37	551	22	559	29	595	842	1
Diseño,	82	42	106	49	595	842	1
construcción	108	42	150	49	595	842	1
de	152	42	159	49	595	842	1
la	161	42	167	49	595	842	1
estructura	169	42	202	49	595	842	1
mecánica	204	42	235	49	595	842	1
y	237	42	240	49	595	842	1
pruebas	242	42	268	49	595	842	1
de	270	42	278	49	595	842	1
vuelo	280	42	297	49	595	842	1
de	299	42	307	49	595	842	1
un	309	42	317	49	595	842	1
hexacóptero	319	42	358	49	595	842	1
de	360	42	368	49	595	842	1
monitoreo	370	42	403	49	595	842	1
para	405	42	420	49	595	842	1
aplicaciones	422	42	462	49	595	842	1
militares	464	42	493	49	595	842	1
_________________________________________________________________________________________________________________________	45	51	529	58	595	842	1
Diseño,	74	75	124	90	595	842	1
construcción	128	75	215	90	595	842	1
de	219	75	235	90	595	842	1
la	239	75	252	90	595	842	1
estructura	256	75	327	90	595	842	1
mecánica	331	75	395	90	595	842	1
y	399	75	407	90	595	842	1
pruebas	411	75	466	90	595	842	1
de	470	75	486	90	595	842	1
vuelo	490	75	526	90	595	842	1
de	97	94	113	108	595	842	1
un	117	94	135	108	595	842	1
hexacóptero	139	94	222	108	595	842	1
de	226	94	242	108	595	842	1
monitoreo	246	94	316	108	595	842	1
para	320	94	353	108	595	842	1
aplicaciones	357	94	439	108	595	842	1
militares	443	94	503	108	595	842	1
Dávila	180	131	205	139	595	842	1
Paúl	207	131	224	139	595	842	1
1	225	130	228	135	595	842	1
;	228	131	231	139	595	842	1
Orna	233	131	253	139	595	842	1
Javier	256	131	280	139	595	842	1
1	280	130	283	135	595	842	1
;	283	131	286	139	595	842	1
Rosales	288	131	317	139	595	842	1
Andres	319	131	347	139	595	842	1
2	347	130	350	135	595	842	1
;	350	131	353	139	595	842	1
Ávalos	355	131	381	139	595	842	1
Eduardo	384	131	418	139	595	842	1
2	418	130	421	135	595	842	1
	300	139	303	150	595	842	1
1	169	151	172	155	595	842	1
Escuela	172	152	197	159	595	842	1
Politécnica	199	152	235	159	595	842	1
Nacional,	237	152	269	159	595	842	1
Facultad	271	152	300	159	595	842	1
de	302	152	309	159	595	842	1
Ingeniería	311	152	344	159	595	842	1
Mecánica,	346	152	380	159	595	842	1
Quito,	382	152	402	159	595	842	1
Ecuador	404	152	432	159	595	842	1
Escuela	168	161	194	168	595	842	1
Politécnica	196	161	232	168	595	842	1
Nacional,	234	161	266	168	595	842	1
Facultad	268	161	297	168	595	842	1
de	299	161	306	168	595	842	1
Ingeniería	308	161	341	168	595	842	1
Electrónica,	343	161	383	168	595	842	1
Quito,	385	161	405	168	595	842	1
Ecuador	407	161	435	168	595	842	1
2	166	160	168	165	595	842	1
Palabras	68	295	105	304	595	842	1
clave:	108	295	133	304	595	842	1
Dron,	135	295	158	304	595	842	1
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Design,	68	328	118	342	595	842	1
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the	229	328	250	342	595	842	1
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Keywords:	68	489	114	498	595	842	1
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1	119	564	123	568	595	842	1
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tal	543	554	553	563	595	842	1
como	305	565	327	574	595	842	1
le	329	565	337	574	595	842	1
explica	339	565	368	574	595	842	1
Monzón	371	565	404	574	595	842	1
I.	406	565	412	574	595	842	1
(2013).	415	565	444	574	595	842	1
1.	123	560	131	569	595	842	1
INTRODUCCION	133	560	214	569	595	842	1
Saska	43	584	66	593	595	842	1
M.	71	584	82	593	595	842	1
(2014)	88	584	114	593	595	842	1
explica	119	584	148	593	595	842	1
que	153	584	168	593	595	842	1
en	173	584	182	593	595	842	1
los	187	584	199	593	595	842	1
últimos	204	584	234	593	595	842	1
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exponenciales	118	596	175	605	595	842	1
en	177	596	186	605	595	842	1
el	188	596	195	605	595	842	1
desarrollo	197	596	237	605	595	842	1
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del	135	607	147	616	595	842	1
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Unmanned	179	607	223	616	595	842	1
Vehicle	227	607	258	616	595	842	1
aerial),	262	607	291	616	595	842	1
principalmente	43	619	102	628	595	842	1
en	105	619	114	628	595	842	1
lo	116	619	124	628	595	842	1
que	127	619	141	628	595	842	1
se	143	619	151	628	595	842	1
refiere	154	619	180	628	595	842	1
a	182	619	187	628	595	842	1
los	189	619	201	628	595	842	1
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las	43	630	54	639	595	842	1
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que	142	630	156	639	595	842	1
se	158	630	167	639	595	842	1
les	169	630	180	639	595	842	1
puede	182	630	206	639	595	842	1
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como;	223	630	247	639	595	842	1
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Los	43	676	58	685	595	842	1
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con	91	676	105	685	595	842	1
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o	75	699	80	708	595	842	1
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así	112	699	123	708	595	842	1
como	126	699	148	708	595	842	1
información	151	699	200	708	595	842	1
referente	204	699	239	708	595	842	1
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Además,	305	588	340	597	595	842	1
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son	484	692	498	701	595	842	1
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Figura	70	285	96	294	595	842	2
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de	234	285	244	294	595	842	2
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UAVs	265	285	290	294	595	842	2
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la	120	296	128	305	595	842	2
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mecánica	60	319	98	328	595	842	2
simple	101	319	127	328	595	842	2
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movilidad	43	342	83	351	595	842	2
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(Roll)	434	206	457	215	595	842	2
El	305	229	314	238	595	842	2
movimiento	319	229	367	238	595	842	2
de	373	229	382	238	595	842	2
alabeo	388	229	414	238	595	842	2
permite	420	229	450	238	595	842	2
al	455	229	463	238	595	842	2
hexacóptero	468	229	517	238	595	842	2
realizar	523	229	552	238	595	842	2
movimientos	305	241	357	250	595	842	2
a	360	241	365	250	595	842	2
la	368	241	375	250	595	842	2
izquierda	379	241	416	250	595	842	2
o	419	241	424	250	595	842	2
derecha.	428	241	461	250	595	842	2
Este	465	241	482	250	595	842	2
movimiento	485	241	533	250	595	842	2
está	537	241	552	250	595	842	2
definido	305	252	338	261	595	842	2
por	341	252	354	261	595	842	2
el	356	252	364	261	595	842	2
ángulo	366	252	393	261	595	842	2
de	396	252	405	261	595	842	2
giro	408	252	424	261	595	842	2
(ϕ).	426	252	441	261	595	842	2
	323	273	328	286	595	842	2
Movimiento	341	277	389	286	595	842	2
de	391	277	401	286	595	842	2
cabeceo	403	277	436	286	595	842	2
(Pitch)	438	277	466	286	595	842	2
El	305	300	314	309	595	842	2
movimiento	319	300	367	309	595	842	2
de	371	300	381	309	595	842	2
cabeceo	385	300	418	309	595	842	2
permite	422	300	453	309	595	842	2
al	457	300	464	309	595	842	2
hexacóptero	469	300	518	309	595	842	2
realizar	523	300	553	309	595	842	2
movimientos	305	312	357	321	595	842	2
hacia	362	312	383	321	595	842	2
adelante	388	312	421	321	595	842	2
y	426	312	431	321	595	842	2
atrás.	436	312	457	321	595	842	2
Este	462	312	479	321	595	842	2
movimiento	484	312	532	321	595	842	2
está	537	312	553	321	595	842	2
definido	305	323	338	332	595	842	2
por	341	323	354	332	595	842	2
el	356	323	364	332	595	842	2
ángulo	366	323	393	332	595	842	2
de	396	323	405	332	595	842	2
giro	408	323	424	332	595	842	2
(θ).	426	323	441	332	595	842	2
	323	344	328	357	595	842	2
Movimiento	341	348	389	357	595	842	2
de	391	348	401	357	595	842	2
guiñada	403	348	436	357	595	842	2
(Yaw)	438	348	462	357	595	842	2
El	305	371	314	380	595	842	2
movimiento	316	371	365	380	595	842	2
de	367	371	377	380	595	842	2
guiñada	379	371	411	380	595	842	2
permite	413	371	444	380	595	842	2
al	447	371	454	380	595	842	2
hexacóptero	456	371	505	380	595	842	2
girar	508	371	527	380	595	842	2
su	529	371	538	380	595	842	2
eje	541	371	552	380	595	842	2
vertical.	305	383	337	392	595	842	2
Este	340	383	357	392	595	842	2
movimiento	361	383	409	392	595	842	2
está	412	383	428	392	595	842	2
definido	431	383	464	392	595	842	2
por	467	383	480	392	595	842	2
el	484	383	491	392	595	842	2
ángulo	494	383	521	392	595	842	2
de	524	383	533	392	595	842	2
giro	537	383	553	392	595	842	2
(ψ).	305	394	320	403	595	842	2
Dirigible	188	406	211	413	595	842	2
El	305	417	314	426	595	842	2
hexacóptero	316	417	365	426	595	842	2
estudiado	367	417	406	426	595	842	2
consta	408	417	434	426	595	842	2
de	436	417	445	426	595	842	2
seis	448	417	463	426	595	842	2
rotores,	465	417	495	426	595	842	2
con	498	417	512	426	595	842	2
tres	515	417	529	426	595	842	2
pares	531	417	553	426	595	842	2
de	305	429	314	438	595	842	2
hojas	319	429	340	438	595	842	2
de	345	429	355	438	595	842	2
paso	360	429	378	438	595	842	2
fijo	383	429	396	438	595	842	2
contra-rotación.	401	429	465	438	595	842	2
El	470	429	479	438	595	842	2
dron	484	429	502	438	595	842	2
se	507	429	515	438	595	842	2
controla	520	429	553	438	595	842	2
ajustando	305	440	343	449	595	842	2
las	345	440	356	449	595	842	2
velocidades	358	440	405	449	595	842	2
angulares	407	440	446	449	595	842	2
de	448	440	457	449	595	842	2
los	459	440	471	449	595	842	2
rotores	473	440	501	449	595	842	2
que	503	440	517	449	595	842	2
se	519	440	527	449	595	842	2
hacen	529	440	553	449	595	842	2
girar	305	452	324	461	595	842	2
mediante	326	452	363	461	595	842	2
motores	366	452	398	461	595	842	2
eléctricos.	400	452	441	461	595	842	2
Se	444	452	454	461	595	842	2
asumió	456	452	485	461	595	842	2
como	488	452	510	461	595	842	2
un	513	452	523	461	595	842	2
cuerpo	525	452	553	461	595	842	2
rígido,	305	463	331	472	595	842	2
por	334	463	347	472	595	842	2
lo	349	463	357	472	595	842	2
que	359	463	374	472	595	842	2
el	376	463	383	472	595	842	2
análisis	386	463	416	472	595	842	2
de	418	463	427	472	595	842	2
control	430	463	458	472	595	842	2
se	461	463	469	472	595	842	2
realiza	471	463	498	472	595	842	2
por	500	463	514	472	595	842	2
medio	516	463	541	472	595	842	2
de	543	463	553	472	595	842	2
un	305	475	315	484	595	842	2
sistema	319	475	349	484	595	842	2
de	353	475	362	484	595	842	2
ecuaciones	370	475	414	484	595	842	2
diferenciales	418	475	469	484	595	842	2
que	473	475	487	484	595	842	2
obedecen	491	475	529	484	595	842	2
a	533	475	537	484	595	842	2
la	545	475	553	484	595	842	2
dinámica	305	486	341	495	595	842	2
de	344	486	353	495	595	842	2
Newton-Euler	356	486	412	495	595	842	2
y	415	486	420	495	595	842	2
de	422	486	432	495	595	842	2
Euler-Lagrange.	435	486	500	495	595	842	2
UAVs	116	439	125	459	595	842	2
Helicoptero	183	421	216	428	595	842	2
Ala	135	436	144	443	595	842	2
rotatoria	146	436	171	443	595	842	2
Multirotor	185	436	214	443	595	842	2
Autogiro	187	451	212	458	595	842	2
Avion	191	465	208	472	595	842	2
Planeador	185	480	214	487	595	842	2
Ala	143	495	152	502	595	842	2
fija	154	495	163	502	595	842	2
Ala	187	495	196	502	595	842	2
delta	198	495	212	502	595	842	2
Parapente	185	510	214	517	595	842	2
Paramotor	184	524	215	531	595	842	2
Figura	48	558	71	566	595	842	2
1.	73	558	79	566	595	842	2
Clasificación	81	558	124	566	595	842	2
UAVs	126	558	146	566	595	842	2
por	148	558	159	566	595	842	2
la	161	558	166	566	595	842	2
física	168	558	186	566	595	842	2
de	188	558	195	566	595	842	2
vuelo	197	558	215	566	595	842	2
empleada.	217	558	250	566	595	842	2
Monzón	252	558	278	566	595	842	2
I.	280	558	285	566	595	842	2
(2013).	155	568	178	575	595	842	2
La	305	509	315	518	595	842	2
estructura	320	509	359	518	595	842	2
esquemática	364	509	413	518	595	842	2
del	418	509	430	518	595	842	2
hexacóptero	435	509	484	518	595	842	2
se	489	509	497	518	595	842	2
ilustra	501	509	527	518	595	842	2
en	531	509	541	518	595	842	2
la	546	509	553	518	595	842	2
Figura	305	521	331	530	595	842	2
2,	339	521	346	530	595	842	2
con	354	521	368	530	595	842	2
el	376	521	383	530	595	842	2
fin	391	521	402	530	595	842	2
de	409	521	419	530	595	842	2
describir	427	521	462	530	595	842	2
el	469	521	477	530	595	842	2
movimiento	484	521	532	530	595	842	2
del	540	521	552	530	595	842	2
hexacóptero,	305	532	356	541	595	842	2
tal	360	532	370	541	595	842	2
como	373	532	396	541	595	842	2
lo	399	532	407	541	595	842	2
señala	411	532	436	541	595	842	2
Rtale	439	532	460	541	595	842	2
V.	464	532	474	541	595	842	2
(2014)	477	532	504	541	595	842	2
se	508	532	516	541	595	842	2
precisan	520	532	553	541	595	842	2
dos	305	544	319	553	595	842	2
sistemas	321	544	355	553	595	842	2
de	357	544	367	553	595	842	2
referencia:	369	544	412	553	595	842	2
sistema	415	544	444	553	595	842	2
fijo	447	544	461	553	595	842	2
a	463	544	468	553	595	842	2
tierra	470	544	491	553	595	842	2
y	494	544	499	553	595	842	2
el	501	544	508	553	595	842	2
sistema	511	544	541	553	595	842	2
de	543	544	553	553	595	842	2
cuerpo.	305	555	335	564	595	842	2
A	43	587	50	596	595	842	2
partir	53	587	74	596	595	842	2
de	77	587	87	596	595	842	2
este	89	587	105	596	595	842	2
punto,	108	587	133	596	595	842	2
el	136	587	143	596	595	842	2
presente	146	587	179	596	595	842	2
proyecto	182	587	217	596	595	842	2
se	220	587	228	596	595	842	2
centrará	231	587	263	596	595	842	2
en	266	587	276	596	595	842	2
los	278	587	290	596	595	842	2
UAVs	43	598	68	607	595	842	2
de	72	598	81	607	595	842	2
ala	85	598	97	607	595	842	2
rotatoria	101	598	135	607	595	842	2
por	138	598	152	607	595	842	2
su	156	598	164	607	595	842	2
alto	168	598	183	607	595	842	2
potencial	187	598	224	607	595	842	2
de	227	598	237	607	595	842	2
crecimiento,	241	598	290	607	595	842	2
específicamente	43	609	107	618	595	842	2
en	109	609	119	618	595	842	2
un	121	609	131	618	595	842	2
hexacóptero.	134	609	185	618	595	842	2
En	43	630	54	639	595	842	2
este	61	630	77	639	595	842	2
trabajo	84	630	112	639	595	842	2
se	119	630	128	639	595	842	2
modeló	143	630	172	639	595	842	2
la	180	630	187	639	595	842	2
estructura	195	630	234	639	595	842	2
soporte	241	630	271	639	595	842	2
del	278	630	290	639	595	842	2
hexacóptero	43	642	91	651	595	842	2
bajo	97	642	115	651	595	842	2
el	120	642	128	651	595	842	2
concepto	134	642	170	651	595	842	2
de	175	642	185	651	595	842	2
elementos	191	642	231	651	595	842	2
finitos,	237	642	265	651	595	842	2
cuyo	271	642	291	651	595	842	2
principal	43	653	78	662	595	842	2
aporte	81	653	106	662	595	842	2
es	110	653	118	662	595	842	2
el	122	653	129	662	595	842	2
incremento	132	653	177	662	595	842	2
de	180	653	190	662	595	842	2
la	197	653	204	662	595	842	2
carga	207	653	229	662	595	842	2
útil	232	653	245	662	595	842	2
que	249	653	263	662	595	842	2
puede	267	653	290	662	595	842	2
llevar,	43	665	68	674	595	842	2
además	73	665	103	674	595	842	2
poseer	108	665	134	674	595	842	2
una	139	665	154	674	595	842	2
autonomía	159	665	201	674	595	842	2
de	206	665	216	674	595	842	2
vuelo	221	665	243	674	595	842	2
superior	248	665	281	674	595	842	2
a	286	665	291	674	595	842	2
cualquier	43	676	80	685	595	842	2
dron	83	676	102	685	595	842	2
comercial	105	676	145	685	595	842	2
que	148	676	163	685	595	842	2
se	167	676	175	685	595	842	2
pueda	179	676	202	685	595	842	2
adquirir	206	676	238	685	595	842	2
en	242	676	251	685	595	842	2
territorio	255	676	290	685	595	842	2
nacional.	43	688	79	697	595	842	2
Posteriormente	81	688	142	697	595	842	2
se	144	688	152	697	595	842	2
ha	155	688	164	697	595	842	2
construido	167	688	209	697	595	842	2
un	212	688	221	697	595	842	2
prototipo	224	688	261	697	595	842	2
de	263	688	273	697	595	842	2
este	275	688	290	697	595	842	2
modelo	43	699	72	708	595	842	2
para	77	699	94	708	595	842	2
verificar	98	699	132	708	595	842	2
que	136	699	151	708	595	842	2
la	155	699	162	708	595	842	2
selección	167	699	204	708	595	842	2
de	208	699	218	708	595	842	2
los	222	699	234	708	595	842	2
componentes	238	699	290	708	595	842	2
electrónicos	43	711	91	720	595	842	2
sea	98	711	111	720	595	842	2
la	118	711	126	720	595	842	2
correcta	133	711	165	720	595	842	2
y	180	711	185	720	595	842	2
cumpla	192	711	222	720	595	842	2
con	229	711	244	720	595	842	2
un	251	711	261	720	595	842	2
vuelo	268	711	291	720	595	842	2
satisfactorio	43	722	91	731	595	842	2
bajo	94	722	111	731	595	842	2
las	114	722	125	731	595	842	2
condiciones	128	722	175	731	595	842	2
requeridas,	178	722	222	731	595	842	2
por	225	722	238	731	595	842	2
medio	241	722	265	731	595	842	2
de	268	722	278	731	595	842	2
un	280	722	290	731	595	842	2
control	43	734	71	743	595	842	2
remoto	73	734	102	743	595	842	2
a	104	734	109	743	595	842	2
distancia.	111	734	149	743	595	842	2
Figura	349	763	372	770	595	842	2
2.	374	763	380	770	595	842	2
Estructura	382	763	415	770	595	842	2
esquemática	417	763	456	770	595	842	2
del	458	763	468	770	595	842	2
hexacóptero	470	763	509	770	595	842	2
Revista	221	802	245	809	595	842	2
Politécnica	247	802	283	809	595	842	2
-	285	802	288	809	595	842	2
Abril	290	802	306	809	595	842	2
2017,	308	802	326	809	595	842	2
Vol.	328	802	342	809	595	842	2
39,	344	802	354	809	595	842	2
No.	356	802	368	809	595	842	2
1	370	802	374	809	595	842	2
39	551	22	559	29	595	842	3
Diseño,	82	42	106	49	595	842	3
construcción	108	42	150	49	595	842	3
de	152	42	159	49	595	842	3
la	161	42	167	49	595	842	3
estructura	169	42	202	49	595	842	3
mecánica	204	42	235	49	595	842	3
y	237	42	240	49	595	842	3
pruebas	242	42	268	49	595	842	3
de	270	42	278	49	595	842	3
vuelo	280	42	297	49	595	842	3
de	299	42	307	49	595	842	3
un	309	42	317	49	595	842	3
hexacóptero	319	42	358	49	595	842	3
de	360	42	368	49	595	842	3
monitoreo	370	42	403	49	595	842	3
para	405	42	420	49	595	842	3
aplicaciones	422	42	462	49	595	842	3
militares	464	42	493	49	595	842	3
_________________________________________________________________________________________________________________________	45	51	529	58	595	842	3
2.2	43	95	55	104	595	842	3
Metodología	78	95	129	104	595	842	3
2.2.1	43	120	63	129	595	842	3
Análisis	78	120	110	129	595	842	3
aerodinámico	113	120	168	129	595	842	3
(7)	508	105	522	115	595	842	3
𝑚𝜀̈	347	106	361	116	595	842	3
=	364	106	371	116	595	842	3
𝐹	376	106	382	116	595	842	3
𝑔	380	110	384	117	595	842	3
+	387	106	395	116	595	842	3
𝑄.	397	106	406	116	595	842	3
𝑇	408	106	414	116	595	842	3
𝐵	412	110	417	117	595	842	3
Dónde:	305	131	334	140	595	842	3
Se	43	143	53	152	595	842	3
asume	55	143	80	152	595	842	3
al	82	143	89	152	595	842	3
Hexacóptero	91	143	143	152	595	842	3
como	147	143	169	152	595	842	3
un	171	143	181	152	595	842	3
cuerpo	183	143	210	152	595	842	3
rígido	212	143	236	152	595	842	3
y	238	143	243	152	595	842	3
por	245	143	259	152	595	842	3
lo	261	143	268	152	595	842	3
tanto	270	143	290	152	595	842	3
las	43	154	54	163	595	842	3
ecuaciones	56	154	100	163	595	842	3
de	103	154	112	163	595	842	3
Newton-Euler	118	154	175	163	595	842	3
y	177	154	182	163	595	842	3
Euler-Lagrange	188	154	250	163	595	842	3
aplicadas	253	154	290	163	595	842	3
al	43	166	50	175	595	842	3
diseño	52	166	78	175	595	842	3
del	81	166	93	175	595	842	3
prototipo	96	166	132	175	595	842	3
corresponden	135	166	189	175	595	842	3
al	191	166	198	175	595	842	3
siguiente	201	166	237	175	595	842	3
análisis.	239	166	272	175	595	842	3
Con	43	189	59	198	595	842	3
el	62	189	69	198	595	842	3
fin	72	189	83	198	595	842	3
de	86	189	95	198	595	842	3
describir	98	189	133	198	595	842	3
la	136	189	143	198	595	842	3
dinámica	146	189	182	198	595	842	3
del	185	189	197	198	595	842	3
hexacóptero,	200	189	252	198	595	842	3
se	254	189	263	198	595	842	3
toman	265	189	290	198	595	842	3
en	43	200	52	209	595	842	3
cuenta	58	200	84	209	595	842	3
las	90	200	101	209	595	842	3
ecuaciones	107	200	151	209	595	842	3
de	156	200	166	209	595	842	3
Newton-Euler,	172	200	231	209	595	842	3
que	237	200	251	209	595	842	3
rigen	257	200	277	209	595	842	3
el	283	200	291	209	595	842	3
movimiento	43	212	91	221	595	842	3
lineal	93	212	115	221	595	842	3
y	118	212	123	221	595	842	3
angular.	126	212	158	221	595	842	3
En	43	235	54	244	595	842	3
primer	56	235	83	244	595	842	3
lugar,	85	235	108	244	595	842	3
la	111	235	118	244	595	842	3
fuerza	121	235	146	244	595	842	3
que	148	235	162	244	595	842	3
actúa	165	235	186	244	595	842	3
sobre	189	235	210	244	595	842	3
la	213	235	220	244	595	842	3
Hexacóptero	223	235	274	244	595	842	3
está	43	246	58	255	595	842	3
definida	61	246	93	255	595	842	3
por	96	246	109	255	595	842	3
la	112	246	119	255	595	842	3
Ecuación	122	246	159	255	595	842	3
(1):	161	246	176	255	595	842	3
𝐹=	69	276	85	286	595	842	3
𝑑(𝑚.	88	268	109	278	595	842	3
𝑉	111	268	117	278	595	842	3
𝐵	116	273	120	280	595	842	3
)	121	268	125	278	595	842	3
+	127	276	135	286	595	842	3
𝑣(𝑚.	137	276	157	286	595	842	3
𝑉	159	276	165	286	595	842	3
𝐵	164	280	169	287	595	842	3
)	169	276	174	286	595	842	3
𝑑𝑡	102	283	111	293	595	842	3
(1)	251	276	265	286	595	842	3
Dónde:	43	304	72	313	595	842	3
F	43	321	48	330	595	842	3
=	51	321	56	330	595	842	3
fuerza	59	321	84	330	595	842	3
que	86	321	100	330	595	842	3
actúa	103	321	124	330	595	842	3
sobre	127	321	148	330	595	842	3
el	151	321	158	330	595	842	3
hexacóptero.	161	321	212	330	595	842	3
m	43	333	50	342	595	842	3
=masa	53	333	79	342	595	842	3
del	81	333	94	342	595	842	3
hexacóptero	96	333	145	342	595	842	3
V	43	344	50	353	595	842	3
B	50	348	54	354	595	842	3
=	57	344	62	353	595	842	3
velocidad	65	344	104	353	595	842	3
de	106	344	116	353	595	842	3
traslación	118	344	157	353	595	842	3
del	159	344	172	353	595	842	3
hexacóptero	174	344	223	353	595	842	3
𝑣	43	355	48	365	595	842	3
=	51	356	56	365	595	842	3
velocidad	59	356	98	365	595	842	3
de	100	356	110	365	595	842	3
rotación	112	356	145	365	595	842	3
del	148	356	160	365	595	842	3
hexacóptero	162	356	211	365	595	842	3
𝑓	72	426	78	436	595	842	3
𝑖	76	430	79	437	595	842	3
=	82	426	90	436	595	842	3
𝑓	66	449	72	459	595	842	3
𝑖	70	454	73	461	595	842	3
=	76	449	83	459	595	842	3
[0	88	449	97	459	595	842	3
0	100	449	105	459	595	842	3
𝑊	107	449	117	459	595	842	3
𝑖2	116	448	122	461	595	842	3
]	122	449	125	459	595	842	3
(2)	243	426	257	436	595	842	3
(3)	242	449	256	459	595	842	3
Por	43	491	57	500	595	842	3
la	59	491	66	500	595	842	3
suma	69	491	90	500	595	842	3
de	92	491	102	500	595	842	3
𝑓	104	490	110	500	595	842	3
𝑖	108	494	111	501	595	842	3
,	114	491	116	500	595	842	3
obtenemos	119	491	162	500	595	842	3
el	164	491	172	500	595	842	3
empuje	174	491	204	500	595	842	3
total	206	491	224	500	595	842	3
del	226	491	239	500	595	842	3
cuerpo	241	491	268	500	595	842	3
𝑇	271	490	277	500	595	842	3
𝐵	276	494	281	501	595	842	3
.	281	490	283	500	595	842	3
La	43	502	53	511	595	842	3
Ecuación	56	502	93	511	595	842	3
(4)	95	502	107	511	595	842	3
representa	110	502	151	511	595	842	3
el	153	502	160	511	595	842	3
empuje	163	502	192	511	595	842	3
total	195	502	212	511	595	842	3
del	215	502	227	511	595	842	3
cuerpo:	230	502	260	511	595	842	3
(4)	242	535	256	545	595	842	3
El	43	568	51	577	595	842	3
empuje	54	568	83	577	595	842	3
total	86	568	104	577	595	842	3
junto	106	568	127	577	595	842	3
con	129	568	144	577	595	842	3
la	146	568	153	577	595	842	3
fuerza	156	568	181	577	595	842	3
gravitacional	183	568	236	577	595	842	3
representa	238	568	279	577	595	842	3
la	282	568	289	577	595	842	3
fuerza	43	580	67	589	595	842	3
total	70	580	88	589	595	842	3
que	90	580	105	589	595	842	3
actúa	107	580	128	589	595	842	3
en	131	580	140	589	595	842	3
el	143	580	150	589	595	842	3
hexacóptero	153	580	201	589	595	842	3
(F),	204	580	219	589	595	842	3
esta	221	580	237	589	595	842	3
fuerza	239	580	264	589	595	842	3
está	267	580	282	589	595	842	3
expresada	43	591	83	600	595	842	3
en	85	591	94	600	595	842	3
la	97	591	104	600	595	842	3
Ecuación	107	591	144	600	595	842	3
(5):	146	591	161	600	595	842	3
𝐹	77	620	83	630	595	842	3
=	86	620	93	630	595	842	3
𝑄	96	620	103	630	595	842	3
𝑇	103	618	107	625	595	842	3
𝐹	108	620	114	630	595	842	3
𝑔	112	624	117	631	595	842	3
+	119	620	127	630	595	842	3
𝑇	129	620	135	630	595	842	3
𝐵	134	624	138	631	595	842	3
2(𝑞	395	218	410	228	595	842	3
0	410	222	414	229	595	842	3
𝑞	414	218	419	228	595	842	3
2	419	222	423	229	595	842	3
+	426	218	433	228	595	842	3
𝑞	436	218	441	228	595	842	3
1	441	222	445	229	595	842	3
𝑞	445	218	450	228	595	842	3
3	450	222	454	229	595	842	3
)	455	218	459	228	595	842	3
𝑥̈	313	220	317	230	595	842	3
0	355	220	360	230	595	842	3
𝑇	377	228	382	235	595	842	3
[	309	231	313	241	595	842	3
𝑦̈	313	232	317	242	595	842	3
]	318	231	322	241	595	842	3
=	325	231	333	241	595	842	3
−𝑔	335	231	349	241	595	842	3
[	351	231	355	241	595	842	3
0	355	232	360	242	595	842	3
]	360	231	364	241	595	842	3
+	367	231	374	241	595	842	3
[	385	231	389	241	595	842	3
2(𝑞	395	230	410	240	595	842	3
2	410	235	414	242	595	842	3
𝑞	414	230	419	240	595	842	3
3	419	235	423	242	595	842	3
−	426	230	433	240	595	842	3
𝑞	436	230	441	240	595	842	3
0	441	235	445	242	595	842	3
𝑞	445	230	451	240	595	842	3
1	450	235	454	242	595	842	3
)	455	230	459	240	595	842	3
]	465	231	469	241	595	842	3
𝑚	376	239	383	246	595	842	3
1	355	244	360	254	595	842	3
𝑧̈	313	244	318	254	595	842	3
𝑞	389	244	394	254	595	842	3
02	394	243	398	256	595	842	3
−	401	244	408	254	595	842	3
𝑞	411	244	416	254	595	842	3
12	416	243	420	256	595	842	3
−	423	244	431	254	595	842	3
𝑞	433	244	438	254	595	842	3
22	438	243	443	256	595	842	3
+	445	244	453	254	595	842	3
𝑞	455	244	460	254	595	842	3
32	460	243	465	256	595	842	3
(5)	243	620	257	630	595	842	3
0	375	327	381	337	595	842	3
𝐼	372	339	375	349	595	842	3
𝑦𝑦	375	343	384	350	595	842	3
0	375	352	381	362	595	842	3
0	397	327	403	337	595	842	3
0	397	339	403	349	595	842	3
]	405	340	409	350	595	842	3
𝐼	394	352	398	362	595	842	3
𝑧𝑧	397	357	405	364	595	842	3
(9)	510	340	524	350	595	842	3
Como	305	377	329	386	595	842	3
el	332	377	339	386	595	842	3
momento	342	377	379	386	595	842	3
externo	382	377	412	386	595	842	3
total	414	377	432	386	595	842	3
M,	437	377	449	386	595	842	3
la	451	377	458	386	595	842	3
tasa	461	377	476	386	595	842	3
de	479	377	488	386	595	842	3
cambio	491	377	520	386	595	842	3
del	523	377	535	386	595	842	3
momento	305	389	342	398	595	842	3
angular	345	389	375	398	595	842	3
es	377	389	386	398	595	842	3
expresada	388	389	428	398	595	842	3
como	431	389	453	398	595	842	3
(Ecuación	456	389	496	398	595	842	3
(10)):	499	389	522	398	595	842	3
(10)	505	411	524	421	595	842	3
𝐻	350	411	357	421	595	842	3
=	360	411	367	421	595	842	3
𝐼.	370	411	376	421	595	842	3
𝑣	378	411	383	421	595	842	3
El	305	429	314	438	595	842	3
momento	317	429	355	438	595	842	3
que	358	429	372	438	595	842	3
actúa	376	429	397	438	595	842	3
sobre	400	429	422	438	595	842	3
el	425	429	432	438	595	842	3
hexacóptero	435	429	484	438	595	842	3
está	488	429	503	438	595	842	3
dado	506	429	526	438	595	842	3
por	529	429	542	438	595	842	3
la	546	429	553	438	595	842	3
siguiente	305	441	341	450	595	842	3
Ecuación	343	441	381	450	595	842	3
(11):	383	441	403	450	595	842	3
𝑑(𝐼𝑣)	357	462	381	472	595	842	3
+	383	470	391	480	595	842	3
𝑣(𝐼𝑣)	393	470	417	480	595	842	3
𝑑𝑡	364	477	374	487	595	842	3
Con	43	722	59	731	595	842	3
el	61	722	69	731	595	842	3
fin	71	722	82	731	595	842	3
de	84	722	93	731	595	842	3
obtener	96	722	126	731	595	842	3
la	128	722	135	731	595	842	3
misma	137	722	164	731	595	842	3
ecuación	166	722	202	731	595	842	3
con	204	722	218	731	595	842	3
respecto	220	722	254	731	595	842	3
al	256	722	263	731	595	842	3
marco	266	722	290	731	595	842	3
inercial,	43	733	75	742	595	842	3
teniendo	77	733	111	742	595	842	3
en	113	733	123	742	595	842	3
cuenta	125	733	151	742	595	842	3
que	154	733	169	742	595	842	3
la	171	733	178	742	595	842	3
fuerza	180	733	205	742	595	842	3
centrífuga	207	733	247	742	595	842	3
es	249	733	257	742	595	842	3
anulada	259	733	291	742	595	842	3
debido	43	745	70	754	595	842	3
a	75	745	79	754	595	842	3
que	84	745	98	754	595	842	3
el	103	745	110	754	595	842	3
marco	115	745	140	754	595	842	3
de	144	745	154	754	595	842	3
inercia	158	745	186	754	595	842	3
no	191	745	201	754	595	842	3
gira,	205	745	223	754	595	842	3
por	228	745	241	754	595	842	3
lo	246	745	254	754	595	842	3
tanto	258	745	278	754	595	842	3
la	283	745	291	754	595	842	3
Ecuación	43	756	80	765	595	842	3
(6)	82	756	94	765	595	842	3
queda	96	756	120	765	595	842	3
expresada	123	756	163	765	595	842	3
en	165	756	175	765	595	842	3
la	177	756	184	765	595	842	3
Ecuación	187	756	224	765	595	842	3
(7)	227	756	238	765	595	842	3
como:	241	756	266	765	595	842	3
(12)	505	532	524	542	595	842	3
𝜏	362	532	367	542	595	842	3
𝑀	367	538	373	544	595	842	3
𝑖	373	540	375	546	595	842	3
=𝑏𝑊	375	538	392	544	595	842	3
2	392	535	396	541	595	842	3
+𝐼	396	538	404	544	595	842	3
𝑀	404	540	410	546	595	842	3
𝑊	412	538	419	544	595	842	3
̇	417	536	417	543	595	842	3
𝑖	418	540	420	546	595	842	3
𝑖	391	541	393	547	595	842	3
𝑖	410	542	412	548	595	842	3
Alrededor	305	566	345	575	595	842	3
del	348	566	360	575	595	842	3
eje	362	566	374	575	595	842	3
del	376	566	388	575	595	842	3
rotor,	390	566	412	575	595	842	3
donde	415	566	439	575	595	842	3
b	441	566	446	575	595	842	3
es	448	566	457	575	595	842	3
la	459	566	466	575	595	842	3
constante	469	566	506	575	595	842	3
de	508	566	518	575	595	842	3
arrastre,	520	566	553	575	595	842	3
𝐼	305	577	309	587	595	842	3
𝑀	308	581	314	588	595	842	3
es	320	578	328	587	595	842	3
el	333	578	340	587	595	842	3
momento	345	578	382	587	595	842	3
de	387	578	397	587	595	842	3
inercia	402	578	429	587	595	842	3
del	434	578	446	587	595	842	3
rotor	451	578	470	587	595	842	3
i.	475	578	480	587	595	842	3
De	485	578	497	587	595	842	3
la	501	578	509	587	595	842	3
estructura	513	578	553	587	595	842	3
geométrica	305	590	349	599	595	842	3
del	351	590	363	599	595	842	3
hexacóptero	366	590	414	599	595	842	3
y	417	590	422	599	595	842	3
de	424	590	433	599	595	842	3
los	435	590	447	599	595	842	3
componentes	449	590	502	599	595	842	3
del	504	590	516	599	595	842	3
𝑓	520	589	526	599	595	842	3
𝑖	524	593	527	600	595	842	3
y	532	590	537	599	595	842	3
𝜏	539	589	544	599	595	842	3
𝑀	544	593	550	600	595	842	3
𝑖	550	596	552	602	595	842	3
sobre	305	603	327	612	595	842	3
el	329	603	336	612	595	842	3
bastidor	339	603	371	612	595	842	3
de	374	603	384	612	595	842	3
carrocería	386	603	426	612	595	842	3
(sistema	429	603	462	612	595	842	3
de	465	603	474	612	595	842	3
cuerpo),	477	603	510	612	595	842	3
es	513	603	521	612	595	842	3
posible	524	603	553	612	595	842	3
obtener	305	614	335	623	595	842	3
la	341	614	348	623	595	842	3
información	354	614	402	623	595	842	3
del	408	614	420	623	595	842	3
momento	426	614	464	623	595	842	3
en	470	614	479	623	595	842	3
balanceo	485	614	520	623	595	842	3
(Roll),	526	614	552	623	595	842	3
cabeceo	305	626	337	635	595	842	3
(Pitch)	341	626	368	635	595	842	3
y	371	626	376	635	595	842	3
de	379	626	389	635	595	842	3
guiñada	392	626	424	635	595	842	3
(Yaw),	427	626	455	635	595	842	3
a	459	626	463	635	595	842	3
partir	467	626	488	635	595	842	3
de	492	626	501	635	595	842	3
la	505	626	512	635	595	842	3
Ecuación	516	626	553	635	595	842	3
(13),	305	637	324	646	595	842	3
expresada	327	637	367	646	595	842	3
por	369	637	382	646	595	842	3
la	385	637	392	646	595	842	3
matriz:	394	637	423	646	595	842	3
𝜏	422	657	425	664	595	842	3
∅	425	660	428	665	595	842	3
[	419	667	422	674	595	842	3
𝜏	422	665	425	672	595	842	3
𝜃	425	668	428	673	595	842	3
]	429	667	432	674	595	842	3
=	434	667	439	674	595	842	3
𝜏	422	673	425	680	595	842	3
𝜑	425	676	429	681	595	842	3
3	388	685	391	690	595	842	3
(6)	245	697	258	707	595	842	3
(11)	505	470	524	480	595	842	3
Por	305	498	319	507	595	842	3
otra	321	498	337	507	595	842	3
parte,	339	498	362	507	595	842	3
la	364	498	372	507	595	842	3
velocidad	374	498	413	507	595	842	3
angular	416	498	445	507	595	842	3
y	448	498	453	507	595	842	3
la	455	498	463	507	595	842	3
aceleración	465	498	511	507	595	842	3
del	513	498	525	507	595	842	3
rotor	528	498	547	507	595	842	3
crean	305	510	326	519	595	842	3
un	329	510	339	519	595	842	3
par	341	510	354	519	595	842	3
de	357	510	366	519	595	842	3
torsión	369	510	397	519	595	842	3
expresado	399	510	440	519	595	842	3
en	442	510	451	519	595	842	3
la	454	510	461	519	595	842	3
Ecuación	464	510	501	519	595	842	3
(12)	503	510	520	519	595	842	3
así:	523	510	537	519	595	842	3
Como	43	651	67	660	595	842	3
consecuencia,	75	651	130	660	595	842	3
el	138	651	145	660	595	842	3
componente	153	651	202	660	595	842	3
de	209	651	219	660	595	842	3
conversión	227	651	270	660	595	842	3
del	278	651	290	660	595	842	3
movimiento	43	662	91	671	595	842	3
referida	94	662	125	671	595	842	3
a	128	662	132	671	595	842	3
la	135	662	142	671	595	842	3
estructura	145	662	184	671	595	842	3
del	187	662	199	671	595	842	3
cuerpo	202	662	230	671	595	842	3
está	232	662	248	671	595	842	3
expresada	251	662	291	671	595	842	3
en	43	674	52	683	595	842	3
la	54	674	62	683	595	842	3
Ecuación	64	674	101	683	595	842	3
(6)	104	674	116	683	595	842	3
como:	118	674	143	683	595	842	3
𝑚.	43	697	53	707	595	842	3
𝑉	55	697	61	707	595	842	3
𝐵	60	701	65	708	595	842	3
̇	60	695	60	705	595	842	3
+	67	697	75	707	595	842	3
𝑣(𝑚.	77	697	98	707	595	842	3
𝑉	99	697	105	707	595	842	3
𝐵	104	701	109	708	595	842	3
)	109	696	114	706	595	842	3
=	116	697	124	707	595	842	3
𝑄	127	697	133	707	595	842	3
𝑇	134	695	138	702	595	842	3
𝐹	139	697	145	707	595	842	3
𝑔	142	701	147	708	595	842	3
+	150	697	157	707	595	842	3
𝑇	160	697	165	707	595	842	3
𝐵	164	701	169	708	595	842	3
(8)	508	231	522	241	595	842	3
Ahora,	305	269	332	278	595	842	3
al	336	269	343	278	595	842	3
ser	346	269	358	278	595	842	3
I	361	269	365	278	595	842	3
la	368	269	375	278	595	842	3
matriz	378	269	404	278	595	842	3
de	407	269	417	278	595	842	3
inercia,	420	269	450	278	595	842	3
el	453	269	460	278	595	842	3
hexacóptero	464	269	512	278	595	842	3
tiene	516	269	535	278	595	842	3
una	538	269	553	278	595	842	3
estructura	305	280	344	289	595	842	3
simétrica	348	280	385	289	595	842	3
con	389	280	403	289	595	842	3
respecto	407	280	441	289	595	842	3
al	445	280	452	289	595	842	3
eje	456	280	468	289	595	842	3
𝑋	472	279	478	289	595	842	3
𝐵	478	284	482	291	595	842	3
,	483	280	485	289	595	842	3
𝑌	488	279	494	289	595	842	3
𝐵	492	284	497	291	595	842	3
y	501	280	506	289	595	842	3
𝑍	510	279	516	289	595	842	3
𝐵	516	284	521	291	595	842	3
,	521	280	524	289	595	842	3
por	528	280	541	289	595	842	3
lo	545	280	553	289	595	842	3
tanto	305	292	325	301	595	842	3
la	327	292	334	301	595	842	3
matriz	336	292	362	301	595	842	3
de	364	292	373	301	595	842	3
inercia	376	292	403	301	595	842	3
es	405	292	413	301	595	842	3
la	415	292	423	301	595	842	3
diagonal	425	292	459	301	595	842	3
𝐼	462	291	465	301	595	842	3
=	468	291	476	301	595	842	3
𝑑𝑖𝑎𝑔(𝐼	479	291	507	301	595	842	3
𝑥𝑥	507	296	515	303	595	842	3
,	516	291	518	301	595	842	3
𝐼	519	291	523	301	595	842	3
𝑦𝑦	523	296	531	303	595	842	3
,	533	296	535	303	595	842	3
𝐼	535	291	539	301	595	842	3
𝑧𝑧	538	296	546	303	595	842	3
).	546	291	553	301	595	842	3
Esta	305	305	322	314	595	842	3
matriz	327	305	352	314	595	842	3
es	355	305	363	314	595	842	3
expresada	366	305	406	314	595	842	3
en	408	305	418	314	595	842	3
la	420	305	427	314	595	842	3
Ecuación	430	305	467	314	595	842	3
(9).	470	305	484	314	595	842	3
𝑀=	335	470	354	480	595	842	3
Siendo	43	473	70	482	595	842	3
"k"	73	473	86	482	595	842	3
la	89	473	96	482	595	842	3
constante	98	473	136	482	595	842	3
de	138	473	148	482	595	842	3
elevación.	150	473	191	482	595	842	3
0	107	523	113	533	595	842	3
𝑇	77	535	83	545	595	842	3
𝐵	82	539	87	546	595	842	3
=	90	535	98	545	595	842	3
[	103	535	107	545	595	842	3
0	107	535	113	545	595	842	3
]	113	535	117	545	595	842	3
𝑇	107	547	113	557	595	842	3
En	305	202	316	211	595	842	3
forma	318	202	342	211	595	842	3
matricial	345	202	380	211	595	842	3
se	383	202	391	211	595	842	3
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la	416	202	423	211	595	842	3
Ecuación	425	202	462	211	595	842	3
(8):	465	202	480	211	595	842	3
𝐼	350	327	353	337	595	842	3
𝑥𝑥	353	331	361	338	595	842	3
𝐼=[	328	340	349	350	595	842	3
0	353	339	358	349	595	842	3
0	353	352	358	362	595	842	3
La	43	379	53	388	595	842	3
masa	55	379	76	388	595	842	3
𝑚	81	378	89	388	595	842	3
se	94	379	102	388	595	842	3
asume	104	379	130	388	595	842	3
como	132	379	154	388	595	842	3
constante.	157	379	197	388	595	842	3
Cada	199	379	220	388	595	842	3
motor	222	379	246	388	595	842	3
𝑖	248	378	252	388	595	842	3
tiene	254	379	274	388	595	842	3
una	276	379	290	388	595	842	3
velocidad	43	391	81	400	595	842	3
angular	84	391	114	400	595	842	3
𝑊	116	390	126	400	595	842	3
𝑖	124	394	127	401	595	842	3
que	130	391	144	400	595	842	3
genera	147	391	173	400	595	842	3
una	176	391	190	400	595	842	3
fuerza	193	391	217	400	595	842	3
𝑓	220	390	225	400	595	842	3
𝑖	224	394	226	401	595	842	3
en	232	391	241	400	595	842	3
la	244	391	251	400	595	842	3
dirección	253	391	290	400	595	842	3
de	43	403	52	412	595	842	3
𝑍	54	402	60	412	595	842	3
𝐵	60	406	65	413	595	842	3
,	66	403	68	412	595	842	3
estas	71	403	90	412	595	842	3
variables	93	403	129	412	595	842	3
se	131	403	139	412	595	842	3
definen	142	403	172	412	595	842	3
en	174	403	184	412	595	842	3
la	186	403	194	412	595	842	3
Ecuación	196	403	233	412	595	842	3
(2)	236	403	248	412	595	842	3
y	250	403	255	412	595	842	3
(3):	257	403	272	412	595	842	3
𝑘𝑊	97	426	112	436	595	842	3
𝑖2	111	424	117	437	595	842	3
𝜀̈	305	153	310	163	595	842	3
=	312	154	318	163	595	842	3
vector	320	154	345	163	595	842	3
de	348	154	357	163	595	842	3
aceleración	360	154	405	163	595	842	3
inercial.	408	154	440	163	595	842	3
𝐹	305	165	311	175	595	842	3
𝑔	309	169	313	176	595	842	3
=	316	166	322	175	595	842	3
fuerza	324	166	349	175	595	842	3
gravitacional.	352	166	406	175	595	842	3
𝑇	305	178	311	188	595	842	3
𝐵	310	182	314	189	595	842	3
=	318	179	323	188	595	842	3
empuje	326	179	355	188	595	842	3
total	358	179	375	188	595	842	3
del	378	179	390	188	595	842	3
cuerpo	393	179	420	188	595	842	3
4	388	693	391	698	595	842	3
𝑘𝑙(𝑊	392	688	408	695	595	842	3
22	407	687	411	696	595	842	3
+	413	688	418	695	595	842	3
𝑊	420	688	426	695	595	842	3
32	425	687	429	696	595	842	3
−	431	688	437	695	595	842	3
𝑊	438	688	445	695	595	842	3
52	444	687	448	696	595	842	3
−	450	688	455	695	595	842	3
𝑊	457	688	463	695	595	842	3
62	462	687	467	696	595	842	3
)	467	688	470	695	595	842	3
𝑘𝑙	372	702	378	709	595	842	3
(−𝑊	380	702	395	709	595	842	3
12	394	701	399	710	595	842	3
−	400	702	406	709	595	842	3
𝑊	407	699	412	705	595	842	3
22	411	698	415	705	595	842	3
4	410	707	413	712	595	842	3
[	309	715	311	722	595	842	3
𝑏(−𝑊	311	714	330	721	595	842	3
12	329	713	333	723	595	842	3
+	335	714	341	721	595	842	3
𝑊	342	714	349	721	595	842	3
22	348	713	352	723	595	842	3
−	354	714	359	721	595	842	3
𝑊	361	714	367	721	595	842	3
32	366	713	371	723	595	842	3
+	373	714	378	721	595	842	3
𝑊	379	714	386	721	595	842	3
42	385	713	389	723	595	842	3
−	391	714	396	721	595	842	3
𝑊	398	714	405	721	595	842	3
52	404	713	408	723	595	842	3
+	410	714	415	721	595	842	3
+	416	702	422	709	595	842	3
𝑊	423	699	428	705	595	842	3
32	427	698	431	705	595	842	3
4	426	707	429	712	595	842	3
𝑊	417	714	423	721	595	842	3
62	422	713	426	723	595	842	3
)	427	714	430	721	595	842	3
+	433	702	438	709	595	842	3
𝑊	439	702	446	709	595	842	3
42	445	701	449	710	595	842	3
+	451	702	456	709	595	842	3
𝑊	458	699	463	705	595	842	3
52	462	698	466	706	595	842	3
4	460	707	463	712	595	842	3
−	467	702	472	709	595	842	3
𝑊	474	699	479	705	595	842	3
62	478	698	482	705	595	842	3
4	476	707	479	712	595	842	3
)	482	702	485	709	595	842	3
+	431	714	437	721	595	842	3
𝐼	438	714	441	721	595	842	3
𝑀	440	717	445	722	595	842	3
(𝑊̇	445	713	455	721	595	842	3
1	454	717	457	722	595	842	3
+	459	714	464	721	595	842	3
𝑊̇	465	713	472	721	595	842	3
2	471	717	474	722	595	842	3
+	476	714	481	721	595	842	3
𝑊̇	483	713	489	721	595	842	3
3	488	717	491	722	595	842	3
+	493	714	498	721	595	842	3
𝑊̇	500	713	507	721	595	842	3
4	505	717	508	722	595	842	3
+	510	714	515	721	595	842	3
𝑊̇	517	713	524	721	595	842	3
5	523	717	525	722	595	842	3
+	527	714	533	721	595	842	3
𝑊̇	534	713	541	721	595	842	3
6	540	717	543	722	595	842	3
)]	543	714	549	722	595	842	3
(13)	515	727	530	735	595	842	3
Aquí	305	743	325	752	595	842	3
“𝑙”	328	741	340	752	595	842	3
es	343	743	351	752	595	842	3
la	354	743	361	752	595	842	3
distancia	364	743	400	752	595	842	3
entre	403	743	423	752	595	842	3
el	425	743	433	752	595	842	3
rotor	436	743	455	752	595	842	3
y	458	743	463	752	595	842	3
el	466	743	473	752	595	842	3
centro	476	743	501	752	595	842	3
de	504	743	513	752	595	842	3
gravedad	516	743	553	752	595	842	3
del	305	755	317	764	595	842	3
Hexacóptero	322	755	373	764	595	842	3
y	377	755	382	764	595	842	3
𝑊	391	754	400	764	595	842	3
̇	398	753	398	763	595	842	3
𝑖	398	759	401	766	595	842	3
denota	410	755	437	764	595	842	3
la	441	755	448	764	595	842	3
derivada	453	755	487	764	595	842	3
de	492	755	501	764	595	842	3
𝑊	506	754	515	764	595	842	3
𝑖	514	759	516	766	595	842	3
(𝑡)	517	754	529	764	595	842	3
con	538	755	553	764	595	842	3
Revista	221	813	245	820	595	842	3
Politécnica	247	813	283	820	595	842	3
-	285	813	288	820	595	842	3
Abril	290	813	306	820	595	842	3
2017,	308	813	326	820	595	842	3
Vol.	328	813	342	820	595	842	3
39,	344	813	354	820	595	842	3
No.	356	813	368	820	595	842	3
1	370	813	374	820	595	842	3
40	551	22	559	29	595	842	4
Dávila	203	34	225	41	595	842	4
Paúl;	227	34	243	41	595	842	4
Orna	245	34	261	41	595	842	4
Javier;	263	34	284	41	595	842	4
Rosales	286	34	311	41	595	842	4
Andrés;	313	34	338	41	595	842	4
Ávalos	340	34	363	41	595	842	4
Eduardo	365	34	392	41	595	842	4
_______________________________________________________________________________________________________________________________	43	52	551	59	595	842	4
𝑑𝑊	158	93	169	100	595	842	4
(𝑡)	172	93	181	100	595	842	4
respecto	43	98	76	107	595	842	4
al	79	98	86	107	595	842	4
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es	121	98	130	107	595	842	4
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𝑖	169	96	171	102	595	842	4
.Por	189	98	205	107	595	842	4
lo	208	98	216	107	595	842	4
tanto,	218	98	241	107	595	842	4
la	244	98	251	107	595	842	4
Ecuación	253	98	290	107	595	842	4
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que	63	112	77	121	595	842	4
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la	120	112	127	121	595	842	4
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de	171	112	180	121	595	842	4
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puede	233	112	256	121	595	842	4
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como:	43	124	67	133	595	842	4
(14)	247	152	266	162	595	842	4
𝐼𝑣̇	71	152	80	162	595	842	4
+	83	152	91	162	595	842	4
𝑣(𝐼𝑣)	93	152	116	162	595	842	4
+	119	152	126	162	595	842	4
Γ	128	152	134	162	595	842	4
=	136	152	144	162	595	842	4
𝜏	147	152	151	162	595	842	4
𝐵	151	156	156	163	595	842	4
En	43	176	54	185	595	842	4
el	56	176	63	185	595	842	4
que	66	176	80	185	595	842	4
Γ	83	175	88	185	595	842	4
representa	91	176	132	185	595	842	4
las	134	176	145	185	595	842	4
fuerzas	148	176	177	185	595	842	4
giroscópicas	179	176	229	185	595	842	4
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𝝉	239	175	244	185	595	842	4
𝑩	244	179	249	186	595	842	4
el	254	176	262	185	595	842	4
par	264	176	277	185	595	842	4
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expresados	98	187	142	196	595	842	4
en	145	187	154	196	595	842	4
la	157	187	164	196	595	842	4
Ecuación	167	187	204	196	595	842	4
(15)	206	187	223	196	595	842	4
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(16):	233	187	253	196	595	842	4
𝜏	68	210	72	219	595	842	4
𝐵	72	214	77	220	595	842	4
=	80	210	86	219	595	842	4
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∅	96	212	100	218	595	842	4
𝜏	110	208	114	217	595	842	4
𝜃	114	212	118	218	595	842	4
𝜏	127	208	131	217	595	842	4
𝜑	131	212	136	218	595	842	4
]	137	209	140	218	595	842	4
𝑇	140	209	144	215	595	842	4
(15)	248	209	265	218	595	842	4
Después	43	239	76	247	595	842	4
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de	125	239	135	247	595	842	4
álgebra,	137	239	169	247	595	842	4
da	172	239	181	247	595	842	4
lugar:	184	239	207	247	595	842	4
𝐼	97	255	100	263	595	842	4
𝑥𝑥	99	259	106	264	595	842	4
𝑝	106	255	111	263	595	842	4
𝑝	78	256	83	264	595	842	4
𝑝	134	256	139	264	595	842	4
0	152	256	157	265	595	842	4
𝑣̇	43	265	46	274	595	842	4
=	49	265	55	274	595	842	4
𝐼	58	265	61	274	595	842	4
−1	61	264	68	270	595	842	4
([	70	266	78	274	595	842	4
𝑞	78	265	83	273	595	842	4
]	83	266	86	274	595	842	4
𝑥	87	265	92	274	595	842	4
[	93	265	96	274	595	842	4
𝐼	96	265	99	273	595	842	4
𝑦𝑦	99	268	106	274	595	842	4
𝑞	106	265	111	273	595	842	4
]	111	265	114	274	595	842	4
−	116	265	122	274	595	842	4
𝐼	124	265	127	274	595	842	4
𝑟	126	269	129	275	595	842	4
[	131	266	134	274	595	842	4
𝑞	134	265	138	273	595	842	4
]	139	266	142	274	595	842	4
𝑥	143	265	147	274	595	842	4
[	149	266	152	274	595	842	4
0	152	266	157	274	595	842	4
]	156	266	160	274	595	842	4
𝑊	161	265	169	274	595	842	4
Γ	168	269	171	275	595	842	4
+	173	265	179	274	595	842	4
𝜏	181	265	184	274	595	842	4
𝐵	184	269	188	275	595	842	4
)	189	266	194	274	595	842	4
𝑟	79	274	82	283	595	842	4
𝑟	134	274	138	283	595	842	4
𝐼	97	275	100	283	595	842	4
𝑧𝑧	100	279	106	284	595	842	4
𝑟	106	275	110	283	595	842	4
1	152	275	157	283	595	842	4
(16)	248	265	264	273	595	842	4
En	43	298	54	307	595	842	4
el	56	298	63	307	595	842	4
que	66	298	80	307	595	842	4
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Γ	91	302	95	309	595	842	4
=	98	297	106	307	595	842	4
𝑊	109	297	118	307	595	842	4
1	117	302	121	309	595	842	4
−	123	297	131	307	595	842	4
𝑊	133	297	142	307	595	842	4
2	141	302	145	309	595	842	4
+	148	297	155	307	595	842	4
𝑊	157	297	167	307	595	842	4
3	166	302	170	309	595	842	4
−	172	297	180	307	595	842	4
𝑊	182	297	192	307	595	842	4
4	190	302	194	309	595	842	4
+	196	297	204	307	595	842	4
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−	221	297	229	307	595	842	4
𝑊	231	297	240	307	595	842	4
6	239	302	243	309	595	842	4
.	243	298	246	307	595	842	4
Por	248	298	262	307	595	842	4
lo	265	298	273	307	595	842	4
tanto	43	310	62	319	595	842	4
la	68	310	75	319	595	842	4
Ecuación	77	310	114	319	595	842	4
(16)	117	310	134	319	595	842	4
puede	136	310	160	319	595	842	4
escribirse	163	310	201	319	595	842	4
como	203	310	225	319	595	842	4
(17):	228	310	248	319	595	842	4
𝑞	157	335	162	343	595	842	4
(𝐼	68	345	74	353	595	842	4
𝑦𝑦	73	348	80	354	595	842	4
−	83	345	89	353	595	842	4
𝐼	91	345	94	353	595	842	4
𝑧𝑧	93	348	99	354	595	842	4
)𝑞𝑟/𝐼	99	345	118	353	595	842	4
𝑥𝑥	117	348	124	354	595	842	4
)	124	345	128	353	595	842	4
𝐼	155	346	158	355	595	842	4
𝑥𝑥	157	350	164	356	595	842	4
𝑝̇	46	347	50	355	595	842	4
𝑝	161	354	165	362	595	842	4
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ℶ	179	360	182	365	595	842	4
+	184	356	190	364	595	842	4
[	43	356	46	364	595	842	4
𝑞̇	46	357	49	365	595	842	4
]	50	356	54	364	595	842	4
=	56	356	62	364	595	842	4
[	64	356	67	364	595	842	4
(𝐼	68	355	74	363	595	842	4
𝑧𝑧	73	359	79	365	595	842	4
−	82	355	88	363	595	842	4
𝐼	89	355	92	363	595	842	4
𝑥𝑥	92	359	98	365	595	842	4
)𝑝𝑟/𝐼	99	355	118	363	595	842	4
𝑦𝑦	117	359	124	365	595	842	4
)	124	355	128	363	595	842	4
]	128	356	131	364	595	842	4
−	133	356	139	364	595	842	4
𝐼	141	356	144	364	595	842	4
𝑟	143	360	146	365	595	842	4
−	151	361	157	369	595	842	4
𝐼	158	366	161	374	595	842	4
𝑦𝑦	161	370	168	375	595	842	4
𝑟̇	46	366	49	374	595	842	4
(𝐼	67	366	74	374	595	842	4
𝑥𝑥	73	370	80	375	595	842	4
−	82	366	88	374	595	842	4
𝐼	90	366	93	374	595	842	4
𝑦𝑦	92	370	99	375	595	842	4
)𝑝𝑞/𝐼	100	366	119	374	595	842	4
𝑧𝑧	118	370	124	375	595	842	4
)	125	366	128	374	595	842	4
[	148	375	151	383	595	842	4
0	157	376	162	385	595	842	4
]	168	375	171	383	595	842	4
𝜏	198	329	201	337	595	842	4
∅	201	333	205	338	595	842	4
𝐼	197	341	200	349	595	842	4
𝑥𝑥	199	344	206	350	595	842	4
𝜏	198	349	201	357	595	842	4
𝜃	201	352	205	358	595	842	4
𝐼	196	360	199	368	595	842	4
𝑦𝑦	199	364	206	369	595	842	4
𝜏	197	369	201	377	595	842	4
𝜑	201	373	205	378	595	842	4
[	194	381	196	389	595	842	4
𝐼	197	381	200	389	595	842	4
𝑧𝑧	199	384	205	390	595	842	4
]	206	381	209	389	595	842	4
(17)	249	356	265	364	595	842	4
La	305	106	315	115	595	842	4
potencia	318	106	352	115	595	842	4
depende	355	106	388	115	595	842	4
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la	403	106	411	115	595	842	4
altitud,	413	106	441	115	595	842	4
ya	444	106	454	115	595	842	4
que	457	106	471	115	595	842	4
la	474	106	481	115	595	842	4
densidad	484	106	519	115	595	842	4
del	522	106	535	115	595	842	4
aire	538	106	552	115	595	842	4
disminuye	305	118	346	127	595	842	4
a	350	118	355	127	595	842	4
mayor	359	118	384	127	595	842	4
altitud	388	118	413	127	595	842	4
y	417	118	422	127	595	842	4
por	426	118	439	127	595	842	4
lo	443	118	451	127	595	842	4
tanto	455	118	475	127	595	842	4
se	479	118	487	127	595	842	4
requiere	491	118	523	127	595	842	4
mayor	527	118	553	127	595	842	4
potencia,	305	129	341	138	595	842	4
los	343	129	355	138	595	842	4
cálculos	357	129	390	138	595	842	4
se	392	129	401	138	595	842	4
realizaron	403	129	443	138	595	842	4
para	445	129	462	138	595	842	4
pruebas	465	129	496	138	595	842	4
de	498	129	507	138	595	842	4
vuelo	510	129	532	138	595	842	4
en	534	129	543	138	595	842	4
la	546	129	553	138	595	842	4
ciudad	305	141	331	150	595	842	4
de	334	141	343	150	595	842	4
Quito	346	141	368	150	595	842	4
a	371	141	375	150	595	842	4
una	377	141	392	150	595	842	4
altura	394	141	417	150	595	842	4
máxima	419	141	451	150	595	842	4
de	454	141	463	150	595	842	4
350	465	141	480	150	595	842	4
m,	483	141	493	150	595	842	4
por	495	141	509	150	595	842	4
lo	511	141	519	150	595	842	4
tanto	521	141	541	150	595	842	4
la	546	141	553	150	595	842	4
altura	305	152	327	161	595	842	4
de	331	152	340	161	595	842	4
vuelo	343	152	365	161	595	842	4
de	369	152	378	161	595	842	4
prueba	381	152	408	161	595	842	4
es	411	152	420	161	595	842	4
3200	426	152	446	161	595	842	4
m.s.n.m.	450	152	484	161	595	842	4
(metros	487	152	518	161	595	842	4
sobre	521	152	542	161	595	842	4
el	546	152	553	161	595	842	4
nivel	305	164	325	173	595	842	4
del	327	164	340	173	595	842	4
mar).	342	164	363	173	595	842	4
La	305	187	315	196	595	842	4
tracción	319	187	351	196	595	842	4
que	354	187	368	196	595	842	4
debe	371	187	390	196	595	842	4
generar	394	187	423	196	595	842	4
el	427	187	434	196	595	842	4
hexacóptero	437	187	486	196	595	842	4
es	489	187	497	196	595	842	4
igual	501	187	521	196	595	842	4
al	524	187	531	196	595	842	4
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propio	305	198	331	207	595	842	4
más	334	198	349	207	595	842	4
la	352	198	359	207	595	842	4
carga	362	198	383	207	595	842	4
útil,	386	198	402	207	595	842	4
la	404	198	411	207	595	842	4
suma	414	198	435	207	595	842	4
total	437	198	455	207	595	842	4
es	458	198	466	207	595	842	4
igual	468	198	488	207	595	842	4
a	491	198	495	207	595	842	4
13	498	198	508	207	595	842	4
kgf,	511	198	526	207	595	842	4
por	529	198	542	207	595	842	4
lo	545	198	552	207	595	842	4
que	305	210	319	219	595	842	4
cada	323	210	341	219	595	842	4
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debe	373	210	392	219	595	842	4
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2,16	518	210	536	219	595	842	4
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(21,17	305	221	331	230	595	842	4
N).	336	221	349	230	595	842	4
En	353	221	365	230	595	842	4
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a	396	221	401	230	595	842	4
punto	405	221	428	230	595	842	4
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una	495	221	509	230	595	842	4
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relativa	305	233	335	242	595	842	4
entre	339	233	359	242	595	842	4
las	363	233	374	242	595	842	4
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con	409	233	424	242	595	842	4
respecto	428	233	461	242	595	842	4
al	465	233	472	242	595	842	4
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por	498	233	511	242	595	842	4
lo	515	233	523	242	595	842	4
que	527	233	541	242	595	842	4
la	545	233	552	242	595	842	4
velocidad	305	244	344	253	595	842	4
de	346	244	356	253	595	842	4
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es	392	244	400	253	595	842	4
nula.	402	244	422	253	595	842	4
Seddon	305	269	335	278	595	842	4
J.	337	269	344	278	595	842	4
(1990)	346	269	373	278	595	842	4
explica	376	269	404	278	595	842	4
que	407	269	421	278	595	842	4
la	424	269	431	278	595	842	4
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vuelo	531	269	553	278	595	842	4
a	305	281	309	290	595	842	4
punto	312	281	334	290	595	842	4
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según	356	281	379	290	595	842	4
la	382	281	389	290	595	842	4
TCM	391	281	413	290	595	842	4
se	415	281	424	290	595	842	4
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con	454	281	468	290	595	842	4
la	471	281	478	290	595	842	4
Ecuación	481	281	518	290	595	842	4
(19):	520	281	540	290	595	842	4
P	387	303	392	313	595	842	4
i0	391	308	397	315	595	842	4
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Tv	411	303	422	313	595	842	4
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(19)	506	304	523	313	595	842	4
Dónde:	305	316	334	325	595	842	4
P	305	338	310	347	595	842	4
i0	309	342	315	349	595	842	4
=	317	338	324	347	595	842	4
potencia	327	338	360	347	595	842	4
requerida	362	338	400	347	595	842	4
a	402	338	406	347	595	842	4
punto	408	338	431	347	595	842	4
fijo	433	338	445	347	595	842	4
(W)	447	338	463	347	595	842	4
T	305	350	310	359	595	842	4
=	313	350	319	359	595	842	4
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(N.m	403	350	422	359	595	842	4
)	422	350	425	359	595	842	4
m	462	358	468	365	595	842	4
v	305	362	309	371	595	842	4
i0	309	366	315	372	595	842	4
=	318	362	325	371	595	842	4
velocidad	327	362	364	371	595	842	4
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inicial	402	362	425	371	595	842	4
del	427	362	439	371	595	842	4
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(	458	362	462	371	595	842	4
)	468	362	471	371	595	842	4
S	463	368	466	375	595	842	4
Finalmente,	43	402	90	411	595	842	4
una	94	402	108	411	595	842	4
vez	112	402	125	411	595	842	4
se	129	402	137	411	595	842	4
ha	141	402	150	411	595	842	4
evaluado	154	402	190	411	595	842	4
la	194	402	201	411	595	842	4
velocidad	205	402	244	411	595	842	4
angular,	247	402	280	411	595	842	4
la	283	402	291	411	595	842	4
aceleración	43	414	88	423	595	842	4
angular	94	414	123	423	595	842	4
en	129	414	139	423	595	842	4
el	144	414	151	423	595	842	4
marco	157	414	182	423	595	842	4
inercial	187	414	217	423	595	842	4
puede	223	414	247	423	595	842	4
deducirse	252	414	291	423	595	842	4
fácilmente	43	425	85	434	595	842	4
como	87	425	109	434	595	842	4
muestra	112	425	144	434	595	842	4
la	146	425	153	434	595	842	4
Ecuación	156	425	193	434	595	842	4
(18):	195	425	215	434	595	842	4
Seddon	305	387	335	396	595	842	4
J.	337	387	344	396	595	842	4
(1990)	346	387	372	396	595	842	4
también	375	387	407	396	595	842	4
explica	409	387	438	396	595	842	4
que	440	387	455	396	595	842	4
la	457	387	464	396	595	842	4
velocidad	467	387	505	396	595	842	4
inducida	508	387	542	396	595	842	4
es	544	387	553	396	595	842	4
la	305	399	312	408	595	842	4
velocidad	317	399	355	408	595	842	4
del	360	399	372	408	595	842	4
aire	377	399	392	408	595	842	4
a	396	399	401	408	595	842	4
la	405	399	413	408	595	842	4
salida	417	399	440	408	595	842	4
de	445	399	454	408	595	842	4
la	459	399	466	408	595	842	4
hélice,	471	399	497	408	595	842	4
la	501	399	509	408	595	842	4
misma	513	399	540	408	595	842	4
es	545	399	553	408	595	842	4
calculada	305	410	342	419	595	842	4
con	345	410	359	419	595	842	4
la	362	410	369	419	595	842	4
Ecuación	372	410	409	419	595	842	4
(20):	411	410	431	419	595	842	4
𝑣	398	439	403	449	595	842	4
𝑖0	403	444	409	451	595	842	4
=	413	439	420	449	595	842	4
√	423	440	430	450	595	842	4
d(Sv)	86	447	108	456	595	842	4
q̈	70	453	73	463	595	842	4
=	77	453	84	463	595	842	4
dt	93	459	101	469	595	842	4
(18)	246	453	264	462	595	842	4
𝑇	435	436	439	443	595	842	4
(20)	508	440	525	449	595	842	4
2𝜌𝐴	430	447	444	454	595	842	4
Dónde:	305	469	334	478	595	842	4
2.2.2	43	480	63	489	595	842	4
Cálculo	78	480	110	489	595	842	4
de	112	480	122	489	595	842	4
potencia	124	480	159	489	595	842	4
requerida	161	480	200	489	595	842	4
Para	43	503	60	512	595	842	4
el	68	503	76	512	595	842	4
dimensionamiento	84	503	157	512	595	842	4
del	165	503	178	512	595	842	4
hexacóptero	186	503	234	512	595	842	4
primero	242	503	274	512	595	842	4
se	282	503	290	512	595	842	4
determina	43	515	82	524	595	842	4
la	87	515	94	524	595	842	4
potencia	98	515	132	524	595	842	4
requerida,	136	515	177	524	595	842	4
la	181	515	188	524	595	842	4
misma	192	515	219	524	595	842	4
fue	223	515	236	524	595	842	4
la	240	515	247	524	595	842	4
suficiente	251	515	290	524	595	842	4
para	43	526	60	535	595	842	4
cumplir	62	526	93	535	595	842	4
con	96	526	110	535	595	842	4
las	113	526	124	535	595	842	4
distintas	126	526	159	535	595	842	4
condiciones	162	526	210	535	595	842	4
que	212	526	226	535	595	842	4
se	229	526	237	535	595	842	4
mencionan	240	526	283	535	595	842	4
a	286	526	290	535	595	842	4
continuación:	43	538	97	547	595	842	4
-	43	561	46	570	595	842	4
Vuelo	48	561	73	570	595	842	4
a	75	561	80	570	595	842	4
punto	82	561	105	570	595	842	4
fijo.	107	561	124	570	595	842	4
-	43	572	46	581	595	842	4
Vuelo	48	572	73	581	595	842	4
de	75	572	85	581	595	842	4
ascenso.	87	572	121	581	595	842	4
-	43	584	46	593	595	842	4
Vuelo	48	584	73	593	595	842	4
de	75	584	85	593	595	842	4
descenso.	87	584	126	593	595	842	4
-	43	595	46	604	595	842	4
Vuelo	48	595	73	604	595	842	4
en	75	595	85	604	595	842	4
avance.	87	595	117	604	595	842	4
kg	397	479	406	488	595	842	4
ρ	305	486	310	495	595	842	4
=	312	486	319	495	595	842	4
densidad	321	486	357	495	595	842	4
del	359	486	370	495	595	842	4
aire	372	486	387	495	595	842	4
(	391	486	395	495	595	842	4
)	408	486	412	495	595	842	4
m3	395	492	408	501	595	842	4
A=	305	501	316	510	595	842	4
área	319	501	334	510	595	842	4
de	336	501	344	510	595	842	4
salida	347	501	368	510	595	842	4
del	370	501	381	510	595	842	4
aire	383	501	397	510	595	842	4
(m2)	399	501	416	510	595	842	4
En	305	523	316	532	595	842	4
vuelo	319	523	341	532	595	842	4
axial	344	523	364	532	595	842	4
ascendente	367	523	410	532	595	842	4
existe	414	523	437	532	595	842	4
una	440	523	454	532	595	842	4
velocidad	458	523	496	532	595	842	4
relativa	500	523	529	532	595	842	4
entre	533	523	553	532	595	842	4
la	305	535	312	544	595	842	4
hélice	315	535	339	544	595	842	4
y	343	535	348	544	595	842	4
el	351	535	358	544	595	842	4
aire	361	535	376	544	595	842	4
lo	380	535	387	544	595	842	4
que	391	535	405	544	595	842	4
implica	409	535	438	544	595	842	4
que	442	535	456	544	595	842	4
𝑣	460	534	465	544	595	842	4
𝑐	465	539	468	546	595	842	4
≠0.	469	533	482	544	595	842	4
En	485	533	496	544	595	842	4
este	499	533	515	544	595	842	4
caso	518	533	536	544	595	842	4
por	540	535	553	544	595	842	4
medio	305	547	330	556	595	842	4
de	333	547	342	556	595	842	4
la	345	547	352	556	595	842	4
Ecuación	355	547	393	556	595	842	4
(21)	395	547	412	556	595	842	4
la	415	547	422	556	595	842	4
potencia	425	547	459	556	595	842	4
requerida	462	547	500	556	595	842	4
para	503	547	520	556	595	842	4
realizar	523	547	553	556	595	842	4
dicha	305	558	326	567	595	842	4
maniobra	332	558	369	567	595	842	4
es	372	558	380	567	595	842	4
igual	383	558	402	567	595	842	4
a:	405	558	412	567	595	842	4
𝑃	385	580	391	590	595	842	4
𝑖	390	585	392	592	595	842	4
=	396	580	403	590	595	842	4
𝑇(𝑣	406	580	422	590	595	842	4
𝑐	421	585	424	592	595	842	4
+	427	580	435	590	595	842	4
𝑣	437	580	443	590	595	842	4
𝑖	442	585	445	592	595	842	4
)	446	580	450	590	595	842	4
Para	43	618	60	627	595	842	4
el	64	618	71	627	595	842	4
cálculo	74	618	103	627	595	842	4
de	106	618	115	627	595	842	4
la	118	618	126	627	595	842	4
potencia	129	618	162	627	595	842	4
requerida	166	618	203	627	595	842	4
se	207	618	215	627	595	842	4
utilizó	218	618	244	627	595	842	4
dos	247	618	261	627	595	842	4
teorías	264	618	291	627	595	842	4
como	43	630	65	639	595	842	4
se	67	630	75	639	595	842	4
puede	78	630	102	639	595	842	4
analizar	104	630	136	639	595	842	4
en	139	630	148	639	595	842	4
Rtale	151	630	172	639	595	842	4
V.	174	630	184	639	595	842	4
(2014),	186	630	216	639	595	842	4
se	218	630	226	639	595	842	4
tiene:	229	630	251	639	595	842	4
-	43	653	46	662	595	842	4
Teoría	48	653	75	662	595	842	4
de	77	653	87	662	595	842	4
la	89	653	96	662	595	842	4
Cantidad	99	653	135	662	595	842	4
de	137	653	147	662	595	842	4
Movimiento	149	653	199	662	595	842	4
(TCM)	201	653	229	662	595	842	4
-	43	664	46	673	595	842	4
Teoría	48	664	75	673	595	842	4
del	77	664	89	673	595	842	4
Elemento	92	664	130	673	595	842	4
de	132	664	142	673	595	842	4
Pala	144	664	162	673	595	842	4
(TEP)	164	664	189	673	595	842	4
En	43	687	54	696	595	842	4
el	57	687	64	696	595	842	4
diseño	67	687	93	696	595	842	4
del	97	687	109	696	595	842	4
hexacóptero	112	687	161	696	595	842	4
se	164	687	172	696	595	842	4
ha	176	687	185	696	595	842	4
considerado	188	687	237	696	595	842	4
como	240	687	262	696	595	842	4
carga	269	687	291	696	595	842	4
muerta	43	699	70	708	595	842	4
al	75	699	82	708	595	842	4
peso	87	699	106	708	595	842	4
de	111	699	120	708	595	842	4
los	125	699	137	708	595	842	4
componentes	142	699	195	708	595	842	4
mecánicos,	200	699	245	708	595	842	4
eléctricos,	250	699	290	708	595	842	4
electrónicos,	43	710	93	719	595	842	4
que	97	710	111	719	595	842	4
tienen	114	710	139	719	595	842	4
un	146	710	156	719	595	842	4
valor	159	710	180	719	595	842	4
de	183	710	192	719	595	842	4
8	196	710	201	719	595	842	4
kg	204	710	214	719	595	842	4
para	217	710	235	719	595	842	4
este	238	710	254	719	595	842	4
caso.	257	710	277	719	595	842	4
Se	281	710	291	719	595	842	4
definió	43	722	71	731	595	842	4
como	74	722	96	731	595	842	4
requerimiento	99	722	155	731	595	842	4
del	159	722	171	731	595	842	4
sistema,	174	722	206	731	595	842	4
el	210	722	217	731	595	842	4
transporte	220	722	260	731	595	842	4
de	263	722	273	731	595	842	4
una	276	722	290	731	595	842	4
carga	43	733	64	742	595	842	4
útil	67	733	80	742	595	842	4
de	83	733	93	742	595	842	4
5	96	733	101	742	595	842	4
kg,	103	733	116	742	595	842	4
es	119	733	127	742	595	842	4
decir	130	733	150	742	595	842	4
se	153	733	161	742	595	842	4
puede	164	733	188	742	595	842	4
adaptar	190	733	220	742	595	842	4
cualquier	223	733	260	742	595	842	4
tipo	263	733	278	742	595	842	4
de	281	733	290	742	595	842	4
instrumento	43	745	90	754	595	842	4
a	93	745	97	754	595	842	4
la	100	745	107	754	595	842	4
estructura	109	745	149	754	595	842	4
soporte,	151	745	183	754	595	842	4
para	185	745	203	754	595	842	4
realizar	205	745	235	754	595	842	4
el	237	745	245	754	595	842	4
monitoreo,	247	745	291	754	595	842	4
como	43	756	65	765	595	842	4
cámaras	67	756	100	765	595	842	4
o	102	756	107	765	595	842	4
sistemas	110	756	144	765	595	842	4
de	146	756	156	765	595	842	4
vigilancia.	158	756	200	765	595	842	4
(21)	510	581	526	590	595	842	4
Seddon	305	604	335	613	595	842	4
J.	337	604	344	613	595	842	4
(1990)	346	604	373	613	595	842	4
argumenta	376	604	418	613	595	842	4
que	420	604	435	613	595	842	4
la	437	604	445	613	595	842	4
velocidad	447	604	486	613	595	842	4
de	489	604	498	613	595	842	4
ascenso	501	604	532	613	595	842	4
es	535	604	543	613	595	842	4
la	546	604	553	613	595	842	4
velocidad	305	616	344	625	595	842	4
con	346	616	360	625	595	842	4
la	362	616	370	625	595	842	4
que	372	616	386	625	595	842	4
el	388	616	396	625	595	842	4
hexacóptero	398	616	447	625	595	842	4
se	449	616	457	625	595	842	4
desplaza	459	616	494	625	595	842	4
verticalmente,	496	616	553	625	595	842	4
según	305	627	328	636	595	842	4
la	330	627	337	636	595	842	4
TCM	339	627	361	636	595	842	4
se	363	627	372	636	595	842	4
puede	374	627	397	636	595	842	4
obtener	400	627	430	636	595	842	4
una	432	627	446	636	595	842	4
relación	448	627	480	636	595	842	4
entre	482	627	502	636	595	842	4
la	504	627	511	636	595	842	4
velocidad	514	627	553	636	595	842	4
inducida	305	639	339	648	595	842	4
en	342	639	351	648	595	842	4
vuelo	354	639	376	648	595	842	4
a	379	639	384	648	595	842	4
punto	387	639	409	648	595	842	4
fijo	412	639	426	648	595	842	4
y	429	639	434	648	595	842	4
en	437	639	446	648	595	842	4
vuelo	449	639	471	648	595	842	4
axial	474	639	493	648	595	842	4
ascendente,	496	639	542	648	595	842	4
la	545	639	553	648	595	842	4
misma	305	650	331	659	595	842	4
se	334	650	342	659	595	842	4
determina	345	650	385	659	595	842	4
por	387	650	401	659	595	842	4
la	403	650	410	659	595	842	4
Ecuación	413	650	450	659	595	842	4
(22):	452	650	472	659	595	842	4
𝑣	359	677	363	686	595	842	4
𝑖	363	680	366	687	595	842	4
𝑣	357	689	361	698	595	842	4
𝑖0	361	692	368	699	595	842	4
1	392	677	397	686	595	842	4
𝑣	406	677	410	686	595	842	4
1	442	677	447	686	595	842	4
𝑣	456	677	460	686	595	842	4
2	471	674	475	682	595	842	4
=	371	682	379	693	595	842	4
−	382	682	391	693	595	842	4
2	392	689	397	698	595	842	4
(	399	682	404	693	595	842	4
𝑣	404	689	409	698	595	842	4
𝑐	410	680	414	687	595	842	4
)	415	682	421	693	595	842	4
+	423	682	432	693	595	842	4
√	434	681	442	692	595	842	4
4	442	689	447	698	595	842	4
(	449	682	454	693	595	842	4
𝑣	454	689	459	698	595	842	4
𝑐	460	680	463	687	595	842	4
)	465	682	471	693	595	842	4
+	478	682	486	693	595	842	4
1	489	682	495	693	595	842	4
𝑖0	409	692	415	699	595	842	4
𝑖0	459	692	465	699	595	842	4
(22)	510	683	527	692	595	842	4
Dónde:	305	700	334	709	595	842	4
v	305	711	309	720	595	842	4
i	309	715	312	721	595	842	4
=	314	711	321	720	595	842	4
Velocidad	323	712	360	720	595	842	4
inducida	363	712	394	720	595	842	4
final	398	712	415	720	595	842	4
(m/s)	417	712	436	720	595	842	4
m	503	719	510	728	595	842	4
v	305	725	309	734	595	842	4
c	309	729	313	736	595	842	4
=	316	725	322	734	595	842	4
velocidad	325	725	362	734	595	842	4
inducida	364	725	397	734	595	842	4
en	399	725	409	734	595	842	4
vuelo	411	725	432	734	595	842	4
axial	434	725	452	734	595	842	4
ascendente	454	725	497	734	595	842	4
(	499	725	503	734	595	842	4
)	510	725	514	734	595	842	4
s	505	731	509	740	595	842	4
Se	305	741	315	750	595	842	4
consideró,	317	741	358	750	595	842	4
tomando	361	741	395	750	595	842	4
en	398	741	407	750	595	842	4
cuenta	409	741	435	750	595	842	4
valores	440	741	469	750	595	842	4
de	471	741	481	750	595	842	4
velocidad	483	741	522	750	595	842	4
y	524	741	529	750	595	842	4
carga	531	741	552	750	595	842	4
de	305	752	314	761	595	842	4
drones	319	752	346	761	595	842	4
comerciales,	348	752	398	761	595	842	4
una	401	752	415	761	595	842	4
velocidad	418	752	457	761	595	842	4
adecuada	459	752	497	761	595	842	4
de	499	752	509	761	595	842	4
6	511	752	516	761	595	842	4
m/s,	519	752	535	761	595	842	4
Revista	221	802	245	809	595	842	4
Politécnica	247	802	283	809	595	842	4
-	285	802	288	809	595	842	4
Abril	290	802	306	809	595	842	4
2017,	308	802	326	809	595	842	4
Vol.	328	802	342	809	595	842	4
39,	344	802	354	809	595	842	4
No.	356	802	368	809	595	842	4
1	370	802	374	809	595	842	4
41	551	22	559	29	595	842	5
Diseño,	82	42	106	49	595	842	5
construcción	108	42	150	49	595	842	5
de	152	42	159	49	595	842	5
la	161	42	167	49	595	842	5
estructura	169	42	202	49	595	842	5
mecánica	204	42	235	49	595	842	5
y	237	42	240	49	595	842	5
pruebas	242	42	268	49	595	842	5
de	270	42	278	49	595	842	5
vuelo	280	42	297	49	595	842	5
de	299	42	307	49	595	842	5
un	309	42	317	49	595	842	5
hexacóptero	319	42	358	49	595	842	5
de	360	42	368	49	595	842	5
monitoreo	370	42	403	49	595	842	5
para	405	42	420	49	595	842	5
aplicaciones	422	42	462	49	595	842	5
militares	464	42	493	49	595	842	5
_________________________________________________________________________________________________________________________	45	51	529	58	595	842	5
2.2.4	305	95	325	104	595	842	5
Además	43	106	75	115	595	842	5
Seddon	77	106	107	115	595	842	5
J.	109	106	116	115	595	842	5
(1990)	118	106	144	115	595	842	5
argumenta	146	106	188	115	595	842	5
que	190	106	205	115	595	842	5
la	207	106	214	115	595	842	5
TEP	216	106	234	115	595	842	5
considera	236	106	274	115	595	842	5
que	276	106	291	115	595	842	5
la	43	118	50	127	595	842	5
sección	53	118	83	127	595	842	5
de	85	118	95	127	595	842	5
la	98	118	105	127	595	842	5
pala	108	118	125	127	595	842	5
tiene	127	118	147	127	595	842	5
un	150	118	160	127	595	842	5
comportamiento	163	118	228	127	595	842	5
bidimensional.	231	118	290	127	595	842	5
Para	43	129	60	138	595	842	5
realizar	66	129	96	138	595	842	5
este	103	129	118	138	595	842	5
análisis	124	129	154	138	595	842	5
se	160	129	168	138	595	842	5
requiere	175	129	207	138	595	842	5
de	213	129	223	138	595	842	5
un	229	129	239	138	595	842	5
modelo	245	129	275	138	595	842	5
de	281	129	290	138	595	842	5
velocidad	43	141	81	150	595	842	5
inducida	87	141	121	150	595	842	5
como	127	141	149	150	595	842	5
en	155	141	164	150	595	842	5
la	170	141	177	150	595	842	5
Teoría	182	141	209	150	595	842	5
de	214	141	223	150	595	842	5
la	229	141	236	150	595	842	5
cantidad	242	141	275	150	595	842	5
de	281	141	290	150	595	842	5
movimiento	43	152	91	161	595	842	5
(TCM),	94	152	125	161	595	842	5
o	128	152	133	161	595	842	5
también	136	152	168	161	595	842	5
la	172	152	179	161	595	842	5
teoría	182	152	205	161	595	842	5
de	208	152	217	161	595	842	5
vórtices	220	152	252	161	595	842	5
o	255	152	260	161	595	842	5
ajustes	263	152	290	161	595	842	5
experimentales.	43	164	105	173	595	842	5
La	108	164	119	173	595	842	5
potencia	122	164	155	173	595	842	5
requerida	158	164	196	173	595	842	5
para	199	164	216	173	595	842	5
vuelo	219	164	241	173	595	842	5
a	244	164	248	173	595	842	5
punto	251	164	274	173	595	842	5
fijo	276	164	290	173	595	842	5
utilizando	43	175	82	184	595	842	5
la	85	175	92	184	595	842	5
TEP,	95	175	115	184	595	842	5
se	118	175	126	184	595	842	5
calcula	129	175	157	184	595	842	5
con	159	175	174	184	595	842	5
la	176	175	183	184	595	842	5
siguiente	186	175	222	184	595	842	5
Ecuación	224	175	262	184	595	842	5
(23):	264	175	284	184	595	842	5
𝑃	110	202	116	212	595	842	5
𝑖0	115	206	122	213	595	842	5
=	125	202	132	212	595	842	5
(𝐶	135	202	146	212	595	842	5
𝑃	145	206	150	213	595	842	5
𝑖0	150	209	156	215	595	842	5
+	158	202	166	212	595	842	5
𝐶	168	202	174	212	595	842	5
𝑃	173	206	178	213	595	842	5
𝑜	177	208	181	214	595	842	5
)𝜌𝜋	182	202	198	212	595	842	5
𝐷	200	198	205	205	595	842	5
2	205	196	208	202	595	842	5
4	202	209	206	216	595	842	5
𝑤	210	202	218	212	595	842	5
3	218	201	222	207	595	842	5
𝑅	223	202	229	212	595	842	5
3	229	201	233	207	595	842	5
Dimensionamiento	340	95	416	104	595	842	5
de	418	95	428	104	595	842	5
la	430	95	438	104	595	842	5
aeronave	440	95	478	104	595	842	5
Las	305	118	319	127	595	842	5
dimensiones	323	118	373	127	595	842	5
de	377	118	386	127	595	842	5
la	390	118	397	127	595	842	5
aeronave	401	118	437	127	595	842	5
dependen	441	118	479	127	595	842	5
del	483	118	495	127	595	842	5
tamaño	499	118	528	127	595	842	5
de	532	118	541	127	595	842	5
la	545	118	553	127	595	842	5
hélice	305	129	329	138	595	842	5
que	332	129	346	138	595	842	5
se	350	129	358	138	595	842	5
va	361	129	370	138	595	842	5
a	374	129	378	138	595	842	5
utilizar,	381	129	412	138	595	842	5
tomando	416	129	450	138	595	842	5
en	454	129	463	138	595	842	5
cuenta	466	129	492	138	595	842	5
la	496	129	503	138	595	842	5
potencia	506	129	540	138	595	842	5
de	543	129	553	138	595	842	5
vuelo	305	141	327	150	595	842	5
requerida	330	141	368	150	595	842	5
y	371	141	376	150	595	842	5
su	378	141	387	150	595	842	5
distribución	390	141	438	150	595	842	5
en	441	141	450	150	595	842	5
cada	453	141	471	150	595	842	5
motor	474	141	498	150	595	842	5
se	501	141	509	150	595	842	5
determinó	512	141	553	150	595	842	5
que	305	152	319	161	595	842	5
las	322	152	333	161	595	842	5
hélices	335	152	363	161	595	842	5
adecuadas	365	152	406	161	595	842	5
para	409	152	426	161	595	842	5
vuelo	429	152	451	161	595	842	5
tienen	453	152	478	161	595	842	5
un	480	152	490	161	595	842	5
diámetro	493	152	528	161	595	842	5
de	531	152	540	161	595	842	5
18	543	152	553	161	595	842	5
pulgadas.	305	164	343	173	595	842	5
En	348	164	359	173	595	842	5
la	365	164	372	173	595	842	5
Figura	377	164	403	173	595	842	5
3	409	164	414	173	595	842	5
se	419	164	427	173	595	842	5
muestra	433	164	464	173	595	842	5
sus	469	164	482	173	595	842	5
dimensiones,	488	164	540	173	595	842	5
el	545	164	553	173	595	842	5
esquema	305	175	340	184	595	842	5
de	342	175	351	184	595	842	5
distribución	353	175	401	184	595	842	5
de	403	175	412	184	595	842	5
las	414	175	426	184	595	842	5
hélices	428	175	455	184	595	842	5
y	457	175	462	184	595	842	5
su	464	175	473	184	595	842	5
sentido	475	175	504	184	595	842	5
de	506	175	515	184	595	842	5
rotación.	518	175	553	184	595	842	5
(23)	262	203	278	212	595	842	5
Dónde:	43	217	72	226	595	842	5
P	43	239	48	248	595	842	5
i0	47	243	52	249	595	842	5
=	55	239	62	248	595	842	5
Potencia	64	239	98	248	595	842	5
requerida	100	239	138	248	595	842	5
para	140	239	157	248	595	842	5
vuelo	159	239	180	248	595	842	5
a	182	239	187	248	595	842	5
punto	189	239	211	248	595	842	5
fijo	214	239	226	248	595	842	5
(W)	228	239	244	248	595	842	5
C	43	250	48	259	595	842	5
P	48	254	52	260	595	842	5
i0	52	256	57	261	595	842	5
=	60	250	67	259	595	842	5
Coeficiente	69	250	112	259	595	842	5
de	114	250	123	259	595	842	5
potencia	125	250	158	259	595	842	5
inducida	160	250	194	259	595	842	5
C	43	262	48	271	595	842	5
P	48	265	52	272	595	842	5
o	52	268	55	273	595	842	5
=	58	262	65	271	595	842	5
Coeficiente	67	262	110	271	595	842	5
de	112	262	122	271	595	842	5
potencia	124	262	157	271	595	842	5
parásita	159	262	190	271	595	842	5
Finalmente	43	286	87	295	595	842	5
Seddon	91	286	121	295	595	842	5
J.	125	286	131	295	595	842	5
(1990)	135	286	161	295	595	842	5
señala	165	286	190	295	595	842	5
que	193	286	208	295	595	842	5
una	211	286	226	295	595	842	5
vez	229	286	243	295	595	842	5
que	247	286	261	295	595	842	5
ambas	265	286	290	295	595	842	5
teorías	43	297	69	306	595	842	5
son	72	297	86	306	595	842	5
utilizadas,	88	297	129	306	595	842	5
se	132	297	140	306	595	842	5
ensamblan	142	297	185	306	595	842	5
por	188	297	201	306	595	842	5
el	204	297	211	306	595	842	5
concepto	214	297	250	306	595	842	5
del	252	297	264	306	595	842	5
factor	267	297	290	306	595	842	5
de	43	309	52	318	595	842	5
mérito,	55	309	84	318	595	842	5
es	87	309	95	318	595	842	5
decir	98	309	118	318	595	842	5
se	121	309	129	318	595	842	5
corrige	132	309	160	318	595	842	5
los	167	309	178	318	595	842	5
resultados	181	309	222	318	595	842	5
obtenidos	225	309	264	318	595	842	5
por	267	309	280	318	595	842	5
la	283	309	290	318	595	842	5
TCM	43	320	64	329	595	842	5
al	69	320	76	329	595	842	5
relacionarla	80	320	127	329	595	842	5
con	132	320	146	329	595	842	5
la	150	320	157	329	595	842	5
TEP,	162	320	182	329	595	842	5
el	187	320	194	329	595	842	5
factor	198	320	222	329	595	842	5
de	226	320	235	329	595	842	5
mérito	240	320	266	329	595	842	5
se	270	320	278	329	595	842	5
lo	283	320	290	329	595	842	5
calcula	43	332	71	340	595	842	5
de	73	332	83	340	595	842	5
la	85	332	92	340	595	842	5
siguiente	95	332	131	340	595	842	5
manera,	134	332	166	340	595	842	5
Ecuación	168	332	205	340	595	842	5
(24):	208	332	227	340	595	842	5
𝐹𝑀	123	370	137	380	595	842	5
=	140	370	148	380	595	842	5
3	168	353	172	359	595	842	5
𝐶𝑇	160	360	168	368	595	842	5
2	168	359	172	365	595	842	5
√2	162	369	170	375	595	842	5
(24)	262	371	279	380	595	842	5
𝐶	152	377	156	384	595	842	5
𝑃𝑖	156	379	162	388	595	842	5
+𝐶	163	377	172	384	595	842	5
𝑃𝑜	172	379	180	387	595	842	5
Para	305	397	323	406	595	842	5
contrarrestar	327	397	378	406	595	842	5
el	383	397	390	406	595	842	5
torque	394	397	420	406	595	842	5
producido	424	397	465	406	595	842	5
por	470	397	483	406	595	842	5
el	488	397	495	406	595	842	5
giro	499	397	515	406	595	842	5
de	520	397	530	406	595	842	5
cada	534	397	552	406	595	842	5
motor	305	409	329	418	595	842	5
3	331	409	336	418	595	842	5
motores	339	409	371	418	595	842	5
giran	374	409	394	418	595	842	5
en	397	409	406	418	595	842	5
sentido	409	409	438	418	595	842	5
de	441	409	450	418	595	842	5
las	453	409	464	418	595	842	5
manecillas	467	409	509	418	595	842	5
del	512	409	524	418	595	842	5
reloj	527	409	545	418	595	842	5
y	548	409	553	418	595	842	5
los	305	420	317	429	595	842	5
3	321	420	326	429	595	842	5
restantes	330	420	365	429	595	842	5
en	369	420	378	429	595	842	5
sentido	383	420	412	429	595	842	5
contrario,	416	420	454	429	595	842	5
con	459	420	473	429	595	842	5
esto	477	420	493	429	595	842	5
se	497	420	506	429	595	842	5
anulan	510	420	537	429	595	842	5
los	541	420	553	429	595	842	5
momentos	305	432	346	441	595	842	5
generados	349	432	390	441	595	842	5
por	392	432	405	441	595	842	5
el	408	432	415	441	595	842	5
giro	418	432	434	441	595	842	5
de	436	432	446	441	595	842	5
las	448	432	459	441	595	842	5
hélices	462	432	490	441	595	842	5
y	492	432	497	441	595	842	5
se	500	432	508	441	595	842	5
produce	511	432	543	441	595	842	5
la	545	432	553	441	595	842	5
fuerza	305	443	330	452	595	842	5
de	332	443	342	452	595	842	5
sustento	344	443	377	452	595	842	5
para	379	443	397	452	595	842	5
la	399	443	406	452	595	842	5
elevación	409	443	447	452	595	842	5
del	450	443	462	452	595	842	5
drone.	464	443	490	452	595	842	5
Dónde:	43	400	72	409	595	842	5
FM:	43	423	58	431	595	842	5
Factor	60	423	83	431	595	842	5
de	86	423	94	431	595	842	5
mérito	97	423	120	431	595	842	5
C	43	433	48	442	595	842	5
T	48	436	52	443	595	842	5
=	55	433	61	442	595	842	5
Coeficiente	64	433	107	442	595	842	5
de	109	433	118	442	595	842	5
tracción	120	433	152	442	595	842	5
2.2.3	43	453	63	462	595	842	5
Figura	360	378	383	386	595	842	5
3.	385	378	391	386	595	842	5
Esquema	393	378	422	386	595	842	5
básico	424	378	445	386	595	842	5
del	447	378	457	386	595	842	5
hexacóptero	459	378	498	386	595	842	5
Fabricación	78	453	127	462	595	842	5
de	130	453	139	462	595	842	5
paneles	142	453	172	462	595	842	5
de	175	453	184	462	595	842	5
material	187	453	221	462	595	842	5
compuesto	223	453	266	462	595	842	5
Para	43	476	60	485	595	842	5
la	64	476	71	485	595	842	5
fabricación	74	476	119	485	595	842	5
de	122	476	132	485	595	842	5
los	135	476	146	485	595	842	5
paneles	149	476	179	485	595	842	5
que	183	476	197	485	595	842	5
formaron	200	476	238	485	595	842	5
la	241	476	248	485	595	842	5
estructura	251	476	291	485	595	842	5
soporte	43	488	72	497	595	842	5
del	76	488	88	497	595	842	5
hexacóptero	91	488	140	497	595	842	5
se	143	488	152	497	595	842	5
conformó	155	488	194	497	595	842	5
un	198	488	207	497	595	842	5
material	211	488	244	497	595	842	5
compuesto	247	488	290	497	595	842	5
de	43	499	52	508	595	842	5
base	55	499	72	508	595	842	5
resina	75	499	99	508	595	842	5
poliéster	101	499	135	508	595	842	5
y	138	499	143	508	595	842	5
como	145	499	168	508	595	842	5
refuerzo	170	499	203	508	595	842	5
fibra	206	499	225	508	595	842	5
de	227	499	237	508	595	842	5
carbono.	240	499	274	508	595	842	5
Una	305	466	321	475	595	842	5
vez	325	466	339	475	595	842	5
que	343	466	357	475	595	842	5
se	361	466	369	475	595	842	5
ha	373	466	383	475	595	842	5
modelado	387	466	426	475	595	842	5
cada	430	466	448	475	595	842	5
parte	452	466	472	475	595	842	5
del	476	466	488	475	595	842	5
hexacóptero	492	466	540	475	595	842	5
se	544	466	552	475	595	842	5
procede	305	478	337	487	595	842	5
a	342	478	346	487	595	842	5
ensamblar	351	478	392	487	595	842	5
los	397	478	409	487	595	842	5
componentes.	414	478	469	487	595	842	5
En	475	478	486	487	595	842	5
la	491	478	498	487	595	842	5
Figura	503	478	529	487	595	842	5
4	534	478	539	487	595	842	5
se	545	478	553	487	595	842	5
muestra	305	489	336	498	595	842	5
el	339	489	346	498	595	842	5
hexacóptero	349	489	397	498	595	842	5
ensamblado.	400	489	450	498	595	842	5
Minguzi	43	520	76	529	595	842	5
G.	80	520	90	529	595	842	5
(1998)	94	520	121	529	595	842	5
afirma	124	520	150	529	595	842	5
que	154	520	169	529	595	842	5
en	173	520	182	529	595	842	5
un	186	520	196	529	595	842	5
material	200	520	232	529	595	842	5
compuesto	236	520	279	529	595	842	5
la	283	520	291	529	595	842	5
función	43	531	73	540	595	842	5
estructural	78	531	120	540	595	842	5
está	125	531	141	540	595	842	5
desarrollada	146	531	195	540	595	842	5
principalmente	200	531	260	540	595	842	5
por	265	531	278	540	595	842	5
el	283	531	291	540	595	842	5
refuerzo	43	543	76	552	595	842	5
constituido	79	543	124	552	595	842	5
por	127	543	140	552	595	842	5
las	143	543	155	552	595	842	5
fibras,	158	543	183	552	595	842	5
mientras	186	543	221	552	595	842	5
que	224	543	238	552	595	842	5
la	242	543	249	552	595	842	5
matriz	252	543	278	552	595	842	5
de	281	543	290	552	595	842	5
resina,	43	554	69	563	595	842	5
desarrolla	78	554	118	563	595	842	5
tareas	127	554	150	563	595	842	5
estructurales	160	554	210	563	595	842	5
complementarias,	220	554	290	563	595	842	5
absorbiendo	43	566	91	575	595	842	5
y	94	566	99	575	595	842	5
distribuyendo	101	566	156	575	595	842	5
los	159	566	171	575	595	842	5
golpes	173	566	199	575	595	842	5
y/o	202	566	214	575	595	842	5
empujes.	219	566	255	575	595	842	5
Para	43	589	60	598	595	842	5
determinar	64	589	107	598	595	842	5
la	111	589	118	598	595	842	5
resistencia	122	589	164	598	595	842	5
del	168	589	180	598	595	842	5
brazo,	184	589	209	598	595	842	5
tomando	213	589	247	598	595	842	5
en	251	589	261	598	595	842	5
cuenta	264	589	290	598	595	842	5
que	43	600	57	609	595	842	5
este	60	600	75	609	595	842	5
elemento	77	600	114	609	595	842	5
es	117	600	125	609	595	842	5
el	127	600	135	609	595	842	5
más	137	600	153	609	595	842	5
crítico	156	600	181	609	595	842	5
en	184	600	193	609	595	842	5
la	196	600	203	609	595	842	5
estructura	206	600	245	609	595	842	5
soporte,	247	600	279	609	595	842	5
se	282	600	291	609	595	842	5
utilizó	43	612	68	621	595	842	5
la	72	612	79	621	595	842	5
teoría	83	612	106	621	595	842	5
de	110	612	119	621	595	842	5
Tsai-Hill,	123	612	162	621	595	842	5
esta	166	612	182	621	595	842	5
teoría	190	612	212	621	595	842	5
es	216	612	225	621	595	842	5
basada	229	612	256	621	595	842	5
en	260	612	269	621	595	842	5
Von	273	612	291	621	595	842	5
Misses,	43	623	73	632	595	842	5
aplicada	76	623	109	632	595	842	5
a	113	623	117	632	595	842	5
materiales	120	623	161	632	595	842	5
isotrópicos,	165	623	211	632	595	842	5
se	214	623	222	632	595	842	5
puede	226	623	250	632	595	842	5
decir	253	623	273	632	595	842	5
que	276	623	290	632	595	842	5
es	43	635	51	644	595	842	5
la	56	635	64	644	595	842	5
extensión	69	635	107	644	595	842	5
de	113	635	122	644	595	842	5
dicha	128	635	149	644	595	842	5
teoría	155	635	178	644	595	842	5
a	183	635	188	644	595	842	5
materiales	193	635	234	644	595	842	5
ortotrópicos,	239	635	290	644	595	842	5
predice	43	646	72	655	595	842	5
que	75	646	89	655	595	842	5
la	92	646	99	655	595	842	5
falla	102	646	120	655	595	842	5
ocurre	123	646	148	655	595	842	5
cuando	151	646	180	655	595	842	5
se	183	646	191	655	595	842	5
cumple	194	646	223	655	595	842	5
que	226	646	240	655	595	842	5
la	243	646	251	655	595	842	5
Ecuación	253	646	291	655	595	842	5
(25)	43	658	59	667	595	842	5
es	63	658	72	667	595	842	5
igual	76	658	95	667	595	842	5
a	100	658	104	667	595	842	5
la	108	658	115	667	595	842	5
unidad,	119	658	149	667	595	842	5
este	153	658	169	667	595	842	5
criterio	173	658	202	667	595	842	5
de	206	658	215	667	595	842	5
diseño	219	658	245	667	595	842	5
se	249	658	258	667	595	842	5
explica	262	658	290	667	595	842	5
ampliamente	43	669	94	678	595	842	5
en	97	669	106	678	595	842	5
Arias	109	669	130	678	595	842	5
L.(2004)	133	669	168	678	595	842	5
y	171	669	176	678	595	842	5
Guerrero	178	669	214	678	595	842	5
V.	217	669	226	678	595	842	5
(2011).	229	669	258	678	595	842	5
(𝜎	46	704	55	712	595	842	5
1	55	707	58	713	595	842	5
)	59	704	62	712	595	842	5
2	62	702	66	709	595	842	5
(𝐹	47	716	55	724	595	842	5
1	54	719	58	725	595	842	5
)	58	716	62	724	595	842	5
2	62	715	66	721	595	842	5
𝜎	80	704	85	712	595	842	5
𝜎	89	704	94	712	595	842	5
(𝜎	111	704	120	712	595	842	5
)	124	704	127	712	595	842	5
2	127	702	131	709	595	842	5
1	87	719	91	725	595	842	5
2	119	719	123	725	595	842	5
−	69	708	77	719	595	842	5
(𝐹	79	716	88	724	595	842	5
1	85	707	89	713	595	842	5
)	91	716	94	724	595	842	5
2	94	707	97	713	595	842	5
2	94	715	98	721	595	842	5
+	101	708	109	719	595	842	5
(𝐹	112	716	120	724	595	842	5
2	120	707	123	713	595	842	5
)	123	716	127	724	595	842	5
2	127	715	130	721	595	842	5
+	134	708	142	719	595	842	5
(𝜎	147	704	155	712	595	842	5
6	155	707	159	713	595	842	5
)	159	704	162	712	595	842	5
2	162	702	166	709	595	842	5
(𝐹	147	716	155	724	595	842	5
6	154	719	158	725	595	842	5
)	159	716	162	724	595	842	5
2	162	715	166	721	595	842	5
(𝜎	180	704	188	712	595	842	5
)	192	704	195	712	595	842	5
2	195	702	199	709	595	842	5
+	169	708	177	719	595	842	5
(𝐹	180	716	188	724	595	842	5
4	188	707	192	713	595	842	5
)	191	716	195	724	595	842	5
2	195	715	199	721	595	842	5
+	202	708	210	719	595	842	5
4	187	719	191	725	595	842	5
(𝜎	215	704	223	712	595	842	5
5	223	707	227	713	595	842	5
)	227	704	231	712	595	842	5
2	230	702	234	709	595	842	5
(𝐹	215	716	224	724	595	842	5
5	223	719	226	725	595	842	5
)	227	716	230	724	595	842	5
2	230	715	234	721	595	842	5
=1	238	708	255	719	595	842	5
(25)	270	710	287	719	595	842	5
Figura	350	737	373	744	595	842	5
4.	375	737	381	744	595	842	5
Modelado	383	737	415	744	595	842	5
del	417	737	427	744	595	842	5
hexacóptero	429	737	468	744	595	842	5
ensamblado	470	737	508	744	595	842	5
Revista	221	813	245	820	595	842	5
Politécnica	247	813	283	820	595	842	5
-	285	813	288	820	595	842	5
Abril	290	813	306	820	595	842	5
2017,	308	813	326	820	595	842	5
Vol.	328	813	342	820	595	842	5
39,	344	813	354	820	595	842	5
No.	356	813	368	820	595	842	5
1	370	813	374	820	595	842	5
42	551	22	559	29	595	842	6
Dávila	203	34	225	41	595	842	6
Paúl;	227	34	243	41	595	842	6
Orna	245	34	261	41	595	842	6
Javier;	263	34	284	41	595	842	6
Rosales	286	34	311	41	595	842	6
Andrés;	313	34	338	41	595	842	6
Ávalos	340	34	363	41	595	842	6
Eduardo	365	34	392	41	595	842	6
_______________________________________________________________________________________________________________________________	43	52	551	59	595	842	6
3.	128	95	135	104	595	842	6
RESULTADOS	138	95	205	104	595	842	6
Los	43	118	58	127	595	842	6
resultados	62	118	102	127	595	842	6
obtenidos	106	118	145	127	595	842	6
se	149	118	157	127	595	842	6
dividen	162	118	192	127	595	842	6
en	196	118	205	127	595	842	6
las	209	118	220	127	595	842	6
subsecciones	225	118	277	127	595	842	6
de	281	118	291	127	595	842	6
potencia	43	129	76	138	595	842	6
requerida,	83	129	124	138	595	842	6
corrección	131	129	173	138	595	842	6
por	180	129	193	138	595	842	6
el	200	129	208	138	595	842	6
factor	215	129	238	138	595	842	6
de	245	129	254	138	595	842	6
mérito,	262	129	290	138	595	842	6
actuaciones	43	141	89	150	595	842	6
de	95	141	105	150	595	842	6
vuelo,	111	141	135	150	595	842	6
anatomía	142	141	178	150	595	842	6
del	184	141	197	150	595	842	6
hexacóptero,	203	141	254	150	595	842	6
análisis	260	141	290	150	595	842	6
mecánico,	43	152	83	161	595	842	6
validación	86	152	127	161	595	842	6
experimental,	129	152	184	161	595	842	6
construcción	186	152	237	161	595	842	6
del	239	152	252	161	595	842	6
prototipo	254	152	290	161	595	842	6
y	43	164	48	173	595	842	6
pruebas	50	164	81	173	595	842	6
de	84	164	93	173	595	842	6
vuelo.	96	164	120	173	595	842	6
3.1	43	187	55	196	595	842	6
En	305	95	316	104	595	842	6
la	319	95	326	104	595	842	6
Figura	328	95	354	104	595	842	6
7	357	95	362	104	595	842	6
se	365	95	373	104	595	842	6
muestra	376	95	407	104	595	842	6
la	410	95	417	104	595	842	6
variación	420	95	457	104	595	842	6
de	459	95	469	104	595	842	6
la	472	95	479	104	595	842	6
potencia	481	95	515	104	595	842	6
en	518	95	527	104	595	842	6
modo	530	95	553	104	595	842	6
a	305	106	309	115	595	842	6
punto	313	106	335	115	595	842	6
fijo	339	106	353	115	595	842	6
para	356	106	374	115	595	842	6
distintas	377	106	410	115	595	842	6
alturas,	414	106	443	115	595	842	6
calculada	447	106	484	115	595	842	6
por	488	106	501	115	595	842	6
la	505	106	512	115	595	842	6
Ecuación	515	106	553	115	595	842	6
(1).	305	118	319	127	595	842	6
El	323	118	332	127	595	842	6
intervalo	335	118	371	127	595	842	6
considerado	375	118	423	127	595	842	6
va	427	118	436	127	595	842	6
desde	440	118	463	127	595	842	6
0	466	118	471	127	595	842	6
a	475	118	480	127	595	842	6
4000	483	118	503	127	595	842	6
m.s.n.m;	507	118	542	127	595	842	6
el	546	118	553	127	595	842	6
máximo	305	129	337	138	595	842	6
valor	340	129	361	138	595	842	6
requerido	363	129	401	138	595	842	6
de	404	129	413	138	595	842	6
potencia	416	129	450	138	595	842	6
es	452	129	460	138	595	842	6
222	463	129	478	138	595	842	6
W.	480	129	492	138	595	842	6
Potencia	78	187	114	196	595	842	6
requerida	116	187	156	196	595	842	6
En	43	210	54	219	595	842	6
la	57	210	64	219	595	842	6
Figura	68	210	94	219	595	842	6
5	97	210	102	219	595	842	6
se	105	210	114	219	595	842	6
puede	117	210	141	219	595	842	6
observar	144	210	179	219	595	842	6
la	182	210	189	219	595	842	6
variación	193	210	230	219	595	842	6
de	233	210	243	219	595	842	6
la	246	210	253	219	595	842	6
potencia	256	210	290	219	595	842	6
requerida	43	221	80	230	595	842	6
a	83	221	88	230	595	842	6
punto	91	221	113	230	595	842	6
fijo	116	221	130	230	595	842	6
a	133	221	138	230	595	842	6
distintas	140	221	174	230	595	842	6
alturas,	176	221	206	230	595	842	6
calculada	209	221	246	230	595	842	6
por	249	221	263	230	595	842	6
medio	266	221	290	230	595	842	6
de	43	233	52	242	595	842	6
la	54	233	61	242	595	842	6
ecuación	63	233	99	242	595	842	6
(1).	100	233	115	242	595	842	6
Se	117	233	127	242	595	842	6
observa	130	233	161	242	595	842	6
que	163	233	178	242	595	842	6
la	180	233	187	242	595	842	6
potencia	189	233	223	242	595	842	6
requerida	225	233	262	242	595	842	6
a	264	233	269	242	595	842	6
nivel	271	233	291	242	595	842	6
del	43	244	55	253	595	842	6
mar	58	244	74	253	595	842	6
es	77	244	86	253	595	842	6
de	89	244	99	253	595	842	6
153,5	102	244	125	253	595	842	6
W,	128	244	140	253	595	842	6
por	144	244	157	253	595	842	6
lo	161	244	168	253	595	842	6
que	172	244	186	253	595	842	6
se	190	244	198	253	595	842	6
puede	202	244	225	253	595	842	6
determinar	229	244	272	253	595	842	6
que	276	244	290	253	595	842	6
para	43	256	60	265	595	842	6
que	63	256	78	265	595	842	6
el	81	256	89	265	595	842	6
hexacóptero	92	256	141	265	595	842	6
opere	145	256	167	265	595	842	6
normalmente	170	256	223	265	595	842	6
en	227	256	236	265	595	842	6
la	240	256	247	265	595	842	6
ciudad	250	256	277	265	595	842	6
de	281	256	290	265	595	842	6
Quito	43	267	65	276	595	842	6
se	68	267	76	276	595	842	6
requiere	79	267	111	276	595	842	6
de	114	267	123	276	595	842	6
un	126	267	136	276	595	842	6
incremento	138	267	183	276	595	842	6
de	186	267	195	276	595	842	6
26.66	198	267	220	276	595	842	6
W.	223	267	235	276	595	842	6
a	237	267	242	276	595	842	6
este	244	267	260	276	595	842	6
valor.	262	267	285	276	595	842	6
Figura	335	325	358	332	595	842	6
7.	360	325	366	332	595	842	6
Potencia	368	325	396	332	595	842	6
en	397	325	405	332	595	842	6
vuelo	407	325	425	332	595	842	6
a	427	325	430	332	595	842	6
punto	432	325	451	332	595	842	6
fijo	453	325	464	332	595	842	6
vs.	466	325	475	332	595	842	6
Altitud.	477	325	501	332	595	842	6
(TEP)	503	325	523	332	595	842	6
3.2	305	350	317	359	595	842	6
Figura	71	451	94	459	595	842	6
5.	96	451	102	459	595	842	6
Potencia	104	451	132	459	595	842	6
en	134	451	141	459	595	842	6
vuelo	143	451	161	459	595	842	6
a	163	451	166	459	595	842	6
punto	168	451	187	459	595	842	6
fijo	189	451	200	459	595	842	6
vs.	202	451	211	459	595	842	6
Altitud.	213	451	238	459	595	842	6
(TCM)	240	451	262	459	595	842	6
En	43	476	54	485	595	842	6
la	56	476	63	485	595	842	6
Figura	65	476	92	485	595	842	6
6	94	476	99	485	595	842	6
se	101	476	109	485	595	842	6
puede	112	476	136	485	595	842	6
observar	138	476	172	485	595	842	6
la	175	476	182	485	595	842	6
variación	184	476	221	485	595	842	6
de	224	476	233	485	595	842	6
la	235	476	242	485	595	842	6
potencia	245	476	279	485	595	842	6
en	281	476	290	485	595	842	6
vuelo	43	488	65	497	595	842	6
axial	67	488	86	497	595	842	6
ascendente,	88	488	134	497	595	842	6
calculada	136	488	174	497	595	842	6
por	176	488	190	497	595	842	6
medio	191	488	216	497	595	842	6
de	218	488	228	497	595	842	6
la	230	488	237	497	595	842	6
ecuación	239	488	274	497	595	842	6
(3).	276	488	291	497	595	842	6
Se	43	499	53	508	595	842	6
considera	56	499	94	508	595	842	6
un	98	499	107	508	595	842	6
intervalo	111	499	146	508	595	842	6
de	150	499	159	508	595	842	6
velocidades	162	499	209	508	595	842	6
de	213	499	222	508	595	842	6
0	226	499	231	508	595	842	6
a	234	499	238	508	595	842	6
10	242	499	252	508	595	842	6
m/s.	255	499	272	508	595	842	6
Los	275	499	290	508	595	842	6
valores	43	511	71	520	595	842	6
obtenidos	74	511	113	520	595	842	6
corresponden	115	511	169	520	595	842	6
a	171	511	175	520	595	842	6
una	177	511	192	520	595	842	6
altitud	194	511	220	520	595	842	6
de	222	511	231	520	595	842	6
3200	234	511	254	520	595	842	6
m.s.n.m.	256	511	290	520	595	842	6
y	43	522	48	531	595	842	6
una	53	522	67	531	595	842	6
carga	72	522	94	531	595	842	6
por	99	522	112	531	595	842	6
motor	117	522	141	531	595	842	6
de	146	522	155	531	595	842	6
2,16	161	522	178	531	595	842	6
kgf,	183	522	199	531	595	842	6
el	204	522	211	531	595	842	6
valor	216	522	237	531	595	842	6
de	242	522	251	531	595	842	6
potencia	257	522	290	531	595	842	6
requerido	43	534	81	543	595	842	6
de	83	534	93	543	595	842	6
315	95	534	110	543	595	842	6
W	112	534	122	543	595	842	6
para	124	534	141	543	595	842	6
una	144	534	158	543	595	842	6
velocidad	161	534	199	543	595	842	6
de	202	534	211	543	595	842	6
desplazamiento	214	534	276	543	595	842	6
del	278	534	290	543	595	842	6
drone	43	545	65	554	595	842	6
de	68	545	77	554	595	842	6
10	80	545	90	554	595	842	6
m/s.	92	545	109	554	595	842	6
Corrección	340	350	386	359	595	842	6
por	388	350	402	359	595	842	6
el	405	350	412	359	595	842	6
factor	414	350	438	359	595	842	6
de	441	350	450	359	595	842	6
mérito	453	350	479	359	595	842	6
Con	305	373	321	382	595	842	6
las	326	373	337	382	595	842	6
ecuaciones	341	373	385	382	595	842	6
(19)-(24)	390	373	426	382	595	842	6
se	431	373	439	382	595	842	6
determinó	444	373	484	382	595	842	6
que	488	373	503	382	595	842	6
la	507	373	514	382	595	842	6
potencia	519	373	553	382	595	842	6
requerida	305	384	343	393	595	842	6
para	345	384	362	393	595	842	6
maniobrar	365	384	406	393	595	842	6
el	408	384	416	393	595	842	6
hexacóptero	418	384	467	393	595	842	6
en	470	384	479	393	595	842	6
sus	482	384	494	393	595	842	6
distintos	497	384	531	393	595	842	6
tipos	533	384	553	393	595	842	6
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valor	397	396	418	405	595	842	6
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W,	479	396	490	405	595	842	6
sin	498	396	510	405	595	842	6
embargo	518	396	553	405	595	842	6
resguardando	305	407	359	416	595	842	6
la	363	407	371	416	595	842	6
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de	435	407	444	416	595	842	6
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consideró	514	407	553	416	595	842	6
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valor	417	419	438	428	595	842	6
correspondiente	440	419	504	428	595	842	6
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Por	375	442	389	451	595	842	6
lo	394	442	402	451	595	842	6
tanto,	408	442	430	451	595	842	6
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establece	449	442	486	451	595	842	6
como	491	442	513	451	595	842	6
potencia	519	442	553	451	595	842	6
instalada	305	453	340	462	595	842	6
el	343	453	350	462	595	842	6
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420	388	453	403	462	595	842	6
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3.3	305	480	317	489	595	842	6
Actuaciones	340	480	389	489	595	842	6
de	392	480	401	489	595	842	6
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El	305	503	314	512	595	842	6
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a	510	503	515	512	595	842	6
la	518	503	525	512	595	842	6
que	528	503	542	512	595	842	6
el	545	503	552	512	595	842	6
equipo	305	515	332	524	595	842	6
puede	334	515	358	524	595	842	6
elevarse,	360	515	396	524	595	842	6
la	398	515	405	524	595	842	6
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define	528	515	553	524	595	842	6
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3850	318	526	338	535	595	842	6
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en	408	526	417	535	595	842	6
cuenta	419	526	445	535	595	842	6
una	447	526	462	535	595	842	6
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menor	488	526	514	535	595	842	6
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valor	532	526	553	535	595	842	6
promedio	305	538	343	547	595	842	6
de	347	538	357	547	595	842	6
altura	361	538	383	547	595	842	6
de	387	538	397	547	595	842	6
vuelo	401	538	423	547	595	842	6
de	427	538	436	547	595	842	6
aviones	441	538	471	547	595	842	6
en	475	538	484	547	595	842	6
Ecuador	488	538	522	547	595	842	6
que	526	538	540	547	595	842	6
es	545	538	553	547	595	842	6
30000	305	549	330	558	595	842	6
pies.	332	549	351	558	595	842	6
La	305	572	315	581	595	842	6
velocidad	325	572	364	581	595	842	6
máxima	373	572	405	581	595	842	6
en	415	572	424	581	595	842	6
vuelo	434	572	456	581	595	842	6
axial	465	572	485	581	595	842	6
se	494	572	502	581	595	842	6
determinó	512	572	553	581	595	842	6
experimentalmente	305	584	381	593	595	842	6
al	384	584	392	593	595	842	6
medir	394	584	418	593	595	842	6
el	421	584	428	593	595	842	6
espacio	431	584	461	593	595	842	6
que	464	584	478	593	595	842	6
recorre	481	584	509	593	595	842	6
el	512	584	519	593	595	842	6
dron	522	584	540	593	595	842	6
en	543	584	552	593	595	842	6
un	305	595	315	604	595	842	6
tiempo	317	595	345	604	595	842	6
a	347	595	351	604	595	842	6
través	354	595	378	604	595	842	6
de	380	595	389	604	595	842	6
una	392	595	406	604	595	842	6
trayectoria	408	595	451	604	595	842	6
recta	453	595	473	604	595	842	6
y	477	595	482	604	595	842	6
tiene	484	595	504	604	595	842	6
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de	543	595	553	604	595	842	6
6,35	305	607	322	616	595	842	6
m/s.	324	607	341	616	595	842	6
En	343	607	354	616	595	842	6
la	356	607	363	616	595	842	6
Figura	365	607	391	616	595	842	6
8	393	607	398	616	595	842	6
se	400	607	408	616	595	842	6
determina	410	607	450	616	595	842	6
que	452	607	467	616	595	842	6
la	469	607	476	616	595	842	6
velocidad	478	607	517	616	595	842	6
máxima	521	607	553	616	595	842	6
de	305	618	314	627	595	842	6
avance	317	618	345	627	595	842	6
horizontal	347	618	388	627	595	842	6
es	391	618	399	627	595	842	6
de	402	618	411	627	595	842	6
4,83	414	618	431	627	595	842	6
m/s,	434	618	451	627	595	842	6
que	454	618	468	627	595	842	6
corresponde	471	618	520	627	595	842	6
a	523	618	527	627	595	842	6
un	530	618	540	627	595	842	6
76	543	618	553	627	595	842	6
%	305	630	313	639	595	842	6
de	316	630	326	639	595	842	6
la	329	630	336	639	595	842	6
potencia	339	630	373	639	595	842	6
requerida,	376	630	416	639	595	842	6
por	419	630	432	639	595	842	6
lo	435	630	443	639	595	842	6
tanto	446	630	466	639	595	842	6
se	469	630	477	639	595	842	6
comprobó	480	630	521	639	595	842	6
que	524	630	538	639	595	842	6
los	541	630	552	639	595	842	6
motores	305	641	337	650	595	842	6
se	339	641	348	650	595	842	6
encuentran	350	641	394	650	595	842	6
trabajando	397	641	439	650	595	842	6
de	441	641	451	650	595	842	6
manera	453	641	483	650	595	842	6
segura.	485	641	514	650	595	842	6
Figura	53	729	76	737	595	842	6
6.	78	729	84	737	595	842	6
Potencia	86	729	114	737	595	842	6
en	115	729	123	737	595	842	6
vuelo	125	729	143	737	595	842	6
axial	145	729	160	737	595	842	6
ascendente	162	729	197	737	595	842	6
vs.	199	729	208	737	595	842	6
Velocidad	211	729	243	737	595	842	6
ascendente	245	729	280	737	595	842	6
(TCM).	154	739	179	746	595	842	6
Revista	221	802	245	809	595	842	6
Politécnica	247	802	283	809	595	842	6
-	285	802	288	809	595	842	6
Abril	290	802	306	809	595	842	6
2017,	308	802	326	809	595	842	6
Vol.	328	802	342	809	595	842	6
39,	344	802	354	809	595	842	6
No.	356	802	368	809	595	842	6
1	370	802	374	809	595	842	6
43	551	22	559	29	595	842	7
Diseño,	82	42	106	49	595	842	7
construcción	108	42	150	49	595	842	7
de	152	42	159	49	595	842	7
la	161	42	167	49	595	842	7
estructura	169	42	202	49	595	842	7
mecánica	204	42	235	49	595	842	7
y	237	42	240	49	595	842	7
pruebas	242	42	268	49	595	842	7
de	270	42	278	49	595	842	7
vuelo	280	42	297	49	595	842	7
de	299	42	307	49	595	842	7
un	309	42	317	49	595	842	7
hexacóptero	319	42	358	49	595	842	7
de	360	42	368	49	595	842	7
monitoreo	370	42	403	49	595	842	7
para	405	42	420	49	595	842	7
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_________________________________________________________________________________________________________________________	45	51	529	58	595	842	7
adicional	305	95	341	104	595	842	7
a	348	95	353	104	595	842	7
este	360	95	375	104	595	842	7
peso	382	95	400	104	595	842	7
se	407	95	415	104	595	842	7
debe	422	95	441	104	595	842	7
levantar	448	95	480	104	595	842	7
una	487	95	501	104	595	842	7
carga	508	95	530	104	595	842	7
útil,	537	95	553	104	595	842	7
cumpliendo	305	106	352	115	595	842	7
de	354	106	364	115	595	842	7
esta	366	106	382	115	595	842	7
manera	384	106	414	115	595	842	7
con	416	106	431	115	595	842	7
el	433	106	440	115	595	842	7
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de	478	106	487	115	595	842	7
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el	321	118	328	127	595	842	7
presente	330	118	364	127	595	842	7
proyecto.	366	118	403	127	595	842	7
En	305	141	316	150	595	842	7
la	318	141	325	150	595	842	7
Figura	328	141	354	150	595	842	7
10	356	141	366	150	595	842	7
se	368	141	377	150	595	842	7
muestran	379	141	415	150	595	842	7
los	418	141	429	150	595	842	7
resultados	432	141	472	150	595	842	7
del	474	141	486	150	595	842	7
tiempo	489	141	516	150	595	842	7
de	519	141	528	150	595	842	7
vuelo	531	141	553	150	595	842	7
con	305	152	319	161	595	842	7
distintos	322	152	356	161	595	842	7
números	359	152	393	161	595	842	7
de	396	152	406	161	595	842	7
baterías	409	152	440	161	595	842	7
con	443	152	458	161	595	842	7
una	464	152	478	161	595	842	7
carga	481	152	502	161	595	842	7
útil	506	152	519	161	595	842	7
a	522	152	526	161	595	842	7
bordo	529	152	553	161	595	842	7
de	305	164	314	173	595	842	7
3	318	164	323	173	595	842	7
kg.	326	164	338	173	595	842	7
Se	342	164	352	173	595	842	7
puede	355	164	379	173	595	842	7
observar	382	164	417	173	595	842	7
que	420	164	434	173	595	842	7
con	438	164	452	173	595	842	7
6	455	164	460	173	595	842	7
baterías	464	164	495	173	595	842	7
se	498	164	506	173	595	842	7
obtiene	510	164	539	173	595	842	7
un	543	164	553	173	595	842	7
tiempo	305	175	332	184	595	842	7
de	337	175	347	184	595	842	7
vuelo	351	175	373	184	595	842	7
de	378	175	387	184	595	842	7
20,72	392	175	414	184	595	842	7
min,	419	175	437	184	595	842	7
la	442	175	449	184	595	842	7
carga	454	175	475	184	595	842	7
a	480	175	484	184	595	842	7
bordo	489	175	512	184	595	842	7
de	517	175	526	184	595	842	7
3	531	175	536	184	595	842	7
Kg	540	175	553	184	595	842	7
comprueba	305	187	349	196	595	842	7
una	358	187	373	196	595	842	7
capacidad	382	187	422	196	595	842	7
de	431	187	440	196	595	842	7
levantamiento	449	187	506	196	595	842	7
aceptable	515	187	553	196	595	842	7
tomando	305	198	340	207	595	842	7
en	342	198	351	207	595	842	7
cuenta	353	198	379	207	595	842	7
que	381	198	396	207	595	842	7
el	398	198	405	207	595	842	7
peso	407	198	425	207	595	842	7
de	428	198	437	207	595	842	7
cualquier	439	198	476	207	595	842	7
equipo	478	198	506	207	595	842	7
profesional	508	198	553	207	595	842	7
de	305	210	314	219	595	842	7
monitoreo	317	210	358	219	595	842	7
se	360	210	369	219	595	842	7
encuentra	371	210	410	219	595	842	7
bajo	412	210	430	219	595	842	7
este	432	210	448	219	595	842	7
valor.	450	210	473	219	595	842	7
Figura	88	263	111	270	595	842	7
8.	113	263	119	270	595	842	7
Potencia	121	263	148	270	595	842	7
requerida	150	263	181	270	595	842	7
en	183	263	190	270	595	842	7
vuelo	192	263	210	270	595	842	7
de	212	263	219	270	595	842	7
avance.	221	263	246	270	595	842	7
3.4	43	284	55	293	595	842	7
Autonomía	78	284	122	293	595	842	7
del	124	284	137	293	595	842	7
Hexacóptero.	139	284	193	293	595	842	7
La	43	307	53	316	595	842	7
autonomía	57	307	99	316	595	842	7
del	103	307	115	316	595	842	7
hexacóptero	119	307	168	316	595	842	7
se	172	307	180	316	595	842	7
refiere	184	307	210	316	595	842	7
al	214	307	221	316	595	842	7
tiempo	225	307	252	316	595	842	7
que	256	307	271	316	595	842	7
este	275	307	290	316	595	842	7
puede	43	319	66	328	595	842	7
estar	69	319	88	328	595	842	7
en	90	319	100	328	595	842	7
el	102	319	109	328	595	842	7
aire,	112	319	129	328	595	842	7
prácticamente	132	319	188	328	595	842	7
depende	190	319	224	328	595	842	7
de	226	319	236	328	595	842	7
las	238	319	249	328	595	842	7
baterías	252	319	283	328	595	842	7
y	285	319	290	328	595	842	7
el	43	330	50	339	595	842	7
consumo	54	330	90	339	595	842	7
energético	95	330	136	339	595	842	7
de	141	330	151	339	595	842	7
las	155	330	166	339	595	842	7
mismas,	171	330	204	339	595	842	7
en	208	330	218	339	595	842	7
la	222	330	230	339	595	842	7
operación	234	330	274	339	595	842	7
del	278	330	290	339	595	842	7
hexacóptero	43	342	91	351	595	842	7
se	98	342	107	351	595	842	7
puede	114	342	138	351	595	842	7
diferenciar	145	342	188	351	595	842	7
3	195	342	200	351	595	842	7
maniobras	207	342	249	351	595	842	7
con	256	342	270	351	595	842	7
sus	277	342	290	351	595	842	7
respectivas	43	353	87	362	595	842	7
potencias	89	353	127	362	595	842	7
requeridas:	130	353	174	362	595	842	7
Mediante	43	378	80	387	595	842	7
las	83	378	94	387	595	842	7
ecuaciones	96	378	140	387	595	842	7
(1)-(4)	143	378	170	387	595	842	7
se	172	378	180	387	595	842	7
ha	183	378	192	387	595	842	7
obtenido	195	378	230	387	595	842	7
los	232	378	244	387	595	842	7
resultados	246	378	287	387	595	842	7
de	43	389	52	398	595	842	7
potencia	55	389	88	398	595	842	7
para	93	389	111	398	595	842	7
cada	113	389	131	398	595	842	7
tipo	134	389	149	398	595	842	7
de	152	389	161	398	595	842	7
vuelo:	164	389	189	398	595	842	7
Potencia	43	414	77	422	595	842	7
en	80	414	89	422	595	842	7
vuelo	91	414	114	422	595	842	7
a	116	414	121	422	595	842	7
punto	123	414	146	422	595	842	7
fijo:	148	414	165	422	595	842	7
Potencia	43	425	77	434	595	842	7
en	80	425	89	434	595	842	7
vuelo	91	425	114	434	595	842	7
axial	116	425	135	434	595	842	7
ascendente:	138	425	185	434	595	842	7
Potencia	43	437	77	446	595	842	7
en	80	437	89	446	595	842	7
vuelo	91	437	114	446	595	842	7
de	116	437	126	446	595	842	7
avance	128	437	156	446	595	842	7
horizontal:	158	437	202	446	595	842	7
𝑃	218	413	224	423	595	842	7
𝑖0	223	417	229	424	595	842	7
=	233	413	240	423	595	842	7
214,84	243	413	273	423	595	842	7
𝑊	275	413	284	423	595	842	7
𝑃	217	424	224	434	595	842	7
𝑖	222	429	225	436	595	842	7
=	228	424	236	434	595	842	7
411,428	239	424	274	434	595	842	7
𝑊	276	424	286	434	595	842	7
𝑃	217	436	223	446	595	842	7
𝑎𝑣	221	440	229	447	595	842	7
=	233	436	240	446	595	842	7
409,99	243	436	273	446	595	842	7
𝑊	275	436	284	446	595	842	7
Se	43	460	53	469	595	842	7
hicieron	55	460	88	469	595	842	7
pruebas	90	460	121	469	595	842	7
prácticas	124	460	159	469	595	842	7
de	162	460	171	469	595	842	7
vuelo	174	460	196	469	595	842	7
con	198	460	213	469	595	842	7
distinto	215	460	245	469	595	842	7
número	248	460	278	469	595	842	7
de	281	460	290	469	595	842	7
baterías	43	471	74	480	595	842	7
a	77	471	81	480	595	842	7
bordo	85	471	108	480	595	842	7
(sin	111	471	126	480	595	842	7
carga	129	471	151	480	595	842	7
útil),	154	471	173	480	595	842	7
para	177	471	194	480	595	842	7
determinar	197	471	240	480	595	842	7
los	244	471	255	480	595	842	7
tiempos	258	471	290	480	595	842	7
de	43	483	52	492	595	842	7
vuelo	55	483	77	492	595	842	7
obtenidos,	79	483	120	492	595	842	7
los	123	483	135	492	595	842	7
valores	137	483	166	492	595	842	7
se	169	483	177	492	595	842	7
muestran	179	483	216	492	595	842	7
en	218	483	228	492	595	842	7
la	233	483	240	492	595	842	7
Figura	243	483	269	492	595	842	7
9.	271	483	279	492	595	842	7
Figura	325	412	348	419	595	842	7
10.Tiempo	350	412	385	419	595	842	7
de	387	412	395	419	595	842	7
vuelo	397	412	415	419	595	842	7
vs.	417	412	426	419	595	842	7
Cantidad	428	412	457	419	595	842	7
de	459	412	466	419	595	842	7
baterías	468	412	493	419	595	842	7
–	495	411	499	419	595	842	7
3kg	501	412	513	419	595	842	7
carga	515	412	532	419	595	842	7
3.5	305	431	317	440	595	842	7
Análisis	340	431	372	440	595	842	7
Mecánico	375	431	414	440	595	842	7
Se	305	454	315	463	595	842	7
realizaron	319	454	359	463	595	842	7
varios	363	454	387	463	595	842	7
ensayos	391	454	423	463	595	842	7
mecánicos	427	454	469	463	595	842	7
para	473	454	490	463	595	842	7
determinar	494	454	537	463	595	842	7
las	541	454	553	463	595	842	7
propiedades	305	466	353	475	595	842	7
de	356	466	365	475	595	842	7
la	368	466	375	475	595	842	7
fibra	377	466	396	475	595	842	7
de	399	466	408	475	595	842	7
carbono	411	466	443	475	595	842	7
utilizada	446	466	480	475	595	842	7
como	483	466	505	475	595	842	7
refuerzo	507	466	541	475	595	842	7
en	543	466	553	475	595	842	7
el	305	477	312	486	595	842	7
material	316	477	349	486	595	842	7
compuesto,	352	477	398	486	595	842	7
esto	402	477	418	486	595	842	7
fue	422	477	435	486	595	842	7
basado	439	477	466	486	595	842	7
en	470	477	480	486	595	842	7
el	484	477	491	486	595	842	7
procedimiento	495	477	553	486	595	842	7
explicado	305	489	344	497	595	842	7
en	347	489	356	497	595	842	7
Guerrero	359	489	395	497	595	842	7
V.	398	489	408	497	595	842	7
(2011).	411	489	440	497	595	842	7
En	443	489	454	497	595	842	7
la	457	489	465	497	595	842	7
Figura	468	489	494	497	595	842	7
11	497	489	507	497	595	842	7
se	510	489	518	497	595	842	7
muestra	521	489	553	497	595	842	7
la	305	500	312	509	595	842	7
gráfica	316	500	344	509	595	842	7
esfuerzo	348	500	382	509	595	842	7
deformación	387	500	437	509	595	842	7
del	441	500	453	509	595	842	7
ensayo	458	500	485	509	595	842	7
a	490	500	494	509	595	842	7
tracción	498	500	531	509	595	842	7
a	535	500	539	509	595	842	7
0°	544	500	553	509	595	842	7
realizado	305	512	341	521	595	842	7
en	345	512	355	521	595	842	7
el	358	512	365	521	595	842	7
laboratorio	369	512	413	521	595	842	7
de	416	512	426	521	595	842	7
resistencia	429	512	471	521	595	842	7
de	475	512	484	521	595	842	7
materiales	488	512	529	521	595	842	7
de	532	512	542	521	595	842	7
la	545	512	553	521	595	842	7
EPN	305	523	324	532	595	842	7
–	326	521	331	532	595	842	7
Facultad	334	523	368	532	595	842	7
de	371	523	380	532	595	842	7
Mecánica.	383	523	424	532	595	842	7
Figura	79	672	102	680	595	842	7
9.	104	672	110	680	595	842	7
Tiempo	112	672	137	680	595	842	7
de	139	672	146	680	595	842	7
vuelo	148	672	166	680	595	842	7
vs.	168	672	177	680	595	842	7
Cantidad	179	672	208	680	595	842	7
de	210	672	218	680	595	842	7
baterías	220	672	244	680	595	842	7
Se	43	697	53	706	595	842	7
comprobó	55	697	96	706	595	842	7
que	99	697	113	706	595	842	7
con	116	697	130	706	595	842	7
la	133	697	140	706	595	842	7
colocación	143	697	186	706	595	842	7
de	189	697	198	706	595	842	7
10	201	697	211	706	595	842	7
baterías	214	697	245	706	595	842	7
a	248	697	252	706	595	842	7
bordo	255	697	278	706	595	842	7
de	281	697	290	706	595	842	7
la	43	708	50	717	595	842	7
estructura	54	708	93	717	595	842	7
soporte	97	708	127	717	595	842	7
del	131	708	143	717	595	842	7
hexacóptero	147	708	196	717	595	842	7
y	200	708	205	717	595	842	7
probando	209	708	247	717	595	842	7
diferentes	251	708	290	717	595	842	7
diámetros	43	720	82	729	595	842	7
de	84	720	94	729	595	842	7
hélice,	96	720	122	729	595	842	7
el	127	720	134	729	595	842	7
tiempo	136	720	164	729	595	842	7
de	166	720	176	729	595	842	7
vuelo	178	720	200	729	595	842	7
tiende	203	720	227	729	595	842	7
a	229	720	234	729	595	842	7
ser	236	720	248	729	595	842	7
constante,	250	720	290	729	595	842	7
es	43	731	51	740	595	842	7
decir	53	731	73	740	595	842	7
el	76	731	83	740	595	842	7
tiempo	86	731	113	740	595	842	7
de	116	731	125	740	595	842	7
vuelo	128	731	150	740	595	842	7
de	153	731	162	740	595	842	7
10	165	731	175	740	595	842	7
a	177	731	182	740	595	842	7
12	184	731	194	740	595	842	7
baterías	197	731	228	740	595	842	7
solo	230	731	247	740	595	842	7
cambia	249	731	278	740	595	842	7
en	281	731	290	740	595	842	7
dos	43	743	57	752	595	842	7
minutos	60	743	92	752	595	842	7
aproximadamente,	95	743	169	752	595	842	7
por	172	743	186	752	595	842	7
lo	189	743	196	752	595	842	7
tanto	200	743	219	752	595	842	7
se	223	743	231	752	595	842	7
ha	234	743	243	752	595	842	7
definido	247	743	280	752	595	842	7
el	283	743	290	752	595	842	7
número	43	754	73	763	595	842	7
de	77	754	86	763	595	842	7
baterías	90	754	122	763	595	842	7
a	125	754	130	763	595	842	7
bordo	134	754	157	763	595	842	7
en	161	754	171	763	595	842	7
seis	174	754	189	763	595	842	7
tomando	193	754	228	763	595	842	7
en	232	754	242	763	595	842	7
cuenta	246	754	272	763	595	842	7
que	276	754	290	763	595	842	7
Figura	371	747	395	754	595	842	7
11.	397	747	407	754	595	842	7
Ensayo	409	747	432	754	595	842	7
de	434	747	442	754	595	842	7
tracción	444	747	469	754	595	842	7
a	471	747	475	754	595	842	7
0°.	477	747	486	754	595	842	7
Revista	221	813	245	820	595	842	7
Politécnica	247	813	283	820	595	842	7
-	285	813	288	820	595	842	7
Abril	290	813	306	820	595	842	7
2017,	308	813	326	820	595	842	7
Vol.	328	813	342	820	595	842	7
39,	344	813	354	820	595	842	7
No.	356	813	368	820	595	842	7
1	370	813	374	820	595	842	7
44	551	22	559	29	595	842	8
Dávila	203	34	225	41	595	842	8
Paúl;	227	34	243	41	595	842	8
Orna	245	34	261	41	595	842	8
Javier;	263	34	284	41	595	842	8
Rosales	286	34	311	41	595	842	8
Andrés;	313	34	338	41	595	842	8
Ávalos	340	34	363	41	595	842	8
Eduardo	365	34	392	41	595	842	8
_______________________________________________________________________________________________________________________________	43	52	551	59	595	842	8
En	43	95	54	104	595	842	8
la	56	95	64	104	595	842	8
Figura	67	95	93	104	595	842	8
11	96	95	106	104	595	842	8
se	109	95	117	104	595	842	8
puede	120	95	144	104	595	842	8
observar	147	95	181	104	595	842	8
que	184	95	198	104	595	842	8
el	201	95	208	104	595	842	8
material	211	95	244	104	595	842	8
compuesto	247	95	290	104	595	842	8
conformado	43	106	91	115	595	842	8
tiene	94	106	113	115	595	842	8
un	116	106	126	115	595	842	8
límite	129	106	152	115	595	842	8
de	155	106	165	115	595	842	8
fluencia	168	106	200	115	595	842	8
de	203	106	212	115	595	842	8
240	215	106	230	115	595	842	8
KPa	233	106	251	115	595	842	8
(2.4	254	106	269	115	595	842	8
x10	272	106	287	115	595	842	8
5	287	105	291	111	595	842	8
N),	43	118	56	127	595	842	8
y	58	118	63	127	595	842	8
un	65	118	75	127	595	842	8
límite	77	118	101	127	595	842	8
a	103	118	107	127	595	842	8
la	110	118	117	127	595	842	8
ruptura	119	118	148	127	595	842	8
de	150	118	160	127	595	842	8
450	162	118	177	127	595	842	8
KPa	180	118	197	127	595	842	8
(4.5	199	118	215	127	595	842	8
x10	217	118	232	127	595	842	8
5	232	117	235	123	595	842	8
N),	237	118	250	127	595	842	8
este	252	118	268	127	595	842	8
es	270	118	278	127	595	842	8
un	280	118	290	127	595	842	8
valor	43	129	63	138	595	842	8
aceptable	68	129	105	138	595	842	8
considerando	110	129	163	138	595	842	8
que	168	129	182	138	595	842	8
los	187	129	198	138	595	842	8
límites	203	129	230	138	595	842	8
de	235	129	244	138	595	842	8
fluencia	249	129	281	138	595	842	8
y	285	129	290	138	595	842	8
ruptura	43	141	71	150	595	842	8
del	73	141	86	150	595	842	8
aluminio	87	141	123	150	595	842	8
promedio	125	141	163	150	595	842	8
son	165	141	179	150	595	842	8
respectivamente	183	141	248	150	595	842	8
200	250	141	265	150	595	842	8
y	269	141	274	150	595	842	8
260	275	141	291	150	595	842	8
KPa;	43	152	63	161	595	842	8
esta	66	152	81	161	595	842	8
comparación	84	152	136	161	595	842	8
es	139	152	147	161	595	842	8
válida	150	152	175	161	595	842	8
sabiendo	178	152	213	161	595	842	8
que	216	152	230	161	595	842	8
el	233	152	241	161	595	842	8
aluminio	244	152	279	161	595	842	8
es	282	152	290	161	595	842	8
un	43	164	53	173	595	842	8
material	57	164	89	173	595	842	8
comúnmente	93	164	145	173	595	842	8
usado	149	164	172	173	595	842	8
en	176	164	186	173	595	842	8
aeromodelismo	190	164	251	173	595	842	8
según	255	164	279	173	595	842	8
lo	283	164	290	173	595	842	8
explica	43	175	71	184	595	842	8
Rodríguez	74	175	116	184	595	842	8
H.	118	175	128	184	595	842	8
(n.d).	130	175	152	184	595	842	8
Los	43	196	58	205	595	842	8
paneles	61	196	91	205	595	842	8
para	94	196	111	205	595	842	8
la	115	196	122	205	595	842	8
estructura	125	196	165	205	595	842	8
del	168	196	180	205	595	842	8
drone	184	196	207	205	595	842	8
y	210	196	215	205	595	842	8
los	218	196	230	205	595	842	8
tubos	233	196	255	205	595	842	8
para	258	196	275	205	595	842	8
los	279	196	291	205	595	842	8
brazos	43	208	69	217	595	842	8
están	72	208	92	217	595	842	8
conformados	95	208	147	217	595	842	8
por	150	208	163	217	595	842	8
4	166	208	171	217	595	842	8
capas	174	208	196	217	595	842	8
de	199	208	209	217	595	842	8
material	212	208	244	217	595	842	8
compuesto	247	208	291	217	595	842	8
reforzadas	43	219	84	228	595	842	8
con	87	219	102	228	595	842	8
fibra	105	219	124	228	595	842	8
de	127	219	137	228	595	842	8
carbono	140	219	172	228	595	842	8
dispuestas	175	219	216	228	595	842	8
en	219	219	229	228	595	842	8
la	235	219	242	228	595	842	8
orientación	246	219	290	228	595	842	8
[0°	43	231	55	240	595	842	8
90°	58	231	72	240	595	842	8
0°	74	231	83	240	595	842	8
90°],	86	231	106	240	595	842	8
en	109	231	118	240	595	842	8
la	121	231	128	240	595	842	8
Figura	131	231	157	240	595	842	8
12	159	231	169	240	595	842	8
se	172	231	180	240	595	842	8
muestra	183	231	215	240	595	842	8
el	217	231	224	240	595	842	8
conformado	227	231	275	240	595	842	8
del	278	231	290	240	595	842	8
material	43	242	75	251	595	842	8
y	78	242	83	251	595	842	8
sus	85	242	98	251	595	842	8
propiedades.	101	242	151	251	595	842	8
Figura	314	276	337	283	595	842	8
13.	339	276	349	283	595	842	8
Curva	351	276	370	283	595	842	8
del	372	276	382	283	595	842	8
proceso	384	276	409	283	595	842	8
para	411	276	425	283	595	842	8
curación	427	276	454	283	595	842	8
de	456	276	464	283	595	842	8
una	466	276	477	283	595	842	8
material	479	276	505	283	595	842	8
compuesto.	507	276	544	283	595	842	8
Con	305	295	321	304	595	842	8
las	326	295	337	304	595	842	8
propiedades	341	295	390	304	595	842	8
establecidas	394	295	443	304	595	842	8
se	447	295	455	304	595	842	8
realizó	460	295	487	304	595	842	8
un	492	295	502	304	595	842	8
análisis	506	295	536	304	595	842	8
del	540	295	553	304	595	842	8
brazo,	305	306	330	315	595	842	8
considerándolo	337	306	398	315	595	842	8
como	406	306	428	315	595	842	8
el	436	306	443	315	595	842	8
elemento	451	306	487	315	595	842	8
crítico	495	306	521	315	595	842	8
de	528	306	538	315	595	842	8
la	545	306	553	315	595	842	8
estructura,	305	318	347	327	595	842	8
se	350	318	359	327	595	842	8
lo	362	318	370	327	595	842	8
analizó	374	318	402	327	595	842	8
como	406	318	428	327	595	842	8
una	432	318	446	327	595	842	8
viga	450	318	467	327	595	842	8
en	470	318	480	327	595	842	8
voladizo	483	318	518	327	595	842	8
sujeta	521	318	545	327	595	842	8
a	548	318	553	327	595	842	8
una	305	329	319	338	595	842	8
carga	325	329	347	338	595	842	8
358,6	353	329	375	338	595	842	8
N.	381	329	391	338	595	842	8
La	397	329	407	338	595	842	8
misma	413	329	440	338	595	842	8
corresponde	446	329	494	338	595	842	8
a	500	329	505	338	595	842	8
una	511	329	525	338	595	842	8
carga	531	329	553	338	595	842	8
amplificada	305	341	352	350	595	842	8
de	354	341	364	350	595	842	8
la	366	341	374	350	595	842	8
tracción	376	341	408	350	595	842	8
que	411	341	425	350	595	842	8
asegura	427	341	458	350	595	842	8
la	460	341	468	350	595	842	8
resistencia	470	341	512	350	595	842	8
mecánica	515	341	553	350	595	842	8
del	305	352	317	361	595	842	8
elemento.	320	352	359	361	595	842	8
Figura	82	426	105	433	595	842	8
12.	107	426	117	433	595	842	8
Propiedades	119	426	158	433	595	842	8
del	160	426	169	433	595	842	8
laminado	171	426	201	433	595	842	8
[0°	203	426	213	433	595	842	8
90°	215	426	226	433	595	842	8
0°	228	426	236	433	595	842	8
90°]	237	426	251	433	595	842	8
Se	305	373	315	382	595	842	8
procedió	318	373	353	382	595	842	8
a	356	373	360	382	595	842	8
realizar	363	373	393	382	595	842	8
los	395	373	407	382	595	842	8
cálculos,	410	373	445	382	595	842	8
como	448	373	470	382	595	842	8
resultado	473	373	509	382	595	842	8
se	512	373	521	382	595	842	8
obtiene	523	373	553	382	595	842	8
una	305	384	319	393	595	842	8
variación	323	384	360	393	595	842	8
en	363	384	373	393	595	842	8
los	376	384	388	393	595	842	8
resultados,	391	384	434	393	595	842	8
para	438	384	455	393	595	842	8
mitigar	459	384	487	393	595	842	8
esto	491	384	507	393	595	842	8
se	510	384	519	393	595	842	8
varía	522	384	542	393	595	842	8
el	545	384	553	393	595	842	8
tamaño	305	396	334	405	595	842	8
del	337	396	350	405	595	842	8
elemento	353	396	389	405	595	842	8
de	392	396	402	405	595	842	8
malla	405	396	427	405	595	842	8
que	430	396	445	405	595	842	8
se	448	396	456	405	595	842	8
utiliza.	459	396	487	405	595	842	8
Como	490	396	514	405	595	842	8
se	517	396	526	405	595	842	8
puede	529	396	553	405	595	842	8
observar	305	407	339	416	595	842	8
en	342	407	351	416	595	842	8
la	354	407	361	416	595	842	8
Figura	363	407	389	416	595	842	8
14	392	407	402	416	595	842	8
a	404	407	409	416	595	842	8
partir	411	407	433	416	595	842	8
de	435	407	445	416	595	842	8
elementos	447	407	488	416	595	842	8
de	490	407	500	416	595	842	8
diámetro	502	407	538	416	595	842	8
0,6	540	407	553	416	595	842	8
mm,	305	419	323	428	595	842	8
los	326	419	337	428	595	842	8
resultados	340	419	381	428	595	842	8
empiezan	384	419	422	428	595	842	8
a	425	419	429	428	595	842	8
converger	432	419	472	428	595	842	8
a	475	419	480	428	595	842	8
una	483	419	497	428	595	842	8
solución,	500	419	536	428	595	842	8
por	539	419	552	428	595	842	8
lo	305	430	313	439	595	842	8
tanto	315	430	335	439	595	842	8
se	337	430	345	439	595	842	8
utiliza	347	430	372	439	595	842	8
un	374	430	384	439	595	842	8
elemento	386	430	422	439	595	842	8
de	424	430	434	439	595	842	8
malla	436	430	458	439	595	842	8
de	460	430	469	439	595	842	8
0,9	471	430	484	439	595	842	8
mm	486	430	501	439	595	842	8
de	503	430	513	439	595	842	8
diámetro.	515	430	553	439	595	842	8
Con	43	447	59	456	595	842	8
la	64	447	71	456	595	842	8
finalidad	76	447	111	456	595	842	8
de	116	447	126	456	595	842	8
formar	130	447	157	456	595	842	8
una	162	447	176	456	595	842	8
estructura	181	447	220	456	595	842	8
que	225	447	240	456	595	842	8
soporte	244	447	274	456	595	842	8
los	279	447	290	456	595	842	8
requerimientos	43	459	102	468	595	842	8
de	106	459	115	468	595	842	8
carga	119	459	140	468	595	842	8
definidos	144	459	181	468	595	842	8
en	185	459	194	468	595	842	8
el	197	459	205	468	595	842	8
alcance	208	459	238	468	595	842	8
del	241	459	254	468	595	842	8
presente	257	459	290	468	595	842	8
proyecto,	43	470	80	479	595	842	8
se	85	470	94	479	595	842	8
definió	99	470	127	479	595	842	8
al	133	470	140	479	595	842	8
compuesto	145	470	189	479	595	842	8
conformado	194	470	242	479	595	842	8
por	248	470	261	479	595	842	8
resina	267	470	290	479	595	842	8
epoxy	43	482	67	491	595	842	8
como	70	482	92	491	595	842	8
matriz,	96	482	124	491	595	842	8
reforzado	127	482	166	491	595	842	8
con	169	482	184	491	595	842	8
fibra	187	482	206	491	595	842	8
de	209	482	219	491	595	842	8
carbono	222	482	254	491	595	842	8
como	258	482	280	491	595	842	8
el	283	482	290	491	595	842	8
material	43	493	75	502	595	842	8
idóneo	79	493	106	502	595	842	8
para	109	493	126	502	595	842	8
la	130	493	137	502	595	842	8
construcción	140	493	191	502	595	842	8
de	195	493	204	502	595	842	8
la	207	493	215	502	595	842	8
estructura	218	493	257	502	595	842	8
soporte	261	493	290	502	595	842	8
del	43	505	55	514	595	842	8
sistema.	57	505	90	514	595	842	8
Al	43	525	52	534	595	842	8
final	55	525	74	534	595	842	8
del	77	525	89	534	595	842	8
proceso	92	525	123	534	595	842	8
de	126	525	135	534	595	842	8
conformación	138	525	193	534	595	842	8
del	196	525	208	534	595	842	8
material	211	525	244	534	595	842	8
compuesto	247	525	290	534	595	842	8
se	43	537	51	546	595	842	8
coloca	53	537	79	546	595	842	8
una	81	537	96	546	595	842	8
manta	98	537	122	546	595	842	8
térmica	124	537	154	546	595	842	8
sobre	156	537	178	546	595	842	8
cada	180	537	199	546	595	842	8
plancha	201	537	232	546	595	842	8
fabricada	234	537	271	546	595	842	8
para	273	537	290	546	595	842	8
realizar	43	548	73	557	595	842	8
el	76	548	83	557	595	842	8
proceso	86	548	117	557	595	842	8
de	120	548	130	557	595	842	8
curado	133	548	160	557	595	842	8
o	164	548	169	557	595	842	8
gelado	172	548	198	557	595	842	8
de	202	548	211	557	595	842	8
la	214	548	222	557	595	842	8
resina	225	548	249	557	595	842	8
que	252	548	266	557	595	842	8
sigue	269	548	290	557	595	842	8
una	43	560	57	569	595	842	8
curva	62	560	84	569	595	842	8
de	89	560	98	569	595	842	8
tratamiento	103	560	149	569	595	842	8
propia	153	560	178	569	595	842	8
de	183	560	193	569	595	842	8
cada	198	560	216	569	595	842	8
material,	221	560	256	569	595	842	8
para	261	560	278	569	595	842	8
el	283	560	291	569	595	842	8
presente	43	571	76	580	595	842	8
caso	78	571	96	580	595	842	8
se	99	571	107	580	595	842	8
eleva	109	571	131	580	595	842	8
la	133	571	140	580	595	842	8
Temperatura	143	571	194	580	595	842	8
a	196	571	201	580	595	842	8
45	203	571	213	580	595	842	8
o	214	570	217	576	595	842	8
C	218	571	225	580	595	842	8
en	228	571	237	580	595	842	8
dos	239	571	253	580	595	842	8
minutos,	256	571	290	580	595	842	8
y	43	583	48	592	595	842	8
se	52	583	60	592	595	842	8
mantiene	65	583	102	592	595	842	8
durante	107	583	136	592	595	842	8
cincuenta	141	583	180	592	595	842	8
minutos,	184	583	219	592	595	842	8
para	224	583	241	592	595	842	8
la	246	583	253	592	595	842	8
segunda	257	583	290	592	595	842	8
etapa	43	594	64	603	595	842	8
la	68	594	75	603	595	842	8
temperatura	80	594	128	603	595	842	8
sube	132	594	150	603	595	842	8
a	155	594	159	603	595	842	8
60	164	594	174	603	595	842	8
o	178	593	182	599	595	842	8
C	185	594	191	603	595	842	8
en	196	594	205	603	595	842	8
cinco	210	594	231	603	595	842	8
minutos	236	594	268	603	595	842	8
y	273	594	278	603	595	842	8
se	282	594	290	603	595	842	8
mantiene	43	606	79	615	595	842	8
durante	82	606	112	615	595	842	8
una	114	606	129	615	595	842	8
hora,	131	606	151	615	595	842	8
y	154	606	159	615	595	842	8
finalmente	162	606	204	615	595	842	8
en	207	606	216	615	595	842	8
la	219	606	226	615	595	842	8
tercera	229	606	256	615	595	842	8
etapa	258	606	279	615	595	842	8
se	282	606	291	615	595	842	8
eleva	43	617	64	626	595	842	8
a	69	617	74	626	595	842	8
80	79	617	89	626	595	842	8
o	95	616	98	622	595	842	8
C	102	617	109	626	595	842	8
y	114	617	119	626	595	842	8
se	124	617	133	626	595	842	8
mantiene	138	617	175	626	595	842	8
durante	180	617	210	626	595	842	8
una	216	617	230	626	595	842	8
hora	236	617	253	626	595	842	8
a	259	617	263	626	595	842	8
dicha	269	617	290	626	595	842	8
temperatura,	43	629	93	638	595	842	8
para	96	629	113	638	595	842	8
luego	116	629	138	638	595	842	8
descender	141	629	181	638	595	842	8
a	183	629	188	638	595	842	8
la	191	629	198	638	595	842	8
temperatura	201	629	248	638	595	842	8
ambiente,	251	629	291	638	595	842	8
este	43	640	58	649	595	842	8
proceso	61	640	92	649	595	842	8
permite	95	640	126	649	595	842	8
uniformizar	129	640	176	649	595	842	8
los	179	640	191	649	595	842	8
esfuerzos	194	640	232	649	595	842	8
y	235	640	240	649	595	842	8
aumentar	243	640	280	649	595	842	8
la	283	640	290	649	595	842	8
resistencia	43	652	85	661	595	842	8
del	87	652	99	661	595	842	8
material.	102	652	137	661	595	842	8
En	43	673	54	682	595	842	8
la	58	673	65	682	595	842	8
Figura	69	673	96	682	595	842	8
13	100	673	110	682	595	842	8
se	114	673	123	682	595	842	8
muestra	127	673	159	682	595	842	8
el	163	673	170	682	595	842	8
ciclo	174	673	194	682	595	842	8
térmico	198	673	228	682	595	842	8
de	233	673	242	682	595	842	8
curado	247	673	274	682	595	842	8
del	278	673	290	682	595	842	8
material	43	684	75	693	595	842	8
compuesto.	78	684	124	693	595	842	8
Figura	351	607	374	614	595	842	8
14.	376	607	386	614	595	842	8
Análisis	388	607	415	614	595	842	8
de	417	607	424	614	595	842	8
convergencia	426	607	469	614	595	842	8
en	471	607	478	614	595	842	8
ANSYS	480	607	506	614	595	842	8
Con	305	626	321	635	595	842	8
la	326	626	333	635	595	842	8
aplicación	337	626	378	635	595	842	8
de	382	626	392	635	595	842	8
la	396	626	403	635	595	842	8
Teoría	407	626	433	635	595	842	8
basada	437	626	465	635	595	842	8
en	469	626	478	635	595	842	8
Von	482	626	500	635	595	842	8
Misses	504	626	531	635	595	842	8
para	535	626	553	635	595	842	8
materiales	305	637	346	646	595	842	8
isotrópicos	348	637	392	646	595	842	8
se	395	637	403	646	595	842	8
define	406	637	430	646	595	842	8
que	436	637	450	646	595	842	8
el	452	637	460	646	595	842	8
punto	462	637	485	646	595	842	8
crítico	487	637	513	646	595	842	8
ocurre	515	637	541	646	595	842	8
en	543	637	553	646	595	842	8
la	305	649	312	658	595	842	8
zona	316	649	334	658	595	842	8
a	338	649	342	658	595	842	8
compresión	346	649	392	658	595	842	8
y	396	649	401	658	595	842	8
tiene	404	649	424	658	595	842	8
un	427	649	437	658	595	842	8
valor	441	649	461	658	595	842	8
de	465	649	474	658	595	842	8
0,75	477	649	495	658	595	842	8
por	498	649	512	658	595	842	8
lo	515	649	523	658	595	842	8
que	526	649	541	658	595	842	8
se	544	649	552	658	595	842	8
asegura	305	660	335	669	595	842	8
la	337	660	345	669	595	842	8
resistencia	347	660	389	669	595	842	8
del	391	660	403	669	595	842	8
elemento	405	660	442	669	595	842	8
en	444	660	454	669	595	842	8
la	456	660	463	669	595	842	8
Figura	465	660	491	669	595	842	8
15	493	660	503	669	595	842	8
se	506	660	514	669	595	842	8
muestran	516	660	553	669	595	842	8
los	305	672	317	681	595	842	8
resultados	319	672	359	681	595	842	8
obtenidos.	362	672	403	681	595	842	8
Revista	221	802	245	809	595	842	8
Politécnica	247	802	283	809	595	842	8
-	285	802	288	809	595	842	8
Abril	290	802	306	809	595	842	8
2017,	308	802	326	809	595	842	8
Vol.	328	802	342	809	595	842	8
39,	344	802	354	809	595	842	8
No.	356	802	368	809	595	842	8
1	370	802	374	809	595	842	8
45	551	22	559	29	595	842	9
Diseño,	82	42	106	49	595	842	9
construcción	108	42	150	49	595	842	9
de	152	42	159	49	595	842	9
la	161	42	167	49	595	842	9
estructura	169	42	202	49	595	842	9
mecánica	204	42	235	49	595	842	9
y	237	42	240	49	595	842	9
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de	270	42	278	49	595	842	9
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de	299	42	307	49	595	842	9
un	309	42	317	49	595	842	9
hexacóptero	319	42	358	49	595	842	9
de	360	42	368	49	595	842	9
monitoreo	370	42	403	49	595	842	9
para	405	42	420	49	595	842	9
aplicaciones	422	42	462	49	595	842	9
militares	464	42	493	49	595	842	9
_________________________________________________________________________________________________________________________	45	51	529	58	595	842	9
La	305	95	315	104	595	842	9
deflexión	318	95	356	104	595	842	9
máxima	359	95	391	104	595	842	9
obtenida	394	95	428	104	595	842	9
con	431	95	446	104	595	842	9
una	449	95	463	104	595	842	9
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de	490	95	500	104	595	842	9
62	503	95	513	104	595	842	9
kgf	516	95	529	104	595	842	9
es	532	95	540	104	595	842	9
de	543	95	553	104	595	842	9
15,156	305	106	332	115	595	842	9
mm	335	106	350	115	595	842	9
por	352	106	365	115	595	842	9
lo	368	106	375	115	595	842	9
tanto	377	106	397	115	595	842	9
al	400	106	407	115	595	842	9
comparar	409	106	447	115	595	842	9
este	449	106	464	115	595	842	9
valor	467	106	487	115	595	842	9
con	489	106	504	115	595	842	9
la	506	106	513	115	595	842	9
deflexión	515	106	553	115	595	842	9
obtenida	305	118	339	127	595	842	9
experimentalmente	343	118	420	127	595	842	9
se	424	118	432	127	595	842	9
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un	459	118	469	127	595	842	9
error	473	118	493	127	595	842	9
del	497	118	509	127	595	842	9
4,38%,	513	118	542	127	595	842	9
el	546	118	553	127	595	842	9
mismo	305	129	332	138	595	842	9
que	336	129	350	138	595	842	9
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considera	366	129	404	138	595	842	9
aceptable.	412	129	452	138	595	842	9
Una	456	129	472	138	595	842	9
vez	476	129	490	138	595	842	9
alcanzado	494	129	533	138	595	842	9
este	537	129	553	138	595	842	9
valor	305	141	325	150	595	842	9
la	329	141	336	150	595	842	9
viga	339	141	356	150	595	842	9
está	359	141	374	150	595	842	9
próxima	378	141	411	150	595	842	9
a	414	141	418	150	595	842	9
fallar	422	141	443	150	595	842	9
según	446	141	469	150	595	842	9
el	472	141	479	150	595	842	9
criterio	482	141	511	150	595	842	9
de	514	141	524	150	595	842	9
falla	527	141	545	150	595	842	9
y	548	141	553	150	595	842	9
fatiga	305	152	327	161	595	842	9
del	334	152	346	161	595	842	9
diseño	353	152	379	161	595	842	9
mecánico	385	152	423	161	595	842	9
de	430	152	439	161	595	842	9
vigas,	446	152	469	161	595	842	9
por	476	152	489	161	595	842	9
lo	496	152	503	161	595	842	9
cual	510	152	526	161	595	842	9
estos	533	152	553	161	595	842	9
resultados	305	164	345	173	595	842	9
se	348	164	356	173	595	842	9
consideran	359	164	402	173	595	842	9
válidos.	404	164	436	173	595	842	9
Figura	104	246	127	253	595	842	9
15.	129	246	139	253	595	842	9
Criterio	141	246	166	253	595	842	9
de	168	246	176	253	595	842	9
falla	177	246	192	253	595	842	9
en	194	246	201	253	595	842	9
ANSYS	203	246	229	253	595	842	9
3.6	43	277	55	286	595	842	9
3.7	305	185	317	194	595	842	9
Construcción	340	185	394	194	595	842	9
del	397	185	409	194	595	842	9
prototipo	411	185	449	194	595	842	9
3.7.1	305	205	325	214	595	842	9
Diagrama	340	205	381	214	595	842	9
del	384	205	396	214	595	842	9
Sistema	399	205	430	214	595	842	9
Electrónico	432	205	479	214	595	842	9
En	305	228	316	237	595	842	9
la	319	228	327	237	595	842	9
Figura	330	228	356	237	595	842	9
17	360	228	370	237	595	842	9
se	374	228	382	237	595	842	9
muestra	386	228	417	237	595	842	9
la	421	228	428	237	595	842	9
conexión	432	228	468	237	595	842	9
de	472	228	481	237	595	842	9
los	485	228	496	237	595	842	9
componentes	500	228	553	237	595	842	9
electrónicos.	305	240	356	249	595	842	9
El	358	240	366	249	595	842	9
controlador	368	240	414	249	595	842	9
de	416	240	426	249	595	842	9
vuelo	428	240	450	249	595	842	9
utilizado	452	240	487	249	595	842	9
es	489	240	497	249	595	842	9
el	499	240	506	249	595	842	9
NAZA	508	240	536	249	595	842	9
V2.	538	240	553	249	595	842	9
El	305	263	314	272	595	842	9
sistema	319	263	348	272	595	842	9
electrónico	353	263	397	272	595	842	9
está	402	263	418	272	595	842	9
dispuesto	423	263	460	272	595	842	9
como	465	263	487	272	595	842	9
lo	492	263	500	272	595	842	9
explica	505	263	533	272	595	842	9
DJI	538	263	553	272	595	842	9
corporation.	305	274	353	283	595	842	9
(n.d).	356	274	378	283	595	842	9
Validación	78	277	122	286	595	842	9
experimental	125	277	177	286	595	842	9
Para	43	297	60	306	595	842	9
validar	63	297	91	306	595	842	9
los	94	297	106	306	595	842	9
resultados	108	297	149	306	595	842	9
obtenidos	152	297	191	306	595	842	9
se	193	297	202	306	595	842	9
comparó	205	297	240	306	595	842	9
la	243	297	250	306	595	842	9
deflexión	253	297	290	306	595	842	9
y	43	309	48	318	595	842	9
carga	50	309	71	318	595	842	9
de	73	309	83	318	595	842	9
falla	85	309	102	318	595	842	9
obtenido	105	309	140	318	595	842	9
experimentalmente	142	309	218	318	595	842	9
con	220	309	235	318	595	842	9
un	237	309	247	318	595	842	9
análisis	249	309	279	318	595	842	9
en	281	309	290	318	595	842	9
ANSYS.	43	320	78	329	595	842	9
Las	82	320	96	329	595	842	9
pruebas	100	320	131	329	595	842	9
se	135	320	144	329	595	842	9
realizan	148	320	179	329	595	842	9
con	183	320	198	329	595	842	9
un	202	320	212	329	595	842	9
tubo	216	320	233	329	595	842	9
de	237	320	247	329	595	842	9
28	251	320	261	329	595	842	9
cm	265	320	277	329	595	842	9
de	281	320	290	329	595	842	9
largo.	43	332	66	341	595	842	9
Experimentalmente	43	355	121	364	595	842	9
la	124	355	132	364	595	842	9
probeta	135	355	165	364	595	842	9
analizada	168	355	206	364	595	842	9
presentó	210	355	243	364	595	842	9
falla	247	355	265	364	595	842	9
a	268	355	273	364	595	842	9
una	276	355	291	364	595	842	9
carga	43	366	64	375	595	842	9
de	67	366	76	375	595	842	9
62	79	366	89	375	595	842	9
kg	91	366	101	375	595	842	9
(607,6	104	366	130	375	595	842	9
N)	132	366	143	375	595	842	9
y	145	366	150	375	595	842	9
presentó	152	366	186	375	595	842	9
una	189	366	203	375	595	842	9
deflexión	206	366	244	375	595	842	9
máxima	246	366	278	375	595	842	9
de	281	366	290	375	595	842	9
15,85	43	378	65	387	595	842	9
mm.	68	378	85	387	595	842	9
A	43	401	50	410	595	842	9
continuación	53	401	105	410	595	842	9
se	108	401	116	410	595	842	9
realizó	119	401	146	410	595	842	9
en	149	401	159	410	595	842	9
ANSYS	162	401	195	410	595	842	9
un	198	401	208	410	595	842	9
estudio	211	401	240	410	595	842	9
de	243	401	252	410	595	842	9
una	256	401	270	410	595	842	9
viga	273	401	290	410	595	842	9
similar	43	412	70	421	595	842	9
y	73	412	78	421	595	842	9
se	80	412	88	421	595	842	9
aplica	91	412	115	421	595	842	9
sobre	117	412	139	421	595	842	9
ella	141	412	156	421	595	842	9
una	158	412	172	421	595	842	9
carga	175	412	196	421	595	842	9
de	199	412	208	421	595	842	9
62	211	412	221	421	595	842	9
kgf.	223	412	239	421	595	842	9
En	241	412	252	421	595	842	9
la	254	412	262	421	595	842	9
Figura	264	412	291	421	595	842	9
16	43	424	53	433	595	842	9
se	57	424	65	433	595	842	9
muestra	69	424	100	433	595	842	9
una	104	424	119	433	595	842	9
comparación	123	424	174	433	595	842	9
entre	178	424	198	433	595	842	9
la	202	424	209	433	595	842	9
deflexión	213	424	251	433	595	842	9
real	255	424	270	433	595	842	9
y	274	424	279	433	595	842	9
la	283	424	290	433	595	842	9
deflexión	43	435	80	444	595	842	9
calculada.	83	435	123	444	595	842	9
Figura	347	488	371	495	595	842	9
17.	373	488	383	495	595	842	9
Conexión	385	488	416	495	595	842	9
de	418	488	425	495	595	842	9
componentes	427	488	469	495	595	842	9
electrónicos	472	488	510	495	595	842	9
3.7.2	305	507	325	516	595	842	9
Ensamblado	340	507	390	516	595	842	9
final	393	507	411	516	595	842	9
Finalmente	305	528	350	537	595	842	9
se	352	528	360	537	595	842	9
procede	362	528	394	537	595	842	9
a	396	528	400	537	595	842	9
realizar	402	528	432	537	595	842	9
el	434	528	441	537	595	842	9
ensamblado	443	528	491	537	595	842	9
de	493	528	502	537	595	842	9
la	504	528	511	537	595	842	9
estructura	513	528	553	537	595	842	9
mecánica	305	539	342	548	595	842	9
y	347	539	352	548	595	842	9
de	356	539	365	548	595	842	9
los	369	539	381	548	595	842	9
componentes	385	539	437	548	595	842	9
eléctricos.	441	539	482	548	595	842	9
En	486	539	498	548	595	842	9
la	502	539	509	548	595	842	9
Figura	513	539	539	548	595	842	9
18	543	539	553	548	595	842	9
aparece	305	551	335	560	595	842	9
una	338	551	352	560	595	842	9
imagen	355	551	384	560	595	842	9
del	387	551	399	560	595	842	9
hexacóptero	401	551	450	560	595	842	9
listo	453	551	470	560	595	842	9
para	472	551	490	560	595	842	9
operar.	492	551	520	560	595	842	9
Figura	101	761	124	769	595	842	9
16.	126	761	137	769	595	842	9
Comparación	138	761	182	769	595	842	9
de	183	761	191	769	595	842	9
deflexiones.	193	761	232	769	595	842	9
Figura	370	757	393	765	595	842	9
18.	395	757	405	765	595	842	9
Hexacóptero	407	757	448	765	595	842	9
ensamblado	450	757	488	765	595	842	9
Revista	221	813	245	820	595	842	9
Politécnica	247	813	283	820	595	842	9
-	285	813	288	820	595	842	9
Abril	290	813	306	820	595	842	9
2017,	308	813	326	820	595	842	9
Vol.	328	813	342	820	595	842	9
39,	344	813	354	820	595	842	9
No.	356	813	368	820	595	842	9
1	370	813	374	820	595	842	9
46	551	22	559	29	595	842	10
Dávila	203	34	225	41	595	842	10
Paúl;	227	34	243	41	595	842	10
Orna	245	34	261	41	595	842	10
Javier;	263	34	284	41	595	842	10
Rosales	286	34	311	41	595	842	10
Andrés;	313	34	338	41	595	842	10
Ávalos	340	34	363	41	595	842	10
Eduardo	365	34	392	41	595	842	10
_______________________________________________________________________________________________________________________________	43	52	551	59	595	842	10
3.8	43	95	55	104	595	842	10
Pruebas	78	95	111	104	595	842	10
de	114	95	123	104	595	842	10
vuelo	126	95	147	104	595	842	10
Las	43	118	57	127	595	842	10
pruebas	60	118	91	127	595	842	10
de	94	118	104	127	595	842	10
vuelo	107	118	129	127	595	842	10
se	132	118	140	127	595	842	10
realizaron	143	118	183	127	595	842	10
sin	187	118	198	127	595	842	10
carga	201	118	223	127	595	842	10
y	226	118	231	127	595	842	10
con	234	118	248	127	595	842	10
una	251	118	266	127	595	842	10
carga	269	118	290	127	595	842	10
útil	43	129	56	138	595	842	10
de	59	129	68	138	595	842	10
1	71	129	76	138	595	842	10
kg,	79	129	91	138	595	842	10
3	94	129	99	138	595	842	10
kg	102	129	112	138	595	842	10
y	115	129	120	138	595	842	10
5	123	129	128	138	595	842	10
kg.	131	129	143	138	595	842	10
Las	146	129	160	138	595	842	10
variables	163	129	199	138	595	842	10
a	202	129	207	138	595	842	10
medir	210	129	233	138	595	842	10
son	236	129	250	138	595	842	10
el	252	129	260	138	595	842	10
tiempo	262	129	290	138	595	842	10
de	43	141	52	150	595	842	10
vuelo	55	141	77	150	595	842	10
y	79	141	84	150	595	842	10
la	87	141	94	150	595	842	10
velocidad	96	141	135	150	595	842	10
de	138	141	147	150	595	842	10
avance.	150	141	180	150	595	842	10
Tabla	92	162	112	169	595	842	10
1.	114	162	120	169	595	842	10
Prueba	122	162	144	169	595	842	10
de	146	162	154	169	595	842	10
vuelo;	156	162	176	169	595	842	10
6	178	162	182	169	595	842	10
baterías,	184	162	211	169	595	842	10
sin	212	162	222	169	595	842	10
carga	224	162	241	169	595	842	10
Vuelo	110	179	131	186	595	842	10
con	132	179	145	186	595	842	10
6	146	179	150	186	595	842	10
baterías	155	179	182	186	595	842	10
-	184	179	187	186	595	842	10
Sin	191	179	202	186	595	842	10
carga	204	179	223	186	595	842	10
Vuelo	82	196	102	204	595	842	10
Tiempo	151	192	177	199	595	842	10
de	179	192	187	199	595	842	10
vuelo	150	201	168	208	595	842	10
(min)	170	201	189	208	595	842	10
Velocidad	209	192	243	199	595	842	10
de	245	192	253	199	595	842	10
avance	255	192	278	199	595	842	10
(m/s)	235	201	252	208	595	842	10
1	90	214	94	221	595	842	10
41,25	160	214	178	221	595	842	10
8,1	239	214	249	221	595	842	10
2	90	229	94	236	595	842	10
39,78	160	229	178	236	595	842	10
7,9	239	229	249	236	595	842	10
3	90	245	94	252	595	842	10
40,25	160	245	178	252	595	842	10
7,6	239	245	249	252	595	842	10
4	90	260	94	267	595	842	10
42,68	160	260	178	267	595	842	10
8,2	239	260	249	267	595	842	10
5	90	276	94	283	595	842	10
40,74	160	276	178	283	595	842	10
8,4	239	276	249	283	595	842	10
Promedio	76	291	109	298	595	842	10
40,94	160	291	178	298	595	842	10
8,04	237	291	251	298	595	842	10
Tabla	81	323	101	330	595	842	10
2.	103	323	109	330	595	842	10
Prueba	112	323	134	330	595	842	10
de	136	323	143	330	595	842	10
vuelo;	145	323	165	330	595	842	10
6	167	323	171	330	595	842	10
baterías,	173	323	200	330	595	842	10
3	202	323	206	330	595	842	10
Kg.	208	323	220	330	595	842	10
carga	222	323	239	330	595	842	10
útil	241	323	252	330	595	842	10
Vuelo	106	337	126	344	595	842	10
con	128	337	140	344	595	842	10
6	142	337	146	344	595	842	10
baterías	148	337	175	344	595	842	10
-	177	337	180	344	595	842	10
3	182	337	186	344	595	842	10
kg	188	337	196	344	595	842	10
de	198	337	206	344	595	842	10
carga	208	337	228	344	595	842	10
Vuelo	82	354	102	361	595	842	10
Tiempo	151	350	177	357	595	842	10
de	179	350	187	357	595	842	10
vuelo	150	359	168	366	595	842	10
(min)	170	359	189	366	595	842	10
Velocidad	209	350	243	357	595	842	10
de	245	350	253	357	595	842	10
avance	255	350	278	357	595	842	10
(m/s)	235	359	252	366	595	842	10
1	90	371	94	378	595	842	10
19,78	160	371	178	378	595	842	10
7,4	239	371	249	378	595	842	10
2	90	387	94	394	595	842	10
18,95	160	387	178	394	595	842	10
6,5	239	387	249	394	595	842	10
3	90	402	94	409	595	842	10
20,87	160	402	178	409	595	842	10
6,3	239	402	249	409	595	842	10
4	90	418	94	425	595	842	10
22,25	160	418	178	425	595	842	10
6,7	239	418	249	425	595	842	10
5	90	433	94	441	595	842	10
18,68	160	433	178	441	595	842	10
6,5	239	433	249	441	595	842	10
Promedio	76	449	109	456	595	842	10
20,106	158	449	180	456	595	842	10
6,68	237	449	251	456	595	842	10
Tabla	81	492	101	499	595	842	10
3.	103	492	109	499	595	842	10
Prueba	112	492	134	499	595	842	10
de	136	492	143	499	595	842	10
vuelo;	145	492	165	499	595	842	10
4	167	492	171	499	595	842	10
baterías,	173	492	200	499	595	842	10
5	202	492	206	499	595	842	10
Kg.	208	492	220	499	595	842	10
carga	222	492	239	499	595	842	10
útil	241	492	252	499	595	842	10
Vuelo	106	506	126	513	595	842	10
con	128	506	140	513	595	842	10
4	142	506	146	513	595	842	10
baterías	148	506	175	513	595	842	10
-	177	506	180	513	595	842	10
5	182	506	186	513	595	842	10
kg	188	506	196	513	595	842	10
de	198	506	206	513	595	842	10
carga	208	506	228	513	595	842	10
Vuelo	86	523	106	530	595	842	10
Tiempo	154	519	181	526	595	842	10
de	183	519	191	526	595	842	10
vuelo	153	528	172	535	595	842	10
(min)	174	528	192	535	595	842	10
Velocidad	209	519	243	526	595	842	10
de	245	519	253	526	595	842	10
avance	255	519	278	526	595	842	10
(m/s)	235	528	252	535	595	842	10
1	94	540	98	548	595	842	10
8,75	166	540	180	548	595	842	10
6,2	239	540	249	548	595	842	10
2	94	556	98	563	595	842	10
8,82	166	556	180	563	595	842	10
6,3	239	556	249	563	595	842	10
3	94	571	98	579	595	842	10
9,15	166	571	180	579	595	842	10
6,2	239	571	249	579	595	842	10
4	94	587	98	594	595	842	10
7,65	166	587	180	594	595	842	10
5,9	239	587	249	594	595	842	10
5	94	602	98	610	595	842	10
8,15	166	602	180	610	595	842	10
6,1	239	602	249	610	595	842	10
Promedio	79	618	112	625	595	842	10
8,504	164	618	182	625	595	842	10
6,14	237	618	251	625	595	842	10
El	43	642	51	651	595	842	10
tiempo	56	642	84	651	595	842	10
máximo	88	642	120	651	595	842	10
de	125	642	134	651	595	842	10
vuelo	139	642	161	651	595	842	10
se	165	642	174	651	595	842	10
obtiene	178	642	207	651	595	842	10
con	212	642	226	651	595	842	10
el	231	642	238	651	595	842	10
aporte	242	642	267	651	595	842	10
de	272	642	281	651	595	842	10
6	285	642	290	651	595	842	10
baterías	43	654	74	663	595	842	10
y	78	654	83	663	595	842	10
sin	87	654	99	663	595	842	10
carga	103	654	124	663	595	842	10
útil	129	654	142	663	595	842	10
obteniendo	146	654	190	663	595	842	10
un	195	654	205	663	595	842	10
tiempo	209	654	237	663	595	842	10
de	241	654	250	663	595	842	10
vuelo	255	654	277	663	595	842	10
de	281	654	290	663	595	842	10
40,95	43	665	65	674	595	842	10
min,	68	665	85	674	595	842	10
con	88	665	102	674	595	842	10
1	105	665	110	674	595	842	10
kg	112	665	122	674	595	842	10
de	124	665	134	674	595	842	10
carga	136	665	158	674	595	842	10
se	160	665	169	674	595	842	10
obtiene	171	665	201	674	595	842	10
un	203	665	213	674	595	842	10
tiempo	215	665	243	674	595	842	10
máximo	246	665	278	674	595	842	10
de	281	665	290	674	595	842	10
vuelo	43	677	65	686	595	842	10
de	67	677	76	686	595	842	10
29,46	78	677	101	686	595	842	10
min,	103	677	120	686	595	842	10
con	122	677	137	686	595	842	10
una	139	677	153	686	595	842	10
carga	155	677	177	686	595	842	10
de	179	677	188	686	595	842	10
3	190	677	195	686	595	842	10
kg	197	677	207	686	595	842	10
se	209	677	217	686	595	842	10
obtiene	219	677	249	686	595	842	10
un	251	677	261	686	595	842	10
tiempo	262	677	290	686	595	842	10
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de	77	688	87	697	595	842	10
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de	113	688	123	697	595	842	10
20,1	125	688	143	697	595	842	10
min	145	688	160	697	595	842	10
y	162	688	167	697	595	842	10
con	170	688	184	697	595	842	10
una	186	688	201	697	595	842	10
carga	203	688	224	697	595	842	10
de	227	688	236	697	595	842	10
5	238	688	243	697	595	842	10
kg	245	688	255	697	595	842	10
8,5	257	688	270	697	595	842	10
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4.	90	712	98	721	595	842	10
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DE	158	712	172	721	595	842	10
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El	43	734	51	743	595	842	10
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máximo	88	734	121	743	595	842	10
de	125	734	134	743	595	842	10
vuelo	139	734	161	743	595	842	10
se	166	734	174	743	595	842	10
obtiene	178	734	208	743	595	842	10
con	212	734	226	743	595	842	10
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y	77	746	82	755	595	842	10
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carga	100	746	122	755	595	842	10
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un	173	746	183	755	595	842	10
tiempo	186	746	213	755	595	842	10
de	217	746	226	755	595	842	10
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de	255	746	264	755	595	842	10
40,95	268	746	290	755	595	842	10
min,	43	757	61	766	595	842	10
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1	80	757	85	766	595	842	10
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de	100	757	109	766	595	842	10
carga	112	757	133	766	595	842	10
se	136	757	144	766	595	842	10
obtiene	147	757	176	766	595	842	10
un	178	757	188	766	595	842	10
tiempo	191	757	219	766	595	842	10
máximo	221	757	254	766	595	842	10
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vuelo	268	757	290	766	595	842	10
de	305	95	314	104	595	842	10
29,46	318	95	341	104	595	842	10
min,	345	95	363	104	595	842	10
con	367	95	381	104	595	842	10
una	385	95	399	104	595	842	10
carga	403	95	425	104	595	842	10
de	429	95	438	104	595	842	10
3	442	95	447	104	595	842	10
kg	451	95	461	104	595	842	10
se	465	95	473	104	595	842	10
obtiene	477	95	507	104	595	842	10
un	511	95	521	104	595	842	10
tiempo	525	95	552	104	595	842	10
máximo	305	106	337	115	595	842	10
de	340	106	349	115	595	842	10
vuelo	351	106	374	115	595	842	10
de	376	106	385	115	595	842	10
20,1	387	106	405	115	595	842	10
min	407	106	423	115	595	842	10
y	425	106	430	115	595	842	10
con	432	106	446	115	595	842	10
una	449	106	463	115	595	842	10
carga	465	106	487	115	595	842	10
de	489	106	498	115	595	842	10
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El	305	118	314	127	595	842	10
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de	348	118	357	127	595	842	10
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de	386	118	395	127	595	842	10
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esto	537	221	553	230	595	842	10
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cámara	524	233	553	242	595	842	10
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es	522	279	530	288	595	842	10
decir	533	279	553	288	595	842	10
fluctúa	305	290	332	299	595	842	10
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7	357	290	362	299	595	842	10
–	365	288	370	299	595	842	10
8	373	290	378	299	595	842	10
m/s.	380	290	397	299	595	842	10
El	305	313	314	322	595	842	10
multirotor	319	313	359	322	595	842	10
garantiza	365	313	401	322	595	842	10
un	406	313	416	322	595	842	10
tiempo	421	313	449	322	595	842	10
de	454	313	464	322	595	842	10
vuelo	469	313	491	322	595	842	10
aceptable	496	313	534	322	595	842	10
(11	539	313	552	322	595	842	10
minutos)	305	325	340	334	595	842	10
y	346	325	351	334	595	842	10
mayor	356	325	381	334	595	842	10
que	386	325	401	334	595	842	10
un	406	325	416	334	595	842	10
dron	421	325	440	334	595	842	10
comercial	445	325	484	334	595	842	10
al	489	325	497	334	595	842	10
disminuir	502	325	540	334	595	842	10
al	545	325	552	334	595	842	10
mínimo	305	336	336	345	595	842	10
su	339	336	348	345	595	842	10
aporte	351	336	376	345	595	842	10
de	380	336	389	345	595	842	10
energía	392	336	422	345	595	842	10
almacenada	425	336	472	345	595	842	10
(2	476	336	484	345	595	842	10
baterías)	487	336	522	345	595	842	10
con	525	336	539	345	595	842	10
un	543	336	552	345	595	842	10
peso	305	348	323	357	595	842	10
de	326	348	335	357	595	842	10
carga	338	348	359	357	595	842	10
útil	362	348	375	357	595	842	10
de	377	348	387	357	595	842	10
3	389	348	394	357	595	842	10
kg.	397	348	409	357	595	842	10
Se	305	371	315	380	595	842	10
proporciona	317	371	366	380	595	842	10
un	368	371	378	380	595	842	10
tiempo	381	371	409	380	595	842	10
de	411	371	421	380	595	842	10
vuelo	424	371	446	380	595	842	10
y	449	371	454	380	595	842	10
una	456	371	471	380	595	842	10
velocidad	473	371	512	380	595	842	10
aceptable	515	371	553	380	595	842	10
con	305	382	319	391	595	842	10
un	321	382	331	391	595	842	10
aporte	333	382	358	391	595	842	10
de	361	382	370	391	595	842	10
energía	372	382	402	391	595	842	10
de	404	382	413	391	595	842	10
4	415	382	420	391	595	842	10
baterías	422	382	453	391	595	842	10
y	456	382	461	391	595	842	10
3	463	382	468	391	595	842	10
kg	470	382	480	391	595	842	10
de	482	382	491	391	595	842	10
carga	493	382	515	391	595	842	10
útil,	517	382	533	391	595	842	10
16,2	535	382	553	391	595	842	10
minutos	305	394	337	403	595	842	10
y	340	394	345	403	595	842	10
6,8	347	394	359	403	595	842	10
m/s.	362	394	379	403	595	842	10
La	305	417	315	426	595	842	10
carga	318	417	340	426	595	842	10
útil	343	417	356	426	595	842	10
máxima	360	417	392	426	595	842	10
para	395	417	412	426	595	842	10
el	415	417	422	426	595	842	10
equipo	425	417	452	426	595	842	10
es	456	417	464	426	595	842	10
de	467	417	476	426	595	842	10
5	479	417	484	426	595	842	10
kg,	487	417	500	426	595	842	10
sin	503	417	514	426	595	842	10
embargo	518	417	552	426	595	842	10
se	305	428	313	437	595	842	10
aprecia	316	428	345	437	595	842	10
muy	348	428	366	437	595	842	10
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que	434	428	448	437	595	842	10
el	451	428	459	437	595	842	10
tiempo	462	428	489	437	595	842	10
de	492	428	502	437	595	842	10
vuelo	505	428	527	437	595	842	10
con	530	428	544	437	595	842	10
4	547	428	552	437	595	842	10
baterías	305	440	336	449	595	842	10
es	340	440	348	449	595	842	10
de	352	440	361	449	595	842	10
8,5	365	440	377	449	595	842	10
minutos;	381	440	416	449	595	842	10
en	420	440	429	449	595	842	10
otras	433	440	452	449	595	842	10
palabras	456	440	489	449	595	842	10
el	493	440	500	449	595	842	10
hexacóptero	504	440	553	449	595	842	10
está	305	451	320	460	595	842	10
levantando	322	451	366	460	595	842	10
en	368	451	378	460	595	842	10
total:	380	451	400	460	595	842	10
13	402	451	412	460	595	842	10
kilogramos,	414	451	462	460	595	842	10
8	464	451	469	460	595	842	10
kg	471	451	481	460	595	842	10
de	483	451	492	460	595	842	10
baterías	494	451	525	460	595	842	10
y	527	451	532	460	595	842	10
peso	534	451	553	460	595	842	10
muerto	305	463	333	472	595	842	10
y	336	463	341	472	595	842	10
5	343	463	348	472	595	842	10
kg	351	463	361	472	595	842	10
de	363	463	372	472	595	842	10
carga	375	463	397	472	595	842	10
útil.	399	463	415	472	595	842	10
No	305	486	317	495	595	842	10
se	320	486	328	495	595	842	10
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sobrecargar	381	486	428	495	595	842	10
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pues	510	486	528	495	595	842	10
no	531	486	541	495	595	842	10
se	544	486	552	495	595	842	10
garantiza	305	497	341	506	595	842	10
ni	344	497	352	506	595	842	10
su	354	497	363	506	595	842	10
elevación	366	497	404	506	595	842	10
ni	407	497	414	506	595	842	10
su	417	497	426	506	595	842	10
desempeño	429	497	473	506	595	842	10
eficiente	476	497	510	506	595	842	10
en	513	497	523	506	595	842	10
el	525	497	532	506	595	842	10
aire,	535	497	553	506	595	842	10
sin	305	509	316	518	595	842	10
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se	358	509	366	518	595	842	10
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la	398	509	405	518	595	842	10
sugerencia	408	509	451	518	595	842	10
de	454	509	464	518	595	842	10
ser	467	509	479	518	595	842	10
el	482	509	489	518	595	842	10
caso,	492	509	512	518	595	842	10
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carga	334	520	356	529	595	842	10
útil,	360	520	375	529	595	842	10
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gradualmente	440	520	494	529	595	842	10
el	498	520	505	529	595	842	10
número	509	520	539	529	595	842	10
de	543	520	552	529	595	842	10
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5.	384	555	391	564	595	842	10
CONCLUSIONES	394	555	474	564	595	842	10
El	305	580	314	589	595	842	10
tiempo	318	580	345	589	595	842	10
de	349	580	359	589	595	842	10
autonomía	363	580	405	589	595	842	10
y	409	580	414	589	595	842	10
capacidad	418	580	458	589	595	842	10
de	462	580	471	589	595	842	10
carga	475	580	497	589	595	842	10
útil	501	580	514	589	595	842	10
del	518	580	530	589	595	842	10
dron	534	580	552	589	595	842	10
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es	356	591	364	600	595	842	10
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que	449	591	464	600	595	842	10
superan	473	591	504	600	595	842	10
a	513	591	517	600	595	842	10
drones	526	591	553	600	595	842	10
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cuyo	358	603	377	612	595	842	10
tiempo	380	603	407	612	595	842	10
de	410	603	420	612	595	842	10
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es	447	603	455	612	595	842	10
20	458	603	468	612	595	842	10
minutos	471	603	503	612	595	842	10
máximo	505	603	538	612	595	842	10
sin	541	603	553	612	595	842	10
carga	305	614	326	623	595	842	10
y	332	614	337	623	595	842	10
7	339	614	344	623	595	842	10
min	347	614	362	623	595	842	10
con	364	614	379	623	595	842	10
carga	381	614	403	623	595	842	10
máxima	406	614	438	623	595	842	10
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1	455	614	460	623	595	842	10
kg.	462	614	475	623	595	842	10
El	305	637	314	646	595	842	10
elemento	317	637	353	646	595	842	10
más	356	637	372	646	595	842	10
crítico	375	637	400	646	595	842	10
de	403	637	413	646	595	842	10
la	416	637	423	646	595	842	10
estructura	425	637	465	646	595	842	10
mecánica	468	637	505	646	595	842	10
del	508	637	520	646	595	842	10
dron	523	637	542	646	595	842	10
es	544	637	553	646	595	842	10
el	305	649	312	658	595	842	10
brazo,	318	649	343	658	595	842	10
su	348	649	357	658	595	842	10
simulación	363	649	407	658	595	842	10
en	413	649	422	658	595	842	10
ANSYS	428	649	461	658	595	842	10
comprueba	467	649	511	658	595	842	10
que	517	649	531	658	595	842	10
este	537	649	553	658	595	842	10
elemento	305	660	341	669	595	842	10
resiste	348	660	373	669	595	842	10
las	379	660	390	669	595	842	10
cargas	397	660	422	669	595	842	10
solicitadas	429	660	471	669	595	842	10
con	477	660	491	669	595	842	10
un	498	660	508	669	595	842	10
factor	514	660	537	669	595	842	10
de	543	660	553	669	595	842	10
seguridad	305	672	344	681	595	842	10
de	355	672	364	681	595	842	10
1,33,	375	672	395	681	595	842	10
dicho	406	672	428	681	595	842	10
valor	439	672	459	681	595	842	10
ha	470	672	480	681	595	842	10
sido	491	672	507	681	595	842	10
validado	518	672	553	681	595	842	10
experimentalmente	305	683	381	692	595	842	10
por	390	683	403	692	595	842	10
medio	412	683	437	692	595	842	10
del	446	683	458	692	595	842	10
ensayo	467	683	495	692	595	842	10
de	503	683	513	692	595	842	10
flexión,	522	683	553	692	595	842	10
obteniendo	305	695	349	704	595	842	10
un	353	695	363	704	595	842	10
error	366	695	385	704	595	842	10
del	389	695	401	704	595	842	10
4,38	405	695	422	704	595	842	10
%;	426	695	437	704	595	842	10
por	440	695	453	704	595	842	10
lo	457	695	465	704	595	842	10
que	468	695	482	704	595	842	10
se	486	695	494	704	595	842	10
comprueba	498	695	542	704	595	842	10
la	545	695	553	704	595	842	10
teoría	305	706	328	715	595	842	10
de	330	706	340	715	595	842	10
Tsai-Hill	342	706	378	715	595	842	10
de	381	706	390	715	595	842	10
diseño	393	706	419	715	595	842	10
mecánico.	421	706	462	715	595	842	10
La	305	729	315	738	595	842	10
capacidad	318	729	358	738	595	842	10
de	360	729	370	738	595	842	10
carga	372	729	394	738	595	842	10
útil	396	729	409	738	595	842	10
máxima	412	729	444	738	595	842	10
del	446	729	459	738	595	842	10
equipo	461	729	488	738	595	842	10
es	491	729	499	738	595	842	10
de	501	729	511	738	595	842	10
5	513	729	518	738	595	842	10
kg,	521	729	533	738	595	842	10
para	535	729	553	738	595	842	10
ello	305	741	320	750	595	842	10
se	322	741	331	750	595	842	10
debe	333	741	352	750	595	842	10
cargar	354	741	379	750	595	842	10
al	381	741	389	750	595	842	10
hexacóptero	391	741	440	750	595	842	10
con	442	741	457	750	595	842	10
4	459	741	464	750	595	842	10
baterías,	466	741	500	750	595	842	10
ya	502	741	512	750	595	842	10
que	514	741	528	750	595	842	10
con	531	741	545	750	595	842	10
6	548	741	553	750	595	842	10
baterías	305	752	336	761	595	842	10
se	338	752	346	761	595	842	10
excede	350	752	378	761	595	842	10
el	380	752	387	761	595	842	10
70%	389	752	408	761	595	842	10
de	410	752	419	761	595	842	10
carga	421	752	442	761	595	842	10
de	445	752	454	761	595	842	10
los	456	752	468	761	595	842	10
motores	470	752	502	761	595	842	10
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(1990).	95	490	118	497	595	842	11
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Blackwell	258	490	290	497	595	842	11
Science	71	499	96	507	595	842	11
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Paúl	122	553	142	562	595	842	11
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9	170	565	175	574	595	842	11
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1988.	233	565	256	574	595	842	11
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el	242	574	250	585	595	842	11
“Colegio	254	574	290	585	595	842	11
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el	222	588	230	597	595	842	11
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la	283	599	290	608	595	842	11
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–	548	116	553	127	595	842	11
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Físico-Matemático	477	210	553	219	595	842	11
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el	403	219	410	230	595	842	11
Colegio	421	219	453	230	595	842	11
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“Cap.	530	219	553	230	595	842	11
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En	482	231	493	242	595	842	11
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Actualmente	362	325	413	334	595	842	11
se	415	325	423	334	595	842	11
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como	473	325	495	334	595	842	11
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en	533	325	543	334	595	842	11
la	545	325	553	334	595	842	11
Escuela	305	336	336	345	595	842	11
de	342	336	352	345	595	842	11
Ingeniería	358	336	399	345	595	842	11
Mecánica	405	336	444	345	595	842	11
de	451	336	460	345	595	842	11
la	467	336	474	345	595	842	11
Escuela	481	336	512	345	595	842	11
Superior	518	336	553	345	595	842	11
Politécnica	305	348	349	357	595	842	11
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(Escuela	423	396	458	405	595	842	11
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Doctor	506	408	534	417	595	842	11
en	543	408	553	417	595	842	11
Ingeniería	382	419	422	428	595	842	11
en	433	419	443	428	595	842	11
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Control	522	419	553	428	595	842	11
(Universidad	382	431	434	440	595	842	11
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–	548	429	553	440	595	842	11
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2009).	468	442	494	451	595	842	11
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y	548	500	553	509	595	842	11
Posgrados	305	511	346	520	595	842	11
–	349	509	354	520	595	842	11
REDU.	357	511	386	520	595	842	11
Ocupa	389	511	415	520	595	842	11
el	418	511	425	520	595	842	11
cargo	428	511	450	520	595	842	11
de	453	511	462	520	595	842	11
Profesor	465	511	499	520	595	842	11
Principal	502	511	538	520	595	842	11
del	540	511	553	520	595	842	11
Departamento	305	523	361	532	595	842	11
de	365	523	375	532	595	842	11
Automatización	379	523	443	532	595	842	11
y	447	523	452	532	595	842	11
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de	532	523	541	532	595	842	11
la	545	523	553	532	595	842	11
EPN.	305	534	326	543	595	842	11
Eduardo	384	560	422	569	595	842	11
Ávalos.	439	560	471	569	595	842	11
Ingeniero	488	560	526	569	595	842	11
en	543	560	553	569	595	842	11
Electrónica	384	571	430	580	595	842	11
y	432	571	437	580	595	842	11
Control	439	571	470	580	595	842	11
(Escuela	472	571	506	580	595	842	11
Politécnica	509	571	553	580	595	842	11
Nacional	384	583	420	592	595	842	11
–	422	581	427	592	595	842	11
EPN,	429	583	451	592	595	842	11
Ecuador,	453	583	488	592	595	842	11
2001),	490	583	516	592	595	842	11
y	518	583	523	592	595	842	11
Doctor	525	583	553	592	595	842	11
en	384	594	394	603	595	842	11
Ingeniería	397	594	437	603	595	842	11
en	440	594	449	603	595	842	11
Electrónica.	452	594	500	603	595	842	11
Investigador	503	594	553	603	595	842	11
y	384	606	389	615	595	842	11
director	393	606	424	615	595	842	11
del	428	606	440	615	595	842	11
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de	543	606	553	615	595	842	11
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la	508	617	515	626	595	842	11
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Politécnica	384	629	429	638	595	842	11
Nacional,	434	629	472	638	595	842	11
Docente	477	629	511	638	595	842	11
a	516	629	520	638	595	842	11
tiempo	525	629	553	638	595	842	11
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e	346	640	350	649	595	842	11
investigador.	354	640	406	649	595	842	11
Colaborador	409	640	459	649	595	842	11
del	463	640	476	649	595	842	11
Departamento	483	640	539	649	595	842	11
de	543	640	553	649	595	842	11
Automatización	305	652	369	661	595	842	11
y	371	652	376	661	595	842	11
Control	379	652	409	661	595	842	11
Industrial	412	652	450	661	595	842	11
de	452	652	462	661	595	842	11
la	464	652	471	661	595	842	11
EPN.	474	652	495	661	595	842	11
Revista	221	813	245	820	595	842	11
Politécnica	247	813	283	820	595	842	11
-	285	813	288	820	595	842	11
Abril	290	813	306	820	595	842	11
2017,	308	813	326	820	595	842	11
Vol.	328	813	342	820	595	842	11
39,	344	813	354	820	595	842	11
No.	356	813	368	820	595	842	11
1	370	813	374	820	595	842	11
