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representan	220	151	277	163	595	842	2
la	279	151	288	163	595	842	2
principal	290	151	330	163	595	842	2
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en	207	221	218	233	595	842	2
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en	349	263	360	275	595	842	2
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para	113	277	134	289	595	842	2
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(Zanotto,	201	277	243	289	595	842	2
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2014)	345	277	372	289	595	842	2
y	374	277	379	289	595	842	2
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dispositivos	410	277	465	289	595	842	2
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Rosati,	409	291	441	303	595	842	2
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2001).	481	291	510	303	595	842	2
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el	147	333	156	345	595	842	2
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En	71	444	82	457	595	842	2
esta	85	444	106	457	595	842	2
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se	148	444	159	457	595	842	2
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el	212	444	220	457	595	842	2
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el	322	458	330	471	595	842	2
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de	349	458	361	471	595	842	2
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el	403	458	411	471	595	842	2
controlador	415	458	469	471	595	842	2
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la	373	472	381	485	595	842	2
Tabla	384	472	409	485	595	842	2
1.	412	472	419	485	595	842	2
Además,	422	472	462	485	595	842	2
se	465	472	476	485	595	842	2
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la	382	528	390	541	595	842	2
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para	478	528	499	541	595	842	2
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la	177	542	185	555	595	842	2
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La	285	570	296	583	595	842	2
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•	99	607	104	619	595	842	2
•	99	621	104	633	595	842	2
•	99	635	104	647	595	842	2
•	99	649	104	661	595	842	2
Análisis	117	607	153	619	595	842	2
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Diseño	117	635	149	647	595	842	2
del	151	635	165	647	595	842	2
controlador	168	635	222	647	595	842	2
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Diseño	117	649	149	661	595	842	2
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en	309	713	320	726	595	842	2
el	323	713	331	726	595	842	2
eje	334	713	348	726	595	842	2
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son	458	713	475	726	595	842	2
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baja	85	109	104	121	595	842	3
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baja	144	109	163	121	595	842	3
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gran	211	109	232	121	595	842	3
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movimiento	292	109	347	121	595	842	3
en	350	109	362	121	595	842	3
el	364	109	372	121	595	842	3
espacio	375	109	411	121	595	842	3
de	414	109	425	121	595	842	3
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El	466	109	474	121	595	842	3
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de	339	123	351	135	595	842	3
actuación,	354	123	403	135	595	842	3
es	407	123	418	135	595	842	3
decir,	421	123	446	135	595	842	3
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de	119	137	131	149	595	842	3
libertad	133	137	169	149	595	842	3
para	172	137	192	149	595	842	3
evitar	195	137	221	149	595	842	3
que	224	137	241	149	595	842	3
algunos	244	137	281	149	595	842	3
requieran	283	137	327	149	595	842	3
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1.	214	368	222	380	595	842	3
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realizar	476	109	510	121	595	842	4
la	71	123	79	135	595	842	4
intersección	82	123	139	135	595	842	4
de	142	123	153	135	595	842	4
dos	156	123	173	135	595	842	4
circunferencias,	175	123	250	135	595	842	4
la	252	123	261	135	595	842	4
primera	263	123	299	135	595	842	4
centrada	302	123	344	135	595	842	4
en	346	123	358	135	595	842	4
A	360	124	367	135	595	842	4
1	367	131	370	138	595	842	4
con	373	123	390	135	595	842	4
radio	392	123	416	135	595	842	4
L	418	124	424	135	595	842	4
i	424	131	426	138	595	842	4
y	428	123	433	135	595	842	4
la	436	123	444	135	595	842	4
otra	447	123	466	135	595	842	4
centrada	468	123	510	135	595	842	4
en	71	137	82	149	595	842	4
A	85	138	92	149	595	842	4
2	92	145	95	152	595	842	4
con	97	137	115	149	595	842	4
radio	117	137	140	149	595	842	4
L	143	138	148	149	595	842	4
2	148	145	151	152	595	842	4
1	151	137	156	149	595	842	4
(2)	498	186	510	199	595	842	4
Para	99	209	120	221	595	842	4
afirmar	123	209	156	221	595	842	4
que	159	209	176	221	595	842	4
la	179	209	187	221	595	842	4
posición	189	209	228	221	595	842	4
del	231	209	245	221	595	842	4
efector	247	209	281	221	595	842	4
final	284	209	304	221	595	842	4
se	306	209	317	221	595	842	4
encuentre	320	209	368	221	595	842	4
dentro	370	209	401	221	595	842	4
de	403	209	415	221	595	842	4
la	417	209	426	221	595	842	4
base	428	209	450	221	595	842	4
cuadrada	453	209	497	221	595	842	4
se	499	209	510	221	595	842	4
elige	71	223	93	235	595	842	4
la	96	223	105	235	595	842	4
solución	108	223	147	235	595	842	4
positiva	150	223	187	235	595	842	4
y	190	223	195	235	595	842	4
posteriormente	199	223	271	235	595	842	4
se	274	223	285	235	595	842	4
realiza	289	223	319	235	595	842	4
el	322	223	331	235	595	842	4
cambio	334	223	368	235	595	842	4
de	372	223	383	235	595	842	4
referencia	386	223	434	235	595	842	4
al	437	223	445	235	595	842	4
centroide	448	223	493	235	595	842	4
del	496	223	510	235	595	842	4
cuadrado.	71	237	117	249	595	842	4
Este	120	237	140	249	595	842	4
método	142	237	178	249	595	842	4
es	181	237	192	249	595	842	4
aplicado	194	237	234	249	595	842	4
para	236	237	257	249	595	842	4
cualquier	259	237	302	249	595	842	4
robot	305	237	330	249	595	842	4
planar	332	237	361	249	595	842	4
accionado	364	237	412	249	595	842	4
por	414	237	430	249	595	842	4
cables.	432	237	465	249	595	842	4
Modelo	71	261	109	275	595	842	4
dinámico	112	261	159	275	595	842	4
del	162	261	178	275	595	842	4
robot	181	261	208	275	595	842	4
paralelo	211	261	252	275	595	842	4
accionado	255	261	308	275	595	842	4
por	312	261	329	275	595	842	4
cuatro	332	261	365	275	595	842	4
cables	368	261	401	275	595	842	4
El	71	287	79	300	595	842	4
modelo	81	287	116	300	595	842	4
dinámico	119	287	161	300	595	842	4
relaciona	164	287	207	300	595	842	4
el	209	287	217	300	595	842	4
movimiento	220	287	275	300	595	842	4
del	277	287	291	300	595	842	4
efector	294	287	328	300	595	842	4
final	330	287	350	300	595	842	4
con	352	287	370	300	595	842	4
los	372	287	386	300	595	842	4
torques	388	287	424	300	595	842	4
requeridos	427	287	476	300	595	842	4
por	479	287	494	300	595	842	4
los	497	287	510	300	595	842	4
actuadores.	71	301	127	314	595	842	4
Este	130	301	150	314	595	842	4
modelo	153	301	188	314	595	842	4
es	191	301	202	314	595	842	4
requerido	205	301	249	314	595	842	4
cuando	252	301	287	314	595	842	4
existen	290	301	323	314	595	842	4
altas	326	301	350	314	595	842	4
velocidades	352	301	408	314	595	842	4
y	411	301	416	314	595	842	4
aceleraciones	419	301	484	314	595	842	4
en	487	301	499	314	595	842	4
el	502	301	510	314	595	842	4
movimiento	71	315	126	328	595	842	4
del	129	315	143	328	595	842	4
efector	146	315	180	328	595	842	4
final	183	315	203	328	595	842	4
(Gallina,	206	315	243	328	595	842	4
Rossi	246	315	271	328	595	842	4
y	274	315	280	328	595	842	4
Williams	283	315	322	328	595	842	4
II,	325	315	332	328	595	842	4
2001).	335	315	365	328	595	842	4
El	368	315	376	328	595	842	4
modelo	379	315	414	328	595	842	4
resultante	417	315	465	328	595	842	4
del	468	315	482	328	595	842	4
robot	485	315	510	328	595	842	4
paralelo	71	329	108	342	595	842	4
accionado	111	329	159	342	595	842	4
por	161	329	177	342	595	842	4
cuatro	179	329	210	342	595	842	4
cables	212	329	243	342	595	842	4
es	245	329	256	342	595	842	4
acoplado	258	329	301	342	595	842	4
y	303	329	309	342	595	842	4
altamente	311	329	359	342	595	842	4
no	362	329	373	342	595	842	4
lineal	376	329	400	342	595	842	4
(Aguas,	403	329	437	342	595	842	4
Herrera,	440	329	477	342	595	842	4
Cama-	480	329	510	342	595	842	4
cho	71	343	88	356	595	842	4
y	91	343	97	356	595	842	4
Leica,	100	343	127	356	595	842	4
2018).	130	343	159	356	595	842	4
El	163	343	171	356	595	842	4
modelo	174	343	209	356	595	842	4
del	212	343	226	356	595	842	4
efector	229	343	263	356	595	842	4
final,	266	343	289	356	595	842	4
del	292	343	306	356	595	842	4
sistema	309	343	347	356	595	842	4
de	350	343	361	356	595	842	4
enrollamiento	365	343	429	356	595	842	4
y	432	343	438	356	595	842	4
del	441	343	455	356	595	842	4
sistema	458	343	495	356	595	842	4
en	499	343	510	356	595	842	4
conjunto	71	357	112	370	595	842	4
se	114	357	125	370	595	842	4
presentan	128	357	175	370	595	842	4
a	177	357	183	370	595	842	4
continuación:	185	357	249	370	595	842	4
Modelo	71	382	109	395	595	842	4
dinámico	112	382	159	395	595	842	4
del	162	382	178	395	595	842	4
efector	181	382	217	395	595	842	4
final	220	382	241	395	595	842	4
Para	71	408	92	420	595	842	4
definir	95	408	124	420	595	842	4
el	127	408	135	420	595	842	4
modelo	138	408	173	420	595	842	4
dinámico	176	408	218	420	595	842	4
del	221	408	235	420	595	842	4
efector	238	408	272	420	595	842	4
final	275	408	295	420	595	842	4
se	298	408	309	420	595	842	4
requiere	312	408	350	420	595	842	4
el	353	408	361	420	595	842	4
uso	364	408	381	420	595	842	4
de	384	408	395	420	595	842	4
la	398	408	406	420	595	842	4
Segunda	409	408	450	420	595	842	4
Ley	453	408	469	420	595	842	4
de	472	408	483	420	595	842	4
New-	486	408	510	420	595	842	4
ton,	71	422	89	434	595	842	4
la	92	422	100	434	595	842	4
cual	103	422	122	434	595	842	4
establece	125	422	171	434	595	842	4
que	174	422	191	434	595	842	4
la	194	422	202	434	595	842	4
aceleración	204	422	259	434	595	842	4
de	261	422	273	434	595	842	4
un	275	422	287	434	595	842	4
objeto	290	422	319	434	595	842	4
es	321	422	332	434	595	842	4
directamente	335	422	398	434	595	842	4
proporcional	401	422	459	434	595	842	4
a	462	422	467	434	595	842	4
la	470	422	478	434	595	842	4
fuerza	481	422	510	434	595	842	4
total	71	436	93	448	595	842	4
que	96	436	113	448	595	842	4
actúa	116	436	143	448	595	842	4
sobre	146	436	172	448	595	842	4
él	175	436	183	448	595	842	4
e	186	436	192	448	595	842	4
inversamente	195	436	259	448	595	842	4
proporcional	262	436	320	448	595	842	4
a	323	436	329	448	595	842	4
su	332	436	343	448	595	842	4
masa.	346	436	374	448	595	842	4
La	377	436	388	448	595	842	4
Ecuación	391	436	434	448	595	842	4
3	437	436	443	448	595	842	4
expresa	446	436	483	448	595	842	4
la	486	436	494	448	595	842	4
ley	497	436	510	448	595	842	4
mencionada:	71	450	131	462	595	842	4
3)	501	485	510	497	595	842	4
Donde:	99	507	132	519	595	842	4
:	139	530	142	542	595	842	4
Matriz	144	530	170	542	595	842	4
de	172	530	183	542	595	842	4
masas,	185	530	215	542	595	842	4
:	148	549	150	560	595	842	4
Posición	152	549	188	560	595	842	4
del	190	549	203	560	595	842	4
efector	205	549	236	560	595	842	4
final,	238	549	259	560	595	842	4
:	145	568	147	579	595	842	4
Fuerza	149	568	178	579	595	842	4
resultante	180	568	224	579	595	842	4
de	226	568	236	579	595	842	4
todos	238	568	263	579	595	842	4
los	265	568	277	579	595	842	4
cables	279	568	307	579	595	842	4
(tensiones)	309	568	357	579	595	842	4
actuando	359	568	400	579	595	842	4
sobre	402	568	426	579	595	842	4
el	428	568	435	579	595	842	4
efector	437	568	468	579	595	842	4
final.	470	568	491	579	595	842	4
Modelo	71	592	109	605	595	842	4
dinámico	112	592	159	605	595	842	4
del	162	592	178	605	595	842	4
sistema	181	592	220	605	595	842	4
de	223	592	236	605	595	842	4
enrollamiento	239	592	308	605	595	842	4
Para	71	618	92	630	595	842	4
definir	95	618	124	630	595	842	4
el	127	618	135	630	595	842	4
modelo	138	618	172	630	595	842	4
dinámico	175	618	218	630	595	842	4
del	220	618	234	630	595	842	4
sistema	237	618	275	630	595	842	4
de	277	618	289	630	595	842	4
enrollamiento	291	618	356	630	595	842	4
se	359	618	370	630	595	842	4
considera	372	618	418	630	595	842	4
el	421	618	429	630	595	842	4
comportamiento	432	618	510	630	595	842	4
dinámico	71	632	113	644	595	842	4
del	116	632	130	644	595	842	4
eje	133	632	147	644	595	842	4
unido	149	632	175	644	595	842	4
con	178	632	195	644	595	842	4
la	198	632	206	644	595	842	4
polea	209	632	234	644	595	842	4
que	237	632	254	644	595	842	4
enrolla	257	632	289	644	595	842	4
el	291	632	300	644	595	842	4
cable.	302	632	330	644	595	842	4
El	333	632	341	644	595	842	4
diagrama	344	632	387	644	595	842	4
de	390	632	402	644	595	842	4
cuerpo	404	632	437	644	595	842	4
libre	439	632	459	644	595	842	4
para	462	632	483	644	595	842	4
el	486	632	494	644	595	842	4
eje	497	632	510	644	595	842	4
del	71	646	85	658	595	842	4
motor	88	646	116	658	595	842	4
junto	118	646	142	658	595	842	4
con	145	646	162	658	595	842	4
la	165	646	173	658	595	842	4
polea	176	646	201	658	595	842	4
para	204	646	225	658	595	842	4
el	227	646	235	658	595	842	4
i-ésimo	238	646	272	658	595	842	4
cable	275	646	300	658	595	842	4
se	303	646	314	658	595	842	4
muestra	316	646	356	658	595	842	4
en	358	646	370	658	595	842	4
la	373	646	381	658	595	842	4
Figura	384	646	413	658	595	842	4
2.	415	646	424	658	595	842	4
En	426	646	438	658	595	842	4
este	441	646	461	658	595	842	4
diagrama,	464	646	510	658	595	842	4
cuando	202	660	237	672	595	842	4
el	240	660	248	672	595	842	4
efector	251	660	284	672	595	842	4
final	287	660	307	672	595	842	4
se	310	660	321	672	595	842	4
encuentra	324	660	372	672	595	842	4
localizado	374	660	421	672	595	842	4
en	424	660	435	672	595	842	4
el	438	660	446	672	595	842	4
centroide	449	660	493	672	595	842	4
del	496	660	510	672	595	842	4
el	71	660	79	672	595	842	4
ángulo	82	660	113	672	595	842	4
de	116	660	128	672	595	842	4
la	130	660	139	672	595	842	4
polea	141	660	167	672	595	842	4
cuadrado,	71	674	117	686	595	842	4
desde	120	674	148	686	595	842	4
esta	151	674	172	686	595	842	4
posición	174	674	213	686	595	842	4
es	216	674	227	686	595	842	4
medido	230	674	264	686	595	842	4
este	267	674	287	686	595	842	4
ángulo,	290	674	324	686	595	842	4
en	327	674	339	686	595	842	4
el	341	674	350	686	595	842	4
caso	352	674	375	686	595	842	4
del	378	674	392	686	595	842	4
debe	406	674	429	686	595	842	4
ser	432	674	447	686	595	842	4
de	449	674	461	686	595	842	4
acuerdo	464	674	502	686	595	842	4
a	505	674	510	686	595	842	4
la	71	688	79	700	595	842	4
posición	82	688	120	700	595	842	4
de	123	688	134	700	595	842	4
cada	137	688	159	700	595	842	4
actuador.	162	688	206	700	595	842	4
Enfoque	210	775	239	785	595	842	4
UTE,	241	775	258	785	595	842	4
V.10	260	775	275	785	595	842	4
-N.1,	277	775	295	785	595	842	4
Mar.	297	775	312	785	595	842	4
2019,	314	775	334	785	595	842	4
pp.	336	775	348	785	595	842	4
13-25	350	775	371	785	595	842	4
17	514	73	524	84	595	842	5
Figura	224	109	253	121	595	842	5
2.	256	109	264	121	595	842	5
Sistema	267	109	302	120	595	842	5
eje	304	109	316	120	595	842	5
del	318	109	331	120	595	842	5
motor-polea	333	109	385	120	595	842	5
La	113	308	124	320	595	842	5
Ecuación	126	308	169	320	595	842	5
4	171	308	177	320	595	842	5
se	180	308	191	320	595	842	5
determina	193	308	240	320	595	842	5
a	243	308	248	320	595	842	5
partir	250	308	276	320	595	842	5
del	278	308	292	320	595	842	5
diagrama	294	308	338	320	595	842	5
de	340	308	351	320	595	842	5
cuerpo	353	308	386	320	595	842	5
libre	388	308	408	320	595	842	5
mostrado	410	308	455	320	595	842	5
anteriormente	457	308	524	320	595	842	5
donde	85	322	114	334	595	842	5
se	116	322	127	334	595	842	5
observa	130	322	167	334	595	842	5
cómo	169	322	196	334	595	842	5
se	198	322	209	334	595	842	5
combina	211	322	252	334	595	842	5
el	254	322	262	334	595	842	5
eje	265	322	278	334	595	842	5
del	281	322	295	334	595	842	5
motor	297	322	325	334	595	842	5
y	328	322	333	334	595	842	5
la	335	322	344	334	595	842	5
polea	346	322	372	334	595	842	5
de	374	322	385	334	595	842	5
enrollamiento:	388	322	455	334	595	842	5
(4)	512	347	524	359	595	842	5
Donde:	113	369	146	382	595	842	5
:	168	408	170	420	595	842	5
Matriz	172	408	199	420	595	842	5
diagonal	201	408	237	420	595	842	5
de	239	408	249	420	595	842	5
inercias	251	408	285	420	595	842	5
rotacionales	287	408	339	420	595	842	5
de	341	408	352	420	595	842	5
los	354	408	366	420	595	842	5
motores,	369	408	406	420	595	842	5
:	168	439	171	450	595	842	5
Matriz	173	439	199	450	595	842	5
diagonal	201	439	237	450	595	842	5
de	239	439	250	450	595	842	5
coeficientes	252	439	304	450	595	842	5
de	306	439	317	450	595	842	5
viscosidad	319	439	363	450	595	842	5
de	366	439	376	450	595	842	5
los	378	439	391	450	595	842	5
motores,	393	439	431	450	595	842	5
:	120	456	123	468	595	842	5
Vector	125	456	153	468	595	842	5
de	155	456	166	468	595	842	5
ángulos	168	456	201	468	595	842	5
de	204	456	214	468	595	842	5
las	216	456	228	468	595	842	5
poleas,	231	456	261	468	595	842	5
T:	113	475	122	486	595	842	5
Vector	124	474	152	485	595	842	5
de	154	474	165	485	595	842	5
tensiones,	167	474	211	485	595	842	5
:	119	492	122	503	595	842	5
Vector	124	492	152	503	595	842	5
de	154	492	165	503	595	842	5
torques	167	492	200	503	595	842	5
generado	202	492	242	503	595	842	5
por	244	492	258	503	595	842	5
los	260	492	272	503	595	842	5
motores,	275	492	312	503	595	842	5
R:	113	510	122	521	595	842	5
Radio	124	509	147	521	595	842	5
de	150	509	160	521	595	842	5
la	162	509	170	521	595	842	5
polea.	172	509	197	521	595	842	5
Con	113	531	132	543	595	842	5
el	134	531	142	543	595	842	5
fin	145	531	157	543	595	842	5
de	159	531	171	543	595	842	5
presentar	173	531	218	543	595	842	5
las	221	531	234	543	595	842	5
tensiones	237	531	283	543	595	842	5
que	285	531	303	543	595	842	5
ejercen	305	531	340	543	595	842	5
los	342	531	356	543	595	842	5
cables	358	531	389	543	595	842	5
en	392	531	403	543	595	842	5
función	406	531	441	543	595	842	5
de	443	531	455	543	595	842	5
la	457	531	466	543	595	842	5
posición	468	531	507	543	595	842	5
an-	509	531	524	543	595	842	5
gular	85	545	109	557	595	842	5
y	111	545	116	557	595	842	5
los	119	545	132	557	595	842	5
torques	135	545	171	557	595	842	5
de	173	545	185	557	595	842	5
los	187	545	201	557	595	842	5
motores,	203	545	245	557	595	842	5
se	247	545	258	557	595	842	5
obtiene	260	545	296	557	595	842	5
lo	298	545	306	557	595	842	5
siguiente:	309	545	354	557	595	842	5
(5)	512	581	524	593	595	842	5
Modelo	85	614	123	627	595	842	5
dinámico	126	614	173	627	595	842	5
del	176	614	192	627	595	842	5
sistema	195	614	234	627	595	842	5
El	85	640	93	652	595	842	5
modelo	97	640	131	652	595	842	5
dinámico	135	640	177	652	595	842	5
del	181	640	195	652	595	842	5
sistema	198	640	236	652	595	842	5
se	239	640	250	652	595	842	5
encuentra	253	640	301	652	595	842	5
combinando	305	640	363	652	595	842	5
las	366	640	380	652	595	842	5
ecuaciones	383	640	437	652	595	842	5
dinámicas	440	640	488	652	595	842	5
de	491	640	503	652	595	842	5
mo-	506	640	524	652	595	842	5
vimiento	85	654	125	666	595	842	5
del	129	654	143	666	595	842	5
efector	146	654	180	666	595	842	5
final	184	654	204	666	595	842	5
y	207	654	213	666	595	842	5
del	216	654	230	666	595	842	5
sistema	234	654	271	666	595	842	5
de	275	654	286	666	595	842	5
enrollamiento,	290	654	357	666	595	842	5
junto	360	654	384	666	595	842	5
con	388	654	405	666	595	842	5
la	408	654	417	666	595	842	5
cinemática	420	654	472	666	595	842	5
inversa	476	654	509	666	595	842	5
de	513	654	524	666	595	842	5
a	373	668	379	680	595	842	5
partir	381	668	407	680	595	842	5
de	409	668	420	680	595	842	5
la	423	668	431	680	595	842	5
posición	433	668	472	680	595	842	5
del	474	668	488	680	595	842	5
efector	490	668	524	680	595	842	5
posición	85	668	124	680	595	842	5
que	126	668	143	680	595	842	5
relaciona	146	668	189	680	595	842	5
los	191	668	205	680	595	842	5
ángulos	207	668	244	680	595	842	5
de	246	668	257	680	595	842	5
las	260	668	273	680	595	842	5
poleas	275	668	306	680	595	842	5
.	161	682	163	694	595	842	5
El	167	682	175	694	595	842	5
modelo	178	682	213	694	595	842	5
general	216	682	251	694	595	842	5
del	254	682	269	694	595	842	5
sistema	272	682	309	694	595	842	5
puede	312	682	341	694	595	842	5
ser	345	682	359	694	595	842	5
expresado	363	682	411	694	595	842	5
como	414	682	441	694	595	842	5
la	444	682	452	694	595	842	5
ecuación	455	682	498	694	595	842	5
de	501	682	513	694	595	842	5
la	516	682	524	694	595	842	5
final	85	682	105	694	595	842	5
robótica,	85	696	126	708	595	842	5
a	128	696	134	708	595	842	5
través	136	696	166	708	595	842	5
de	168	696	179	708	595	842	5
la	182	696	190	708	595	842	5
relación	192	696	229	708	595	842	5
estática	232	696	270	708	595	842	5
ST	272	697	284	709	595	842	5
=	286	697	293	709	595	842	5
F	295	697	301	709	595	842	5
R	301	704	305	711	595	842	5
mostrada	307	696	352	708	595	842	5
en	354	696	366	708	595	842	5
(Aguas	368	696	400	708	595	842	5
et	403	696	412	708	595	842	5
al.,	414	696	428	708	595	842	5
2018)	430	696	457	708	595	842	5
y	459	696	464	708	595	842	5
es	466	696	477	708	595	842	5
represen-	480	696	524	708	595	842	5
tado	85	710	106	722	595	842	5
por	109	710	124	722	595	842	5
la	126	710	135	722	595	842	5
Ecuación	137	710	180	722	595	842	5
6:	182	710	191	722	595	842	5
Enfoque	224	775	252	785	595	842	5
UTE,	255	775	272	785	595	842	5
V.10	274	775	289	785	595	842	5
-N.1,	291	775	309	785	595	842	5
Mar.	311	775	326	785	595	842	5
2019,	328	775	348	785	595	842	5
pp.	350	775	362	785	595	842	5
13-25	364	775	385	785	595	842	5
18	71	73	81	84	595	842	6
(6)	497	134	510	147	595	842	6
Escribiendo	99	157	153	169	595	842	6
la	155	157	164	169	595	842	6
Ecuación	166	157	209	169	595	842	6
6	211	157	218	169	595	842	6
de	220	157	232	169	595	842	6
forma	234	157	262	169	595	842	6
simplificada,	264	157	323	169	595	842	6
se	325	157	336	169	595	842	6
obtiene:	339	157	376	169	595	842	6
(7)	499	183	510	195	595	842	6
Donde:	99	205	132	218	595	842	6
:	175	238	177	249	595	842	6
Matriz	179	238	205	249	595	842	6
de	207	238	218	249	595	842	6
inercia,	220	238	251	249	595	842	6
:	207	261	210	273	595	842	6
Matriz	212	261	238	273	595	842	6
de	240	261	251	273	595	842	6
Coriolis,	253	261	286	273	595	842	6
S:	99	280	106	291	595	842	6
Matriz	108	279	135	290	595	842	6
Jacobiano	137	279	179	290	595	842	6
estático,	181	279	218	290	595	842	6
Diseño	71	302	103	315	595	842	6
mecánico	107	302	153	315	595	842	6
El	71	326	79	339	595	842	6
diseño	81	326	112	339	595	842	6
de	115	326	126	339	595	842	6
las	129	326	142	339	595	842	6
partes	145	326	175	339	595	842	6
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es	231	326	242	339	595	842	6
realizado	244	326	286	339	595	842	6
en	289	326	300	339	595	842	6
un	303	326	315	339	595	842	6
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de	361	326	372	339	595	842	6
diseño	375	326	406	339	595	842	6
asistido	408	326	445	339	595	842	6
por	447	326	462	339	595	842	6
computa-	465	326	510	339	595	842	6
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(Software	94	340	139	353	595	842	6
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denominado	166	340	224	353	595	842	6
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Professional	312	340	369	353	595	842	6
2016	371	340	395	353	595	842	6
que	397	340	414	353	595	842	6
ofrece	416	340	446	353	595	842	6
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versátiles	71	354	116	367	595	842	6
para	119	354	139	367	595	842	6
diseño	142	354	172	367	595	842	6
mecánico	175	354	221	367	595	842	6
y	223	354	228	367	595	842	6
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de	280	354	291	367	595	842	6
las	294	354	307	367	595	842	6
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antes	342	354	368	367	595	842	6
de	370	354	382	367	595	842	6
fabricarlas.	384	354	437	367	595	842	6
Para	99	368	120	381	595	842	6
el	123	368	131	381	595	842	6
diseño	134	368	165	381	595	842	6
de	168	368	179	381	595	842	6
las	182	368	196	381	595	842	6
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se	232	368	243	381	595	842	6
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un	295	368	307	381	595	842	6
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de	335	368	347	381	595	842	6
0.03	350	368	371	381	595	842	6
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para	386	368	407	381	595	842	6
que	410	368	427	381	595	842	6
en	430	368	442	381	595	842	6
cada	444	368	467	381	595	842	6
vuelta	470	368	499	381	595	842	6
la	502	368	510	381	595	842	6
polea	71	382	96	395	595	842	6
enrolle	99	382	131	395	595	842	6
o	134	382	139	395	595	842	6
desenrolle	142	382	191	395	595	842	6
0.18	193	382	213	395	595	842	6
m	216	382	225	395	595	842	6
de	228	382	239	395	595	842	6
cable.	242	382	270	395	595	842	6
La	272	382	283	395	595	842	6
Ecuación	286	382	329	395	595	842	6
8	331	382	338	395	595	842	6
muestra	340	382	380	395	595	842	6
el	383	382	391	395	595	842	6
cálculo	394	382	427	395	595	842	6
de	430	382	442	395	595	842	6
la	444	382	453	395	595	842	6
longitud	455	382	494	395	595	842	6
del	496	382	510	395	595	842	6
cable	71	396	96	409	595	842	6
que	99	396	116	409	595	842	6
abarca	118	396	151	409	595	842	6
en	153	396	165	409	595	842	6
una	167	396	184	409	595	842	6
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de	218	396	230	409	595	842	6
la	232	396	240	409	595	842	6
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(8)	497	426	510	438	595	842	6
En	99	449	111	461	595	842	6
el	113	449	122	461	595	842	6
diseño	124	449	155	461	595	842	6
de	158	449	169	461	595	842	6
las	172	449	185	461	595	842	6
poleas	188	449	219	461	595	842	6
el	221	449	229	461	595	842	6
parámetro	232	449	281	461	595	842	6
más	283	449	304	461	595	842	6
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el	366	449	374	461	595	842	6
diámetro	377	449	419	461	595	842	6
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(1	457	449	465	461	595	842	6
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por-	491	449	510	461	595	842	6
que	71	463	88	475	595	842	6
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poleas.	71	477	104	489	595	842	6
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diseño	133	477	164	489	595	842	6
del	167	477	181	489	595	842	6
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conocido	290	477	333	489	595	842	6
como	336	477	362	489	595	842	6
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5	104	491	110	503	595	842	6
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el	138	491	146	503	595	842	6
cual	149	491	169	503	595	842	6
define	172	491	201	503	595	842	6
la	204	491	213	503	595	842	6
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Por	447	491	463	503	595	842	6
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lado,	488	491	510	503	595	842	6
con	71	505	88	517	595	842	6
el	91	505	99	517	595	842	6
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la	230	505	238	517	595	842	6
selección	241	505	286	517	595	842	6
de	289	505	300	517	595	842	6
los	303	505	317	517	595	842	6
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los	378	505	392	517	595	842	6
servomotores	394	505	459	517	595	842	6
Dynamixel	462	505	510	517	595	842	6
AX-12A	71	519	103	531	595	842	6
al	106	519	114	531	595	842	6
ser	116	519	131	531	595	842	6
configurados	133	519	194	531	595	842	6
en	196	519	208	531	595	842	6
modo	210	519	237	531	595	842	6
‘articulación'	239	519	299	531	595	842	6
(modo	302	519	331	531	595	842	6
para	334	519	354	531	595	842	6
recibir	357	519	386	531	595	842	6
valores	388	519	422	531	595	842	6
de	424	519	436	531	595	842	6
ángulos)	438	519	478	531	595	842	6
tienen	481	519	510	531	595	842	6
el	71	533	79	545	595	842	6
giro	82	533	100	545	595	842	6
restringido	103	533	153	545	595	842	6
hasta	156	533	182	545	595	842	6
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por	214	533	229	545	595	842	6
esta	232	533	252	545	595	842	6
razón,	255	533	284	545	595	842	6
se	287	533	298	545	595	842	6
debe	301	533	324	545	595	842	6
implementar	327	533	386	545	595	842	6
un	389	533	401	545	595	842	6
sistema	404	533	441	545	595	842	6
de	444	533	456	545	595	842	6
engranajes	459	533	510	545	595	842	6
que	71	547	88	559	595	842	6
permitan	92	547	134	559	595	842	6
a	137	547	143	559	595	842	6
las	146	547	160	559	595	842	6
poleas	163	547	194	559	595	842	6
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más	341	547	361	559	595	842	6
de	365	547	376	559	595	842	6
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que	391	547	409	559	595	842	6
el	412	547	420	559	595	842	6
servomotor	424	547	478	559	595	842	6
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para	71	561	92	573	595	842	6
recoger	94	561	130	573	595	842	6
o	133	561	139	573	595	842	6
desplegar	141	561	187	573	595	842	6
cable	190	561	215	573	595	842	6
para	218	561	239	573	595	842	6
realizar	241	561	276	573	595	842	6
las	278	561	292	573	595	842	6
figuras	294	561	327	573	595	842	6
propuestas.	329	561	384	573	595	842	6
A	387	561	393	573	595	842	6
través	396	561	425	573	595	842	6
de	428	561	440	573	595	842	6
la	442	561	450	573	595	842	6
herramienta	453	561	510	573	595	842	6
para	71	575	92	587	595	842	6
generar	95	575	131	587	595	842	6
engranajes	134	575	185	587	595	842	6
que	188	575	206	587	595	842	6
posee	209	575	237	587	595	842	6
este	240	575	261	587	595	842	6
software	264	575	305	587	595	842	6
CAD	308	575	328	587	595	842	6
permite	331	575	367	587	595	842	6
el	370	575	378	587	595	842	6
diseño	381	575	412	587	595	842	6
rápido	415	575	444	587	595	842	6
y	447	575	452	587	595	842	6
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de	499	575	510	587	595	842	6
engranajes,	71	589	125	601	595	842	6
se	127	589	138	601	595	842	6
diseña	140	589	171	601	595	842	6
el	172	589	181	601	595	842	6
sistema	183	589	220	601	595	842	6
de	222	589	234	601	595	842	6
transmisión	235	589	291	601	595	842	6
a	293	589	298	601	595	842	6
través	300	589	330	601	595	842	6
de	332	589	343	601	595	842	6
engranajes	345	589	397	601	595	842	6
para	399	589	420	601	595	842	6
aumentar	422	589	467	601	595	842	6
el	469	589	477	601	595	842	6
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para	335	715	355	727	595	842	6
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de	388	729	400	741	595	842	6
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para	127	123	148	135	595	842	7
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actuadores	201	123	254	135	595	842	7
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los	264	123	277	135	595	842	7
soportes	280	123	321	135	595	842	7
del	323	123	337	135	595	842	7
prototipo.	340	123	385	135	595	842	7
La	387	123	398	135	595	842	7
Figura	400	123	429	135	595	842	7
3	431	123	437	135	595	842	7
ilustra	440	123	469	135	595	842	7
el	471	123	480	135	595	842	7
prototipo	482	123	524	135	595	842	7
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un	99	137	111	149	595	842	7
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Figura	159	163	188	175	595	842	7
3.	191	163	200	175	595	842	7
Prototipo	202	164	242	175	595	842	7
de	244	164	254	175	595	842	7
un	256	164	267	175	595	842	7
robot	269	164	292	175	595	842	7
paralelo	294	164	328	175	595	842	7
accionado	330	164	374	175	595	842	7
por	376	164	390	175	595	842	7
cuatro	392	164	420	175	595	842	7
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Diseño	85	370	118	383	595	842	7
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Para	85	395	106	407	595	842	7
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diseño	156	395	187	407	595	842	7
la	190	395	198	407	595	842	7
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la	331	395	340	407	595	842	7
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para	198	409	219	421	595	842	7
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control	232	409	265	421	595	842	7
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los	282	409	296	421	595	842	7
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prototipo	383	409	425	421	595	842	7
se	428	409	439	421	595	842	7
utiliza	441	409	469	421	595	842	7
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Proteus	85	423	121	435	595	842	7
Design	124	423	156	435	595	842	7
Suite	158	423	182	435	595	842	7
8.6,	185	423	202	435	595	842	7
el	205	423	213	435	595	842	7
cual	216	423	236	435	595	842	7
permite	238	423	275	435	595	842	7
la	277	423	285	435	595	842	7
construcción	288	423	350	435	595	842	7
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predefinadas.	276	695	339	707	595	842	7
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representado	300	709	362	721	595	842	7
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la	379	709	387	721	595	842	7
Figura	389	709	418	721	595	842	7
4.	420	709	429	721	595	842	7
Enfoque	224	775	252	785	595	842	7
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V.10	274	775	289	785	595	842	7
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13-25	364	775	385	785	595	842	7
20	71	73	81	84	595	842	8
Figura	101	109	130	121	595	842	8
4.	132	109	141	121	595	842	8
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son	493	547	510	559	595	842	8
las	71	561	84	573	595	842	8
posiciones	87	561	137	573	595	842	8
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Figura	126	587	155	599	595	842	8
5.	158	587	166	599	595	842	8
Bloque	169	588	198	599	595	842	8
de	201	588	211	599	595	842	8
memoria	213	588	251	599	595	842	8
compartida	253	588	302	599	595	842	8
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prototipo	319	588	358	599	595	842	8
para	360	588	379	599	595	842	8
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13-25	350	775	371	785	595	842	8
21	514	73	524	84	595	842	9
Desarrollo	85	108	137	122	595	842	9
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cada	181	134	204	147	595	842	9
componente	207	134	266	147	595	842	9
del	269	134	283	147	595	842	9
vector	287	134	317	147	595	842	9
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.	177	148	180	161	595	842	9
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La	231	225	241	237	595	842	9
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de	259	225	270	237	595	842	9
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este	371	225	392	237	595	842	9
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el	477	239	485	251	595	842	9
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de	513	239	524	251	595	842	9
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es	145	253	156	265	595	842	9
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como:	198	253	227	265	595	842	9
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Donde:	113	302	146	314	595	842	9
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(t):	123	324	135	335	595	842	9
Vector	137	323	166	334	595	842	9
de	168	323	178	334	595	842	9
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X	113	336	120	347	595	842	9
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(t):	122	336	134	347	595	842	9
Vector	136	335	165	346	595	842	9
de	167	335	177	346	595	842	9
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del	285	335	298	346	595	842	9
prototipo.	300	335	341	346	595	842	9
El	113	357	122	369	595	842	9
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PI	181	357	189	369	595	842	9
tiene	192	357	216	369	595	842	9
la	218	357	226	369	595	842	9
siguiente	229	357	271	369	595	842	9
forma:	274	357	304	369	595	842	9
(11)	510	400	524	412	595	842	9
Los	113	422	130	435	595	842	9
valores	132	422	166	435	595	842	9
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los	182	422	196	435	595	842	9
parámetros	198	422	252	435	595	842	9
de	255	422	266	435	595	842	9
sintonización	269	422	331	435	595	842	9
del	333	422	347	435	595	842	9
controlador	349	422	404	435	595	842	9
para	406	422	427	435	595	842	9
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K	104	438	111	449	595	842	9
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10]	138	438	153	449	595	842	9
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K	163	438	170	449	595	842	9
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0.01].	203	438	228	449	595	842	9
El	113	450	122	463	595	842	9
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de	169	450	180	463	595	842	9
control	182	450	216	463	595	842	9
mostrado	218	450	263	463	595	842	9
en	265	450	276	463	595	842	9
la	278	450	287	463	595	842	9
Figura	289	450	318	463	595	842	9
6	320	450	326	463	595	842	9
funciona	328	450	369	463	595	842	9
de	371	450	382	463	595	842	9
la	384	450	393	463	595	842	9
siguiente	395	450	438	463	595	842	9
manera:	440	450	478	463	595	842	9
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contro-	490	450	524	463	595	842	9
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a	315	464	321	477	595	842	9
través	323	464	353	477	595	842	9
del	355	464	369	477	595	842	9
cálculo	372	464	406	477	595	842	9
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relación	433	464	470	477	595	842	9
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lador	85	464	109	477	595	842	9
PI	111	464	120	477	595	842	9
genera	123	464	155	477	595	842	9
una	157	464	175	477	595	842	9
fuerza	177	464	207	477	595	842	9
virtual	210	464	239	477	595	842	9
torques	85	478	121	491	595	842	9
(Ecuación	123	478	169	491	595	842	9
9),	171	478	184	491	595	842	9
permite	186	478	222	491	595	842	9
que	225	478	242	491	595	842	9
las	244	478	258	491	595	842	9
acciones	260	478	302	491	595	842	9
de	304	478	316	491	595	842	9
control	318	478	351	491	595	842	9
cambien	354	478	394	491	595	842	9
garantizando	396	478	457	491	595	842	9
que	459	478	477	491	595	842	9
la	479	478	487	491	595	842	9
tensión	490	478	524	491	595	842	9
de	85	492	97	505	595	842	9
los	100	492	113	505	595	842	9
cables	116	492	147	505	595	842	9
se	150	492	161	505	595	842	9
mantenga	164	492	212	505	595	842	9
durante	215	492	251	505	595	842	9
el	254	492	262	505	595	842	9
movimiento	265	492	320	505	595	842	9
del	323	492	337	505	595	842	9
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Estas	403	492	429	505	595	842	9
acciones	432	492	474	505	595	842	9
de	477	492	488	505	595	842	9
control	491	492	524	505	595	842	9
ingresan	106	506	147	519	595	842	9
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modelo	159	506	194	519	595	842	9
del	197	506	211	519	595	842	9
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con	414	506	431	519	595	842	9
el	434	506	442	519	595	842	9
fin	444	506	456	519	595	842	9
de	458	506	470	519	595	842	9
obtener	472	506	508	519	595	842	9
los	511	506	524	519	595	842	9
que	315	520	332	533	595	842	9
serán	335	520	361	533	595	842	9
enviadas	364	520	405	533	595	842	9
al	408	520	416	533	595	842	9
prototipo	419	520	461	533	595	842	9
desarrollado.	464	520	524	533	595	842	9
valores	85	520	119	533	595	842	9
de	122	520	133	533	595	842	9
ángulos	136	520	173	533	595	842	9
deseados	175	520	220	533	595	842	9
de	223	520	234	533	595	842	9
las	237	520	251	533	595	842	9
poleas	253	520	284	533	595	842	9
Cada	85	534	109	547	595	842	9
actuador	113	534	155	547	595	842	9
tiene	159	534	182	547	595	842	9
un	186	534	198	547	595	842	9
controlador	201	534	256	547	595	842	9
tipo	259	534	277	547	595	842	9
PID,	281	534	299	547	595	842	9
el	302	534	311	547	595	842	9
cual	314	534	334	547	595	842	9
ha	338	534	350	547	595	842	9
sido	353	534	372	547	595	842	9
configurado	376	534	432	547	595	842	9
a	435	534	441	547	595	842	9
través	445	534	474	547	595	842	9
del	478	534	492	547	595	842	9
propio	495	534	524	547	595	842	9
software	85	548	127	561	595	842	9
que	129	548	146	561	595	842	9
brinda	148	548	178	561	595	842	9
el	180	548	188	561	595	842	9
fabricante	190	548	238	561	595	842	9
para	240	548	261	561	595	842	9
garantizar	263	548	311	561	595	842	9
que	313	548	330	561	595	842	9
el	333	548	341	561	595	842	9
servomotor	343	548	397	561	595	842	9
llegue	399	548	427	561	595	842	9
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la	438	548	446	561	595	842	9
posición	448	548	487	561	595	842	9
angular	489	548	524	561	595	842	9
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Es	130	562	141	575	595	842	9
primordial	144	562	190	575	595	842	9
mencionar	193	562	243	575	595	842	9
que	246	562	263	575	595	842	9
no	266	562	278	575	595	842	9
se	280	562	291	575	595	842	9
puede	294	562	323	575	595	842	9
obtener	326	562	362	575	595	842	9
directamente	365	562	428	575	595	842	9
la	431	562	439	575	595	842	9
posición	442	562	481	575	595	842	9
del	484	562	498	575	595	842	9
efec-	501	562	524	575	595	842	9
,	242	576	245	589	595	842	9
mediante	248	576	292	589	595	842	9
los	294	576	308	589	595	842	9
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de	357	576	368	589	595	842	9
cada	371	576	394	589	595	842	9
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por	443	576	459	589	595	842	9
esta	461	576	482	589	595	842	9
razón	485	576	511	589	595	842	9
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tor	85	576	99	589	595	842	9
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del	124	576	138	589	595	842	9
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para	504	590	524	603	595	842	9
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cada	356	590	378	603	595	842	9
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determinar	85	604	137	617	595	842	9
las	139	604	153	617	595	842	9
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la	332	604	340	617	595	842	9
Ecuación	342	604	385	617	595	842	9
12.	387	604	400	617	595	842	9
(12)	505	662	524	678	595	842	9
Donde:	113	686	146	698	595	842	9
:	164	710	167	721	595	842	9
Longitud	169	710	206	721	595	842	9
inicial	208	710	232	721	595	842	9
de	235	710	245	721	595	842	9
los	247	710	260	721	595	842	9
cables,	262	710	292	721	595	842	9
:	157	728	160	739	595	842	9
Ángulos	162	728	196	739	595	842	9
de	198	728	209	739	595	842	9
los	211	728	223	739	595	842	9
servomotores.	225	728	286	739	595	842	9
Enfoque	224	775	252	785	595	842	9
UTE,	255	775	272	785	595	842	9
V.10	274	775	289	785	595	842	9
-N.1,	291	775	309	785	595	842	9
Mar.	311	775	326	785	595	842	9
2019,	328	775	348	785	595	842	9
pp.	350	775	362	785	595	842	9
13-25	364	775	385	785	595	842	9
22	71	73	81	84	595	842	10
Una	99	109	118	121	595	842	10
vez	120	109	136	121	595	842	10
obtenidas	138	109	184	121	595	842	10
las	186	109	200	121	595	842	10
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de	254	109	265	121	595	842	10
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es	317	109	328	121	595	842	10
necesario	330	109	376	121	595	842	10
utilizar	378	109	410	121	595	842	10
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cinemática	423	109	475	121	595	842	10
directa	477	109	510	121	595	842	10
de	71	123	82	135	595	842	10
posición	85	123	123	135	595	842	10
presentada	126	123	179	135	595	842	10
en	181	123	193	135	595	842	10
la	195	123	203	135	595	842	10
Ecuación	205	123	248	135	595	842	10
2	250	123	256	135	595	842	10
que	259	123	276	135	595	842	10
relaciona	278	123	321	135	595	842	10
la	323	123	332	135	595	842	10
longitud	334	123	372	135	595	842	10
de	374	123	386	135	595	842	10
los	388	123	402	135	595	842	10
cables	404	123	435	135	595	842	10
y	437	123	442	135	595	842	10
la	445	123	453	135	595	842	10
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del	496	123	510	135	595	842	10
efector	71	137	105	149	595	842	10
final	107	137	127	149	595	842	10
con	130	137	147	149	595	842	10
el	149	137	158	149	595	842	10
fin	160	137	172	149	595	842	10
de	174	137	186	149	595	842	10
realimentar	188	137	242	149	595	842	10
dicha	244	137	270	149	595	842	10
posición.	272	137	313	149	595	842	10
Figura	150	163	179	175	595	842	10
6.	182	163	190	175	595	842	10
Esquema	192	164	231	175	595	842	10
de	234	164	244	175	595	842	10
control	246	164	276	175	595	842	10
implementado	279	164	340	175	595	842	10
para	342	164	361	175	595	842	10
el	363	164	370	175	595	842	10
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paralelo	397	164	431	175	595	842	10
accionado	186	176	230	187	595	842	10
por	232	176	246	187	595	842	10
cuatro	248	176	276	187	595	842	10
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en	308	176	319	187	595	842	10
MATLAB/Simulink	321	176	395	187	595	842	10
El	99	336	107	348	595	842	10
esquema	111	336	154	348	595	842	10
de	157	336	169	348	595	842	10
control	172	336	206	348	595	842	10
propuesto,	209	336	259	348	595	842	10
únicamente	262	336	318	348	595	842	10
trabajará	321	336	364	348	595	842	10
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se	452	336	463	348	595	842	10
mantiene	466	336	510	348	595	842	10
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tensión	91	350	126	362	595	842	10
suficiente	128	350	174	362	595	842	10
en	177	350	188	362	595	842	10
todos	191	350	217	362	595	842	10
los	220	350	233	362	595	842	10
cables	236	350	266	362	595	842	10
durante	269	350	305	362	595	842	10
el	308	350	316	362	595	842	10
movimiento	318	350	373	362	595	842	10
del	376	350	390	362	595	842	10
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3.	71	376	80	390	595	842	10
Resultados	83	376	142	390	595	842	10
Las	71	405	87	418	595	842	10
pruebas	90	405	127	418	595	842	10
realizadas	130	405	177	418	595	842	10
fueron	180	405	210	418	595	842	10
ejecutadas	213	405	265	418	595	842	10
en	267	405	279	418	595	842	10
una	281	405	299	418	595	842	10
computadora	301	405	364	418	595	842	10
Intel(R)Core(TM)	367	405	442	418	595	842	10
i7-5500U	445	405	488	418	595	842	10
CPU	491	405	510	418	595	842	10
@	71	419	79	432	595	842	10
2.40GHz	81	419	121	432	595	842	10
con	124	419	141	432	595	842	10
8GB	143	419	163	432	595	842	10
de	165	419	176	432	595	842	10
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RAM	222	419	243	432	595	842	10
con	245	419	262	432	595	842	10
un	264	419	276	432	595	842	10
tiempo	278	419	311	432	595	842	10
de	313	419	325	432	595	842	10
muestreo	327	419	372	432	595	842	10
de	374	419	386	432	595	842	10
0.1	388	419	401	432	595	842	10
y	403	419	409	432	595	842	10
usa	411	419	428	432	595	842	10
el	430	419	438	432	595	842	10
método	440	419	476	432	595	842	10
ODE45	479	419	510	432	595	842	10
(Solve	71	433	99	446	595	842	10
non-stiff	102	433	142	446	595	842	10
differential	145	433	196	446	595	842	10
equations).	199	433	251	446	595	842	10
El	254	433	262	446	595	842	10
objetivo	265	433	301	446	595	842	10
es	304	433	315	446	595	842	10
seguir	318	433	347	446	595	842	10
una	350	433	368	446	595	842	10
trayectoria	371	433	422	446	595	842	10
para	425	433	446	446	595	842	10
el	449	433	457	446	595	842	10
trazado	460	433	496	446	595	842	10
de	499	433	510	446	595	842	10
una	71	447	88	460	595	842	10
figura	91	447	118	460	595	842	10
propuesta	121	447	169	460	595	842	10
con	172	447	189	460	595	842	10
el	192	447	201	460	595	842	10
efector	204	447	238	460	595	842	10
final	241	447	261	460	595	842	10
del	264	447	278	460	595	842	10
robot	281	447	306	460	595	842	10
paralelo	309	447	346	460	595	842	10
accionado	349	447	398	460	595	842	10
por	401	447	416	460	595	842	10
cuatro	419	447	450	460	595	842	10
cables.	453	447	486	460	595	842	10
Para	489	447	510	460	595	842	10
determinar	71	461	122	474	595	842	10
la	125	461	133	474	595	842	10
repetibilidad	136	461	193	474	595	842	10
del	196	461	210	474	595	842	10
robot	213	461	237	474	595	842	10
desarrollado	240	461	298	474	595	842	10
y	301	461	306	474	595	842	10
mostrar	309	461	346	474	595	842	10
que	348	461	366	474	595	842	10
el	368	461	377	474	595	842	10
error	379	461	402	474	595	842	10
no	405	461	416	474	595	842	10
procede	419	461	457	474	595	842	10
del	459	461	474	474	595	842	10
contro-	476	461	510	474	595	842	10
lador	71	475	94	488	595	842	10
diseñado,	98	475	142	488	595	842	10
sino	145	475	165	488	595	842	10
que	168	475	185	488	595	842	10
es	188	475	199	488	595	842	10
propio	202	475	231	488	595	842	10
del	235	475	249	488	595	842	10
prototipo,	252	475	297	488	595	842	10
se	300	475	311	488	595	842	10
realizó	314	475	345	488	595	842	10
esta	348	475	368	488	595	842	10
prueba	371	475	404	488	595	842	10
por	407	475	422	488	595	842	10
medio	425	475	454	488	595	842	10
del	457	475	471	488	595	842	10
trazado	474	475	510	488	595	842	10
del	71	489	85	502	595	842	10
círculo	87	489	119	502	595	842	10
propuesto	121	489	169	502	595	842	10
en	171	489	183	502	595	842	10
la	185	489	194	502	595	842	10
Tabla	196	489	221	502	595	842	10
1.	223	489	230	502	595	842	10
La	232	489	243	502	595	842	10
repetibilidad	246	489	303	502	595	842	10
es	305	489	316	502	595	842	10
definida	319	489	356	502	595	842	10
como	358	489	384	502	595	842	10
la	387	489	395	502	595	842	10
capacidad	398	489	446	502	595	842	10
que	448	489	465	502	595	842	10
posee	468	489	496	502	595	842	10
un	498	489	510	502	595	842	10
robot	71	503	96	516	595	842	10
de	99	503	110	516	595	842	10
pasar	113	503	139	516	595	842	10
por	142	503	157	516	595	842	10
un	160	503	172	516	595	842	10
punto	174	503	202	516	595	842	10
determinado	204	503	264	516	595	842	10
las	267	503	280	516	595	842	10
veces	283	503	310	516	595	842	10
que	313	503	331	516	595	842	10
sea.	333	503	353	516	595	842	10
Este	355	503	376	516	595	842	10
parámetro	379	503	428	516	595	842	10
muestra	430	503	470	516	595	842	10
el	472	503	481	516	595	842	10
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:	105	681	108	692	595	842	10
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23	514	73	524	84	595	842	11
Con	113	109	132	121	595	842	11
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para	313	123	334	135	595	842	11
en	337	123	348	135	595	842	11
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en	466	123	478	135	595	842	11
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la	158	137	166	149	595	842	11
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la	264	137	272	149	595	842	11
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(14)	507	194	524	207	595	842	11
Donde:	113	217	146	229	595	842	11
:	119	238	121	249	595	842	11
Desviación	123	238	169	249	595	842	11
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promedio,	211	238	253	249	595	842	11
:	122	256	125	267	595	842	11
Valor	127	256	149	267	595	842	11
de	151	256	161	267	595	842	11
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desviación	173	256	218	267	595	842	11
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instante	296	256	331	267	595	842	11
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tiempo	346	256	376	267	595	842	11
(0.1	378	256	393	267	595	842	11
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M:	113	275	124	285	595	842	11
Número	127	274	160	285	595	842	11
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Para	113	295	134	308	595	842	11
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que	182	323	199	336	595	842	11
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círculos	219	323	256	336	595	842	11
que	259	323	277	336	595	842	11
traza	280	323	304	336	595	842	11
el	307	323	315	336	595	842	11
robot	319	323	343	336	595	842	11
son	347	323	364	336	595	842	11
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con	416	323	434	336	595	842	11
diferentes	437	323	484	336	595	842	11
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para	371	337	391	350	595	842	11
el	394	337	402	350	595	842	11
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como	428	337	454	350	595	842	11
para	457	337	477	350	595	842	11
el	480	337	488	350	595	842	11
eje	490	337	504	350	595	842	11
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cual	85	351	105	364	595	842	11
determinará	107	351	164	364	595	842	11
la	167	351	175	364	595	842	11
repetibilidad	177	351	235	364	595	842	11
del	237	351	251	364	595	842	11
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La	283	351	294	364	595	842	11
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en	388	351	400	364	595	842	11
el	402	351	411	364	595	842	11
los	413	351	427	364	595	842	11
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es	513	351	524	364	595	842	11
mostrado	85	365	130	378	595	842	11
en	133	365	144	378	595	842	11
la	146	365	155	378	595	842	11
Figura	157	365	186	378	595	842	11
8:	188	365	197	378	595	842	11
Figura	153	392	182	404	595	842	11
8.	185	392	194	404	595	842	11
Prueba	196	392	226	403	595	842	11
de	229	392	239	403	595	842	11
repetibilidad	241	392	293	403	595	842	11
del	296	392	308	403	595	842	11
prototipo	310	392	349	403	595	842	11
para	351	392	370	403	595	842	11
el	372	392	380	403	595	842	11
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propuesto	413	392	456	403	595	842	11
El	113	552	122	564	595	842	11
valor	124	552	147	564	595	842	11
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la	164	552	173	564	595	842	11
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estándar	228	552	269	564	595	842	11
es	272	552	283	564	595	842	11
calculado	286	552	331	564	595	842	11
por	334	552	349	564	595	842	11
medio	352	552	381	564	595	842	11
de	383	552	395	564	595	842	11
la	398	552	406	564	595	842	11
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13	454	552	465	564	595	842	11
en	467	552	479	564	595	842	11
cada	482	552	505	564	595	842	11
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tante	85	566	110	578	595	842	11
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cada	176	566	199	578	595	842	11
eje	201	566	215	578	595	842	11
coordernado	217	566	276	578	595	842	11
y	279	566	284	578	595	842	11
la	286	566	295	578	595	842	11
Ecuación	297	566	340	578	595	842	11
14	342	566	353	578	595	842	11
presenta	355	566	397	578	595	842	11
la	399	566	407	578	595	842	11
desviación	410	566	459	578	595	842	11
estándar	462	566	503	578	595	842	11
pro-	506	566	524	578	595	842	11
medio	85	580	114	592	595	842	11
para	116	580	137	592	595	842	11
el	139	580	147	592	595	842	11
eje	150	580	163	592	595	842	11
x	165	581	171	593	595	842	11
como	173	580	199	592	595	842	11
para	201	580	222	592	595	842	11
el	224	580	233	592	595	842	11
eje	235	580	249	592	595	842	11
y	251	581	256	593	595	842	11
con	258	580	275	592	595	842	11
un	278	580	289	592	595	842	11
valor	292	580	315	592	595	842	11
de	317	580	328	592	595	842	11
0.3	331	580	346	592	595	842	11
mm	348	580	366	592	595	842	11
y	368	580	374	592	595	842	11
0.7	376	580	389	592	595	842	11
mm,	392	580	412	592	595	842	11
respectivamente.	415	580	496	592	595	842	11
La	498	580	509	592	595	842	11
re-	512	580	524	592	595	842	11
petibilidad	85	594	133	606	595	842	11
es	136	594	147	606	595	842	11
considerada	149	594	206	606	595	842	11
seis	209	594	227	606	595	842	11
veces	230	594	257	606	595	842	11
el	260	594	268	606	595	842	11
valor	271	594	293	606	595	842	11
de	296	594	307	606	595	842	11
la	310	594	318	606	595	842	11
desviación	321	594	370	606	595	842	11
estándar	373	594	414	606	595	842	11
(Heredia	417	594	456	606	595	842	11
y	458	594	464	606	595	842	11
Mena,	466	594	494	606	595	842	11
2017),	497	594	524	606	595	842	11
es	85	608	96	620	595	842	11
decir,	98	608	123	620	595	842	11
2.2	125	608	140	620	595	842	11
mm	142	608	161	620	595	842	11
para	163	608	184	620	595	842	11
el	186	608	194	620	595	842	11
eje	196	608	210	620	595	842	11
x	212	609	217	621	595	842	11
y	220	608	225	620	595	842	11
4.2	227	608	242	620	595	842	11
mm	244	608	263	620	595	842	11
para	265	608	286	620	595	842	11
el	288	608	296	620	595	842	11
eje	298	608	312	620	595	842	11
y.	314	609	321	621	595	842	11
Estos	324	608	349	620	595	842	11
valores	352	608	385	620	595	842	11
de	388	608	399	620	595	842	11
repetibilidad	401	608	459	620	595	842	11
garantizan	461	608	510	620	595	842	11
un	513	608	524	620	595	842	11
99.8	85	622	107	634	595	842	11
%	109	622	118	634	595	842	11
de	121	622	132	634	595	842	11
probabilidad	134	622	191	634	595	842	11
de	193	622	205	634	595	842	11
que	207	622	224	634	595	842	11
el	227	622	235	634	595	842	11
prototipo	237	622	280	634	595	842	11
traze	282	622	306	634	595	842	11
las	308	622	322	634	595	842	11
figuras	324	622	356	634	595	842	11
por	358	622	374	634	595	842	11
el	376	622	384	634	595	842	11
rango	386	622	413	634	595	842	11
de	415	622	427	634	595	842	11
valores	429	622	463	634	595	842	11
determinado	465	622	524	634	595	842	11
y	85	636	90	648	595	842	11
muestran	93	636	138	648	595	842	11
el	140	636	149	648	595	842	11
error	151	636	174	648	595	842	11
propio	176	636	205	648	595	842	11
de	208	636	219	648	595	842	11
la	221	636	230	648	595	842	11
planta	232	636	262	648	595	842	11
independiente	264	636	330	648	595	842	11
de	333	636	344	648	595	842	11
la	347	636	355	648	595	842	11
actuación	357	636	404	648	595	842	11
del	407	636	421	648	595	842	11
controlador	423	636	477	648	595	842	11
diseñado.	480	636	524	648	595	842	11
Realizada	85	650	130	662	595	842	11
la	133	650	141	662	595	842	11
prueba	144	650	176	662	595	842	11
de	179	650	190	662	595	842	11
repetibilidad,	193	650	253	662	595	842	11
el	256	650	264	662	595	842	11
prototipo	267	650	310	662	595	842	11
se	312	650	323	662	595	842	11
encuentra	326	650	374	662	595	842	11
listo	377	650	397	662	595	842	11
para	400	650	420	662	595	842	11
realizar	423	650	458	662	595	842	11
cualquier	460	650	504	662	595	842	11
tipo	506	650	524	662	595	842	11
de	85	664	97	676	595	842	11
tarea	99	664	123	676	595	842	11
implementada	126	664	193	676	595	842	11
en	195	664	207	676	595	842	11
el	209	664	217	676	595	842	11
software	220	664	261	676	595	842	11
MATLAB/SIMUINK,	263	664	347	676	595	842	11
en	349	664	361	676	595	842	11
este	363	664	384	676	595	842	11
caso,	386	664	411	676	595	842	11
el	413	664	421	676	595	842	11
objetivo	424	664	460	676	595	842	11
es	463	664	474	676	595	842	11
seguir	476	664	505	676	595	842	11
una	507	664	524	676	595	842	11
trayectoria	85	678	136	690	595	842	11
para	138	678	159	690	595	842	11
el	161	678	169	690	595	842	11
trazado	171	678	207	690	595	842	11
de	209	678	221	690	595	842	11
cuatro	223	678	253	690	595	842	11
figuras	255	678	287	690	595	842	11
con	289	678	307	690	595	842	11
el	309	678	317	690	595	842	11
efector	319	678	353	690	595	842	11
final	355	678	375	690	595	842	11
del	377	678	391	690	595	842	11
robot	393	678	418	690	595	842	11
paralelo	420	678	457	690	595	842	11
accionado	459	678	507	690	595	842	11
por	509	678	524	690	595	842	11
cuatro	85	692	116	704	595	842	11
cables.	119	692	152	704	595	842	11
Las	155	692	171	704	595	842	11
figuras	175	692	207	704	595	842	11
desarrolladas	210	692	273	704	595	842	11
son	276	692	293	704	595	842	11
descritas	297	692	340	704	595	842	11
en	343	692	355	704	595	842	11
la	358	692	366	704	595	842	11
Tabla	369	692	394	704	595	842	11
1	397	692	402	704	595	842	11
gracias	405	692	439	704	595	842	11
a	442	692	448	704	595	842	11
sus	451	692	468	704	595	842	11
ecuaciones	471	692	524	704	595	842	11
paramétricas:	85	706	150	718	595	842	11
Enfoque	224	775	252	785	595	842	11
UTE,	255	775	272	785	595	842	11
V.10	274	775	289	785	595	842	11
-N.1,	291	775	309	785	595	842	11
Mar.	311	775	326	785	595	842	11
2019,	328	775	348	785	595	842	11
pp.	350	775	362	785	595	842	11
13-25	364	775	385	785	595	842	11
24	71	73	81	84	595	842	12
Tabla	99	109	124	121	595	842	12
1.	126	109	135	121	595	842	12
Figuras	138	109	169	120	595	842	12
propuestas	171	109	219	120	595	842	12
para	221	109	240	120	595	842	12
el	242	109	249	120	595	842	12
trazado	252	109	284	120	595	842	12
del	286	109	299	120	595	842	12
robot	301	109	324	120	595	842	12
paralelo	326	109	360	120	595	842	12
accionado	362	109	406	120	595	842	12
por	408	109	422	120	595	842	12
cuatro	424	109	452	120	595	842	12
cables	454	109	482	120	595	842	12
Círculo	134	129	164	140	595	842	12
Cuadrado	288	129	329	140	595	842	12
Flor	404	129	420	140	595	842	12
de	423	129	433	140	595	842	12
cuatro	436	129	462	140	595	842	12
pétalos	465	129	496	140	595	842	12
Para	99	281	120	294	595	842	12
mostrar	123	281	161	294	595	842	12
el	164	281	172	294	595	842	12
funcionamiento	175	281	249	294	595	842	12
del	252	281	266	294	595	842	12
prototipo	269	281	312	294	595	842	12
diseñado	315	281	357	294	595	842	12
se	360	281	371	294	595	842	12
coloca	374	281	406	294	595	842	12
un	409	281	421	294	595	842	12
marcador	424	281	469	294	595	842	12
de	472	281	484	294	595	842	12
color	487	281	510	294	595	842	12
azul	71	295	90	308	595	842	12
en	93	295	105	308	595	842	12
el	108	295	116	308	595	842	12
efector	119	295	153	308	595	842	12
final	156	295	176	308	595	842	12
del	179	295	194	308	595	842	12
robot	197	295	222	308	595	842	12
para	225	295	245	308	595	842	12
que	248	295	266	308	595	842	12
traze	269	295	293	308	595	842	12
las	296	295	310	308	595	842	12
figuras	313	295	345	308	595	842	12
propuestas	348	295	401	308	595	842	12
mencionadas	404	295	467	308	595	842	12
anterior-	470	295	510	308	595	842	12
mente.	71	309	103	322	595	842	12
La	105	309	116	322	595	842	12
Figura	118	309	147	322	595	842	12
9	149	309	156	322	595	842	12
muestra	158	309	197	322	595	842	12
el	199	309	207	322	595	842	12
patrón	209	309	240	322	595	842	12
de	242	309	253	322	595	842	12
referencia	255	309	302	322	595	842	12
de	304	309	316	322	595	842	12
color	318	309	341	322	595	842	12
rojo	343	309	361	322	595	842	12
junto	363	309	386	322	595	842	12
con	388	309	406	322	595	842	12
la	408	309	416	322	595	842	12
figura	418	309	445	322	595	842	12
elaborada	447	309	493	322	595	842	12
por	495	309	510	322	595	842	12
el	71	323	79	336	595	842	12
robot	82	323	106	336	595	842	12
para	109	323	130	336	595	842	12
observar	132	323	173	336	595	842	12
la	175	323	183	336	595	842	12
similitud	186	323	226	336	595	842	12
entre	228	323	253	336	595	842	12
ellas.	255	323	279	336	595	842	12
Figura	100	350	129	362	595	842	12
9.	132	350	140	362	595	842	12
Figuras	143	351	174	362	595	842	12
realizadas	176	351	219	362	595	842	12
por	222	351	235	362	595	842	12
el	238	351	245	362	595	842	12
prototipo	247	351	286	362	595	842	12
siguiendo	288	351	329	362	595	842	12
un	331	351	342	362	595	842	12
patrón	344	351	372	362	595	842	12
de	374	351	384	362	595	842	12
referencia	387	351	429	362	595	842	12
establecido	432	351	481	362	595	842	12
Círculo	123	370	152	381	595	842	12
Cuadrado	257	370	298	381	595	842	12
Flor	385	370	401	381	595	842	12
de	404	370	414	381	595	842	12
cuatro	417	370	443	381	595	842	12
pétalos	446	370	476	381	595	842	12
Para	99	516	120	529	595	842	12
realizar	122	516	156	529	595	842	12
el	158	516	167	529	595	842	12
análisis	169	516	204	529	595	842	12
de	206	516	217	529	595	842	12
las	219	516	233	529	595	842	12
figuras	235	516	267	529	595	842	12
trazadas	269	516	310	529	595	842	12
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para	155	600	176	613	595	842	12
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de	225	726	236	738	595	842	12
lado).	239	726	264	738	595	842	12
El	267	726	275	738	595	842	12
controlador	278	726	332	738	595	842	12
propuesto	335	726	382	738	595	842	12
otorgó	385	726	416	738	595	842	12
una	418	726	436	738	595	842	12
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de	499	726	510	738	595	842	12
Enfoque	210	775	239	785	595	842	12
UTE,	241	775	258	785	595	842	12
V.10	260	775	275	785	595	842	12
-N.1,	277	775	295	785	595	842	12
Mar.	297	775	312	785	595	842	12
2019,	314	775	334	785	595	842	12
pp.	336	775	348	785	595	842	12
13-25	350	775	371	785	595	842	12
25	514	73	524	84	595	842	13
2.2	85	109	100	121	595	842	13
mm	102	109	120	121	595	842	13
para	123	109	143	121	595	842	13
el	146	109	154	121	595	842	13
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para	225	109	245	121	595	842	13
el	247	109	256	121	595	842	13
eje	258	109	272	121	595	842	13
y.	274	110	281	122	595	842	13
Asimismo,	283	109	331	121	595	842	13
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colocar	344	109	379	121	595	842	13
el	381	109	389	121	595	842	13
patrón	392	109	422	121	595	842	13
de	424	109	436	121	595	842	13
referencia	438	109	485	121	595	842	13
sobre	488	109	514	121	595	842	13
la	516	109	524	121	595	842	13
figura	85	123	112	135	595	842	13
trazada	114	123	150	135	595	842	13
por	153	123	168	135	595	842	13
el	170	123	179	135	595	842	13
prototipo	181	123	224	135	595	842	13
se	226	123	237	135	595	842	13
evidenció	240	123	284	135	595	842	13
una	286	123	304	135	595	842	13
inclinación	306	123	357	135	595	842	13
de	359	123	371	135	595	842	13
1.27º	373	123	395	135	595	842	13
en	397	123	409	135	595	842	13
sentido	411	123	446	135	595	842	13
antihorario,	448	123	501	135	595	842	13
esta	504	123	524	135	595	842	13
inclinación	85	137	135	149	595	842	13
fue	137	137	153	149	595	842	13
notoria	155	137	188	149	595	842	13
en	190	137	202	149	595	842	13
la	204	137	213	149	595	842	13
figura	215	137	242	149	595	842	13
del	244	137	258	149	595	842	13
cuadrado.	261	137	307	149	595	842	13
Referencias	85	163	148	176	595	842	13
Aguas,	85	192	113	203	595	842	13
X.;	116	192	126	203	595	842	13
Herrera,	129	192	163	203	595	842	13
M.;	165	192	177	203	595	842	13
Camacho,	180	192	222	203	595	842	13
O.,	225	192	235	203	595	842	13
y	238	192	243	203	595	842	13
Leica,	245	192	270	203	595	842	13
P.	272	192	280	203	595	842	13
(2018).	282	192	312	203	595	842	13
A	314	192	320	203	595	842	13
Sliding	322	192	350	203	595	842	13
Mode	353	192	376	203	595	842	13
Control	378	192	409	203	595	842	13
for	412	192	424	203	595	842	13
a	426	192	431	203	595	842	13
Planar	434	192	461	203	595	842	13
4-Cable	463	192	496	203	595	842	13
Direct	499	192	524	203	595	842	13
Driven	128	205	154	216	595	842	13
Robot.	156	205	184	216	595	842	13
En:	186	205	199	216	595	842	13
2018	201	205	222	216	595	842	13
International	224	205	279	216	595	842	13
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D.;	155	556	166	569	595	842	13
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