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concepción	228	353	284	363	595	842	2
del	286	353	301	363	595	842	2
módulo	304	353	340	363	595	842	2
de	343	353	355	363	595	842	2
entrenamiento,	358	353	431	363	595	842	2
con	434	353	452	363	595	842	2
un	455	353	467	363	595	842	2
enfoque	470	353	510	363	595	842	2
en	512	353	525	363	595	842	2
los	43	372	57	382	595	842	2
aspectos	60	372	104	382	595	842	2
requeridos	108	372	160	382	595	842	2
para	163	372	185	382	595	842	2
clasificar	189	372	231	382	595	842	2
9	235	372	241	382	595	842	2
clases	244	372	276	382	595	842	2
de	279	372	291	382	595	842	2
objetos	295	372	330	382	595	842	2
por	334	372	350	382	595	842	2
forma	353	372	381	382	595	842	2
y	385	372	390	382	595	842	2
color;	394	372	420	382	595	842	2
además	424	372	463	382	595	842	2
se	467	372	478	382	595	842	2
presenta	482	372	525	382	595	842	2
la	43	391	51	401	595	842	2
metodología	56	391	116	401	595	842	2
para	121	391	143	401	595	842	2
definir	148	391	177	401	595	842	2
el	182	391	191	401	595	842	2
diseño	195	391	228	401	595	842	2
de	232	391	245	401	595	842	2
la	249	391	258	401	595	842	2
máquina	263	391	305	401	595	842	2
a	309	391	315	401	595	842	2
través	320	391	350	401	595	842	2
del	355	391	369	401	595	842	2
criterio	374	391	407	401	595	842	2
QFD	412	391	435	401	595	842	2
(Quality	440	391	477	401	595	842	2
Function	482	391	524	401	595	842	2
Deployment)	43	410	105	420	595	842	2
propuesto	110	410	159	420	595	842	2
por	164	410	180	420	595	842	2
Riba	185	410	207	420	595	842	2
(2002)	212	410	244	420	595	842	2
así	249	410	264	420	595	842	2
como	269	410	296	420	595	842	2
también	301	410	340	420	595	842	2
la	345	410	354	420	595	842	2
metodología	359	410	419	420	595	842	2
para	424	410	446	420	595	842	2
la	451	410	460	420	595	842	2
validación	465	410	514	420	595	842	2
y	519	410	524	420	595	842	2
selección	43	429	88	439	595	842	2
de	93	429	105	439	595	842	2
componentes	109	429	175	439	595	842	2
mecánicos,	179	429	235	439	595	842	2
eléctricos	239	429	285	439	595	842	2
y	289	429	295	439	595	842	2
electrónicos;	298	429	360	439	595	842	2
en	364	429	377	439	595	842	2
la	381	429	389	439	595	842	2
Sección	393	429	432	439	595	842	2
3,	436	429	446	439	595	842	2
se	450	429	461	439	595	842	2
discuten	465	429	506	439	595	842	2
los	510	429	525	439	595	842	2
resultados	43	448	93	458	595	842	2
de	96	448	109	458	595	842	2
la	112	448	120	458	595	842	2
definición	123	448	170	458	595	842	2
de	173	448	185	458	595	842	2
la	188	448	197	458	595	842	2
máquina	200	448	242	458	595	842	2
en	245	448	257	458	595	842	2
torno	260	448	285	458	595	842	2
al	288	448	297	458	595	842	2
cumplimiento	300	448	365	458	595	842	2
de	368	448	380	458	595	842	2
las	383	448	397	458	595	842	2
especificaciones	401	448	481	458	595	842	2
técnicas	484	448	525	458	595	842	2
planteadas	43	467	96	477	595	842	2
mediante	101	467	146	477	595	842	2
la	150	467	159	477	595	842	2
ejecución	163	467	210	477	595	842	2
de	214	467	226	477	595	842	2
protocolos	230	467	281	477	595	842	2
de	285	467	297	477	595	842	2
pruebas	302	467	341	477	595	842	2
y	346	467	351	477	595	842	2
en	355	467	368	477	595	842	2
la	372	467	380	477	595	842	2
Sección	385	467	424	477	595	842	2
4,	428	467	437	477	595	842	2
se	441	467	453	477	595	842	2
presentan	457	467	506	477	595	842	2
las	510	467	524	477	595	842	2
conclusiones	43	486	106	496	595	842	2
y	109	486	115	496	595	842	2
recomendaciones	118	486	205	496	595	842	2
generadas	208	486	260	496	595	842	2
durante	263	486	300	496	595	842	2
el	303	486	312	496	595	842	2
desarrollo	315	486	363	496	595	842	2
del	366	486	381	496	595	842	2
trabajo.	384	486	421	496	595	842	2
2.	43	515	52	525	595	842	2
Metodología	55	515	120	525	595	842	2
El	43	544	52	554	595	842	2
diseño	57	544	90	554	595	842	2
y	95	544	101	554	595	842	2
construcción	106	544	168	554	595	842	2
de	173	544	185	554	595	842	2
la	190	544	199	554	595	842	2
máquina	204	544	246	554	595	842	2
clasificadora	251	544	312	554	595	842	2
tiene	318	544	341	554	595	842	2
finalidades	346	544	399	554	595	842	2
didácticas	404	544	453	554	595	842	2
que	458	544	477	554	595	842	2
permiten	482	544	525	554	595	842	2
complementar	43	563	112	573	595	842	2
de	118	563	130	573	595	842	2
manera	136	563	173	573	595	842	2
práctica	179	563	217	573	595	842	2
los	223	563	237	573	595	842	2
conocimientos	243	563	313	573	595	842	2
teóricos	318	563	357	573	595	842	2
adquiridos	363	563	413	573	595	842	2
durante	419	563	456	573	595	842	2
la	462	563	470	573	595	842	2
formación	476	563	524	573	595	842	2
académica	43	582	96	592	595	842	2
en	101	582	113	592	595	842	2
las	118	582	132	592	595	842	2
materias	137	582	179	592	595	842	2
como:	183	582	213	592	595	842	2
control	218	582	251	592	595	842	2
automático,	256	582	313	592	595	842	2
PLCs,	318	582	348	592	595	842	2
robótica,	352	582	395	592	595	842	2
además	399	582	439	592	595	842	2
de	443	582	456	592	595	842	2
introducir	460	582	506	592	595	842	2
las	510	582	524	592	595	842	2
ventajas	43	601	84	611	595	842	2
que	87	601	105	611	595	842	2
presenta	108	601	151	611	595	842	2
la	154	601	163	611	595	842	2
visión	166	601	194	611	595	842	2
artificial	197	601	234	611	595	842	2
en	237	601	249	611	595	842	2
la	252	601	261	611	595	842	2
automatización	264	601	338	611	595	842	2
de	341	601	353	611	595	842	2
ciertos	356	601	389	611	595	842	2
procesos.	392	601	439	611	595	842	2
2.1.	43	630	61	640	595	842	2
Planteamiento	64	630	139	640	595	842	2
y	142	630	148	640	595	842	2
selección	151	630	202	640	595	842	2
de	205	630	218	640	595	842	2
alternativas	221	630	282	640	595	842	2
de	285	630	298	640	595	842	2
diseño	301	630	336	640	595	842	2
2.1.1.	43	659	70	669	595	842	2
Casa	73	659	100	669	595	842	2
de	103	659	115	669	595	842	2
la	118	659	128	669	595	842	2
calidad	131	659	169	669	595	842	2
La	43	688	55	698	595	842	2
casa	62	688	85	698	595	842	2
de	92	688	105	698	595	842	2
la	112	688	120	698	595	842	2
calidad	127	688	162	698	595	842	2
es	169	688	181	698	595	842	2
una	188	688	206	698	595	842	2
herramienta	213	688	272	698	595	842	2
del	279	688	294	698	595	842	2
QFD,	301	688	327	698	595	842	2
mediante	334	688	379	698	595	842	2
la	387	688	395	698	595	842	2
cual	402	688	422	698	595	842	2
se	429	688	441	698	595	842	2
determinan	448	688	503	698	595	842	2
los	510	688	524	698	595	842	2
requerimientos	43	707	115	717	595	842	2
técnicos	119	707	159	717	595	842	2
del	162	707	177	717	595	842	2
producto,	180	707	226	717	595	842	2
al	229	707	238	717	595	842	2
establecer	241	707	292	717	595	842	2
relaciones	295	707	345	717	595	842	2
entre	349	707	374	717	595	842	2
las	377	707	391	717	595	842	2
demandas	394	707	446	717	595	842	2
del	449	707	463	717	595	842	2
cliente	467	707	498	717	595	842	2
y	502	707	507	717	595	842	2
los	511	707	524	717	595	842	2
criterios	43	726	81	736	595	842	2
del	87	726	102	736	595	842	2
ingeniero	107	726	153	736	595	842	2
o	158	726	164	736	595	842	2
especificaciones	170	726	251	736	595	842	2
técnicas	256	726	297	736	595	842	2
del	302	726	317	736	595	842	2
producto	323	726	366	736	595	842	2
(Cintas	371	726	406	736	595	842	2
&	412	726	419	736	595	842	2
Llabres,	425	726	464	736	595	842	2
1995).	470	726	501	736	595	842	2
Los	507	726	525	736	595	842	2
compromisos	43	745	108	755	595	842	2
técnicos	115	745	155	755	595	842	2
para	161	745	184	755	595	842	2
el	190	745	199	755	595	842	2
desarrollo	205	745	253	755	595	842	2
de	260	745	272	755	595	842	2
la	279	745	287	755	595	842	2
máquina	294	745	336	755	595	842	2
han	343	745	361	755	595	842	2
sido	368	745	388	755	595	842	2
establecidos	394	745	456	755	595	842	2
siguiendo	462	745	510	755	595	842	2
la	516	745	525	755	595	842	2
metodología	43	764	103	774	595	842	2
propuesta	106	764	155	774	595	842	2
por	158	764	174	774	595	842	2
Riba	177	764	200	774	595	842	2
(2002,	203	764	234	774	595	842	2
p.178)	237	764	268	774	595	842	2
en	271	764	283	774	595	842	2
su	286	764	298	774	595	842	2
texto	301	764	325	774	595	842	2
Diseño	328	764	362	774	595	842	2
Concurrente.	365	764	428	774	595	842	2
A	431	764	439	774	595	842	2
través	442	764	472	774	595	842	2
de	475	764	487	774	595	842	2
la	490	764	498	774	595	842	2
casa	501	764	525	774	595	842	2
Enfoque	184	797	221	806	595	842	2
UTE,	224	797	246	806	595	842	2
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	2
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	2
pp.	335	797	349	806	595	842	2
41	352	797	363	806	595	842	2
-	366	797	369	806	595	842	2
55	372	797	383	806	595	842	2
43	542	38	553	47	595	842	3
de	71	63	83	73	595	842	3
la	86	63	94	73	595	842	3
calidad	97	63	132	73	595	842	3
han	135	63	153	73	595	842	3
sido	156	63	176	73	595	842	3
determinados	179	63	246	73	595	842	3
los	248	63	262	73	595	842	3
requerimientos	265	63	338	73	595	842	3
técnicos	340	63	381	73	595	842	3
que	383	63	402	73	595	842	3
satisfacen	405	63	454	73	595	842	3
las	457	63	471	73	595	842	3
necesidades	474	63	535	73	595	842	3
del	538	63	553	73	595	842	3
cliente,	71	82	106	92	595	842	3
cada	108	82	132	92	595	842	3
uno	135	82	153	92	595	842	3
de	156	82	168	92	595	842	3
los	170	82	184	92	595	842	3
cuales,	187	82	222	92	595	842	3
ha	224	82	236	92	595	842	3
sido	239	82	259	92	595	842	3
ponderado;	262	82	317	92	595	842	3
aquellos	320	82	361	92	595	842	3
de	363	82	375	92	595	842	3
mayor	378	82	408	92	595	842	3
valoración	411	82	461	92	595	842	3
son	464	82	481	92	595	842	3
los	484	82	498	92	595	842	3
siguientes:	500	82	553	92	595	842	3
•	71	108	76	122	595	842	3
Uso	89	111	110	121	595	842	3
de	113	111	126	121	595	842	3
visión	129	111	161	121	595	842	3
artificial.-	164	111	213	121	595	842	3
La	216	111	228	121	595	842	3
máquina	231	111	273	121	595	842	3
debe	276	111	301	121	595	842	3
integrar	304	111	341	121	595	842	3
el	345	111	353	121	595	842	3
uso	356	111	374	121	595	842	3
de	377	111	389	121	595	842	3
visión	392	111	420	121	595	842	3
artificial	424	111	461	121	595	842	3
como	464	111	491	121	595	842	3
herramienta	494	111	553	121	595	842	3
para	89	130	111	140	595	842	3
el	114	130	123	140	595	842	3
cumplimiento	126	130	191	140	595	842	3
de	194	130	206	140	595	842	3
su	209	130	220	140	595	842	3
función	223	130	259	140	595	842	3
principal;	262	130	306	140	595	842	3
esta	309	130	330	140	595	842	3
es	333	130	345	140	595	842	3
una	348	130	366	140	595	842	3
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•	71	147	76	160	595	842	3
Clasificación	89	150	157	160	595	842	3
de	161	150	173	160	595	842	3
objetos	177	150	216	160	595	842	3
por	220	150	237	160	595	842	3
forma	241	150	272	160	595	842	3
y	275	150	281	160	595	842	3
color.-	285	150	319	160	595	842	3
Se	322	150	336	160	595	842	3
trata	339	150	361	160	595	842	3
de	365	150	377	160	595	842	3
una	381	150	399	160	595	842	3
característica	403	150	468	160	595	842	3
básica	472	150	503	160	595	842	3
ya	507	150	519	160	595	842	3
que	522	150	541	160	595	842	3
el	544	150	553	160	595	842	3
cumplimiento	89	169	154	179	595	842	3
del	159	169	174	179	595	842	3
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es	216	169	228	179	595	842	3
uno	233	169	252	179	595	842	3
de	257	169	269	179	595	842	3
los	274	169	288	179	595	842	3
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del	400	169	414	179	595	842	3
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y	467	169	472	179	595	842	3
el	478	169	486	179	595	842	3
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cumplirlo	509	169	553	179	595	842	3
implicaría	89	188	136	198	595	842	3
la	139	188	148	198	595	842	3
insatisfacción	151	188	217	198	595	842	3
total	220	188	241	198	595	842	3
del	244	188	258	198	595	842	3
cliente.	261	188	296	198	595	842	3
•	71	204	76	218	595	842	3
Compacta.-	89	208	149	218	595	842	3
Constituye	152	208	204	218	595	842	3
un	207	208	220	218	595	842	3
parámetro	223	208	273	218	595	842	3
importante	276	208	328	218	595	842	3
ya	332	208	343	218	595	842	3
que	346	208	365	218	595	842	3
el	368	208	377	218	595	842	3
lugar	380	208	404	218	595	842	3
destinado	408	208	456	218	595	842	3
a	459	208	465	218	595	842	3
la	468	208	477	218	595	842	3
máquina	480	208	522	218	595	842	3
es	526	208	537	218	595	842	3
de	541	208	553	218	595	842	3
espacio	89	227	127	237	595	842	3
reducido,	129	227	175	237	595	842	3
por	177	227	193	237	595	842	3
lo	196	227	204	237	595	842	3
cual	206	227	227	237	595	842	3
es	229	227	241	237	595	842	3
indispensable	243	227	310	237	595	842	3
tomar	313	227	341	237	595	842	3
en	344	227	356	237	595	842	3
cuenta	358	227	391	237	595	842	3
este	394	227	415	237	595	842	3
parámetro	417	227	467	237	595	842	3
dentro	470	227	501	237	595	842	3
del	503	227	518	237	595	842	3
diseño	520	227	553	237	595	842	3
conceptual	89	246	142	256	595	842	3
de	145	246	158	256	595	842	3
la	161	246	169	256	595	842	3
máquina.	172	246	217	256	595	842	3
•	71	262	76	276	595	842	3
Proceso	89	265	132	275	595	842	3
rápido.-	139	265	179	275	595	842	3
Se	185	265	199	275	595	842	3
trata	205	265	227	275	595	842	3
de	233	265	245	275	595	842	3
una	251	265	270	275	595	842	3
demanda	276	265	322	275	595	842	3
unidireccional,	328	265	398	275	595	842	3
que	404	265	423	275	595	842	3
con	429	265	446	275	595	842	3
su	452	265	464	275	595	842	3
mejora	470	265	504	275	595	842	3
aumenta	510	265	553	275	595	842	3
proporcionalmente	89	284	180	295	595	842	3
la	183	284	192	295	595	842	3
satisfacción	195	284	252	295	595	842	3
del	255	284	270	295	595	842	3
usuario.	273	284	312	295	595	842	3
2.1.2.	71	313	98	323	595	842	3
Especificaciones	102	313	191	323	595	842	3
técnicas	194	313	238	323	595	842	3
A	71	342	78	352	595	842	3
partir	83	342	108	352	595	842	3
del	112	342	127	352	595	842	3
desarrollo	131	342	179	352	595	842	3
de	183	342	195	352	595	842	3
la	200	342	208	352	595	842	3
casa	213	342	236	352	595	842	3
de	240	342	252	352	595	842	3
la	257	342	265	352	595	842	3
calidad	269	342	304	352	595	842	3
se	308	342	320	352	595	842	3
obtienen	324	342	367	352	595	842	3
las	371	342	385	352	595	842	3
especificaciones	389	342	470	352	595	842	3
técnicas	474	342	515	352	595	842	3
que	519	342	537	352	595	842	3
se	541	342	553	352	595	842	3
muestran	71	361	117	371	595	842	3
en	120	361	132	371	595	842	3
la	135	361	144	371	595	842	3
Tabla	147	361	175	371	595	842	3
1,	178	361	187	371	595	842	3
las	190	361	204	371	595	842	3
cuales	208	361	239	371	595	842	3
constituyen	243	361	298	371	595	842	3
el	301	361	310	371	595	842	3
punto	313	361	341	371	595	842	3
de	344	361	356	371	595	842	3
partida	359	361	393	371	595	842	3
para	396	361	418	371	595	842	3
el	421	361	430	371	595	842	3
diseño	433	361	466	371	595	842	3
y	469	361	474	371	595	842	3
desarrollo	477	361	526	371	595	842	3
de	529	361	541	371	595	842	3
la	544	361	553	371	595	842	3
máquina.	71	380	116	390	595	842	3
Tabla	148	409	175	418	595	842	3
1.	177	409	186	418	595	842	3
Especificaciones	188	409	263	418	595	842	3
técnicas	266	409	302	418	595	842	3
de	305	409	316	418	595	842	3
la	319	409	327	418	595	842	3
máquina	329	409	368	418	595	842	3
clasificadora	370	409	426	418	595	842	3
de	429	409	440	418	595	842	3
objetos	443	409	475	418	595	842	3
Producto:	217	426	252	434	595	842	3
Máquina	254	426	287	434	595	842	3
Clasificadora	289	426	339	434	595	842	3
de	341	426	351	434	595	842	3
Fecha	429	426	452	434	595	842	3
Revisión:	454	426	487	434	595	842	3
Objetos	269	440	299	448	595	842	3
12/10/2015	438	441	478	448	595	842	3
Especificaciones	280	455	340	462	595	842	3
Concepto	119	469	153	477	595	842	3
Propone	230	469	263	477	595	842	3
R/D	323	469	337	477	595	842	3
D	236	484	242	491	595	842	3
+	244	484	249	491	595	842	3
C	251	484	257	491	595	842	3
D	319	484	325	491	595	842	3
+	327	484	332	491	595	842	3
R	334	484	340	491	595	842	3
Función	77	484	108	491	595	842	3
Descripción	437	469	479	477	595	842	3
Transporte	373	484	414	491	595	842	3
de	417	484	426	491	595	842	3
objetos	428	484	457	491	595	842	3
D	244	498	250	505	595	842	3
Clasificación	373	498	422	505	595	842	3
de	424	498	434	505	595	842	3
objetos	436	498	464	505	595	842	3
D	244	512	250	520	595	842	3
Almacenamiento	373	512	437	520	595	842	3
de	439	512	448	520	595	842	3
objetos	450	512	479	520	595	842	3
Movimientos	77	526	126	534	595	842	3
D	319	526	325	534	595	842	3
+	327	526	332	534	595	842	3
R	334	526	340	534	595	842	3
Movimientos	373	526	422	534	595	842	3
de	424	526	433	534	595	842	3
traslación	435	526	473	534	595	842	3
de	475	526	485	534	595	842	3
objetos	487	526	515	534	595	842	3
Movimientos	373	541	422	548	595	842	3
de	424	541	433	548	595	842	3
rotación	435	541	467	548	595	842	3
de	469	541	478	548	595	842	3
objetos	481	541	509	548	595	842	3
C	244	554	250	561	595	842	3
Dimensión	77	568	118	576	595	842	3
Mantenimiento	77	583	133	590	595	842	3
C	244	568	250	576	595	842	3
D	327	568	333	576	595	842	3
Capacidad	373	568	413	576	595	842	3
de	415	568	425	576	595	842	3
9	427	568	431	576	595	842	3
objetos	434	568	462	576	595	842	3
diferentes	464	568	502	576	595	842	3
D	237	583	242	590	595	842	3
+	245	583	249	590	595	842	3
F	252	583	257	590	595	842	3
D	327	583	333	590	595	842	3
Documentación	373	583	433	590	595	842	3
de	435	583	444	590	595	842	3
montaje/desmontaje	446	583	524	590	595	842	3
F	244	597	249	604	595	842	3
D	327	597	333	604	595	842	3
Facilidad	373	597	407	604	595	842	3
de	410	597	419	604	595	842	3
transporte	421	597	461	604	595	842	3
de	463	597	472	604	595	842	3
los	474	597	486	604	595	842	3
componentes.	488	597	542	604	595	842	3
D	237	611	243	619	595	842	3
+	245	611	250	619	595	842	3
F	252	611	257	619	595	842	3
R	327	611	333	619	595	842	3
Componentes	373	611	426	619	595	842	3
asequibles	433	611	474	619	595	842	3
en	481	611	490	619	595	842	3
el	497	611	503	619	595	842	3
mercado	510	611	543	619	595	842	3
nacional	373	625	405	632	595	842	3
Energía	77	639	106	647	595	842	3
D	244	639	250	647	595	842	3
D	327	639	333	647	595	842	3
Señales	77	654	107	661	595	842	3
y	109	654	114	661	595	842	3
control	116	654	143	661	595	842	3
D	244	654	250	661	595	842	3
D	319	654	325	661	595	842	3
+	327	654	332	661	595	842	3
R	334	654	340	661	595	842	3
Energía	373	639	402	647	595	842	3
eléctrica	404	639	437	647	595	842	3
Tablero	373	654	401	661	595	842	3
de	404	654	413	661	595	842	3
control	415	654	442	661	595	842	3
D	237	668	243	675	595	842	3
+	245	668	250	675	595	842	3
C	252	668	258	675	595	842	3
D	319	668	325	675	595	842	3
+	327	668	332	675	595	842	3
R	334	668	340	675	595	842	3
Sensores	373	668	409	675	595	842	3
y	411	668	416	675	595	842	3
actuadores	417	668	460	675	595	842	3
Propone:	77	683	112	691	595	842	3
M=Marketing;	77	697	128	704	595	842	3
C=Cliente;	131	697	171	704	595	842	3
D=Diseño;	173	697	213	704	595	842	3
P=	215	697	225	704	595	842	3
Producción;	227	697	274	704	595	842	3
F=Fabricación;	276	697	333	704	595	842	3
R/D:	336	697	352	704	595	842	3
R=Requerimiento;	355	697	424	704	595	842	3
D=Deseo;	426	697	463	704	595	842	3
MR=Modificación	466	697	532	704	595	842	3
de	534	697	543	704	595	842	3
requerimiento;	77	711	133	718	595	842	3
NR:	135	711	149	718	595	842	3
Nuevo	151	711	176	718	595	842	3
Requerimiento	178	711	234	718	595	842	3
Enfoque	212	797	249	806	595	842	3
UTE,	252	797	275	806	595	842	3
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	3
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	3
pp.	364	797	378	806	595	842	3
41	380	797	392	806	595	842	3
-	394	797	398	806	595	842	3
55	401	797	412	806	595	842	3
44	43	38	54	47	595	842	4
2.1.3.	43	62	70	72	595	842	4
Definición	73	62	126	72	595	842	4
de	129	62	142	72	595	842	4
módulos	145	62	191	72	595	842	4
Para	43	91	66	101	595	842	4
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para	248	91	270	101	595	842	4
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se	392	91	404	101	595	842	4
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el	43	110	51	120	595	842	4
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de	330	110	342	120	595	842	4
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de	395	110	407	120	595	842	4
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en	89	129	101	139	595	842	4
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de	291	129	303	139	595	842	4
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se	348	129	360	139	595	842	4
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se	239	148	251	158	595	842	4
muestran	254	148	300	158	595	842	4
en	303	148	315	158	595	842	4
la	318	148	326	158	595	842	4
Figura	330	148	361	158	595	842	4
1.	364	148	373	158	595	842	4
Figura	127	374	158	383	595	842	4
1.	161	374	169	383	595	842	4
Diagrama	172	374	215	383	595	842	4
funcional	218	374	258	383	595	842	4
para	261	374	281	383	595	842	4
la	283	374	291	383	595	842	4
máquina	294	374	332	383	595	842	4
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de	393	374	404	383	595	842	4
objetos	407	374	439	383	595	842	4
Los	43	401	60	411	595	842	4
módulos	64	401	106	411	595	842	4
obtenidos	110	401	157	411	595	842	4
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soluciones	188	401	240	411	595	842	4
a	244	401	250	411	595	842	4
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criterios	43	420	81	430	595	842	4
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2002)	178	420	206	430	595	842	4
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•	43	447	48	460	595	842	4
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de	129	450	142	460	595	842	4
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objetos	209	450	245	460	595	842	4
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en	390	450	403	460	595	842	4
la	406	450	415	460	595	842	4
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perteneciente	61	469	127	479	595	842	4
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en	300	469	312	479	595	842	4
la	315	469	323	479	595	842	4
Figura	327	469	358	479	595	842	4
2.	361	469	370	479	595	842	4
Figura	212	663	243	672	595	842	4
2.	246	663	254	672	595	842	4
Sistema	257	663	293	672	595	842	4
de	296	663	307	672	595	842	4
transporte	310	663	354	672	595	842	4
•	43	688	48	701	595	842	4
Procesamiento	61	691	140	701	595	842	4
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se	291	691	302	701	595	842	4
posicionan	307	691	359	701	595	842	4
en	364	691	376	701	595	842	4
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sistema	394	691	432	701	595	842	4
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mostrado	111	710	157	720	595	842	4
en	160	710	172	720	595	842	4
la	175	710	184	720	595	842	4
Figura	187	710	218	720	595	842	4
3,	221	710	230	720	595	842	4
a	233	710	239	720	595	842	4
través	242	710	272	720	595	842	4
de	275	710	287	720	595	842	4
la	290	710	298	720	595	842	4
banda	301	710	332	720	595	842	4
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la	412	710	421	720	595	842	4
imagen	424	710	460	720	595	842	4
de	463	710	475	720	595	842	4
la	478	710	486	720	595	842	4
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la	253	729	262	739	595	842	4
información	266	729	323	739	595	842	4
recopilada	327	729	378	739	595	842	4
es	382	729	394	739	595	842	4
procesada	398	729	449	739	595	842	4
en	454	729	466	739	595	842	4
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Enfoque	184	797	221	806	595	842	4
UTE,	224	797	246	806	595	842	4
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	4
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	4
pp.	335	797	349	806	595	842	4
41	352	797	363	806	595	842	4
-	366	797	369	806	595	842	4
55	372	797	383	806	595	842	4
45	542	38	553	47	595	842	5
Figura	208	213	239	222	595	842	5
3.	241	213	250	222	595	842	5
Sistema	253	213	289	222	595	842	5
de	292	213	303	222	595	842	5
adquisición	305	213	355	222	595	842	5
de	358	213	369	222	595	842	5
imágenes	372	213	415	222	595	842	5
•	71	238	76	251	595	842	5
Ordenamiento	89	241	164	251	595	842	5
de	167	241	180	251	595	842	5
los	183	241	199	251	595	842	5
objetos:	203	241	245	251	595	842	5
los	249	241	263	251	595	842	5
objetos	266	241	302	251	595	842	5
son	305	241	323	251	595	842	5
desviados	327	241	376	251	595	842	5
y	380	241	385	251	595	842	5
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a	458	241	464	251	595	842	5
través	468	241	497	251	595	842	5
del	501	241	516	251	595	842	5
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un	220	260	232	270	595	842	5
plato	235	260	259	270	595	842	5
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giratorio	320	260	360	270	595	842	5
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se	393	260	404	270	595	842	5
muestra	407	260	447	270	595	842	5
en	450	260	462	270	595	842	5
la	465	260	474	270	595	842	5
Figura	477	260	509	270	595	842	5
4.	512	260	521	270	595	842	5
Figura	202	394	232	403	595	842	5
4.	235	394	244	403	595	842	5
Sistema	246	394	283	403	595	842	5
de	285	394	296	403	595	842	5
almacenamiento	299	394	373	403	595	842	5
de	375	394	386	403	595	842	5
objetos	389	394	421	403	595	842	5
A	71	421	78	432	595	842	5
partir	81	421	106	432	595	842	5
del	108	421	123	432	595	842	5
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solución	377	421	417	432	595	842	5
para	420	421	442	432	595	842	5
cada	444	421	468	432	595	842	5
función	470	421	506	432	595	842	5
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cuya	71	440	94	451	595	842	5
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muestra	71	459	111	470	595	842	5
en	114	459	126	470	595	842	5
la	129	459	138	470	595	842	5
Figura	141	459	172	470	595	842	5
5.	175	459	184	470	595	842	5
Figura	225	610	256	619	595	842	5
5.	258	610	267	619	595	842	5
Esquema	270	610	312	619	595	842	5
final	315	610	333	619	595	842	5
de	336	610	347	619	595	842	5
la	350	610	357	619	595	842	5
máquina	360	610	398	619	595	842	5
2.2.	71	638	89	648	595	842	5
Visión	92	638	125	648	595	842	5
artificial	129	638	171	648	595	842	5
Una	71	666	91	677	595	842	5
gran	94	666	116	677	595	842	5
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de	162	666	175	677	595	842	5
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se	293	666	304	677	595	842	5
han	307	666	325	677	595	842	5
beneficiado	328	666	384	677	595	842	5
de	386	666	399	677	595	842	5
las	401	666	415	677	595	842	5
soluciones	418	666	470	677	595	842	5
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ofrece	71	685	102	696	595	842	5
la	107	685	115	696	595	842	5
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de	176	685	188	696	595	842	5
visión	193	685	221	696	595	842	5
artificial	226	685	264	696	595	842	5
en	269	685	281	696	595	842	5
los	286	685	300	696	595	842	5
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de	355	685	368	696	595	842	5
fabricación.	373	685	429	696	595	842	5
La	434	685	446	696	595	842	5
tecnología	451	685	502	696	595	842	5
de	507	685	519	696	595	842	5
visión	524	685	552	696	595	842	5
artificial	71	704	108	715	595	842	5
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la	148	704	157	715	595	842	5
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y	228	704	234	715	595	842	5
la	237	704	245	715	595	842	5
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de	287	704	299	715	595	842	5
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a	529	704	536	715	595	842	5
las	539	704	553	715	595	842	5
industrias	71	723	118	734	595	842	5
que	121	723	140	734	595	842	5
emplean	143	723	185	734	595	842	5
esta	188	723	209	734	595	842	5
tecnología	212	723	262	734	595	842	5
(Schalkoff,	265	723	318	734	595	842	5
1999).	321	723	352	734	595	842	5
Enfoque	212	797	249	806	595	842	5
UTE,	252	797	275	806	595	842	5
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	5
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	5
pp.	364	797	378	806	595	842	5
41	380	797	392	806	595	842	5
-	394	797	398	806	595	842	5
55	401	797	412	806	595	842	5
46	43	38	54	47	595	842	6
2.2.1.	43	62	70	72	595	842	6
Adquisición	73	62	136	72	595	842	6
y	139	62	145	72	595	842	6
extracción	148	62	204	72	595	842	6
de	207	62	219	72	595	842	6
imagen	222	62	261	72	595	842	6
El	43	91	52	101	595	842	6
modelo	59	91	95	101	595	842	6
de	101	91	114	101	595	842	6
webcam	120	91	161	101	595	842	6
empleado	167	91	216	101	595	842	6
en	222	91	234	101	595	842	6
el	241	91	249	101	595	842	6
presente	256	91	298	101	595	842	6
proyecto	305	91	347	101	595	842	6
permitió	353	91	392	101	595	842	6
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a	446	91	452	101	595	842	6
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de	494	91	506	101	595	842	6
su	513	91	524	101	595	842	6
controlador,	43	110	101	120	595	842	6
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de	218	110	230	120	595	842	6
imagen	233	110	269	120	595	842	6
en	271	110	284	120	595	842	6
valores	286	110	321	120	595	842	6
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desde	383	110	413	120	595	842	6
los	415	110	430	120	595	842	6
120×160	432	110	475	120	595	842	6
[px]	477	110	495	120	595	842	6
hasta	498	110	525	120	595	842	6
640×480	43	129	86	139	595	842	6
[px].	89	129	110	139	595	842	6
La	114	129	126	139	595	842	6
adquisición	130	129	184	139	595	842	6
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la	204	129	212	139	595	842	6
imagen	216	129	252	139	595	842	6
es	256	129	267	139	595	842	6
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tiempo	335	129	368	139	595	842	6
real,	371	129	393	139	595	842	6
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bloque	458	129	491	139	595	842	6
Vision	494	129	524	139	595	842	6
Acquisition,	43	148	99	158	595	842	6
en	104	148	117	158	595	842	6
donde	122	148	153	158	595	842	6
las	158	148	172	158	595	842	6
siguientes	178	148	227	158	595	842	6
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adquieren	282	148	331	158	595	842	6
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por	495	148	510	158	595	842	6
el	516	148	525	158	595	842	6
programador:	43	167	109	177	595	842	6
•	43	193	48	207	595	842	6
Controlador	61	197	118	207	595	842	6
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la	137	197	145	207	595	842	6
webcam	148	197	189	207	595	842	6
•	43	213	48	227	595	842	6
Número	61	216	100	226	595	842	6
de	103	216	115	226	595	842	6
puerto	118	216	149	226	595	842	6
de	152	216	165	226	595	842	6
comunicación	168	216	235	226	595	842	6
USB	238	216	261	226	595	842	6
•	43	233	48	246	595	842	6
Resolución	61	236	115	246	595	842	6
de	118	236	130	246	595	842	6
la	133	236	142	246	595	842	6
imagen	145	236	181	246	595	842	6
•	43	253	48	266	595	842	6
Modo	61	256	88	266	595	842	6
de	91	256	103	266	595	842	6
adquisición	106	256	162	266	595	842	6
de	165	256	177	266	595	842	6
imagen	180	256	216	266	595	842	6
(continuo)	219	256	268	266	595	842	6
2.2.2.	43	285	70	295	595	842	6
Segmentación	73	285	148	295	595	842	6
y	152	285	158	295	595	842	6
extracción	161	285	216	295	595	842	6
de	219	285	232	295	595	842	6
características	235	285	312	295	595	842	6
La	43	314	55	324	595	842	6
extracción	58	314	109	324	595	842	6
del	112	314	127	324	595	842	6
color	130	314	154	324	595	842	6
del	158	314	172	324	595	842	6
objeto	176	314	206	324	595	842	6
en	209	314	221	324	595	842	6
la	225	314	233	324	595	842	6
escena	237	314	272	324	595	842	6
se	276	314	287	324	595	842	6
realizó	291	314	323	324	595	842	6
a	327	314	333	324	595	842	6
través	336	314	366	324	595	842	6
del	370	314	385	324	595	842	6
bloque	388	314	421	324	595	842	6
IMAQ	425	314	453	324	595	842	6
ColorLearn	456	314	511	324	595	842	6
VI	514	314	525	324	595	842	6
aplicada	43	333	84	343	595	842	6
a	86	333	92	343	595	842	6
una	95	333	113	343	595	842	6
ROI	116	333	135	343	595	842	6
(Region	138	333	176	343	595	842	6
Of	179	333	191	343	595	842	6
Interest)	193	333	234	343	595	842	6
establecida	236	333	292	343	595	842	6
por	294	333	310	343	595	842	6
el	313	333	321	343	595	842	6
usuario.	324	333	363	343	595	842	6
Este	366	333	388	343	595	842	6
bloque	390	333	423	343	595	842	6
devuelve	426	333	470	343	595	842	6
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valores	489	333	525	343	595	842	6
de	43	352	55	362	595	842	6
color	58	352	82	362	595	842	6
detectados	85	352	139	362	595	842	6
en	143	352	155	362	595	842	6
la	158	352	166	362	595	842	6
ROI	170	352	189	362	595	842	6
en	193	352	205	362	595	842	6
el	208	352	217	362	595	842	6
espacio	220	352	258	362	595	842	6
HSV,	261	352	287	362	595	842	6
según	290	352	320	362	595	842	6
la	324	352	332	362	595	842	6
cantidad	335	352	377	362	595	842	6
de	380	352	393	362	595	842	6
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de	437	352	449	362	595	842	6
lo	453	352	461	362	595	842	6
decidido	465	352	505	362	595	842	6
por	509	352	525	362	595	842	6
el	43	371	51	381	595	842	6
usuario.	55	371	94	381	595	842	6
Esta	98	371	120	381	595	842	6
elección	124	371	165	381	595	842	6
debe	169	371	193	381	595	842	6
ser	197	371	212	381	595	842	6
tal	216	371	228	381	595	842	6
que	232	371	251	381	595	842	6
permita	254	371	291	381	595	842	6
abarcar	295	371	332	381	595	842	6
los	336	371	350	381	595	842	6
colores	354	371	390	381	595	842	6
saturados	394	371	442	381	595	842	6
de	446	371	458	381	595	842	6
rojo,	462	371	484	381	595	842	6
verde	488	371	515	381	595	842	6
y	519	371	525	381	595	842	6
azul	43	390	63	400	595	842	6
en	66	390	78	400	595	842	6
el	81	390	90	400	595	842	6
disco	93	390	118	400	595	842	6
H	122	390	129	400	595	842	6
(hue);	133	390	161	400	595	842	6
esto	164	390	185	400	595	842	6
se	188	390	200	400	595	842	6
consigue	203	390	247	400	595	842	6
asignando	250	390	301	400	595	842	6
el	304	390	312	400	595	842	6
valor	315	390	339	400	595	842	6
de	342	390	355	400	595	842	6
low	358	390	374	400	595	842	6
a	377	390	383	400	595	842	6
la	386	390	395	400	595	842	6
sensibilidad	398	390	455	400	595	842	6
de	458	390	471	400	595	842	6
color.	474	390	501	400	595	842	6
2.2.2.1.	43	419	79	429	595	842	6
Configuración	82	419	157	429	595	842	6
del	160	419	176	429	595	842	6
proceso	179	419	222	429	595	842	6
de	225	419	238	429	595	842	6
detección	241	419	292	429	595	842	6
de	295	419	308	429	595	842	6
coincidencias	311	419	384	429	595	842	6
Se	43	448	56	458	595	842	6
establecieron	60	448	125	458	595	842	6
los	129	448	143	458	595	842	6
parámetros	146	448	202	458	595	842	6
para	205	448	227	458	595	842	6
la	231	448	239	458	595	842	6
configuración	243	448	308	458	595	842	6
de	312	448	324	458	595	842	6
la	328	448	336	458	595	842	6
extracción	340	448	390	458	595	842	6
de	393	448	405	458	595	842	6
curvas	409	448	441	458	595	842	6
de	445	448	457	458	595	842	6
la	461	448	469	458	595	842	6
imagen	473	448	509	458	595	842	6
de	512	448	524	458	595	842	6
inspección,	43	467	98	477	595	842	6
los	101	467	115	477	595	842	6
parámetros	119	467	175	477	595	842	6
representativos	178	467	253	477	595	842	6
corresponden	257	467	325	477	595	842	6
al	328	467	337	477	595	842	6
valor	340	467	364	477	595	842	6
del	368	467	383	477	595	842	6
umbral	386	467	420	477	595	842	6
para	424	467	446	477	595	842	6
la	449	467	458	477	595	842	6
detección	461	467	509	477	595	842	6
de	512	467	524	477	595	842	6
contornos	43	485	91	496	595	842	6
en	95	485	107	496	595	842	6
la	111	485	119	496	595	842	6
escena	123	485	159	496	595	842	6
(edge	162	485	191	496	595	842	6
threshold),	194	485	246	496	595	842	6
la	250	485	259	496	595	842	6
longitud	263	485	301	496	595	842	6
mínima	305	485	341	496	595	842	6
de	345	485	357	496	595	842	6
una	361	485	379	496	595	842	6
curva	383	485	410	496	595	842	6
para	414	485	436	496	595	842	6
ser	440	485	455	496	595	842	6
incluida	459	485	496	496	595	842	6
en	500	485	512	496	595	842	6
el	516	485	525	496	595	842	6
análisis	43	505	79	515	595	842	6
(mínimum	83	505	131	515	595	842	6
lenght),	135	505	171	515	595	842	6
los	175	505	189	515	595	842	6
rangos	192	505	226	515	595	842	6
de	229	505	241	515	595	842	6
rotación	245	505	284	515	595	842	6
y	287	505	292	515	595	842	6
escala	296	505	327	515	595	842	6
de	331	505	343	515	595	842	6
las	346	505	360	515	595	842	6
curvas	364	505	396	515	595	842	6
con	399	505	417	515	595	842	6
respecto	420	505	463	515	595	842	6
a	466	505	472	515	595	842	6
la	475	505	484	515	595	842	6
plantilla	487	505	524	515	595	842	6
para	43	524	65	534	595	842	6
la	69	524	78	534	595	842	6
búsqueda	82	524	131	534	595	842	6
de	135	524	147	534	595	842	6
coincidencias	152	524	218	534	595	842	6
y	222	524	228	534	595	842	6
el	232	524	241	534	595	842	6
mínimo	245	524	282	534	595	842	6
valor	286	524	310	534	595	842	6
para	314	524	337	534	595	842	6
validar	341	524	373	534	595	842	6
una	378	524	396	534	595	842	6
curva	401	524	428	534	595	842	6
como	432	524	459	534	595	842	6
coincidencia	464	524	524	534	595	842	6
(mínimum	43	542	92	553	595	842	6
score).	95	542	128	553	595	842	6
Estas	131	542	159	553	595	842	6
asignaciones	162	542	226	553	595	842	6
se	229	542	241	553	595	842	6
muestran	244	542	289	553	595	842	6
en	293	542	305	553	595	842	6
la	308	542	317	553	595	842	6
Tabla	320	542	347	553	595	842	6
2.	350	542	359	553	595	842	6
Tabla	148	571	174	580	595	842	6
2.	176	571	185	580	595	842	6
Asignación	187	571	236	580	595	842	6
de	239	571	250	580	595	842	6
características	253	571	317	580	595	842	6
de	320	571	331	580	595	842	6
detección	334	571	377	580	595	842	6
de	380	571	391	580	595	842	6
forma	394	571	419	580	595	842	6
Figuras	368	589	397	596	595	842	6
Detección	105	603	143	610	595	842	6
de	145	603	155	610	595	842	6
forma	157	603	179	610	595	842	6
Triángulos	261	603	299	610	595	842	6
Rectángulos	346	603	391	610	595	842	6
Círculos	457	603	486	610	595	842	6
Modo	104	617	126	625	595	842	6
de	128	617	137	625	595	842	6
extracción	140	617	180	625	595	842	6
Normal	267	617	293	625	595	842	6
Región	339	617	365	625	595	842	6
uniforme	367	617	398	625	595	842	6
Normal	458	617	484	625	595	842	6
Umbral	110	632	138	639	595	842	6
de	140	632	149	639	595	842	6
borde	151	632	174	639	595	842	6
30	276	632	284	639	595	842	6
29	364	632	373	639	595	842	6
43	467	632	476	639	595	842	6
Tamaño	93	646	123	653	595	842	6
de	126	646	135	653	595	842	6
filtro	137	646	155	653	595	842	6
de	157	646	167	653	595	842	6
borde	169	646	191	653	595	842	6
Normal	267	646	293	653	595	842	6
Normal	356	646	382	653	595	842	6
Normal	458	646	484	653	595	842	6
Longitud	110	660	144	668	595	842	6
mínima	146	660	174	668	595	842	6
80	276	660	284	668	595	842	6
67	364	660	373	668	595	842	6
51	467	660	476	668	595	842	6
Tamaño	84	674	114	682	595	842	6
de	117	674	126	682	595	842	6
la	128	674	135	682	595	842	6
fila	137	674	149	682	595	842	6
de	151	674	160	682	595	842	6
búsqueda	162	674	200	682	595	842	6
50	276	674	284	682	595	842	6
62	364	674	373	682	595	842	6
30	467	674	476	682	595	842	6
Tamaño	73	689	104	696	595	842	6
de	106	689	115	696	595	842	6
la	117	689	124	696	595	842	6
columna	126	689	159	696	595	842	6
de	161	689	171	696	595	842	6
búsqueda	173	689	211	696	595	842	6
50	276	689	284	696	595	842	6
64	364	689	373	696	595	842	6
30	467	689	476	696	595	842	6
Máxima	71	703	101	710	595	842	6
abertura	103	703	135	710	595	842	6
entre	137	703	156	710	595	842	6
puntos	159	703	185	710	595	842	6
finales	188	703	213	710	595	842	6
50	276	703	284	710	595	842	6
113	362	703	375	710	595	842	6
50	467	703	476	710	595	842	6
Enfoque	184	797	221	806	595	842	6
UTE,	224	797	246	806	595	842	6
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	6
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	6
pp.	335	797	349	806	595	842	6
41	352	797	363	806	595	842	6
-	366	797	369	806	595	842	6
55	372	797	383	806	595	842	6
47	542	38	553	47	595	842	7
2.2.3.	71	63	98	73	595	842	7
Interpretación	102	63	175	73	595	842	7
El	71	92	81	102	595	842	7
procesamiento	84	92	156	102	595	842	7
de	160	92	172	102	595	842	7
la	175	92	184	102	595	842	7
imagen	187	92	223	102	595	842	7
culmina	226	92	264	102	595	842	7
con	268	92	285	102	595	842	7
la	289	92	297	102	595	842	7
interpretación	300	92	367	102	595	842	7
de	370	92	383	102	595	842	7
las	386	92	400	102	595	842	7
características	403	92	474	102	595	842	7
obtenidas	478	92	525	102	595	842	7
de	529	92	541	102	595	842	7
la	544	92	553	102	595	842	7
escena.	71	111	110	121	595	842	7
Para	113	111	136	121	595	842	7
el	139	111	148	121	595	842	7
presente	150	111	193	121	595	842	7
proyecto	196	111	239	121	595	842	7
las	242	111	256	121	595	842	7
características	259	111	330	121	595	842	7
son:	333	111	354	121	595	842	7
•	71	137	76	150	595	842	7
Triángulos:	89	140	143	150	595	842	7
rojo,	146	140	168	150	595	842	7
verde	171	140	198	150	595	842	7
y	202	140	207	150	595	842	7
azul.	210	140	233	150	595	842	7
•	71	157	76	170	595	842	7
Cuadrados:	89	160	146	170	595	842	7
rojo,	149	160	170	170	595	842	7
verde	173	160	201	170	595	842	7
y	204	160	210	170	595	842	7
azul.	213	160	236	170	595	842	7
•	71	177	76	190	595	842	7
Círculos:	89	180	132	190	595	842	7
rojo,	136	180	157	190	595	842	7
verde	160	180	187	190	595	842	7
y	191	180	196	190	595	842	7
azul.	199	180	222	190	595	842	7
2.3	71	209	86	219	595	842	7
Algoritmos	90	209	147	219	595	842	7
de	150	209	163	219	595	842	7
detección	166	209	218	219	595	842	7
de	221	209	234	219	595	842	7
forma	237	209	267	219	595	842	7
y	270	209	276	219	595	842	7
color	279	209	306	219	595	842	7
Los	71	238	89	248	595	842	7
algoritmos	93	238	144	248	595	842	7
con	148	238	166	248	595	842	7
los	171	238	185	248	595	842	7
cuales	189	238	221	248	595	842	7
se	225	238	237	248	595	842	7
trabaja	241	238	275	248	595	842	7
en	280	238	292	248	595	842	7
el	296	238	305	248	595	842	7
reconocimiento	309	238	384	248	595	842	7
(National	388	238	432	248	595	842	7
Instruments,	437	238	497	248	595	842	7
2013)	502	238	530	248	595	842	7
y	534	238	540	248	595	842	7
la	544	238	553	248	595	842	7
detección	71	257	118	267	595	842	7
de	121	257	133	267	595	842	7
objetos	136	257	172	267	595	842	7
se	175	257	187	267	595	842	7
muestran	190	257	236	267	595	842	7
a	239	257	245	267	595	842	7
continuación.	248	257	313	267	595	842	7
2.3.1	71	286	96	296	595	842	7
Técnica	99	286	139	296	595	842	7
geométrica	143	286	201	296	595	842	7
de	204	286	217	296	595	842	7
emparejamiento	220	286	305	296	595	842	7
Esta	71	315	93	325	595	842	7
técnica	96	315	131	325	595	842	7
se	134	315	145	325	595	842	7
encarga	148	315	188	325	595	842	7
de	191	315	203	325	595	842	7
buscar	206	315	239	325	595	842	7
en	242	315	254	325	595	842	7
la	257	315	266	325	595	842	7
imagen	269	315	305	325	595	842	7
a	308	315	314	325	595	842	7
analizar	317	315	355	325	595	842	7
información	358	315	415	325	595	842	7
similar	418	315	450	325	595	842	7
a	453	315	459	325	595	842	7
la	462	315	471	325	595	842	7
presente	474	315	516	325	595	842	7
en	519	315	532	325	595	842	7
una	535	315	553	325	595	842	7
plantilla	71	334	108	344	595	842	7
base.	111	334	138	344	595	842	7
Después	142	334	185	344	595	842	7
de	188	334	201	344	595	842	7
la	204	334	212	344	595	842	7
simplificación	216	334	281	344	595	842	7
de	284	334	297	344	595	842	7
la	300	334	308	344	595	842	7
información,	312	334	371	344	595	842	7
se	375	334	386	344	595	842	7
extraen	389	334	426	344	595	842	7
características	429	334	500	344	595	842	7
las	503	334	518	344	595	842	7
cuales	521	334	552	344	595	842	7
describen	71	352	119	363	595	842	7
a	126	352	132	363	595	842	7
la	139	352	147	363	595	842	7
imagen	154	352	190	363	595	842	7
(Figura	197	352	232	363	595	842	7
6).	239	352	252	363	595	842	7
Este	259	352	281	363	595	842	7
procedimiento	288	352	357	363	595	842	7
consta	364	352	396	363	595	842	7
de	403	352	416	363	595	842	7
dos	423	352	440	363	595	842	7
fases:	447	352	476	363	595	842	7
aprendizaje	483	352	540	363	595	842	7
y	547	352	553	363	595	842	7
emparejamiento	71	371	150	382	595	842	7
de	153	371	165	382	595	842	7
imágenes.	168	371	218	382	595	842	7
En	221	371	235	382	595	842	7
el	238	371	246	382	595	842	7
proceso	249	371	288	382	595	842	7
de	291	371	303	382	595	842	7
aprendizaje,	306	371	366	382	595	842	7
el	369	371	377	382	595	842	7
algoritmo	380	371	425	382	595	842	7
guarda	428	371	462	382	595	842	7
las	465	371	479	382	595	842	7
características	482	371	553	382	595	842	7
presentes	71	391	119	401	595	842	7
en	123	391	135	401	595	842	7
la	138	391	147	401	595	842	7
imagen	150	391	186	401	595	842	7
a	190	391	196	401	595	842	7
ser	199	391	215	401	595	842	7
analizada,	218	391	268	401	595	842	7
guarda	271	391	306	401	595	842	7
los	309	391	323	401	595	842	7
datos	327	391	354	401	595	842	7
en	357	391	369	401	595	842	7
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de	419	391	432	401	595	842	7
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para	481	391	503	401	595	842	7
que	507	391	525	401	595	842	7
en	528	391	541	401	595	842	7
lo	544	391	553	401	595	842	7
posterior,	71	409	117	420	595	842	7
se	120	409	132	420	595	842	7
realice	135	409	167	420	595	842	7
una	170	409	188	420	595	842	7
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Figura	104	587	135	596	595	842	7
6.	137	587	146	596	595	842	7
Bordes	149	587	180	596	595	842	7
característicos	183	587	247	596	595	842	7
para	250	587	270	596	595	842	7
extracción	273	587	319	596	595	842	7
en	321	587	332	596	595	842	7
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imagen	355	587	387	596	595	842	7
(National	390	587	430	596	595	842	7
Instruments,	433	587	488	596	595	842	7
2013).	491	587	519	596	595	842	7
2.3.2	71	615	96	625	595	842	7
Extracción	99	615	155	625	595	842	7
de	158	615	171	625	595	842	7
curvas	174	615	209	625	595	842	7
En	71	644	84	654	595	842	7
el	89	644	98	654	595	842	7
proceso	102	644	141	654	595	842	7
de	146	644	158	654	595	842	7
extracción	162	644	212	654	595	842	7
de	217	644	229	654	595	842	7
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es	274	644	285	654	595	842	7
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el	481	644	489	654	595	842	7
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será	518	644	540	654	595	842	7
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encargado	71	663	123	673	595	842	7
de	129	663	141	673	595	842	7
dar	147	663	163	673	595	842	7
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al	205	663	214	673	595	842	7
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de	265	663	277	673	595	842	7
extracción.	283	663	336	673	595	842	7
El	342	663	351	673	595	842	7
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de	391	663	403	673	595	842	7
forma	409	663	437	673	595	842	7
curvilínea	443	663	490	673	595	842	7
se	496	663	508	673	595	842	7
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computacionalmente	71	682	173	692	595	842	7
de	178	682	190	692	595	842	7
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con	241	682	259	692	595	842	7
la	264	682	273	692	595	842	7
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del	334	682	349	692	595	842	7
mismo	354	682	387	692	595	842	7
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la	403	682	412	692	595	842	7
de	417	682	429	692	595	842	7
sus	435	682	452	692	595	842	7
respectivos	457	682	513	692	595	842	7
pixeles	519	682	553	692	595	842	7
vecinos.	71	701	111	711	595	842	7
Si	114	701	124	711	595	842	7
𝑃	127	700	134	711	595	842	7
(𝑖,𝑗)	134	704	149	712	595	842	7
es	153	701	165	711	595	842	7
el	168	701	176	711	595	842	7
pixel	179	701	202	711	595	842	7
de	205	701	217	711	595	842	7
análisis,	220	701	260	711	595	842	7
el	263	701	272	711	595	842	7
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del	306	701	321	711	595	842	7
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por	420	701	435	711	595	842	7
(Ecuación	439	701	488	711	595	842	7
1):	491	701	503	711	595	842	7
2	349	735	354	743	595	842	7
2	457	735	461	743	595	842	7
Contraste	144	740	190	751	595	842	7
del	193	740	207	751	595	842	7
borde	210	740	238	751	595	842	7
=	240	740	249	751	595	842	7
√(𝑃	252	738	272	751	595	842	7
(𝑖−1,𝑗)	272	744	298	752	595	842	7
−	300	740	309	751	595	842	7
𝑃	311	740	318	751	595	842	7
(𝑖+1,𝑗)	318	744	344	752	595	842	7
)	344	740	349	751	595	842	7
+	357	740	365	751	595	842	7
(𝑃	367	740	379	751	595	842	7
(𝑖,𝑗−1)	379	744	405	752	595	842	7
−	408	740	416	751	595	842	7
𝑃	419	740	425	751	595	842	7
(𝑖,𝑗+1)	425	744	451	752	595	842	7
)	452	740	457	751	595	842	7
(1)	464	740	479	751	595	842	7
Enfoque	212	797	249	806	595	842	7
UTE,	252	797	275	806	595	842	7
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	7
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	7
pp.	364	797	378	806	595	842	7
41	380	797	392	806	595	842	7
-	394	797	398	806	595	842	7
55	401	797	412	806	595	842	7
48	43	38	54	47	595	842	8
Donde:	43	62	78	72	595	842	8
𝑃	43	90	49	101	595	842	8
(𝑖−1,𝑗)	49	95	75	103	595	842	8
,	76	90	78	101	595	842	8
𝑃	80	90	87	101	595	842	8
(𝑖+1,𝑗)	87	95	113	103	595	842	8
,	113	90	115	101	595	842	8
𝑃	117	90	124	101	595	842	8
(𝑖,𝑗−1)	124	95	150	103	595	842	8
𝑦	153	90	159	101	595	842	8
𝑃	161	90	168	101	595	842	8
(𝑖,𝑗+1)	168	95	194	103	595	842	8
:	197	91	200	101	595	842	8
píxeles	203	91	238	101	595	842	8
vecinos	241	91	278	101	595	842	8
a	281	91	287	101	595	842	8
𝑃	290	90	297	101	595	842	8
(𝑖,𝑗)	297	95	313	103	595	842	8
2.3.3.	43	122	70	132	595	842	8
Técnica	73	122	114	132	595	842	8
de	117	122	130	132	595	842	8
emparejamiento	133	122	218	132	595	842	8
geométrico	221	122	280	132	595	842	8
basado	283	122	321	132	595	842	8
en	325	122	337	132	595	842	8
bordes	341	122	377	132	595	842	8
En	43	151	56	161	595	842	8
el	60	151	69	161	595	842	8
proceso	73	151	112	161	595	842	8
de	116	151	128	161	595	842	8
extracción	132	151	182	161	595	842	8
de	186	151	198	161	595	842	8
borde	202	151	230	161	595	842	8
se	234	151	246	161	595	842	8
realiza	250	151	282	161	595	842	8
el	286	151	295	161	595	842	8
procesamiento	299	151	371	161	595	842	8
del	375	151	390	161	595	842	8
gradiente	393	151	439	161	595	842	8
de	443	151	456	161	595	842	8
la	460	151	468	161	595	842	8
imagen	472	151	509	161	595	842	8
en	512	151	525	161	595	842	8
cada	43	170	67	180	595	842	8
punto	69	170	97	180	595	842	8
del	100	170	115	180	595	842	8
contorno	118	170	161	180	595	842	8
de	163	170	176	180	595	842	8
análisis.	179	170	218	180	595	842	8
Las	221	170	239	180	595	842	8
herramientas	242	170	306	180	595	842	8
con	309	170	327	180	595	842	8
las	330	170	344	180	595	842	8
cuales	347	170	379	180	595	842	8
se	382	170	393	180	595	842	8
realiza	396	170	429	180	595	842	8
el	432	170	440	180	595	842	8
procesamiento	443	170	516	180	595	842	8
a	518	170	525	180	595	842	8
través	43	189	73	199	595	842	8
de	76	189	88	199	595	842	8
la	91	189	100	199	595	842	8
transformada	103	189	167	199	595	842	8
de	170	189	183	199	595	842	8
Hough	186	189	218	199	595	842	8
y	221	189	227	199	595	842	8
la	230	189	238	199	595	842	8
generación	241	189	296	199	595	842	8
de	299	189	311	199	595	842	8
la	314	189	323	199	595	842	8
tabla	326	189	350	199	595	842	8
R	353	189	361	199	595	842	8
(Figura	364	189	399	199	595	842	8
7).	401	189	414	199	595	842	8
Figura	122	364	152	373	595	842	8
7.	155	364	163	373	595	842	8
Mapeo	166	364	197	373	595	842	8
de	199	364	211	373	595	842	8
pixeles	213	364	244	373	595	842	8
en	247	364	258	373	595	842	8
una	261	364	278	373	595	842	8
imagen	281	364	313	373	595	842	8
(National	316	364	356	373	595	842	8
Instruments,	359	364	414	373	595	842	8
2013).	417	364	445	373	595	842	8
El	43	391	52	402	595	842	8
algoritmo	55	391	101	402	595	842	8
se	104	391	115	402	595	842	8
realiza	118	391	151	402	595	842	8
a	154	391	160	402	595	842	8
través	163	391	193	402	595	842	8
de	196	391	208	402	595	842	8
las	211	391	225	402	595	842	8
siguientes	228	391	278	402	595	842	8
etapas:	281	391	317	402	595	842	8
1.	43	420	52	431	595	842	8
El	61	420	70	431	595	842	8
algoritmo	73	420	119	431	595	842	8
selecciona	122	420	174	431	595	842	8
el	177	420	185	431	595	842	8
centro	188	420	219	431	595	842	8
de	222	420	234	431	595	842	8
la	237	420	246	431	595	842	8
imagen	249	420	285	431	595	842	8
como	288	420	315	431	595	842	8
puntos	318	420	351	431	595	842	8
de	354	420	366	431	595	842	8
referencias	369	420	424	431	595	842	8
(xc,	427	420	444	431	595	842	8
yc).	448	420	465	431	595	842	8
2.	43	439	52	450	595	842	8
Para	64	439	87	450	595	842	8
cada	92	439	116	450	595	842	8
punto	121	439	148	450	595	842	8
(xi,	153	439	167	450	595	842	8
yi)	172	439	184	450	595	842	8
perteneciente	189	439	255	450	595	842	8
a	260	439	266	450	595	842	8
las	271	439	285	450	595	842	8
curvas	290	439	322	450	595	842	8
de	327	439	340	450	595	842	8
la	344	439	353	450	595	842	8
imagen,	358	439	397	450	595	842	8
se	402	439	413	450	595	842	8
calcula	418	439	452	450	595	842	8
la	457	439	466	450	595	842	8
distancia	471	439	514	450	595	842	8
y	519	439	524	450	595	842	8
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(ri,	166	458	179	469	595	842	8
θi)	182	456	194	469	595	842	8
de	197	458	209	469	595	842	8
estudio	212	458	248	469	595	842	8
con	251	458	269	469	595	842	8
respecto	272	458	314	469	595	842	8
a	317	458	323	469	595	842	8
(xc,	326	458	344	469	595	842	8
yc).	347	458	364	469	595	842	8
3.	43	477	52	488	595	842	8
El	61	477	70	488	595	842	8
algoritmo	74	477	120	488	595	842	8
guarda	123	477	158	488	595	842	8
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(ri,	226	477	239	488	595	842	8
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la	276	477	284	488	595	842	8
tabla	288	477	312	488	595	842	8
R	316	477	324	488	595	842	8
con	327	477	345	488	595	842	8
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del	435	477	449	488	595	842	8
contorno	453	477	496	488	595	842	8
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la	516	477	524	488	595	842	8
imagen.	61	496	100	506	595	842	8
Tabla	154	525	180	534	595	842	8
3.	183	525	191	534	595	842	8
Gradientes	194	525	242	534	595	842	8
tomados	245	525	284	534	595	842	8
en	287	525	298	534	595	842	8
el	300	525	308	534	595	842	8
análisis	311	525	344	534	595	842	8
de	347	525	358	534	595	842	8
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imagen	380	525	413	534	595	842	8
Gradiente	205	542	243	550	595	842	8
(Ø)	245	542	257	550	595	842	8
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(r2,	304	574	315	583	595	842	8
θ2),	318	574	332	583	595	842	8
(r10,	334	574	350	583	595	842	8
θ10)	353	574	369	583	595	842	8
Øn	226	589	237	597	595	842	8
(rn,	311	588	323	597	595	842	8
θn),	325	588	339	597	595	842	8
(ri,	341	588	350	597	595	842	8
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2.3.4	43	616	67	627	595	842	8
Método	70	616	109	627	595	842	8
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gradiente	131	616	181	627	595	842	8
El	43	645	52	656	595	842	8
presente	57	645	100	656	595	842	8
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de	450	645	462	656	595	842	8
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Los	507	645	524	656	595	842	8
bordes	43	664	76	675	595	842	8
de	80	664	92	675	595	842	8
la	95	664	104	675	595	842	8
imagen	108	664	144	675	595	842	8
son	147	664	165	675	595	842	8
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a	229	664	235	675	595	842	8
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la	377	664	385	675	595	842	8
imagen	389	664	425	675	595	842	8
original	428	664	464	675	595	842	8
a	468	664	474	675	595	842	8
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de	512	664	525	675	595	842	8
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en	76	683	88	693	595	842	8
la	92	683	100	693	595	842	8
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la	127	683	136	693	595	842	8
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la	209	683	218	693	595	842	8
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se	261	683	273	693	595	842	8
obtiene	276	683	312	693	595	842	8
a	316	683	322	693	595	842	8
través	326	683	356	693	595	842	8
del	359	683	374	693	595	842	8
gradiente	378	683	424	693	595	842	8
del	427	683	442	693	595	842	8
pixel	446	683	468	693	595	842	8
en	472	683	484	693	595	842	8
análisis	488	683	524	693	595	842	8
(Figura	43	702	78	712	595	842	8
8).	81	702	93	712	595	842	8
Enfoque	184	797	221	806	595	842	8
UTE,	224	797	246	806	595	842	8
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	8
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	8
pp.	335	797	349	806	595	842	8
41	352	797	363	806	595	842	8
-	366	797	369	806	595	842	8
55	372	797	383	806	595	842	8
49	542	38	553	47	595	842	9
Figura	82	189	112	198	595	842	9
8.	115	189	123	198	595	842	9
Procesamiento	126	189	193	198	595	842	9
de	195	189	207	198	595	842	9
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imagen	229	189	262	198	595	842	9
a	264	189	270	198	595	842	9
través	273	189	300	198	595	842	9
del	303	189	316	198	595	842	9
método	319	189	352	198	595	842	9
del	355	189	368	198	595	842	9
gradiente	371	189	413	198	595	842	9
(National	416	189	456	198	595	842	9
Instruments,	458	189	513	198	595	842	9
2013)	516	189	542	198	595	842	9
2.4.	71	216	89	226	595	842	9
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2015	222	216	247	226	595	842	9
–	250	214	256	226	595	842	9
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NI	130	245	141	255	595	842	9
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puede	196	245	226	255	595	842	9
comunicarse	230	245	293	255	595	842	9
con	296	245	314	255	595	842	9
cualquier	318	245	363	255	595	842	9
controlador	367	245	422	255	595	842	9
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diferentes	86	264	134	274	595	842	9
formas.	137	264	174	274	595	842	9
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1999).	445	283	476	293	595	842	9
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conexión	86	312	130	322	595	842	9
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OPC	234	312	258	322	595	842	9
a	261	312	267	322	595	842	9
un	270	312	282	322	595	842	9
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S7-1200	356	312	398	322	595	842	9
a	401	312	407	322	595	842	9
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de	444	312	456	322	595	842	9
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(Valencia,	504	312	553	322	595	842	9
1999)	71	331	99	341	595	842	9
se	104	331	115	341	595	842	9
establece	120	331	167	341	595	842	9
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uso	233	331	251	341	595	842	9
del	256	331	270	341	595	842	9
módulo	274	331	311	341	595	842	9
DSC	315	331	338	341	595	842	9
(Datalogging	342	331	405	341	595	842	9
and	409	331	428	341	595	842	9
Supervisory	432	331	490	341	595	842	9
Control)	494	331	534	341	595	842	9
del	538	331	553	341	595	842	9
software	71	350	113	360	595	842	9
LabVIEW	116	350	162	360	595	842	9
siguiendo	165	350	212	360	595	842	9
el	215	350	224	360	595	842	9
esquema	227	350	272	360	595	842	9
mostrado	275	350	321	360	595	842	9
en	324	350	336	360	595	842	9
la	339	350	348	360	595	842	9
Figura	351	350	382	360	595	842	9
9.	385	350	394	360	595	842	9
Figura	102	494	132	503	595	842	9
9.	135	494	144	503	595	842	9
Comunicación	146	494	210	503	595	842	9
entre	213	494	235	503	595	842	9
la	238	494	246	503	595	842	9
aplicación	249	494	293	503	595	842	9
de	296	494	307	503	595	842	9
visión	310	494	335	503	595	842	9
artificial	338	494	372	503	595	842	9
y	375	494	380	503	595	842	9
el	382	494	390	503	595	842	9
PLC	393	494	412	503	595	842	9
S7-1200	415	494	453	503	595	842	9
mediante	456	494	497	503	595	842	9
OPC	500	494	522	503	595	842	9
2.5.	71	521	89	531	595	842	9
Diseño	92	521	129	531	595	842	9
y	132	521	138	531	595	842	9
selección	141	521	191	531	595	842	9
de	194	521	207	531	595	842	9
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La	71	550	83	560	595	842	9
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la	149	550	157	560	595	842	9
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PLC	350	550	371	560	595	842	9
y	374	550	379	560	595	842	9
los	382	550	396	560	595	842	9
controladores	398	550	465	560	595	842	9
de	467	550	480	560	595	842	9
los	482	550	496	560	595	842	9
actuadores	499	550	553	560	595	842	9
se	71	569	83	579	595	842	9
realiza	85	569	117	579	595	842	9
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tarjeta	197	569	227	579	595	842	9
electrónica.	230	569	286	579	595	842	9
El	289	569	299	579	595	842	9
diseño	301	569	333	579	595	842	9
de	336	569	348	579	595	842	9
la	351	569	359	579	595	842	9
tarjeta	362	569	392	579	595	842	9
electrónica	395	569	448	579	595	842	9
integra	451	569	484	579	595	842	9
las	487	569	501	579	595	842	9
siguientes	504	569	553	579	595	842	9
características:	71	588	145	598	595	842	9
•	71	615	76	628	595	842	9
Suministro	89	618	141	628	595	842	9
de	144	618	156	628	595	842	9
energía	159	618	196	628	595	842	9
a	200	618	206	628	595	842	9
los	209	618	223	628	595	842	9
componentes	226	618	292	628	595	842	9
eléctricos	295	618	341	628	595	842	9
y	345	618	350	628	595	842	9
electrónicos	353	618	412	628	595	842	9
•	71	634	76	648	595	842	9
Control	89	638	125	648	595	842	9
del	128	638	142	648	595	842	9
motor-reductor	145	638	217	648	595	842	9
a	220	638	227	648	595	842	9
través	230	638	259	648	595	842	9
del	263	638	277	648	595	842	9
PLC	280	638	302	648	595	842	9
•	71	654	76	668	595	842	9
Comunicación	89	657	159	668	595	842	9
de	162	657	174	668	595	842	9
las	177	657	191	668	595	842	9
señales	194	657	232	668	595	842	9
de	235	657	247	668	595	842	9
los	250	657	264	668	595	842	9
sensores	268	657	312	668	595	842	9
hacia	315	657	341	668	595	842	9
el	344	657	353	668	595	842	9
PLC	356	657	378	668	595	842	9
Los	71	686	89	696	595	842	9
requerimientos	93	686	165	696	595	842	9
de	169	686	182	696	595	842	9
energía	185	686	223	696	595	842	9
eléctrica	226	686	268	696	595	842	9
que	271	686	290	696	595	842	9
se	294	686	305	696	595	842	9
muestran	309	686	355	696	595	842	9
en	359	686	371	696	595	842	9
la	375	686	384	696	595	842	9
Tabla	388	686	415	696	595	842	9
4	419	686	425	696	595	842	9
son	429	686	447	696	595	842	9
suplidos	451	686	491	696	595	842	9
mediante	495	686	541	696	595	842	9
la	544	686	553	696	595	842	9
implementación	71	705	148	716	595	842	9
de	151	705	163	716	595	842	9
una	166	705	185	716	595	842	9
fuente	188	705	218	716	595	842	9
ATX	222	705	243	716	595	842	9
de	246	705	258	716	595	842	9
750	261	705	280	716	595	842	9
[W].	283	705	302	716	595	842	9
Enfoque	212	797	249	806	595	842	9
UTE,	252	797	275	806	595	842	9
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	9
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	9
pp.	364	797	378	806	595	842	9
41	380	797	392	806	595	842	9
-	394	797	398	806	595	842	9
55	401	797	412	806	595	842	9
50	43	38	54	47	595	842	10
Tabla	168	62	195	71	595	842	10
4.	197	62	206	71	595	842	10
Requerimientos	208	62	278	71	595	842	10
energéticos	281	62	333	71	595	842	10
de	336	62	347	71	595	842	10
la	349	62	357	71	595	842	10
máquina	360	62	398	71	595	842	10
COMPONENTE	190	79	247	87	595	842	10
VOLTAJE	360	79	395	87	595	842	10
[V]	398	79	407	87	595	842	10
MOTOR-REDUCTOR	173	93	250	101	595	842	10
DC	253	93	264	101	595	842	10
3.3	378	93	389	101	595	842	10
ILUMINACIÓN	183	108	236	115	595	842	10
LED	238	108	254	115	595	842	10
12	379	108	388	115	595	842	10
CONTROLADOR	142	122	205	129	595	842	10
MOTOR	207	122	237	129	595	842	10
PASO	239	122	262	129	595	842	10
A	264	122	270	129	595	842	10
PASO	272	122	295	129	595	842	10
5	381	122	386	129	595	842	10
ALIMENTACIÓN	153	136	214	144	595	842	10
SERVOMOTORES	216	136	285	144	595	842	10
5	381	136	386	144	595	842	10
ALIMENTACIÓN	130	151	191	158	595	842	10
PLACA	194	151	221	158	595	842	10
ARDUINO	224	151	261	158	595	842	10
MEGA	263	151	287	158	595	842	10
2560	289	151	307	158	595	842	10
5	381	151	386	158	595	842	10
Se	43	177	56	188	595	842	10
emplea	59	177	95	188	595	842	10
un	98	177	111	188	595	842	10
tablero	114	177	147	188	595	842	10
central	150	177	184	188	595	842	10
de	187	177	199	188	595	842	10
mando	202	177	236	188	595	842	10
a	239	177	245	188	595	842	10
través	248	177	278	188	595	842	10
de	281	177	293	188	595	842	10
una	296	177	314	188	595	842	10
interfaz	318	177	354	188	595	842	10
que	357	177	375	188	595	842	10
comunica	378	177	425	188	595	842	10
al	428	177	437	188	595	842	10
PLC	440	177	461	188	595	842	10
y	465	177	470	188	595	842	10
a	473	177	479	188	595	842	10
la	482	177	491	188	595	842	10
tarjeta	494	177	525	188	595	842	10
Arduino	43	197	81	207	595	842	10
MEGA	85	197	117	207	595	842	10
2560	122	197	147	207	595	842	10
cuenta	151	197	184	207	595	842	10
con	189	197	207	207	595	842	10
una	211	197	230	207	595	842	10
conexión	234	197	278	207	595	842	10
mediante	283	197	328	207	595	842	10
puerto	333	197	364	207	595	842	10
DB25	369	197	396	207	595	842	10
para	401	197	423	207	595	842	10
la	427	197	436	207	595	842	10
comunicación	440	197	508	207	595	842	10
de	512	197	524	207	595	842	10
señales	43	216	81	226	595	842	10
de	84	216	96	226	595	842	10
entradas	99	216	142	226	595	842	10
y	145	216	150	226	595	842	10
salidas	153	216	187	226	595	842	10
hacia	191	216	217	226	595	842	10
el	220	216	228	226	595	842	10
PLC	232	216	253	226	595	842	10
(Artero,	256	216	293	226	595	842	10
2013).	296	216	327	226	595	842	10
La	43	244	55	255	595	842	10
interfaz	58	244	94	255	595	842	10
para	97	244	119	255	595	842	10
la	122	244	131	255	595	842	10
obtención	134	244	181	255	595	842	10
de	184	244	197	255	595	842	10
su	200	244	212	255	595	842	10
circuito	215	244	250	255	595	842	10
impreso	253	244	292	255	595	842	10
atiende	295	244	331	255	595	842	10
el	334	244	342	255	595	842	10
esquema	345	244	391	255	595	842	10
mostrado	394	244	440	255	595	842	10
en	443	244	455	255	595	842	10
la	458	244	466	255	595	842	10
Figura	470	244	501	255	595	842	10
10.	504	244	519	255	595	842	10
Figura	195	407	225	416	595	842	10
10.	228	407	242	416	595	842	10
Entorno	245	407	280	416	595	842	10
de	282	407	293	416	595	842	10
la	296	407	304	416	595	842	10
interfaz	307	407	340	416	595	842	10
gráfica	342	407	372	416	595	842	10
2.6.	43	435	61	445	595	842	10
Diseño	64	435	101	445	595	842	10
y	104	435	110	445	595	842	10
selección	113	435	163	445	595	842	10
de	166	435	179	445	595	842	10
elementos	182	435	237	445	595	842	10
mecánicos	239	435	296	445	595	842	10
Los	43	464	60	474	595	842	10
elementos	65	464	116	474	595	842	10
mecánicos	121	464	174	474	595	842	10
que	178	464	197	474	595	842	10
constituyen	202	464	257	474	595	842	10
estructuras	262	464	317	474	595	842	10
de	321	464	334	474	595	842	10
soporte	339	464	375	474	595	842	10
fueron	380	464	411	474	595	842	10
diseñados	416	464	466	474	595	842	10
a	471	464	477	474	595	842	10
partir	482	464	508	474	595	842	10
de	513	464	525	474	595	842	10
perfiles	43	482	78	493	595	842	10
de	82	482	94	493	595	842	10
aluminio	97	482	138	493	595	842	10
6061,	142	482	169	493	595	842	10
para	173	482	195	493	595	842	10
los	199	482	213	493	595	842	10
cuales	216	482	248	493	595	842	10
los	251	482	266	493	595	842	10
esfuerzos	269	482	317	493	595	842	10
generados	320	482	372	493	595	842	10
por	376	482	392	493	595	842	10
los	395	482	409	493	595	842	10
elementos	413	482	464	493	595	842	10
motrices	467	482	509	493	595	842	10
no	512	482	525	493	595	842	10
superan	43	502	82	512	595	842	10
por	86	502	101	512	595	842	10
un	105	502	117	512	595	842	10
gran	120	502	142	512	595	842	10
margen	145	502	182	512	595	842	10
su	185	502	197	512	595	842	10
límite	200	502	226	512	595	842	10
de	229	502	241	512	595	842	10
falla	244	502	265	512	595	842	10
(Shigley.	268	502	310	512	595	842	10
2011).	314	502	345	512	595	842	10
2.6.1.	43	530	70	541	595	842	10
Selección	73	530	125	541	595	842	10
de	128	530	141	541	595	842	10
la	143	530	153	541	595	842	10
banda	156	530	188	541	595	842	10
transportadora	191	530	269	541	595	842	10
Para	43	559	66	570	595	842	10
la	69	559	77	570	595	842	10
selección	80	559	126	570	595	842	10
de	129	559	141	570	595	842	10
la	144	559	152	570	595	842	10
banda	155	559	186	570	595	842	10
transportadora,	189	559	263	570	595	842	10
se	266	559	278	570	595	842	10
debe	280	559	305	570	595	842	10
determinar	308	559	360	570	595	842	10
si	363	559	371	570	595	842	10
el	374	559	382	570	595	842	10
material	385	559	424	570	595	842	10
de	427	559	439	570	595	842	10
esta	442	559	463	570	595	842	10
es	466	559	478	570	595	842	10
capaz	480	559	510	570	595	842	10
de	512	559	525	570	595	842	10
resitir	43	578	70	589	595	842	10
los	72	578	86	589	595	842	10
esfuerzos	88	578	136	589	595	842	10
generados	138	578	191	589	595	842	10
por	193	578	209	589	595	842	10
la	211	578	220	589	595	842	10
fuerza	222	578	253	589	595	842	10
de	255	578	268	589	595	842	10
tracción.	270	578	311	589	595	842	10
Para	314	578	337	589	595	842	10
este	339	578	360	589	595	842	10
fin	363	578	374	589	595	842	10
se	377	578	388	589	595	842	10
procede	391	578	431	589	595	842	10
con	433	578	451	589	595	842	10
la	453	578	462	589	595	842	10
metodología	464	578	525	589	595	842	10
propuesta	43	597	92	608	595	842	10
por	95	597	111	608	595	842	10
Forbo	114	597	142	608	595	842	10
(2009).	145	597	180	608	595	842	10
𝐹	257	624	264	635	595	842	10
1	262	629	267	637	595	842	10
≤	271	633	279	644	595	842	10
𝐶	282	633	289	644	595	842	10
2	288	637	293	645	595	842	10
(2)	295	633	311	644	595	842	10
𝑏	257	640	263	651	595	842	10
𝑜	262	645	267	653	595	842	10
𝐶	238	669	244	680	595	842	10
2	244	674	248	682	595	842	10
=	252	669	260	680	595	842	10
𝜀	263	669	268	680	595	842	10
𝑚𝑎𝑥	268	674	285	682	595	842	10
×𝑘	286	669	300	680	595	842	10
1%	300	674	311	682	595	842	10
(3)	314	669	329	680	595	842	10
Donde:	43	699	78	710	595	842	10
𝐹	43	728	49	739	595	842	10
1	48	732	53	740	595	842	10
:	53	728	56	739	595	842	10
fuerza	78	728	109	739	595	842	10
de	112	728	124	739	595	842	10
tracción	127	728	165	739	595	842	10
máxima	169	728	207	739	595	842	10
de	210	728	222	739	595	842	10
la	225	728	234	739	595	842	10
banda,	237	728	271	739	595	842	10
2,13	274	728	295	739	595	842	10
N	298	728	306	739	595	842	10
𝑏	43	747	49	758	595	842	10
𝑜	48	752	53	760	595	842	10
:	54	748	57	758	595	842	10
ancho	78	748	108	758	595	842	10
de	111	748	123	758	595	842	10
la	126	748	135	758	595	842	10
banda,	138	748	172	758	595	842	10
50	175	748	187	758	595	842	10
mm	190	748	208	758	595	842	10
𝜀	43	766	48	778	595	842	10
𝑚𝑎𝑥	47	771	65	779	595	842	10
:	65	767	68	777	595	842	10
elongación	78	767	131	777	595	842	10
máxima	134	767	173	777	595	842	10
de	176	767	188	777	595	842	10
la	191	767	200	777	595	842	10
banda,	203	767	236	777	595	842	10
2	239	767	246	777	595	842	10
(Forbo,	249	767	284	777	595	842	10
2009,	287	767	315	777	595	842	10
p.4)	318	767	337	777	595	842	10
Enfoque	184	797	221	806	595	842	10
UTE,	224	797	246	806	595	842	10
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	10
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	10
pp.	335	797	349	806	595	842	10
41	352	797	363	806	595	842	10
-	366	797	369	806	595	842	10
55	372	797	383	806	595	842	10
51	542	38	553	47	595	842	11
𝑘	71	62	77	73	595	842	11
1%	77	67	89	75	595	842	11
:	89	63	92	73	595	842	11
fuerza	106	63	137	73	595	842	11
de	140	63	153	73	595	842	11
tracción	156	63	195	73	595	842	11
relajada	198	63	237	73	595	842	11
de	241	63	253	73	595	842	11
la	257	63	265	73	595	842	11
banda	269	63	299	73	595	842	11
con	303	63	321	73	595	842	11
una	324	63	343	73	595	842	11
elongación	346	63	399	73	595	842	11
1%	403	63	419	73	595	842	11
por	422	63	438	73	595	842	11
unidad	442	63	475	73	595	842	11
de	479	63	491	73	595	842	11
anchura,	494	63	537	73	595	842	11
30	541	63	553	73	595	842	11
N/mm	106	82	136	92	595	842	11
La	71	101	83	111	595	842	11
especificación	87	101	156	111	595	842	11
de	160	101	172	111	595	842	11
la	176	101	185	111	595	842	11
banda	189	101	219	111	595	842	11
que	223	101	242	111	595	842	11
cumple	246	101	281	111	595	842	11
con	285	101	303	111	595	842	11
las	307	101	321	111	595	842	11
solicitaciones	325	101	390	111	595	842	11
mecánicas	394	101	447	111	595	842	11
planteadas	451	101	505	111	595	842	11
es	509	101	520	111	595	842	11
Febor	524	101	553	111	595	842	11
F30	71	120	90	130	595	842	11
CF	93	120	108	130	595	842	11
y	111	120	116	130	595	842	11
as	119	120	131	130	595	842	11
dimensiones	134	120	196	130	595	842	11
finales	199	120	231	130	595	842	11
de	234	120	246	130	595	842	11
la	249	120	258	130	595	842	11
banda	261	120	291	130	595	842	11
se	294	120	306	130	595	842	11
muestran	309	120	355	130	595	842	11
en	358	120	370	130	595	842	11
la	373	120	382	130	595	842	11
Figura	385	120	416	130	595	842	11
11.	419	120	434	130	595	842	11
Figura	230	224	261	233	595	842	11
11.	264	224	278	233	595	842	11
Dimensiones	280	224	338	233	595	842	11
de	341	224	352	233	595	842	11
la	355	224	363	233	595	842	11
banda	365	224	393	233	595	842	11
2.6.2.	71	252	98	262	595	842	11
Dimensionamiento	102	252	200	262	595	842	11
del	203	252	219	262	595	842	11
tambor	222	252	259	262	595	842	11
motriz	262	252	295	262	595	842	11
El	71	281	81	291	595	842	11
dimensionamiento	84	281	173	291	595	842	11
del	176	281	191	291	595	842	11
tambor	194	281	228	291	595	842	11
motriz	231	281	261	291	595	842	11
se	264	281	276	291	595	842	11
lo	279	281	288	291	595	842	11
realiza	291	281	323	291	595	842	11
en	326	281	338	291	595	842	11
base	341	281	365	291	595	842	11
a	368	281	375	291	595	842	11
la	378	281	386	291	595	842	11
metodología	389	281	450	291	595	842	11
propuesta	453	281	502	291	595	842	11
por	505	281	521	291	595	842	11
Forbo	524	281	553	291	595	842	11
(2009).	71	300	106	310	595	842	11
Para	71	329	94	339	595	842	11
el	97	329	106	339	595	842	11
diámetro	109	329	152	339	595	842	11
mínimo	155	329	191	339	595	842	11
del	194	329	209	339	595	842	11
tambor	212	329	246	339	595	842	11
motriz	249	329	279	339	595	842	11
se	282	329	294	339	595	842	11
utiliza	297	329	325	339	595	842	11
la	328	329	336	339	595	842	11
Ecuación	339	329	385	339	595	842	11
4	388	329	394	339	595	842	11
y	397	329	403	339	595	842	11
se	406	329	417	339	595	842	11
sigue:	420	329	450	339	595	842	11
𝑑	259	364	265	375	595	842	11
𝐴	264	369	270	377	595	842	11
=	273	364	282	375	595	842	11
𝐹	285	356	291	367	595	842	11
𝑈	290	360	296	368	595	842	11
×𝐶	297	356	311	367	595	842	11
3	310	360	315	368	595	842	11
×180°	316	356	346	367	595	842	11
(4)	350	364	365	375	595	842	11
𝑏	302	371	308	383	595	842	11
𝑜	308	376	313	384	595	842	11
×𝛽	313	371	328	383	595	842	11
Donde:	71	401	106	411	595	842	11
𝑑	71	429	77	441	595	842	11
𝐴	77	434	82	442	595	842	11
:	83	430	86	440	595	842	11
diámetro	106	430	149	440	595	842	11
mínimo	152	430	188	440	595	842	11
del	191	430	206	440	595	842	11
tambor	209	430	243	440	595	842	11
motriz,	246	430	279	440	595	842	11
en	282	430	295	440	595	842	11
mm	298	430	316	440	595	842	11
𝐹	71	449	78	460	595	842	11
𝑈	76	453	82	461	595	842	11
:	83	449	86	460	595	842	11
fuerza	106	449	137	460	595	842	11
tangencial,	140	449	193	460	595	842	11
1,42	196	449	218	460	595	842	11
N	221	449	229	460	595	842	11
𝐶	71	468	78	479	595	842	11
3	77	473	82	481	595	842	11
:	82	469	85	479	595	842	11
factor	106	469	134	479	595	842	11
de	137	469	149	479	595	842	11
cálculo	152	469	186	479	595	842	11
válido	189	469	218	479	595	842	11
para	221	469	243	479	595	842	11
rodillo	246	469	275	479	595	842	11
motriz,	279	469	312	479	595	842	11
25	315	469	327	479	595	842	11
(Forbo,	330	469	366	479	595	842	11
2009,	369	469	396	479	595	842	11
p.5)	399	469	418	479	595	842	11
𝑏	71	488	77	499	595	842	11
𝑜	77	492	81	500	595	842	11
:	82	488	85	498	595	842	11
ancho	106	488	136	498	595	842	11
de	139	488	152	498	595	842	11
banda,	155	488	188	498	595	842	11
50	192	488	204	498	595	842	11
mm	207	488	225	498	595	842	11
𝛽:	71	507	81	518	595	842	11
ángulo	106	508	139	518	595	842	11
de	143	508	155	518	595	842	11
contacto,	158	508	202	518	595	842	11
180°	206	508	228	518	595	842	11
El	71	527	81	537	595	842	11
diámetro	84	527	127	537	595	842	11
mínimo	131	527	167	537	595	842	11
del	170	527	185	537	595	842	11
tambor	188	527	223	537	595	842	11
motriz	226	527	256	537	595	842	11
es	260	527	271	537	595	842	11
de	275	527	287	537	595	842	11
0,71	291	527	312	537	595	842	11
mm;	316	527	337	537	595	842	11
sin	341	527	355	537	595	842	11
embargo,	359	527	405	537	595	842	11
se	409	527	420	537	595	842	11
asigna	424	527	456	537	595	842	11
un	460	527	472	537	595	842	11
valor	476	527	499	537	595	842	11
de	503	527	515	537	595	842	11
45	519	527	531	537	595	842	11
mm	535	527	553	537	595	842	11
debido	71	546	104	556	595	842	11
a	107	546	113	556	595	842	11
aspectos	116	546	160	556	595	842	11
constructivos.	163	546	231	556	595	842	11
Los	71	575	89	585	595	842	11
tambores	92	575	138	585	595	842	11
y	141	575	147	585	595	842	11
los	150	575	164	585	595	842	11
rodillos	168	575	202	585	595	842	11
deben	206	575	236	585	595	842	11
ser	240	575	255	585	595	842	11
lo	258	575	267	585	595	842	11
suficientemente	270	575	347	585	595	842	11
anchos	351	575	386	585	595	842	11
para	390	575	412	585	595	842	11
asegurar	415	575	458	585	595	842	11
que	462	575	480	585	595	842	11
la	483	575	492	585	595	842	11
totalidad	495	575	537	585	595	842	11
de	540	575	553	585	595	842	11
la	71	594	79	604	595	842	11
superficie	83	594	130	604	595	842	11
de	134	594	146	604	595	842	11
la	150	594	158	604	595	842	11
banda	162	594	193	604	595	842	11
se	196	594	208	604	595	842	11
halle	211	594	235	604	595	842	11
en	238	594	251	604	595	842	11
contacto	254	594	296	604	595	842	11
con	299	594	317	604	595	842	11
estos;	321	594	350	604	595	842	11
para	354	594	376	604	595	842	11
este	380	594	400	604	595	842	11
fin	404	594	415	604	595	842	11
Habasit	419	594	456	604	595	842	11
(2010)	460	594	492	604	595	842	11
recomienda	496	594	553	604	595	842	11
los	71	613	85	623	595	842	11
valores	88	613	123	623	595	842	11
mostrados	127	613	178	623	595	842	11
en	181	613	193	623	595	842	11
la	196	613	205	623	595	842	11
Tabla	208	613	236	623	595	842	11
5.	239	613	248	623	595	842	11
Tabla	177	641	203	651	595	842	11
5.	206	641	214	651	595	842	11
Recomendaciones	217	641	300	651	595	842	11
para	302	641	322	651	595	842	11
las	325	641	338	651	595	842	11
dimensiones	341	641	397	651	595	842	11
del	399	641	413	651	595	842	11
tambor	416	641	447	651	595	842	11
Ancho	219	659	244	666	595	842	11
de	246	659	256	666	595	842	11
la	258	659	265	666	595	842	11
banda	267	659	290	666	595	842	11
(bo)	293	659	308	666	595	842	11
Ancho	321	659	346	666	595	842	11
del	348	659	360	666	595	842	11
tambor	362	659	389	666	595	842	11
(b)	392	659	402	666	595	842	11
bo	236	672	246	681	595	842	11
≤	249	672	253	681	595	842	11
100	255	672	268	681	595	842	11
[mm]	271	672	290	681	595	842	11
b	331	673	336	681	595	842	11
=	338	673	343	681	595	842	11
bo	345	673	354	681	595	842	11
+	356	673	361	681	595	842	11
20	363	673	372	681	595	842	11
[mm]	374	673	392	681	595	842	11
bo	236	687	246	695	595	842	11
>	248	687	253	695	595	842	11
100	255	687	269	695	595	842	11
[mm]	271	687	290	695	595	842	11
b	319	687	323	695	595	842	11
=	325	687	330	695	595	842	11
(1,08×bo)	332	687	367	695	595	842	11
+	369	687	374	695	595	842	11
12	376	687	385	695	595	842	11
[mm]	387	687	405	695	595	842	11
Por	71	714	88	725	595	842	11
consiguiente	91	714	153	725	595	842	11
el	156	714	165	725	595	842	11
valor	168	714	191	725	595	842	11
del	195	714	209	725	595	842	11
ancho	212	714	242	725	595	842	11
del	245	714	260	725	595	842	11
tambor	263	714	297	725	595	842	11
motriz	300	714	330	725	595	842	11
es	333	714	345	725	595	842	11
de	348	714	360	725	595	842	11
70	363	714	375	725	595	842	11
mm.	378	714	400	725	595	842	11
Enfoque	212	797	249	806	595	842	11
UTE,	252	797	275	806	595	842	11
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	11
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	11
pp.	364	797	378	806	595	842	11
41	380	797	392	806	595	842	11
-	394	797	398	806	595	842	11
55	401	797	412	806	595	842	11
52	43	38	54	47	595	842	12
2.6.3.	43	62	70	72	595	842	12
Selección	73	62	125	72	595	842	12
de	128	62	141	72	595	842	12
chumaceras	144	62	208	72	595	842	12
La	43	91	55	101	595	842	12
selección	58	91	104	101	595	842	12
de	107	91	119	101	595	842	12
las	122	91	137	101	595	842	12
chumaceras	140	91	200	101	595	842	12
se	203	91	215	101	595	842	12
realiza	218	91	250	101	595	842	12
de	253	91	265	101	595	842	12
tal	269	91	280	101	595	842	12
manera	283	91	321	101	595	842	12
que	324	91	342	101	595	842	12
estas	346	91	372	101	595	842	12
resistan	375	91	413	101	595	842	12
la	417	91	425	101	595	842	12
capacidad	428	91	479	101	595	842	12
de	482	91	494	101	595	842	12
carga	497	91	525	101	595	842	12
estática	43	110	81	120	595	842	12
generada	84	110	130	120	595	842	12
por	133	110	149	120	595	842	12
las	152	110	166	120	595	842	12
cargas	169	110	202	120	595	842	12
y	205	110	211	120	595	842	12
fuerzas	214	110	250	120	595	842	12
resultantes	253	110	307	120	595	842	12
en	310	110	322	120	595	842	12
los	325	110	339	120	595	842	12
ejes	342	110	363	120	595	842	12
de	366	110	378	120	595	842	12
los	381	110	395	120	595	842	12
tambores.	398	110	447	120	595	842	12
La	43	139	55	149	595	842	12
capacidad	58	139	108	149	595	842	12
de	111	139	123	149	595	842	12
carga	126	139	154	149	595	842	12
estática	157	139	195	149	595	842	12
se	198	139	210	149	595	842	12
calcula	213	139	247	149	595	842	12
a	250	139	256	149	595	842	12
partir	259	139	284	149	595	842	12
de	287	139	299	149	595	842	12
la	303	139	311	149	595	842	12
Ecuación	314	139	360	149	595	842	12
5	363	139	369	149	595	842	12
(SKF,	372	139	400	149	595	842	12
2016):	403	139	434	149	595	842	12
𝐶	248	167	254	179	595	842	12
0	254	172	258	180	595	842	12
=	262	167	270	179	595	842	12
𝑆	273	167	279	179	595	842	12
0	278	172	283	180	595	842	12
×𝑃	283	167	298	179	595	842	12
0	297	172	302	180	595	842	12
(5)	304	167	320	179	595	842	12
Donde:	43	197	78	208	595	842	12
𝐶	43	226	49	237	595	842	12
0	49	230	53	238	595	842	12
:	54	226	57	237	595	842	12
capacidad	60	226	110	237	595	842	12
de	113	226	125	237	595	842	12
carga	128	226	156	237	595	842	12
estática,	159	226	200	237	595	842	12
en	203	226	215	237	595	842	12
N	218	226	226	237	595	842	12
𝑃	43	245	49	256	595	842	12
0	48	250	53	258	595	842	12
:	53	246	56	256	595	842	12
carga	60	246	87	256	595	842	12
estática	90	246	128	256	595	842	12
equivalente,	131	246	190	256	595	842	12
1,42	193	246	215	256	595	842	12
N	218	246	226	256	595	842	12
𝑆	43	264	48	275	595	842	12
0	48	269	53	277	595	842	12
:	53	265	56	275	595	842	12
factor	59	265	87	275	595	842	12
de	90	265	102	275	595	842	12
seguridad	105	265	153	275	595	842	12
estático,	156	265	198	275	595	842	12
1.3	201	265	216	275	595	842	12
Se	43	284	56	295	595	842	12
selecciona	60	284	112	295	595	842	12
una	115	284	133	295	595	842	12
chumacera	137	284	191	295	595	842	12
UCF201-8	194	284	245	295	595	842	12
de	249	284	261	295	595	842	12
la	264	284	273	295	595	842	12
compañía	276	284	324	295	595	842	12
CMB	328	284	352	295	595	842	12
con	356	284	373	295	595	842	12
rodamiento	377	284	432	295	595	842	12
de	435	284	447	295	595	842	12
bolas	451	284	477	295	595	842	12
UC201-8	480	284	525	295	595	842	12
con	43	303	60	313	595	842	12
capacidad	65	303	115	313	595	842	12
de	119	303	132	313	595	842	12
carga	136	303	163	313	595	842	12
estática	168	303	206	313	595	842	12
de	210	303	222	313	595	842	12
6	227	303	233	313	595	842	12
650	237	303	256	313	595	842	12
N,	260	303	271	313	595	842	12
la	275	303	284	313	595	842	12
misma	288	303	320	313	595	842	12
que	325	303	343	313	595	842	12
garantiza	347	303	393	313	595	842	12
el	397	303	406	313	595	842	12
valor	410	303	434	313	595	842	12
de	438	303	450	313	595	842	12
carga	455	303	482	313	595	842	12
estática	486	303	525	313	595	842	12
necesario	43	322	90	332	595	842	12
y	93	322	99	332	595	842	12
el	102	322	111	332	595	842	12
diámetro	114	322	156	332	595	842	12
del	159	322	174	332	595	842	12
eje	177	322	192	332	595	842	12
del	195	322	210	332	595	842	12
tambor	213	322	247	332	595	842	12
asequible	250	322	297	332	595	842	12
en	300	322	312	332	595	842	12
el	315	322	324	332	595	842	12
mercado	327	322	370	332	595	842	12
local.	373	322	399	332	595	842	12
Posterior	43	351	87	361	595	842	12
al	91	351	99	361	595	842	12
análisis	103	351	140	361	595	842	12
y	144	351	149	361	595	842	12
dimensionamiento	153	351	243	361	595	842	12
de	247	351	259	361	595	842	12
elementos	263	351	314	361	595	842	12
del	318	351	332	361	595	842	12
módulo	336	351	372	361	595	842	12
didáctico,	376	351	423	361	595	842	12
el	427	351	435	361	595	842	12
resultado	439	351	485	361	595	842	12
final	488	351	509	361	595	842	12
se	513	351	524	361	595	842	12
aprecia	43	370	79	380	595	842	12
en	82	370	94	380	595	842	12
la	97	370	106	380	595	842	12
Figura	109	370	140	380	595	842	12
12:	143	370	158	380	595	842	12
Figura	203	553	233	562	595	842	12
12.	236	553	250	562	595	842	12
Módulo	253	553	286	562	595	842	12
final	288	553	307	562	595	842	12
ensamblado	310	553	364	562	595	842	12
3.	43	580	52	590	595	842	12
Resultados	55	580	114	590	595	842	12
y	117	580	124	590	595	842	12
discusión	126	580	178	590	595	842	12
El	43	609	52	619	595	842	12
funcionamiento	55	609	130	619	595	842	12
de	133	609	145	619	595	842	12
la	149	609	157	619	595	842	12
máquina	160	609	202	619	595	842	12
se	205	609	217	619	595	842	12
aprecia	220	609	256	619	595	842	12
a	259	609	265	619	595	842	12
través	268	609	298	619	595	842	12
del	301	609	316	619	595	842	12
diagrama	319	609	365	619	595	842	12
de	368	609	380	619	595	842	12
flujo	383	609	403	619	595	842	12
de	406	609	419	619	595	842	12
la	422	609	430	619	595	842	12
Figura	434	609	465	619	595	842	12
13.	468	609	483	619	595	842	12
El	43	638	52	648	595	842	12
diseño	57	638	89	648	595	842	12
de	93	638	106	648	595	842	12
la	110	638	118	648	595	842	12
máquina	123	638	165	648	595	842	12
atiende	169	638	205	648	595	842	12
las	210	638	224	648	595	842	12
necesidades	228	638	290	648	595	842	12
del	294	638	309	648	595	842	12
usuario	313	638	349	648	595	842	12
a	353	638	360	648	595	842	12
través	364	638	394	648	595	842	12
de	398	638	410	648	595	842	12
compromisos	414	638	480	648	595	842	12
técnicos	484	638	525	648	595	842	12
establecidos;	43	657	107	667	595	842	12
aquellos	110	657	151	667	595	842	12
que	155	657	173	667	595	842	12
requieren	176	657	223	667	595	842	12
un	226	657	239	667	595	842	12
mayor	242	657	272	667	595	842	12
interés	276	657	309	667	595	842	12
son:	312	657	333	667	595	842	12
la	337	657	345	667	595	842	12
capacidad	349	657	399	667	595	842	12
de	402	657	414	667	595	842	12
depósito	418	657	459	667	595	842	12
y	463	657	468	667	595	842	12
los	472	657	486	667	595	842	12
objetos	489	657	524	667	595	842	12
almacenados	43	676	108	686	595	842	12
por	111	676	127	686	595	842	12
minuto,	129	676	166	686	595	842	12
la	168	676	177	686	595	842	12
capacidad	180	676	230	686	595	842	12
de	233	676	245	686	595	842	12
depósito	248	676	289	686	595	842	12
y	292	676	297	686	595	842	12
el	300	676	309	686	595	842	12
volumen,	311	676	356	686	595	842	12
el	359	676	367	686	595	842	12
nivel	370	676	393	686	595	842	12
de	395	676	408	686	595	842	12
automatización	410	676	484	686	595	842	12
y	487	676	493	686	595	842	12
el	495	676	504	686	595	842	12
tipo	507	676	524	686	595	842	12
de	43	695	55	705	595	842	12
tecnología,	58	695	111	705	595	842	12
ya	114	695	126	705	595	842	12
que	129	695	147	705	595	842	12
estos	150	695	176	705	595	842	12
suponen	179	695	222	705	595	842	12
un	224	695	237	705	595	842	12
52,5%	240	695	271	705	595	842	12
del	274	695	288	705	595	842	12
total	291	695	312	705	595	842	12
de	315	695	327	705	595	842	12
incidencias	330	695	384	705	595	842	12
significativas	387	695	449	705	595	842	12
que	452	695	471	705	595	842	12
mejoran	473	695	513	705	595	842	12
el	516	695	525	705	595	842	12
producto.	43	714	89	724	595	842	12
Una	92	714	112	724	595	842	12
vez	116	714	133	724	595	842	12
establecido	136	714	192	724	595	842	12
el	195	714	204	724	595	842	12
diseño,	207	714	242	724	595	842	12
se	246	714	258	724	595	842	12
procede	261	714	300	724	595	842	12
a	304	714	310	724	595	842	12
la	313	714	322	724	595	842	12
materialización	325	714	398	724	595	842	12
mediante	402	714	447	724	595	842	12
la	451	714	459	724	595	842	12
construcción	463	714	524	724	595	842	12
del	43	733	57	743	595	842	12
prototipo	60	733	103	743	595	842	12
de	106	733	119	743	595	842	12
la	122	733	130	743	595	842	12
máquina.	133	733	178	743	595	842	12
Los	181	733	199	743	595	842	12
ensayos	202	733	243	743	595	842	12
realizados	246	733	296	743	595	842	12
para	299	733	322	743	595	842	12
verificar	324	733	363	743	595	842	12
el	366	733	375	743	595	842	12
funcionamiento	377	733	452	743	595	842	12
de	456	733	468	743	595	842	12
la	471	733	479	743	595	842	12
máquina	482	733	525	743	595	842	12
se	43	752	54	762	595	842	12
presentan	57	752	106	762	595	842	12
a	109	752	115	762	595	842	12
continuación.	119	752	183	762	595	842	12
Enfoque	184	797	221	806	595	842	12
UTE,	224	797	246	806	595	842	12
V.8-N.3,	249	797	286	806	595	842	12
Jun.2017,	289	797	333	806	595	842	12
pp.	335	797	349	806	595	842	12
41	352	797	363	806	595	842	12
-	366	797	369	806	595	842	12
55	372	797	383	806	595	842	12
53	542	38	553	47	595	842	13
INICIO	211	97	227	102	595	842	13
Calibración	199	135	225	140	595	842	13
de	227	135	233	140	595	842	13
la	234	135	238	140	595	842	13
cámara	210	141	227	146	595	842	13
Elección	207	178	224	183	595	842	13
de	225	178	230	183	595	842	13
patrones	204	184	222	188	595	842	13
para	224	184	233	188	595	842	13
identificación	205	189	232	194	595	842	13
Puesta	197	226	214	231	595	842	13
en	215	226	221	231	595	842	13
marcha	222	226	240	231	595	842	13
del	206	232	213	237	595	842	13
módulo	214	232	231	237	595	842	13
Adquisición	207	267	230	271	595	842	13
de	206	272	211	276	595	842	13
imagen	212	272	228	276	595	842	13
y	229	272	231	276	595	842	13
muestra	207	277	224	282	595	842	13
de	225	277	230	282	595	842	13
resultados	208	283	229	287	595	842	13
Opción	208	320	225	325	595	842	13
1	226	320	229	325	595	842	13
Opción	272	320	289	325	595	842	13
2	291	320	293	325	595	842	13
Opción	337	320	353	325	595	842	13
3	355	320	358	325	595	842	13
Clasificación	204	362	233	367	595	842	13
contenedor	203	369	230	373	595	842	13
1	231	369	234	373	595	842	13
Clasificación	268	362	298	367	595	842	13
contenedor	268	369	294	373	595	842	13
2	295	369	298	373	595	842	13
Clasificación	333	362	362	367	595	842	13
contenedor	332	369	358	373	595	842	13
3	360	369	363	373	595	842	13
FIN	214	406	223	411	595	842	13
FIN	279	406	287	411	595	842	13
FIN	343	406	352	411	595	842	13
FIN	407	320	416	325	595	842	13
Figura	178	428	209	437	595	842	13
13.	212	428	226	437	595	842	13
Diagrama	228	428	272	437	595	842	13
de	274	428	286	437	595	842	13
flujo	288	428	307	437	595	842	13
del	310	428	323	437	595	842	13
funcionamiento	325	428	393	437	595	842	13
del	396	428	409	437	595	842	13
módulo	412	428	445	437	595	842	13
3.1	71	455	86	465	595	842	13
ENSAYO	89	455	136	465	595	842	13
1	139	455	145	465	595	842	13
OBJETIVO	71	484	127	494	595	842	13
Verificar	71	513	111	523	595	842	13
con	117	513	135	523	595	842	13
base	141	513	164	523	595	842	13
en	170	513	182	523	595	842	13
las	188	513	202	523	595	842	13
especificaciones	208	513	288	523	595	842	13
técnicas	294	513	334	523	595	842	13
propuestas	340	513	395	523	595	842	13
para	401	513	422	523	595	842	13
el	428	513	437	523	595	842	13
diseño,	442	513	478	523	595	842	13
los	484	513	498	523	595	842	13
siguientes	503	513	553	523	595	842	13
aspectos	71	532	115	542	595	842	13
de	120	532	133	542	595	842	13
la	138	532	146	542	595	842	13
máquina:	151	532	196	542	595	842	13
documentación	202	532	276	542	595	842	13
de	281	532	294	542	595	842	13
ensamblaje,	299	532	358	542	595	842	13
componentes	363	532	429	542	595	842	13
asequibles,	434	532	490	542	595	842	13
facilidad	495	532	536	542	595	842	13
de	541	532	553	542	595	842	13
transporte	71	551	121	561	595	842	13
de	124	551	136	561	595	842	13
componentes.	139	551	208	561	595	842	13
3.2	71	580	86	590	595	842	13
ENSAYO	89	580	136	590	595	842	13
II	139	580	145	590	595	842	13
OBJETIVO	71	609	127	619	595	842	13
Verificar	71	638	111	648	595	842	13
con	117	638	135	648	595	842	13
base	141	638	164	648	595	842	13
en	170	638	182	648	595	842	13
las	188	638	202	648	595	842	13
especificaciones	208	638	288	648	595	842	13
técnicas	294	638	334	648	595	842	13
propuestas	340	638	395	648	595	842	13
para	401	638	422	648	595	842	13
el	428	638	437	648	595	842	13
diseño,	442	638	478	648	595	842	13
los	484	638	498	648	595	842	13
siguientes	503	638	553	648	595	842	13
aspectos	71	657	115	667	595	842	13
de	118	657	130	667	595	842	13
la	133	657	142	667	595	842	13
máquina:	145	657	190	667	595	842	13
movimientos	193	657	255	667	595	842	13
de	258	657	270	667	595	842	13
traslación	273	657	320	667	595	842	13
de	323	657	336	667	595	842	13
objetos,	339	657	377	667	595	842	13
movimientos	380	657	442	667	595	842	13
rotativos	445	657	487	667	595	842	13
de	490	657	502	667	595	842	13
objetos.	505	657	544	667	595	842	13
3.3	71	686	86	696	595	842	13
ENSAYO	89	686	136	696	595	842	13
III	139	686	148	696	595	842	13
OBJETIVO	71	715	127	725	595	842	13
Verificar	71	744	111	754	595	842	13
con	117	744	135	754	595	842	13
base	141	744	165	754	595	842	13
en	171	744	183	754	595	842	13
las	189	744	203	754	595	842	13
especificaciones	209	744	290	754	595	842	13
técnicas	296	744	336	754	595	842	13
propuestas	342	744	396	754	595	842	13
para	403	744	425	754	595	842	13
el	430	744	439	754	595	842	13
diseño	445	744	477	754	595	842	13
los	483	744	497	754	595	842	13
siguientes	503	744	553	754	595	842	13
aspectos	71	763	115	773	595	842	13
de	118	763	130	773	595	842	13
la	133	763	142	773	595	842	13
máquina:	145	763	190	773	595	842	13
capacidad	193	763	243	773	595	842	13
de	246	763	259	773	595	842	13
almacenar	262	763	313	773	595	842	13
9	316	763	322	773	595	842	13
objetos	325	763	361	773	595	842	13
diferentes.	364	763	415	773	595	842	13
Enfoque	212	797	249	806	595	842	13
UTE,	252	797	275	806	595	842	13
V.8-N.3,	278	797	314	806	595	842	13
Jun.2017,	317	797	361	806	595	842	13
pp.	364	797	378	806	595	842	13
41	380	797	392	806	595	842	13
-	394	797	398	806	595	842	13
55	401	797	412	806	595	842	13
54	43	38	54	47	595	842	14
3.4	43	62	58	72	595	842	14
ENSAYO	61	62	107	72	595	842	14
IV	111	62	121	72	595	842	14
Verificar	43	91	83	101	595	842	14
con	89	91	107	101	595	842	14
base	112	91	136	101	595	842	14
en	142	91	154	101	595	842	14
las	160	91	174	101	595	842	14
especificaciones	179	91	260	101	595	842	14
técnicas	266	91	306	101	595	842	14
propuestas	312	91	366	101	595	842	14
para	372	91	394	101	595	842	14
el	400	91	408	101	595	842	14
diseño,	414	91	450	101	595	842	14
los	455	91	469	101	595	842	14
siguientes	475	91	525	101	595	842	14
aspectos	43	110	87	120	595	842	14
de	94	110	107	120	595	842	14
la	114	110	123	120	595	842	14
máquina:	130	110	175	120	595	842	14
transporte,	183	110	235	120	595	842	14
clasificación	243	110	302	120	595	842	14
y	310	110	315	120	595	842	14
almacenamiento	323	110	404	120	595	842	14
de	411	110	423	120	595	842	14
objetos,	431	110	469	120	595	842	14
sensores,	477	110	525	120	595	842	14
actuadores	43	129	97	139	595	842	14
y	100	129	106	139	595	842	14
tablero	109	129	142	139	595	842	14
de	145	129	158	139	595	842	14
control.	161	129	197	139	595	842	14
Tras	43	158	65	168	595	842	14
cumplirse	68	158	115	168	595	842	14
exitosamente	119	158	184	168	595	842	14
los	188	158	202	168	595	842	14
4	206	158	212	168	595	842	14
ensayos	215	158	256	168	595	842	14
realizados	260	158	310	168	595	842	14
en	314	158	326	168	595	842	14
el	330	158	338	168	595	842	14
módulo	342	158	378	168	595	842	14
didáctico,	382	158	428	168	595	842	14
se	432	158	443	168	595	842	14
concluye	447	158	490	168	595	842	14
que	494	158	512	168	595	842	14
el	516	158	524	168	595	842	14
sistema	43	177	81	187	595	842	14
de	84	177	96	187	595	842	14
clasificación	99	177	158	187	595	842	14
posee	161	177	191	187	595	842	14
la	194	177	203	187	595	842	14
funcionalidad	206	177	271	187	595	842	14
necesaria	274	177	321	187	595	842	14
para	325	177	347	187	595	842	14
la	350	177	358	187	595	842	14
cual	361	177	382	187	595	842	14
fue	384	177	400	187	595	842	14
creado.	403	177	439	187	595	842	14
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Mecatrónica:	141	703	204	714	595	842	14
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