	574	198	583	612	792	3
d	120	590	125	599	612	792	3
M	126	596	131	601	612	792	3
J	121	605	125	614	612	792	3
M	126	610	131	615	612	792	3
r	144	590	148	599	612	792	3
	155	587	158	599	612	792	3
c	159	590	163	599	612	792	3
B	163	596	167	601	612	792	3
	170	587	172	599	612	792	3
i	173	590	176	599	612	792	3
J	154	605	159	614	612	792	3
M	159	610	164	615	612	792	3
0	193	597	198	606	612	792	3
0	121	620	126	629	612	792	3
0	157	620	163	629	612	792	3
1	193	620	198	629	612	792	3
0	121	643	126	652	612	792	3
r	152	636	156	645	612	792	3
	162	633	165	645	612	792	3
c	166	636	170	645	612	792	3
B	170	642	174	647	612	792	3
J	159	651	163	660	612	792	3
L	164	656	167	661	612	792	3
0	121	672	126	681	612	792	3
2	149	588	152	594	612	792	3
M	147	596	152	601	612	792	3
	144	640	150	652	612	792	3
2	157	635	160	640	612	792	3
L	155	642	158	647	612	792	3
0	157	672	163	681	612	792	3
	186	640	192	652	612	792	3
d	194	636	199	645	612	792	3
L	200	642	203	647	612	792	3
J	194	651	199	660	612	792	3
L	200	656	203	661	612	792	3
0	193	672	198	681	612	792	3
0	221	574	226	583	612	792	3
	233	571	237	584	612	792	3
	233	581	237	593	612	792	3
1	221	590	226	599	612	792	3
	233	590	237	603	612	792	3
J	218	605	222	614	612	792	3
M	223	610	228	615	612	792	3
	233	600	237	612	612	792	3
	233	609	237	622	612	792	3
0	221	620	226	629	612	792	3
	233	619	237	631	612	792	3
	233	628	237	641	612	792	3
,	238	627	241	636	612	792	3
0	221	643	226	652	612	792	3
	233	638	237	650	612	792	3
	233	648	237	660	612	792	3
	233	657	237	669	612	792	3
1	225	666	230	675	612	792	3
	215	669	220	681	612	792	3
	233	667	237	679	612	792	3
T	222	680	227	689	612	792	3
E	227	686	230	691	612	792	3
	233	676	237	688	612	792	3
	233	680	237	692	612	792	3
X	392	517	398	526	612	792	3
(	400	517	404	526	612	792	3
t	403	517	406	526	612	792	3
)	407	517	410	526	612	792	3
	413	514	418	526	612	792	3
A	422	517	428	526	612	792	3
	429	514	431	526	612	792	3
X	433	517	439	526	612	792	3
(	441	517	445	526	612	792	3
t	445	517	447	526	612	792	3
)	448	517	451	526	612	792	3
	453	514	459	526	612	792	3
B	461	517	467	526	612	792	3
	468	514	471	526	612	792	3
u	472	517	477	526	612	792	3
(	477	517	481	526	612	792	3
t	481	517	483	526	612	792	3
)	484	517	487	526	612	792	3
(8)	554	517	565	526	612	792	3
Y	391	534	397	543	612	792	3
(	398	534	401	543	612	792	3
t	401	534	404	543	612	792	3
)	405	534	408	543	612	792	3
	410	531	416	543	612	792	3
C	418	534	425	543	612	792	3
	427	531	429	543	612	792	3
X	431	534	438	543	612	792	3
(	439	534	443	543	612	792	3
t	442	534	445	543	612	792	3
)	446	534	449	543	612	792	3
	451	531	457	543	612	792	3
D	459	534	466	543	612	792	3
	467	531	470	543	612	792	3
u	471	534	476	543	612	792	3
(	476	534	480	543	612	792	3
t	480	534	483	543	612	792	3
)	483	534	487	543	612	792	3
(9)	554	534	565	543	612	792	3
	66	52	69	64	612	792	4
0	73	54	78	63	612	792	4
	66	61	69	74	612	792	4
0	73	69	78	78	612	792	4
	66	71	69	83	612	792	4
	66	80	69	93	612	792	4
0	73	84	78	93	612	792	4
	66	90	69	102	612	792	4
B	49	99	55	108	612	792	4
	58	95	69	112	612	792	4
0	73	106	78	115	612	792	4
	66	109	69	121	612	792	4
	66	118	69	131	612	792	4
	66	128	69	140	612	792	4
1	73	129	78	138	612	792	4
	66	137	69	150	612	792	4
T	70	143	75	152	612	792	4
	66	142	69	155	612	792	4
E	75	149	79	154	612	792	4
0	97	54	102	63	612	792	4
	109	52	113	64	612	792	4
0	97	69	102	78	612	792	4
	109	61	113	74	612	792	4
	109	71	113	83	612	792	4
0	97	84	102	93	612	792	4
	109	80	113	93	612	792	4
	109	90	113	102	612	792	4
1	100	99	105	108	612	792	4
	109	99	113	112	612	792	4
,	114	99	117	108	612	792	4
C	120	99	127	108	612	792	4
	130	96	136	108	612	792	4
	137	93	141	110	612	792	4
1	140	99	145	108	612	792	4
0	154	99	159	108	612	792	4
0	168	99	173	108	612	792	4
0	182	99	187	108	612	792	4
0	196	99	202	108	612	792	4
	202	93	205	110	612	792	4
,	205	99	208	108	612	792	4
D	212	99	220	108	612	792	4
	222	96	228	108	612	792	4
	229	93	233	110	612	792	4
0	233	99	238	108	612	792	4
0	247	99	252	108	612	792	4
	252	93	256	110	612	792	4
,	256	99	259	108	612	792	4
	90	102	96	115	612	792	4
J	98	114	103	123	612	792	4
L	103	119	107	124	612	792	4
	109	109	113	121	612	792	4
	109	118	113	131	612	792	4
0	97	135	102	144	612	792	4
	109	128	113	140	612	792	4
	109	137	113	150	612	792	4
	109	142	113	155	612	792	4
	74	187	78	199	612	792	4
M	79	189	87	198	612	792	4
u	48	197	53	206	612	792	4
(	54	197	57	206	612	792	4
t	57	197	60	206	612	792	4
)	60	197	64	206	612	792	4
	66	194	72	206	612	792	4
	74	196	78	208	612	792	4
ref	88	195	94	200	612	792	4
	74	204	78	216	612	792	4
M	81	204	89	213	612	792	4
L	90	210	93	215	612	792	4
	97	187	101	199	612	792	4
	97	196	101	208	612	792	4
,	102	197	105	206	612	792	4
	97	204	101	216	612	792	4
	139	164	143	176	612	792	4
	145	163	151	176	612	792	4
M	151	172	156	177	612	792	4
	160	164	164	176	612	792	4
	201	164	204	176	612	792	4
	206	163	212	176	612	792	4
M	213	172	217	177	612	792	4
	222	164	226	176	612	792	4
	139	174	143	186	612	792	4
	144	178	151	191	612	792	4
	160	174	164	186	612	792	4
	201	174	204	186	612	792	4
	206	178	213	191	612	792	4
	222	174	226	186	612	792	4
	139	183	143	195	612	792	4
M	152	187	157	192	612	792	4
	160	183	164	195	612	792	4
	201	183	204	195	612	792	4
M	213	187	218	192	612	792	4
	222	183	226	195	612	792	4
X	110	197	116	206	612	792	4
(	118	197	121	206	612	792	4
t	121	197	124	206	612	792	4
)	125	197	128	206	612	792	4
	131	193	136	206	612	792	4
	139	193	143	205	612	792	4
	146	193	152	206	612	792	4
L	152	202	156	207	612	792	4
	160	193	164	205	612	792	4
,	166	197	168	206	612	792	4
X	172	197	179	206	612	792	4
(	180	197	184	206	612	792	4
t	183	197	186	206	612	792	4
)	187	197	190	206	612	792	4
	193	193	198	206	612	792	4
	201	193	204	205	612	792	4
	208	193	214	206	612	792	4
L	214	202	217	207	612	792	4
	222	193	226	205	612	792	4
.	227	197	229	206	612	792	4
	139	202	143	214	612	792	4
	160	202	164	214	612	792	4
	201	202	204	214	612	792	4
	222	202	226	214	612	792	4
	139	212	143	224	612	792	4
	145	208	152	221	612	792	4
L	153	217	156	222	612	792	4
	160	212	164	224	612	792	4
	201	212	204	224	612	792	4
	207	208	214	221	612	792	4
L	215	217	218	222	612	792	4
	222	212	226	224	612	792	4
	139	221	143	233	612	792	4
	139	226	143	238	612	792	4
M	143	227	152	236	612	792	4
M	153	232	158	237	612	792	4
	160	221	164	233	612	792	4
	160	226	164	238	612	792	4
	201	221	204	233	612	792	4
	201	226	204	238	612	792	4
M	205	227	213	236	612	792	4
M	214	232	219	237	612	792	4
	222	221	226	233	612	792	4
	222	226	226	238	612	792	4
Las	57	246	71	255	612	792	4
entradas	75	246	108	255	612	792	4
del	112	246	124	255	612	792	4
sistema	127	246	157	255	612	792	4
son	161	246	174	255	612	792	4
el	178	246	185	255	612	792	4
torque	188	246	214	255	612	792	4
de	217	246	227	255	612	792	4
referencia	230	246	270	255	612	792	4
y	274	246	279	255	612	792	4
el	282	246	289	255	612	792	4
torque	293	246	318	255	612	792	4
en	321	246	331	255	612	792	4
la	334	246	342	255	612	792	4
carga	345	246	367	255	612	792	4
y	370	246	375	255	612	792	4
la	378	246	386	255	612	792	4
salida	389	246	412	255	612	792	4
es	416	246	424	255	612	792	4
la	427	246	435	255	612	792	4
posición	438	246	472	255	612	792	4
angular	475	246	505	255	612	792	4
en	509	246	518	255	612	792	4
el	521	246	529	255	612	792	4
lado	532	246	549	255	612	792	4
del	553	246	565	255	612	792	4
motor.	47	258	73	267	612	792	4
La	76	258	86	267	612	792	4
Fig.	89	258	105	267	612	792	4
2	108	258	113	267	612	792	4
presenta	115	258	149	267	612	792	4
el	151	258	159	267	612	792	4
sistema	161	258	191	267	612	792	4
en	194	258	204	267	612	792	4
diagrama	206	258	243	267	612	792	4
de	246	258	255	267	612	792	4
bloques	258	258	289	267	612	792	4
que	292	258	307	267	612	792	4
utiliza	309	258	334	267	612	792	4
la	337	258	344	267	612	792	4
descripción	347	258	393	267	612	792	4
del	396	258	408	267	612	792	4
sistema	411	258	440	267	612	792	4
en	443	258	453	267	612	792	4
el	455	258	463	267	612	792	4
dominio	465	258	499	267	612	792	4
de	501	258	511	267	612	792	4
la	514	258	521	267	612	792	4
frecuencia	524	258	565	267	612	792	4
mediante	47	270	83	279	612	792	4
el	87	270	94	279	612	792	4
uso	97	270	111	279	612	792	4
de	114	270	124	279	612	792	4
la	127	270	134	279	612	792	4
transformada	138	270	190	279	612	792	4
de	194	270	203	279	612	792	4
Laplace,	207	270	241	279	612	792	4
lo	244	270	252	279	612	792	4
cual	255	270	272	279	612	792	4
se	275	270	284	279	612	792	4
ha	287	270	296	279	612	792	4
realizado	300	270	336	279	612	792	4
para	340	270	357	279	612	792	4
tener	360	270	380	279	612	792	4
la	383	270	391	279	612	792	4
visualización	394	270	447	279	612	792	4
del	450	270	462	279	612	792	4
sistema	466	270	496	279	612	792	4
físico.	499	270	524	279	612	792	4
Se	527	270	537	279	612	792	4
utiliza	540	270	565	279	612	792	4
torque	47	282	72	291	612	792	4
para	75	282	92	291	612	792	4
la	95	282	103	291	612	792	4
entrada	105	282	135	291	612	792	4
del	138	282	150	291	612	792	4
sistema,	153	282	185	291	612	792	4
el	188	282	195	291	612	792	4
torque	198	282	224	291	612	792	4
del	226	282	239	291	612	792	4
motor	242	282	265	291	612	792	4
es	268	282	277	291	612	792	4
proporcional	279	282	330	291	612	792	4
a	333	282	338	291	612	792	4
la	341	282	348	291	612	792	4
corriente	351	282	386	291	612	792	4
de	389	282	399	291	612	792	4
armadura	401	282	439	291	612	792	4
del	442	282	454	291	612	792	4
motor	457	282	481	291	612	792	4
[8],	484	282	498	291	612	792	4
en	501	282	510	291	612	792	4
este	513	282	528	291	612	792	4
caso	531	282	549	291	612	792	4
por	552	282	565	291	612	792	4
un	47	294	57	303	612	792	4
factor	59	294	82	303	612	792	4
de	85	294	94	303	612	792	4
0.32	97	294	115	303	612	792	4
[N/A].	117	294	143	303	612	792	4
Fig.	47	500	59	508	612	792	4
2.	61	500	68	508	612	792	4
Diagrama	73	500	105	508	612	792	4
de	107	500	115	508	612	792	4
bloques	117	500	141	508	612	792	4
de	143	500	151	508	612	792	4
la	153	500	159	508	612	792	4
Planta	161	500	181	508	612	792	4
del	183	500	193	508	612	792	4
Motor	195	500	215	508	612	792	4
[5].	217	500	228	508	612	792	4
III.	193	522	206	531	612	792	4
C	213	522	219	531	612	792	4
ONTROLADOR	219	524	274	531	612	792	4
POR	276	524	292	531	612	792	4
R	294	522	301	531	612	792	4
EALIMENTACIÓN	301	524	367	531	612	792	4
DE	369	524	380	531	612	792	4
E	382	522	388	531	612	792	4
STADOS	388	524	419	531	612	792	4
La	57	538	67	547	612	792	4
Fig.	73	538	89	547	612	792	4
3	94	538	99	547	612	792	4
presenta	105	538	138	547	612	792	4
un	143	538	153	547	612	792	4
diagrama	159	538	196	547	612	792	4
simplificado	201	538	251	547	612	792	4
de	257	538	266	547	612	792	4
la	271	538	279	547	612	792	4
realimentación	284	538	343	547	612	792	4
en	349	538	358	547	612	792	4
variables	364	538	400	547	612	792	4
de	405	538	415	547	612	792	4
estado.	420	538	448	547	612	792	4
El	454	538	462	547	612	792	4
modelo	468	538	498	547	612	792	4
del	503	538	515	547	612	792	4
sistema	521	538	551	547	612	792	4
es	557	538	565	547	612	792	4
representado	47	550	98	559	612	792	4
por	101	550	114	559	612	792	4
un	117	550	127	559	612	792	4
solo	130	550	147	559	612	792	4
bloque.	150	550	180	559	612	792	4
Las	183	550	197	559	612	792	4
ganancias	200	550	240	559	612	792	4
son	243	550	257	559	612	792	4
asignadas	260	550	299	559	612	792	4
a	302	550	306	559	612	792	4
todas	309	550	330	559	612	792	4
las	334	550	345	559	612	792	4
variables	348	550	384	559	612	792	4
de	387	550	396	559	612	792	4
estado,	399	550	427	559	612	792	4
por	431	550	444	559	612	792	4
lo	447	550	455	559	612	792	4
que	458	550	472	559	612	792	4
para	476	550	493	559	612	792	4
implementar	496	550	546	559	612	792	4
este	550	550	565	559	612	792	4
controlador	47	562	93	571	612	792	4
se	96	562	104	571	612	792	4
tiene	107	562	126	571	612	792	4
sensores	129	562	163	571	612	792	4
que	166	562	181	571	612	792	4
miden	184	562	208	571	612	792	4
las	211	562	222	571	612	792	4
cinco	225	562	247	571	612	792	4
variables	250	562	286	571	612	792	4
de	289	562	299	571	612	792	4
estado.	302	562	330	571	612	792	4
Para	333	562	351	571	612	792	4
realizar	353	562	383	571	612	792	4
el	386	562	393	571	612	792	4
diseño	396	562	422	571	612	792	4
del	425	562	438	571	612	792	4
controlador	441	562	487	571	612	792	4
por	489	562	503	571	612	792	4
realimentación	506	562	565	571	612	792	4
de	47	574	56	583	612	792	4
estados,	60	574	92	583	612	792	4
el	95	574	102	583	612	792	4
sistema	106	574	135	583	612	792	4
debe	139	574	158	583	612	792	4
ser	161	574	173	583	612	792	4
controlable	176	574	221	583	612	792	4
y	225	574	230	583	612	792	4
observable,	233	574	279	583	612	792	4
lo	283	574	290	583	612	792	4
cual	294	574	310	583	612	792	4
se	314	574	322	583	612	792	4
verifica	326	574	356	583	612	792	4
mediante	359	574	396	583	612	792	4
la	399	574	407	583	612	792	4
condición	410	574	449	583	612	792	4
de	453	574	462	583	612	792	4
controlabilidad	466	574	526	583	612	792	4
dada	530	574	549	583	612	792	4
por	552	574	565	583	612	792	4
(10)	47	586	64	595	612	792	4
y	66	586	71	595	612	792	4
de	73	586	83	595	612	792	4
observabilidad	85	586	144	595	612	792	4
dada	147	586	166	595	612	792	4
por	168	586	181	595	612	792	4
(11)	184	586	201	595	612	792	4
[9].	203	586	217	595	612	792	4
Q	356	607	364	616	612	792	4
C	363	612	367	618	612	792	4
	373	603	379	616	612	792	4
b	382	607	388	616	612	792	4
Ab	398	607	409	616	612	792	4
A	419	607	426	616	612	792	4
2	425	605	428	610	612	792	4
b	429	607	434	616	612	792	4
A	444	607	450	616	612	792	4
3	450	605	453	610	612	792	4
b	453	607	458	616	612	792	4
Q	353	631	360	640	612	792	4
O	359	637	363	642	612	792	4
	369	628	375	640	612	792	4
c	379	631	383	640	612	792	4
A	393	631	400	640	612	792	4
T	399	630	403	635	612	792	4
c	404	631	408	640	612	792	4
	417	623	421	642	612	792	4
A	422	631	429	640	612	792	4
	434	623	437	642	612	792	4
T	428	630	431	635	612	792	4
2	438	627	440	632	612	792	4
c	443	631	447	640	612	792	4
A	486	607	493	616	612	792	4
n	492	605	495	610	612	792	4
	496	603	499	610	612	792	4
1	499	605	502	610	612	792	4
b	502	607	507	616	612	792	4
	511	603	517	616	612	792	4
0	519	607	524	616	612	792	4
	474	623	478	642	612	792	4
A	479	631	485	640	612	792	4
	491	623	494	642	612	792	4
T	485	630	488	635	612	792	4
n	494	627	497	632	612	792	4
	498	625	501	632	612	792	4
1	501	627	504	632	612	792	4
c	506	631	510	640	612	792	4
	514	628	520	640	612	792	4
0	522	631	528	640	612	792	4
(10)	549	607	565	616	612	792	4
(11)	549	631	565	640	612	792	4
Fig.	47	179	59	186	612	792	5
3.	61	179	68	186	612	792	5
Diagrama	73	179	105	186	612	792	5
simplificado	107	179	147	186	612	792	5
de	149	179	157	186	612	792	5
realimentación	159	179	206	186	612	792	5
de	208	179	216	186	612	792	5
estados	218	179	241	186	612	792	5
[5].	243	179	255	186	612	792	5
La	57	199	67	208	612	792	5
variable	70	199	102	208	612	792	5
de	105	199	114	208	612	792	5
entrada	116	199	146	208	612	792	5
es	148	199	157	208	612	792	5
el	159	199	166	208	612	792	5
torque	169	199	195	208	612	792	5
de	197	199	207	208	612	792	5
referencia	209	199	249	208	612	792	5
dado	251	199	271	208	612	792	5
por:	273	199	290	208	612	792	5
u	361	218	367	227	612	792	5
(	367	218	370	227	612	792	5
t	370	218	373	227	612	792	5
)	374	218	377	227	612	792	5
	379	215	385	227	612	792	5
M	388	218	396	227	612	792	5
ref	397	224	403	229	612	792	5
(	406	218	409	227	612	792	5
t	409	218	412	227	612	792	5
)	413	218	416	227	612	792	5
	419	215	424	227	612	792	5
	426	215	433	227	612	792	5
ref	433	224	439	229	612	792	5
(	442	218	445	227	612	792	5
t	445	218	448	227	612	792	5
)	448	218	452	227	612	792	5
	453	215	456	227	612	792	5
K	457	218	464	227	612	792	5
P	464	224	468	229	612	792	5
	471	215	477	227	612	792	5
K	479	218	486	227	612	792	5
T	486	217	490	222	612	792	5
	493	215	495	227	612	792	5
X	497	218	504	227	612	792	5
(	505	218	509	227	612	792	5
s	509	218	513	227	612	792	5
)	513	218	517	227	612	792	5
(12)	549	218	565	227	612	792	5
Al	57	239	67	248	612	792	5
reemplazar	70	239	115	248	612	792	5
(12)	118	239	135	248	612	792	5
en	138	239	147	248	612	792	5
(8)	150	239	162	248	612	792	5
y	165	239	170	248	612	792	5
(9)	173	239	185	248	612	792	5
se	188	239	197	248	612	792	5
tiene	200	239	219	248	612	792	5
la	223	239	230	248	612	792	5
función	233	239	263	248	612	792	5
de	267	239	276	248	612	792	5
transferencia	279	239	331	248	612	792	5
de	334	239	343	248	612	792	5
la	347	239	354	248	612	792	5
planta	357	239	381	248	612	792	5
con	385	239	399	248	612	792	5
el	402	239	410	248	612	792	5
controlador	413	239	459	248	612	792	5
en	462	239	472	248	612	792	5
variables	475	239	511	248	612	792	5
de	514	239	524	248	612	792	5
estado	527	239	553	248	612	792	5
en	556	239	565	248	612	792	5
lazo	47	251	63	260	612	792	5
cerrado	67	251	97	260	612	792	5
dada	100	251	119	260	612	792	5
por	122	251	135	260	612	792	5
(13).	138	251	158	260	612	792	5
Con	161	251	177	260	612	792	5
la	181	251	188	260	612	792	5
función	191	251	221	260	612	792	5
de	225	251	234	260	612	792	5
transferencia	237	251	289	260	612	792	5
se	292	251	300	260	612	792	5
calcula	304	251	332	260	612	792	5
los	335	251	347	260	612	792	5
polos	350	251	372	260	612	792	5
de	375	251	385	260	612	792	5
la	388	251	395	260	612	792	5
planta	398	251	422	260	612	792	5
en	426	251	435	260	612	792	5
lazo	438	251	455	260	612	792	5
cerrado.	458	251	491	260	612	792	5
Se	494	251	504	260	612	792	5
encuentran	507	251	551	260	612	792	5
las	554	251	565	260	612	792	5
ganancias	47	263	86	272	612	792	5
de	89	263	98	272	612	792	5
la	101	263	108	272	612	792	5
realimentación	111	263	170	272	612	792	5
de	173	263	182	272	612	792	5
estados	185	263	214	272	612	792	5
mediante	217	263	254	272	612	792	5
una	256	263	271	272	612	792	5
comparación	273	263	325	272	612	792	5
de	327	263	337	272	612	792	5
los	340	263	351	272	612	792	5
coeficientes	354	263	402	272	612	792	5
del	404	263	416	272	612	792	5
polinomio	419	263	460	272	612	792	5
característico	463	263	516	272	612	792	5
de	519	263	528	272	612	792	5
la	531	263	538	272	612	792	5
planta	541	263	565	272	612	792	5
dada	47	275	66	284	612	792	5
por	68	275	82	284	612	792	5
(15)	84	275	101	284	612	792	5
y	103	275	108	284	612	792	5
la	111	275	118	284	612	792	5
ecuación	120	275	156	284	612	792	5
característica	158	275	211	284	612	792	5
de	214	275	223	284	612	792	5
la	226	275	233	284	612	792	5
función	235	275	266	284	612	792	5
de	268	275	278	284	612	792	5
transferencia	280	275	332	284	612	792	5
dada	334	275	353	284	612	792	5
por	356	275	369	284	612	792	5
(14).	372	275	391	284	612	792	5
G	343	301	350	310	612	792	5
(	351	301	354	310	612	792	5
s	354	301	358	310	612	792	5
)	359	301	362	310	612	792	5
	364	298	370	310	612	792	5
	517	295	520	302	612	792	5
1	520	297	523	302	612	792	5
	374	291	380	303	612	792	5
M	380	300	385	305	612	792	5
(	387	294	391	303	612	792	5
s	391	294	395	303	612	792	5
)	395	294	399	303	612	792	5
	403	298	408	310	612	792	5
K	411	301	418	310	612	792	5
P	418	306	422	311	612	792	5
	425	298	427	310	612	792	5
C	428	301	435	310	612	792	5
T	435	299	439	304	612	792	5
	442	298	444	310	612	792	5
	445	293	449	312	612	792	5
s	450	301	453	310	612	792	5
	455	298	457	310	612	792	5
I	459	301	462	310	612	792	5
	465	298	471	310	612	792	5
A	473	301	479	310	612	792	5
	481	298	486	310	612	792	5
B	488	301	495	310	612	792	5
	496	298	499	310	612	792	5
K	500	301	507	310	612	792	5
T	508	299	511	304	612	792	5
	514	293	517	312	612	792	5
	525	298	528	310	612	792	5
B	529	301	535	310	612	792	5
	373	305	379	317	612	792	5
ref	379	314	386	319	612	792	5
(	388	309	392	317	612	792	5
s	392	309	396	317	612	792	5
)	396	309	399	317	612	792	5
(13)	549	301	565	310	612	792	5
s	400	329	404	338	612	792	5
	405	326	408	338	612	792	5
I	410	329	413	338	612	792	5
	416	326	421	338	612	792	5
A	424	329	430	338	612	792	5
	431	326	437	338	612	792	5
B	439	329	445	338	612	792	5
	446	326	449	338	612	792	5
K	451	329	458	338	612	792	5
T	458	327	462	333	612	792	5
	468	326	473	338	612	792	5
0	475	329	481	338	612	792	5
(14)	549	329	565	338	612	792	5
	344	344	347	360	612	792	5
s	348	350	352	358	612	792	5
	354	346	360	358	612	792	5
p	362	350	368	358	612	792	5
1	367	355	370	360	612	792	5
	371	344	374	360	612	792	5
	375	346	378	358	612	792	5
	379	344	382	360	612	792	5
s	383	350	387	358	612	792	5
	389	346	395	358	612	792	5
p	398	350	403	358	612	792	5
2	403	355	406	360	612	792	5
	407	344	411	360	612	792	5
	412	346	414	358	612	792	5
	415	344	419	360	612	792	5
s	420	350	424	358	612	792	5
	425	346	431	358	612	792	5
p	434	350	439	358	612	792	5
3	439	355	442	360	612	792	5
	443	344	447	360	612	792	5
	448	346	450	358	612	792	5
	451	344	455	360	612	792	5
s	456	350	460	358	612	792	5
	461	346	467	358	612	792	5
p	470	350	475	358	612	792	5
4	475	355	478	360	612	792	5
	480	344	483	360	612	792	5
	484	346	487	358	612	792	5
	488	344	491	360	612	792	5
s	492	350	496	358	612	792	5
	498	346	504	358	612	792	5
p	506	350	511	358	612	792	5
5	511	355	514	360	612	792	5
	516	344	519	360	612	792	5
	521	346	527	358	612	792	5
0	529	350	535	358	612	792	5
(15)	549	349	565	358	612	792	5
El	57	370	66	379	612	792	5
parámetro	69	370	109	379	612	792	5
K	112	370	119	379	612	792	5
P	119	374	123	379	612	792	5
indicado	125	370	160	379	612	792	5
en	162	370	172	379	612	792	5
la	175	370	182	379	612	792	5
Fig.	185	370	200	379	612	792	5
3	203	370	208	379	612	792	5
es	211	370	219	379	612	792	5
un	222	370	232	379	612	792	5
factor	235	370	258	379	612	792	5
necesario	261	370	299	379	612	792	5
para	302	370	319	379	612	792	5
tener	322	370	341	379	612	792	5
una	344	370	358	379	612	792	5
ganancia	361	370	397	379	612	792	5
en	400	370	409	379	612	792	5
estado	412	370	437	379	612	792	5
estable	440	370	468	379	612	792	5
igual	471	370	490	379	612	792	5
a	493	370	498	379	612	792	5
uno.	500	370	518	379	612	792	5
El	521	370	530	379	612	792	5
valor	532	370	553	379	612	792	5
de	556	370	565	379	612	792	5
K	47	382	53	391	612	792	5
P	54	386	57	392	612	792	5
se	60	382	68	391	612	792	5
lo	71	382	78	391	612	792	5
calcula	81	382	109	391	612	792	5
con	112	382	126	391	612	792	5
(16).	129	382	148	391	612	792	5
K	382	408	389	417	612	792	5
P	389	414	393	419	612	792	5
	397	405	402	417	612	792	5
1	448	402	453	411	612	792	5
(16)	549	408	565	417	612	792	5
C	405	419	412	428	612	792	5
	419	416	421	428	612	792	5
	422	411	426	431	612	792	5
	426	416	432	428	612	792	5
A	433	419	439	428	612	792	5
	441	416	446	428	612	792	5
B	448	419	455	428	612	792	5
	456	416	459	428	612	792	5
K	460	419	467	428	612	792	5
T	468	417	471	423	612	792	5
	474	411	477	431	612	792	5
	485	416	488	428	612	792	5
B	489	419	496	428	612	792	5
	477	413	481	420	612	792	5
1	480	415	483	420	612	792	5
T	412	417	416	423	612	792	5
Una	56	441	72	450	612	792	5
alternativa	76	441	119	450	612	792	5
en	123	441	132	450	612	792	5
lugar	136	441	156	450	612	792	5
de	160	441	170	450	612	792	5
realizar	174	441	204	450	612	792	5
la	208	441	215	450	612	792	5
comparación	219	441	271	450	612	792	5
de	275	441	284	450	612	792	5
coeficientes	288	441	336	450	612	792	5
es	340	441	348	450	612	792	5
el	352	441	359	450	612	792	5
cálculo	364	441	392	450	612	792	5
de	396	441	406	450	612	792	5
las	410	441	421	450	612	792	5
ganancias	425	441	464	450	612	792	5
mediante	468	441	505	450	612	792	5
la	509	441	516	450	612	792	5
fórmula	520	441	552	450	612	792	5
de	556	441	565	450	612	792	5
Ackermann	47	453	93	462	612	792	5
[10]	96	453	113	462	612	792	5
dada	116	453	135	462	612	792	5
por	138	453	151	462	612	792	5
(17).	154	453	174	462	612	792	5
La	177	453	187	462	612	792	5
fórmula	190	453	222	462	612	792	5
de	225	453	234	462	612	792	5
Ackermann	237	453	284	462	612	792	5
generalmente	287	453	341	462	612	792	5
se	344	453	352	462	612	792	5
utiliza	355	453	380	462	612	792	5
en	383	453	393	462	612	792	5
sistemas	396	453	429	462	612	792	5
de	432	453	442	462	612	792	5
mayor	445	453	470	462	612	792	5
complejidad,	473	453	525	462	612	792	5
mediante	528	453	565	462	612	792	5
el	47	465	54	474	612	792	5
uso	57	465	70	474	612	792	5
de	73	465	82	474	612	792	5
Matlab	85	465	113	474	612	792	5
esta	116	465	131	474	612	792	5
fórmula	134	465	165	474	612	792	5
permite	168	465	198	474	612	792	5
localizar	201	465	235	474	612	792	5
los	238	465	249	474	612	792	5
polos	252	465	274	474	612	792	5
en	276	465	285	474	612	792	5
las	288	465	299	474	612	792	5
posiciones	302	465	344	474	612	792	5
deseadas.	346	465	384	474	612	792	5
K	412	484	418	493	612	792	5
T	419	483	422	488	612	792	5
	427	481	432	493	612	792	5
t	434	484	437	493	612	792	5
T	438	483	441	488	612	792	5
	444	481	447	493	612	792	5
	448	481	453	493	612	792	5
(	453	484	456	493	612	792	5
A	457	484	463	493	612	792	5
)	463	484	467	493	612	792	5
0	294	509	299	518	612	792	5
1	308	509	313	518	612	792	5
	312	503	315	519	612	792	5
	316	506	319	518	612	792	5
	320	505	324	517	612	792	5
	320	510	324	522	612	792	5
b	324	509	329	518	612	792	5
Ab	339	509	351	518	612	792	5
Los	57	527	72	536	612	792	5
coeficientes	74	527	122	536	612	792	5
	125	524	129	536	612	792	5
i	129	530	130	536	612	792	5
son	133	527	147	536	612	792	5
tales	149	527	168	536	612	792	5
que	170	527	185	536	612	792	5
p	187	527	192	536	612	792	5
1	192	530	196	536	612	792	5
,	196	527	198	536	612	792	5
p	201	527	206	536	612	792	5
2	206	530	209	536	612	792	5
,..	209	527	216	536	612	792	5
p	219	527	224	536	612	792	5
n	224	530	227	536	612	792	5
sean	230	527	247	536	612	792	5
las	250	527	261	536	612	792	5
raíces	263	527	287	536	612	792	5
del	289	527	301	536	612	792	5
polinomio.	304	527	347	536	612	792	5
Donde:	47	509	76	518	612	792	5
	80	506	86	518	612	792	5
(	86	509	89	518	612	792	5
A	90	509	96	518	612	792	5
)	96	509	99	518	612	792	5
	102	506	107	518	612	792	5
A	110	509	117	518	612	792	5
n	117	508	120	513	612	792	5
	123	506	128	518	612	792	5
	130	506	134	518	612	792	5
n	135	515	138	520	612	792	5
	138	513	142	520	612	792	5
1	141	515	144	520	612	792	5
A	145	509	151	518	612	792	5
n	151	508	154	513	612	792	5
	155	506	158	513	612	792	5
1	158	508	161	513	612	792	5
	163	506	169	518	612	792	5
	181	506	186	518	612	792	5
	188	506	192	518	612	792	5
1	192	515	195	520	612	792	5
A	196	509	202	518	612	792	5
	204	506	209	518	612	792	5
	211	506	215	518	612	792	5
0	216	515	219	520	612	792	5
I	220	509	223	518	612	792	5
,	224	509	227	518	612	792	5
y	232	509	237	518	612	792	5
t	240	509	243	518	612	792	5
T	244	507	247	513	612	792	5
	251	506	257	518	612	792	5
	259	503	262	519	612	792	5
0	262	509	267	518	612	792	5
A	361	509	367	518	612	792	5
2	367	507	370	513	612	792	5
b	370	509	375	518	612	792	5
A	386	509	392	518	612	792	5
3	392	507	394	513	612	792	5
b	395	509	400	518	612	792	5
(17)	549	484	565	493	612	792	5
	435	503	439	510	612	792	5
1	438	505	441	510	612	792	5
A	410	509	416	518	612	792	5
n	416	507	419	513	612	792	5
	420	506	423	513	612	792	5
1	423	507	425	513	612	792	5
b	425	509	430	518	612	792	5
	431	505	435	517	612	792	5
	431	510	435	522	612	792	5
.	443	509	445	518	612	792	5
	288	541	291	556	612	792	5
s	292	546	296	555	612	792	5
	298	543	304	555	612	792	5
p	306	546	312	555	612	792	5
1	311	552	314	557	612	792	5
	315	541	318	556	612	792	5
	319	543	322	555	612	792	5
	323	541	326	556	612	792	5
s	327	546	331	555	612	792	5
	333	543	339	555	612	792	5
p	342	546	347	555	612	792	5
2	347	552	350	557	612	792	5
	351	541	355	556	612	792	5
	356	543	358	555	612	792	5
	369	541	372	556	612	792	5
s	373	546	377	555	612	792	5
	379	543	385	555	612	792	5
p	387	546	393	555	612	792	5
n	392	552	395	557	612	792	5
	397	541	401	556	612	792	5
	403	543	409	555	612	792	5
s	411	546	415	555	612	792	5
n	415	545	419	550	612	792	5
	421	543	427	555	612	792	5
	429	543	433	555	612	792	5
1	433	552	436	557	612	792	5
s	436	546	440	555	612	792	5
n	441	545	444	550	612	792	5
	444	543	448	550	612	792	5
1	447	545	450	550	612	792	5
	452	543	458	555	612	792	5
	460	543	464	555	612	792	5
2	465	552	468	557	612	792	5
s	468	546	473	555	612	792	5
n	473	545	476	550	612	792	5
	476	543	480	550	612	792	5
2	480	545	483	550	612	792	5
	486	543	491	555	612	792	5
	503	543	507	555	612	792	5
n	508	552	511	557	612	792	5
	511	550	515	557	612	792	5
1	514	552	517	557	612	792	5
s	517	546	521	555	612	792	5
	523	543	529	555	612	792	5
	531	543	535	555	612	792	5
n	536	552	539	557	612	792	5
(18)	549	546	565	555	612	792	5
La	57	567	67	576	612	792	5
posición	70	567	104	576	612	792	5
de	107	567	116	576	612	792	5
los	119	567	131	576	612	792	5
polos	134	567	156	576	612	792	5
seleccionados	158	567	214	576	612	792	5
es:	217	567	228	576	612	792	5
p	231	567	236	576	612	792	5
=	239	567	244	576	612	792	5
[-450+j700;	247	567	295	576	612	792	5
-450+j700;	301	567	346	576	612	792	5
-340;	348	567	370	576	612	792	5
-380+j320;	372	567	417	576	612	792	5
-380-j320].	420	567	465	576	612	792	5
Con	468	567	484	576	612	792	5
estos	487	567	507	576	612	792	5
polos	510	567	532	576	612	792	5
se	535	567	543	576	612	792	5
tiene	546	567	565	576	612	792	5
el	47	579	54	588	612	792	5
vector	57	579	81	588	612	792	5
ganancias:	84	579	126	588	612	792	5
K	129	579	135	588	612	792	5
=	138	579	143	588	612	792	5
[-66.0037;	146	579	188	588	612	792	5
0.0334;	191	579	221	588	612	792	5
294.4354;	223	579	264	588	612	792	5
0.0739;	269	579	299	588	612	792	5
0.9564]	302	579	332	588	612	792	5
y	335	579	340	588	612	792	5
la	342	579	349	588	612	792	5
ganancia	352	579	387	588	612	792	5
del	390	579	402	588	612	792	5
factor	405	579	428	588	612	792	5
K	431	579	437	588	612	792	5
P	437	582	441	588	612	792	5
es	444	579	452	588	612	792	5
7.6052.	454	579	485	588	612	792	5
IV.	111	603	124	612	612	792	5
C	132	603	138	612	612	792	5
ONTROLADOR	138	605	193	612	612	792	5
POR	195	605	211	612	612	792	5
R	213	603	220	612	612	792	5
EALIMENTACIÓN	220	605	286	612	612	792	5
DE	288	605	298	612	612	792	5
E	300	603	307	612	612	792	5
STADOS	307	605	338	612	612	792	5
SVF	340	603	358	612	612	792	5
CON	360	605	377	612	612	792	5
C	379	603	386	612	612	792	5
ONTROLADOR	386	605	441	612	612	792	5
PI	443	603	452	612	612	792	5
I	454	603	457	612	612	792	5
NTEGRADO	457	605	501	612	612	792	5
La	57	619	67	628	612	792	5
Fig.	70	619	86	628	612	792	5
4	89	619	94	628	612	792	5
presenta	97	619	130	628	612	792	5
el	133	619	140	628	612	792	5
diagrama	143	619	180	628	612	792	5
simplificado	183	619	233	628	612	792	5
del	236	619	248	628	612	792	5
controlador	251	619	297	628	612	792	5
SVF	300	619	318	628	612	792	5
con	321	619	336	628	612	792	5
PI	338	619	347	628	612	792	5
incluido,	350	619	386	628	612	792	5
este	389	619	404	628	612	792	5
tipo	407	619	423	628	612	792	5
de	426	619	435	628	612	792	5
controlador	438	619	484	628	612	792	5
es	487	619	495	628	612	792	5
un	498	619	508	628	612	792	5
sistema	511	619	541	628	612	792	5
servo	543	619	565	628	612	792	5
[11]	47	631	64	640	612	792	5
que	68	631	83	640	612	792	5
incluye	87	631	116	640	612	792	5
un	121	631	131	640	612	792	5
integrador	136	631	177	640	612	792	5
y	181	631	186	640	612	792	5
un	191	631	201	640	612	792	5
control	205	631	234	640	612	792	5
proporcional.	238	631	292	640	612	792	5
Este	297	631	314	640	612	792	5
controlador	318	631	365	640	612	792	5
tiene	369	631	388	640	612	792	5
un	393	631	403	640	612	792	5
control	408	631	436	640	612	792	5
PI	441	631	449	640	612	792	5
que	454	631	468	640	612	792	5
tiene	473	631	492	640	612	792	5
como	497	631	519	640	612	792	5
entrada	524	631	553	640	612	792	5
la	558	631	565	640	612	792	5
diferencia	47	643	87	652	612	792	5
entre	89	643	109	652	612	792	5
la	112	643	119	652	612	792	5
posición	121	643	155	652	612	792	5
angular	158	643	188	652	612	792	5
del	190	643	202	652	612	792	5
motor	205	643	229	652	612	792	5
y	232	643	236	652	612	792	5
un	239	643	249	652	612	792	5
valor	251	643	272	652	612	792	5
de	274	643	284	652	612	792	5
referencia;	286	643	329	652	612	792	5
la	332	643	339	652	612	792	5
salida	341	643	365	652	612	792	5
del	367	643	379	652	612	792	5
control	382	643	411	652	612	792	5
PI	413	643	422	652	612	792	5
es	425	643	433	652	612	792	5
comparada	435	643	479	652	612	792	5
con	482	643	496	652	612	792	5
la	499	643	506	652	612	792	5
suma	508	643	529	652	612	792	5
de	532	643	542	652	612	792	5
todas	544	643	565	652	612	792	5
las	47	655	58	664	612	792	5
ganancias	60	655	100	664	612	792	5
de	102	655	112	664	612	792	5
realimentación	114	655	174	664	612	792	5
de	176	655	186	664	612	792	5
estados,	188	655	220	664	612	792	5
cuyo	222	655	242	664	612	792	5
resultado	244	655	281	664	612	792	5
es	283	655	292	664	612	792	5
la	294	655	301	664	612	792	5
referencia	304	655	344	664	612	792	5
de	346	655	356	664	612	792	5
torque	358	655	384	664	612	792	5
del	386	655	399	664	612	792	5
sistema.	401	655	433	664	612	792	5
Fig.	47	166	59	173	612	792	6
4.	61	166	68	173	612	792	6
Diagrama	73	166	105	173	612	792	6
simplificado	107	166	147	173	612	792	6
del	149	166	159	173	612	792	6
controlador	161	166	198	173	612	792	6
SVF	200	166	214	173	612	792	6
con	216	166	228	173	612	792	6
PI	230	166	237	173	612	792	6
[5].	239	166	250	173	612	792	6
Este	57	186	74	195	612	792	6
controlador	77	186	124	195	612	792	6
añade	127	186	150	195	612	792	6
una	153	186	167	195	612	792	6
nueva	171	186	194	195	612	792	6
variable	198	186	230	195	612	792	6
de	233	186	242	195	612	792	6
estado	246	186	271	195	612	792	6
al	274	186	282	195	612	792	6
sistema	285	186	315	195	612	792	6
a	318	186	323	195	612	792	6
causa	326	186	348	195	612	792	6
del	351	186	363	195	612	792	6
integrador	367	186	408	195	612	792	6
del	411	186	423	195	612	792	6
PI,	426	186	438	195	612	792	6
esta	441	186	456	195	612	792	6
variable	460	186	492	195	612	792	6
de	495	186	504	195	612	792	6
estado	508	186	533	195	612	792	6
X	536	186	542	195	612	792	6
N	542	189	547	195	612	792	6
está	550	186	565	195	612	792	6
dada	47	198	66	207	612	792	6
por	68	198	82	207	612	792	6
(19).	84	198	103	207	612	792	6
1	405	217	410	226	612	792	6
X	381	223	388	232	612	792	6
N	389	229	393	234	612	792	6
	397	220	403	232	612	792	6
	412	220	415	232	612	792	6
	416	220	420	232	612	792	6
	416	224	420	236	612	792	6
	420	220	426	232	612	792	6
ref	426	229	433	234	612	792	6
(	435	223	439	232	612	792	6
s	439	223	443	232	612	792	6
)	443	223	447	232	612	792	6
	448	220	454	232	612	792	6
C	455	223	462	232	612	792	6
T	462	222	466	227	612	792	6
	469	220	471	232	612	792	6
X	473	223	480	232	612	792	6
(	481	223	485	232	612	792	6
s	485	223	489	232	612	792	6
)	489	223	493	232	612	792	6
	493	220	497	232	612	792	6
	493	224	497	236	612	792	6
s	406	231	410	240	612	792	6
(19)	549	223	565	232	612	792	6
X	393	269	399	278	612	792	6
N	400	274	404	279	612	792	6
	408	266	414	278	612	792	6
	416	266	423	278	612	792	6
ref	422	274	429	279	612	792	6
(	431	269	435	278	612	792	6
t	435	269	438	278	612	792	6
)	438	269	442	278	612	792	6
	443	266	449	278	612	792	6
C	450	269	457	278	612	792	6
T	457	267	461	272	612	792	6
	464	266	467	278	612	792	6
X	469	269	475	278	612	792	6
(	476	269	480	278	612	792	6
t	480	269	483	278	612	792	6
)	483	269	487	278	612	792	6
(20)	549	269	565	277	612	792	6
U	376	310	384	319	612	792	6
p	385	316	388	321	612	792	6
	392	307	397	319	612	792	6
K	400	310	407	319	612	792	6
I	407	316	409	321	612	792	6
	412	307	415	319	612	792	6
X	417	310	423	319	612	792	6
N	424	316	428	321	612	792	6
	432	307	438	319	612	792	6
K	439	310	447	319	612	792	6
p	447	316	450	321	612	792	6
	453	307	456	319	612	792	6
	456	302	460	322	612	792	6
	460	307	467	319	612	792	6
ref	467	316	473	321	612	792	6
	477	307	483	319	612	792	6
	484	307	491	319	612	792	6
M	491	316	496	321	612	792	6
	498	302	502	322	612	792	6
(21)	549	310	565	319	612	792	6
Al	57	249	67	258	612	792	6
transformar	69	249	116	258	612	792	6
(19)	118	249	135	258	612	792	6
al	138	249	145	258	612	792	6
dominio	147	249	181	258	612	792	6
del	183	249	196	258	612	792	6
tiempo	198	249	226	258	612	792	6
se	228	249	237	258	612	792	6
obtiene:	239	249	271	258	612	792	6
La	57	290	67	298	612	792	6
salida	70	290	93	298	612	792	6
del	96	290	108	298	612	792	6
controlador	110	290	156	298	612	792	6
PI	159	290	168	298	612	792	6
está	171	290	186	298	612	792	6
dada	188	290	207	298	612	792	6
por:	210	290	226	298	612	792	6
K	421	338	428	347	612	792	6
I	429	343	431	348	612	792	6
	435	335	441	347	612	792	6
K	444	330	451	339	612	792	6
p	452	336	455	341	612	792	6
(22)	549	338	565	347	612	792	6
T	445	346	451	354	612	792	6
I	451	351	453	356	612	792	6
Al	57	365	67	374	612	792	6
sustituir	69	365	102	374	612	792	6
de	104	365	114	374	612	792	6
(19)	116	365	133	374	612	792	6
a	136	365	140	374	612	792	6
(21)	143	365	159	374	612	792	6
en	162	365	172	374	612	792	6
(8),	174	365	188	374	612	792	6
se	191	365	199	374	612	792	6
tiene	202	365	221	374	612	792	6
la	224	365	231	374	612	792	6
descripción	234	365	280	374	612	792	6
de	282	365	292	374	612	792	6
la	295	365	302	374	612	792	6
dinámica	304	365	341	374	612	792	6
del	343	365	356	374	612	792	6
sistema	358	365	388	374	612	792	6
en	391	365	400	374	612	792	6
variables	403	365	439	374	612	792	6
de	442	365	451	374	612	792	6
estado	454	365	479	374	612	792	6
que	482	365	496	374	612	792	6
incluye	499	365	528	374	612	792	6
la	531	365	538	374	612	792	6
nueva	541	365	565	374	612	792	6
variable	47	378	79	387	612	792	6
X	82	378	88	387	612	792	6
N	88	381	92	387	612	792	6
.	92	378	94	387	612	792	6
	182	395	186	407	612	792	6
X	190	398	196	408	612	792	6
(	198	398	201	408	612	792	6
t	201	398	204	408	612	792	6
)	204	398	208	408	612	792	6
	211	395	215	407	612	792	6
	226	396	230	408	612	792	6
A	234	398	240	407	612	792	6
	182	404	186	417	612	792	6
	211	404	215	417	612	792	6
	218	402	223	414	612	792	6
	226	405	230	417	612	792	6
T	237	411	240	417	612	792	6
	182	413	186	425	612	792	6
X	187	414	193	423	612	792	6
N	195	419	198	424	612	792	6
(	200	414	204	423	612	792	6
t	204	414	206	423	612	792	6
)	207	414	210	423	612	792	6
	211	413	215	425	612	792	6
	226	412	230	424	612	792	6
C	230	413	236	422	612	792	6
0	251	398	256	407	612	792	6
	257	396	261	408	612	792	6
	262	395	266	408	612	792	6
X	270	398	276	407	612	792	6
(	278	398	281	407	612	792	6
t	281	398	284	407	612	792	6
)	285	398	288	407	612	792	6
	291	395	295	408	612	792	6
	305	396	309	408	612	792	6
B	309	398	315	407	612	792	6
	316	396	320	408	612	792	6
	360	396	363	408	612	792	6
0	364	398	369	407	612	792	6
	369	396	373	408	612	792	6
	297	402	303	414	612	792	6
M	322	405	330	414	612	792	6
ref	331	411	338	416	612	792	6
(	340	405	344	414	612	792	6
t	343	405	346	414	612	792	6
)	347	405	350	414	612	792	6
	352	402	358	414	612	792	6
	360	405	363	417	612	792	6
	369	405	373	417	612	792	6
	374	402	380	414	612	792	6
ref	381	411	387	416	612	792	6
(	390	405	393	414	612	792	6
t	393	405	396	414	612	792	6
)	396	405	400	414	612	792	6
0	251	413	256	422	612	792	6
	257	405	261	417	612	792	6
	257	412	261	424	612	792	6
	262	405	266	417	612	792	6
	262	412	266	425	612	792	6
X	268	413	274	422	612	792	6
N	275	418	279	424	612	792	6
(	281	413	284	422	612	792	6
t	284	413	287	422	612	792	6
)	287	413	291	422	612	792	6
	291	405	295	417	612	792	6
	291	412	295	425	612	792	6
	305	405	309	417	612	792	6
	305	412	309	424	612	792	6
0	310	413	315	422	612	792	6
	316	405	320	417	612	792	6
	316	412	320	424	612	792	6
	360	412	363	424	612	792	6
1	364	413	369	422	612	792	6
	369	412	373	424	612	792	6
(23)	416	406	432	415	612	792	6
Se	57	435	67	443	612	792	6
definen	69	435	99	443	612	792	6
las	102	435	113	443	612	792	6
matrices	115	435	149	443	612	792	6
extendidas:	152	435	197	443	612	792	6
	410	451	414	463	612	792	6
A	418	454	424	463	612	792	6
A	391	461	397	470	612	792	6
e	396	466	398	471	612	792	6
	402	458	407	470	612	792	6
	410	461	414	473	612	792	6
T	421	467	425	472	612	792	6
	410	468	414	480	612	792	6
C	414	468	421	477	612	792	6
0	436	454	441	463	612	792	6
	441	451	445	463	612	792	6
	473	451	477	463	612	792	6
B	478	454	484	463	612	792	6
	485	451	489	463	612	792	6
,	446	461	449	470	612	792	6
B	453	461	459	470	612	792	6
e	459	466	462	471	612	792	6
	465	458	471	470	612	792	6
	473	461	477	473	612	792	6
	485	461	489	473	612	792	6
0	436	468	441	477	612	792	6
	441	461	445	473	612	792	6
	441	468	445	480	612	792	6
	473	468	477	480	612	792	6
0	478	468	483	477	612	792	6
	485	468	489	480	612	792	6
(24)	549	461	565	470	612	792	6
En	57	489	68	498	612	792	6
la	71	489	78	498	612	792	6
Fig.	82	489	97	498	612	792	6
4	101	489	106	498	612	792	6
se	109	489	117	498	612	792	6
observa	121	489	152	498	612	792	6
que	155	489	169	498	612	792	6
el	173	489	180	498	612	792	6
torque	183	489	209	498	612	792	6
de	212	489	221	498	612	792	6
referencia	225	489	265	498	612	792	6
es	268	489	276	498	612	792	6
función	280	489	310	498	612	792	6
de	313	489	323	498	612	792	6
las	326	489	337	498	612	792	6
ganancias	341	489	380	498	612	792	6
de	383	489	393	498	612	792	6
realimentación	396	489	455	498	612	792	6
de	458	489	468	498	612	792	6
estados,	471	489	503	498	612	792	6
de	507	489	516	498	612	792	6
U	519	489	527	498	612	792	6
p	527	492	530	498	612	792	6
y	533	489	538	498	612	792	6
de	541	489	551	498	612	792	6
las	554	489	565	498	612	792	6
variables	47	501	83	510	612	792	6
de	85	501	95	510	612	792	6
estado.	97	501	125	510	612	792	6
M	400	520	409	529	612	792	6
ref	410	526	416	531	612	792	6
	421	517	427	529	612	792	6
U	428	520	436	529	612	792	6
p	437	526	440	531	612	792	6
	443	517	449	529	612	792	6
K	451	520	458	529	612	792	6
T	458	519	462	524	612	792	6
	465	517	468	529	612	792	6
X	470	520	476	529	612	792	6
(25)	549	520	565	529	612	792	6
Al	57	541	67	550	612	792	6
reemplazar	69	541	114	550	612	792	6
(21)	116	541	133	550	612	792	6
en	136	541	145	550	612	792	6
(25)	148	541	164	550	612	792	6
se	167	541	175	550	612	792	6
obtiene:	178	541	210	550	612	792	6
	507	557	510	569	612	792	6
X	514	560	520	568	612	792	6
	525	557	529	569	612	792	6
M	349	567	357	576	612	792	6
ref	359	572	365	577	612	792	6
	370	564	375	576	612	792	6
K	378	567	385	576	612	792	6
p	386	572	389	577	612	792	6
	392	564	394	576	612	792	6
	395	564	401	576	612	792	6
ref	402	572	408	577	612	792	6
	412	564	418	576	612	792	6
	420	563	424	575	612	792	6
	420	568	424	580	612	792	6
K	424	567	431	576	612	792	6
p	432	572	435	577	612	792	6
	438	564	440	576	612	792	6
C	441	567	448	576	612	792	6
T	449	565	452	570	612	792	6
	455	564	461	576	612	792	6
K	463	567	470	576	612	792	6
T	471	565	474	570	612	792	6
	478	564	483	576	612	792	6
K	485	567	492	576	612	792	6
I	493	572	495	577	612	792	6
	497	563	501	575	612	792	6
	497	568	501	580	612	792	6
	502	564	505	576	612	792	6
	507	567	510	579	612	792	6
	525	567	529	579	612	792	6
	507	574	510	586	612	792	6
X	512	574	518	583	612	792	6
N	519	580	523	585	612	792	6
	525	574	529	586	612	792	6
K	387	594	394	603	612	792	6
e	394	600	397	605	612	792	6
T	395	593	398	598	612	792	6
	402	591	408	603	612	792	6
	411	590	415	603	612	792	6
	411	595	415	607	612	792	6
K	415	594	422	603	612	792	6
p	423	600	426	605	612	792	6
	429	591	431	603	612	792	6
C	432	594	439	603	612	792	6
T	439	593	443	598	612	792	6
	446	591	452	603	612	792	6
K	454	594	461	603	612	792	6
T	462	593	465	598	612	792	6
	469	591	474	603	612	792	6
K	476	594	483	603	612	792	6
I	484	600	486	605	612	792	6
	488	590	492	603	612	792	6
	488	595	492	607	612	792	6
(25.a)	542	567	565	576	612	792	6
(26)	549	594	565	603	612	792	6
Donde	57	616	84	625	612	792	6
el	86	616	93	625	612	792	6
vector	96	616	121	625	612	792	6
de	123	616	133	625	612	792	6
ganancias	135	616	175	625	612	792	6
K	177	616	184	625	612	792	6
aparece	187	616	217	625	612	792	6
en	220	616	229	625	612	792	6
(26).	232	616	251	625	612	792	6
Mediante	253	616	291	625	612	792	6
el	294	616	301	625	612	792	6
uso	303	616	317	625	612	792	6
de	320	616	329	625	612	792	6
la	332	616	339	625	612	792	6
fórmula	341	616	373	625	612	792	6
de	376	616	385	625	612	792	6
Ackermann	388	616	434	625	612	792	6
se	437	616	445	625	612	792	6
calcula	448	616	476	625	612	792	6
las	478	616	490	625	612	792	6
ganancias	492	616	532	625	612	792	6
a	534	616	539	625	612	792	6
través	541	616	565	625	612	792	6
de	47	628	56	637	612	792	6
las	59	628	70	637	612	792	6
matrices	73	628	106	637	612	792	6
extendidas	109	628	152	637	612	792	6
y	154	628	159	637	612	792	6
la	162	628	169	637	612	792	6
ubicación	172	628	210	637	612	792	6
deseada	213	628	245	637	612	792	6
de	247	628	257	637	612	792	6
los	259	628	271	637	612	792	6
seis	274	628	288	637	612	792	6
polos,	291	628	315	637	612	792	6
el	318	628	325	637	612	792	6
sexto	328	628	349	637	612	792	6
polo	351	628	369	637	612	792	6
se	372	628	380	637	612	792	6
forma	383	628	406	637	612	792	6
debido	409	628	436	637	612	792	6
a	439	628	443	637	612	792	6
X	446	628	452	637	612	792	6
N	452	632	456	638	612	792	6
.	456	628	459	637	612	792	6
El	461	628	470	637	612	792	6
resultado	473	628	509	637	612	792	6
de	512	628	521	637	612	792	6
la	524	628	531	637	612	792	6
fórmula	534	628	565	637	612	792	6
de	47	641	56	650	612	792	6
Ackermann	59	641	106	650	612	792	6
está	108	641	124	650	612	792	6
dado	127	641	146	650	612	792	6
por	149	641	162	650	612	792	6
(27),	165	641	184	650	612	792	6
el	187	641	194	650	612	792	6
cual	197	641	214	650	612	792	6
debe	216	641	235	650	612	792	6
ser	238	641	250	650	612	792	6
comparado	253	641	297	650	612	792	6
con	300	641	314	650	612	792	6
(26)	317	641	334	650	612	792	6
para	337	641	354	650	612	792	6
obtener	357	641	386	650	612	792	6
las	389	641	400	650	612	792	6
ganancias	403	641	442	650	612	792	6
de	445	641	455	650	612	792	6
realimentación	457	641	517	650	612	792	6
de	519	641	529	650	612	792	6
estado	532	641	557	650	612	792	6
y	560	641	565	650	612	792	6
el	47	653	54	662	612	792	6
coeficiente	57	653	100	662	612	792	6
de	103	653	112	662	612	792	6
integración	115	653	160	662	612	792	6
K	162	653	169	662	612	792	6
I	169	656	171	662	612	792	6
.	171	653	174	662	612	792	6
K	358	672	365	681	612	792	6
e	365	677	368	683	612	792	6
T	366	670	369	676	612	792	6
	373	669	379	681	612	792	6
	381	666	384	682	612	792	6
K	385	672	392	681	612	792	6
e	392	677	395	683	612	792	6
1	394	677	397	683	612	792	6
K	408	672	415	681	612	792	6
e	415	677	418	683	612	792	6
2	418	677	421	683	612	792	6
K	432	672	439	681	612	792	6
e	439	677	442	683	612	792	6
3	442	677	445	683	612	792	6
K	455	672	462	681	612	792	6
e	463	677	465	683	612	792	6
4	466	677	469	683	612	792	6
K	480	672	487	681	612	792	6
e	487	677	489	683	612	792	6
5	490	677	493	683	612	792	6
K	503	672	510	681	612	792	6
e	510	677	513	683	612	792	6
6	513	677	516	683	612	792	6
	518	666	521	682	612	792	6
(27)	549	672	565	681	612	792	6
Con	57	694	74	703	612	792	6
lo	78	694	86	703	612	792	6
cual	90	694	107	703	612	792	6
se	111	694	119	703	612	792	6
obtiene:	124	694	156	703	612	792	6
K	158	694	165	703	612	792	6
I	166	700	168	705	612	792	6
	172	691	178	703	612	792	6
	180	691	186	703	612	792	6
K	186	694	193	703	612	792	6
e	194	700	196	705	612	792	6
6	197	700	200	705	612	792	6
,	201	694	203	703	612	792	6
K	208	694	214	703	612	792	6
p	216	700	218	705	612	792	6
	222	691	228	703	612	792	6
K	231	694	237	703	612	792	6
I	238	700	240	705	612	792	6
	243	691	246	703	612	792	6
T	247	694	252	703	612	792	6
I	252	700	254	705	612	792	6
,	256	694	258	703	612	792	6
K	262	694	269	703	612	792	6
T	270	693	273	698	612	792	6
	277	691	283	703	612	792	6
K	286	694	293	703	612	792	6
p	294	700	297	705	612	792	6
	299	691	302	703	612	792	6
C	303	694	310	703	612	792	6
T	310	693	313	698	612	792	6
	317	691	323	703	612	792	6
K	325	694	332	703	612	792	6
e	332	700	334	705	612	792	6
T	332	693	336	698	612	792	6
.	337	694	340	703	612	792	6
La	341	694	352	703	612	792	6
ubicación	356	694	395	703	612	792	6
de	400	694	409	703	612	792	6
los	414	694	425	703	612	792	6
polos	430	694	451	703	612	792	6
de	456	694	465	703	612	792	6
este	469	694	485	703	612	792	6
sistema	489	694	519	703	612	792	6
es:	524	694	535	703	612	792	6
p	539	694	544	703	612	792	6
=	549	694	554	703	612	792	6
[-	559	694	566	703	612	792	6
50+j1000;	47	710	88	719	612	792	6
-50-j1000;	91	710	133	719	612	792	6
-90+j47;	135	710	170	719	612	792	6
-90-j47;	172	710	204	719	612	792	6
-98;	207	710	223	719	612	792	6
-67.5].	226	710	252	719	612	792	6
De	57	724	69	733	612	792	6
la	71	724	78	733	612	792	6
fórmula	81	724	113	733	612	792	6
de	115	724	125	733	612	792	6
Ackermann	127	724	174	733	612	792	6
se	176	724	185	733	612	792	6
obtiene	187	724	217	733	612	792	6
el	219	724	227	733	612	792	6
vector	229	724	254	733	612	792	6
de	257	724	266	733	612	792	6
ganancias	269	724	308	733	612	792	6
extendidas:	311	724	356	733	612	792	6
K	359	724	365	732	612	792	6
e	366	729	368	734	612	792	6
T	366	722	369	727	612	792	6
=	372	724	378	733	612	792	6
[-10.18	381	724	410	733	612	792	6
-0.014	415	724	441	733	612	792	6
42.24	446	724	468	733	612	792	6
0.08	473	724	491	733	612	792	6
-0.597	496	724	522	733	612	792	6
-9.09].	527	724	554	733	612	792	6
El	556	724	565	733	612	792	6
vector	47	53	72	62	612	792	7
de	74	53	84	62	612	792	7
ganancias	86	53	125	62	612	792	7
K	128	53	135	62	612	792	7
T	135	52	138	58	612	792	7
,	138	53	141	62	612	792	7
y	144	53	149	62	612	792	7
las	151	53	162	62	612	792	7
ganancias	165	53	204	62	612	792	7
K	206	53	213	62	612	792	7
I	213	56	215	62	612	792	7
y	218	53	223	62	612	792	7
K	225	53	232	62	612	792	7
p	232	56	235	62	612	792	7
son:	238	53	254	62	612	792	7
K	257	53	264	62	612	792	7
T	264	52	267	58	612	792	7
=	270	53	275	62	612	792	7
[-10.18	278	53	307	62	612	792	7
-0.014	312	53	338	62	612	792	7
42.24	343	53	365	62	612	792	7
0.08	370	53	388	62	612	792	7
-0.597],	393	53	425	62	612	792	7
K	427	53	434	62	612	792	7
I	434	56	436	62	612	792	7
=	439	53	444	62	612	792	7
9.0926,	447	53	477	62	612	792	7
K	479	53	486	62	612	792	7
p	486	56	489	62	612	792	7
=	492	53	497	62	612	792	7
0.1346.	500	53	530	62	612	792	7
Al	57	65	67	74	612	792	7
tener	70	65	90	74	612	792	7
un	93	65	103	74	612	792	7
polo	106	65	123	74	612	792	7
más	126	65	142	74	612	792	7
este	145	65	161	74	612	792	7
sistema	164	65	194	74	612	792	7
se	197	65	205	74	612	792	7
reduce	208	65	234	74	612	792	7
la	237	65	244	74	612	792	7
velocidad	247	65	286	74	612	792	7
del	290	65	302	74	612	792	7
controlador,	305	65	353	74	612	792	7
sin	356	65	368	74	612	792	7
embargo	371	65	406	74	612	792	7
se	409	65	417	74	612	792	7
ha	420	65	429	74	612	792	7
elegido	432	65	462	74	612	792	7
la	464	65	472	74	612	792	7
ubicación	475	65	513	74	612	792	7
de	516	65	526	74	612	792	7
los	529	65	540	74	612	792	7
polos	543	65	565	74	612	792	7
después	47	77	78	86	612	792	7
de	81	77	90	86	612	792	7
varias	93	77	117	86	612	792	7
pruebas	119	77	150	86	612	792	7
y	153	77	158	86	612	792	7
un	160	77	170	86	612	792	7
mejor	173	77	196	86	612	792	7
resultado	199	77	235	86	612	792	7
en	238	77	247	86	612	792	7
el	250	77	257	86	612	792	7
sobre	259	77	281	86	612	792	7
impulso	284	77	316	86	612	792	7
y	319	77	324	86	612	792	7
error	326	77	345	86	612	792	7
en	348	77	357	86	612	792	7
estado	360	77	385	86	612	792	7
estable	388	77	416	86	612	792	7
de	418	77	428	86	612	792	7
la	430	77	437	86	612	792	7
respuesta	440	77	477	86	612	792	7
a	480	77	484	86	612	792	7
la	486	77	494	86	612	792	7
función	496	77	527	86	612	792	7
escalón.	529	77	562	86	612	792	7
Los	57	89	72	98	612	792	7
resultados	75	89	116	98	612	792	7
del	119	89	131	98	612	792	7
controlador	135	89	181	98	612	792	7
SVF	184	89	203	98	612	792	7
simple	206	89	232	98	612	792	7
y	236	89	241	98	612	792	7
del	244	89	256	98	612	792	7
controlador	260	89	306	98	612	792	7
SVF	309	89	328	98	612	792	7
con	331	89	345	98	612	792	7
PI	349	89	358	98	612	792	7
integrado	361	89	399	98	612	792	7
son	402	89	416	98	612	792	7
comparados	420	89	468	98	612	792	7
con	471	89	486	98	612	792	7
el	489	89	496	98	612	792	7
controlador	499	89	546	98	612	792	7
PID	549	89	565	98	612	792	7
para	47	101	64	110	612	792	7
tener	67	101	87	110	612	792	7
un	89	101	99	110	612	792	7
punto	102	101	125	110	612	792	7
de	128	101	137	110	612	792	7
referencia	140	101	180	110	612	792	7
del	183	101	195	110	612	792	7
comportamiento	198	101	263	110	612	792	7
de	266	101	275	110	612	792	7
los	278	101	290	110	612	792	7
controladores	292	101	347	110	612	792	7
con	350	101	365	110	612	792	7
realimentación	367	101	427	110	612	792	7
de	429	101	439	110	612	792	7
estado.	442	101	470	110	612	792	7
En	473	101	484	110	612	792	7
la	486	101	494	110	612	792	7
siguiente	496	101	532	110	612	792	7
sección	535	101	565	110	612	792	7
se	47	113	55	122	612	792	7
presenta	58	113	91	122	612	792	7
el	93	113	101	122	612	792	7
diseño	103	113	129	122	612	792	7
del	132	113	144	122	612	792	7
controlador	146	113	193	122	612	792	7
PID.	195	113	214	122	612	792	7
V.	187	137	196	146	612	792	7
C	204	137	210	146	612	792	7
ONTROLADOR	210	139	265	146	612	792	7
P	267	137	273	146	612	792	7
ROPORCIONAL	273	139	330	146	612	792	7
I	332	137	335	146	612	792	7
NTEGRAL	335	139	373	146	612	792	7
D	374	137	382	146	612	792	7
ERIVATIVO	382	139	425	146	612	792	7
El	57	153	66	162	612	792	7
controlador	71	153	117	162	612	792	7
PID	121	153	138	162	612	792	7
se	142	153	150	162	612	792	7
calibra	155	153	182	162	612	792	7
directamente	187	153	239	162	612	792	7
sobre	243	153	265	162	612	792	7
el	270	153	277	162	612	792	7
motor	282	153	305	162	612	792	7
por	310	153	324	162	612	792	7
medio	328	153	353	162	612	792	7
del	358	153	370	162	612	792	7
método	375	153	405	162	612	792	7
de	410	153	419	162	612	792	7
Ziegler-Nichols,	424	153	490	162	612	792	7
el	494	153	501	162	612	792	7
controlador	506	153	552	162	612	792	7
es	557	153	565	162	612	792	7
presentado	47	165	90	174	612	792	7
en	93	165	103	174	612	792	7
su	106	165	115	174	612	792	7
forma	118	165	142	174	612	792	7
aditiva	145	165	172	174	612	792	7
en	176	165	185	174	612	792	7
la	188	165	195	174	612	792	7
Fig.	199	165	215	174	612	792	7
5.	218	165	225	174	612	792	7
Para	229	165	246	174	612	792	7
la	250	165	257	174	612	792	7
parte	260	165	280	174	612	792	7
derivativa	283	165	323	174	612	792	7
del	326	165	339	174	612	792	7
controlador	342	165	388	174	612	792	7
PID	391	165	407	174	612	792	7
se	411	165	419	174	612	792	7
utiliza	422	165	447	174	612	792	7
un	450	165	460	174	612	792	7
DT1,	464	165	485	174	612	792	7
el	488	165	495	174	612	792	7
cual	498	165	515	174	612	792	7
contiene	518	165	552	174	612	792	7
un	555	165	565	174	612	792	7
cero	47	177	64	186	612	792	7
y	68	177	72	186	612	792	7
un	76	177	86	186	612	792	7
polo	89	177	107	186	612	792	7
con	111	177	125	186	612	792	7
una	129	177	143	186	612	792	7
constante	147	177	184	186	612	792	7
de	188	177	197	186	612	792	7
tiempo	201	177	228	186	612	792	7
pequeña,	232	177	268	186	612	792	7
esto	271	177	287	186	612	792	7
con	291	177	306	186	612	792	7
el	309	177	316	186	612	792	7
fin	320	177	331	186	612	792	7
de	334	177	344	186	612	792	7
que	347	177	362	186	612	792	7
sea	365	177	378	186	612	792	7
posible	381	177	410	186	612	792	7
su	414	177	422	186	612	792	7
implementación	426	177	490	186	612	792	7
real.	494	177	512	186	612	792	7
Adicional	515	177	554	186	612	792	7
al	558	177	565	186	612	792	7
método	47	189	77	198	612	792	7
de	79	189	89	198	612	792	7
Ziegler-Nichols,	92	189	157	198	612	792	7
también	160	189	192	198	612	792	7
se	195	189	203	198	612	792	7
realiza	206	189	232	198	612	792	7
un	235	189	245	198	612	792	7
ajuste	247	189	271	198	612	792	7
experimental	273	189	326	198	612	792	7
del	328	189	340	198	612	792	7
PID,	343	189	362	198	612	792	7
al	365	189	372	198	612	792	7
variar	374	189	398	198	612	792	7
los	400	189	412	198	612	792	7
parámetros	415	189	459	198	612	792	7
de	462	189	471	198	612	792	7
ganancia	474	189	509	198	612	792	7
y	512	189	517	198	612	792	7
los	519	189	531	198	612	792	7
tiempos	534	189	565	198	612	792	7
de	47	201	56	210	612	792	7
integración	59	201	104	210	612	792	7
sin	106	201	118	210	612	792	7
exceder	120	201	151	210	612	792	7
el	154	201	161	210	612	792	7
15%	164	201	182	210	612	792	7
del	185	201	197	210	612	792	7
valor	199	201	220	210	612	792	7
de	222	201	232	210	612	792	7
sobre	234	201	256	210	612	792	7
impulso.	258	201	293	210	612	792	7
Fig.	47	317	59	324	612	792	7
5.	61	317	68	324	612	792	7
Controlador	73	317	112	324	612	792	7
PID	114	317	127	324	612	792	7
[5].	129	317	140	324	612	792	7
Para	57	336	75	345	612	792	7
ajustar	78	336	104	345	612	792	7
el	107	336	115	345	612	792	7
PID	117	336	134	345	612	792	7
por	136	336	150	345	612	792	7
medio	153	336	177	345	612	792	7
de	181	336	190	345	612	792	7
Ziegler-Nichols,	193	336	259	345	612	792	7
se	262	336	270	345	612	792	7
incrementa	273	336	317	345	612	792	7
el	320	336	328	345	612	792	7
valor	331	336	351	345	612	792	7
de	354	336	363	345	612	792	7
ganancia	366	336	402	345	612	792	7
K	405	336	411	345	612	792	7
R	411	340	415	345	612	792	7
desde	418	336	441	345	612	792	7
un	444	336	454	345	612	792	7
pequeño	457	336	491	345	612	792	7
valor	494	336	514	345	612	792	7
hasta	517	336	538	345	612	792	7
que	541	336	555	345	612	792	7
el	558	336	565	345	612	792	7
sistema	47	348	77	357	612	792	7
alcance	80	348	110	357	612	792	7
su	114	348	123	357	612	792	7
límite	127	348	150	357	612	792	7
de	154	348	163	357	612	792	7
estabilidad,	167	348	212	357	612	792	7
en	216	348	226	357	612	792	7
el	229	348	237	357	612	792	7
cual	240	348	257	357	612	792	7
se	261	348	269	357	612	792	7
mide	273	348	292	357	612	792	7
la	296	348	303	357	612	792	7
ganancia	307	348	342	357	612	792	7
crítica	346	348	371	357	612	792	7
K	375	348	381	357	612	792	7
R-critico	381	352	405	358	612	792	7
y	408	348	413	357	612	792	7
el	417	348	424	357	612	792	7
periodo	428	348	458	357	612	792	7
de	462	348	472	357	612	792	7
oscilación	475	348	516	357	612	792	7
T	519	348	525	357	612	792	7
critico	525	352	542	358	612	792	7
.	542	348	544	357	612	792	7
Este	548	348	565	357	612	792	7
método	47	361	77	370	612	792	7
permite	81	361	111	370	612	792	7
encontrar	115	361	153	370	612	792	7
en	156	361	166	370	612	792	7
forma	170	361	193	370	612	792	7
experimental	197	361	249	370	612	792	7
las	253	361	264	370	612	792	7
constantes	268	361	310	370	612	792	7
de	314	361	323	370	612	792	7
tiempo	327	361	355	370	612	792	7
del	358	361	371	370	612	792	7
integrador	374	361	416	370	612	792	7
T	420	361	425	370	612	792	7
I	425	364	427	370	612	792	7
y	431	361	436	370	612	792	7
del	440	361	452	370	612	792	7
derivador	456	361	494	370	612	792	7
T	498	361	504	370	612	792	7
d	504	362	508	369	612	792	7
al	515	361	522	370	612	792	7
utilizar	526	361	554	370	612	792	7
la	558	361	565	370	612	792	7
ganancia	47	373	82	382	612	792	7
crítica	85	373	110	382	612	792	7
y	113	373	118	382	612	792	7
el	120	373	128	382	612	792	7
periodo	130	373	161	382	612	792	7
de	163	373	173	382	612	792	7
oscilación,	176	373	218	382	612	792	7
según	221	373	244	382	612	792	7
los	247	373	259	382	612	792	7
valores	262	373	290	382	612	792	7
indicados	293	373	331	382	612	792	7
en	334	373	344	382	612	792	7
la	346	373	353	382	612	792	7
Tabla	356	373	379	382	612	792	7
II.	382	373	391	382	612	792	7
Se	394	373	404	382	612	792	7
encontró	407	373	441	382	612	792	7
los	444	373	456	382	612	792	7
valores	458	373	487	382	612	792	7
de	490	373	499	382	612	792	7
ganancia	502	373	538	382	612	792	7
crítica	540	373	565	382	612	792	7
y	47	385	52	394	612	792	7
periodo	54	385	85	394	612	792	7
de	87	385	97	394	612	792	7
oscilación	99	385	140	394	612	792	7
crítico:	142	385	171	394	612	792	7
K	173	385	180	394	612	792	7
R-critico	180	388	203	394	612	792	7
=	205	385	211	394	612	792	7
2	214	385	218	394	612	792	7
y	221	385	226	394	612	792	7
T	229	385	234	394	612	792	7
critico	234	388	251	394	612	792	7
=	254	385	259	394	612	792	7
0.0658.	262	385	292	394	612	792	7
TABLA	289	402	316	409	612	792	7
II	318	402	323	409	612	792	7
PARÁMETROS	194	411	248	419	612	792	7
DEL	250	411	265	419	612	792	7
PID	267	411	280	419	612	792	7
MEDIANTE	281	411	323	419	612	792	7
ZIEGLER-NICHOLS	325	411	395	419	612	792	7
[5],[9]	397	411	418	419	612	792	7
Parámetro	47	422	84	429	612	792	7
Ganacia	47	434	73	441	612	792	7
del	75	434	85	441	612	792	7
controlador	87	434	124	441	612	792	7
K	126	434	131	441	612	792	7
R	131	437	134	441	612	792	7
Constante	47	445	79	452	612	792	7
de	81	445	88	452	612	792	7
tiempo	90	445	113	452	612	792	7
del	115	445	124	452	612	792	7
integrador	126	445	159	452	612	792	7
TI	161	445	168	452	612	792	7
Constante	47	454	79	462	612	792	7
de	81	454	88	462	612	792	7
tiempo	90	454	113	462	612	792	7
del	115	454	124	462	612	792	7
derivador	126	454	157	462	612	792	7
Td	159	454	167	462	612	792	7
0.45	342	433	357	440	612	792	7
K	359	433	364	440	612	792	7
R-critica	364	436	382	441	612	792	7
0.5	342	444	352	452	612	792	7
T	355	444	359	452	612	792	7
critico	359	447	372	452	612	792	7
0.125	342	454	360	461	612	792	7
T	363	454	367	461	612	792	7
critico	367	457	380	462	612	792	7
Valor	472	422	491	429	612	792	7
0.9	472	432	482	439	612	792	7
0.0329	472	444	494	452	612	792	7
0.008225	472	454	502	461	612	792	7
VI.	222	478	235	487	612	792	7
P	242	478	248	487	612	792	7
ROCEDIMIENTO	248	479	309	486	612	792	7
E	311	479	316	486	612	792	7
IMPLEMENTACIÓN	318	479	390	486	612	792	7
Los	57	493	72	502	612	792	7
controladores	75	493	130	502	612	792	7
son	133	493	147	502	612	792	7
simulados	151	493	192	502	612	792	7
en	195	493	205	502	612	792	7
Matlab	208	493	236	502	612	792	7
y	240	493	245	502	612	792	7
luego	249	493	271	502	612	792	7
cargados	274	493	310	502	612	792	7
en	314	493	323	502	612	792	7
un	327	493	337	502	612	792	7
módulo	340	493	371	502	612	792	7
controlador	374	493	420	502	612	792	7
dSPACE.	424	493	463	502	612	792	7
A	467	493	474	502	612	792	7
través	478	493	502	502	612	792	7
del	505	493	517	502	612	792	7
Interfaz	521	493	552	502	612	792	7
en	556	493	565	502	612	792	7
tiempo	47	505	74	514	612	792	7
real	79	505	94	514	612	792	7
RTI	99	505	115	514	612	792	7
se	120	505	128	514	612	792	7
pueden	133	505	161	514	612	792	7
configurar	166	505	208	514	612	792	7
las	212	505	223	514	612	792	7
entradas	228	505	261	514	612	792	7
y	266	505	271	514	612	792	7
salidas	276	505	303	514	612	792	7
del	308	505	320	514	612	792	7
controlador	324	505	371	514	612	792	7
gráficamente	375	505	427	514	612	792	7
en	432	505	441	514	612	792	7
Simulink	446	505	483	514	612	792	7
[1].	488	505	502	514	612	792	7
La	507	505	517	514	612	792	7
plataforma	522	505	565	514	612	792	7
dSPACE	47	517	83	526	612	792	7
principalmente	85	517	145	526	612	792	7
se	148	517	156	526	612	792	7
utilizan	159	517	189	526	612	792	7
para	191	517	208	526	612	792	7
realizar	211	517	241	526	612	792	7
pruebas	243	517	274	526	612	792	7
en	277	517	286	526	612	792	7
prototipos.	289	517	332	526	612	792	7
En	57	530	68	539	612	792	7
este	72	530	88	539	612	792	7
trabajo	92	530	119	539	612	792	7
se	124	530	132	539	612	792	7
ha	136	530	145	539	612	792	7
implementado	149	530	206	539	612	792	7
dos	210	530	224	539	612	792	7
controladores	228	530	283	539	612	792	7
SVF	287	530	305	539	612	792	7
y	309	530	314	539	612	792	7
un	318	530	328	539	612	792	7
PID	332	530	348	539	612	792	7
y	352	530	357	539	612	792	7
comparado	361	530	406	539	612	792	7
su	410	530	419	539	612	792	7
desempeño	423	530	467	539	612	792	7
en	472	530	481	539	612	792	7
cuanto	485	530	511	539	612	792	7
a	516	530	520	539	612	792	7
tiempo	524	530	552	539	612	792	7
de	556	530	565	539	612	792	7
establecimiento,	47	542	112	551	612	792	7
sobre	115	542	136	551	612	792	7
impulso	139	542	171	551	612	792	7
y	174	542	179	551	612	792	7
error	181	542	201	551	612	792	7
en	204	542	213	551	612	792	7
estado	216	542	241	551	612	792	7
estable.	244	542	274	551	612	792	7
En	277	542	288	551	612	792	7
este	291	542	306	551	612	792	7
trabajo	309	542	337	551	612	792	7
se	340	542	348	551	612	792	7
realizan	350	542	382	551	612	792	7
las	385	542	396	551	612	792	7
pruebas	398	542	430	551	612	792	7
sobre:	432	542	457	551	612	792	7
1)	459	542	468	551	612	792	7
El	470	542	479	551	612	792	7
motor	485	542	508	551	612	792	7
físico	511	542	533	551	612	792	7
y	536	542	541	551	612	792	7
2)	544	542	552	551	612	792	7
La	555	542	565	551	612	792	7
planta	47	554	71	563	612	792	7
o	76	554	81	563	612	792	7
modelo	86	554	116	563	612	792	7
matemático	121	554	167	563	612	792	7
del	172	554	184	563	612	792	7
sistema	189	554	219	563	612	792	7
a	224	554	228	563	612	792	7
controlar.	233	554	272	563	612	792	7
Se	277	554	287	563	612	792	7
ha	291	554	301	563	612	792	7
diseñado	305	554	341	563	612	792	7
e	346	554	350	563	612	792	7
implementado	355	554	412	563	612	792	7
los	417	554	429	563	612	792	7
controladores:	434	554	491	563	612	792	7
PID,	496	554	514	563	612	792	7
control	519	554	547	563	612	792	7
por	552	554	565	563	612	792	7
realimentación	47	566	106	575	612	792	7
de	112	566	121	575	612	792	7
estados	127	566	156	575	612	792	7
SVF	162	566	180	575	612	792	7
simple	186	566	212	575	612	792	7
y	218	566	223	575	612	792	7
control	229	566	257	575	612	792	7
por	262	566	276	575	612	792	7
realimentación	281	566	341	575	612	792	7
de	346	566	356	575	612	792	7
estados	361	566	391	575	612	792	7
con	396	566	411	575	612	792	7
control	416	566	445	575	612	792	7
proporcional	450	566	501	575	612	792	7
integral	507	566	537	575	612	792	7
en	543	566	553	575	612	792	7
la	558	566	565	575	612	792	7
realimentación	47	578	106	587	612	792	7
SVF-PI.	109	578	142	587	612	792	7
VII.	191	602	207	611	612	792	7
P	215	602	220	611	612	792	7
RUEBAS	220	603	252	610	612	792	7
R	254	602	260	611	612	792	7
EALIZADAS	260	603	305	610	612	792	7
Y	307	603	313	610	612	792	7
A	315	602	322	611	612	792	7
NÁLISIS	322	603	353	610	612	792	7
DE	355	603	366	610	612	792	7
R	368	602	374	611	612	792	7
ESULTADOS	374	603	421	610	612	792	7
Se	57	617	67	626	612	792	7
realizan	71	617	103	626	612	792	7
pruebas	107	617	138	626	612	792	7
de	142	617	152	626	612	792	7
funcionamiento	156	617	218	626	612	792	7
de	223	617	232	626	612	792	7
los	236	617	248	626	612	792	7
tres	252	617	266	626	612	792	7
controladores:	271	617	328	626	612	792	7
1)	332	617	340	626	612	792	7
Controlador	345	617	393	626	612	792	7
PID	397	617	413	626	612	792	7
ajustado	417	617	450	626	612	792	7
por	455	617	468	626	612	792	7
Ziegler-Nichols	472	617	536	626	612	792	7
y	540	617	545	626	612	792	7
PID	549	617	565	626	612	792	7
ajustado	47	629	80	638	612	792	7
experimentalmente	83	629	160	638	612	792	7
por	163	629	176	638	612	792	7
prueba	179	629	206	638	612	792	7
y	209	629	214	638	612	792	7
error	217	629	237	638	612	792	7
para	240	629	257	638	612	792	7
limitar	260	629	287	638	612	792	7
el	290	629	297	638	612	792	7
sobre	300	629	322	638	612	792	7
impulso,	325	629	359	638	612	792	7
2)	362	629	371	638	612	792	7
Controlador	374	629	422	638	612	792	7
SVF	425	629	443	638	612	792	7
simple	446	629	473	638	612	792	7
y	476	629	481	638	612	792	7
3)	484	629	493	638	612	792	7
Controlador	496	629	544	638	612	792	7
SVF	547	629	565	638	612	792	7
con	47	642	61	651	612	792	7
control	64	642	92	651	612	792	7
PI	95	642	104	651	612	792	7
integrado.	107	642	148	651	612	792	7
Para	151	642	168	651	612	792	7
los	171	642	183	651	612	792	7
tres	186	642	200	651	612	792	7
controladores	203	642	258	651	612	792	7
se	261	642	269	651	612	792	7
aplica	272	642	296	651	612	792	7
una	299	642	313	651	612	792	7
función	316	642	347	651	612	792	7
paso	350	642	368	651	612	792	7
y	371	642	376	651	612	792	7
se	379	642	387	651	612	792	7
mide	391	642	410	651	612	792	7
el	413	642	421	651	612	792	7
tiempo	424	642	451	651	612	792	7
de	454	642	464	651	612	792	7
establecimiento,	467	642	532	651	612	792	7
el	535	642	542	651	612	792	7
error	545	642	565	651	612	792	7
en	47	654	56	663	612	792	7
estado	60	654	85	663	612	792	7
estable	89	654	116	663	612	792	7
y	120	654	125	663	612	792	7
el	128	654	135	663	612	792	7
sobre	139	654	160	663	612	792	7
impulso	164	654	196	663	612	792	7
o	199	654	204	663	612	792	7
sobrecarga.	208	654	253	663	612	792	7
Las	257	654	271	663	612	792	7
tres	275	654	289	663	612	792	7
medidas	293	654	326	663	612	792	7
son	329	654	343	663	612	792	7
realizadas	347	654	386	663	612	792	7
en	390	654	400	663	612	792	7
el	403	654	410	663	612	792	7
lado	414	654	431	663	612	792	7
del	434	654	446	663	612	792	7
motor.	450	654	476	663	612	792	7
Para	480	654	497	663	612	792	7
cada	501	654	519	663	612	792	7
uno	523	654	538	663	612	792	7
de	541	654	550	663	612	792	7
los	554	654	565	663	612	792	7
controladores	47	666	101	675	612	792	7
se	104	666	112	675	612	792	7
presentan	115	666	153	675	612	792	7
dos	155	666	169	675	612	792	7
figuras:	172	666	202	675	612	792	7
posición	205	666	239	675	612	792	7
angular	241	666	271	675	612	792	7
y	274	666	279	675	612	792	7
torque	281	666	307	675	612	792	7
actual,	309	666	336	675	612	792	7
tanto	338	666	358	675	612	792	7
para	361	666	378	675	612	792	7
el	381	666	388	675	612	792	7
motor	390	666	414	675	612	792	7
como	417	666	439	675	612	792	7
para	441	666	459	675	612	792	7
la	461	666	468	675	612	792	7
planta.	471	666	498	675	612	792	7
Posición	57	678	92	687	612	792	7
angular:	94	678	127	687	612	792	7
Contiene	130	678	166	687	612	792	7
la	169	678	176	687	612	792	7
gráfica	179	678	206	687	612	792	7
de	209	678	219	687	612	792	7
tres	221	678	236	687	612	792	7
señales	239	678	268	687	612	792	7
de	270	678	280	687	612	792	7
la	283	678	290	687	612	792	7
posición	293	678	326	687	612	792	7
angular,	329	678	362	687	612	792	7
la	364	678	372	687	612	792	7
línea	375	678	394	687	612	792	7
verde	397	678	419	687	612	792	7
presenta	422	678	455	687	612	792	7
la	458	678	465	687	612	792	7
señal	468	678	488	687	612	792	7
de	491	678	501	687	612	792	7
referencia	503	678	543	687	612	792	7
dada	546	678	565	687	612	792	7
por	47	690	60	699	612	792	7
la	63	690	70	699	612	792	7
función	72	690	103	699	612	792	7
paso,	105	690	126	699	612	792	7
la	129	690	136	699	612	792	7
línea	138	690	158	699	612	792	7
roja	160	690	176	699	612	792	7
corresponde	178	690	227	699	612	792	7
al	230	690	237	699	612	792	7
modelo	240	690	269	699	612	792	7
matemático	272	690	319	699	612	792	7
y	321	690	326	699	612	792	7
la	329	690	336	699	612	792	7
línea	338	690	358	699	612	792	7
azul	360	690	377	699	612	792	7
corresponde	380	690	428	699	612	792	7
al	431	690	438	699	612	792	7
motor	441	690	464	699	612	792	7
físico.	467	690	492	699	612	792	7
Torque	57	702	86	711	612	792	7
actual:	89	702	115	711	612	792	7
Contiene	118	702	154	711	612	792	7
la	157	702	165	711	612	792	7
gráfica	168	702	195	711	612	792	7
de	198	702	207	711	612	792	7
dos	210	702	224	711	612	792	7
señales,	227	702	259	711	612	792	7
la	261	702	269	711	612	792	7
línea	272	702	291	711	612	792	7
roja	294	702	310	711	612	792	7
es	313	702	321	711	612	792	7
el	324	702	331	711	612	792	7
torque	334	702	359	711	612	792	7
actual	362	702	386	711	612	792	7
del	389	702	401	711	612	792	7
modelo	404	702	434	711	612	792	7
matemático	437	702	484	711	612	792	7
y	487	702	492	711	612	792	7
la	495	702	502	711	612	792	7
línea	505	702	524	711	612	792	7
azul	527	702	544	711	612	792	7
es	547	702	555	711	612	792	7
el	558	702	565	711	612	792	7
torque	47	714	72	723	612	792	7
actual	75	714	99	723	612	792	7
del	101	714	113	723	612	792	7
motor	116	714	140	723	612	792	7
físico.	142	714	167	723	612	792	7
Las	57	726	71	735	612	792	7
gráficas	74	726	105	735	612	792	7
son	108	726	122	735	612	792	7
realizadas	124	726	164	735	612	792	7
mediante	167	726	203	735	612	792	7
el	206	726	213	735	612	792	7
software	216	726	250	735	612	792	7
ControlDesk	253	726	304	735	612	792	7
de	306	726	315	735	612	792	7
la	318	726	325	735	612	792	7
plataforma	328	726	371	735	612	792	7
dSPACE.	373	726	412	735	612	792	7
A.	47	53	55	62	612	792	8
Prueba	63	53	92	62	612	792	8
de	95	53	104	62	612	792	8
Funcionamiento	107	53	172	62	612	792	8
del	174	53	187	62	612	792	8
Controlador	189	53	239	62	612	792	8
PID	242	53	259	62	612	792	8
El	57	67	66	76	612	792	8
controlador	69	67	115	76	612	792	8
PID	117	67	133	76	612	792	8
es	136	67	144	76	612	792	8
ajustado	147	67	180	76	612	792	8
1)	183	67	191	76	612	792	8
a	194	67	198	76	612	792	8
través	201	67	225	76	612	792	8
de	227	67	237	76	612	792	8
la	239	67	247	76	612	792	8
técnica	249	67	277	76	612	792	8
de	280	67	290	76	612	792	8
Ziegler-Nichols	292	67	355	76	612	792	8
y	358	67	363	76	612	792	8
2)	366	67	374	76	612	792	8
en	377	67	386	76	612	792	8
forma	389	67	412	76	612	792	8
experimental	415	67	467	76	612	792	8
al	470	67	477	76	612	792	8
variar	480	67	503	76	612	792	8
sus	506	67	518	76	612	792	8
parámetros	521	67	565	76	612	792	8
mediante	47	79	83	88	612	792	8
prueba	86	79	113	88	612	792	8
y	116	79	121	88	612	792	8
error.	124	79	146	88	612	792	8
La	149	79	159	88	612	792	8
Fig.	162	79	177	88	612	792	8
6	180	79	185	88	612	792	8
presenta	188	79	221	88	612	792	8
el	224	79	231	88	612	792	8
controlador	234	79	280	88	612	792	8
PID	283	79	299	88	612	792	8
sobre	301	79	323	88	612	792	8
la	326	79	333	88	612	792	8
planta	336	79	360	88	612	792	8
y	363	79	368	88	612	792	8
sobre	371	79	392	88	612	792	8
el	395	79	402	88	612	792	8
motor	405	79	429	88	612	792	8
de	432	79	441	88	612	792	8
DC.	444	79	460	88	612	792	8
La	463	79	473	88	612	792	8
función	476	79	507	88	612	792	8
paso	509	79	528	88	612	792	8
se	530	79	539	88	612	792	8
aplica	541	79	565	88	612	792	8
tanto	47	92	67	101	612	792	8
al	69	92	76	101	612	792	8
modelo	79	92	109	101	612	792	8
matemático	112	92	158	101	612	792	8
como	160	92	183	101	612	792	8
al	185	92	192	101	612	792	8
motor	195	92	219	101	612	792	8
físico	221	92	243	101	612	792	8
con	246	92	261	101	612	792	8
el	263	92	270	101	612	792	8
mismo	273	92	300	101	612	792	8
nodo	303	92	322	101	612	792	8
de	325	92	334	101	612	792	8
conexión.	337	92	376	101	612	792	8
Fig.	47	300	59	308	612	792	8
6.	61	300	68	308	612	792	8
Controlador	73	300	112	308	612	792	8
PID	114	300	127	308	612	792	8
aplicado	129	300	156	308	612	792	8
al	158	300	164	308	612	792	8
Motor	166	300	186	308	612	792	8
y	188	300	192	308	612	792	8
a	194	300	197	308	612	792	8
la	200	300	205	308	612	792	8
Planta	207	300	227	308	612	792	8
[5].	229	300	241	308	612	792	8
El	57	320	66	329	612	792	8
bloque	68	320	96	329	612	792	8
superior	98	320	131	329	612	792	8
de	133	320	143	329	612	792	8
la	145	320	153	329	612	792	8
Fig.	155	320	171	329	612	792	8
6	174	320	179	329	612	792	8
enmascara	181	320	223	329	612	792	8
las	226	320	237	329	612	792	8
señales	240	320	268	329	612	792	8
de	271	320	280	329	612	792	8
entrada	283	320	312	329	612	792	8
y	315	320	320	329	612	792	8
salida,	322	320	348	329	612	792	8
correspondientes	351	320	419	329	612	792	8
a	421	320	426	329	612	792	8
las	428	320	439	329	612	792	8
variables	442	320	478	329	612	792	8
de	480	320	490	329	612	792	8
estado	492	320	518	329	612	792	8
del	520	320	533	329	612	792	8
sistema	535	320	565	329	612	792	8
medidas	47	332	80	341	612	792	8
en	83	332	92	341	612	792	8
el	95	332	103	341	612	792	8
motor;	106	332	132	341	612	792	8
mientras	135	332	170	341	612	792	8
que	173	332	187	341	612	792	8
el	190	332	197	341	612	792	8
bloque	200	332	227	341	612	792	8
inferior	230	332	260	341	612	792	8
de	263	332	273	341	612	792	8
la	276	332	283	341	612	792	8
Fig.	286	332	302	341	612	792	8
6	305	332	310	341	612	792	8
presenta	313	332	346	341	612	792	8
al	349	332	356	341	612	792	8
controlador	359	332	405	341	612	792	8
PID	408	332	424	341	612	792	8
aplicado	427	332	461	341	612	792	8
sobre	464	332	486	341	612	792	8
la	489	332	496	341	612	792	8
planta	499	332	523	341	612	792	8
del	526	332	538	341	612	792	8
motor	541	332	565	341	612	792	8
con	47	344	61	353	612	792	8
dos	64	344	78	353	612	792	8
masas.	80	344	107	353	612	792	8
La	109	344	120	353	612	792	8
única	123	344	144	353	612	792	8
variable	147	344	179	353	612	792	8
de	181	344	191	353	612	792	8
estado	193	344	219	353	612	792	8
que	221	344	236	353	612	792	8
se	238	344	247	353	612	792	8
utilizan	249	344	279	353	612	792	8
en	281	344	291	353	612	792	8
el	293	344	301	353	612	792	8
control	303	344	331	353	612	792	8
PID	334	344	350	353	612	792	8
es	353	344	361	353	612	792	8
la	363	344	371	353	612	792	8
posición	373	344	407	353	612	792	8
angular	409	344	439	353	612	792	8
de	442	344	451	353	612	792	8
salida	454	344	477	353	612	792	8
en	480	344	489	353	612	792	8
el	491	344	499	353	612	792	8
lado	501	344	518	353	612	792	8
del	521	344	533	353	612	792	8
motor.	536	344	563	353	612	792	8
La	57	356	67	365	612	792	8
Fig.	70	356	86	365	612	792	8
7	88	356	93	365	612	792	8
presenta	96	356	129	365	612	792	8
la	132	356	139	365	612	792	8
respuesta	141	356	178	365	612	792	8
a	181	356	185	365	612	792	8
la	188	356	195	365	612	792	8
función	198	356	228	365	612	792	8
paso	231	356	249	365	612	792	8
del	251	356	264	365	612	792	8
PID	266	356	282	365	612	792	8
sintonizado	285	356	331	365	612	792	8
con	334	356	348	365	612	792	8
el	351	356	358	365	612	792	8
método	361	356	390	365	612	792	8
de	393	356	402	365	612	792	8
Ziegler-Nichols.	405	356	471	365	612	792	8
Fig.	47	568	59	576	612	792	8
7.	61	568	68	576	612	792	8
Respuesta	73	568	106	576	612	792	8
a	108	568	112	576	612	792	8
la	114	568	119	576	612	792	8
función	121	568	146	576	612	792	8
paso	148	568	162	576	612	792	8
con	164	568	176	576	612	792	8
PID	178	568	191	576	612	792	8
Ziegler-Nichols	193	568	243	576	612	792	8
[5].	245	568	257	576	612	792	8
La	57	588	67	597	612	792	8
Tabla	72	588	94	597	612	792	8
III	99	588	108	597	612	792	8
contiene	113	588	146	597	612	792	8
los	150	588	162	597	612	792	8
resultados	166	588	206	597	612	792	8
de	211	588	220	597	612	792	8
la	224	588	231	597	612	792	8
respuesta	235	588	272	597	612	792	8
a	276	588	281	597	612	792	8
la	285	588	292	597	612	792	8
función	296	588	327	597	612	792	8
paso	331	588	349	597	612	792	8
para	353	588	370	597	612	792	8
el	374	588	382	597	612	792	8
motor	386	588	409	597	612	792	8
y	413	588	418	597	612	792	8
para	422	588	440	597	612	792	8
la	444	588	451	597	612	792	8
planta	455	588	479	597	612	792	8
cuando	484	588	513	597	612	792	8
se	517	588	525	597	612	792	8
utiliza	529	588	554	597	612	792	8
el	558	588	565	597	612	792	8
controlador	47	600	93	609	612	792	8
PID	96	600	112	609	612	792	8
calibrado	114	600	151	609	612	792	8
por	154	600	168	609	612	792	8
Ziegler-Nichols.	170	600	236	609	612	792	8
Debido	239	600	268	609	612	792	8
a	271	600	276	609	612	792	8
que	278	600	293	609	612	792	8
es	295	600	304	609	612	792	8
un	306	600	316	609	612	792	8
controlador	319	600	365	609	612	792	8
PID,	368	600	386	609	612	792	8
la	389	600	396	609	612	792	8
parte	399	600	419	609	612	792	8
integral	422	600	452	609	612	792	8
del	455	600	467	609	612	792	8
controlador	470	600	516	609	612	792	8
mantiene	518	600	555	609	612	792	8
el	558	600	565	609	612	792	8
error	47	612	66	621	612	792	8
en	69	612	79	621	612	792	8
estado	82	612	107	621	612	792	8
estable	111	612	138	621	612	792	8
en	141	612	151	621	612	792	8
un	154	612	164	621	612	792	8
valor	167	612	187	621	612	792	8
prácticamente	191	612	247	621	612	792	8
igual	250	612	270	621	612	792	8
a	273	612	277	621	612	792	8
cero	280	612	298	621	612	792	8
pero	301	612	319	621	612	792	8
el	322	612	329	621	612	792	8
sobre	332	612	354	621	612	792	8
impulso	357	612	389	621	612	792	8
es	392	612	400	621	612	792	8
bastante	403	612	436	621	612	792	8
alto	439	612	454	621	612	792	8
en	457	612	467	621	612	792	8
el	470	612	477	621	612	792	8
motor	480	612	504	621	612	792	8
y	507	612	512	621	612	792	8
la	515	612	522	621	612	792	8
planta.	525	612	553	621	612	792	8
El	556	612	565	621	612	792	8
tiempo	47	624	74	633	612	792	8
de	77	624	86	633	612	792	8
establecimiento	89	624	152	633	612	792	8
es	154	624	162	633	612	792	8
de	165	624	174	633	612	792	8
0.29	177	624	194	633	612	792	8
segundos	197	624	234	633	612	792	8
para	237	624	254	633	612	792	8
el	257	624	264	633	612	792	8
motor	266	624	290	633	612	792	8
físico	293	624	315	633	612	792	8
y	317	624	322	633	612	792	8
0.33	325	624	342	633	612	792	8
segundos	345	624	382	633	612	792	8
para	384	624	402	633	612	792	8
la	404	624	411	633	612	792	8
planta	414	624	438	633	612	792	8
simulada.	441	624	479	633	612	792	8
TABLAIII	289	642	323	649	612	792	8
RESULTADOS	182	651	234	658	612	792	8
DEL	235	651	251	658	612	792	8
CONTROLADOR	253	651	313	658	612	792	8
PID	315	651	328	658	612	792	8
POR	329	651	345	658	612	792	8
ZIEGLER-NICHOLS	347	651	417	658	612	792	8
[5].	419	651	430	658	612	792	8
Parámetro	47	662	84	669	612	792	8
Motor	329	662	350	669	612	792	8
0.29	329	673	343	680	612	792	8
Tiempo	47	673	72	681	612	792	8
de	74	673	81	681	612	792	8
establecimiento	83	673	134	681	612	792	8
en	136	673	143	681	612	792	8
segundos	145	673	175	681	612	792	8
0.013%	329	684	353	691	612	792	8
Error	47	684	64	692	612	792	8
en	66	684	73	692	612	792	8
estado	75	684	96	692	612	792	8
estable	98	684	120	692	612	792	8
80.81%	329	694	353	701	612	792	8
Sobre	47	694	65	701	612	792	8
impulso	67	694	93	701	612	792	8
Planta	452	662	475	669	612	792	8
0.33	452	672	466	679	612	792	8
0.001%	452	684	477	691	612	792	8
68.55%	452	694	477	701	612	792	8
La	57	717	67	726	612	792	8
Fig.	70	717	86	726	612	792	8
8	89	717	94	726	612	792	8
presenta	97	717	130	726	612	792	8
el	133	717	140	726	612	792	8
torque	143	717	168	726	612	792	8
actual	171	717	195	726	612	792	8
en	198	717	207	726	612	792	8
el	210	717	217	726	612	792	8
motor	220	717	244	726	612	792	8
y	247	717	252	726	612	792	8
en	254	717	264	726	612	792	8
la	267	717	274	726	612	792	8
planta.	277	717	304	726	612	792	8
El	306	717	315	726	612	792	8
torque	318	717	344	726	612	792	8
en	346	717	356	726	612	792	8
el	358	717	366	726	612	792	8
motor	369	717	392	726	612	792	8
tiene	395	717	415	726	612	792	8
un	418	717	427	726	612	792	8
valor	430	717	451	726	612	792	8
más	454	717	470	726	612	792	8
alto	472	717	487	726	612	792	8
que	490	717	505	726	612	792	8
el	507	717	515	726	612	792	8
torque	517	717	543	726	612	792	8
de	546	717	555	726	612	792	8
la	558	717	565	726	612	792	8
planta,	47	730	74	739	612	792	8
pero	77	730	95	739	612	792	8
no	98	730	108	739	612	792	8
puede	112	730	136	739	612	792	8
exceder	139	730	170	739	612	792	8
1.6	174	730	186	739	612	792	8
[N],	190	730	206	739	612	792	8
porque	209	730	237	739	612	792	8
el	241	730	248	739	612	792	8
motor	251	730	275	739	612	792	8
dispone	279	730	310	739	612	792	8
de	313	730	322	739	612	792	8
un	326	730	336	739	612	792	8
limitador	339	730	376	739	612	792	8
de	379	730	389	739	612	792	8
corriente	392	730	428	739	612	792	8
para	431	730	448	739	612	792	8
protección,	452	730	497	739	612	792	8
lo	500	730	508	739	612	792	8
cual	511	730	528	739	612	792	8
limita	531	730	555	739	612	792	8
la	558	730	565	739	612	792	8
magnitud	47	53	84	62	612	792	9
de	87	53	96	62	612	792	9
torque	99	53	125	62	612	792	9
aplicado.	127	53	163	62	612	792	9
Se	57	65	67	74	612	792	9
calibra	70	65	97	74	612	792	9
el	101	65	108	74	612	792	9
controlador	111	65	157	74	612	792	9
PID	160	65	176	74	612	792	9
de	179	65	189	74	612	792	9
la	192	65	199	74	612	792	9
Fig.	203	65	219	74	612	792	9
6	222	65	227	74	612	792	9
en	230	65	239	74	612	792	9
forma	243	65	266	74	612	792	9
experimental	269	65	322	74	612	792	9
mediante	325	65	362	74	612	792	9
la	365	65	372	74	612	792	9
variación	375	65	412	74	612	792	9
de	416	65	425	74	612	792	9
sus	428	65	441	74	612	792	9
parámetros	444	65	489	74	612	792	9
y	492	65	497	74	612	792	9
al	500	65	507	74	612	792	9
considerar	511	65	552	74	612	792	9
no	556	65	565	74	612	792	9
exceder	47	77	78	86	612	792	9
el	81	77	89	86	612	792	9
sobre	92	77	114	86	612	792	9
impulso	117	77	149	86	612	792	9
de	153	77	162	86	612	792	9
15%.	165	77	186	86	612	792	9
Los	190	77	205	86	612	792	9
resultados	208	77	249	86	612	792	9
de	252	77	261	86	612	792	9
esta	265	77	280	86	612	792	9
calibración	284	77	328	86	612	792	9
experimental	332	77	384	86	612	792	9
en	387	77	397	86	612	792	9
base	400	77	418	86	612	792	9
a	421	77	426	86	612	792	9
prueba	429	77	456	86	612	792	9
y	460	77	465	86	612	792	9
error	468	77	488	86	612	792	9
se	491	77	499	86	612	792	9
presentan	503	77	541	86	612	792	9
en	544	77	554	86	612	792	9
la	557	77	565	86	612	792	9
Tabla	47	89	70	98	612	792	9
IV.	72	89	85	98	612	792	9
Se	88	89	98	98	612	792	9
obtiene	101	89	130	98	612	792	9
un	133	89	143	98	612	792	9
sobre	146	89	167	98	612	792	9
impulso	170	89	202	98	612	792	9
13.97%	205	89	236	98	612	792	9
para	239	89	256	98	612	792	9
el	258	89	266	98	612	792	9
motor,	268	89	295	98	612	792	9
lo	298	89	305	98	612	792	9
cual	308	89	325	98	612	792	9
es	327	89	336	98	612	792	9
una	338	89	353	98	612	792	9
reducción	355	89	395	98	612	792	9
muy	398	89	415	98	612	792	9
alta	418	89	433	98	612	792	9
respecto	435	89	469	98	612	792	9
al	471	89	479	98	612	792	9
valor	481	89	502	98	612	792	9
de	505	89	514	98	612	792	9
80.81%	517	89	548	98	612	792	9
que	550	89	565	98	612	792	9
se	47	101	55	110	612	792	9
obtiene	58	101	87	110	612	792	9
con	91	101	105	110	612	792	9
Ziegler-Nichols.	108	101	174	110	612	792	9
Sin	177	101	190	110	612	792	9
embargo	193	101	228	110	612	792	9
en	231	101	241	110	612	792	9
este	244	101	259	110	612	792	9
caso	262	101	280	110	612	792	9
el	283	101	290	110	612	792	9
tiempo	293	101	321	110	612	792	9
de	324	101	333	110	612	792	9
establecimiento	336	101	399	110	612	792	9
es	402	101	410	110	612	792	9
mucho	414	101	441	110	612	792	9
más	444	101	460	110	612	792	9
alto	463	101	478	110	612	792	9
con	481	101	495	110	612	792	9
un	498	101	508	110	612	792	9
valor	511	101	532	110	612	792	9
de	535	101	544	110	612	792	9
0.75	547	101	565	110	612	792	9
segundos	47	113	84	122	612	792	9
lo	88	113	95	122	612	792	9
cual	99	113	116	122	612	792	9
es	119	113	128	122	612	792	9
más	131	113	147	122	612	792	9
del	151	113	163	122	612	792	9
doble	167	113	189	122	612	792	9
del	193	113	205	122	612	792	9
valor	208	113	229	122	612	792	9
obtenido	233	113	267	122	612	792	9
con	271	113	286	122	612	792	9
Ziegler-Nichols.	289	113	355	122	612	792	9
El	359	113	368	122	612	792	9
error	371	113	391	122	612	792	9
en	394	113	404	122	612	792	9
estado	407	113	433	122	612	792	9
estable	436	113	464	122	612	792	9
es	468	113	476	122	612	792	9
bajo	480	113	497	122	612	792	9
en	501	113	510	122	612	792	9
ambos	514	113	540	122	612	792	9
casos	543	113	565	122	612	792	9
debido	47	125	74	134	612	792	9
al	77	125	84	134	612	792	9
integrador	86	125	127	134	612	792	9
del	130	125	142	134	612	792	9
controlador.	145	125	193	134	612	792	9
Los	196	125	211	134	612	792	9
datos	213	125	234	134	612	792	9
de	237	125	246	134	612	792	9
la	249	125	256	134	612	792	9
Tabla	259	125	281	134	612	792	9
IV	284	125	294	134	612	792	9
se	297	125	305	134	612	792	9
visualizan	308	125	348	134	612	792	9
en	351	125	360	134	612	792	9
la	363	125	370	134	612	792	9
Fig.	372	125	388	134	612	792	9
9.	391	125	398	134	612	792	9
Los	57	137	72	146	612	792	9
datos	76	137	97	146	612	792	9
de	101	137	110	146	612	792	9
la	114	137	122	146	612	792	9
Tabla	126	137	148	146	612	792	9
IV	152	137	163	146	612	792	9
para	167	137	184	146	612	792	9
el	188	137	195	146	612	792	9
motor	199	137	223	146	612	792	9
y	227	137	232	146	612	792	9
la	236	137	243	146	612	792	9
planta	247	137	271	146	612	792	9
son	276	137	290	146	612	792	9
bastante	293	137	326	146	612	792	9
similares	330	137	366	146	612	792	9
en	370	137	380	146	612	792	9
cuanto	383	137	410	146	612	792	9
a	414	137	419	146	612	792	9
tiempo	423	137	450	146	612	792	9
de	454	137	464	146	612	792	9
establecimiento	468	137	530	146	612	792	9
y	534	137	539	146	612	792	9
sobre	543	137	565	146	612	792	9
impulso.	47	150	81	159	612	792	9
Fig.	47	361	59	368	612	792	9
8.	61	361	68	368	612	792	9
Torque	73	361	97	368	612	792	9
actual	99	361	118	368	612	792	9
sobre	120	361	137	368	612	792	9
la	139	361	145	368	612	792	9
planta	147	361	166	368	612	792	9
y	168	361	172	368	612	792	9
el	174	361	180	368	612	792	9
Motor	182	361	202	368	612	792	9
[5].	204	361	216	368	612	792	9
Parámetro	47	400	84	407	612	792	9
Tiempo	47	411	72	418	612	792	9
de	74	411	81	418	612	792	9
establecimiento	83	411	134	418	612	792	9
en	136	411	143	418	612	792	9
segundos	145	411	175	418	612	792	9
Error	47	422	64	429	612	792	9
en	66	422	73	429	612	792	9
estado	75	422	96	429	612	792	9
estable	98	422	120	429	612	792	9
Sobre	47	432	65	439	612	792	9
impulso	67	432	93	439	612	792	9
TABLAIV	288	380	323	387	612	792	9
RESULTADOS	195	389	247	396	612	792	9
DEL	249	389	264	396	612	792	9
CONTROLADOR	266	389	326	396	612	792	9
PID	328	389	341	396	612	792	9
EXPERIMENTAL	343	389	404	396	612	792	9
[5].	405	389	417	396	612	792	9
Motor	329	400	350	407	612	792	9
0.75	329	411	343	418	612	792	9
0.047%	329	422	353	429	612	792	9
13.97%	329	431	353	439	612	792	9
Planta	452	400	475	407	612	792	9
0.73	452	409	466	417	612	792	9
0.015%	452	422	477	429	612	792	9
12.81%	452	431	477	439	612	792	9
La	57	455	67	464	612	792	9
Fig.	71	455	87	464	612	792	9
9	90	455	95	464	612	792	9
presenta	98	455	131	464	612	792	9
la	135	455	142	464	612	792	9
respuesta	145	455	182	464	612	792	9
a	186	455	190	464	612	792	9
la	193	455	201	464	612	792	9
función	204	455	234	464	612	792	9
paso	238	455	256	464	612	792	9
del	259	455	271	464	612	792	9
sistema	275	455	305	464	612	792	9
con	308	455	322	464	612	792	9
controlador	326	455	372	464	612	792	9
PID	375	455	391	464	612	792	9
ajustado	394	455	428	464	612	792	9
experimentalmente,	431	455	510	464	612	792	9
en	513	455	522	464	612	792	9
la	526	455	534	464	612	792	9
cual	537	455	554	464	612	792	9
se	557	455	565	464	612	792	9
observa	47	467	78	476	612	792	9
una	81	467	95	476	612	792	9
reducción	99	467	138	476	612	792	9
significativa	141	467	191	476	612	792	9
del	194	467	206	476	612	792	9
sobre	209	467	231	476	612	792	9
impulso	234	467	266	476	612	792	9
y	270	467	275	476	612	792	9
aumento	278	467	312	476	612	792	9
del	315	467	328	476	612	792	9
tiempo	331	467	358	476	612	792	9
de	362	467	371	476	612	792	9
establecimiento	374	467	437	476	612	792	9
respecto	440	467	474	476	612	792	9
al	477	467	484	476	612	792	9
método	487	467	517	476	612	792	9
de	521	467	530	476	612	792	9
Ziegler-	533	467	565	476	612	792	9
Nichols.	47	480	80	488	612	792	9
La	83	480	93	488	612	792	9
respuesta	96	480	133	488	612	792	9
a	136	480	140	488	612	792	9
la	143	480	150	488	612	792	9
función	152	480	183	488	612	792	9
paso	185	480	203	488	612	792	9
es	206	480	214	488	612	792	9
bastante	217	480	249	488	612	792	9
similar	252	480	280	488	612	792	9
para	282	480	300	488	612	792	9
la	302	480	309	488	612	792	9
planta	312	480	336	488	612	792	9
y	339	480	344	488	612	792	9
el	346	480	353	488	612	792	9
motor.	356	480	382	488	612	792	9
Fig.	47	692	59	699	612	792	9
9.	61	692	68	699	612	792	9
Respuesta	73	692	106	699	612	792	9
a	108	692	112	699	612	792	9
la	114	692	119	699	612	792	9
función	121	692	146	699	612	792	9
paso	148	692	162	699	612	792	9
con	164	692	176	699	612	792	9
ajuste	178	692	197	699	612	792	9
experimental	199	692	240	699	612	792	9
del	242	692	252	699	612	792	9
PID	254	692	267	699	612	792	9
[5].	269	692	280	699	612	792	9
La	57	712	67	721	612	792	9
Fig.	70	712	86	721	612	792	9
10	89	712	99	721	612	792	9
presenta	102	712	135	721	612	792	9
el	138	712	145	721	612	792	9
torque	147	712	173	721	612	792	9
actual	176	712	199	721	612	792	9
del	202	712	214	721	612	792	9
motor	217	712	241	721	612	792	9
y	244	712	249	721	612	792	9
de	251	712	261	721	612	792	9
la	263	712	271	721	612	792	9
planta	273	712	298	721	612	792	9
con	301	712	315	721	612	792	9
el	318	712	325	721	612	792	9
ajuste	328	712	351	721	612	792	9
experimental	354	712	406	721	612	792	9
del	408	712	421	721	612	792	9
PID,	423	712	442	721	612	792	9
como	445	712	467	721	612	792	9
se	469	712	478	721	612	792	9
observa	480	712	511	721	612	792	9
en	514	712	524	721	612	792	9
la	527	712	534	721	612	792	9
Fig.	537	712	553	721	612	792	9
10	555	712	565	721	612	792	9
el	47	724	54	733	612	792	9
torque	57	724	83	733	612	792	9
decrece	86	724	117	733	612	792	9
sin	120	724	132	733	612	792	9
oscilaciones	135	724	184	733	612	792	9
del	187	724	200	733	612	792	9
mismo	203	724	230	733	612	792	9
modo	234	724	256	733	612	792	9
que	260	724	274	733	612	792	9
la	278	724	285	733	612	792	9
respuesta	288	724	325	733	612	792	9
a	329	724	333	733	612	792	9
la	337	724	344	733	612	792	9
función	347	724	378	733	612	792	9
paso,	381	724	402	733	612	792	9
la	406	724	413	733	612	792	9
cual	416	724	433	733	612	792	9
también	436	724	468	733	612	792	9
tiene	472	724	491	733	612	792	9
un	495	724	505	733	612	792	9
sobre	508	724	530	733	612	792	9
impulso	533	724	565	733	612	792	9
bajo	47	53	64	62	612	792	10
y	67	53	72	62	612	792	10
sin	74	53	86	62	612	792	10
oscilaciones.	88	53	139	62	612	792	10
El	142	53	151	62	612	792	10
torque	153	53	179	62	612	792	10
actual	181	53	205	62	612	792	10
en	208	53	217	62	612	792	10
la	220	53	227	62	612	792	10
planta	229	53	254	62	612	792	10
y	256	53	261	62	612	792	10
en	264	53	273	62	612	792	10
el	276	53	283	62	612	792	10
motor	285	53	309	62	612	792	10
es	312	53	320	62	612	792	10
bastante	323	53	355	62	612	792	10
similar.	358	53	388	62	612	792	10
Fig.	47	266	59	273	612	792	10
10.	61	266	72	273	612	792	10
Torque	73	266	97	273	612	792	10
actual	99	266	118	273	612	792	10
con	120	266	131	273	612	792	10
ajuste	133	266	152	273	612	792	10
experimental	154	266	196	273	612	792	10
del	198	266	207	273	612	792	10
PID[5].	209	266	234	273	612	792	10
B.	47	285	55	294	612	792	10
Prueba	63	285	92	294	612	792	10
de	95	285	104	294	612	792	10
Funcionamiento	107	285	172	294	612	792	10
del	174	285	187	294	612	792	10
Controlador	189	285	239	294	612	792	10
SVF	242	285	259	294	612	792	10
Simple	262	285	289	294	612	792	10
El	57	300	66	309	612	792	10
controlador	69	300	115	309	612	792	10
con	118	300	132	309	612	792	10
realimentación	135	300	194	309	612	792	10
de	197	300	206	309	612	792	10
estados	209	300	238	309	612	792	10
SVF	241	300	259	309	612	792	10
se	262	300	270	309	612	792	10
presenta	273	300	307	309	612	792	10
en	309	300	319	309	612	792	10
la	322	300	329	309	612	792	10
Fig.	332	300	348	309	612	792	10
11.	351	300	363	309	612	792	10
De	366	300	378	309	612	792	10
igual	380	300	400	309	612	792	10
modo	403	300	426	309	612	792	10
que	429	300	443	309	612	792	10
en	446	300	455	309	612	792	10
el	458	300	465	309	612	792	10
caso	468	300	486	309	612	792	10
del	488	300	501	309	612	792	10
PID	503	300	520	309	612	792	10
se	522	300	531	309	612	792	10
realizan	533	300	565	309	612	792	10
las	47	312	58	321	612	792	10
pruebas	61	312	92	321	612	792	10
sobre	96	312	118	321	612	792	10
la	121	312	128	321	612	792	10
planta	132	312	156	321	612	792	10
y	160	312	165	321	612	792	10
sobre	168	312	190	321	612	792	10
el	193	312	201	321	612	792	10
motor	204	312	228	321	612	792	10
de	231	312	241	321	612	792	10
DC	244	312	258	321	612	792	10
con	262	312	276	321	612	792	10
dos	279	312	293	321	612	792	10
masas.	297	312	324	321	612	792	10
El	327	312	336	321	612	792	10
bloque	339	312	367	321	612	792	10
superior	370	312	403	321	612	792	10
de	406	312	416	321	612	792	10
la	419	312	427	321	612	792	10
Fig.	431	312	446	321	612	792	10
11	450	312	460	321	612	792	10
enmascara	463	312	505	321	612	792	10
las	509	312	520	321	612	792	10
señales	523	312	552	321	612	792	10
de	556	312	565	321	612	792	10
salida	47	324	70	333	612	792	10
y	73	324	78	333	612	792	10
de	81	324	90	333	612	792	10
entrada,	93	324	125	333	612	792	10
correspondientes	128	324	195	333	612	792	10
a	198	324	203	333	612	792	10
las	206	324	217	333	612	792	10
variables	219	324	256	333	612	792	10
de	259	324	268	333	612	792	10
estado	271	324	296	333	612	792	10
medidas	299	324	332	333	612	792	10
en	335	324	345	333	612	792	10
el	347	324	355	333	612	792	10
motor,	358	324	384	333	612	792	10
mientras	387	324	421	333	612	792	10
que	424	324	439	333	612	792	10
el	441	324	449	333	612	792	10
bloque	451	324	479	333	612	792	10
inferior	482	324	511	333	612	792	10
de	514	324	524	333	612	792	10
la	527	324	534	333	612	792	10
Fig.	537	324	552	333	612	792	10
11	555	324	565	333	612	792	10
contiene	47	336	80	345	612	792	10
el	83	336	91	345	612	792	10
modelo	94	336	123	345	612	792	10
matemático	126	336	173	345	612	792	10
del	176	336	188	345	612	792	10
motor.	191	336	217	345	612	792	10
Las	220	336	235	345	612	792	10
magnitudes	238	336	283	345	612	792	10
de	286	336	296	345	612	792	10
las	299	336	310	345	612	792	10
ganancias	313	336	352	345	612	792	10
de	355	336	364	345	612	792	10
realimentación	367	336	426	345	612	792	10
de	429	336	439	345	612	792	10
estados	442	336	471	345	612	792	10
son	474	336	488	345	612	792	10
las	491	336	502	345	612	792	10
mismas	505	336	535	345	612	792	10
para	538	336	555	345	612	792	10
la	558	336	565	345	612	792	10
planta	47	348	71	357	612	792	10
y	74	348	79	357	612	792	10
para	81	348	98	357	612	792	10
el	101	348	108	357	612	792	10
motor.	111	348	137	357	612	792	10
La	57	360	67	369	612	792	10
Tabla	72	360	94	369	612	792	10
V	99	360	106	369	612	792	10
presenta	110	360	143	369	612	792	10
los	147	360	159	369	612	792	10
resultados	163	360	204	369	612	792	10
de	208	360	217	369	612	792	10
la	221	360	228	369	612	792	10
respuesta	232	360	270	369	612	792	10
a	274	360	278	369	612	792	10
la	282	360	289	369	612	792	10
función	294	360	324	369	612	792	10
paso	328	360	347	369	612	792	10
con	351	360	365	369	612	792	10
el	369	360	376	369	612	792	10
controlador	380	360	427	369	612	792	10
SVF.	431	360	451	369	612	792	10
El	456	360	464	369	612	792	10
sobre	469	360	490	369	612	792	10
impulso	494	360	526	369	612	792	10
con	531	360	545	369	612	792	10
este	549	360	565	369	612	792	10
controlador	47	372	93	381	612	792	10
y	95	372	100	381	612	792	10
el	103	372	110	381	612	792	10
tiempo	112	372	140	381	612	792	10
de	143	372	152	381	612	792	10
establecimiento	155	372	217	381	612	792	10
es	220	372	228	381	612	792	10
mucho	231	372	258	381	612	792	10
menor	261	372	286	381	612	792	10
que	288	372	303	381	612	792	10
con	305	372	320	381	612	792	10
el	322	372	329	381	612	792	10
controlador	332	372	378	381	612	792	10
PID.	381	372	399	381	612	792	10
Fig.	47	620	59	627	612	792	10
11.	61	620	72	627	612	792	10
Controlador	73	620	112	627	612	792	10
SVF	114	620	129	627	612	792	10
aplicado	131	620	158	627	612	792	10
al	160	620	166	627	612	792	10
Motor	168	620	188	627	612	792	10
y	190	620	194	627	612	792	10
a	196	620	199	627	612	792	10
la	201	620	207	627	612	792	10
Planta	209	620	229	627	612	792	10
[5].	231	620	242	627	612	792	10
Parámetro	47	659	84	666	612	792	10
Tiempo	47	671	72	678	612	792	10
de	74	671	81	678	612	792	10
establecimiento	83	671	134	678	612	792	10
en	136	671	143	678	612	792	10
segundos	145	671	175	678	612	792	10
Error	47	682	64	689	612	792	10
en	66	682	73	689	612	792	10
estado	75	682	96	689	612	792	10
estable	98	682	120	689	612	792	10
Sobre	47	691	65	699	612	792	10
impulso	67	691	93	699	612	792	10
TABLAV	290	639	322	647	612	792	10
RESULTADOS	211	648	263	656	612	792	10
DEL	264	648	280	656	612	792	10
CONTROLADOR	281	648	342	656	612	792	10
SVF	344	648	358	656	612	792	10
SIMPLE	360	648	388	656	612	792	10
[5].	390	648	401	656	612	792	10
Motor	329	659	350	666	612	792	10
0.063	329	670	347	678	612	792	10
0.028%	329	681	353	689	612	792	10
8.73%	329	691	349	698	612	792	10
Planta	452	659	475	666	612	792	10
0.035	452	669	470	676	612	792	10
0%	452	681	463	689	612	792	10
0.1%	452	691	469	698	612	792	10
La	57	715	67	724	612	792	10
Fig.	71	715	87	724	612	792	10
12	91	715	101	724	612	792	10
presenta	105	715	138	724	612	792	10
la	142	715	149	724	612	792	10
respuesta	153	715	190	724	612	792	10
a	194	715	198	724	612	792	10
la	202	715	209	724	612	792	10
función	213	715	243	724	612	792	10
paso	247	715	265	724	612	792	10
por	269	715	283	724	612	792	10
medio	287	715	312	724	612	792	10
del	315	715	328	724	612	792	10
controlador	331	715	377	724	612	792	10
SVF	381	715	400	724	612	792	10
sobre	403	715	425	724	612	792	10
el	429	715	436	724	612	792	10
motor	440	715	463	724	612	792	10
y	467	715	472	724	612	792	10
sobre	476	715	498	724	612	792	10
la	501	715	509	724	612	792	10
planta.	512	715	539	724	612	792	10
En	543	715	554	724	612	792	10
el	558	715	565	724	612	792	10
modelo	47	727	77	736	612	792	10
matemático	81	727	127	736	612	792	10
no	131	727	141	736	612	792	10
se	145	727	154	736	612	792	10
tiene	158	727	177	736	612	792	10
sobre	181	727	203	736	612	792	10
impulso	207	727	239	736	612	792	10
pero	243	727	261	736	612	792	10
al	265	727	273	736	612	792	10
aplicar	277	727	304	736	612	792	10
la	308	727	315	736	612	792	10
misma	319	727	346	736	612	792	10
función	350	727	380	736	612	792	10
paso	384	727	403	736	612	792	10
sobre	407	727	429	736	612	792	10
el	433	727	440	736	612	792	10
motor	444	727	468	736	612	792	10
real,	472	727	489	736	612	792	10
se	493	727	502	736	612	792	10
tiene	506	727	525	736	612	792	10
un	529	727	539	736	612	792	10
sobre	543	727	565	736	612	792	10
impulso	47	53	79	62	612	792	11
del	81	53	94	62	612	792	11
8.73%.	96	53	125	62	612	792	11
Fig.	47	267	59	274	612	792	11
12.	61	267	72	274	612	792	11
Respuesta	73	267	106	274	612	792	11
a	108	267	112	274	612	792	11
la	114	267	119	274	612	792	11
función	121	267	146	274	612	792	11
paso	148	267	162	274	612	792	11
con	164	267	176	274	612	792	11
Controlador	178	267	216	274	612	792	11
SVF	218	267	233	274	612	792	11
[5].	235	267	247	274	612	792	11
La	57	287	67	296	612	792	11
Fig.	70	287	86	296	612	792	11
13	89	287	99	296	612	792	11
presenta	102	287	135	296	612	792	11
el	138	287	145	296	612	792	11
torque	148	287	173	296	612	792	11
actual	176	287	200	296	612	792	11
sobre	202	287	224	296	612	792	11
la	227	287	234	296	612	792	11
planta	237	287	261	296	612	792	11
y	264	287	269	296	612	792	11
el	272	287	279	296	612	792	11
motor	282	287	305	296	612	792	11
con	308	287	323	296	612	792	11
un	325	287	335	296	612	792	11
controlador	338	287	384	296	612	792	11
SVF.	390	287	410	296	612	792	11
El	414	287	422	296	612	792	11
torque	425	287	451	296	612	792	11
del	453	287	466	296	612	792	11
motor	468	287	492	296	612	792	11
es	495	287	503	296	612	792	11
limitado	506	287	539	296	612	792	11
por	542	287	555	296	612	792	11
el	558	287	565	296	612	792	11
elemento	47	299	83	308	612	792	11
de	86	299	95	308	612	792	11
protección	98	299	140	308	612	792	11
que	143	299	157	308	612	792	11
satura	159	299	183	308	612	792	11
la	186	299	193	308	612	792	11
corriente	196	299	231	308	612	792	11
que	234	299	248	308	612	792	11
alimenta	251	299	285	308	612	792	11
al	288	299	295	308	612	792	11
motor,	297	299	324	308	612	792	11
para	326	299	343	308	612	792	11
no	346	299	356	308	612	792	11
exceder	358	299	389	308	612	792	11
el	392	299	399	308	612	792	11
torque	402	299	427	308	612	792	11
máximo	430	299	462	308	612	792	11
de	465	299	474	308	612	792	11
1.6	477	299	489	308	612	792	11
[N].	492	299	509	308	612	792	11
Fig.	47	511	59	518	612	792	11
13.	61	511	72	518	612	792	11
Torque	73	511	97	518	612	792	11
actual	99	511	118	518	612	792	11
del	120	511	129	518	612	792	11
sistema	131	511	156	518	612	792	11
con	157	511	169	518	612	792	11
controlador	171	511	208	518	612	792	11
SVF	210	511	225	518	612	792	11
[5].	227	511	238	518	612	792	11
C.	47	531	56	540	612	792	11
Prueba	63	531	93	540	612	792	11
de	95	531	105	540	612	792	11
Funcionamiento	107	531	173	540	612	792	11
del	175	531	187	540	612	792	11
Controlador	190	531	240	540	612	792	11
SVF	242	531	260	540	612	792	11
con	262	531	276	540	612	792	11
controlador	279	531	327	540	612	792	11
PI	329	531	339	540	612	792	11
integrado	341	531	380	540	612	792	11
El	57	545	66	554	612	792	11
controlador	69	545	115	554	612	792	11
con	117	545	132	554	612	792	11
realimentación	135	545	194	554	612	792	11
de	197	545	206	554	612	792	11
estados	209	545	238	554	612	792	11
SVF	241	545	259	554	612	792	11
y	262	545	267	554	612	792	11
controlador	269	545	316	554	612	792	11
PI	318	545	327	554	612	792	11
integrado	330	545	367	554	612	792	11
se	370	545	378	554	612	792	11
presenta	381	545	414	554	612	792	11
en	417	545	426	554	612	792	11
la	429	545	436	554	612	792	11
Fig.	440	545	455	554	612	792	11
14.	458	545	471	554	612	792	11
Se	473	545	483	554	612	792	11
realizan	486	545	518	554	612	792	11
las	520	545	532	554	612	792	11
pruebas	534	545	565	554	612	792	11
sobre	47	557	68	566	612	792	11
la	72	557	79	566	612	792	11
panta	83	557	104	566	612	792	11
y	108	557	113	566	612	792	11
sobre	117	557	138	566	612	792	11
el	142	557	149	566	612	792	11
motor	153	557	177	566	612	792	11
de	180	557	190	566	612	792	11
DC	193	557	207	566	612	792	11
con	211	557	225	566	612	792	11
dos	229	557	243	566	612	792	11
masas.	246	557	273	566	612	792	11
El	277	557	286	566	612	792	11
bloque	289	557	317	566	612	792	11
superior	320	557	353	566	612	792	11
de	357	557	366	566	612	792	11
la	370	557	377	566	612	792	11
Fig.	381	557	397	566	612	792	11
14	400	557	410	566	612	792	11
enmascara	414	557	456	566	612	792	11
las	460	557	471	566	612	792	11
señales	475	557	503	566	612	792	11
de	507	557	516	566	612	792	11
salida	520	557	543	566	612	792	11
y	547	557	552	566	612	792	11
de	556	557	565	566	612	792	11
entrada,	47	569	79	578	612	792	11
correspondientes	81	569	149	578	612	792	11
a	152	569	156	578	612	792	11
las	159	569	170	578	612	792	11
variables	173	569	209	578	612	792	11
de	212	569	221	578	612	792	11
estado	224	569	250	578	612	792	11
medidas	252	569	286	578	612	792	11
en	289	569	298	578	612	792	11
el	301	569	308	578	612	792	11
motor;	311	569	337	578	612	792	11
mientras	340	569	375	578	612	792	11
que	377	569	392	578	612	792	11
el	395	569	402	578	612	792	11
bloque	405	569	432	578	612	792	11
inferior	435	569	465	578	612	792	11
de	468	569	477	578	612	792	11
la	480	569	487	578	612	792	11
Fig.	490	569	506	578	612	792	11
14	509	569	519	578	612	792	11
contiene	522	569	555	578	612	792	11
el	558	569	565	578	612	792	11
modelo	47	581	77	590	612	792	11
matemático	80	581	126	590	612	792	11
del	129	581	141	590	612	792	11
motor.	144	581	170	590	612	792	11
Los	173	581	188	590	612	792	11
valores	191	581	220	590	612	792	11
de	222	581	232	590	612	792	11
las	235	581	246	590	612	792	11
ganancias	248	581	288	590	612	792	11
de	291	581	300	590	612	792	11
realimentación	303	581	362	590	612	792	11
de	365	581	374	590	612	792	11
estados	377	581	406	590	612	792	11
son	409	581	423	590	612	792	11
las	426	581	437	590	612	792	11
mismas	440	581	470	590	612	792	11
para	473	581	490	590	612	792	11
la	493	581	500	590	612	792	11
planta	503	581	527	590	612	792	11
y	530	581	535	590	612	792	11
para	538	581	555	590	612	792	11
el	558	581	565	590	612	792	11
motor.	47	593	73	602	612	792	11
El	77	593	86	602	612	792	11
controlador	90	593	136	602	612	792	11
PI	140	593	149	602	612	792	11
recibe	153	593	177	602	612	792	11
la	181	593	188	602	612	792	11
señal	192	593	212	602	612	792	11
de	216	593	226	602	612	792	11
error	230	593	249	602	612	792	11
entre	253	593	273	602	612	792	11
la	277	593	284	602	612	792	11
referencia	288	593	328	602	612	792	11
del	332	593	344	602	612	792	11
motor	348	593	372	602	612	792	11
y	376	593	381	602	612	792	11
la	384	593	392	602	612	792	11
posición	395	593	429	602	612	792	11
angular	433	593	463	602	612	792	11
del	467	593	479	602	612	792	11
motor.	483	593	510	602	612	792	11
El	514	593	522	602	612	792	11
torque	526	593	552	602	612	792	11
de	556	593	565	602	612	792	11
referencia	47	606	87	615	612	792	11
para	90	606	107	615	612	792	11
el	111	606	118	615	612	792	11
motor	121	606	145	615	612	792	11
se	149	606	157	615	612	792	11
calcula	160	606	189	615	612	792	11
mediante	192	606	229	615	612	792	11
la	232	606	239	615	612	792	11
diferencia	242	606	282	615	612	792	11
entre	286	606	306	615	612	792	11
la	309	606	317	615	612	792	11
salida	320	606	343	615	612	792	11
del	347	606	359	615	612	792	11
PI	362	606	371	615	612	792	11
y	375	606	380	615	612	792	11
las	383	606	394	615	612	792	11
variables	397	606	433	615	612	792	11
de	437	606	446	615	612	792	11
estado	450	606	475	615	612	792	11
multiplicadas	479	606	532	615	612	792	11
por	536	606	549	615	612	792	11
sus	553	606	565	615	612	792	11
respectivas	47	618	91	627	612	792	11
ganancias	94	618	133	627	612	792	11
de	136	618	145	627	612	792	11
realimentación,	148	618	209	627	612	792	11
como	212	618	234	627	612	792	11
se	237	618	245	627	612	792	11
indica	247	618	272	627	612	792	11
en	274	618	284	627	612	792	11
la	286	618	294	627	612	792	11
Fig.	296	618	312	627	612	792	11
14.	314	618	327	627	612	792	11
Fig.	47	244	59	251	612	792	12
14.	61	244	72	251	612	792	12
Controlador	73	244	112	251	612	792	12
SVF-PI	114	244	139	251	612	792	12
aplicado	140	244	168	251	612	792	12
al	170	244	175	251	612	792	12
Motor	177	244	197	251	612	792	12
y	199	244	203	251	612	792	12
a	205	244	209	251	612	792	12
la	211	244	217	251	612	792	12
Planta	219	244	239	251	612	792	12
[5].	241	244	252	251	612	792	12
La	57	263	67	272	612	792	12
Tabla	72	263	95	272	612	792	12
VI	99	263	110	272	612	792	12
presenta	114	263	147	272	612	792	12
los	152	263	164	272	612	792	12
resultados	168	263	209	272	612	792	12
de	213	263	222	272	612	792	12
la	227	263	234	272	612	792	12
respuesta	239	263	276	272	612	792	12
a	280	263	285	272	612	792	12
la	289	263	296	272	612	792	12
función	301	263	331	272	612	792	12
paso	336	263	354	272	612	792	12
para	358	263	376	272	612	792	12
el	380	263	387	272	612	792	12
motor	392	263	416	272	612	792	12
y	420	263	425	272	612	792	12
para	429	263	447	272	612	792	12
la	451	263	458	272	612	792	12
planta	463	263	487	272	612	792	12
con	492	263	506	272	612	792	12
su	511	263	519	272	612	792	12
respectivo	524	263	565	272	612	792	12
controlador	47	275	93	284	612	792	12
SVF-PI.	96	275	129	284	612	792	12
El	133	275	142	284	612	792	12
sobre	145	275	166	284	612	792	12
impulso	170	275	202	284	612	792	12
con	205	275	220	284	612	792	12
este	223	275	238	284	612	792	12
controlador	242	275	288	284	612	792	12
para	291	275	309	284	612	792	12
el	312	275	319	284	612	792	12
motor	322	275	346	284	612	792	12
es	350	275	358	284	612	792	12
de	361	275	371	284	612	792	12
6.97%	374	275	400	284	612	792	12
y	403	275	408	284	612	792	12
el	411	275	419	284	612	792	12
tiempo	422	275	450	284	612	792	12
de	453	275	463	284	612	792	12
establecimiento	466	275	528	284	612	792	12
con	532	275	546	284	612	792	12
este	550	275	565	284	612	792	12
controlador	47	288	93	297	612	792	12
es	95	288	104	297	612	792	12
0.08	106	288	124	297	612	792	12
segundos,	126	288	166	297	612	792	12
lo	169	288	176	297	612	792	12
cual	179	288	195	297	612	792	12
es	198	288	206	297	612	792	12
mucho	209	288	236	297	612	792	12
menor	239	288	264	297	612	792	12
que	266	288	281	297	612	792	12
con	283	288	298	297	612	792	12
el	300	288	307	297	612	792	12
controlador	310	288	356	297	612	792	12
PID.	359	288	377	297	612	792	12
TABLAVI	288	305	324	312	612	792	12
RESULTADOS	182	314	234	321	612	792	12
DEL	236	314	251	321	612	792	12
CONTROLADOR	253	314	313	321	612	792	12
SVF	315	314	330	321	612	792	12
CON	331	314	348	321	612	792	12
CONTROLADOR	350	314	410	321	612	792	12
PI	412	314	419	321	612	792	12
[5]	421	314	430	321	612	792	12
Parámetro	47	325	84	332	612	792	12
Motor	329	325	350	332	612	792	12
0.080	329	336	347	343	612	792	12
Tiempo	47	336	72	344	612	792	12
de	74	336	81	344	612	792	12
establecimiento	83	336	134	344	612	792	12
en	136	336	143	344	612	792	12
segundos	145	336	175	344	612	792	12
0.003%	329	347	353	354	612	792	12
Error	47	347	64	355	612	792	12
en	66	347	73	355	612	792	12
estado	75	347	96	355	612	792	12
estable	98	347	120	355	612	792	12
6.97%	329	357	349	364	612	792	12
Sobre	47	357	65	364	612	792	12
impulso	67	357	93	364	612	792	12
Planta	452	325	475	332	612	792	12
0.075	452	335	470	342	612	792	12
0%	452	347	463	354	612	792	12
0%	452	357	463	364	612	792	12
La	57	381	67	390	612	792	12
Fig.	71	381	87	390	612	792	12
15	91	381	101	390	612	792	12
presenta	104	381	137	390	612	792	12
la	141	381	148	390	612	792	12
respuesta	152	381	189	390	612	792	12
a	193	381	197	390	612	792	12
la	201	381	208	390	612	792	12
función	212	381	242	390	612	792	12
paso	246	381	264	390	612	792	12
al	268	381	275	390	612	792	12
aplicar	279	381	306	390	612	792	12
el	310	381	317	390	612	792	12
controlador	320	381	367	390	612	792	12
SVF-PI	370	381	401	390	612	792	12
sobre	404	381	426	390	612	792	12
el	430	381	437	390	612	792	12
motor	441	381	464	390	612	792	12
y	468	381	473	390	612	792	12
sobre	476	381	498	390	612	792	12
la	502	381	509	390	612	792	12
planta.	513	381	539	390	612	792	12
En	543	381	554	390	612	792	12
la	558	381	565	390	612	792	12
planta	47	393	71	402	612	792	12
no	74	393	84	402	612	792	12
existe	88	393	111	402	612	792	12
sobre	114	393	136	402	612	792	12
impulso	139	393	171	402	612	792	12
pero	175	393	193	402	612	792	12
al	196	393	203	402	612	792	12
aplicar	206	393	234	402	612	792	12
la	237	393	244	402	612	792	12
función	247	393	278	402	612	792	12
paso	281	393	299	402	612	792	12
sobre	303	393	324	402	612	792	12
motor	328	393	351	402	612	792	12
físico,	355	393	379	402	612	792	12
se	383	393	391	402	612	792	12
tiene	394	393	414	402	612	792	12
un	417	393	427	402	612	792	12
sobre	430	393	452	402	612	792	12
impulso	455	393	487	402	612	792	12
del	490	393	503	402	612	792	12
6.97%.	506	393	534	402	612	792	12
Con	538	393	555	402	612	792	12
el	558	393	565	402	612	792	12
controlador	47	405	93	414	612	792	12
SVF-PI	97	405	127	414	612	792	12
el	131	405	138	414	612	792	12
error	141	405	161	414	612	792	12
en	165	405	174	414	612	792	12
estado	177	405	203	414	612	792	12
estable	207	405	234	414	612	792	12
es	238	405	246	414	612	792	12
prácticamente	250	405	306	414	612	792	12
cero,	310	405	329	414	612	792	12
esto	333	405	349	414	612	792	12
debido	353	405	380	414	612	792	12
al	383	405	391	414	612	792	12
integrador	394	405	435	414	612	792	12
en	439	405	448	414	612	792	12
lazo	452	405	469	414	612	792	12
cerrado	472	405	502	414	612	792	12
que	506	405	520	414	612	792	12
elimina	524	405	554	414	612	792	12
el	557	405	564	414	612	792	12
error.	47	417	69	426	612	792	12
El	71	417	80	426	612	792	12
tiempo	83	417	110	426	612	792	12
de	113	417	123	426	612	792	12
establecimiento	125	417	188	426	612	792	12
es	191	417	199	426	612	792	12
de	202	417	211	426	612	792	12
0.08	214	417	231	426	612	792	12
segundos,	234	417	274	426	612	792	12
lo	276	417	284	426	612	792	12
cual	287	417	303	426	612	792	12
es	306	417	314	426	612	792	12
ligeramente	317	417	364	426	612	792	12
más	367	417	383	426	612	792	12
lento	386	417	406	426	612	792	12
que	408	417	423	426	612	792	12
el	425	417	433	426	612	792	12
SVF	435	417	453	426	612	792	12
simple	456	417	483	426	612	792	12
que	485	417	500	426	612	792	12
tiene	502	417	522	426	612	792	12
un	525	417	535	426	612	792	12
tiempo	537	417	565	426	612	792	12
de	47	429	56	438	612	792	12
establecimiento	59	429	121	438	612	792	12
de	124	429	133	438	612	792	12
0.063	136	429	158	438	612	792	12
segundos.	161	429	201	438	612	792	12
Fig.	47	638	59	645	612	792	12
15.	61	638	72	645	612	792	12
Respuesta	73	638	106	645	612	792	12
a	108	638	112	645	612	792	12
la	114	638	119	645	612	792	12
función	121	638	146	645	612	792	12
paso	148	638	162	645	612	792	12
con	164	638	176	645	612	792	12
Controlador	178	638	216	645	612	792	12
SVF-PI	218	638	243	645	612	792	12
[5].	245	638	256	645	612	792	12
La	57	657	67	666	612	792	12
Fig.	70	657	86	666	612	792	12
16	89	657	99	666	612	792	12
presenta	102	657	135	666	612	792	12
el	138	657	145	666	612	792	12
torque	148	657	173	666	612	792	12
actual	176	657	200	666	612	792	12
sobre	202	657	224	666	612	792	12
la	227	657	234	666	612	792	12
planta	237	657	261	666	612	792	12
y	264	657	269	666	612	792	12
el	272	657	279	666	612	792	12
motor	282	657	306	666	612	792	12
con	308	657	323	666	612	792	12
un	326	657	335	666	612	792	12
controlador	338	657	384	666	612	792	12
SVF-PI.	390	657	423	666	612	792	12
Para	426	657	444	666	612	792	12
esta	447	657	462	666	612	792	12
magnitud	465	657	502	666	612	792	12
de	505	657	515	666	612	792	12
torque	517	657	543	666	612	792	12
en	546	657	555	666	612	792	12
el	558	657	565	666	612	792	12
motor	47	669	71	678	612	792	12
no	74	669	84	678	612	792	12
se	87	669	96	678	612	792	12
activa	99	669	123	678	612	792	12
la	126	669	133	678	612	792	12
saturación	137	669	178	678	612	792	12
por	181	669	194	678	612	792	12
torque,	197	669	225	678	612	792	12
debido	229	669	256	678	612	792	12
a	259	669	264	678	612	792	12
que	267	669	281	678	612	792	12
el	285	669	292	678	612	792	12
valor	295	669	316	678	612	792	12
del	319	669	331	678	612	792	12
torque	335	669	360	678	612	792	12
actual	363	669	387	678	612	792	12
es	390	669	399	678	612	792	12
inferior	402	669	432	678	612	792	12
al	435	669	442	678	612	792	12
máximo	446	669	478	678	612	792	12
torque	482	669	507	678	612	792	12
del	510	669	523	678	612	792	12
motor.	526	669	553	678	612	792	12
El	556	669	565	678	612	792	12
torque	47	681	72	690	612	792	12
pico	75	681	92	690	612	792	12
en	95	681	104	690	612	792	12
la	107	681	114	690	612	792	12
Fig.	116	681	132	690	612	792	12
16	135	681	145	690	612	792	12
es	147	681	155	690	612	792	12
1.4	158	681	170	690	612	792	12
[N],	173	681	189	690	612	792	12
mientras	192	681	226	690	612	792	12
que	229	681	243	690	612	792	12
el	246	681	253	690	612	792	12
torque	255	681	281	690	612	792	12
máximo	283	681	316	690	612	792	12
es	318	681	327	690	612	792	12
1.6	329	681	342	690	612	792	12
[N].	345	681	361	690	612	792	12
Fig.	47	231	59	239	612	792	13
16.	61	231	72	239	612	792	13
Torque	73	231	97	239	612	792	13
actual	99	231	118	239	612	792	13
del	120	231	129	239	612	792	13
sistema	131	231	155	239	612	792	13
con	157	231	169	239	612	792	13
controlador	171	231	208	239	612	792	13
SVF-PI	210	231	234	239	612	792	13
[5].	236	231	248	239	612	792	13
D.	47	251	56	260	612	792	13
Comparación	64	251	119	260	612	792	13
de	121	251	131	260	612	792	13
Resultados	133	251	177	260	612	792	13
Los	57	266	72	274	612	792	13
controladores	75	266	129	274	612	792	13
implementados	132	266	193	274	612	792	13
han	196	266	210	274	612	792	13
sido	213	266	230	274	612	792	13
realizados	233	266	273	274	612	792	13
independientemente,	276	266	359	274	612	792	13
con	362	266	376	274	612	792	13
requerimientos	379	266	439	274	612	792	13
diferentes	442	266	481	274	612	792	13
de	484	266	494	274	612	792	13
la	497	266	504	274	612	792	13
amplitud	507	266	542	274	612	792	13
de	545	266	555	274	612	792	13
la	557	266	565	274	612	792	13
posición	47	278	81	287	612	792	13
angular	83	278	113	287	612	792	13
del	116	278	128	287	612	792	13
motor,	131	278	157	287	612	792	13
son	160	278	174	287	612	792	13
experimentos	176	278	230	287	612	792	13
separados.	233	278	275	287	612	792	13
Por	278	278	291	287	612	792	13
lo	294	278	302	287	612	792	13
tanto	304	278	324	287	612	792	13
la	327	278	334	287	612	792	13
comparación	337	278	389	287	612	792	13
de	391	278	401	287	612	792	13
resultados	403	278	444	287	612	792	13
solo	446	278	463	287	612	792	13
indica	466	278	490	287	612	792	13
una	493	278	507	287	612	792	13
aproximación	510	278	565	287	612	792	13
de	47	290	56	299	612	792	13
la	60	290	67	299	612	792	13
tendencia	71	290	109	299	612	792	13
en	112	290	122	299	612	792	13
los	125	290	137	299	612	792	13
resultados.	141	290	184	299	612	792	13
No	187	290	200	299	612	792	13
se	203	290	211	299	612	792	13
puede	215	290	239	299	612	792	13
concluir	242	290	275	299	612	792	13
que	279	290	293	299	612	792	13
se	297	290	305	299	612	792	13
obtendrá	308	290	343	299	612	792	13
los	347	290	359	299	612	792	13
mismos	362	290	393	299	612	792	13
resultados	397	290	437	299	612	792	13
para	441	290	458	299	612	792	13
condiciones	462	290	509	299	612	792	13
iguales	513	290	541	299	612	792	13
en	545	290	554	299	612	792	13
la	558	290	565	299	612	792	13
señal	47	302	67	311	612	792	13
de	71	302	80	311	612	792	13
referencia.	84	302	126	311	612	792	13
Para	130	302	148	311	612	792	13
una	151	302	166	311	612	792	13
comparación	169	302	221	311	612	792	13
que	224	302	239	311	612	792	13
defina	242	302	267	311	612	792	13
el	271	302	278	311	612	792	13
mejor	282	302	305	311	612	792	13
rendimiento	309	302	357	311	612	792	13
entre	361	302	380	311	612	792	13
estos	384	302	404	311	612	792	13
controladores	408	302	462	311	612	792	13
se	466	302	474	311	612	792	13
debe	478	302	496	311	612	792	13
realizar	500	302	530	311	612	792	13
pruebas	534	302	565	311	612	792	13
adicionales	47	314	92	323	612	792	13
con	94	314	109	323	612	792	13
la	111	314	118	323	612	792	13
misma	121	314	147	323	612	792	13
referencia.	150	314	192	323	612	792	13
La	57	326	67	335	612	792	13
Tabla	70	326	93	335	612	792	13
VII	96	326	110	335	612	792	13
y	113	326	118	335	612	792	13
Tabla	120	326	143	335	612	792	13
VIII	146	326	163	335	612	792	13
agrupan	166	326	198	335	612	792	13
los	201	326	212	335	612	792	13
resultados	215	326	256	335	612	792	13
obtenidos	258	326	297	335	612	792	13
con	300	326	315	335	612	792	13
los	317	326	329	335	612	792	13
tres	332	326	346	335	612	792	13
controladores	349	326	404	335	612	792	13
PID,	406	326	425	335	612	792	13
SVF	428	326	446	335	612	792	13
y	449	326	454	335	612	792	13
SVF-PI;	457	326	490	335	612	792	13
en	493	326	502	335	612	792	13
estas	505	326	524	335	612	792	13
tablas	527	326	551	335	612	792	13
los	554	326	565	335	612	792	13
títulos	47	338	72	347	612	792	13
PID	76	338	92	347	612	792	13
1	96	338	101	347	612	792	13
corresponde	106	338	155	347	612	792	13
a	159	338	163	347	612	792	13
los	168	338	179	347	612	792	13
resultados	184	338	224	347	612	792	13
con	228	338	243	347	612	792	13
el	247	338	254	347	612	792	13
controlador	259	338	305	347	612	792	13
PID	309	338	325	347	612	792	13
ajustado	330	338	363	347	612	792	13
por	367	338	381	347	612	792	13
Ziegler-Nichols	385	338	448	347	612	792	13
y	453	338	458	347	612	792	13
PID	462	338	478	347	612	792	13
2	482	338	487	347	612	792	13
corresponde	492	338	541	347	612	792	13
a	545	338	549	347	612	792	13
los	554	338	565	347	612	792	13
resultados	47	350	87	359	612	792	13
con	90	350	104	359	612	792	13
el	107	350	114	359	612	792	13
PID	116	350	132	359	612	792	13
ajustado	135	350	168	359	612	792	13
experimentalmente	171	350	247	359	612	792	13
mediante	250	350	286	359	612	792	13
prueba	289	350	316	359	612	792	13
y	319	350	324	359	612	792	13
error.	326	350	348	359	612	792	13
La	57	362	67	371	612	792	13
Tabla	71	362	94	371	612	792	13
VII	98	362	112	371	612	792	13
presenta	115	362	148	371	612	792	13
los	152	362	164	371	612	792	13
resultados	167	362	208	371	612	792	13
para	212	362	229	371	612	792	13
las	233	362	244	371	612	792	13
pruebas	247	362	278	371	612	792	13
sobre	282	362	304	371	612	792	13
el	308	362	315	371	612	792	13
motor	319	362	342	371	612	792	13
físico,	346	362	371	371	612	792	13
en	374	362	384	371	612	792	13
la	387	362	395	371	612	792	13
cual	398	362	415	371	612	792	13
se	419	362	428	371	612	792	13
observa	431	362	462	371	612	792	13
que	466	362	480	371	612	792	13
el	484	362	491	371	612	792	13
menor	495	362	521	371	612	792	13
tiempo	524	362	552	371	612	792	13
de	556	362	565	371	612	792	13
establecimiento	47	374	109	383	612	792	13
se	112	374	121	383	612	792	13
logra	123	374	144	383	612	792	13
con	147	374	161	383	612	792	13
el	164	374	171	383	612	792	13
controlador	174	374	220	383	612	792	13
SVF	223	374	242	383	612	792	13
simple	245	374	271	383	612	792	13
con	274	374	289	383	612	792	13
un	292	374	301	383	612	792	13
valor	304	374	325	383	612	792	13
de	328	374	337	383	612	792	13
0.063	340	374	363	383	612	792	13
segundos,	366	374	405	383	612	792	13
seguido	408	374	439	383	612	792	13
por	442	374	455	383	612	792	13
el	458	374	465	383	612	792	13
controlador	469	374	515	383	612	792	13
SVF-PI	518	374	548	383	612	792	13
con	551	374	565	383	612	792	13
un	47	386	57	395	612	792	13
valor	60	386	80	395	612	792	13
de	83	386	93	395	612	792	13
0.08	96	386	113	395	612	792	13
segundos.	116	386	156	395	612	792	13
El	159	386	168	395	612	792	13
PID	171	386	187	395	612	792	13
tiene	190	386	209	395	612	792	13
un	213	386	223	395	612	792	13
tiempo	226	386	253	395	612	792	13
de	256	386	266	395	612	792	13
establecimiento	269	386	331	395	612	792	13
mucho	335	386	362	395	612	792	13
más	365	386	381	395	612	792	13
lento,	384	386	407	395	612	792	13
cuyo	410	386	429	395	612	792	13
valor	432	386	453	395	612	792	13
es	456	386	464	395	612	792	13
de	467	386	477	395	612	792	13
0.29	480	386	497	395	612	792	13
segundos	500	386	538	395	612	792	13
con	541	386	555	395	612	792	13
la	558	386	565	395	612	792	13
calibración	47	398	91	407	612	792	13
por	94	398	107	407	612	792	13
Ziegler-Nichols	110	398	173	407	612	792	13
y	175	398	180	407	612	792	13
de	183	398	192	407	612	792	13
0.75	195	398	212	407	612	792	13
segundos	215	398	252	407	612	792	13
para	254	398	272	407	612	792	13
la	274	398	281	407	612	792	13
calibración	284	398	328	407	612	792	13
mediante	331	398	367	407	612	792	13
prueba	370	398	397	407	612	792	13
y	400	398	405	407	612	792	13
error.	407	398	429	407	612	792	13
El	57	410	66	419	612	792	13
menor	69	410	94	419	612	792	13
error	97	410	117	419	612	792	13
en	119	410	129	419	612	792	13
estado	132	410	157	419	612	792	13
estable	160	410	188	419	612	792	13
se	191	410	199	419	612	792	13
obtiene	202	410	231	419	612	792	13
con	234	410	249	419	612	792	13
el	251	410	259	419	612	792	13
controlador	262	410	308	419	612	792	13
SFV-	311	410	333	419	612	792	13
PI	335	410	344	419	612	792	13
y	347	410	352	419	612	792	13
después	355	410	387	419	612	792	13
con	390	410	404	419	612	792	13
el	407	410	414	419	612	792	13
controlador	417	410	463	419	612	792	13
PID.	466	410	485	419	612	792	13
Tanto	488	410	511	419	612	792	13
el	514	410	521	419	612	792	13
PID	524	410	540	419	612	792	13
como	543	410	565	419	612	792	13
el	47	423	54	431	612	792	13
SVF-PI	57	423	87	431	612	792	13
tienen	90	423	114	431	612	792	13
menor	116	423	142	431	612	792	13
error	145	423	164	431	612	792	13
en	167	423	176	431	612	792	13
estado	178	423	204	431	612	792	13
estable	206	423	234	431	612	792	13
que	237	423	251	431	612	792	13
el	254	423	261	431	612	792	13
SVF,	263	423	284	431	612	792	13
debido	287	423	314	431	612	792	13
a	317	423	321	431	612	792	13
que	323	423	338	431	612	792	13
disponen	340	423	376	431	612	792	13
de	379	423	388	431	612	792	13
un	391	423	401	431	612	792	13
integrador	403	423	444	431	612	792	13
en	447	423	456	431	612	792	13
el	459	423	466	431	612	792	13
lazo	468	423	485	431	612	792	13
de	488	423	497	431	612	792	13
realimentación.	500	423	561	431	612	792	13
El	57	435	66	444	612	792	13
menor	69	435	95	444	612	792	13
sobre	98	435	120	444	612	792	13
impulso	123	435	155	444	612	792	13
se	159	435	167	444	612	792	13
obtiene	170	435	200	444	612	792	13
con	203	435	218	444	612	792	13
el	221	435	228	444	612	792	13
SVF-PI	232	435	262	444	612	792	13
con	266	435	280	444	612	792	13
un	283	435	293	444	612	792	13
valor	297	435	317	444	612	792	13
de	321	435	330	444	612	792	13
6.97%	334	435	359	444	612	792	13
y	363	435	368	444	612	792	13
segundo	371	435	404	444	612	792	13
con	408	435	422	444	612	792	13
el	426	435	433	444	612	792	13
controlador	436	435	482	444	612	792	13
SVF	486	435	504	444	612	792	13
simple	508	435	534	444	612	792	13
con	538	435	552	444	612	792	13
un	555	435	565	444	612	792	13
valor	47	447	67	456	612	792	13
de	70	447	80	456	612	792	13
8.73%.	83	447	111	456	612	792	13
Al	114	447	124	456	612	792	13
utilizar	127	447	155	456	612	792	13
la	158	447	166	456	612	792	13
técnica	169	447	197	456	612	792	13
de	200	447	209	456	612	792	13
calibración	212	447	257	456	612	792	13
de	260	447	269	456	612	792	13
Ziegler-Nichols,	272	447	338	456	612	792	13
el	341	447	348	456	612	792	13
PID	351	447	368	456	612	792	13
tiene	371	447	390	456	612	792	13
un	393	447	403	456	612	792	13
sobre	406	447	428	456	612	792	13
impulso	431	447	463	456	612	792	13
muy	466	447	484	456	612	792	13
alto	486	447	501	456	612	792	13
de	504	447	514	456	612	792	13
80.81%,	517	447	551	456	612	792	13
sin	554	447	565	456	612	792	13
embargo	47	459	82	468	612	792	13
con	84	459	99	468	612	792	13
la	101	459	109	468	612	792	13
calibración	111	459	156	468	612	792	13
experimental	158	459	210	468	612	792	13
del	213	459	225	468	612	792	13
PID	228	459	244	468	612	792	13
mediante	247	459	283	468	612	792	13
prueba	286	459	313	468	612	792	13
y	316	459	321	468	612	792	13
error,	323	459	345	468	612	792	13
se	348	459	356	468	612	792	13
obtuvo	359	459	387	468	612	792	13
mejores	389	459	421	468	612	792	13
resultados	424	459	464	468	612	792	13
con	467	459	481	468	612	792	13
un	484	459	494	468	612	792	13
valor	496	459	517	468	612	792	13
de	519	459	529	468	612	792	13
13.97%;	532	459	565	468	612	792	13
pero	47	471	65	480	612	792	13
el	67	471	74	480	612	792	13
tiempo	77	471	104	480	612	792	13
de	107	471	116	480	612	792	13
establecimiento	119	471	182	480	612	792	13
aumentó	184	471	219	480	612	792	13
a	221	471	226	480	612	792	13
0.75	228	471	246	480	612	792	13
segundos.	248	471	288	480	612	792	13
Parámetro	47	508	84	516	612	792	13
Tiempo	47	520	72	527	612	792	13
de	74	520	81	527	612	792	13
establecimiento[s]	83	520	142	527	612	792	13
Error	47	531	64	538	612	792	13
en	66	531	73	538	612	792	13
estado	75	531	96	538	612	792	13
estable	98	531	120	538	612	792	13
Sobre	47	540	65	548	612	792	13
impulso	67	540	93	548	612	792	13
TABLAVII	287	488	325	496	612	792	13
RESULTADOS	190	498	242	505	612	792	13
DE	243	498	254	505	612	792	13
LOS	256	498	271	505	612	792	13
CONTROLADORES	272	498	342	505	612	792	13
SOBRE	344	498	370	505	612	792	13
EL	371	498	381	505	612	792	13
MOTOR	383	498	411	505	612	792	13
[5]	413	498	423	505	612	792	13
PID	221	508	234	516	612	792	13
1	236	508	240	516	612	792	13
PID	315	508	329	516	612	792	13
2	331	508	335	516	612	792	13
SVF	400	508	415	516	612	792	13
0.29	221	518	235	525	612	792	13
0.75	315	518	329	525	612	792	13
0.063	400	518	418	525	612	792	13
0.013%	221	530	245	538	612	792	13
80.81%	221	540	245	547	612	792	13
0.047%	315	530	339	538	612	792	13
13.97%	315	540	340	547	612	792	13
0.028%	400	530	425	538	612	792	13
8.73%	400	540	421	547	612	792	13
SVF	490	508	505	516	612	792	13
-PI	507	508	518	516	612	792	13
0.080	490	518	508	525	612	792	13
0.003%	490	530	515	538	612	792	13
6.97%	490	540	511	547	612	792	13
La	57	564	67	573	612	792	13
Tabla	70	564	93	573	612	792	13
VIII	95	564	113	573	612	792	13
presenta	115	564	148	573	612	792	13
los	151	564	162	573	612	792	13
resultados	165	564	205	573	612	792	13
de	208	564	217	573	612	792	13
las	220	564	231	573	612	792	13
pruebas	234	564	265	573	612	792	13
sobre	267	564	289	573	612	792	13
la	291	564	299	573	612	792	13
planta	301	564	325	573	612	792	13
o	328	564	333	573	612	792	13
modelo	336	564	365	573	612	792	13
matemático	368	564	415	573	612	792	13
del	417	564	429	573	612	792	13
motor.	432	564	458	573	612	792	13
Parámetro	47	601	84	609	612	792	13
Tiempo	47	613	72	620	612	792	13
de	74	613	81	620	612	792	13
establecimiento	83	613	134	620	612	792	13
[s]	136	613	144	620	612	792	13
Error	47	624	64	631	612	792	13
en	66	624	73	631	612	792	13
estado	75	624	96	631	612	792	13
estable	98	624	120	631	612	792	13
Sobre	47	634	65	641	612	792	13
impulso	67	634	93	641	612	792	13
TABLAVIII	286	581	326	589	612	792	13
RESULTADOS	188	591	240	598	612	792	13
DE	241	591	252	598	612	792	13
LOS	254	591	269	598	612	792	13
CONTROLADORES	270	591	340	598	612	792	13
SOBRE	342	591	368	598	612	792	13
LA	370	591	380	598	612	792	13
PLANTA	382	591	413	598	612	792	13
[5]	415	591	424	598	612	792	13
PID	220	601	234	609	612	792	13
1	236	601	240	609	612	792	13
PID	315	601	329	609	612	792	13
2	331	601	335	609	612	792	13
SVF	400	601	415	609	612	792	13
0.33	220	611	235	618	612	792	13
0.73	315	611	329	618	612	792	13
0.035	400	611	418	618	612	792	13
0.001%	220	624	245	631	612	792	13
68.55%	220	633	245	640	612	792	13
0.015	315	624	333	631	612	792	13
12.81	315	633	333	640	612	792	13
0%	400	624	411	631	612	792	13
0.1%	400	633	417	640	612	792	13
SVF	490	601	505	609	612	792	13
-PI	507	601	518	609	612	792	13
0.075	490	611	508	618	612	792	13
0%	490	624	501	631	612	792	13
0%	490	633	501	640	612	792	13
Al	57	657	67	666	612	792	13
igual	69	657	90	666	612	792	13
que	92	657	107	666	612	792	13
con	109	657	124	666	612	792	13
el	126	657	133	666	612	792	13
motor,	136	657	162	666	612	792	13
el	165	657	172	666	612	792	13
menor	175	657	200	666	612	792	13
tiempo	203	657	231	666	612	792	13
de	233	657	243	666	612	792	13
establecimiento	245	657	308	666	612	792	13
se	311	657	319	666	612	792	13
logra	322	657	342	666	612	792	13
con	345	657	359	666	612	792	13
el	362	657	369	666	612	792	13
controlador	372	657	418	666	612	792	13
SVF,	421	657	441	666	612	792	13
el	444	657	451	666	612	792	13
menor	454	657	479	666	612	792	13
sobre	482	657	504	666	612	792	13
impulso	506	657	538	666	612	792	13
con	541	657	555	666	612	792	13
el	558	657	565	666	612	792	13
SVF-PI	47	669	77	678	612	792	13
y	81	669	86	678	612	792	13
el	89	669	97	678	612	792	13
menor	100	669	126	678	612	792	13
error	129	669	149	678	612	792	13
en	152	669	162	678	612	792	13
estado	165	669	191	678	612	792	13
estable	194	669	222	678	612	792	13
es	226	669	234	678	612	792	13
cero	238	669	255	678	612	792	13
con	258	669	273	678	612	792	13
los	276	669	288	678	612	792	13
controladores	291	669	346	678	612	792	13
SVF	349	669	368	678	612	792	13
y	371	669	376	678	612	792	13
cercano	380	669	411	678	612	792	13
a	414	669	419	678	612	792	13
cero	422	669	439	678	612	792	13
con	443	669	457	678	612	792	13
el	461	669	468	678	612	792	13
PID	471	669	488	678	612	792	13
1.	491	669	499	678	612	792	13
Sin	502	669	516	678	612	792	13
embargo	519	669	554	678	612	792	13
la	557	669	565	678	612	792	13
planta	47	681	71	690	612	792	13
es	74	681	82	690	612	792	13
una	85	681	100	690	612	792	13
aproximación	103	681	158	690	612	792	13
matemática	161	681	206	690	612	792	13
del	210	681	222	690	612	792	13
motor	225	681	249	690	612	792	13
físico	252	681	274	690	612	792	13
por	277	681	290	690	612	792	13
lo	293	681	301	690	612	792	13
que	304	681	318	690	612	792	13
existe	321	681	344	690	612	792	13
cierta	347	681	369	690	612	792	13
diferencia	372	681	412	690	612	792	13
en	415	681	425	690	612	792	13
los	428	681	439	690	612	792	13
resultados	442	681	483	690	612	792	13
especialmente	486	681	543	690	612	792	13
en	546	681	555	690	612	792	13
el	558	681	565	690	612	792	13
de	47	693	56	702	612	792	13
sobre	59	693	80	702	612	792	13
impulso.	83	693	117	702	612	792	13
VIII.	261	53	281	62	612	792	14
C	288	53	295	62	612	792	14
ONCLUSIONES	295	54	350	62	612	792	14
Los	57	68	72	77	612	792	14
resultados	78	68	118	77	612	792	14
indican	125	68	154	77	612	792	14
que	160	68	174	77	612	792	14
los	181	68	192	77	612	792	14
controladores	198	68	253	77	612	792	14
con	259	68	274	77	612	792	14
realimentación	280	68	339	77	612	792	14
de	345	68	355	77	612	792	14
variables	361	68	397	77	612	792	14
de	403	68	413	77	612	792	14
estado	419	68	444	77	612	792	14
SVF	450	68	469	77	612	792	14
tienen	475	68	499	77	612	792	14
un	506	68	516	77	612	792	14
tiempo	522	68	549	77	612	792	14
de	555	68	565	77	612	792	14
establecimiento	47	81	109	90	612	792	14
mucho	114	81	141	90	612	792	14
menor	145	81	171	90	612	792	14
que	175	81	190	90	612	792	14
los	194	81	206	90	612	792	14
controladores	210	81	264	90	612	792	14
PID.	269	81	288	90	612	792	14
El	292	81	301	90	612	792	14
sobre	305	81	327	90	612	792	14
impulso	331	81	363	90	612	792	14
de	367	81	377	90	612	792	14
los	381	81	393	90	612	792	14
controladores	397	81	452	90	612	792	14
SVF	456	81	474	90	612	792	14
es	479	81	487	90	612	792	14
significativamente	491	81	565	90	612	792	14
menor	47	93	72	102	612	792	14
que	75	93	89	102	612	792	14
el	92	93	100	102	612	792	14
obtenido	102	93	137	102	612	792	14
con	140	93	155	102	612	792	14
los	158	93	169	102	612	792	14
controladores	172	93	227	102	612	792	14
PID.	229	93	248	102	612	792	14
Los	251	93	266	102	612	792	14
controladores	269	93	323	102	612	792	14
SVF	326	93	344	102	612	792	14
y	347	93	352	102	612	792	14
SVF-PI	355	93	385	102	612	792	14
solo	388	93	405	102	612	792	14
pueden	408	93	437	102	612	792	14
implementarse	439	93	498	102	612	792	14
si	501	93	508	102	612	792	14
se	511	93	519	102	612	792	14
dispone	522	93	553	102	612	792	14
de	556	93	565	102	612	792	14
la	47	105	54	114	612	792	14
realimentación	58	105	117	114	612	792	14
de	122	105	131	114	612	792	14
todas	135	105	156	114	612	792	14
las	161	105	172	114	612	792	14
variables	176	105	212	114	612	792	14
de	216	105	226	114	612	792	14
estado,	230	105	258	114	612	792	14
si	262	105	269	114	612	792	14
se	273	105	281	114	612	792	14
requiere	286	105	318	114	612	792	14
realizar	323	105	353	114	612	792	14
un	357	105	367	114	612	792	14
controlador	371	105	417	114	612	792	14
SVF	421	105	440	114	612	792	14
y	444	105	449	114	612	792	14
no	453	105	463	114	612	792	14
se	467	105	476	114	612	792	14
dispone	480	105	511	114	612	792	14
de	515	105	525	114	612	792	14
todas	529	105	550	114	612	792	14
las	554	105	565	114	612	792	14
variables	47	117	83	126	612	792	14
de	86	117	95	126	612	792	14
estado,	98	117	126	126	612	792	14
existe	129	117	152	126	612	792	14
la	155	117	163	126	612	792	14
alternativa	166	117	208	126	612	792	14
de	211	117	220	126	612	792	14
implementar	223	117	274	126	612	792	14
un	277	117	287	126	612	792	14
controlador	290	117	336	126	612	792	14
con	339	117	354	126	612	792	14
observadores	357	117	409	126	612	792	14
de	412	117	422	126	612	792	14
estado	425	117	450	126	612	792	14
para	453	117	471	126	612	792	14
las	473	117	485	126	612	792	14
variables	488	117	524	126	612	792	14
que	526	117	541	126	612	792	14
no	544	117	554	126	612	792	14
se	557	117	565	126	612	792	14
pueden	47	129	76	138	612	792	14
medir.	79	129	105	138	612	792	14
Se	109	129	119	138	612	792	14
ha	122	129	132	138	612	792	14
obtenido	135	129	170	138	612	792	14
mejores	174	129	206	138	612	792	14
resultados	209	129	250	138	612	792	14
en	253	129	263	138	612	792	14
sobre	267	129	288	138	612	792	14
impulso	292	129	324	138	612	792	14
con	328	129	342	138	612	792	14
el	346	129	353	138	612	792	14
método	357	129	387	138	612	792	14
experimental	390	129	442	138	612	792	14
de	446	129	455	138	612	792	14
prueba	459	129	487	138	612	792	14
y	490	129	495	138	612	792	14
error	499	129	518	138	612	792	14
que	522	129	536	138	612	792	14
con	540	129	554	138	612	792	14
el	558	129	565	138	612	792	14
método	47	141	77	150	612	792	14
de	79	141	89	150	612	792	14
Ziegler-Nichols,	91	141	157	150	612	792	14
debido	160	141	187	150	612	792	14
a	189	141	194	150	612	792	14
que	196	141	211	150	612	792	14
el	213	141	221	150	612	792	14
método	223	141	253	150	612	792	14
de	256	141	265	150	612	792	14
Ziegler-Nichols	268	141	331	150	612	792	14
se	333	141	342	150	612	792	14
basa	344	141	362	150	612	792	14
en	364	141	374	150	612	792	14
el	376	141	384	150	612	792	14
estudio	386	141	415	150	612	792	14
experimental	418	141	470	150	612	792	14
de	472	141	482	150	612	792	14
múltiples	484	141	521	150	612	792	14
respuestas	524	141	565	150	612	792	14
de	47	153	56	162	612	792	14
sistemas	59	153	93	162	612	792	14
para	96	153	114	162	612	792	14
definir	117	153	143	162	612	792	14
las	146	153	158	162	612	792	14
ganancias	161	153	200	162	612	792	14
del	203	153	216	162	612	792	14
PID,	219	153	237	162	612	792	14
mientras	241	153	275	162	612	792	14
que	278	153	293	162	612	792	14
la	296	153	303	162	612	792	14
calibración	306	153	350	162	612	792	14
experimental	354	153	406	162	612	792	14
del	409	153	421	162	612	792	14
PID	424	153	441	162	612	792	14
mediante	444	153	480	162	612	792	14
prueba	483	153	511	162	612	792	14
y	514	153	519	162	612	792	14
error	522	153	541	162	612	792	14
se	545	153	553	162	612	792	14
ha	556	153	565	162	612	792	14
realizado	47	165	83	174	612	792	14
específicamente	86	165	150	174	612	792	14
para	153	165	170	174	612	792	14
este	173	165	188	174	612	792	14
sistema	191	165	220	174	612	792	14
electromecánico.	223	165	291	174	612	792	14
R	267	189	274	198	612	792	14
ECONOCIMIENTOS	274	190	345	198	612	792	14
A	54	203	61	214	612	792	14
la	64	203	71	214	612	792	14
Universidad	73	203	122	214	612	792	14
de	125	203	134	214	612	792	14
Ciencias	137	203	171	214	612	792	14
Aplicadas	174	203	213	214	612	792	14
Esslingen	216	203	255	214	612	792	14
de	257	203	267	214	612	792	14
Alemania,	269	203	311	214	612	792	14
por	313	203	327	214	612	792	14
la	329	203	336	214	612	792	14
prestación	339	203	380	214	612	792	14
tecnológica	383	203	429	214	612	792	14
para	431	203	448	214	612	792	14
realizar	451	203	481	214	612	792	14
este	483	203	499	214	612	792	14
proyecto.	502	203	539	214	612	792	14
R	278	228	285	237	612	792	14
EFERENCIAS	285	229	333	237	612	792	14
[1]	47	243	56	250	612	792	14
K.	65	243	72	250	612	792	14
Meah,	75	243	95	250	612	792	14
S.	98	243	104	250	612	792	14
Hietpas,	106	243	133	250	612	792	14
y	135	243	139	250	612	792	14
S.	142	243	148	250	612	792	14
Ula,	150	243	164	250	612	792	14
"Rapid	166	243	189	250	612	792	14
Control	191	243	215	250	612	792	14
Prototyping	218	243	256	250	612	792	14
of	258	243	265	250	612	792	14
a	267	243	270	250	612	792	14
Permanent	273	243	307	250	612	792	14
Magnet	309	243	334	250	612	792	14
DC	336	243	347	250	612	792	14
Motor	349	243	369	250	612	792	14
Drive	372	243	390	250	612	792	14
System	392	243	416	250	612	792	14
using	418	243	436	250	612	792	14
dSPACE	438	243	467	250	612	792	14
and	469	243	481	250	612	792	14
Mathworks	483	243	519	250	612	792	14
Simulink,"	522	243	557	250	612	792	14
in	559	243	565	250	612	792	14
APEC	65	252	85	259	612	792	14
07	87	252	95	259	612	792	14
-	97	252	100	259	612	792	14
Twenty-Second	102	252	153	259	612	792	14
Annual	155	252	178	259	612	792	14
IEEE	180	252	197	259	612	792	14
Applied	199	252	225	259	612	792	14
Power	227	252	247	259	612	792	14
Electronics	249	252	286	259	612	792	14
Conference	288	252	324	259	612	792	14
and	326	252	338	259	612	792	14
Exposition,	340	252	377	259	612	792	14
2007,	378	252	397	259	612	792	14
Anaheim,	399	252	430	259	612	792	14
CA,	432	252	445	259	612	792	14
USA,	447	252	465	259	612	792	14
Feb.	467	252	481	259	612	792	14
2007,	483	252	501	259	612	792	14
pp.	503	252	513	259	612	792	14
856-861.	515	252	544	259	612	792	14
[2]	47	263	56	271	612	792	14
U.	65	262	73	271	612	792	14
Manwong,	75	262	109	271	612	792	14
S.	111	262	118	271	612	792	14
Boonpiyathud,	120	262	167	271	612	792	14
y	169	262	173	271	612	792	14
S.	175	262	182	271	612	792	14
Tunyasrirut,	184	262	223	271	612	792	14
“Implementation	225	262	279	271	612	792	14
of	281	262	288	271	612	792	14
a	290	262	294	271	612	792	14
dSPACE	296	262	324	271	612	792	14
DSP-based	327	262	362	271	612	792	14
state	364	263	379	271	612	792	14
feedback	381	263	410	271	612	792	14
with	412	263	426	271	612	792	14
state	428	263	443	271	612	792	14
observer	445	263	472	271	612	792	14
using	475	263	492	271	612	792	14
Matlab/Simulink	494	263	548	271	612	792	14
for	550	263	560	271	612	792	14
a	562	263	565	271	612	792	14
speed	65	271	83	280	612	792	14
control	85	271	108	280	612	792	14
of	110	271	116	280	612	792	14
DC	118	271	129	280	612	792	14
motor	131	271	151	280	612	792	14
system,”	153	271	180	280	612	792	14
in	182	271	189	280	612	792	14
2008	191	271	207	280	612	792	14
International	209	271	249	280	612	792	14
Conference	251	271	288	280	612	792	14
on	290	271	298	280	612	792	14
Control,	300	271	327	280	612	792	14
Automation	329	271	367	280	612	792	14
and	369	271	380	280	612	792	14
Systems,	382	271	411	280	612	792	14
Seoul,	413	272	434	280	612	792	14
South	436	272	454	280	612	792	14
Korea,	456	272	478	280	612	792	14
Oct.	480	272	493	280	612	792	14
2008,	495	272	513	280	612	792	14
pp.	515	272	525	280	612	792	14
2433-2436.	527	272	564	280	612	792	14
[3]	47	284	56	291	612	792	14
Y.	65	284	73	291	612	792	14
Shu,	75	284	89	291	612	792	14
H.	92	284	100	291	612	792	14
Li,	102	284	111	291	612	792	14
L.	113	284	120	291	612	792	14
Xu,	122	284	134	291	612	792	14
y	137	284	141	291	612	792	14
Q.	143	284	151	291	612	792	14
Wu,	153	284	167	291	612	792	14
"A	169	284	178	291	612	792	14
Rapid	180	284	200	291	612	792	14
Development	202	284	245	291	612	792	14
Method	247	284	272	291	612	792	14
on	275	284	282	291	612	792	14
Brushless	285	284	316	291	612	792	14
DC	318	284	329	291	612	792	14
motor	332	284	351	291	612	792	14
Controller,"	353	284	391	291	612	792	14
in	393	284	400	291	612	792	14
2007	402	284	418	291	612	792	14
IEEE	421	284	438	291	612	792	14
International	440	284	481	291	612	792	14
Symposium	483	284	522	291	612	792	14
on	524	284	532	291	612	792	14
Industrial	535	284	565	291	612	792	14
Electronics,	65	293	103	300	612	792	14
Vigo,	105	293	123	300	612	792	14
Spain,	125	293	145	300	612	792	14
Jun.	147	293	160	300	612	792	14
2007,	162	293	180	300	612	792	14
pp.	182	293	192	300	612	792	14
3293-3297.	194	293	231	300	612	792	14
[4]	47	304	56	312	612	792	14
T.	65	304	72	312	612	792	14
He	74	304	84	312	612	792	14
y	87	304	91	312	612	792	14
L.	93	304	100	312	612	792	14
Peng,	103	304	121	312	612	792	14
"Application	124	304	165	312	612	792	14
of	168	304	174	312	612	792	14
Neuron	177	304	201	312	612	792	14
Adaptive	204	304	233	312	612	792	14
PID	236	304	249	312	612	792	14
on	251	304	259	312	612	792	14
DSPACE	262	304	293	312	612	792	14
in	295	304	302	312	612	792	14
Double	305	304	328	312	612	792	14
Loop	331	304	348	312	612	792	14
DC	350	304	362	312	612	792	14
Motor	364	304	384	312	612	792	14
Control	387	304	412	312	612	792	14
System,"	414	304	443	312	612	792	14
in	446	304	452	312	612	792	14
2010	455	304	471	312	612	792	14
International	474	304	515	312	612	792	14
Conference	517	304	554	312	612	792	14
on	557	304	565	312	612	792	14
Computing,	65	313	103	321	612	792	14
Control	105	313	129	321	612	792	14
and	131	313	143	321	612	792	14
Industrial	145	313	176	321	612	792	14
Engineering,	178	313	219	321	612	792	14
Wuhan,	221	313	246	321	612	792	14
China,	248	313	269	321	612	792	14
China,	271	313	292	321	612	792	14
Jun.	294	313	307	321	612	792	14
2010,	309	313	327	321	612	792	14
vol.	329	313	341	321	612	792	14
2,	343	313	349	321	612	792	14
pp.	351	313	361	321	612	792	14
257-260.	363	313	392	321	612	792	14
[5]	47	325	56	332	612	792	14
A.	65	323	72	332	612	792	14
Palacios,	75	323	104	332	612	792	14
“Modeling,	107	323	143	332	612	792	14
Identification	146	323	189	332	612	792	14
and	192	325	203	332	612	792	14
Controller	206	325	238	332	612	792	14
Design	241	325	264	332	612	792	14
of	266	325	273	332	612	792	14
an	276	325	283	332	612	792	14
Electrical	286	325	317	332	612	792	14
Servo	319	325	338	332	612	792	14
System	340	325	364	332	612	792	14
with	367	325	381	332	612	792	14
a	383	325	387	332	612	792	14
Two-Mass	390	325	424	332	612	792	14
Characteristic,”,	427	323	479	332	612	792	14
M.S.	481	323	497	332	612	792	14
thesis,	499	323	520	332	612	792	14
University	522	323	556	332	612	792	14
of	559	323	565	332	612	792	14
Applied	65	334	91	341	612	792	14
Science	93	334	118	341	612	792	14
Esslingen,	119	334	153	341	612	792	14
Germany,	155	334	186	341	612	792	14
2010.	188	334	206	341	612	792	14
[6]	47	345	56	353	612	792	14
S.	65	345	71	353	612	792	14
E.	73	345	80	353	612	792	14
Lyshevski,	82	345	117	353	612	792	14
Electromechanical	119	345	179	353	612	792	14
Systems	181	345	207	353	612	792	14
and	209	345	221	353	612	792	14
Devices.	223	345	251	353	612	792	14
CRC	253	345	269	353	612	792	14
Press,	271	345	289	353	612	792	14
2008.	291	345	309	353	612	792	14
[7]	47	357	56	364	612	792	14
R.	65	357	72	364	612	792	14
L.	74	357	81	364	612	792	14
W.	83	357	92	364	612	792	14
II	95	357	100	364	612	792	14
y	102	357	106	364	612	792	14
D.	108	357	116	364	612	792	14
A.	118	357	125	364	612	792	14
Lawrence,	128	357	161	364	612	792	14
Linear	163	357	184	364	612	792	14
State-Space	186	357	224	364	612	792	14
Control	226	357	250	364	612	792	14
Systems.	252	357	281	364	612	792	14
John	283	357	298	364	612	792	14
Wiley	300	357	319	364	612	792	14
&	321	357	328	364	612	792	14
Sons,	330	357	347	364	612	792	14
2007.	349	357	367	364	612	792	14
[8]	47	368	56	376	612	792	14
A.	65	368	72	376	612	792	14
Kremser,	75	368	104	376	612	792	14
Elektrische	106	368	142	376	612	792	14
Maschinen	144	368	179	376	612	792	14
und	181	368	193	376	612	792	14
Antriebe:	195	368	225	376	612	792	14
Grundlagen,	227	368	267	376	612	792	14
Motoren	269	368	297	376	612	792	14
und	298	368	311	376	612	792	14
Anwendungen.	313	368	361	376	612	792	14
Springer-Verlag,	364	368	417	376	612	792	14
2013.	419	368	437	376	612	792	14
[9]	47	380	56	387	612	792	14
H.	65	380	73	387	612	792	14
P.	75	380	81	387	612	792	14
Geering,	83	380	111	387	612	792	14
Regelungstechnik:	113	380	172	387	612	792	14
Mathematische	174	380	223	387	612	792	14
Grundlagen,	225	380	265	387	612	792	14
Entwurfsmethoden,	267	380	330	387	612	792	14
Beispiele.	332	380	364	387	612	792	14
Springer-Verlag,	366	380	420	387	612	792	14
2013.	422	380	440	387	612	792	14
[10]	47	391	60	399	612	792	14
S.	65	391	71	399	612	792	14
M.	73	391	82	399	612	792	14
Shinners,	84	391	114	399	612	792	14
Modern	116	391	142	399	612	792	14
Control	144	391	168	399	612	792	14
System	170	391	194	399	612	792	14
Theory	196	391	219	399	612	792	14
and	221	391	232	399	612	792	14
Design.	234	391	259	399	612	792	14
John	261	391	276	399	612	792	14
Wiley	278	391	298	399	612	792	14
&	299	391	306	399	612	792	14
Sons,	308	391	325	399	612	792	14
1998.	327	391	345	399	612	792	14
[11]	47	403	60	410	612	792	14
K.	65	403	72	410	612	792	14
Ogata,	75	403	96	410	612	792	14
Modern	98	403	123	410	612	792	14
Control	125	403	149	410	612	792	14
Engineering.	151	403	192	410	612	792	14
Prentice	195	403	221	410	612	792	14
Hall,	223	403	239	410	612	792	14
2010.	240	403	259	410	612	792	14
