MASKAY	46	50	88	61	595	842	1
9(2),	90	50	109	61	595	842	1
Nov	111	50	128	61	595	842	1
2019	130	50	150	61	595	842	1
ISSN	46	61	67	72	595	842	1
1390-6712	69	61	111	72	595	842	1
Recibido	419	50	454	61	595	842	1
(Received):	456	50	502	61	595	842	1
2019/03/05	507	50	551	61	595	842	1
Aceptado	419	61	456	72	595	842	1
(Accepted):	458	61	504	72	595	842	1
2019/05/05	507	61	551	72	595	842	1
Real-time	90	88	186	115	595	842	1
QFT	192	88	238	115	595	842	1
Control	243	88	318	115	595	842	1
for	324	88	352	115	595	842	1
Temperature	358	88	480	115	595	842	1
in	486	88	505	115	595	842	1
Greenhouses	235	116	360	143	595	842	1
Control	86	144	149	167	595	842	1
QFT	154	144	192	167	595	842	1
en	197	144	216	167	595	842	1
tiempo	221	144	277	167	595	842	1
real	282	144	314	167	595	842	1
para	319	144	358	167	595	842	1
la	363	144	379	167	595	842	1
temperatura	384	144	485	167	595	842	1
en	490	144	509	167	595	842	1
invernaderos	244	167	351	190	595	842	1
Rafael	212	202	240	214	595	842	1
A.	243	202	253	214	595	842	1
Núñez	256	202	284	214	595	842	1
R.,	287	202	299	214	595	842	1
Carlos	302	202	330	214	595	842	1
L.	332	202	342	214	595	842	1
Corzo	344	202	370	214	595	842	1
R.	373	202	383	214	595	842	1
Index	55	400	76	410	595	842	1
Terms—	81	400	112	410	595	842	1
QFT	116	400	134	410	595	842	1
controller,	139	400	178	410	595	842	1
robust	182	400	206	410	595	842	1
control,	211	400	240	410	595	842	1
temperature	244	400	291	410	595	842	1
control,	46	410	74	420	595	842	1
Smith	77	410	99	420	595	842	1
predictor	101	410	136	420	595	842	1
Palabras	55	620	87	630	595	842	1
Claves—Controlador	91	620	171	630	595	842	1
QFT,	174	620	195	630	595	842	1
control	199	620	225	630	595	842	1
robusto,	229	620	260	630	595	842	1
control	264	620	291	630	595	842	1
de	46	630	54	640	595	842	1
temperatura,	56	630	106	640	595	842	1
predictor	108	630	143	640	595	842	1
Smith	145	630	167	640	595	842	1
F	46	663	61	693	595	842	1
I.	132	652	138	663	595	842	1
I	145	652	148	663	595	842	1
NTRODUCTION	148	654	204	662	595	842	1
production	89	667	131	678	595	842	1
in	143	667	150	678	595	842	1
greenhouses	162	667	210	678	595	842	1
with	222	667	239	678	595	842	1
controlled	251	667	291	678	595	842	1
environmental	61	679	117	690	595	842	1
variables	122	679	157	690	595	842	1
(temperature,	162	679	214	690	595	842	1
humidity	219	679	254	690	595	842	1
&	260	679	267	690	595	842	1
CO2	272	679	291	690	595	842	1
content)	46	691	77	701	595	842	1
is	85	691	92	701	595	842	1
an	100	691	109	701	595	842	1
alternative	117	691	158	701	595	842	1
to	166	691	173	701	595	842	1
achieve	181	691	211	701	595	842	1
crops	219	691	240	701	595	842	1
with	248	691	265	701	595	842	1
high	273	691	291	701	595	842	1
OOD	61	669	77	678	595	842	1
Rafael	55	721	76	730	595	842	1
A.	80	721	88	730	595	842	1
Núñez	92	721	113	730	595	842	1
R.	117	721	124	730	595	842	1
and	129	721	140	730	595	842	1
Carlos	145	721	165	730	595	842	1
L.	170	721	177	730	595	842	1
Corzo	181	721	200	730	595	842	1
R	205	721	210	730	595	842	1
are	215	721	224	730	595	842	1
with	229	721	242	730	595	842	1
the	247	721	257	730	595	842	1
Unidades	261	721	291	730	595	842	1
Tecnológicas	46	730	87	739	595	842	1
de	91	730	99	739	595	842	1
Santander,	103	730	136	739	595	842	1
680005318,	141	730	178	739	595	842	1
Bucaramanga,	182	730	227	739	595	842	1
Colombia	231	730	262	739	595	842	1
(e-mail:	266	730	291	739	595	842	1
{rrodriguez,	46	739	84	748	595	842	1
ccorzo}@correo.uts.edu.co).	86	739	175	748	595	842	1
DOI:	46	767	65	777	595	842	1
10.24133/maskay.v9i2.1162	68	767	178	777	595	842	1
58	46	778	55	789	595	842	1
production	305	239	347	250	595	842	1
rates,	349	239	370	250	595	842	1
high	373	239	390	250	595	842	1
quality,	393	239	422	250	595	842	1
and	425	239	439	250	595	842	1
low	441	239	456	250	595	842	1
energy	458	239	485	250	595	842	1
cost.	488	239	506	250	595	842	1
In	508	239	516	250	595	842	1
order	519	239	540	250	595	842	1
to	542	239	550	250	595	842	1
improve	305	251	337	262	595	842	1
the	346	251	358	262	595	842	1
efficiency	366	251	405	262	595	842	1
of	414	251	422	262	595	842	1
greenhouse	431	251	475	262	595	842	1
crops,	484	251	507	262	595	842	1
different	516	251	550	262	595	842	1
strategies	305	262	341	273	595	842	1
have	345	262	363	273	595	842	1
been	367	262	386	273	595	842	1
developed	389	262	429	273	595	842	1
for	433	262	444	273	595	842	1
temperature	448	262	495	273	595	842	1
control	498	262	526	273	595	842	1
since	530	262	550	273	595	842	1
this	305	274	319	285	595	842	1
variable	323	274	354	285	595	842	1
strongly	358	274	390	285	595	842	1
impacts	394	274	424	285	595	842	1
the	428	274	440	285	595	842	1
development	444	274	494	285	595	842	1
of	498	274	507	285	595	842	1
the	511	274	522	285	595	842	1
plants	526	274	550	285	595	842	1
[1].	305	286	318	297	595	842	1
One	323	286	339	297	595	842	1
of	343	286	351	297	595	842	1
these	355	286	375	297	595	842	1
strategies	379	286	416	297	595	842	1
is	420	286	427	297	595	842	1
based	431	286	453	297	595	842	1
on	457	286	467	297	595	842	1
the	471	286	483	297	595	842	1
development	487	286	537	297	595	842	1
of	542	286	550	297	595	842	1
algorithms	305	298	346	308	595	842	1
that	349	298	364	308	595	842	1
allow	366	298	388	308	595	842	1
mitigating	391	298	431	308	595	842	1
the	433	298	445	308	595	842	1
effects	448	298	474	308	595	842	1
of	477	298	485	308	595	842	1
dead	487	298	506	308	595	842	1
time	509	298	526	308	595	842	1
when	529	298	550	308	595	842	1
it	305	309	310	320	595	842	1
is	314	309	320	320	595	842	1
dominant	324	309	361	320	595	842	1
on	364	309	374	320	595	842	1
the	378	309	389	320	595	842	1
process	393	309	422	320	595	842	1
dynamics	426	309	463	320	595	842	1
[2],	467	309	481	320	595	842	1
according	485	309	523	320	595	842	1
to	527	309	534	320	595	842	1
the	538	309	550	320	595	842	1
Smith	305	321	328	332	595	842	1
predictor	334	321	369	332	595	842	1
structures	375	321	412	332	595	842	1
type	418	321	435	332	595	842	1
for	441	321	452	332	595	842	1
predictive	458	321	497	332	595	842	1
control	502	321	530	332	595	842	1
[3],	536	321	550	332	595	842	1
modified	305	333	340	344	595	842	1
Smith	343	333	366	344	595	842	1
Predictor	369	333	405	344	595	842	1
[4]	408	333	419	344	595	842	1
and	422	333	436	344	595	842	1
multivariable	439	333	491	344	595	842	1
controllers	494	333	535	344	595	842	1
for	538	333	550	344	595	842	1
greenhouses	305	345	353	355	595	842	1
[5].	357	345	371	355	595	842	1
With	376	345	395	355	595	842	1
the	400	345	412	355	595	842	1
use	416	345	429	355	595	842	1
of	434	345	442	355	595	842	1
these	447	345	467	355	595	842	1
structures,	471	345	512	355	595	842	1
the	516	345	528	355	595	842	1
gain	533	345	550	355	595	842	1
margin,	305	356	335	367	595	842	1
the	341	356	353	367	595	842	1
phase	359	356	381	367	595	842	1
margin	387	356	415	367	595	842	1
and	421	356	435	367	595	842	1
the	441	356	453	367	595	842	1
bandwidth	459	356	500	367	595	842	1
restrictions	506	356	550	367	595	842	1
imposed	305	368	338	379	595	842	1
by	340	368	350	379	595	842	1
dead	352	368	371	379	595	842	1
time	373	368	390	379	595	842	1
systems	393	368	423	379	595	842	1
have	426	368	444	379	595	842	1
been	447	368	465	379	595	842	1
improved	467	368	505	379	595	842	1
[6].	507	368	521	379	595	842	1
Thus,	315	380	336	391	595	842	1
this	341	380	355	391	595	842	1
development	360	380	411	391	595	842	1
was	416	380	431	391	595	842	1
oriented	436	380	468	391	595	842	1
to	473	380	480	391	595	842	1
the	485	380	497	391	595	842	1
design	502	380	527	391	595	842	1
of	532	380	540	391	595	842	1
a	545	380	550	391	595	842	1
robust	305	392	329	402	595	842	1
controller	333	392	370	402	595	842	1
based	374	392	396	402	595	842	1
on	400	392	410	402	595	842	1
the	413	392	425	402	595	842	1
Quantitative	429	392	477	402	595	842	1
Feedback	481	392	518	402	595	842	1
Theory	522	392	550	402	595	842	1
(QFT)	305	403	329	414	595	842	1
and	333	403	347	414	595	842	1
a	350	403	354	414	595	842	1
structure	358	403	392	414	595	842	1
as	395	403	403	414	595	842	1
from	406	403	425	414	595	842	1
a	428	403	433	414	595	842	1
Smith	436	403	459	414	595	842	1
predictor	463	403	498	414	595	842	1
structure	501	403	535	414	595	842	1
for	538	403	550	414	595	842	1
dead-time	305	415	343	426	595	842	1
system	350	415	378	426	595	842	1
applied	384	415	413	426	595	842	1
to	420	415	428	426	595	842	1
temperature	435	415	481	426	595	842	1
control	488	415	516	426	595	842	1
of	523	415	531	426	595	842	1
the	538	415	550	426	595	842	1
greenhouse	305	427	349	438	595	842	1
to	352	427	360	438	595	842	1
scale	363	427	382	438	595	842	1
with	385	427	403	438	595	842	1
a	406	427	410	438	595	842	1
heating	413	427	442	438	595	842	1
system	445	427	472	438	595	842	1
since	475	427	495	438	595	842	1
this	498	427	512	438	595	842	1
structure	516	427	550	438	595	842	1
offers	305	439	327	449	595	842	1
a	332	439	336	449	595	842	1
high	341	439	358	449	595	842	1
stability	362	439	394	449	595	842	1
based	398	439	420	449	595	842	1
on	425	439	435	449	595	842	1
the	439	439	451	449	595	842	1
gain	455	439	472	449	595	842	1
margin,	477	439	507	449	595	842	1
the	511	439	523	449	595	842	1
phase	528	439	550	449	595	842	1
margin,	305	450	335	461	595	842	1
and	337	450	351	461	595	842	1
the	354	450	366	461	595	842	1
rejection	369	450	403	461	595	842	1
of	405	450	414	461	595	842	1
disturbances	416	450	465	461	595	842	1
in	468	450	475	461	595	842	1
the	478	450	490	461	595	842	1
system	493	450	520	461	595	842	1
output.	522	450	550	461	595	842	1
Thereby,	305	462	339	473	595	842	1
it	345	462	350	473	595	842	1
was	355	462	370	473	595	842	1
started	376	462	402	473	595	842	1
from	407	462	426	473	595	842	1
modeling	431	462	468	473	595	842	1
of	473	462	481	473	595	842	1
the	486	462	498	473	595	842	1
temperature	503	462	550	473	595	842	1
behavior	305	474	339	485	595	842	1
inside	341	474	364	485	595	842	1
a	367	474	371	485	595	842	1
greenhouse	374	474	418	485	595	842	1
was	421	474	436	485	595	842	1
used	439	474	457	485	595	842	1
to	459	474	467	485	595	842	1
design	469	474	495	485	595	842	1
a	497	474	502	485	595	842	1
robust	504	474	529	485	595	842	1
QFT	531	474	550	485	595	842	1
controller	305	486	342	496	595	842	1
(Section	348	486	381	496	595	842	1
II),	387	486	399	496	595	842	1
in	405	486	412	496	595	842	1
which	418	486	442	496	595	842	1
the	448	486	460	496	595	842	1
system	465	486	493	496	595	842	1
stability	498	486	530	496	595	842	1
and	536	486	550	496	595	842	1
controller´s	305	497	349	508	595	842	1
behavior	353	497	387	508	595	842	1
against	390	497	418	508	595	842	1
external	421	497	453	508	595	842	1
disturbances	456	497	505	508	595	842	1
in	508	497	515	508	595	842	1
contrast	519	497	550	508	595	842	1
with	305	509	322	520	595	842	1
a	324	509	329	520	595	842	1
PID	331	509	347	520	595	842	1
controller	350	509	388	520	595	842	1
were	390	509	409	520	595	842	1
validated.	412	509	450	520	595	842	1
Likewise,	452	509	490	520	595	842	1
it	493	509	498	520	595	842	1
was	501	509	516	520	595	842	1
inferred	519	509	550	520	595	842	1
the	305	521	316	532	595	842	1
proposed	321	521	357	532	595	842	1
control	362	521	389	532	595	842	1
strategy	394	521	425	532	595	842	1
performance	430	521	479	532	595	842	1
that	484	521	498	532	595	842	1
showed	503	521	533	532	595	842	1
the	538	521	550	532	595	842	1
robust	305	533	329	543	595	842	1
stability	333	533	365	543	595	842	1
and	369	533	383	543	595	842	1
rejection	387	533	421	543	595	842	1
of	425	533	433	543	595	842	1
disturbances	437	533	486	543	595	842	1
with	490	533	508	543	595	842	1
minimum	512	533	550	543	595	842	1
effort	305	544	326	555	595	842	1
of	330	544	338	555	595	842	1
the	342	544	353	555	595	842	1
control	357	544	385	555	595	842	1
signal	388	544	411	555	595	842	1
(Section	415	544	447	555	595	842	1
III).	451	544	467	555	595	842	1
Finally,	470	544	500	555	595	842	1
conclusions	504	544	550	555	595	842	1
were	305	556	324	567	595	842	1
drawn	326	556	350	567	595	842	1
regarding	353	556	390	567	595	842	1
the	392	556	404	567	595	842	1
study	407	556	428	567	595	842	1
carried	430	556	457	567	595	842	1
out	460	556	472	567	595	842	1
(Section	474	556	507	567	595	842	1
IV).	509	556	525	567	595	842	1
II.	388	579	397	590	595	842	1
M	404	579	413	590	595	842	1
ETHODOLOGY	413	581	466	590	595	842	1
A.	305	596	313	607	595	842	1
Mathematical	320	596	374	607	595	842	1
model	376	596	400	607	595	842	1
identification	402	596	454	607	595	842	1
A	314	611	321	621	595	842	1
mathematical	324	611	377	621	595	842	1
model	380	611	404	621	595	842	1
that	407	611	421	621	595	842	1
related	424	611	451	621	595	842	1
the	454	611	465	621	595	842	1
temperature	468	611	515	621	595	842	1
gradient	518	611	550	621	595	842	1
of	305	622	313	633	595	842	1
the	316	622	328	633	595	842	1
greenhouse	332	622	376	633	595	842	1
with	380	622	397	633	595	842	1
the	400	622	412	633	595	842	1
duty	416	622	433	633	595	842	1
cycle	437	622	457	633	595	842	1
applied	461	622	489	633	595	842	1
to	493	622	500	633	595	842	1
the	504	622	516	633	595	842	1
AC-AC	519	622	550	633	595	842	1
converter	305	634	341	645	595	842	1
for	344	634	355	645	595	842	1
a	358	634	362	645	595	842	1
heating	364	634	393	645	595	842	1
system	395	634	423	645	595	842	1
was	425	634	440	645	595	842	1
defined	443	634	472	645	595	842	1
by	474	634	484	645	595	842	1
(1).	486	634	500	645	595	842	1
Besides,	503	634	535	645	595	842	1
the	538	634	550	645	595	842	1
parametric	305	646	346	657	595	842	1
variation	350	646	384	657	595	842	1
of	388	646	396	657	595	842	1
the	400	646	412	657	595	842	1
plant	416	646	435	657	595	842	1
temperature	439	646	485	657	595	842	1
and	489	646	503	657	595	842	1
the	507	646	519	657	595	842	1
system	523	646	550	657	595	842	1
uncertainty	305	658	348	668	595	842	1
space	352	658	374	668	595	842	1
were	378	658	397	668	595	842	1
quantified	400	658	440	668	595	842	1
for	444	658	455	668	595	842	1
the	459	658	471	668	595	842	1
design	474	658	500	668	595	842	1
of	504	658	512	668	595	842	1
the	516	658	528	668	595	842	1
QFT	531	658	550	668	595	842	1
controller	305	669	342	680	595	842	1
temperature.	345	669	394	680	595	842	1
Therefore,	314	681	355	692	595	842	1
Fig.1	359	681	380	692	595	842	1
shows	384	681	408	692	595	842	1
a	412	681	417	692	595	842	1
random	421	681	451	692	595	842	1
binary	455	681	480	692	595	842	1
excitation	484	681	522	692	595	842	1
signal	526	681	550	692	595	842	1
(RBS),	305	693	332	704	595	842	1
the	336	693	348	704	595	842	1
greenhouse	351	693	395	704	595	842	1
real	399	693	414	704	595	842	1
system	417	693	445	704	595	842	1
and	448	693	462	704	595	842	1
the	466	693	478	704	595	842	1
identified	482	693	519	704	595	842	1
system	523	693	550	704	595	842	1
response.	305	704	341	715	595	842	1
Likewise,	344	704	382	715	595	842	1
RBS	384	704	403	715	595	842	1
signal	405	704	429	715	595	842	1
related	431	704	458	715	595	842	1
the	460	704	472	715	595	842	1
input	475	704	495	715	595	842	1
and	497	704	511	715	595	842	1
output	514	704	539	715	595	842	1
of	542	704	550	715	595	842	1
the	305	716	316	727	595	842	1
system	323	716	350	727	595	842	1
and	357	716	371	727	595	842	1
was	377	716	392	727	595	842	1
configured	399	716	441	727	595	842	1
with	448	716	465	727	595	842	1
amplitude	472	716	511	727	595	842	1
between	517	716	550	727	595	842	1
[0.25	305	728	325	739	595	842	1
–	327	728	332	739	595	842	1
0.75]	335	728	355	739	595	842	1
of	359	728	367	739	595	842	1
the	370	728	382	739	595	842	1
duty	385	728	402	739	595	842	1
cycle	405	728	426	739	595	842	1
of	429	728	437	739	595	842	1
PWM	440	728	463	739	595	842	1
signal,	467	728	492	739	595	842	1
applied	495	728	524	739	595	842	1
to	527	728	535	739	595	842	1
the	538	728	550	739	595	842	1
AC-AC	305	740	335	750	595	842	1
ON-OFF	346	740	381	750	595	842	1
converter	392	740	429	750	595	842	1
[7],	440	740	454	750	595	842	1
with	465	740	482	750	595	842	1
a	493	740	498	750	595	842	1
bandwidth	509	740	550	750	595	842	1
MASKAY	507	778	549	789	595	842	1
BW	46	85	60	96	595	842	2
W	52	85	60	96	595	842	2
=	62	85	68	96	595	842	2
0.00468	70	85	102	96	595	842	2
H	106	85	113	96	595	842	2
Hz,	106	85	119	96	595	842	2
which	123	85	147	96	595	842	2
wa	151	85	162	96	595	842	2
as	158	85	166	96	595	842	2
selected	170	85	202	96	595	842	2
fro	206	85	217	96	595	842	2
om	212	85	225	96	595	842	2
the	229	85	240	96	595	842	2
respon	244	85	270	96	595	842	2
nse	266	85	279	96	595	842	2
of	283	85	291	96	595	842	2
th	46	97	53	107	595	842	2
e	53	97	57	107	595	842	2
temperature	60	97	106	107	595	842	2
to	109	97	116	107	595	842	2
a	119	97	123	107	595	842	2
step	126	97	141	107	595	842	2
inpu	144	97	161	107	595	842	2
ut	156	97	164	107	595	842	2
signal	166	97	189	107	595	842	2
of	192	97	200	107	595	842	2
50	202	97	212	107	595	842	2
%	212	97	220	107	595	842	2
of	223	97	231	107	595	842	2
the	233	97	245	107	595	842	2
PWM	248	97	271	107	595	842	2
M	262	97	271	107	595	842	2
duty	273	97	291	107	595	842	2
C-AC	153	108	177	119	595	842	2
convert	185	108	214	119	595	842	2
ter.	211	108	224	119	595	842	2
The	232	108	247	119	595	842	2
sam	255	108	271	119	595	842	2
mpling	263	108	291	119	595	842	2
cy	46	108	55	119	595	842	2
ycle	50	108	66	119	595	842	2
applied	74	108	103	119	595	842	2
to	111	108	118	119	595	842	2
the	126	108	138	119	595	842	2
AC	146	108	160	119	595	842	2
fre	46	120	56	131	595	842	2
equency	52	120	84	131	595	842	2
was	87	120	102	131	595	842	2
F	104	120	110	131	595	842	2
s	110	125	113	132	595	842	2
=	115	120	121	131	595	842	2
1	123	120	128	131	595	842	2
and	130	120	145	131	595	842	2
the	147	120	159	131	595	842	2
number	161	120	191	131	595	842	2
of	193	120	202	131	595	842	2
sam	204	120	220	131	595	842	2
mples	212	120	235	131	595	842	2
was	238	120	253	131	595	842	2
150	255	120	270	131	595	842	2
000.	265	120	282	131	595	842	2
syst	305	85	320	96	595	842	2
tems	317	85	335	96	595	842	2
that	338	85	352	96	595	842	2
prese	355	85	375	96	595	842	2
ent	371	85	383	96	595	842	2
variable	385	85	417	96	595	842	2
de	419	85	428	96	595	842	2
ead	424	85	437	96	595	842	2
time	440	85	457	96	595	842	2
[12].	460	85	478	96	595	842	2
H	314	97	321	107	595	842	2
Hence,	314	97	342	107	595	842	2
robust	346	97	371	107	595	842	2
design	376	97	401	107	595	842	2
of	406	97	414	107	595	842	2
a	419	97	423	107	595	842	2
Smith	428	97	451	107	595	842	2
predic	456	97	480	107	595	842	2
ctor	476	97	491	107	595	842	2
based	496	97	518	107	595	842	2
on	523	97	533	107	595	842	2
n	528	97	533	107	595	842	2
the	538	97	550	107	595	842	2
con	305	108	319	119	595	842	2
sideration	319	108	357	119	595	842	2
of	360	108	368	119	595	842	2
t	371	108	374	119	595	842	2
the	371	108	383	119	595	842	2
bandwidth	386	108	427	119	595	842	2
h	422	108	427	119	595	842	2
and	430	108	444	119	595	842	2
a	447	108	451	119	595	842	2
quanti	454	108	478	119	595	842	2
itative	476	108	500	119	595	842	2
approac	503	108	534	119	595	842	2
ch	529	108	539	119	595	842	2
of	542	108	550	119	595	842	2
the	305	120	316	131	595	842	2
compensator	322	120	371	131	595	842	2
was	377	120	392	131	595	842	2
propose	397	120	428	131	595	842	2
ed	424	120	433	131	595	842	2
[13],	438	120	457	131	595	842	2
takin	462	120	481	131	595	842	2
ng	476	120	486	131	595	842	2
on	491	120	501	131	595	842	2
a	506	120	510	131	595	842	2
struc	516	120	535	131	595	842	2
cture	530	120	550	131	595	842	2
mith	472	132	490	143	595	842	2
predictor	493	132	528	143	595	842	2
[14],	531	132	550	143	595	842	2
grou	305	132	322	143	595	842	2
unded	318	132	341	143	595	842	2
in	344	132	352	143	595	842	2
the	355	132	367	143	595	842	2
c	370	132	374	143	595	842	2
concept	370	132	400	143	595	842	2
of	403	132	411	143	595	842	2
the	414	132	426	143	595	842	2
e	422	132	426	143	595	842	2
modified	429	132	464	143	595	842	2
Sm	467	132	480	143	595	842	2
for	305	144	316	154	595	842	2
a	321	144	326	154	595	842	2
system	331	144	358	154	595	842	2
P	363	144	369	154	595	842	2
r	369	148	372	155	595	842	2
with	377	144	394	154	595	842	2
dead	399	144	418	154	595	842	2
t	423	144	426	154	595	842	2
time	423	144	440	154	595	842	2
L.	446	144	453	154	595	842	2
The	459	144	474	154	595	842	2
structure	479	144	513	154	595	842	2
use	518	144	531	154	595	842	2
es	527	144	535	154	595	842	2
an	540	144	550	154	595	842	2
estim	305	158	326	169	595	842	2
mated	318	158	342	169	595	842	2
plant	346	158	365	169	595	842	2
w	369	158	376	169	595	842	2
without	369	158	399	169	595	842	2
delay	403	158	424	169	595	842	2
P	430	158	436	169	595	842	2
ˆ	432	156	435	167	595	842	2
in	440	158	447	169	595	842	2
an	451	158	460	169	595	842	2
inte	464	158	479	169	595	842	2
ernal	475	158	494	169	595	842	2
loop	498	158	515	169	595	842	2
wit	519	158	532	169	595	842	2
th	529	158	537	169	595	842	2
an	540	158	550	169	595	842	2
r	435	164	437	171	595	842	2
estim	305	175	326	186	595	842	2
mated	318	175	342	186	595	842	2
pure	345	175	362	186	595	842	2
de	365	175	374	186	595	842	2
elay	370	175	386	186	595	842	2
L̂	388	175	393	186	595	842	2
,	395	175	398	186	595	842	2
which	401	175	424	186	595	842	2
allows	427	175	452	186	595	842	2
mitiga	455	175	480	186	595	842	2
ating	476	175	495	186	595	842	2
the	498	175	510	186	595	842	2
effec	513	175	532	186	595	842	2
cts	528	175	539	186	595	842	2
of	542	175	550	186	595	842	2
dead	305	187	323	198	595	842	2
d	318	187	323	198	595	842	2
time	327	187	344	198	595	842	2
to	348	187	355	198	595	842	2
faci	359	187	373	198	595	842	2
ilitate	371	187	393	198	595	842	2
the	397	187	408	198	595	842	2
des	412	187	425	198	595	842	2
ign	425	187	437	198	595	842	2
of	441	187	449	198	595	842	2
the	453	187	465	198	595	842	2
con	468	187	482	198	595	842	2
ntroller	478	187	506	198	595	842	2
G	510	187	517	198	595	842	2
usi	521	187	532	198	595	842	2
ing	529	187	542	198	595	842	2
a	545	187	550	198	595	842	2
quan	305	199	323	209	595	842	2
ntitative	319	199	351	209	595	842	2
appro	353	199	375	209	595	842	2
oach.	370	199	391	209	595	842	2
In	394	199	402	209	595	842	2
Fig.	404	199	420	209	595	842	2
2	422	199	427	209	595	842	2
2,	422	199	429	209	595	842	2
a	432	199	436	209	595	842	2
structure	439	199	473	209	595	842	2
b	475	199	480	209	595	842	2
based	475	199	497	209	595	842	2
on	500	199	510	209	595	842	2
the	512	199	524	209	595	842	2
S	526	199	532	209	595	842	2
Smith	526	199	550	209	595	842	2
pred	305	210	322	221	595	842	2
dictor	317	210	340	221	595	842	2
concept	342	210	372	221	595	842	2
t	370	210	372	221	595	842	2
for	375	210	386	221	595	842	2
dead	389	210	407	221	595	842	2
time	409	210	427	221	595	842	2
e	422	210	427	221	595	842	2
is	429	210	436	221	595	842	2
proposed.	438	210	476	221	595	842	2
Fig	46	275	56	284	595	842	2
g.	52	275	58	284	595	842	2
1.	60	275	66	284	595	842	2
RBS	71	275	86	284	595	842	2
signal	88	275	107	284	595	842	2
l	105	275	107	284	595	842	2
for	109	275	118	284	595	842	2
real	120	275	131	284	595	842	2
system	133	275	155	284	595	842	2
a	157	275	160	284	595	842	2
and	157	275	168	284	595	842	2
identified	170	275	200	284	595	842	2
syst	202	275	214	284	595	842	2
tem.	212	275	225	284	595	842	2
Considering	55	294	103	305	595	842	2
RBS	109	294	128	305	595	842	2
signal	134	294	157	305	595	842	2
shown	164	294	189	305	595	842	2
by	196	294	205	305	595	842	2
F	212	294	217	305	595	842	2
Fig.	212	294	227	305	595	842	2
1	234	294	238	305	595	842	2
first	251	294	267	305	595	842	2
t-order	264	294	291	305	595	842	2
tra	46	306	56	317	595	842	2
ansfer	52	306	75	317	595	842	2
functio	79	306	106	317	595	842	2
ns	106	306	115	317	595	842	2
with	119	306	136	317	595	842	2
dead	140	306	158	317	595	842	2
time	162	306	179	317	595	842	2
was	183	306	198	317	595	842	2
ide	201	306	213	317	595	842	2
entified,	209	306	241	317	595	842	2
where	245	306	269	317	595	842	2
e	264	306	269	317	595	842	2
dead	272	306	291	317	595	842	2
tim	46	318	59	328	595	842	2
me	51	318	63	328	595	842	2
is	66	318	73	328	595	842	2
L	76	318	82	328	595	842	2
=	85	318	91	328	595	842	2
120	94	318	109	328	595	842	2
0.5	104	318	116	328	595	842	2
s,	119	318	126	328	595	842	2
the	129	318	141	328	595	842	2
syst	144	318	159	328	595	842	2
tem	157	318	171	328	595	842	2
time	175	318	192	328	595	842	2
cons	195	318	213	328	595	842	2
stant	210	318	228	328	595	842	2
is	231	318	238	328	595	842	2
T	241	318	247	328	595	842	2
=	250	318	256	328	595	842	2
21	259	318	269	328	595	842	2
13.9	264	318	281	328	595	842	2
s,	284	318	291	328	595	842	2
an	46	329	55	340	595	842	2
nd	50	329	60	340	595	842	2
the	66	329	78	340	595	842	2
static	84	329	104	340	595	842	2
system	111	329	138	340	595	842	2
gain	144	329	161	340	595	842	2
n	156	329	161	340	595	842	2
is	167	329	174	340	595	842	2
K	180	329	186	340	595	842	2
=	192	329	198	340	595	842	2
75	204	329	214	340	595	842	2
5.4.	209	329	224	340	595	842	2
This	230	329	247	340	595	842	2
mo	254	329	266	340	595	842	2
odel	261	329	278	340	595	842	2
is	284	329	291	340	595	842	2
rep	46	341	58	352	595	842	2
presented	53	341	90	352	595	842	2
by	95	341	104	352	595	842	2
(1),	108	341	122	352	595	842	2
which	126	341	150	352	595	842	2
re	154	341	162	352	595	842	2
elated	158	341	181	352	595	842	2
the	185	341	197	352	595	842	2
tem	201	341	215	352	595	842	2
mperature	208	341	247	352	595	842	2
insi	251	341	265	352	595	842	2
de	266	341	275	352	595	842	2
the	279	341	291	352	595	842	2
gr	46	353	54	364	595	842	2
reenhouse,	50	353	92	364	595	842	2
wit	95	353	108	364	595	842	2
th	105	353	112	364	595	842	2
the	115	353	127	364	595	842	2
duty	130	353	147	364	595	842	2
cy	150	353	159	364	595	842	2
ycle	155	353	171	364	595	842	2
of	174	353	182	364	595	842	2
the	185	353	196	364	595	842	2
PW	199	353	214	364	595	842	2
WM	205	353	223	364	595	842	2
signal	226	353	249	364	595	842	2
app	252	353	266	364	595	842	2
lied	266	353	280	364	595	842	2
to	283	353	291	364	595	842	2
th	46	365	53	375	595	842	2
e	53	365	57	375	595	842	2
AC-AC	60	365	90	375	595	842	2
ON	93	365	107	375	595	842	2
N-OFF	100	365	128	375	595	842	2
convert	130	365	159	375	595	842	2
ter.	157	365	169	375	595	842	2
Gp	135	391	147	401	595	842	2
(	148	391	151	401	595	842	2
s	151	391	155	401	595	842	2
)	155	391	159	401	595	842	2
=	161	389	166	402	595	842	2
T	314	326	320	337	595	842	2
Thus,	314	326	336	337	595	842	2
transfer	339	326	369	337	595	842	2
function	372	326	404	337	595	842	2
H	407	326	414	337	595	842	2
(s)	417	326	428	337	595	842	2
)	424	326	428	337	595	842	2
is	431	326	437	337	595	842	2
given	440	326	462	337	595	842	2
by	465	326	474	337	595	842	2
(	477	326	481	337	595	842	2
(2),	478	326	491	337	595	842	2
the	494	326	506	337	595	842	2
equiva	509	326	535	337	595	842	2
alent	531	326	550	337	595	842	2
plan	305	338	321	349	595	842	2
nt	316	338	324	349	595	842	2
P	328	338	334	349	595	842	2
eq	334	343	339	350	595	842	2
(s)	343	338	353	349	595	842	2
is	357	338	363	349	595	842	2
g	367	338	372	349	595	842	2
iven	372	338	388	349	595	842	2
by	392	338	402	349	595	842	2
(3)	405	338	416	349	595	842	2
an	420	338	429	349	595	842	2
nd	424	338	434	349	595	842	2
the	438	338	449	349	595	842	2
system	453	338	480	349	595	842	2
m	472	338	480	349	595	842	2
input-output	483	338	531	349	595	842	2
t	529	338	532	349	595	842	2
rate	535	338	550	349	595	842	2
y	305	350	309	361	595	842	2
(s)	311	350	322	361	595	842	2
)	318	350	322	361	595	842	2
/	324	350	327	361	595	842	2
r	329	350	333	361	595	842	2
(s)	335	350	346	361	595	842	2
is	348	350	355	361	595	842	2
give	357	350	374	361	595	842	2
en	369	350	379	361	595	842	2
according	381	350	419	361	595	842	2
to	422	350	429	361	595	842	2
o	425	350	429	361	595	842	2
(4).	432	350	446	361	595	842	2
(	398	369	401	393	595	842	2
ˆ	427	375	429	381	595	842	2
)	431	369	435	393	595	842	2
H	369	377	376	388	595	842	2
(	377	377	381	388	595	842	2
s	381	377	385	388	595	842	2
)	385	377	388	388	595	842	2
=	391	376	396	388	595	842	2
1	401	377	406	388	595	842	2
−	407	376	412	388	595	842	2
e	414	377	418	388	595	842	2
−	418	376	421	383	595	842	2
s	422	376	424	382	595	842	2
⋅	425	376	426	383	595	842	2
L	426	376	429	382	595	842	2
⋅	436	376	438	388	595	842	2
−	187	383	190	390	595	842	2
L	191	384	194	390	595	842	2
⋅	194	383	195	390	595	842	2
s	196	384	198	390	595	842	2
K	170	384	176	395	595	842	2
⋅	179	383	181	396	595	842	2
e	182	384	187	395	595	842	2
T	170	398	176	409	595	842	2
⋅	178	397	181	410	595	842	2
s	182	398	186	409	595	842	2
+	188	397	193	410	595	842	2
1	194	398	199	409	595	842	2
(1)	279	390	291	401	595	842	2
B.	46	415	54	426	595	842	2
QFT	61	415	79	426	595	842	2
contro	82	415	107	426	595	842	2
oller	102	415	121	426	595	842	2
design	123	415	148	426	595	842	2
The	56	429	71	440	595	842	2
uncertain	75	429	111	440	595	842	2
nty	106	429	118	440	595	842	2
space	122	429	144	440	595	842	2
is	148	429	154	440	595	842	2
one	158	429	172	440	595	842	2
o	158	429	163	440	595	842	2
of	176	429	185	440	595	842	2
the	188	429	200	440	595	842	2
mo	204	429	217	440	595	842	2
ost	212	429	223	440	595	842	2
relevant	227	429	258	440	595	842	2
aspects	262	429	291	440	595	842	2
a	262	429	267	440	595	842	2
an	46	441	55	452	595	842	2
nd	50	441	60	452	595	842	2
pillars	65	441	89	452	595	842	2
for	94	441	105	452	595	842	2
QFT	111	441	129	452	595	842	2
control	134	441	161	452	595	842	2
llers	159	441	176	452	595	842	2
design	181	441	206	452	595	842	2
[	211	441	214	452	595	842	2
[8].	211	441	225	452	595	842	2
Hence,	230	441	257	452	595	842	2
for	262	441	274	452	595	842	2
f	262	441	266	452	595	842	2
the	279	441	291	452	595	842	2
de	46	453	55	464	595	842	2
eveloped	50	453	86	464	595	842	2
cont	89	453	106	464	595	842	2
troller,	104	453	130	464	595	842	2
an	134	453	143	464	595	842	2
unc	147	453	161	464	595	842	2
certainty	157	453	191	464	595	842	2
inter	195	453	212	464	595	842	2
rval	209	453	224	464	595	842	2
was	228	453	243	464	595	842	2
estab	247	453	267	464	595	842	2
blished	262	453	291	464	595	842	2
fo	46	465	54	476	595	842	2
or	49	465	57	476	595	842	2
the	59	465	71	476	595	842	2
static	74	465	94	476	595	842	2
gai	97	465	108	476	595	842	2
in	106	465	113	476	595	842	2
K,	116	465	125	476	595	842	2
time	127	465	144	476	595	842	2
con	147	465	161	476	595	842	2
nstant	156	465	179	476	595	842	2
T,	182	465	190	476	595	842	2
and	192	465	206	476	595	842	2
d	209	465	213	476	595	842	2
dead	209	465	227	476	595	842	2
time	230	465	247	476	595	842	2
L,	249	465	257	476	595	842	2
lis	259	465	269	476	595	842	2
sted	265	465	281	476	595	842	2
in	283	465	291	476	595	842	2
Ta	46	476	56	487	595	842	2
able	52	476	68	487	595	842	2
I,	70	476	76	487	595	842	2
based	79	476	101	487	595	842	2
o	103	476	108	487	595	842	2
on	103	476	113	487	595	842	2
identificatio	116	476	163	487	595	842	2
on	158	476	168	487	595	842	2
tests.	170	476	190	487	595	842	2
Those	193	476	216	487	595	842	2
e	212	476	216	487	595	842	2
tests	219	476	236	487	595	842	2
are	239	476	251	487	595	842	2
sim	253	476	267	487	595	842	2
milar	260	476	280	487	595	842	2
to	283	476	291	487	595	842	2
M	46	488	54	499	595	842	2
Mathematical	46	488	99	499	595	842	2
m	103	488	110	499	595	842	2
model	103	488	127	499	595	842	2
identific	130	488	163	499	595	842	2
cation	159	488	182	499	595	842	2
made	186	488	207	499	595	842	2
i	210	488	213	499	595	842	2
in	210	488	218	499	595	842	2
before	222	488	246	499	595	842	2
secti	250	488	268	499	595	842	2
ion,	265	488	280	499	595	842	2
at	284	488	291	499	595	842	2
di	46	500	53	511	595	842	2
fferent	53	500	79	511	595	842	2
points	84	500	108	511	595	842	2
s	104	500	108	511	595	842	2
of	114	500	122	511	595	842	2
operation	127	500	164	511	595	842	2
n	159	500	164	511	595	842	2
of	169	500	177	511	595	842	2
the	183	500	195	511	595	842	2
hea	200	500	213	511	595	842	2
ating	209	500	229	511	595	842	2
system	234	500	261	511	595	842	2
at	266	500	273	511	595	842	2
the	279	500	291	511	595	842	2
f	156	512	160	522	595	842	2
of	188	512	196	522	595	842	2
pla	202	512	214	522	595	842	2
ants	210	512	226	522	595	842	2
was	232	512	247	522	595	842	2
eva	253	512	267	522	595	842	2
aluated	262	512	291	522	595	842	2
gr	46	512	54	522	595	842	2
reenhouse.	50	512	92	522	595	842	2
Th	99	512	109	522	595	842	2
herefore,	105	512	139	522	595	842	2
a	146	512	150	522	595	842	2
family	156	512	182	522	595	842	2
ag	46	523	55	534	595	842	2
gainst	50	523	73	534	595	842	2
a	77	523	81	534	595	842	2
set	85	523	96	534	595	842	2
of	100	523	108	534	595	842	2
f	105	523	108	534	595	842	2
frequencies	112	523	156	534	595	842	2
of	160	523	169	534	595	842	2
interest	172	523	201	534	595	842	2
be	205	523	214	534	595	842	2
etween	210	523	237	534	595	842	2
0.0001	241	523	268	534	595	842	2
1	263	523	268	534	595	842	2
rad/s	272	523	291	534	595	842	2
an	46	535	55	546	595	842	2
nd	50	535	60	546	595	842	2
0.1	64	535	76	546	595	842	2
rad/s,	80	535	101	546	595	842	2
taken	105	535	126	546	595	842	2
t	105	535	108	546	595	842	2
into	130	535	145	546	595	842	2
con	149	535	163	546	595	842	2
nsideration	158	535	202	546	595	842	2
th	206	535	213	546	595	842	2
he	208	535	218	546	595	842	2
bandwidth	222	535	263	546	595	842	2
of	267	535	275	546	595	842	2
the	279	535	291	546	595	842	2
sy	46	547	54	558	595	842	2
ystem.	49	547	75	558	595	842	2
Thus,	78	547	100	558	595	842	2
a	104	547	108	558	595	842	2
phase	112	547	134	558	595	842	2
[°]	137	547	148	558	595	842	2
-	151	547	155	558	595	842	2
m	158	547	166	558	595	842	2
magnitude	158	547	199	558	595	842	2
[dB	203	547	217	558	595	842	2
B]	211	547	220	558	595	842	2
representat	224	547	267	558	595	842	2
tion	264	547	279	558	595	842	2
of	282	547	291	558	595	842	2
th	46	559	53	569	595	842	2
e	53	559	57	569	595	842	2
plants	62	559	86	569	595	842	2
set	91	559	101	569	595	842	2
on	107	559	116	569	595	842	2
the	121	559	133	569	595	842	2
Nicho	138	559	162	569	595	842	2
ols	157	559	168	569	595	842	2
chart	173	559	193	569	595	842	2
was	198	559	213	569	595	842	2
s	209	559	213	569	595	842	2
obtained	218	559	251	569	595	842	2
for	257	559	268	569	595	842	2
r	264	559	268	569	595	842	2
each	273	559	291	569	595	842	2
fre	46	570	56	581	595	842	2
equency.	52	570	87	581	595	842	2
(	415	400	419	423	595	842	2
P	440	371	446	381	595	842	2
ˆ	442	368	446	379	595	842	2
r	445	377	447	383	595	842	2
(	449	371	452	381	595	842	2
s	452	371	456	381	595	842	2
)	456	371	460	381	595	842	2
−	474	376	477	383	595	842	2
s	477	376	480	382	595	842	2
⋅	480	376	481	383	595	842	2
L	482	376	485	382	595	842	2
+	462	376	467	388	595	842	2
e	469	377	473	388	595	842	2
P	440	384	446	395	595	842	2
r	445	391	447	397	595	842	2
(	449	384	452	395	595	842	2
s	452	384	456	395	595	842	2
)	456	384	460	395	595	842	2
(2)	539	377	550	387	595	842	2
)	448	400	452	423	595	842	2
P	329	407	335	418	595	842	2
eq	333	413	339	419	595	842	2
(	340	407	343	418	595	842	2
s	344	407	347	418	595	842	2
)	348	407	351	418	595	842	2
=	353	406	359	418	595	842	2
P	362	407	367	418	595	842	2
r	366	413	368	419	595	842	2
(	370	407	373	418	595	842	2
s	373	407	377	418	595	842	2
)	378	407	381	418	595	842	2
H	386	407	393	418	595	842	2
(	394	407	398	418	595	842	2
s	398	407	402	418	595	842	2
)	402	407	405	418	595	842	2
=	408	406	413	418	595	842	2
1	418	407	423	418	595	842	2
−	424	406	429	418	595	842	2
e	431	407	435	418	595	842	2
−	436	406	439	413	595	842	2
s	439	406	441	413	595	842	2
⋅	442	406	443	413	595	842	2
L	443	406	446	413	595	842	2
⋅	453	406	455	418	595	842	2
P	457	407	463	418	595	842	2
ˆ	459	404	462	415	595	842	2
r	461	413	463	419	595	842	2
(	465	407	468	418	595	842	2
s	469	407	472	418	595	842	2
)	473	407	476	418	595	842	2
+	478	406	483	418	595	842	2
P	485	407	491	418	595	842	2
r	490	413	492	419	595	842	2
(	494	407	497	418	595	842	2
s	497	407	501	418	595	842	2
)	501	407	505	418	595	842	2
⋅	506	406	508	418	595	842	2
e	509	407	514	418	595	842	2
−	514	406	517	413	595	842	2
s	518	406	520	413	595	842	2
⋅	520	406	522	413	595	842	2
L	522	406	525	413	595	842	2
(3)	539	407	550	418	595	842	2
P	407	430	413	441	595	842	2
eq	412	436	417	442	595	842	2
(	418	430	422	441	595	842	2
s	422	430	426	441	595	842	2
)	426	430	429	441	595	842	2
⋅	431	429	433	441	595	842	2
G	434	430	441	441	595	842	2
(	441	430	445	441	595	842	2
s	445	430	449	441	595	842	2
)	449	430	452	441	595	842	2
y	374	431	378	442	595	842	2
(	378	431	382	442	595	842	2
s	382	431	386	442	595	842	2
)	386	431	389	442	595	842	2
=	393	436	398	449	595	842	2
⋅	460	436	463	449	595	842	2
Q	464	438	471	448	595	842	2
(	471	438	474	448	595	842	2
s	475	438	478	448	595	842	2
)	479	438	482	448	595	842	2
r	373	445	377	456	595	842	2
(	378	445	381	456	595	842	2
s	381	445	385	456	595	842	2
)	386	445	389	456	595	842	2
1	400	445	405	456	595	842	2
+	406	444	411	457	595	842	2
P	413	445	419	456	595	842	2
eq	418	451	423	457	595	842	2
(	424	445	427	456	595	842	2
s	428	445	432	456	595	842	2
)	432	445	435	456	595	842	2
⋅	437	444	439	457	595	842	2
G	440	445	447	456	595	842	2
(	447	445	451	456	595	842	2
s	451	445	455	456	595	842	2
)	455	445	458	456	595	842	2
(4)	539	437	550	448	595	842	2
ˆ	444	405	446	411	595	842	2
M	314	465	323	476	595	842	2
Moreover,	314	465	355	476	595	842	2
a	360	465	365	476	595	842	2
Q	370	465	377	476	595	842	2
QFT	370	465	388	476	595	842	2
controlle	393	465	428	476	595	842	2
er	423	465	431	476	595	842	2
considering	436	465	481	476	595	842	2
g	476	465	481	476	595	842	2
Smith	486	465	510	476	595	842	2
pred	515	465	532	476	595	842	2
dictor	527	465	550	476	595	842	2
was	305	477	320	488	595	842	2
s	316	477	320	488	595	842	2
designed	326	477	361	488	595	842	2
fo	367	477	375	488	595	842	2
or	370	477	378	488	595	842	2
an	385	477	394	488	595	842	2
uncert	400	477	425	488	595	842	2
ainty	425	477	444	488	595	842	2
process	450	477	480	488	595	842	2
s.	476	477	482	488	595	842	2
The	488	477	504	488	595	842	2
choic	510	477	531	488	595	842	2
e	531	477	535	488	595	842	2
of	542	477	550	488	595	842	2
ˆ	333	490	335	496	595	842	2
P	307	492	313	503	595	842	2
ˆ	309	490	312	501	595	842	2
⋅	316	491	319	504	595	842	2
e	320	492	324	503	595	842	2
−	324	491	328	498	595	842	2
s	328	492	330	498	595	842	2
⋅	331	491	332	498	595	842	2
L	332	492	336	498	595	842	2
is	342	492	348	503	595	842	2
a	352	492	356	503	595	842	2
crit	359	492	372	503	595	842	2
tical	370	492	386	503	595	842	2
factor	390	492	413	503	595	842	2
du	416	492	426	503	595	842	2
ue	421	492	430	503	595	842	2
to	434	492	441	503	595	842	2
Q	445	492	452	503	595	842	2
(s)	455	492	466	503	595	842	2
de	469	492	478	503	595	842	2
egrades	474	492	504	503	595	842	2
the	507	492	519	503	595	842	2
sy	523	492	531	503	595	842	2
ystem	526	492	550	503	595	842	2
r	311	499	313	505	595	842	2
for	305	507	316	518	595	842	2
each	320	507	338	518	595	842	2
value	342	507	363	518	595	842	2
th	367	507	375	518	595	842	2
hat	370	507	382	518	595	842	2
H	386	507	393	518	595	842	2
(s)	397	507	407	518	595	842	2
take	412	507	428	518	595	842	2
es	423	507	431	518	595	842	2
in	436	507	443	518	595	842	2
the	447	507	459	518	595	842	2
unce	463	507	482	518	595	842	2
ertainty	477	507	507	518	595	842	2
space	511	507	533	518	595	842	2
e.	529	507	535	518	595	842	2
So	539	507	550	518	595	842	2
this	305	519	319	529	595	842	2
,	319	519	321	529	595	842	2
one	324	519	338	529	595	842	2
first	341	519	357	529	595	842	2
alg	360	519	372	529	595	842	2
orithm	372	519	398	529	595	842	2
was	401	519	416	529	595	842	2
pr	419	519	427	529	595	842	2
roposed	424	519	454	529	595	842	2
for	457	519	469	529	595	842	2
a	472	519	476	529	595	842	2
plant	479	519	498	529	595	842	2
set	501	519	512	529	595	842	2
selec	515	519	535	529	595	842	2
ction	530	519	550	529	595	842	2
ˆ	333	532	335	538	595	842	2
P	307	534	313	545	595	842	2
ˆ	309	531	312	542	595	842	2
r	311	540	313	547	595	842	2
⋅	316	533	319	546	595	842	2
e	320	534	324	545	595	842	2
−	324	533	328	540	595	842	2
s	328	533	330	540	595	842	2
⋅	331	533	332	540	595	842	2
L	332	533	336	540	595	842	2
such	342	534	360	545	595	842	2
th	365	534	372	545	595	842	2
hat	368	534	379	545	595	842	2
|	384	534	386	545	595	842	2
Q	390	534	398	545	595	842	2
(s)|	402	534	414	545	595	842	2
≤	419	534	424	545	595	842	2
m	429	534	436	545	595	842	2
d	436	539	439	546	595	842	2
in	443	534	451	545	595	842	2
the	456	534	467	545	595	842	2
fr	472	534	478	545	595	842	2
requency	475	534	511	545	595	842	2
rang	515	534	533	545	595	842	2
ge	528	534	537	545	595	842	2
of	542	534	550	545	595	842	2
inte	305	549	319	560	595	842	2
erest	315	549	333	560	595	842	2
of	338	549	346	560	595	842	2
the	350	549	362	560	595	842	2
co	367	549	376	560	595	842	2
ontroller	371	549	405	560	595	842	2
0	409	549	414	560	595	842	2
≤	419	549	424	560	595	842	2
ω	429	548	436	561	595	842	2
≤	440	549	445	560	595	842	2
ω	450	548	457	561	595	842	2
BW	456	554	466	561	595	842	2
,	465	549	468	560	595	842	2
where	473	549	496	560	595	842	2
w	473	549	480	560	595	842	2
m	501	549	508	560	595	842	2
d	508	554	511	561	595	842	2
is	516	549	522	560	595	842	2
se	527	549	535	560	595	842	2
et	531	549	538	560	595	842	2
to	542	549	550	560	595	842	2
3dB	305	561	321	572	595	842	2
B	314	561	321	572	595	842	2
[14],	323	561	342	572	595	842	2
additio	347	561	374	572	595	842	2
onally	369	561	393	572	595	842	2
from	399	561	417	572	595	842	2
t	423	561	425	572	595	842	2
the	423	561	434	572	595	842	2
second	440	561	467	572	595	842	2
al	472	561	479	572	595	842	2
lgorithm,	476	561	512	572	595	842	2
a	517	561	521	572	595	842	2
si	526	561	533	572	595	842	2
ingle	530	561	550	572	595	842	2
ˆ	357	574	359	581	595	842	2
plan	305	577	321	588	595	842	2
nt	316	577	324	588	595	842	2
P	330	577	336	588	595	842	2
ˆ	332	574	336	585	595	842	2
⋅	340	576	342	588	595	842	2
e	343	577	348	588	595	842	2
−	348	575	351	583	595	842	2
s	352	576	354	582	595	842	2
⋅	354	575	356	583	595	842	2
L	356	576	359	582	595	842	2
of	366	577	374	588	595	842	2
f	370	577	374	588	595	842	2
the	378	577	389	588	595	842	2
set	394	577	404	588	595	842	2
was	408	577	424	588	595	842	2
selected	428	577	459	588	595	842	2
that	463	577	478	588	595	842	2
satisfied	482	577	514	588	595	842	2
the	518	577	530	588	595	842	2
first	534	577	550	588	595	842	2
r	335	583	337	589	595	842	2
TA	153	588	164	596	595	842	2
ABLE	158	588	178	596	595	842	2
I	180	588	183	596	595	842	2
P	124	597	128	605	595	842	2
ARAMETR	128	598	159	605	595	842	2
IC	159	598	166	605	595	842	2
UNCERTAINTY	167	598	212	605	595	842	2
Param	89	610	112	619	595	842	2
meter	105	610	125	619	595	842	2
Lower	170	610	192	619	595	842	2
limit	194	610	209	619	595	842	2
Static	86	623	104	631	595	842	2
G	106	623	111	631	595	842	2
Gain	106	623	121	631	595	842	2
K	123	623	128	631	595	842	2
60.32	181	623	199	631	595	842	2
90.48	242	623	260	631	595	842	2
algo	305	591	321	602	595	842	2
orithm	316	591	342	602	595	842	2
and	345	591	359	602	595	842	2
all	362	591	372	602	595	842	2
lowed	369	591	393	602	595	842	2
to	396	591	404	602	595	842	2
minim	407	591	432	602	595	842	2
mize	425	591	443	602	595	842	2
the	446	591	458	602	595	842	2
cost	461	591	477	602	595	842	2
function	480	591	512	602	595	842	2
give	515	591	532	602	595	842	2
en	528	591	537	602	595	842	2
by	540	591	550	602	595	842	2
(5),	305	604	318	615	595	842	2
where	323	604	347	615	595	842	2
n	352	604	357	615	595	842	2
ω	357	608	361	616	595	842	2
equ	363	604	377	615	595	842	2
uals	372	604	387	615	595	842	2
the	392	604	404	615	595	842	2
num	409	604	426	615	595	842	2
mber	419	604	438	615	595	842	2
of	443	604	451	615	595	842	2
freque	456	604	481	615	595	842	2
encies	477	604	501	615	595	842	2
of	506	604	514	615	595	842	2
inte	519	604	533	615	595	842	2
erest.	529	604	550	615	595	842	2
ˆ	527	617	529	623	595	842	2
T	316	620	322	630	595	842	2
eq	322	624	328	631	595	842	2
(jω))	331	620	350	630	595	842	2
repre	354	620	374	630	595	842	2
esents	370	620	394	630	595	842	2
the	398	620	409	630	595	842	2
mo	413	620	426	630	595	842	2
odel	421	620	438	630	595	842	2
template	441	620	475	630	595	842	2
area	479	620	495	630	595	842	2
P	501	619	507	630	595	842	2
ˆ	503	617	506	628	595	842	2
⋅	510	618	513	631	595	842	2
e	514	619	518	630	595	842	2
−	518	618	522	625	595	842	2
s	522	619	524	625	595	842	2
⋅	525	618	526	625	595	842	2
L	526	619	529	625	595	842	2
and	536	620	550	630	595	842	2
A∙(T	305	620	322	630	595	842	2
Time	76	636	92	644	595	842	2
Con	94	636	107	644	595	842	2
nstant	103	636	122	644	595	842	2
T	124	636	128	644	595	842	2
(s)	130	636	138	644	595	842	2
171.12	179	636	201	644	595	842	2
256.68	240	636	262	644	595	842	2
A∙(T	305	635	322	646	595	842	2
T	316	635	322	646	595	842	2
(jω))	324	635	343	646	595	842	2
represe	346	635	374	646	595	842	2
ents	369	635	385	646	595	842	2
nominal	387	635	419	646	595	842	2
plant	422	635	441	646	595	842	2
p	422	635	427	646	595	842	2
template	444	635	477	646	595	842	2
P	480	635	485	646	595	842	2
r	485	639	488	646	595	842	2
.	488	635	490	646	595	842	2
Dead	81	650	98	658	595	842	2
Ti	100	650	107	658	595	842	2
ime	104	650	116	658	595	842	2
L	118	650	123	658	595	842	2
(s)	125	650	133	658	595	842	2
96.4	183	650	197	658	595	842	2
144.6	242	650	260	658	595	842	2
Upper	231	610	253	619	595	842	2
limi	254	610	267	619	595	842	2
it	265	610	270	619	595	842	2
The	55	673	71	683	595	842	2
performa	74	673	109	683	595	842	2
ance	105	673	123	683	595	842	2
of	126	673	134	683	595	842	2
a	137	673	142	683	595	842	2
cont	145	673	162	683	595	842	2
troller	159	673	183	683	595	842	2
with	186	673	203	683	595	842	2
a	206	673	211	683	595	842	2
conventional	214	673	264	683	595	842	2
Smith	267	673	291	683	595	842	2
pr	46	684	54	695	595	842	2
redictor	50	684	81	695	595	842	2
is	83	684	90	695	595	842	2
affe	92	684	107	695	595	842	2
ected	103	684	124	695	595	842	2
by	126	684	136	695	595	842	2
its	138	684	148	695	595	842	2
sen	150	684	163	695	595	842	2
nsitivity	158	684	190	695	595	842	2
to	193	684	200	695	595	842	2
the	203	684	215	695	595	842	2
e	210	684	215	695	595	842	2
process	217	684	246	695	595	842	2
para	249	684	266	695	595	842	2
ametric	262	684	291	695	595	842	2
va	46	696	55	707	595	842	2
ariation	50	696	80	707	595	842	2
[9],	85	696	99	707	595	842	2
and	103	696	117	707	595	842	2
a	103	696	108	707	595	842	2
external	122	696	153	707	595	842	2
d	158	696	163	707	595	842	2
disturbances	158	696	206	707	595	842	2
[	211	696	214	707	595	842	2
[2].	211	696	225	707	595	842	2
However	230	696	265	707	595	842	2
,	265	696	268	707	595	842	2
dead	272	696	291	707	595	842	2
tim	46	708	59	719	595	842	2
me	51	708	63	719	595	842	2
compensa	68	708	107	719	595	842	2
ation	103	708	122	719	595	842	2
techniqu	128	708	161	719	595	842	2
ues	156	708	169	719	595	842	2
based	175	708	197	719	595	842	2
on	202	708	212	719	595	842	2
a	217	708	222	719	595	842	2
modified	227	708	262	719	595	842	2
Smith	267	708	291	719	595	842	2
pr	46	720	54	730	595	842	2
redictor	50	720	81	730	595	842	2
schem	84	720	109	730	595	842	2
me	101	720	113	730	595	842	2
has	117	720	130	730	595	842	2
been	133	720	152	730	595	842	2
u	155	720	160	730	595	842	2
used	155	720	173	730	595	842	2
successfu	177	720	214	730	595	842	2
ully	209	720	224	730	595	842	2
in	228	720	235	730	595	842	2
the	239	720	251	730	595	842	2
tun	254	720	267	730	595	842	2
ning	262	720	279	730	595	842	2
of	282	720	291	730	595	842	2
PI	46	731	54	742	595	842	2
ID	51	731	61	742	595	842	2
controllers	64	731	106	742	595	842	2
with	108	731	126	742	595	842	2
two	128	731	143	742	595	842	2
deg	146	731	160	742	595	842	2
grees	155	731	176	742	595	842	2
of	178	731	186	742	595	842	2
freedo	189	731	214	742	595	842	2
om	209	731	222	742	595	842	2
[10],	224	731	243	742	595	842	2
auto-	246	731	266	742	595	842	2
tuning	266	731	291	742	595	842	2
m	46	743	53	754	595	842	2
models	46	743	74	754	595	842	2
of	78	743	86	754	595	842	2
PID	90	743	106	754	595	842	2
controllers	111	743	152	754	595	842	2
[	156	743	160	754	595	842	2
[11]	156	743	173	754	595	842	2
and	177	743	191	754	595	842	2
in	195	743	203	754	595	842	2
PID	207	743	223	754	595	842	2
P	207	743	213	754	595	842	2
controller	227	743	265	754	595	842	2
s	265	743	269	754	595	842	2
with	273	743	291	754	595	842	2
59	46	778	55	789	595	842	2
9	50	778	55	789	595	842	2
Fig.	305	308	317	316	595	842	2
2.	319	308	325	316	595	842	2
Modified	331	308	359	316	595	842	2
Sm	361	308	372	316	595	842	2
mith	366	308	380	316	595	842	2
predictor	382	308	410	316	595	842	2
equi	412	308	425	316	595	842	2
ivalent	423	308	444	316	595	842	2
diagram.	446	308	474	316	595	842	2
r	505	626	507	632	595	842	2
I	377	664	380	675	595	842	2
cos	381	670	388	676	595	842	2
t	389	670	391	676	595	842	2
=	395	663	400	675	595	842	2
A	433	656	439	666	595	842	2
(	440	650	443	670	595	842	2
T	443	656	448	666	595	842	2
eq	448	662	453	668	595	842	2
(	454	656	458	666	595	842	2
j	460	656	462	666	595	842	2
ω	463	654	469	667	595	842	2
)	469	656	472	666	595	842	2
)	473	650	476	670	595	842	2
1	405	658	410	668	595	842	2
⋅	415	663	417	675	595	842	2
	419	660	429	678	595	842	2
n	403	671	408	682	595	842	2
ω	408	677	412	684	595	842	2
ω∈	418	676	426	683	595	842	2
Ω	426	676	430	683	595	842	2
A	435	671	441	682	595	842	2
(	442	668	445	684	595	842	2
T	445	671	451	682	595	842	2
(	452	671	455	682	595	842	2
j	457	671	460	682	595	842	2
ω	460	670	467	683	595	842	2
)	467	671	470	682	595	842	2
)	470	668	474	684	595	842	2
(5)	538	664	550	674	595	842	2
T	314	691	320	702	595	842	2
Therefore,	314	691	355	702	595	842	2
the	358	691	370	702	595	842	2
transfer	372	691	402	702	595	842	2
functi	405	691	427	702	595	842	2
ion	425	691	437	702	595	842	2
given	440	691	461	702	595	842	2
by	464	691	474	702	595	842	2
(	476	691	479	702	595	842	2
(6),	476	691	490	702	595	842	2
was	493	691	508	702	595	842	2
calcul	510	691	533	702	595	842	2
lated	531	691	550	702	595	842	2
with	305	703	322	714	595	842	2
h	317	703	322	714	595	842	2
the	325	703	337	714	595	842	2
algorithm	341	703	379	714	595	842	2
ms	371	703	382	714	595	842	2
proposed	386	703	421	714	595	842	2
[14]	425	703	441	714	595	842	2
for	445	703	456	714	595	842	2
the	459	703	471	714	595	842	2
frequency	475	703	514	714	595	842	2
f	475	703	478	714	595	842	2
rang	517	703	534	714	595	842	2
ge	530	703	539	714	595	842	2
in	542	703	550	714	595	842	2
the	305	715	316	726	595	842	2
matter.	319	715	346	726	595	842	2
MASK	507	778	535	789	595	842	2
KAY	528	778	549	789	595	842	2
P	132	92	138	103	595	842	3
ˆ	134	90	137	101	595	842	3
r	136	99	138	105	595	842	3
(	140	92	143	103	595	842	3
s	144	92	147	103	595	842	3
)	148	92	151	103	595	842	3
=	153	91	159	104	595	842	3
80.3	174	86	191	97	595	842	3
195.3	161	100	183	111	595	842	3
⋅	184	99	186	111	595	842	3
s	188	100	191	111	595	842	3
+	193	99	198	111	595	842	3
1	199	100	204	111	595	842	3
(6)	279	92	291	103	595	842	3
Since	55	117	77	128	595	842	3
greenh	82	117	108	128	595	842	3
house	103	117	126	128	595	842	3
is	131	117	137	128	595	842	3
subje	142	117	163	128	595	842	3
ect	158	117	170	128	595	842	3
to	175	117	182	128	595	842	3
externa	187	117	216	128	595	842	3
al	211	117	218	128	595	842	3
disturbance	223	117	268	128	595	842	3
es	264	117	272	128	595	842	3
and	277	117	291	128	595	842	3
pr	46	129	54	140	595	842	3
resents	50	129	77	140	595	842	3
variat	86	129	108	140	595	842	3
tion	106	129	121	140	595	842	3
in	130	129	137	140	595	842	3
the	146	129	158	140	595	842	3
parameters	166	129	209	140	595	842	3
due	218	129	232	140	595	842	3
to	241	129	248	140	595	842	3
dif	257	129	268	140	595	842	3
fferent	265	129	291	140	595	842	3
en	46	141	55	152	595	842	3
nvironmental	50	141	102	152	595	842	3
conditions,	109	141	152	152	595	842	3
t	159	141	162	152	595	842	3
two	159	141	174	152	595	842	3
performa	181	141	216	152	595	842	3
ance	212	141	230	152	595	842	3
specific	237	141	267	152	595	842	3
cations	263	141	291	152	595	842	3
we	46	152	57	163	595	842	3
ere	53	152	64	163	595	842	3
defined	70	152	99	163	595	842	3
b	104	152	109	163	595	842	3
based	104	152	126	163	595	842	3
on	131	152	141	163	595	842	3
the	146	152	158	163	595	842	3
recommende	163	152	213	163	595	842	3
ed	209	152	218	163	595	842	3
minimum	223	152	261	163	595	842	3
robust	266	152	291	163	595	842	3
sta	46	164	56	175	595	842	3
ability	52	164	77	175	595	842	3
of	81	164	90	175	595	842	3
5dB	94	164	110	175	595	842	3
B	104	164	110	175	595	842	3
for	115	164	126	175	595	842	3
gain	130	164	147	175	595	842	3
m	152	164	159	175	595	842	3
margin	152	164	179	175	595	842	3
and	184	164	198	175	595	842	3
45	202	164	212	175	595	842	3
°	212	164	216	175	595	842	3
for	221	164	232	175	595	842	3
phase	236	164	259	175	595	842	3
m	263	164	271	175	595	842	3
margin	263	164	291	175	595	842	3
gi	46	176	53	187	595	842	3
ven	53	176	67	187	595	842	3
by	70	176	80	187	595	842	3
(7)	83	176	95	187	595	842	3
[1	98	176	106	187	595	842	3
5],	106	176	116	187	595	842	3
and	120	176	134	187	595	842	3
in	137	176	144	187	595	842	3
the	148	176	159	187	595	842	3
rejection	163	176	197	187	595	842	3
of	200	176	208	187	595	842	3
l	211	176	214	187	595	842	3
load	211	176	228	187	595	842	3
disturban	231	176	267	187	595	842	3
nces	262	176	280	187	595	842	3
in	283	176	291	187	595	842	3
th	46	188	53	198	595	842	3
e	53	188	57	198	595	842	3
temperature	60	188	106	198	595	842	3
inside	109	188	132	198	595	842	3
the	134	188	146	198	595	842	3
gre	149	188	161	198	595	842	3
eenhouse	157	188	193	198	595	842	3
given	195	188	217	198	595	842	3
n	212	188	217	198	595	842	3
by	219	188	229	198	595	842	3
(8).	232	188	245	198	595	842	3
y	125	208	129	218	595	842	3
L	151	208	156	218	595	842	3
(	156	208	159	218	595	842	3
j	162	208	164	218	595	842	3
ω	164	207	171	219	595	842	3
)	171	208	174	218	595	842	3
<	185	213	190	225	595	842	3
δ	192	213	197	225	595	842	3
u	197	220	200	226	595	842	3
(	202	214	205	225	595	842	3
ω	205	213	212	225	595	842	3
)	211	214	215	225	595	842	3
=	134	213	139	225	595	842	3
r	124	221	128	232	595	842	3
1	143	221	148	232	595	842	3
+	149	220	154	233	595	842	3
L	156	221	162	232	595	842	3
(	162	221	165	232	595	842	3
j	167	221	170	232	595	842	3
ω	170	220	177	233	595	842	3
)	177	221	180	232	595	842	3
(7)	279	214	291	224	595	842	3
y	124	243	129	254	595	842	3
1	159	243	164	254	595	842	3
=	134	248	139	260	595	842	3
<	185	248	190	260	595	842	3
δ	192	248	197	260	595	842	3
S	197	255	200	261	595	842	3
(	202	249	205	260	595	842	3
ω	205	248	212	260	595	842	3
)	212	249	215	260	595	842	3
d	123	257	128	267	595	842	3
1	143	257	148	267	595	842	3
+	149	255	154	268	595	842	3
L	156	257	162	267	595	842	3
(	162	257	165	267	595	842	3
j	167	257	170	267	595	842	3
ω	170	255	177	268	595	842	3
)	177	257	180	267	595	842	3
(8)	279	249	291	260	595	842	3
meters	102	276	128	287	595	842	3
δ	131	275	136	288	595	842	3
u	136	281	139	288	595	842	3
(ω)	142	276	155	287	595	842	3
a	158	276	162	287	595	842	3
and	158	276	172	287	595	842	3
δ	175	275	180	288	595	842	3
S	180	281	183	288	595	842	3
(ω)	186	276	199	287	595	842	3
we	202	276	213	287	595	842	3
ere	209	276	221	287	595	842	3
quantified,	224	276	265	287	595	842	3
either	268	276	291	287	595	842	3
Hence,	55	276	83	287	595	842	3
param	85	276	110	287	595	842	3
as	46	288	54	299	595	842	3
s	50	288	54	299	595	842	3
constants	59	288	95	299	595	842	3
or	101	288	109	299	595	842	3
r	106	288	109	299	595	842	3
from	115	288	134	299	595	842	3
transf	140	288	162	299	595	842	3
fer	159	288	169	299	595	842	3
functions	175	288	211	299	595	842	3
that	217	288	232	299	595	842	3
represen	237	288	270	299	595	842	3
nt	265	288	273	299	595	842	3
the	279	288	291	299	595	842	3
de	46	300	55	311	595	842	3
esired	50	300	74	311	595	842	3
dynami	78	300	107	311	595	842	3
ics	104	300	115	311	595	842	3
of	120	300	128	311	595	842	3
the	132	300	144	311	595	842	3
pla	148	300	160	311	595	842	3
ant	156	300	168	311	595	842	3
under	172	300	194	311	595	842	3
clos	198	300	214	311	595	842	3
sed	210	300	223	311	595	842	3
loop	228	300	245	311	595	842	3
[16]	249	300	265	311	595	842	3
,	265	300	268	311	595	842	3
[17].	272	300	291	311	595	842	3
Th	46	312	56	322	595	842	3
he	52	312	61	322	595	842	3
criterion	67	312	100	322	595	842	3
used	106	312	124	322	595	842	3
for	130	312	142	322	595	842	3
rob	148	312	161	322	595	842	3
bust	156	312	172	322	595	842	3
stability	179	312	210	322	595	842	3
was	216	312	231	322	595	842	3
defined	238	312	267	322	595	842	3
d	262	312	267	322	595	842	3
with	273	312	291	322	595	842	3
δ	46	323	50	336	595	842	3
u	50	329	53	336	595	842	3
(ω)	56	324	69	335	595	842	3
=	71	324	77	335	595	842	3
1.3	80	324	92	335	595	842	3
[15	95	324	108	335	595	842	3
5].	104	324	114	335	595	842	3
In	117	324	125	335	595	842	3
this	128	324	142	335	595	842	3
way	146	324	162	335	595	842	3
y,	157	324	164	335	595	842	3
the	167	324	179	335	595	842	3
rejection	182	324	216	335	595	842	3
n	212	324	216	335	595	842	3
of	220	324	228	335	595	842	3
disturban	231	324	267	335	595	842	3
nces	262	324	279	335	595	842	3
of	283	324	291	335	595	842	3
th	46	337	53	347	595	842	3
e	53	337	57	347	595	842	3
greenhouse	61	337	105	347	595	842	3
was	109	337	124	347	595	842	3
defined	127	337	157	347	595	842	3
from	160	337	179	347	595	842	3
the	183	337	195	347	595	842	3
para	198	337	215	347	595	842	3
ameter	211	337	237	347	595	842	3
δ	241	335	246	348	595	842	3
S	245	341	249	348	595	842	3
(ω)	252	337	265	347	595	842	3
given	269	337	291	347	595	842	3
by	46	348	55	359	595	842	3
y	50	348	55	359	595	842	3
(9)	61	348	72	359	595	842	3
[18].	78	348	96	359	595	842	3
T	102	348	108	359	595	842	3
Therefore,	102	348	143	359	595	842	3
this	148	348	162	359	595	842	3
s	158	348	162	359	595	842	3
was	168	348	183	359	595	842	3
determ	188	348	215	359	595	842	3
mined	208	348	232	359	595	842	3
as	237	348	246	359	595	842	3
a	251	348	255	359	595	842	3
tr	261	348	267	359	595	842	3
ransfer	264	348	291	359	595	842	3
fu	46	360	54	371	595	842	3
unction	49	360	78	371	595	842	3
that	83	360	98	371	595	842	3
represents	103	360	142	371	595	842	3
r	103	360	106	371	595	842	3
the	148	360	160	371	595	842	3
e	155	360	160	371	595	842	3
desired	165	360	193	371	595	842	3
dyn	198	360	213	371	595	842	3
namics	208	360	235	371	595	842	3
of	241	360	249	371	595	842	3
the	254	360	266	371	595	842	3
e	262	360	266	371	595	842	3
plant	271	360	291	371	595	842	3
be	46	372	55	383	595	842	3
efore	50	372	70	383	595	842	3
a	74	372	78	383	595	842	3
disturb	82	372	109	383	595	842	3
bance.	104	372	129	383	595	842	3
Conseq	132	372	161	383	595	842	3
quently,	157	372	188	383	595	842	3
a	192	372	196	383	595	842	3
sett	199	372	213	383	595	842	3
tling	210	372	228	383	595	842	3
time	232	372	249	383	595	842	3
of	252	372	260	383	595	842	3
1	264	372	269	383	595	842	3
1500	264	372	283	383	595	842	3
s	287	372	291	383	595	842	3
wa	46	384	57	394	595	842	3
as	53	384	61	394	595	842	3
chosen	64	384	91	394	595	842	3
for	94	384	105	394	595	842	3
the	108	384	120	394	595	842	3
output	123	384	148	394	595	842	3
be	151	384	160	394	595	842	3
efore	156	384	176	394	595	842	3
a	179	384	183	394	595	842	3
step	186	384	202	394	595	842	3
ty	205	384	213	394	595	842	3
ype	208	384	222	394	595	842	3
disturbanc	225	384	265	394	595	842	3
e,	265	384	272	394	595	842	3
as	275	384	283	394	595	842	3
a	286	384	291	394	595	842	3
co	46	395	55	406	595	842	3
ondition	50	395	82	406	595	842	3
of	86	395	94	406	595	842	3
the	97	395	109	406	595	842	3
e	105	395	109	406	595	842	3
sensitivity	113	395	153	406	595	842	3
function	156	395	189	406	595	842	3
f	156	395	159	406	595	842	3
of	192	395	200	406	595	842	3
the	204	395	216	406	595	842	3
e	211	395	216	406	595	842	3
system.	219	395	248	406	595	842	3
To	252	395	263	406	595	842	3
define	266	395	291	406	595	842	3
th	46	408	53	419	595	842	3
e	53	408	57	419	595	842	3
transfer	61	408	90	419	595	842	3
fun	94	408	107	419	595	842	3
nction	102	408	126	419	595	842	3
δ	130	407	135	419	595	842	3
S	135	412	138	419	595	842	3
(ω),	141	408	157	419	595	842	3
the	160	408	172	419	595	842	3
pole	176	408	192	419	595	842	3
assig	196	408	215	419	595	842	3
gnment	210	408	239	419	595	842	3
metho	243	408	267	419	595	842	3
od	262	408	272	419	595	842	3
was	275	408	291	419	595	842	3
ap	46	420	55	430	595	842	3
pplied	50	420	74	430	595	842	3
[16].	77	420	95	430	595	842	3
δ	92	444	97	457	595	842	3
S	98	452	100	458	595	842	3
(	102	446	105	456	595	842	3
ω	106	444	112	457	595	842	3
)	112	446	115	456	595	842	3
=	118	444	123	457	595	842	3
s	153	439	157	450	595	842	3
2	158	439	160	445	595	842	3
+	163	438	168	451	595	842	3
0.002554	170	439	207	450	595	842	3
⋅	208	438	210	451	595	842	3
s	212	439	215	450	595	842	3
s	126	453	130	464	595	842	3
2	131	452	133	459	595	842	3
+	136	452	142	465	595	842	3
0.00	143	453	160	464	595	842	3
05108	156	453	180	464	595	842	3
⋅	181	452	183	465	595	842	3
s	185	453	188	464	595	842	3
+	190	452	196	465	595	842	3
6.53	197	453	214	464	595	842	3
33	210	453	219	464	595	842	3
×	220	452	225	465	595	842	3
10	226	453	235	464	595	842	3
−	236	452	239	459	595	842	3
6	239	452	241	459	595	842	3
(9)	279	445	291	456	595	842	3
Firstly,	55	471	83	482	595	842	3
an	88	471	97	482	595	842	3
L	102	471	107	482	595	842	3
(jω)	112	471	127	482	595	842	3
value	132	471	153	482	595	842	3
m	158	471	165	482	595	842	3
must	158	471	177	482	595	842	3
be	181	471	190	482	595	842	3
obtai	195	471	214	482	595	842	3
ined	212	471	229	482	595	842	3
which	233	471	257	482	595	842	3
fi	262	471	267	482	595	842	3
fits	262	471	274	482	595	842	3
the	279	471	291	482	595	842	3
in	46	483	53	494	595	842	3
equalities	53	483	90	494	595	842	3
est	97	483	108	494	595	842	3
tablished	105	483	140	494	595	842	3
in	147	483	154	494	595	842	3
the	161	483	173	494	595	842	3
performa	179	483	215	494	595	842	3
ance	210	483	228	494	595	842	3
specifica	235	483	269	494	595	842	3
ations,	265	483	291	494	595	842	3
wh	46	495	57	506	595	842	3
here	53	495	69	506	595	842	3
L	75	495	80	506	595	842	3
(jω)	85	495	101	506	595	842	3
=	106	495	112	506	595	842	3
G	117	495	124	506	595	842	3
(jω)	130	495	145	506	595	842	3
∙	151	495	153	506	595	842	3
P	158	495	164	506	595	842	3
(jω),	170	495	188	506	595	842	3
based	193	495	215	506	595	842	3
d	210	495	215	506	595	842	3
on	221	495	230	506	595	842	3
the	236	495	248	506	595	842	3
con	253	495	267	506	595	842	3
ntroller	262	495	291	506	595	842	3
pe	46	507	55	518	595	842	3
erformance	50	507	95	518	595	842	3
sp	98	507	107	518	595	842	3
pecifications	102	507	152	518	595	842	3
g	155	507	160	518	595	842	3
given	155	507	177	518	595	842	3
by	180	507	190	518	595	842	3
(7)	193	507	205	518	595	842	3
a	208	507	213	518	595	842	3
and	208	507	222	518	595	842	3
(8),	226	507	240	518	595	842	3
in	243	507	251	518	595	842	3
add	254	507	268	518	595	842	3
dditon,	263	507	291	518	595	842	3
to	46	520	53	530	595	842	3
the	57	520	69	530	595	842	3
transfer	72	520	102	530	595	842	3
functions	106	520	142	530	595	842	3
that	146	520	160	530	595	842	3
t	158	520	161	530	595	842	3
represent	164	520	200	530	595	842	3
the	204	520	215	530	595	842	3
e	211	520	216	530	595	842	3
parameters	219	520	262	530	595	842	3
δ	266	518	271	531	595	842	3
u	270	524	274	531	595	842	3
(ω)	277	520	290	530	595	842	3
an	46	532	55	543	595	842	3
nd	50	532	60	543	595	842	3
δ	63	531	67	544	595	842	3
S	67	537	70	544	595	842	3
(ω).	73	532	89	543	595	842	3
Thu	92	532	108	543	595	842	3
us,	103	532	114	543	595	842	3
the	117	532	129	543	595	842	3
control	132	532	159	543	595	842	3
problem	162	532	195	543	595	842	3
focu	198	532	215	543	595	842	3
used	210	532	228	543	595	842	3
on	231	532	241	543	595	842	3
determ	244	532	271	543	595	842	3
mining	263	532	291	543	595	842	3
a	46	545	50	555	595	842	3
unique	55	545	81	555	595	842	3
G	86	545	93	555	595	842	3
(jω	99	545	111	555	595	842	3
ω)	105	543	114	556	595	842	3
controller	119	545	157	555	595	842	3
that	162	545	177	555	595	842	3
meets	182	545	205	555	595	842	3
a	210	545	214	555	595	842	3
all	210	545	219	555	595	842	3
the	225	545	236	555	595	842	3
perform	241	545	273	555	595	842	3
mance	265	545	291	555	595	842	3
e	105	556	110	567	595	842	3
fr	155	556	161	567	595	842	3
rom	158	556	174	567	595	842	3
the	180	556	192	567	595	842	3
plan	198	556	215	567	595	842	3
nt	210	556	217	567	595	842	3
with	223	556	241	567	595	842	3
uncer	247	556	268	567	595	842	3
rtainty	265	556	291	567	595	842	3
sp	46	556	54	567	595	842	3
pecifications	49	556	99	567	595	842	3
established	105	556	148	567	595	842	3
P	46	569	51	580	595	842	3
(jω)	54	569	70	580	595	842	3
in	72	569	80	580	595	842	3
the	82	569	94	580	595	842	3
fre	97	569	107	580	595	842	3
equency	103	569	135	580	595	842	3
range	138	569	159	580	595	842	3
of	162	569	170	580	595	842	3
interest	172	569	201	580	595	842	3
[19	203	569	216	580	595	842	3
9].	212	569	222	580	595	842	3
In	55	581	63	591	595	842	3
order	66	581	87	591	595	842	3
to	89	581	97	591	595	842	3
so	100	581	108	591	595	842	3
olve	104	581	120	591	595	842	3
the	123	581	135	591	595	842	3
contro	138	581	163	591	595	842	3
ol	158	581	165	591	595	842	3
problem,	168	581	203	591	595	842	3
a	206	581	210	591	595	842	3
quadratic	213	581	249	591	595	842	3
ineq	252	581	268	591	595	842	3
quality	264	581	291	591	595	842	3
wa	46	592	57	603	595	842	3
as	53	592	61	603	595	842	3
proposed	66	592	102	603	595	842	3
for	108	592	119	603	595	842	3
each	125	592	142	603	595	842	3
per	148	592	160	603	595	842	3
rformance	157	592	197	603	595	842	3
spe	203	592	216	603	595	842	3
ecification	211	592	252	603	595	842	3
[2	258	592	266	603	595	842	3
20],	261	592	277	603	595	842	3
as	283	592	291	603	595	842	3
sh	46	604	54	615	595	842	3
hown	49	604	71	615	595	842	3
by	73	604	83	615	595	842	3
(10)	85	604	102	615	595	842	3
a	104	604	108	615	595	842	3
and	104	604	118	615	595	842	3
(11).	121	604	139	615	595	842	3
	105	623	109	635	595	842	3
1	125	625	130	636	595	842	3
p	91	631	96	642	595	842	3
2	97	631	100	637	595	842	3
⋅	102	630	104	643	595	842	3
	105	632	109	644	595	842	3
1	109	631	114	642	595	842	3
−	115	630	120	643	595	842	3
2	128	638	131	644	595	842	3
δ	123	638	128	650	595	842	3
u	128	645	130	651	595	842	3
	105	640	109	652	595	842	3
	134	623	137	635	595	842	3
2	149	631	151	637	595	842	3
	134	632	137	644	595	842	3
⋅	139	630	141	643	595	842	3
g	143	631	148	642	595	842	3
+	154	630	160	643	595	842	3
2	162	631	166	642	595	842	3
⋅	168	630	170	643	595	842	3
p	172	631	177	642	595	842	3
⋅	179	630	181	643	595	842	3
cos(	182	631	198	642	595	842	3
φ	198	630	203	643	595	842	3
+	205	630	210	643	595	842	3
θ	212	630	217	643	595	842	3
)	217	631	220	642	595	842	3
⋅	222	630	224	643	595	842	3
g	226	631	231	642	595	842	3
≥	234	630	239	643	595	842	3
0	241	631	246	642	595	842	3
	134	640	137	652	595	842	3
(10)	275	631	291	642	595	842	3
	201	660	205	672	595	842	3
1	221	662	225	673	595	842	3
	230	660	233	672	595	842	3
p	89	668	94	679	595	842	3
2	94	668	97	674	595	842	3
⋅	100	667	102	680	595	842	3
g	104	668	108	679	595	842	3
2	110	668	112	674	595	842	3
+	115	667	121	680	595	842	3
2	122	668	127	679	595	842	3
⋅	128	667	131	680	595	842	3
p	133	668	138	679	595	842	3
⋅	140	667	142	680	595	842	3
cos(	143	668	159	679	595	842	3
φ	159	667	164	680	595	842	3
+	166	667	171	680	595	842	3
θ	173	667	178	680	595	842	3
)	178	668	181	679	595	842	3
⋅	183	667	185	680	595	842	3
g	187	668	192	679	595	842	3
+	194	667	199	680	595	842	3
	201	669	205	681	595	842	3
1	205	668	210	679	595	842	3
−	211	667	216	680	595	842	3
2	223	675	226	681	595	842	3
	230	669	233	681	595	842	3
≥	236	667	241	680	595	842	3
0	243	668	248	679	595	842	3
	201	677	205	689	595	842	3
δ	218	675	223	687	595	842	3
S	223	682	226	688	595	842	3
	230	677	233	689	595	842	3
(11)	275	668	291	679	595	842	3
Loop-shaping	55	696	109	707	595	842	3
g	105	696	109	707	595	842	3
technique	114	696	151	707	595	842	3
in	155	696	163	707	595	842	3
ntroduces	158	696	196	707	595	842	3
a	200	696	204	707	595	842	3
G	208	696	216	707	595	842	3
(s)	220	696	230	707	595	842	3
controlle	234	696	269	707	595	842	3
er	264	696	272	707	595	842	3
that	276	696	291	707	595	842	3
modifies	46	708	80	718	595	842	3
the	85	708	97	718	595	842	3
l	103	708	106	718	595	842	3
oop	106	708	121	718	595	842	3
function	127	708	159	718	595	842	3
L	165	708	170	718	595	842	3
o	170	712	173	719	595	842	3
until	179	708	197	718	595	842	3
it	203	708	208	718	595	842	3
complies	214	708	250	718	595	842	3
wit	255	708	268	718	595	842	3
th	265	708	273	718	595	842	3
the	279	708	291	718	595	842	3
m	46	708	53	718	595	842	3
mance	265	719	291	730	595	842	3
co	46	719	55	730	595	842	3
onstraints	50	719	88	730	595	842	3
imp	94	719	109	730	595	842	3
posed	105	719	127	730	595	842	3
by	134	719	143	730	595	842	3
the	150	719	162	730	595	842	3
e	158	719	162	730	595	842	3
contours	168	719	202	730	595	842	3
o	208	719	213	730	595	842	3
of	208	719	217	730	595	842	3
the	223	719	235	730	595	842	3
perform	241	719	273	730	595	842	3
sp	46	733	54	744	595	842	3
pecifications,	49	733	101	744	595	842	3
this	108	733	122	744	595	842	3
way	128	733	144	744	595	842	3
the	150	733	162	744	595	842	3
e	158	733	162	744	595	842	3
unique	168	733	194	744	595	842	3
con	201	733	215	744	595	842	3
ntroller	210	733	238	744	595	842	3
g	247	733	252	744	595	842	3
⋅	254	732	256	745	595	842	3
e	257	733	261	744	595	842	3
j	263	732	264	739	595	842	3
φ	265	731	268	739	595	842	3
that	276	733	291	744	595	842	3
60	46	778	55	789	595	842	3
0	50	778	55	789	595	842	3
com	305	85	321	96	595	842	3
mplies	314	85	340	96	595	842	3
is	343	85	350	96	595	842	3
what	353	85	372	96	595	842	3
t	369	85	372	96	595	842	3
manages	375	85	409	96	595	842	3
to	412	85	420	96	595	842	3
t	423	85	426	96	595	842	3
take	423	85	440	96	595	842	3
the	443	85	455	96	595	842	3
funct	458	85	478	96	595	842	3
tion	475	85	490	96	595	842	3
of	494	85	502	96	595	842	3
the	505	85	517	96	595	842	3
loo	520	85	533	96	595	842	3
op	528	85	538	96	595	842	3
L	541	85	546	96	595	842	3
o	546	89	550	96	595	842	3
on	305	97	314	107	595	842	3
t	318	97	321	107	595	842	3
the	318	97	330	107	595	842	3
contours	334	97	368	107	595	842	3
of	372	97	380	107	595	842	3
each	383	97	401	107	595	842	3
speci	405	97	425	107	595	842	3
ification	423	97	455	107	595	842	3
[19].	459	97	478	107	595	842	3
Fig.	481	97	497	107	595	842	3
3	501	97	506	107	595	842	3
shows	510	97	534	107	595	842	3
s	530	97	534	107	595	842	3
the	538	97	550	107	595	842	3
resp	305	108	321	119	595	842	3
ponse	316	108	339	119	595	842	3
in	343	108	350	119	595	842	3
the	354	108	366	119	595	842	3
frequency	370	108	409	119	595	842	3
f	370	108	374	119	595	842	3
of	413	108	421	119	595	842	3
interest.	426	108	457	119	595	842	3
This	461	108	478	119	595	842	3
was	482	108	497	119	595	842	3
achieve	501	108	531	119	595	842	3
d	531	108	536	119	595	842	3
by	540	108	550	119	595	842	3
add	305	120	319	131	595	842	3
ding	314	120	331	131	595	842	3
poles	334	120	354	131	595	842	3
and	357	120	371	131	595	842	3
zeros	373	120	394	131	595	842	3
to	396	120	404	131	595	842	3
the	407	120	418	131	595	842	3
L	421	120	426	131	595	842	3
o	426	125	430	132	595	842	3
loop	432	120	449	131	595	842	3
functio	452	120	479	131	595	842	3
on	475	120	484	131	595	842	3
until	487	120	505	131	595	842	3
the	507	120	519	131	595	842	3
de	522	120	531	131	595	842	3
sired	531	120	550	131	595	842	3
resp	305	132	321	143	595	842	3
ponse	316	132	339	143	595	842	3
was	342	132	357	143	595	842	3
rea	361	132	373	143	595	842	3
ached	368	132	391	143	595	842	3
[15].	395	132	413	143	595	842	3
Th	417	132	427	143	595	842	3
he	423	132	432	143	595	842	3
transfer	435	132	465	143	595	842	3
fun	469	132	481	143	595	842	3
nction	477	132	501	143	595	842	3
of	504	132	513	143	595	842	3
the	516	132	528	143	595	842	3
QFT	531	132	550	143	595	842	3
con	305	144	319	154	595	842	3
troller	319	144	342	154	595	842	3
is	345	144	351	154	595	842	3
given	354	144	375	154	595	842	3
n	370	144	375	154	595	842	3
by	378	144	388	154	595	842	3
(12).	390	144	409	154	595	842	3
Fig.	305	306	317	315	595	842	3
3.	319	306	325	315	595	842	3
QFT	331	306	345	315	595	842	3
Controll	347	306	373	315	595	842	3
ler	371	306	379	315	595	842	3
response	381	306	408	315	595	842	3
for	410	306	419	315	595	842	3
L	421	306	426	315	595	842	3
o	426	310	428	315	595	842	3
.	428	306	430	315	595	842	3
G	326	333	333	344	595	842	3
(	333	333	337	344	595	842	3
s	337	333	341	344	595	842	3
)	341	333	344	344	595	842	3
=	347	332	352	345	595	842	3
0.00	355	327	372	338	595	842	3
014	367	327	382	338	595	842	3
⋅	383	326	386	339	595	842	3
s	387	327	391	338	595	842	3
3	391	327	394	333	595	842	3
+	397	326	402	339	595	842	3
0.001	404	327	426	338	595	842	3
4	426	327	430	338	595	842	3
⋅	432	326	434	339	595	842	3
s	435	327	439	338	595	842	3
2	440	327	443	333	595	842	3
+	445	326	451	339	595	842	3
0.018	453	327	474	338	595	842	3
⋅	475	326	478	339	595	842	3
s	479	327	483	338	595	842	3
+	485	326	490	339	595	842	3
9.8	492	327	504	338	595	842	3
×	505	326	510	339	595	842	3
10	510	327	520	338	595	842	3
−	520	326	523	333	595	842	3
5	524	327	526	333	595	842	3
(12)	534	333	550	344	595	842	3
s	377	341	381	352	595	842	3
⋅	383	340	385	352	595	842	3
(1.9	386	341	401	352	595	842	3
×	402	340	407	352	595	842	3
10	407	341	417	352	595	842	3
−	417	340	420	347	595	842	3
9	420	340	423	347	595	842	3
⋅	426	340	428	352	595	842	3
s	429	341	433	352	595	842	3
2	434	340	437	347	595	842	3
+	439	340	445	352	595	842	3
1.6	446	341	458	352	595	842	3
×	459	340	464	352	595	842	3
10	464	341	474	352	595	842	3
−	474	340	477	347	595	842	3
6	477	340	480	347	595	842	3
⋅	483	340	485	352	595	842	3
s	487	341	490	352	595	842	3
+	492	340	497	352	595	842	3
1)	498	341	506	352	595	842	3
T	314	360	320	371	595	842	3
The	314	360	330	371	595	842	3
PID	333	360	348	371	595	842	3
contro	351	360	376	371	595	842	3
oller	371	360	389	371	595	842	3
was	392	360	407	371	595	842	3
desi	410	360	426	371	595	842	3
igned	423	360	445	371	595	842	3
from	448	360	467	371	595	842	3
the	470	360	481	371	595	842	3
e	477	360	482	371	595	842	3
transfer	485	360	514	371	595	842	3
func	517	360	534	371	595	842	3
ction	530	360	550	371	595	842	3
P	305	372	311	383	595	842	3
r	311	376	313	383	595	842	3
(	316	372	319	383	595	842	3
(s)	316	372	327	383	595	842	3
and	330	372	344	383	595	842	3
perform	347	372	378	383	595	842	3
mance	371	372	396	383	595	842	3
affixed	399	372	427	383	595	842	3
d	422	372	427	383	595	842	3
indices	430	372	457	383	595	842	3
for	461	372	472	383	595	842	3
t	475	372	478	383	595	842	3
the	475	372	487	383	595	842	3
QFT	490	372	509	383	595	842	3
contr	512	372	532	383	595	842	3
roller	529	372	550	383	595	842	3
desi	305	383	320	394	595	842	3
ign	318	383	330	394	595	842	3
associated	335	383	375	394	595	842	3
d	370	383	375	394	595	842	3
with	379	383	396	394	595	842	3
its	401	383	410	394	595	842	3
tra	415	383	425	394	595	842	3
ansient	421	383	448	394	595	842	3
respon	453	383	479	394	595	842	3
nse.	474	383	489	394	595	842	3
Since	494	383	515	394	595	842	3
Co	520	383	531	394	595	842	3
ntrol	531	383	550	394	595	842	3
Sys	305	395	319	406	595	842	3
tem	319	395	333	406	595	842	3
Toolbox	337	395	370	406	595	842	3
in	373	395	380	406	595	842	3
Matlab®,	384	395	421	406	595	842	3
P	425	395	430	406	595	842	3
PID	425	395	440	406	595	842	3
controlle	444	395	478	406	595	842	3
r	478	395	481	406	595	842	3
parameters	485	395	527	406	595	842	3
w	531	395	538	406	595	842	3
were	531	395	550	406	595	842	3
tune	305	407	321	418	595	842	3
ed,	317	407	329	418	595	842	3
this	332	407	346	418	595	842	3
is	349	407	356	418	595	842	3
giv	359	407	372	418	595	842	3
en	372	407	381	418	595	842	3
by	384	407	394	418	595	842	3
(13).	397	407	416	418	595	842	3
A	419	407	426	418	595	842	3
An	419	407	431	418	595	842	3
integrator,	434	407	475	418	595	842	3
a	478	407	482	418	595	842	3
complex	486	407	519	418	595	842	3
ze	522	407	531	418	595	842	3
ro	531	407	539	418	595	842	3
at	543	407	550	418	595	842	3
0.00	305	419	322	429	595	842	3
0196	317	419	336	429	595	842	3
±	342	419	347	429	595	842	3
0.007	353	419	375	429	595	842	3
775j	370	419	387	429	595	842	3
and	393	419	407	429	595	842	3
a	412	419	416	429	595	842	3
p	422	419	427	429	595	842	3
pole	422	419	439	429	595	842	3
on	444	419	454	429	595	842	3
P	460	419	466	429	595	842	3
=	471	419	477	429	595	842	3
-0.1	482	419	498	429	595	842	3
was	503	419	518	429	595	842	3
ad	524	419	533	429	595	842	3
dded.	528	419	550	429	595	842	3
Bes	305	430	319	441	595	842	3
sides,	315	430	337	441	595	842	3
the	341	430	353	441	595	842	3
gain	357	430	374	441	595	842	3
n	369	430	374	441	595	842	3
was	377	430	393	441	595	842	3
set	396	430	407	441	595	842	3
at	411	430	418	441	595	842	3
K	422	430	428	441	595	842	3
=	432	430	438	441	595	842	3
5.5×10	442	430	469	441	595	842	3
-5	469	429	474	436	595	842	3
.	474	430	477	441	595	842	3
Proportional	481	430	529	441	595	842	3
gain	533	430	550	441	595	842	3
K	305	442	311	453	595	842	3
p	311	447	314	454	595	842	3
=	317	442	322	453	595	842	3
0.0028,	330	442	359	453	595	842	3
in	367	442	375	453	595	842	3
ntegral	370	442	397	453	595	842	3
gain	405	442	422	453	595	842	3
K	430	442	436	453	595	842	3
i	436	447	438	454	595	842	3
=	440	442	446	453	595	842	3
5.184,	454	442	478	453	595	842	3
derivative	486	442	525	453	595	842	3
gain	533	442	550	453	595	842	3
K	305	454	311	465	595	842	3
d	311	458	314	465	595	842	3
=	317	454	322	465	595	842	3
0.835,	325	454	349	465	595	842	3
and	352	454	366	465	595	842	3
derivative	371	454	410	465	595	842	3
d	371	454	376	465	595	842	3
filte	412	454	428	465	595	842	3
er	424	454	431	465	595	842	3
constant	434	454	466	465	595	842	3
Nd	469	454	480	465	595	842	3
d	476	454	480	465	595	842	3
=	483	454	488	465	595	842	3
0.183	491	454	513	465	595	842	3
[21]	516	454	532	465	595	842	3
]	529	454	532	465	595	842	3
was	535	454	550	465	595	842	3
norm	305	466	325	476	595	842	3
malized	318	466	348	476	595	842	3
on	352	466	362	476	595	842	3
eq	366	466	375	476	595	842	3
quation	371	466	400	476	595	842	3
(14).	404	466	422	476	595	842	3
This	427	466	444	476	595	842	3
was	448	466	463	476	595	842	3
bas	467	466	480	476	595	842	3
sed	476	466	489	476	595	842	3
on	493	466	503	476	595	842	3
param	507	466	531	476	595	842	3
meters	524	466	550	476	595	842	3
give	305	477	321	488	595	842	3
en	317	477	326	488	595	842	3
by	329	477	338	488	595	842	3
(13).	341	477	359	488	595	842	3
G	338	503	345	514	595	842	3
PID	345	510	354	516	595	842	3
(	355	503	359	514	595	842	3
s	359	503	363	514	595	842	3
)	363	503	366	514	595	842	3
=	369	502	374	515	595	842	3
0.086386	377	497	414	508	595	842	3
⋅	415	496	417	509	595	842	3
(s	418	497	426	508	595	842	3
s	422	497	426	508	595	842	3
2	426	497	429	503	595	842	3
+	432	496	437	509	595	842	3
0.0039	439	497	466	508	595	842	3
⋅	467	496	469	509	595	842	3
s	471	497	475	508	595	842	3
+	476	496	482	509	595	842	3
6	484	497	488	508	595	842	3
×	489	496	495	509	595	842	3
10	495	497	505	508	595	842	3
−	505	496	508	503	595	842	3
5	508	497	511	503	595	842	3
)	512	497	515	508	595	842	3
s	428	511	431	522	595	842	3
2	432	510	435	517	595	842	3
+	438	510	443	522	595	842	3
0.1	445	511	457	522	595	842	3
⋅	457	510	460	522	595	842	3
s	461	511	465	522	595	842	3
	456	530	460	542	595	842	3
	499	530	503	542	595	842	3
	456	539	460	551	595	842	3
Nd	474	542	485	552	595	842	3
	499	539	503	551	595	842	3
1	426	542	430	552	595	842	3
N	474	542	480	552	595	842	3
G	350	548	357	559	595	842	3
PID	357	554	367	560	595	842	3
(	368	548	371	559	595	842	3
s	372	548	375	559	595	842	3
)	376	548	379	559	595	842	3
=	381	547	387	559	595	842	3
K	390	548	396	559	595	842	3
p	397	554	400	560	595	842	3
+	403	547	408	559	595	842	3
K	411	548	417	559	595	842	3
i	417	554	419	560	595	842	3
⋅	422	547	424	559	595	842	3
+	433	547	438	559	595	842	3
K	440	548	447	559	595	842	3
d	447	554	450	560	595	842	3
⋅	453	547	455	559	595	842	3
	456	548	460	560	595	842	3
	499	548	503	560	595	842	3
1	492	554	497	565	595	842	3
s	426	555	430	566	595	842	3
	456	557	460	569	595	842	3
	456	561	460	572	595	842	3
1	461	560	466	571	595	842	3
+	467	559	472	572	595	842	3
N	474	560	481	571	595	842	3
Nd	475	560	486	571	595	842	3
⋅	488	559	491	572	595	842	3
	499	557	503	569	595	842	3
	499	561	503	572	595	842	3
s	493	568	496	578	595	842	3
	499	567	503	579	595	842	3
	456	567	460	579	595	842	3
(13)	534	503	550	514	595	842	3
(14)	534	548	550	558	595	842	3
Fig.	305	705	317	713	595	842	3
4.	319	705	325	713	595	842	3
Controller	331	705	362	713	595	842	3
blo	364	705	374	713	595	842	3
ock	370	705	382	713	595	842	3
diagram	384	705	409	713	595	842	3
with	411	705	425	713	595	842	3
h	421	705	425	713	595	842	3
Smith	427	705	445	713	595	842	3
predictor	447	705	476	713	595	842	3
s	477	705	480	713	595	842	3
structure.	477	705	507	713	595	842	3
F	314	723	320	734	595	842	3
Fig.	314	723	330	734	595	842	3
4	334	723	339	734	595	842	3
shows	342	723	367	734	595	842	3
the	371	723	383	734	595	842	3
t	371	723	373	734	595	842	3
block	387	723	408	734	595	842	3
diag	412	723	429	734	595	842	3
gram	424	723	444	734	595	842	3
that	448	723	462	734	595	842	3
allo	466	723	481	734	595	842	3
ows	476	723	492	734	595	842	3
implemen	496	723	535	734	595	842	3
nting	530	723	550	734	595	842	3
the	305	735	316	746	595	842	3
QFT	323	735	341	746	595	842	3
contro	348	735	373	746	595	842	3
oller	368	735	386	746	595	842	3
and	392	735	406	746	595	842	3
PID	413	735	429	746	595	842	3
D	422	735	429	746	595	842	3
controller.	435	735	475	746	595	842	3
In	482	735	490	746	595	842	3
this	496	735	510	746	595	842	3
way	517	735	533	746	595	842	3
y,	528	735	536	746	595	842	3
to	542	735	550	746	595	842	3
MASK	507	778	535	789	595	842	3
KAY	528	778	549	789	595	842	3
implement	46	85	87	96	595	842	4
the	90	85	102	96	595	842	4
QFT	105	85	123	96	595	842	4
controller,	126	85	166	96	595	842	4
transfer	169	85	199	96	595	842	4
function	202	85	234	96	595	842	4
given	237	85	259	96	595	842	4
by	262	85	271	96	595	842	4
(12)	274	85	291	96	595	842	4
was	46	97	61	107	595	842	4
introduced	65	97	107	107	595	842	4
on	111	97	121	107	595	842	4
G	126	97	133	107	595	842	4
(s)	138	97	148	107	595	842	4
block,	153	97	177	107	595	842	4
and	181	97	195	107	595	842	4
to	200	97	207	107	595	842	4
implement	212	97	254	107	595	842	4
the	258	97	270	107	595	842	4
PID	275	97	291	107	595	842	4
controller,	46	108	86	119	595	842	4
transfer	89	108	119	119	595	842	4
function	123	108	155	119	595	842	4
given	159	108	180	119	595	842	4
by	184	108	194	119	595	842	4
(13)	197	108	213	119	595	842	4
was	217	108	232	119	595	842	4
introduced	236	108	277	119	595	842	4
on	281	108	291	119	595	842	4
G	46	120	53	131	595	842	4
(s)	55	120	65	131	595	842	4
block.	68	120	92	131	595	842	4
III.	107	144	119	154	595	842	4
R	126	144	133	154	595	842	4
ESULTS	133	145	161	154	595	842	4
AND	163	145	180	154	595	842	4
D	182	144	189	154	595	842	4
ISCUSSION	189	145	229	154	595	842	4
To	55	159	66	169	595	842	4
begin	70	159	92	169	595	842	4
with,	96	159	116	169	595	842	4
an	120	159	129	169	595	842	4
experimental	133	159	184	169	595	842	4
system	188	159	216	169	595	842	4
for	220	159	231	169	595	842	4
real-time	235	159	270	169	595	842	4
data	274	159	291	169	595	842	4
acquisition	46	170	88	181	595	842	4
of	91	170	100	181	595	842	4
the	103	170	115	181	595	842	4
greenhouse	118	170	162	181	595	842	4
was	166	170	181	181	595	842	4
implemented,	184	170	237	181	595	842	4
in	241	170	248	181	595	842	4
which	252	170	275	181	595	842	4
the	279	170	291	181	595	842	4
control	46	182	73	193	595	842	4
action	80	182	104	193	595	842	4
was	110	182	125	193	595	842	4
coded	132	182	155	193	595	842	4
into	162	182	177	193	595	842	4
a	184	182	188	193	595	842	4
signal	195	182	218	193	595	842	4
by	225	182	235	193	595	842	4
pulse	241	182	262	193	595	842	4
width	268	182	291	193	595	842	4
modulation	46	194	90	205	595	842	4
(PWM)	92	194	122	205	595	842	4
to	124	194	132	205	595	842	4
determine	135	194	173	205	595	842	4
on	176	194	186	205	595	842	4
and	188	194	202	205	595	842	4
off	205	194	216	205	595	842	4
times	218	194	239	205	595	842	4
on	242	194	252	205	595	842	4
the	254	194	266	205	595	842	4
solid-	268	194	291	205	595	842	4
state	46	206	63	216	595	842	4
relay	66	206	86	216	595	842	4
AC-AC	88	206	119	216	595	842	4
converter.	121	206	161	216	595	842	4
Likewise,	163	206	201	216	595	842	4
in	204	206	212	216	595	842	4
Matlab®,	215	206	252	216	595	842	4
Simulink	255	206	291	216	595	842	4
Desktop	46	217	78	228	595	842	4
Real-Time,	89	217	133	228	595	842	4
real-time	143	217	178	228	595	842	4
control	189	217	216	228	595	842	4
algorithm	227	217	265	228	595	842	4
was	275	217	291	228	595	842	4
implemented	46	229	96	240	595	842	4
to	101	229	108	240	595	842	4
interact	112	229	142	240	595	842	4
physically	146	229	186	240	595	842	4
with	190	229	207	240	595	842	4
the	211	229	223	240	595	842	4
process.	228	229	259	240	595	842	4
Hence,	263	229	291	240	595	842	4
Tests	46	241	66	252	595	842	4
were	70	241	89	252	595	842	4
carried	93	241	119	252	595	842	4
out	123	241	136	252	595	842	4
to	139	241	147	252	595	842	4
validate	151	241	182	252	595	842	4
the	185	241	197	252	595	842	4
stability	201	241	232	252	595	842	4
of	236	241	244	252	595	842	4
the	248	241	260	252	595	842	4
system	264	241	291	252	595	842	4
and	46	253	60	263	595	842	4
the	67	253	79	263	595	842	4
performance	87	253	136	263	595	842	4
of	143	253	152	263	595	842	4
the	159	253	171	263	595	842	4
controller	179	253	216	263	595	842	4
against	224	253	252	263	595	842	4
external	259	253	291	263	595	842	4
disturbances	46	264	94	275	595	842	4
in	97	264	104	275	595	842	4
reference	107	264	143	275	595	842	4
to	145	264	153	275	595	842	4
the	155	264	167	275	595	842	4
greenhouse	169	264	214	275	595	842	4
temperature.	216	264	265	275	595	842	4
Taking	55	276	83	287	595	842	4
a	85	276	90	287	595	842	4
look	92	276	110	287	595	842	4
at	112	276	119	287	595	842	4
Fig.	122	276	137	287	595	842	4
5,	140	276	147	287	595	842	4
the	150	276	161	287	595	842	4
system	164	276	191	287	595	842	4
response	194	276	228	287	595	842	4
is	230	276	237	287	595	842	4
displayed	239	276	277	287	595	842	4
for	279	276	291	287	595	842	4
40°C,	46	288	68	299	595	842	4
which	71	288	95	299	595	842	4
it	99	288	104	299	595	842	4
is	107	288	114	299	595	842	4
observed	117	288	152	299	595	842	4
that	156	288	170	299	595	842	4
the	174	288	186	299	595	842	4
system	189	288	216	299	595	842	4
dynamic	220	288	253	299	595	842	4
response	257	288	291	299	595	842	4
presented	46	300	83	310	595	842	4
an	87	300	96	310	595	842	4
overshoot	101	300	139	310	595	842	4
of	143	300	151	310	595	842	4
less	156	300	170	310	595	842	4
than	175	300	191	310	595	842	4
1%.	196	300	211	310	595	842	4
Also,	215	300	236	310	595	842	4
settling	240	300	269	310	595	842	4
time	273	300	291	310	595	842	4
was	46	311	61	322	595	842	4
approximately	65	311	121	322	595	842	4
1000	126	311	145	322	595	842	4
s,	149	311	156	322	595	842	4
and	160	311	174	322	595	842	4
the	178	311	190	322	595	842	4
control	195	311	222	322	595	842	4
signal	227	311	250	322	595	842	4
remained	254	311	291	322	595	842	4
close	46	323	65	334	595	842	4
to	68	323	75	334	595	842	4
15%	78	323	96	334	595	842	4
of	98	323	106	334	595	842	4
duty	109	323	126	334	595	842	4
cycle.	128	323	151	334	595	842	4
the	305	85	316	96	595	842	4
sensor,	320	85	348	96	595	842	4
while	351	85	373	96	595	842	4
the	377	85	389	96	595	842	4
PID	392	85	408	96	595	842	4
controller	412	85	450	96	595	842	4
was	453	85	469	96	595	842	4
more	472	85	492	96	595	842	4
robust	496	85	520	96	595	842	4
by	524	85	534	96	595	842	4
the	538	85	550	96	595	842	4
derivative	305	97	343	107	595	842	4
filter.	347	97	368	107	595	842	4
In	371	97	379	107	595	842	4
the	382	97	394	107	595	842	4
same	397	97	417	107	595	842	4
way,	421	97	439	107	595	842	4
both	442	97	460	107	595	842	4
controllers	463	97	504	107	595	842	4
showed	508	97	537	107	595	842	4
an	540	97	550	107	595	842	4
error	305	108	324	119	595	842	4
in	330	108	337	119	595	842	4
a	344	108	348	119	595	842	4
steady	354	108	379	119	595	842	4
state	385	108	403	119	595	842	4
close	409	108	429	119	595	842	4
to	436	108	443	119	595	842	4
zero.	449	108	468	119	595	842	4
Table	475	108	497	119	595	842	4
II	503	108	510	119	595	842	4
lists	516	108	532	119	595	842	4
the	538	108	550	119	595	842	4
performance	305	120	354	131	595	842	4
indices	356	120	384	131	595	842	4
for	386	120	397	131	595	842	4
tests	400	120	417	131	595	842	4
at	420	120	427	131	595	842	4
40°C	429	120	449	131	595	842	4
and	452	120	466	131	595	842	4
at	468	120	475	131	595	842	4
50°C.	477	120	500	131	595	842	4
QFT	314	132	333	143	595	842	4
controller	338	132	376	143	595	842	4
response	381	132	415	143	595	842	4
to	421	132	428	143	595	842	4
an	433	132	443	143	595	842	4
external	448	132	479	143	595	842	4
variation	485	132	519	143	595	842	4
of	524	132	533	143	595	842	4
the	538	132	550	143	595	842	4
temperature	305	144	351	154	595	842	4
inside	354	144	377	154	595	842	4
the	380	144	392	154	595	842	4
greenhouse	394	144	439	154	595	842	4
was	441	144	456	154	595	842	4
validated,	459	144	497	154	595	842	4
which	500	144	524	154	595	842	4
it	526	144	532	154	595	842	4
was	535	144	550	154	595	842	4
subjected	305	155	341	166	595	842	4
to	344	155	352	166	595	842	4
a	355	155	359	166	595	842	4
disturbance	362	155	407	166	595	842	4
at	410	155	417	166	595	842	4
4000	420	155	440	166	595	842	4
s.	443	155	449	166	595	842	4
Temperature	452	155	502	166	595	842	4
disturbance	505	155	550	166	595	842	4
is	305	167	311	178	595	842	4
based	317	167	339	178	595	842	4
on	345	167	354	178	595	842	4
a	360	167	364	178	595	842	4
turbine	370	167	397	178	595	842	4
activation	403	167	441	178	595	842	4
that	447	167	462	178	595	842	4
is	467	167	474	178	595	842	4
connected	479	167	519	178	595	842	4
to	525	167	532	178	595	842	4
the	538	167	550	178	595	842	4
greenhouse,	305	179	351	190	595	842	4
which	359	179	382	190	595	842	4
forced	389	179	414	190	595	842	4
the	421	179	433	190	595	842	4
external	440	179	472	190	595	842	4
wind	479	179	498	190	595	842	4
circulation,	506	179	550	190	595	842	4
causing	305	191	334	201	595	842	4
that	339	191	354	201	595	842	4
the	359	191	371	201	595	842	4
temperature	376	191	422	201	595	842	4
inside	428	191	451	201	595	842	4
the	456	191	468	201	595	842	4
greenhouse	473	191	517	201	595	842	4
sudden	522	191	550	201	595	842	4
decrease.	305	202	341	213	595	842	4
Fig.	343	202	358	213	595	842	4
7	361	202	366	213	595	842	4
shows	368	202	392	213	595	842	4
the	395	202	407	213	595	842	4
QFT	409	202	427	213	595	842	4
and	430	202	444	213	595	842	4
PID	446	202	462	213	595	842	4
controller's	465	202	509	213	595	842	4
behavior.	512	202	548	213	595	842	4
TABLE	411	220	436	228	595	842	4
II	438	220	443	228	595	842	4
P	316	229	320	237	595	842	4
ERFORMANCE	320	230	363	237	595	842	4
INDICES	365	230	390	237	595	842	4
BASED	391	230	412	237	595	842	4
Q	414	229	419	237	595	842	4
FT	419	230	427	237	595	842	4
AND	428	230	442	237	595	842	4
P	444	229	448	237	595	842	4
ID	448	230	455	237	595	842	4
CONTROLLER	456	230	498	237	595	842	4
'	498	229	501	237	595	842	4
S	501	230	504	237	595	842	4
STABILITY	506	230	538	237	595	842	4
Temperature	343	240	387	249	595	842	4
40°C	439	240	455	249	595	842	4
50°C	502	240	518	249	595	842	4
Controller	347	253	382	261	595	842	4
QFT	424	253	440	261	595	842	4
PID	458	253	471	261	595	842	4
QFT	487	253	503	261	595	842	4
PID	518	253	532	261	595	842	4
1300	517	267	533	275	595	842	4
t	357	267	360	275	595	842	4
s	360	270	362	275	595	842	4
(s)	363	267	372	275	595	842	4
1000	424	267	440	275	595	842	4
1200	457	267	472	275	595	842	4
1050	487	267	503	275	595	842	4
Mp	353	280	363	288	595	842	4
(%)	365	280	377	288	595	842	4
2	430	280	434	288	595	842	4
3	463	280	467	288	595	842	4
0	493	280	497	288	595	842	4
3	523	280	527	288	595	842	4
E	353	293	358	301	595	842	4
p	358	296	360	302	595	842	4
(°C)	362	293	376	301	595	842	4
0	430	293	434	301	595	842	4
0	463	293	467	301	595	842	4
0	493	293	497	301	595	842	4
0.5	520	293	530	301	595	842	4
Fig.	305	456	317	465	595	842	4
7.	319	456	325	465	595	842	4
System	330	456	353	465	595	842	4
response	355	456	382	465	595	842	4
in	384	456	391	465	595	842	4
presence	393	456	420	465	595	842	4
of	422	456	428	465	595	842	4
QFT	430	456	445	465	595	842	4
and	447	456	458	465	595	842	4
PID	460	456	472	465	595	842	4
controller	474	456	505	465	595	842	4
disturbances.	507	456	547	465	595	842	4
Fig.	46	472	58	481	595	842	4
5.	60	472	66	481	595	842	4
QFT	71	472	86	481	595	842	4
controller	88	472	118	481	595	842	4
response	120	472	147	481	595	842	4
at	149	472	155	481	595	842	4
40°C.	157	472	175	481	595	842	4
TABLE	410	475	435	483	595	842	4
III	436	475	444	483	595	842	4
Q	319	484	325	492	595	842	4
FT	325	485	332	492	595	842	4
AND	334	485	347	492	595	842	4
P	349	484	353	492	595	842	4
ID	353	485	360	492	595	842	4
CONTROLLERS	361	485	407	492	595	842	4
'	407	484	409	492	595	842	4
INDICES	411	485	436	492	595	842	4
PERFORMANCE	437	485	484	492	595	842	4
IN	486	485	492	492	595	842	4
PRESENCE	494	485	526	492	595	842	4
OF	527	485	535	492	595	842	4
EXTERNAL	386	494	419	501	595	842	4
DISTURBANCES	421	494	468	501	595	842	4
Temperature	353	504	397	513	595	842	4
Fig.	46	613	58	622	595	842	4
6.	60	613	66	622	595	842	4
QFT	71	613	86	622	595	842	4
and	88	613	99	622	595	842	4
PID	101	613	114	622	595	842	4
controllers	116	613	149	622	595	842	4
response	151	613	178	622	595	842	4
at	180	613	186	622	595	842	4
40°C.	188	613	206	622	595	842	4
Likewise,	55	632	93	643	595	842	4
Fig.	98	632	113	643	595	842	4
6	118	632	122	643	595	842	4
represents	127	632	166	643	595	842	4
a	171	632	175	643	595	842	4
conventional	179	632	229	643	595	842	4
PID	234	632	250	643	595	842	4
and	254	632	268	643	595	842	4
QFT	272	632	291	643	595	842	4
controller	46	644	83	654	595	842	4
with	87	644	104	654	595	842	4
a	108	644	112	654	595	842	4
modified	116	644	151	654	595	842	4
Smith	154	644	178	654	595	842	4
predictor	181	644	216	654	595	842	4
response	220	644	254	654	595	842	4
at	257	644	264	654	595	842	4
40°C.	268	644	291	654	595	842	4
Therefore,	46	655	86	666	595	842	4
it	89	655	95	666	595	842	4
is	98	655	104	666	595	842	4
observed	108	655	143	666	595	842	4
that	146	655	160	666	595	842	4
the	164	655	175	666	595	842	4
QFT	179	655	197	666	595	842	4
controller	200	655	238	666	595	842	4
presented	241	655	278	666	595	842	4
an	281	655	291	666	595	842	4
overshoot	46	667	84	678	595	842	4
of	87	667	96	678	595	842	4
less	99	667	114	678	595	842	4
than	117	667	134	678	595	842	4
2%,	137	667	153	678	595	842	4
besides	156	667	185	678	595	842	4
that,	188	667	205	678	595	842	4
a	209	667	213	678	595	842	4
lower	217	667	239	678	595	842	4
effort	243	667	264	678	595	842	4
in	268	667	275	678	595	842	4
the	279	667	291	678	595	842	4
control	46	679	73	690	595	842	4
signal	76	679	100	690	595	842	4
and	103	679	117	690	595	842	4
a	121	679	125	690	595	842	4
fast	128	679	143	690	595	842	4
response	146	679	180	690	595	842	4
was	184	679	199	690	595	842	4
noticed	202	679	231	690	595	842	4
in	234	679	242	690	595	842	4
comparison	245	679	291	690	595	842	4
with	46	690	63	701	595	842	4
PID	66	690	81	701	595	842	4
controller	84	690	122	701	595	842	4
that	124	690	139	701	595	842	4
presented	142	690	179	701	595	842	4
an	182	690	191	701	595	842	4
overshoot	194	690	232	701	595	842	4
close	235	690	255	701	595	842	4
to	258	690	265	701	595	842	4
3%,	268	690	284	701	595	842	4
a	286	690	291	701	595	842	4
greater	46	702	72	713	595	842	4
effort	76	702	97	713	595	842	4
in	100	702	108	713	595	842	4
the	111	702	123	713	595	842	4
control	126	702	153	713	595	842	4
signal	156	702	179	713	595	842	4
and	182	702	197	713	595	842	4
a	200	702	204	713	595	842	4
slower	207	702	233	713	595	842	4
response.	236	702	272	713	595	842	4
The	275	702	291	713	595	842	4
settling	46	714	74	725	595	842	4
time	79	714	96	725	595	842	4
of	100	714	109	725	595	842	4
the	113	714	125	725	595	842	4
QFT	129	714	148	725	595	842	4
controller	152	714	190	725	595	842	4
was	195	714	210	725	595	842	4
close	214	714	234	725	595	842	4
to	239	714	246	725	595	842	4
1000	251	714	270	725	595	842	4
s	275	714	279	725	595	842	4
in	283	714	291	725	595	842	4
contrast	46	726	76	737	595	842	4
to	82	726	89	737	595	842	4
the	94	726	106	737	595	842	4
PID	112	726	128	737	595	842	4
controller	133	726	171	737	595	842	4
that	176	726	191	737	595	842	4
approached	196	726	241	737	595	842	4
1200	246	726	266	737	595	842	4
s.	271	726	277	737	595	842	4
In	283	726	291	737	595	842	4
addition,	46	737	80	748	595	842	4
QFT	83	737	101	748	595	842	4
controller	104	737	142	748	595	842	4
presented	145	737	182	748	595	842	4
high	186	737	203	748	595	842	4
sensitivity	206	737	246	748	595	842	4
to	249	737	256	748	595	842	4
noise	260	737	280	748	595	842	4
in	283	737	291	748	595	842	4
61	46	778	55	789	595	842	4
40°C	469	504	486	513	595	842	4
Controller	357	517	392	525	595	842	4
QFT	443	517	459	525	595	842	4
PID	497	517	510	525	595	842	4
t	368	531	370	539	595	842	4
s	370	534	372	539	595	842	4
(s)	373	531	382	539	595	842	4
1000	443	531	459	539	595	842	4
1200	496	531	511	539	595	842	4
E	363	544	368	552	595	842	4
p	368	547	370	553	595	842	4
(°C)	372	544	386	552	595	842	4
850	445	544	457	552	595	842	4
960	498	544	509	552	595	842	4
ΔD	369	556	380	566	595	842	4
0	449	557	453	565	595	842	4
0	501	557	505	565	595	842	4
Finally,	314	581	344	592	595	842	4
it	347	581	352	592	595	842	4
is	355	581	361	592	595	842	4
appreciated	364	581	409	592	595	842	4
that	411	581	426	592	595	842	4
the	428	581	440	592	595	842	4
QFT	442	581	461	592	595	842	4
controller	463	581	501	592	595	842	4
lasted	504	581	526	592	595	842	4
850	529	581	543	592	595	842	4
s	546	581	550	592	595	842	4
to	305	593	312	604	595	842	4
compensate	315	593	361	604	595	842	4
for	364	593	375	604	595	842	4
the	378	593	390	604	595	842	4
disturbance,	393	593	441	604	595	842	4
whereas	444	593	475	604	595	842	4
the	478	593	490	604	595	842	4
PID	493	593	509	604	595	842	4
controller	512	593	550	604	595	842	4
lasted	305	605	327	615	595	842	4
690	331	605	346	615	595	842	4
s.	348	605	354	615	595	842	4
In	358	605	366	615	595	842	4
addition,	370	605	404	615	595	842	4
QFT	408	605	426	615	595	842	4
controller	430	605	467	615	595	842	4
presented	471	605	508	615	595	842	4
an	512	605	521	615	595	842	4
abrupt	525	605	550	615	595	842	4
control	305	616	332	627	595	842	4
action	335	616	359	627	595	842	4
without	362	616	392	627	595	842	4
straining	395	616	429	627	595	842	4
the	432	616	444	627	595	842	4
actuator,	447	616	481	627	595	842	4
whereas	484	616	516	627	595	842	4
the	519	616	531	627	595	842	4
PID	534	616	550	627	595	842	4
controller	305	628	342	639	595	842	4
presented	348	628	385	639	595	842	4
a	390	628	395	639	595	842	4
smoother	400	628	436	639	595	842	4
response.	442	628	478	639	595	842	4
Both	484	628	503	639	595	842	4
controllers	508	628	550	639	595	842	4
showed	305	640	334	651	595	842	4
an	341	640	351	651	595	842	4
error	358	640	377	651	595	842	4
in	384	640	391	651	595	842	4
a	398	640	403	651	595	842	4
steady	410	640	434	651	595	842	4
state	442	640	459	651	595	842	4
close	466	640	486	651	595	842	4
to	493	640	501	651	595	842	4
zero	508	640	525	651	595	842	4
after	532	640	550	651	595	842	4
compensating	305	652	359	662	595	842	4
the	363	652	375	662	595	842	4
disturbance.	379	652	426	662	595	842	4
QFT	430	652	449	662	595	842	4
controller	453	652	491	662	595	842	4
control	495	652	522	662	595	842	4
signal	526	652	550	662	595	842	4
showed	305	663	334	674	595	842	4
an	337	663	346	674	595	842	4
increase	349	663	381	674	595	842	4
of	384	663	392	674	595	842	4
10%	395	663	412	674	595	842	4
to	415	663	423	674	595	842	4
compensate	426	663	472	674	595	842	4
for	474	663	486	674	595	842	4
the	489	663	500	674	595	842	4
temperature	503	663	550	674	595	842	4
change,	305	675	335	686	595	842	4
whereas	339	675	371	686	595	842	4
the	376	675	388	686	595	842	4
PID	393	675	409	686	595	842	4
controller	414	675	451	686	595	842	4
showed	456	675	486	686	595	842	4
an	491	675	500	686	595	842	4
increase	505	675	537	686	595	842	4
of	542	675	550	686	595	842	4
13%.	305	687	325	698	595	842	4
Table	328	687	350	698	595	842	4
III	353	687	362	698	595	842	4
shows	365	687	389	698	595	842	4
indices	392	687	420	698	595	842	4
performance	423	687	472	698	595	842	4
for	474	687	486	698	595	842	4
tests	489	687	506	698	595	842	4
at	509	687	516	698	595	842	4
40°C	519	687	539	698	595	842	4
of	542	687	550	698	595	842	4
temperature.	305	699	353	709	595	842	4
IV.	389	722	402	733	595	842	4
C	409	722	416	733	595	842	4
ONCLUSIONS	416	724	465	732	595	842	4
The	314	737	330	748	595	842	4
proposed	333	737	368	748	595	842	4
controller	371	737	409	748	595	842	4
applied	412	737	441	748	595	842	4
to	444	737	452	748	595	842	4
the	455	737	467	748	595	842	4
range	470	737	492	748	595	842	4
of	495	737	503	748	595	842	4
uncertainty	506	737	550	748	595	842	4
MASKAY	507	778	549	789	595	842	4
for	46	85	57	96	595	842	5
the	61	85	73	96	595	842	5
temperature	77	85	123	96	595	842	5
system	127	85	154	96	595	842	5
parameters	158	85	201	96	595	842	5
quickly	205	85	234	96	595	842	5
mitigated	238	85	275	96	595	842	5
the	279	85	291	96	595	842	5
effects	46	97	71	107	595	842	5
of	74	97	83	107	595	842	5
the	85	97	97	107	595	842	5
dead	100	97	119	107	595	842	5
time,	122	97	141	107	595	842	5
which	144	97	168	107	595	842	5
favored	171	97	201	107	595	842	5
the	204	97	216	107	595	842	5
system	219	97	246	107	595	842	5
tuning	249	97	273	107	595	842	5
and	276	97	291	107	595	842	5
therefore	46	108	81	119	595	842	5
its	84	108	94	119	595	842	5
stability.	97	108	131	119	595	842	5
Likewise,	135	108	173	119	595	842	5
external	177	108	208	119	595	842	5
disturbances	212	108	261	119	595	842	5
effects	265	108	291	119	595	842	5
and	46	120	60	131	595	842	5
changes	63	120	94	131	595	842	5
in	97	120	105	131	595	842	5
the	108	120	120	131	595	842	5
point	123	120	143	131	595	842	5
of	146	120	154	131	595	842	5
operation	157	120	193	131	595	842	5
with	197	120	214	131	595	842	5
minimum	217	120	255	131	595	842	5
effort	258	120	279	131	595	842	5
of	283	120	291	131	595	842	5
the	46	132	57	143	595	842	5
control	60	132	88	143	595	842	5
signal	90	132	113	143	595	842	5
were	116	132	135	143	595	842	5
mitigated.	138	132	177	143	595	842	5
It	179	132	185	143	595	842	5
also	188	132	203	143	595	842	5
kept	206	132	223	143	595	842	5
within	225	132	250	143	595	842	5
controller	253	132	291	143	595	842	5
performance	46	144	95	154	595	842	5
specifications	101	144	154	154	595	842	5
such	161	144	179	154	595	842	5
as	185	144	193	154	595	842	5
settling	200	144	228	154	595	842	5
time	235	144	252	154	595	842	5
and	258	144	272	154	595	842	5
the	279	144	291	154	595	842	5
overshoot.	46	155	86	166	595	842	5
Final	90	155	110	166	595	842	5
results	113	155	138	166	595	842	5
showed	142	155	172	166	595	842	5
that	175	155	189	166	595	842	5
the	193	155	205	166	595	842	5
dynamic	208	155	242	166	595	842	5
response	245	155	279	166	595	842	5
of	282	155	291	166	595	842	5
the	46	167	57	178	595	842	5
QFT	61	167	79	178	595	842	5
controller	83	167	121	178	595	842	5
improved	124	167	162	178	595	842	5
12%,	165	167	185	178	595	842	5
with	189	167	206	178	595	842	5
a	210	167	214	178	595	842	5
decrease	218	167	251	178	595	842	5
of	255	167	263	178	595	842	5
1%	266	167	279	178	595	842	5
in	283	167	291	178	595	842	5
the	46	179	57	190	595	842	5
overshoot	63	179	101	190	595	842	5
and	107	179	121	190	595	842	5
3%	126	179	139	190	595	842	5
in	144	179	152	190	595	842	5
the	157	179	169	190	595	842	5
effort	174	179	196	190	595	842	5
of	201	179	209	190	595	842	5
the	215	179	227	190	595	842	5
control	232	179	260	190	595	842	5
signal,	265	179	291	190	595	842	5
compared	46	191	84	201	595	842	5
to	88	191	96	201	595	842	5
PID	100	191	116	201	595	842	5
controller	120	191	158	201	595	842	5
results.	163	191	191	201	595	842	5
Lastly,	195	191	222	201	595	842	5
implemented	226	191	277	201	595	842	5
an	281	191	291	201	595	842	5
experimental	46	202	96	213	595	842	5
system	99	202	126	213	595	842	5
for	129	202	140	213	595	842	5
the	143	202	155	213	595	842	5
acquisition	158	202	201	213	595	842	5
of	204	202	212	213	595	842	5
real-time	215	202	250	213	595	842	5
data	253	202	269	213	595	842	5
from	272	202	291	213	595	842	5
the	46	214	57	225	595	842	5
greenhouse	61	214	105	225	595	842	5
allowed	109	214	140	225	595	842	5
demonstrate	143	214	191	225	595	842	5
high	194	214	212	225	595	842	5
sensitivity	215	214	255	225	595	842	5
to	259	214	266	225	595	842	5
noise	270	214	291	225	595	842	5
in	46	226	53	237	595	842	5
QFT	56	226	74	237	595	842	5
controller	77	226	115	237	595	842	5
sensing,	118	226	150	237	595	842	5
in	152	226	160	237	595	842	5
contrast	163	226	194	237	595	842	5
to	197	226	204	237	595	842	5
the	207	226	219	237	595	842	5
low	222	226	237	237	595	842	5
sensitivity	239	226	279	237	595	842	5
of	282	226	291	237	595	842	5
the	46	238	57	248	595	842	5
sensing	61	238	90	248	595	842	5
in	94	238	101	248	595	842	5
PID	105	238	121	248	595	842	5
controller.	124	238	165	248	595	842	5
This	168	238	186	248	595	842	5
condition	189	238	226	248	595	842	5
raised	230	238	253	248	595	842	5
the	257	238	269	248	595	842	5
need	272	238	291	248	595	842	5
for	46	249	57	260	595	842	5
a	60	249	64	260	595	842	5
more	67	249	87	260	595	842	5
exhaustive	90	249	131	260	595	842	5
study	134	249	155	260	595	842	5
to	158	249	166	260	595	842	5
improve	169	249	201	260	595	842	5
the	204	249	216	260	595	842	5
sensitivity	219	249	259	260	595	842	5
in	262	249	269	260	595	842	5
QFT	272	249	291	260	595	842	5
controllers.	46	261	90	272	595	842	5
[17]	305	85	318	93	595	842	5
N.	322	85	330	93	595	842	5
Cohen,	333	85	355	93	595	842	5
Y.	358	85	366	93	595	842	5
Chait,	369	85	388	93	595	842	5
O.	391	85	399	93	595	842	5
Yaniv,	402	85	423	93	595	842	5
and	426	85	437	93	595	842	5
C.	441	85	448	93	595	842	5
Borghesani,	451	85	488	93	595	842	5
“Stability	492	85	521	93	595	842	5
analysis	525	85	550	93	595	842	5
using	322	94	339	102	595	842	5
Nichols	341	94	365	102	595	842	5
charts,”	367	94	391	102	595	842	5
Int.	393	94	404	102	595	842	5
J.	406	94	411	102	595	842	5
Robust	413	94	435	102	595	842	5
Nonlinear	437	94	468	102	595	842	5
Control,	470	94	497	102	595	842	5
vol.	499	94	510	102	595	842	5
4,	513	94	518	102	595	842	5
no.	520	94	530	102	595	842	5
1,	532	94	538	102	595	842	5
pp.	540	94	550	102	595	842	5
3–20,	322	102	340	111	595	842	5
1994.	342	102	359	111	595	842	5
[18]	305	114	318	122	595	842	5
J.	322	114	327	122	595	842	5
Elso,	330	114	346	122	595	842	5
M.	349	114	358	122	595	842	5
Gil-Martinez,	361	114	404	122	595	842	5
and	407	114	418	122	595	842	5
M.	421	114	430	122	595	842	5
Garcia-Sanz,	433	114	473	122	595	842	5
“Quantitative	477	114	518	122	595	842	5
feedback	522	114	550	122	595	842	5
control	322	122	344	131	595	842	5
for	346	122	355	131	595	842	5
multivariable	357	122	399	131	595	842	5
model	401	122	420	131	595	842	5
matching	422	122	451	131	595	842	5
and	453	122	464	131	595	842	5
disturbance	466	122	502	131	595	842	5
rejection,”	504	122	537	131	595	842	5
Int.	539	122	550	131	595	842	5
J.	322	131	327	140	595	842	5
Robust	329	131	351	140	595	842	5
Nonlinear	353	131	385	140	595	842	5
Control,	386	131	413	140	595	842	5
vol.	415	131	426	140	595	842	5
27,	428	131	438	140	595	842	5
no.	440	131	450	140	595	842	5
1,	452	131	458	140	595	842	5
pp.	459	131	469	140	595	842	5
121–134,	471	131	500	140	595	842	5
Jan.	502	131	515	140	595	842	5
2017.	517	131	534	140	595	842	5
[19]	305	142	318	151	595	842	5
M.	322	142	331	151	595	842	5
Gil-Martínez	334	142	374	151	595	842	5
and	377	142	388	151	595	842	5
M.	391	142	399	151	595	842	5
García-Sanz,	402	142	442	151	595	842	5
“Simultaneous	445	142	491	151	595	842	5
meeting	493	142	519	151	595	842	5
of	521	142	528	151	595	842	5
robust	530	142	550	151	595	842	5
control	322	151	344	159	595	842	5
specifications	346	151	389	159	595	842	5
in	391	151	397	159	595	842	5
QFT,”	399	151	419	159	595	842	5
Int.	421	151	431	159	595	842	5
J.	433	151	439	159	595	842	5
Robust	441	151	462	159	595	842	5
Nonlinear	464	151	496	159	595	842	5
Control,	498	151	524	159	595	842	5
vol.	526	151	538	159	595	842	5
13,	540	151	550	159	595	842	5
no.	322	160	332	168	595	842	5
7,	334	160	340	168	595	842	5
pp.	342	160	351	168	595	842	5
643–656,	353	160	382	168	595	842	5
2003.	384	160	402	168	595	842	5
[20]	305	171	318	179	595	842	5
Y.	322	171	330	179	595	842	5
Chait	335	171	352	179	595	842	5
and	357	171	368	179	595	842	5
O.	374	171	381	179	595	842	5
Yaniv,	387	171	408	179	595	842	5
“Multi-input/single-output	413	171	496	179	595	842	5
computer-aided	501	171	550	179	595	842	5
control	322	180	344	188	595	842	5
design	348	180	368	188	595	842	5
using	371	180	388	188	595	842	5
the	392	180	401	188	595	842	5
quantitative	405	180	441	188	595	842	5
feedback	445	180	473	188	595	842	5
theory,”	476	180	502	188	595	842	5
Int.	505	180	516	188	595	842	5
J.	519	180	525	188	595	842	5
Robust	528	180	550	188	595	842	5
Nonlinear	322	188	354	197	595	842	5
Control,	356	188	382	197	595	842	5
vol.	384	188	396	197	595	842	5
3,	398	188	403	197	595	842	5
no.	405	188	415	197	595	842	5
1,	417	188	423	197	595	842	5
pp.	425	188	434	197	595	842	5
47–54,	436	188	458	197	595	842	5
Jan.	460	188	472	197	595	842	5
1993.	474	188	492	197	595	842	5
[21]	305	200	318	208	595	842	5
A.	322	200	330	208	595	842	5
Visioli,	332	200	355	208	595	842	5
Practical	357	200	386	208	595	842	5
PID	388	200	400	208	595	842	5
Control.	402	200	429	208	595	842	5
London:	430	200	457	208	595	842	5
Springer-Verlag,	459	200	511	208	595	842	5
2006.	513	200	531	208	595	842	5
R	143	285	149	295	595	842	5
EFERENCES	149	286	193	295	595	842	5
[1]	46	299	55	308	595	842	5
[2]	46	337	55	345	595	842	5
[3]	46	357	55	365	595	842	5
[4]	46	377	55	385	595	842	5
[5]	46	405	55	414	595	842	5
[6]	46	434	55	443	595	842	5
[7]	46	463	55	471	595	842	5
[8]	46	492	55	500	595	842	5
[9]	46	511	55	520	595	842	5
[10]	46	540	59	549	595	842	5
[11]	46	560	59	569	595	842	5
[12]	46	589	59	597	595	842	5
[13]	46	635	59	643	595	842	5
[14]	46	664	59	672	595	842	5
[15]	46	684	59	692	595	842	5
[16]	46	712	59	721	595	842	5
62	46	778	55	789	595	842	5
K.	63	299	71	308	595	842	5
Yingchun	74	299	105	308	595	842	5
and	108	299	119	308	595	842	5
S.	122	299	129	308	595	842	5
Yue,	132	299	147	308	595	842	5
“A	150	299	159	308	595	842	5
Greenhouse	163	299	200	308	595	842	5
Temperature	203	299	243	308	595	842	5
and	246	299	258	308	595	842	5
Humidity	261	299	291	308	595	842	5
Controller	63	308	95	317	595	842	5
Based	100	308	119	317	595	842	5
on	123	308	131	317	595	842	5
MIMO	136	308	158	317	595	842	5
Fuzzy	162	308	181	317	595	842	5
System,”	186	308	214	317	595	842	5
in	219	308	225	317	595	842	5
2010	229	308	245	317	595	842	5
International	250	308	291	317	595	842	5
Conference	63	317	99	325	595	842	5
on	102	317	110	325	595	842	5
Intelligent	112	317	144	325	595	842	5
System	147	317	169	325	595	842	5
Design	172	317	194	325	595	842	5
and	197	317	208	325	595	842	5
Engineering	211	317	250	325	595	842	5
Application,	252	317	291	325	595	842	5
2010,	63	326	81	334	595	842	5
vol.	83	326	94	334	595	842	5
1,	96	326	102	334	595	842	5
pp.	104	326	114	334	595	842	5
35–39.	116	326	137	334	595	842	5
A.	63	337	71	345	595	842	5
Visioli	73	337	94	345	595	842	5
and	96	337	107	345	595	842	5
Q.	109	337	117	345	595	842	5
Zhong,	119	337	141	345	595	842	5
Control	144	337	168	345	595	842	5
of	170	337	176	345	595	842	5
Integral	178	337	203	345	595	842	5
Processes	205	337	236	345	595	842	5
with	239	337	252	345	595	842	5
Dead	254	337	271	345	595	842	5
Time.	273	337	291	345	595	842	5
London:	63	346	89	354	595	842	5
Springer-Verlag,	91	346	144	354	595	842	5
2011.	146	346	163	354	595	842	5
Z.	63	357	70	365	595	842	5
D.	75	357	83	365	595	842	5
Tian,	88	357	104	365	595	842	5
“Algorithm	110	357	146	365	595	842	5
and	151	357	163	365	595	842	5
Implementation	168	357	217	365	595	842	5
of	223	357	229	365	595	842	5
Smith	235	357	253	365	595	842	5
Predictive	259	357	291	365	595	842	5
Control,”	63	365	92	374	595	842	5
Appl.	94	365	111	374	595	842	5
Mech.	113	365	132	374	595	842	5
Mater.,	134	365	157	374	595	842	5
vol.	159	365	171	374	595	842	5
687–691,	173	365	202	374	595	842	5
pp.	204	365	213	374	595	842	5
60–63,	215	365	237	374	595	842	5
Nov.	239	365	254	374	595	842	5
2014.	256	365	274	374	595	842	5
E.	63	377	70	385	595	842	5
H.	73	377	81	385	595	842	5
Gurban	84	377	107	385	595	842	5
and	111	377	122	385	595	842	5
G.-D.	126	377	143	385	595	842	5
Andreescu,	147	377	182	385	595	842	5
“Comparison	186	377	227	385	595	842	5
of	230	377	237	385	595	842	5
modified	240	377	268	385	595	842	5
Smith	272	377	291	385	595	842	5
predictor	63	385	91	394	595	842	5
and	93	385	105	394	595	842	5
PID	107	385	119	394	595	842	5
controller	122	385	152	394	595	842	5
tuned	154	385	171	394	595	842	5
by	174	385	181	394	595	842	5
genetic	184	385	206	394	595	842	5
algorithms	208	385	242	394	595	842	5
for	244	385	253	394	595	842	5
greenhouse	255	385	291	394	595	842	5
climate	63	394	86	403	595	842	5
control,”	88	394	115	403	595	842	5
2014,	117	394	135	403	595	842	5
pp.	137	394	147	403	595	842	5
79–83.	148	394	170	403	595	842	5
S.	63	405	69	414	595	842	5
A.	71	405	79	414	595	842	5
C.	81	405	88	414	595	842	5
Giraldo,	90	405	116	414	595	842	5
R.	118	405	125	414	595	842	5
C.	127	405	134	414	595	842	5
C.	136	405	143	414	595	842	5
Flesch,	145	405	167	414	595	842	5
and	169	405	180	414	595	842	5
J.	182	405	187	414	595	842	5
E.	189	405	196	414	595	842	5
Normey-Rico,	198	405	243	414	595	842	5
“Multivariable	245	405	291	414	595	842	5
Greenhouse	63	414	100	423	595	842	5
Control	104	414	128	423	595	842	5
Using	132	414	151	423	595	842	5
the	155	414	164	423	595	842	5
Filtered	168	414	192	423	595	842	5
Smith	196	414	215	423	595	842	5
Predictor,”	219	414	253	423	595	842	5
J.	257	414	262	423	595	842	5
Control	266	414	291	423	595	842	5
Autom.	63	423	85	431	595	842	5
Electr.	87	423	108	431	595	842	5
Syst.,	110	423	127	431	595	842	5
vol.	128	423	140	431	595	842	5
27,	142	423	152	431	595	842	5
no.	154	423	164	431	595	842	5
4,	166	423	171	431	595	842	5
pp.	173	423	183	431	595	842	5
349–358,	185	423	214	431	595	842	5
Aug.	216	423	232	431	595	842	5
2016.	234	423	251	431	595	842	5
C.	63	434	70	443	595	842	5
Esparza,	74	434	100	443	595	842	5
R.	104	434	111	443	595	842	5
Núñez,	114	434	137	443	595	842	5
and	140	434	152	443	595	842	5
F.	155	434	161	443	595	842	5
González,	165	434	196	443	595	842	5
“Model	200	434	223	443	595	842	5
Reference	227	434	259	443	595	842	5
Adaptive	262	434	291	443	595	842	5
Position	63	443	88	451	595	842	5
Controller	92	443	124	451	595	842	5
with	127	443	141	451	595	842	5
Smith	144	443	163	451	595	842	5
Predictor	167	443	195	451	595	842	5
for	199	443	207	451	595	842	5
a	211	443	214	451	595	842	5
Shaking-Table	218	443	264	451	595	842	5
in	267	443	273	451	595	842	5
Two	276	443	291	451	595	842	5
Axes,”	63	452	84	460	595	842	5
in	86	452	92	460	595	842	5
Advances	94	452	124	460	595	842	5
in	126	452	132	460	595	842	5
Computational	134	452	181	460	595	842	5
Intelligence,	183	452	221	460	595	842	5
2012,	223	452	241	460	595	842	5
pp.	243	452	252	460	595	842	5
271–282.	254	452	284	460	595	842	5
J.	63	463	68	471	595	842	5
M.	72	463	81	471	595	842	5
B.	85	463	92	471	595	842	5
García,	97	463	119	471	595	842	5
A.	124	463	131	471	595	842	5
A.	136	463	143	471	595	842	5
García,	147	463	170	471	595	842	5
and	174	463	186	471	595	842	5
E.	190	463	197	471	595	842	5
F.	201	463	207	471	595	842	5
Amorós,	211	463	238	471	595	842	5
Electrónica	243	463	279	471	595	842	5
de	283	463	291	471	595	842	5
potencia:	63	472	92	480	595	842	5
teoría	96	472	115	480	595	842	5
y	118	472	122	480	595	842	5
aplicaciones.	125	472	167	480	595	842	5
Universidad	170	472	208	480	595	842	5
Politécnica	212	472	246	480	595	842	5
de	250	472	257	480	595	842	5
Valencia.	261	472	290	480	595	842	5
Servicio	63	480	89	489	595	842	5
de	91	480	98	489	595	842	5
Publicaciones,	100	480	145	489	595	842	5
1999.	147	480	165	489	595	842	5
M.	63	492	72	500	595	842	5
Garcia-Sanz	76	492	115	500	595	842	5
and	119	492	130	500	595	842	5
C.	135	492	142	500	595	842	5
H.	146	492	154	500	595	842	5
Houpis,	158	492	183	500	595	842	5
Wind	187	492	204	500	595	842	5
Energy	208	492	230	500	595	842	5
Systems:	235	492	262	500	595	842	5
Control	266	492	291	500	595	842	5
Engineering	63	500	101	509	595	842	5
Design.	103	500	127	509	595	842	5
CRC	129	500	145	509	595	842	5
Press,	147	500	165	509	595	842	5
2012.	167	500	185	509	595	842	5
A.	63	511	71	520	595	842	5
H.	73	511	80	520	595	842	5
Ahmadi	82	511	107	520	595	842	5
and	110	511	121	520	595	842	5
S.	123	511	129	520	595	842	5
K.	131	511	139	520	595	842	5
Y.	141	511	149	520	595	842	5
Nikravesh,	151	511	185	520	595	842	5
“Robust	187	511	212	520	595	842	5
Smith	215	511	233	520	595	842	5
Predictor	235	511	264	520	595	842	5
(RSP),”	266	511	290	520	595	842	5
in	63	520	69	529	595	842	5
2016	73	520	89	529	595	842	5
24th	92	520	106	529	595	842	5
Iranian	110	520	134	529	595	842	5
Conference	138	520	173	529	595	842	5
on	177	520	185	529	595	842	5
Electrical	189	520	220	529	595	842	5
Engineering	224	520	262	529	595	842	5
(ICEE),	266	520	290	529	595	842	5
2016,	63	529	81	537	595	842	5
pp.	83	529	92	537	595	842	5
1510–1515.	94	529	131	537	595	842	5
V.	63	540	71	549	595	842	5
M.	73	540	82	549	595	842	5
Alfaro	85	540	105	549	595	842	5
and	107	540	119	549	595	842	5
R.	121	540	128	549	595	842	5
Vilanova,	131	540	161	549	595	842	5
Model-Reference	164	540	218	549	595	842	5
Robust	220	540	242	549	595	842	5
Tuning	244	540	266	549	595	842	5
of	269	540	275	549	595	842	5
PID	278	540	291	549	595	842	5
Controllers.	63	549	101	557	595	842	5
Cham:	103	549	124	557	595	842	5
Springer	125	549	152	557	595	842	5
International	154	549	194	557	595	842	5
Publishing,	196	549	231	557	595	842	5
2016.	233	549	251	557	595	842	5
F.	63	560	69	569	595	842	5
N.	72	560	79	569	595	842	5
Deniz	82	560	100	569	595	842	5
and	103	560	114	569	595	842	5
N.	116	560	124	569	595	842	5
Tan,	126	560	140	569	595	842	5
“A	143	560	152	569	595	842	5
Model	154	560	174	569	595	842	5
Identification	177	560	219	569	595	842	5
Method	221	560	245	569	595	842	5
for	248	560	257	569	595	842	5
Tuning	259	560	282	569	595	842	5
of	284	560	291	569	595	842	5
PID	63	569	76	577	595	842	5
Controller	78	569	110	577	595	842	5
in	112	569	119	577	595	842	5
a	121	569	124	577	595	842	5
Smith	127	569	146	577	595	842	5
Predictor	148	569	177	577	595	842	5
Structure,”	179	569	213	577	595	842	5
IFAC-Pap.,	215	569	252	577	595	842	5
vol.	254	569	266	577	595	842	5
49,	269	569	278	577	595	842	5
no.	281	569	291	577	595	842	5
10,	63	577	73	586	595	842	5
pp.	75	577	84	586	595	842	5
13–18,	86	577	108	586	595	842	5
Jan.	110	577	122	586	595	842	5
2016.	124	577	142	586	595	842	5
F.	63	589	69	597	595	842	5
S.	72	589	78	597	595	842	5
S.	81	589	87	597	595	842	5
de	90	589	97	597	595	842	5
Oliveira,	99	589	127	597	595	842	5
F.	129	589	136	597	595	842	5
O.	138	589	146	597	595	842	5
Souza,	148	589	169	597	595	842	5
and	172	589	183	597	595	842	5
R.	186	589	193	597	595	842	5
M.	196	589	204	597	595	842	5
Palhares,	207	589	235	597	595	842	5
“PID	238	589	254	597	595	842	5
Tuning	256	589	279	597	595	842	5
for	282	589	291	597	595	842	5
Time-Varying	63	597	107	606	595	842	5
Delay	113	597	131	606	595	842	5
Systems	136	597	162	606	595	842	5
Based	167	597	186	606	595	842	5
on	191	597	199	606	595	842	5
Modified	204	597	233	606	595	842	5
Smith	238	597	257	606	595	842	5
Predictor	262	597	291	606	595	842	5
11This	63	606	85	615	595	842	5
work	89	606	105	615	595	842	5
has	109	606	119	615	595	842	5
been	123	606	138	615	595	842	5
supported	142	606	172	615	595	842	5
by	176	606	184	615	595	842	5
the	188	606	197	615	595	842	5
Brazilian	201	606	230	615	595	842	5
agencies	234	606	261	615	595	842	5
CAPES,	264	606	291	615	595	842	5
CNPq,	63	615	84	624	595	842	5
and	86	615	97	624	595	842	5
FAPEMIG.,”	100	615	141	624	595	842	5
IFAC-Pap.,	143	615	180	624	595	842	5
vol.	182	615	194	624	595	842	5
50,	196	615	206	624	595	842	5
no.	208	615	218	624	595	842	5
1,	220	615	226	624	595	842	5
pp.	228	615	238	624	595	842	5
1269–1274,	240	615	277	624	595	842	5
Jul.	280	615	291	624	595	842	5
2017.	63	624	81	632	595	842	5
M.	63	635	72	643	595	842	5
Garcia-Sanz	77	635	115	643	595	842	5
and	120	635	131	643	595	842	5
J.	136	635	141	643	595	842	5
G.	146	635	153	643	595	842	5
Guillen,	158	635	183	643	595	842	5
“Smith	188	635	210	643	595	842	5
predictor	215	635	243	643	595	842	5
for	248	635	257	643	595	842	5
uncertain	262	635	291	643	595	842	5
systems	63	644	88	652	595	842	5
in	92	644	98	652	595	842	5
the	102	644	112	652	595	842	5
QFT	116	644	131	652	595	842	5
framework,”	135	644	175	652	595	842	5
in	179	644	185	652	595	842	5
Progress	190	644	218	652	595	842	5
in	222	644	228	652	595	842	5
system	233	644	253	652	595	842	5
and	258	644	269	652	595	842	5
robot	274	644	291	652	595	842	5
analysis	63	652	89	661	595	842	5
and	90	652	102	661	595	842	5
control	104	652	127	661	595	842	5
design,	128	652	151	661	595	842	5
Springer,	153	652	181	661	595	842	5
London,	183	652	210	661	595	842	5
1999,	211	652	229	661	595	842	5
pp.	231	652	241	661	595	842	5
239–250.	243	652	272	661	595	842	5
M.	63	664	72	672	595	842	5
Garcia-Sanz,	74	664	115	672	595	842	5
Robust	117	664	139	672	595	842	5
Control	141	664	165	672	595	842	5
Engineering:	168	664	209	672	595	842	5
Practical	211	664	240	672	595	842	5
QFT	243	664	257	672	595	842	5
Solutions.	260	664	291	672	595	842	5
CRC	63	672	79	681	595	842	5
Press,	81	672	99	681	595	842	5
2017.	101	672	118	681	595	842	5
M.	63	684	72	692	595	842	5
G.	74	684	82	692	595	842	5
Martínez,	84	684	114	692	595	842	5
“Síntesis	116	684	144	692	595	842	5
de	146	684	153	692	595	842	5
controladores	156	684	198	692	595	842	5
robustos	200	684	226	692	595	842	5
mediante	229	684	257	692	595	842	5
el	259	684	265	692	595	842	5
análisis	267	684	291	692	595	842	5
de	63	692	70	701	595	842	5
la	80	692	85	701	595	842	5
compatibilidad	95	692	142	701	595	842	5
de	151	692	159	701	595	842	5
especificaciones	168	692	219	701	595	842	5
e	228	692	232	701	595	842	5
incertidumbre,”	242	692	291	701	595	842	5
http://purl.org/dc/dcmitype/Text,	63	701	165	710	595	842	5
Universidad	167	701	205	710	595	842	5
Pública	207	701	231	710	595	842	5
de	233	701	240	710	595	842	5
Navarra,	242	701	269	710	595	842	5
2001.	271	701	288	710	595	842	5
C.	63	712	70	721	595	842	5
H.	73	712	80	721	595	842	5
Houpis,	83	712	108	721	595	842	5
S.	110	712	117	721	595	842	5
N.	119	712	127	721	595	842	5
Sheldon,	130	712	157	721	595	842	5
and	160	712	171	721	595	842	5
J.	174	712	179	721	595	842	5
J.	181	712	186	721	595	842	5
D'Azzo,	189	712	216	721	595	842	5
Linear	218	712	239	721	595	842	5
Control	242	712	266	721	595	842	5
System	269	712	291	721	595	842	5
Analysis	63	721	89	730	595	842	5
and	92	721	103	730	595	842	5
Design:	106	721	131	730	595	842	5
Fifth	133	721	148	730	595	842	5
Edition,	151	721	175	730	595	842	5
Revised	178	721	202	730	595	842	5
and	205	721	216	730	595	842	5
Expanded.	219	721	252	730	595	842	5
CRC	254	721	270	730	595	842	5
Press,	272	721	291	730	595	842	5
2003.	63	730	81	738	595	842	5
MASKAY	507	778	549	789	595	842	5
