Revista	51	57	70	66	482	680	1
lbérica	71	57	89	66	482	680	1
de	90	57	97	66	482	680	1
Sistemas	98	57	121	66	482	680	1
e	122	57	125	66	482	680	1
Tecnologias	127	57	158	66	482	680	1
de	159	57	166	66	482	680	1
Informação	167	57	197	66	482	680	1
Revista	51	64	70	72	482	680	1
lbérica	71	64	89	72	482	680	1
de	90	64	97	72	482	680	1
Sistemas	98	64	121	72	482	680	1
y	122	64	125	72	482	680	1
Tecnologías	127	64	158	72	482	680	1
de	159	64	166	72	482	680	1
Información	167	64	199	72	482	680	1
Recebido	330	54	359	63	482	680	1
/	361	54	364	63	482	680	1
Recibido:	366	54	395	63	482	680	1
Aceitação	324	63	354	72	482	680	1
/Aceptación:	355	63	395	72	482	680	1
9/3/2015	407	54	436	63	482	680	1
29/3/2015	403	63	436	72	482	680	1
Aplicación	52	88	128	107	482	680	1
de	131	88	149	107	482	680	1
técnicas	152	88	211	107	482	680	1
evolutivas	214	88	288	107	482	680	1
y	291	88	299	107	482	680	1
visión	303	88	346	107	482	680	1
por	350	88	375	107	482	680	1
computadora	52	104	149	123	482	680	1
para	152	104	185	123	482	680	1
navegación	189	104	270	123	482	680	1
autónoma	274	104	347	123	482	680	1
de	351	104	368	123	482	680	1
robots	372	104	418	123	482	680	1
utilizando	52	120	125	139	482	680	1
un	128	120	148	139	482	680	1
TurtleBot	151	120	221	139	482	680	1
2	224	120	233	139	482	680	1
Yadira	52	161	81	174	482	680	1
Quiñonez	83	161	126	174	482	680	1
1	128	162	131	169	482	680	1
,	131	161	133	174	482	680	1
Iván	136	161	155	174	482	680	1
Tostado	158	161	193	174	482	680	1
1	196	162	198	169	482	680	1
,	198	161	201	174	482	680	1
Carlos	203	161	232	174	482	680	1
Burgueño	234	161	277	174	482	680	1
1	280	162	282	169	482	680	1
yadiraqui@uas.edu.mx,	52	183	145	193	482	680	1
itostado@uas.edu.mx,	147	183	239	193	482	680	1
cburguenog@gmail.com	241	183	340	193	482	680	1
Facultad	56	204	86	214	482	680	1
de	88	204	97	214	482	680	1
Informática	99	204	140	214	482	680	1
Mazatlán,	142	204	177	214	482	680	1
Universidad	179	204	223	214	482	680	1
Autónoma	224	204	262	214	482	680	1
de	264	204	272	214	482	680	1
Sinaloa,	274	204	302	214	482	680	1
Av.	304	204	316	214	482	680	1
Leonismo	318	204	353	214	482	680	1
Internacional	355	204	402	214	482	680	1
S/N	404	204	419	214	482	680	1
y	421	204	425	214	482	680	1
Av.	52	213	63	223	482	680	1
de	65	213	73	223	482	680	1
los	75	213	85	223	482	680	1
Deportes,	87	213	122	223	482	680	1
Ciudad	124	213	149	223	482	680	1
Universitaria,	151	213	199	223	482	680	1
Mazatlán,	201	213	236	223	482	680	1
Sinaloa,	238	213	267	223	482	680	1
México.	269	213	296	223	482	680	1
1	52	204	54	210	482	680	1
DOI:	52	228	71	238	482	680	1
10.17013/risti.e3.93-105	73	228	172	238	482	680	1
Resumen:	80	268	127	280	482	680	1
Palabras-clave:	80	388	150	399	482	680	1
Robots	154	388	182	399	482	680	1
autónomos;	186	388	233	399	482	680	1
redes	237	388	259	399	482	680	1
de	263	388	272	399	482	680	1
neuronas	276	388	313	399	482	680	1
artificiales;	317	388	361	399	482	680	1
algoritmos	365	388	408	399	482	680	1
evolutivos;	80	398	123	410	482	680	1
neuro-controladores;	125	398	210	410	482	680	1
ROS.	212	398	233	410	482	680	1
Application	80	435	141	448	482	680	1
of	146	435	156	448	482	680	1
evolutionary	161	435	229	448	482	680	1
techniques	234	435	291	448	482	680	1
and	295	435	316	448	482	680	1
computer	320	435	371	448	482	680	1
vision	376	435	408	448	482	680	1
for	80	447	96	460	482	680	1
the	98	447	115	460	482	680	1
autonomous	117	447	183	460	482	680	1
robots	185	447	219	460	482	680	1
navigation	222	447	279	460	482	680	1
using	282	447	311	460	482	680	1
a	313	447	320	460	482	680	1
TurtleBot	322	447	373	460	482	680	1
2	375	447	382	460	482	680	1
Abstract:	80	469	124	481	482	680	1
Keywords:	80	583	131	595	482	680	1
Autonomous	139	583	189	595	482	680	1
Robots;	197	583	227	595	482	680	1
Artificial	234	583	269	595	482	680	1
Neural	277	583	304	595	482	680	1
Network;	311	583	348	595	482	680	1
Evolutionary	356	583	408	595	482	680	1
Algorithms;	80	593	127	605	482	680	1
Neuro-controllers;	130	593	204	605	482	680	1
ROS.	206	593	226	605	482	680	1
RISTI,	52	638	78	650	482	680	1
N.º	80	638	94	650	482	680	1
E3,	96	638	109	650	482	680	1
03/2015	112	638	145	650	482	680	1
93	426	639	436	650	482	680	1
Aplicación	43	31	76	40	482	680	2
de	78	31	85	40	482	680	2
técnicas	87	31	112	40	482	680	2
evolutivas	113	31	145	40	482	680	2
y	146	31	150	40	482	680	2
visión	151	31	170	40	482	680	2
por	172	31	182	40	482	680	2
computadora	184	31	225	40	482	680	2
para	227	31	241	40	482	680	2
navegación	242	31	277	40	482	680	2
autónoma	279	31	310	40	482	680	2
de	312	31	319	40	482	680	2
robots	321	31	341	40	482	680	2
utilizando	343	31	374	40	482	680	2
un	375	31	383	40	482	680	2
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	2
2	417	31	421	40	482	680	2
1.	46	77	55	91	482	680	2
Introducción	66	77	140	91	482	680	2
La	46	95	57	108	482	680	2
robótica,	59	95	98	108	482	680	2
una	100	95	117	108	482	680	2
de	119	95	129	108	482	680	2
las	131	95	144	108	482	680	2
áreas	146	95	169	108	482	680	2
más	171	95	189	108	482	680	2
características	191	95	254	108	482	680	2
de	256	95	267	108	482	680	2
la	269	95	277	108	482	680	2
Inteligencia	279	95	331	108	482	680	2
Artificial,	333	95	373	108	482	680	2
ha	376	95	386	108	482	680	2
tenido	388	95	417	108	482	680	2
un	419	95	430	108	482	680	2
crecimiento	46	107	98	119	482	680	2
sorprendente	99	107	158	119	482	680	2
desde	159	107	184	119	482	680	2
sus	186	107	200	119	482	680	2
inicios	201	107	230	119	482	680	2
hasta	231	107	255	119	482	680	2
hoy	256	107	272	119	482	680	2
en	273	107	284	119	482	680	2
día,	285	107	301	119	482	680	2
se	303	107	312	119	482	680	2
han	313	107	330	119	482	680	2
desarrollado	331	107	386	119	482	680	2
progresos	387	107	430	119	482	680	2
muy	46	118	65	131	482	680	2
significativos	67	118	124	131	482	680	2
en	126	118	137	131	482	680	2
diversos	139	118	175	131	482	680	2
campos	177	118	211	131	482	680	2
de	213	118	224	131	482	680	2
aplicación.	226	118	273	131	482	680	2
Los	275	118	290	131	482	680	2
robots	292	118	320	131	482	680	2
se	322	118	331	131	482	680	2
han	333	118	350	131	482	680	2
convertido	352	118	399	131	482	680	2
en	401	118	412	131	482	680	2
una	414	118	430	131	482	680	2
herramienta	46	130	100	142	482	680	2
fundamental	102	130	159	142	482	680	2
para	160	130	180	142	482	680	2
producir,	182	130	223	142	482	680	2
trabajar	225	130	260	142	482	680	2
y	262	130	267	142	482	680	2
realizar	269	130	302	142	482	680	2
labores	304	130	335	142	482	680	2
peligrosas	337	130	382	142	482	680	2
en	384	130	394	142	482	680	2
la	396	130	404	142	482	680	2
tierra	406	130	430	142	482	680	2
y	46	141	51	154	482	680	2
fuera	54	141	77	154	482	680	2
de	80	141	90	154	482	680	2
ella.	93	141	111	154	482	680	2
Tradicionalmente,	114	141	195	154	482	680	2
las	198	141	210	154	482	680	2
aplicaciones	213	141	266	154	482	680	2
de	269	141	280	154	482	680	2
la	283	141	291	154	482	680	2
robótica	293	141	330	154	482	680	2
según	336	141	361	154	482	680	2
(Parker,	364	141	400	154	482	680	2
2008)	403	141	430	154	482	680	2
estaban	46	153	80	165	482	680	2
enfocadas	83	153	126	165	482	680	2
principalmente	132	153	199	165	482	680	2
en	202	153	212	165	482	680	2
el	215	153	223	165	482	680	2
sector	226	153	252	165	482	680	2
industrial	255	153	298	165	482	680	2
(por	300	153	319	165	482	680	2
ejemplo:	322	153	360	165	482	680	2
la	363	153	371	165	482	680	2
soldadura,	373	153	420	165	482	680	2
el	423	153	430	165	482	680	2
montaje,	46	164	85	177	482	680	2
el	88	164	95	177	482	680	2
procesado,	98	164	146	177	482	680	2
manipulación	149	164	209	177	482	680	2
de	212	164	222	177	482	680	2
piezas,	225	164	255	177	482	680	2
el	258	164	266	177	482	680	2
corte	269	164	291	177	482	680	2
de	294	164	304	177	482	680	2
materiales	307	164	353	177	482	680	2
mediante	356	164	397	177	482	680	2
robot),	400	164	430	177	482	680	2
donde	46	176	73	188	482	680	2
el	76	176	84	188	482	680	2
principal	86	176	126	188	482	680	2
objetivo	128	176	163	188	482	680	2
era	166	176	180	188	482	680	2
la	182	176	190	188	482	680	2
automatización	193	176	260	188	482	680	2
masiva	263	176	294	188	482	680	2
en	296	176	307	188	482	680	2
los	310	176	322	188	482	680	2
servicios	325	176	363	188	482	680	2
para	365	176	385	188	482	680	2
aumentar	388	176	430	188	482	680	2
la	46	187	54	200	482	680	2
productividad,	56	187	120	200	482	680	2
la	122	187	130	200	482	680	2
flexibilidad,	132	187	184	200	482	680	2
la	186	187	193	200	482	680	2
calidad,	195	187	230	200	482	680	2
pero	232	187	252	200	482	680	2
sobre	254	187	278	200	482	680	2
todo,	280	187	302	200	482	680	2
la	304	187	312	200	482	680	2
mejora	314	187	345	200	482	680	2
de	347	187	357	200	482	680	2
la	359	187	367	200	482	680	2
seguridad	369	187	413	200	482	680	2
con	414	187	430	200	482	680	2
el	46	199	54	211	482	680	2
fin	56	199	68	211	482	680	2
de	70	199	80	211	482	680	2
disminuir	83	199	126	211	482	680	2
el	128	199	136	211	482	680	2
riego	138	199	160	211	482	680	2
de	163	199	173	211	482	680	2
las	176	199	188	211	482	680	2
personas	190	199	229	211	482	680	2
en	232	199	242	211	482	680	2
la	245	199	253	211	482	680	2
realización	255	199	303	211	482	680	2
de	305	199	315	211	482	680	2
tareas	318	199	344	211	482	680	2
peligrosas.	347	199	394	211	482	680	2
En	46	216	58	229	482	680	2
las	61	216	74	229	482	680	2
últimas	77	216	110	229	482	680	2
dos	113	216	129	229	482	680	2
décadas,	132	216	170	229	482	680	2
de	173	216	183	229	482	680	2
acuerdo	187	216	222	229	482	680	2
con	225	216	241	229	482	680	2
(Bräunl,	244	216	281	229	482	680	2
2008)	284	216	311	229	482	680	2
el	315	216	322	229	482	680	2
campo	325	216	355	229	482	680	2
de	358	216	369	229	482	680	2
aplicación	372	216	417	229	482	680	2
de	420	216	430	229	482	680	2
la	46	228	54	240	482	680	2
robótica	57	228	94	240	482	680	2
se	97	228	106	240	482	680	2
ha	110	228	121	240	482	680	2
ido	124	228	138	240	482	680	2
ampliado	142	228	184	240	482	680	2
a	187	228	192	240	482	680	2
otros	196	228	218	240	482	680	2
sectores,	222	228	260	240	482	680	2
algunos	264	228	298	240	482	680	2
ejemplos	302	228	341	240	482	680	2
son:	345	228	364	240	482	680	2
robots	367	228	395	240	482	680	2
para	399	228	419	240	482	680	2
la	422	228	430	240	482	680	2
construcción	46	239	103	252	482	680	2
(Baeksuk,	106	239	150	252	482	680	2
2009;	153	239	180	252	482	680	2
Hanjong,	183	239	224	252	482	680	2
2007),	227	239	257	252	482	680	2
robots	260	239	288	252	482	680	2
domésticos	292	239	341	252	482	680	2
(De	345	239	361	252	482	680	2
Almeida,	364	239	404	252	482	680	2
2011;	407	239	430	252	482	680	2
Sahin,	46	251	74	263	482	680	2
2007),	79	251	108	263	482	680	2
robots	113	251	141	263	482	680	2
asistenciales	146	251	202	263	482	680	2
(Linder,	207	251	243	263	482	680	2
2010;	247	251	273	263	482	680	2
Nagatani,	278	251	321	263	482	680	2
2009;	326	251	352	263	482	680	2
Santana,	357	251	396	263	482	680	2
2005),	401	251	430	263	482	680	2
robots	46	262	74	275	482	680	2
en	78	262	89	275	482	680	2
la	93	262	101	275	482	680	2
medicina	105	262	146	275	482	680	2
(Guglielmelli,	150	262	211	275	482	680	2
2009;	215	262	241	275	482	680	2
Low,	246	262	267	275	482	680	2
2011),	271	262	298	275	482	680	2
robots	302	262	330	275	482	680	2
de	335	262	345	275	482	680	2
defensa,	349	262	386	275	482	680	2
rescate	390	262	421	275	482	680	2
y	425	262	430	275	482	680	2
seguridad	46	274	89	286	482	680	2
(Okamura,	94	274	142	286	482	680	2
2010;	145	274	170	286	482	680	2
Reed,	172	274	198	286	482	680	2
2011),	200	274	227	286	482	680	2
entre	229	274	252	286	482	680	2
otros.	255	274	280	286	482	680	2
La	46	291	57	304	482	680	2
robótica	59	291	95	304	482	680	2
ha	97	291	108	304	482	680	2
experimentado	110	291	175	304	482	680	2
un	178	291	189	304	482	680	2
rápido	191	291	220	304	482	680	2
desarrollo	222	291	265	304	482	680	2
en	268	291	278	304	482	680	2
el	281	291	288	304	482	680	2
último	291	291	319	304	482	680	2
siglo,	321	291	344	304	482	680	2
ha	346	291	357	304	482	680	2
habido	360	291	389	304	482	680	2
una	392	291	408	304	482	680	2
gran	410	291	430	304	482	680	2
cantidad	46	303	83	315	482	680	2
de	85	303	96	315	482	680	2
investigación	98	303	154	315	482	680	2
realizada	156	303	195	315	482	680	2
con	197	303	213	315	482	680	2
respecto	214	303	251	315	482	680	2
a	253	303	258	315	482	680	2
los	259	303	272	315	482	680	2
robots	274	303	301	315	482	680	2
móviles	303	303	336	315	482	680	2
autónomos	338	303	387	315	482	680	2
(Burgard,	388	303	430	315	482	680	2
2005;	46	314	72	327	482	680	2
Chaimowicz,	75	314	130	327	482	680	2
2004;	134	314	160	327	482	680	2
Howard,	164	314	202	327	482	680	2
2006).	205	314	235	327	482	680	2
Estas	238	314	261	327	482	680	2
investigaciones,	265	314	333	327	482	680	2
se	337	314	346	327	482	680	2
han	350	314	366	327	482	680	2
dirigido	370	314	404	327	482	680	2
hacia	407	314	430	327	482	680	2
la	46	326	54	338	482	680	2
búsqueda	57	326	99	338	482	680	2
de	102	326	112	338	482	680	2
métodos	115	326	152	338	482	680	2
eficientes	156	326	196	338	482	680	2
y	199	326	204	338	482	680	2
robustos	207	326	245	338	482	680	2
para	248	326	267	338	482	680	2
el	270	326	278	338	482	680	2
control	281	326	312	338	482	680	2
de	315	326	325	338	482	680	2
robots	329	326	356	338	482	680	2
móviles.	359	326	395	338	482	680	2
Hoy	398	326	417	338	482	680	2
en	420	326	430	338	482	680	2
día	46	337	59	350	482	680	2
se	62	337	71	350	482	680	2
puede	74	337	100	350	482	680	2
considerar	103	337	149	350	482	680	2
una	152	337	168	350	482	680	2
disciplina	171	337	213	350	482	680	2
científica	216	337	255	350	482	680	2
plenamente	257	337	308	350	482	680	2
establecida,	311	337	362	350	482	680	2
de	365	337	375	350	482	680	2
la	378	337	386	350	482	680	2
que	388	337	404	350	482	680	2
están	407	337	430	350	482	680	2
surgiendo	46	349	89	361	482	680	2
nuevas	90	349	120	361	482	680	2
áreas	121	349	144	361	482	680	2
de	145	349	156	361	482	680	2
conocimiento.	157	349	218	361	482	680	2
Una	219	349	237	361	482	680	2
de	239	349	249	361	482	680	2
estas	250	349	272	361	482	680	2
nuevas	273	349	303	361	482	680	2
áreas	304	349	327	361	482	680	2
se	328	349	337	361	482	680	2
centra	338	349	365	361	482	680	2
en	367	349	377	361	482	680	2
el	378	349	386	361	482	680	2
estudio	387	349	419	361	482	680	2
de	420	349	430	361	482	680	2
sistemas	46	360	83	373	482	680	2
compuestos	85	360	136	373	482	680	2
por	139	360	154	373	482	680	2
varios	156	360	182	373	482	680	2
robots,	184	360	214	373	482	680	2
conocidos	216	360	259	373	482	680	2
como	261	360	285	373	482	680	2
sistemas	287	360	324	373	482	680	2
multi-robot.	326	360	379	373	482	680	2
En	381	360	394	373	482	680	2
general,	396	360	430	373	482	680	2
estos	46	372	68	384	482	680	2
sistemas	72	372	109	384	482	680	2
están	113	372	136	384	482	680	2
formados	140	372	181	384	482	680	2
por	185	372	200	384	482	680	2
un	204	372	216	384	482	680	2
conjunto	220	372	258	384	482	680	2
de	262	372	272	384	482	680	2
robots	276	372	304	384	482	680	2
físicamente	308	372	357	384	482	680	2
independientes,	361	372	430	384	482	680	2
equipados	46	383	90	396	482	680	2
con	93	383	108	396	482	680	2
sofisticados	111	383	161	396	482	680	2
sensores	164	383	201	396	482	680	2
y	203	383	208	396	482	680	2
actuadores	211	383	258	396	482	680	2
que,	260	383	279	396	482	680	2
en	282	383	292	396	482	680	2
un	295	383	306	396	482	680	2
mismo	309	383	339	396	482	680	2
entorno,	341	383	378	396	482	680	2
interactúan	381	383	430	396	482	680	2
entre	46	395	69	407	482	680	2
sí	71	395	78	407	482	680	2
y	80	395	85	407	482	680	2
con	87	395	103	407	482	680	2
el	105	395	113	407	482	680	2
medio	115	395	142	407	482	680	2
para	144	395	164	407	482	680	2
lograr	166	395	192	407	482	680	2
un	194	395	206	407	482	680	2
objetivo	208	395	243	407	482	680	2
en	245	395	255	407	482	680	2
común	258	395	288	407	482	680	2
(Farinelli,	290	395	332	407	482	680	2
2004),	335	395	364	407	482	680	2
tratando	366	395	403	407	482	680	2
así	406	395	418	407	482	680	2
de	420	395	430	407	482	680	2
mejorar	46	406	80	419	482	680	2
la	82	406	90	419	482	680	2
eficacia,	92	406	127	419	482	680	2
eficiencia,	129	406	172	419	482	680	2
rendimiento	174	406	228	419	482	680	2
y	230	406	235	419	482	680	2
robustez	237	406	274	419	482	680	2
de	276	406	286	419	482	680	2
un	289	406	300	419	482	680	2
sistema	302	406	335	419	482	680	2
robótico	337	406	373	419	482	680	2
unitario.	375	406	413	419	482	680	2
La	46	424	57	436	482	680	2
visión	59	424	85	436	482	680	2
por	87	424	102	436	482	680	2
computadora	104	424	161	436	482	680	2
tiene	163	424	184	436	482	680	2
una	186	424	203	436	482	680	2
gran	205	424	225	436	482	680	2
cantidad	227	424	264	436	482	680	2
de	266	424	276	436	482	680	2
aplicaciones	279	424	331	436	482	680	2
en	333	424	343	436	482	680	2
diferentes	346	424	388	436	482	680	2
áreas,	390	424	415	436	482	680	2
sin	418	424	430	436	482	680	2
duda,	46	435	70	448	482	680	2
la	72	435	80	448	482	680	2
robótica	82	435	117	448	482	680	2
es	118	435	127	448	482	680	2
una	129	435	146	448	482	680	2
de	148	435	158	448	482	680	2
las	160	435	172	448	482	680	2
más	173	435	191	448	482	680	2
beneficiadas,	193	435	248	448	482	680	2
ya	250	435	260	448	482	680	2
que,	262	435	280	448	482	680	2
hay	282	435	297	448	482	680	2
muchos	299	435	333	448	482	680	2
enfoques	335	435	373	448	482	680	2
para	375	435	394	448	482	680	2
resolver	396	435	430	448	482	680	2
la	46	447	54	459	482	680	2
navegación	55	447	103	459	482	680	2
de	104	447	114	459	482	680	2
robots	116	447	143	459	482	680	2
móviles,	144	447	180	459	482	680	2
una	181	447	197	459	482	680	2
de	199	447	209	459	482	680	2
las	210	447	222	459	482	680	2
técnicas	223	447	258	459	482	680	2
más	259	447	277	459	482	680	2
utilizadas	278	447	319	459	482	680	2
es	320	447	329	459	482	680	2
la	330	447	338	459	482	680	2
de	339	447	350	459	482	680	2
navegación	351	447	399	459	482	680	2
basado	400	447	430	459	482	680	2
en	46	458	56	471	482	680	2
el	60	458	67	471	482	680	2
análisis	71	458	103	471	482	680	2
de	106	458	117	471	482	680	2
imágenes.	120	458	163	471	482	680	2
En	167	458	179	471	482	680	2
el	183	458	190	471	482	680	2
campo	194	458	222	471	482	680	2
de	226	458	236	471	482	680	2
visión	240	458	265	471	482	680	2
por	269	458	283	471	482	680	2
computadora	287	458	344	471	482	680	2
se	347	458	356	471	482	680	2
utilizan	360	458	392	471	482	680	2
diversas	395	458	430	471	482	680	2
técnicas,	46	470	83	482	482	680	2
que	85	470	101	482	482	680	2
contantemente	104	470	168	482	482	680	2
se	171	470	180	482	482	680	2
combinan	182	470	225	482	482	680	2
con	228	470	243	482	482	680	2
algoritmos	246	470	292	482	482	680	2
de	295	470	305	482	482	680	2
aprendizaje	308	470	357	482	482	680	2
automático	360	470	408	482	482	680	2
para	411	470	430	482	482	680	2
obtener	46	481	79	494	482	680	2
mejores	82	481	116	494	482	680	2
resultados.	120	481	166	494	482	680	2
La	170	481	181	494	482	680	2
navegación	185	481	232	494	482	680	2
autónoma	236	481	279	494	482	680	2
de	283	481	293	494	482	680	2
robots	297	481	324	494	482	680	2
basada	328	481	357	494	482	680	2
en	361	481	372	494	482	680	2
la	375	481	383	494	482	680	2
visión	386	481	412	494	482	680	2
por	415	481	430	494	482	680	2
computadora	46	493	103	505	482	680	2
es	105	493	114	505	482	680	2
un	115	493	127	505	482	680	2
recurso	129	493	160	505	482	680	2
maravilloso,	162	493	214	505	482	680	2
porque	216	493	247	505	482	680	2
cualquier	248	493	288	505	482	680	2
información	290	493	342	505	482	680	2
que	344	493	360	505	482	680	2
se	361	493	370	505	482	680	2
pueda	372	493	398	505	482	680	2
extraer	400	493	430	505	482	680	2
de	46	504	56	517	482	680	2
una	58	504	75	517	482	680	2
cámara	77	504	108	517	482	680	2
puede	110	504	136	517	482	680	2
proporcionar	138	504	194	517	482	680	2
una	196	504	213	517	482	680	2
gran	215	504	234	517	482	680	2
ayuda	236	504	262	517	482	680	2
para	264	504	283	517	482	680	2
lograr	285	504	311	517	482	680	2
el	313	504	320	517	482	680	2
movimiento	322	504	374	517	482	680	2
del	376	504	389	517	482	680	2
robot.	391	504	417	517	482	680	2
En	46	522	58	534	482	680	2
este	65	522	82	534	482	680	2
artículo,	89	522	125	534	482	680	2
proponemos	132	522	187	534	482	680	2
la	194	522	202	534	482	680	2
utilización	208	522	254	534	482	680	2
de	261	522	271	534	482	680	2
técnicas	278	522	313	534	482	680	2
evolutivas	320	522	364	534	482	680	2
y	371	522	376	534	482	680	2
visión	382	522	409	534	482	680	2
por	415	522	430	534	482	680	2
computadora	46	533	105	546	482	680	2
para	109	533	129	546	482	680	2
la	134	533	142	546	482	680	2
navegación	146	533	196	546	482	680	2
autónoma	200	533	245	546	482	680	2
de	249	533	260	546	482	680	2
un	264	533	276	546	482	680	2
robot	280	533	304	546	482	680	2
usando	309	533	341	546	482	680	2
un	345	533	357	546	482	680	2
TurtleBot	361	533	404	546	482	680	2
2.	408	533	416	546	482	680	2
El	421	533	430	546	482	680	2
objetivo	46	545	81	557	482	680	2
de	85	545	95	557	482	680	2
este	99	545	116	557	482	680	2
trabajo	119	545	151	557	482	680	2
consiste	154	545	190	557	482	680	2
en	193	545	204	557	482	680	2
desarrollar	207	545	256	557	482	680	2
el	259	545	267	557	482	680	2
control	270	545	302	557	482	680	2
de	305	545	316	557	482	680	2
movimiento	319	545	373	557	482	680	2
para	376	545	396	557	482	680	2
que	399	545	415	557	482	680	2
un	419	545	430	557	482	680	2
robot	46	556	70	569	482	680	2
alcance	73	556	105	569	482	680	2
un	108	556	120	569	482	680	2
objetivo	122	556	158	569	482	680	2
en	161	556	171	569	482	680	2
un	174	556	186	569	482	680	2
entorno	188	556	223	569	482	680	2
desconocido.	226	556	283	569	482	680	2
Las	286	556	302	569	482	680	2
variables	304	556	344	569	482	680	2
de	347	556	357	569	482	680	2
entrada	360	556	394	569	482	680	2
y	397	556	402	569	482	680	2
salida	404	556	430	569	482	680	2
del	46	568	59	580	482	680	2
robot	63	568	87	580	482	680	2
se	90	568	99	580	482	680	2
han	102	568	119	580	482	680	2
modelado	122	568	166	580	482	680	2
en	169	568	180	580	482	680	2
una	183	568	200	580	482	680	2
red	203	568	218	580	482	680	2
de	221	568	232	580	482	680	2
neuronas	235	568	276	580	482	680	2
artificiales,	280	568	328	580	482	680	2
y	331	568	336	580	482	680	2
posteriormente,	340	568	410	580	482	680	2
han	414	568	430	580	482	680	2
sido	46	579	64	592	482	680	2
evolucionadas	67	579	129	592	482	680	2
mediante	132	579	173	592	482	680	2
algoritmos	176	579	223	592	482	680	2
evolutivos.	226	579	273	592	482	680	2
Este	46	597	65	609	482	680	2
artículo	68	597	101	609	482	680	2
está	104	597	122	609	482	680	2
estructurado	125	597	180	609	482	680	2
de	183	597	194	609	482	680	2
la	197	597	205	609	482	680	2
siguiente	208	597	247	609	482	680	2
manera:	250	597	287	609	482	680	2
en	290	597	300	609	482	680	2
la	304	597	312	609	482	680	2
sección	315	597	347	609	482	680	2
II	350	597	358	609	482	680	2
se	361	597	370	609	482	680	2
describen	373	597	415	609	482	680	2
las	418	597	430	609	482	680	2
herramientas	46	608	104	621	482	680	2
de	107	608	117	621	482	680	2
implementación	121	608	191	621	482	680	2
que	194	608	210	621	482	680	2
se	214	608	223	621	482	680	2
utilizarán	226	608	267	621	482	680	2
para	271	608	290	621	482	680	2
llevar	294	608	318	621	482	680	2
a	321	608	326	621	482	680	2
cabo	330	608	350	621	482	680	2
los	353	608	366	621	482	680	2
experimentos.	369	608	430	621	482	680	2
94	46	639	56	650	482	680	2
RISTI,	336	638	363	650	482	680	2
N.º	365	638	379	650	482	680	2
E3,	381	638	394	650	482	680	2
03/2015	396	638	430	650	482	680	2
RISTI	50	31	69	40	482	680	3
Revista	50	40	73	49	482	680	3
Ibérica	75	40	96	49	482	680	3
de	98	40	105	49	482	680	3
Sistemas	107	40	135	49	482	680	3
e	136	40	140	49	482	680	3
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	3
de	180	40	187	49	482	680	3
Informação	189	40	225	49	482	680	3
En	52	77	64	90	482	680	3
la	66	77	74	90	482	680	3
sección	77	77	108	90	482	680	3
III	111	77	122	90	482	680	3
se	124	77	134	90	482	680	3
hace	136	77	156	90	482	680	3
una	158	77	175	90	482	680	3
descripción	177	77	227	90	482	680	3
de	229	77	240	90	482	680	3
los	242	77	254	90	482	680	3
comportamientos	257	77	333	90	482	680	3
básicos	335	77	367	90	482	680	3
implementados	369	77	436	90	482	680	3
tanto	52	89	74	101	482	680	3
en	76	89	86	101	482	680	3
simulación	88	89	135	101	482	680	3
como	136	89	160	101	482	680	3
en	162	89	172	101	482	680	3
el	174	89	181	101	482	680	3
robot.	183	89	209	101	482	680	3
La	210	89	221	101	482	680	3
sección	222	89	254	101	482	680	3
IV	256	89	266	101	482	680	3
presenta	269	89	306	101	482	680	3
una	308	89	324	101	482	680	3
explicación	326	89	374	101	482	680	3
detallada	375	89	415	101	482	680	3
de	416	89	427	101	482	680	3
la	428	89	436	101	482	680	3
evolución	52	100	93	113	482	680	3
de	95	100	105	113	482	680	3
neuro-controladores,	107	100	198	113	482	680	3
se	199	100	209	113	482	680	3
definen	210	100	243	113	482	680	3
los	244	100	257	113	482	680	3
parámetros	258	100	308	113	482	680	3
a	310	100	315	113	482	680	3
considerar	316	100	362	113	482	680	3
para	364	100	383	113	482	680	3
la	385	100	393	113	482	680	3
evolución	394	100	436	113	482	680	3
de	52	112	62	124	482	680	3
dichos	65	112	93	124	482	680	3
comportamientos.	95	112	174	124	482	680	3
En	177	112	189	124	482	680	3
la	191	112	199	124	482	680	3
sección	202	112	233	124	482	680	3
V	236	112	243	124	482	680	3
se	245	112	254	124	482	680	3
muestran	257	112	298	124	482	680	3
los	303	112	316	124	482	680	3
resultados	318	112	363	124	482	680	3
obtenidos	365	112	408	124	482	680	3
de	411	112	421	124	482	680	3
los	424	112	436	124	482	680	3
experimentos	52	123	110	136	482	680	3
que	112	123	128	136	482	680	3
se	129	123	138	136	482	680	3
han	140	123	156	136	482	680	3
realizado	158	123	197	136	482	680	3
a	198	123	203	136	482	680	3
partir	205	123	229	136	482	680	3
de	231	123	241	136	482	680	3
la	243	123	251	136	482	680	3
evolución	252	123	294	136	482	680	3
de	295	123	305	136	482	680	3
un	307	123	319	136	482	680	3
conjunto	320	123	358	136	482	680	3
comportamientos	360	123	436	136	482	680	3
básicos.	52	135	85	147	482	680	3
Finalmente,	88	135	139	147	482	680	3
las	142	135	154	147	482	680	3
conclusiones	156	135	211	147	482	680	3
de	213	135	223	147	482	680	3
este	225	135	242	147	482	680	3
trabajo	245	135	275	147	482	680	3
se	277	135	286	147	482	680	3
describen	289	135	330	147	482	680	3
en	332	135	343	147	482	680	3
la	345	135	353	147	482	680	3
sección	355	135	387	147	482	680	3
VI.	389	135	402	147	482	680	3
2.	52	163	62	177	482	680	3
Herramientas	72	163	151	177	482	680	3
de	154	163	168	177	482	680	3
implementación	171	163	263	177	482	680	3
ROS	52	182	71	195	482	680	3
(Robot	75	182	105	195	482	680	3
Operating	109	182	152	195	482	680	3
System)	156	182	190	195	482	680	3
es	194	182	203	195	482	680	3
una	207	182	223	195	482	680	3
plataforma	227	182	274	195	482	680	3
de	278	182	288	195	482	680	3
código	292	182	320	195	482	680	3
abierto	324	182	354	195	482	680	3
para	358	182	378	195	482	680	3
el	382	182	389	195	482	680	3
desarrollo	393	182	436	195	482	680	3
de	52	194	62	206	482	680	3
sistemas	65	194	102	206	482	680	3
robóticos.	105	194	147	206	482	680	3
Proporciona	150	194	203	206	482	680	3
toda	206	194	225	206	482	680	3
una	228	194	244	206	482	680	3
serie	247	194	267	206	482	680	3
de	270	194	281	206	482	680	3
servicios	284	194	321	206	482	680	3
y	324	194	329	206	482	680	3
librerías	332	194	367	206	482	680	3
que	370	194	386	206	482	680	3
simplifican	389	194	436	206	482	680	3
considerablemente	52	205	132	218	482	680	3
la	134	205	142	218	482	680	3
creación	143	205	179	218	482	680	3
de	181	205	191	218	482	680	3
aplicaciones	193	205	245	218	482	680	3
complejas	246	205	289	218	482	680	3
para	291	205	310	218	482	680	3
robots.	312	205	342	218	482	680	3
ROS	343	205	363	218	482	680	3
permite	365	205	398	218	482	680	3
el	400	205	407	218	482	680	3
uso	409	205	424	218	482	680	3
de	425	205	436	218	482	680	3
distintos	52	217	89	229	482	680	3
lenguajes	91	217	131	229	482	680	3
de	133	217	143	229	482	680	3
programación.	145	217	208	229	482	680	3
De	210	217	222	229	482	680	3
forma	224	217	250	229	482	680	3
oficial	252	217	277	229	482	680	3
soportan	279	217	317	229	482	680	3
Python,	319	217	353	229	482	680	3
C++	355	217	374	229	482	680	3
y	376	217	381	229	482	680	3
Lisp	383	217	401	229	482	680	3
además	403	217	436	229	482	680	3
de	52	228	62	241	482	680	3
muchas	65	228	98	241	482	680	3
otras.	101	228	125	241	482	680	3
Actualmente,	128	228	184	241	482	680	3
la	187	228	195	241	482	680	3
librería	198	228	229	241	482	680	3
está	231	228	248	241	482	680	3
dedicada	251	228	289	241	482	680	3
para	292	228	311	241	482	680	3
el	314	228	322	241	482	680	3
sistema	324	228	357	241	482	680	3
operativo	360	228	400	241	482	680	3
Ubuntu	403	228	436	241	482	680	3
(Linux)	52	240	84	252	482	680	3
que	85	240	101	252	482	680	3
es	102	240	111	252	482	680	3
completamente	113	240	179	252	482	680	3
estable,	180	240	213	252	482	680	3
aunque	214	240	246	252	482	680	3
se	248	240	257	252	482	680	3
está	258	240	275	252	482	680	3
adaptando	277	240	322	252	482	680	3
a	324	240	329	252	482	680	3
otros	330	240	352	252	482	680	3
sistemas	353	240	390	252	482	680	3
operativos	392	240	436	252	482	680	3
como	52	251	75	264	482	680	3
Fedora,	77	251	110	264	482	680	3
Mac	112	251	130	264	482	680	3
OS	132	251	145	264	482	680	3
X,	147	251	157	264	482	680	3
Arch,	159	251	182	264	482	680	3
OpenSUSE,	184	251	234	264	482	680	3
Slackware,	236	251	282	264	482	680	3
Debian	284	251	315	264	482	680	3
y	317	251	322	264	482	680	3
Microsoft	324	251	365	264	482	680	3
Windows.	367	251	410	264	482	680	3
ROS	52	269	72	281	482	680	3
está	74	269	92	281	482	680	3
diseñado	94	269	134	281	482	680	3
para	137	269	156	281	482	680	3
promover	159	269	202	281	482	680	3
la	205	269	212	281	482	680	3
compartición	215	269	274	281	482	680	3
de	276	269	287	281	482	680	3
código	289	269	318	281	482	680	3
y	321	269	326	281	482	680	3
habilitar	328	269	366	281	482	680	3
el	368	269	376	281	482	680	3
desarrollo	378	269	423	281	482	680	3
de	425	269	436	281	482	680	3
aplicaciones	52	280	106	293	482	680	3
de	108	280	119	293	482	680	3
robótica,	122	280	161	293	482	680	3
que	163	280	180	293	482	680	3
permita	182	280	217	293	482	680	3
a	220	280	225	293	482	680	3
la	228	280	236	293	482	680	3
comunidad	238	280	288	293	482	680	3
científica	291	280	331	293	482	680	3
progresar	334	280	376	293	482	680	3
y	379	280	384	293	482	680	3
replicar	387	280	421	293	482	680	3
los	423	280	436	293	482	680	3
resultados	52	292	97	304	482	680	3
de	100	292	110	304	482	680	3
otros	113	292	136	304	482	680	3
grupos	138	292	168	304	482	680	3
de	171	292	181	304	482	680	3
investigación	184	292	242	304	482	680	3
de	245	292	255	304	482	680	3
forma	258	292	284	304	482	680	3
más	287	292	305	304	482	680	3
rápida.	307	292	339	304	482	680	3
En	344	292	356	304	482	680	3
la	358	292	366	304	482	680	3
actualidad,	369	292	418	304	482	680	3
hay	420	292	436	304	482	680	3
diversos	52	303	88	316	482	680	3
grupos	91	303	121	316	482	680	3
que	124	303	141	316	482	680	3
utilizan	143	303	177	316	482	680	3
ROS	180	303	200	316	482	680	3
para	203	303	222	316	482	680	3
manipular	225	303	272	316	482	680	3
a	274	303	279	316	482	680	3
sus	282	303	297	316	482	680	3
robots	300	303	328	316	482	680	3
(Cousins,	331	303	372	316	482	680	3
2010;	375	303	400	316	482	680	3
Araujo,	403	303	436	316	482	680	3
2014),	52	315	80	327	482	680	3
algunos	82	315	116	327	482	680	3
ejemplos	119	315	158	327	482	680	3
son:	161	315	180	327	482	680	3
Care-O-bot	182	315	232	327	482	680	3
3,	234	315	242	327	482	680	3
iRobot	245	315	274	327	482	680	3
Create,	277	315	308	327	482	680	3
Aldebaran	310	315	356	327	482	680	3
Nao	359	315	377	327	482	680	3
y	379	315	384	327	482	680	3
turtlebot	386	315	425	327	482	680	3
2.	428	315	436	327	482	680	3
TurtleBot	52	332	94	345	482	680	3
2	97	332	103	345	482	680	3
es	105	332	115	345	482	680	3
un	117	332	129	345	482	680	3
robot	132	332	156	345	482	680	3
móvil	159	332	184	345	482	680	3
de	186	332	197	345	482	680	3
cinemática	200	332	248	345	482	680	3
diferencial	251	332	298	345	482	680	3
que	300	332	317	345	482	680	3
está	319	332	337	345	482	680	3
programado	340	332	394	345	482	680	3
con	397	332	413	345	482	680	3
ROS	416	332	436	345	482	680	3
(ver	52	344	69	356	482	680	3
Figura	72	344	100	356	482	680	3
1)	103	344	111	356	482	680	3
y	113	344	118	356	482	680	3
puede	121	344	147	356	482	680	3
utilizarse	150	344	190	356	482	680	3
para	193	344	213	356	482	680	3
múltiples	215	344	256	356	482	680	3
aplicaciones,	259	344	316	356	482	680	3
es	318	344	327	356	482	680	3
una	329	344	346	356	482	680	3
plataforma	348	344	397	356	482	680	3
robótica	400	344	436	356	482	680	3
abierta	52	355	83	368	482	680	3
que	85	355	101	368	482	680	3
está	104	355	121	368	482	680	3
diseñado	124	355	164	368	482	680	3
específicamente	166	355	236	368	482	680	3
para	239	355	259	368	482	680	3
la	261	355	269	368	482	680	3
educación	271	355	316	368	482	680	3
e	318	355	323	368	482	680	3
investigación.	326	355	387	368	482	680	3
Figura	56	596	82	607	482	680	3
1	84	596	88	607	482	680	3
-	90	596	93	607	482	680	3
TurtleBot	95	596	134	607	482	680	3
2	136	596	141	607	482	680	3
equipado	143	596	180	607	482	680	3
con	182	596	196	607	482	680	3
un	199	596	209	607	482	680	3
sensor	211	596	237	607	482	680	3
en	239	596	249	607	482	680	3
3D,	251	596	265	607	482	680	3
bumpers	267	596	303	607	482	680	3
y	305	596	309	607	482	680	3
cámara	311	596	341	607	482	680	3
Kinect	343	596	369	607	482	680	3
Xbox	371	596	392	607	482	680	3
360,	394	596	412	607	482	680	3
para	414	596	432	607	482	680	3
navegar	156	606	187	617	482	680	3
en	190	606	199	617	482	680	3
ambientes	201	606	243	617	482	680	3
interiores	245	606	283	617	482	680	3
y	285	606	290	617	482	680	3
exteriores	292	606	332	617	482	680	3
RISTI,	52	638	78	650	482	680	3
N.º	80	638	94	650	482	680	3
E3,	96	638	109	650	482	680	3
03/2015	112	638	145	650	482	680	3
95	426	639	436	650	482	680	3
Aplicación	43	31	76	40	482	680	4
de	78	31	85	40	482	680	4
técnicas	87	31	112	40	482	680	4
evolutivas	113	31	145	40	482	680	4
y	146	31	150	40	482	680	4
visión	151	31	170	40	482	680	4
por	172	31	182	40	482	680	4
computadora	184	31	225	40	482	680	4
para	227	31	241	40	482	680	4
navegación	242	31	277	40	482	680	4
autónoma	279	31	310	40	482	680	4
de	312	31	319	40	482	680	4
robots	321	31	341	40	482	680	4
utilizando	343	31	374	40	482	680	4
un	375	31	383	40	482	680	4
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	4
2	417	31	421	40	482	680	4
3.	46	77	56	91	482	680	4
Descripción	66	77	134	91	482	680	4
de	137	77	150	91	482	680	4
los	153	77	170	91	482	680	4
comportamientos	172	77	273	91	482	680	4
básicos	276	77	318	91	482	680	4
Los	46	95	62	108	482	680	4
comportamientos	64	95	142	108	482	680	4
de	145	95	155	108	482	680	4
navegación	158	95	208	108	482	680	4
cubren	210	95	241	108	482	680	4
las	244	95	256	108	482	680	4
habilidades	258	95	309	108	482	680	4
básicas	312	95	344	108	482	680	4
que	346	95	362	108	482	680	4
tiene	365	95	387	108	482	680	4
un	389	95	401	108	482	680	4
robot,	404	95	430	108	482	680	4
utilizando	46	107	90	119	482	680	4
los	94	107	106	119	482	680	4
datos	109	107	133	119	482	680	4
de	136	107	147	119	482	680	4
las	150	107	162	119	482	680	4
características	166	107	229	119	482	680	4
del	232	107	245	119	482	680	4
entorno	249	107	284	119	482	680	4
para	287	107	307	119	482	680	4
llevar	310	107	334	119	482	680	4
a	338	107	343	119	482	680	4
cabo	346	107	366	119	482	680	4
la	370	107	377	119	482	680	4
navegación	381	107	430	119	482	680	4
autónoma.	46	118	93	131	482	680	4
A	96	118	103	131	482	680	4
continuación	105	118	163	131	482	680	4
se	166	118	175	131	482	680	4
describen	177	118	220	131	482	680	4
cada	223	118	243	131	482	680	4
uno	246	118	263	131	482	680	4
de	265	118	276	131	482	680	4
los	278	118	291	131	482	680	4
comportamientos	293	118	372	131	482	680	4
de	374	118	385	131	482	680	4
bajo	387	118	406	131	482	680	4
nivel	409	118	430	131	482	680	4
definidos	46	130	87	142	482	680	4
para	89	130	109	142	482	680	4
lograr	111	130	138	142	482	680	4
el	140	130	148	142	482	680	4
objetivo:	150	130	189	142	482	680	4
•	64	147	69	159	482	680	4
•	69	147	71	160	482	680	4
•	64	170	69	182	482	680	4
•	69	170	71	183	482	680	4
•	64	227	69	240	482	680	4
•	69	228	71	240	482	680	4
•	64	273	69	286	482	680	4
•	69	274	71	286	482	680	4
Buscando:	82	147	129	160	482	680	4
este	132	147	150	160	482	680	4
comportamiento	153	147	227	160	482	680	4
hace	230	147	250	160	482	680	4
que	254	147	270	160	482	680	4
el	273	147	281	160	482	680	4
robot	284	147	308	160	482	680	4
navegue	312	147	348	160	482	680	4
por	352	147	367	160	482	680	4
el	370	147	378	160	482	680	4
entorno	381	147	416	160	482	680	4
en	420	147	430	160	482	680	4
busca	82	159	107	171	482	680	4
de	110	159	120	171	482	680	4
un	123	159	134	171	482	680	4
objetivo.	137	159	175	171	482	680	4
Evitando	82	170	123	183	482	680	4
obstáculos:	126	170	176	183	482	680	4
este	179	170	196	183	482	680	4
comportamiento	199	170	273	183	482	680	4
genera	276	170	306	183	482	680	4
una	308	170	325	183	482	680	4
trayectoria	328	170	376	183	482	680	4
en	379	170	389	183	482	680	4
donde	392	170	420	183	482	680	4
el	423	170	430	183	482	680	4
robot	82	182	106	194	482	680	4
de	108	182	118	194	482	680	4
forma	120	182	147	194	482	680	4
dinámica	149	182	190	194	482	680	4
evita	192	182	213	194	482	680	4
el	215	182	223	194	482	680	4
contacto	225	182	263	194	482	680	4
físico	265	182	288	194	482	680	4
con	290	182	306	194	482	680	4
otros	308	182	331	194	482	680	4
elementos	333	182	378	194	482	680	4
del	380	182	393	194	482	680	4
entorno	395	182	430	194	482	680	4
como	82	193	106	206	482	680	4
los	110	193	122	206	482	680	4
obstáculos,	126	193	175	206	482	680	4
las	178	193	191	206	482	680	4
paredes	194	193	229	206	482	680	4
u	232	193	238	206	482	680	4
otros	241	193	264	206	482	680	4
robots.	268	193	298	206	482	680	4
Utiliza	302	193	331	206	482	680	4
la	335	193	343	206	482	680	4
información	346	193	400	206	482	680	4
de	404	193	414	206	482	680	4
los	418	193	430	206	482	680	4
sensores	82	205	120	217	482	680	4
con	122	205	138	217	482	680	4
el	141	205	148	217	482	680	4
fin	151	205	163	217	482	680	4
de	165	205	176	217	482	680	4
determinar	178	205	228	217	482	680	4
las	230	205	243	217	482	680	4
posiciones	245	205	291	217	482	680	4
de	294	205	305	217	482	680	4
los	307	205	320	217	482	680	4
elementos	322	205	367	217	482	680	4
y	370	205	375	217	482	680	4
generar	377	205	411	217	482	680	4
una	414	205	430	217	482	680	4
velocidad	82	216	124	229	482	680	4
de	126	216	137	229	482	680	4
giro	139	216	157	229	482	680	4
para	159	216	179	229	482	680	4
evitar	182	216	207	229	482	680	4
el	209	216	217	229	482	680	4
posible	219	216	251	229	482	680	4
contacto.	253	216	294	229	482	680	4
Desbloqueando:	82	228	154	240	482	680	4
mientras	158	228	197	240	482	680	4
que	201	228	217	240	482	680	4
los	221	228	233	240	482	680	4
robots	237	228	265	240	482	680	4
navegan	269	228	305	240	482	680	4
por	309	228	324	240	482	680	4
el	328	228	336	240	482	680	4
entorno,	339	228	377	240	482	680	4
pueden	381	228	413	240	482	680	4
ser	417	228	430	240	482	680	4
bloqueados	82	239	132	252	482	680	4
por	136	239	151	252	482	680	4
obstáculos.	155	239	204	252	482	680	4
El	208	239	217	252	482	680	4
comportamiento	221	239	295	252	482	680	4
de	298	239	309	252	482	680	4
desbloqueo	313	239	363	252	482	680	4
se	367	239	376	252	482	680	4
ha	379	239	390	252	482	680	4
definido	394	239	430	252	482	680	4
para	82	251	102	263	482	680	4
dar	104	251	119	263	482	680	4
solución	121	251	159	263	482	680	4
a	161	251	166	263	482	680	4
esta	168	251	186	263	482	680	4
situación.	188	251	231	263	482	680	4
Básicamente,	234	251	293	263	482	680	4
el	295	251	303	263	482	680	4
comportamiento	305	251	379	263	482	680	4
hace	381	251	402	263	482	680	4
que	404	251	420	263	482	680	4
el	423	251	430	263	482	680	4
robot	82	262	106	275	482	680	4
vaya	108	262	128	275	482	680	4
en	131	262	141	275	482	680	4
dirección	144	262	185	275	482	680	4
opuesta	187	262	222	275	482	680	4
al	224	262	232	275	482	680	4
obstáculo	234	262	277	275	482	680	4
que	279	262	295	275	482	680	4
se	298	262	307	275	482	680	4
ha	309	262	320	275	482	680	4
detectado	322	262	366	275	482	680	4
por	368	262	383	275	482	680	4
el	386	262	393	275	482	680	4
sensor.	396	262	427	275	482	680	4
Siguiendo:	82	274	130	286	482	680	4
Este	136	274	155	286	482	680	4
comportamiento	161	274	234	286	482	680	4
se	240	274	249	286	482	680	4
encarga	255	274	290	286	482	680	4
de	296	274	306	286	482	680	4
hacer	312	274	336	286	482	680	4
un	342	274	354	286	482	680	4
seguimiento	360	274	414	286	482	680	4
de	420	274	430	286	482	680	4
personas	82	285	122	298	482	680	4
o	124	285	130	298	482	680	4
incluso	132	285	164	298	482	680	4
a	167	285	172	298	482	680	4
otros	175	285	197	298	482	680	4
robots	200	285	228	298	482	680	4
cuando	231	285	264	298	482	680	4
son	266	285	282	298	482	680	4
percibidos	285	285	331	298	482	680	4
a	334	285	339	298	482	680	4
través	342	285	368	298	482	680	4
de	371	285	382	298	482	680	4
la	384	285	392	298	482	680	4
cámara.	395	285	430	298	482	680	4
Un	82	297	95	309	482	680	4
proceso	99	297	133	309	482	680	4
de	137	297	148	309	482	680	4
seguimiento	151	297	206	309	482	680	4
basado	209	297	240	309	482	680	4
en	244	297	255	309	482	680	4
el	259	297	266	309	482	680	4
color	270	297	292	309	482	680	4
del	296	297	309	309	482	680	4
robot	313	297	337	309	482	680	4
se	341	297	350	309	482	680	4
lleva	354	297	374	309	482	680	4
a	378	297	383	309	482	680	4
cabo	387	297	407	309	482	680	4
y	411	297	416	309	482	680	4
en	420	297	430	309	482	680	4
algunos	82	308	116	321	482	680	4
momentos	120	308	167	321	482	680	4
son	171	308	187	321	482	680	4
calculados.	191	308	240	321	482	680	4
El	244	308	253	321	482	680	4
comportamiento	258	308	331	321	482	680	4
trata	335	308	357	321	482	680	4
de	361	308	371	321	482	680	4
mantener	375	308	418	321	482	680	4
la	422	308	430	321	482	680	4
coordenada	82	320	134	332	482	680	4
de	135	320	146	332	482	680	4
la	148	320	156	332	482	680	4
posición	158	320	195	332	482	680	4
horizontal	197	320	242	332	482	680	4
del	244	320	257	332	482	680	4
robot	259	320	283	332	482	680	4
a	285	320	290	332	482	680	4
seguir	292	320	319	332	482	680	4
en	321	320	331	332	482	680	4
el	333	320	341	332	482	680	4
centro	343	320	371	332	482	680	4
de	373	320	383	332	482	680	4
la	385	320	393	332	482	680	4
imagen.	395	320	430	332	482	680	4
Las	46	337	61	350	482	680	4
redes	65	337	89	350	482	680	4
de	93	337	103	350	482	680	4
neuronas	107	337	148	350	482	680	4
artificiales	152	337	198	350	482	680	4
(RNA)	202	337	230	350	482	680	4
se	234	337	243	350	482	680	4
han	247	337	264	350	482	680	4
estudiado	268	337	311	350	482	680	4
desde	315	337	340	350	482	680	4
los	344	337	356	350	482	680	4
años	360	337	381	350	482	680	4
60's	384	337	403	350	482	680	4
hasta	407	337	430	350	482	680	4
la	46	349	54	361	482	680	4
actualidad	59	349	105	361	482	680	4
por	110	349	125	361	482	680	4
diversos	130	349	167	361	482	680	4
investigadores	172	349	236	361	482	680	4
de	241	349	252	361	482	680	4
la	257	349	265	361	482	680	4
comunidad	270	349	320	361	482	680	4
científica	325	349	365	361	482	680	4
para	370	349	390	361	482	680	4
resolver	395	349	430	361	482	680	4
problemas	46	360	93	373	482	680	4
en	96	360	107	373	482	680	4
diferentes	110	360	154	373	482	680	4
áreas	157	360	181	373	482	680	4
de	184	360	195	373	482	680	4
aplicación.	198	360	246	373	482	680	4
Básicamente,	249	360	308	373	482	680	4
las	315	360	327	373	482	680	4
RNA	330	360	351	373	482	680	4
como	355	360	379	373	482	680	4
su	382	360	392	373	482	680	4
nombre	396	360	430	373	482	680	4
lo	46	372	54	384	482	680	4
indica,	58	372	88	384	482	680	4
están	92	372	115	384	482	680	4
compuestas	119	372	171	384	482	680	4
por	175	372	190	384	482	680	4
un	194	372	206	384	482	680	4
número	210	372	244	384	482	680	4
de	248	372	259	384	482	680	4
neuronas	263	372	304	384	482	680	4
interconectadas,	308	372	381	384	482	680	4
donde	384	372	412	384	482	680	4
sus	416	372	430	384	482	680	4
parámetros	46	383	97	396	482	680	4
de	99	383	110	396	482	680	4
entrada	112	383	146	396	482	680	4
son	149	383	164	396	482	680	4
el	167	383	174	396	482	680	4
conjunto	177	383	216	396	482	680	4
de	219	383	229	396	482	680	4
señales	232	383	264	396	482	680	4
recibidas	266	383	306	396	482	680	4
del	309	383	322	396	482	680	4
entorno,	325	383	362	396	482	680	4
dichas	365	383	393	396	482	680	4
señales,	395	383	430	396	482	680	4
son	46	395	62	407	482	680	4
calculadas	65	395	111	407	482	680	4
usando	114	395	146	407	482	680	4
una	150	395	166	407	482	680	4
función	170	395	203	407	482	680	4
de	207	395	217	407	482	680	4
activación,	221	395	268	407	482	680	4
y	271	395	276	407	482	680	4
finalmente,	280	395	330	407	482	680	4
se	333	395	342	407	482	680	4
obtiene	346	395	379	407	482	680	4
la	382	395	390	407	482	680	4
señal	393	395	416	407	482	680	4
de	420	395	430	407	482	680	4
salida	46	406	72	419	482	680	4
como	74	406	98	419	482	680	4
se	101	406	110	419	482	680	4
muestra	112	406	149	419	482	680	4
en	151	406	162	419	482	680	4
la	164	406	172	419	482	680	4
Figura	175	406	203	419	482	680	4
2.	206	406	214	419	482	680	4
Cada	46	424	68	436	482	680	4
uno	72	424	89	436	482	680	4
de	94	424	104	436	482	680	4
los	108	424	121	436	482	680	4
comportamientos	125	424	203	436	482	680	4
básicos	207	424	240	436	482	680	4
han	244	424	260	436	482	680	4
sido	265	424	283	436	482	680	4
modelados	287	424	335	436	482	680	4
mediante	340	424	381	436	482	680	4
una	385	424	402	436	482	680	4
RNA,	406	424	430	436	482	680	4
donde	46	435	74	448	482	680	4
los	77	435	90	448	482	680	4
parámetros	94	435	145	448	482	680	4
de	149	435	159	448	482	680	4
entrada	163	435	197	448	482	680	4
para	201	435	221	448	482	680	4
el	225	435	232	448	482	680	4
comportamiento	236	435	310	448	482	680	4
de	314	435	325	448	482	680	4
evitando	328	435	367	448	482	680	4
obstáculos	371	435	417	448	482	680	4
es	421	435	430	448	482	680	4
la	46	447	54	459	482	680	4
lectura	57	447	87	459	482	680	4
de	91	447	101	459	482	680	4
los	104	447	117	459	482	680	4
sensores	120	447	158	459	482	680	4
del	161	447	174	459	482	680	4
robot.	177	447	204	459	482	680	4
El	207	447	216	459	482	680	4
parámetro	220	447	266	459	482	680	4
de	269	447	280	459	482	680	4
entrada	283	447	317	459	482	680	4
para	320	447	340	459	482	680	4
comportamiento	343	447	417	459	482	680	4
de	420	447	430	459	482	680	4
seguimiento	46	458	100	471	482	680	4
es	103	458	112	471	482	680	4
la	115	458	123	471	482	680	4
componente	126	458	180	471	482	680	4
x	183	458	188	471	482	680	4
que	191	458	207	471	482	680	4
retorna	210	458	243	471	482	680	4
la	246	458	254	471	482	680	4
cámara.	257	458	292	471	482	680	4
Finalmente,	295	458	348	471	482	680	4
los	351	458	363	471	482	680	4
parámetros	366	458	417	471	482	680	4
de	420	458	430	471	482	680	4
salida	46	470	72	482	482	680	4
de	75	470	86	482	482	680	4
la	89	470	97	482	482	680	4
red	101	470	116	482	482	680	4
corresponden	119	470	180	482	482	680	4
a	183	470	188	482	482	680	4
la	192	470	200	482	482	680	4
velocidad	203	470	245	482	482	680	4
de	249	470	259	482	482	680	4
rotación	263	470	300	482	482	680	4
del	303	470	317	482	482	680	4
robot,	320	470	347	482	482	680	4
considerando	350	470	410	482	482	680	4
una	414	470	430	482	482	680	4
velocidad	46	481	88	494	482	680	4
de	90	481	101	494	482	680	4
avance	103	481	134	494	482	680	4
constante	136	481	179	494	482	680	4
para	181	481	201	494	482	680	4
cada	204	481	224	494	482	680	4
uno	226	481	243	494	482	680	4
de	246	481	256	494	482	680	4
los	259	481	271	494	482	680	4
comportamientos.	274	481	355	494	482	680	4
4.	46	510	57	524	482	680	4
Evolución	59	510	116	524	482	680	4
de	119	510	133	524	482	680	4
los	135	510	152	524	482	680	4
neuro-controladores	155	510	273	524	482	680	4
Los	46	529	62	541	482	680	4
algoritmos	66	529	113	541	482	680	4
evolutivos	117	529	162	541	482	680	4
(AE)	166	529	186	541	482	680	4
son	190	529	206	541	482	680	4
técnicas	210	529	245	541	482	680	4
de	249	529	260	541	482	680	4
búsqueda	264	529	306	541	482	680	4
y	310	529	315	541	482	680	4
optimización	319	529	377	541	482	680	4
basadas	381	529	416	541	482	680	4
en	420	529	430	541	482	680	4
procesos	46	540	85	553	482	680	4
naturales	89	540	130	553	482	680	4
de	134	540	144	553	482	680	4
evolución,	148	540	194	553	482	680	4
con	198	540	213	553	482	680	4
el	217	540	225	553	482	680	4
fin	229	540	241	553	482	680	4
de	245	540	255	553	482	680	4
resolver	259	540	295	553	482	680	4
problemas	299	540	345	553	482	680	4
complejos	349	540	394	553	482	680	4
usando	398	540	430	553	482	680	4
modelos	46	552	83	564	482	680	4
computacionales.	88	552	166	564	482	680	4
En	171	552	183	564	482	680	4
la	188	552	196	564	482	680	4
actualidad	201	552	247	564	482	680	4
existen	252	552	284	564	482	680	4
diversos	289	552	325	564	482	680	4
algoritmos	330	552	378	564	482	680	4
evolutivos,	383	552	430	564	482	680	4
los	46	563	58	576	482	680	4
más	63	563	81	576	482	680	4
usados	85	563	116	576	482	680	4
en	120	563	131	576	482	680	4
robótica	135	563	171	576	482	680	4
evolutiva	176	563	216	576	482	680	4
de	220	563	230	576	482	680	4
acuerdo	235	563	270	576	482	680	4
con	274	563	290	576	482	680	4
(Nolfi,	294	563	323	576	482	680	4
2002)	327	563	354	576	482	680	4
son:	358	563	377	576	482	680	4
Estrategias	381	563	430	576	482	680	4
Evolutivas,	46	575	95	587	482	680	4
Algoritmos	99	575	148	587	482	680	4
Genéticos,	152	575	198	587	482	680	4
Programación	202	575	264	587	482	680	4
Evolutiva	268	575	310	587	482	680	4
y	314	575	319	587	482	680	4
Programación	323	575	385	587	482	680	4
Genética.	389	575	430	587	482	680	4
A	46	586	53	599	482	680	4
pesar	56	586	80	599	482	680	4
de	84	586	94	599	482	680	4
que	98	586	114	599	482	680	4
todos	118	586	142	599	482	680	4
estos	146	586	168	599	482	680	4
fueron	172	586	201	599	482	680	4
desarrollados	205	586	264	599	482	680	4
de	268	586	279	599	482	680	4
forma	282	586	309	599	482	680	4
independiente,	313	586	379	599	482	680	4
comparten	383	586	430	599	482	680	4
el	46	598	54	610	482	680	4
objetivo	60	598	95	610	482	680	4
de	101	598	112	610	482	680	4
imitar	118	598	145	610	482	680	4
los	151	598	164	610	482	680	4
procesos	170	598	209	610	482	680	4
naturales	215	598	256	610	482	680	4
evolutivos.	262	598	310	610	482	680	4
En	316	598	328	610	482	680	4
los	335	598	347	610	482	680	4
últimos	353	598	387	610	482	680	4
años,	393	598	416	610	482	680	4
la	422	598	430	610	482	680	4
96	46	639	56	650	482	680	4
RISTI,	336	638	363	650	482	680	4
N.º	365	638	379	650	482	680	4
E3,	381	638	394	650	482	680	4
03/2015	396	638	430	650	482	680	4
RISTI	50	31	69	40	482	680	5
Revista	50	40	73	49	482	680	5
Ibérica	75	40	96	49	482	680	5
de	98	40	105	49	482	680	5
Sistemas	107	40	135	49	482	680	5
e	136	40	140	49	482	680	5
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	5
de	180	40	187	49	482	680	5
Informação	189	40	225	49	482	680	5
Figura	89	344	115	356	482	680	5
2	117	344	122	356	482	680	5
-	125	344	128	356	482	680	5
Esquema	130	344	167	356	482	680	5
general	169	344	198	356	482	680	5
de	201	344	210	356	482	680	5
una	212	344	227	356	482	680	5
red	229	344	243	356	482	680	5
neuronal	245	344	281	356	482	680	5
y	283	344	287	356	482	680	5
diagrama	289	344	327	356	482	680	5
representativo	329	344	387	356	482	680	5
de	389	344	398	356	482	680	5
entrenamiento	214	354	273	366	482	680	5
aplicación	52	379	96	391	482	680	5
de	99	379	109	391	482	680	5
la	112	379	120	391	482	680	5
evolución	122	379	164	391	482	680	5
artificial	167	379	203	391	482	680	5
en	206	379	216	391	482	680	5
los	219	379	231	391	482	680	5
robots	233	379	262	391	482	680	5
móviles	264	379	298	391	482	680	5
se	300	379	310	391	482	680	5
ha	312	379	323	391	482	680	5
desarrollado	325	379	380	391	482	680	5
muy	383	379	402	391	482	680	5
rápido,	404	379	436	391	482	680	5
específicamente,	52	390	125	403	482	680	5
la	127	390	135	403	482	680	5
evolución	138	390	180	403	482	680	5
de	183	390	193	403	482	680	5
técnicas	196	390	231	403	482	680	5
que	234	390	250	403	482	680	5
les	252	390	264	403	482	680	5
permita	267	390	302	403	482	680	5
adaptar	304	390	338	403	482	680	5
sus	341	390	355	403	482	680	5
comportamientos	358	390	436	403	482	680	5
ante	52	402	71	414	482	680	5
cambios	73	402	110	414	482	680	5
imprevistos,	112	402	166	414	482	680	5
siendo	168	402	198	414	482	680	5
este	200	402	217	414	482	680	5
un	219	402	231	414	482	680	5
desafío	233	402	265	414	482	680	5
clave	267	402	289	414	482	680	5
en	291	402	302	414	482	680	5
la	304	402	312	414	482	680	5
robótica	314	402	351	414	482	680	5
(Sukhatme,	353	402	404	414	482	680	5
2002).	406	402	436	414	482	680	5
Las	52	419	67	432	482	680	5
RNAs	72	419	97	432	482	680	5
son	100	419	115	432	482	680	5
evolucionadas	118	419	178	432	482	680	5
a	181	419	186	432	482	680	5
través	189	419	214	432	482	680	5
de	217	419	228	432	482	680	5
algoritmos	230	419	276	432	482	680	5
genéticos,	279	419	321	432	482	680	5
en	323	419	334	432	482	680	5
La	337	419	348	432	482	680	5
Figura	350	419	378	432	482	680	5
3	381	419	386	432	482	680	5
se	389	419	398	432	482	680	5
muestra	401	419	436	432	482	680	5
un	52	431	63	443	482	680	5
diagrama	66	431	106	443	482	680	5
de	109	431	119	443	482	680	5
flujo	122	431	142	443	482	680	5
que	144	431	160	443	482	680	5
describe	163	431	198	443	482	680	5
la	201	431	209	443	482	680	5
estructura	212	431	255	443	482	680	5
general	258	431	289	443	482	680	5
del	292	431	305	443	482	680	5
AE.	308	431	323	443	482	680	5
En	326	431	339	443	482	680	5
primer	341	431	371	443	482	680	5
lugar,	374	431	398	443	482	680	5
se	401	431	410	443	482	680	5
inicia	413	431	436	443	482	680	5
con	52	442	67	455	482	680	5
una	69	442	86	455	482	680	5
población	88	442	130	455	482	680	5
que	132	442	148	455	482	680	5
se	150	442	159	455	482	680	5
genera	162	442	190	455	482	680	5
aleatoriamente,	193	442	259	455	482	680	5
después	261	442	296	455	482	680	5
de	298	442	308	455	482	680	5
esto,	311	442	331	455	482	680	5
evaluamos	333	442	378	455	482	680	5
y	381	442	386	455	482	680	5
ordenamos	388	442	436	455	482	680	5
la	52	454	59	466	482	680	5
adaptabilidad	63	454	121	466	482	680	5
(fitness)	125	454	160	466	482	680	5
de	164	454	174	466	482	680	5
cada	178	454	198	466	482	680	5
individuo	202	454	242	466	482	680	5
de	246	454	257	466	482	680	5
la	261	454	268	466	482	680	5
población,	272	454	316	466	482	680	5
se	320	454	329	466	482	680	5
seleccionan	333	454	382	466	482	680	5
los	386	454	398	466	482	680	5
mejores	402	454	436	466	482	680	5
individuos	52	465	96	478	482	680	5
al	100	465	108	478	482	680	5
azar,	112	465	132	478	482	680	5
donde	136	465	163	478	482	680	5
los	167	465	179	478	482	680	5
individuos	183	465	227	478	482	680	5
mejor	231	465	257	478	482	680	5
adaptados	261	465	304	478	482	680	5
tendrán	308	465	342	478	482	680	5
más	346	465	363	478	482	680	5
probabilidad	367	465	422	478	482	680	5
de	426	465	436	478	482	680	5
ser	52	477	64	489	482	680	5
seleccionados.	67	477	128	489	482	680	5
Luego,	131	477	160	489	482	680	5
se	163	477	172	489	482	680	5
aplica	175	477	200	489	482	680	5
el	203	477	210	489	482	680	5
operador	213	477	252	489	482	680	5
de	255	477	266	489	482	680	5
mutación	269	477	309	489	482	680	5
a	312	477	317	489	482	680	5
cada	320	477	340	489	482	680	5
uno	343	477	360	489	482	680	5
de	363	477	373	489	482	680	5
los	376	477	388	489	482	680	5
individuos	391	477	436	489	482	680	5
seleccionados	52	488	110	501	482	680	5
para	111	488	130	501	482	680	5
generar	132	488	164	501	482	680	5
un	166	488	177	501	482	680	5
nuevo	179	488	205	501	482	680	5
individuo	206	488	247	501	482	680	5
y	248	488	253	501	482	680	5
renovar	255	488	288	501	482	680	5
la	289	488	297	501	482	680	5
población.	299	488	343	501	482	680	5
El	344	488	353	501	482	680	5
algoritmo	355	488	396	501	482	680	5
converge	398	488	436	501	482	680	5
cuando	52	500	83	512	482	680	5
el	84	500	92	512	482	680	5
mejor	93	500	118	512	482	680	5
individuo	119	500	160	512	482	680	5
de	161	500	172	512	482	680	5
la	173	500	180	512	482	680	5
población	182	500	223	512	482	680	5
satisface	225	500	261	512	482	680	5
la	262	500	270	512	482	680	5
solución	271	500	306	512	482	680	5
al	308	500	315	512	482	680	5
problema	317	500	357	512	482	680	5
(Quiñonez,	359	500	406	512	482	680	5
2009).	407	500	436	512	482	680	5
En	52	517	64	530	482	680	5
las	70	517	82	530	482	680	5
simulaciones	88	517	144	530	482	680	5
hemos	150	517	179	530	482	680	5
considerado	185	517	237	530	482	680	5
algunos	243	517	277	530	482	680	5
parámetros	283	517	333	530	482	680	5
para	339	517	358	530	482	680	5
la	364	517	372	530	482	680	5
evolución	378	517	420	530	482	680	5
de	425	517	436	530	482	680	5
comportamientos:	52	529	131	541	482	680	5
el	135	529	142	541	482	680	5
número	146	529	180	541	482	680	5
de	184	529	194	541	482	680	5
generaciones,	198	529	257	541	482	680	5
el	261	529	268	541	482	680	5
número	272	529	306	541	482	680	5
de	310	529	321	541	482	680	5
individuos,	324	529	372	541	482	680	5
el	376	529	384	541	482	680	5
número	388	529	422	541	482	680	5
de	425	529	436	541	482	680	5
pasos	52	540	76	553	482	680	5
y	78	540	83	553	482	680	5
la	85	540	92	553	482	680	5
probabilidad	94	540	150	553	482	680	5
de	152	540	162	553	482	680	5
mutación.	164	540	208	553	482	680	5
De	209	540	222	553	482	680	5
acuerdo	224	540	258	553	482	680	5
con	260	540	276	553	482	680	5
los	278	540	290	553	482	680	5
resultados	292	540	337	553	482	680	5
obtenidos	338	540	381	553	482	680	5
se	383	540	392	553	482	680	5
requieren	394	540	436	553	482	680	5
alrededor	52	552	93	564	482	680	5
de	97	552	107	564	482	680	5
40	111	552	122	564	482	680	5
a	126	552	131	564	482	680	5
60	134	552	146	564	482	680	5
generaciones	149	552	206	564	482	680	5
para	209	552	229	564	482	680	5
obtener	232	552	266	564	482	680	5
un	269	552	280	564	482	680	5
controlador	284	552	335	564	482	680	5
que	338	552	354	564	482	680	5
cumpliera	357	552	401	564	482	680	5
con	405	552	420	564	482	680	5
los	424	552	436	564	482	680	5
requisitos;	52	563	97	576	482	680	5
las	103	563	115	576	482	680	5
poblaciones	121	563	172	576	482	680	5
estaban	178	563	211	576	482	680	5
compuestos	217	563	268	576	482	680	5
por	274	563	289	576	482	680	5
10-40	295	563	320	576	482	680	5
individuos.	326	563	374	576	482	680	5
Los	380	563	396	576	482	680	5
mejores	401	563	436	576	482	680	5
resultados	52	575	96	587	482	680	5
fueron	97	575	126	587	482	680	5
obtenidos	127	575	170	587	482	680	5
a	171	575	176	587	482	680	5
partir	177	575	202	587	482	680	5
de	203	575	214	587	482	680	5
40	215	575	226	587	482	680	5
generaciones	228	575	284	587	482	680	5
con	285	575	301	587	482	680	5
una	302	575	318	587	482	680	5
población	319	575	362	587	482	680	5
de	363	575	374	587	482	680	5
20	375	575	386	587	482	680	5
individuos;	387	575	436	587	482	680	5
se	52	586	61	599	482	680	5
obtenía	63	586	95	599	482	680	5
mejor	97	586	123	599	482	680	5
rendimiento	125	586	179	599	482	680	5
usando	181	586	213	599	482	680	5
elitismo	215	586	249	599	482	680	5
porque	252	586	282	599	482	680	5
mantiene	285	586	325	599	482	680	5
la	328	586	335	599	482	680	5
calidad	338	586	369	599	482	680	5
de	371	586	381	599	482	680	5
la	384	586	391	599	482	680	5
población	393	586	436	599	482	680	5
y	52	598	57	610	482	680	5
con	59	598	74	610	482	680	5
un	76	598	88	610	482	680	5
factor	90	598	115	610	482	680	5
de	118	598	128	610	482	680	5
mutación	130	598	171	610	482	680	5
de	173	598	184	610	482	680	5
0.3	186	598	200	610	482	680	5
el	202	598	210	610	482	680	5
algoritmo	212	598	254	610	482	680	5
converge	256	598	295	610	482	680	5
más	297	598	315	610	482	680	5
rápido	317	598	346	610	482	680	5
(Quiñonez,	348	598	396	610	482	680	5
2009).	398	598	427	610	482	680	5
RISTI,	52	638	78	650	482	680	5
N.º	80	638	94	650	482	680	5
E3,	96	638	109	650	482	680	5
03/2015	112	638	145	650	482	680	5
97	426	639	436	650	482	680	5
Aplicación	43	31	76	40	482	680	6
de	78	31	85	40	482	680	6
técnicas	87	31	112	40	482	680	6
evolutivas	113	31	145	40	482	680	6
y	146	31	150	40	482	680	6
visión	151	31	170	40	482	680	6
por	172	31	182	40	482	680	6
computadora	184	31	225	40	482	680	6
para	227	31	241	40	482	680	6
navegación	242	31	277	40	482	680	6
autónoma	279	31	310	40	482	680	6
de	312	31	319	40	482	680	6
robots	321	31	341	40	482	680	6
utilizando	343	31	374	40	482	680	6
un	375	31	383	40	482	680	6
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	6
2	417	31	421	40	482	680	6
Figura	56	370	82	381	482	680	6
3	84	370	89	381	482	680	6
-	91	370	94	381	482	680	6
Algoritmo	96	370	137	381	482	680	6
evolutivo	139	370	175	381	482	680	6
diseñado	178	370	213	381	482	680	6
para	216	370	234	381	482	680	6
evolucionar	236	370	282	381	482	680	6
los	284	370	296	381	482	680	6
comportamientos	298	370	368	381	482	680	6
de	370	370	380	381	482	680	6
bajo	382	370	399	381	482	680	6
nivel	401	370	421	381	482	680	6
5.	46	402	56	416	482	680	6
Resultados	59	402	122	416	482	680	6
experimentales	124	402	212	416	482	680	6
Hemos	46	420	77	433	482	680	6
llevado	80	420	112	433	482	680	6
a	115	420	120	433	482	680	6
cabo	123	420	144	433	482	680	6
diversos	147	420	183	433	482	680	6
experimentos	186	420	246	433	482	680	6
para	249	420	269	433	482	680	6
evaluar	272	420	305	433	482	680	6
los	308	420	320	433	482	680	6
algoritmos	323	420	371	433	482	680	6
establecidos.	374	420	430	433	482	680	6
La	46	432	57	444	482	680	6
implementación	59	432	131	444	482	680	6
ha	133	432	143	444	482	680	6
sido	145	432	164	444	482	680	6
realizada	165	432	205	444	482	680	6
en	207	432	218	444	482	680	6
Python,	220	432	254	444	482	680	6
la	256	432	264	444	482	680	6
simulación	265	432	314	444	482	680	6
en	316	432	326	444	482	680	6
ROS,	328	432	351	444	482	680	6
y	353	432	358	444	482	680	6
posteriormente,	360	432	430	444	482	680	6
se	46	443	55	456	482	680	6
realizaron	57	443	102	456	482	680	6
las	105	443	117	456	482	680	6
pruebas	119	443	155	456	482	680	6
físicas	157	443	184	456	482	680	6
en	187	443	197	456	482	680	6
el	200	443	208	456	482	680	6
TurtleBot	210	443	252	456	482	680	6
2.	255	443	263	456	482	680	6
El	46	461	55	473	482	680	6
primer	58	461	87	473	482	680	6
experimento	90	461	144	473	482	680	6
se	147	461	156	473	482	680	6
ha	159	461	170	473	482	680	6
realizado	173	461	211	473	482	680	6
con	214	461	229	473	482	680	6
poblaciones	232	461	283	473	482	680	6
pequeñas	286	461	326	473	482	680	6
de	329	461	339	473	482	680	6
20	342	461	354	473	482	680	6
individuos,	357	461	404	473	482	680	6
y	407	461	412	473	482	680	6
con	415	461	430	473	482	680	6
un	46	472	57	485	482	680	6
número	61	472	94	485	482	680	6
pequeño	97	472	134	485	482	680	6
de	137	472	148	485	482	680	6
generaciones	151	472	206	485	482	680	6
de	209	472	220	485	482	680	6
50,	223	472	236	485	482	680	6
sin	240	472	252	485	482	680	6
utilizar	256	472	286	485	482	680	6
elitismo	289	472	323	485	482	680	6
y	326	472	331	485	482	680	6
un	334	472	345	485	482	680	6
factor	349	472	373	485	482	680	6
de	376	472	387	485	482	680	6
mutación	390	472	430	485	482	680	6
relativamente	46	484	104	496	482	680	6
bajo	107	484	125	496	482	680	6
(0,	127	484	140	496	482	680	6
1).	142	484	152	496	482	680	6
En	155	484	167	496	482	680	6
la	170	484	177	496	482	680	6
evaluación	180	484	225	496	482	680	6
de	227	484	238	496	482	680	6
cada	240	484	260	496	482	680	6
individuo	262	484	303	496	482	680	6
se	305	484	314	496	482	680	6
ubicó	317	484	340	496	482	680	6
al	343	484	350	496	482	680	6
robot	353	484	376	496	482	680	6
siempre	378	484	412	496	482	680	6
con	415	484	430	496	482	680	6
la	46	495	54	508	482	680	6
misma	56	495	85	508	482	680	6
orientación	87	495	135	508	482	680	6
y	138	495	143	508	482	680	6
en	145	495	155	508	482	680	6
la	158	495	165	508	482	680	6
misma	168	495	197	508	482	680	6
posición,	199	495	237	508	482	680	6
de	239	495	250	508	482	680	6
tal	252	495	263	508	482	680	6
forma	265	495	291	508	482	680	6
que	293	495	309	508	482	680	6
cada	311	495	331	508	482	680	6
individuo	333	495	374	508	482	680	6
sea	376	495	390	508	482	680	6
evaluado	392	495	430	508	482	680	6
siempre	46	507	80	519	482	680	6
en	82	507	92	519	482	680	6
las	93	507	105	519	482	680	6
mismas	107	507	140	519	482	680	6
condiciones	141	507	191	519	482	680	6
que	193	507	208	519	482	680	6
los	210	507	222	519	482	680	6
otros.	223	507	248	519	482	680	6
La	249	507	260	519	482	680	6
adaptabilidad	261	507	319	519	482	680	6
(fitness)	321	507	355	519	482	680	6
de	357	507	367	519	482	680	6
cada	369	507	388	519	482	680	6
individuo	390	507	430	519	482	680	6
se	46	518	55	531	482	680	6
midió	56	518	81	531	482	680	6
contando	83	518	123	531	482	680	6
el	124	518	132	531	482	680	6
número	133	518	167	531	482	680	6
de	168	518	179	531	482	680	6
paso	180	518	200	531	482	680	6
(steps)	202	518	230	531	482	680	6
que	232	518	248	531	482	680	6
el	249	518	257	531	482	680	6
individuo	258	518	299	531	482	680	6
tomaba	300	518	332	531	482	680	6
en	334	518	344	531	482	680	6
llegar	346	518	369	531	482	680	6
al	371	518	379	531	482	680	6
objetivo,	380	518	417	531	482	680	6
los	418	518	430	531	482	680	6
mejores	46	530	80	542	482	680	6
adaptados	82	530	126	542	482	680	6
tenían	128	530	155	542	482	680	6
un	157	530	168	542	482	680	6
menor	171	530	199	542	482	680	6
número	201	530	235	542	482	680	6
de	237	530	247	542	482	680	6
pasos,	250	530	276	542	482	680	6
de	278	530	288	542	482	680	6
tal	291	530	302	542	482	680	6
forma	304	530	329	542	482	680	6
que	332	530	347	542	482	680	6
la	350	530	357	542	482	680	6
adaptabilidad	360	530	418	542	482	680	6
(f)	420	530	430	542	482	680	6
fue	46	541	59	554	482	680	6
calculada	61	541	101	554	482	680	6
de	103	541	113	554	482	680	6
la	115	541	123	554	482	680	6
siguiente	125	541	163	554	482	680	6
manera:	165	541	200	554	482	680	6
Se	46	559	56	571	482	680	6
realizaron	60	559	105	571	482	680	6
tres	108	559	125	571	482	680	6
ejecuciones,	129	559	182	571	482	680	6
todas	186	559	210	571	482	680	6
ellas	214	559	234	571	482	680	6
con	238	559	253	571	482	680	6
los	257	559	270	571	482	680	6
mismos	273	559	308	571	482	680	6
parámetros,	312	559	365	571	482	680	6
en	369	559	380	571	482	680	6
la	383	559	391	571	482	680	6
figura	395	559	421	571	482	680	6
4	425	559	430	571	482	680	6
podemos	46	570	86	583	482	680	6
observar	90	570	128	583	482	680	6
un	131	570	143	583	482	680	6
resumen	147	570	185	583	482	680	6
de	189	570	199	583	482	680	6
los	203	570	215	583	482	680	6
resultados	219	570	265	583	482	680	6
obtenidos.	268	570	314	583	482	680	6
El	318	570	327	583	482	680	6
eje	331	570	343	583	482	680	6
x	347	570	352	583	482	680	6
corresponde	355	570	410	583	482	680	6
a	414	570	419	583	482	680	6
la	422	570	430	583	482	680	6
generación,	46	582	97	594	482	680	6
y	101	582	106	594	482	680	6
el	110	582	118	594	482	680	6
eje	122	582	135	594	482	680	6
y	139	582	145	594	482	680	6
al	149	582	157	594	482	680	6
valor	161	582	183	594	482	680	6
del	187	582	201	594	482	680	6
fitness	205	582	233	594	482	680	6
normalizado	238	582	293	594	482	680	6
del	297	582	311	594	482	680	6
mejor	315	582	341	594	482	680	6
individuo	345	582	387	594	482	680	6
de	392	582	402	594	482	680	6
dicha	406	582	430	594	482	680	6
población.	46	593	92	606	482	680	6
Se	97	593	107	606	482	680	6
utiliza	112	593	139	606	482	680	6
el	144	593	152	606	482	680	6
fitness	157	593	185	606	482	680	6
normalizado	190	593	246	606	482	680	6
con	251	593	267	606	482	680	6
el	271	593	279	606	482	680	6
objetivo	284	593	319	606	482	680	6
de	324	593	335	606	482	680	6
visualizar	340	593	382	606	482	680	6
mejor	387	593	413	606	482	680	6
los	418	593	430	606	482	680	6
98	46	639	56	650	482	680	6
RISTI,	336	638	363	650	482	680	6
N.º	365	638	379	650	482	680	6
E3,	381	638	394	650	482	680	6
03/2015	396	638	430	650	482	680	6
RISTI	50	31	69	40	482	680	7
Revista	50	40	73	49	482	680	7
Ibérica	75	40	96	49	482	680	7
de	98	40	105	49	482	680	7
Sistemas	107	40	135	49	482	680	7
e	136	40	140	49	482	680	7
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	7
de	180	40	187	49	482	680	7
Informação	189	40	225	49	482	680	7
Figura	89	263	115	274	482	680	7
4	117	263	122	274	482	680	7
–	124	263	130	274	482	680	7
Índice	132	262	160	275	482	680	7
de	163	262	173	275	482	680	7
rendimiento	176	262	230	275	482	680	7
de	233	262	243	275	482	680	7
los	246	262	258	275	482	680	7
r	261	262	265	275	482	680	7
esultados	265	263	302	274	482	680	7
del	305	263	317	274	482	680	7
primer	319	263	346	274	482	680	7
experimento	348	263	399	274	482	680	7
resultados,	52	291	100	304	482	680	7
de	104	291	114	304	482	680	7
tal	118	291	129	304	482	680	7
forma	132	291	159	304	482	680	7
que	162	291	179	304	482	680	7
podamos	182	291	222	304	482	680	7
comparar	226	291	269	304	482	680	7
el	272	291	280	304	482	680	7
mejor	283	291	309	304	482	680	7
individuo	313	291	355	304	482	680	7
de	358	291	369	304	482	680	7
una	372	291	389	304	482	680	7
población	393	291	436	304	482	680	7
con	52	302	67	315	482	680	7
respecto	70	302	107	315	482	680	7
al	109	302	117	315	482	680	7
mejor	120	302	146	315	482	680	7
individuo	148	302	190	315	482	680	7
de	193	302	203	315	482	680	7
entre	206	302	229	315	482	680	7
todas	231	302	255	315	482	680	7
las	258	302	270	315	482	680	7
poblaciones.	272	302	328	315	482	680	7
Como	52	320	78	333	482	680	7
se	82	320	91	333	482	680	7
observa	96	320	130	333	482	680	7
en	135	320	146	333	482	680	7
la	150	320	158	333	482	680	7
Figura	163	320	192	333	482	680	7
4	196	320	202	333	482	680	7
los	207	320	219	333	482	680	7
resultados	224	320	270	333	482	680	7
no	274	320	285	333	482	680	7
son	290	320	306	333	482	680	7
nada	310	320	332	333	482	680	7
prometedores,	337	320	401	333	482	680	7
es	405	320	415	333	482	680	7
una	419	320	436	333	482	680	7
búsqueda	52	331	94	344	482	680	7
totalmente	98	331	146	344	482	680	7
aleatoria.	150	331	191	344	482	680	7
En	195	331	208	344	482	680	7
ciertas	211	331	241	344	482	680	7
poblaciones	245	331	297	344	482	680	7
hemos	301	331	330	344	482	680	7
tenido	334	331	362	344	482	680	7
individuos	366	331	413	344	482	680	7
muy	416	331	436	344	482	680	7
buenos	52	343	83	356	482	680	7
que	86	343	102	356	482	680	7
a	105	343	110	356	482	680	7
pesar	113	343	137	356	482	680	7
de	140	343	150	356	482	680	7
que	153	343	169	356	482	680	7
hayan	172	343	199	356	482	680	7
sido	202	343	220	356	482	680	7
seleccionados	223	343	283	356	482	680	7
para	286	343	306	356	482	680	7
mutar	309	343	336	356	482	680	7
y	339	343	344	356	482	680	7
formar	347	343	377	356	482	680	7
parte	380	343	403	356	482	680	7
de	406	343	416	356	482	680	7
una	419	343	436	356	482	680	7
nueva	52	354	78	367	482	680	7
generación,	80	354	132	367	482	680	7
esta	134	354	151	367	482	680	7
nueva	154	354	180	367	482	680	7
no	182	354	193	367	482	680	7
haya	196	354	216	367	482	680	7
mejorado	219	354	261	367	482	680	7
con	263	354	279	367	482	680	7
respecto	281	354	318	367	482	680	7
a	320	354	325	367	482	680	7
la	328	354	336	367	482	680	7
anterior.	338	354	376	367	482	680	7
Para	378	354	399	367	482	680	7
mejorar	401	354	436	367	482	680	7
estos	52	366	74	379	482	680	7
resultados	76	366	122	379	482	680	7
utilizamos	124	366	170	379	482	680	7
elitismo,	172	366	210	379	482	680	7
esto	212	366	230	379	482	680	7
es,	232	366	244	379	482	680	7
se	246	366	255	379	482	680	7
elige	257	366	277	379	482	680	7
al	279	366	287	379	482	680	7
mejor	289	366	315	379	482	680	7
individuo	317	366	359	379	482	680	7
de	361	366	372	379	482	680	7
una	374	366	391	379	482	680	7
población	393	366	436	379	482	680	7
para	52	377	71	390	482	680	7
colocarlo	74	377	114	390	482	680	7
íntegramente	116	377	176	390	482	680	7
en	178	377	189	390	482	680	7
la	191	377	199	390	482	680	7
nueva	201	377	228	390	482	680	7
población	230	377	274	390	482	680	7
generada	276	377	317	390	482	680	7
a	319	377	324	390	482	680	7
partir	327	377	352	390	482	680	7
de	354	377	365	390	482	680	7
la	367	377	375	390	482	680	7
anterior.	378	377	416	390	482	680	7
En	52	395	64	408	482	680	7
el	67	395	75	408	482	680	7
siguiente	78	395	118	408	482	680	7
experimento,	121	395	180	408	482	680	7
asignamos	183	395	230	408	482	680	7
el	233	395	241	408	482	680	7
mismo	244	395	274	408	482	680	7
valor	277	395	299	408	482	680	7
colocado	303	395	342	408	482	680	7
a	345	395	350	408	482	680	7
los	353	395	365	408	482	680	7
parámetros	369	395	419	408	482	680	7
del	423	395	436	408	482	680	7
experimento	52	406	107	419	482	680	7
anterior	111	406	147	419	482	680	7
con	151	406	166	419	482	680	7
la	170	406	178	419	482	680	7
diferencia	182	406	226	419	482	680	7
que	229	406	246	419	482	680	7
se	249	406	258	419	482	680	7
ha	262	406	273	419	482	680	7
utilizado	277	406	315	419	482	680	7
elitismo.	319	406	357	419	482	680	7
En	361	406	373	419	482	680	7
la	377	406	385	419	482	680	7
figura	388	406	414	419	482	680	7
5	418	406	423	419	482	680	7
se	427	406	436	419	482	680	7
puede	52	418	78	431	482	680	7
observar	83	418	121	431	482	680	7
un	125	418	137	431	482	680	7
resumen	141	418	180	431	482	680	7
de	184	418	195	431	482	680	7
los	199	418	212	431	482	680	7
resultados	216	418	262	431	482	680	7
obtenidos.	266	418	312	431	482	680	7
Analizando	316	418	366	431	482	680	7
los	371	418	383	431	482	680	7
resultados,	387	418	436	431	482	680	7
se	52	429	61	442	482	680	7
puede	65	429	92	442	482	680	7
observar	95	429	134	442	482	680	7
claramente	138	429	187	442	482	680	7
como	191	429	215	442	482	680	7
el	219	429	227	442	482	680	7
elitismo	231	429	266	442	482	680	7
mantiene	270	429	312	442	482	680	7
la	316	429	324	442	482	680	7
calidad	328	429	360	442	482	680	7
de	364	429	374	442	482	680	7
la	378	429	386	442	482	680	7
población.	390	429	436	442	482	680	7
Además,	52	441	90	454	482	680	7
se	93	441	102	454	482	680	7
observa	105	441	139	454	482	680	7
como	142	441	166	454	482	680	7
el	169	441	177	454	482	680	7
mejor	180	441	206	454	482	680	7
individuo	209	441	251	454	482	680	7
de	254	441	265	454	482	680	7
la	268	441	276	454	482	680	7
primera	279	441	314	454	482	680	7
generación	317	441	366	454	482	680	7
fue	369	441	383	454	482	680	7
el	386	441	393	454	482	680	7
mejor	396	441	422	454	482	680	7
de	425	441	436	454	482	680	7
todas	52	452	76	465	482	680	7
las	78	452	91	465	482	680	7
generaciones,	93	452	154	465	482	680	7
es	157	452	166	465	482	680	7
muy	169	452	188	465	482	680	7
probable	191	452	230	465	482	680	7
que	233	452	249	465	482	680	7
en	252	452	263	465	482	680	7
este	265	452	283	465	482	680	7
caso	286	452	305	465	482	680	7
hayamos	308	452	347	465	482	680	7
caído	350	452	373	465	482	680	7
en	376	452	387	465	482	680	7
un	390	452	401	465	482	680	7
óptimo	404	452	436	465	482	680	7
local.	52	464	75	477	482	680	7
Para	78	464	98	477	482	680	7
mejorar	101	464	136	477	482	680	7
esto,	139	464	159	477	482	680	7
hemos	162	464	191	477	482	680	7
aumentado	194	464	244	477	482	680	7
el	247	464	254	477	482	680	7
factor	257	464	283	477	482	680	7
de	286	464	296	477	482	680	7
mutación	299	464	341	477	482	680	7
a	344	464	349	477	482	680	7
0.3	351	464	366	477	482	680	7
para	368	464	388	477	482	680	7
ampliar	391	464	426	477	482	680	7
el	428	464	436	477	482	680	7
espacio	52	475	84	488	482	680	7
de	87	475	97	488	482	680	7
la	100	475	108	488	482	680	7
búsqueda.	110	475	155	488	482	680	7
Para	52	493	72	506	482	680	7
mejorar	76	493	112	506	482	680	7
los	116	493	129	506	482	680	7
resultados	133	493	179	506	482	680	7
utilizamos	183	493	229	506	482	680	7
una	234	493	251	506	482	680	7
función	255	493	289	506	482	680	7
de	293	493	304	506	482	680	7
evaluación	308	493	356	506	482	680	7
de	360	493	371	506	482	680	7
adaptabilidad	375	493	436	506	482	680	7
logarítmica	52	504	102	517	482	680	7
que	106	504	122	517	482	680	7
reaccione	127	504	169	517	482	680	7
mejor	173	504	199	517	482	680	7
ante	204	504	223	517	482	680	7
estos	227	504	250	517	482	680	7
pequeños	254	504	296	517	482	680	7
cambios.	301	504	340	517	482	680	7
En	345	504	357	517	482	680	7
la	361	504	369	517	482	680	7
evaluación	374	504	421	517	482	680	7
de	425	504	436	517	482	680	7
adaptabilidad	52	516	112	529	482	680	7
el	115	516	122	529	482	680	7
robot	125	516	149	529	482	680	7
inicia	151	516	175	529	482	680	7
en	178	516	188	529	482	680	7
una	191	516	207	529	482	680	7
posición	210	516	247	529	482	680	7
y	249	516	254	529	482	680	7
orientación	256	516	307	529	482	680	7
completamente	309	516	378	529	482	680	7
aleatorias,	380	516	426	529	482	680	7
al	428	516	436	529	482	680	7
hacer	52	527	76	540	482	680	7
esta	78	527	96	540	482	680	7
consideración	99	527	160	540	482	680	7
fue	163	527	176	540	482	680	7
necesario	179	527	221	540	482	680	7
realizar	223	527	257	540	482	680	7
un	259	527	271	540	482	680	7
ajuste	273	527	300	540	482	680	7
en	302	527	313	540	482	680	7
la	315	527	323	540	482	680	7
función	326	527	360	540	482	680	7
de	362	527	373	540	482	680	7
adaptabilidad	375	527	436	540	482	680	7
siendo	52	539	81	552	482	680	7
calculada	83	539	125	552	482	680	7
de	127	539	138	552	482	680	7
la	140	539	148	552	482	680	7
siguiente	150	539	190	552	482	680	7
manera:	193	539	230	552	482	680	7
f	206	568	210	581	482	680	7
=	212	568	218	581	482	680	7
log	221	568	234	581	482	680	7
(1	237	568	245	581	482	680	7
+	247	568	252	580	482	680	7
RISTI,	52	638	78	650	482	680	7
N.º	80	638	94	650	482	680	7
E3,	96	638	109	650	482	680	7
03/2015	112	638	145	650	482	680	7
d	263	561	269	574	482	680	7
steps	255	577	278	590	482	680	7
)	278	568	281	581	482	680	7
99	426	639	436	650	482	680	7
Aplicación	43	31	76	40	482	680	8
de	78	31	85	40	482	680	8
técnicas	87	31	112	40	482	680	8
evolutivas	113	31	145	40	482	680	8
y	146	31	150	40	482	680	8
visión	151	31	170	40	482	680	8
por	172	31	182	40	482	680	8
computadora	184	31	225	40	482	680	8
para	227	31	241	40	482	680	8
navegación	242	31	277	40	482	680	8
autónoma	279	31	310	40	482	680	8
de	312	31	319	40	482	680	8
robots	321	31	341	40	482	680	8
utilizando	343	31	374	40	482	680	8
un	375	31	383	40	482	680	8
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	8
2	417	31	421	40	482	680	8
Figura	87	304	113	315	482	680	8
5	115	304	120	315	482	680	8
–	122	304	128	315	482	680	8
Índice	130	304	155	315	482	680	8
de	157	304	167	315	482	680	8
rendimiento	169	304	218	315	482	680	8
de	221	304	230	315	482	680	8
los	232	304	244	315	482	680	8
resultados	246	304	287	315	482	680	8
del	289	304	301	315	482	680	8
segundo	303	304	337	315	482	680	8
experimento	339	304	389	315	482	680	8
Figura	88	536	115	547	482	680	8
6	117	536	122	547	482	680	8
–	124	536	130	547	482	680	8
Índice	132	536	157	547	482	680	8
de	159	536	169	547	482	680	8
rendimiento	171	536	220	547	482	680	8
de	222	536	232	547	482	680	8
los	234	536	245	547	482	680	8
resultados	247	536	289	547	482	680	8
del	291	536	303	547	482	680	8
tercer	305	536	328	547	482	680	8
experimento	331	536	381	547	482	680	8
Adicionalmente,	46	559	119	571	482	680	8
aumentamos	122	559	179	571	482	680	8
el	182	559	190	571	482	680	8
número	193	559	228	571	482	680	8
de	231	559	242	571	482	680	8
generaciones	245	559	302	571	482	680	8
a	306	559	311	571	482	680	8
40	314	559	326	571	482	680	8
para	329	559	349	571	482	680	8
observar	352	559	390	571	482	680	8
mejor	393	559	419	571	482	680	8
la	422	559	430	571	482	680	8
evaluación	46	570	93	583	482	680	8
de	96	570	106	583	482	680	8
las	109	570	121	583	482	680	8
poblaciones	123	570	176	583	482	680	8
utilizando	178	570	223	583	482	680	8
estas	225	570	247	583	482	680	8
mejoras.	249	570	287	583	482	680	8
En	290	570	302	583	482	680	8
la	305	570	312	583	482	680	8
figura	315	570	341	583	482	680	8
6	343	570	349	583	482	680	8
se	351	570	360	583	482	680	8
puede	363	570	390	583	482	680	8
observar	392	570	430	583	482	680	8
que	46	582	62	594	482	680	8
la	65	582	73	594	482	680	8
convergencia	75	582	133	594	482	680	8
resulta	136	582	166	594	482	680	8
ser	169	582	182	594	482	680	8
un	185	582	196	594	482	680	8
poco	199	582	220	594	482	680	8
más	222	582	241	594	482	680	8
rápida.	243	582	274	594	482	680	8
En	277	582	289	594	482	680	8
este	292	582	309	594	482	680	8
caso,	312	582	334	594	482	680	8
procedemos	337	582	390	594	482	680	8
a	393	582	398	594	482	680	8
probar	400	582	430	594	482	680	8
los	46	593	58	606	482	680	8
resultados	63	593	109	606	482	680	8
obtenidos	114	593	158	606	482	680	8
seleccionando	163	593	225	606	482	680	8
al	230	593	238	606	482	680	8
mejor	243	593	269	606	482	680	8
individuo	274	593	316	606	482	680	8
de	321	593	332	606	482	680	8
la	337	593	345	606	482	680	8
población	350	593	393	606	482	680	8
final,	398	593	420	606	482	680	8
e	425	593	430	606	482	680	8
introduciendo	46	605	109	617	482	680	8
sus	111	605	125	617	482	680	8
parámetros	128	605	179	617	482	680	8
en	181	605	192	617	482	680	8
el	194	605	202	617	482	680	8
robot	204	605	228	617	482	680	8
para	231	605	250	617	482	680	8
analizar	253	605	288	617	482	680	8
su	291	605	301	617	482	680	8
comportamiento.	303	605	380	617	482	680	8
100	46	639	61	650	482	680	8
RISTI,	336	638	363	650	482	680	8
N.º	365	638	379	650	482	680	8
E3,	381	638	394	650	482	680	8
03/2015	396	638	430	650	482	680	8
RISTI	50	31	69	40	482	680	9
Revista	50	40	73	49	482	680	9
Ibérica	75	40	96	49	482	680	9
de	98	40	105	49	482	680	9
Sistemas	107	40	135	49	482	680	9
e	136	40	140	49	482	680	9
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	9
de	180	40	187	49	482	680	9
Informação	189	40	225	49	482	680	9
Figura	97	279	123	290	482	680	9
7	125	279	129	290	482	680	9
–	132	279	137	290	482	680	9
Índice	140	279	165	290	482	680	9
de	167	279	176	290	482	680	9
rendimiento	179	279	228	290	482	680	9
de	230	279	240	290	482	680	9
los	242	279	253	290	482	680	9
resultados	255	279	296	290	482	680	9
del	299	279	311	290	482	680	9
cuarto	313	279	338	290	482	680	9
experimento	340	279	391	290	482	680	9
El	52	310	61	323	482	680	9
último	63	310	92	323	482	680	9
experimento	93	310	149	323	482	680	9
realizado	151	310	191	323	482	680	9
considera	193	310	235	323	482	680	9
todas	237	310	261	323	482	680	9
estas	262	310	284	323	482	680	9
mejoras.	286	310	324	323	482	680	9
En	326	310	338	323	482	680	9
la	340	310	348	323	482	680	9
figura	349	310	375	323	482	680	9
7	376	310	381	323	482	680	9
se	383	310	392	323	482	680	9
muestran	394	310	436	323	482	680	9
los	52	322	64	334	482	680	9
resultados	66	322	112	334	482	680	9
obtenidos,	114	322	160	334	482	680	9
se	163	322	172	334	482	680	9
puede	174	322	201	334	482	680	9
observar	203	322	241	334	482	680	9
que	243	322	260	334	482	680	9
la	262	322	270	334	482	680	9
convergencia	272	322	330	334	482	680	9
resulta	332	322	362	334	482	680	9
ser	364	322	378	334	482	680	9
lenta,	380	322	405	334	482	680	9
esto	407	322	425	334	482	680	9
es	427	322	436	334	482	680	9
normal	52	333	84	346	482	680	9
debido	86	333	116	346	482	680	9
a	119	333	124	346	482	680	9
que	126	333	142	346	482	680	9
estamos	144	333	181	346	482	680	9
buscando	183	333	225	346	482	680	9
una	227	333	244	346	482	680	9
solución	246	333	283	346	482	680	9
en	286	333	297	346	482	680	9
un	299	333	310	346	482	680	9
espacio	313	333	346	346	482	680	9
de	348	333	358	346	482	680	9
búsqueda	361	333	403	346	482	680	9
mucho	406	333	436	346	482	680	9
más	52	345	70	357	482	680	9
amplio,	72	345	106	357	482	680	9
el	108	345	116	357	482	680	9
cual	118	345	136	357	482	680	9
está	139	345	156	357	482	680	9
considerando	159	345	219	357	482	680	9
la	221	345	229	357	482	680	9
posición	231	345	268	357	482	680	9
y	271	345	276	357	482	680	9
la	278	345	286	357	482	680	9
orientación	289	345	339	357	482	680	9
inicial	341	345	368	357	482	680	9
del	371	345	384	357	482	680	9
robot.	387	345	413	357	482	680	9
A	52	362	58	375	482	680	9
continuación,	61	362	121	375	482	680	9
en	123	362	134	375	482	680	9
las	137	362	149	375	482	680	9
siguientes	151	362	196	375	482	680	9
figuras	198	362	228	375	482	680	9
se	231	362	240	375	482	680	9
muestran	242	362	284	375	482	680	9
las	287	362	299	375	482	680	9
implementaciones	301	362	382	375	482	680	9
en	385	362	396	375	482	680	9
un	398	362	410	375	482	680	9
robot	412	362	436	375	482	680	9
físico,	52	374	78	386	482	680	9
para	79	374	99	386	482	680	9
probar	101	374	131	386	482	680	9
los	133	374	146	386	482	680	9
resultados	147	374	193	386	482	680	9
de	195	374	206	386	482	680	9
los	207	374	220	386	482	680	9
experimentos	222	374	282	386	482	680	9
con	284	374	300	386	482	680	9
los	302	374	314	386	482	680	9
algoritmos	316	374	363	386	482	680	9
establecidos.	365	374	422	386	482	680	9
En	424	374	436	386	482	680	9
la	52	385	59	398	482	680	9
Figura	62	385	91	398	482	680	9
8	93	385	99	398	482	680	9
se	102	385	111	398	482	680	9
observa	114	385	148	398	482	680	9
el	150	385	158	398	482	680	9
entorno	160	385	195	398	482	680	9
en	198	385	209	398	482	680	9
tiempo	211	385	242	398	482	680	9
real	245	385	262	398	482	680	9
en	264	385	275	398	482	680	9
donde	277	385	305	398	482	680	9
el	308	385	315	398	482	680	9
robot	318	385	342	398	482	680	9
realiza	344	385	373	398	482	680	9
la	376	385	384	398	482	680	9
navegación	386	385	436	398	482	680	9
autónoma	52	397	96	409	482	680	9
y	99	397	104	409	482	680	9
la	106	397	114	409	482	680	9
forma	116	397	143	409	482	680	9
en	145	397	156	409	482	680	9
como	159	397	183	409	482	680	9
lo	185	397	193	409	482	680	9
visualiza.	196	397	237	409	482	680	9
En	52	414	64	427	482	680	9
la	67	414	75	427	482	680	9
Figura	79	414	108	427	482	680	9
9	111	414	117	427	482	680	9
y	120	414	125	427	482	680	9
10	128	414	139	427	482	680	9
se	142	414	151	427	482	680	9
muestra	155	414	191	427	482	680	9
una	194	414	211	427	482	680	9
secuencia	214	414	257	427	482	680	9
de	260	414	271	427	482	680	9
imágenes	274	414	316	427	482	680	9
con	319	414	335	427	482	680	9
la	339	414	347	427	482	680	9
implementación	350	414	422	427	482	680	9
en	425	414	436	427	482	680	9
el	52	426	59	438	482	680	9
robot,	62	426	89	438	482	680	9
se	92	426	101	438	482	680	9
puede	104	426	131	438	482	680	9
observar	134	426	172	438	482	680	9
claramente	175	426	225	438	482	680	9
como	227	426	252	438	482	680	9
el	255	426	262	438	482	680	9
robot	265	426	289	438	482	680	9
utiliza	292	426	320	438	482	680	9
los	322	426	335	438	482	680	9
datos	338	426	362	438	482	680	9
y	365	426	370	438	482	680	9
características	373	426	436	438	482	680	9
del	52	437	65	450	482	680	9
entorno	68	437	103	450	482	680	9
para	105	437	125	450	482	680	9
llevar	128	437	152	450	482	680	9
a	155	437	160	450	482	680	9
cabo	162	437	183	450	482	680	9
una	185	437	202	450	482	680	9
navegación	205	437	254	450	482	680	9
autónoma	257	437	302	450	482	680	9
con	304	437	320	450	482	680	9
éxito,	323	437	347	450	482	680	9
haciendo	350	437	390	450	482	680	9
uso	392	437	408	450	482	680	9
de	410	437	421	450	482	680	9
los	423	437	436	450	482	680	9
comportamientos	52	449	130	461	482	680	9
básicos	132	449	164	461	482	680	9
establecidos.	167	449	223	461	482	680	9
6.	52	477	62	492	482	680	9
Conclusiones	65	477	141	492	482	680	9
Los	52	496	67	509	482	680	9
algoritmos	72	496	119	509	482	680	9
evolutivos	123	496	168	509	482	680	9
son	172	496	188	509	482	680	9
técnicas	192	496	227	509	482	680	9
muy	232	496	251	509	482	680	9
potentes	255	496	293	509	482	680	9
para	297	496	317	509	482	680	9
encontrar	321	496	365	509	482	680	9
una	369	496	385	509	482	680	9
solución	390	496	427	509	482	680	9
a	431	496	436	509	482	680	9
un	52	508	63	520	482	680	9
problema	67	508	109	520	482	680	9
de	112	508	123	520	482	680	9
optimización.	126	508	187	520	482	680	9
Aquí	190	508	211	520	482	680	9
se	214	508	224	520	482	680	9
ha	227	508	238	520	482	680	9
demostrado	241	508	294	520	482	680	9
que	298	508	314	520	482	680	9
antes	317	508	341	520	482	680	9
de	344	508	355	520	482	680	9
definir	358	508	388	520	482	680	9
la	391	508	399	520	482	680	9
función	402	508	436	520	482	680	9
de	52	519	62	532	482	680	9
evaluación,	65	519	115	532	482	680	9
es	118	519	127	532	482	680	9
fundamental	130	519	187	532	482	680	9
realizar	190	519	223	532	482	680	9
un	226	519	238	532	482	680	9
análisis	241	519	274	532	482	680	9
exhaustivo	277	519	325	532	482	680	9
del	328	519	341	532	482	680	9
problema	344	519	387	532	482	680	9
a	390	519	395	532	482	680	9
resolver,	398	519	436	532	482	680	9
debido	52	531	82	543	482	680	9
a	84	531	89	543	482	680	9
que,	92	531	111	543	482	680	9
una	113	531	130	543	482	680	9
mala	133	531	154	543	482	680	9
definición	157	531	201	543	482	680	9
de	203	531	214	543	482	680	9
la	216	531	224	543	482	680	9
función	227	531	261	543	482	680	9
de	263	531	274	543	482	680	9
evaluación	276	531	323	543	482	680	9
puede	326	531	353	543	482	680	9
llevar	355	531	380	543	482	680	9
a	383	531	388	543	482	680	9
resultados	390	531	436	543	482	680	9
no	52	542	63	555	482	680	9
satisfactorios.	65	542	126	555	482	680	9
Para	129	542	149	555	482	680	9
conseguir	152	542	194	555	482	680	9
que	197	542	213	555	482	680	9
el	215	542	223	555	482	680	9
algoritmo	226	542	269	555	482	680	9
converja	271	542	309	555	482	680	9
hacia	311	542	335	555	482	680	9
una	337	542	354	555	482	680	9
buena	356	542	383	555	482	680	9
solución	386	542	423	555	482	680	9
en	425	542	436	555	482	680	9
el	52	554	59	566	482	680	9
menor	61	554	90	566	482	680	9
tiempo	92	554	123	566	482	680	9
posible,	125	554	159	566	482	680	9
es	161	554	171	566	482	680	9
imprescindible	172	554	238	566	482	680	9
definir	240	554	270	566	482	680	9
una	272	554	288	566	482	680	9
muy	290	554	310	566	482	680	9
buena	312	554	339	566	482	680	9
función	341	554	374	566	482	680	9
de	376	554	387	566	482	680	9
evaluación	389	554	436	566	482	680	9
que	52	565	68	578	482	680	9
permita	70	565	105	578	482	680	9
reconocer	107	565	151	578	482	680	9
dentro	154	565	183	578	482	680	9
de	185	565	196	578	482	680	9
una	198	565	215	578	482	680	9
población	217	565	261	578	482	680	9
cuales	263	565	291	578	482	680	9
son	293	565	309	578	482	680	9
los	311	565	324	578	482	680	9
mejores	326	565	361	578	482	680	9
individuos	364	565	410	578	482	680	9
.	410	566	413	577	482	680	9
Se	52	583	62	595	482	680	9
ha	63	583	74	595	482	680	9
verificado	75	583	119	595	482	680	9
que	120	583	136	595	482	680	9
el	137	583	145	595	482	680	9
uso	146	583	162	595	482	680	9
de	163	583	174	595	482	680	9
técnicas	175	583	210	595	482	680	9
evolutivas	212	583	256	595	482	680	9
para	257	583	277	595	482	680	9
evolucionar	278	583	330	595	482	680	9
los	331	583	344	595	482	680	9
neuro-controladores	345	583	436	595	482	680	9
son	52	594	67	607	482	680	9
apropiadas	72	594	121	607	482	680	9
para	125	594	145	607	482	680	9
el	149	594	157	607	482	680	9
desarrollo	162	594	206	607	482	680	9
de	211	594	221	607	482	680	9
comportamientos	226	594	304	607	482	680	9
básicos	308	594	340	607	482	680	9
de	345	594	355	607	482	680	9
los	360	594	372	607	482	680	9
robots.	377	594	408	607	482	680	9
Estas	412	594	436	607	482	680	9
técnicas	52	606	87	618	482	680	9
al	89	606	97	618	482	680	9
ser	99	606	112	618	482	680	9
utilizadas	114	606	156	618	482	680	9
de	158	606	168	618	482	680	9
manera	170	606	204	618	482	680	9
combinada,	206	606	257	618	482	680	9
son	259	606	275	618	482	680	9
un	276	606	288	618	482	680	9
mecanismo	290	606	340	618	482	680	9
potente	342	606	376	618	482	680	9
que	377	606	394	618	482	680	9
permiten	395	606	436	618	482	680	9
RISTI,	52	638	78	650	482	680	9
N.º	80	638	94	650	482	680	9
E3,	96	638	109	650	482	680	9
03/2015	112	638	145	650	482	680	9
101	423	639	436	650	482	680	9
Aplicación	43	31	76	40	482	680	10
de	78	31	85	40	482	680	10
técnicas	87	31	112	40	482	680	10
evolutivas	113	31	145	40	482	680	10
y	146	31	150	40	482	680	10
visión	151	31	170	40	482	680	10
por	172	31	182	40	482	680	10
computadora	184	31	225	40	482	680	10
para	227	31	241	40	482	680	10
navegación	242	31	277	40	482	680	10
autónoma	279	31	310	40	482	680	10
de	312	31	319	40	482	680	10
robots	321	31	341	40	482	680	10
utilizando	343	31	374	40	482	680	10
un	375	31	383	40	482	680	10
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	10
2	417	31	421	40	482	680	10
Figura	121	303	147	314	482	680	10
8	149	303	155	314	482	680	10
–	157	303	163	314	482	680	10
Visualización	165	303	218	314	482	680	10
del	220	303	232	314	482	680	10
TurtleBot	234	303	272	314	482	680	10
2	274	303	279	314	482	680	10
en	282	303	291	314	482	680	10
un	293	303	304	314	482	680	10
entorno	306	303	338	314	482	680	10
físico	340	303	361	314	482	680	10
Figura	123	482	149	494	482	680	10
9	152	482	157	494	482	680	10
–	159	482	165	494	482	680	10
Implementación	167	482	232	494	482	680	10
en	235	482	244	494	482	680	10
el	246	482	253	494	482	680	10
robot	256	482	277	494	482	680	10
en	279	482	289	494	482	680	10
un	291	482	302	494	482	680	10
entorno	304	482	335	494	482	680	10
físico	337	482	358	494	482	680	10
suavizar	46	518	83	531	482	680	10
de	85	518	96	531	482	680	10
manera	98	518	132	531	482	680	10
considerable	135	518	191	531	482	680	10
los	193	518	206	531	482	680	10
movimientos	209	518	266	531	482	680	10
del	269	518	282	531	482	680	10
robot,	285	518	312	531	482	680	10
y	314	518	319	531	482	680	10
de	322	518	332	531	482	680	10
esta	335	518	353	531	482	680	10
forma,	355	518	384	531	482	680	10
encontrar	387	518	430	531	482	680	10
no	46	530	57	542	482	680	10
solo	59	530	77	542	482	680	10
comportamientos	79	530	157	542	482	680	10
que	159	530	176	542	482	680	10
optimicen	178	530	222	542	482	680	10
los	224	530	237	542	482	680	10
movimientos	239	530	297	542	482	680	10
de	299	530	309	542	482	680	10
un	311	530	323	542	482	680	10
robot	325	530	349	542	482	680	10
sino	351	530	370	542	482	680	10
también	372	530	408	542	482	680	10
para	410	530	430	542	482	680	10
realizar	46	541	79	554	482	680	10
tareas	82	541	108	554	482	680	10
complejas.	111	541	158	554	482	680	10
Con	46	559	64	571	482	680	10
respecto	65	559	102	571	482	680	10
a	103	559	108	571	482	680	10
las	110	559	122	571	482	680	10
herramientas	123	559	183	571	482	680	10
de	184	559	194	571	482	680	10
implementación,	196	559	270	571	482	680	10
podemos	272	559	312	571	482	680	10
decir	313	559	335	571	482	680	10
que	337	559	353	571	482	680	10
son	354	559	370	571	482	680	10
herramientas	371	559	430	571	482	680	10
muy	46	570	65	583	482	680	10
completas	69	570	114	583	482	680	10
para	118	570	138	583	482	680	10
el	141	570	149	583	482	680	10
control	153	570	184	583	482	680	10
de	188	570	198	583	482	680	10
dispositivos	202	570	254	583	482	680	10
robóticos,	258	570	302	583	482	680	10
debido	306	570	336	583	482	680	10
a	339	570	344	583	482	680	10
que,	348	570	367	583	482	680	10
soportan	371	570	410	583	482	680	10
una	414	570	430	583	482	680	10
gran	46	582	66	594	482	680	10
variedad	68	582	107	594	482	680	10
de	109	582	120	594	482	680	10
hardware	122	582	164	594	482	680	10
robótico	167	582	203	594	482	680	10
comercial.	206	582	252	594	482	680	10
102	46	639	60	650	482	680	10
RISTI,	336	638	363	650	482	680	10
N.º	365	638	379	650	482	680	10
E3,	381	638	394	650	482	680	10
03/2015	396	638	430	650	482	680	10
RISTI	50	31	69	40	482	680	11
Revista	50	40	73	49	482	680	11
Ibérica	75	40	96	49	482	680	11
de	98	40	105	49	482	680	11
Sistemas	107	40	135	49	482	680	11
e	136	40	140	49	482	680	11
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	11
de	180	40	187	49	482	680	11
Informação	189	40	225	49	482	680	11
Figura	124	333	150	345	482	680	11
10	152	333	162	345	482	680	11
–	164	333	170	345	482	680	11
Implementación	172	333	237	345	482	680	11
en	240	333	249	345	482	680	11
el	251	333	258	345	482	680	11
robot	261	333	282	345	482	680	11
en	284	333	294	345	482	680	11
un	296	333	307	345	482	680	11
entorno	309	333	340	345	482	680	11
físico	342	333	363	345	482	680	11
Agradecimientos	52	362	148	376	482	680	11
Los	52	381	67	393	482	680	11
autores	72	381	105	393	482	680	11
quieren	110	381	144	393	482	680	11
dar	149	381	164	393	482	680	11
las	169	381	181	393	482	680	11
gracias	186	381	217	393	482	680	11
a	222	381	227	393	482	680	11
la	232	381	240	393	482	680	11
Universidad	244	381	299	393	482	680	11
Autónoma	303	381	350	393	482	680	11
de	355	381	365	393	482	680	11
Sinaloa	370	381	403	393	482	680	11
por	408	381	423	393	482	680	11
la	428	381	436	393	482	680	11
financiación	52	392	106	405	482	680	11
de	111	392	121	405	482	680	11
este	126	392	144	405	482	680	11
proyecto	149	392	187	405	482	680	11
de	192	392	203	405	482	680	11
investigación	208	392	266	405	482	680	11
con	271	392	287	405	482	680	11
el	292	392	300	405	482	680	11
apoyo	305	392	332	405	482	680	11
otorgado	337	392	376	405	482	680	11
mediante	381	392	423	405	482	680	11
la	428	392	436	405	482	680	11
convocatoria	52	404	108	416	482	680	11
de	111	404	121	416	482	680	11
PROFAPI	124	404	167	416	482	680	11
2013	169	404	191	416	482	680	11
con	193	404	209	416	482	680	11
clave	212	404	234	416	482	680	11
PROFAPI/146.	236	404	302	416	482	680	11
Referencias	52	432	119	446	482	680	11
Araujo,	52	451	84	464	482	680	11
A.,	88	451	100	464	482	680	11
Portugal,	103	451	143	464	482	680	11
D.,	147	451	160	464	482	680	11
Couceiro	163	451	202	464	482	680	11
M.,	206	451	220	464	482	680	11
&	224	451	231	464	482	680	11
Rocha,	234	451	265	464	482	680	11
R.	268	451	278	464	482	680	11
(2014).	281	451	313	464	482	680	11
Integrating	316	451	366	464	482	680	11
Arduino-Based	369	451	436	464	482	680	11
Educational	72	463	125	475	482	680	11
Mobile	129	463	160	475	482	680	11
Robots	165	463	196	475	482	680	11
in	201	463	210	475	482	680	11
ROS.	214	463	237	475	482	680	11
Journal	241	462	277	475	482	680	11
of	281	462	290	475	482	680	11
Intelligent	295	462	341	475	482	680	11
&	346	462	353	475	482	680	11
Robotic	358	462	392	475	482	680	11
Systems,	396	462	436	475	482	680	11
77(2),	72	474	97	487	482	680	11
281-298.	100	474	139	487	482	680	11
Baeksuk	52	492	89	504	482	680	11
,	93	492	96	504	482	680	11
C.,	100	492	112	504	482	680	11
Kyungmo	116	492	159	504	482	680	11
,	163	492	166	504	482	680	11
J.,	170	492	181	504	482	680	11
Youngsu	185	492	223	504	482	680	11
,	228	492	230	504	482	680	11
C.,	234	492	246	504	482	680	11
Daehie	251	492	281	504	482	680	11
,	286	492	288	504	482	680	11
H.,	293	492	306	504	482	680	11
Myo-Taeg,	310	492	358	504	482	680	11
L.,	362	492	373	504	482	680	11
Shinsuk	378	492	413	504	482	680	11
,	418	492	420	504	482	680	11
P.,	424	492	436	504	482	680	11
Yongkwun,	72	503	121	516	482	680	11
L.,	124	503	136	516	482	680	11
Sung-Uk,	139	503	180	516	482	680	11
L.,	183	503	195	516	482	680	11
Min,	198	503	218	516	482	680	11
C.K.	221	503	240	516	482	680	11
&	243	503	250	516	482	680	11
Kang	253	503	276	516	482	680	11
,	279	503	282	516	482	680	11
H.	285	503	295	516	482	680	11
K.	298	503	308	516	482	680	11
(2009).	311	503	345	516	482	680	11
Robotic	348	503	382	516	482	680	11
automation	385	503	436	516	482	680	11
system	72	515	102	527	482	680	11
for	109	515	121	527	482	680	11
steel	128	515	148	527	482	680	11
beam	154	515	178	527	482	680	11
assembly	185	515	225	527	482	680	11
in	232	515	240	527	482	680	11
building	247	515	284	527	482	680	11
construction.	290	515	348	527	482	680	11
4th	354	514	369	527	482	680	11
International	375	514	436	527	482	680	11
Conference	72	526	122	539	482	680	11
onAutonomous	124	526	192	539	482	680	11
Robots	195	526	226	539	482	680	11
and	228	526	246	539	482	680	11
Agents	248	526	279	539	482	680	11
(págs.	281	526	308	539	482	680	11
38	310	526	322	539	482	680	11
-	324	526	328	539	482	680	11
43).	330	526	348	539	482	680	11
IEEE.	350	526	376	539	482	680	11
Bräunl,	52	544	84	556	482	680	11
T.	88	544	97	556	482	680	11
(2008).	101	544	135	556	482	680	11
Embedded	138	543	186	556	482	680	11
Robotics:	189	543	232	556	482	680	11
Mobile	235	543	266	556	482	680	11
Robot	270	543	296	556	482	680	11
Design	300	543	331	556	482	680	11
and	335	543	352	556	482	680	11
Applications	356	543	412	556	482	680	11
with	416	543	436	556	482	680	11
Embedded	72	555	119	568	482	680	11
Systems.	122	555	161	568	482	680	11
Springer-Verlag	163	555	234	568	482	680	11
Berlin	236	555	264	568	482	680	11
Heidelberg.	266	555	318	568	482	680	11
Burgard,	52	573	91	585	482	680	11
W.,	93	573	108	585	482	680	11
Moors,	111	573	142	585	482	680	11
M.,	145	573	159	585	482	680	11
Stachniss,	162	573	206	585	482	680	11
C.,	209	573	221	585	482	680	11
&	223	573	230	585	482	680	11
Schneider,	233	573	280	585	482	680	11
F.	283	573	291	585	482	680	11
(2005)	294	573	324	585	482	680	11
Coordinated	327	573	382	585	482	680	11
multi-robot	384	573	436	585	482	680	11
exploration.	72	584	125	597	482	680	11
IEEE	127	584	151	597	482	680	11
Transactions	153	584	212	597	482	680	11
on	215	584	226	597	482	680	11
Robotics,	228	584	270	597	482	680	11
21(3),	272	584	298	597	482	680	11
376-386.	300	584	340	597	482	680	11
RISTI,	52	638	78	650	482	680	11
N.º	80	638	94	650	482	680	11
E3,	96	638	109	650	482	680	11
03/2015	112	638	145	650	482	680	11
103	422	639	436	650	482	680	11
Aplicación	43	31	76	40	482	680	12
de	78	31	85	40	482	680	12
técnicas	87	31	112	40	482	680	12
evolutivas	113	31	145	40	482	680	12
y	146	31	150	40	482	680	12
visión	151	31	170	40	482	680	12
por	172	31	182	40	482	680	12
computadora	184	31	225	40	482	680	12
para	227	31	241	40	482	680	12
navegación	242	31	277	40	482	680	12
autónoma	279	31	310	40	482	680	12
de	312	31	319	40	482	680	12
robots	321	31	341	40	482	680	12
utilizando	343	31	374	40	482	680	12
un	375	31	383	40	482	680	12
TurtleBot	385	31	415	40	482	680	12
2	417	31	421	40	482	680	12
Chaimowicz,	46	77	102	90	482	680	12
L.,	104	77	115	90	482	680	12
Grocholsky,	116	77	169	90	482	680	12
B.,	170	77	182	90	482	680	12
Keller,	183	77	213	90	482	680	12
J.F.,	214	77	233	90	482	680	12
Kumar,	234	77	268	90	482	680	12
V.,	269	77	281	90	482	680	12
&	282	77	289	90	482	680	12
Taylor,	291	77	322	90	482	680	12
C.J.	323	77	340	90	482	680	12
(2004)	342	77	373	90	482	680	12
Experiments	374	77	430	90	482	680	12
in	66	89	75	101	482	680	12
multirobot	77	89	125	101	482	680	12
air-ground	127	89	174	101	482	680	12
coordination.	176	89	236	101	482	680	12
IEEE	238	88	261	101	482	680	12
International	264	88	324	101	482	680	12
Conference	326	88	376	101	482	680	12
on	378	88	390	101	482	680	12
Robotics	392	88	430	101	482	680	12
and	66	100	83	113	482	680	12
Automation,	86	100	142	113	482	680	12
(4),	144	100	160	113	482	680	12
4053–4058.	163	100	217	113	482	680	12
Cousins,	46	118	84	130	482	680	12
S.,	87	118	98	130	482	680	12
Gerkey,	101	118	135	130	482	680	12
B.,	139	118	151	130	482	680	12
Conley,	154	118	187	130	482	680	12
K.,	190	118	203	130	482	680	12
&	206	118	213	130	482	680	12
Garage,	217	118	251	130	482	680	12
W.	254	118	267	130	482	680	12
(2010).	270	118	302	130	482	680	12
Sharing	306	118	340	130	482	680	12
software	343	118	381	130	482	680	12
with	385	118	404	130	482	680	12
ROS.	408	118	430	130	482	680	12
IEEE	66	129	89	142	482	680	12
Robotics	92	129	130	142	482	680	12
&	133	129	140	142	482	680	12
Automation	142	129	196	142	482	680	12
Magazine,	198	129	245	142	482	680	12
17(2),	248	129	273	142	482	680	12
12-14.	275	129	302	142	482	680	12
De	46	147	58	159	482	680	12
Almeida,	63	147	102	159	482	680	12
A.	107	147	116	159	482	680	12
T.,	121	147	132	159	482	680	12
&	137	147	144	159	482	680	12
Fong,	148	147	173	159	482	680	12
J.	178	147	186	159	482	680	12
(2011).	190	147	221	159	482	680	12
Domestic	225	147	267	159	482	680	12
service	271	147	302	159	482	680	12
robots.	306	147	337	159	482	680	12
IEEE	342	146	365	159	482	680	12
Robotics	370	146	408	159	482	680	12
and	413	146	430	159	482	680	12
Automaton	66	158	116	171	482	680	12
Magazine,	119	158	166	171	482	680	12
18(3),	168	158	194	171	482	680	12
18-20.	197	158	225	171	482	680	12
Farinelli,	46	176	86	188	482	680	12
R.,	88	176	101	188	482	680	12
Iocchi,	103	176	133	188	482	680	12
L.,	135	176	147	188	482	680	12
&	149	176	156	188	482	680	12
Nardi,	158	176	186	188	482	680	12
D.	189	176	199	188	482	680	12
(2004).	201	176	235	188	482	680	12
Multirobot	237	176	285	188	482	680	12
systems:	288	176	326	188	482	680	12
A	328	176	335	188	482	680	12
classification	337	176	394	188	482	680	12
focused	396	176	430	188	482	680	12
on	66	187	77	200	482	680	12
coordination.	81	187	140	200	482	680	12
IEEE	144	187	167	200	482	680	12
Transactions	171	187	230	200	482	680	12
on	233	187	244	200	482	680	12
Systems,	248	187	287	200	482	680	12
Man,	291	187	314	200	482	680	12
and	318	187	335	200	482	680	12
Cybernetics,	339	187	394	200	482	680	12
Part	398	187	418	200	482	680	12
B,	421	187	430	200	482	680	12
34(5),	66	199	93	211	482	680	12
2015-2028.	95	199	146	211	482	680	12
Guglielmelli,	46	216	102	229	482	680	12
E.,	106	216	118	229	482	680	12
Johnson,	121	216	162	229	482	680	12
M.J.,	165	216	188	229	482	680	12
&	191	216	198	229	482	680	12
Shibata,	201	216	238	229	482	680	12
T.	241	216	250	229	482	680	12
(2009).	253	216	287	229	482	680	12
Guest	290	216	316	229	482	680	12
editorial	319	216	357	229	482	680	12
special	360	216	390	229	482	680	12
issue	393	216	416	229	482	680	12
on	419	216	430	229	482	680	12
rehabilitation	66	228	126	240	482	680	12
robotics.	129	228	167	240	482	680	12
IEEE	169	227	193	240	482	680	12
Transactions	195	227	254	240	482	680	12
on	257	227	268	240	482	680	12
Robotics,	270	227	312	240	482	680	12
(25),	314	228	335	240	482	680	12
447-480.	338	228	378	240	482	680	12
Hanjong	46	245	84	258	482	680	12
,	87	245	90	258	482	680	12
J.,	93	245	103	258	482	680	12
ChiSu	106	245	133	258	482	680	12
,	135	245	138	258	482	680	12
S.,	141	245	152	258	482	680	12
Kyunghun	155	245	201	258	482	680	12
,	204	245	206	258	482	680	12
K.,	209	245	221	258	482	680	12
Kyunghwan	224	245	277	258	482	680	12
,	280	245	282	258	482	680	12
K.,	285	245	298	258	482	680	12
&	300	245	308	258	482	680	12
Jaejun	310	245	340	258	482	680	12
,	343	245	345	258	482	680	12
K.	348	245	358	258	482	680	12
(2007).	361	245	394	258	482	680	12
A	397	245	403	258	482	680	12
study	406	245	430	258	482	680	12
on	66	257	77	269	482	680	12
the	82	257	96	269	482	680	12
advantages	101	257	150	269	482	680	12
on	155	257	166	269	482	680	12
high-rise	171	257	211	269	482	680	12
building	215	257	252	269	482	680	12
construction	257	257	313	269	482	680	12
which	317	257	344	269	482	680	12
the	349	257	363	269	482	680	12
application	367	257	417	269	482	680	12
of	422	257	430	269	482	680	12
construction	66	268	122	281	482	680	12
robots	125	268	153	281	482	680	12
take.	156	268	177	281	482	680	12
IEEE	180	268	203	281	482	680	12
International	206	268	267	281	482	680	12
Conference	270	268	320	281	482	680	12
on	323	268	334	281	482	680	12
Control,	337	268	374	281	482	680	12
Automation	377	268	430	281	482	680	12
and	66	279	83	292	482	680	12
Systems	86	279	123	292	482	680	12
(págs.	125	280	152	292	482	680	12
1933	154	280	175	292	482	680	12
-	177	280	181	292	482	680	12
1936).	184	280	211	292	482	680	12
Howard,	46	297	84	310	482	680	12
A.,	91	297	103	310	482	680	12
Parker,	110	297	142	310	482	680	12
L.E.,	149	297	170	310	482	680	12
&	176	297	183	310	482	680	12
Sukhatme,	190	297	238	310	482	680	12
G.S.	244	297	263	310	482	680	12
(2006)	269	297	300	310	482	680	12
Experiments	307	297	364	310	482	680	12
with	370	297	390	310	482	680	12
a	397	297	402	310	482	680	12
large	408	297	430	310	482	680	12
heterogeneous	66	309	130	321	482	680	12
mobile	132	309	162	321	482	680	12
robot	164	309	188	321	482	680	12
team:	189	309	215	321	482	680	12
exploration,	216	309	269	321	482	680	12
mapping,	271	309	313	321	482	680	12
deployment	314	309	367	321	482	680	12
and	368	309	385	321	482	680	12
detection.	387	309	430	321	482	680	12
The	66	320	82	333	482	680	12
International	85	320	145	333	482	680	12
Journal	148	320	183	333	482	680	12
of	186	320	194	333	482	680	12
Robotics	197	320	235	333	482	680	12
Research,	238	320	282	333	482	680	12
25(5-6),	284	320	320	333	482	680	12
431–447.	322	320	363	333	482	680	12
Linder,	46	338	78	350	482	680	12
T.,	81	338	93	350	482	680	12
Tretyakov,	96	338	143	350	482	680	12
V.,	146	338	158	350	482	680	12
Blumenthal,	161	338	215	350	482	680	12
S.,	218	338	229	350	482	680	12
Molitor,	232	338	268	350	482	680	12
P.,	271	338	283	350	482	680	12
Holz,	286	338	309	350	482	680	12
D.,	312	338	325	350	482	680	12
Murphy,	328	338	367	350	482	680	12
R.,	370	338	382	350	482	680	12
Tadokoro,	385	338	430	350	482	680	12
S.,	66	349	77	362	482	680	12
&	80	349	87	362	482	680	12
Surmann,	91	349	134	362	482	680	12
H.	138	349	148	362	482	680	12
(2010).	152	349	184	362	482	680	12
Rescue	187	349	219	362	482	680	12
robots	222	349	250	362	482	680	12
at	253	349	262	362	482	680	12
the	265	349	279	362	482	680	12
collapse	282	349	318	362	482	680	12
of	321	349	330	362	482	680	12
the	333	349	347	362	482	680	12
municipal	350	349	395	362	482	680	12
archive	398	349	430	362	482	680	12
of	66	361	75	373	482	680	12
cologne	78	361	112	373	482	680	12
city:	115	361	134	373	482	680	12
a	137	361	142	373	482	680	12
field	145	361	164	373	482	680	12
report.	167	361	198	373	482	680	12
In	201	361	211	373	482	680	12
International	214	360	274	373	482	680	12
Workshop	277	360	324	373	482	680	12
on	327	360	338	373	482	680	12
Safety	341	360	369	373	482	680	12
Security	373	360	410	373	482	680	12
and	413	360	430	373	482	680	12
Rescue	66	372	97	385	482	680	12
Robotics,	99	372	141	385	482	680	12
págs.	143	372	166	385	482	680	12
1-6.	168	372	185	385	482	680	12
Low,	46	390	67	402	482	680	12
K.H.	70	390	90	402	482	680	12
(2011).	93	390	123	402	482	680	12
Robot-assisted	126	390	192	402	482	680	12
gait	194	390	211	402	482	680	12
rehabilitation:	213	390	277	402	482	680	12
from	279	390	301	402	482	680	12
exoskeletons	303	390	360	402	482	680	12
to	362	390	371	402	482	680	12
gait	374	390	390	402	482	680	12
systems.	393	390	430	402	482	680	12
Defense	66	401	101	414	482	680	12
Science	103	401	136	414	482	680	12
Research	139	401	180	414	482	680	12
Conference	183	401	233	414	482	680	12
and	235	401	253	414	482	680	12
Expo	255	401	278	414	482	680	12
(DSR),	280	401	310	414	482	680	12
págs.	313	401	336	414	482	680	12
1-10.	338	401	359	414	482	680	12
Nagatani,	46	419	89	431	482	680	12
K.,	91	419	104	431	482	680	12
Okada,	106	419	137	431	482	680	12
Y.,	140	419	151	431	482	680	12
Tokunaga,	154	419	200	431	482	680	12
N.,	203	419	216	431	482	680	12
Yoshida,	218	419	256	431	482	680	12
K.,	259	419	271	431	482	680	12
Kiribayashi,	274	419	327	431	482	680	12
S.,	329	419	340	431	482	680	12
Ohno,	343	419	370	431	482	680	12
K.,	372	419	385	431	482	680	12
Takeuchi,	387	419	430	431	482	680	12
E.,	66	430	78	443	482	680	12
Tadokoro,	82	430	128	443	482	680	12
S.,	132	430	143	443	482	680	12
Akiyama,	148	430	189	443	482	680	12
H.,	194	430	207	443	482	680	12
Noda,	212	430	239	443	482	680	12
I.,	243	430	252	443	482	680	12
Yoshida,	257	430	295	443	482	680	12
T.	300	430	308	443	482	680	12
and	313	430	330	443	482	680	12
Koyanagi,	334	430	378	443	482	680	12
E.	383	430	392	443	482	680	12
(2009).	397	430	430	443	482	680	12
Multi-robot	66	442	118	454	482	680	12
exploration	120	442	171	454	482	680	12
for	173	442	186	454	482	680	12
search	188	442	217	454	482	680	12
and	219	442	236	454	482	680	12
rescue	238	442	266	454	482	680	12
missions:	268	442	310	454	482	680	12
a	313	442	318	454	482	680	12
report	320	442	348	454	482	680	12
of	350	442	358	454	482	680	12
map	361	442	380	454	482	680	12
building	382	442	419	454	482	680	12
in	421	442	430	454	482	680	12
RoboCupRescue	66	453	138	466	482	680	12
2009.	141	453	167	466	482	680	12
In	170	453	180	466	482	680	12
International	182	453	243	466	482	680	12
Workshop	246	453	292	466	482	680	12
on	294	453	306	466	482	680	12
Safety	308	453	337	466	482	680	12
Security	339	453	377	466	482	680	12
and	379	453	397	466	482	680	12
Rescue	399	453	430	466	482	680	12
Robotics,	66	464	107	477	482	680	12
pages	110	465	135	477	482	680	12
1-6.	137	465	153	477	482	680	12
Nolfi,	46	482	70	495	482	680	12
S.,	75	482	86	495	482	680	12
&	90	482	97	495	482	680	12
Floreano,	101	482	143	495	482	680	12
D.	148	482	158	495	482	680	12
(2002).	162	482	196	495	482	680	12
Evolutionary	200	482	257	495	482	680	12
robotics:	262	482	300	495	482	680	12
The	305	482	322	495	482	680	12
biology,	326	482	359	495	482	680	12
intelligence	363	482	411	495	482	680	12
and	414	482	430	495	482	680	12
technology	66	494	111	506	482	680	12
of	113	494	122	506	482	680	12
self-organizing	124	494	185	506	482	680	12
machines,	187	494	231	506	482	680	12
Journal	233	493	267	506	482	680	12
Artificial	269	493	307	506	482	680	12
Life,	309	493	328	506	482	680	12
MIT	330	494	349	506	482	680	12
Press,	352	494	377	506	482	680	12
Cambridge,	379	494	430	506	482	680	12
MA,	66	505	85	518	482	680	12
USA,	87	505	110	518	482	680	12
pp.	112	505	126	518	482	680	12
419-424.	129	505	167	518	482	680	12
Okamura,	46	523	90	535	482	680	12
A.M.,	94	523	118	535	482	680	12
Mataric,	123	523	160	535	482	680	12
M.J.,	164	523	186	535	482	680	12
&	191	523	198	535	482	680	12
Christensen,	202	523	257	535	482	680	12
H.I.	262	523	279	535	482	680	12
(2010).	283	523	316	535	482	680	12
Medical	320	523	355	535	482	680	12
and	359	523	376	535	482	680	12
health-care	380	523	430	535	482	680	12
robotics.	66	534	104	547	482	680	12
IEEE	107	534	130	547	482	680	12
Robotics	133	534	171	547	482	680	12
and	174	534	191	547	482	680	12
Automation	193	534	247	547	482	680	12
Magazine,	249	534	297	547	482	680	12
17(3):26-37.	299	534	353	547	482	680	12
Parker,	46	552	78	564	482	680	12
L.	82	552	91	564	482	680	12
E.	95	552	104	564	482	680	12
(2008).	108	552	142	564	482	680	12
Multiple	147	552	184	564	482	680	12
Mobile	188	552	219	564	482	680	12
Robot	223	552	250	564	482	680	12
Systems.	254	552	293	564	482	680	12
En	297	552	310	564	482	680	12
B.	314	552	323	564	482	680	12
Siciliano,	327	552	368	564	482	680	12
&	372	552	379	564	482	680	12
O.	384	552	394	564	482	680	12
Khatib,	398	552	430	564	482	680	12
Springer	66	563	106	576	482	680	12
Handbook	107	563	155	576	482	680	12
of	156	563	165	576	482	680	12
Robotics	166	563	205	576	482	680	12
(págs.	207	563	233	576	482	680	12
921-941).	235	563	276	576	482	680	12
Springer-Verlag	278	563	348	576	482	680	12
Berlin	350	563	377	576	482	680	12
Heidelberg.	379	563	430	576	482	680	12
Quiñonez,	46	581	91	593	482	680	12
Y.,	93	581	105	593	482	680	12
De	107	581	119	593	482	680	12
Lope,	121	581	145	593	482	680	12
J.,	147	581	158	593	482	680	12
&	160	581	167	593	482	680	12
Maravall,	169	581	211	593	482	680	12
D.	212	581	223	593	482	680	12
(2009).	224	581	258	593	482	680	12
Cooperative	260	581	313	593	482	680	12
and	315	581	332	593	482	680	12
competitive	334	581	385	593	482	680	12
behaviors	387	581	430	593	482	680	12
in	66	592	75	605	482	680	12
a	81	592	86	605	482	680	12
multi-robot	91	592	143	605	482	680	12
system	149	592	179	605	482	680	12
for	185	592	197	605	482	680	12
surveillance	202	592	250	605	482	680	12
tasks,	254	592	277	605	482	680	12
Computer	282	592	324	605	482	680	12
Aided	329	592	353	605	482	680	12
Systems	358	592	392	605	482	680	12
Theory,	397	592	430	605	482	680	12
EUROCAST,	66	603	122	616	482	680	12
pp.	124	604	138	616	482	680	12
437-444.	141	604	180	616	482	680	12
104	46	639	60	650	482	680	12
RISTI,	336	638	363	650	482	680	12
N.º	365	638	379	650	482	680	12
E3,	381	638	394	650	482	680	12
03/2015	396	638	430	650	482	680	12
RISTI	50	31	69	40	482	680	13
Revista	50	40	73	49	482	680	13
Ibérica	75	40	96	49	482	680	13
de	98	40	105	49	482	680	13
Sistemas	107	40	135	49	482	680	13
e	136	40	140	49	482	680	13
Tecnologias	141	40	178	49	482	680	13
de	180	40	187	49	482	680	13
Informação	189	40	225	49	482	680	13
Reed,	52	77	77	90	482	680	13
K.B.,	82	77	103	90	482	680	13
Majewicz,	108	77	152	90	482	680	13
A.,	157	77	170	90	482	680	13
Kallem,	175	77	209	90	482	680	13
V.,	214	77	226	90	482	680	13
Alterovitz,	231	77	277	90	482	680	13
R.,	282	77	294	90	482	680	13
Goldberg,	299	77	343	90	482	680	13
K.,	348	77	360	90	482	680	13
Cowan,	365	77	398	90	482	680	13
N.J.,	403	77	424	90	482	680	13
&	429	77	436	90	482	680	13
Okamura,	72	89	116	101	482	680	13
A.M.	123	89	144	101	482	680	13
(2011).	151	89	182	101	482	680	13
Robot-assisted	189	89	254	101	482	680	13
needle	261	89	290	101	482	680	13
steering.	297	89	335	101	482	680	13
IEEE	342	88	366	101	482	680	13
Robotics	373	88	412	101	482	680	13
and	419	88	436	101	482	680	13
Automation	72	100	125	113	482	680	13
Magazine,	128	100	175	113	482	680	13
18(4):35-46.	177	100	232	113	482	680	13
Sahin,	52	118	80	130	482	680	13
H.,	81	118	95	130	482	680	13
&	99	118	106	130	482	680	13
Guvenc,	108	118	144	130	482	680	13
L.	145	118	154	130	482	680	13
(2007).	156	118	189	130	482	680	13
Household	191	118	239	130	482	680	13
robotics:	241	118	280	130	482	680	13
autonomous	282	118	337	130	482	680	13
devices	339	118	371	130	482	680	13
for	373	118	385	130	482	680	13
vacuuming	387	118	436	130	482	680	13
and	72	129	88	142	482	680	13
lawn	91	129	112	142	482	680	13
mowing.	114	129	152	142	482	680	13
IEEE	155	129	178	142	482	680	13
Control	181	129	215	142	482	680	13
Systems	217	129	254	142	482	680	13
Magazine,	256	129	304	142	482	680	13
27(2),	306	129	332	142	482	680	13
20-96.	335	129	364	142	482	680	13
Santana,	52	147	90	159	482	680	13
P.,	92	147	104	159	482	680	13
Barata,	106	147	138	159	482	680	13
J.,	140	147	151	159	482	680	13
Cruz,	153	147	176	159	482	680	13
H.,	178	147	192	159	482	680	13
Mestre,	194	147	227	159	482	680	13
A.,	230	147	242	159	482	680	13
Lisboa,	244	147	276	159	482	680	13
J.	278	147	286	159	482	680	13
&	288	147	295	159	482	680	13
Flores,	297	147	327	159	482	680	13
L.	329	147	338	159	482	680	13
(2005).	340	147	374	159	482	680	13
A	376	147	382	159	482	680	13
multi-robot	384	147	436	159	482	680	13
system	72	158	102	171	482	680	13
for	106	158	118	171	482	680	13
landmine	122	158	164	171	482	680	13
detection.	167	158	211	171	482	680	13
IEEE	214	158	237	171	482	680	13
Conference	241	158	291	171	482	680	13
on	294	158	305	171	482	680	13
Emerging	309	158	354	171	482	680	13
Technologies	357	158	415	171	482	680	13
and	419	158	436	171	482	680	13
Factory	72	169	107	182	482	680	13
Automation,	109	169	166	182	482	680	13
(1),	168	170	182	182	482	680	13
721-728.	185	170	223	182	482	680	13
Sukhatme,	52	187	99	200	482	680	13
G.S.	103	187	122	200	482	680	13
&	126	187	133	200	482	680	13
Mataric,	138	187	175	200	482	680	13
M.J.	179	187	199	200	482	680	13
(2002).	203	187	237	200	482	680	13
Robots:	241	187	276	200	482	680	13
intelligence,	280	187	334	200	482	680	13
versatility,	338	187	385	200	482	680	13
adaptivity.	389	187	436	200	482	680	13
Communications	72	198	148	211	482	680	13
of	150	198	159	211	482	680	13
the	161	198	175	211	482	680	13
ACM,	178	198	203	211	482	680	13
(45),	205	199	226	211	482	680	13
30-32.	229	199	258	211	482	680	13
RISTI,	52	638	78	650	482	680	13
N.º	80	638	94	650	482	680	13
E3,	96	638	109	650	482	680	13
03/2015	112	638	145	650	482	680	13
105	422	639	436	650	482	680	13
