MASKAY	46	50	88	61	595	842	1
8(1),	90	50	109	61	595	842	1
May	111	50	129	61	595	842	1
2018	131	50	151	61	595	842	1
ISSN	46	61	67	72	595	842	1
1390-6712	69	61	111	72	595	842	1
Recibido	419	50	454	61	595	842	1
(Received):	456	50	502	61	595	842	1
2017/10/27	507	50	551	61	595	842	1
Aceptado	419	61	456	72	595	842	1
(Accepted):	458	61	504	72	595	842	1
2018/01/05	507	61	551	72	595	842	1
Desacoplamiento	75	88	244	115	595	842	1
para	250	88	292	115	595	842	1
Sistemas	298	88	385	115	595	842	1
Continuos	391	88	491	115	595	842	1
en	497	88	520	115	595	842	1
el	113	116	130	143	595	842	1
Tiempo	136	116	211	143	595	842	1
mediante	217	116	306	143	595	842	1
la	312	116	329	143	595	842	1
Técnica	335	116	412	143	595	842	1
Matriz	418	116	483	143	595	842	1
Función	174	144	254	171	595	842	1
de	260	144	283	171	595	842	1
Transferencia	288	144	421	171	595	842	1
Uncoupling	100	172	197	195	595	842	1
Continuous	202	172	296	195	595	842	1
Time	301	172	341	195	595	842	1
Systems	346	172	411	195	595	842	1
through	416	172	480	195	595	842	1
a	485	172	495	195	595	842	1
Transfer	149	195	218	218	595	842	1
Function	223	195	297	218	595	842	1
Matrix	302	195	358	218	595	842	1
Technique	363	195	446	218	595	842	1
E.	221	230	230	242	595	842	1
Granizo,	233	230	270	242	595	842	1
P.	273	230	281	242	595	842	1
Ayala	284	230	309	242	595	842	1
y	312	230	317	242	595	842	1
M.	320	230	332	242	595	842	1
Barragán	335	230	374	242	595	842	1
Index	55	448	76	458	595	842	1
Terms—	82	448	114	458	595	842	1
Multivariable	120	448	172	458	595	842	1
systems,	178	448	209	458	595	842	1
uncoupled	215	448	254	458	595	842	1
systems,	260	448	291	458	595	842	1
transfer	46	458	76	468	595	842	1
function	78	458	109	468	595	842	1
matrix.	111	458	139	468	595	842	1
Palabras	55	669	87	678	595	842	1
Claves—	93	669	125	678	595	842	1
Claves—Sistemas	130	669	196	678	595	842	1
multivariable,	202	669	254	678	595	842	1
sistemas	260	669	291	678	595	842	1
desacoplados,	46	679	97	688	595	842	1
matriz	99	679	124	688	595	842	1
de	126	679	135	688	595	842	1
función	137	679	165	688	595	842	1
de	167	679	176	688	595	842	1
transferencia.	178	679	230	688	595	842	1
E.	55	712	62	721	595	842	1
Granizo,	69	712	96	721	595	842	1
P.	103	712	109	721	595	842	1
Ayala.	116	712	136	721	595	842	1
Departamento	143	712	187	721	595	842	1
de	194	712	201	721	595	842	1
Eléctrica	208	712	236	721	595	842	1
y	243	712	246	721	595	842	1
Electrónica,	253	712	291	721	595	842	1
Universidad	46	721	83	730	595	842	1
de	87	721	95	730	595	842	1
las	99	721	107	730	595	842	1
Fuerzas	111	721	135	730	595	842	1
Armadas	139	721	167	730	595	842	1
ESPE,	171	721	192	730	595	842	1
Sangolquí,	195	721	229	730	595	842	1
Ecuador	233	721	259	730	595	842	1
(e-mails:	263	721	291	730	595	842	1
eagranizo@espe.edu.ec	46	730	119	739	595	842	1
y	121	730	125	739	595	842	1
jpayala@espe.edu.ec).	126	730	196	739	595	842	1
M.	55	739	64	748	595	842	1
Barragán.	69	739	99	748	595	842	1
Facultad	104	739	131	748	595	842	1
de	135	739	143	748	595	842	1
Ingeniería	147	739	179	748	595	842	1
Eléctrica	184	739	211	748	595	842	1
y	216	739	220	748	595	842	1
Electrónica,	224	739	262	748	595	842	1
Escuela	266	739	291	748	595	842	1
Politécnica	46	748	80	757	595	842	1
Nacional,	82	748	112	757	595	842	1
Quito,	114	748	134	757	595	842	1
Ecuador	136	748	161	757	595	842	1
(e-mail:	163	748	188	757	595	842	1
marco.barragan@epn.edu.ec).	190	748	284	757	595	842	1
DOI:	46	767	65	778	595	842	1
10.24133/maskay.v8i1.425	68	767	174	778	595	842	1
1	46	778	50	789	595	842	1
E	305	278	321	308	595	842	1
I.	391	267	397	278	595	842	1
I	403	267	407	278	595	842	1
NTRODUCCIÓN	407	269	463	277	595	842	1
L	321	282	327	293	595	842	1
DESARROLLO	330	282	394	293	595	842	1
de	400	282	409	293	595	842	1
técnicas	412	282	443	293	595	842	1
para	446	282	463	293	595	842	1
el	466	282	473	293	595	842	1
diseño	476	282	501	293	595	842	1
de	504	282	514	293	595	842	1
sistemas	517	282	550	293	595	842	1
de	321	294	330	305	595	842	1
control	337	294	365	305	595	842	1
multivariable	372	294	424	305	595	842	1
es	431	294	439	305	595	842	1
de	446	294	455	305	595	842	1
práctica	462	294	493	305	595	842	1
común	500	294	526	305	595	842	1
para	533	294	550	305	595	842	1
sistemas	305	306	338	316	595	842	1
complejos.	341	306	383	316	595	842	1
Un	386	306	398	316	595	842	1
método	401	306	430	316	595	842	1
particular	434	306	471	316	595	842	1
de	474	306	483	316	595	842	1
diseño,	486	306	514	316	595	842	1
es	517	306	525	316	595	842	1
aquel	529	306	550	316	595	842	1
que	305	317	319	328	595	842	1
implica	327	317	356	328	595	842	1
el	365	317	372	328	595	842	1
uso	380	317	394	328	595	842	1
de	402	317	412	328	595	842	1
realimentación	420	317	478	328	595	842	1
para	487	317	503	328	595	842	1
conseguir	512	317	550	328	595	842	1
estabilidad	305	329	347	340	595	842	1
de	349	329	358	340	595	842	1
sistemas	361	329	394	340	595	842	1
de	396	329	405	340	595	842	1
control	408	329	435	340	595	842	1
de	438	329	447	340	595	842	1
lazo	449	329	466	340	595	842	1
cerrado	468	329	497	340	595	842	1
[4].	500	329	514	340	595	842	1
Con	516	329	532	340	595	842	1
este	535	329	550	340	595	842	1
método	305	341	334	352	595	842	1
es	338	341	346	352	595	842	1
a	351	341	355	352	595	842	1
menudo	360	341	391	352	595	842	1
de	395	341	404	352	595	842	1
interés	409	341	435	352	595	842	1
conocer	439	341	470	352	595	842	1
si	475	341	481	352	595	842	1
es	485	341	494	352	595	842	1
posible	498	341	526	352	595	842	1
o	531	341	535	352	595	842	1
no	540	341	550	352	595	842	1
lograr	305	353	328	363	595	842	1
que	340	353	354	363	595	842	1
las	366	353	377	363	595	842	1
entradas	390	353	422	363	595	842	1
controlen	434	353	471	363	595	842	1
a	483	353	488	363	595	842	1
las	500	353	511	363	595	842	1
salidas	523	353	550	363	595	842	1
independientemente,	305	364	385	375	595	842	1
esto	389	364	405	375	595	842	1
es,	408	364	419	375	595	842	1
que	422	364	436	375	595	842	1
una	440	364	454	375	595	842	1
sola	458	364	473	375	595	842	1
entrada	477	364	506	375	595	842	1
influya	509	364	537	375	595	842	1
en	541	364	550	375	595	842	1
una	305	376	319	387	595	842	1
sola	324	376	339	387	595	842	1
salida	344	376	367	387	595	842	1
(i.e.,	372	376	389	387	595	842	1
el	394	376	401	387	595	842	1
tener	406	376	426	387	595	842	1
un	431	376	441	387	595	842	1
sistema	445	376	475	387	595	842	1
desacoplado).	480	376	533	387	595	842	1
Ya	538	376	550	387	595	842	1
conseguido	305	388	349	399	595	842	1
el	354	388	361	399	595	842	1
desacoplamiento	365	388	431	399	595	842	1
de	436	388	445	399	595	842	1
un	449	388	459	399	595	842	1
sistema	464	388	493	399	595	842	1
multivariable	498	388	550	399	595	842	1
MIMO	305	399	332	410	595	842	1
(Multiple	338	399	375	410	595	842	1
Input	388	399	408	410	595	842	1
-	414	399	418	410	595	842	1
Multiple	424	399	457	410	595	842	1
Output),	470	399	503	410	595	842	1
puede	509	399	532	410	595	842	1
ser	538	399	550	410	595	842	1
analizado	305	411	342	422	595	842	1
mediante	346	411	382	422	595	842	1
las	386	411	397	422	595	842	1
técnicas	401	411	432	422	595	842	1
clásicas	436	411	466	422	595	842	1
para	471	411	487	422	595	842	1
sistemas	492	411	524	422	595	842	1
SISO	529	411	550	422	595	842	1
(Single	305	423	333	434	595	842	1
Input	338	423	358	434	595	842	1
-	360	423	364	434	595	842	1
Single	366	423	391	434	595	842	1
Output)	396	423	426	434	595	842	1
[1].	429	423	442	434	595	842	1
La	314	435	325	446	595	842	1
problemática	328	435	378	446	595	842	1
de	381	435	391	446	595	842	1
desacoplar	394	435	435	446	595	842	1
un	438	435	448	446	595	842	1
sistema	451	435	480	446	595	842	1
MIMO	483	435	511	446	595	842	1
mediante	514	435	550	446	595	842	1
el	305	446	312	457	595	842	1
proceso	316	446	346	457	595	842	1
analítico	350	446	384	457	595	842	1
algebraico	388	446	428	457	595	842	1
[1],	432	446	446	457	595	842	1
es	450	446	458	457	595	842	1
muy	463	446	480	457	595	842	1
complicado	484	446	529	457	595	842	1
y	534	446	539	457	595	842	1
al	543	446	550	457	595	842	1
mismo	305	458	331	469	595	842	1
tiempo	334	458	361	469	595	842	1
se	363	458	371	469	595	842	1
alarga,	374	458	400	469	595	842	1
a	403	458	407	469	595	842	1
la	410	458	417	469	595	842	1
vez	419	458	433	469	595	842	1
que	436	458	450	469	595	842	1
se	452	458	460	469	595	842	1
aumente	463	458	496	469	595	842	1
el	499	458	506	469	595	842	1
número	508	458	538	469	595	842	1
de	541	458	550	469	595	842	1
entradas	305	470	337	481	595	842	1
que	343	470	357	481	595	842	1
es	364	470	372	481	595	842	1
igual	378	470	397	481	595	842	1
al	404	470	411	481	595	842	1
número	417	470	447	481	595	842	1
de	453	470	462	481	595	842	1
salidas,	468	470	497	481	595	842	1
y	504	470	508	481	595	842	1
más	515	470	530	481	595	842	1
por	537	470	550	481	595	842	1
supuesto,	305	482	341	492	595	842	1
si	343	482	350	492	595	842	1
se	352	482	360	492	595	842	1
aumenta	363	482	396	492	595	842	1
también	398	482	430	492	595	842	1
el	432	482	439	492	595	842	1
orden	441	482	464	492	595	842	1
del	466	482	478	492	595	842	1
sistema	480	482	510	492	595	842	1
[2].	512	482	526	492	595	842	1
Una	314	493	331	504	595	842	1
de	334	493	343	504	595	842	1
las	346	493	356	504	595	842	1
formas	360	493	386	504	595	842	1
para	389	493	406	504	595	842	1
determinar	409	493	451	504	595	842	1
el	454	493	461	504	595	842	1
"desacoplamiento"	464	493	538	504	595	842	1
de	541	493	550	504	595	842	1
un	305	505	314	516	595	842	1
sistema	320	505	349	516	595	842	1
multivariable,	355	505	409	516	595	842	1
es	415	505	423	516	595	842	1
la	429	505	436	516	595	842	1
técnica	441	505	469	516	595	842	1
matriz	475	505	499	516	595	842	1
función	505	505	535	516	595	842	1
de	540	505	550	516	595	842	1
transferencia	305	517	355	528	595	842	1
mediante	360	517	395	528	595	842	1
el	400	517	407	528	595	842	1
análisis	412	517	441	528	595	842	1
algebraico	446	517	486	528	595	842	1
[3],	491	517	505	528	595	842	1
que	509	517	523	528	595	842	1
para	533	517	550	528	595	842	1
sistemas	305	529	338	539	595	842	1
de	342	529	351	539	595	842	1
dos	355	529	369	539	595	842	1
entradas	373	529	406	539	595	842	1
y	410	529	415	539	595	842	1
dos	419	529	433	539	595	842	1
salidas,	437	529	466	539	595	842	1
son	470	529	484	539	595	842	1
aplicaciones	488	529	536	539	595	842	1
de	541	529	550	539	595	842	1
fácil	305	540	322	551	595	842	1
resolución;	325	540	368	551	595	842	1
sin	371	540	382	551	595	842	1
embargo,	385	540	422	551	595	842	1
para	425	540	441	551	595	842	1
sistemas	444	540	477	551	595	842	1
de	480	540	489	551	595	842	1
mayor	492	540	517	551	595	842	1
número	520	540	550	551	595	842	1
de	305	552	314	563	595	842	1
entradas	317	552	350	563	595	842	1
y	353	552	358	563	595	842	1
salidas	362	552	388	563	595	842	1
se	392	552	400	563	595	842	1
recomienda	403	552	449	563	595	842	1
el	452	552	459	563	595	842	1
empleo	463	552	492	563	595	842	1
de	495	552	504	563	595	842	1
algoritmos	508	552	550	563	595	842	1
computacionales,	305	564	372	575	595	842	1
debido	376	564	402	575	595	842	1
a	406	564	410	575	595	842	1
que	414	564	428	575	595	842	1
los	432	564	443	575	595	842	1
elementos	447	564	486	575	595	842	1
de	490	564	499	575	595	842	1
las	502	564	513	575	595	842	1
matrices	517	564	550	575	595	842	1
son	305	576	318	586	595	842	1
fracciones	326	576	366	586	595	842	1
de	374	576	383	586	595	842	1
polinomios,	391	576	437	586	595	842	1
y	445	576	450	586	595	842	1
por	458	576	471	586	595	842	1
consiguiente,	479	576	531	586	595	842	1
las	539	576	550	586	595	842	1
operaciones	305	587	351	598	595	842	1
matriciales	361	587	404	598	595	842	1
normalmente	414	587	465	598	595	842	1
son	475	587	489	598	595	842	1
aplicadas	499	587	535	598	595	842	1
a	545	587	550	598	595	842	1
elementos	305	599	344	610	595	842	1
numéricos	347	599	387	610	595	842	1
[6].	390	599	404	610	595	842	1
Este	407	599	423	610	595	842	1
trabajo	426	599	453	610	595	842	1
desarrolla	456	599	494	610	595	842	1
e	497	599	501	610	595	842	1
implementa	504	599	550	610	595	842	1
un	305	611	314	622	595	842	1
programa	317	611	355	622	595	842	1
computacional	358	611	415	622	595	842	1
en	418	611	427	622	595	842	1
lenguaje	430	611	463	622	595	842	1
Pascal	466	611	491	622	595	842	1
que	494	611	508	622	595	842	1
determina	511	611	550	622	595	842	1
un	305	623	314	633	595	842	1
compensador	318	623	370	633	595	842	1
de	374	623	383	633	595	842	1
lazo	387	623	403	633	595	842	1
cerrado	407	623	436	633	595	842	1
que	440	623	454	633	595	842	1
permite	458	623	488	633	595	842	1
que	492	623	506	633	595	842	1
el	510	623	517	633	595	842	1
sistema	520	623	550	633	595	842	1
acoplado	305	634	340	645	595	842	1
multivariable	347	634	399	645	595	842	1
pueda	406	634	429	645	595	842	1
convertirse	437	634	480	645	595	842	1
en	487	634	496	645	595	842	1
un	504	634	513	645	595	842	1
sistema	521	634	550	645	595	842	1
desacoplado.	305	646	355	657	595	842	1
Con	314	658	331	669	595	842	1
lo	334	658	341	669	595	842	1
indicado	344	658	378	669	595	842	1
anteriormente,	381	658	437	669	595	842	1
un	440	658	450	669	595	842	1
sistema	453	658	482	669	595	842	1
multivariable	486	658	537	669	595	842	1
de	541	658	550	669	595	842	1
orden	305	670	327	680	595	842	1
n,	329	670	336	680	595	842	1
con	339	670	353	680	595	842	1
m	356	670	363	680	595	842	1
entradas	365	670	398	680	595	842	1
y	400	670	405	680	595	842	1
m	408	670	415	680	595	842	1
salidas,	418	670	447	680	595	842	1
en	449	670	458	680	595	842	1
el	461	670	468	680	595	842	1
que	470	670	484	680	595	842	1
se	487	670	495	680	595	842	1
asume	497	670	522	680	595	842	1
m	525	670	532	680	595	842	1
≤	535	670	540	680	595	842	1
n,	542	670	550	680	595	842	1
se	305	681	313	692	595	842	1
define	317	681	341	692	595	842	1
la	345	681	352	692	595	842	1
matriz	356	681	381	692	595	842	1
cuadrada	385	681	420	692	595	842	1
función	425	681	454	692	595	842	1
de	458	681	467	692	595	842	1
transferencia	472	681	522	692	595	842	1
G	526	681	533	692	595	842	1
(s),	537	681	550	692	595	842	1
que	305	693	319	704	595	842	1
relaciona	323	693	358	704	595	842	1
el	362	693	369	704	595	842	1
vector	373	693	398	704	595	842	1
de	402	693	411	704	595	842	1
entrada	415	693	443	704	595	842	1
m	448	693	455	704	595	842	1
dimensional	459	693	507	704	595	842	1
u	511	693	515	704	595	842	1
(s)	519	693	530	704	595	842	1
y	534	693	539	704	595	842	1
el	543	693	550	704	595	842	1
vector	305	705	329	716	595	842	1
de	331	705	341	716	595	842	1
salida	343	705	366	716	595	842	1
m	368	705	376	716	595	842	1
dimensional	378	705	426	716	595	842	1
y	428	705	433	716	595	842	1
(s),	435	705	448	716	595	842	1
de	450	705	460	716	595	842	1
la	462	705	469	716	595	842	1
siguiente	472	705	507	716	595	842	1
forma:	509	705	535	716	595	842	1
y	396	723	400	734	595	842	1
(	400	723	404	734	595	842	1
s	404	723	408	734	595	842	1
)	408	723	411	734	595	842	1
=	414	722	419	734	595	842	1
G	421	723	428	734	595	842	1
(	429	723	432	734	595	842	1
s	433	723	436	734	595	842	1
)	437	723	440	734	595	842	1
u	440	723	445	734	595	842	1
(	446	723	449	734	595	842	1
s	449	723	453	734	595	842	1
),	453	723	459	734	595	842	1
(1)	538	723	550	734	595	842	1
donde	305	742	328	753	595	842	1
para	332	742	349	753	595	842	1
que	353	742	367	753	595	842	1
el	371	742	378	753	595	842	1
sistema	382	742	412	753	595	842	1
multivariable	416	742	468	753	595	842	1
sea	472	742	484	753	595	842	1
desacoplado,	488	742	539	753	595	842	1
la	543	742	550	753	595	842	1
MASKAY	507	778	549	789	595	842	1
matriz	46	85	70	96	595	842	2
función	74	85	104	96	595	842	2
de	107	85	116	96	595	842	2
transferencia	120	85	170	96	595	842	2
G	174	85	181	96	595	842	2
(s)	185	85	195	96	595	842	2
debe	198	85	217	96	595	842	2
ser	220	85	232	96	595	842	2
diagonal	235	85	269	96	595	842	2
y	272	85	277	96	595	842	2
no	281	85	291	96	595	842	2
singular	46	97	77	108	595	842	2
[2].	79	97	93	108	595	842	2
Del	55	108	69	119	595	842	2
estudio	73	108	101	119	595	842	2
del	105	108	117	119	595	842	2
estado	121	108	146	119	595	842	2
del	150	108	162	119	595	842	2
arte	166	108	180	119	595	842	2
en	184	108	193	119	595	842	2
esta	197	108	212	119	595	842	2
temática,	216	108	252	119	595	842	2
no	256	108	265	119	595	842	2
se	269	108	277	119	595	842	2
ha	281	108	291	119	595	842	2
encontrado	46	120	89	131	595	842	2
algoritmos	95	120	137	131	595	842	2
computacionales	143	120	209	131	595	842	2
implementados	215	120	275	131	595	842	2
en	281	120	291	131	595	842	2
lenguajes	46	132	82	143	595	842	2
de	87	132	96	143	595	842	2
computación	101	132	152	143	595	842	2
de	157	132	166	143	595	842	2
alto	171	132	185	143	595	842	2
nivel,	190	132	212	143	595	842	2
que	217	132	231	143	595	842	2
solucionen	236	132	279	143	595	842	2
el	284	132	291	143	595	842	2
desacoplamiento	46	144	111	155	595	842	2
de	113	144	122	155	595	842	2
sistemas	125	144	158	155	595	842	2
multivariables.	160	144	218	155	595	842	2
El	55	155	64	166	595	842	2
artículo	67	155	97	166	595	842	2
tiene	101	155	120	166	595	842	2
la	123	155	130	166	595	842	2
siguiente	134	155	169	166	595	842	2
estructura:	172	155	213	166	595	842	2
en	217	155	226	166	595	842	2
la	229	155	236	166	595	842	2
sección	240	155	269	166	595	842	2
II	273	155	279	166	595	842	2
se	282	155	291	166	595	842	2
trata	46	167	63	178	595	842	2
brevemente	69	167	114	178	595	842	2
la	121	167	128	178	595	842	2
técnica	134	167	161	178	595	842	2
de	168	167	177	178	595	842	2
desacoplamiento	183	167	249	178	595	842	2
mediante	255	167	291	178	595	842	2
función	46	179	75	190	595	842	2
de	81	179	90	190	595	842	2
transferencia.	96	179	149	190	595	842	2
En	155	179	166	190	595	842	2
la	172	179	179	190	595	842	2
sección	185	179	214	190	595	842	2
III	220	179	229	190	595	842	2
se	235	179	244	190	595	842	2
expone	249	179	278	190	595	842	2
la	284	179	291	190	595	842	2
propuesta	46	191	83	201	595	842	2
del	86	191	98	201	595	842	2
algoritmo	101	191	138	201	595	842	2
computacional	141	191	199	201	595	842	2
de	201	191	211	201	595	842	2
desacoplamiento	213	191	279	201	595	842	2
de	281	191	291	201	595	842	2
sistemas	46	202	78	213	595	842	2
lineales	85	202	115	213	595	842	2
invariantes	121	202	164	213	595	842	2
en	170	202	179	213	595	842	2
el	185	202	192	213	595	842	2
tiempo	199	202	226	213	595	842	2
(Linear	232	202	261	213	595	842	2
Time-	267	202	291	213	595	842	2
Invariant,	46	214	83	225	595	842	2
LTI).	87	214	108	225	595	842	2
En	112	214	122	225	595	842	2
la	126	214	133	225	595	842	2
sección	137	214	166	225	595	842	2
IV	170	214	181	225	595	842	2
se	184	214	193	225	595	842	2
muestran	196	214	232	225	595	842	2
los	236	214	247	225	595	842	2
resultados	251	214	291	225	595	842	2
que	46	226	60	237	595	842	2
se	67	226	75	237	595	842	2
obtienen	83	226	116	237	595	842	2
al	124	226	131	237	595	842	2
aplicar	139	226	165	237	595	842	2
la	173	226	180	237	595	842	2
propuesta	188	226	226	237	595	842	2
del	233	226	245	237	595	842	2
algoritmo	253	226	291	237	595	842	2
computacional	46	238	103	248	595	842	2
a	106	238	110	248	595	842	2
sistemas	113	238	146	248	595	842	2
MIMO.	149	238	179	248	595	842	2
Finalmente	182	238	226	248	595	842	2
en	229	238	238	248	595	842	2
la	241	238	248	248	595	842	2
sección	251	238	281	248	595	842	2
V	284	238	291	248	595	842	2
se	46	249	54	260	595	842	2
resumen	62	249	94	260	595	842	2
las	102	249	113	260	595	842	2
principales	121	249	164	260	595	842	2
conclusiones	171	249	222	260	595	842	2
de	230	249	239	260	595	842	2
trabajo	247	249	274	260	595	842	2
de	281	249	291	260	595	842	2
investigación	46	261	97	272	595	842	2
II.	57	285	66	295	595	842	2
D	73	285	80	295	595	842	2
ESACOPLAMIENTO	80	286	150	295	595	842	2
DE	152	286	162	295	595	842	2
S	164	285	170	295	595	842	2
ISTEMAS	170	286	203	295	595	842	2
M	205	285	214	295	595	842	2
IMO	214	286	229	295	595	842	2
POR	231	286	246	295	595	842	2
M	248	285	256	295	595	842	2
ATRIZ	256	286	279	295	595	842	2
F	111	296	116	306	595	842	2
UNCIÓN	116	297	146	306	595	842	2
DE	148	297	159	306	595	842	2
T	161	296	167	306	595	842	2
RANSFERENCIA	167	297	225	306	595	842	2
El	55	311	64	322	595	842	2
desacoplamiento	69	311	134	322	595	842	2
de	138	311	148	322	595	842	2
sistemas	152	311	185	322	595	842	2
MIMO	190	311	217	322	595	842	2
por	222	311	235	322	595	842	2
este	239	311	254	322	595	842	2
método,	259	311	291	322	595	842	2
consiste	46	323	77	333	595	842	2
en	83	323	92	333	595	842	2
obtener	98	323	128	333	595	842	2
una	134	323	148	333	595	842	2
matriz	154	323	179	333	595	842	2
compensadora	185	323	241	333	595	842	2
Gc	247	323	259	333	595	842	2
(s)	265	323	275	333	595	842	2
de	281	323	291	333	595	842	2
dimensión	46	334	86	345	595	842	2
(n	89	334	98	345	595	842	2
x	101	334	106	345	595	842	2
n)	109	334	117	345	595	842	2
serie	121	334	139	345	595	842	2
a	143	334	147	345	595	842	2
la	150	334	157	345	595	842	2
función	161	334	191	345	595	842	2
de	194	334	203	345	595	842	2
transferencia	207	334	257	345	595	842	2
de	260	334	269	345	595	842	2
paso	273	334	291	345	595	842	2
directo	46	346	73	357	595	842	2
Gp	75	346	87	357	595	842	2
(s),	89	346	102	357	595	842	2
tal	105	346	114	357	595	842	2
que	117	346	131	357	595	842	2
la	133	346	140	357	595	842	2
matriz	143	346	168	357	595	842	2
del	170	346	182	357	595	842	2
sistema	185	346	214	357	595	842	2
de	216	346	225	357	595	842	2
lazo	228	346	244	357	595	842	2
cerrado	247	346	276	357	595	842	2
sea	278	346	291	357	595	842	2
diagonal	46	358	79	369	595	842	2
[2],	81	358	95	369	595	842	2
como	98	358	119	369	595	842	2
se	122	358	130	369	595	842	2
puede	132	358	155	369	595	842	2
observar	158	358	191	369	595	842	2
en	194	358	203	369	595	842	2
la	205	358	212	369	595	842	2
Fig.	215	358	230	369	595	842	2
1.	233	358	240	369	595	842	2
Fig.	46	459	58	468	595	842	2
1.	60	459	66	468	595	842	2
Sistema	75	459	100	468	595	842	2
multivariable	104	459	145	468	595	842	2
de	150	459	157	468	595	842	2
orden	162	459	179	468	595	842	2
n	184	459	188	468	595	842	2
con	192	459	204	468	595	842	2
realimentación	208	459	254	468	595	842	2
unitaria	259	459	282	468	595	842	2
y	287	459	291	468	595	842	2
compensador	46	468	87	477	595	842	2
serie.	89	468	106	477	595	842	2
Donde	55	487	81	498	595	842	2
u	84	487	89	498	595	842	2
(s)	92	487	103	498	595	842	2
es	107	487	115	498	595	842	2
el	118	487	125	498	595	842	2
vector	128	487	153	498	595	842	2
de	156	487	165	498	595	842	2
entrada	168	487	197	498	595	842	2
n	200	487	205	498	595	842	2
dimensional,	209	487	258	498	595	842	2
y	262	487	266	498	595	842	2
(s)	269	487	279	498	595	842	2
es	282	487	291	498	595	842	2
el	46	499	53	510	595	842	2
vector	57	499	81	510	595	842	2
de	85	499	94	510	595	842	2
salida	98	499	121	510	595	842	2
n	125	499	131	510	595	842	2
dimensional,	135	499	185	510	595	842	2
E	189	499	195	510	595	842	2
(s)	199	499	209	510	595	842	2
es	213	499	222	510	595	842	2
el	226	499	233	510	595	842	2
error	237	499	256	510	595	842	2
entre	260	499	279	510	595	842	2
el	284	499	291	510	595	842	2
vector	46	511	70	521	595	842	2
de	72	511	81	521	595	842	2
entrada	84	511	112	521	595	842	2
y	115	511	120	521	595	842	2
el	122	511	129	521	595	842	2
vector	132	511	156	521	595	842	2
de	158	511	168	521	595	842	2
salida,	170	511	195	521	595	842	2
de	197	511	207	521	595	842	2
orden	209	511	231	521	595	842	2
n,	234	511	242	521	595	842	2
M	244	511	252	521	595	842	2
(s)	254	511	265	521	595	842	2
,	265	515	269	520	595	842	2
es	271	511	280	521	595	842	2
la	284	511	291	521	595	842	2
nueva	46	522	69	533	595	842	2
entrada	72	522	100	533	595	842	2
de	104	522	113	533	595	842	2
la	116	522	123	533	595	842	2
planta	126	522	150	533	595	842	2
Gp	153	522	165	533	595	842	2
(s),	168	522	180	533	595	842	2
Go	183	522	195	533	595	842	2
(s)	198	522	209	533	595	842	2
es	212	522	220	533	595	842	2
la	223	522	230	533	595	842	2
matriz	233	522	258	533	595	842	2
función	261	522	291	533	595	842	2
de	46	534	55	545	595	842	2
transferencia	63	534	113	545	595	842	2
de	121	534	130	545	595	842	2
paso	138	534	156	545	595	842	2
directo	163	534	190	545	595	842	2
cuando	198	534	226	545	595	842	2
se	234	534	242	545	595	842	2
añade	250	534	273	545	595	842	2
un	281	534	291	545	595	842	2
compensador	46	546	97	557	595	842	2
y	100	546	105	557	595	842	2
Gp	108	546	120	557	595	842	2
(s)	122	546	133	557	595	842	2
es	136	546	144	557	595	842	2
la	147	546	154	557	595	842	2
matriz	156	546	181	557	595	842	2
función	184	546	214	557	595	842	2
de	216	546	226	557	595	842	2
transferencia	228	546	279	557	595	842	2
de	281	546	291	557	595	842	2
paso	46	558	63	568	595	842	2
directo	66	558	93	568	595	842	2
de	95	558	104	568	595	842	2
dimensión	107	558	147	568	595	842	2
(n	150	558	158	568	595	842	2
x	161	558	166	568	595	842	2
n)	168	558	177	568	595	842	2
de	179	558	188	568	595	842	2
una	191	558	205	568	595	842	2
planta.	207	558	234	568	595	842	2
El	55	569	64	580	595	842	2
proceso	67	569	97	580	595	842	2
para	100	569	116	580	595	842	2
obtener	119	569	148	580	595	842	2
el	151	569	158	580	595	842	2
compensador	160	569	212	580	595	842	2
Gc	215	569	226	580	595	842	2
(s)	229	569	239	580	595	842	2
se	242	569	250	580	595	842	2
muestra	253	569	284	580	595	842	2
a	286	569	291	580	595	842	2
continuación,	46	581	98	592	595	842	2
se	101	581	109	592	595	842	2
debe	112	581	130	592	595	842	2
tener	133	581	153	592	595	842	2
en	155	581	165	592	595	842	2
cuenta	167	581	193	592	595	842	2
que	196	581	210	592	595	842	2
cada	212	581	230	592	595	842	2
elemento	233	581	269	592	595	842	2
de	272	581	281	592	595	842	2
la	284	581	291	592	595	842	2
matriz	46	593	70	604	595	842	2
Gp	73	593	85	604	595	842	2
(s)	88	593	98	604	595	842	2
es	101	593	109	604	595	842	2
un	112	593	121	604	595	842	2
polinomio	124	593	164	604	595	842	2
en	167	593	176	604	595	842	2
el	179	593	186	604	595	842	2
dominio	189	593	221	604	595	842	2
de	224	593	233	604	595	842	2
s	236	593	239	604	595	842	2
y	242	593	247	604	595	842	2
que	250	593	264	604	595	842	2
I	267	593	270	604	595	842	2
es	273	593	281	604	595	842	2
la	283	593	291	604	595	842	2
matriz	46	605	70	615	595	842	2
identidad	73	605	109	615	595	842	2
[2]:	111	605	126	615	595	842	2
G	105	624	113	635	595	842	2
d	112	631	115	637	595	842	2
(	117	624	120	635	595	842	2
s	121	624	125	635	595	842	2
)	125	624	128	635	595	842	2
=	130	623	136	636	595	842	2
diag	138	624	156	635	595	842	2
[	157	620	160	638	595	842	2
g	161	624	166	635	595	842	2
d	166	631	169	637	595	842	2
11	170	631	175	637	595	842	2
(	176	624	179	635	595	842	2
s	180	624	184	635	595	842	2
)	184	624	187	635	595	842	2
	187	624	197	635	595	842	2
g	198	624	203	635	595	842	2
dnn	203	631	212	637	595	842	2
(	213	624	217	635	595	842	2
s	217	624	221	635	595	842	2
)	221	624	224	635	595	842	2
]	224	620	228	638	595	842	2
,	228	624	231	635	595	842	2
(2)	279	625	291	635	595	842	2
G	113	646	120	657	595	842	2
O	120	652	124	658	595	842	2
(	125	646	129	657	595	842	2
s	129	646	133	657	595	842	2
)	133	646	136	657	595	842	2
=	139	645	144	657	595	842	2
G	146	646	153	657	595	842	2
d	153	652	156	658	595	842	2
(	158	646	161	657	595	842	2
s	161	646	165	657	595	842	2
)	166	646	169	657	595	842	2
[	169	642	173	659	595	842	2
I	173	646	177	657	595	842	2
−	179	645	185	657	595	842	2
G	186	646	193	657	595	842	2
d	193	652	196	658	595	842	2
(	198	646	201	657	595	842	2
s	201	646	205	657	595	842	2
)	205	646	209	657	595	842	2
]	209	642	212	659	595	842	2
,	220	646	222	657	595	842	2
(3)	279	646	291	657	595	842	2
G	125	665	132	677	595	842	2
C	131	672	135	678	595	842	2
(	137	665	140	677	595	842	2
s	140	665	144	677	595	842	2
)	144	665	148	677	595	842	2
=	150	664	156	677	595	842	2
G	157	665	165	677	595	842	2
p	165	672	168	678	595	842	2
−	168	664	171	672	595	842	2
1	171	665	174	671	595	842	2
(	175	665	178	677	595	842	2
s	178	665	182	677	595	842	2
)	183	665	186	677	595	842	2
G	186	665	193	677	595	842	2
O	192	672	197	678	595	842	2
(	198	665	201	677	595	842	2
s	201	665	205	677	595	842	2
).	206	665	211	677	595	842	2
(4)	279	666	291	677	595	842	2
−	212	643	215	650	595	842	2
1	215	644	218	650	595	842	2
La	55	687	66	697	595	842	2
matriz	70	687	95	697	595	842	2
diagonal	99	687	132	697	595	842	2
G	136	687	143	697	595	842	2
d	143	691	146	698	595	842	2
(s)	151	687	161	697	595	842	2
es	165	687	173	697	595	842	2
conocida	178	687	213	697	595	842	2
por	217	687	230	697	595	842	2
imposición	234	687	277	697	595	842	2
de	281	687	291	697	595	842	2
diseño	46	698	71	709	595	842	2
en	75	698	85	709	595	842	2
el	89	698	96	709	595	842	2
desacoplamiento	101	698	167	709	595	842	2
de	171	698	180	709	595	842	2
sistemas	185	698	218	709	595	842	2
MIMO	223	698	250	709	595	842	2
mediante	255	698	291	709	595	842	2
función	46	710	75	721	595	842	2
de	78	710	87	721	595	842	2
transferencia,	90	710	143	721	595	842	2
es	146	710	154	721	595	842	2
decir,	157	710	179	721	595	842	2
cada	181	710	199	721	595	842	2
término	202	710	232	721	595	842	2
de	235	710	244	721	595	842	2
la	247	710	254	721	595	842	2
diagonal	257	710	291	721	595	842	2
de	46	722	55	733	595	842	2
G	58	722	65	733	595	842	2
d	65	726	68	733	595	842	2
(s)	71	722	81	733	595	842	2
corresponde	84	722	132	733	595	842	2
con	135	722	149	733	595	842	2
las	152	722	163	733	595	842	2
especificaciones	166	722	230	733	595	842	2
de	233	722	242	733	595	842	2
diseño	245	722	271	733	595	842	2
para	274	722	291	733	595	842	2
que	46	734	60	744	595	842	2
el	65	734	72	744	595	842	2
sistema	77	734	106	744	595	842	2
cumpla	111	734	140	744	595	842	2
con	145	734	159	744	595	842	2
las	165	734	175	744	595	842	2
características,	181	734	238	744	595	842	2
tales	243	734	261	744	595	842	2
como:	266	734	291	744	595	842	2
estabilidad	46	745	88	756	595	842	2
relativa,	90	745	122	756	595	842	2
velocidad	124	745	162	756	595	842	2
de	164	745	174	756	595	842	2
respuesta,	176	745	215	756	595	842	2
entre	217	745	236	756	595	842	2
otras.	239	745	260	756	595	842	2
2	46	778	50	789	595	842	2
III.	320	85	332	96	595	842	2
P	339	85	344	96	595	842	2
ROPUESTA	344	87	384	95	595	842	2
DEL	386	87	402	95	595	842	2
A	403	85	410	96	595	842	2
LGORITMO	411	87	452	95	595	842	2
C	453	85	460	96	595	842	2
OMPUTACIONAL	460	87	522	95	595	842	2
DE	524	87	534	95	595	842	2
D	388	96	395	107	595	842	2
ESACOPLAMIENTO	395	98	466	106	595	842	2
La	314	111	325	122	595	842	2
propuesta	334	111	372	122	595	842	2
del	381	111	393	122	595	842	2
algoritmo	402	111	440	122	595	842	2
computacional	450	111	507	122	595	842	2
para	516	111	533	122	595	842	2
el	543	111	550	122	595	842	2
desacoplamiento	305	123	370	134	595	842	2
de	376	123	385	134	595	842	2
sistemas	391	123	424	134	595	842	2
MIMO	430	123	457	134	595	842	2
mediante	463	123	499	134	595	842	2
función	505	123	535	134	595	842	2
de	540	123	550	134	595	842	2
transferencia,	305	135	357	146	595	842	2
se	361	135	369	146	595	842	2
resume	372	135	400	146	595	842	2
en	403	135	413	146	595	842	2
los	416	135	427	146	595	842	2
siguientes	431	135	469	146	595	842	2
aspectos:	473	135	508	146	595	842	2
algoritmo	512	135	550	146	595	842	2
computacional	305	146	362	157	595	842	2
principal,	368	146	405	157	595	842	2
diagrama	412	146	448	157	595	842	2
de	455	146	464	157	595	842	2
flujo	470	146	489	157	595	842	2
resumido	495	146	531	157	595	842	2
del	538	146	550	157	595	842	2
algoritmo	305	158	342	169	595	842	2
principal	350	158	385	169	595	842	2
y	393	158	398	169	595	842	2
las	405	158	416	169	595	842	2
subrutinas	424	158	464	169	595	842	2
utilizadas.	472	158	512	169	595	842	2
En	520	158	530	169	595	842	2
los	538	158	550	169	595	842	2
siguientes	305	170	343	181	595	842	2
literales	346	170	377	181	595	842	2
se	379	170	387	181	595	842	2
describe	390	170	422	181	595	842	2
cada	425	170	442	181	595	842	2
aspecto:	445	170	477	181	595	842	2
A.	305	188	313	198	595	842	2
El	320	188	329	198	595	842	2
algoritmo	331	188	369	198	595	842	2
computacional	372	188	430	198	595	842	2
principal	432	188	468	198	595	842	2
El	314	202	323	212	595	842	2
algoritmo	329	202	367	212	595	842	2
computacional	372	202	430	212	595	842	2
principal	436	202	470	212	595	842	2
propuesto	476	202	514	212	595	842	2
para	520	202	537	212	595	842	2
el	543	202	550	212	595	842	2
desacoplamiento	305	213	370	224	595	842	2
de	376	213	385	224	595	842	2
sistemas	391	213	424	224	595	842	2
MIMO	430	213	457	224	595	842	2
mediante	463	213	499	224	595	842	2
función	505	213	535	224	595	842	2
de	540	213	550	224	595	842	2
transferencia,	305	225	357	236	595	842	2
se	360	225	368	236	595	842	2
muestra	370	225	401	236	595	842	2
a	403	225	408	236	595	842	2
continuación:	410	225	463	236	595	842	2
1)	305	237	313	248	595	842	2
Entrada	322	237	352	248	595	842	2
del	355	237	367	248	595	842	2
orden	370	237	392	248	595	842	2
de	395	237	404	248	595	842	2
la	407	237	414	248	595	842	2
matriz	417	237	442	248	595	842	2
Gp	445	237	457	248	595	842	2
(s),	460	237	472	248	595	842	2
que	475	237	489	248	595	842	2
corresponde	492	237	540	248	595	842	2
al	543	237	550	248	595	842	2
número	322	248	352	259	595	842	2
de	356	248	365	259	595	842	2
entradas	369	248	401	259	595	842	2
o	405	248	410	259	595	842	2
salidas	414	248	440	259	595	842	2
del	444	248	456	259	595	842	2
sistema,	460	248	491	259	595	842	2
que	496	248	509	259	595	842	2
se	513	248	521	259	595	842	2
define	525	248	550	259	595	842	2
con	322	259	336	270	595	842	2
[n].	338	259	352	270	595	842	2
2)	305	270	313	281	595	842	2
Entrada	322	270	352	281	595	842	2
del	355	270	367	281	595	842	2
mayor	370	270	394	281	595	842	2
grado	397	270	419	281	595	842	2
de	422	270	431	281	595	842	2
los	434	270	445	281	595	842	2
elementos	448	270	487	281	595	842	2
de	490	270	499	281	595	842	2
la	502	270	509	281	595	842	2
planta	511	270	535	281	595	842	2
Gp	538	270	550	281	595	842	2
(s),	322	282	335	292	595	842	2
luego	337	282	359	292	595	842	2
de	362	282	371	292	595	842	2
determinar	373	282	415	292	595	842	2
el	418	282	425	292	595	842	2
mínimo	428	282	458	292	595	842	2
común	461	282	487	292	595	842	2
múltiplo	490	282	523	292	595	842	2
de	525	282	535	292	595	842	2
sus	537	282	550	292	595	842	2
denominadores,	322	293	384	304	595	842	2
que	386	293	400	304	595	842	2
se	403	293	411	304	595	842	2
define	413	293	438	304	595	842	2
con	440	293	454	304	595	842	2
[m].	456	293	472	304	595	842	2
3)	305	304	313	315	595	842	2
Entrada	322	304	352	315	595	842	2
del	356	304	368	315	595	842	2
mayor	371	304	396	315	595	842	2
grado	399	304	422	315	595	842	2
del	425	304	437	315	595	842	2
mínimo	440	304	471	315	595	842	2
común	474	304	501	315	595	842	2
múltiplo	504	304	537	315	595	842	2
de	541	304	550	315	595	842	2
los	322	315	333	326	595	842	2
denominadores	336	315	396	326	595	842	2
de	398	315	408	326	595	842	2
Gp	411	315	422	326	595	842	2
(s),	425	315	438	326	595	842	2
que	441	315	455	326	595	842	2
es	458	315	466	326	595	842	2
el	469	315	476	326	595	842	2
orden	478	315	501	326	595	842	2
del	503	315	515	326	595	842	2
sistema,	518	315	550	326	595	842	2
y	322	326	327	337	595	842	2
se	329	326	337	337	595	842	2
define	340	326	364	337	595	842	2
con	366	326	381	337	595	842	2
[t].	383	326	395	337	595	842	2
4)	305	338	313	348	595	842	2
Entrada	322	338	352	348	595	842	2
del	360	338	372	348	595	842	2
mayor	379	338	404	348	595	842	2
grado	411	338	434	348	595	842	2
entre	441	338	461	348	595	842	2
los	468	338	479	348	595	842	2
numeradores	487	338	537	348	595	842	2
y	545	338	550	348	595	842	2
denominadores	322	349	381	359	595	842	2
de	385	349	394	359	595	842	2
los	397	349	409	359	595	842	2
términos	412	349	446	359	595	842	2
de	450	349	459	359	595	842	2
la	462	349	469	359	595	842	2
matriz	473	349	497	359	595	842	2
diagonal	501	349	534	359	595	842	2
Gd	538	349	550	359	595	842	2
(s),	322	360	335	371	595	842	2
que	340	360	354	371	595	842	2
se	356	360	364	371	595	842	2
define	367	360	391	371	595	842	2
con	393	360	407	371	595	842	2
[m1].	410	360	431	371	595	842	2
5)	305	371	313	382	595	842	2
Entrada	322	371	352	382	595	842	2
de	356	371	365	382	595	842	2
la	368	371	375	382	595	842	2
matriz	379	371	404	382	595	842	2
GpL	407	371	425	382	595	842	2
(s),	428	371	441	382	595	842	2
de	444	371	453	382	595	842	2
dimensión	457	371	497	382	595	842	2
(n	501	371	510	382	595	842	2
x	513	371	518	382	595	842	2
n	522	371	527	382	595	842	2
x	530	371	535	382	595	842	2
m)	539	371	550	382	595	842	2
que	322	382	336	393	595	842	2
es	339	382	347	393	595	842	2
la	350	382	357	393	595	842	2
matriz	361	382	385	393	595	842	2
Gp	388	382	400	393	595	842	2
(s)	403	382	414	393	595	842	2
sin	417	382	428	393	595	842	2
el	431	382	438	393	595	842	2
mínimo	442	382	472	393	595	842	2
común	475	382	501	393	595	842	2
múltiplo	504	382	537	393	595	842	2
de	540	382	550	393	595	842	2
sus	322	393	334	404	595	842	2
denominadores.	339	393	401	404	595	842	2
m	406	393	413	404	595	842	2
son	418	393	432	404	595	842	2
planos	436	393	462	404	595	842	2
que	467	393	481	404	595	842	2
corresponden	485	393	538	404	595	842	2
al	543	393	550	404	595	842	2
grado	322	405	344	415	595	842	2
de	347	405	356	415	595	842	2
los	358	405	370	415	595	842	2
polinomios	372	405	416	415	595	842	2
de	418	405	427	415	595	842	2
la	430	405	437	415	595	842	2
matriz	439	405	464	415	595	842	2
GpL	466	405	484	415	595	842	2
(s)	486	405	497	415	595	842	2
en	499	405	508	415	595	842	2
s.	510	405	517	415	595	842	2
6)	305	416	313	427	595	842	2
Entrada	322	416	352	427	595	842	2
del	356	416	367	427	595	842	2
mínimo	371	416	401	427	595	842	2
común	404	416	431	427	595	842	2
denominador,	434	416	488	427	595	842	2
δ	491	416	496	427	595	842	2
(s),	499	416	512	427	595	842	2
de	515	416	524	427	595	842	2
orden	528	416	550	427	595	842	2
t.	322	427	327	438	595	842	2
7)	305	438	312	449	595	842	2
Entrada	322	438	352	449	595	842	2
de	355	438	364	449	595	842	2
la	367	438	374	449	595	842	2
matriz	377	438	402	449	595	842	2
diagonal	405	438	439	449	595	842	2
G	442	438	449	449	595	842	2
d	449	443	452	450	595	842	2
(s),	455	438	467	449	595	842	2
que	470	438	484	449	595	842	2
tiene	487	438	506	449	595	842	2
dimensión	509	438	550	449	595	842	2
(n	322	449	331	460	595	842	2
x	333	449	338	460	595	842	2
n	340	449	346	460	595	842	2
x	348	449	353	460	595	842	2
m1).	356	449	374	460	595	842	2
m1	376	449	388	460	595	842	2
es	391	449	399	460	595	842	2
similar	401	449	428	460	595	842	2
a	431	449	435	460	595	842	2
m.	438	449	448	460	595	842	2
8)	305	461	312	471	595	842	2
Determinar	322	461	366	471	595	842	2
la	369	461	376	471	595	842	2
matriz	378	461	403	471	595	842	2
Go	405	461	417	471	595	842	2
(s),	420	461	432	471	595	842	2
mediante:	435	461	473	471	595	842	2
	387	476	391	488	595	842	2
	513	476	516	488	595	842	2
n	473	478	478	488	595	842	2
nn	478	484	483	490	595	842	2
(	484	478	488	488	595	842	2
s	488	478	492	488	595	842	2
)	492	478	495	488	595	842	2
n	407	478	412	488	595	842	2
11	411	484	417	490	595	842	2
(	418	478	421	488	595	842	2
s	422	478	425	488	595	842	2
)	426	478	429	488	595	842	2
G	334	484	341	495	595	842	2
O	341	490	345	496	595	842	2
(	346	484	349	495	595	842	2
s	350	484	354	495	595	842	2
)	354	484	357	495	595	842	2
=	360	483	365	496	595	842	2
diag	367	484	385	495	595	842	2
	387	485	391	497	595	842	2
	445	484	455	495	595	842	2
	513	485	516	497	595	842	2
,	518	484	520	495	595	842	2
	387	493	391	505	595	842	2
d	392	492	397	502	595	842	2
11	397	498	402	504	595	842	2
(	403	492	406	502	595	842	2
s	407	492	411	502	595	842	2
)	411	492	414	502	595	842	2
−	416	491	421	503	595	842	2
n	423	492	428	502	595	842	2
11	427	498	433	504	595	842	2
(	433	492	437	502	595	842	2
s	437	492	441	502	595	842	2
)	441	492	444	502	595	842	2
d	457	492	462	502	595	842	2
nn	462	498	468	504	595	842	2
(	469	492	472	502	595	842	2
s	473	492	476	502	595	842	2
)	477	492	480	502	595	842	2
−	482	491	487	503	595	842	2
n	489	492	494	502	595	842	2
nn	494	498	499	504	595	842	2
(	501	492	504	502	595	842	2
s	504	492	508	502	595	842	2
)	508	492	512	502	595	842	2
	513	493	516	505	595	842	2
donde:	322	509	349	520	595	842	2
Numerador	322	521	367	531	595	842	2
i	367	525	369	532	595	842	2
de	371	521	380	531	595	842	2
Go	383	521	395	531	595	842	2
(s)	397	521	407	531	595	842	2
=	410	521	415	531	595	842	2
n	418	521	423	531	595	842	2
ii	423	525	426	532	595	842	2
(s)	426	521	436	531	595	842	2
,i	481	521	487	531	595	842	2
=	489	521	494	531	595	842	2
1,	497	521	504	531	595	842	2
2,...,n	507	521	529	531	595	842	2
Denominador	322	532	376	543	595	842	2
i	376	536	378	543	595	842	2
de	380	532	389	543	595	842	2
Go	392	532	404	543	595	842	2
(s)	406	532	416	543	595	842	2
=	419	532	424	543	595	842	2
d	427	532	432	543	595	842	2
ii	432	536	435	543	595	842	2
(s)	435	532	446	543	595	842	2
-	448	532	451	543	595	842	2
n	454	532	459	543	595	842	2
ii	459	536	462	543	595	842	2
(s)	462	532	472	543	595	842	2
,i	481	532	487	543	595	842	2
=	489	532	494	543	595	842	2
1,	497	532	504	543	595	842	2
2,...,n	507	532	529	543	595	842	2
9)	305	543	313	554	595	842	2
Determinar	322	543	366	554	595	842	2
la	371	543	378	554	595	842	2
matriz	383	543	408	554	595	842	2
GpL	413	543	430	554	595	842	2
-1	430	542	436	549	595	842	2
(s),	441	543	453	554	595	842	2
mediante	458	543	494	554	595	842	2
la	499	543	506	554	595	842	2
subrutina:	511	543	550	554	595	842	2
MatrizInversaPolinomial.	322	554	425	565	595	842	2
10)	305	565	318	576	595	842	2
Determinar	322	565	366	576	595	842	2
la	373	565	380	576	595	842	2
matriz	388	565	412	576	595	842	2
Gc	419	565	431	576	595	842	2
(s),	438	565	451	576	595	842	2
mediante	458	565	493	576	595	842	2
el	500	565	508	576	595	842	2
siguiente	515	565	550	576	595	842	2
proceso:	322	577	355	588	595	842	2
num	457	591	474	602	595	842	2
1	473	597	476	603	595	842	2
n	476	597	479	603	595	842	2
(	480	591	483	602	595	842	2
s	484	591	488	602	595	842	2
)	488	591	491	602	595	842	2
	493	590	496	602	595	842	2
	390	590	394	602	595	842	2
num	395	591	412	602	595	842	2
11	411	597	417	603	595	842	2
(	418	591	421	602	595	842	2
s	421	591	425	602	595	842	2
)	425	591	429	602	595	842	2
	390	600	394	612	595	842	2
den	398	605	412	616	595	842	2
(	415	605	418	616	595	842	2
s	419	605	422	616	595	842	2
)	423	605	426	616	595	842	2
den	460	605	474	616	595	842	2
n	473	611	476	617	595	842	2
(	478	605	481	616	595	842	2
s	481	605	485	616	595	842	2
)	485	605	489	616	595	842	2
	493	600	496	612	595	842	2
1	411	611	414	617	595	842	2
	390	609	394	621	595	842	2
	493	609	496	621	595	842	2
	493	618	496	630	595	842	2
G	357	620	364	631	595	842	2
C	363	626	367	633	595	842	2
(	369	620	372	631	595	842	2
s	372	620	376	631	595	842	2
)	377	620	380	631	595	842	2
=	382	619	388	632	595	842	2
	390	618	394	630	595	842	2
	438	620	448	631	595	842	2
	390	628	394	640	595	842	2
	493	628	496	640	595	842	2
num	395	635	412	646	595	842	2
(	418	635	421	646	595	842	2
s	422	635	425	646	595	842	2
)	426	635	429	646	595	842	2
num	457	635	474	646	595	842	2
(	480	635	484	646	595	842	2
s	484	635	488	646	595	842	2
)	488	635	491	646	595	842	2
n	412	641	414	647	595	842	2
1	414	641	417	647	595	842	2
nn	473	641	479	647	595	842	2
	390	637	394	649	595	842	2
	493	637	496	649	595	842	2
	390	646	394	658	595	842	2
	390	651	394	663	595	842	2
den	398	649	412	660	595	842	2
1	411	655	414	662	595	842	2
(	415	649	418	660	595	842	2
s	419	649	422	660	595	842	2
)	423	649	426	660	595	842	2
den	460	649	474	660	595	842	2
n	473	655	476	662	595	842	2
(	478	649	481	660	595	842	2
s	481	649	485	660	595	842	2
)	485	649	489	660	595	842	2
	493	646	496	658	595	842	2
	493	651	496	663	595	842	2
10.1)	305	664	325	675	595	842	2
Calcular:	327	664	363	675	595	842	2
nu	335	675	345	686	595	842	2
j	345	680	347	687	595	842	2
(s)	347	675	357	686	595	842	2
=	359	675	365	686	595	842	2
δ(s)	367	675	382	686	595	842	2
n	384	675	389	686	595	842	2
jj	389	680	393	687	595	842	2
(s)	393	675	403	686	595	842	2
,	422	675	425	686	595	842	2
j	427	675	430	686	595	842	2
=	432	675	438	686	595	842	2
1,	440	675	448	686	595	842	2
2,	450	675	458	686	595	842	2
...	460	675	467	686	595	842	2
,	470	675	472	686	595	842	2
n	474	675	479	686	595	842	2
10.2)	305	698	325	709	595	842	2
Calcular	327	698	360	709	595	842	2
denominador	363	698	414	709	595	842	2
de	416	698	426	709	595	842	2
Gc	428	698	439	709	595	842	2
(s),	442	698	454	709	595	842	2
den	333	709	347	720	595	842	2
j	347	714	348	721	595	842	2
(s)	348	709	359	720	595	842	2
=	361	709	367	720	595	842	2
dpl(s)	369	709	392	720	595	842	2
[d	394	709	402	720	595	842	2
jj	402	714	406	721	595	842	2
(s)	406	709	416	720	595	842	2
-	419	709	422	720	595	842	2
n	424	709	429	720	595	842	2
jj	429	714	433	721	595	842	2
(s)]	433	709	446	720	595	842	2
,	452	709	454	720	595	842	2
j	457	709	460	720	595	842	2
=	462	709	467	720	595	842	2
1,	470	709	477	720	595	842	2
2,	480	709	487	720	595	842	2
...	489	709	497	720	595	842	2
,n.	499	709	509	720	595	842	2
Siendo:	333	720	362	731	595	842	2
i	364	720	366	731	595	842	2
=	369	720	374	731	595	842	2
Fila	377	720	392	731	595	842	2
de	394	720	403	731	595	842	2
matriz.	406	720	433	731	595	842	2
j	364	731	366	742	595	842	2
=	369	731	375	742	595	842	2
Columna	378	731	413	742	595	842	2
de	416	731	425	742	595	842	2
matriz.	427	731	455	742	595	842	2
Donde	334	743	360	753	595	842	2
dpl(s),	364	743	389	753	595	842	2
es	393	743	401	753	595	842	2
mínimo	405	743	435	753	595	842	2
común	440	743	466	753	595	842	2
denominador	470	743	521	753	595	842	2
de	525	743	535	753	595	842	2
la	543	743	550	753	595	842	2
MASKAY	507	778	549	789	595	842	2
matriz	75	85	100	96	595	842	3
GpL	102	85	119	96	595	842	3
-1	120	84	125	91	595	842	3
(s)	125	85	135	96	595	842	3
10.3)	46	96	66	107	595	842	3
Calcular	68	96	101	107	595	842	3
numerador	104	96	146	107	595	842	3
de	148	96	157	107	595	842	3
Gc	160	96	171	107	595	842	3
(s),	174	96	186	107	595	842	3
num	75	107	92	118	595	842	3
ij	92	112	95	119	595	842	3
(s)	95	107	105	118	595	842	3
=	108	107	113	118	595	842	3
nu	116	107	126	118	595	842	3
j	126	112	127	119	595	842	3
(s)	127	107	138	118	595	842	3
gl	140	107	148	118	595	842	3
ij	148	112	151	119	595	842	3
(s)	151	107	161	118	595	842	3
,	163	107	166	118	595	842	3
i	168	107	171	118	595	842	3
=	173	107	179	118	595	842	3
1,	181	107	189	118	595	842	3
2,	191	107	198	118	595	842	3
...	201	107	208	118	595	842	3
,	211	107	213	118	595	842	3
n	215	107	220	118	595	842	3
,	163	119	166	129	595	842	3
j	168	119	171	129	595	842	3
=	173	119	179	129	595	842	3
1,	181	119	189	129	595	842	3
2,	191	119	198	129	595	842	3
...	201	119	208	129	595	842	3
,	211	119	213	129	595	842	3
n	215	119	220	129	595	842	3
Donde	74	130	100	141	595	842	3
gl	103	130	110	141	595	842	3
ij	110	134	114	141	595	842	3
(s),	114	130	127	141	595	842	3
son	129	130	143	141	595	842	3
los	146	130	157	141	595	842	3
elementos	160	130	200	141	595	842	3
de	203	130	212	141	595	842	3
la	215	130	222	141	595	842	3
matriz	225	130	249	141	595	842	3
GpL	252	130	270	141	595	842	3
-1	270	128	275	135	595	842	3
(s),	278	130	291	141	595	842	3
sin	74	141	85	152	595	842	3
la	88	141	95	152	595	842	3
relación:	97	141	131	152	595	842	3
δ(s)	134	141	149	152	595	842	3
/	151	141	154	152	595	842	3
dpl(s)	156	141	179	152	595	842	3
11)	46	152	58	163	595	842	3
Obtener	63	152	94	163	595	842	3
los	97	152	108	163	595	842	3
compensadores	110	152	170	163	595	842	3
PID,	173	152	191	163	595	842	3
P	74	163	80	174	595	842	3
k	80	168	82	175	595	842	3
=	85	163	90	174	595	842	3
num	93	163	110	174	595	842	3
ij	109	168	113	175	595	842	3
(s)	115	163	126	174	595	842	3
/	128	163	131	174	595	842	3
den	133	163	147	174	595	842	3
j	147	168	149	175	595	842	3
(s)	152	163	162	174	595	842	3
,	173	163	176	174	595	842	3
i	178	163	181	174	595	842	3
=	183	163	189	174	595	842	3
1,	191	163	198	174	595	842	3
2,	201	163	208	174	595	842	3
...	211	163	218	174	595	842	3
,	220	163	223	174	595	842	3
n	225	163	230	174	595	842	3
,	173	174	176	185	595	842	3
j	178	174	181	185	595	842	3
=	184	174	189	185	595	842	3
1,	191	174	199	185	595	842	3
2,	201	174	209	185	595	842	3
...	211	174	218	185	595	842	3
,	221	174	223	185	595	842	3
n	225	174	230	185	595	842	3
,	173	186	176	196	595	842	3
k	178	186	183	196	595	842	3
=	185	186	191	196	595	842	3
-1,	193	186	204	196	595	842	3
0,	206	186	213	196	595	842	3
1,	216	186	223	196	595	842	3
2.	225	186	233	196	595	842	3
Gc	75	197	86	208	595	842	3
ijk	86	201	93	208	595	842	3
=	95	197	101	208	595	842	3
P	103	197	109	208	595	842	3
k	109	201	112	208	595	842	3
,	134	197	136	208	595	842	3
i	139	197	142	208	595	842	3
=	144	197	149	208	595	842	3
1,	152	197	159	208	595	842	3
2,	162	197	169	208	595	842	3
...	171	197	179	208	595	842	3
,	181	197	184	208	595	842	3
n	186	197	191	208	595	842	3
,	134	208	136	219	595	842	3
j	139	208	142	219	595	842	3
=	144	208	149	219	595	842	3
1,	152	208	159	219	595	842	3
2,	162	208	169	219	595	842	3
...	171	208	179	219	595	842	3
,	181	208	184	219	595	842	3
n	186	208	191	219	595	842	3
,	134	219	136	230	595	842	3
k	139	219	143	230	595	842	3
=	146	219	151	230	595	842	3
-1,	153	219	164	230	595	842	3
0,	166	219	174	230	595	842	3
1,	176	219	183	230	595	842	3
2.	186	219	193	230	595	842	3
INICIO	130	243	147	249	595	842	3
12)	305	96	318	107	595	842	3
Imprimir	325	96	360	107	595	842	3
el	363	96	370	107	595	842	3
compensador	372	96	424	107	595	842	3
serie	427	96	445	107	595	842	3
Gc	447	96	459	107	595	842	3
(s).	461	96	474	107	595	842	3
13)	305	107	318	118	595	842	3
Fin.	325	107	341	118	595	842	3
B.	305	124	313	135	595	842	3
Diagrama	320	124	360	135	595	842	3
de	362	124	371	135	595	842	3
flujo	374	124	392	135	595	842	3
resumido	394	124	430	135	595	842	3
del	433	124	445	135	595	842	3
algoritmo	447	124	485	135	595	842	3
principal	488	124	524	135	595	842	3
El	314	138	323	149	595	842	3
diagrama	326	138	362	149	595	842	3
de	365	138	374	149	595	842	3
flujo	377	138	395	149	595	842	3
resumido	398	138	435	149	595	842	3
del	437	138	449	149	595	842	3
algoritmo	452	138	490	149	595	842	3
principal	493	138	528	149	595	842	3
de	530	138	540	149	595	842	3
la	543	138	550	149	595	842	3
técnica	305	150	332	161	595	842	3
desacoplamiento	337	150	402	161	595	842	3
matriz	407	150	432	161	595	842	3
función	436	150	466	161	595	842	3
de	471	150	480	161	595	842	3
transferencia,	484	150	537	161	595	842	3
se	542	150	550	161	595	842	3
muestra	305	162	335	173	595	842	3
en	338	162	347	173	595	842	3
la	349	162	356	173	595	842	3
Fig.	359	162	374	173	595	842	3
2.	377	162	384	173	595	842	3
C.	305	180	313	190	595	842	3
Las	321	180	335	190	595	842	3
subrutinas	337	180	378	190	595	842	3
utilizadas	381	180	418	190	595	842	3
Las	319	194	333	204	595	842	3
subrutinas	346	194	386	204	595	842	3
utilizadas	398	194	436	204	595	842	3
en	449	194	458	204	595	842	3
este	470	194	486	204	595	842	3
método	499	194	528	204	595	842	3
de	540	194	550	204	595	842	3
desacoplamiento	305	205	370	216	595	842	3
de	379	205	389	216	595	842	3
sistemas	398	205	431	216	595	842	3
MIMO,	441	205	471	216	595	842	3
se	481	205	489	216	595	842	3
describen	498	205	536	216	595	842	3
a	545	205	550	216	595	842	3
continuación:	305	216	357	227	595	842	3
A	332	243	336	249	595	842	3
B	480	243	484	250	595	842	3
Desde	312	264	326	270	595	842	3
i	327	264	329	270	595	842	3
=	330	264	333	270	595	842	3
1	335	264	337	270	595	842	3
hasta	339	264	350	270	595	842	3
N	351	264	355	270	595	842	3
Desde	461	264	474	270	595	842	3
j	476	264	477	270	595	842	3
=	479	264	482	270	595	842	3
1	483	264	486	270	595	842	3
hasta	487	264	499	270	595	842	3
N	500	264	504	270	595	842	3
N,	124	271	130	277	595	842	3
M,	131	271	137	277	595	842	3
T,	139	271	144	277	595	842	3
M1	145	271	153	277	595	842	3
Matrices:	117	278	138	284	595	842	3
GpL,	139	278	151	284	595	842	3
GD	152	278	160	284	595	842	3
Vector:	128	285	145	291	595	842	3
δ	146	285	149	291	595	842	3
Desde	311	284	325	290	595	842	3
k	326	284	329	290	595	842	3
=	330	284	333	290	595	842	3
0	335	284	338	290	595	842	3
hasta	339	284	350	290	595	842	3
M	352	284	357	290	595	842	3
Desde	451	284	465	290	595	842	3
k	466	284	469	290	595	842	3
=	470	284	473	290	595	842	3
1	475	284	477	290	595	842	3
hasta	479	284	490	290	595	842	3
ORO+M1	491	284	514	290	595	842	3
Desde	114	302	128	308	595	842	3
k	130	302	132	308	595	842	3
=	134	302	137	308	595	842	3
0	138	302	141	308	595	842	3
hasta	142	302	154	308	595	842	3
M1	155	302	163	308	595	842	3
NGpL[k]	310	303	330	309	595	842	3
←	332	304	337	310	595	842	3
GpL[i,j,k]	338	304	358	310	595	842	3
den1[k]	459	303	476	309	595	842	3
←	478	304	483	310	595	842	3
Gcd[1,j,k]	484	304	506	310	595	842	3
Desde	117	323	131	329	595	842	3
i	132	323	134	329	595	842	3
=	135	323	138	329	595	842	3
1	140	323	143	329	595	842	3
hasta	144	323	155	329	595	842	3
2	157	323	159	329	595	842	3
k	333	324	335	330	595	842	3
k	481	324	484	330	595	842	3
Desde	117	342	131	348	595	842	3
j	132	342	133	348	595	842	3
=	135	342	138	348	595	842	3
1	139	342	142	348	595	842	3
hasta	143	342	155	348	595	842	3
N	156	342	160	348	595	842	3
PRoductoPolinomioPolinomio(M,T+M1,NGpL,nu,num)	273	345	395	350	595	842	3
ReducirGrado(ORO+m1,den1,Grado2)	440	345	525	351	595	842	3
Desde	302	363	316	369	595	842	3
k	318	363	320	369	595	842	3
=	322	363	325	369	595	842	3
0	326	363	329	369	595	842	3
hasta	330	363	342	369	595	842	3
M+M1+T	343	363	365	369	595	842	3
“COMPENSADOR	455	363	499	369	595	842	3
Gc”	500	363	509	369	595	842	3
“Denominador=”,	457	369	497	376	595	842	3
(j,k)	498	369	507	376	595	842	3
i	133	367	135	373	595	842	3
=	136	367	139	373	595	842	3
1	141	367	144	373	595	842	3
NO	157	365	163	369	595	842	3
Gon[2,j,k]	169	368	191	374	595	842	3
←	192	368	197	374	595	842	3
GD[2,j,k]	199	368	218	374	595	842	3
-	220	368	221	374	595	842	3
GD[1,j,k]	223	368	242	374	595	842	3
Gc[i,j,k]	313	383	331	389	595	842	3
←	333	384	338	389	595	842	3
num[k]	339	383	355	389	595	842	3
SI	131	383	134	388	595	842	3
Gon[1,j,k]	113	392	136	398	595	842	3
←	138	393	143	398	595	842	3
GD[1,j,k]	144	393	164	398	595	842	3
Desde	454	393	467	399	595	842	3
k	469	393	472	399	595	842	3
=	473	393	476	399	595	842	3
0	477	393	480	399	595	842	3
hasta	482	393	493	399	595	842	3
Grado2	494	393	511	399	595	842	3
k	333	403	335	409	595	842	3
j	138	412	139	418	595	842	3
i	138	433	139	439	595	842	3
“Grado:”,	459	413	480	419	595	842	3
K,	482	413	487	419	595	842	3
den1[k]	489	413	506	419	595	842	3
JX	316	421	322	427	595	842	3
←	323	421	329	427	595	842	3
M+M1+T	330	421	352	427	595	842	3
JY	318	428	324	434	595	842	3
←	325	428	331	434	595	842	3
ORO+1	332	428	350	434	595	842	3
k	481	438	484	444	595	842	3
Desde	309	447	323	453	595	842	3
k1	324	447	330	453	595	842	3
=	331	447	334	453	595	842	3
0	336	447	338	453	595	842	3
hasta	340	447	351	453	595	842	3
JX	352	447	359	453	595	842	3
k	137	454	140	461	595	842	3
Desde	460	458	474	464	595	842	3
i	476	458	477	464	595	842	3
=	479	458	482	464	595	842	3
1	483	458	486	464	595	842	3
hasta	487	458	498	464	595	842	3
N	500	458	504	464	595	842	3
num1[k1]	310	466	331	472	595	842	3
←	333	467	338	472	595	842	3
num[k1]	339	466	358	472	595	842	3
MatrizInversaPolinomial(GpL,dpl)	100	475	177	481	595	842	3
Desde	451	477	465	483	595	842	3
k	466	477	469	483	595	842	3
=	470	477	473	483	595	842	3
0	475	477	477	483	595	842	3
hasta	479	477	490	483	595	842	3
M+M1+T	491	477	514	483	595	842	3
k1	331	486	336	492	595	842	3
num[k]	462	497	478	503	595	842	3
←	479	498	484	503	595	842	3
Gc[i,j,k]	486	498	503	503	595	842	3
Desde	117	498	130	504	595	842	3
j	132	498	133	504	595	842	3
=	135	498	138	504	595	842	3
0	139	498	142	504	595	842	3
hasta	143	498	155	504	595	842	3
N	156	498	160	504	595	842	3
Desde	309	506	323	512	595	842	3
k1	324	506	329	512	595	842	3
=	331	506	334	512	595	842	3
0	335	506	338	512	595	842	3
hasta	339	506	351	512	595	842	3
JY	352	506	358	512	595	842	3
k	481	518	484	524	595	842	3
Desde	114	518	128	525	595	842	3
k	129	518	132	525	595	842	3
=	134	518	137	525	595	842	3
0	138	518	141	525	595	842	3
hasta	142	518	153	525	595	842	3
M1	155	518	162	525	595	842	3
den1[k1]	311	526	331	532	595	842	3
←	332	527	337	532	595	842	3
den[k1]	339	526	356	532	595	842	3
Nn[k]	116	536	129	542	595	842	3
←	131	536	136	542	595	842	3
Gon[1,j,k]	137	536	160	542	595	842	3
Dn[k]	116	543	129	549	595	842	3
←	131	543	136	549	595	842	3
Gon[2,j,k]	137	543	160	549	595	842	3
k	137	562	140	568	595	842	3
PRoductoPolinomioPolinomio(T,M1,δ,Nn,nu)	87	582	190	588	595	842	3
ReducirGrado(M+M1+T,NUM1,Grado1)	438	539	526	545	595	842	3
k1	331	546	336	552	595	842	3
“Numerador:”,	461	557	494	564	595	842	3
(i,j)	495	557	503	564	595	842	3
DivisionPolinomios(JX,num1,JY,den1,Grado,PID)	279	566	387	572	595	842	3
“COMPENSADOR	305	584	349	590	595	842	3
PID”	351	584	362	590	595	842	3
“Compensador:”,	305	590	344	596	595	842	3
PID(i,j)	345	590	362	596	595	842	3
Desde	454	580	468	586	595	842	3
k	469	580	472	586	595	842	3
=	473	580	476	586	595	842	3
0	478	580	480	586	595	842	3
hasta	482	580	493	586	595	842	3
grado1	495	580	510	586	595	842	3
“Grado:”,	458	600	479	606	595	842	3
K,	480	600	486	606	595	842	3
num1[k]	487	600	506	606	595	842	3
PRoductoPolinomioPolinomio(ORO,M1,dpl,Dn,den)	80	602	196	608	595	842	3
Desde	304	615	318	620	595	842	3
k3	319	615	325	620	595	842	3
=	326	615	328	620	595	842	3
-1	330	615	334	620	595	842	3
hasta	335	615	348	620	595	842	3
Grado	349	615	363	620	595	842	3
Desde	107	622	121	628	595	842	3
k	122	622	125	628	595	842	3
=	126	622	129	628	595	842	3
0	131	622	133	628	595	842	3
hasta	135	622	146	628	595	842	3
ORO+M1	147	622	170	628	595	842	3
k	480	624	483	630	595	842	3
“Grado:”,	308	634	330	640	595	842	3
K3,	331	634	339	640	595	842	3
PID[k3]	341	634	359	640	595	842	3
Gcd[1,j,k]	116	641	139	647	595	842	3
←	140	642	145	647	595	842	3
den[k]	146	641	161	647	595	842	3
k	137	661	140	667	595	842	3
i	481	646	483	653	595	842	3
k3	331	656	336	662	595	842	3
j	481	668	483	674	595	842	3
i	333	677	334	683	595	842	3
A	136	684	140	690	595	842	3
FIN	477	691	486	697	595	842	3
j	333	698	334	704	595	842	3
B	332	719	335	725	595	842	3
Fig.	50	738	63	746	595	842	3
2.	65	738	70	746	595	842	3
Diagrama	72	738	103	746	595	842	3
de	105	738	112	746	595	842	3
flujo	114	738	129	746	595	842	3
resumido	131	738	160	746	595	842	3
del	162	738	171	746	595	842	3
algoritmo	173	738	203	746	595	842	3
principal	205	738	233	746	595	842	3
de	235	738	242	746	595	842	3
la	244	738	250	746	595	842	3
técnica	252	738	274	746	595	842	3
desacoplamiento	276	738	328	746	595	842	3
matriz	330	738	350	746	595	842	3
función	352	738	376	746	595	842	3
de	378	738	385	746	595	842	3
transferencia.	387	738	429	746	595	842	3
3	46	778	50	789	595	842	3
MASKAY	507	778	549	789	595	842	3
1.	46	85	53	96	595	842	4
Producto	55	85	94	96	595	842	4
Polinomio	96	85	138	96	595	842	4
Polinomio	140	85	183	96	595	842	4
La	55	96	66	107	595	842	4
subrutina	68	96	104	107	595	842	4
PRoductoPolinomioPolinomio,	107	96	232	107	595	842	4
multiplica	235	96	274	107	595	842	4
dos	277	96	291	107	595	842	4
polinomios	46	108	89	119	595	842	4
en	93	108	102	119	595	842	4
el	106	108	113	119	595	842	4
dominio	117	108	149	119	595	842	4
de	153	108	163	119	595	842	4
s,	166	108	173	119	595	842	4
los	176	108	188	119	595	842	4
polinomios	192	108	235	119	595	842	4
pueden	239	108	267	119	595	842	4
tener	271	108	291	119	595	842	4
diferente	46	120	80	130	595	842	4
grado.	90	120	114	130	595	842	4
Esta	124	120	141	130	595	842	4
subrutina	151	120	187	130	595	842	4
no	197	120	207	130	595	842	4
utiliza	216	120	241	130	595	842	4
subrutinas	251	120	291	130	595	842	4
adicionales.	46	131	92	142	595	842	4
subrutina	305	85	341	96	595	842	4
utiliza	345	85	369	96	595	842	4
las	374	85	384	96	595	842	4
subrutinas:	389	85	431	96	595	842	4
ProductoMatricesPolinomiales,	436	85	550	96	595	842	4
PRroductoMatrizPolinomio	305	97	405	108	595	842	4
y	409	97	414	108	595	842	4
PRroductoPolinomioPolinomio;	418	97	535	108	595	842	4
las	539	97	550	108	595	842	4
dos	305	108	318	119	595	842	4
primeras	326	108	360	119	595	842	4
subrutinas	367	108	407	119	595	842	4
se	415	108	423	119	595	842	4
describen	430	108	468	119	595	842	4
en	475	108	484	119	595	842	4
los	492	108	503	119	595	842	4
siguientes	511	108	550	119	595	842	4
numerales	305	120	344	131	595	842	4
y	349	120	354	131	595	842	4
la	359	120	366	131	595	842	4
última	371	120	396	131	595	842	4
subrutina	401	120	437	131	595	842	4
está	442	120	457	131	595	842	4
descrita	462	120	493	131	595	842	4
en	498	120	507	131	595	842	4
el	512	120	519	131	595	842	4
primer	524	120	550	131	595	842	4
numeral.	305	132	339	143	595	842	4
Secuencia	55	149	95	160	595	842	4
de	97	149	107	160	595	842	4
llamada	109	149	140	160	595	842	4
PRroductoPolinomioPolinomio(GradoPl,GradoP2,	46	160	247	171	595	842	4
Polinomio1,Polinomio2,Prod).	46	172	166	183	595	842	4
Secuencia	315	150	354	160	595	842	4
de	356	150	366	160	595	842	4
llamada	368	150	399	160	595	842	4
MatrizInversaPolinomial(GpL,Denominador).	305	161	486	172	595	842	4
Definición	55	189	97	200	595	842	4
de	99	189	109	200	595	842	4
símbolos	111	189	146	200	595	842	4
GradoP1	46	201	82	211	595	842	4
=	84	201	90	211	595	842	4
Grado	92	201	116	211	595	842	4
del	119	201	131	211	595	842	4
Polinomio1.	133	201	181	211	595	842	4
GradoP2	46	212	82	223	595	842	4
=	84	212	90	223	595	842	4
Grado	92	212	116	223	595	842	4
del	119	212	131	223	595	842	4
Polinomio2.	133	212	181	223	595	842	4
Polinomio1	46	224	91	235	595	842	4
=	97	224	103	235	595	842	4
Coeficientes	109	224	158	235	595	842	4
del	164	224	176	235	595	842	4
Polinomio1,	182	224	230	235	595	842	4
Polinomiol[0]	236	224	291	235	595	842	4
término	46	236	76	247	595	842	4
constante.	78	236	117	247	595	842	4
Polinomio2	46	248	91	258	595	842	4
=	97	248	102	258	595	842	4
Coeficientes	108	248	157	258	595	842	4
del	162	248	174	258	595	842	4
Polinomio2,	180	248	228	258	595	842	4
Polinomio2[0]	234	248	291	258	595	842	4
término	46	259	76	270	595	842	4
constante.	78	259	117	270	595	842	4
Prod	46	271	65	282	595	842	4
=	69	271	75	282	595	842	4
Coeficientes	79	271	128	282	595	842	4
del	132	271	144	282	595	842	4
polinomio	148	271	188	282	595	842	4
del	193	271	205	282	595	842	4
producto	209	271	244	282	595	842	4
de	248	271	257	282	595	842	4
los	261	271	273	282	595	842	4
dos	277	271	291	282	595	842	4
Polinomios.	46	283	92	294	595	842	4
2.	46	301	53	311	595	842	4
Reducir	55	301	89	311	595	842	4
Grado	91	301	118	311	595	842	4
La	55	312	66	322	595	842	4
subrutina	71	312	107	322	595	842	4
ReducirGrado,	113	312	172	322	595	842	4
elimina	178	312	207	322	595	842	4
los	213	312	224	322	595	842	4
coeficientes	229	312	276	322	595	842	4
de	281	312	291	322	595	842	4
mayor	46	323	70	334	595	842	4
grado	73	323	96	334	595	842	4
que	99	323	113	334	595	842	4
son	116	323	130	334	595	842	4
cero,	133	323	152	334	595	842	4
de	155	323	164	334	595	842	4
un	167	323	177	334	595	842	4
polinomio	180	323	220	334	595	842	4
en	223	323	233	334	595	842	4
el	236	323	243	334	595	842	4
dominio	246	323	278	334	595	842	4
de	281	323	291	334	595	842	4
s.	46	335	52	346	595	842	4
En	55	335	66	346	595	842	4
el	69	335	76	346	595	842	4
cálculo	79	335	107	346	595	842	4
computacional	111	335	168	346	595	842	4
se	171	335	179	346	595	842	4
considera	182	335	220	346	595	842	4
un	223	335	233	346	595	842	4
valor	236	335	256	346	595	842	4
de	259	335	268	346	595	842	4
cero,	271	335	291	346	595	842	4
si	46	347	52	358	595	842	4
no	55	347	65	358	595	842	4
excede	67	347	94	358	595	842	4
un	97	347	107	358	595	842	4
valor	110	347	130	358	595	842	4
de	133	347	142	358	595	842	4
error,	145	347	166	358	595	842	4
que	169	347	183	358	595	842	4
en	188	347	197	358	595	842	4
este	200	347	215	358	595	842	4
caso	218	347	236	358	595	842	4
se	238	347	247	358	595	842	4
toma	249	347	269	358	595	842	4
en	272	347	281	358	595	842	4
el	284	347	291	358	595	842	4
orden	46	359	68	369	595	842	4
de	75	359	84	369	595	842	4
1x10	92	359	111	369	595	842	4
-6	111	357	116	364	595	842	4
.	116	359	119	369	595	842	4
Esta	134	359	151	369	595	842	4
subrutina	158	359	194	369	595	842	4
no	202	359	211	369	595	842	4
utiliza	219	359	243	369	595	842	4
subrutinas	251	359	291	369	595	842	4
adicionales.	46	370	92	381	595	842	4
Secuencia	55	388	95	399	595	842	4
de	97	388	107	399	595	842	4
llamada	109	388	140	399	595	842	4
ReducirGrado(IR,	46	399	117	410	595	842	4
XY,IXY).	119	399	153	410	595	842	4
Definición	55	416	97	427	595	842	4
de	99	416	109	427	595	842	4
símbolos	111	416	146	427	595	842	4
IR	46	427	55	438	595	842	4
=	57	427	63	438	595	842	4
Grado	65	427	89	438	595	842	4
del	92	427	104	438	595	842	4
polinomio	106	427	146	438	595	842	4
original	148	427	179	438	595	842	4
XY.	181	427	195	438	595	842	4
XY	46	439	57	450	595	842	4
=	62	439	67	450	595	842	4
Coeficientes	73	439	121	450	595	842	4
del	126	439	138	450	595	842	4
polinomio	143	439	183	450	595	842	4
original	188	439	219	450	595	842	4
XY,	224	439	237	450	595	842	4
XY[0]	243	439	265	450	595	842	4
es	270	439	278	450	595	842	4
el	284	439	291	450	595	842	4
término	46	451	76	462	595	842	4
constante.	78	451	117	462	595	842	4
IXY	46	463	60	473	595	842	4
=	69	463	74	473	595	842	4
Grado	82	463	107	473	595	842	4
del	115	463	127	473	595	842	4
polinomio	135	463	175	473	595	842	4
resultante,	183	463	224	473	595	842	4
eliminado	232	463	271	473	595	842	4
los	279	463	291	473	595	842	4
coeficientes	46	474	92	485	595	842	4
de	94	474	104	485	595	842	4
mayor	106	474	131	485	595	842	4
grado	133	474	155	485	595	842	4
que	158	474	172	485	595	842	4
son	174	474	188	485	595	842	4
cero.	190	474	209	485	595	842	4
3.	46	492	53	503	595	842	4
División	55	492	89	503	595	842	4
Polinomios	92	492	138	503	595	842	4
La	55	503	66	514	595	842	4
subrutina	68	503	105	514	595	842	4
DivisionPolinomios,	107	503	189	514	595	842	4
divide	191	503	216	514	595	842	4
dos	219	503	232	514	595	842	4
polinomios	235	503	279	514	595	842	4
en	281	503	291	514	595	842	4
el	46	515	53	526	595	842	4
dominio	56	515	88	526	595	842	4
de	91	515	100	526	595	842	4
s,	104	515	110	526	595	842	4
los	113	515	124	526	595	842	4
polinomios	127	515	171	526	595	842	4
pueden	174	515	203	526	595	842	4
tener	206	515	225	526	595	842	4
diferente	228	515	263	526	595	842	4
grado.	266	515	291	526	595	842	4
Esta	46	527	62	537	595	842	4
subrutina	65	527	101	537	595	842	4
utiliza	103	527	128	537	595	842	4
la	130	527	137	537	595	842	4
subrutina	139	527	176	537	595	842	4
ReducirGrado.	178	527	238	537	595	842	4
Secuencia	55	544	95	555	595	842	4
de	97	544	107	555	595	842	4
llamada	109	544	140	555	595	842	4
DivisionPolinomios(IX,X,IY,Y,IP,P).	46	555	188	566	595	842	4
Definición	55	573	97	584	595	842	4
de	99	573	109	584	595	842	4
Símbolos	111	573	148	584	595	842	4
IX	46	584	55	595	595	842	4
=	57	584	63	595	595	842	4
Grado	65	584	89	595	595	842	4
del	92	584	104	595	595	842	4
polinomio	106	584	146	595	595	842	4
X.	148	584	157	595	595	842	4
X	46	596	51	607	595	842	4
=	54	596	59	607	595	842	4
Coeficientes	62	596	110	607	595	842	4
del	113	596	125	607	595	842	4
arreglo	127	596	155	607	595	842	4
X.	157	596	165	607	595	842	4
IY	46	608	54	618	595	842	4
=	57	608	62	618	595	842	4
Grado	65	608	89	618	595	842	4
del	91	608	103	618	595	842	4
polinomio	106	608	146	618	595	842	4
Y.	148	608	156	618	595	842	4
Y	46	619	51	630	595	842	4
=	53	619	59	630	595	842	4
Coeficientes	61	619	110	630	595	842	4
del	112	619	124	630	595	842	4
arreglo	127	619	154	630	595	842	4
Y.	157	619	164	630	595	842	4
IP	46	631	55	642	595	842	4
=	58	631	64	642	595	842	4
Grado	72	631	96	642	595	842	4
del	100	631	111	642	595	842	4
polinomio	115	631	155	642	595	842	4
P	158	631	164	642	595	842	4
resultante	168	631	205	642	595	842	4
de	209	631	218	642	595	842	4
la	222	631	228	642	595	842	4
división	232	631	263	642	595	842	4
de	267	631	276	642	595	842	4
los	279	631	291	642	595	842	4
dos	46	643	59	654	595	842	4
Polinomios.	61	643	108	654	595	842	4
P	46	654	51	665	595	842	4
=	56	654	62	665	595	842	4
Coeficientes	66	654	115	665	595	842	4
del	118	654	130	665	595	842	4
arreglo	132	654	160	665	595	842	4
P	162	654	168	665	595	842	4
resultante	171	654	209	665	595	842	4
de	212	654	221	665	595	842	4
la	224	654	231	665	595	842	4
división	233	654	265	665	595	842	4
de	267	654	277	665	595	842	4
los	279	654	291	665	595	842	4
dos	46	666	59	677	595	842	4
Polinomios.	61	666	108	677	595	842	4
4.	46	684	53	695	595	842	4
Matriz	55	684	84	695	595	842	4
Inversa	86	684	118	695	595	842	4
Polinomial	120	684	165	695	595	842	4
La	55	695	66	706	595	842	4
subrutina	71	695	107	706	595	842	4
MatrizInversaPolinomial,	113	695	217	706	595	842	4
determina	222	695	261	706	595	842	4
la	267	695	274	706	595	842	4
in-	280	695	291	706	595	842	4
versión	46	707	74	718	595	842	4
de	77	707	86	718	595	842	4
una	88	707	102	718	595	842	4
matriz	105	707	130	718	595	842	4
polinomial	132	707	174	718	595	842	4
en	177	707	186	718	595	842	4
el	188	707	195	718	595	842	4
dominio	198	707	230	718	595	842	4
de	233	707	242	718	595	842	4
s.	244	707	250	718	595	842	4
La	253	707	263	718	595	842	4
matriz	266	707	291	718	595	842	4
inversa	46	718	74	729	595	842	4
está	77	718	92	729	595	842	4
compuesta	96	718	137	729	595	842	4
por	141	718	153	729	595	842	4
un	157	718	167	729	595	842	4
polinomio	170	718	210	729	595	842	4
denominador	213	718	265	729	595	842	4
y	268	718	273	729	595	842	4
una	277	718	291	729	595	842	4
matriz	46	730	70	741	595	842	4
tridimensional,	75	730	134	741	595	842	4
donde	139	730	162	741	595	842	4
cada	167	730	185	741	595	842	4
uno	190	730	204	741	595	842	4
de	209	730	218	741	595	842	4
los	223	730	235	741	595	842	4
planos	239	730	265	741	595	842	4
de	270	730	279	741	595	842	4
la	284	730	291	741	595	842	4
matriz	46	742	70	753	595	842	4
corresponde	77	742	125	753	595	842	4
al	132	742	139	753	595	842	4
respectivo	146	742	186	753	595	842	4
grado	193	742	215	753	595	842	4
polinomial.	222	742	267	753	595	842	4
Esta	274	742	291	753	595	842	4
4	46	778	50	789	595	842	4
Definición	315	178	356	189	595	842	4
de	359	178	368	189	595	842	4
símbolos	370	178	405	189	595	842	4
GpL	305	189	322	200	595	842	4
=	329	189	334	200	595	842	4
Elementos	341	189	382	200	595	842	4
de	389	189	398	200	595	842	4
la	405	189	412	200	595	842	4
Matriz	419	189	445	200	595	842	4
GpL,	452	189	472	200	595	842	4
GpL[i,j,0]	479	189	518	200	595	842	4
matriz	525	189	550	200	595	842	4
constante.	305	201	344	211	595	842	4
Denominador	305	212	359	223	595	842	4
=	364	212	370	223	595	842	4
Coeficientes	375	212	424	223	595	842	4
del	430	212	441	223	595	842	4
Polinomio	447	212	488	223	595	842	4
Denominador,	493	212	550	223	595	842	4
Denominador[0]	305	224	370	235	595	842	4
término	372	224	403	235	595	842	4
constante.	405	224	444	235	595	842	4
5.	305	242	312	253	595	842	4
Producto	314	242	353	253	595	842	4
Matriz	355	242	384	253	595	842	4
Polinomio	386	242	428	253	595	842	4
Esta	314	253	331	264	595	842	4
subrutina	342	253	378	264	595	842	4
PRoductoMatrizPolinomio	388	253	496	264	595	842	4
realiza	506	253	532	264	595	842	4
la	543	253	550	264	595	842	4
multiplicación	305	265	361	275	595	842	4
de	364	265	373	275	595	842	4
una	376	265	390	275	595	842	4
matriz	393	265	418	275	595	842	4
polinomial	421	265	463	275	595	842	4
con	466	265	480	275	595	842	4
un	483	265	492	275	595	842	4
polinomio,	495	265	538	275	595	842	4
en	541	265	550	275	595	842	4
el	305	276	312	287	595	842	4
dominio	318	276	350	287	595	842	4
de	357	276	366	287	595	842	4
s,	372	276	379	287	595	842	4
cuyo	385	276	404	287	595	842	4
resultado	410	276	446	287	595	842	4
es	452	276	460	287	595	842	4
también	467	276	498	287	595	842	4
una	504	276	518	287	595	842	4
matriz	525	276	550	287	595	842	4
polinomial.	305	288	349	299	595	842	4
Esta	352	288	368	299	595	842	4
subrutina	371	288	407	299	595	842	4
no	409	288	419	299	595	842	4
utiliza	422	288	446	299	595	842	4
subrutinas	448	288	488	299	595	842	4
adicionales.	491	288	537	299	595	842	4
Secuencia	315	306	354	317	595	842	4
de	356	306	366	317	595	842	4
llamada	368	306	399	317	595	842	4
ProductoMatrizPolinomio(Fila,Columna,GradoM,	305	317	503	328	595	842	4
GradoP,Matriz,Polinomio,	305	329	410	339	595	842	4
Produc).	412	329	446	339	595	842	4
Definición	315	346	356	357	595	842	4
de	359	346	368	357	595	842	4
símbolos	370	346	405	357	595	842	4
Fila	305	357	321	368	595	842	4
=	323	357	329	368	595	842	4
Número	331	357	363	368	595	842	4
de	365	357	375	368	595	842	4
filas	377	357	394	368	595	842	4
de	396	357	405	368	595	842	4
la	408	357	415	368	595	842	4
Matriz.	417	357	446	368	595	842	4
Columna	305	369	340	380	595	842	4
=	343	369	348	380	595	842	4
Número	351	369	382	380	595	842	4
de	385	369	394	380	595	842	4
columnas	396	369	434	380	595	842	4
de	436	369	445	380	595	842	4
la	448	369	455	380	595	842	4
Matriz.	457	369	486	380	595	842	4
GradoM	305	381	338	392	595	842	4
=	344	381	350	392	595	842	4
Mayor	356	381	382	392	595	842	4
grado	388	381	410	392	595	842	4
de	417	381	426	392	595	842	4
los	432	381	443	392	595	842	4
elementos	449	381	489	392	595	842	4
de	495	381	504	392	595	842	4
la	510	381	517	392	595	842	4
Matriz	524	381	550	392	595	842	4
original.	305	393	337	403	595	842	4
GradoP	305	404	336	415	595	842	4
=	338	404	344	415	595	842	4
Grado	346	404	371	415	595	842	4
del	373	404	385	415	595	842	4
polinomio.	387	404	430	415	595	842	4
Matriz	305	416	330	427	595	842	4
=	338	416	344	427	595	842	4
Elementos	352	416	393	427	595	842	4
de	401	416	410	427	595	842	4
la	418	416	425	427	595	842	4
Matriz,	433	416	461	427	595	842	4
Matriz[i,j,0]	469	416	517	427	595	842	4
matriz	525	416	550	427	595	842	4
constante.	305	428	344	439	595	842	4
Polinomio	305	440	345	450	595	842	4
=	354	440	359	450	595	842	4
Coeficientes	368	440	417	450	595	842	4
del	425	440	437	450	595	842	4
Polinomio,	446	440	489	450	595	842	4
Polinomio[0]	498	440	550	450	595	842	4
término	305	451	335	462	595	842	4
constante.	337	451	376	462	595	842	4
Produc	305	463	332	474	595	842	4
=	339	463	344	474	595	842	4
Elementos	351	463	392	474	595	842	4
del	399	463	411	474	595	842	4
resultado	418	463	453	474	595	842	4
del	460	463	472	474	595	842	4
producto	479	463	514	474	595	842	4
Matriz-	520	463	550	474	595	842	4
Polinomio.	305	475	347	486	595	842	4
6.	305	493	312	503	595	842	4
Producto	314	493	353	503	595	842	4
Matrices	355	493	392	503	595	842	4
Polinomiales	394	493	447	503	595	842	4
La	314	504	325	514	595	842	4
subrutina	332	504	368	514	595	842	4
PRoductoMatricesPolinomiales	376	504	503	514	595	842	4
multiplica	510	504	550	514	595	842	4
dos	305	515	318	526	595	842	4
matrices	323	515	356	526	595	842	4
polinomiales	360	515	410	526	595	842	4
en	415	515	424	526	595	842	4
el	428	515	436	526	595	842	4
dominio	440	515	472	526	595	842	4
de	477	515	486	526	595	842	4
s,	491	515	497	526	595	842	4
las	501	515	512	526	595	842	4
matrices	517	515	550	526	595	842	4
pueden	305	527	333	538	595	842	4
tener	340	527	359	538	595	842	4
diferente	367	527	401	538	595	842	4
grado.	409	527	433	538	595	842	4
Esta	441	527	457	538	595	842	4
subrutina	465	527	501	538	595	842	4
no	508	527	518	538	595	842	4
utiliza	525	527	550	538	595	842	4
subrutinas	305	539	344	550	595	842	4
adicionales.	347	539	393	550	595	842	4
Secuencia	315	556	354	567	595	842	4
de	356	556	366	567	595	842	4
llamada	368	556	399	567	595	842	4
PRoductoMatricesPolinomio(FilaM1,ColumnaM2,	305	568	504	578	595	842	4
FilaColumna,GradoM1,GradoM2,	305	579	440	590	595	842	4
MatrizM1,MatrizM2,Producto).	305	590	429	601	595	842	4
Definición	315	607	356	618	595	842	4
de	359	607	368	618	595	842	4
símbolos	370	607	405	618	595	842	4
FilaM1	305	618	334	629	595	842	4
=	336	618	342	629	595	842	4
Número	344	618	376	629	595	842	4
de	379	618	388	629	595	842	4
filas	390	618	407	629	595	842	4
de	409	618	418	629	595	842	4
la	421	618	428	629	595	842	4
MatrizM1.	430	618	472	629	595	842	4
ColumnaM2	305	630	353	641	595	842	4
=	356	630	361	641	595	842	4
Número	364	630	395	641	595	842	4
de	398	630	407	641	595	842	4
columnas	409	630	447	641	595	842	4
de	449	630	458	641	595	842	4
la	461	630	468	641	595	842	4
MatrizM2.	470	630	512	641	595	842	4
FilaColumna	305	642	356	652	595	842	4
=	359	642	365	652	595	842	4
Número	368	642	399	652	595	842	4
de	402	642	411	652	595	842	4
columnas	414	642	452	652	595	842	4
de	454	642	464	652	595	842	4
la	466	642	473	652	595	842	4
MatrizM1,	476	642	517	652	595	842	4
igual	520	642	540	652	595	842	4
al	543	642	550	652	595	842	4
número	305	653	334	664	595	842	4
de	337	653	346	664	595	842	4
filas	348	653	365	664	595	842	4
de	368	653	377	664	595	842	4
MatrizM2.	379	653	420	664	595	842	4
GradoM1	305	665	343	676	595	842	4
=	346	665	351	676	595	842	4
Mayor	354	665	380	676	595	842	4
grado	383	665	405	676	595	842	4
de	408	665	418	676	595	842	4
los	421	665	432	676	595	842	4
elementos	435	665	474	676	595	842	4
polinomiales	477	665	527	676	595	842	4
de	530	665	540	676	595	842	4
la	543	665	550	676	595	842	4
MatrizM1.	305	677	346	688	595	842	4
GradoM2	305	689	343	699	595	842	4
=	346	689	351	699	595	842	4
Mayor	354	689	380	699	595	842	4
grado	383	689	405	699	595	842	4
de	408	689	418	699	595	842	4
los	421	689	432	699	595	842	4
elementos	435	689	474	699	595	842	4
polinomiales	477	689	527	699	595	842	4
de	530	689	540	699	595	842	4
la	543	689	550	699	595	842	4
MatrizM2.	305	700	346	711	595	842	4
MatrizM1	305	712	343	723	595	842	4
=	347	712	353	723	595	842	4
Elementos	356	712	397	723	595	842	4
de	401	712	410	723	595	842	4
la	413	712	420	723	595	842	4
Matriz1,	424	712	457	723	595	842	4
MatrizM1[i,j,0]	461	712	521	723	595	842	4
matriz	525	712	550	723	595	842	4
constante.	305	724	344	735	595	842	4
MatrizM2	305	736	343	746	595	842	4
=	347	736	352	746	595	842	4
Elementos	356	736	397	746	595	842	4
de	401	736	410	746	595	842	4
la	413	736	420	746	595	842	4
Matriz2,	424	736	457	746	595	842	4
MatrizM2[i,j,0]	461	736	521	746	595	842	4
matriz	525	736	550	746	595	842	4
MASKAY	507	778	549	789	595	842	4
constante.	46	85	85	96	595	842	5
Producto	46	97	82	108	595	842	5
=	84	97	90	108	595	842	5
Elementos	92	97	133	108	595	842	5
del	135	97	147	108	595	842	5
resultado	150	97	186	108	595	842	5
del	188	97	200	108	595	842	5
producto	202	97	237	108	595	842	5
de	239	97	248	108	595	842	5
matrices.	251	97	286	108	595	842	5
1	470	113	472	119	595	842	5
2	462	121	465	127	595	842	5
s	467	121	469	127	595	842	5
+	472	120	475	128	595	842	5
1	478	121	481	127	595	842	5
IV.	76	120	88	131	595	842	5
R	95	120	102	131	595	842	5
ESULTADOS	102	122	147	130	595	842	5
A	149	120	156	131	595	842	5
L	156	122	161	130	595	842	5
A	163	120	170	131	595	842	5
PLICAR	170	122	198	130	595	842	5
E	200	120	206	131	595	842	5
L	206	122	210	130	595	842	5
A	212	120	219	131	595	842	5
LGORITMO	219	122	260	130	595	842	5
C	134	131	140	142	595	842	5
OMPUTACIONAL	140	133	202	142	595	842	5
El	55	146	64	157	595	842	5
programa	68	146	105	157	595	842	5
computacional	109	146	166	157	595	842	5
propuesto	170	146	209	157	595	842	5
es	213	146	221	157	595	842	5
muy	225	146	242	157	595	842	5
amigable	246	146	282	157	595	842	5
y	286	146	291	157	595	842	5
de	46	158	55	169	595	842	5
fácil	58	158	75	169	595	842	5
uso,	78	158	94	169	595	842	5
porque	97	158	124	169	595	842	5
está	128	158	143	169	595	842	5
implementado	146	158	202	169	595	842	5
en	205	158	214	169	595	842	5
lenguaje	217	158	250	169	595	842	5
Pascal	253	158	278	169	595	842	5
en	281	158	291	169	595	842	5
modo	46	170	68	181	595	842	5
consola,	71	170	103	181	595	842	5
con	106	170	120	181	595	842	5
la	123	170	130	181	595	842	5
ventaja	133	170	161	181	595	842	5
que	165	170	179	181	595	842	5
puede	182	170	205	181	595	842	5
ser	208	170	219	181	595	842	5
implementado	223	170	278	181	595	842	5
en	281	170	291	181	595	842	5
cualquier	46	182	82	192	595	842	5
Sistema	85	182	115	192	595	842	5
Operativo	118	182	157	192	595	842	5
de	160	182	169	192	595	842	5
Windows.	172	182	212	192	595	842	5
El	215	182	223	192	595	842	5
limitante	226	182	261	192	595	842	5
de	264	182	273	192	595	842	5
este	276	182	291	192	595	842	5
programa	46	193	83	204	595	842	5
consiste	87	193	118	204	595	842	5
en	122	193	131	204	595	842	5
que	135	193	149	204	595	842	5
no	153	193	162	204	595	842	5
se	166	193	174	204	595	842	5
puede	178	193	201	204	595	842	5
utilizar	205	193	233	204	595	842	5
en	237	193	246	204	595	842	5
el	249	193	256	204	595	842	5
caso	260	193	278	204	595	842	5
de	281	193	291	204	595	842	5
matrices	46	205	78	216	595	842	5
no	81	205	91	216	595	842	5
invertibles	93	205	134	216	595	842	5
de	137	205	146	216	595	842	5
la	148	205	155	216	595	842	5
planta.	158	205	184	216	595	842	5
La	55	217	66	228	595	842	5
matriz	72	217	97	228	595	842	5
polinomial	104	217	146	228	595	842	5
de	152	217	161	228	595	842	5
la	168	217	175	228	595	842	5
planta	182	217	205	228	595	842	5
Gp	212	217	224	228	595	842	5
(s)	230	217	241	228	595	842	5
debe	247	217	266	228	595	842	5
estar	272	217	291	228	595	842	5
expresada	46	229	84	239	595	842	5
de	87	229	96	239	595	842	5
la	98	229	105	239	595	842	5
siguiente	108	229	143	239	595	842	5
forma:	145	229	171	239	595	842	5
Fig.	305	244	317	253	595	842	5
3.	319	244	325	253	595	842	5
	154	247	158	259	595	842	5
1	171	248	176	258	595	842	5
	190	247	194	259	595	842	5
G	121	254	128	265	595	842	5
p	128	260	131	266	595	842	5
(	133	254	136	265	595	842	5
s	136	254	140	265	595	842	5
)	140	254	144	265	595	842	5
=	146	253	151	265	595	842	5
	154	257	158	268	595	842	5
	190	257	194	268	595	842	5
G	195	254	202	265	595	842	5
p	203	260	205	266	595	842	5
L	207	254	212	265	595	842	5
,	212	254	214	265	595	842	5
	154	262	158	273	595	842	5
DELTA	159	261	189	272	595	842	5
	190	262	194	273	595	842	5
donde	46	280	69	291	595	842	5
GpL	74	280	91	291	595	842	5
es	95	280	103	291	595	842	5
la	108	280	115	291	595	842	5
matriz	119	280	144	291	595	842	5
polinomial	149	280	191	291	595	842	5
en	195	280	204	291	595	842	5
el	209	280	216	291	595	842	5
dominio	220	280	252	291	595	842	5
de	257	280	266	291	595	842	5
s	270	280	274	291	595	842	5
del	279	280	291	291	595	842	5
numerador	46	292	88	303	595	842	5
de	92	292	101	303	595	842	5
la	106	292	113	303	595	842	5
planta	117	292	141	303	595	842	5
Gp	145	292	157	303	595	842	5
(s)	162	292	172	303	595	842	5
y	177	292	181	303	595	842	5
DELTA	186	292	218	303	595	842	5
es	227	292	235	303	595	842	5
el	239	292	246	303	595	842	5
polinomio	251	292	291	303	595	842	5
mínimo	46	304	76	315	595	842	5
común	84	304	110	315	595	842	5
múltiplo	118	304	151	315	595	842	5
de	159	304	168	315	595	842	5
los	176	304	187	315	595	842	5
denominadores	195	304	254	315	595	842	5
de	262	304	271	315	595	842	5
los	279	304	291	315	595	842	5
elementos	46	315	85	326	595	842	5
de	87	315	97	326	595	842	5
la	99	315	106	326	595	842	5
planta	108	315	132	326	595	842	5
Gp	135	315	146	326	595	842	5
(s).	149	315	162	326	595	842	5
Para	55	327	73	338	595	842	5
introducir	76	327	114	338	595	842	5
los	117	327	129	338	595	842	5
datos	132	327	152	338	595	842	5
de	156	327	165	338	595	842	5
la	168	327	175	338	595	842	5
matriz	178	327	203	338	595	842	5
GpL,	206	327	226	338	595	842	5
debe	229	327	247	338	595	842	5
tenerse	251	327	278	338	595	842	5
en	281	327	291	338	595	842	5
cuenta	46	339	71	350	595	842	5
que	74	339	88	350	595	842	5
esta	90	339	106	350	595	842	5
matriz	108	339	133	350	595	842	5
tiene	136	339	155	350	595	842	5
tres	157	339	172	350	595	842	5
dimensiones,	174	339	225	350	595	842	5
donde	228	339	252	350	595	842	5
la	254	339	261	350	595	842	5
tercera	264	339	291	350	595	842	5
dimensión	46	351	86	361	595	842	5
representa	89	351	129	361	595	842	5
las	133	351	144	361	595	842	5
matrices	147	351	180	361	595	842	5
o	184	351	189	361	595	842	5
planos	192	351	217	361	595	842	5
que	221	351	235	361	595	842	5
corresponden	238	351	291	361	595	842	5
al	46	362	53	373	595	842	5
grado	55	362	77	373	595	842	5
creciente	80	362	115	373	595	842	5
de	117	362	126	373	595	842	5
los	129	362	140	373	595	842	5
polinomios	142	362	186	373	595	842	5
en	189	362	198	373	595	842	5
el	200	362	207	373	595	842	5
dominio	210	362	242	373	595	842	5
de	245	362	254	373	595	842	5
s.	256	362	262	373	595	842	5
Se	55	374	65	385	595	842	5
recomienda	70	374	115	385	595	842	5
que	120	374	134	385	595	842	5
los	138	374	150	385	595	842	5
valores	154	374	183	385	595	842	5
de	187	374	196	385	595	842	5
las	201	374	212	385	595	842	5
entradas	217	374	249	385	595	842	5
de	254	374	263	385	595	842	5
datos:	267	374	291	385	595	842	5
grado	46	386	68	397	595	842	5
de	70	386	79	397	595	842	5
la	82	386	89	397	595	842	5
matriz	92	386	117	397	595	842	5
Gp	119	386	131	397	595	842	5
(N),	134	386	149	397	595	842	5
mayor	152	386	177	397	595	842	5
grado	179	386	201	397	595	842	5
de	204	386	213	397	595	842	5
los	216	386	227	397	595	842	5
elementos	230	386	269	397	595	842	5
de	272	386	281	397	595	842	5
la	284	386	291	397	595	842	5
matriz	46	398	70	408	595	842	5
Gp	74	398	86	408	595	842	5
una	89	398	103	408	595	842	5
vez	107	398	120	408	595	842	5
encontrado	124	398	167	408	595	842	5
el	171	398	178	408	595	842	5
mínimo	181	398	211	408	595	842	5
común	215	398	241	408	595	842	5
múltiplo	245	398	278	408	595	842	5
de	281	398	291	408	595	842	5
los	46	409	57	420	595	842	5
denominadores	60	409	120	420	595	842	5
(M),	123	409	140	420	595	842	5
y	143	409	148	420	595	842	5
mayor	152	409	176	420	595	842	5
grado	180	409	202	420	595	842	5
de	205	409	214	420	595	842	5
los	218	409	229	420	595	842	5
numeradores	232	409	282	420	595	842	5
y	286	409	291	420	595	842	5
denominadores	46	421	105	432	595	842	5
de	110	421	119	432	595	842	5
los	124	421	136	432	595	842	5
elementos	141	421	180	432	595	842	5
de	185	421	194	432	595	842	5
la	200	421	207	432	595	842	5
matriz	212	421	237	432	595	842	5
diagonal	242	421	275	432	595	842	5
G	280	421	287	432	595	842	5
d	287	426	291	433	595	842	5
(M1);	46	433	68	444	595	842	5
no	71	433	81	444	595	842	5
sobrepasen	84	433	127	444	595	842	5
del	131	433	142	444	595	842	5
valor	146	433	166	444	595	842	5
de	169	433	178	444	595	842	5
10,	182	433	194	444	595	842	5
debido	197	433	223	444	595	842	5
a	227	433	231	444	595	842	5
que	234	433	248	444	595	842	5
el	252	433	259	444	595	842	5
ingreso	262	433	291	444	595	842	5
de	46	445	55	455	595	842	5
la	58	445	65	455	595	842	5
información	67	445	115	455	595	842	5
es	118	445	126	455	595	842	5
demasiado	129	445	170	455	595	842	5
extenso	173	445	203	455	595	842	5
y	206	445	211	455	595	842	5
los	213	445	225	455	595	842	5
resultados	228	445	267	455	595	842	5
no	270	445	280	455	595	842	5
se	283	445	291	455	595	842	5
presentan	46	456	83	467	595	842	5
de	85	456	94	467	595	842	5
forma	97	456	120	467	595	842	5
clara.	122	456	144	467	595	842	5
A	55	468	62	479	595	842	5
continuación	66	468	117	479	595	842	5
se	121	468	129	479	595	842	5
presenta	133	468	165	479	595	842	5
un	170	468	179	479	595	842	5
ejemplo	184	468	215	479	595	842	5
de	219	468	228	479	595	842	5
aplicación	232	468	272	479	595	842	5
que	277	468	291	479	595	842	5
tiene	46	480	64	491	595	842	5
el	69	480	77	491	595	842	5
fin	82	480	92	491	595	842	5
de	98	480	107	491	595	842	5
comprobar	112	480	154	491	595	842	5
que	159	480	173	491	595	842	5
el	178	480	185	491	595	842	5
algoritmo	190	480	228	491	595	842	5
computacional	233	480	291	491	595	842	5
cumple	46	492	74	502	595	842	5
con	80	492	94	502	595	842	5
el	100	492	107	502	595	842	5
método	112	492	141	502	595	842	5
matemático.	147	492	195	502	595	842	5
Cabe	201	492	221	502	595	842	5
destacar	226	492	258	502	595	842	5
que	264	492	278	502	595	842	5
el	284	492	291	502	595	842	5
algoritmo	46	503	83	514	595	842	5
computacional	88	503	145	514	595	842	5
puede	150	503	173	514	595	842	5
resolver	177	503	209	514	595	842	5
ejercicios	213	503	250	514	595	842	5
de	255	503	264	514	595	842	5
grado	269	503	291	514	595	842	5
mayor	46	515	70	526	595	842	5
a	77	515	82	526	595	842	5
dos,	88	515	104	526	595	842	5
porque	111	515	138	526	595	842	5
el	145	515	152	526	595	842	5
programa	159	515	196	526	595	842	5
computacional	203	515	261	526	595	842	5
puede	267	515	291	526	595	842	5
aplicarse,	46	527	82	538	595	842	5
no	86	527	95	538	595	842	5
sólo	98	527	115	538	595	842	5
a	118	527	122	538	595	842	5
sistemas	125	527	158	538	595	842	5
simples,	161	527	193	538	595	842	5
sino	196	527	213	538	595	842	5
también	216	527	247	538	595	842	5
a	250	527	254	538	595	842	5
sistemas	258	527	291	538	595	842	5
complejos;	46	539	88	549	595	842	5
cuyo	94	539	113	549	595	842	5
desarrollo	119	539	158	549	595	842	5
algebraico	164	539	204	549	595	842	5
se	210	539	218	549	595	842	5
tornaría	224	539	254	549	595	842	5
largo	260	539	280	549	595	842	5
y	286	539	291	549	595	842	5
difícil,	46	550	71	561	595	842	5
o	74	550	78	561	595	842	5
inclusive	81	550	116	561	595	842	5
impracticable.	118	550	174	561	595	842	5
Sea	55	562	69	573	595	842	5
el	72	562	79	573	595	842	5
sistema	82	562	111	573	595	842	5
MIMO	114	562	141	573	595	842	5
de	144	562	153	573	595	842	5
la	156	562	163	573	595	842	5
Fig.	165	562	181	573	595	842	5
3,	183	562	191	573	595	842	5
que	193	562	207	573	595	842	5
está	210	562	225	573	595	842	5
conformado	228	562	275	573	595	842	5
por	278	562	291	573	595	842	5
un	46	574	55	585	595	842	5
sistema	60	574	89	585	595	842	5
de	95	574	104	585	595	842	5
dos	109	574	122	585	595	842	5
entradas	127	574	160	585	595	842	5
y	165	574	170	585	595	842	5
dos	175	574	188	585	595	842	5
salidas,	193	574	222	585	595	842	5
con	227	574	242	585	595	842	5
una	247	574	261	585	595	842	5
matriz	266	574	291	585	595	842	5
compensadora	46	586	102	596	595	842	5
serie	106	586	125	596	595	842	5
cuyos	129	586	152	596	595	842	5
elementos	156	586	196	596	595	842	5
son:	200	586	216	596	595	842	5
gc	221	586	230	596	595	842	5
11	230	590	236	597	595	842	5
,	236	586	239	596	595	842	5
gc	243	586	252	596	595	842	5
21	252	590	259	597	595	842	5
,	259	586	261	596	595	842	5
gc	266	586	275	596	595	842	5
12	275	590	281	597	595	842	5
y	286	586	291	596	595	842	5
gc	46	597	55	608	595	842	5
22	55	602	61	609	595	842	5
.	61	597	63	608	595	842	5
Se	55	609	65	620	595	842	5
determina	69	609	108	620	595	842	5
la	113	609	120	620	595	842	5
matriz	124	609	149	620	595	842	5
del	153	609	165	620	595	842	5
compensador	169	609	221	620	595	842	5
serie	226	609	244	620	595	842	5
Gc	248	609	260	620	595	842	5
(s)	264	609	274	620	595	842	5
del	279	609	291	620	595	842	5
sistema	46	621	75	632	595	842	5
de	79	621	89	632	595	842	5
la	93	621	100	632	595	842	5
Figura	105	621	130	632	595	842	5
3,	135	621	142	632	595	842	5
tal	147	621	157	632	595	842	5
que	161	621	175	632	595	842	5
la	180	621	187	632	595	842	5
matriz	192	621	217	632	595	842	5
de	221	621	231	632	595	842	5
la	235	621	242	632	595	842	5
función	247	621	277	632	595	842	5
de	281	621	291	632	595	842	5
transferencia	46	632	96	643	595	842	5
de	100	632	109	643	595	842	5
lazo	114	632	130	643	595	842	5
cerrado	135	632	164	643	595	842	5
G	169	632	176	643	595	842	5
d	176	637	179	644	595	842	5
(s),	183	632	196	643	595	842	5
debe	201	632	219	643	595	842	5
ser	224	632	235	643	595	842	5
diagonal	240	632	273	643	595	842	5
por	278	632	291	643	595	842	5
diseño	46	644	71	655	595	842	5
para	77	644	93	655	595	842	5
que	99	644	113	655	595	842	5
el	119	644	126	655	595	842	5
sistema	132	644	161	655	595	842	5
sea	167	644	180	655	595	842	5
desacoplado,	186	644	236	655	595	842	5
es	242	644	250	655	595	842	5
decir,	256	644	278	655	595	842	5
el	284	644	291	655	595	842	5
sistema	46	656	75	667	595	842	5
tenga	80	656	101	667	595	842	5
cada	107	656	125	667	595	842	5
salida	130	656	153	667	595	842	5
dependiente	159	656	206	667	595	842	5
únicamente	211	656	256	667	595	842	5
de	262	656	271	667	595	842	5
una	277	656	291	667	595	842	5
entrada:	46	668	77	678	595	842	5
	156	687	160	699	595	842	5
1	166	687	171	698	595	842	5
	209	687	213	699	595	842	5
0	195	694	200	704	595	842	5
	209	696	213	708	595	842	5
	156	696	160	708	595	842	5
s	161	701	165	712	595	842	5
+	167	700	172	713	595	842	5
1	173	701	178	712	595	842	5
G	123	706	130	717	595	842	5
d	130	712	133	719	595	842	5
(	135	706	138	717	595	842	5
s	138	706	142	717	595	842	5
)	142	706	146	717	595	842	5
=	148	705	153	718	595	842	5
	156	706	160	717	595	842	5
	209	706	213	717	595	842	5
1	195	714	200	725	595	842	5
	209	715	213	727	595	842	5
	156	715	160	727	595	842	5
0	166	720	171	731	595	842	5
	156	724	160	736	595	842	5
	156	727	160	739	595	842	5
5	187	728	192	738	595	842	5
s	192	728	196	738	595	842	5
+	198	726	203	739	595	842	5
1	204	728	209	738	595	842	5
	209	724	213	736	595	842	5
	209	727	213	739	595	842	5
5	46	778	50	789	595	842	5
1	469	195	472	202	595	842	5
s	462	203	465	210	595	842	5
+	469	203	472	210	595	842	5
1	477	203	480	210	595	842	5
Sistema	334	244	359	253	595	842	5
de	361	244	368	253	595	842	5
dos	370	244	381	253	595	842	5
entradas	383	244	409	253	595	842	5
y	411	244	414	253	595	842	5
dos	416	244	427	253	595	842	5
salidas,	429	244	452	253	595	842	5
con	454	244	465	253	595	842	5
compensador	467	244	509	253	595	842	5
serie.	511	244	527	253	595	842	5
Por	314	263	328	274	595	842	5
lo	331	263	339	274	595	842	5
que	342	263	356	274	595	842	5
al	359	263	366	274	595	842	5
aplicar	369	263	395	274	595	842	5
el	399	263	406	274	595	842	5
método	409	263	438	274	595	842	5
matemático	441	263	486	274	595	842	5
descrito	490	263	520	274	595	842	5
en	524	263	533	274	595	842	5
[2],	536	263	550	274	595	842	5
se	305	275	313	286	595	842	5
obtiene	315	275	344	286	595	842	5
la	347	275	354	286	595	842	5
matriz	357	275	382	286	595	842	5
del	384	275	396	286	595	842	5
compensador	399	275	451	286	595	842	5
serie	454	275	472	286	595	842	5
Gc	475	275	486	286	595	842	5
(s)	489	275	499	286	595	842	5
añadido	502	275	533	286	595	842	5
a	536	275	540	286	595	842	5
la	543	275	550	286	595	842	5
planta	305	287	328	297	595	842	5
Gp	331	287	343	297	595	842	5
(s):	345	287	358	297	595	842	5
	389	306	393	318	595	842	5
2	405	307	410	318	595	842	5
+	411	306	416	319	595	842	5
s	418	307	422	318	595	842	5
−	423	306	426	314	595	842	5
1	426	307	429	313	595	842	5
	494	306	498	318	595	842	5
0	469	307	474	318	595	842	5
G	356	314	363	325	595	842	5
C	363	320	366	327	595	842	5
(	368	314	371	325	595	842	5
s	372	314	376	325	595	842	5
)	376	314	379	325	595	842	5
=	381	313	387	326	595	842	5
	389	315	393	327	595	842	5
−	434	321	437	328	595	842	5
1	437	322	440	328	595	842	5
−	487	321	490	328	595	842	5
1	490	322	493	328	595	842	5
	494	315	498	327	595	842	5
0.2	450	322	462	333	595	842	5
+	463	321	469	334	595	842	5
0.2	470	322	482	333	595	842	5
s	483	322	487	333	595	842	5
	494	324	498	336	595	842	5
	389	324	393	336	595	842	5
−	393	321	399	334	595	842	5
2	399	322	404	333	595	842	5
s	404	322	408	333	595	842	5
−	409	321	415	334	595	842	5
3	416	322	421	333	595	842	5
−	422	321	428	334	595	842	5
s	430	322	433	333	595	842	5
(6)	538	315	550	325	595	842	5
Los	314	342	329	353	595	842	5
elementos	332	342	371	353	595	842	5
de	374	342	383	353	595	842	5
la	386	342	393	353	595	842	5
matriz	396	342	421	353	595	842	5
(6)	423	342	435	353	595	842	5
del	438	342	449	353	595	842	5
compensador	452	342	504	353	595	842	5
serie	507	342	525	353	595	842	5
Gc(s)	528	342	550	353	595	842	5
corresponden	305	354	357	365	595	842	5
a	361	354	365	365	595	842	5
los	369	354	380	365	595	842	5
compensadores	384	354	444	365	595	842	5
indicados	448	354	485	365	595	842	5
en	489	354	498	365	595	842	5
la	502	354	509	365	595	842	5
Figura	513	354	539	365	595	842	5
3,	542	354	550	365	595	842	5
los	305	366	316	377	595	842	5
cuales	322	366	347	377	595	842	5
tienen	353	366	377	377	595	842	5
las	383	366	394	377	595	842	5
estrategias	400	366	442	377	595	842	5
de	448	366	457	377	595	842	5
control	464	366	491	377	595	842	5
proporcional,	498	366	550	377	595	842	5
integral	305	377	334	388	595	842	5
y	337	377	342	388	595	842	5
derivativo	345	377	384	388	595	842	5
(PID):	387	377	412	388	595	842	5
gc	415	377	424	388	595	842	5
11	424	382	431	389	595	842	5
(	431	377	434	388	595	842	5
s	435	377	439	388	595	842	5
)	441	377	444	388	595	842	5
=	445	377	451	388	595	842	5
2	452	377	457	388	595	842	5
+	460	377	466	388	595	842	5
s	469	377	473	388	595	842	5
-1	472	376	478	383	595	842	5
y	482	377	487	388	595	842	5
gc	490	377	499	388	595	842	5
2	499	382	502	389	595	842	5
2	503	382	506	389	595	842	5
(	507	377	511	388	595	842	5
s	512	377	516	388	595	842	5
)	517	377	521	388	595	842	5
=	522	377	528	388	595	842	5
0.2	529	377	541	388	595	842	5
+	544	377	550	388	595	842	5
0.2s	305	389	321	400	595	842	5
-1	321	388	326	395	595	842	5
es	330	389	338	400	595	842	5
control	341	389	368	400	595	842	5
proporcional	371	389	421	400	595	842	5
e	423	389	428	400	595	842	5
integral;	430	389	463	400	595	842	5
gc	465	389	475	400	595	842	5
2	475	394	478	401	595	842	5
1	479	394	482	401	595	842	5
(s)	483	389	493	400	595	842	5
=	499	389	504	400	595	842	5
-2s	507	389	519	400	595	842	5
-	521	389	525	400	595	842	5
3	527	389	532	400	595	842	5
-	535	389	538	400	595	842	5
s	541	389	545	400	595	842	5
-1	544	388	550	395	595	842	5
es	305	401	313	412	595	842	5
control	317	401	345	412	595	842	5
proporcional,	349	401	401	412	595	842	5
integral	405	401	435	412	595	842	5
y	439	401	444	412	595	842	5
derivativo;	448	401	490	412	595	842	5
y	495	401	500	412	595	842	5
gc	504	401	513	412	595	842	5
12	513	406	519	412	595	842	5
(s)	520	401	531	412	595	842	5
=	535	401	540	412	595	842	5
0	545	401	550	412	595	842	5
indica	305	413	328	423	595	842	5
no	331	413	341	423	595	842	5
hay	343	413	357	423	595	842	5
compensador.	359	413	414	423	595	842	5
En	314	424	325	435	595	842	5
el	330	424	337	435	595	842	5
análisis	342	424	371	435	595	842	5
realizado	377	424	412	435	595	842	5
no	417	424	427	435	595	842	5
se	432	424	440	435	595	842	5
consideran	445	424	487	435	595	842	5
perturbaciones	492	424	550	435	595	842	5
externas,	305	436	339	447	595	842	5
y	342	436	347	447	595	842	5
además	349	436	378	447	595	842	5
se	381	436	389	447	595	842	5
producen	391	436	428	447	595	842	5
cancelaciones	430	436	484	447	595	842	5
en	487	436	496	447	595	842	5
el	498	436	505	447	595	842	5
numerador	508	436	550	447	595	842	5
y	305	448	309	459	595	842	5
el	312	448	320	459	595	842	5
denominador	322	448	374	459	595	842	5
de	377	448	386	459	595	842	5
Gc	389	448	400	459	595	842	5
(s)	403	448	414	459	595	842	5
y	417	448	421	459	595	842	5
Gp	424	448	436	459	595	842	5
(s),	439	448	452	459	595	842	5
entonces	456	448	490	459	595	842	5
aunque	493	448	521	459	595	842	5
se	524	448	533	459	595	842	5
han	536	448	550	459	595	842	5
conseguido	305	460	349	470	595	842	5
los	359	460	371	470	595	842	5
resultados	381	460	421	470	595	842	5
deseados	431	460	466	470	595	842	5
de	477	460	486	470	595	842	5
ausencia	496	460	530	470	595	842	5
de	540	460	550	470	595	842	5
interacciones	305	471	356	482	595	842	5
entre	362	471	381	482	595	842	5
una	387	471	401	482	595	842	5
entrada	407	471	436	482	595	842	5
y	442	471	447	482	595	842	5
varias	453	471	476	482	595	842	5
salidas,	482	471	511	482	595	842	5
se	517	471	525	482	595	842	5
debe	531	471	550	482	595	842	5
analizar	305	483	335	494	595	842	5
cuando	339	483	367	494	595	842	5
se	370	483	378	494	595	842	5
producen	381	483	418	494	595	842	5
perturbaciones	421	483	478	494	595	842	5
en	482	483	491	494	595	842	5
el	494	483	501	494	595	842	5
sistema	504	483	533	494	595	842	5
por	537	483	550	494	595	842	5
fuerzas	305	495	333	506	595	842	5
externas,	344	495	378	506	595	842	5
porque	389	495	416	506	595	842	5
el	427	495	434	506	595	842	5
sistema	445	495	474	506	595	842	5
podría	485	495	510	506	595	842	5
hacerse	521	495	550	506	595	842	5
"incontrolable"	305	507	364	517	595	842	5
por	366	507	379	517	595	842	5
dichas	382	507	406	517	595	842	5
cancelaciones.	409	507	465	517	595	842	5
Por	314	518	328	529	595	842	5
otro	335	518	351	529	595	842	5
lado,	358	518	377	529	595	842	5
al	385	518	392	529	595	842	5
aplicar	399	518	426	529	595	842	5
el	433	518	440	529	595	842	5
algoritmo	447	518	485	529	595	842	5
computacional	492	518	550	529	595	842	5
propuesto	305	530	343	541	595	842	5
en	346	530	356	541	595	842	5
la	359	530	366	541	595	842	5
sección	370	530	399	541	595	842	5
III,	402	530	415	541	595	842	5
se	418	530	426	541	595	842	5
obtiene	430	530	458	541	595	842	5
el	465	530	472	541	595	842	5
compensador	476	530	528	541	595	842	5
serie	531	530	550	541	595	842	5
GC	305	542	318	553	595	842	5
de	321	542	330	553	595	842	5
la	332	542	339	553	595	842	5
siguiente	342	542	377	553	595	842	5
manera:	379	542	410	553	595	842	5
C	305	559	311	570	595	842	5
OM	312	559	329	570	595	842	5
P	330	559	335	570	595	842	5
ENSADOR	336	559	388	570	595	842	5
SE	392	559	405	570	595	842	5
RI	406	559	416	570	595	842	5
E	417	559	423	570	595	842	5
GC	428	559	442	570	595	842	5
C	305	582	311	593	595	842	5
o	312	582	317	593	595	842	5
mpe	318	582	337	593	595	842	5
ns	338	582	347	593	595	842	5
ad	348	582	358	593	595	842	5
or	359	582	368	593	595	842	5
PI	373	582	382	593	595	842	5
D	383	582	390	593	595	842	5
(	395	582	398	593	595	842	5
1,	399	582	407	593	595	842	5
1)	408	582	417	593	595	842	5
G	305	593	312	604	595	842	5
r	313	593	316	604	595	842	5
ado	317	593	333	604	595	842	5
:-	334	593	341	604	595	842	5
1	342	593	347	604	595	842	5
1.	401	593	409	604	595	842	5
000	410	593	427	604	595	842	5
G	305	604	312	615	595	842	5
r	313	604	316	615	595	842	5
ado	317	604	333	615	595	842	5
:	334	604	337	615	595	842	5
0	341	604	346	615	595	842	5
2.	401	604	409	615	595	842	5
000	410	604	427	615	595	842	5
C	305	626	311	637	595	842	5
o	312	626	317	637	595	842	5
mpe	318	626	337	637	595	842	5
ns	338	626	347	637	595	842	5
ad	348	626	358	637	595	842	5
or	359	626	368	637	595	842	5
PI	373	626	382	637	595	842	5
D	383	626	390	637	595	842	5
(	395	626	398	637	595	842	5
2,	399	626	407	637	595	842	5
1)	408	626	417	637	595	842	5
G	305	638	312	648	595	842	5
r	313	638	316	648	595	842	5
ado	317	638	333	648	595	842	5
:-	334	638	341	648	595	842	5
1	342	638	347	648	595	842	5
-	401	638	404	648	595	842	5
1.	405	638	414	648	595	842	5
000	415	638	431	648	595	842	5
G	305	649	312	660	595	842	5
r	313	649	316	660	595	842	5
ado	317	649	333	660	595	842	5
:	334	649	337	660	595	842	5
0	341	649	346	660	595	842	5
-	401	649	404	660	595	842	5
3.	405	649	414	660	595	842	5
000	415	649	431	660	595	842	5
G	305	660	312	671	595	842	5
r	313	660	316	671	595	842	5
ado	317	660	333	671	595	842	5
:	334	660	337	671	595	842	5
1	341	660	346	671	595	842	5
-	401	660	404	671	595	842	5
2.	405	660	414	671	595	842	5
000	415	660	431	671	595	842	5
C	305	682	311	693	595	842	5
o	312	682	317	693	595	842	5
mpe	318	682	337	693	595	842	5
ns	338	682	347	693	595	842	5
ad	348	682	358	693	595	842	5
or	359	682	368	693	595	842	5
PI	373	682	382	693	595	842	5
D	383	682	390	693	595	842	5
(	395	682	398	693	595	842	5
1,	399	682	407	693	595	842	5
2)	408	682	417	693	595	842	5
G	305	694	312	704	595	842	5
r	313	694	316	704	595	842	5
ado	317	694	333	704	595	842	5
(	337	694	340	704	595	842	5
0)	341	694	350	704	595	842	5
:	351	694	354	704	595	842	5
0	359	694	363	704	595	842	5
*No	401	694	420	704	595	842	5
hay	424	694	440	704	595	842	5
c	445	694	449	704	595	842	5
omp	450	694	469	704	595	842	5
ens	470	694	485	704	595	842	5
a	486	694	490	704	595	842	5
dor	491	694	506	704	595	842	5
(5)	279	706	291	717	595	842	5
C	305	716	311	727	595	842	5
o	312	716	317	727	595	842	5
mpe	318	716	336	727	595	842	5
ns	338	716	347	727	595	842	5
ad	348	716	358	727	595	842	5
or	359	716	368	727	595	842	5
PI	373	716	382	727	595	842	5
D	383	716	390	727	595	842	5
(	395	716	398	727	595	842	5
2,	399	716	407	727	595	842	5
2)	408	716	417	727	595	842	5
G	305	727	312	738	595	842	5
r	313	727	316	738	595	842	5
a	317	727	321	738	595	842	5
do	322	727	333	738	595	842	5
:-	334	727	341	738	595	842	5
1	342	727	347	738	595	842	5
0.	401	727	409	738	595	842	5
2	410	728	415	738	595	842	5
0	416	728	421	738	595	842	5
0	422	728	426	738	595	842	5
G	305	738	312	749	595	842	5
r	313	738	316	749	595	842	5
a	317	738	321	749	595	842	5
do	322	738	333	749	595	842	5
:	334	738	337	749	595	842	5
0	341	738	346	749	595	842	5
0.	401	738	409	749	595	842	5
2	410	739	415	749	595	842	5
0	416	739	421	749	595	842	5
0	422	739	426	749	595	842	5
MASKAY	507	778	549	789	595	842	5
El	55	85	64	96	595	842	6
resultado	67	85	102	96	595	842	6
del	105	85	117	96	595	842	6
programa	119	85	157	96	595	842	6
computacional	159	85	216	96	595	842	6
propuesto	219	85	257	96	595	842	6
muestra	260	85	291	96	595	842	6
la	46	97	53	108	595	842	6
matriz	58	97	83	108	595	842	6
del	88	97	100	108	595	842	6
compensador	105	97	157	108	595	842	6
serie	163	97	181	108	595	842	6
GC	187	97	200	108	595	842	6
por	205	97	218	108	595	842	6
columnas,	224	97	263	108	595	842	6
de	269	97	278	108	595	842	6
la	284	97	291	108	595	842	6
siguiente	46	108	81	119	595	842	6
forma:	83	108	109	119	595	842	6
gc	112	108	121	119	595	842	6
11	121	113	127	120	595	842	6
(	127	108	131	119	595	842	6
s	132	108	136	119	595	842	6
)	137	108	140	119	595	842	6
,	142	108	144	119	595	842	6
gc	149	108	158	119	595	842	6
21	158	113	164	120	595	842	6
(s),	164	108	177	119	595	842	6
gc	179	108	189	119	595	842	6
12	189	113	195	120	595	842	6
(s)	195	108	205	119	595	842	6
y	208	108	213	119	595	842	6
gc	215	108	224	119	595	842	6
22	224	113	231	120	595	842	6
(s);	231	108	244	119	595	842	6
donde	246	108	270	119	595	842	6
cada	273	108	291	119	595	842	6
elemento	46	120	81	131	595	842	6
es	84	120	92	131	595	842	6
un	95	120	105	131	595	842	6
polinomio	108	120	148	131	595	842	6
en	151	120	160	131	595	842	6
el	163	120	170	131	595	842	6
dominio	173	120	206	131	595	842	6
s	209	120	213	131	595	842	6
que	216	120	230	131	595	842	6
se	233	120	241	131	595	842	6
le	244	120	251	131	595	842	6
aproxima	254	120	291	131	595	842	6
a	46	132	50	143	595	842	6
un	53	132	62	143	595	842	6
controlador	65	132	110	143	595	842	6
PID,	113	132	131	143	595	842	6
debido	134	132	160	143	595	842	6
a	163	132	167	143	595	842	6
que	170	132	184	143	595	842	6
el	187	132	194	143	595	842	6
objetivo	197	132	229	143	595	842	6
de	231	132	241	143	595	842	6
este	243	132	259	143	595	842	6
método	262	132	291	143	595	842	6
de	46	144	55	155	595	842	6
desacoplamiento	57	144	123	155	595	842	6
es	125	144	133	155	595	842	6
tener	136	144	155	155	595	842	6
un	158	144	168	155	595	842	6
controlador	170	144	215	155	595	842	6
que	218	144	232	155	595	842	6
se	234	144	242	155	595	842	6
implemente	245	144	291	155	595	842	6
mediante	46	155	81	166	595	842	6
un	84	155	94	166	595	842	6
control	98	155	125	166	595	842	6
Proporcional,	128	155	181	166	595	842	6
Integral	185	155	215	166	595	842	6
y	218	155	223	166	595	842	6
Derivativo.	227	155	271	166	595	842	6
Este	274	155	291	166	595	842	6
resultado	46	167	81	178	595	842	6
del	87	167	99	178	595	842	6
compensador	105	167	156	178	595	842	6
serie	162	167	181	178	595	842	6
G	186	167	193	178	595	842	6
C	194	167	201	178	595	842	6
expresado	207	167	247	178	595	842	6
en	252	167	262	178	595	842	6
forma	267	167	291	178	595	842	6
matricial,	46	179	82	190	595	842	6
sería:	85	179	106	190	595	842	6
	130	198	134	210	595	842	6
2	146	200	150	211	595	842	6
+	152	199	157	212	595	842	6
s	159	200	163	211	595	842	6
	235	198	239	210	595	842	6
0	210	200	215	211	595	842	6
G	97	206	104	217	595	842	6
C	104	213	107	219	595	842	6
(	109	206	112	217	595	842	6
s	113	206	116	217	595	842	6
)	117	206	120	217	595	842	6
=	122	205	128	218	595	842	6
	130	208	134	220	595	842	6
−	175	213	178	221	595	842	6
1	178	214	181	220	595	842	6
−	228	213	231	221	595	842	6
1	231	214	234	220	595	842	6
	235	208	239	220	595	842	6
−	134	213	140	226	595	842	6
−	150	213	156	226	595	842	6
−	163	213	169	226	595	842	6
+	204	213	210	226	595	842	6
s	145	215	149	226	595	842	6
s	170	215	174	226	595	842	6
s	224	215	227	226	595	842	6
2	140	215	145	226	595	842	6
3	157	215	162	226	595	842	6
0.2	190	215	203	226	595	842	6
0.2	211	215	223	226	595	842	6
	130	216	134	228	595	842	6
	235	216	239	228	595	842	6
R	400	85	407	96	595	842	6
EFERENCIAS	407	87	454	95	595	842	6
[1]	305	100	314	109	595	842	6
[2]	305	120	314	128	595	842	6
[3]	305	149	314	157	595	842	6
[4]	305	168	314	177	595	842	6
[5]	305	188	314	197	595	842	6
−	164	198	167	206	595	842	6
1	167	199	169	205	595	842	6
(7)	279	207	291	218	595	842	6
Al	55	234	65	245	595	842	6
comparar	68	234	104	245	595	842	6
las	107	234	118	245	595	842	6
matrices	121	234	154	245	595	842	6
(6)	156	234	168	245	595	842	6
y	171	234	176	245	595	842	6
(7),	178	234	192	245	595	842	6
se	195	234	203	245	595	842	6
puede	206	234	229	245	595	842	6
comprobar	232	234	274	245	595	842	6
que	277	234	291	245	595	842	6
existe	46	246	68	257	595	842	6
correspondencia	74	246	137	257	595	842	6
entre	143	246	162	257	595	842	6
el	168	246	175	257	595	842	6
cálculo	180	246	208	257	595	842	6
de	213	246	223	257	595	842	6
la	228	246	235	257	595	842	6
solución	240	246	273	257	595	842	6
del	279	246	291	257	595	842	6
método	46	258	75	269	595	842	6
matemático	80	258	126	269	595	842	6
y	131	258	136	269	595	842	6
el	142	258	149	269	595	842	6
resultado	155	258	190	269	595	842	6
que	196	258	210	269	595	842	6
se	216	258	224	269	595	842	6
obtiene	230	258	258	269	595	842	6
con	264	258	278	269	595	842	6
el	284	258	291	269	595	842	6
algoritmo	46	270	83	281	595	842	6
propuesto.	86	270	127	281	595	842	6
Se	130	270	140	281	595	842	6
debe	143	270	161	281	595	842	6
tener	164	270	183	281	595	842	6
en	186	270	195	281	595	842	6
cuenta	198	270	224	281	595	842	6
que	226	270	241	281	595	842	6
el	243	270	250	281	595	842	6
programa	253	270	291	281	595	842	6
computacional	46	281	103	292	595	842	6
propuesto	106	281	144	292	595	842	6
muestra	148	281	179	292	595	842	6
los	182	281	193	292	595	842	6
datos	197	281	217	292	595	842	6
en	220	281	230	292	595	842	6
punto	233	281	255	292	595	842	6
flotante,	258	281	291	292	595	842	6
con	46	293	60	304	595	842	6
tres	62	293	76	304	595	842	6
cifras	78	293	100	304	595	842	6
decimales.	102	293	144	304	595	842	6
Por	55	305	69	316	595	842	6
último,	72	305	100	316	595	842	6
se	103	305	111	316	595	842	6
debe	114	305	132	316	595	842	6
tener	135	305	155	316	595	842	6
en	158	305	167	316	595	842	6
cuenta	170	305	196	316	595	842	6
cuando	199	305	227	316	595	842	6
un	230	305	240	316	595	842	6
elemento	243	305	278	316	595	842	6
de	281	305	291	316	595	842	6
la	46	317	53	327	595	842	6
matriz	56	317	80	327	595	842	6
del	83	317	95	327	595	842	6
compensador	98	317	150	327	595	842	6
G	153	317	160	327	595	842	6
C	160	321	164	328	595	842	6
puede	167	317	190	327	595	842	6
ser	193	317	204	327	595	842	6
inadecuado,	207	317	254	327	595	842	6
debido	257	317	283	327	595	842	6
a	286	317	291	327	595	842	6
que	46	328	60	339	595	842	6
no	64	328	73	339	595	842	6
se	77	328	86	339	595	842	6
ajusta	90	328	112	339	595	842	6
a	116	328	121	339	595	842	6
un	125	328	135	339	595	842	6
controlador	139	328	183	339	595	842	6
PID,	188	328	206	339	595	842	6
ya	210	328	219	339	595	842	6
que	223	328	237	339	595	842	6
el	241	328	248	339	595	842	6
grado	252	328	275	339	595	842	6
del	279	328	291	339	595	842	6
numerador	46	340	88	351	595	842	6
es	90	340	99	351	595	842	6
mucho	102	340	128	351	595	842	6
menor	131	340	156	351	595	842	6
al	159	340	166	351	595	842	6
grado	169	340	191	351	595	842	6
del	194	340	205	351	595	842	6
denominador,	208	340	262	351	595	842	6
en	265	340	274	351	595	842	6
dos	277	340	291	351	595	842	6
o	46	352	50	363	595	842	6
más;	55	352	74	363	595	842	6
por	79	352	92	363	595	842	6
lo	97	352	104	363	595	842	6
que	109	352	123	363	595	842	6
el	128	352	135	363	595	842	6
programa	140	352	177	363	595	842	6
computacional	182	352	240	363	595	842	6
mostrará	245	352	279	363	595	842	6
el	283	352	291	363	595	842	6
mensaje	46	364	77	374	595	842	6
"No	81	364	97	374	595	842	6
hay	101	364	115	374	595	842	6
aproximación".	118	364	178	374	595	842	6
También,	182	364	219	374	595	842	6
hay	223	364	237	374	595	842	6
que	241	364	255	374	595	842	6
tener	258	364	278	374	595	842	6
en	281	364	291	374	595	842	6
cuenta	46	375	71	386	595	842	6
cuando	74	375	102	386	595	842	6
un	105	375	115	386	595	842	6
elemento	118	375	153	386	595	842	6
de	156	375	165	386	595	842	6
la	168	375	175	386	595	842	6
matriz	179	375	203	386	595	842	6
G	206	375	213	386	595	842	6
C	213	380	217	387	595	842	6
puede	220	375	244	386	595	842	6
ser	247	375	258	386	595	842	6
cero,	261	375	280	386	595	842	6
lo	283	375	291	386	595	842	6
que	46	387	60	398	595	842	6
implica	66	387	95	398	595	842	6
que	101	387	115	398	595	842	6
no	121	387	131	398	595	842	6
existe	137	387	159	398	595	842	6
compensador,	165	387	220	398	595	842	6
el	226	387	233	398	595	842	6
mensaje	239	387	271	398	595	842	6
que	277	387	291	398	595	842	6
mostrará	46	399	80	410	595	842	6
el	83	399	90	410	595	842	6
programa	94	399	131	410	595	842	6
es	135	399	143	410	595	842	6
"No	147	399	162	410	595	842	6
hay	166	399	180	410	595	842	6
compensador".	184	399	242	410	595	842	6
Además,	246	399	280	410	595	842	6
el	284	399	291	410	595	842	6
programa	46	411	83	421	595	842	6
mostrará	88	411	122	421	595	842	6
el	128	411	135	421	595	842	6
mensaje	140	411	172	421	595	842	6
"ERROR	177	411	214	421	595	842	6
está	219	411	234	421	595	842	6
mal	240	411	254	421	595	842	6
dada	260	411	278	421	595	842	6
la	284	411	291	421	595	842	6
matriz	46	422	70	433	595	842	6
diagonal	73	422	107	433	595	842	6
G	109	422	116	433	595	842	6
d	116	427	119	434	595	842	6
",	119	422	126	433	595	842	6
cuando	131	422	159	433	595	842	6
la	162	422	169	433	595	842	6
matriz	172	422	197	433	595	842	6
diagonal	199	422	233	433	595	842	6
G	235	422	243	433	595	842	6
d	243	427	246	434	595	842	6
es	248	422	257	433	595	842	6
singular	259	422	291	433	595	842	6
y	46	434	50	445	595	842	6
uno	53	434	67	445	595	842	6
de	70	434	79	445	595	842	6
sus	81	434	94	445	595	842	6
elementos	96	434	136	445	595	842	6
es	138	434	146	445	595	842	6
igual	149	434	168	445	595	842	6
a	171	434	175	445	595	842	6
cero.	177	434	197	445	595	842	6
[6]	305	226	314	234	595	842	6
[7]	305	246	314	254	595	842	6
Granizo,	322	100	349	109	595	842	6
Evelio;	354	100	377	109	595	842	6
"Desacoplamiento	382	100	439	109	595	842	6
para	444	100	457	109	595	842	6
Sistemas	462	100	490	109	595	842	6
Continuos	495	100	527	109	595	842	6
en	532	100	539	109	595	842	6
el	544	100	550	109	595	842	6
Tiempo;	322	109	348	117	595	842	6
Tesis;	350	109	369	117	595	842	6
EPN;	371	109	388	117	595	842	6
Quito;	390	109	410	117	595	842	6
1988.	411	109	429	117	595	842	6
Montgomerie	322	120	364	128	595	842	6
G.	367	120	374	128	595	842	6
A.	377	120	385	128	595	842	6
and	387	120	398	128	595	842	6
Nicholson	401	120	433	128	595	842	6
H.;	435	120	445	128	595	842	6
"Modern	447	120	475	128	595	842	6
Approaches	478	120	515	128	595	842	6
to	517	120	523	128	595	842	6
Control	526	120	550	128	595	842	6
System	322	129	345	137	595	842	6
Desing";	348	129	375	137	595	842	6
Edited	379	129	399	137	595	842	6
by	402	129	410	137	595	842	6
Munro	413	129	434	137	595	842	6
N;	437	129	445	137	595	842	6
Published	448	129	479	137	595	842	6
by	482	129	490	137	595	842	6
The	493	129	505	137	595	842	6
Institution	508	129	540	137	595	842	6
of	543	129	550	137	595	842	6
Electrical	322	137	352	146	595	842	6
Engineers;	354	137	387	146	595	842	6
London;	389	137	415	146	595	842	6
2015.	417	137	435	146	595	842	6
Chen,	322	149	340	157	595	842	6
Chi	344	149	355	157	595	842	6
Tsong;	358	149	380	157	595	842	6
"Introduction	383	149	424	157	595	842	6
to	428	149	433	157	595	842	6
Linear	437	149	457	157	595	842	6
System	460	149	483	157	595	842	6
Theoryc";	486	149	517	157	595	842	6
Editorial,	521	149	550	157	595	842	6
Holt	322	157	336	166	595	842	6
Rinehart	338	157	365	166	595	842	6
and	367	157	378	166	595	842	6
Winston,	380	157	408	166	595	842	6
Inc;	410	157	422	166	595	842	6
United	424	157	445	166	595	842	6
States	447	157	466	166	595	842	6
of	468	157	474	166	595	842	6
America;	476	157	505	166	595	842	6
1970.	507	157	525	166	595	842	6
Ogata,	322	168	343	177	595	842	6
Katsuhiko;	346	168	380	177	595	842	6
"Ingeniería	384	168	419	177	595	842	6
de	423	168	430	177	595	842	6
Control	434	168	457	177	595	842	6
Moderno";	461	168	495	177	595	842	6
Cuarta	499	168	520	177	595	842	6
Edición;	523	168	550	177	595	842	6
Editorial	322	177	349	186	595	842	6
Prentice	351	177	377	186	595	842	6
-	379	177	381	186	595	842	6
Hall	383	177	397	186	595	842	6
Internacional;	399	177	442	186	595	842	6
Buenos	444	177	467	186	595	842	6
Aires;	469	177	488	186	595	842	6
2008.	490	177	507	186	595	842	6
Melsa,	322	188	343	197	595	842	6
James	347	188	366	197	595	842	6
L.	370	188	377	197	595	842	6
and	381	188	392	197	595	842	6
JONES,	396	188	421	197	595	842	6
Stephen	425	188	451	197	595	842	6
K.;	455	188	464	197	595	842	6
"Computer	468	188	503	197	595	842	6
Programs	507	188	537	197	595	842	6
for	541	188	550	197	595	842	6
Computational	322	197	368	206	595	842	6
Assistang	373	197	403	206	595	842	6
in	408	197	414	206	595	842	6
the	419	197	429	206	595	842	6
Study	434	197	452	206	595	842	6
of	457	197	463	206	595	842	6
Linear	468	197	488	206	595	842	6
Control	493	197	517	206	595	842	6
Theory";	522	197	550	206	595	842	6
Second	322	206	345	215	595	842	6
Edition;	347	206	372	215	595	842	6
Editorial	375	206	402	215	595	842	6
McGraw	404	206	432	215	595	842	6
-	434	206	437	215	595	842	6
Hill	439	206	451	215	595	842	6
Book	454	206	470	215	595	842	6
Company;	473	206	505	215	595	842	6
United	508	206	529	215	595	842	6
States	531	206	550	215	595	842	6
of	322	215	329	223	595	842	6
America;	330	215	359	223	595	842	6
1973.	361	215	379	223	595	842	6
Frank,	322	226	342	234	595	842	6
Ayres;	346	226	367	234	595	842	6
"Matrices";	371	226	407	234	595	842	6
Colección	412	226	443	234	595	842	6
Shaum;	447	226	471	234	595	842	6
Editorial	475	226	503	234	595	842	6
Mcgraw-Hill;	507	226	550	234	595	842	6
México;	322	235	348	243	595	842	6
1992.	350	235	368	243	595	842	6
Granizo,	322	246	349	254	595	842	6
Evelio;	352	246	374	254	595	842	6
"Programación	377	246	424	254	595	842	6
Estructurada	426	246	466	254	595	842	6
en	468	246	476	254	595	842	6
Seudo-códigos,	478	246	527	254	595	842	6
Teoría	529	246	550	254	595	842	6
Y	322	255	328	263	595	842	6
Ejercicios";	330	255	366	263	595	842	6
Quinta	368	255	389	263	595	842	6
Edición;	391	255	418	263	595	842	6
Quito;	419	255	439	263	595	842	6
2017.	441	255	459	263	595	842	6
V.	130	458	139	468	595	842	6
C	146	458	152	468	595	842	6
ONCLUSIONES	152	459	207	468	595	842	6
Para	55	473	73	483	595	842	6
darle	77	473	96	483	595	842	6
significado	100	473	143	483	595	842	6
físico	147	473	169	483	595	842	6
al	172	473	179	483	595	842	6
resultado	183	473	219	483	595	842	6
del	223	473	235	483	595	842	6
compensador	239	473	291	483	595	842	6
serie	46	484	64	495	595	842	6
GC,	69	484	85	495	595	842	6
cada	89	484	107	495	595	842	6
elemento	112	484	148	495	595	842	6
de	152	484	162	495	595	842	6
la	166	484	173	495	595	842	6
matriz	178	484	203	495	595	842	6
es	208	484	216	495	595	842	6
aproximado	221	484	267	495	595	842	6
a	272	484	276	495	595	842	6
un	281	484	291	495	595	842	6
controlador	46	496	90	507	595	842	6
PID,	94	496	112	507	595	842	6
y	115	496	120	507	595	842	6
debido	124	496	150	507	595	842	6
a	154	496	158	507	595	842	6
que	162	496	176	507	595	842	6
las	179	496	190	507	595	842	6
ecuaciones	193	496	236	507	595	842	6
descritas	240	496	274	507	595	842	6
son	277	496	291	507	595	842	6
muy	46	508	63	519	595	842	6
simples	67	508	97	519	595	842	6
para	101	508	117	519	595	842	6
desacoplar	122	508	163	519	595	842	6
un	167	508	177	519	595	842	6
sistema,	181	508	213	519	595	842	6
permiten	217	508	251	519	595	842	6
una	255	508	269	519	595	842	6
fácil	273	508	291	519	595	842	6
resolución	46	520	86	530	595	842	6
algebraica	90	520	130	530	595	842	6
para	134	520	151	530	595	842	6
un	155	520	164	530	595	842	6
de	201	520	210	530	595	842	6
dos	214	520	228	530	595	842	6
entradas	232	520	264	530	595	842	6
y	268	520	273	530	595	842	6
dos	277	520	291	530	595	842	6
salidas;	46	531	75	542	595	842	6
sin	77	531	89	542	595	842	6
embargo,	91	531	128	542	595	842	6
ya	130	531	139	542	595	842	6
que	142	531	156	542	595	842	6
el	159	531	166	542	595	842	6
proceso	168	531	198	542	595	842	6
analítico	201	531	234	542	595	842	6
es	237	531	245	542	595	842	6
algebraico,	248	531	290	542	595	842	6
el	46	543	53	554	595	842	6
mismo	56	543	83	554	595	842	6
que	87	543	101	554	595	842	6
se	105	543	113	554	595	842	6
puede	117	543	140	554	595	842	6
alargar	144	543	171	554	595	842	6
y	174	543	179	554	595	842	6
complicar,	183	543	224	554	595	842	6
a	228	543	233	554	595	842	6
la	237	543	243	554	595	842	6
vez	247	543	261	554	595	842	6
que	265	543	279	554	595	842	6
se	283	543	291	554	595	842	6
aumente	46	555	78	566	595	842	6
el	81	555	88	566	595	842	6
número	91	555	121	566	595	842	6
de	123	555	133	566	595	842	6
entradas,	135	555	170	566	595	842	6
salidas	173	555	199	566	595	842	6
y	202	555	207	566	595	842	6
el	210	555	217	566	595	842	6
orden	219	555	242	566	595	842	6
del	244	555	256	566	595	842	6
sistema;	259	555	291	566	595	842	6
por	46	567	58	577	595	842	6
lo	64	567	72	577	595	842	6
que	77	567	91	577	595	842	6
se	97	567	105	577	595	842	6
hace	110	567	128	577	595	842	6
necesario	133	567	170	577	595	842	6
el	176	567	183	577	595	842	6
contar	188	567	212	577	595	842	6
con	218	567	232	577	595	842	6
un	238	567	247	577	595	842	6
algoritmo	253	567	291	577	595	842	6
computacional	46	578	103	589	595	842	6
como	114	578	135	589	595	842	6
el	146	578	153	589	595	842	6
propuesto.	164	578	205	589	595	842	6
Esta	215	578	232	589	595	842	6
técnica	243	578	271	589	595	842	6
de	281	578	291	589	595	842	6
desacoplamiento	46	590	111	601	595	842	6
mediante	115	590	151	601	595	842	6
un	155	590	164	601	595	842	6
algoritmo	169	590	206	601	595	842	6
computacional,	211	590	270	601	595	842	6
solo	274	590	291	601	595	842	6
sirve	46	602	64	613	595	842	6
para	67	602	84	613	595	842	6
sistemas	86	602	119	613	595	842	6
lineales	121	602	151	613	595	842	6
invariantes	154	602	196	613	595	842	6
en	199	602	208	613	595	842	6
el	210	602	217	613	595	842	6
tiempo.	220	602	249	613	595	842	6
Cabe	55	614	75	624	595	842	6
indicar	78	614	105	624	595	842	6
que	108	614	122	624	595	842	6
existen	125	614	152	624	595	842	6
otros	155	614	175	624	595	842	6
métodos	178	614	210	624	595	842	6
de	213	614	222	624	595	842	6
desacoplamiento	225	614	291	624	595	842	6
de	46	625	55	636	595	842	6
sistemas	59	625	92	636	595	842	6
MIMO,	96	625	126	636	595	842	6
tales	130	625	148	636	595	842	6
como:	153	625	177	636	595	842	6
realimentación	181	625	239	636	595	842	6
de	243	625	252	636	595	842	6
estado	257	625	282	636	595	842	6
y	286	625	291	636	595	842	6
realimentación	46	637	103	648	595	842	6
de	109	637	118	648	595	842	6
salida;	124	637	150	648	595	842	6
los	156	637	167	648	595	842	6
cuales	173	637	197	648	595	842	6
serán	203	637	224	648	595	842	6
presentados	230	637	275	648	595	842	6
en	281	637	291	648	595	842	6
próximos	46	649	82	660	595	842	6
artículos.	85	649	121	660	595	842	6
R	130	672	137	683	595	842	6
ECONOCIMIENTOS	137	674	206	683	595	842	6
La	55	687	66	698	595	842	6
presente	71	687	103	698	595	842	6
investigación	108	687	160	698	595	842	6
se	165	687	173	698	595	842	6
realizó	178	687	204	698	595	842	6
con	209	687	223	698	595	842	6
el	229	687	236	698	595	842	6
apoyo	241	687	264	698	595	842	6
de	269	687	279	698	595	842	6
la	284	687	291	698	595	842	6
Escuela	46	699	76	710	595	842	6
Politécnica	79	699	122	710	595	842	6
Nacional	126	699	161	710	595	842	6
y	164	699	169	710	595	842	6
la	173	699	180	710	595	842	6
Universidad	183	699	230	710	595	842	6
de	234	699	243	710	595	842	6
las	246	699	257	710	595	842	6
Fuerzas	260	699	291	710	595	842	6
Armadas	46	711	81	722	595	842	6
ESPE.	83	711	109	722	595	842	6
Un	114	711	126	722	595	842	6
reconocimiento	129	711	189	722	595	842	6
especial	192	711	223	722	595	842	6
a	226	711	230	722	595	842	6
los	233	711	245	722	595	842	6
profesores:	247	711	291	722	595	842	6
Dr.	46	722	58	733	595	842	6
Diego	62	722	86	733	595	842	6
Arcos	89	722	113	733	595	842	6
Avilés	116	722	142	733	595	842	6
y	145	722	150	733	595	842	6
Dr.	154	722	167	733	595	842	6
Vinicio	171	722	200	733	595	842	6
Carrera	203	722	233	733	595	842	6
Erazo,	236	722	262	733	595	842	6
por	265	722	278	733	595	842	6
su	282	722	291	733	595	842	6
colaboración	46	734	96	745	595	842	6
durante	98	734	127	745	595	842	6
la	130	734	137	745	595	842	6
redacción	139	734	177	745	595	842	6
del	179	734	191	745	595	842	6
artículo.	194	734	226	745	595	842	6
6	46	778	50	789	595	842	6
MASKAY	507	778	549	789	595	842	6
