Enfoque	71	72	101	80	595	842	1
UTE,	103	72	121	80	595	842	1
V.9-N.4,	124	72	153	80	595	842	1
Dec.2018,	155	72	191	80	595	842	1
pp.	194	72	205	80	595	842	1
110	207	72	220	80	595	842	1
-	223	72	225	80	595	842	1
119	228	72	241	80	595	842	1
http://ingenieria.ute.edu.ec/enfoqueute/	71	82	210	89	595	842	1
e-ISSN:	71	91	99	99	595	842	1
1390‐6542	101	91	139	99	595	842	1
/	142	91	144	99	595	842	1
p-ISSN:	146	91	174	99	595	842	1
1390-9363	176	91	215	99	595	842	1
Recibido	387	72	418	80	595	842	1
(Received):	420	72	461	80	595	842	1
):	463	72	468	80	595	842	1
2018/05/15	470	72	510	80	595	842	1
Aceptado	391	82	425	89	595	842	1
(Accepted):	427	82	468	89	595	842	1
2018/11/09	470	82	510	89	595	842	1
CC	473	91	484	98	595	842	1
BY	486	91	497	98	595	842	1
4.0	499	91	510	98	595	842	1
Control	77	111	127	124	595	842	1
por	131	111	154	124	595	842	1
modos	158	111	203	124	595	842	1
deslizantes	207	111	283	124	595	842	1
de	287	111	303	124	595	842	1
un	307	111	324	124	595	842	1
sistema	328	111	380	124	595	842	1
de	384	111	400	124	595	842	1
intercambio	404	111	484	124	595	842	1
de	487	111	504	124	595	842	1
calor:	190	127	228	140	595	842	1
validación	232	127	301	140	595	842	1
experimental	305	127	391	140	595	842	1
(Sliding	73	156	124	169	595	842	1
modes	128	156	173	169	595	842	1
control	177	156	224	169	595	842	1
for	228	156	247	169	595	842	1
a	251	156	259	169	595	842	1
heat	263	156	291	169	595	842	1
Exchange	295	156	361	169	595	842	1
system:	365	156	418	169	595	842	1
experimental	422	156	508	169	595	842	1
validation)	256	172	326	185	595	842	1
PM.C.	184	200	215	210	595	842	1
Pérez-Pirela	218	200	279	210	595	842	1
1	279	199	282	205	595	842	1
,	282	200	285	210	595	842	1
J.P.	289	200	307	210	595	842	1
García-Sandoval	310	200	393	210	595	842	1
1	393	199	397	205	595	842	1
Palabras	99	432	141	441	595	842	1
clave:	144	432	172	441	595	842	1
control	175	432	205	441	595	842	1
por	208	432	222	441	595	842	1
modos	225	432	255	441	595	842	1
deslizantes	258	432	307	441	595	842	1
convencional;	310	432	371	441	595	842	1
sistema	374	432	409	441	595	842	1
de	412	432	423	441	595	842	1
intercambio	425	432	477	441	595	842	1
de	99	443	110	453	595	842	1
calor;	113	443	138	453	595	842	1
control	140	443	170	453	595	842	1
no	173	443	184	453	595	842	1
lineal.	187	443	213	453	595	842	1
Keywords:	99	639	150	648	595	842	1
conventional	156	639	212	648	595	842	1
sliding	218	639	246	648	595	842	1
modes	252	639	282	648	595	842	1
control;	288	639	320	648	595	842	1
heat	326	639	346	648	595	842	1
exchange	352	639	395	648	595	842	1
system;	401	639	435	648	595	842	1
nonlinear	441	639	482	648	595	842	1
control.	99	651	132	660	595	842	1
1	71	750	75	756	595	842	1
Universidad	81	750	134	759	595	842	1
de	142	750	153	759	595	842	1
Guadalajara,	161	750	219	759	595	842	1
Guadalajara,	227	750	284	759	595	842	1
México	293	750	324	759	595	842	1
(mperezpirela@yahoo.es,	332	750	447	759	595	842	1
paulo.garcia	455	750	510	759	595	842	1
@cucei.udg.mx).	71	762	146	771	595	842	1
111	511	72	525	80	595	842	2
1.	85	87	94	97	595	842	2
Introducción	97	87	164	97	595	842	2
La	113	113	126	123	595	842	2
industria	133	113	174	123	595	842	2
requiere	181	113	222	123	595	842	2
sistemas	229	113	272	123	595	842	2
de	279	113	291	123	595	842	2
control	298	113	332	123	595	842	2
que	338	113	357	123	595	842	2
proporcionen	364	113	428	123	595	842	2
un	435	113	447	123	595	842	2
rendimiento	454	113	512	123	595	842	2
y	519	113	524	123	595	842	2
robustez	85	125	127	136	595	842	2
óptimos	133	125	172	136	595	842	2
frente	177	125	206	136	595	842	2
a	212	125	218	136	595	842	2
perturbaciones	223	125	296	136	595	842	2
o	302	125	308	136	595	842	2
fallas	314	125	340	136	595	842	2
del	346	125	360	136	595	842	2
sistema	366	125	404	136	595	842	2
y	410	125	415	136	595	842	2
que	421	125	440	136	595	842	2
sean	445	125	469	136	595	842	2
fáciles	475	125	506	136	595	842	2
de	512	125	524	136	595	842	2
sintonizar	85	138	132	148	595	842	2
por	138	138	154	148	595	842	2
los	159	138	173	148	595	842	2
operadores	179	138	235	148	595	842	2
de	240	138	253	148	595	842	2
plantas.	258	138	297	148	595	842	2
Gran	302	138	327	148	595	842	2
parte	332	138	358	148	595	842	2
de	363	138	375	148	595	842	2
los	381	138	395	148	595	842	2
procesos	401	138	445	148	595	842	2
en	451	138	463	148	595	842	2
la	469	138	477	148	595	842	2
industria	483	138	524	148	595	842	2
presentan	85	151	134	161	595	842	2
comportamientos	141	151	225	161	595	842	2
complejos,	232	151	284	161	595	842	2
retardos	291	151	331	161	595	842	2
de	338	151	350	161	595	842	2
tiempo	357	151	390	161	595	842	2
y	396	151	402	161	595	842	2
diferentes	409	151	457	161	595	842	2
tipos	464	151	487	161	595	842	2
de	493	151	506	161	595	842	2
no	512	151	524	161	595	842	2
linealidades,	85	163	146	173	595	842	2
que	151	163	170	173	595	842	2
pueden	175	163	212	173	595	842	2
ser	217	163	232	173	595	842	2
imposibles	237	163	289	173	595	842	2
de	294	163	307	173	595	842	2
superar	312	163	349	173	595	842	2
con	354	163	372	173	595	842	2
controladores	377	163	444	173	595	842	2
convencionales	449	163	524	173	595	842	2
como	85	176	112	186	595	842	2
P,	116	176	126	186	595	842	2
PI,	129	176	143	186	595	842	2
PID,	146	176	168	186	595	842	2
etc.	171	176	189	186	595	842	2
Tal	192	176	207	186	595	842	2
es	211	176	222	186	595	842	2
el	226	176	234	186	595	842	2
caso	238	176	261	186	595	842	2
de	264	176	277	186	595	842	2
los	280	176	294	186	595	842	2
intercambiadores	298	176	382	186	595	842	2
de	385	176	398	186	595	842	2
calor	401	176	425	186	595	842	2
que	428	176	447	186	595	842	2
a	450	176	456	186	595	842	2
pesar	459	176	487	186	595	842	2
de	490	176	503	186	595	842	2
que	506	176	524	186	595	842	2
la	85	189	94	199	595	842	2
transferencia	98	189	161	199	595	842	2
de	165	189	178	199	595	842	2
calor	182	189	206	199	595	842	2
es	210	189	221	199	595	842	2
típicamente	225	189	282	199	595	842	2
eficiente,	286	189	330	199	595	842	2
controlar	334	189	377	199	595	842	2
la	381	189	390	199	595	842	2
temperatura	393	189	453	199	595	842	2
del	457	189	472	199	595	842	2
fluido	475	189	502	199	595	842	2
que	506	189	524	199	595	842	2
se	85	201	97	211	595	842	2
calienta	102	201	140	211	595	842	2
en	145	201	157	211	595	842	2
un	163	201	175	211	595	842	2
punto	180	201	208	211	595	842	2
de	213	201	225	211	595	842	2
referencia	230	201	279	211	595	842	2
específico	284	201	334	211	595	842	2
y	339	201	344	211	595	842	2
estable	350	201	385	211	595	842	2
puede	390	201	421	211	595	842	2
ser	426	201	442	211	595	842	2
un	447	201	459	211	595	842	2
desafío.	464	201	503	211	595	842	2
Sin	508	201	524	211	595	842	2
embargo,	85	214	132	224	595	842	2
estos	135	214	161	224	595	842	2
desafíos	164	214	206	224	595	842	2
pueden	209	214	246	224	595	842	2
ser	249	214	265	224	595	842	2
superados	268	214	319	224	595	842	2
aplicando	323	214	370	224	595	842	2
técnicas	373	214	413	224	595	842	2
de	417	214	429	224	595	842	2
control	432	214	465	224	595	842	2
no	469	214	481	224	595	842	2
lineales.	484	214	524	224	595	842	2
Es	85	226	98	237	595	842	2
por	102	226	118	237	595	842	2
ello,	122	226	142	237	595	842	2
que	146	226	165	237	595	842	2
para	168	226	190	237	595	842	2
controlar	194	226	237	237	595	842	2
este	241	226	262	237	595	842	2
tipo	266	226	284	237	595	842	2
de	288	226	300	237	595	842	2
sistemas,	304	226	350	237	595	842	2
se	354	226	366	237	595	842	2
requieren	370	226	416	237	595	842	2
esquemas	420	226	471	237	595	842	2
de	475	226	487	237	595	842	2
control	491	226	524	237	595	842	2
robustos,	85	239	130	249	595	842	2
siendo	138	239	171	249	595	842	2
un	179	239	191	249	595	842	2
enfoque	199	239	239	249	595	842	2
concreto	247	239	289	249	595	842	2
la	297	239	306	249	595	842	2
metodología	314	239	375	249	595	842	2
llamada	383	239	421	249	595	842	2
Control	429	239	465	249	595	842	2
por	473	239	489	249	595	842	2
Modo	497	239	524	249	595	842	2
Deslizante	85	252	136	262	595	842	2
(Sliding	141	252	178	262	595	842	2
Mode	182	252	210	262	595	842	2
Control,	215	252	253	262	595	842	2
SMC),	258	252	289	262	595	842	2
la	294	252	302	262	595	842	2
cual	307	252	327	262	595	842	2
constituye	331	252	381	262	595	842	2
un	386	252	398	262	595	842	2
tipo	402	252	420	262	595	842	2
particular	425	252	470	262	595	842	2
de	475	252	487	262	595	842	2
control	491	252	524	262	595	842	2
por	85	264	101	275	595	842	2
estructura	108	264	157	275	595	842	2
variable,	164	264	205	275	595	842	2
que	212	264	231	275	595	842	2
se	238	264	249	275	595	842	2
basa	256	264	280	275	595	842	2
en	287	264	299	275	595	842	2
el	306	264	315	275	595	842	2
concepto	322	264	366	275	595	842	2
de	373	264	386	275	595	842	2
cambiar	392	264	431	275	595	842	2
la	438	264	447	275	595	842	2
estructura	454	264	503	275	595	842	2
del	510	264	524	275	595	842	2
controlador	85	277	140	287	595	842	2
para	144	277	166	287	595	842	2
cambiar	169	277	208	287	595	842	2
el	212	277	221	287	595	842	2
estado	224	277	257	287	595	842	2
del	261	277	275	287	595	842	2
sistema	279	277	317	287	595	842	2
y	320	277	326	287	595	842	2
obtener	329	277	367	287	595	842	2
la	370	277	379	287	595	842	2
salida	382	277	411	287	595	842	2
deseada	415	277	457	287	595	842	2
(Eker,	460	277	490	287	595	842	2
2006).	493	277	524	287	595	842	2
Dado	85	290	111	300	595	842	2
que	117	290	136	300	595	842	2
el	141	290	150	300	595	842	2
SMC	156	290	180	300	595	842	2
tiene	186	290	210	300	595	842	2
un	215	290	228	300	595	842	2
procedimiento	233	290	302	300	595	842	2
de	308	290	320	300	595	842	2
diseño,	326	290	361	300	595	842	2
es	367	290	379	300	595	842	2
una	385	290	403	300	595	842	2
de	409	290	421	300	595	842	2
las	427	290	441	300	595	842	2
más	446	290	467	300	595	842	2
poderosas	473	290	524	300	595	842	2
soluciones	85	302	137	313	595	842	2
para	140	302	162	313	595	842	2
muchos	165	302	204	313	595	842	2
diseños	207	302	245	313	595	842	2
prácticos	248	302	292	313	595	842	2
del	295	302	310	313	595	842	2
control	313	302	346	313	595	842	2
(Utkin	349	302	377	313	595	842	2
and	380	302	399	313	595	842	2
Chang,	402	302	437	313	595	842	2
2002).	440	302	471	313	595	842	2
Este	113	315	136	325	595	842	2
método	141	315	177	325	595	842	2
de	183	315	195	325	595	842	2
control	200	315	233	325	595	842	2
no	239	315	251	325	595	842	2
lineal,	256	315	285	325	595	842	2
introducido	290	315	344	325	595	842	2
por	349	315	365	325	595	842	2
Emelyanov	371	315	425	325	595	842	2
(1967),	430	315	465	325	595	842	2
ha	470	315	483	325	595	842	2
ganado	488	315	524	325	595	842	2
significativamente	85	328	173	338	595	842	2
valor	179	328	202	338	595	842	2
con	208	328	226	338	595	842	2
la	232	328	241	338	595	842	2
tecnología	247	328	297	338	595	842	2
de	303	328	316	338	595	842	2
conmutación	321	328	384	338	595	842	2
de	390	328	402	338	595	842	2
rápido	408	328	439	338	595	842	2
desarrollo	445	328	493	338	595	842	2
y	499	328	505	338	595	842	2
los	510	328	524	338	595	842	2
trabajos	85	340	124	351	595	842	2
de	128	340	140	351	595	842	2
Utkin	144	340	169	351	595	842	2
(1977,	173	340	204	351	595	842	2
1992);	208	340	239	351	595	842	2
Utkin	243	340	268	351	595	842	2
and	272	340	290	351	595	842	2
Chang	294	340	326	351	595	842	2
(2002),	330	340	365	351	595	842	2
al	369	340	377	351	595	842	2
ser	381	340	396	351	595	842	2
aplicado	400	340	441	351	595	842	2
comúnmente	445	340	509	351	595	842	2
en	512	340	524	351	595	842	2
muchos	85	353	124	363	595	842	2
estudios	127	353	168	363	595	842	2
en	172	353	184	363	595	842	2
los	187	353	201	363	595	842	2
últimos	205	353	239	363	595	842	2
años	243	353	267	363	595	842	2
(Yu	270	353	287	363	595	842	2
and	291	353	309	363	595	842	2
Kaynak,	313	353	352	363	595	842	2
2009).	356	353	387	363	595	842	2
Un	390	353	404	363	595	842	2
paso	408	353	432	363	595	842	2
clave	435	353	461	363	595	842	2
en	464	353	477	363	595	842	2
el	480	353	489	363	595	842	2
diseño	492	353	524	363	595	842	2
de	85	366	97	376	595	842	2
los	101	366	115	376	595	842	2
controladores	118	366	185	376	595	842	2
de	188	366	201	376	595	842	2
modo	204	366	231	376	595	842	2
deslizante	235	366	284	376	595	842	2
es	288	366	299	376	595	842	2
introducir	303	366	348	376	595	842	2
una	351	366	370	376	595	842	2
superficie	373	366	420	376	595	842	2
deslizante	423	366	473	376	595	842	2
adecuada	476	366	524	376	595	842	2
para	85	378	107	388	595	842	2
que	111	378	129	388	595	842	2
los	133	378	147	388	595	842	2
errores	151	378	186	388	595	842	2
de	190	378	202	388	595	842	2
seguimiento	205	378	265	388	595	842	2
y	269	378	274	388	595	842	2
las	278	378	292	388	595	842	2
desviaciones	296	378	359	388	595	842	2
de	363	378	375	388	595	842	2
salida	379	378	408	388	595	842	2
se	412	378	423	388	595	842	2
reduzcan	427	378	472	388	595	842	2
a	476	378	482	388	595	842	2
un	486	378	498	388	595	842	2
nivel	502	378	524	388	595	842	2
satisfactorio	85	391	144	401	595	842	2
(Slotine,	148	391	188	401	595	842	2
1984).	193	391	224	401	595	842	2
En	228	391	242	401	595	842	2
tal	246	391	257	401	595	842	2
sentido,	261	391	300	401	595	842	2
se	304	391	316	401	595	842	2
ha	320	391	332	401	595	842	2
intentado	336	391	382	401	595	842	2
de	386	391	398	401	595	842	2
varias	402	391	432	401	595	842	2
formas	436	391	469	401	595	842	2
establecer	474	391	524	401	595	842	2
una	85	404	103	414	595	842	2
técnica	107	404	142	414	595	842	2
para	145	404	167	414	595	842	2
el	171	404	179	414	595	842	2
diseño	183	404	215	414	595	842	2
de	219	404	231	414	595	842	2
dicha	234	404	261	414	595	842	2
superficie,	264	404	314	414	595	842	2
pero	318	404	340	414	595	842	2
los	343	404	357	414	595	842	2
resultados	361	404	412	414	595	842	2
muestran	415	404	461	414	595	842	2
criterios	464	404	503	414	595	842	2
que	506	404	525	414	595	842	2
funcionan	85	416	133	426	595	842	2
a	138	416	144	426	595	842	2
manera	148	416	186	426	595	842	2
de	190	416	202	426	595	842	2
filtro	207	416	228	426	595	842	2
para	232	416	254	426	595	842	2
determinar	259	416	312	426	595	842	2
si	316	416	324	426	595	842	2
la	329	416	337	426	595	842	2
superficie	342	416	389	426	595	842	2
propuesta	393	416	442	426	595	842	2
permite	447	416	484	426	595	842	2
o	488	416	494	426	595	842	2
no	499	416	512	426	595	842	2
la	516	416	525	426	595	842	2
estabilidad	85	429	138	439	595	842	2
del	141	429	155	439	595	842	2
sistema	159	429	196	439	595	842	2
(Sira-Ramírez,	199	429	271	439	595	842	2
2015).	274	429	305	439	595	842	2
En	113	442	127	452	595	842	2
(Pérez-Pirela	133	442	197	452	595	842	2
et	203	442	213	452	595	842	2
al.,	219	442	233	452	595	842	2
2018)	239	442	267	452	595	842	2
se	274	442	285	452	595	842	2
desarrolló	291	442	339	452	595	842	2
y	346	442	351	452	595	842	2
validó	357	442	386	452	595	842	2
un	392	442	404	452	595	842	2
modelo	410	442	446	452	595	842	2
dinámico	452	442	497	452	595	842	2
para	503	442	525	452	595	842	2
describir	85	454	127	464	595	842	2
el	131	454	139	464	595	842	2
comportamiento	143	454	222	464	595	842	2
de	226	454	238	464	595	842	2
un	242	454	254	464	595	842	2
intercambiador	258	454	331	464	595	842	2
de	335	454	347	464	595	842	2
calor.	351	454	378	464	595	842	2
Basados	382	454	425	464	595	842	2
en	429	454	441	464	595	842	2
este	445	454	466	464	595	842	2
modelo,	469	454	509	464	595	842	2
en	512	454	525	464	595	842	2
el	85	467	94	477	595	842	2
presente	98	467	141	477	595	842	2
trabajo	146	467	179	477	595	842	2
se	184	467	195	477	595	842	2
diseñan	200	467	238	477	595	842	2
dos	243	467	261	477	595	842	2
algoritmos	265	467	316	477	595	842	2
de	321	467	333	477	595	842	2
control	337	467	370	477	595	842	2
empleando	375	467	430	477	595	842	2
la	434	467	443	477	595	842	2
metodología	447	467	508	477	595	842	2
de	512	467	525	477	595	842	2
SMC	85	479	110	490	595	842	2
convencional	113	479	177	490	595	842	2
y	180	479	186	490	595	842	2
a	189	479	195	490	595	842	2
través	198	479	228	490	595	842	2
de	231	479	243	490	595	842	2
un	247	479	259	490	595	842	2
análisis	262	479	299	490	595	842	2
de	302	479	314	490	595	842	2
comparación	317	479	380	490	595	842	2
de	383	479	396	490	595	842	2
índices	399	479	434	490	595	842	2
de	437	479	449	490	595	842	2
desempeño	452	479	510	490	595	842	2
se	513	479	524	490	595	842	2
selecciona	85	492	137	502	595	842	2
el	144	492	152	502	595	842	2
mejor	158	492	186	502	595	842	2
para	192	492	214	502	595	842	2
ser	221	492	236	502	595	842	2
evaluada	242	492	287	502	595	842	2
experimentalmente	293	492	387	502	595	842	2
en	393	492	406	502	595	842	2
un	412	492	424	502	595	842	2
sistema	431	492	469	502	595	842	2
real,	475	492	496	502	595	842	2
para	503	492	525	502	595	842	2
demostrar	85	505	135	515	595	842	2
la	139	505	147	515	595	842	2
aplicabilidad	151	505	211	515	595	842	2
de	215	505	227	515	595	842	2
esta	231	505	252	515	595	842	2
técnica	256	505	291	515	595	842	2
a	295	505	301	515	595	842	2
un	305	505	317	515	595	842	2
sistema	321	505	359	515	595	842	2
práctico	363	505	401	515	595	842	2
de	405	505	417	515	595	842	2
intercambio	421	505	478	515	595	842	2
de	481	505	494	515	595	842	2
calor.	498	505	524	515	595	842	2
Finalmente,	85	518	143	528	595	842	2
los	147	518	161	528	595	842	2
resultados	164	518	215	528	595	842	2
obtenidos	219	518	267	528	595	842	2
en	270	518	283	528	595	842	2
las	286	518	301	528	595	842	2
respuestas	304	518	358	528	595	842	2
dinámicas	362	518	412	528	595	842	2
del	415	518	430	528	595	842	2
sistema	434	518	472	528	595	842	2
de	476	518	488	528	595	842	2
control	492	518	525	528	595	842	2
real	85	530	104	540	595	842	2
a	107	530	113	540	595	842	2
lazo	116	530	136	540	595	842	2
cerrado	139	530	176	540	595	842	2
se	179	530	191	540	595	842	2
comparan	194	530	243	540	595	842	2
con	246	530	264	540	595	842	2
las	267	530	281	540	595	842	2
de	284	530	296	540	595	842	2
simulación.	299	530	354	540	595	842	2
2.	85	555	94	566	595	842	2
Metodología	97	555	162	566	595	842	2
2.1.	85	581	104	591	595	842	2
Configuración	110	581	184	591	595	842	2
experimental	187	581	255	591	595	842	2
Para	113	606	137	616	595	842	2
la	143	606	151	616	595	842	2
implementación	158	606	235	616	595	842	2
y	241	606	246	616	595	842	2
prueba	253	606	287	616	595	842	2
de	293	606	305	616	595	842	2
las	312	606	326	616	595	842	2
estrategias	332	606	386	616	595	842	2
de	392	606	404	616	595	842	2
control	410	606	443	616	595	842	2
basadas	450	606	491	616	595	842	2
en	497	606	510	616	595	842	2
el	516	606	524	616	595	842	2
método	85	619	122	629	595	842	2
de	126	619	138	629	595	842	2
control	143	619	176	629	595	842	2
por	180	619	196	629	595	842	2
modos	200	619	233	629	595	842	2
deslizantes	237	619	292	629	595	842	2
se	296	619	308	629	595	842	2
utiliza	312	619	340	629	595	842	2
un	344	619	357	629	595	842	2
intercambiador	361	619	433	629	595	842	2
de	438	619	450	629	595	842	2
calor	454	619	478	629	595	842	2
a	482	619	488	629	595	842	2
escala	493	619	524	629	595	842	2
de	85	631	97	641	595	842	2
laboratorio,	101	631	156	641	595	842	2
como	160	631	187	641	595	842	2
se	191	631	203	641	595	842	2
muestra	207	631	246	641	595	842	2
en	250	631	263	641	595	842	2
la	267	631	275	641	595	842	2
Figura	279	631	310	641	595	842	2
1.	314	631	323	641	595	842	2
El	327	631	337	641	595	842	2
sistema	341	631	379	641	595	842	2
de	383	631	395	641	595	842	2
intercambio	399	631	456	641	595	842	2
de	460	631	472	641	595	842	2
calor	476	631	500	641	595	842	2
está	504	631	524	641	595	842	2
compuesto	85	644	139	654	595	842	2
por	143	644	159	654	595	842	2
un	163	644	176	654	595	842	2
calentador	180	644	231	654	595	842	2
eléctrico	235	644	276	654	595	842	2
de	281	644	293	654	595	842	2
acero	297	644	325	654	595	842	2
inoxidable	329	644	378	654	595	842	2
con	382	644	400	654	595	842	2
una	405	644	423	654	595	842	2
longitud	427	644	466	654	595	842	2
de	470	644	482	654	595	842	2
0.29	486	644	508	654	595	842	2
m,	512	644	524	654	595	842	2
que	85	657	104	667	595	842	2
contiene	107	657	149	667	595	842	2
una	153	657	171	667	595	842	2
resistencia	175	657	228	667	595	842	2
eléctrica	232	657	273	667	595	842	2
de	276	657	289	667	595	842	2
1000	293	657	317	667	595	842	2
W,	321	657	335	667	595	842	2
los	338	657	352	667	595	842	2
diámetros	356	657	404	667	595	842	2
internos	408	657	447	667	595	842	2
y	451	657	457	667	595	842	2
externos	461	657	503	667	595	842	2
son	507	657	524	667	595	842	2
d	85	669	91	680	595	842	2
1	91	671	96	679	595	842	2
=2"	100	669	116	680	595	842	2
y	120	669	126	680	595	842	2
d	130	669	136	680	595	842	2
2	136	671	140	679	595	842	2
=	144	669	151	680	595	842	2
1",	155	669	168	680	595	842	2
respectivamente,	172	669	256	680	595	842	2
y	260	669	265	680	595	842	2
el	269	669	278	680	595	842	2
fluido	282	669	308	680	595	842	2
entra	312	669	337	680	595	842	2
con	341	669	359	680	595	842	2
una	363	669	381	680	595	842	2
temperatura	385	669	445	680	595	842	2
T	449	669	455	680	595	842	2
2,i	456	671	464	679	595	842	2
(t)	467	669	477	680	595	842	2
y	481	669	487	680	595	842	2
pasa	491	669	515	680	595	842	2
a	518	669	525	680	595	842	2
través	85	682	115	692	595	842	2
del	118	682	133	692	595	842	2
calentador	136	682	187	692	595	842	2
con	190	682	208	692	595	842	2
un	211	682	223	692	595	842	2
flujo	226	682	247	692	595	842	2
volumétrico	250	682	306	692	595	842	2
(F)	309	682	323	692	595	842	2
de	326	682	338	692	595	842	2
2	341	682	347	692	595	842	2
L/min	351	682	377	692	595	842	2
.	380	682	384	692	595	842	2
El	113	695	123	705	595	842	2
objetivo	130	695	168	705	595	842	2
de	175	695	188	705	595	842	2
control	195	695	228	705	595	842	2
es	235	695	246	705	595	842	2
regular	253	695	288	705	595	842	2
la	295	695	303	705	595	842	2
temperatura	310	695	370	705	595	842	2
de	377	695	389	705	595	842	2
salida	396	695	425	705	595	842	2
del	432	695	447	705	595	842	2
fluido,	454	695	483	705	595	842	2
,	522	695	525	705	595	842	2
manipulando	85	709	148	719	595	842	2
la	155	709	163	719	595	842	2
potencia	170	709	212	719	595	842	2
suministrada	219	709	281	719	595	842	2
por	288	709	304	719	595	842	2
la	311	709	319	719	595	842	2
resistencia	326	709	379	719	595	842	2
eléctrica,	385	709	429	719	595	842	2
mientras	436	709	478	719	595	842	2
que	485	709	504	719	595	842	2
las	510	709	524	719	595	842	2
temperaturas	85	722	150	732	595	842	2
iniciales	154	722	193	732	595	842	2
(	198	722	201	732	595	842	2
,	255	722	258	732	595	842	2
)	312	722	316	732	595	842	2
y	320	722	326	732	595	842	2
la	330	722	339	732	595	842	2
temperatura	343	722	402	732	595	842	2
de	407	722	419	732	595	842	2
entrada,	423	722	463	732	595	842	2
T	468	722	474	732	595	842	2
2,i	475	724	483	731	595	842	2
(t)	486	722	496	732	595	842	2
ϵ	501	720	506	732	595	842	2
C	510	722	518	732	595	842	2
2	518	721	522	727	595	842	2
,	522	722	525	732	595	842	2
son	85	736	103	746	595	842	2
consideradas	106	736	172	746	595	842	2
como	175	736	202	746	595	842	2
perturbaciones.	205	736	281	746	595	842	2
Las	284	736	302	746	595	842	2
temperaturas	305	736	370	746	595	842	2
del	374	736	388	746	595	842	2
flujo	391	736	412	746	595	842	2
de	415	736	427	746	595	842	2
entrada	431	736	468	746	595	842	2
y	471	736	477	746	595	842	2
de	480	736	492	746	595	842	2
salida	495	736	524	746	595	842	2
son	85	749	103	759	595	842	2
medidas	107	749	149	759	595	842	2
con	153	749	171	759	595	842	2
termopares	176	749	231	759	595	842	2
tipo	236	749	253	759	595	842	2
J.	258	749	266	759	595	842	2
La	271	749	283	759	595	842	2
potencia	288	749	329	759	595	842	2
de	333	749	346	759	595	842	2
la	350	749	359	759	595	842	2
resistencia	363	749	416	759	595	842	2
eléctrica	420	749	461	759	595	842	2
es	465	749	477	759	595	842	2
regulada	481	749	524	759	595	842	2
Enfoque	220	778	250	785	595	842	2
UTE,	252	778	270	785	595	842	2
V.9-N.4,	272	778	302	785	595	842	2
Dec.2018,	304	778	340	785	595	842	2
pp.	343	778	354	785	595	842	2
110	356	778	369	785	595	842	2
-	372	778	374	785	595	842	2
119	377	778	390	785	595	842	2
112	71	72	84	80	595	842	3
con	71	87	89	98	595	842	3
un	92	87	104	98	595	842	3
relevador	107	87	153	98	595	842	3
de	156	87	168	98	595	842	3
bobina	171	87	204	98	595	842	3
conectado	207	87	258	98	595	842	3
a	261	87	267	98	595	842	3
un	271	87	283	98	595	842	3
dispositivo	286	87	337	98	595	842	3
PWM.	340	87	370	98	595	842	3
El	373	87	383	98	595	842	3
flujo	386	87	406	98	595	842	3
del	409	87	424	98	595	842	3
fluido	427	87	453	98	595	842	3
se	456	87	468	98	595	842	3
controla	471	87	510	98	595	842	3
con	71	100	89	110	595	842	3
una	92	100	111	110	595	842	3
válvula	114	100	148	110	595	842	3
solenoide	151	100	198	110	595	842	3
proporcional	202	100	262	110	595	842	3
Asco®	266	100	298	110	595	842	3
Posiflow®	302	100	351	110	595	842	3
modelo	354	100	390	110	595	842	3
SD8202G086V	394	100	468	110	595	842	3
con	471	100	489	110	595	842	3
una	492	100	510	110	595	842	3
Unidad	71	113	106	123	595	842	3
de	112	113	124	123	595	842	3
control	130	113	163	123	595	842	3
PWM	168	113	195	123	595	842	3
marca	201	113	232	123	595	842	3
Asco®	237	113	270	123	595	842	3
modelo	276	113	312	123	595	842	3
8908A001	318	113	368	123	595	842	3
usando	374	113	410	123	595	842	3
un	415	113	428	123	595	842	3
lazo	433	113	453	123	595	842	3
de	459	113	472	123	595	842	3
control	477	113	510	123	595	842	3
auxiliar	71	125	106	136	595	842	3
que	110	125	128	136	595	842	3
mide	132	125	156	136	595	842	3
el	159	125	168	136	595	842	3
caudal	172	125	204	136	595	842	3
volumétrico	208	125	264	136	595	842	3
con	268	125	286	136	595	842	3
un	289	125	302	136	595	842	3
sensor	305	125	338	136	595	842	3
de	342	125	355	136	595	842	3
flujo	358	125	378	136	595	842	3
FLS®	382	125	410	136	595	842	3
modelo	414	125	450	136	595	842	3
ULF03.H.0.	454	125	510	136	595	842	3
Todas	71	138	102	148	595	842	3
las	106	138	120	148	595	842	3
señales	125	138	163	148	595	842	3
son	167	138	185	148	595	842	3
leídas	190	138	219	148	595	842	3
y	224	138	229	148	595	842	3
manipuladas	234	138	296	148	595	842	3
con	301	138	318	148	595	842	3
un	323	138	335	148	595	842	3
dispositivo	340	138	391	148	595	842	3
Compact	396	138	440	148	595	842	3
FieldPoint	445	138	493	148	595	842	3
de	498	138	510	148	595	842	3
Nacional	71	151	114	161	595	842	3
Instruments®,	117	151	186	161	595	842	3
operado	190	151	230	161	595	842	3
por	234	151	250	161	595	842	3
el	254	151	262	161	595	842	3
usuario	266	151	302	161	595	842	3
mediante	306	151	351	161	595	842	3
una	355	151	373	161	595	842	3
interfaz	377	151	413	161	595	842	3
virtual	417	151	446	161	595	842	3
desarrollada	450	151	510	161	595	842	3
en	71	163	83	173	595	842	3
LabView,	87	163	132	173	595	842	3
que	137	163	155	173	595	842	3
se	159	163	171	173	595	842	3
ejecuta	175	163	210	173	595	842	3
en	214	163	227	173	595	842	3
un	231	163	243	173	595	842	3
PC	247	163	262	173	595	842	3
de	266	163	279	173	595	842	3
escritorio	283	163	327	173	595	842	3
que	331	163	350	173	595	842	3
se	354	163	366	173	595	842	3
comunica	370	163	417	173	595	842	3
con	421	163	438	173	595	842	3
el	442	163	451	173	595	842	3
controlador	455	163	510	173	595	842	3
vía	71	176	85	186	595	842	3
Ethernet.	89	176	133	186	595	842	3
Figura	155	409	186	418	595	842	3
1.	188	409	197	418	595	842	3
Sistema	200	408	239	418	595	842	3
experimental	243	408	306	418	595	842	3
de	309	408	321	418	595	842	3
intercambio	324	408	381	418	595	842	3
de	384	408	396	418	595	842	3
calor.	399	408	426	418	595	842	3
2.2.	71	433	89	444	595	842	3
Modelo	95	433	134	444	595	842	3
del	137	433	153	444	595	842	3
intercambiador	156	433	236	444	595	842	3
de	239	433	251	444	595	842	3
calor	254	433	281	444	595	842	3
Basándose	99	459	154	469	595	842	3
en	160	459	172	469	595	842	3
un	178	459	190	469	595	842	3
modelo	196	459	232	469	595	842	3
de	237	459	250	469	595	842	3
parámetros	255	459	311	469	595	842	3
distribuidos	317	459	372	469	595	842	3
para	378	459	400	469	595	842	3
el	405	459	414	469	595	842	3
intercambiador	420	459	492	469	595	842	3
de	498	459	510	469	595	842	3
calor	71	472	95	482	595	842	3
descrito	99	472	138	482	595	842	3
en	142	472	154	482	595	842	3
la	159	472	167	482	595	842	3
sección	172	472	209	482	595	842	3
anterior,	213	472	254	482	595	842	3
Pérez-Pirela	258	472	319	482	595	842	3
et	323	472	332	482	595	842	3
al.	337	472	348	482	595	842	3
(2018)	353	472	385	482	595	842	3
desarrollaron	389	472	453	482	595	842	3
un	458	472	470	482	595	842	3
modelo	474	472	510	482	595	842	3
matemático	71	484	128	494	595	842	3
simplificado	132	484	189	494	595	842	3
para	193	484	215	494	595	842	3
este	219	484	240	494	595	842	3
sistema,	244	484	285	494	595	842	3
el	289	484	297	494	595	842	3
cual	301	484	321	494	595	842	3
describe	325	484	367	494	595	842	3
el	371	484	380	494	595	842	3
comportamiento	383	484	462	494	595	842	3
dinámico	466	484	510	494	595	842	3
de	71	497	83	507	595	842	3
la	89	497	98	507	595	842	3
temperatura	104	497	163	507	595	842	3
a	169	497	175	507	595	842	3
la	181	497	190	507	595	842	3
salida	196	497	224	507	595	842	3
(	230	497	234	507	595	842	3
),	255	497	262	507	595	842	3
mediante	268	497	313	507	595	842	3
una	319	497	337	507	595	842	3
ecuación	343	497	387	507	595	842	3
diferencial	393	497	443	507	595	842	3
ordinaria	449	497	492	507	595	842	3
de	498	497	510	507	595	842	3
segundo	71	510	113	520	595	842	3
orden	116	510	145	520	595	842	3
(Ecuación	148	510	196	520	595	842	3
1)	199	510	209	520	595	842	3
con	212	510	230	520	595	842	3
retardo	233	510	268	520	595	842	3
en	271	510	283	520	595	842	3
la	286	510	295	520	595	842	3
entrada	298	510	335	520	595	842	3
(u),	338	510	355	520	595	842	3
y	358	510	363	520	595	842	3
las	366	510	380	520	595	842	3
perturbaciones	384	510	456	520	595	842	3
(	459	510	463	520	595	842	3
y	483	510	488	520	595	842	3
),	499	510	506	520	595	842	3
(1)	495	531	508	541	595	842	3
donde	71	552	102	562	595	842	3
y	71	686	76	697	595	842	3
es	103	686	115	697	595	842	3
una	118	686	136	697	595	842	3
variable	139	686	177	697	595	842	3
auxiliar	180	686	215	697	595	842	3
cuya	218	686	242	697	595	842	3
dinámica	245	686	289	697	595	842	3
es,	292	686	307	697	595	842	3
con	71	743	89	754	595	842	3
condiciones	97	743	155	754	595	842	3
iniciales	163	743	202	754	595	842	3
y	271	743	276	754	595	842	3
.	330	743	333	754	595	842	3
Aquí,	341	743	367	754	595	842	3
,	477	743	481	754	595	842	3
para	488	743	510	754	595	842	3
;	105	758	108	768	595	842	3
son	121	758	139	768	595	842	3
los	145	758	159	768	595	842	3
tiempos	166	758	204	768	595	842	3
característicos	211	758	282	768	595	842	3
de	288	758	301	768	595	842	3
transporte	307	758	357	768	595	842	3
de	363	758	376	768	595	842	3
calor	382	758	406	768	595	842	3
para	412	758	434	768	595	842	3
cada	441	758	465	768	595	842	3
material	471	758	510	768	595	842	3
Enfoque	206	778	236	785	595	842	3
UTE,	238	778	256	785	595	842	3
V.9-N.4,	258	778	288	785	595	842	3
Dec.2018,	290	778	326	785	595	842	3
pp.	328	778	339	785	595	842	3
110	342	778	355	785	595	842	3
-	357	778	360	785	595	842	3
119	362	778	376	785	595	842	3
113	511	72	525	80	595	842	4
(resistencia	85	88	141	98	595	842	4
y	174	88	180	98	595	842	4
fluido	185	88	212	98	595	842	4
),	244	88	251	98	595	842	4
es	349	88	361	98	595	842	4
el	367	88	375	98	595	842	4
tiempo	382	88	415	98	595	842	4
característico	421	88	486	98	595	842	4
global,	492	88	524	98	595	842	4
es	160	101	172	111	595	842	4
el	182	101	190	111	595	842	4
tiempo	200	101	233	111	595	842	4
de	242	101	255	111	595	842	4
residencia	264	101	314	111	595	842	4
del	324	101	338	111	595	842	4
fluido	348	101	374	111	595	842	4
dentro	384	101	415	111	595	842	4
del	425	101	439	111	595	842	4
intercambiador,	449	101	524	111	595	842	4
y	178	114	183	124	595	842	4
es	283	114	295	124	595	842	4
la	299	114	308	124	595	842	4
variable	312	114	351	124	595	842	4
de	355	114	368	124	595	842	4
control	372	114	405	124	595	842	4
(para	410	114	435	124	595	842	4
mayores	440	114	482	124	595	842	4
detalles	487	114	524	124	595	842	4
consultar	85	129	130	139	595	842	4
(Pérez-Pirela	135	129	200	139	595	842	4
et	205	129	214	139	595	842	4
al.,	220	129	235	139	595	842	4
2018)).	240	129	275	139	595	842	4
Al	281	129	291	139	595	842	4
ver	296	129	311	139	595	842	4
la	317	129	326	139	595	842	4
Ecuación	331	129	376	139	595	842	4
1	382	129	388	139	595	842	4
es	394	129	405	139	595	842	4
evidente	411	129	453	139	595	842	4
que	458	129	477	139	595	842	4
el	482	129	491	139	595	842	4
grado	496	129	525	139	595	842	4
relativo	85	141	121	151	595	842	4
entre	124	141	149	151	595	842	4
la	152	141	160	151	595	842	4
entrada	163	141	201	151	595	842	4
y	214	141	219	151	595	842	4
la	222	141	231	151	595	842	4
salida	234	141	262	151	595	842	4
es	286	141	298	151	595	842	4
dos.	301	141	321	151	595	842	4
2.3.	85	168	104	178	595	842	4
Algoritmo	110	168	162	178	595	842	4
de	165	168	177	178	595	842	4
control	181	168	218	178	595	842	4
por	221	168	238	178	595	842	4
modos	242	168	278	178	595	842	4
deslizantes	281	168	340	178	595	842	4
Para	113	193	137	204	595	842	4
fines	141	193	164	204	595	842	4
de	168	193	180	204	595	842	4
control	184	193	217	204	595	842	4
se	221	193	233	204	595	842	4
propuso	237	193	276	204	595	842	4
el	280	193	289	204	595	842	4
error	293	193	316	204	595	842	4
de	320	193	332	204	595	842	4
regulación	336	193	387	204	595	842	4
,	487	193	490	204	595	842	4
donde	494	193	525	204	595	842	4
es	112	208	124	218	595	842	4
la	128	208	136	218	595	842	4
temperatura	140	208	199	218	595	842	4
de	203	208	215	218	595	842	4
referencia	219	208	268	218	595	842	4
a	272	208	278	218	595	842	4
la	282	208	291	218	595	842	4
salida	294	208	323	218	595	842	4
del	327	208	341	218	595	842	4
intercambiador.	345	208	421	218	595	842	4
El	425	208	435	218	595	842	4
modelo	438	208	474	218	595	842	4
para	478	208	500	218	595	842	4
contiene	85	222	127	232	595	842	4
incertidumbres	133	222	206	232	595	842	4
paramétricas,	212	222	279	232	595	842	4
por	285	222	301	232	595	842	4
lo	308	222	316	232	595	842	4
que	323	222	341	232	595	842	4
para	348	222	370	232	595	842	4
diseñar	376	222	412	232	595	842	4
los	419	222	433	232	595	842	4
controladores	439	222	506	232	595	842	4
se	513	222	524	232	595	842	4
aproximó	85	235	130	245	595	842	4
la	133	235	142	245	595	842	4
Ecuación	145	235	190	245	595	842	4
1	193	235	200	245	595	842	4
a	202	235	209	245	595	842	4
la	212	235	220	245	595	842	4
Ecuación	223	235	269	245	595	842	4
2,	272	235	281	245	595	842	4
(2)	515	258	528	268	595	842	4
donde	85	279	116	289	595	842	4
aglutina	260	279	298	289	595	842	4
todas	301	279	328	289	595	842	4
las	331	279	346	289	595	842	4
incertidumbres.	348	279	424	289	595	842	4
Para	113	309	137	320	595	842	4
realizar	141	309	177	320	595	842	4
las	181	309	195	320	595	842	4
simulaciones	199	309	262	320	595	842	4
y	266	309	272	320	595	842	4
experimentos	276	309	342	320	595	842	4
se	346	309	358	320	595	842	4
emplearon	362	309	414	320	595	842	4
dos	418	309	435	320	595	842	4
técnicas	439	309	480	320	595	842	4
de	484	309	496	320	595	842	4
SMC	500	309	524	320	595	842	4
con	85	322	103	332	595	842	4
el	106	322	115	332	595	842	4
propósito	118	322	163	332	595	842	4
de	166	322	178	332	595	842	4
regular	181	322	215	332	595	842	4
el	218	322	227	332	595	842	4
error	230	322	253	332	595	842	4
:	350	323	353	332	595	842	4
	85	361	90	373	595	842	4
Técnica	121	363	162	373	595	842	4
I:	167	363	174	373	595	842	4
La	179	363	191	373	595	842	4
primera	196	363	233	373	595	842	4
técnica	237	363	272	373	595	842	4
fue	277	363	292	373	595	842	4
propuesta	297	363	346	373	595	842	4
por	351	363	366	373	595	842	4
(Utkin,	371	363	403	373	595	842	4
1992).	408	363	439	373	595	842	4
La	444	363	456	373	595	842	4
superficie	461	363	508	373	595	842	4
de	512	363	525	373	595	842	4
deslizamiento	103	376	170	386	595	842	4
relacionada	173	376	230	386	595	842	4
es	233	376	245	386	595	842	4
la	248	376	257	386	595	842	4
mostrada	260	376	306	386	595	842	4
en	309	376	321	386	595	842	4
la	324	376	333	386	595	842	4
Ecuación	336	376	381	386	595	842	4
3,	384	376	393	386	595	842	4
(3)	512	407	526	417	595	842	4
con	85	459	103	469	595	842	4
.	134	459	137	469	595	842	4
La	142	459	154	469	595	842	4
señal	159	459	186	469	595	842	4
de	191	459	203	469	595	842	4
control	208	459	241	469	595	842	4
es	246	459	258	469	595	842	4
la	263	459	272	469	595	842	4
suma	277	459	304	469	595	842	4
de	309	459	321	469	595	842	4
la	326	459	335	469	595	842	4
señal	340	459	366	469	595	842	4
de	371	459	384	469	595	842	4
conmutación	389	459	451	469	595	842	4
y	456	459	462	469	595	842	4
la	467	459	475	469	595	842	4
señal	481	459	507	469	595	842	4
de	512	459	524	469	595	842	4
control	85	485	118	496	595	842	4
equivalente.	125	485	185	496	595	842	4
La	192	485	204	496	595	842	4
señal	211	485	237	496	595	842	4
de	245	485	257	496	595	842	4
conmutación	264	485	326	496	595	842	4
empleada	333	485	382	496	595	842	4
es	389	485	400	496	595	842	4
la	408	485	416	496	595	842	4
descrita	423	485	462	496	595	842	4
en	469	485	481	496	595	842	4
la	488	485	497	496	595	842	4
Ecuación	85	498	130	508	595	842	4
4.	133	498	143	508	595	842	4
	85	581	90	593	595	842	4
con	85	672	103	682	595	842	4
Técnica	121	583	162	593	595	842	4
II:	167	583	177	593	595	842	4
Ésta	181	583	203	593	595	842	4
técnica	208	583	243	593	595	842	4
se	247	583	259	593	595	842	4
presentada	263	583	318	593	595	842	4
para	323	583	345	593	595	842	4
regular	349	583	383	593	595	842	4
procesos	388	583	432	593	595	842	4
químicos	437	583	481	593	595	842	4
en	485	583	497	593	595	842	4
(Camacho,	103	596	157	606	595	842	4
2000).	160	596	191	606	595	842	4
La	194	596	207	606	595	842	4
superficie	210	596	257	606	595	842	4
deslizante	260	596	309	606	595	842	4
es	312	596	324	606	595	842	4
tomada	327	596	364	606	595	842	4
de	367	596	379	606	595	842	4
la	382	596	391	606	595	842	4
Ecuación	394	596	439	606	595	842	4
5,	442	596	451	606	595	842	4
(4)	513	503	527	513	595	842	4
(5)	514	573	527	583	595	842	4
y	141	672	146	682	595	842	4
la	151	672	160	682	595	842	4
señal	164	672	191	682	595	842	4
de	195	672	208	682	595	842	4
control	212	672	246	682	595	842	4
es	250	672	262	682	595	842	4
la	267	672	275	682	595	842	4
suma	280	672	307	682	595	842	4
de	312	672	324	682	595	842	4
la	329	672	337	682	595	842	4
señal	342	672	368	682	595	842	4
de	373	672	385	682	595	842	4
conmutación	390	672	453	682	595	842	4
y	457	672	463	682	595	842	4
la	468	672	476	682	595	842	4
señal	481	672	507	682	595	842	4
de	512	672	524	682	595	842	4
control	85	698	118	709	595	842	4
equivalente.	121	698	181	709	595	842	4
La	184	698	196	709	595	842	4
señal	199	698	225	709	595	842	4
de	228	698	240	709	595	842	4
conmutación	244	698	306	709	595	842	4
empleada	309	698	357	709	595	842	4
es	360	698	372	709	595	842	4
la	375	698	384	709	595	842	4
descrita	387	698	425	709	595	842	4
en	428	698	440	709	595	842	4
la	444	698	452	709	595	842	4
Ecuación	455	698	501	709	595	842	4
4.	504	698	513	709	595	842	4
En	113	725	127	735	595	842	4
ambas	132	725	165	735	595	842	4
técnicas,	170	725	214	735	595	842	4
se	245	725	256	735	595	842	4
estimó	262	725	294	735	595	842	4
empleando	299	725	354	735	595	842	4
un	359	725	371	735	595	842	4
observador	376	725	431	735	595	842	4
de	436	725	449	735	595	842	4
alta	454	725	472	735	595	842	4
ganancia,	477	725	524	735	595	842	4
cuya	85	738	108	749	595	842	4
dinámica	111	738	155	749	595	842	4
total	159	738	179	749	595	842	4
se	182	738	194	749	595	842	4
puede	197	738	228	749	595	842	4
escribir	231	738	266	749	595	842	4
como	269	738	296	749	595	842	4
se	299	738	311	749	595	842	4
ve	314	738	325	749	595	842	4
en	328	738	341	749	595	842	4
la	344	738	352	749	595	842	4
Ecuación	356	738	401	749	595	842	4
6.	404	738	413	749	595	842	4
Enfoque	220	778	250	785	595	842	4
UTE,	252	778	270	785	595	842	4
V.9-N.4,	272	778	302	785	595	842	4
Dec.2018,	304	778	340	785	595	842	4
pp.	343	778	354	785	595	842	4
110	356	778	369	785	595	842	4
-	372	778	374	785	595	842	4
119	377	778	390	785	595	842	4
114	71	72	84	80	595	842	5
(6)	481	98	495	108	595	842	5
Una	99	141	119	151	595	842	5
forma	123	141	152	151	595	842	5
de	156	141	168	151	595	842	5
estimar	172	141	208	151	595	842	5
el	212	141	221	151	595	842	5
termino	225	141	262	151	595	842	5
desconocido	266	141	328	151	595	842	5
Para	71	154	94	164	595	842	5
ello,	97	154	117	164	595	842	5
se	121	154	132	164	595	842	5
propone	135	154	176	164	595	842	5
como	179	154	206	164	595	842	5
error	209	154	232	164	595	842	5
de	235	154	247	164	595	842	5
estimación	250	154	303	164	595	842	5
para	306	154	328	164	595	842	5
consiste	339	141	380	151	595	842	5
en	384	141	396	151	595	842	5
utilizar	400	141	432	151	595	842	5
un	436	141	448	151	595	842	5
observador.	452	141	510	151	595	842	5
,	340	154	343	164	595	842	5
según	346	154	376	164	595	842	5
la	379	154	388	164	595	842	5
Ecuación	391	154	436	164	595	842	5
7,	439	154	448	164	595	842	5
(7)	484	184	498	194	595	842	5
donde	71	205	102	215	595	842	5
8.	71	219	80	229	595	842	5
es	113	205	125	215	595	842	5
el	129	205	137	215	595	842	5
valor	141	205	165	215	595	842	5
estimado	169	205	214	215	595	842	5
de	218	205	230	215	595	842	5
.	239	205	243	215	595	842	5
La	247	205	259	215	595	842	5
dinámica	263	205	307	215	595	842	5
de	311	205	324	215	595	842	5
es	336	205	347	215	595	842	5
descrita	351	205	390	215	595	842	5
en	394	205	406	215	595	842	5
la	410	205	419	215	595	842	5
Ecuación	423	205	468	215	595	842	5
(8)	484	220	498	230	595	842	5
Como	99	274	129	285	595	842	5
se	134	274	146	285	595	842	5
usa	152	274	170	285	595	842	5
un	175	274	188	285	595	842	5
observador	193	274	248	285	595	842	5
de	254	274	266	285	595	842	5
alta	272	274	290	285	595	842	5
ganancia,	295	274	343	285	595	842	5
entonces	349	274	394	285	595	842	5
es	418	274	430	285	595	842	5
mucho	435	274	468	285	595	842	5
mayor	71	287	102	298	595	842	5
a	105	287	111	298	595	842	5
se	123	287	135	298	595	842	5
puede	138	287	169	298	595	842	5
despreciar,	172	287	226	298	595	842	5
de	230	287	242	298	595	842	5
tal	245	287	257	298	595	842	5
forma	260	287	288	298	595	842	5
que	291	287	310	298	595	842	5
.	349	287	352	298	595	842	5
Entonces	356	287	401	298	595	842	5
el	405	287	413	298	595	842	5
modelo	417	287	453	298	595	842	5
en	456	287	468	298	595	842	5
lazo	71	301	91	311	595	842	5
abierto	99	301	133	311	595	842	5
con	141	301	158	311	595	842	5
la	166	301	175	311	595	842	5
utilización	183	301	231	311	595	842	5
del	239	301	254	311	595	842	5
observador	262	301	317	311	595	842	5
para	325	301	347	311	595	842	5
determinar	354	301	407	311	595	842	5
el	415	301	424	311	595	842	5
término	432	301	468	311	595	842	5
desconocido	71	313	133	323	595	842	5
se	136	313	148	323	595	842	5
ve	151	313	162	323	595	842	5
en	165	313	178	323	595	842	5
la	181	313	189	323	595	842	5
Ecuación	192	313	237	323	595	842	5
9.	240	313	250	323	595	842	5
(9)	484	290	498	300	595	842	5
Se	99	377	113	387	595	842	5
realizaron	121	377	169	387	595	842	5
simulaciones	178	377	241	387	595	842	5
y	250	377	255	387	595	842	5
experimentos	263	377	329	387	595	842	5
para	337	377	360	387	595	842	5
el	368	377	377	387	595	842	5
intercambiador	385	377	458	387	595	842	5
de	466	377	478	387	595	842	5
calor	487	377	510	387	595	842	5
acoplado	71	389	116	400	595	842	5
con	125	389	143	400	595	842	5
cada	152	389	176	400	595	842	5
controlador.	185	389	243	400	595	842	5
La	252	389	264	400	595	842	5
condición	274	389	320	400	595	842	5
inicial	329	389	357	400	595	842	5
del	366	389	381	400	595	842	5
sistema,	390	389	431	400	595	842	5
parte	440	389	465	400	595	842	5
que	474	389	493	400	595	842	5
el	502	389	510	400	595	842	5
intercambiador	71	402	144	412	595	842	5
de	150	402	162	412	595	842	5
calor	167	402	191	412	595	842	5
se	197	402	209	412	595	842	5
encuentra	214	402	263	412	595	842	5
en	269	402	281	412	595	842	5
régimen	287	402	327	412	595	842	5
permanente	333	402	391	412	595	842	5
a	397	402	403	412	595	842	5
una	409	402	427	412	595	842	5
temperatura	433	402	492	412	595	842	5
de	498	402	510	412	595	842	5
equilibrio	71	415	115	425	595	842	5
térmico	120	415	156	425	595	842	5
de	161	415	174	425	595	842	5
,	209	415	212	425	595	842	5
con	217	415	235	425	595	842	5
un	240	415	252	425	595	842	5
flujo	257	415	278	425	595	842	5
volumétrico	283	415	339	425	595	842	5
de	344	415	356	425	595	842	5
,	402	415	405	425	595	842	5
una	410	415	429	425	595	842	5
temperatura	434	415	493	425	595	842	5
de	498	415	510	425	595	842	5
entrada,	71	429	111	439	595	842	5
;	135	429	138	439	595	842	5
variable	141	429	179	439	595	842	5
como	183	429	210	439	595	842	5
perturbación	213	429	274	439	595	842	5
de	277	429	289	439	595	842	5
carga.	292	429	323	439	595	842	5
A	326	429	334	439	595	842	5
se	388	429	400	439	595	842	5
arranca	403	429	441	439	595	842	5
el	444	429	452	439	595	842	5
controlador	455	429	510	439	595	842	5
con	71	443	89	454	595	842	5
una	93	443	111	454	595	842	5
temperatura	116	443	175	454	595	842	5
de	179	443	191	454	595	842	5
referencia	196	443	244	454	595	842	5
de	249	443	261	454	595	842	5
,	293	443	296	454	595	842	5
luego	300	443	327	454	595	842	5
a	331	443	337	454	595	842	5
se	399	443	411	454	595	842	5
la	415	443	423	454	595	842	5
modifica	428	443	469	454	595	842	5
a	473	443	479	454	595	842	5
,	507	443	510	454	595	842	5
para	71	457	93	468	595	842	5
luego	98	457	125	468	595	842	5
a	130	457	136	468	595	842	5
disminuir	199	457	243	468	595	842	5
dicha	248	457	274	468	595	842	5
temperatura	279	457	339	468	595	842	5
a	344	457	350	468	595	842	5
,	382	457	385	468	595	842	5
con	390	457	408	468	595	842	5
lo	413	457	422	468	595	842	5
que	427	457	445	468	595	842	5
se	450	457	462	468	595	842	5
pretende	467	457	510	468	595	842	5
medir	71	471	98	481	595	842	5
las	102	471	116	481	595	842	5
características	119	471	190	481	595	842	5
de	194	471	206	481	595	842	5
seguimiento	209	471	268	481	595	842	5
a	272	471	278	481	595	842	5
una	281	471	300	481	595	842	5
referencia	303	471	352	481	595	842	5
del	355	471	370	481	595	842	5
sistema.	373	471	414	481	595	842	5
Posteriormente,	418	471	495	481	595	842	5
se	498	471	510	481	595	842	5
disminuye	71	484	120	494	595	842	5
el	123	484	132	494	595	842	5
flujo	135	484	155	494	595	842	5
volumétrico	158	484	215	494	595	842	5
a	218	484	224	494	595	842	5
y	277	484	283	494	595	842	5
se	286	484	298	494	595	842	5
realizan	301	484	339	494	595	842	5
de	342	484	354	494	595	842	5
nuevo	358	484	387	494	595	842	5
las	390	484	405	494	595	842	5
pruebas	408	484	448	494	595	842	5
comentadas	451	484	510	494	595	842	5
anteriormente,	71	497	142	507	595	842	5
con	146	497	163	507	595	842	5
el	167	497	176	507	595	842	5
fin	180	497	191	507	595	842	5
de	195	497	207	507	595	842	5
observar	211	497	254	507	595	842	5
el	258	497	266	507	595	842	5
comportamiento	270	497	349	507	595	842	5
del	353	497	367	507	595	842	5
sistema	371	497	409	507	595	842	5
ante	413	497	434	507	595	842	5
la	438	497	446	507	595	842	5
variación	450	497	494	507	595	842	5
en	498	497	510	507	595	842	5
uno	71	509	89	520	595	842	5
de	92	509	105	520	595	842	5
sus	108	509	125	520	595	842	5
parámetros	128	509	184	520	595	842	5
nominales.	187	509	240	520	595	842	5
El	99	522	109	532	595	842	5
rendimiento	112	522	170	532	595	842	5
de	173	522	185	532	595	842	5
las	188	522	202	532	595	842	5
técnicas	205	522	245	532	595	842	5
es	248	522	260	532	595	842	5
evaluado	263	522	308	532	595	842	5
con	311	522	329	532	595	842	5
los	332	522	346	532	595	842	5
siguientes	349	522	398	532	595	842	5
índices:	402	522	439	532	595	842	5
	71	547	76	559	595	842	5
	71	560	76	572	595	842	5
La	107	549	119	559	595	842	5
integral	122	549	158	559	595	842	5
del	161	549	176	559	595	842	5
absoluto	179	549	221	559	595	842	5
del	224	549	238	559	595	842	5
error	241	549	265	559	595	842	5
(IAE	268	549	289	559	595	842	5
por	292	549	308	559	595	842	5
sus	311	549	328	559	595	842	5
siglas	331	549	359	559	595	842	5
en	362	549	375	559	595	842	5
inglés)	378	549	410	559	595	842	5
=	413	549	420	559	595	842	5
La	107	562	119	572	595	842	5
integral	122	562	158	572	595	842	5
del	161	562	176	572	595	842	5
absoluto	179	562	221	572	595	842	5
de	224	562	236	572	595	842	5
la	239	562	248	572	595	842	5
entrada	251	562	288	572	595	842	5
de	291	562	303	572	595	842	5
control	306	562	339	572	595	842	5
(IACI	342	562	367	572	595	842	5
por	370	562	386	572	595	842	5
sus	389	562	406	572	595	842	5
siglas	410	562	438	572	595	842	5
en	441	562	453	572	595	842	5
inglés)	456	562	488	572	595	842	5
=	491	562	498	572	595	842	5
.	151	575	154	585	595	842	5
3.	71	601	80	611	595	842	5
Resultados	83	601	143	611	595	842	5
y	146	601	152	611	595	842	5
Discusión	155	601	207	611	595	842	5
Los	99	626	117	637	595	842	5
resultados	123	626	174	637	595	842	5
de	180	626	192	637	595	842	5
las	199	626	213	637	595	842	5
simulaciones	219	626	282	637	595	842	5
realizadas	289	626	339	637	595	842	5
se	345	626	356	637	595	842	5
presentan	363	626	412	637	595	842	5
para	418	626	440	637	595	842	5
demostrar	446	626	495	637	595	842	5
el	502	626	510	637	595	842	5
funcionamiento	71	639	146	649	595	842	5
de	149	639	162	649	595	842	5
las	165	639	179	649	595	842	5
técnicas	183	639	223	649	595	842	5
seleccionadas	227	639	297	649	595	842	5
de	301	639	313	649	595	842	5
SMC	316	639	341	649	595	842	5
convencional.	345	639	412	649	595	842	5
Estas	416	639	443	649	595	842	5
simulaciones	447	639	510	649	595	842	5
se	71	652	83	662	595	842	5
implementaron	86	652	159	662	595	842	5
en	162	652	174	662	595	842	5
el	177	652	185	662	595	842	5
entorno	188	652	226	662	595	842	5
Matlab.	229	652	265	662	595	842	5
De	99	664	113	675	595	842	5
la	116	664	125	675	595	842	5
técnica	128	664	163	675	595	842	5
I,	166	664	172	675	595	842	5
se	175	664	187	675	595	842	5
obtiene	190	664	226	675	595	842	5
la	229	664	237	675	595	842	5
superficie	241	664	288	675	595	842	5
deslizante	291	664	340	675	595	842	5
de	343	664	356	675	595	842	5
la	359	664	367	675	595	842	5
Ecuación	370	664	416	675	595	842	5
10,	419	664	434	675	595	842	5
(10)	492	692	512	702	595	842	5
y	71	715	76	725	595	842	5
la	79	715	88	725	595	842	5
entrada	91	715	129	725	595	842	5
de	132	715	144	725	595	842	5
control	147	715	180	725	595	842	5
de	183	715	195	725	595	842	5
la	198	715	207	725	595	842	5
Ecuación	210	715	255	725	595	842	5
11.	258	715	273	725	595	842	5
(11)	492	745	511	755	595	842	5
Enfoque	206	778	236	785	595	842	5
UTE,	238	778	256	785	595	842	5
V.9-N.4,	258	778	288	785	595	842	5
Dec.2018,	290	778	326	785	595	842	5
pp.	328	778	339	785	595	842	5
110	342	778	355	785	595	842	5
-	357	778	360	785	595	842	5
119	362	778	376	785	595	842	5
115	511	72	525	80	595	842	6
Los	85	100	103	110	595	842	6
parámetros	108	100	164	110	595	842	6
empleados	169	100	223	110	595	842	6
fueron	228	100	259	110	595	842	6
,	186	113	189	123	595	842	6
los	192	113	206	123	595	842	6
cuales	209	113	241	123	595	842	6
fueron	244	113	275	123	595	842	6
sintonizados	278	113	339	123	595	842	6
manualmente.	342	113	412	123	595	842	6
,	430	100	433	110	595	842	6
,	474	100	477	110	595	842	6
y	519	100	525	110	595	842	6
Del	113	139	130	149	595	842	6
mismo	136	139	168	149	595	842	6
modo,	174	139	205	149	595	842	6
para	211	139	233	149	595	842	6
la	239	139	247	149	595	842	6
técnica	253	139	288	149	595	842	6
II	294	139	300	149	595	842	6
se	307	139	318	149	595	842	6
consigue	324	139	368	149	595	842	6
la	374	139	383	149	595	842	6
superficie	389	139	436	149	595	842	6
deslizante	442	139	492	149	595	842	6
de	498	139	510	149	595	842	6
la	516	139	524	149	595	842	6
Ecuación	85	151	130	162	595	842	6
12,	133	151	149	162	595	842	6
(12)	498	183	518	193	595	842	6
y	85	206	91	216	595	842	6
la	94	206	102	216	595	842	6
entrada	105	206	143	216	595	842	6
de	146	206	158	216	595	842	6
control	161	206	194	216	595	842	6
de	197	206	209	216	595	842	6
la	212	206	221	216	595	842	6
Ecuación	224	206	269	216	595	842	6
13.	272	206	288	216	595	842	6
(13)	499	251	518	261	595	842	6
Los	85	275	103	285	595	842	6
parámetros	110	275	165	285	595	842	6
empleados	172	275	226	285	595	842	6
fueron	232	275	264	285	595	842	6
,	130	288	133	298	595	842	6
y	175	288	180	298	595	842	6
,	522	275	525	285	595	842	6
,	284	288	287	298	595	842	6
los	290	288	304	298	595	842	6
cuales	307	288	339	298	595	842	6
fueron	342	288	373	298	595	842	6
sintonizados	376	288	437	298	595	842	6
manualmente.	440	288	510	298	595	842	6
Para	113	314	137	324	595	842	6
probar	140	314	172	324	595	842	6
las	175	314	189	324	595	842	6
propiedades	192	314	253	324	595	842	6
de	256	314	268	324	595	842	6
regulación	272	314	322	324	595	842	6
del	326	314	340	324	595	842	6
sistema,	344	314	384	324	595	842	6
se	388	314	399	324	595	842	6
aplicaron	403	314	447	324	595	842	6
los	451	314	465	324	595	842	6
cambios	468	314	509	324	595	842	6
en	512	314	524	324	595	842	6
la	85	327	94	337	595	842	6
temperatura	99	327	159	337	595	842	6
de	164	327	177	337	595	842	6
referencia	182	327	231	337	595	842	6
mencionados	236	327	302	337	595	842	6
en	307	327	320	337	595	842	6
la	325	327	334	337	595	842	6
Subsección	340	327	396	337	595	842	6
2.3	402	327	417	337	595	842	6
y	423	327	428	337	595	842	6
las	434	327	448	337	595	842	6
respuestas	454	327	508	337	595	842	6
se	513	327	525	337	595	842	6
muestran	85	339	131	349	595	842	6
en	135	339	147	349	595	842	6
la	151	339	160	349	595	842	6
Figura	164	339	195	349	595	842	6
2,	199	339	208	349	595	842	6
para	213	339	235	349	595	842	6
ambas	239	339	272	349	595	842	6
técnicas.	276	339	319	349	595	842	6
Como	323	339	353	349	595	842	6
se	357	339	368	349	595	842	6
observa	372	339	411	349	595	842	6
en	416	339	428	349	595	842	6
esta	432	339	453	349	595	842	6
figura,	457	339	487	349	595	842	6
ambas	491	339	524	349	595	842	6
técnicas	85	352	126	362	595	842	6
tienen	133	352	163	362	595	842	6
un	171	352	183	362	595	842	6
desempeño	191	352	249	362	595	842	6
muy	256	352	277	362	595	842	6
similar	285	352	317	362	595	842	6
por	324	352	340	362	595	842	6
lo	348	352	357	362	595	842	6
que	364	352	383	362	595	842	6
para	390	352	413	362	595	842	6
determinar	420	352	473	362	595	842	6
el	480	352	489	362	595	842	6
mejor	497	352	524	362	595	842	6
rendimiento,	85	364	146	375	595	842	6
también	149	364	188	375	595	842	6
se	191	364	203	375	595	842	6
comparó	206	364	249	375	595	842	6
con	253	364	270	375	595	842	6
los	274	364	288	375	595	842	6
índices	291	364	326	375	595	842	6
de	329	364	341	375	595	842	6
desempeño	345	364	402	375	595	842	6
que	405	364	424	375	595	842	6
son	427	364	445	375	595	842	6
presentados	448	364	509	375	595	842	6
en	512	364	525	375	595	842	6
la	85	377	94	387	595	842	6
Tabla	100	377	128	387	595	842	6
1.	134	377	143	387	595	842	6
Estos	150	377	177	387	595	842	6
resultados	184	377	235	387	595	842	6
muestran	241	377	287	387	595	842	6
que	293	377	312	387	595	842	6
el	318	377	327	387	595	842	6
sistema	333	377	371	387	595	842	6
con	377	377	395	387	595	842	6
el	402	377	410	387	595	842	6
controlador	417	377	472	387	595	842	6
de	478	377	490	387	595	842	6
modo	497	377	524	387	595	842	6
deslizante	85	390	135	400	595	842	6
de	138	390	150	400	595	842	6
la	154	390	162	400	595	842	6
técnica	166	390	201	400	595	842	6
II	204	390	210	400	595	842	6
(Ecuación	213	390	263	400	595	842	6
13)	266	390	282	400	595	842	6
tiene	285	390	309	400	595	842	6
un	313	390	325	400	595	842	6
mejor	328	390	356	400	595	842	6
rendimiento	359	390	416	400	595	842	6
que	420	390	438	400	595	842	6
el	442	390	450	400	595	842	6
sistema	453	390	491	400	595	842	6
con	495	390	513	400	595	842	6
el	516	390	524	400	595	842	6
SMC	85	402	110	413	595	842	6
de	113	402	125	413	595	842	6
la	128	402	136	413	595	842	6
técnica	140	402	174	413	595	842	6
I	177	402	181	413	595	842	6
(Ecuación	184	402	233	413	595	842	6
11).	236	402	255	413	595	842	6
(a)	298	415	312	425	595	842	6
(b)	298	629	312	640	595	842	6
Enfoque	220	778	250	785	595	842	6
UTE,	252	778	270	785	595	842	6
V.9-N.4,	272	778	302	785	595	842	6
Dec.2018,	304	778	340	785	595	842	6
pp.	343	778	354	785	595	842	6
110	356	778	369	785	595	842	6
-	372	778	374	785	595	842	6
119	377	778	390	785	595	842	6
116	71	72	84	80	595	842	7
Figura	170	284	201	294	595	842	7
2.	204	284	212	294	595	842	7
Respuesta	215	284	263	294	595	842	7
del	265	284	279	294	595	842	7
sistema	281	284	316	294	595	842	7
a	319	284	324	294	595	842	7
cambios	327	284	364	294	595	842	7
en	367	284	378	294	595	842	7
la	381	284	389	294	595	842	7
referencia.	392	284	439	294	595	842	7
Tabla	141	296	167	305	595	842	7
1.	170	296	178	305	595	842	7
Resultados	181	296	231	305	595	842	7
de	234	296	245	305	595	842	7
índices	248	296	279	305	595	842	7
de	282	296	293	305	595	842	7
desempeño	296	296	348	305	595	842	7
a	351	296	356	305	595	842	7
cambios	359	296	396	305	595	842	7
en	399	296	410	305	595	842	7
la	413	296	421	305	595	842	7
referencia	424	296	468	305	595	842	7
Ténicas	113	308	150	317	595	842	7
SMC	153	308	175	317	595	842	7
IAE	282	308	299	317	595	842	7
IACI	427	308	447	317	595	842	7
I	143	320	146	329	595	842	7
621.0454	270	320	311	329	595	842	7
2.6044	409	320	439	329	595	842	7
×	442	320	448	329	595	842	7
10	450	320	462	329	595	842	7
7	462	320	465	326	595	842	7
II	142	332	147	341	595	842	7
611.0164	270	332	311	341	595	842	7
2.5909	409	332	439	341	595	842	7
×	442	332	448	341	595	842	7
10	450	332	462	341	595	842	7
7	462	332	465	338	595	842	7
Para	99	356	123	366	595	842	7
probar	126	356	158	366	595	842	7
la	162	356	171	366	595	842	7
robustez	175	356	217	366	595	842	7
del	221	356	235	366	595	842	7
sistema	239	356	277	366	595	842	7
ante	281	356	302	366	595	842	7
la	306	356	315	366	595	842	7
variación	319	356	363	366	595	842	7
de	366	356	379	366	595	842	7
parámetros,	383	356	441	366	595	842	7
se	445	356	457	366	595	842	7
disminuye	461	356	510	366	595	842	7
el	71	369	80	379	595	842	7
flujo	86	369	106	379	595	842	7
volumétrico	112	369	168	379	595	842	7
a	175	369	181	379	595	842	7
1.3	187	369	202	379	595	842	7
y	244	369	250	379	595	842	7
los	256	369	270	379	595	842	7
resultados	276	369	327	379	595	842	7
son	333	369	351	379	595	842	7
mostrados	357	369	408	379	595	842	7
en	415	369	427	379	595	842	7
la	433	369	442	379	595	842	7
Figura	448	369	479	379	595	842	7
3.	485	369	494	379	595	842	7
El	501	369	510	379	595	842	7
rendimiento	71	383	129	393	595	842	7
de	133	383	146	393	595	842	7
las	150	383	164	393	595	842	7
técnicas	169	383	209	393	595	842	7
también	214	383	253	393	595	842	7
se	258	383	270	393	595	842	7
comparó	274	383	317	393	595	842	7
con	322	383	340	393	595	842	7
los	345	383	359	393	595	842	7
índices	363	383	398	393	595	842	7
de	403	383	415	393	595	842	7
desempeño	420	383	478	393	595	842	7
y	482	383	488	393	595	842	7
son	492	383	510	393	595	842	7
presentados	71	395	132	405	595	842	7
en	138	395	150	405	595	842	7
la	156	395	165	405	595	842	7
Tabla	171	395	198	405	595	842	7
2.	204	395	213	405	595	842	7
El	220	395	229	405	595	842	7
sistema	235	395	273	405	595	842	7
con	279	395	297	405	595	842	7
los	303	395	317	405	595	842	7
SMC	323	395	348	405	595	842	7
convencional	354	395	418	405	595	842	7
oscila	424	395	452	405	595	842	7
durante	458	395	496	405	595	842	7
la	502	395	510	405	595	842	7
recuperación	71	408	135	418	595	842	7
del	142	408	157	418	595	842	7
disturbio,	164	408	208	418	595	842	7
evidenciando	215	408	280	418	595	842	7
que	287	408	306	418	595	842	7
la	313	408	321	418	595	842	7
técnica	329	408	364	418	595	842	7
II	371	408	377	418	595	842	7
nuevamente	384	408	445	418	595	842	7
tiene	452	408	476	418	595	842	7
mejor	483	408	510	418	595	842	7
desempeño	71	421	129	431	595	842	7
que	132	421	150	431	595	842	7
la	153	421	162	431	595	842	7
técnica	165	421	199	431	595	842	7
I.	202	421	209	431	595	842	7
(a)	284	433	297	443	595	842	7
(b)	284	677	297	687	595	842	7
Enfoque	206	778	236	785	595	842	7
UTE,	238	778	256	785	595	842	7
V.9-N.4,	258	778	288	785	595	842	7
Dec.2018,	290	778	326	785	595	842	7
pp.	328	778	339	785	595	842	7
110	342	778	355	785	595	842	7
-	357	778	360	785	595	842	7
119	362	778	376	785	595	842	7
117	511	72	525	80	595	842	8
Figura	183	314	213	323	595	842	8
3.	216	314	224	323	595	842	8
Respuesta	227	314	275	323	595	842	8
del	278	314	291	323	595	842	8
sistema	294	314	328	323	595	842	8
a	331	314	337	323	595	842	8
la	340	314	347	323	595	842	8
variación	350	314	390	323	595	842	8
de	393	314	404	323	595	842	8
parámetro.	407	314	455	323	595	842	8
Tabla	152	371	178	380	595	842	8
2.	181	371	189	380	595	842	8
Resultados	192	371	242	380	595	842	8
de	245	371	256	380	595	842	8
índices	258	371	290	380	595	842	8
de	293	371	304	380	595	842	8
desempeño	307	371	359	380	595	842	8
a	362	371	367	380	595	842	8
la	370	371	378	380	595	842	8
variación	381	371	421	380	595	842	8
de	424	371	435	380	595	842	8
parámetro.	437	371	486	380	595	842	8
Ténicas	127	383	165	392	595	842	8
SMC	167	383	190	392	595	842	8
IAE	296	383	313	392	595	842	8
IACI	441	383	461	392	595	842	8
I	157	395	160	404	595	842	8
702.3934	284	395	326	404	595	842	8
1.4704	423	395	453	404	595	842	8
×	456	395	462	404	595	842	8
10	465	395	476	404	595	842	8
7	476	395	479	401	595	842	8
II	156	407	161	416	595	842	8
694.1584	284	407	326	416	595	842	8
1.4550	423	407	453	416	595	842	8
×	456	407	462	416	595	842	8
10	465	407	476	416	595	842	8
7	476	407	479	413	595	842	8
El	113	431	123	441	595	842	8
objetivo	129	431	167	441	595	842	8
del	173	431	188	441	595	842	8
control	194	431	227	441	595	842	8
por	233	431	249	441	595	842	8
modos	256	431	289	441	595	842	8
deslizantes	295	431	350	441	595	842	8
es	356	431	368	441	595	842	8
forzar	374	431	402	441	595	842	8
tanto	408	431	433	441	595	842	8
el	439	431	447	441	595	842	8
error	453	431	477	441	595	842	8
como	483	431	510	441	595	842	8
la	516	431	524	441	595	842	8
derivada	85	444	127	454	595	842	8
del	131	444	146	454	595	842	8
error	150	444	174	454	595	842	8
al	178	444	186	454	595	842	8
punto	190	444	218	454	595	842	8
de	222	444	234	454	595	842	8
equilibrio.	238	444	285	454	595	842	8
Entonces	290	444	335	454	595	842	8
la	340	444	348	454	595	842	8
superficie	352	444	399	454	595	842	8
deslizante	403	444	453	454	595	842	8
seleccionada,	457	444	524	454	595	842	8
,	107	456	110	466	595	842	8
tiende	113	456	143	466	595	842	8
a	147	456	153	466	595	842	8
cero	156	456	178	466	595	842	8
en	181	456	194	466	595	842	8
un	197	456	209	466	595	842	8
tiempo	213	456	246	466	595	842	8
finito	249	456	272	466	595	842	8
y	276	456	281	466	595	842	8
los	285	456	299	466	595	842	8
estados	302	456	341	466	595	842	8
del	344	456	359	466	595	842	8
sistema	362	456	400	466	595	842	8
deben	404	456	434	466	595	842	8
permanecer	438	456	497	466	595	842	8
en	500	456	512	466	595	842	8
la	516	456	524	466	595	842	8
superficie.	85	469	135	479	595	842	8
En	139	469	152	479	595	842	8
la	155	469	164	479	595	842	8
Figura	167	469	198	479	595	842	8
4	202	469	208	479	595	842	8
se	211	469	223	479	595	842	8
ilustran	226	469	261	479	595	842	8
las	265	469	279	479	595	842	8
superficies	282	469	334	479	595	842	8
deslizantes	338	469	393	479	595	842	8
de	396	469	408	479	595	842	8
cada	411	469	435	479	595	842	8
técnica,	438	469	476	479	595	842	8
así	480	469	494	479	595	842	8
como	497	469	524	479	595	842	8
el	85	482	94	492	595	842	8
error	97	482	121	492	595	842	8
y	125	482	130	492	595	842	8
la	134	482	142	492	595	842	8
derivada	146	482	188	492	595	842	8
del	192	482	207	492	595	842	8
error.	211	482	237	492	595	842	8
La	241	482	253	492	595	842	8
variación	257	482	301	492	595	842	8
en	305	482	317	492	595	842	8
de	342	482	354	492	595	842	8
la	358	482	366	492	595	842	8
técnica	370	482	405	492	595	842	8
I	409	482	412	492	595	842	8
es	416	482	427	492	595	842	8
más	431	482	452	492	595	842	8
grande	456	482	490	492	595	842	8
que	494	482	512	492	595	842	8
la	516	482	525	492	595	842	8
obtenida	85	495	127	505	595	842	8
en	131	495	144	505	595	842	8
la	148	495	156	505	595	842	8
técnica	160	495	195	505	595	842	8
II,	199	495	208	505	595	842	8
es	212	495	224	505	595	842	8
decir,	228	495	255	505	595	842	8
la	259	495	268	505	595	842	8
superficie	272	495	319	505	595	842	8
deslizante	323	495	372	505	595	842	8
de	376	495	388	505	595	842	8
la	393	495	401	505	595	842	8
técnica	405	495	440	505	595	842	8
II	444	495	450	505	595	842	8
converge	454	495	500	505	595	842	8
más	504	495	524	505	595	842	8
rápido.	85	507	119	517	595	842	8
Adicionalmente,	123	507	201	517	595	842	8
resulta	206	507	239	517	595	842	8
interesante	243	507	298	517	595	842	8
resaltar	302	507	339	517	595	842	8
que	343	507	361	517	595	842	8
el	366	507	374	517	595	842	8
tiempo	378	507	412	517	595	842	8
de	416	507	428	517	595	842	8
alcance	432	507	470	517	595	842	8
de	475	507	487	517	595	842	8
ambas	491	507	524	517	595	842	8
técnicas	85	521	126	531	595	842	8
es	129	521	140	531	595	842	8
muy	143	521	164	531	595	842	8
similar	167	521	199	531	595	842	8
y	202	521	207	531	595	842	8
cuyo	210	521	234	531	595	842	8
valor	237	521	260	531	595	842	8
es	264	521	275	531	595	842	8
cercano	278	521	317	531	595	842	8
a	321	521	327	531	595	842	8
2.1	330	521	345	531	595	842	8
.	368	521	371	531	595	842	8
(a)	298	547	312	557	595	842	8
Enfoque	220	778	250	785	595	842	8
UTE,	252	778	270	785	595	842	8
V.9-N.4,	272	778	302	785	595	842	8
Dec.2018,	304	778	340	785	595	842	8
pp.	343	778	354	785	595	842	8
110	356	778	369	785	595	842	8
-	372	778	374	785	595	842	8
119	377	778	390	785	595	842	8
118	71	72	84	80	595	842	9
(b)	284	317	297	328	595	842	9
Figura	230	546	260	555	595	842	9
4.	263	546	271	555	595	842	9
Superficies	274	546	324	555	595	842	9
deslizantes.	327	546	379	555	595	842	9
Al	99	583	109	593	595	842	9
tener	115	583	140	593	595	842	9
un	145	583	158	593	595	842	9
mejor	163	583	191	593	595	842	9
rendimiento	196	583	254	593	595	842	9
la	259	583	268	593	595	842	9
técnica	273	583	308	593	595	842	9
II,	314	583	323	593	595	842	9
se	328	583	340	593	595	842	9
elige	345	583	369	593	595	842	9
para	374	583	396	593	595	842	9
validar	402	583	434	593	595	842	9
los	440	583	454	593	595	842	9
resultados	459	583	510	593	595	842	9
teóricos	71	596	110	606	595	842	9
con	114	596	132	606	595	842	9
la	136	596	145	606	595	842	9
aplicación	149	596	198	606	595	842	9
real,	203	596	224	606	595	842	9
como	229	596	256	606	595	842	9
se	260	596	272	606	595	842	9
muestra	277	596	316	606	595	842	9
en	321	596	333	606	595	842	9
la	338	596	346	606	595	842	9
Figura	351	596	382	606	595	842	9
5.	387	596	396	606	595	842	9
Se	401	596	414	606	595	842	9
observa	419	596	458	606	595	842	9
que	462	596	481	606	595	842	9
en	485	596	497	606	595	842	9
la	502	596	510	606	595	842	9
respuesta	71	608	119	619	595	842	9
dinámica	125	608	169	619	595	842	9
del	175	608	190	619	595	842	9
sistema	195	608	233	619	595	842	9
en	239	608	251	619	595	842	9
lazo	257	608	277	619	595	842	9
cerrado,	283	608	323	619	595	842	9
el	329	608	337	619	595	842	9
sistema	343	608	381	619	595	842	9
real	386	608	405	619	595	842	9
y	411	608	416	619	595	842	9
los	422	608	436	619	595	842	9
resultados	442	608	492	619	595	842	9
de	498	608	510	619	595	842	9
simulación	71	621	123	631	595	842	9
muestran	127	621	173	631	595	842	9
un	177	621	189	631	595	842	9
comportamiento	193	621	272	631	595	842	9
muy	275	621	296	631	595	842	9
similar.	300	621	335	631	595	842	9
Y	339	621	346	631	595	842	9
este	350	621	371	631	595	842	9
resultado	375	621	420	631	595	842	9
demuestra	424	621	476	631	595	842	9
que	479	621	498	631	595	842	9
el	502	621	510	631	595	842	9
controlador	71	634	126	644	595	842	9
diseñado	129	634	174	644	595	842	9
lograr	177	634	205	644	595	842	9
la	208	634	217	644	595	842	9
tarea	220	634	245	644	595	842	9
deseada	248	634	290	644	595	842	9
con	293	634	311	644	595	842	9
éxito.	314	634	340	644	595	842	9
(a)	284	659	297	669	595	842	9
Enfoque	206	778	236	785	595	842	9
UTE,	238	778	256	785	595	842	9
V.9-N.4,	258	778	288	785	595	842	9
Dec.2018,	290	778	326	785	595	842	9
pp.	328	778	339	785	595	842	9
110	342	778	355	785	595	842	9
-	357	778	360	785	595	842	9
119	362	778	376	785	595	842	9
119	511	72	525	80	595	842	10
(b)	298	313	312	323	595	842	10
Figura	182	546	212	555	595	842	10
5.	215	546	223	555	595	842	10
Respuesta	226	546	274	555	595	842	10
del	277	546	290	555	595	842	10
sistema:	293	546	330	555	595	842	10
simulación	333	546	380	555	595	842	10
vs	383	546	393	555	595	842	10
experimental.	396	546	456	555	595	842	10
4.	85	570	94	581	595	842	10
Conclusiones	97	570	170	581	595	842	10
y	173	570	179	581	595	842	10
recomendaciones	182	570	275	581	595	842	10
En	113	596	127	606	595	842	10
este	135	596	156	606	595	842	10
estudio,	165	596	203	606	595	842	10
se	211	596	223	606	595	842	10
han	231	596	250	606	595	842	10
aplicado	258	596	299	606	595	842	10
técnicas	307	596	348	606	595	842	10
de	356	596	369	606	595	842	10
control	377	596	410	606	595	842	10
de	418	596	431	606	595	842	10
modo	439	596	466	606	595	842	10
deslizante	475	596	524	606	595	842	10
a	156	608	162	619	595	842	10
un	169	608	181	619	595	842	10
sistema	188	608	226	619	595	842	10
de	232	608	245	619	595	842	10
intercambio	251	608	308	619	595	842	10
de	315	608	327	619	595	842	10
calor	333	608	357	619	595	842	10
experimental	364	608	427	619	595	842	10
para	434	608	455	619	595	842	10
investigar	462	608	509	619	595	842	10
la	516	608	524	619	595	842	10
aplicabilidad	85	621	146	631	595	842	10
de	150	621	162	631	595	842	10
las	166	621	180	631	595	842	10
técnicas	184	621	225	631	595	842	10
propuestas.	229	621	286	631	595	842	10
Se	290	621	304	631	595	842	10
utilizó	308	621	336	631	595	842	10
el	340	621	349	631	595	842	10
modelo	353	621	389	631	595	842	10
de	393	621	405	631	595	842	10
parámetros	409	621	465	631	595	842	10
distribuidos	469	621	524	631	595	842	10
obtenido	85	634	127	644	595	842	10
en	132	634	144	644	595	842	10
(Pérez-Pirela	148	634	212	644	595	842	10
et	217	634	226	644	595	842	10
al.,	230	634	245	644	595	842	10
2018).	249	634	280	644	595	842	10
Se	285	634	298	644	595	842	10
obtuvieron	302	634	354	644	595	842	10
gráficas	358	634	397	644	595	842	10
e	401	634	407	644	595	842	10
índices	411	634	446	644	595	842	10
de	450	634	463	644	595	842	10
desempeño	467	634	524	644	595	842	10
para	85	646	107	657	595	842	10
la	113	646	122	657	595	842	10
respuesta	127	646	176	657	595	842	10
del	182	646	196	657	595	842	10
sistema,	202	646	243	657	595	842	10
señal	249	646	275	657	595	842	10
de	281	646	293	657	595	842	10
control	299	646	332	657	595	842	10
y	338	646	343	657	595	842	10
comportamiento	349	646	428	657	595	842	10
de	434	646	446	657	595	842	10
las	452	646	466	657	595	842	10
superficies	472	646	524	657	595	842	10
deslizantes	85	659	140	669	595	842	10
que	147	659	166	669	595	842	10
permitieron	172	659	227	669	595	842	10
comparar	234	659	281	669	595	842	10
las	287	659	301	669	595	842	10
actuaciones	308	659	367	669	595	842	10
de	374	659	386	669	595	842	10
las	393	659	407	669	595	842	10
técnicas.	414	659	457	669	595	842	10
Durante	464	659	503	669	595	842	10
las	510	659	524	669	595	842	10
simulaciones	85	672	149	682	595	842	10
y	158	672	163	682	595	842	10
experimentos,	172	672	241	682	595	842	10
los	250	672	264	682	595	842	10
parámetros	273	672	329	682	595	842	10
fueron	338	672	369	682	595	842	10
afinados	378	672	419	682	595	842	10
manualmente.	428	672	498	682	595	842	10
Los	507	672	524	682	595	842	10
resultados	85	684	136	694	595	842	10
obtenidos	141	684	189	694	595	842	10
de	194	684	206	694	595	842	10
las	211	684	225	694	595	842	10
simulaciones	230	684	294	694	595	842	10
se	299	684	311	694	595	842	10
compararon	316	684	374	694	595	842	10
con	379	684	397	694	595	842	10
los	402	684	416	694	595	842	10
de	421	684	433	694	595	842	10
la	438	684	447	694	595	842	10
aplicación	452	684	501	694	595	842	10
real	506	684	524	694	595	842	10
para	85	697	107	707	595	842	10
las	111	697	125	707	595	842	10
respuestas	128	697	182	707	595	842	10
dinámicas	185	697	234	707	595	842	10
del	238	697	252	707	595	842	10
sistema	256	697	294	707	595	842	10
de	297	697	309	707	595	842	10
control	312	697	346	707	595	842	10
en	349	697	361	707	595	842	10
lazo	364	697	384	707	595	842	10
cerrado.	388	697	428	707	595	842	10
Como	431	697	461	707	595	842	10
resultado,	464	697	513	707	595	842	10
el	516	697	524	707	595	842	10
sistema	85	710	123	720	595	842	10
real	128	710	146	720	595	842	10
y	151	710	156	720	595	842	10
los	161	710	175	720	595	842	10
resultados	180	710	231	720	595	842	10
de	236	710	248	720	595	842	10
simulación	253	710	305	720	595	842	10
mostraron	309	710	359	720	595	842	10
un	364	710	376	720	595	842	10
comportamiento	380	710	459	720	595	842	10
muy	464	710	485	720	595	842	10
similar.	489	710	524	720	595	842	10
Los	85	722	103	732	595	842	10
resultados	110	722	161	732	595	842	10
experimentales	168	722	242	732	595	842	10
aprueban	250	722	296	732	595	842	10
que	303	722	321	732	595	842	10
el	328	722	337	732	595	842	10
controlador	344	722	399	732	595	842	10
por	406	722	422	732	595	842	10
modos	429	722	462	732	595	842	10
deslizantes	469	722	524	732	595	842	10
diseñado	85	735	130	745	595	842	10
para	133	735	155	745	595	842	10
el	158	735	167	745	595	842	10
sistema	170	735	208	745	595	842	10
de	211	735	223	745	595	842	10
intercambio	226	735	283	745	595	842	10
de	287	735	299	745	595	842	10
calor;	302	735	329	745	595	842	10
debido	332	735	365	745	595	842	10
a	368	735	374	745	595	842	10
la	378	735	386	745	595	842	10
fácil	389	735	409	745	595	842	10
aplicación,	412	735	464	745	595	842	10
el	467	735	476	745	595	842	10
algoritmo	479	735	524	745	595	842	10
simple	85	747	117	758	595	842	10
de	124	747	136	758	595	842	10
la	144	747	152	758	595	842	10
solución	159	747	200	758	595	842	10
y	207	747	212	758	595	842	10
la	219	747	228	758	595	842	10
técnica	235	747	270	758	595	842	10
robusta	277	747	314	758	595	842	10
del	321	747	336	758	595	842	10
control,	343	747	379	758	595	842	10
se	386	747	398	758	595	842	10
puede	405	747	436	758	595	842	10
utilizar	443	747	474	758	595	842	10
en	482	747	494	758	595	842	10
usos	501	747	524	758	595	842	10
industriales.	85	760	144	770	595	842	10
Enfoque	220	778	250	785	595	842	10
UTE,	252	778	270	785	595	842	10
V.9-N.4,	272	778	302	785	595	842	10
Dec.2018,	304	778	340	785	595	842	10
pp.	343	778	354	785	595	842	10
110	356	778	369	785	595	842	10
-	372	778	374	785	595	842	10
119	377	778	390	785	595	842	10
120	71	72	84	80	595	842	11
Bibliografía	71	100	132	110	595	842	11
Camacho,	71	125	121	136	595	842	11
O.	130	125	142	136	595	842	11
and	152	125	170	136	595	842	11
Smith,	179	125	210	136	595	842	11
C.	220	125	231	136	595	842	11
A.	236	125	246	136	595	842	11
(2000).	255	125	290	136	595	842	11
Sliding	300	125	333	136	595	842	11
mode	342	125	370	136	595	842	11
control:	379	125	415	136	595	842	11
an	424	125	437	136	595	842	11
approach	446	125	492	136	595	842	11
to	501	125	510	136	595	842	11
regulate	71	138	111	148	595	842	11
nonlinear	102	151	147	161	595	842	11
chemical	150	151	193	161	595	842	11
processes.	196	151	250	161	595	842	11
ISA	253	151	270	161	595	842	11
transactions,	273	151	336	161	595	842	11
39(2),	339	151	368	161	595	842	11
205–218.	371	151	417	161	595	842	11
Eker,	71	163	97	173	595	842	11
I.	100	163	106	173	595	842	11
(2006).	109	163	144	173	595	842	11
Sliding	147	163	180	173	595	842	11
mode	183	163	210	173	595	842	11
control	213	163	247	173	595	842	11
with	250	163	269	173	595	842	11
pid	272	163	287	173	595	842	11
sliding	290	163	321	173	595	842	11
Surface	324	163	362	173	595	842	11
and	365	163	383	173	595	842	11
experimental	386	163	449	173	595	842	11
application	452	163	505	173	595	842	11
to	102	176	111	186	595	842	11
an	114	176	126	186	595	842	11
electromechanical	129	176	218	186	595	842	11
plant.	221	176	248	186	595	842	11
ISA	251	176	269	186	595	842	11
transactions,	271	176	334	186	595	842	11
45(1),	337	176	366	186	595	842	11
109–118.	369	176	415	186	595	842	11
Emelyanov,	71	189	128	199	595	842	11
S.	131	189	142	199	595	842	11
(1967).	145	189	180	199	595	842	11
Variable	183	189	223	199	595	842	11
structure	226	189	269	199	595	842	11
control	272	189	305	199	595	842	11
systems.	308	189	352	199	595	842	11
Moscow,	355	189	398	199	595	842	11
Nouka.	401	189	436	199	595	842	11
Khalil,	71	201	101	211	595	842	11
H.K.	104	201	125	211	595	842	11
(2002).	128	201	163	211	595	842	11
Nonlinear	166	201	213	211	595	842	11
systems,	217	201	260	211	595	842	11
Third.	263	201	291	211	595	842	11
Prentice	294	201	335	211	595	842	11
Hall.	338	201	360	211	595	842	11
Pérez-Pirela,	71	214	134	224	595	842	11
M.,	141	214	156	224	595	842	11
García-Sandoval,	162	214	248	224	595	842	11
J.,	254	214	265	224	595	842	11
and	272	214	290	224	595	842	11
Camacho,	299	214	349	224	595	842	11
O.	355	214	367	224	595	842	11
(2018).	373	214	408	224	595	842	11
Development	414	214	479	224	595	842	11
of	485	214	494	224	595	842	11
a	500	214	506	224	595	842	11
simplified	102	226	147	237	595	842	11
model	157	226	187	237	595	842	11
for	189	226	202	237	595	842	11
a	209	226	215	237	595	842	11
distributed	221	226	272	237	595	842	11
-	275	226	278	237	595	842	11
parameter	284	226	335	237	595	842	11
heat	341	226	362	237	595	842	11
exchange	368	226	416	237	595	842	11
system	422	226	457	237	595	842	11
for	463	226	476	237	595	842	11
thermodynamic	102	239	177	249	595	842	11
principles	183	239	229	249	595	842	11
-	232	239	236	249	595	842	11
based	242	239	272	249	595	842	11
control	275	239	308	249	595	842	11
purposes.	314	239	363	249	595	842	11
In	369	239	378	249	595	842	11
Second	384	239	422	249	595	842	11
Conference	428	239	485	249	595	842	11
on	491	239	503	249	595	842	11
Modelling	102	252	149	262	595	842	11
Identification	152	252	213	262	595	842	11
and	216	252	235	262	595	842	11
Control	238	252	273	262	595	842	11
of	276	252	285	262	595	842	11
Nonlinear	289	252	336	262	595	842	11
Systems.	339	252	384	262	595	842	11
Sira-Ramírez,	71	264	139	275	595	842	11
H.	142	264	153	275	595	842	11
(2015).	156	264	191	275	595	842	11
Sliding	194	264	227	275	595	842	11
mode	230	264	257	275	595	842	11
control:	261	264	297	275	595	842	11
the	300	264	315	275	595	842	11
deltasigma	318	264	371	275	595	842	11
modulation	374	264	428	275	595	842	11
approach.	431	264	480	275	595	842	11
Birkhäuser.	102	277	157	287	595	842	11
Slotine,	71	290	108	300	595	842	11
J.J.E.	111	290	138	300	595	842	11
(1984).	141	290	176	300	595	842	11
Sliding	179	290	212	300	595	842	11
controller	215	290	261	300	595	842	11
design	264	290	296	300	595	842	11
for	299	290	312	300	595	842	11
nonlinear	315	290	360	300	595	842	11
systems.	363	290	407	300	595	842	11
International	410	290	470	300	595	842	11
Journal	473	290	510	300	595	842	11
of	102	302	111	313	595	842	11
control,	114	302	150	313	595	842	11
40(2),	153	302	182	313	595	842	11
421–434.	185	302	231	313	595	842	11
Slotine,	71	315	108	325	595	842	11
J.J.E.,	111	315	141	325	595	842	11
Li,	144	315	156	325	595	842	11
W.,	159	315	176	325	595	842	11
et	179	315	188	325	595	842	11
al.	191	315	202	325	595	842	11
(1991).	206	315	240	325	595	842	11
Applied	244	315	280	325	595	842	11
nonlinear	283	315	328	325	595	842	11
control,	335	315	371	325	595	842	11
volume	374	315	409	325	595	842	11
199.	412	315	434	325	595	842	11
Prentice	437	315	477	325	595	842	11
hall	480	315	497	325	595	842	11
Englewood	99	328	153	338	595	842	11
Cliffs,	156	328	184	338	595	842	11
NJ.	186	328	203	338	595	842	11
Slotine,	71	340	108	351	595	842	11
J.J.E.	111	340	138	351	595	842	11
and	141	340	160	351	595	842	11
Spong,	163	340	197	351	595	842	11
M.W.	201	340	226	351	595	842	11
(1985).	229	340	264	351	595	842	11
Robust	267	340	302	351	595	842	11
robot	305	340	330	351	595	842	11
control	333	340	366	351	595	842	11
with	369	340	389	351	595	842	11
bounded	392	340	435	351	595	842	11
input	438	340	462	351	595	842	11
torques.	465	340	504	351	595	842	11
Journal	96	353	132	363	595	842	11
of	135	353	144	363	595	842	11
Field	147	353	171	363	595	842	11
Robotics,	174	353	220	363	595	842	11
2(4),	223	353	245	363	595	842	11
329–352.	248	353	294	363	595	842	11
Utkin,	71	366	99	376	595	842	11
V.	103	366	113	376	595	842	11
(1977).	117	366	152	376	595	842	11
Variable	160	366	200	376	595	842	11
structure	207	366	250	376	595	842	11
systems	258	366	298	376	595	842	11
with	306	366	325	376	595	842	11
sliding	333	366	364	376	595	842	11
modes.	371	366	407	376	595	842	11
IEEE	415	366	440	376	595	842	11
Transactions	448	366	510	376	595	842	11
on	71	378	83	388	595	842	11
Automatic	96	391	144	401	595	842	11
control,	147	391	183	401	595	842	11
22(2),	187	391	215	401	595	842	11
212–222.	218	391	264	401	595	842	11
Utkin,	71	404	99	414	595	842	11
V.I.	102	404	119	414	595	842	11
and	122	404	140	414	595	842	11
Chang,	143	404	179	414	595	842	11
H.C.	182	404	204	414	595	842	11
(2002).	207	404	242	414	595	842	11
Sliding	245	404	277	414	595	842	11
mode	281	404	308	414	595	842	11
control	311	404	344	414	595	842	11
on	347	404	360	414	595	842	11
electro-mechanical	363	404	455	414	595	842	11
systems.	458	404	502	414	595	842	11
Mathematical	96	416	161	426	595	842	11
problems	164	416	209	426	595	842	11
in	212	416	221	426	595	842	11
Engineering,	224	416	286	426	595	842	11
8(4-5),	289	416	321	426	595	842	11
451–473.	324	416	370	426	595	842	11
Utkin,	71	429	99	439	595	842	11
V.	102	429	112	439	595	842	11
(1992).	116	429	150	439	595	842	11
Sliding	154	429	186	439	595	842	11
modes	189	429	223	439	595	842	11
in	226	429	234	439	595	842	11
optimization	237	429	296	439	595	842	11
and	299	429	317	439	595	842	11
control	320	429	354	439	595	842	11
problems.	357	429	405	439	595	842	11
Yu,	71	442	87	452	595	842	11
X.	91	442	101	452	595	842	11
and	104	442	122	452	595	842	11
Efe,	126	442	145	452	595	842	11
M.Ö.	148	442	172	452	595	842	11
(2015).	175	442	210	452	595	842	11
Recent	213	442	248	452	595	842	11
advances	251	442	298	452	595	842	11
in	301	442	310	452	595	842	11
sliding	313	442	344	452	595	842	11
modes:	347	442	383	452	595	842	11
from	386	442	408	452	595	842	11
control	411	442	444	452	595	842	11
to	447	442	456	452	595	842	11
intelligent	459	442	506	452	595	842	11
mechatronics,	95	454	164	464	595	842	11
volumen	167	454	209	464	595	842	11
24.	212	454	227	464	595	842	11
Springer.	230	454	275	464	595	842	11
Yu,	71	467	87	477	595	842	11
X.	91	467	101	477	595	842	11
and	104	467	122	477	595	842	11
Kaynak,	126	467	165	477	595	842	11
O.	168	467	180	477	595	842	11
(2009).	183	467	218	477	595	842	11
Sliding-mode	221	467	285	477	595	842	11
control	288	467	321	477	595	842	11
with	324	467	344	477	595	842	11
soft	347	467	365	477	595	842	11
computing:	368	467	421	477	595	842	11
A	424	467	432	477	595	842	11
survey.	435	467	470	477	595	842	11
IEEE	473	467	498	477	595	842	11
transactions	95	479	155	490	595	842	11
on	158	479	170	490	595	842	11
industrial	173	479	217	490	595	842	11
electronics,	220	479	276	490	595	842	11
56(9),	279	479	308	490	595	842	11
3275–3285.	311	479	369	490	595	842	11
Enfoque	206	778	236	785	595	842	11
UTE,	238	778	256	785	595	842	11
V.9-N.4,	258	778	288	785	595	842	11
Dec.2018,	290	778	326	785	595	842	11
pp.	328	778	339	785	595	842	11
110	342	778	355	785	595	842	11
-	357	778	360	785	595	842	11
119	362	778	376	785	595	842	11
