Enfoque	71	37	108	47	595	842	1
UTE,	111	37	134	47	595	842	1
V.8-N.2,	136	37	173	47	595	842	1
Mar.2017,	176	37	221	47	595	842	1
pp.107	224	37	254	47	595	842	1
-	257	37	260	47	595	842	1
120	263	37	280	47	595	842	1
http://ingenieria.ute.edu.ec/enfoqueute/	71	49	244	58	595	842	1
e-ISSN:	71	61	106	70	595	842	1
1390‐6542	109	61	156	70	595	842	1
/	159	61	162	70	595	842	1
p-ISSN:	165	61	200	70	595	842	1
1390-9363	203	61	250	70	595	842	1
Recibido	407	37	446	47	595	842	1
(Received):	449	37	500	47	595	842	1
2017/01/19	503	37	553	47	595	842	1
Aceptado	404	49	446	58	595	842	1
(Accepted):	449	49	500	58	595	842	1
2017/03/28	503	49	553	58	595	842	1
CC	470	61	485	70	595	842	1
BY-NC-ND	487	61	536	70	595	842	1
3.0	539	61	553	70	595	842	1
Rendimiento	134	86	219	99	595	842	1
de	223	86	239	99	595	842	1
Enfoques	243	86	307	99	595	842	1
de	311	86	327	99	595	842	1
Control	331	86	381	99	595	842	1
Auto-Disparado	385	86	490	99	595	842	1
(Performance	137	116	228	129	595	842	1
of	231	116	245	129	595	842	1
Self-Triggered	248	116	344	129	595	842	1
Control	347	116	397	129	595	842	1
Approaches)	401	116	487	129	595	842	1
Carlos	153	146	185	156	595	842	1
Rosero	188	146	223	156	595	842	1
1	223	144	227	151	595	842	1
,	227	146	230	156	595	842	1
Cristina	233	146	271	156	595	842	1
Vaca	274	146	299	156	595	842	1
1	299	144	303	151	595	842	1
,	303	146	306	156	595	842	1
Luz	309	146	327	156	595	842	1
Tobar	330	146	358	156	595	842	1
Subía	361	146	390	156	595	842	1
1	390	144	394	151	595	842	1
,	394	146	397	156	595	842	1
Fredy	400	146	428	156	595	842	1
Rosero	431	146	467	156	595	842	1
1	467	144	471	151	595	842	1
Palabras	99	400	141	409	595	842	1
clave:	146	400	174	409	595	842	1
procesamiento	180	400	245	409	595	842	1
en	250	400	261	409	595	842	1
tiempo	266	400	296	409	595	842	1
real;	301	400	320	409	595	842	1
reglas	325	400	352	409	595	842	1
de	357	400	368	409	595	842	1
muestreo;	373	400	417	409	595	842	1
control	422	400	452	409	595	842	1
óptimo;	457	400	490	409	595	842	1
control	495	400	525	409	595	842	1
manejado	99	413	143	422	595	842	1
por	146	413	160	422	595	842	1
eventos;	163	413	201	422	595	842	1
regulador	204	413	246	422	595	842	1
cuadrático	249	413	295	422	595	842	1
lineal.	298	413	324	422	595	842	1
Keywords:	99	651	150	660	595	842	1
real-time	155	651	194	660	595	842	1
computing;	199	651	248	660	595	842	1
sampling	253	651	293	660	595	842	1
rules;	298	651	322	660	595	842	1
optimal	327	651	360	660	595	842	1
control;	364	651	397	660	595	842	1
event-driven	402	651	457	660	595	842	1
control;	462	651	495	660	595	842	1
linear	500	651	524	660	595	842	1
quadratic	99	664	140	674	595	842	1
regulator.	143	664	185	674	595	842	1
1	71	773	75	779	595	842	1
Universidad	77	776	130	785	595	842	1
Técnica	133	776	168	785	595	842	1
del	171	776	184	785	595	842	1
Norte,	187	776	214	785	595	842	1
Ibarra	217	776	243	785	595	842	1
–	246	774	251	785	595	842	1
Ecuador	254	776	291	785	595	842	1
(	294	776	297	785	595	842	1
{cxrosero,	300	776	345	785	595	842	1
cvaca,	347	776	376	785	595	842	1
lmtobarsubia,	379	776	439	785	595	842	1
farosero}	442	776	482	785	595	842	1
@utn.edu.ec	485	776	542	785	595	842	1
)	544	776	548	785	595	842	1
108	43	37	59	47	595	842	2
1.	43	63	52	74	595	842	2
Introducción	55	63	122	74	595	842	2
En	43	93	56	103	595	842	2
la	60	93	69	103	595	842	2
actualidad,	73	93	126	103	595	842	2
los	130	93	144	103	595	842	2
controladores	148	93	215	103	595	842	2
son	219	93	237	103	595	842	2
implementados	241	93	316	103	595	842	2
usando	320	93	356	103	595	842	2
sistemas	360	93	403	103	595	842	2
computacionales	407	93	490	103	595	842	2
en	494	93	507	103	595	842	2
los	511	93	525	103	595	842	2
cuales	43	112	74	122	595	842	2
la	77	112	86	122	595	842	2
tarea	89	112	114	122	595	842	2
de	117	112	130	122	595	842	2
control	133	112	165	122	595	842	2
comparte	169	112	215	122	595	842	2
recursos	218	112	260	122	595	842	2
de	263	112	275	122	595	842	2
procesamiento	278	112	350	122	595	842	2
y	353	112	359	122	595	842	2
red	362	112	378	122	595	842	2
con	381	112	399	122	595	842	2
otras	402	112	426	122	595	842	2
tareas.	429	112	463	122	595	842	2
El	466	112	476	122	595	842	2
muestreo	479	112	524	122	595	842	2
periódico	43	131	87	141	595	842	2
establece	91	131	139	141	595	842	2
que	142	131	161	141	595	842	2
la	165	131	173	141	595	842	2
tarea	177	131	203	141	595	842	2
de	207	131	219	141	595	842	2
control	223	131	256	141	595	842	2
se	260	131	272	141	595	842	2
debe	276	131	300	141	595	842	2
ejecutar	304	131	343	141	595	842	2
(disparar)	347	131	394	141	595	842	2
en	398	131	410	141	595	842	2
función	414	131	450	141	595	842	2
del	454	131	469	141	595	842	2
tiempo,	473	131	509	141	595	842	2
es	513	131	525	141	595	842	2
decir,	43	150	70	160	595	842	2
cada	78	150	102	160	595	842	2
vez	111	150	128	160	595	842	2
que	136	150	155	160	595	842	2
el	163	150	172	160	595	842	2
período	180	150	218	160	595	842	2
de	226	150	238	160	595	842	2
muestreo	247	150	293	160	595	842	2
se	302	150	313	160	595	842	2
cumple,	322	150	360	160	595	842	2
incurriendo	369	150	423	160	595	842	2
a	432	150	438	160	595	842	2
menudo	447	150	487	160	595	842	2
en	495	150	507	160	595	842	2
la	516	150	524	160	595	842	2
sobreutilización	43	168	118	179	595	842	2
de	125	168	138	179	595	842	2
recursos	145	168	187	179	595	842	2
(Astrom,	194	168	236	179	595	842	2
1999).	243	168	274	179	595	842	2
Sin	281	168	297	179	595	842	2
embargo,	304	168	350	179	595	842	2
los	357	168	371	179	595	842	2
esquemas	378	168	429	179	595	842	2
no	436	168	448	179	595	842	2
periódicos	455	168	505	179	595	842	2
de	512	168	525	179	595	842	2
muestreo	43	187	89	198	595	842	2
pueden	92	187	129	198	595	842	2
ser	133	187	148	198	595	842	2
más	152	187	173	198	595	842	2
efectivos	177	187	220	198	595	842	2
que	224	187	242	198	595	842	2
los	246	187	260	198	595	842	2
periódicos,	264	187	317	198	595	842	2
al	321	187	330	198	595	842	2
balancear	334	187	382	198	595	842	2
el	386	187	394	198	595	842	2
rendimiento	398	187	456	198	595	842	2
de	459	187	472	198	595	842	2
control	475	187	509	198	595	842	2
en	512	187	525	198	595	842	2
lazo	43	206	63	217	595	842	2
cerrado	66	206	103	217	595	842	2
(calidad	106	206	145	217	595	842	2
de	148	206	160	217	595	842	2
en	203	206	215	217	595	842	2
función	218	206	254	217	595	842	2
de	257	206	269	217	595	842	2
la	272	206	281	217	595	842	2
utilización	283	206	332	217	595	842	2
de	335	206	347	217	595	842	2
recursos	350	206	392	217	595	842	2
(Gommans,	396	206	453	217	595	842	2
2015).	456	206	487	217	595	842	2
Dos	43	235	62	246	595	842	2
tipos	67	235	91	246	595	842	2
de	96	235	108	246	595	842	2
aproximaciones	113	235	190	246	595	842	2
que	195	235	214	246	595	842	2
abandonan	219	235	274	246	595	842	2
el	279	235	287	246	595	842	2
paradigma	293	235	345	246	595	842	2
de	350	235	362	246	595	842	2
control	367	235	400	246	595	842	2
periódico	405	235	450	246	595	842	2
son	455	235	473	246	595	842	2
el	478	235	487	246	595	842	2
control	492	235	525	246	595	842	2
disparado	43	254	91	265	595	842	2
por	96	254	112	265	595	842	2
eventos	118	254	156	265	595	842	2
(ETC,	162	254	191	265	595	842	2
Event-Triggered	196	254	275	265	595	842	2
Control)	280	254	320	265	595	842	2
y	325	254	331	265	595	842	2
el	336	254	345	265	595	842	2
control	350	254	383	265	595	842	2
auto-disparado	389	254	462	265	595	842	2
(STC,	468	254	496	265	595	842	2
Self-	502	254	525	265	595	842	2
Triggered	43	273	90	284	595	842	2
Control),	93	273	136	284	595	842	2
(Heemels,	139	273	189	284	595	842	2
2012).	193	273	224	284	595	842	2
El	228	273	238	284	595	842	2
primero	241	273	279	284	595	842	2
es	282	273	294	284	595	842	2
reactivo	298	273	336	284	595	842	2
y	340	273	345	284	595	842	2
requiere	349	273	390	284	595	842	2
de	393	273	405	284	595	842	2
la	409	273	417	284	595	842	2
ejecución	421	273	468	284	595	842	2
de	471	273	484	284	595	842	2
la	487	273	496	284	595	842	2
tarea	499	273	524	284	595	842	2
de	43	292	55	303	595	842	2
control	59	292	92	303	595	842	2
cuando	97	292	133	303	595	842	2
algún	137	292	164	303	595	842	2
estado	168	292	201	303	595	842	2
de	206	292	218	303	595	842	2
la	222	292	231	303	595	842	2
planta	235	292	265	303	595	842	2
sobrepasa	270	292	321	303	595	842	2
cierto	325	292	352	303	595	842	2
valor	357	292	380	303	595	842	2
de	385	292	397	303	595	842	2
umbral	401	292	435	303	595	842	2
(Arzén,	439	292	475	303	595	842	2
1999).	479	292	510	303	595	842	2
El	515	292	525	303	595	842	2
segundo	43	311	85	322	595	842	2
calcula	88	311	122	322	595	842	2
previamente	126	311	186	322	595	842	2
cuándo	190	311	226	322	595	842	2
será	229	311	251	322	595	842	2
la	254	311	262	322	595	842	2
próxima	266	311	305	322	595	842	2
vez	308	311	325	322	595	842	2
que	329	311	347	322	595	842	2
la	350	311	359	322	595	842	2
tarea	362	311	388	322	595	842	2
de	391	311	403	322	595	842	2
control	406	311	439	322	595	842	2
se	443	311	454	322	595	842	2
debe	458	311	482	322	595	842	2
ejecutar	485	311	524	322	595	842	2
(Velasco,	43	330	89	340	595	842	2
2003).	94	330	125	340	595	842	2
Tanto	131	330	159	340	595	842	2
ETC	165	330	187	340	595	842	2
como	193	330	220	340	595	842	2
STC	225	330	247	340	595	842	2
se	253	330	265	340	595	842	2
componen	270	330	322	340	595	842	2
de	327	330	340	340	595	842	2
dos	345	330	363	340	595	842	2
elementos:	369	330	422	340	595	842	2
un	428	330	440	340	595	842	2
controlador	446	330	501	340	595	842	2
con	507	330	524	340	595	842	2
realimentación	43	349	114	359	595	842	2
que	120	349	138	359	595	842	2
calcula	144	349	178	359	595	842	2
la	184	349	192	359	595	842	2
entrada	198	349	236	359	595	842	2
de	241	349	254	359	595	842	2
control,	259	349	295	359	595	842	2
y	301	349	306	359	595	842	2
un	312	349	324	359	595	842	2
mecanismo	330	349	386	359	595	842	2
de	392	349	404	359	595	842	2
disparo	410	349	446	359	595	842	2
que	452	349	470	359	595	842	2
determina	476	349	524	359	595	842	2
cuándo	43	368	79	378	595	842	2
debe	82	368	106	378	595	842	2
actualizarse	109	368	168	378	595	842	2
de	171	368	183	378	595	842	2
nuevo	186	368	216	378	595	842	2
esta	220	368	240	378	595	842	2
entrada	243	368	281	378	595	842	2
de	284	368	296	378	595	842	2
control.	299	368	335	378	595	842	2
El	43	397	52	407	595	842	2
presente	56	397	98	407	595	842	2
artículo	102	397	138	407	595	842	2
se	141	397	152	407	595	842	2
centra	156	397	186	407	595	842	2
en	190	397	202	407	595	842	2
analizar	205	397	243	407	595	842	2
reglas	247	397	277	407	595	842	2
para	280	397	302	407	595	842	2
muestreo	305	397	351	407	595	842	2
aplicadas	354	397	401	407	595	842	2
en	404	397	416	407	595	842	2
STC,	419	397	444	407	595	842	2
direccionadas	448	397	515	407	595	842	2
a	518	397	525	407	595	842	2
producir	43	416	82	426	595	842	2
secuencias	86	416	141	426	595	842	2
de	146	416	158	426	595	842	2
entradas	162	416	205	426	595	842	2
de	209	416	221	426	595	842	2
control	225	416	258	426	595	842	2
con	262	416	280	426	595	842	2
costo	283	416	310	426	595	842	2
menor	314	416	345	426	595	842	2
o	349	416	355	426	595	842	2
igual	359	416	383	426	595	842	2
que	386	416	405	426	595	842	2
el	409	416	417	426	595	842	2
costo	421	416	448	426	595	842	2
óptimo,	452	416	488	426	595	842	2
el	492	416	500	426	595	842	2
cual	504	416	525	426	595	842	2
corresponde	43	435	104	445	595	842	2
al	108	435	116	445	595	842	2
mínimo	120	435	156	445	595	842	2
dado	160	435	184	445	595	842	2
por	188	435	204	445	595	842	2
el	208	435	216	445	595	842	2
regulador	220	435	266	445	595	842	2
cuadrático	270	435	321	445	595	842	2
lineal	325	435	350	445	595	842	2
(LQR,	354	435	384	445	595	842	2
Linear	387	435	418	445	595	842	2
Quadratic	421	435	469	445	595	842	2
Regulator)	473	435	524	445	595	842	2
de	43	454	55	464	595	842	2
tiempo	61	454	94	464	595	842	2
discreto	101	454	139	464	595	842	2
(Astrom,	146	454	187	464	595	842	2
1997).	194	454	225	464	595	842	2
El	232	454	242	464	595	842	2
problema	248	454	294	464	595	842	2
de	300	454	313	464	595	842	2
la	319	454	328	464	595	842	2
regla	334	454	359	464	595	842	2
para	365	454	387	464	595	842	2
muestreo	394	454	440	464	595	842	2
óptimo	446	454	479	464	595	842	2
ha	486	454	498	464	595	842	2
sido	504	454	524	464	595	842	2
recientemente	43	473	112	483	595	842	2
abordado	118	473	165	483	595	842	2
en	170	473	182	483	595	842	2
(Rabi,	188	473	217	483	595	842	2
2008),	223	473	254	483	595	842	2
(Velasco,	259	473	305	483	595	842	2
2011),	311	473	342	483	595	842	2
(Meng,	348	473	382	483	595	842	2
2012),	388	473	419	483	595	842	2
(Molin,	424	473	457	483	595	842	2
2013),	463	473	494	483	595	842	2
(Bini,	500	473	525	483	595	842	2
2014),	43	492	74	502	595	842	2
(Gommans,	78	492	136	502	595	842	2
2014)	140	492	168	502	595	842	2
y	173	492	178	502	595	842	2
(Velasco,	183	492	228	502	595	842	2
2015),	233	492	264	502	595	842	2
cuya	268	492	292	502	595	842	2
contribución	296	492	355	502	595	842	2
ofrece	360	492	390	502	595	842	2
formulaciones	395	492	463	502	595	842	2
factibles	468	492	508	502	595	842	2
en	512	492	525	502	595	842	2
diferentes	43	511	91	521	595	842	2
entornos,	97	511	143	521	595	842	2
a	149	511	155	521	595	842	2
la	161	511	169	521	595	842	2
vez	175	511	192	521	595	842	2
que	198	511	216	521	595	842	2
identifica	222	511	266	521	595	842	2
posibles	272	511	312	521	595	842	2
limitaciones	318	511	375	521	595	842	2
en	381	511	393	521	595	842	2
términos	399	511	441	521	595	842	2
de	447	511	459	521	595	842	2
optimalidad,	465	511	524	521	595	842	2
tratabilidad	43	530	96	540	595	842	2
computacional	101	530	172	540	595	842	2
y/o	176	530	191	540	595	842	2
aplicación	195	530	244	540	595	842	2
práctica.	248	530	290	540	595	842	2
Sin	294	530	310	540	595	842	2
embargo,	314	530	361	540	595	842	2
dentro	365	530	396	540	595	842	2
de	401	530	413	540	595	842	2
la	417	530	426	540	595	842	2
literatura	430	530	473	540	595	842	2
existente,	477	530	524	540	595	842	2
no	43	549	55	559	595	842	2
se	58	549	70	559	595	842	2
encuentra	73	549	122	559	595	842	2
un	125	549	137	559	595	842	2
marco	140	549	170	559	595	842	2
comparativo	173	549	233	559	595	842	2
o	236	549	243	559	595	842	2
una	246	549	264	559	595	842	2
metodología	267	549	327	559	595	842	2
para	330	549	353	559	595	842	2
evaluar	356	549	392	559	595	842	2
sus	395	549	412	559	595	842	2
propiedades.	415	549	478	559	595	842	2
Para	43	578	66	588	595	842	2
superar	71	578	109	588	595	842	2
esta	114	578	135	588	595	842	2
limitación	140	578	186	588	595	842	2
el	191	578	200	588	595	842	2
presente	205	578	248	588	595	842	2
trabajo	253	578	287	588	595	842	2
considera	292	578	340	588	595	842	2
dos	346	578	363	588	595	842	2
enfoques	369	578	414	588	595	842	2
de	419	578	431	588	595	842	2
STC,	437	578	462	588	595	842	2
(Gommans,	467	578	525	588	595	842	2
2014)	43	597	71	607	595	842	2
y	74	597	80	607	595	842	2
(Velasco,	83	597	129	607	595	842	2
2015),	132	597	163	607	595	842	2
con	166	597	184	607	595	842	2
el	187	597	196	607	595	842	2
objetivo	199	597	237	607	595	842	2
de	240	597	253	607	595	842	2
identificar	256	597	303	607	595	842	2
los	306	597	320	607	595	842	2
aspectos	324	597	368	607	595	842	2
claves	371	597	402	607	595	842	2
que	405	597	424	607	595	842	2
una	427	597	445	607	595	842	2
metodología	449	597	509	607	595	842	2
de	512	597	525	607	595	842	2
comparación	43	616	106	626	595	842	2
debe	110	616	135	626	595	842	2
tener	140	616	165	626	595	842	2
en	169	616	182	626	595	842	2
cuenta	186	616	219	626	595	842	2
para	224	616	246	626	595	842	2
la	251	616	259	626	595	842	2
evaluación	264	616	316	626	595	842	2
del	321	616	336	626	595	842	2
rendimiento.	340	616	401	626	595	842	2
La	406	616	418	626	595	842	2
de	487	616	499	626	595	842	2
este	504	616	525	626	595	842	2
trabajo	43	635	76	645	595	842	2
consiste	83	635	123	645	595	842	2
en	130	635	142	645	595	842	2
presentar	148	635	195	645	595	842	2
un	201	635	213	645	595	842	2
análisis	220	635	256	645	595	842	2
comparativo	263	635	323	645	595	842	2
de	329	635	341	645	595	842	2
las	348	635	362	645	595	842	2
dos	368	635	386	645	595	842	2
aproximaciones,	393	635	473	645	595	842	2
donde	479	635	510	645	595	842	2
el	516	635	525	645	595	842	2
rendimiento	43	654	100	664	595	842	2
de	103	654	116	664	595	842	2
control	119	654	152	664	595	842	2
y	155	654	161	664	595	842	2
la	164	654	172	664	595	842	2
utilización	175	654	224	664	595	842	2
de	227	654	239	664	595	842	2
recursos	242	654	285	664	595	842	2
son	288	654	305	664	595	842	2
las	309	654	323	664	595	842	2
principales	326	654	378	664	595	842	2
métricas	382	654	423	664	595	842	2
de	426	654	439	664	595	842	2
interés.	442	654	478	664	595	842	2
Además,	481	654	525	664	595	842	2
el	43	673	51	683	595	842	2
equilibrio	56	673	100	683	595	842	2
inherente	105	673	151	683	595	842	2
entre	155	673	180	683	595	842	2
rendimiento	185	673	243	683	595	842	2
y	247	673	253	683	595	842	2
utilización	257	673	306	683	595	842	2
es	311	673	322	683	595	842	2
la	327	673	335	683	595	842	2
base	340	673	364	683	595	842	2
para	369	673	391	683	595	842	2
establecer	395	673	446	683	595	842	2
la	451	673	459	683	595	842	2
metodología	464	673	524	683	595	842	2
utilizada	43	692	83	702	595	842	2
en	90	692	102	702	595	842	2
el	110	692	118	702	595	842	2
análisis	126	692	162	702	595	842	2
comparativo	169	692	229	702	595	842	2
de	236	692	249	702	595	842	2
desempeño.	256	692	317	702	595	842	2
Los	324	692	342	702	595	842	2
resultados	349	692	400	702	595	842	2
obtenidos	407	692	455	702	595	842	2
a	462	692	468	702	595	842	2
través	475	692	505	702	595	842	2
de	512	692	524	702	595	842	2
simulaciones	43	711	106	721	595	842	2
revelan	113	711	149	721	595	842	2
sus	156	711	173	721	595	842	2
posibles	180	711	220	721	595	842	2
beneficios	227	711	277	721	595	842	2
y	283	711	289	721	595	842	2
limitaciones,	296	711	356	721	595	842	2
a	363	711	369	721	595	842	2
la	376	711	385	721	595	842	2
vez	392	711	409	721	595	842	2
que	415	711	434	721	595	842	2
permiten	441	711	484	721	595	842	2
extraer	490	711	525	721	595	842	2
lineamientos	43	730	104	740	595	842	2
para	108	730	130	740	595	842	2
el	133	730	141	740	595	842	2
diseño	144	730	177	740	595	842	2
futuro	179	730	208	740	595	842	2
de	211	730	223	740	595	842	2
nuevas	226	730	262	740	595	842	2
reglas	265	730	295	740	595	842	2
de	298	730	310	740	595	842	2
muestreo	313	730	359	740	595	842	2
óptimo.	362	730	398	740	595	842	2
Enfoque	199	797	236	806	595	842	2
UTE,	239	797	261	806	595	842	2
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	2
pp.107	312	797	343	806	595	842	2
-	345	797	349	806	595	842	2
120	352	797	368	806	595	842	2
109	536	37	553	47	595	842	3
El	71	64	81	74	595	842	3
resto	85	64	109	74	595	842	3
del	113	64	128	74	595	842	3
documento	132	64	186	74	595	842	3
está	190	64	211	74	595	842	3
estructurado	215	64	276	74	595	842	3
de	280	64	292	74	595	842	3
la	296	64	304	74	595	842	3
siguiente	308	64	353	74	595	842	3
manera.	356	64	397	74	595	842	3
La	401	64	413	74	595	842	3
Sección	417	64	456	74	595	842	3
2	460	64	466	74	595	842	3
presenta	470	64	513	74	595	842	3
la	517	64	525	74	595	842	3
base	529	64	553	74	595	842	3
teórica	71	83	104	93	595	842	3
necesaria	108	83	155	93	595	842	3
para	159	83	181	93	595	842	3
comprender	185	83	243	93	595	842	3
los	247	83	261	93	595	842	3
dos	265	83	282	93	595	842	3
enfoques	286	83	331	93	595	842	3
de	335	83	347	93	595	842	3
control;	350	83	386	93	595	842	3
muestra	390	83	430	93	595	842	3
las	433	83	447	93	595	842	3
pautas	451	83	484	93	595	842	3
a	488	83	494	93	595	842	3
seguir	497	83	527	93	595	842	3
para	531	83	553	93	595	842	3
desarrollar	71	102	123	112	595	842	3
el	131	102	139	112	595	842	3
análisis	147	102	184	112	595	842	3
comparativo.	192	102	255	112	595	842	3
La	262	102	275	112	595	842	3
Sección	282	102	322	112	595	842	3
3	329	102	335	112	595	842	3
ilustra	343	102	373	112	595	842	3
numéricamente	380	102	456	112	595	842	3
la	464	102	473	112	595	842	3
evaluación	480	102	533	112	595	842	3
de	541	102	553	112	595	842	3
rendimiento	71	120	129	131	595	842	3
y	135	120	140	131	595	842	3
muestra	147	120	186	131	595	842	3
la	192	120	201	131	595	842	3
discusión	207	120	253	131	595	842	3
de	259	120	272	131	595	842	3
los	278	120	292	131	595	842	3
resultados.	298	120	352	131	595	842	3
Finalmente,	358	120	416	131	595	842	3
la	422	120	431	131	595	842	3
Sección	437	120	476	131	595	842	3
4	482	120	489	131	595	842	3
concluye	495	120	538	131	595	842	3
el	544	120	553	131	595	842	3
manuscrito.	71	139	128	150	595	842	3
2.	71	168	80	179	595	842	3
Metodología	83	168	148	179	595	842	3
En	71	197	84	208	595	842	3
adelante,	92	197	137	208	595	842	3
la	145	197	153	208	595	842	3
aproximación	161	197	226	208	595	842	3
en	233	197	246	208	595	842	3
Gommans	253	197	304	208	595	842	3
(2014)	311	197	343	208	595	842	3
llamada	350	197	389	208	595	842	3
control	396	197	429	208	595	842	3
cuadrático	436	197	487	208	595	842	3
lineal	495	197	520	208	595	842	3
auto-	528	197	553	208	595	842	3
disparado	71	216	119	226	595	842	3
(Self-Triggered	124	216	198	226	595	842	3
Linear	203	216	233	226	595	842	3
Quadratic	238	216	286	226	595	842	3
Control)	291	216	330	226	595	842	3
se	335	216	347	226	595	842	3
citará	352	216	379	226	595	842	3
como	384	216	411	226	595	842	3
STLQ.	416	216	448	226	595	842	3
La	453	216	465	226	595	842	3
aproximación	470	216	536	226	595	842	3
en	541	216	553	226	595	842	3
Velasco	71	235	110	246	595	842	3
(2015),	114	235	149	246	595	842	3
llamada	152	235	191	246	595	842	3
control	194	235	228	246	595	842	3
auto-disparado	231	235	305	246	595	842	3
inspirado	308	235	353	246	595	842	3
en	356	235	369	246	595	842	3
muestreo	372	235	418	246	595	842	3
óptimo	422	235	455	246	595	842	3
(Optimal-Sampling-	458	235	553	246	595	842	3
Inspired	71	254	110	265	595	842	3
Self-Triggered	113	254	183	265	595	842	3
Control),	186	254	228	265	595	842	3
se	231	254	243	265	595	842	3
mencionará	246	254	303	265	595	842	3
como	306	254	333	265	595	842	3
OSIST.	336	254	372	265	595	842	3
Ambos	71	283	105	294	595	842	3
enfoques	111	283	156	294	595	842	3
de	162	283	174	294	595	842	3
STC	180	283	202	294	595	842	3
consideran	207	283	261	294	595	842	3
un	267	283	279	294	595	842	3
sistema	284	283	322	294	595	842	3
lineal	328	283	354	294	595	842	3
continuo	359	283	401	294	595	842	3
invariante	406	283	454	294	595	842	3
en	460	283	472	294	595	842	3
el	478	283	486	294	595	842	3
tiempo	492	283	525	294	595	842	3
(LTI,	530	283	553	294	595	842	3
Linear	71	302	102	313	595	842	3
Time-Invariant),	105	302	182	313	595	842	3
regido	185	302	215	313	595	842	3
por	218	302	234	313	595	842	3
𝑥̇	272	328	277	341	595	842	3
=	281	328	290	341	595	842	3
𝐺𝑥	293	328	305	341	595	842	3
+	308	328	316	341	595	842	3
𝐻𝑢	319	328	333	341	595	842	3
(1)	343	337	356	347	595	842	3
{	268	335	272	348	595	842	3
𝑥(0)	279	340	301	353	595	842	3
=	304	340	312	353	595	842	3
𝑥	315	340	321	353	595	842	3
0	321	346	326	355	595	842	3
donde	71	372	102	382	595	842	3
𝑥	105	370	111	383	595	842	3
∈	114	370	121	383	595	842	3
ℝ	124	370	132	383	595	842	3
𝑛	132	368	137	378	595	842	3
es	141	372	153	382	595	842	3
el	157	372	166	382	595	842	3
vector	171	372	201	382	595	842	3
de	206	372	218	382	595	842	3
estados	223	372	261	382	595	842	3
y	266	372	272	382	595	842	3
𝑢̅	275	370	281	383	595	842	3
∈	284	370	291	383	595	842	3
ℝ	294	370	302	383	595	842	3
𝑚	302	368	310	378	595	842	3
es	314	372	325	382	595	842	3
el	330	372	339	382	595	842	3
vector	344	372	373	382	595	842	3
de	378	372	390	382	595	842	3
señales	395	372	433	382	595	842	3
de	438	372	450	382	595	842	3
entrada,	455	372	496	382	595	842	3
𝐺	499	370	506	383	595	842	3
∈	509	370	516	383	595	842	3
ℝ	519	370	527	383	595	842	3
𝑛×𝑛	527	368	544	378	595	842	3
y	547	372	553	382	595	842	3
𝐻	71	389	79	402	595	842	3
∈	82	389	89	402	595	842	3
ℝ	92	389	100	402	595	842	3
𝑛×𝑚	100	388	119	397	595	842	3
son	124	392	141	402	595	842	3
matrices	147	392	189	402	595	842	3
que	195	392	213	402	595	842	3
describen	219	392	267	402	595	842	3
la	272	392	281	402	595	842	3
dinámica	287	392	331	402	595	842	3
del	337	392	351	402	595	842	3
sistema,	357	392	398	402	595	842	3
y	404	392	410	402	595	842	3
𝑥	414	389	419	402	595	842	3
0	419	394	424	404	595	842	3
es	429	392	440	402	595	842	3
el	446	392	455	402	595	842	3
vector	461	392	491	402	595	842	3
de	496	392	509	402	595	842	3
estados	514	392	553	402	595	842	3
iniciales.	71	411	113	421	595	842	3
Una	71	440	91	450	595	842	3
diferencia	95	440	142	450	595	842	3
fundamental	146	440	206	450	595	842	3
entre	210	440	235	450	595	842	3
STLQ	238	440	267	450	595	842	3
y	271	440	276	450	595	842	3
OSIST,	279	440	315	450	595	842	3
consiste	319	440	359	450	595	842	3
en	363	440	375	450	595	842	3
que	378	440	397	450	595	842	3
el	400	440	409	450	595	842	3
primero	412	440	450	450	595	842	3
contempla	453	440	504	450	595	842	3
el	507	440	516	450	595	842	3
trabajo	519	440	553	450	595	842	3
bajo	71	459	92	469	595	842	3
condiciones	96	459	155	469	595	842	3
de	159	459	172	469	595	842	3
ruido.	176	459	204	469	595	842	3
Sin	208	459	224	469	595	842	3
embargo,	229	459	275	469	595	842	3
el	280	459	289	469	595	842	3
estudio	293	459	329	469	595	842	3
desarrollado	333	459	394	469	595	842	3
a	399	459	405	469	595	842	3
través	409	459	440	469	595	842	3
de	444	459	457	469	595	842	3
este	461	459	482	469	595	842	3
artículo	487	459	523	469	595	842	3
no	527	459	540	469	595	842	3
lo	544	459	553	469	595	842	3
considera,	71	478	122	488	595	842	3
ya	129	478	140	488	595	842	3
que	147	478	165	488	595	842	3
ambos	172	478	205	488	595	842	3
enfoques	212	478	257	488	595	842	3
presentan	264	478	313	488	595	842	3
contribuciones	319	478	390	488	595	842	3
comparables	397	478	460	488	595	842	3
para	467	478	489	488	595	842	3
el	496	478	504	488	595	842	3
caso	511	478	534	488	595	842	3
de	541	478	553	488	595	842	3
condiciones	71	497	129	507	595	842	3
ideales.	132	497	170	507	595	842	3
La	71	526	83	536	595	842	3
señal	86	526	113	536	595	842	3
de	116	526	128	536	595	842	3
entrada	131	526	168	536	595	842	3
de	171	526	184	536	595	842	3
control	187	526	220	536	595	842	3
continua	223	526	264	536	595	842	3
𝑢	267	523	274	536	595	842	3
en	277	526	289	536	595	842	3
(1)	292	526	306	536	595	842	3
está	309	526	330	536	595	842	3
limitada	333	526	371	536	595	842	3
a	374	526	380	536	595	842	3
ser	383	526	398	536	595	842	3
constante	401	526	449	536	595	842	3
a	452	526	458	536	595	842	3
trozos,	461	526	494	536	595	842	3
𝑢(𝑡)	239	553	259	565	595	842	3
=	262	553	271	565	595	842	3
𝑢	276	553	283	565	595	842	3
𝑘	283	558	287	567	595	842	3
,	288	553	290	565	595	842	3
∀𝑡	292	553	303	565	595	842	3
∈	307	553	314	565	595	842	3
[𝑡	317	553	325	565	595	842	3
𝑘−1	325	558	340	567	595	842	3
,	341	553	343	565	595	842	3
𝑡	345	553	349	565	595	842	3
𝑘	349	558	354	567	595	842	3
),	355	553	362	565	595	842	3
(2)	371	555	385	565	595	842	3
donde	71	585	102	595	595	842	3
𝑢	106	582	113	595	595	842	3
𝑘	113	587	118	597	595	842	3
∈	121	582	128	595	595	842	3
ℝ	131	582	139	595	595	842	3
𝑚	139	581	147	590	595	842	3
es	152	585	164	595	595	842	3
la	171	585	179	595	595	842	3
entrada	186	585	223	595	595	842	3
de	230	585	242	595	595	842	3
control	249	585	282	595	595	842	3
en	288	585	301	595	595	842	3
tiempos	307	585	346	595	595	842	3
discretos	353	585	397	595	595	842	3
𝑘	401	582	407	595	595	842	3
∈	411	582	418	595	595	842	3
ℕ	421	582	429	595	595	842	3
,	430	585	433	595	595	842	3
y	440	585	446	595	595	842	3
𝑡	451	582	455	595	595	842	3
𝑘	455	587	460	597	595	842	3
∈	463	582	470	595	595	842	3
ℝ	473	582	481	595	595	842	3
simboliza	486	585	532	595	595	842	3
los	539	585	553	595	595	842	3
instantes	71	604	115	614	595	842	3
de	119	604	131	614	595	842	3
muestreo.	135	604	183	614	595	842	3
El	187	604	197	614	595	842	3
patrón	200	604	232	614	595	842	3
de	235	604	248	614	595	842	3
muestreo	251	604	297	614	595	842	3
está	301	604	321	614	595	842	3
representado	325	604	390	614	595	842	3
por	393	604	409	614	595	842	3
los	413	604	427	614	595	842	3
valores	431	604	466	614	595	842	3
que	470	604	488	614	595	842	3
separan	492	604	531	614	595	842	3
dos	535	604	553	614	595	842	3
instantes	71	623	115	633	595	842	3
consecutivos	121	623	185	633	595	842	3
llamados	191	623	235	633	595	842	3
intervalos	241	623	288	633	595	842	3
de	294	623	306	633	595	842	3
muestreo	312	623	358	633	595	842	3
𝜏	362	620	367	633	595	842	3
𝑘	367	625	372	635	595	842	3
.	374	623	377	633	595	842	3
Los	383	623	401	633	595	842	3
instantes	407	623	451	633	595	842	3
de	457	623	469	633	595	842	3
muestreo	475	623	521	633	595	842	3
y	527	623	533	633	595	842	3
los	539	623	553	633	595	842	3
intervalos	71	642	118	652	595	842	3
de	121	642	133	652	595	842	3
muestreo	136	642	182	652	595	842	3
están	185	642	212	652	595	842	3
relacionados	215	642	278	652	595	842	3
entre	281	642	306	652	595	842	3
sí	309	642	317	652	595	842	3
a	320	642	326	652	595	842	3
través	330	642	360	652	595	842	3
de	363	642	375	652	595	842	3
𝑡	224	670	228	682	595	842	3
=	237	670	245	682	595	842	3
𝑡	248	670	252	682	595	842	3
0	252	675	257	684	595	842	3
+	260	670	268	682	595	842	3
∑	270	669	278	682	595	842	3
𝑘−1	278	668	294	677	595	842	3
𝑖=0	278	675	292	685	595	842	3
𝜏	296	670	301	682	595	842	3
𝑖	301	675	303	684	595	842	3
,	304	670	306	682	595	842	3
𝑡	313	670	317	682	595	842	3
0	317	675	322	684	595	842	3
=	325	670	334	682	595	842	3
0,	337	670	345	682	595	842	3
𝑘	352	670	358	682	595	842	3
≥	362	670	370	682	595	842	3
1	373	670	379	682	595	842	3
{	220	676	224	688	595	842	3
𝑘	228	675	233	684	595	842	3
𝜏	269	682	274	695	595	842	3
𝑘	274	688	279	697	595	842	3
=	282	682	291	695	595	842	3
𝑡	294	682	298	695	595	842	3
𝑘+1	298	688	313	697	595	842	3
−	316	682	325	695	595	842	3
𝑡	327	682	331	695	595	842	3
𝑘	331	688	336	697	595	842	3
(3)	391	678	404	688	595	842	3
El	71	714	81	724	595	842	3
problema	85	714	131	724	595	842	3
óptimo	135	714	168	724	595	842	3
LQR	172	714	194	724	595	842	3
de	198	714	211	724	595	842	3
horizonte	215	714	260	724	595	842	3
infinito	264	714	296	724	595	842	3
en	300	714	312	724	595	842	3
tiempo	316	714	349	724	595	842	3
continuo	353	714	394	724	595	842	3
contempla	398	714	449	724	595	842	3
la	453	714	462	724	595	842	3
búsqueda	466	714	514	724	595	842	3
de	518	714	530	724	595	842	3
una	534	714	553	724	595	842	3
señal	71	733	97	743	595	842	3
de	100	733	113	743	595	842	3
entrada	116	733	153	743	595	842	3
que	156	733	174	743	595	842	3
minimiza	177	733	221	743	595	842	3
la	224	733	232	743	595	842	3
función	235	733	271	743	595	842	3
de	274	733	286	743	595	842	3
costo	290	733	316	743	595	842	3
∞	270	758	277	767	595	842	3
𝐽	244	761	249	774	595	842	3
=	252	761	260	774	595	842	3
∫	263	762	270	775	595	842	3
0	267	769	272	778	595	842	3
(𝑥	277	761	287	774	595	842	3
𝑇	288	760	293	770	595	842	3
𝑄𝑥+𝑢	294	761	322	774	595	842	3
𝑇	322	760	327	770	595	842	3
𝑅𝑢)	328	761	346	774	595	842	3
𝑑𝑡	348	761	358	774	595	842	3
(4)	366	764	379	774	595	842	3
Enfoque	227	797	264	806	595	842	3
UTE,	267	797	290	806	595	842	3
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	3
pp.107	340	797	371	806	595	842	3
-	374	797	377	806	595	842	3
120	380	797	397	806	595	842	3
110	43	37	59	47	595	842	4
considerando	43	64	109	74	595	842	4
las	114	64	128	74	595	842	4
matrices	132	64	174	74	595	842	4
𝑄	177	61	185	74	595	842	4
∈	188	61	195	74	595	842	4
ℝ	198	61	206	74	595	842	4
𝑛×𝑛	206	60	222	69	595	842	4
positiva	226	64	263	74	595	842	4
semidefinida,	268	64	333	74	595	842	4
y	338	64	343	74	595	842	4
𝑅	346	61	353	74	595	842	4
∈	357	61	364	74	595	842	4
ℝ	367	61	375	74	595	842	4
𝑚×𝑚	375	60	396	69	595	842	4
positiva	399	64	437	74	595	842	4
definida.	441	64	483	74	595	842	4
Para	488	64	511	74	595	842	4
el	516	64	525	74	595	842	4
control	43	83	76	93	595	842	4
LQR	80	83	102	93	595	842	4
de	107	83	119	93	595	842	4
horizonte	123	83	168	93	595	842	4
infinito	172	83	204	93	595	842	4
en	208	83	220	93	595	842	4
tiempo	224	83	257	93	595	842	4
discreto,	261	83	303	93	595	842	4
se	307	83	319	93	595	842	4
pueden	323	83	360	93	595	842	4
usar	364	83	385	93	595	842	4
formas	389	83	423	93	595	842	4
discretas	427	83	471	93	595	842	4
conocidas	475	83	525	93	595	842	4
(Astrom,	43	102	84	112	595	842	4
1997).	87	102	119	112	595	842	4
En	43	131	56	141	595	842	4
el	60	131	69	141	595	842	4
muestreo	73	131	119	141	595	842	4
periódico	123	131	168	141	595	842	4
se	172	131	183	141	595	842	4
tiene	188	131	211	141	595	842	4
𝜏	214	129	220	142	595	842	4
𝑘	220	134	224	143	595	842	4
=	228	129	236	142	595	842	4
𝜏	239	129	244	142	595	842	4
para	248	131	270	141	595	842	4
todos	274	131	301	141	595	842	4
los	305	131	319	141	595	842	4
𝑘,	322	129	332	142	595	842	4
donde	336	131	366	141	595	842	4
𝜏	369	129	374	142	595	842	4
es	378	131	389	141	595	842	4
el	394	131	402	141	595	842	4
período	406	131	444	141	595	842	4
de	448	131	460	141	595	842	4
muestreo.	464	131	513	141	595	842	4
A	517	131	525	141	595	842	4
través	43	150	73	160	595	842	4
de	76	150	88	160	595	842	4
técnicas	91	150	131	160	595	842	4
de	134	150	147	160	595	842	4
discretización	150	150	216	160	595	842	4
usuales	219	150	257	160	595	842	4
(Astrom,	260	150	302	160	595	842	4
1997),	305	150	336	160	595	842	4
y	339	150	345	160	595	842	4
considerando	348	150	414	160	595	842	4
Φ(𝜏)	244	177	268	190	595	842	4
=	271	177	279	190	595	842	4
𝑒	282	177	287	190	595	842	4
𝐺𝜏	288	176	297	185	595	842	4
,	298	177	300	190	595	842	4
(5)	309	180	323	190	595	842	4
𝜏	263	204	267	214	595	842	4
Γ(𝜏)	222	208	242	221	595	842	4
=	245	208	253	221	595	842	4
∫	256	209	263	222	595	842	4
0	261	216	265	225	595	842	4
𝑒	269	208	274	221	595	842	4
𝐺(𝜏−𝑡)	275	207	301	216	595	842	4
𝑑𝑡𝐻,	302	208	323	221	595	842	4
(6)	332	211	345	221	595	842	4
la	43	242	51	252	595	842	4
dinámica	54	242	98	252	595	842	4
(1)	101	242	115	252	595	842	4
puede	118	242	149	252	595	842	4
ser	152	242	167	252	595	842	4
descrita	170	242	208	252	595	842	4
por	211	242	227	252	595	842	4
el	230	242	239	252	595	842	4
sistema	242	242	280	252	595	842	4
LTI	283	242	299	252	595	842	4
en	302	242	314	252	595	842	4
tiempo	317	242	350	252	595	842	4
discreto	353	242	392	252	595	842	4
𝑥	217	268	222	281	595	842	4
=	241	268	250	281	595	842	4
Φ(𝜏)𝑥	253	268	282	281	595	842	4
𝑘	281	273	286	283	595	842	4
+	289	268	298	281	595	842	4
Γ(𝜏)𝑢	300	268	327	281	595	842	4
𝑘	327	273	332	283	595	842	4
(7)	341	278	355	288	595	842	4
{	212	275	217	288	595	842	4
𝑘+1	222	273	238	283	595	842	4
𝑥(0)	251	282	273	295	595	842	4
=	276	282	284	295	595	842	4
𝑥	287	282	293	295	595	842	4
0	293	287	297	297	595	842	4
donde	43	314	73	324	595	842	4
𝑥	77	311	83	324	595	842	4
𝑘	83	317	87	326	595	842	4
=	91	311	99	324	595	842	4
𝑥(𝑡	102	311	118	324	595	842	4
𝑘	117	317	122	326	595	842	4
)	123	311	128	324	595	842	4
es	131	314	143	324	595	842	4
el	148	314	157	324	595	842	4
estado	162	314	195	324	595	842	4
muestreado	201	314	259	324	595	842	4
en	264	314	277	324	595	842	4
𝑡	280	311	285	324	595	842	4
𝑘	284	317	289	326	595	842	4
.	291	314	294	324	595	842	4
La	299	314	312	324	595	842	4
ecuación	317	314	361	324	595	842	4
(4)	366	314	380	324	595	842	4
puede	385	314	416	324	595	842	4
describirse	421	314	474	324	595	842	4
como	480	314	507	324	595	842	4
un	512	314	525	324	595	842	4
problema	43	333	89	343	595	842	4
óptimo	92	333	125	343	595	842	4
LQR	128	333	150	343	595	842	4
de	153	333	165	343	595	842	4
horizonte	169	333	214	343	595	842	4
infinito	217	333	249	343	595	842	4
en	252	333	264	343	595	842	4
tiempo	267	333	300	343	595	842	4
discreto,	303	333	345	343	595	842	4
𝑇	229	359	234	368	595	842	4
𝑇	283	359	288	368	595	842	4
𝑇	331	359	335	368	595	842	4
𝐽	180	360	185	373	595	842	4
𝜏	184	365	188	375	595	842	4
=	192	360	200	373	595	842	4
∑	203	360	211	373	595	842	4
∞	211	359	218	368	595	842	4
0	211	365	215	375	595	842	4
(𝑥	218	360	229	373	595	842	4
𝑘	228	366	233	375	595	842	4
𝑄	235	360	242	373	595	842	4
𝜏	242	365	246	375	595	842	4
𝑥	247	360	252	373	595	842	4
𝑘	252	365	257	375	595	842	4
+	260	360	268	373	595	842	4
2𝑥	271	360	283	373	595	842	4
𝑘	283	366	288	375	595	842	4
𝑆	289	360	295	373	595	842	4
𝜏	294	365	299	375	595	842	4
𝑢	299	360	305	373	595	842	4
𝑘	305	365	310	375	595	842	4
+	313	360	322	373	595	842	4
𝑢	324	360	330	373	595	842	4
𝑘	330	366	335	375	595	842	4
𝑅	336	360	343	373	595	842	4
𝜏	343	365	347	375	595	842	4
𝑢	348	360	354	373	595	842	4
𝑘	354	365	359	375	595	842	4
)	360	360	364	373	595	842	4
(8)	373	363	387	373	595	842	4
con	43	392	60	403	595	842	4
las	65	392	79	403	595	842	4
matrices	83	392	125	403	595	842	4
𝑄	128	390	135	403	595	842	4
𝜏	135	395	139	404	595	842	4
∈	142	390	149	403	595	842	4
ℝ	152	390	161	403	595	842	4
𝑛×𝑛	161	389	177	398	595	842	4
positiva	181	392	218	403	595	842	4
semidefinida,	222	392	287	403	595	842	4
𝑅	290	390	297	403	595	842	4
𝜏	297	395	301	404	595	842	4
∈	304	390	311	403	595	842	4
ℝ	314	390	323	403	595	842	4
𝑚×𝑚	323	389	343	398	595	842	4
positiva	347	392	384	403	595	842	4
definida	389	392	427	403	595	842	4
y	432	392	437	403	595	842	4
𝑆	440	390	446	403	595	842	4
𝜏	446	395	450	404	595	842	4
∈	453	390	460	403	595	842	4
ℝ	463	390	471	403	595	842	4
𝑛×𝑚	471	389	490	398	595	842	4
,	490	392	493	403	595	842	4
todas	498	392	525	403	595	842	4
obtenidas	43	412	90	422	595	842	4
a	93	412	100	422	595	842	4
través	103	412	133	422	595	842	4
de	136	412	148	422	595	842	4
discretizaciones	151	412	229	422	595	842	4
conocidas	232	412	282	422	595	842	4
(Astrom,	285	412	326	422	595	842	4
1997).	330	412	361	422	595	842	4
2.1.	43	440	61	451	595	842	4
Enfoques	64	440	114	451	595	842	4
de	117	440	130	451	595	842	4
control	133	440	170	451	595	842	4
auto-disparado	173	440	253	451	595	842	4
En	43	470	56	480	595	842	4
STLQ	60	470	89	480	595	842	4
y	93	470	98	480	595	842	4
OSIST,	102	470	139	480	595	842	4
tanto	143	470	167	480	595	842	4
la	171	470	180	480	595	842	4
regla	184	470	208	480	595	842	4
de	212	470	225	480	595	842	4
muestreo	229	470	275	480	595	842	4
como	279	470	306	480	595	842	4
la	310	470	318	480	595	842	4
entrada	322	470	360	480	595	842	4
de	364	470	376	480	595	842	4
control	380	470	413	480	595	842	4
a	417	470	423	480	595	842	4
trozos	427	470	457	480	595	842	4
se	461	470	473	480	595	842	4
resuelven	477	470	524	480	595	842	4
minimizando	43	489	104	499	595	842	4
el	110	489	119	499	595	842	4
costo	124	489	151	499	595	842	4
LQR.	156	489	182	499	595	842	4
La	188	489	200	499	595	842	4
regla	206	489	230	499	595	842	4
de	236	489	248	499	595	842	4
muestreo	254	489	300	499	595	842	4
genera	305	489	340	499	595	842	4
intervalos	346	489	392	499	595	842	4
de	398	489	410	499	595	842	4
muestreo	416	489	462	499	595	842	4
𝜏	466	486	471	499	595	842	4
𝑘	471	491	476	501	595	842	4
según	480	489	510	499	595	842	4
el	516	489	525	499	595	842	4
estado	43	508	76	518	595	842	4
muestreado	82	508	140	518	595	842	4
𝑥	144	506	150	519	595	842	4
𝑘	150	511	155	520	595	842	4
y	160	508	166	518	595	842	4
un	172	508	184	518	595	842	4
conjunto	190	508	232	518	595	842	4
de	238	508	250	518	595	842	4
parámetros.	257	508	315	518	595	842	4
La	321	508	334	518	595	842	4
entrada	340	508	377	518	595	842	4
de	384	508	396	518	595	842	4
control	402	508	435	518	595	842	4
consiste	441	508	482	518	595	842	4
en	488	508	500	518	595	842	4
una	506	508	525	518	595	842	4
ganancia	43	527	87	538	595	842	4
calculada	90	527	137	538	595	842	4
para	140	527	162	538	595	842	4
trabajar	165	527	202	538	595	842	4
durante	206	527	243	538	595	842	4
el	246	527	254	538	595	842	4
intervalo	257	527	299	538	595	842	4
𝜏	302	525	307	538	595	842	4
𝑘	307	530	312	539	595	842	4
y	316	527	321	538	595	842	4
depende	324	527	367	538	595	842	4
además	370	527	410	538	595	842	4
del	413	527	427	538	595	842	4
estado	430	527	463	538	595	842	4
muestreado	466	527	525	538	595	842	4
𝑥	43	544	48	557	595	842	4
𝑘	48	549	53	559	595	842	4
.	54	547	57	557	595	842	4
2.1.1.	43	576	70	586	595	842	4
Control	73	576	112	586	595	842	4
Cuadrático	115	576	173	586	595	842	4
Lineal	176	576	208	586	595	842	4
Auto-Disparado	211	576	293	586	595	842	4
(STLQ)	296	576	333	586	595	842	4
Esta	43	605	65	615	595	842	4
aproximación	70	605	135	615	595	842	4
presenta	141	605	184	615	595	842	4
una	189	605	208	615	595	842	4
regla	213	605	238	615	595	842	4
de	243	605	255	615	595	842	4
muestreo	261	605	307	615	595	842	4
inspirada	312	605	357	615	595	842	4
en	362	605	374	615	595	842	4
el	380	605	388	615	595	842	4
problema	394	605	440	615	595	842	4
clásico	445	605	479	615	595	842	4
LQR	484	605	507	615	595	842	4
de	512	605	525	615	595	842	4
tiempo	43	624	76	634	595	842	4
discreto	79	624	118	634	595	842	4
que	122	624	140	634	595	842	4
busca	144	624	173	634	595	842	4
mantener	177	624	223	634	595	842	4
constante	227	624	275	634	595	842	4
cada	278	624	302	634	595	842	4
entrada	306	624	343	634	595	842	4
de	347	624	359	634	595	842	4
control	363	624	396	634	595	842	4
durante	400	624	437	634	595	842	4
el	441	624	449	634	595	842	4
mayor	453	624	484	634	595	842	4
número	487	624	525	634	595	842	4
de	43	643	55	653	595	842	4
pasos	60	643	89	653	595	842	4
posible,	93	643	131	653	595	842	4
ampliando	136	643	187	653	595	842	4
así	191	643	206	653	595	842	4
cada	211	643	234	653	595	842	4
intervalo	239	643	280	653	595	842	4
de	285	643	297	653	595	842	4
muestreo,	302	643	351	653	595	842	4
y	356	643	361	653	595	842	4
garantizando	365	643	429	653	595	842	4
un	434	643	446	653	595	842	4
rendimiento	450	643	508	653	595	842	4
de	512	643	525	653	595	842	4
control	43	662	76	672	595	842	4
(Gommans,	81	662	138	672	595	842	4
2014).	143	662	175	672	595	842	4
Esta	180	662	202	672	595	842	4
garantía	207	662	247	672	595	842	4
de	252	662	265	672	595	842	4
rendimiento	270	662	327	672	595	842	4
se	332	662	344	672	595	842	4
da	349	662	361	672	595	842	4
en	366	662	379	672	595	842	4
términos	384	662	426	672	595	842	4
de	431	662	443	672	595	842	4
una	448	662	467	672	595	842	4
función	472	662	507	672	595	842	4
de	512	662	524	672	595	842	4
costo	43	681	69	691	595	842	4
LQR	76	681	99	691	595	842	4
de	106	681	118	691	595	842	4
tiempo	125	681	158	691	595	842	4
discreto;	165	681	207	691	595	842	4
las	214	681	228	691	595	842	4
muestras	235	681	280	691	595	842	4
se	287	681	299	691	595	842	4
activan	306	681	341	691	595	842	4
de	348	681	360	691	595	842	4
acuerdo	367	681	407	691	595	842	4
con	414	681	432	691	595	842	4
una	439	681	457	691	595	842	4
degradación	464	681	524	691	595	842	4
permisible,	43	700	96	710	595	842	4
especificada	99	700	160	710	595	842	4
en	163	700	175	710	595	842	4
el	178	700	187	710	595	842	4
costo	190	700	216	710	595	842	4
LQR	220	700	242	710	595	842	4
y	245	700	251	710	595	842	4
limitada	254	700	292	710	595	842	4
por	295	700	311	710	595	842	4
un	314	700	326	710	595	842	4
intervalo	329	700	370	710	595	842	4
de	373	700	386	710	595	842	4
muestreo	389	700	435	710	595	842	4
mínimo	438	700	474	710	595	842	4
dado.	477	700	504	710	595	842	4
La	43	729	55	739	595	842	4
regla	58	729	82	739	595	842	4
de	85	729	98	739	595	842	4
muestreo	101	729	147	739	595	842	4
puede	150	729	180	739	595	842	4
ser	183	729	199	739	595	842	4
descrita	202	729	240	739	595	842	4
a	243	729	250	739	595	842	4
través	253	729	282	739	595	842	4
de	285	729	298	739	595	842	4
una	301	729	319	739	595	842	4
notación	322	729	364	739	595	842	4
diferente	367	729	410	739	595	842	4
a	413	729	419	739	595	842	4
la	422	729	431	739	595	842	4
original,	434	729	472	739	595	842	4
así	475	729	490	739	595	842	4
Enfoque	199	797	236	806	595	842	4
UTE,	239	797	261	806	595	842	4
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	4
pp.107	312	797	343	806	595	842	4
-	345	797	349	806	595	842	4
120	352	797	368	806	595	842	4
111	536	37	553	47	595	842	5
𝜏	153	72	158	85	595	842	5
𝑘	158	77	162	86	595	842	5
=	166	72	174	85	595	842	5
max	178	72	197	85	595	842	5
{𝜏	197	72	207	85	595	842	5
𝑐	207	77	211	86	595	842	5
∶=	214	72	225	85	595	842	5
𝑐𝜏	228	72	238	85	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	238	77	254	86	595	842	5
,	254	72	257	85	595	842	5
𝑐	258	72	263	85	595	842	5
∈	267	72	274	85	595	842	5
ℕ	277	72	285	85	595	842	5
+	285	70	291	80	595	842	5
|min	291	72	313	85	595	842	5
[𝐽	313	72	321	85	595	842	5
𝜏	320	77	324	86	595	842	5
𝑐	324	80	328	87	595	842	5
(𝑢,	329	72	342	85	595	842	5
𝜏	344	72	349	85	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	349	77	364	86	595	842	5
)]	365	72	374	85	595	842	5
≤	376	72	385	85	595	842	5
𝛽𝑥	388	72	401	85	595	842	5
𝑘𝑇	401	70	406	86	595	842	5
𝑃	407	72	414	85	595	842	5
𝜏	412	77	416	86	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	416	80	429	87	595	842	5
𝑥	430	72	436	85	595	842	5
𝑘	436	77	441	86	595	842	5
},	441	72	448	85	595	842	5
(9)	458	74	471	84	595	842	5
𝑢	300	85	307	98	595	842	5
considera	71	114	119	124	595	842	5
una	122	114	140	124	595	842	5
función	143	114	179	124	595	842	5
de	182	114	194	124	595	842	5
costo	197	114	223	124	595	842	5
𝜏	249	138	253	148	595	842	5
𝑇	357	141	362	150	595	842	5
𝐽	175	142	179	155	595	842	5
𝜏	179	147	183	157	595	842	5
𝑐	183	150	186	158	595	842	5
(𝑢,	187	142	200	155	595	842	5
𝜏	202	142	207	155	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	207	147	223	157	595	842	5
)	223	142	228	155	595	842	5
=	231	142	239	155	595	842	5
∫	242	143	249	156	595	842	5
0	246	150	251	159	595	842	5
𝑐	253	142	256	149	595	842	5
(𝑥	256	142	267	155	595	842	5
𝑇	268	141	272	150	595	842	5
𝑄𝑥	273	142	286	155	595	842	5
+	289	142	297	155	595	842	5
𝑢𝑅𝑢	300	142	320	155	595	842	5
)𝑑𝑡	322	142	337	155	595	842	5
+	340	142	348	155	595	842	5
𝑥	350	142	356	155	595	842	5
𝑘+1	356	148	372	157	595	842	5
𝑃	372	142	379	155	595	842	5
𝜏	377	147	381	157	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	381	150	394	158	595	842	5
𝑥	395	142	401	155	595	842	5
𝑘+1	401	147	416	157	595	842	5
.	417	145	420	155	595	842	5
(10)	429	145	449	155	595	842	5
El	71	176	81	187	595	842	5
cálculo	84	176	118	187	595	842	5
de	121	176	133	187	595	842	5
𝜏	136	174	142	187	595	842	5
𝑘	142	179	146	188	595	842	5
en	150	176	162	187	595	842	5
(9)	166	176	179	187	595	842	5
busca	182	176	211	187	595	842	5
maximizar	214	176	264	187	595	842	5
el	268	176	276	187	595	842	5
intervalo	279	176	321	187	595	842	5
de	324	176	336	187	595	842	5
muestreo	339	176	385	187	595	842	5
actual	388	176	418	187	595	842	5
𝜏	421	174	426	187	595	842	5
𝑐	426	179	430	188	595	842	5
(múltiplo	434	176	475	187	595	842	5
del	478	176	493	187	595	842	5
intervalo	496	176	538	187	595	842	5
de	541	176	553	187	595	842	5
muestreo	71	196	117	206	595	842	5
mínimo	121	196	157	206	595	842	5
𝜏	160	193	165	206	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	165	198	181	208	595	842	5
dado)	184	196	212	206	595	842	5
durante	217	196	254	206	595	842	5
el	258	196	267	206	595	842	5
cual	271	196	291	206	595	842	5
se	295	196	307	206	595	842	5
aplica	311	196	340	206	595	842	5
una	344	196	362	206	595	842	5
señal	366	196	393	206	595	842	5
de	397	196	409	206	595	842	5
control	413	196	446	206	595	842	5
constante	450	196	498	206	595	842	5
𝑢.	501	193	511	206	595	842	5
El	515	196	525	206	595	842	5
valor	529	196	553	206	595	842	5
específico	71	215	121	225	595	842	5
de	127	215	139	225	595	842	5
𝑢	144	212	150	225	595	842	5
debería	155	215	193	225	595	842	5
incurrir	199	215	233	225	595	842	5
en	239	215	252	225	595	842	5
un	258	215	270	225	595	842	5
costo	277	215	303	225	595	842	5
(10)	310	215	329	225	595	842	5
menor	336	215	367	225	595	842	5
que	374	215	392	225	595	842	5
𝛽	397	212	403	225	595	842	5
veces	409	215	437	225	595	842	5
el	444	215	452	225	595	842	5
costo	459	215	485	225	595	842	5
mínimo	492	215	528	225	595	842	5
que	534	215	553	225	595	842	5
obtendría	71	234	117	245	595	842	5
un	121	234	133	245	595	842	5
controlador	136	234	191	245	595	842	5
periódico	194	234	239	245	595	842	5
LQR	242	234	265	245	595	842	5
de	268	234	280	245	595	842	5
tiempo	284	234	316	245	595	842	5
discreto,	320	234	361	245	595	842	5
con	365	234	383	245	595	842	5
intervalo	386	234	427	245	595	842	5
de	430	234	443	245	595	842	5
muestreo	446	234	492	245	595	842	5
𝜏	495	232	500	245	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	500	237	516	246	595	842	5
,	516	234	519	245	595	842	5
donde	522	234	553	245	595	842	5
𝛽	71	251	78	264	595	842	5
≥	81	251	89	264	595	842	5
1.	92	251	101	264	595	842	5
En	105	254	119	264	595	842	5
(9),	122	254	139	264	595	842	5
𝑃	142	251	148	264	595	842	5
𝜏	146	256	150	266	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	150	259	164	267	595	842	5
es	168	254	179	264	595	842	5
la	183	254	192	264	595	842	5
única	195	254	221	264	595	842	5
solución	225	254	265	264	595	842	5
semidefinida	269	254	331	264	595	842	5
positiva	334	254	371	264	595	842	5
a	375	254	381	264	595	842	5
la	385	254	393	264	595	842	5
ecuación	397	254	441	264	595	842	5
algebraica	444	254	495	264	595	842	5
discreta	499	254	537	264	595	842	5
de	541	254	553	264	595	842	5
Riccati	71	275	104	285	595	842	5
(DARE,	109	275	146	285	595	842	5
Discrete	152	275	192	285	595	842	5
Algebraic	197	275	243	285	595	842	5
Ricatti	248	275	279	285	595	842	5
Equation)	284	275	331	285	595	842	5
del	336	275	351	285	595	842	5
costo	356	275	383	285	595	842	5
cuadrático	388	275	439	285	595	842	5
discreto	444	275	483	285	595	842	5
(8)	488	275	501	285	595	842	5
para	506	275	528	285	595	842	5
𝜏	532	272	537	285	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	537	277	552	287	595	842	5
periódico.	71	294	119	304	595	842	5
El	125	294	135	304	595	842	5
primer	141	294	172	304	595	842	5
sumando	178	294	224	304	595	842	5
en	230	294	242	304	595	842	5
(10),	248	294	271	304	595	842	5
el	277	294	285	304	595	842	5
término	291	294	328	304	595	842	5
integral,	334	294	373	304	595	842	5
es	380	294	391	304	595	842	5
el	397	294	406	304	595	842	5
costo	412	294	438	304	595	842	5
cuadrático	445	294	495	304	595	842	5
en	502	294	514	304	595	842	5
tiempo	520	294	553	304	595	842	5
continuo	71	313	113	323	595	842	5
(4)	117	313	131	323	595	842	5
sobre	135	313	163	323	595	842	5
el	167	313	176	323	595	842	5
intervalo	180	313	221	323	595	842	5
de	226	313	238	323	595	842	5
muestreo	243	313	289	323	595	842	5
actual.	293	313	325	323	595	842	5
El	330	313	340	323	595	842	5
segundo	344	313	387	323	595	842	5
sumando	391	313	436	323	595	842	5
en	441	313	453	323	595	842	5
(10),	457	313	480	323	595	842	5
es	485	313	496	323	595	842	5
el	501	313	509	323	595	842	5
costo	514	313	540	323	595	842	5
al	544	313	553	323	595	842	5
suponer	71	332	111	342	595	842	5
que	117	332	136	342	595	842	5
las	142	332	156	342	595	842	5
muestras	163	332	208	342	595	842	5
restantes,	214	332	263	342	595	842	5
después	269	332	311	342	595	842	5
del	317	332	332	342	595	842	5
intervalo	338	332	380	342	595	842	5
de	386	332	398	342	595	842	5
muestreo	405	332	451	342	595	842	5
actual,	457	332	490	342	595	842	5
se	496	332	508	342	595	842	5
realizan	514	332	553	342	595	842	5
periódicamente	71	351	146	361	595	842	5
con	149	351	167	361	595	842	5
𝜏	170	348	175	361	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	175	353	191	363	595	842	5
.	191	351	194	361	595	842	5
Además,	71	380	114	390	595	842	5
esta	118	380	139	390	595	842	5
aproximación	143	380	209	390	595	842	5
sugiere	213	380	249	390	595	842	5
que	253	380	271	390	595	842	5
la	275	380	284	390	595	842	5
señal	288	380	314	390	595	842	5
de	318	380	330	390	595	842	5
control,	334	380	370	390	595	842	5
para	374	380	397	390	595	842	5
un	400	380	413	390	595	842	5
intervalo	417	380	458	390	595	842	5
de	462	380	475	390	595	842	5
muestreo	478	380	524	390	595	842	5
dado	528	380	553	390	595	842	5
𝜏	71	397	76	410	595	842	5
𝑘	76	402	81	411	595	842	5
,	82	399	85	409	595	842	5
es	88	399	99	409	595	842	5
descrita	102	399	141	409	595	842	5
por	144	399	160	409	595	842	5
𝑢	235	436	242	449	595	842	5
𝑘	242	441	246	451	595	842	5
=	250	436	258	449	595	842	5
arg	261	436	277	449	595	842	5
min	279	436	297	449	595	842	5
[𝐽	297	436	305	449	595	842	5
𝜏	305	441	309	451	595	842	5
𝑐	309	445	312	452	595	842	5
(𝑢,	313	436	326	449	595	842	5
𝜏	328	436	333	449	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	333	441	348	451	595	842	5
)].	349	436	360	449	595	842	5
(11)	369	439	388	449	595	842	5
𝑢	276	449	282	462	595	842	5
En	71	479	84	489	595	842	5
el	89	479	98	489	595	842	5
documento	102	479	157	489	595	842	5
original	162	479	197	489	595	842	5
(Gommans,	202	479	259	489	595	842	5
2014)	264	479	292	489	595	842	5
se	297	479	308	489	595	842	5
proporciona	313	479	371	489	595	842	5
una	376	479	394	489	595	842	5
expresión	399	479	447	489	595	842	5
alternativa	451	479	502	489	595	842	5
para	507	479	529	489	595	842	5
(11)	534	479	553	489	595	842	5
que	71	498	89	508	595	842	5
tiene	94	498	118	508	595	842	5
una	123	498	141	508	595	842	5
forma	146	498	174	508	595	842	5
estándar	179	498	222	508	595	842	5
de	227	498	239	508	595	842	5
retroalimentación	244	498	328	508	595	842	5
lineal	333	498	358	508	595	842	5
de	363	498	376	508	595	842	5
estados	380	498	419	508	595	842	5
𝑢	422	495	428	508	595	842	5
=	432	495	440	508	595	842	5
𝑍(𝜏	443	495	459	508	595	842	5
𝑘	459	501	464	510	595	842	5
,	465	495	467	508	595	842	5
𝜏	469	495	474	508	595	842	5
𝑚𝑖𝑛	474	501	490	510	595	842	5
)𝑥	490	495	501	508	595	842	5
𝑘	500	501	505	510	595	842	5
donde	509	498	540	508	595	842	5
la	544	498	553	508	595	842	5
ganancia	71	517	116	527	595	842	5
𝑍(∙)	121	515	140	528	595	842	5
cambia	146	517	181	527	595	842	5
en	189	517	201	527	595	842	5
cada	208	517	232	527	595	842	5
ejecución	240	517	286	527	595	842	5
del	294	517	308	527	595	842	5
controlador.	316	517	374	527	595	842	5
Sin	382	517	397	527	595	842	5
embargo,	405	517	451	527	595	842	5
por	459	517	475	527	595	842	5
propósitos	482	517	533	527	595	842	5
de	541	517	553	527	595	842	5
comparación,	71	536	137	547	595	842	5
la	140	536	149	547	595	842	5
expresión	152	536	199	547	595	842	5
dada	202	536	227	547	595	842	5
en	230	536	242	547	595	842	5
(11)	245	536	265	547	595	842	5
ha	268	536	280	547	595	842	5
sido	283	536	303	547	595	842	5
considerada	307	536	366	547	595	842	5
la	369	536	378	547	595	842	5
más	381	536	402	547	595	842	5
adecuada.	405	536	456	547	595	842	5
2.1.2.	71	565	98	575	595	842	5
Control	102	565	141	575	595	842	5
Auto-Disparado	144	565	226	575	595	842	5
Inspirado	229	565	279	575	595	842	5
en	282	565	295	575	595	842	5
Muestreo	298	565	347	575	595	842	5
Óptimo	350	565	388	575	595	842	5
(OSIST)	391	565	432	575	595	842	5
Establece	71	594	119	605	595	842	5
una	124	594	142	605	595	842	5
regla	146	594	170	605	595	842	5
de	174	594	187	605	595	842	5
muestreo	191	594	237	605	595	842	5
que	241	594	259	605	595	842	5
genera	263	594	297	605	595	842	5
entradas	301	594	344	605	595	842	5
de	348	594	361	605	595	842	5
control	365	594	398	605	595	842	5
de	402	594	414	605	595	842	5
tal	418	594	430	605	595	842	5
manera	434	594	471	605	595	842	5
que	475	594	493	605	595	842	5
la	498	594	506	605	595	842	5
señal	510	594	536	605	595	842	5
de	540	594	553	605	595	842	5
control	71	613	104	624	595	842	5
a	111	613	117	624	595	842	5
trozos	124	613	154	624	595	842	5
resultante,	160	613	212	624	595	842	5
se	219	613	230	624	595	842	5
aproxima	237	613	282	624	595	842	5
a	289	613	295	624	595	842	5
la	302	613	310	624	595	842	5
entrada	317	613	355	624	595	842	5
de	361	613	374	624	595	842	5
control	380	613	413	624	595	842	5
LQR	420	613	443	624	595	842	5
de	449	613	462	624	595	842	5
tiempo	468	613	501	624	595	842	5
continuo,	508	613	553	624	595	842	5
proporcionando	71	632	148	642	595	842	5
un	153	632	165	642	595	842	5
muestreo	170	632	216	642	595	842	5
más	221	632	242	642	595	842	5
denso	247	632	277	642	595	842	5
cuando	282	632	318	642	595	842	5
la	324	632	332	642	595	842	5
señal	337	632	364	642	595	842	5
de	369	632	381	642	595	842	5
control	386	632	420	642	595	842	5
exhibe	425	632	457	642	595	842	5
más	462	632	483	642	595	842	5
variación.	488	632	535	642	595	842	5
La	541	632	553	642	595	842	5
garantía	71	651	111	661	595	842	5
de	115	651	127	661	595	842	5
rendimiento	130	651	188	661	595	842	5
se	191	651	203	661	595	842	5
da	207	651	219	661	595	842	5
en	222	651	234	661	595	842	5
términos	238	651	280	661	595	842	5
de	284	651	296	661	595	842	5
densidad	299	651	344	661	595	842	5
de	347	651	360	661	595	842	5
muestreo,	363	651	412	661	595	842	5
definida	416	651	454	661	595	842	5
como	458	651	485	661	595	842	5
el	488	651	497	661	595	842	5
número	500	651	537	661	595	842	5
de	541	651	553	661	595	842	5
muestras	71	670	116	681	595	842	5
a	120	670	126	681	595	842	5
lo	130	670	139	681	595	842	5
largo	143	670	168	681	595	842	5
de	171	670	184	681	595	842	5
un	188	670	200	681	595	842	5
intervalo	204	670	245	681	595	842	5
de	249	670	262	681	595	842	5
tiempo	266	670	299	681	595	842	5
(véase	303	670	336	681	595	842	5
(Bini,	340	670	365	681	595	842	5
2014)).	369	670	404	681	595	842	5
Las	408	670	426	681	595	842	5
muestras	430	670	475	681	595	842	5
se	479	670	491	681	595	842	5
disparan	495	670	537	681	595	842	5
de	541	670	553	681	595	842	5
acuerdo	71	689	111	699	595	842	5
con	115	689	133	699	595	842	5
la	137	689	145	699	595	842	5
derivativa	150	689	197	699	595	842	5
de	201	689	213	699	595	842	5
la	217	689	226	699	595	842	5
entrada	230	689	268	699	595	842	5
de	272	689	284	699	595	842	5
control	288	689	321	699	595	842	5
LQR	325	689	348	699	595	842	5
de	352	689	364	699	595	842	5
tiempo	368	689	402	699	595	842	5
continuo	406	689	447	699	595	842	5
y	452	689	457	699	595	842	5
tienen	461	689	491	699	595	842	5
como	496	689	523	699	595	842	5
límite	527	689	553	699	595	842	5
superior	71	708	111	718	595	842	5
un	114	708	126	718	595	842	5
valor	129	708	153	718	595	842	5
máximo	156	708	194	718	595	842	5
dado.	197	708	225	718	595	842	5
La	71	737	83	747	595	842	5
regla	86	737	111	747	595	842	5
de	114	737	126	747	595	842	5
muestreo	129	737	175	747	595	842	5
se	178	737	190	747	595	842	5
sintetiza	193	737	233	747	595	842	5
como	236	737	263	747	595	842	5
Enfoque	227	797	264	806	595	842	5
UTE,	267	797	290	806	595	842	5
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	5
pp.107	340	797	371	806	595	842	5
-	374	797	377	806	595	842	5
120	380	797	397	806	595	842	5
112	43	37	59	47	595	842	6
𝜏	201	64	206	77	595	842	6
𝑘	206	69	211	78	595	842	6
=	215	64	223	77	595	842	6
𝜏	226	64	231	77	595	842	6
𝑚𝑎𝑥	231	69	249	78	595	842	6
𝜏𝑚𝑎𝑥	251	69	269	78	595	842	6
𝜂	258	78	263	86	595	842	6
1	290	60	295	70	595	842	6
|𝑍(𝐺+𝐻𝑍)𝑥	270	73	312	82	595	842	6
𝑘	312	76	316	83	595	842	6
|	316	73	319	82	595	842	6
𝛼	319	72	323	79	595	842	6
+1	324	73	334	82	595	842	6
(12)	346	66	366	77	595	842	6
donde	43	105	73	115	595	842	6
𝜏	76	102	81	115	595	842	6
𝑚𝑎𝑥	81	107	99	117	595	842	6
es	102	105	114	115	595	842	6
el	119	105	127	115	595	842	6
límite	132	105	158	115	595	842	6
superior	163	105	203	115	595	842	6
para	207	105	229	115	595	842	6
los	234	105	248	115	595	842	6
intervalos	253	105	300	115	595	842	6
de	305	105	317	115	595	842	6
muestreo,	322	105	371	115	595	842	6
𝜂	374	102	379	115	595	842	6
determina	383	105	432	115	595	842	6
la	437	105	445	115	595	842	6
densidad	450	105	495	115	595	842	6
de	499	105	511	115	595	842	6
la	516	105	525	115	595	842	6
secuencia	43	124	92	134	595	842	6
de	96	124	108	134	595	842	6
muestreo	111	124	157	134	595	842	6
(pequeños	160	124	213	134	595	842	6
valores	216	124	251	134	595	842	6
de	255	124	267	134	595	842	6
𝜂	270	121	276	134	595	842	6
producirán	279	124	331	134	595	842	6
instantes	335	124	379	134	595	842	6
de	382	124	394	134	595	842	6
muestreo	398	124	444	134	595	842	6
más	447	124	468	134	595	842	6
densos,	471	124	510	134	595	842	6
es	513	124	525	134	595	842	6
decir	43	143	66	154	595	842	6
muestras	76	143	121	154	595	842	6
más	130	143	151	154	595	842	6
frecuentes,	160	143	215	154	595	842	6
y	224	143	229	154	595	842	6
viceversa).	238	143	292	154	595	842	6
El	301	143	311	154	595	842	6
término	320	143	356	154	595	842	6
𝑍	364	141	370	154	595	842	6
es	378	143	390	154	595	842	6
la	399	143	407	154	595	842	6
ganancia	416	143	461	154	595	842	6
óptima	470	143	503	154	595	842	6
de	512	143	525	154	595	842	6
retroalimentación	43	162	127	173	595	842	6
en	132	162	144	173	595	842	6
tiempo	149	162	182	173	595	842	6
continuo,	186	162	231	173	595	842	6
obtenida	236	162	278	173	595	842	6
al	283	162	291	173	595	842	6
minimizar	296	162	343	173	595	842	6
el	348	162	356	173	595	842	6
costo	361	162	387	173	595	842	6
cuadrático	392	162	443	173	595	842	6
continuo	447	162	489	173	595	842	6
(4).	494	162	510	173	595	842	6
El	515	162	525	173	595	842	6
parámetro	43	182	93	192	595	842	6
𝛼	96	179	102	192	595	842	6
≥	106	179	114	192	595	842	6
0	117	179	123	192	595	842	6
determina	126	182	175	192	595	842	6
la	180	182	188	192	595	842	6
distribución	193	182	248	192	595	842	6
del	253	182	268	192	595	842	6
conjunto	272	182	314	192	595	842	6
de	318	182	331	192	595	842	6
muestras,	335	182	383	192	595	842	6
permitiendo	388	182	445	192	595	842	6
la	450	182	458	192	595	842	6
aparición	463	182	508	192	595	842	6
de	512	182	524	192	595	842	6
más	43	201	63	211	595	842	6
muestras	68	201	113	211	595	842	6
cuando	117	201	154	211	595	842	6
la	158	201	166	211	595	842	6
derivativa	171	201	218	211	595	842	6
de	222	201	234	211	595	842	6
la	239	201	247	211	595	842	6
entrada	252	201	289	211	595	842	6
de	294	201	306	211	595	842	6
control	310	201	343	211	595	842	6
LQR	348	201	371	211	595	842	6
en	375	201	387	211	595	842	6
tiempo	392	201	425	211	595	842	6
continuo	429	201	470	211	595	842	6
es	475	201	487	211	595	842	6
mayor.	491	201	524	211	595	842	6
Véase	43	220	74	230	595	842	6
(Bini,	77	220	102	230	595	842	6
2014)	105	220	133	230	595	842	6
para	136	220	158	230	595	842	6
una	161	220	180	230	595	842	6
discusión	183	220	229	230	595	842	6
sobre	232	220	259	230	595	842	6
los	262	220	276	230	595	842	6
ajustes	279	220	314	230	595	842	6
del	317	220	332	230	595	842	6
parámetro	335	220	385	230	595	842	6
𝛼.	388	217	398	230	595	842	6
Además,	43	249	86	259	595	842	6
este	91	249	112	259	595	842	6
enfoque	117	249	157	259	595	842	6
sugiere	162	249	198	259	595	842	6
que	203	249	221	259	595	842	6
la	226	249	235	259	595	842	6
señal	240	249	266	259	595	842	6
de	271	249	283	259	595	842	6
control	288	249	321	259	595	842	6
a	326	249	332	259	595	842	6
trozos	337	249	367	259	595	842	6
a	372	249	378	259	595	842	6
ser	383	249	399	259	595	842	6
aplicada	404	249	445	259	595	842	6
en	450	249	462	259	595	842	6
(2)	467	249	480	259	595	842	6
para	485	249	507	259	595	842	6
un	512	249	525	259	595	842	6
intervalo	43	268	84	279	595	842	6
de	87	268	99	279	595	842	6
muestreo	103	268	149	279	595	842	6
dado	151	268	176	279	595	842	6
𝜏	179	266	184	279	595	842	6
𝑘	184	271	189	280	595	842	6
,	190	268	193	279	595	842	6
es	196	268	207	279	595	842	6
descrita	210	268	249	279	595	842	6
por	252	268	268	279	595	842	6
𝑢	213	305	219	318	595	842	6
𝑘	219	311	224	320	595	842	6
=	228	305	236	318	595	842	6
arg	239	305	255	318	595	842	6
min	256	305	275	318	595	842	6
[𝐽	275	305	283	318	595	842	6
𝜏	282	311	286	320	595	842	6
𝑘	286	314	291	321	595	842	6
(𝑢,	291	305	305	318	595	842	6
𝜏	306	305	311	318	595	842	6
𝑘	311	311	316	320	595	842	6
)]	317	305	326	318	595	842	6
(13)	335	308	354	318	595	842	6
𝑢	254	318	260	331	595	842	6
que	43	348	61	358	595	842	6
es	66	348	78	358	595	842	6
la	83	348	91	358	595	842	6
señal	96	348	123	358	595	842	6
de	128	348	140	358	595	842	6
control	145	348	178	358	595	842	6
óptima	183	348	216	358	595	842	6
a	221	348	227	358	595	842	6
trozos	232	348	262	358	595	842	6
que	267	348	285	358	595	842	6
se	290	348	302	358	595	842	6
aplicaría	307	348	348	358	595	842	6
al	353	348	362	358	595	842	6
suponer	367	348	407	358	595	842	6
un	412	348	424	358	595	842	6
muestreo	429	348	475	358	595	842	6
periódico	480	348	525	358	595	842	6
con	43	367	60	377	595	842	6
𝜏	63	364	68	377	595	842	6
𝑘	68	370	73	379	595	842	6
.	74	367	77	377	595	842	6
La	82	367	94	377	595	842	6
señal	99	367	125	377	595	842	6
de	130	367	143	377	595	842	6
control	148	367	181	377	595	842	6
en	186	367	198	377	595	842	6
(13)	203	367	222	377	595	842	6
también	228	367	267	377	595	842	6
puede	272	367	302	377	595	842	6
expresarse	307	367	362	377	595	842	6
usando	367	367	403	377	595	842	6
una	408	367	426	377	595	842	6
forma	431	367	459	377	595	842	6
estándar	464	367	507	377	595	842	6
de	512	367	525	377	595	842	6
retroalimentación	43	386	127	396	595	842	6
lineal	135	386	160	396	595	842	6
𝑢	166	384	172	397	595	842	6
=	176	384	184	397	595	842	6
𝑍(𝜏	187	384	203	397	595	842	6
𝑘	203	389	208	398	595	842	6
)	209	384	214	397	595	842	6
𝑥	216	384	222	397	595	842	6
𝑘	222	389	227	398	595	842	6
donde	233	386	263	396	595	842	6
la	271	386	280	396	595	842	6
ganancia	287	386	332	396	595	842	6
𝑍(∙)	337	384	356	397	595	842	6
cambia	362	386	397	396	595	842	6
en	405	386	417	396	595	842	6
cada	424	386	448	396	595	842	6
ejecución	456	386	502	396	595	842	6
del	510	386	524	396	595	842	6
controlador	43	405	98	416	595	842	6
y	105	405	111	416	595	842	6
corresponde	119	405	180	416	595	842	6
a	187	405	193	416	595	842	6
la	201	405	210	416	595	842	6
ganancia	217	405	262	416	595	842	6
de	270	405	282	416	595	842	6
retroalimentación	289	405	374	416	595	842	6
óptima	382	405	415	416	595	842	6
en	422	405	435	416	595	842	6
tiempo	442	405	475	416	595	842	6
discreto,	483	405	525	416	595	842	6
encontrada	43	425	98	435	595	842	6
al	101	425	109	435	595	842	6
minimizar	112	425	159	435	595	842	6
el	162	425	171	435	595	842	6
costo	174	425	201	435	595	842	6
(8)	204	425	217	435	595	842	6
para	220	425	242	435	595	842	6
un	245	425	257	435	595	842	6
período	260	425	298	435	595	842	6
de	301	425	313	435	595	842	6
muestreo	316	425	362	435	595	842	6
𝜏	365	422	370	435	595	842	6
𝑘	370	427	375	437	595	842	6
.	375	425	378	435	595	842	6
2.2.	43	454	61	464	595	842	6
Análisis	64	454	106	464	595	842	6
de	109	454	122	464	595	842	6
rendimiento	125	454	188	464	595	842	6
STLQ	43	483	71	493	595	842	6
se	75	483	87	493	595	842	6
centra	91	483	121	493	595	842	6
en	125	483	137	493	595	842	6
ampliar	141	483	177	493	595	842	6
los	181	483	195	493	595	842	6
intervalos	199	483	246	493	595	842	6
de	249	483	262	493	595	842	6
muestreo,	265	483	314	493	595	842	6
acepta	318	483	351	493	595	842	6
cierta	355	483	382	493	595	842	6
degradación	385	483	446	493	595	842	6
en	450	483	462	493	595	842	6
los	466	483	480	493	595	842	6
costos	484	483	515	493	595	842	6
y	519	483	525	493	595	842	6
enfatiza	43	502	81	512	595	842	6
la	85	502	94	512	595	842	6
utilización	98	502	146	512	595	842	6
de	150	502	162	512	595	842	6
recursos.	166	502	211	512	595	842	6
Además,	216	502	259	512	595	842	6
OSIST	263	502	296	512	595	842	6
se	300	502	312	512	595	842	6
enfoca	316	502	349	512	595	842	6
en	353	502	365	512	595	842	6
producir	369	502	409	512	595	842	6
una	413	502	431	512	595	842	6
señal	435	502	461	512	595	842	6
de	465	502	478	512	595	842	6
control	482	502	515	512	595	842	6
a	518	502	525	512	595	842	6
trozos	43	521	73	531	595	842	6
para	76	521	98	531	595	842	6
imitar	101	521	128	531	595	842	6
la	131	521	139	531	595	842	6
entrada	142	521	180	531	595	842	6
de	183	521	195	531	595	842	6
control	198	521	231	531	595	842	6
óptima	234	521	267	531	595	842	6
continua	270	521	312	531	595	842	6
y	315	521	320	531	595	842	6
da	323	521	336	531	595	842	6
importancia	339	521	395	531	595	842	6
al	398	521	407	531	595	842	6
rendimiento	410	521	468	531	595	842	6
de	471	521	483	531	595	842	6
control.	486	521	522	531	595	842	6
En	43	550	56	560	595	842	6
la	61	550	70	560	595	842	6
Tabla	75	550	102	560	595	842	6
1	107	550	113	560	595	842	6
se	118	550	130	560	595	842	6
agrupan	135	550	175	560	595	842	6
las	180	550	194	560	595	842	6
ecuaciones	199	550	255	560	595	842	6
(14)	260	550	279	560	595	842	6
y	284	550	290	560	595	842	6
(15)	295	550	314	560	595	842	6
tomadas	319	550	362	560	595	842	6
desde	367	550	397	560	595	842	6
(Gommans,	401	550	459	560	595	842	6
2014),	464	550	495	560	595	842	6
y	500	550	506	560	595	842	6
las	511	550	525	560	595	842	6
ecuaciones	43	569	98	579	595	842	6
(16)	103	569	122	579	595	842	6
y	127	569	133	579	595	842	6
(17),	137	569	160	579	595	842	6
desde	164	569	194	579	595	842	6
(Velasco,	199	569	245	579	595	842	6
2015).	249	569	280	579	595	842	6
Se	285	569	298	579	595	842	6
usan	303	569	327	579	595	842	6
para	331	569	353	579	595	842	6
resumir	358	569	395	579	595	842	6
las	399	569	413	579	595	842	6
directrices	418	569	468	579	595	842	6
de	472	569	485	579	595	842	6
diseño,	489	569	525	579	595	842	6
tanto	43	588	67	598	595	842	6
para	72	588	94	598	595	842	6
las	98	588	112	598	595	842	6
reglas	117	588	147	598	595	842	6
de	151	588	164	598	595	842	6
muestreo	168	588	214	598	595	842	6
𝜏	217	585	222	598	595	842	6
𝑘	222	590	227	600	595	842	6
,	228	588	231	598	595	842	6
como	235	588	262	598	595	842	6
para	267	588	289	598	595	842	6
la	293	588	302	598	595	842	6
entrada	307	588	344	598	595	842	6
de	348	588	361	598	595	842	6
control	365	588	398	598	595	842	6
a	403	588	409	598	595	842	6
trozos	414	588	443	598	595	842	6
𝑢	446	585	453	598	595	842	6
𝑘	453	590	458	600	595	842	6
.	458	588	461	598	595	842	6
A	466	588	473	598	595	842	6
través	478	588	508	598	595	842	6
de	512	588	525	598	595	842	6
estas	43	607	69	617	595	842	6
se	76	607	88	617	595	842	6
pueden	95	607	132	617	595	842	6
identificar	139	607	186	617	595	842	6
los	193	607	207	617	595	842	6
parámetros	214	607	270	617	595	842	6
que	277	607	296	617	595	842	6
afectan	303	607	339	617	595	842	6
el	346	607	355	617	595	842	6
funcionamiento	362	607	436	617	595	842	6
en	444	607	456	617	595	842	6
términos	463	607	505	617	595	842	6
de	512	607	525	617	595	842	6
utilización	43	626	91	636	595	842	6
de	94	626	106	636	595	842	6
recursos	109	626	152	636	595	842	6
y	155	626	160	636	595	842	6
rendimiento	163	626	221	636	595	842	6
de	224	626	236	636	595	842	6
control.	239	626	275	636	595	842	6
Tabla	147	655	173	664	595	842	6
1.	176	655	184	664	595	842	6
Reglas	187	655	218	664	595	842	6
de	221	655	232	664	595	842	6
muestreo	235	655	276	664	595	842	6
y	279	655	284	664	595	842	6
entradas	287	655	326	664	595	842	6
de	329	655	340	664	595	842	6
control	343	655	373	664	595	842	6
por	375	655	390	664	595	842	6
trozos	393	655	420	664	595	842	6
STLQ	194	668	223	679	595	842	6
OSIST	337	668	370	679	595	842	6
𝜏	147	686	152	699	595	842	6
𝑘	152	691	157	700	595	842	6
=	161	686	169	699	595	842	6
ℳ(𝑥	172	686	195	699	595	842	6
𝑘	195	691	200	700	595	842	6
,	200	686	203	699	595	842	6
𝜏	204	686	209	699	595	842	6
𝑚𝑖𝑛	209	691	225	700	595	842	6
,	226	686	228	699	595	842	6
𝛽)	229	686	241	699	595	842	6
(14)	250	688	270	699	595	842	6
𝜏	286	686	291	699	595	842	6
𝑘	291	691	296	700	595	842	6
=	300	686	308	699	595	842	6
ℳ(𝑥	311	686	334	699	595	842	6
𝑘	334	691	339	700	595	842	6
,	340	686	342	699	595	842	6
𝜏	344	686	349	699	595	842	6
𝑚𝑎𝑥	349	691	366	700	595	842	6
,	367	686	369	699	595	842	6
𝜂,	371	686	379	699	595	842	6
𝛼)	381	686	392	699	595	842	6
(16)	401	688	421	699	595	842	6
𝑢	149	706	156	718	595	842	6
𝑘	156	711	161	720	595	842	6
=	164	706	173	718	595	842	6
𝑍(𝜏	176	706	192	718	595	842	6
𝑘	192	711	197	720	595	842	6
,	198	706	200	718	595	842	6
𝜏	202	706	207	718	595	842	6
𝑚𝑖𝑛	207	711	222	720	595	842	6
)𝑥	223	706	233	718	595	842	6
𝑘	233	711	238	720	595	842	6
(15)	248	708	267	718	595	842	6
𝑢	307	706	314	718	595	842	6
𝑘	314	711	318	720	595	842	6
=	322	706	330	718	595	842	6
𝑍(𝜏	333	706	350	718	595	842	6
𝑘	350	711	355	720	595	842	6
)𝑥	356	706	366	718	595	842	6
𝑘	366	711	371	720	595	842	6
(17)	380	708	400	718	595	842	6
Enfoque	199	797	236	806	595	842	6
UTE,	239	797	261	806	595	842	6
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	6
pp.107	312	797	343	806	595	842	6
-	345	797	349	806	595	842	6
120	352	797	368	806	595	842	6
113	536	37	553	47	595	842	7
2.2.1.	71	63	98	74	595	842	7
Condición	102	63	155	74	595	842	7
inicial	158	63	190	74	595	842	7
e	193	63	199	74	595	842	7
intervalo	202	63	248	74	595	842	7
de	251	63	264	74	595	842	7
muestreo	267	63	316	74	595	842	7
promedio	319	63	369	74	595	842	7
En	71	93	84	103	595	842	7
STLQ	88	93	117	103	595	842	7
se	121	93	132	103	595	842	7
señala	136	93	168	103	595	842	7
que	172	93	191	103	595	842	7
en	194	93	207	103	595	842	7
ausencia	210	93	254	103	595	842	7
de	258	93	270	103	595	842	7
ruido	274	93	298	103	595	842	7
(caso	302	93	329	103	595	842	7
bajo	333	93	354	103	595	842	7
análisis),	357	93	401	103	595	842	7
cualquier	404	93	449	103	595	842	7
condición	453	93	500	103	595	842	7
inicial	503	93	531	103	595	842	7
a	535	93	541	103	595	842	7
lo	544	93	553	103	595	842	7
largo	71	112	96	122	595	842	7
de	100	112	112	122	595	842	7
un	116	112	128	122	595	842	7
segmento	132	112	180	122	595	842	7
{𝛾𝑥	183	109	199	122	595	842	7
|	202	109	206	122	595	842	7
𝛾	208	109	214	122	595	842	7
>	217	109	225	122	595	842	7
0},	228	109	242	122	595	842	7
conducirá	246	112	294	122	595	842	7
a	298	112	304	122	595	842	7
una	308	112	326	122	595	842	7
misma	330	112	363	122	595	842	7
secuencia	367	112	416	122	595	842	7
de	420	112	432	122	595	842	7
intervalos	436	112	484	122	595	842	7
de	487	112	500	122	595	842	7
muestreo.	504	112	553	122	595	842	7
Dado	71	131	97	141	595	842	7
que	101	131	120	141	595	842	7
la	124	131	132	141	595	842	7
ganancia	136	131	181	141	595	842	7
del	185	131	199	141	595	842	7
controlador	203	131	258	141	595	842	7
es	262	131	274	141	595	842	7
óptima,	278	131	314	141	595	842	7
la	318	131	326	141	595	842	7
dinámica	330	131	374	141	595	842	7
dominante	378	131	429	141	595	842	7
oscilará,	433	131	474	141	595	842	7
lo	478	131	487	141	595	842	7
que	491	131	509	141	595	842	7
significa	513	131	553	141	595	842	7
que	71	150	89	160	595	842	7
los	95	150	109	160	595	842	7
estados	114	150	153	160	595	842	7
saltarán	158	150	197	160	595	842	7
a	203	150	209	160	595	842	7
través	214	150	244	160	595	842	7
de	250	150	262	160	595	842	7
diferentes	267	150	315	160	595	842	7
rayos.	321	150	351	160	595	842	7
Esto	356	150	378	160	595	842	7
producirá	384	150	430	160	595	842	7
un	435	150	447	160	595	842	7
patrón	453	150	484	160	595	842	7
de	489	150	502	160	595	842	7
muestreo	507	150	553	160	595	842	7
oscilatorio	71	169	121	179	595	842	7
que	127	169	145	179	595	842	7
para	151	169	173	179	595	842	7
una	179	169	198	179	595	842	7
ejecución	204	169	250	179	595	842	7
suficientemente	256	169	333	179	595	842	7
larga	339	169	364	179	595	842	7
tendrá	370	169	401	179	595	842	7
el	407	169	416	179	595	842	7
mismo	422	169	454	179	595	842	7
período	461	169	498	179	595	842	7
promedio,	504	169	553	179	595	842	7
independientemente	71	188	171	198	595	842	7
de	174	188	187	198	595	842	7
la	190	188	199	198	595	842	7
condición	202	188	249	198	595	842	7
inicial.	252	188	283	198	595	842	7
Para	287	188	310	198	595	842	7
una	313	188	332	198	595	842	7
caracterización	335	188	409	198	595	842	7
extendida	413	188	461	198	595	842	7
de	464	188	477	198	595	842	7
las	480	188	494	198	595	842	7
secuencias	498	188	553	198	595	842	7
de	71	207	83	217	595	842	7
muestreo	86	207	132	217	595	842	7
véase	135	207	165	217	595	842	7
(Velasco,	168	207	213	217	595	842	7
2009).	217	207	248	217	595	842	7
En	71	236	84	246	595	842	7
la	89	236	98	246	595	842	7
regla	103	236	127	246	595	842	7
de	132	236	145	246	595	842	7
muestreo	150	236	195	246	595	842	7
de	200	236	213	246	595	842	7
OSIST	218	236	251	246	595	842	7
en	256	236	268	246	595	842	7
(12),	273	236	295	246	595	842	7
en	301	236	313	246	595	842	7
estado	318	236	351	246	595	842	7
de	356	236	368	246	595	842	7
equilibrio	373	236	417	246	595	842	7
(𝑥	422	236	432	246	595	842	7
𝑘	432	239	437	248	595	842	7
=	440	234	449	246	595	842	7
0),	452	234	465	246	595	842	7
los	470	236	484	246	595	842	7
intervalos	489	236	536	246	595	842	7
de	541	236	553	246	595	842	7
muestreo	71	255	117	266	595	842	7
son	122	255	140	266	595	842	7
lo	146	255	154	266	595	842	7
más	160	255	180	266	595	842	7
largos	186	255	216	266	595	842	7
posible	221	255	256	266	595	842	7
(𝜏	261	255	271	266	595	842	7
𝑘	271	258	276	267	595	842	7
=	279	253	287	266	595	842	7
𝜏	293	253	298	266	595	842	7
𝑚𝑎𝑥	298	258	315	267	595	842	7
).	317	255	323	266	595	842	7
La	329	255	341	266	595	842	7
tendencia	346	255	394	266	595	842	7
consiste	399	255	440	266	595	842	7
en	445	255	458	266	595	842	7
obtener	463	255	500	266	595	842	7
intervalos	506	255	553	266	595	842	7
largos	71	274	101	285	595	842	7
a	105	274	111	285	595	842	7
medida	114	274	150	285	595	842	7
que	154	274	172	285	595	842	7
la	176	274	185	285	595	842	7
dinámica	188	274	232	285	595	842	7
de	236	274	248	285	595	842	7
lazo	252	274	272	285	595	842	7
cerrado	275	274	313	285	595	842	7
se	316	274	328	285	595	842	7
aproxima	332	274	377	285	595	842	7
al	381	274	389	285	595	842	7
equilibrio,	393	274	440	285	595	842	7
así,	443	274	461	285	595	842	7
si	465	274	473	285	595	842	7
el	476	274	485	285	595	842	7
estado	488	274	522	285	595	842	7
inicial	525	274	553	285	595	842	7
ya	71	293	82	304	595	842	7
proporciona	86	293	144	304	595	842	7
un	148	293	160	304	595	842	7
intervalo	164	293	205	304	595	842	7
largo,	209	293	237	304	595	842	7
existe	240	293	269	304	595	842	7
una	272	293	291	304	595	842	7
alta	294	293	312	304	595	842	7
probabilidad	315	293	375	304	595	842	7
que	379	293	398	304	595	842	7
la	401	293	410	304	595	842	7
secuencia	413	293	463	304	595	842	7
trabaje	466	293	500	304	595	842	7
en	503	293	516	304	595	842	7
el	519	293	528	304	595	842	7
tope	531	293	553	304	595	842	7
superior	71	312	111	323	595	842	7
de	117	312	129	323	595	842	7
valores.	136	312	174	323	595	842	7
Por	181	312	198	323	595	842	7
lo	204	312	213	323	595	842	7
tanto,	219	312	246	323	595	842	7
pueden	253	312	290	323	595	842	7
alcanzarse	296	312	349	323	595	842	7
intervalos	356	312	403	323	595	842	7
de	409	312	421	323	595	842	7
muestreo	428	312	474	323	595	842	7
promedio	480	312	526	323	595	842	7
más	532	312	553	323	595	842	7
grandes.	71	331	114	342	595	842	7
El	71	360	81	371	595	842	7
estado	86	360	119	371	595	842	7
inicial	124	360	151	371	595	842	7
más	156	360	177	371	595	842	7
adecuado	182	360	230	371	595	842	7
será	235	360	256	371	595	842	7
el	261	360	270	371	595	842	7
que	275	360	293	371	595	842	7
para	298	360	320	371	595	842	7
OSIST	325	360	358	371	595	842	7
proporcione	363	360	421	371	595	842	7
el	426	360	434	371	595	842	7
período	439	360	476	371	595	842	7
promedio	481	360	527	371	595	842	7
más	532	360	553	371	595	842	7
corto;	71	379	98	390	595	842	7
el	103	379	111	390	595	842	7
tiempo	115	379	148	390	595	842	7
de	152	379	165	390	595	842	7
ejecución	169	379	215	390	595	842	7
deberá	219	379	254	390	595	842	7
ser	258	379	273	390	595	842	7
lo	277	379	286	390	595	842	7
suficientemente	290	379	367	390	595	842	7
largo	371	379	395	390	595	842	7
como	399	379	426	390	595	842	7
para	430	379	452	390	595	842	7
permitir	456	379	493	390	595	842	7
que	497	379	516	390	595	842	7
ambos	520	379	552	390	595	842	7
enfoques	71	398	116	409	595	842	7
pongan	119	398	156	409	595	842	7
al	159	398	168	409	595	842	7
sistema	171	398	209	409	595	842	7
de	212	398	224	409	595	842	7
lazo	227	398	247	409	595	842	7
cerrado	250	398	287	409	595	842	7
en	290	398	303	409	595	842	7
equilibrio.	306	398	353	409	595	842	7
2.2.2.	71	427	98	437	595	842	7
Parámetros	102	427	162	437	595	842	7
de	165	427	178	437	595	842	7
muestreo	181	427	231	437	595	842	7
Con	71	456	91	467	595	842	7
el	96	456	105	467	595	842	7
fin	110	456	121	467	595	842	7
de	126	456	138	467	595	842	7
asegurar	143	456	187	467	595	842	7
una	192	456	210	467	595	842	7
comparación	215	456	278	467	595	842	7
equitativa,	283	456	333	467	595	842	7
es	338	456	350	467	595	842	7
necesario	354	456	402	467	595	842	7
que	407	456	425	467	595	842	7
STLQ	430	456	459	467	595	842	7
y	464	456	470	467	595	842	7
OSIST	474	456	507	467	595	842	7
generen	513	456	553	467	595	842	7
intervalos	71	475	118	485	595	842	7
de	121	475	134	485	595	842	7
muestreo	137	475	183	485	595	842	7
con	186	475	204	485	595	842	7
límites	207	475	239	485	595	842	7
inferior	242	475	276	485	595	842	7
y	279	475	285	485	595	842	7
superior.	288	475	331	485	595	842	7
En	334	475	348	485	595	842	7
la	351	475	360	485	595	842	7
regla	363	475	387	485	595	842	7
de	391	475	403	485	595	842	7
muestreo	406	475	452	485	595	842	7
(14),	456	475	478	485	595	842	7
STLQ	482	475	510	485	595	842	7
tiene	514	475	537	485	595	842	7
un	541	475	553	485	595	842	7
límite	71	494	97	505	595	842	7
inferior	100	494	134	505	595	842	7
𝜏	137	492	142	505	595	842	7
𝑚𝑖𝑛	142	497	158	506	595	842	7
,	158	494	161	505	595	842	7
mientras	165	494	207	505	595	842	7
que	210	494	228	505	595	842	7
en	232	494	244	505	595	842	7
(16),	247	494	270	505	595	842	7
OSIST	273	494	306	505	595	842	7
un	309	494	321	505	595	842	7
límite	324	494	351	505	595	842	7
superior	354	494	394	505	595	842	7
𝜏	397	492	402	505	595	842	7
𝑚𝑎𝑥	402	497	419	506	595	842	7
.	420	494	423	505	595	842	7
Por	426	494	443	505	595	842	7
lo	446	494	455	505	595	842	7
tanto,	458	494	485	505	595	842	7
los	489	494	503	505	595	842	7
intervalos	506	494	553	505	595	842	7
de	71	514	83	524	595	842	7
muestreo	87	514	133	524	595	842	7
generados	137	514	190	524	595	842	7
por	194	514	210	524	595	842	7
STLQ	214	514	243	524	595	842	7
deberían	247	514	290	524	595	842	7
ser	295	514	310	524	595	842	7
limitados	314	514	358	524	595	842	7
en	362	514	374	524	595	842	7
valor	379	514	402	524	595	842	7
máximo,	407	514	448	524	595	842	7
y	453	514	458	524	595	842	7
los	463	514	477	524	595	842	7
generados	481	514	533	524	595	842	7
por	537	514	553	524	595	842	7
OSIST,	71	533	107	543	595	842	7
en	110	533	122	543	595	842	7
valor	125	533	149	543	595	842	7
mínimo.	152	533	191	543	595	842	7
En	71	562	84	572	595	842	7
(14),	88	562	110	572	595	842	7
𝜏	113	559	118	572	595	842	7
𝑚𝑖𝑛	118	564	134	574	595	842	7
también	138	562	177	572	595	842	7
especifica	180	562	229	572	595	842	7
la	233	562	241	572	595	842	7
granularidad	244	562	306	572	595	842	7
temporal	309	562	352	572	595	842	7
del	355	562	370	572	595	842	7
espacio	373	562	411	572	595	842	7
de	414	562	427	572	595	842	7
búsqueda	430	562	478	572	595	842	7
para	482	562	504	572	595	842	7
𝜏	507	559	512	572	595	842	7
𝑐	512	564	516	574	595	842	7
(véase	520	562	553	572	595	842	7
(9)),	71	581	91	591	595	842	7
limitando	94	581	138	591	595	842	7
el	142	581	150	591	595	842	7
conjunto	153	581	195	591	595	842	7
de	198	581	210	591	595	842	7
valores	214	581	249	591	595	842	7
posibles	252	581	292	591	595	842	7
que	296	581	314	591	595	842	7
𝜏	317	579	322	592	595	842	7
𝑘	322	584	327	593	595	842	7
puede	331	581	361	591	595	842	7
tomar.	365	581	396	591	595	842	7
Sin	399	581	415	591	595	842	7
embargo,	418	581	464	591	595	842	7
esta	468	581	488	591	595	842	7
limitación	492	581	537	591	595	842	7
no	541	581	553	591	595	842	7
se	71	600	83	611	595	842	7
cumple	87	600	122	611	595	842	7
para	126	600	148	611	595	842	7
(16)	152	600	172	611	595	842	7
donde	176	600	206	611	595	842	7
𝜏	209	598	214	611	595	842	7
𝑘	214	603	219	612	595	842	7
puede	223	600	254	611	595	842	7
tomar	258	600	286	611	595	842	7
cualquier	290	600	334	611	595	842	7
valor	338	600	362	611	595	842	7
menor	366	600	397	611	595	842	7
que	401	600	420	611	595	842	7
𝜏	423	598	428	611	595	842	7
𝑚𝑎𝑥	428	603	445	612	595	842	7
.	446	600	449	611	595	842	7
Así,	453	600	472	611	595	842	7
se	476	600	487	611	595	842	7
debe	491	600	516	611	595	842	7
ajustar	520	600	553	611	595	842	7
un	71	620	83	630	595	842	7
valor	86	620	110	630	595	842	7
pequeño	113	620	156	630	595	842	7
para	159	620	181	630	595	842	7
𝜏	184	617	189	630	595	842	7
𝑚𝑖𝑛	189	622	205	632	595	842	7
en	208	620	221	630	595	842	7
la	224	620	232	630	595	842	7
configuración	235	620	301	630	595	842	7
del	304	620	318	630	595	842	7
experimento.	322	620	385	630	595	842	7
Es	71	649	84	659	595	842	7
necesario	89	649	137	659	595	842	7
considerar	142	649	193	659	595	842	7
que	198	649	216	659	595	842	7
un	221	649	234	659	595	842	7
intervalo	239	649	280	659	595	842	7
de	285	649	297	659	595	842	7
muestreo	302	649	348	659	595	842	7
corto	353	649	378	659	595	842	7
proporciona	383	649	441	659	595	842	7
mejor	446	649	473	659	595	842	7
rendimiento	478	649	536	659	595	842	7
de	541	649	553	659	595	842	7
control	71	668	104	678	595	842	7
(menor	108	668	143	678	595	842	7
costo),	148	668	181	678	595	842	7
mientras	185	668	228	678	595	842	7
que	232	668	250	678	595	842	7
un	255	668	267	678	595	842	7
intervalo	271	668	313	678	595	842	7
de	317	668	330	678	595	842	7
muestreo	334	668	380	678	595	842	7
largo	385	668	409	678	595	842	7
permite	414	668	450	678	595	842	7
menor	455	668	486	678	595	842	7
demanda	490	668	536	678	595	842	7
de	541	668	553	678	595	842	7
recursos	71	688	113	698	595	842	7
(menor	117	688	152	698	595	842	7
utilización).	155	688	210	698	595	842	7
Alternativamente	214	688	297	698	595	842	7
se	300	688	312	698	595	842	7
puede	316	688	346	698	595	842	7
usar	350	688	371	698	595	842	7
el	375	688	384	698	595	842	7
intervalo	387	688	429	698	595	842	7
de	432	688	445	698	595	842	7
muestreo	448	688	494	698	595	842	7
promedio	498	688	544	698	595	842	7
ℎ̅	547	683	553	698	595	842	7
como	71	707	98	717	595	842	7
una	101	707	119	717	595	842	7
métrica	122	707	158	717	595	842	7
de	161	707	174	717	595	842	7
utilización	177	707	225	717	595	842	7
de	228	707	240	717	595	842	7
recursos,	243	707	289	717	595	842	7
considerando	292	707	358	717	595	842	7
1	285	732	290	742	595	842	7
ℎ̅	264	734	270	749	595	842	7
=	273	736	282	749	595	842	7
𝑛	285	744	290	754	595	842	7
∑	292	736	300	749	595	842	7
𝑛−1	300	735	316	744	595	842	7
𝑘=0	300	742	315	751	595	842	7
𝜏	317	736	322	749	595	842	7
𝑘	322	741	327	751	595	842	7
,	328	739	331	749	595	842	7
(18)	340	739	360	749	595	842	7
donde	71	771	102	781	595	842	7
𝑛	105	769	111	782	595	842	7
es	114	771	126	781	595	842	7
el	129	771	138	781	595	842	7
número	142	771	179	781	595	842	7
de	183	771	195	781	595	842	7
intervalos	198	771	245	781	595	842	7
de	249	771	261	781	595	842	7
muestreo	265	771	311	781	595	842	7
en	314	771	327	781	595	842	7
un	330	771	343	781	595	842	7
período	346	771	383	781	595	842	7
de	387	771	399	781	595	842	7
tiempo	403	771	436	781	595	842	7
determinado.	440	771	504	781	595	842	7
Mediante	508	771	553	781	595	842	7
Enfoque	227	797	264	806	595	842	7
UTE,	267	797	290	806	595	842	7
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	7
pp.107	340	797	371	806	595	842	7
-	374	797	377	806	595	842	7
120	380	797	397	806	595	842	7
114	43	37	59	47	595	842	8
la	43	64	51	74	595	842	8
aplicación	54	64	103	74	595	842	8
de	106	64	118	74	595	842	8
restricciones	122	64	183	74	595	842	8
en	186	64	199	74	595	842	8
este	202	64	223	74	595	842	8
valor,	226	64	252	74	595	842	8
se	256	64	267	74	595	842	8
evita	270	64	293	74	595	842	8
distorsionar	296	64	353	74	595	842	8
la	356	64	365	74	595	842	8
operación	368	64	416	74	595	842	8
original	419	64	455	74	595	842	8
de	458	64	470	74	595	842	8
cada	473	64	497	74	595	842	8
regla	500	64	525	74	595	842	8
de	43	83	55	93	595	842	8
muestreo,	58	83	107	93	595	842	8
con	110	83	128	93	595	842	8
el	131	83	139	93	595	842	8
fin	142	83	154	93	595	842	8
de	157	83	169	93	595	842	8
obtener	172	83	210	93	595	842	8
resultados	213	83	263	93	595	842	8
aptos	266	83	293	93	595	842	8
para	296	83	319	93	595	842	8
la	321	83	330	93	595	842	8
comparación.	333	83	399	93	595	842	8
En	43	112	56	122	595	842	8
(14),	62	112	84	122	595	842	8
considerando	90	112	156	122	595	842	8
que	161	112	180	122	595	842	8
cuando	185	112	222	122	595	842	8
se	227	112	239	122	595	842	8
tiene	244	112	268	122	595	842	8
un	274	112	286	122	595	842	8
muestreo	292	112	338	122	595	842	8
periódico	343	112	388	122	595	842	8
cada	393	112	417	122	595	842	8
𝜏	421	109	426	122	595	842	8
𝑚𝑖𝑛	426	114	442	124	595	842	8
existe	446	112	475	122	595	842	8
un	480	112	493	122	595	842	8
costo	498	112	525	122	595	842	8
óptimo	43	131	76	141	595	842	8
discreto,	80	131	121	141	595	842	8
el	125	131	134	141	595	842	8
factor	137	131	165	141	595	842	8
de	169	131	181	141	595	842	8
escalamiento	185	131	250	141	595	842	8
𝛽	253	129	259	142	595	842	8
especifica	263	131	312	141	595	842	8
una	315	131	334	141	595	842	8
degradación	338	131	398	141	595	842	8
permitida	402	131	447	141	595	842	8
con	451	131	469	141	595	842	8
respecto	472	131	515	141	595	842	8
a	518	131	525	141	595	842	8
este	43	150	63	160	595	842	8
costo.	67	150	96	160	595	842	8
Se	100	150	113	160	595	842	8
ajusta	117	150	146	160	595	842	8
así	150	150	165	160	595	842	8
un	168	150	180	160	595	842	8
grado	184	150	212	160	595	842	8
de	215	150	228	160	595	842	8
suboptimalidad	231	150	305	160	595	842	8
en	309	150	321	160	595	842	8
términos	324	150	367	160	595	842	8
de	370	150	382	160	595	842	8
rendimiento	386	150	443	160	595	842	8
de	447	150	459	160	595	842	8
control,	463	150	499	160	595	842	8
pero	502	150	524	160	595	842	8
intrínsecamente,	43	169	124	179	595	842	8
también	129	169	168	179	595	842	8
se	173	169	185	179	595	842	8
configura	190	169	235	179	595	842	8
la	240	169	248	179	595	842	8
demanda	253	169	299	179	595	842	8
de	304	169	316	179	595	842	8
recursos	321	169	363	179	595	842	8
del	368	169	383	179	595	842	8
controlador	388	169	443	179	595	842	8
auto-disparado.	448	169	525	179	595	842	8
Por	43	188	60	199	595	842	8
lo	66	188	75	199	595	842	8
tanto,	81	188	108	199	595	842	8
al	115	188	123	199	595	842	8
permitir	130	188	166	199	595	842	8
una	173	188	191	199	595	842	8
mayor	198	188	228	199	595	842	8
degradación	234	188	295	199	595	842	8
(	301	188	305	199	595	842	8
𝛽	307	186	313	199	595	842	8
más	318	188	339	199	595	842	8
grande)	345	188	383	199	595	842	8
se	389	188	401	199	595	842	8
obtiene	407	188	443	199	595	842	8
un	450	188	462	199	595	842	8
espacio	468	188	506	199	595	842	8
de	512	188	524	199	595	842	8
búsqueda	43	208	91	218	595	842	8
más	94	208	115	218	595	842	8
amplio	118	208	150	218	595	842	8
para	153	208	175	218	595	842	8
𝜏	178	205	183	218	595	842	8
𝑐	183	210	187	220	595	842	8
,	188	208	191	218	595	842	8
el	194	208	203	218	595	842	8
cual	206	208	226	218	595	842	8
termina	229	208	266	218	595	842	8
con	269	208	287	218	595	842	8
intervalos	290	208	337	218	595	842	8
de	340	208	352	218	595	842	8
muestreo	355	208	401	218	595	842	8
más	404	208	425	218	595	842	8
largos.	428	208	461	218	595	842	8
El	43	237	52	247	595	842	8
factor	57	237	84	247	595	842	8
de	89	237	101	247	595	842	8
densidad	105	237	150	247	595	842	8
𝜂	153	235	158	248	595	842	8
en	162	237	174	247	595	842	8
(16),	178	237	201	247	595	842	8
regula	205	237	236	247	595	842	8
la	240	237	249	247	595	842	8
frecuencia	253	237	304	247	595	842	8
de	308	237	320	247	595	842	8
muestreo	324	237	371	247	595	842	8
y	375	237	380	247	595	842	8
consecuentemente	385	237	478	247	595	842	8
afecta	482	237	512	247	595	842	8
la	516	237	525	247	595	842	8
utilización	43	256	91	267	595	842	8
de	96	256	108	267	595	842	8
recursos.	113	256	158	267	595	842	8
Considerando	163	256	231	267	595	842	8
que	236	256	254	267	595	842	8
un	259	256	271	267	595	842	8
muestreo	276	256	322	267	595	842	8
más	327	256	348	267	595	842	8
denso	352	256	382	267	595	842	8
(𝜂	387	256	397	267	595	842	8
más	400	256	421	267	595	842	8
pequeño)	426	256	472	267	595	842	8
implica	477	256	511	267	595	842	8
la	516	256	525	267	595	842	8
producción	43	276	97	286	595	842	8
de	101	276	113	286	595	842	8
una	118	276	136	286	595	842	8
señal	141	276	167	286	595	842	8
de	172	276	184	286	595	842	8
control	189	276	222	286	595	842	8
a	226	276	232	286	595	842	8
trozos	237	276	267	286	595	842	8
más	271	276	292	286	595	842	8
cercana	297	276	336	286	595	842	8
a	340	276	347	286	595	842	8
la	351	276	360	286	595	842	8
óptima	364	276	397	286	595	842	8
continua,	402	276	446	286	595	842	8
𝜂	450	273	456	286	595	842	8
especifica	459	276	508	286	595	842	8
un	512	276	525	286	595	842	8
grado	43	295	71	305	595	842	8
de	74	295	86	305	595	842	8
suboptimalidad	89	295	163	305	595	842	8
en	166	295	178	305	595	842	8
términos	181	295	224	305	595	842	8
de	227	295	239	305	595	842	8
rendimiento	242	295	300	305	595	842	8
de	303	295	315	305	595	842	8
control.	318	295	354	305	595	842	8
El	43	324	52	334	595	842	8
parámetro	57	324	107	334	595	842	8
de	112	324	124	334	595	842	8
diseño	129	324	161	334	595	842	8
𝛼	164	322	171	335	595	842	8
en	174	324	186	334	595	842	8
(16),	191	324	213	334	595	842	8
permite	218	324	255	334	595	842	8
realizar	259	324	295	334	595	842	8
un	300	324	312	334	595	842	8
ajuste	317	324	346	334	595	842	8
extra	351	324	375	334	595	842	8
en	380	324	392	334	595	842	8
el	396	324	405	334	595	842	8
rendimiento	410	324	467	334	595	842	8
de	472	324	484	334	595	842	8
control.	489	324	525	334	595	842	8
Esta	43	343	65	353	595	842	8
variable	69	343	107	353	595	842	8
ajusta	112	343	141	353	595	842	8
el	145	343	154	353	595	842	8
muestreo	158	343	204	353	595	842	8
de	208	343	221	353	595	842	8
tal	225	343	236	353	595	842	8
manera	241	343	278	353	595	842	8
que	282	343	301	353	595	842	8
se	305	343	317	353	595	842	8
pueden	321	343	358	353	595	842	8
producir	362	343	401	353	595	842	8
más	406	343	427	353	595	842	8
muestras	431	343	476	353	595	842	8
ante	480	343	502	353	595	842	8
una	506	343	524	353	595	842	8
mayor	43	362	73	373	595	842	8
variación	76	362	120	373	595	842	8
de	123	362	136	373	595	842	8
la	139	362	147	373	595	842	8
derivada	150	362	192	373	595	842	8
de	195	362	208	373	595	842	8
la	211	362	219	373	595	842	8
entrada	222	362	260	373	595	842	8
de	263	362	275	373	595	842	8
control	278	362	311	373	595	842	8
óptimo	314	362	347	373	595	842	8
continuo	350	362	392	373	595	842	8
(Bini,	395	362	420	373	595	842	8
2014);	423	362	454	373	595	842	8
para	457	362	480	373	595	842	8
𝛼	482	360	489	373	595	842	8
=	492	360	501	373	595	842	8
0	504	360	510	373	595	842	8
se	513	362	525	373	595	842	8
obtiene	43	382	79	392	595	842	8
un	82	382	94	392	595	842	8
muestreo	97	382	143	392	595	842	8
periódico.	146	382	194	392	595	842	8
2.2.3.	43	410	70	421	595	842	8
Señales	73	410	115	421	595	842	8
de	118	410	131	421	595	842	8
Control	134	410	173	421	595	842	8
Una	43	440	63	450	595	842	8
vez	67	440	84	450	595	842	8
calculado	88	440	134	450	595	842	8
el	138	440	147	450	595	842	8
intervalo	151	440	193	450	595	842	8
de	197	440	209	450	595	842	8
muestreo	213	440	259	450	595	842	8
actual	263	440	292	450	595	842	8
𝜏	296	437	301	450	595	842	8
𝑘	301	442	306	452	595	842	8
,	306	440	309	450	595	842	8
la	313	440	322	450	595	842	8
entrada	326	440	363	450	595	842	8
de	367	440	380	450	595	842	8
control	384	440	417	450	595	842	8
a	421	440	427	450	595	842	8
trozos	431	440	461	450	595	842	8
𝑢	464	437	470	450	595	842	8
𝑘	470	442	475	452	595	842	8
generada	478	440	525	450	595	842	8
por	43	459	59	469	595	842	8
(15)	63	459	83	469	595	842	8
o	88	459	94	469	595	842	8
(17),	98	459	121	469	595	842	8
difiere	126	459	155	469	595	842	8
solamente	160	459	211	469	595	842	8
en	215	459	228	469	595	842	8
la	232	459	241	469	595	842	8
ganancia	245	459	290	469	595	842	8
𝑍(·)	293	457	312	469	595	842	8
que	315	459	334	469	595	842	8
se	338	459	350	469	595	842	8
aplica.	355	459	386	469	595	842	8
En	391	459	404	469	595	842	8
la	409	459	418	469	595	842	8
expresión	422	459	470	469	595	842	8
de	475	459	487	469	595	842	8
control	491	459	525	469	595	842	8
para	43	478	65	488	595	842	8
STLQ	70	478	99	488	595	842	8
(11),	104	478	127	488	595	842	8
la	132	478	141	488	595	842	8
ganancia	146	478	191	488	595	842	8
se	196	478	208	488	595	842	8
calcula	213	478	248	488	595	842	8
suponiendo	253	478	310	488	595	842	8
que	315	478	334	488	595	842	8
el	339	478	348	488	595	842	8
resto	353	478	378	488	595	842	8
de	383	478	395	488	595	842	8
muestras	401	478	446	488	595	842	8
después	451	478	493	488	595	842	8
de	498	478	511	488	595	842	8
la	516	478	524	488	595	842	8
muestra	43	497	82	508	595	842	8
actual,	86	497	118	508	595	842	8
será	121	497	142	508	595	842	8
igual	145	497	169	508	595	842	8
a	172	497	178	508	595	842	8
𝜏	181	495	186	508	595	842	8
𝑚𝑖𝑛	186	500	201	509	595	842	8
.	202	497	205	508	595	842	8
En	208	497	222	508	595	842	8
el	225	497	233	508	595	842	8
control	236	497	270	508	595	842	8
de	273	497	285	508	595	842	8
OSIST	288	497	321	508	595	842	8
(13),	324	497	347	508	595	842	8
se	350	497	361	508	595	842	8
supone	364	497	401	508	595	842	8
que	403	497	422	508	595	842	8
el	425	497	433	508	595	842	8
resto	437	497	461	508	595	842	8
de	464	497	476	508	595	842	8
muestras	479	497	525	508	595	842	8
será	43	517	64	527	595	842	8
igual	67	517	90	527	595	842	8
a	93	517	100	527	595	842	8
la	103	517	111	527	595	842	8
muestra	114	517	154	527	595	842	8
actual	157	517	186	527	595	842	8
𝜏	189	514	194	527	595	842	8
𝑘	194	519	199	529	595	842	8
.	200	517	203	527	595	842	8
3.	43	546	52	556	595	842	8
Resultados	55	546	114	556	595	842	8
y	117	546	124	556	595	842	8
Discusión	126	546	179	556	595	842	8
Esta	43	575	65	585	595	842	8
sección	68	575	105	585	595	842	8
ilustra	108	575	137	585	595	842	8
numéricamente	141	575	216	585	595	842	8
varias	220	575	249	585	595	842	8
cuestiones	252	575	304	585	595	842	8
discutidas	307	575	356	585	595	842	8
en	359	575	372	585	595	842	8
la	375	575	383	585	595	842	8
Sección	386	575	425	585	595	842	8
2.	429	575	438	585	595	842	8
Sobre	441	575	470	585	595	842	8
una	473	575	492	585	595	842	8
planta	495	575	525	585	595	842	8
conocida,	43	594	90	604	595	842	8
se	94	594	105	604	595	842	8
aplican	109	594	144	604	595	842	8
los	148	594	162	604	595	842	8
criterios	166	594	204	604	595	842	8
enunciados	208	594	264	604	595	842	8
para	268	594	290	604	595	842	8
evaluar	294	594	330	604	595	842	8
el	334	594	342	604	595	842	8
rendimiento	346	594	404	604	595	842	8
de	408	594	420	604	595	842	8
los	424	594	438	604	595	842	8
dos	442	594	459	604	595	842	8
enfoques	463	594	508	604	595	842	8
de	512	594	525	604	595	842	8
control	43	613	76	623	595	842	8
auto-disparado.	79	613	155	623	595	842	8
Además	158	613	199	623	595	842	8
se	202	613	213	623	595	842	8
presentan	216	613	265	623	595	842	8
los	268	613	282	623	595	842	8
resultados	285	613	336	623	595	842	8
de	339	613	352	623	595	842	8
este	355	613	375	623	595	842	8
análisis	379	613	415	623	595	842	8
comparativo.	418	613	481	623	595	842	8
3.1.	43	642	61	652	595	842	8
Planta	64	642	97	652	595	842	8
La	46	671	58	681	595	842	8
planta	63	671	93	681	595	842	8
considerada	99	671	159	681	595	842	8
es	164	671	175	681	595	842	8
un	181	671	193	681	595	842	8
sistema	198	671	236	681	595	842	8
LTI	241	671	257	681	595	842	8
que	262	671	281	681	595	842	8
tiene	286	671	310	681	595	842	8
la	315	671	324	681	595	842	8
forma	329	671	357	681	595	842	8
de	362	671	374	681	595	842	8
(1)	380	671	393	681	595	842	8
y	399	671	404	681	595	842	8
consiste	409	671	450	681	595	842	8
en	455	671	467	681	595	842	8
un	472	671	485	681	595	842	8
circuito	490	671	525	681	595	842	8
electrónico	46	690	99	700	595	842	8
doble	102	690	129	700	595	842	8
integrador,	133	690	185	700	595	842	8
tal	188	690	200	700	595	842	8
como	203	690	230	700	595	842	8
se	233	690	245	700	595	842	8
describe	248	690	289	700	595	842	8
en	293	690	305	700	595	842	8
Astrom	308	690	343	700	595	842	8
(1997).	346	690	381	700	595	842	8
Su	384	690	398	700	595	842	8
dinámica	401	690	445	700	595	842	8
se	448	690	460	700	595	842	8
representa	463	690	515	700	595	842	8
a	518	690	525	700	595	842	8
través	46	709	76	719	595	842	8
de	79	709	91	719	595	842	8
0	247	734	253	747	595	842	8
𝐺=[	221	740	247	753	595	842	8
0	247	747	253	760	595	842	8
1	264	734	270	747	595	842	8
0	307	734	313	747	595	842	8
],	270	740	277	753	595	842	8
𝐻	280	740	288	753	595	842	8
=	292	740	300	753	595	842	8
[	303	740	307	753	595	842	8
].	313	740	320	753	595	842	8
(19)	329	742	349	753	595	842	8
0	264	747	270	760	595	842	8
1	307	747	313	760	595	842	8
Enfoque	199	797	236	806	595	842	8
UTE,	239	797	261	806	595	842	8
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	8
pp.107	312	797	343	806	595	842	8
-	345	797	349	806	595	842	8
120	352	797	368	806	595	842	8
115	536	37	553	47	595	842	9
El	74	64	84	74	595	842	9
costo	87	64	114	74	595	842	9
(4)	117	64	130	74	595	842	9
se	133	64	145	74	595	842	9
caracteriza	148	64	202	74	595	842	9
por	205	64	221	74	595	842	9
las	224	64	238	74	595	842	9
matrices	241	64	282	74	595	842	9
de	285	64	298	74	595	842	9
ponderación	301	64	361	74	595	842	9
20	259	89	271	102	595	842	9
0	289	89	295	102	595	842	9
𝑄=[	233	95	259	108	595	842	9
],	303	95	310	108	595	842	9
𝑅	313	95	320	108	595	842	9
=	323	95	331	108	595	842	9
[0.05],	334	95	366	108	595	842	9
(20)	375	97	394	107	595	842	9
0	262	102	268	115	595	842	9
0.01	282	102	303	115	595	842	9
cuyos	71	131	100	141	595	842	9
valores	105	131	140	141	595	842	9
han	145	131	163	141	595	842	9
sido	168	131	189	141	595	842	9
elegidos	194	131	235	141	595	842	9
para	240	131	262	141	595	842	9
obtener	267	131	304	141	595	842	9
gráficas	309	131	348	141	595	842	9
lisas.	353	131	378	141	595	842	9
En	383	131	396	141	595	842	9
una	401	131	420	141	595	842	9
función	425	131	460	141	595	842	9
de	465	131	477	141	595	842	9
costo	482	131	509	141	595	842	9
LQR,	514	131	539	141	595	842	9
la	544	131	553	141	595	842	9
matriz	71	150	101	160	595	842	9
Q	106	150	114	160	595	842	9
define	120	150	150	160	595	842	9
los	155	150	169	160	595	842	9
pesos	174	150	203	160	595	842	9
en	208	150	220	160	595	842	9
los	225	150	239	160	595	842	9
estados	244	150	283	160	595	842	9
mientras	288	150	330	160	595	842	9
que	335	150	353	160	595	842	9
la	358	150	367	160	595	842	9
matriz	372	150	402	160	595	842	9
R	407	150	415	160	595	842	9
especifica	420	150	469	160	595	842	9
los	474	150	488	160	595	842	9
pesos	493	150	522	160	595	842	9
en	527	150	540	160	595	842	9
la	544	150	553	160	595	842	9
entrada	71	169	108	179	595	842	9
de	112	169	124	179	595	842	9
control.	128	169	164	179	595	842	9
Se	168	169	182	179	595	842	9
puede	186	169	216	179	595	842	9
consultar	220	169	265	179	595	842	9
Murray	269	169	303	179	595	842	9
(2006)	307	169	339	179	595	842	9
para	343	169	365	179	595	842	9
mayor	368	169	399	179	595	842	9
información	403	169	460	179	595	842	9
sobre	464	169	491	179	595	842	9
el	495	169	504	179	595	842	9
ajuste	507	169	537	179	595	842	9
de	541	169	553	179	595	842	9
estas	71	188	97	198	595	842	9
matrices.	100	188	145	198	595	842	9
A	71	217	78	227	595	842	9
continuación,	81	217	146	227	595	842	9
en	149	217	162	227	595	842	9
las	165	217	179	227	595	842	9
Figuras	182	217	218	227	595	842	9
1	222	217	228	227	595	842	9
y	231	217	236	227	595	842	9
2	239	217	245	227	595	842	9
se	248	217	260	227	595	842	9
observa	263	217	302	227	595	842	9
el	305	217	314	227	595	842	9
rendimiento	317	217	374	227	595	842	9
de	377	217	390	227	595	842	9
STLQ	393	217	421	227	595	842	9
y	425	217	430	227	595	842	9
OSIST	433	217	466	227	595	842	9
respectivamente.	469	217	553	227	595	842	9
Las	71	236	89	246	595	842	9
gráficas	94	236	132	246	595	842	9
de	137	236	150	246	595	842	9
tallo	155	236	175	246	595	842	9
en	180	236	192	246	595	842	9
azul	197	236	217	246	595	842	9
(Stems)	222	236	261	246	595	842	9
representan	266	236	325	246	595	842	9
las	330	236	344	246	595	842	9
secuencias	349	236	404	246	595	842	9
de	409	236	421	246	595	842	9
muestreo.	426	236	475	246	595	842	9
En	480	236	494	246	595	842	9
el	499	236	507	246	595	842	9
eje-x	512	236	536	246	595	842	9
se	541	236	553	246	595	842	9
encuentran	71	255	126	265	595	842	9
representados	130	255	200	265	595	842	9
los	204	255	218	265	595	842	9
instantes	222	255	266	265	595	842	9
en	269	255	282	265	595	842	9
que	285	255	304	265	595	842	9
cada	307	255	331	265	595	842	9
muestreo	335	255	381	265	595	842	9
se	385	255	396	265	595	842	9
realiza	400	255	432	265	595	842	9
durante	436	255	474	265	595	842	9
el	477	255	486	265	595	842	9
experimento,	489	255	553	265	595	842	9
mientras	71	274	113	284	595	842	9
que	116	274	135	284	595	842	9
en	138	274	151	284	595	842	9
el	154	274	163	284	595	842	9
eje-y,	166	274	193	284	595	842	9
la	196	274	205	284	595	842	9
longitud	208	274	247	284	595	842	9
de	251	274	263	284	595	842	9
los	266	274	280	284	595	842	9
tallos	284	274	309	284	595	842	9
ilustra	313	274	342	284	595	842	9
la	346	274	354	284	595	842	9
magnitud	358	274	403	284	595	842	9
de	406	274	419	284	595	842	9
cada	422	274	446	284	595	842	9
instante	449	274	488	284	595	842	9
de	492	274	504	284	595	842	9
muestreo	507	274	553	284	595	842	9
𝜏	71	290	76	303	595	842	9
𝑘	76	296	81	305	595	842	9
.	82	293	85	303	595	842	9
Además,	89	293	133	303	595	842	9
las	137	293	151	303	595	842	9
gráficas	156	293	195	303	595	842	9
en	199	293	211	303	595	842	9
rojo	216	293	235	303	595	842	9
exhiben	239	293	278	303	595	842	9
la	282	293	291	303	595	842	9
evolución	295	293	342	303	595	842	9
de	347	293	359	303	595	842	9
los	363	293	377	303	595	842	9
estados	382	293	421	303	595	842	9
𝑥[1]	424	290	444	303	595	842	9
y	447	293	453	303	595	842	9
𝑥[2]	456	290	476	303	595	842	9
del	479	293	493	303	595	842	9
sistema	498	293	536	303	595	842	9
en	541	293	553	303	595	842	9
(19).	71	313	94	323	595	842	9
Estas	97	313	125	323	595	842	9
representaciones	128	313	213	323	595	842	9
en	217	313	229	323	595	842	9
particular,	232	313	281	323	595	842	9
son	285	313	302	323	595	842	9
curvas	306	313	338	323	595	842	9
paramétricas	342	313	406	323	595	842	9
(con	409	313	431	323	595	842	9
𝑡	434	310	438	323	595	842	9
𝑘	438	315	443	325	595	842	9
como	447	313	474	323	595	842	9
parámetro)	477	313	531	323	595	842	9
que	535	313	553	323	595	842	9
trazan	71	332	102	342	595	842	9
la	105	332	113	342	595	842	9
trayectoria	117	332	168	342	595	842	9
de	171	332	184	342	595	842	9
cada	187	332	211	342	595	842	9
particular	214	332	259	342	595	842	9
solución	262	332	303	342	595	842	9
(𝑥[1],	306	329	333	342	595	842	9
𝑥[2]),	335	329	362	342	595	842	9
cuando	365	332	401	342	595	842	9
el	405	332	413	342	595	842	9
tiempo	417	332	450	342	595	842	9
del	453	332	468	342	595	842	9
experimento	471	332	531	342	595	842	9
t	534	329	538	342	595	842	9
se	541	332	553	342	595	842	9
encuentra	71	351	120	361	595	842	9
dentro	123	351	154	361	595	842	9
del	157	351	172	361	595	842	9
rango	175	351	203	361	595	842	9
0	206	349	212	362	595	842	9
<	215	349	223	362	595	842	9
t	227	349	230	362	595	842	9
<	233	349	242	362	595	842	9
∞.	245	349	257	362	595	842	9
3.2.	71	380	89	390	595	842	9
Evaluación	92	380	151	390	595	842	9
de	154	380	167	390	595	842	9
rendimiento	169	380	232	390	595	842	9
En	71	409	84	419	595	842	9
la	88	409	97	419	595	842	9
Figura	100	409	132	419	595	842	9
1	135	409	141	419	595	842	9
se	145	409	157	419	595	842	9
ilustra	160	409	190	419	595	842	9
la	193	409	202	419	595	842	9
secuencia	206	409	255	419	595	842	9
oscilante	259	409	302	419	595	842	9
de	306	409	318	419	595	842	9
muestreo	322	409	368	419	595	842	9
de	372	409	384	419	595	842	9
la	388	409	396	419	595	842	9
respuesta	400	409	448	419	595	842	9
natural	452	409	486	419	595	842	9
obtenida	489	409	531	419	595	842	9
con	535	409	553	419	595	842	9
π	402	426	407	435	595	842	9
π	456	426	461	435	595	842	9
STLQ	71	432	100	442	595	842	9
dada	104	432	128	442	595	842	9
una	132	432	151	442	595	842	9
condición	154	432	201	442	595	842	9
inicial	205	432	232	442	595	842	9
arbitraria	236	432	280	442	595	842	9
(𝑥	283	429	293	442	595	842	9
0	293	434	298	444	595	842	9
[1],	298	429	314	442	595	842	9
𝑥	316	429	322	442	595	842	9
0	322	434	326	444	595	842	9
[2])	327	429	345	442	595	842	9
=	348	429	356	442	595	842	9
(10	359	429	377	442	595	842	9
cos	379	429	394	442	595	842	9
(	396	429	402	442	595	842	9
4	402	438	407	447	595	842	9
)	407	429	412	442	595	842	9
,	414	429	416	442	595	842	9
10	418	429	431	442	595	842	9
sen	432	429	449	442	595	842	9
(	450	429	456	442	595	842	9
4	456	438	461	447	595	842	9
)),	461	429	475	442	595	842	9
un	479	432	491	442	595	842	9
intervalo	495	432	537	442	595	842	9
de	541	432	553	442	595	842	9
muestreo	71	455	117	465	595	842	9
mínimo	120	455	156	465	595	842	9
𝜏	159	452	164	465	595	842	9
𝑚𝑖𝑛	164	457	180	467	595	842	9
,	180	455	183	465	595	842	9
y	187	455	192	465	595	842	9
un	196	455	208	465	595	842	9
conjunto	211	455	253	465	595	842	9
de	256	455	268	465	595	842	9
parámetros	272	455	327	465	595	842	9
de	330	455	343	465	595	842	9
diseño	346	455	378	465	595	842	9
𝛽.	382	452	392	465	595	842	9
Se	395	455	408	465	595	842	9
observa	412	455	451	465	595	842	9
el	454	455	463	465	595	842	9
alcance	466	455	504	465	595	842	9
que	507	455	526	465	595	842	9
tiene	529	455	553	465	595	842	9
𝛽	71	472	78	484	595	842	9
sobre	81	474	109	484	595	842	9
la	113	474	122	484	595	842	9
utilización	127	474	175	484	595	842	9
de	180	474	192	484	595	842	9
recursos:	197	474	242	484	595	842	9
valores	247	474	283	484	595	842	9
más	287	474	308	484	595	842	9
pequeños	313	474	362	484	595	842	9
de	366	474	379	484	595	842	9
𝛽	382	472	388	484	595	842	9
producen	392	474	438	484	595	842	9
patrones	442	474	485	484	595	842	9
de	490	474	502	484	595	842	9
muestreo	507	474	553	484	595	842	9
más	71	493	92	503	595	842	9
densos	96	493	132	503	595	842	9
(mayor	136	493	170	503	595	842	9
utilización),	175	493	230	503	595	842	9
y	234	493	240	503	595	842	9
viceversa,	244	493	294	503	595	842	9
como	298	493	325	503	595	842	9
se	330	493	341	503	595	842	9
enunció	346	493	384	503	595	842	9
en	389	493	401	503	595	842	9
la	405	493	414	503	595	842	9
Sección	418	493	458	503	595	842	9
2.2.2.	462	493	490	503	595	842	9
Este	494	493	516	503	595	842	9
mismo	521	493	553	503	595	842	9
efecto	71	513	101	523	595	842	9
de	105	513	117	523	595	842	9
utilización	120	513	168	523	595	842	9
se	172	513	184	523	595	842	9
puede	187	513	218	523	595	842	9
advertir	221	513	258	523	595	842	9
a	261	513	267	523	595	842	9
través	271	513	301	523	595	842	9
de	304	513	317	523	595	842	9
la	320	513	329	523	595	842	9
métrica	332	513	368	523	595	842	9
de	372	513	384	523	595	842	9
intervalo	388	513	429	523	595	842	9
de	433	513	445	523	595	842	9
muestreo	448	513	494	523	595	842	9
promedio	498	513	544	523	595	842	9
ℎ̅	547	508	553	523	595	842	9
en	71	532	83	542	595	842	9
(18).	87	532	109	542	595	842	9
Además,	113	532	156	542	595	842	9
los	160	532	174	542	595	842	9
retratos	177	532	214	542	595	842	9
de	218	532	230	542	595	842	9
fase	234	532	255	542	595	842	9
ilustran	258	532	294	542	595	842	9
la	297	532	306	542	595	842	9
convergencia	309	532	375	542	595	842	9
de	378	532	390	542	595	842	9
los	394	532	408	542	595	842	9
estados	411	532	450	542	595	842	9
de	453	532	466	542	595	842	9
la	469	532	478	542	595	842	9
planta	481	532	511	542	595	842	9
hacia	514	532	541	542	595	842	9
el	544	532	553	542	595	842	9
punto	71	551	99	561	595	842	9
de	102	551	115	561	595	842	9
equilibrio	118	551	162	561	595	842	9
(𝑥[1],	165	548	192	561	595	842	9
𝑥[2])	194	549	218	562	595	842	9
=	221	549	230	562	595	842	9
(0,0),	233	548	259	561	595	842	9
indicando	263	551	310	561	595	842	9
estabilidad	314	551	366	561	595	842	9
del	370	551	385	561	595	842	9
sistema	388	551	426	561	595	842	9
a	430	551	436	561	595	842	9
pesar	440	551	467	561	595	842	9
de	471	551	483	561	595	842	9
las	487	551	501	561	595	842	9
diferentes	505	551	553	561	595	842	9
densidades	71	570	127	581	595	842	9
del	130	570	145	581	595	842	9
muestreo.	148	570	197	581	595	842	9
La	71	599	83	610	595	842	9
Figura	89	599	120	610	595	842	9
2	126	599	132	610	595	842	9
muestra	138	599	178	610	595	842	9
el	184	599	192	610	595	842	9
patrón	198	599	229	610	595	842	9
de	235	599	247	610	595	842	9
muestreo	253	599	299	610	595	842	9
(que	305	599	326	610	595	842	9
primero	332	599	370	610	595	842	9
oscila	376	599	403	610	595	842	9
y	409	599	415	610	595	842	9
luego	421	599	448	610	595	842	9
se	453	599	465	610	595	842	9
estabiliza)	471	599	520	610	595	842	9
de	526	599	538	610	595	842	9
la	544	599	553	610	595	842	9
respuesta	71	618	119	629	595	842	9
natural	125	618	158	629	595	842	9
obtenida	163	618	206	629	595	842	9
a	211	618	217	629	595	842	9
través	222	618	252	629	595	842	9
de	257	618	270	629	595	842	9
la	275	618	283	629	595	842	9
estrategia	289	618	337	629	595	842	9
OSIST,	342	618	378	629	595	842	9
considerando	383	618	449	629	595	842	9
la	455	618	463	629	595	842	9
misma	468	618	501	629	595	842	9
condición	506	618	553	629	595	842	9
inicial	71	638	98	648	595	842	9
que	103	638	122	648	595	842	9
la	127	638	136	648	595	842	9
usada	141	638	171	648	595	842	9
para	176	638	198	648	595	842	9
evaluar	203	638	239	648	595	842	9
STLQ	244	638	273	648	595	842	9
(Figura	278	638	313	648	595	842	9
1),	318	638	330	648	595	842	9
un	336	638	348	648	595	842	9
intervalo	353	638	394	648	595	842	9
de	399	638	412	648	595	842	9
muestreo	417	638	463	648	595	842	9
máximo	468	638	506	648	595	842	9
𝜏	510	635	515	648	595	842	9
𝑚𝑎𝑥	515	640	532	650	595	842	9
,	533	638	536	648	595	842	9
un	541	638	553	648	595	842	9
parámetro	71	657	121	667	595	842	9
de	124	657	137	667	595	842	9
distribución	140	657	195	667	595	842	9
de	198	657	211	667	595	842	9
muestras	214	657	259	667	595	842	9
𝛼,	262	654	272	667	595	842	9
y	275	657	281	667	595	842	9
un	284	657	296	667	595	842	9
conjunto	299	657	341	667	595	842	9
de	344	657	356	667	595	842	9
valores	359	657	395	667	595	842	9
de	398	657	410	667	595	842	9
densidad	413	657	458	667	595	842	9
de	461	657	473	667	595	842	9
la	476	657	485	667	595	842	9
secuencia	488	657	538	667	595	842	9
de	541	657	553	667	595	842	9
muestreo	71	676	117	686	595	842	9
𝜂	121	674	127	687	595	842	9
.	129	676	132	686	595	842	9
Es	138	676	151	686	595	842	9
evidente	157	676	199	686	595	842	9
que	205	676	223	686	595	842	9
el	230	676	238	686	595	842	9
valor	245	676	268	686	595	842	9
del	275	676	289	686	595	842	9
parámetro	295	676	346	686	595	842	9
𝜂	350	674	356	687	595	842	9
influye	363	676	395	686	595	842	9
en	401	676	414	686	595	842	9
la	420	676	428	686	595	842	9
utilización	435	676	483	686	595	842	9
de	489	676	501	686	595	842	9
recursos,	508	676	553	686	595	842	9
produciendo	71	695	132	706	595	842	9
muestreos	135	695	186	706	595	842	9
más	190	695	211	706	595	842	9
densos	214	695	250	706	595	842	9
cuando	253	695	290	706	595	842	9
su	293	695	305	706	595	842	9
valor	308	695	332	706	595	842	9
es	336	695	347	706	595	842	9
menor,	351	695	385	706	595	842	9
como	389	695	416	706	595	842	9
se	419	695	431	706	595	842	9
mencionó	434	695	482	706	595	842	9
en	486	695	498	706	595	842	9
la	501	695	510	706	595	842	9
Sección	514	695	553	706	595	842	9
2.2.2.	71	715	98	725	595	842	9
Además,	107	715	150	725	595	842	9
el	159	715	167	725	595	842	9
muestreo	175	715	221	725	595	842	9
promedio	230	715	275	725	595	842	9
ℎ̅	282	710	288	726	595	842	9
es	295	715	307	725	595	842	9
más	315	715	336	725	595	842	9
pequeño	344	715	387	725	595	842	9
para	395	715	417	725	595	842	9
muestreos	425	715	477	725	595	842	9
más	485	715	506	725	595	842	9
densos,	514	715	553	725	595	842	9
corroborando	71	734	136	744	595	842	9
un	140	734	152	744	595	842	9
mayor	155	734	186	744	595	842	9
uso	189	734	207	744	595	842	9
de	211	734	223	744	595	842	9
recursos.	226	734	272	744	595	842	9
En	275	734	289	744	595	842	9
cuanto	292	734	325	744	595	842	9
a	328	734	334	744	595	842	9
los	338	734	352	744	595	842	9
retratos	355	734	393	744	595	842	9
de	396	734	408	744	595	842	9
fase,	412	734	435	744	595	842	9
se	439	734	451	744	595	842	9
puede	454	734	485	744	595	842	9
observar	488	734	531	744	595	842	9
que	535	734	553	744	595	842	9
los	71	753	85	763	595	842	9
estados	91	753	129	763	595	842	9
convergen	135	753	186	763	595	842	9
al	192	753	201	763	595	842	9
punto	206	753	234	763	595	842	9
de	240	753	252	763	595	842	9
equilibrio	258	753	302	763	595	842	9
indistintamente	308	753	382	763	595	842	9
de	387	753	400	763	595	842	9
las	405	753	419	763	595	842	9
secuencias	425	753	480	763	595	842	9
de	486	753	498	763	595	842	9
muestreo,	504	753	553	763	595	842	9
Enfoque	227	797	264	806	595	842	9
UTE,	267	797	290	806	595	842	9
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	9
pp.107	340	797	371	806	595	842	9
-	374	797	377	806	595	842	9
120	380	797	397	806	595	842	9
116	43	37	59	47	595	842	10
confirmando	43	64	103	74	595	842	10
la	107	64	115	74	595	842	10
estabilidad	119	64	171	74	595	842	10
del	175	64	190	74	595	842	10
sistema.	193	64	234	74	595	842	10
Es	238	64	251	74	595	842	10
importante	254	64	306	74	595	842	10
distinguir	310	64	354	74	595	842	10
que	357	64	376	74	595	842	10
conforme	379	64	425	74	595	842	10
los	429	64	443	74	595	842	10
estados	446	64	485	74	595	842	10
tienden	488	64	524	74	595	842	10
al	43	83	51	93	595	842	10
equilibrio,	54	83	101	93	595	842	10
el	104	83	113	93	595	842	10
muestreo	116	83	162	93	595	842	10
tiende	165	83	195	93	595	842	10
a	198	83	204	93	595	842	10
𝜏	207	80	212	93	595	842	10
𝑚𝑎𝑥	212	85	230	95	595	842	10
.	230	83	233	93	595	842	10
Figura	90	340	121	349	595	842	10
1.	124	340	132	349	595	842	10
Intervalos	135	340	178	349	595	842	10
de	181	340	192	349	595	842	10
muestreo	195	340	236	349	595	842	10
en	239	340	250	349	595	842	10
STLQ	253	340	279	349	595	842	10
para	282	340	302	349	595	842	10
𝜏	305	338	310	349	595	842	10
𝑚𝑖𝑛	310	343	323	351	595	842	10
=	326	338	334	349	595	842	10
0.005𝑠	337	338	365	349	595	842	10
y	369	340	374	349	595	842	10
𝛽	376	338	382	349	595	842	10
∈	385	338	392	349	595	842	10
{1.001,	394	338	425	349	595	842	10
1.005,	426	338	453	349	595	842	10
1.01}	454	338	477	349	595	842	10
Figura	85	619	115	629	595	842	10
2.	118	619	126	629	595	842	10
Intervalos	129	619	172	629	595	842	10
de	175	619	186	629	595	842	10
muestreo	189	619	231	629	595	842	10
en	234	619	245	629	595	842	10
OSIST	248	619	278	629	595	842	10
para	280	619	300	629	595	842	10
𝜏	303	617	308	629	595	842	10
𝑚𝑎𝑥	308	622	323	630	595	842	10
=	326	617	334	629	595	842	10
0.4s	337	617	354	629	595	842	10
,	356	619	359	629	595	842	10
𝛼	362	617	368	629	595	842	10
=	371	617	378	629	595	842	10
0.67	381	617	400	629	595	842	10
y	403	619	408	629	595	842	10
𝜂	410	617	416	629	595	842	10
∈	419	617	425	629	595	842	10
{0.5,	428	617	447	629	595	842	10
1.0,	448	617	464	629	595	842	10
1.5}	465	617	482	629	595	842	10
En	43	647	56	657	595	842	10
la	61	647	70	657	595	842	10
Figura	75	647	106	657	595	842	10
3	111	647	117	657	595	842	10
se	122	647	134	657	595	842	10
analiza	139	647	174	657	595	842	10
el	179	647	188	657	595	842	10
impacto	193	647	231	657	595	842	10
del	236	647	251	657	595	842	10
estado	256	647	289	657	595	842	10
inicial	294	647	321	657	595	842	10
sobre	327	647	354	657	595	842	10
el	359	647	368	657	595	842	10
desempeño	373	647	431	657	595	842	10
de	436	647	448	657	595	842	10
cada	453	647	477	657	595	842	10
enfoque,	482	647	525	657	595	842	10
considerando	43	666	109	676	595	842	10
al	114	666	123	676	595	842	10
intervalo	128	666	170	676	595	842	10
de	175	666	188	676	595	842	10
muestreo	193	666	239	676	595	842	10
promedio	244	666	290	676	595	842	10
como	296	666	323	676	595	842	10
función	328	666	363	676	595	842	10
de	369	666	381	676	595	842	10
la	387	666	395	676	595	842	10
orientación	401	666	454	676	595	842	10
inicial	460	666	487	676	595	842	10
de	493	666	505	676	595	842	10
los	510	666	524	676	595	842	10
estados	43	685	81	695	595	842	10
(véase	89	685	122	695	595	842	10
la	130	685	138	695	595	842	10
Sección	146	685	185	695	595	842	10
2.2.1).	193	685	224	695	595	842	10
Cada	232	685	258	695	595	842	10
aproximación	266	685	331	695	595	842	10
estabiliza	339	685	385	695	595	842	10
la	393	685	401	695	595	842	10
planta	409	685	439	695	595	842	10
ante	447	685	469	695	595	842	10
diferentes	476	685	524	695	595	842	10
condiciones	43	704	101	714	595	842	10
iniciales	106	704	145	714	595	842	10
expresadas	150	704	207	714	595	842	10
en	212	704	224	714	595	842	10
términos	229	704	271	714	595	842	10
de	276	704	288	714	595	842	10
magnitud	293	704	339	714	595	842	10
constante	344	704	391	714	595	842	10
y	396	704	402	714	595	842	10
orientación	407	704	461	714	595	842	10
variable	466	704	504	714	595	842	10
(se	509	704	525	714	595	842	10
muestran	43	723	89	733	595	842	10
solo	92	723	112	733	595	842	10
ángulos	116	723	155	733	595	842	10
dentro	158	723	190	733	595	842	10
del	193	723	208	733	595	842	10
intervalo	212	723	253	733	595	842	10
[0,	256	720	269	733	595	842	10
𝜋]	271	720	281	733	595	842	10
ya	284	723	296	733	595	842	10
que	299	723	318	733	595	842	10
la	322	723	330	733	595	842	10
segunda	334	723	376	733	595	842	10
mitad	380	723	407	733	595	842	10
del	410	723	425	733	595	842	10
círculo	429	723	461	733	595	842	10
es	465	723	477	733	595	842	10
simétrica	480	723	524	733	595	842	10
con	43	742	60	753	595	842	10
respecto	64	742	107	753	595	842	10
a	111	742	117	753	595	842	10
la	121	742	130	753	595	842	10
primera	134	742	171	753	595	842	10
mitad).	175	742	209	753	595	842	10
Si	213	742	223	753	595	842	10
se	227	742	238	753	595	842	10
observa	242	742	281	753	595	842	10
la	286	742	294	753	595	842	10
Figura	298	742	329	753	595	842	10
3,	334	742	343	753	595	842	10
se	347	742	359	753	595	842	10
obtiene	363	742	399	753	595	842	10
menor	403	742	434	753	595	842	10
utilización	438	742	486	753	595	842	10
(mayor	490	742	525	753	595	842	10
muestreo	43	762	89	772	595	842	10
promedio)	94	762	143	772	595	842	10
para	149	762	170	772	595	842	10
el	176	762	184	772	595	842	10
intervalo	190	762	231	772	595	842	10
de	236	762	248	772	595	842	10
orientaciones	254	762	319	772	595	842	10
[1.5,	322	758	343	771	595	842	10
2],	345	759	358	772	595	842	10
en	363	762	376	772	595	842	10
las	381	762	395	772	595	842	10
dos	400	762	418	772	595	842	10
reglas	423	762	453	772	595	842	10
de	458	762	470	772	595	842	10
muestreo.	476	762	524	772	595	842	10
Enfoque	199	797	236	806	595	842	10
UTE,	239	797	261	806	595	842	10
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	10
pp.107	312	797	343	806	595	842	10
-	345	797	349	806	595	842	10
120	352	797	368	806	595	842	10
117	536	37	553	47	595	842	11
Finalmente,	71	64	128	74	595	842	11
tanto	133	64	158	74	595	842	11
en	163	64	175	74	595	842	11
STLQ	180	64	209	74	595	842	11
como	214	64	241	74	595	842	11
en	245	64	258	74	595	842	11
OSIST	263	64	296	74	595	842	11
el	301	64	309	74	595	842	11
intervalo	314	64	355	74	595	842	11
de	360	64	373	74	595	842	11
muestreo	378	64	424	74	595	842	11
promedio	428	64	474	74	595	842	11
depende	479	64	522	74	595	842	11
de	527	64	539	74	595	842	11
la	544	64	553	74	595	842	11
condición	71	83	117	93	595	842	11
inicial.	121	83	151	93	595	842	11
Figura	82	352	112	361	595	842	11
3.	115	352	123	361	595	842	11
Efecto	126	352	154	361	595	842	11
de	157	352	168	361	595	842	11
la	171	352	179	361	595	842	11
orientación	182	352	231	361	595	842	11
de	233	352	245	361	595	842	11
estado,	247	352	280	361	595	842	11
en	283	352	294	361	595	842	11
STLQ	297	352	323	361	595	842	11
(azul),	326	352	354	361	595	842	11
con	356	352	372	361	595	842	11
𝜏	375	350	380	362	595	842	11
𝑚𝑖𝑛	380	355	393	363	595	842	11
=	397	350	404	362	595	842	11
0.005s,	407	350	438	362	595	842	11
𝛽	441	350	447	362	595	842	11
=	450	350	458	362	595	842	11
1.005,	461	350	488	362	595	842	11
y	490	352	495	361	595	842	11
en	498	352	509	361	595	842	11
OSIST	512	352	542	361	595	842	11
(rojo),	194	366	220	375	595	842	11
con	223	366	239	375	595	842	11
𝜏	242	363	246	375	595	842	11
𝑚𝑎𝑥	246	368	261	376	595	842	11
=	265	363	272	375	595	842	11
0.4,	275	363	291	375	595	842	11
𝜂	294	363	299	375	595	842	11
=	302	363	310	375	595	842	11
1.5	312	363	326	375	595	842	11
y	328	366	333	375	595	842	11
𝛼	336	363	342	375	595	842	11
=	345	363	353	375	595	842	11
0.67	355	363	374	375	595	842	11
para	377	366	397	375	595	842	11
OSIST	400	366	429	375	595	842	11
La	74	389	87	400	595	842	11
Figura	90	389	122	400	595	842	11
4	125	389	131	400	595	842	11
muestra	135	389	175	400	595	842	11
el	179	389	187	400	595	842	11
impacto	191	389	230	400	595	842	11
que	233	389	252	400	595	842	11
tienen	255	389	285	400	595	842	11
𝛽	288	387	295	400	595	842	11
y	298	389	304	400	595	842	11
𝜂	307	387	313	400	595	842	11
en	316	389	328	400	595	842	11
el	332	389	341	400	595	842	11
rendimiento	345	389	402	400	595	842	11
de	406	389	418	400	595	842	11
control.	422	389	458	400	595	842	11
Para	462	389	485	400	595	842	11
ello	489	389	506	400	595	842	11
se	509	389	521	400	595	842	11
utiliza	525	389	553	400	595	842	11
como	74	409	101	419	595	842	11
métrica	104	409	140	419	595	842	11
el	143	409	152	419	595	842	11
costo	155	409	181	419	595	842	11
normalizado,	184	409	247	419	595	842	11
definido	250	409	289	419	595	842	11
como	292	409	319	419	595	842	11
𝐽	272	438	277	451	595	842	11
𝑁	276	443	282	452	595	842	11
=	286	438	294	451	595	842	11
𝐽	297	434	301	444	595	842	11
𝜏	300	437	304	445	595	842	11
−𝐽	304	434	314	444	595	842	11
∞	313	437	320	445	595	842	11
𝐽	303	446	307	456	595	842	11
∞	307	449	313	457	595	842	11
,	323	440	326	451	595	842	11
(21)	335	440	355	451	595	842	11
donde	71	475	102	485	595	842	11
𝐽	105	472	109	485	595	842	11
∞	108	477	116	487	595	842	11
es	119	475	131	485	595	842	11
el	134	475	143	485	595	842	11
costo	147	475	173	485	595	842	11
LQR	177	475	199	485	595	842	11
mínimo	203	475	239	485	595	842	11
del	243	475	257	485	595	842	11
sistema	261	475	299	485	595	842	11
en	303	475	315	485	595	842	11
tiempo	319	475	352	485	595	842	11
continuo	355	475	397	485	595	842	11
(4),	401	475	417	485	595	842	11
y	421	475	427	485	595	842	11
𝐽	429	472	434	485	595	842	11
𝜏	433	477	437	487	595	842	11
es	441	475	453	485	595	842	11
el	456	475	465	485	595	842	11
costo	468	475	495	485	595	842	11
discreto	499	475	537	485	595	842	11
en	541	475	553	485	595	842	11
(8)	71	494	84	504	595	842	11
pero	88	494	110	504	595	842	11
con	113	494	131	504	595	842	11
intervalos	134	494	181	504	595	842	11
de	184	494	196	504	595	842	11
muestreo	200	494	245	504	595	842	11
variables.	249	494	296	504	595	842	11
En	299	494	312	504	595	842	11
la	315	494	324	504	595	842	11
misma	327	494	360	504	595	842	11
Figura	363	494	394	504	595	842	11
4,	397	494	407	504	595	842	11
la	410	494	418	504	595	842	11
línea	422	494	445	504	595	842	11
negra	449	494	477	504	595	842	11
corresponde	480	494	541	504	595	842	11
al	544	494	553	504	595	842	11
costo	71	513	97	523	595	842	11
obtenido	101	513	143	523	595	842	11
a	147	513	153	523	595	842	11
través	156	513	186	523	595	842	11
del	190	513	204	523	595	842	11
control	208	513	241	523	595	842	11
LQR	245	513	267	523	595	842	11
periódico	271	513	315	523	595	842	11
en	319	513	331	523	595	842	11
tiempo	335	513	368	523	595	842	11
discreto,	372	513	413	523	595	842	11
para	417	513	439	523	595	842	11
diferentes	442	513	491	523	595	842	11
períodos	494	513	537	523	595	842	11
de	540	513	553	523	595	842	11
muestreo.	71	532	120	542	595	842	11
Como	124	532	153	542	595	842	11
puede	157	532	188	542	595	842	11
observarse,	192	532	249	542	595	842	11
el	253	532	262	542	595	842	11
desempeño	266	532	323	542	595	842	11
del	327	532	342	542	595	842	11
controlador	346	532	401	542	595	842	11
periódico	405	532	449	542	595	842	11
disminuye	453	532	503	542	595	842	11
a	507	532	513	542	595	842	11
medida	517	532	553	542	595	842	11
que	71	551	89	561	595	842	11
el	93	551	102	561	595	842	11
período	106	551	143	561	595	842	11
de	147	551	159	561	595	842	11
muestreo	163	551	209	561	595	842	11
aumenta.	212	551	258	561	595	842	11
La	262	551	274	561	595	842	11
curva	278	551	305	561	595	842	11
en	309	551	321	561	595	842	11
azul	325	551	345	561	595	842	11
corresponde	349	551	410	561	595	842	11
a	414	551	420	561	595	842	11
STLQ	424	551	452	561	595	842	11
y	456	551	462	561	595	842	11
la	466	551	474	561	595	842	11
curva	478	551	505	561	595	842	11
en	509	551	521	561	595	842	11
rojo	525	551	543	561	595	842	11
a	547	551	553	561	595	842	11
OSIST,	71	570	107	580	595	842	11
para	111	570	132	580	595	842	11
diferentes	136	570	184	580	595	842	11
parámetros	188	570	243	580	595	842	11
𝛽	246	567	253	580	595	842	11
y	256	570	262	580	595	842	11
𝜂	265	567	271	580	595	842	11
respectivamente,	274	570	358	580	595	842	11
con	361	570	379	580	595	842	11
configuraciones	383	570	459	580	595	842	11
y	463	570	468	580	595	842	11
estados	472	570	510	580	595	842	11
iniciales	514	570	553	580	595	842	11
arbitrarios.	71	589	123	599	595	842	11
Si	127	589	137	599	595	842	11
se	141	589	153	599	595	842	11
tiene	157	589	181	599	595	842	11
en	185	589	197	599	595	842	11
cuenta	201	589	234	599	595	842	11
que	238	589	257	599	595	842	11
𝛽	259	587	266	600	595	842	11
y	270	589	275	599	595	842	11
𝜂	278	587	284	600	595	842	11
indican	287	589	322	599	595	842	11
la	326	589	335	599	595	842	11
densidad	339	589	384	599	595	842	11
de	388	589	400	599	595	842	11
la	404	589	413	599	595	842	11
discretización,	417	589	486	599	595	842	11
se	491	589	502	599	595	842	11
evidencia	506	589	553	599	595	842	11
que	71	608	89	618	595	842	11
para	93	608	115	618	595	842	11
valores	118	608	153	618	595	842	11
pequeños,	157	608	208	618	595	842	11
ambos	212	608	245	618	595	842	11
enfoques	248	608	293	618	595	842	11
proporcionan	296	608	361	618	595	842	11
tanto	364	608	389	618	595	842	11
intervalos	392	608	439	618	595	842	11
de	442	608	454	618	595	842	11
muestreo	458	608	504	618	595	842	11
promedio	507	608	553	618	595	842	11
cortos	71	627	101	637	595	842	11
(mayor	108	627	142	637	595	842	11
utilización),	149	627	204	637	595	842	11
como	210	627	237	637	595	842	11
menores	244	627	287	637	595	842	11
costos.	294	627	329	637	595	842	11
Las	335	627	353	637	595	842	11
dos	360	627	378	637	595	842	11
aproximaciones	384	627	461	637	595	842	11
superan	468	627	508	637	595	842	11
al	514	627	523	637	595	842	11
caso	530	627	553	637	595	842	11
periódico.	71	646	119	656	595	842	11
Un	74	675	88	685	595	842	11
posible	93	675	128	685	595	842	11
espacio	133	675	171	685	595	842	11
para	176	675	198	685	595	842	11
investigar	203	675	250	685	595	842	11
dentro	254	675	286	685	595	842	11
del	290	675	305	685	595	842	11
enfoque	310	675	350	685	595	842	11
STLQ	354	675	383	685	595	842	11
(Gommans,	388	675	445	685	595	842	11
2014)	450	675	478	685	595	842	11
consistiría	483	675	533	685	595	842	11
en,	538	675	553	685	595	842	11
cumpliendo	74	694	131	704	595	842	11
la	135	694	143	704	595	842	11
misma	147	694	180	704	595	842	11
restricción	184	694	234	704	595	842	11
en	238	694	250	704	595	842	11
el	254	694	263	704	595	842	11
costo,	267	694	296	704	595	842	11
no	300	694	312	704	595	842	11
solo	316	694	337	704	595	842	11
considerar	341	694	392	704	595	842	11
el	396	694	405	704	595	842	11
intervalo	409	694	450	704	595	842	11
de	454	694	466	704	595	842	11
muestreo	471	694	517	704	595	842	11
actual,	521	694	553	704	595	842	11
sino	74	713	94	723	595	842	11
más	100	713	121	723	595	842	11
de	127	713	139	723	595	842	11
un	145	713	157	723	595	842	11
intervalo	163	713	204	723	595	842	11
de	210	713	222	723	595	842	11
muestreo.	228	713	277	723	595	842	11
Además,	283	713	326	723	595	842	11
una	332	713	350	723	595	842	11
nueva	356	713	386	723	595	842	11
alternativa	392	713	442	723	595	842	11
podría	448	713	479	723	595	842	11
explorar	485	713	525	723	595	842	11
si	530	713	538	723	595	842	11
la	544	713	553	723	595	842	11
ocurrencia	74	732	126	742	595	842	11
de	129	732	141	742	595	842	11
intervalos	145	732	192	742	595	842	11
cortos	195	732	225	742	595	842	11
de	229	732	241	742	595	842	11
muestreo	244	732	290	742	595	842	11
adicionales,	293	732	351	742	595	842	11
mejoraría	355	732	401	742	595	842	11
el	405	732	413	742	595	842	11
costo	417	732	443	742	595	842	11
sin	446	732	460	742	595	842	11
poner	464	732	492	742	595	842	11
en	495	732	508	742	595	842	11
riesgo	511	732	541	742	595	842	11
la	544	732	553	742	595	842	11
utilización.	74	751	126	761	595	842	11
Lo	131	751	143	761	595	842	11
anterior	149	751	186	761	595	842	11
se	191	751	203	761	595	842	11
enuncia	208	751	247	761	595	842	11
considerando	252	751	318	761	595	842	11
que	323	751	342	761	595	842	11
ampliar	347	751	383	761	595	842	11
los	388	751	402	761	595	842	11
intervalos	407	751	454	761	595	842	11
de	460	751	472	761	595	842	11
muestreo	477	751	523	761	595	842	11
tanto	528	751	553	761	595	842	11
como	74	770	101	780	595	842	11
sea	104	770	122	780	595	842	11
posible,	125	770	163	780	595	842	11
no	166	770	178	780	595	842	11
es	181	770	193	780	595	842	11
una	196	770	214	780	595	842	11
garantía	217	770	258	780	595	842	11
para	261	770	283	780	595	842	11
lograr	286	770	314	780	595	842	11
un	317	770	329	780	595	842	11
costo	332	770	359	780	595	842	11
mínimo.	362	770	401	780	595	842	11
Enfoque	227	797	264	806	595	842	11
UTE,	267	797	290	806	595	842	11
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	11
pp.107	340	797	371	806	595	842	11
-	374	797	377	806	595	842	11
120	380	797	397	806	595	842	11
118	43	37	59	47	595	842	12
Figura	48	306	78	315	595	842	12
4.	81	306	89	315	595	842	12
Efecto	92	306	121	315	595	842	12
del	123	306	137	315	595	842	12
factor	139	306	164	315	595	842	12
de	167	306	178	315	595	842	12
escala	181	306	210	315	595	842	12
𝛽	213	304	219	316	595	842	12
en	222	306	233	315	595	842	12
STLQ	236	306	262	315	595	842	12
(azul)	265	306	290	315	595	842	12
para	293	306	313	315	595	842	12
𝜏	316	304	320	316	595	842	12
𝑚𝑖𝑛	320	309	334	317	595	842	12
=	338	304	346	316	595	842	12
0.005s	349	304	377	316	595	842	12
y	380	306	385	315	595	842	12
𝛽	388	304	394	316	595	842	12
∈	397	304	403	316	595	842	12
{1.001,	406	304	436	316	595	842	12
1.002,	438	304	464	316	595	842	12
.	466	304	468	316	595	842	12
.	469	304	471	316	595	842	12
.	473	304	475	316	595	842	12
,	477	304	479	316	595	842	12
1.020},	481	304	511	316	595	842	12
y	514	306	519	315	595	842	12
efecto	65	320	92	329	595	842	12
del	95	320	108	329	595	842	12
factor	111	320	136	329	595	842	12
de	138	320	150	329	595	842	12
densidad	152	320	193	329	595	842	12
𝜂	196	317	201	329	595	842	12
en	204	320	215	329	595	842	12
OSIST	218	320	248	329	595	842	12
(rojo)	251	320	274	329	595	842	12
para	277	320	297	329	595	842	12
𝜏	300	317	304	329	595	842	12
𝑚𝑎𝑥	304	322	319	330	595	842	12
=	323	317	330	329	595	842	12
0.4s,	333	317	353	329	595	842	12
𝛼	356	317	362	329	595	842	12
=	365	317	373	329	595	842	12
0.67	375	317	394	329	595	842	12
y	397	320	402	329	595	842	12
𝜂	405	317	410	329	595	842	12
∈	413	317	419	329	595	842	12
{0.75,	422	317	447	329	595	842	12
0.80,	448	317	469	329	595	842	12
.	471	317	473	329	595	842	12
.	474	317	476	329	595	842	12
.	478	317	480	329	595	842	12
,	482	317	484	329	595	842	12
1.7}	486	317	502	329	595	842	12
En	43	343	56	353	595	842	12
OSIST	62	343	95	353	595	842	12
(Velasco,	100	343	146	353	595	842	12
2015),	152	343	183	353	595	842	12
dado	189	343	213	353	595	842	12
que	219	343	237	353	595	842	12
el	243	343	252	353	595	842	12
costo	257	343	284	353	595	842	12
normalizado	289	343	349	353	595	842	12
bordea	355	343	389	353	595	842	12
cero	395	343	416	353	595	842	12
(Figura	422	343	457	353	595	842	12
4),	462	343	475	353	595	842	12
y	481	343	486	353	595	842	12
que	492	343	510	353	595	842	12
el	516	343	525	353	595	842	12
algoritmo	43	362	88	372	595	842	12
para	92	362	114	372	595	842	12
ajustar	118	362	151	372	595	842	12
los	155	362	169	372	595	842	12
parámetros	173	362	229	372	595	842	12
de	233	362	245	372	595	842	12
diseño	249	362	282	372	595	842	12
todavía	286	362	322	372	595	842	12
está	326	362	347	372	595	842	12
incompleto,	351	362	407	372	595	842	12
investigaciones	412	362	487	372	595	842	12
futuras	491	362	525	372	595	842	12
podrían	43	381	80	391	595	842	12
explorar	83	381	123	391	595	842	12
el	126	381	135	391	595	842	12
efecto	138	381	168	391	595	842	12
que	171	381	190	391	595	842	12
estos	193	381	219	391	595	842	12
parámetros	223	381	278	391	595	842	12
ejercen	281	381	318	391	595	842	12
sobre	321	381	348	391	595	842	12
el	352	381	360	391	595	842	12
costo.	364	381	393	391	595	842	12
La	396	381	408	391	595	842	12
sencillez	412	381	454	391	595	842	12
de	457	381	469	391	595	842	12
la	473	381	481	391	595	842	12
regla	484	381	509	391	595	842	12
de	512	381	525	391	595	842	12
muestreo	43	400	89	410	595	842	12
(12)	93	400	112	410	595	842	12
facilita	117	400	148	410	595	842	12
su	152	400	164	410	595	842	12
implementación,	168	400	248	410	595	842	12
pero	253	400	275	410	595	842	12
introduce	279	400	324	410	595	842	12
un	329	400	341	410	595	842	12
grado	345	400	373	410	595	842	12
de	378	400	390	410	595	842	12
suboptimalidad	394	400	468	410	595	842	12
cuando	473	400	509	410	595	842	12
se	513	400	525	410	595	842	12
utiliza	43	419	71	429	595	842	12
la	75	419	83	429	595	842	12
aproximación	87	419	153	429	595	842	12
de	157	419	169	429	595	842	12
primer	173	419	204	429	595	842	12
orden	208	419	236	429	595	842	12
de	240	419	253	429	595	842	12
la	257	419	265	429	595	842	12
dinámica	269	419	313	429	595	842	12
de	317	419	330	429	595	842	12
lazo	334	419	354	429	595	842	12
cerrado.	358	419	398	429	595	842	12
Por	402	419	419	429	595	842	12
lo	423	419	432	429	595	842	12
tanto,	436	419	463	429	595	842	12
en	468	419	480	429	595	842	12
estudios	484	419	525	429	595	842	12
posteriores,	43	438	100	448	595	842	12
podría	103	438	134	448	595	842	12
considerarse	137	438	201	448	595	842	12
el	204	438	212	448	595	842	12
uso	215	438	233	448	595	842	12
de	236	438	248	448	595	842	12
aproximaciones	251	438	328	448	595	842	12
de	331	438	344	448	595	842	12
orden	347	438	375	448	595	842	12
superior.	378	438	421	448	595	842	12
Como	43	467	72	477	595	842	12
trabajo	76	467	110	477	595	842	12
futuro	114	467	142	477	595	842	12
sería	146	467	171	477	595	842	12
factible	175	467	210	477	595	842	12
la	214	467	222	477	595	842	12
formulación	226	467	283	477	595	842	12
de	288	467	300	477	595	842	12
una	304	467	323	477	595	842	12
búsqueda	327	467	375	477	595	842	12
de	379	467	391	477	595	842	12
los	396	467	410	477	595	842	12
ajustes	414	467	449	477	595	842	12
de	453	467	465	477	595	842	12
control	469	467	502	477	595	842	12
que	506	467	525	477	595	842	12
minimicen	43	486	92	496	595	842	12
el	99	486	107	496	595	842	12
costo	114	486	140	496	595	842	12
sujeto	147	486	176	496	595	842	12
a	182	486	188	496	595	842	12
una	195	486	213	496	595	842	12
restricción	220	486	270	496	595	842	12
en	276	486	289	496	595	842	12
demanda	295	486	341	496	595	842	12
de	347	486	360	496	595	842	12
recursos	366	486	408	496	595	842	12
(común	415	486	451	496	595	842	12
para	458	486	480	496	595	842	12
los	486	486	500	496	595	842	12
dos	507	486	524	496	595	842	12
enfoques).	43	505	95	515	595	842	12
Se	102	505	116	515	595	842	12
puede	124	505	154	515	595	842	12
considerar	162	505	213	515	595	842	12
al	221	505	229	515	595	842	12
intervalo	237	505	279	515	595	842	12
promedio	287	505	332	515	595	842	12
de	340	505	352	515	595	842	12
muestreo	360	505	406	515	595	842	12
como	414	505	441	515	595	842	12
una	448	505	467	515	595	842	12
restricción	474	505	524	515	595	842	12
adecuada,	43	524	94	534	595	842	12
utilizando	100	524	147	534	595	842	12
condiciones	153	524	211	534	595	842	12
iniciales	217	524	256	534	595	842	12
que	263	524	281	534	595	842	12
proporcionen	287	524	352	534	595	842	12
al	358	524	367	534	595	842	12
menos	373	524	406	534	595	842	12
un	412	524	424	534	595	842	12
intervalo	431	524	472	534	595	842	12
promedio	478	524	524	534	595	842	12
similar	43	543	74	553	595	842	12
entre	77	543	103	553	595	842	12
las	106	543	120	553	595	842	12
dos	123	543	140	553	595	842	12
aproximaciones.	144	543	223	553	595	842	12
4.	43	572	52	582	595	842	12
Conclusiones	55	572	127	582	595	842	12
y	130	572	136	582	595	842	12
Recomendaciones	139	572	237	582	595	842	12
Se	43	601	56	611	595	842	12
ha	60	601	72	611	595	842	12
presentado	76	601	131	611	595	842	12
un	134	601	147	611	595	842	12
análisis	150	601	187	611	595	842	12
comparativo	191	601	250	611	595	842	12
de	254	601	266	611	595	842	12
dos	270	601	288	611	595	842	12
enfoques	291	601	337	611	595	842	12
de	340	601	353	611	595	842	12
control	356	601	389	611	595	842	12
auto-disparado	393	601	467	611	595	842	12
que	470	601	489	611	595	842	12
siguen	492	601	525	611	595	842	12
principios	43	620	89	630	595	842	12
de	93	620	105	630	595	842	12
diseño	109	620	141	630	595	842	12
distintos.	145	620	188	630	595	842	12
Este	192	620	214	630	595	842	12
estudio	217	620	253	630	595	842	12
ha	256	620	269	630	595	842	12
demostrado	272	620	330	630	595	842	12
que:	334	620	355	630	595	842	12
ambos	359	620	392	630	595	842	12
tienen	396	620	426	630	595	842	12
un	429	620	442	630	595	842	12
desempeño	445	620	503	630	595	842	12
que	506	620	525	630	595	842	12
supera	43	639	76	649	595	842	12
al	81	639	90	649	595	842	12
del	95	639	109	649	595	842	12
muestreo	114	639	160	649	595	842	12
periódico	165	639	209	649	595	842	12
y	214	639	220	649	595	842	12
queda	225	639	255	649	595	842	12
campo	260	639	293	649	595	842	12
por	298	639	314	649	595	842	12
explorar	319	639	358	649	595	842	12
en	363	639	376	649	595	842	12
la	380	639	389	649	595	842	12
formulación	394	639	451	649	595	842	12
de	455	639	468	649	595	842	12
métricas	473	639	514	649	595	842	12
y	519	639	525	649	595	842	12
condiciones	43	658	101	668	595	842	12
de	104	658	116	668	595	842	12
trabajo	119	658	153	668	595	842	12
aplicables	156	658	205	668	595	842	12
en	208	658	220	668	595	842	12
su	223	658	235	668	595	842	12
evaluación	238	658	290	668	595	842	12
conjunta.	293	658	338	668	595	842	12
Bibliografía	43	687	103	697	595	842	12
Arzén,	43	716	74	726	595	842	12
K.	78	716	88	726	595	842	12
(1999).	91	716	126	726	595	842	12
A	129	716	136	726	595	842	12
Simple	139	716	173	726	595	842	12
Event-Based	176	716	239	726	595	842	12
PID	242	716	260	726	595	842	12
Controller.	263	716	314	726	595	842	12
IFAC	317	716	342	726	595	842	12
World	345	716	374	726	595	842	12
Conference,	377	716	437	726	595	842	12
18,	440	716	455	726	595	842	12
pp.	458	716	474	726	595	842	12
423-428.	477	716	520	726	595	842	12
Recuperado	57	735	117	745	595	842	12
de	120	735	132	745	595	842	12
http://portal.research.lu.se/portal/files/6083100/8521976.pdf	135	735	425	745	595	842	12
Enfoque	199	797	236	806	595	842	12
UTE,	239	797	261	806	595	842	12
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	12
pp.107	312	797	343	806	595	842	12
-	345	797	349	806	595	842	12
120	352	797	368	806	595	842	12
119	536	37	553	47	595	842	13
Astrom,	71	64	109	74	595	842	13
K.,	112	64	125	74	595	842	13
&	129	64	136	74	595	842	13
Bernhardsson,	139	64	210	74	595	842	13
B.	213	64	224	74	595	842	13
(1999).	227	64	262	74	595	842	13
Comparison	265	64	324	74	595	842	13
of	327	64	336	74	595	842	13
periodic	339	64	378	74	595	842	13
and	381	64	399	74	595	842	13
event	402	64	429	74	595	842	13
based	432	64	462	74	595	842	13
sampling	465	64	509	74	595	842	13
for	512	64	525	74	595	842	13
first-	528	64	550	74	595	842	13
order	85	83	111	93	595	842	13
stochastic	114	83	163	93	595	842	13
systems.	166	83	209	93	595	842	13
14th	212	83	234	93	595	842	13
IFAC	237	83	262	93	595	842	13
World	265	83	294	93	595	842	13
Congress.	297	83	347	93	595	842	13
Recuperado	350	83	410	93	595	842	13
de	413	83	425	93	595	842	13
https://lup.lub.lu.se/search/ws/files/6208782/8520116.pdf	85	102	362	112	595	842	13
Astrom,	71	131	109	141	595	842	13
K.,	112	131	125	141	595	842	13
&	128	131	136	141	595	842	13
Wittenmark,	139	131	197	141	595	842	13
B.	201	131	211	141	595	842	13
(1997).	214	131	249	141	595	842	13
Computer-Controlled	252	131	354	141	595	842	13
System.	357	131	397	141	595	842	13
Theory	400	131	434	141	595	842	13
and	437	131	456	141	595	842	13
Design.	459	131	496	141	595	842	13
Third	499	131	524	141	595	842	13
edition.	85	150	121	160	595	842	13
Prentice	124	150	164	160	595	842	13
Hall.	167	150	189	160	595	842	13
Bini,	71	178	92	189	595	842	13
E.,	95	178	109	189	595	842	13
and	112	178	130	189	595	842	13
Buttazzo,	133	178	179	189	595	842	13
G.	182	178	194	189	595	842	13
(2014).	197	178	232	189	595	842	13
The	235	178	254	189	595	842	13
optimal	257	178	292	189	595	842	13
sampling	295	178	339	189	595	842	13
pattern	343	178	377	189	595	842	13
for	380	178	392	189	595	842	13
linear	396	178	422	189	595	842	13
control	425	178	459	189	595	842	13
systems.	462	178	505	189	595	842	13
IEEE	508	178	533	189	595	842	13
Transactions	85	197	148	208	595	842	13
on	151	197	163	208	595	842	13
Automatic	167	197	215	208	595	842	13
Control,	218	197	257	208	595	842	13
59(1),	260	197	289	208	595	842	13
pp.	292	197	307	208	595	842	13
78-90,	310	197	341	208	595	842	13
doi:	344	197	362	208	595	842	13
https://doi.org/10.1109/TAC.2013.2279913	85	216	293	227	595	842	13
Gommans,	71	245	125	256	595	842	13
T.	128	245	138	256	595	842	13
(2015).	141	245	176	256	595	842	13
Resource-aware	179	245	259	256	595	842	13
control	262	245	296	256	595	842	13
and	298	245	317	256	595	842	13
estimation:	320	245	373	256	595	842	13
an	376	245	388	256	595	842	13
optimization-based	391	245	484	256	595	842	13
approach.	487	245	536	256	595	842	13
Eindhoven	85	264	137	275	595	842	13
University	140	264	188	275	595	842	13
of	191	264	201	275	595	842	13
Technology	204	264	261	275	595	842	13
Library.	264	264	300	275	595	842	13
Recuperado	304	264	363	275	595	842	13
de	367	264	379	275	595	842	13
https://pure.tue.nl/ws/files/12652231/20160118_Gommans.pdf	85	283	388	294	595	842	13
Gommans,	71	312	125	323	595	842	13
T.,	128	312	141	323	595	842	13
Antunes,	144	312	187	323	595	842	13
D.,	190	312	204	323	595	842	13
Donkers,	207	312	251	323	595	842	13
T.,	254	312	267	323	595	842	13
Tabuada,	270	312	317	323	595	842	13
P.,	320	312	333	323	595	842	13
and	336	312	355	323	595	842	13
Heemels,	358	312	404	323	595	842	13
M.	407	312	419	323	595	842	13
(2014).	422	312	457	323	595	842	13
Self-triggered	460	312	527	323	595	842	13
linear	85	331	112	342	595	842	13
quadratic	115	331	160	342	595	842	13
control.	163	331	199	342	595	842	13
Automatica,	202	331	261	342	595	842	13
50(4),	264	331	292	342	595	842	13
pp.	295	331	311	342	595	842	13
1279-1287,	314	331	370	342	595	842	13
http://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2014.02.030	85	350	330	361	595	842	13
Heemels,	71	379	117	389	595	842	13
W.,	120	379	137	389	595	842	13
Johansson,	140	379	196	389	595	842	13
K.,	199	379	213	389	595	842	13
&	216	379	223	389	595	842	13
Tabuada,	226	379	273	389	595	842	13
P.	276	379	286	389	595	842	13
(2012).	289	379	324	389	595	842	13
An	327	379	341	389	595	842	13
introduction	344	379	401	389	595	842	13
to	404	379	413	389	595	842	13
event-triggered	416	379	490	389	595	842	13
and	493	379	511	389	595	842	13
self-	514	379	535	389	595	842	13
triggered	85	398	129	408	595	842	13
control.	132	398	168	408	595	842	13
IEEE	171	398	196	408	595	842	13
51st	199	398	220	408	595	842	13
Annual	223	398	257	408	595	842	13
Conference	260	398	317	408	595	842	13
on	320	398	332	408	595	842	13
Decision	335	398	377	408	595	842	13
and	380	398	399	408	595	842	13
Control	402	398	437	408	595	842	13
(CDC),	440	398	474	408	595	842	13
pp.	478	398	493	408	595	842	13
3270-3285,	496	398	552	408	595	842	13
doi:	85	417	103	427	595	842	13
https://doi.org/10.1109/CDC.2012.6425820	106	417	316	427	595	842	13
Meng,	71	446	101	456	595	842	13
X.,	105	446	118	456	595	842	13
and	121	446	140	456	595	842	13
Chen,	143	446	172	456	595	842	13
T.	175	446	185	456	595	842	13
(2012).	188	446	223	456	595	842	13
Optimal	226	446	264	456	595	842	13
sampling	267	446	311	456	595	842	13
and	314	446	332	456	595	842	13
performance	335	446	397	456	595	842	13
comparison	400	446	457	456	595	842	13
of	460	446	469	456	595	842	13
periodic	472	446	511	456	595	842	13
and	514	446	532	456	595	842	13
event	85	465	112	475	595	842	13
based	115	465	145	475	595	842	13
impulse	148	465	186	475	595	842	13
control.	189	465	225	475	595	842	13
IEEE	228	465	253	475	595	842	13
Transactions	256	465	319	475	595	842	13
on	322	465	335	475	595	842	13
Automatic	338	465	387	475	595	842	13
Control,	390	465	428	475	595	842	13
57(12),	431	465	466	475	595	842	13
pp.	469	465	484	475	595	842	13
3252-3259.	488	465	543	475	595	842	13
doi:	85	484	103	494	595	842	13
https://doi.org/10.1109/TAC.2012.2200381	106	484	314	494	595	842	13
Molin,	71	513	100	523	595	842	13
A.,	103	513	117	523	595	842	13
and	120	513	138	523	595	842	13
Hirche,	141	513	176	523	595	842	13
S.	179	513	189	523	595	842	13
(2013).	193	513	227	523	595	842	13
On	230	513	245	523	595	842	13
the	248	513	264	523	595	842	13
optimality	267	513	313	523	595	842	13
of	316	513	325	523	595	842	13
certainty	328	513	370	523	595	842	13
equivalence	373	513	431	523	595	842	13
for	435	513	448	523	595	842	13
event-triggered	451	513	525	523	595	842	13
control	85	532	118	542	595	842	13
systems.	121	532	165	542	595	842	13
IEEE	168	532	193	542	595	842	13
Transactions	196	532	259	542	595	842	13
on	262	532	274	542	595	842	13
Automatic	277	532	326	542	595	842	13
Control,	329	532	368	542	595	842	13
58(2),	371	532	399	542	595	842	13
pp.	403	532	418	542	595	842	13
470-474.	421	532	464	542	595	842	13
doi:	467	532	485	542	595	842	13
https://doi.org/10.1109/TAC.2012.2206719	85	551	293	561	595	842	13
Murray,	71	580	108	590	595	842	13
R.M.	111	580	134	590	595	842	13
(2006).	137	580	172	590	595	842	13
Control	176	580	211	590	595	842	13
and	214	580	232	590	595	842	13
Dynamical	235	580	287	590	595	842	13
Systems:	290	580	335	590	595	842	13
LQR	338	580	361	590	595	842	13
Control.	364	580	402	590	595	842	13
California	406	580	452	590	595	842	13
Institute	455	580	493	590	595	842	13
of	497	580	506	590	595	842	13
Technology.	85	599	145	609	595	842	13
Recuperado	148	599	208	609	595	842	13
de	211	599	223	609	595	842	13
http://www.cds.caltech.edu/~murray/courses/cds110/wi06/lqr.pdf	226	599	540	609	595	842	13
Rabi,	71	628	97	638	595	842	13
M.,	100	628	115	638	595	842	13
Johansson,	118	628	174	638	595	842	13
K.,	177	628	191	638	595	842	13
&	194	628	201	638	595	842	13
Johansson,	204	628	261	638	595	842	13
M.	264	628	276	638	595	842	13
(2008).	279	628	314	638	595	842	13
Optimal	317	628	355	638	595	842	13
stopping	358	628	399	638	595	842	13
for	402	628	415	638	595	842	13
event-triggered	418	628	493	638	595	842	13
sensing	496	628	533	638	595	842	13
and	85	647	103	657	595	842	13
actuation.	107	647	154	657	595	842	13
47th	157	647	179	657	595	842	13
IEEE	182	647	207	657	595	842	13
Conference	210	647	267	657	595	842	13
on	270	647	282	657	595	842	13
Decision	285	647	327	657	595	842	13
and	330	647	349	657	595	842	13
Control,	352	647	390	657	595	842	13
pp.	393	647	409	657	595	842	13
3607-3612.	412	647	467	657	595	842	13
doi:	471	647	488	657	595	842	13
https://doi.org/10.1109/CDC.2008.4739489	85	666	295	676	595	842	13
Velasco,	71	695	113	705	595	842	13
M.,	116	695	131	705	595	842	13
Fuertes,	135	695	175	705	595	842	13
J.,	178	695	190	705	595	842	13
&	193	695	200	705	595	842	13
Martí,	203	695	231	705	595	842	13
P.	234	695	244	705	595	842	13
(2003).	248	695	282	705	595	842	13
The	286	695	305	705	595	842	13
self	308	695	325	705	595	842	13
triggered	328	695	371	705	595	842	13
task	374	695	394	705	595	842	13
model	398	695	427	705	595	842	13
for	430	695	443	705	595	842	13
real-time	446	695	489	705	595	842	13
control	492	695	525	705	595	842	13
systems.	85	714	129	724	595	842	13
IEEE	132	714	157	724	595	842	13
24th	160	714	181	724	595	842	13
Real-Time	184	714	235	724	595	842	13
Systems	238	714	280	724	595	842	13
Symposium,	283	714	344	724	595	842	13
pp.	347	714	362	724	595	842	13
67-70.	365	714	396	724	595	842	13
Recuperado	400	714	459	724	595	842	13
de	462	714	475	724	595	842	13
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.164.3868&rep=rep1&type=pdf	85	733	514	743	595	842	13
Enfoque	227	797	264	806	595	842	13
UTE,	267	797	290	806	595	842	13
Mar.2017,	293	797	338	806	595	842	13
pp.107	340	797	371	806	595	842	13
-	374	797	377	806	595	842	13
120	380	797	397	806	595	842	13
120	43	37	59	47	595	842	14
Velasco,	43	64	85	74	595	842	14
M.,	88	64	103	74	595	842	14
Martí,	106	64	134	74	595	842	14
P.,	137	64	151	74	595	842	14
and	154	64	172	74	595	842	14
Bini,	175	64	197	74	595	842	14
E.	200	64	210	74	595	842	14
(2009).	213	64	248	74	595	842	14
Equilibrium	251	64	306	74	595	842	14
sampling	309	64	353	74	595	842	14
interval	356	64	391	74	595	842	14
sequences	394	64	447	74	595	842	14
for	450	64	463	74	595	842	14
event-	466	64	497	74	595	842	14
driven	57	83	87	93	595	842	14
controllers.	90	83	144	93	595	842	14
2009	147	83	171	93	595	842	14
European	174	83	222	93	595	842	14
Control	225	83	260	93	595	842	14
Conference,	264	83	323	93	595	842	14
pp.	327	83	342	93	595	842	14
3773-3778.	345	83	401	93	595	842	14
Recuperado	404	83	464	93	595	842	14
de	467	83	479	93	595	842	14
http://ieeexplore.ieee.org/document/7074987/	57	102	278	112	595	842	14
Velasco,	43	131	85	141	595	842	14
M.,	88	131	103	141	595	842	14
Martí,	106	131	134	141	595	842	14
P.,	137	131	151	141	595	842	14
and	154	131	172	141	595	842	14
Bini,	175	131	197	141	595	842	14
E.	200	131	210	141	595	842	14
(2015).	213	131	248	141	595	842	14
Optimal-sampling-inspired	251	131	379	141	595	842	14
self	382	131	399	141	595	842	14
triggered	402	131	446	141	595	842	14
control.	449	131	485	141	595	842	14
1st	488	131	503	141	595	842	14
IEEE	57	150	82	160	595	842	14
International	85	150	145	160	595	842	14
Conference	149	150	205	160	595	842	14
on	208	150	221	160	595	842	14
Event-based	224	150	286	160	595	842	14
Control,	289	150	327	160	595	842	14
Communication,	330	150	410	160	595	842	14
and	413	150	431	160	595	842	14
Signal	434	150	465	160	595	842	14
Processing,	57	168	114	179	595	842	14
pp.	117	168	133	179	595	842	14
1-8,	136	168	155	179	595	842	14
doi:	158	168	176	179	595	842	14
https://doi.org/10.1109/EBCCSP.2015.7300648	178	168	410	179	595	842	14
Velasco,	43	197	85	208	595	842	14
M.,	88	197	103	208	595	842	14
Martí,	106	197	134	208	595	842	14
P.,	137	197	151	208	595	842	14
Yépez,	154	197	188	208	595	842	14
J.,	191	197	203	208	595	842	14
Ruiz,	206	197	231	208	595	842	14
F.,	234	197	247	208	595	842	14
Fuertes,	250	197	290	208	595	842	14
J.,	293	197	305	208	595	842	14
and	308	197	326	208	595	842	14
Bini,	329	197	351	208	595	842	14
E.	354	197	364	208	595	842	14
(2011).	367	197	402	208	595	842	14
Qualitative	405	197	457	208	595	842	14
analysis	460	197	500	208	595	842	14
of	503	197	512	208	595	842	14
a	515	197	522	208	595	842	14
one-step	57	216	100	227	595	842	14
finite-horizon	103	216	166	227	595	842	14
boundary	169	216	215	227	595	842	14
for	218	216	231	227	595	842	14
event-driven	234	216	294	227	595	842	14
controllers.	297	216	351	227	595	842	14
50th	354	216	376	227	595	842	14
IEEE	379	216	404	227	595	842	14
Conference	407	216	464	227	595	842	14
on	467	216	479	227	595	842	14
Decision	482	216	524	227	595	842	14
and	57	235	75	246	595	842	14
Control	78	235	114	246	595	842	14
and	117	235	135	246	595	842	14
European	138	235	186	246	595	842	14
Control	189	235	224	246	595	842	14
Conference,	227	235	287	246	595	842	14
pp.	290	235	306	246	595	842	14
1662-1667.	309	235	364	246	595	842	14
doi:	368	235	385	246	595	842	14
https://doi.org/10.1109/CDC.2011.6161106	57	254	267	265	595	842	14
Enfoque	199	797	236	806	595	842	14
UTE,	239	797	261	806	595	842	14
Mar.2017,	264	797	309	806	595	842	14
pp.107	312	797	343	806	595	842	14
-	345	797	349	806	595	842	14
120	352	797	368	806	595	842	14
