Velásquez	337	21	370	32	612	792	1
S.	372	21	378	32	612	792	1
et.	380	21	388	32	612	792	1
al,	390	21	398	32	612	792	1
Control	400	21	425	32	612	792	1
de	429	21	436	32	612	792	1
sistema	438	21	462	32	612	792	1
de	464	21	472	32	612	792	1
primer	474	21	496	32	612	792	1
orden	498	21	516	32	612	792	1
con	518	21	529	32	612	792	1
retardo.	531	21	557	32	612	792	1
CONTROL	139	69	210	87	612	792	1
DE	216	69	235	87	612	792	1
SISTEMA	239	69	302	87	612	792	1
DE	305	69	324	87	612	792	1
PRIMER	328	69	384	87	612	792	1
ORDEN	388	69	438	87	612	792	1
CON	442	69	473	87	612	792	1
RETARDO	194	86	263	104	612	792	1
BASADO	267	86	325	104	612	792	1
EN	328	86	348	104	612	792	1
EVENTOS	351	86	418	104	612	792	1
Sergio	207	114	235	127	612	792	1
Velásquez	237	114	279	127	612	792	1
1	279	115	282	123	612	792	1
Lacides	285	114	317	127	612	792	1
Pinto	320	114	343	127	612	792	1
2	343	115	346	123	612	792	1
Luis	348	114	367	127	612	792	1
Rosales	370	114	402	127	612	792	1
3	402	115	405	123	612	792	1
Centro	117	125	141	137	612	792	1
de	144	125	152	137	612	792	1
Investigación	155	125	203	137	612	792	1
de	206	125	214	137	612	792	1
las	217	125	227	137	612	792	1
Redes	229	125	251	137	612	792	1
Neuronales	254	125	295	137	612	792	1
Artificiales	297	125	337	137	612	792	1
y	339	125	344	137	612	792	1
la	346	125	353	137	612	792	1
Robótica	355	125	388	137	612	792	1
CIRNAR	390	125	424	137	612	792	1
UNEXPO,	429	125	468	137	612	792	1
Ciudad	471	125	497	137	612	792	1
Guayana,	113	135	147	147	612	792	1
Bolívar	150	135	177	147	612	792	1
8050	180	135	198	147	612	792	1
Venezuela.	200	135	239	147	612	792	1
2	242	136	245	143	612	792	1
Universidad	248	135	292	147	612	792	1
de	295	135	303	147	612	792	1
la	306	135	312	147	612	792	1
Guajira,	315	135	344	147	612	792	1
Colombia,	347	135	385	147	612	792	1
3	388	136	390	143	612	792	1
UNEXPO,	392	135	431	147	612	792	1
Ciudad	434	135	460	147	612	792	1
Guayana,	462	135	497	147	612	792	1
Bolívar	272	145	299	157	612	792	1
Venezuela	301	145	338	157	612	792	1
sergiovelasquezg@gmail.com	251	155	359	167	612	792	1
1	113	126	115	133	612	792	1
Recibido	228	185	262	197	612	792	1
(10/03/16),	264	185	304	197	612	792	1
aceptado	307	185	341	197	612	792	1
(29/03/17)	343	185	381	197	612	792	1
Resumen:	99	206	141	219	612	792	1
Palabras	99	327	136	340	612	792	1
Clave:	139	327	167	340	612	792	1
Sistemas	169	327	205	340	612	792	1
de	207	327	217	340	612	792	1
primer	219	327	246	340	612	792	1
orden,	248	327	274	340	612	792	1
Sistemas	276	327	312	340	612	792	1
por	314	327	328	340	612	792	1
eventos,	330	327	363	340	612	792	1
Control	366	327	396	340	612	792	1
PID,	399	327	417	340	612	792	1
Sintonía.	420	327	456	340	612	792	1
CONTROL	182	351	252	369	612	792	1
OF	254	351	274	369	612	792	1
FIRST	276	351	317	369	612	792	1
ORDER	320	351	370	369	612	792	1
SYSTEM	373	351	430	369	612	792	1
WITH	173	368	213	386	612	792	1
EVALUATION	216	368	307	386	612	792	1
BASED	310	368	356	386	612	792	1
ON	359	368	380	386	612	792	1
EVENTS	383	368	439	386	612	792	1
Abstract:	99	400	139	413	612	792	1
Key	99	510	115	523	612	792	1
words:	117	510	145	523	612	792	1
Systems	147	510	179	523	612	792	1
of	180	510	189	523	612	792	1
first	190	510	205	523	612	792	1
order,	207	510	229	523	612	792	1
Systems	231	510	262	523	612	792	1
by	264	510	274	523	612	792	1
events,	276	510	302	523	612	792	1
PID	304	510	319	523	612	792	1
control,	321	510	350	523	612	792	1
Tuning.	352	510	381	523	612	792	1
I.	57	541	64	557	612	792	1
INTRODUCCIÓN	67	541	164	557	612	792	1
Dentro	71	569	101	583	612	792	1
del	106	569	120	583	612	792	1
paradigma	125	569	171	583	612	792	1
del	176	569	190	583	612	792	1
control	195	569	226	583	612	792	1
automático,	231	569	283	583	612	792	1
las	288	569	300	583	612	792	1
estrategias	57	582	103	596	612	792	1
basadas	110	582	144	596	612	792	1
en	147	582	158	596	612	792	1
eventos	161	582	195	596	612	792	1
se	198	582	207	596	612	792	1
presentan	211	582	253	596	612	792	1
como	256	582	281	596	612	792	1
una	284	582	300	596	612	792	1
solución	57	595	94	609	612	792	1
futura	96	595	122	609	612	792	1
para	124	595	143	609	612	792	1
flexibilizar	145	595	192	609	612	792	1
los	194	595	207	609	612	792	1
requisitos	209	595	252	609	612	792	1
del	254	595	267	609	612	792	1
control	269	595	300	609	612	792	1
de	57	608	67	622	612	792	1
procesos.	70	608	111	622	612	792	1
La	114	608	126	622	612	792	1
creciente	129	608	169	622	612	792	1
escala	172	608	199	622	612	792	1
y	202	608	207	622	612	792	1
descentralización	210	608	287	622	612	792	1
de	290	608	300	622	612	792	1
los	57	621	70	635	612	792	1
procesos	72	621	111	635	612	792	1
actuales,	114	621	152	635	612	792	1
así	155	621	167	635	612	792	1
como	170	621	195	635	612	792	1
el	198	621	206	635	612	792	1
carácter	209	621	243	635	612	792	1
heterogéneo	246	621	300	635	612	792	1
de	57	634	67	648	612	792	1
las	68	634	81	648	612	792	1
comunicaciones,	82	634	156	648	612	792	1
está	157	634	174	648	612	792	1
motivando	176	634	223	648	612	792	1
nuevas	224	634	255	648	612	792	1
demandas	256	634	300	648	612	792	1
tecnológicas.	57	647	114	661	612	792	1
Especialmente	118	647	182	661	612	792	1
durante	186	647	219	661	612	792	1
la	223	647	231	661	612	792	1
última	235	647	263	661	612	792	1
década,	267	647	300	661	612	792	1
las	57	660	69	674	612	792	1
aplicaciones	74	660	128	674	612	792	1
apoyadas	134	660	175	674	612	792	1
en	180	660	190	674	612	792	1
sistemas	195	660	233	674	612	792	1
de	238	660	248	674	612	792	1
control	253	660	284	674	612	792	1
en	290	660	300	674	612	792	1
red,	57	673	73	687	612	792	1
del	79	673	93	687	612	792	1
inglés,	98	673	127	687	612	792	1
Networked	133	673	182	687	612	792	1
Control	187	673	221	687	612	792	1
Systems	226	673	263	687	612	792	1
(NCS),	269	673	300	687	612	792	1
han	57	686	73	700	612	792	1
centrado	77	686	115	700	612	792	1
el	120	686	128	700	612	792	1
interés	132	686	162	700	612	792	1
de	166	686	177	700	612	792	1
numerosos	181	686	229	700	612	792	1
investigadores.	234	686	300	700	612	792	1
Estas	57	699	80	713	612	792	1
aplicaciones	84	699	138	713	612	792	1
se	143	699	152	713	612	792	1
caracterizan	156	699	209	713	612	792	1
por	213	699	228	713	612	792	1
un	232	699	243	713	612	792	1
intercambio	247	699	300	713	612	792	1
masivo	57	712	88	726	612	792	1
de	93	712	103	726	612	792	1
información	107	712	161	726	612	792	1
entre	165	712	187	726	612	792	1
dispositivos	191	712	244	726	612	792	1
distribuidos	248	712	300	726	612	792	1
36	25	741	42	761	612	792	1
ISSN	72	758	88	769	612	792	1
2542-3401	90	758	123	769	612	792	1
que,	312	542	331	557	612	792	1
en	338	542	348	557	612	792	1
muchos	355	542	390	557	612	792	1
casos	397	542	421	557	612	792	1
[1],	428	542	443	557	612	792	1
están	451	542	473	557	612	792	1
alimentados	480	542	533	557	612	792	1
por	541	542	555	557	612	792	1
baterías	312	555	346	570	612	792	1
[2].	352	555	368	570	612	792	1
En	371	555	383	570	612	792	1
estas	386	555	407	570	612	792	1
arquitecturas,	410	555	470	570	612	792	1
las	473	555	485	570	612	792	1
limitaciones	488	555	542	570	612	792	1
de	545	555	555	570	612	792	1
energía	312	568	344	583	612	792	1
y	347	568	353	583	612	792	1
de	356	568	366	583	612	792	1
ancho	369	568	396	583	612	792	1
de	399	568	409	583	612	792	1
banda	412	568	438	583	612	792	1
son	441	568	457	583	612	792	1
evidentes	460	568	501	583	612	792	1
y	504	568	510	583	612	792	1
por	513	568	528	583	612	792	1
tanto,	531	568	555	583	612	792	1
la	312	581	320	596	612	792	1
reducción	323	581	367	596	612	792	1
de	370	581	380	596	612	792	1
la	383	581	391	596	612	792	1
carga	395	581	418	596	612	792	1
de	421	581	432	596	612	792	1
tráfico	435	581	463	596	612	792	1
es	466	581	476	596	612	792	1
un	479	581	490	596	612	792	1
aspecto	493	581	526	596	612	792	1
clave.	529	581	555	596	612	792	1
Un	312	594	325	609	612	792	1
incremento	328	594	378	609	612	792	1
innecesario	380	594	431	609	612	792	1
del	433	594	447	609	612	792	1
tráfico,	450	594	480	609	612	792	1
no	483	594	494	609	612	792	1
solo	497	594	515	609	612	792	1
aumenta	518	594	555	609	612	792	1
la	312	607	320	622	612	792	1
utilización	323	607	369	622	612	792	1
del	372	607	386	622	612	792	1
CPU	388	607	410	622	612	792	1
y	413	607	418	622	612	792	1
el	421	607	429	622	612	792	1
número	432	607	466	622	612	792	1
de	468	607	479	622	612	792	1
comunicaciones,	482	607	555	622	612	792	1
y	312	620	318	635	612	792	1
consecuentemente	323	620	404	635	612	792	1
el	410	620	418	635	612	792	1
consumo	423	620	463	635	612	792	1
global,	469	620	499	635	612	792	1
sino	505	620	523	635	612	792	1
que	529	620	545	635	612	792	1
a	550	620	555	635	612	792	1
su	312	633	322	648	612	792	1
vez,	327	633	345	648	612	792	1
eleva	349	633	373	648	612	792	1
las	377	633	390	648	612	792	1
probabilidades	394	633	459	648	612	792	1
de	464	633	474	648	612	792	1
pérdida	479	633	512	648	612	792	1
de	517	633	527	648	612	792	1
datos	532	633	555	648	612	792	1
y	312	646	318	661	612	792	1
de	323	646	333	661	612	792	1
experimentar	338	646	396	661	612	792	1
retardos	402	646	437	661	612	792	1
estocásticos,	442	646	498	661	612	792	1
dificultando	503	646	555	661	612	792	1
el	312	659	320	674	612	792	1
desarrollo	327	659	371	674	612	792	1
de	378	659	389	674	612	792	1
la	396	659	404	674	612	792	1
estrategia	411	659	453	674	612	792	1
de	460	659	471	674	612	792	1
control	478	659	509	674	612	792	1
[3].	516	659	532	674	612	792	1
Los	539	659	555	674	612	792	1
enfoques	312	672	352	687	612	792	1
basados	359	672	393	687	612	792	1
en	400	672	411	687	612	792	1
eventos	418	672	451	687	612	792	1
se	458	672	467	687	612	792	1
orientan	474	672	510	687	612	792	1
hacia	517	672	540	687	612	792	1
la	547	672	555	687	612	792	1
compensación	312	685	375	700	612	792	1
estas	387	685	408	700	612	792	1
desventajas,	420	685	474	700	612	792	1
proporcionando	486	685	555	700	612	792	1
mecanismos	312	698	366	713	612	792	1
para	370	698	389	713	612	792	1
el	393	698	401	713	612	792	1
uso	405	698	420	713	612	792	1
de	424	698	434	713	612	792	1
los	438	698	451	713	612	792	1
recursos	455	698	492	713	612	792	1
del	496	698	509	713	612	792	1
sistema	513	698	546	713	612	792	1
y	550	698	555	713	612	792	1
los	312	711	325	726	612	792	1
canales	328	711	360	726	612	792	1
de	364	711	374	726	612	792	1
información	377	711	431	726	612	792	1
[4].	434	711	450	726	612	792	1
Gran	453	711	475	726	612	792	1
parte	478	711	500	726	612	792	1
del	503	711	517	726	612	792	1
éxito	520	711	542	726	612	792	1
de	545	711	555	726	612	792	1
los	312	724	325	739	612	792	1
controladores	328	724	387	739	612	792	1
PID	390	724	408	739	612	792	1
con	411	724	427	739	612	792	1
muestreo	429	724	470	739	612	792	1
periódico	473	724	514	739	612	792	1
(basados	517	724	555	739	612	792	1
UNIVERSIDAD,	298	761	352	770	612	792	1
CIENCIA	355	761	384	770	612	792	1
y	387	761	392	770	612	792	1
TECNOLOGÍA	395	761	443	770	612	792	1
Vol.	448	759	460	769	612	792	1
21,	462	759	471	769	612	792	1
Nº	473	759	481	769	612	792	1
82	483	759	491	769	612	792	1
Marzo	493	759	513	769	612	792	1
2017	515	759	530	769	612	792	1
(pp.	532	759	544	769	612	792	1
36-43)	546	759	567	769	612	792	1
Velásquez	340	21	372	32	612	792	2
S.	374	21	381	32	612	792	2
et.	383	21	390	32	612	792	2
al,	392	21	401	32	612	792	2
Control	403	21	427	32	612	792	2
de	431	21	439	32	612	792	2
sistema	441	21	465	32	612	792	2
de	467	21	474	32	612	792	2
primer	476	21	498	32	612	792	2
orden	500	21	518	32	612	792	2
con	520	21	532	32	612	792	2
retardo.	534	21	559	32	612	792	2
en	57	53	67	68	612	792	2
tiempo)	71	53	105	68	612	792	2
radican	109	53	141	68	612	792	2
en	145	53	155	68	612	792	2
el	159	53	166	68	612	792	2
hecho	170	53	196	68	612	792	2
de	200	53	210	68	612	792	2
que	214	53	230	68	612	792	2
son	233	53	248	68	612	792	2
capaces	252	53	286	68	612	792	2
de	290	53	300	68	612	792	2
proporcionar	57	66	113	81	612	792	2
un	118	66	129	81	612	792	2
rendimiento	134	66	187	81	612	792	2
satisfactorio	192	66	245	81	612	792	2
en	251	66	261	81	612	792	2
muchos	266	66	300	81	612	792	2
procesos	57	79	95	94	612	792	2
con	100	79	115	94	612	792	2
un	120	79	131	94	612	792	2
diseño	136	79	164	94	612	792	2
relativamente	169	79	228	94	612	792	2
sencillo	233	79	267	94	612	792	2
[5],	271	79	287	94	612	792	2
lo	292	79	300	94	612	792	2
que	57	92	72	107	612	792	2
viene	76	92	100	107	612	792	2
propiciado	104	92	151	107	612	792	2
por	155	92	169	107	612	792	2
el	173	92	181	107	612	792	2
gran	185	92	204	107	612	792	2
número	208	92	242	107	612	792	2
de	246	92	256	107	612	792	2
reglas	260	92	286	107	612	792	2
de	290	92	300	107	612	792	2
sintonía	57	105	91	120	612	792	2
disponibles	96	105	146	120	612	792	2
[6].	151	105	166	120	612	792	2
En	171	105	183	120	612	792	2
los	188	105	201	120	612	792	2
enfoques	206	105	245	120	612	792	2
basados	250	105	285	120	612	792	2
en	290	105	300	120	612	792	2
eventos,	57	118	93	133	612	792	2
los	98	118	110	133	612	792	2
muestreos	115	118	159	133	612	792	2
y	164	118	170	133	612	792	2
las	175	118	187	133	612	792	2
acciones	192	118	229	133	612	792	2
de	234	118	244	133	612	792	2
control	249	118	280	133	612	792	2
son	285	118	300	133	612	792	2
tareas	57	131	82	146	612	792	2
asíncronas	87	131	133	146	612	792	2
o	138	131	144	146	612	792	2
esporádicas	149	131	200	146	612	792	2
que	205	131	221	146	612	792	2
dependen	226	131	267	146	612	792	2
de	273	131	283	146	612	792	2
las	288	131	300	146	612	792	2
condiciones	57	144	109	159	612	792	2
de	114	144	124	159	612	792	2
evento	129	144	158	159	612	792	2
y,	162	144	170	159	612	792	2
por	175	144	189	159	612	792	2
lo	194	144	203	159	612	792	2
tanto,	207	144	232	159	612	792	2
el	237	144	244	159	612	792	2
análisis	249	144	282	159	612	792	2
del	287	144	300	159	612	792	2
sistema	57	157	89	172	612	792	2
de	94	157	104	172	612	792	2
control	109	157	140	172	612	792	2
y	144	157	150	172	612	792	2
el	154	157	162	172	612	792	2
estudio	166	157	198	172	612	792	2
de	202	157	213	172	612	792	2
la	217	157	225	172	612	792	2
sintonía	230	157	264	172	612	792	2
plantea	269	157	300	172	612	792	2
más	57	170	74	185	612	792	2
desafíos	79	170	115	185	612	792	2
que	120	170	136	185	612	792	2
el	141	170	149	185	612	792	2
Control	154	170	188	185	612	792	2
con	193	170	209	185	612	792	2
muestreo	214	170	254	185	612	792	2
periódico	259	170	300	185	612	792	2
(enfoques	57	183	100	198	612	792	2
planificados	103	183	156	198	612	792	2
en	159	183	169	198	612	792	2
tiempo)	172	183	206	198	612	792	2
[3].	210	183	225	198	612	792	2
Adicionalmente,	228	183	300	198	612	792	2
las	57	196	69	211	612	792	2
condiciones	72	196	124	211	612	792	2
de	127	196	137	211	612	792	2
evento	141	196	170	211	612	792	2
pueden	173	196	204	211	612	792	2
ser	208	196	220	211	612	792	2
definidas	223	196	263	211	612	792	2
en	266	196	276	211	612	792	2
[7]	279	196	292	211	612	792	2
e	295	196	300	211	612	792	2
incluirse	57	209	94	224	612	792	2
en	98	209	109	224	612	792	2
cualquiera	113	209	158	224	612	792	2
de	163	209	173	224	612	792	2
los	177	209	190	224	612	792	2
agentes	194	209	227	224	612	792	2
que	231	209	247	224	612	792	2
intervienen	251	209	300	224	612	792	2
en	57	222	67	237	612	792	2
el	71	222	79	237	612	792	2
lazo	84	222	102	237	612	792	2
de	106	222	116	237	612	792	2
control	121	222	152	237	612	792	2
obteniendo	156	222	204	237	612	792	2
diferentes	209	222	252	237	612	792	2
dinámicas	256	222	300	237	612	792	2
y	57	235	62	250	612	792	2
arquitecturas	67	235	123	250	612	792	2
[8].	128	235	143	250	612	792	2
En	148	235	160	250	612	792	2
este	164	235	181	250	612	792	2
contexto,	186	235	226	250	612	792	2
el	230	235	238	250	612	792	2
algoritmo	243	235	285	250	612	792	2
de	290	235	300	250	612	792	2
muestreo	57	248	97	263	612	792	2
más	104	248	121	263	612	792	2
comúnmente	129	248	185	263	612	792	2
empleado	192	248	234	263	612	792	2
es	241	248	251	263	612	792	2
Send-On-	258	248	300	263	612	792	2
Delta	57	261	80	276	612	792	2
(SOD)	86	261	115	276	612	792	2
(también	120	261	159	276	612	792	2
conocido	165	261	205	276	612	792	2
como	210	261	234	276	612	792	2
muestreo	240	261	280	276	612	792	2
por	286	261	300	276	612	792	2
cruce	57	274	80	289	612	792	2
de	84	274	95	289	612	792	2
nivel	99	274	121	289	612	792	2
[2]	125	274	137	289	612	792	2
o	142	274	147	289	612	792	2
muestreo	151	274	191	289	612	792	2
de	195	274	206	289	612	792	2
banda	210	274	236	289	612	792	2
muerta	240	274	270	289	612	792	2
[7])	274	274	291	289	612	792	2
y	295	274	300	289	612	792	2
el	57	287	65	302	612	792	2
controlador	69	287	119	302	612	792	2
más	123	287	141	302	612	792	2
analizado	145	287	187	302	612	792	2
es	191	287	200	302	612	792	2
el	204	287	212	302	612	792	2
algoritmo	216	287	259	302	612	792	2
PID	263	287	280	302	612	792	2
[9].	285	287	300	302	612	792	2
En	57	300	69	315	612	792	2
un	71	300	82	315	612	792	2
esquema	85	300	123	315	612	792	2
de	126	300	136	315	612	792	2
muestreo	139	300	178	315	612	792	2
SOD,	181	300	206	315	612	792	2
la	208	300	216	315	612	792	2
variable	219	300	254	315	612	792	2
medida	256	300	288	315	612	792	2
es	291	300	300	315	612	792	2
muestreada	57	313	106	328	612	792	2
y	109	313	115	328	612	792	2
enviada	117	313	151	328	612	792	2
al	154	313	162	328	612	792	2
controlador	165	313	215	328	612	792	2
cuando	218	313	249	328	612	792	2
esta	252	313	269	328	612	792	2
supera	272	313	300	328	612	792	2
un	57	326	68	341	612	792	2
umbral	72	326	103	341	612	792	2
predefinido	107	326	157	341	612	792	2
(delta)	162	326	190	341	612	792	2
que	194	326	210	341	612	792	2
es	215	326	224	341	612	792	2
su	228	326	238	341	612	792	2
condición	242	326	285	341	612	792	2
de	290	326	300	341	612	792	2
evento	57	339	86	354	612	792	2
[10].	88	339	109	354	612	792	2
Los	71	352	87	367	612	792	2
enfoques	92	352	131	367	612	792	2
basados	135	352	170	367	612	792	2
en	174	352	185	367	612	792	2
eventos	189	352	222	367	612	792	2
con	227	352	243	367	612	792	2
control	247	352	278	367	612	792	2
PID	283	352	300	367	612	792	2
han	57	365	72	380	612	792	2
sido	75	365	94	380	612	792	2
tratados	96	365	131	380	612	792	2
por	134	365	148	380	612	792	2
numerosos	151	365	199	380	612	792	2
investigadores	202	365	264	380	612	792	2
durante	267	365	300	380	612	792	2
los	57	378	69	393	612	792	2
últimos	74	378	106	393	612	792	2
años.	110	378	133	393	612	792	2
En	137	378	149	393	612	792	2
algunos	153	378	187	393	612	792	2
trabajos	191	378	226	393	612	792	2
se	230	378	239	393	612	792	2
considera	243	378	285	393	612	792	2
un	289	378	300	393	612	792	2
esquema	57	391	95	406	612	792	2
en	96	391	107	406	612	792	2
el	108	391	116	406	612	792	2
que	118	391	134	406	612	792	2
el	135	391	143	406	612	792	2
algoritmo	145	391	187	406	612	792	2
de	189	391	199	406	612	792	2
control	201	391	232	406	612	792	2
es	233	391	242	406	612	792	2
tratado	244	391	274	406	612	792	2
como	276	391	300	406	612	792	2
un	57	404	68	419	612	792	2
PID	70	404	88	419	612	792	2
con	91	404	106	419	612	792	2
periodo	109	404	142	419	612	792	2
de	145	404	155	419	612	792	2
muestreo	158	404	198	419	612	792	2
variable	201	404	236	419	612	792	2
que	239	404	254	419	612	792	2
desarrolla	257	404	300	419	612	792	2
una	57	417	72	432	612	792	2
acción	76	417	104	432	612	792	2
de	108	417	118	432	612	792	2
control	121	417	152	432	612	792	2
cada	156	417	176	432	612	792	2
vez	179	417	194	432	612	792	2
que	198	417	214	432	612	792	2
una	217	417	233	432	612	792	2
nueva	236	417	262	432	612	792	2
muestra	266	417	300	432	612	792	2
está	57	430	74	445	612	792	2
disponible	78	430	123	445	612	792	2
[11].	127	430	147	445	612	792	2
En	151	430	164	445	612	792	2
estos	168	430	189	445	612	792	2
casos,	193	430	220	445	612	792	2
las	224	430	236	445	612	792	2
estrategias	240	430	286	445	612	792	2
de	290	430	300	445	612	792	2
muestreo	57	443	97	458	612	792	2
por	99	443	113	458	612	792	2
eventos	116	443	149	458	612	792	2
con	151	443	167	458	612	792	2
SOD	169	443	191	458	612	792	2
se	193	443	203	458	612	792	2
aplican	205	443	236	458	612	792	2
sobre	239	443	262	458	612	792	2
la	264	443	272	458	612	792	2
salida	275	443	300	458	612	792	2
del	57	456	70	471	612	792	2
sistema	75	456	107	471	612	792	2
[12]	112	456	130	471	612	792	2
o	135	456	140	471	612	792	2
sobre	145	456	169	471	612	792	2
la	174	456	181	471	612	792	2
señal	186	456	209	471	612	792	2
de	213	456	224	471	612	792	2
error	228	456	249	471	612	792	2
de	254	456	264	471	612	792	2
control	269	456	300	471	612	792	2
[13].	57	469	78	484	612	792	2
En	82	469	95	484	612	792	2
otros	99	469	121	484	612	792	2
casos	126	469	150	484	612	792	2
similares,	154	469	197	484	612	792	2
la	201	469	209	484	612	792	2
señal	214	469	237	484	612	792	2
de	241	469	252	484	612	792	2
salida	256	469	282	484	612	792	2
del	287	469	300	484	612	792	2
controlador	57	482	107	497	612	792	2
no	109	482	120	497	612	792	2
solo	123	482	141	497	612	792	2
reacciona	143	482	185	497	612	792	2
ante	187	482	206	497	612	792	2
nuevas	208	482	238	497	612	792	2
muestras	241	482	279	497	612	792	2
sino	282	482	300	497	612	792	2
que	57	495	72	510	612	792	2
evoluciona	76	495	124	510	612	792	2
entre	127	495	149	510	612	792	2
ellas	152	495	172	510	612	792	2
con	176	495	192	510	612	792	2
un	195	495	206	510	612	792	2
periodo	210	495	243	510	612	792	2
de	246	495	257	510	612	792	2
muestreo	260	495	300	510	612	792	2
regular	57	508	88	523	612	792	2
[14].	91	508	112	523	612	792	2
En	116	508	128	523	612	792	2
el	132	508	140	523	612	792	2
presente	144	508	180	523	612	792	2
artículo	184	508	217	523	612	792	2
se	221	508	230	523	612	792	2
ha	234	508	245	523	612	792	2
centrado	248	508	286	523	612	792	2
en	290	508	300	523	612	792	2
esta	57	521	74	536	612	792	2
situación,	79	521	121	536	612	792	2
siendo	126	521	154	536	612	792	2
el	159	521	167	536	612	792	2
error	172	521	193	536	612	792	2
de	199	521	209	536	612	792	2
control	214	521	245	536	612	792	2
muestreado	250	521	300	536	612	792	2
por	57	534	71	549	612	792	2
eventos.	75	534	111	549	612	792	2
En	114	534	126	549	612	792	2
otros	129	534	151	549	612	792	2
enfoques,	154	534	196	549	612	792	2
el	200	534	208	549	612	792	2
estado	211	534	239	549	612	792	2
del	242	534	255	549	612	792	2
sistema	259	534	291	549	612	792	2
y	295	534	300	549	612	792	2
el	57	547	65	562	612	792	2
error	69	547	90	562	612	792	2
se	94	547	103	562	612	792	2
miden	107	547	134	562	612	792	2
continuamente	138	547	203	562	612	792	2
y	207	547	212	562	612	792	2
el	216	547	224	562	612	792	2
controlador	228	547	278	562	612	792	2
PID	283	547	300	562	612	792	2
genera	57	560	86	575	612	792	2
las	89	560	101	575	612	792	2
acciones	103	560	141	575	612	792	2
de	144	560	154	575	612	792	2
control	157	560	188	575	612	792	2
por	191	560	205	575	612	792	2
eventos,	208	560	244	575	612	792	2
disponiendo	247	560	300	575	612	792	2
condiciones	57	573	109	588	612	792	2
de	112	573	122	588	612	792	2
evento	125	573	154	588	612	792	2
independientes	157	573	223	588	612	792	2
para	226	573	244	588	612	792	2
las	247	573	260	588	612	792	2
acciones	263	573	300	588	612	792	2
proporcional,	57	586	115	601	612	792	2
integral	118	586	152	601	612	792	2
y	155	586	161	601	612	792	2
derivativa,	164	586	210	601	612	792	2
y	213	586	219	601	612	792	2
siendo	222	586	251	601	612	792	2
el	254	586	262	601	612	792	2
error	265	586	286	601	612	792	2
de	290	586	300	601	612	792	2
control	57	599	88	614	612	792	2
la	92	599	100	614	612	792	2
señal	104	599	127	614	612	792	2
que	131	599	147	614	612	792	2
se	151	599	160	614	612	792	2
mide	165	599	187	614	612	792	2
para	191	599	210	614	612	792	2
evaluarlas	214	599	258	614	612	792	2
[15].	263	599	284	614	612	792	2
En	288	599	300	614	612	792	2
cualquier	57	612	97	627	612	792	2
caso,	101	612	123	627	612	792	2
los	126	612	139	627	612	792	2
muestreos	142	612	187	627	612	792	2
y	190	612	195	627	612	792	2
las	199	612	211	627	612	792	2
acciones	215	612	252	627	612	792	2
de	255	612	266	627	612	792	2
control	269	612	300	627	612	792	2
dependen	57	625	98	640	612	792	2
de	102	625	112	640	612	792	2
la	116	625	124	640	612	792	2
evolución	128	625	171	640	612	792	2
de	175	625	185	640	612	792	2
las	189	625	201	640	612	792	2
señales,	204	625	239	640	612	792	2
lo	242	625	251	640	612	792	2
que	255	625	270	640	612	792	2
afecta	274	625	300	640	612	792	2
a	57	638	62	653	612	792	2
la	66	638	74	653	612	792	2
calidad	78	638	109	653	612	792	2
de	114	638	124	653	612	792	2
control,	128	638	162	653	612	792	2
pudiendo	166	638	207	653	612	792	2
aparecer	211	638	248	653	612	792	2
fenómenos	252	638	300	653	612	792	2
como	57	651	81	666	612	792	2
los	86	651	98	666	612	792	2
ciclos	103	651	129	666	612	792	2
límite	134	651	159	666	612	792	2
[16].	164	651	185	666	612	792	2
Por	190	651	205	666	612	792	2
esta	210	651	227	666	612	792	2
razón,	231	651	258	666	612	792	2
aspectos	263	651	300	666	612	792	2
como	57	664	81	679	612	792	2
la	84	664	92	679	612	792	2
sintonía	95	664	130	679	612	792	2
del	133	664	146	679	612	792	2
controlador	149	664	199	679	612	792	2
y	202	664	208	679	612	792	2
las	211	664	223	679	612	792	2
condiciones	226	664	278	679	612	792	2
para	281	664	300	679	612	792	2
la	57	677	65	692	612	792	2
estabilidad	70	677	117	692	612	792	2
global	123	677	150	692	612	792	2
del	156	677	169	692	612	792	2
sistema	175	677	208	692	612	792	2
y	213	677	219	692	612	792	2
para	225	677	243	692	612	792	2
la	249	677	257	692	612	792	2
ausencia	263	677	300	692	612	792	2
de	57	690	67	705	612	792	2
ciclos	71	690	97	705	612	792	2
límite	101	690	127	705	612	792	2
son	131	690	147	705	612	792	2
temas	151	690	176	705	612	792	2
que	181	690	197	705	612	792	2
todavía	201	690	233	705	612	792	2
están	238	690	260	705	612	792	2
lejos	265	690	285	705	612	792	2
de	290	690	300	705	612	792	2
ser	57	703	69	718	612	792	2
completamente	77	703	143	718	612	792	2
resueltos	151	703	190	718	612	792	2
[17].	197	703	218	718	612	792	2
La	226	703	237	718	612	792	2
sintonía	245	703	279	718	612	792	2
del	287	703	300	718	612	792	2
controlador	57	716	107	731	612	792	2
no	111	716	122	731	612	792	2
ha	125	716	136	731	612	792	2
sido	139	716	157	731	612	792	2
debidamente	161	716	217	731	612	792	2
analizada	220	716	262	731	612	792	2
todavía.	265	716	300	731	612	792	2
ISSN	50	757	67	767	612	792	2
2542-3401	68	757	102	767	612	792	2
En	312	53	324	68	612	792	2
[3]	330	53	342	68	612	792	2
se	348	53	357	68	612	792	2
ha	363	53	373	68	612	792	2
abordado	379	53	419	68	612	792	2
la	425	53	433	68	612	792	2
obtención	439	53	482	68	612	792	2
de	487	53	498	68	612	792	2
condiciones	503	53	555	68	612	792	2
sobre	312	66	336	81	612	792	2
el	340	66	348	81	612	792	2
controlador	353	66	403	81	612	792	2
PI	408	66	418	81	612	792	2
que	423	66	439	81	612	792	2
eviten	444	66	470	81	612	792	2
los	475	66	488	81	612	792	2
ciclos	493	66	518	81	612	792	2
límites.	523	66	555	81	612	792	2
Las	312	79	328	94	612	792	2
condiciones	332	79	384	94	612	792	2
obtenidas	389	79	431	94	612	792	2
evitan	435	79	462	94	612	792	2
la	466	79	474	94	612	792	2
aparición	479	79	519	94	612	792	2
de	524	79	534	94	612	792	2
este	538	79	555	94	612	792	2
fenómeno	312	92	356	107	612	792	2
pero,	358	92	380	107	612	792	2
a	383	92	388	107	612	792	2
su	391	92	401	107	612	792	2
vez,	404	92	422	107	612	792	2
plantean	424	92	461	107	612	792	2
una	464	92	480	107	612	792	2
restricción	483	92	529	107	612	792	2
sobre	532	92	555	107	612	792	2
la	312	105	320	120	612	792	2
sintonía	323	105	357	120	612	792	2
que	360	105	376	120	612	792	2
afecta	379	105	405	120	612	792	2
al	407	105	415	120	612	792	2
rendimiento	418	105	471	120	612	792	2
global	474	105	501	120	612	792	2
del	504	105	517	120	612	792	2
sistema.	520	105	555	120	612	792	2
Se	312	118	323	133	612	792	2
propone	327	118	362	133	612	792	2
un	366	118	377	133	612	792	2
nuevo	381	118	408	133	612	792	2
esquema	412	118	450	133	612	792	2
basado	454	118	484	133	612	792	2
en	488	118	498	133	612	792	2
eventos	502	118	536	133	612	792	2
con	540	118	555	133	612	792	2
control	312	131	343	146	612	792	2
PI	347	131	357	146	612	792	2
para	361	131	379	146	612	792	2
procesos	383	131	422	146	612	792	2
de	426	131	436	146	612	792	2
primer	440	131	469	146	612	792	2
orden	473	131	498	146	612	792	2
con	502	131	518	146	612	792	2
retardo,	522	131	555	146	612	792	2
First-Order-Plus-Time-Delay	312	144	439	159	612	792	2
(FOPTD),	442	144	486	159	612	792	2
que	489	144	505	159	612	792	2
previene	507	144	545	159	612	792	2
la	547	144	555	159	612	792	2
aparición	312	157	352	172	612	792	2
de	355	157	365	172	612	792	2
ciclos	367	157	393	172	612	792	2
límite	395	157	420	172	612	792	2
como	422	157	447	172	612	792	2
consecuencia	449	157	507	172	612	792	2
del	509	157	522	172	612	792	2
retardo	525	157	555	172	612	792	2
del	312	170	325	185	612	792	2
proceso	330	170	364	185	612	792	2
con	369	170	385	185	612	792	2
independencia	390	170	453	185	612	792	2
de	458	170	469	185	612	792	2
los	474	170	486	185	612	792	2
parámetros	492	170	540	185	612	792	2
de	545	170	555	185	612	792	2
sintonía.	312	183	349	198	612	792	2
La	353	183	364	198	612	792	2
arquitectura	368	183	420	198	612	792	2
propuesta	424	183	466	198	612	792	2
para	470	183	489	198	612	792	2
el	493	183	501	198	612	792	2
lazo	504	183	523	198	612	792	2
resulta	526	183	555	198	612	792	2
esencial	312	196	347	211	612	792	2
para	351	196	369	211	612	792	2
el	373	196	381	211	612	792	2
diseño	384	196	413	211	612	792	2
de	416	196	426	211	612	792	2
una	430	196	446	211	612	792	2
metodología	449	196	504	211	612	792	2
de	507	196	517	211	612	792	2
sintonía	521	196	555	211	612	792	2
de	312	209	322	224	612	792	2
fácil	325	209	344	224	612	792	2
uso	347	209	362	224	612	792	2
y	365	209	370	224	612	792	2
con	373	209	389	224	612	792	2
una	392	209	407	224	612	792	2
interpretación	410	209	470	224	612	792	2
intuitiva	473	209	510	224	612	792	2
y	512	209	518	224	612	792	2
eficaz.	520	209	549	224	612	792	2
El	326	222	336	237	612	792	2
artículo	337	222	371	237	612	792	2
está	372	222	389	237	612	792	2
estructurado	391	222	445	237	612	792	2
de	446	222	456	237	612	792	2
la	458	222	466	237	612	792	2
siguiente	467	222	507	237	612	792	2
manera:	508	222	543	237	612	792	2
en	545	222	555	237	612	792	2
la	312	235	320	250	612	792	2
sección	322	235	354	250	612	792	2
II	356	235	363	250	612	792	2
se	367	235	376	250	612	792	2
presenta	378	235	414	250	612	792	2
el	416	235	424	250	612	792	2
desarrollo	425	235	469	250	612	792	2
de	471	235	481	250	612	792	2
la	483	235	491	250	612	792	2
investigación:	494	235	555	250	612	792	2
Arquitectura	312	248	367	263	612	792	2
de	369	248	379	263	612	792	2
control	381	248	412	263	612	792	2
Sistemas	414	248	453	263	612	792	2
NCS,	455	248	479	263	612	792	2
y	481	248	487	263	612	792	2
la	489	248	497	263	612	792	2
Estabilidad	499	248	548	263	612	792	2
y	550	248	555	263	612	792	2
ausencia	312	261	349	276	612	792	2
de	352	261	363	276	612	792	2
ciclos	365	261	391	276	612	792	2
límite..	393	261	424	276	612	792	2
En	427	261	439	276	612	792	2
la	442	261	450	276	612	792	2
sección	453	261	485	276	612	792	2
III	488	261	499	276	612	792	2
se	502	261	511	276	612	792	2
presentan	514	261	555	276	612	792	2
los	312	274	325	289	612	792	2
resultados	328	274	372	289	612	792	2
de	376	274	386	289	612	792	2
los	390	274	403	289	612	792	2
experimentos	406	274	465	289	612	792	2
usando	472	274	503	289	612	792	2
el	506	274	514	289	612	792	2
software	518	274	555	289	612	792	2
y	312	287	317	302	612	792	2
discusión	325	287	366	302	612	792	2
en	370	287	381	302	612	792	2
relación	385	287	420	302	612	792	2
al	424	287	432	302	612	792	2
experimento,	435	287	493	302	612	792	2
en	497	287	507	302	612	792	2
la	511	287	519	302	612	792	2
sección	523	287	555	302	612	792	2
IV	312	300	323	315	612	792	2
se	327	300	336	315	612	792	2
presentan	339	300	381	315	612	792	2
las	384	300	396	315	612	792	2
conclusiones	403	300	459	315	612	792	2
y	463	300	468	315	612	792	2
en	471	300	482	315	612	792	2
la	485	300	493	315	612	792	2
sección	496	300	529	315	612	792	2
V	532	300	540	315	612	792	2
las	543	300	555	315	612	792	2
Referencias	312	313	363	328	612	792	2
Bibliográficas	369	313	430	328	612	792	2
II.	312	338	324	354	612	792	2
DESARROLLO	327	338	411	354	612	792	2
A.	312	364	324	380	612	792	2
Arquitectura	326	364	393	380	612	792	2
de	396	364	408	380	612	792	2
control	411	364	447	380	612	792	2
La	326	391	337	406	612	792	2
arquitectura	342	391	394	406	612	792	2
del	399	391	412	406	612	792	2
esquema	417	391	455	406	612	792	2
de	460	391	470	406	612	792	2
control	475	391	505	406	612	792	2
basado	510	391	540	406	612	792	2
en	545	391	555	406	612	792	2
eventos	312	404	345	419	612	792	2
se	348	404	357	419	612	792	2
compone	360	404	400	419	612	792	2
de	403	404	414	419	612	792	2
tres	417	404	432	419	612	792	2
unidades	435	404	474	419	612	792	2
básicas;	477	404	512	419	612	792	2
la	515	404	523	419	612	792	2
unidad	526	404	555	419	612	792	2
del	312	417	325	432	612	792	2
sensor,	328	417	358	432	612	792	2
la	361	417	369	432	612	792	2
del	372	417	386	432	612	792	2
controlador	389	417	439	432	612	792	2
y	442	417	447	432	612	792	2
actuador,	450	417	490	432	612	792	2
y	493	417	499	432	612	792	2
la	502	417	509	432	612	792	2
unidad	512	417	542	432	612	792	2
de	545	417	555	432	612	792	2
predicción	312	430	358	445	612	792	2
(Figura	361	430	393	445	612	792	2
1)	395	430	405	445	612	792	2
Fig.	314	603	330	616	612	792	2
1	333	603	338	616	612	792	2
Esquema	340	603	380	616	612	792	2
del	382	603	395	616	612	792	2
sistema	397	603	429	616	612	792	2
de	431	603	441	616	612	792	2
control	444	603	474	616	612	792	2
basado	477	603	507	616	612	792	2
en	509	603	519	616	612	792	2
eventos	522	603	554	616	612	792	2
En	326	626	338	641	612	792	2
este	342	626	360	641	612	792	2
artículo	364	626	397	641	612	792	2
se	401	626	410	641	612	792	2
ha	414	626	425	641	612	792	2
considerado	429	626	482	641	612	792	2
el	486	626	494	641	612	792	2
algoritmo	498	626	541	641	612	792	2
de	545	626	555	641	612	792	2
muestreo	312	639	352	654	612	792	2
por	357	639	372	654	612	792	2
eventos	377	639	411	654	612	792	2
SSOD	416	639	444	654	612	792	2
que	449	639	465	654	612	792	2
fue	470	639	484	654	612	792	2
introducido	489	639	540	654	612	792	2
en	545	639	555	654	612	792	2
[13].	312	652	333	667	612	792	2
Según	338	652	366	667	612	792	2
este	371	652	388	667	612	792	2
algoritmo,	393	652	439	667	612	792	2
si	444	652	451	667	612	792	2
se	456	652	466	667	612	792	2
llama	471	652	495	667	612	792	2
e(t)	500	652	516	667	612	792	2
al	521	652	529	667	612	792	2
error	534	652	555	667	612	792	2
instantáneo	312	665	362	680	612	792	2
y	367	665	372	680	612	792	2
e*(t)	377	665	398	680	612	792	2
a	402	665	407	680	612	792	2
la	412	665	420	680	612	792	2
muestra	425	665	460	680	612	792	2
del	464	665	478	680	612	792	2
error	482	665	504	680	612	792	2
enviada	508	665	543	680	612	792	2
al	547	665	555	680	612	792	2
controlador,	312	678	365	693	612	792	2
la	369	678	377	693	612	792	2
relación	381	678	417	693	612	792	2
entre	421	678	443	693	612	792	2
ambas	447	678	475	693	612	792	2
señales	479	678	511	693	612	792	2
se	515	678	524	693	612	792	2
define	528	678	555	693	612	792	2
como	312	691	336	706	612	792	2
un	340	691	351	706	612	792	2
múltiplo	354	691	392	706	612	792	2
entero	395	691	423	706	612	792	2
de	426	691	436	706	612	792	2
un	440	691	451	706	612	792	2
umbral	454	691	486	706	612	792	2
predefinido	489	691	539	706	612	792	2
Δ,	545	691	555	706	612	792	2
es	312	704	321	719	612	792	2
decir,	325	704	349	719	612	792	2
e*(t)=jΔ	352	704	390	719	612	792	2
tal	396	704	407	719	612	792	2
que	411	704	426	719	612	792	2
j	430	704	433	719	612	792	2
∈ℤ	433	705	446	717	612	792	2
y	451	704	456	719	612	792	2
siendo	460	704	489	719	612	792	2
j	492	704	495	719	612	792	2
el	499	704	507	719	612	792	2
estado	510	704	538	719	612	792	2
del	542	704	555	719	612	792	2
bloque	312	717	342	732	612	792	2
SSOD.	344	717	375	732	612	792	2
La	377	717	389	732	612	792	2
Figura	391	717	420	732	612	792	2
2	423	717	428	732	612	792	2
muestra	430	717	465	732	612	792	2
la	468	717	476	732	612	792	2
relación	478	717	513	732	612	792	2
entre	516	717	538	732	612	792	2
e(t)	540	717	555	732	612	792	2
UNIVERSIDAD,	276	759	331	769	612	792	2
CIENCIA	333	759	363	769	612	792	2
y	366	759	371	769	612	792	2
TECNOLOGÍA	374	759	421	769	612	792	2
Vol.	427	757	439	768	612	792	2
21,	441	757	450	768	612	792	2
Nº	452	757	460	768	612	792	2
82	462	757	470	768	612	792	2
Marzo	471	757	492	768	612	792	2
2017	494	757	509	768	612	792	2
(pp.	511	757	523	768	612	792	2
36-43)	525	757	545	768	612	792	2
37	573	741	589	761	612	792	2
Velásquez	337	21	370	32	612	792	3
S.	372	21	378	32	612	792	3
et.	380	21	388	32	612	792	3
al,	390	21	398	32	612	792	3
Control	400	21	425	32	612	792	3
de	429	21	436	32	612	792	3
sistema	438	21	462	32	612	792	3
de	464	21	472	32	612	792	3
primer	474	21	496	32	612	792	3
orden	498	21	516	32	612	792	3
con	518	21	529	32	612	792	3
retardo.	531	21	557	32	612	792	3
y	57	53	62	68	612	792	3
e*(t)	66	53	86	68	612	792	3
.	90	53	92	68	612	792	3
La	96	53	107	68	612	792	3
gestión	111	53	142	68	612	792	3
por	146	53	160	68	612	792	3
eventos	164	53	197	68	612	792	3
la	201	53	209	68	612	792	3
desarrolla	212	53	255	68	612	792	3
el	259	53	267	68	612	792	3
bloque	270	53	300	68	612	792	3
SSOD	57	66	85	81	612	792	3
y	89	66	94	81	612	792	3
puede	98	66	125	81	612	792	3
considerarse	129	66	184	81	612	792	3
como	188	66	212	81	612	792	3
una	216	66	232	81	612	792	3
generalización	236	66	300	81	612	792	3
del	57	79	70	94	612	792	3
relé	77	79	93	94	612	792	3
con	100	79	116	94	612	792	3
histéresis	123	79	164	94	612	792	3
donde,	170	79	200	94	612	792	3
el	207	79	215	94	612	792	3
error	221	79	243	94	612	792	3
muestreado	249	79	300	94	612	792	3
cambia	57	92	88	107	612	792	3
al	91	92	98	107	612	792	3
valor	101	92	123	107	612	792	3
de	125	92	136	107	612	792	3
cuantización	138	92	193	107	612	792	3
superior	195	92	231	107	612	792	3
cuando	234	92	265	107	612	792	3
la	267	92	275	107	612	792	3
señal	277	92	300	107	612	792	3
e(t)	57	105	72	120	612	792	3
se	75	105	84	120	612	792	3
incrementa	86	105	135	120	612	792	3
por	138	105	153	120	612	792	3
encima	155	105	187	120	612	792	3
de	190	105	200	120	612	792	3
Δ	202	105	209	120	612	792	3
o	211	105	217	120	612	792	3
al	220	105	228	120	612	792	3
inferior,	230	105	266	120	612	792	3
cuando	268	105	300	120	612	792	3
se	57	118	66	133	612	792	3
decrementa	69	118	120	133	612	792	3
por	124	118	138	133	612	792	3
debajo.	142	118	174	133	612	792	3
La	181	118	192	133	612	792	3
ventaja	196	118	228	133	612	792	3
fundamental	231	118	286	133	612	792	3
de	290	118	300	133	612	792	3
la	57	131	65	146	612	792	3
técnica	69	131	100	146	612	792	3
SSOD	104	131	132	146	612	792	3
frente	137	131	162	146	612	792	3
a	167	131	172	146	612	792	3
la	176	131	184	146	612	792	3
técnica	188	131	219	146	612	792	3
estándar	224	131	260	146	612	792	3
SOD	265	131	287	146	612	792	3
es	291	131	300	146	612	792	3
que	57	144	73	159	612	792	3
la	76	144	84	159	612	792	3
primera	88	144	122	159	612	792	3
siempre	125	144	160	159	612	792	3
considera	164	144	206	159	612	792	3
el	209	144	217	159	612	792	3
valor	221	144	244	159	612	792	3
del	247	144	261	159	612	792	3
nivel	264	144	286	159	612	792	3
de	290	144	300	159	612	792	3
cuantización	57	157	112	172	612	792	3
del	115	157	128	172	612	792	3
error	131	157	153	172	612	792	3
cero	155	157	174	172	612	792	3
(e*(t)=0)	177	157	217	172	612	792	3
[18],	220	157	241	172	612	792	3
mientras	243	157	281	172	612	792	3
que	284	157	300	172	612	792	3
en	57	170	67	185	612	792	3
la	71	170	79	185	612	792	3
segunda	83	170	119	185	612	792	3
puede	123	170	150	185	612	792	3
asumirse	154	170	193	185	612	792	3
un	197	170	208	185	612	792	3
error	212	170	233	185	612	792	3
inicial,	237	170	267	185	612	792	3
lo	272	170	280	185	612	792	3
que	284	170	300	185	612	792	3
dificulta	57	183	93	198	612	792	3
en	97	183	107	198	612	792	3
algunos	112	183	146	198	612	792	3
casos,	150	183	177	198	612	792	3
alcanzar	181	183	217	198	612	792	3
el	222	183	230	198	612	792	3
error	234	183	255	198	612	792	3
cero.	259	183	281	198	612	792	3
Así	285	183	300	198	612	792	3
pues,	57	196	80	211	612	792	3
esta	84	196	101	211	612	792	3
característica	106	196	164	211	612	792	3
de	168	196	179	211	612	792	3
la	183	196	191	211	612	792	3
técnica	196	196	227	211	612	792	3
SSOD	232	196	260	211	612	792	3
ayuda	264	196	291	211	612	792	3
a	295	196	300	211	612	792	3
prevenir	57	209	93	224	612	792	3
la	95	209	103	224	612	792	3
aparición	105	209	146	224	612	792	3
de	148	209	158	224	612	792	3
ciclos	160	209	186	224	612	792	3
límite	188	209	213	224	612	792	3
como	215	209	240	224	612	792	3
consecuencia	241	209	300	224	612	792	3
de	57	222	67	237	612	792	3
una	70	222	86	237	612	792	3
baja	88	222	107	237	612	792	3
cuantización	110	222	165	237	612	792	3
del	168	222	181	237	612	792	3
error.	184	222	208	237	612	792	3
se	312	53	321	68	612	792	3
corresponde	326	53	379	68	612	792	3
directamente	384	53	441	68	612	792	3
con	445	53	461	68	612	792	3
la	465	53	473	68	612	792	3
salida	477	53	503	68	612	792	3
del	508	53	521	68	612	792	3
bloque	525	53	555	68	612	792	3
P	312	66	319	81	612	792	3
0	319	75	322	83	612	792	3
(proceso	327	66	365	81	612	792	3
sin	370	66	383	81	612	792	3
retardo)	388	66	422	81	612	792	3
[20].	427	66	449	81	612	792	3
El	454	66	463	81	612	792	3
Predictor	468	66	509	81	612	792	3
de	514	66	524	81	612	792	3
Smith	529	66	555	81	612	792	3
es	312	79	321	94	612	792	3
fundamental	329	79	384	94	612	792	3
para	392	79	411	94	612	792	3
cancelar	419	79	456	94	612	792	3
el	464	79	472	94	612	792	3
error	480	79	501	94	612	792	3
en	509	79	519	94	612	792	3
estado	527	79	555	94	612	792	3
estacionario	312	92	365	107	612	792	3
y	370	92	376	107	612	792	3
prevenir	381	92	417	107	612	792	3
la	422	92	430	107	612	792	3
aparición	435	92	476	107	612	792	3
de	481	92	491	107	612	792	3
ciclos	496	92	522	107	612	792	3
límite,	527	92	555	107	612	792	3
lo	312	105	321	120	612	792	3
cual,	324	105	345	120	612	792	3
proporciona	348	105	401	120	612	792	3
robustez	404	105	442	120	612	792	3
al	445	105	453	120	612	792	3
esquema.	456	105	497	120	612	792	3
Si	501	105	510	120	612	792	3
el	513	105	521	120	612	792	3
retardo	524	105	555	120	612	792	3
no	312	118	323	133	612	792	3
fuera	327	118	350	133	612	792	3
compensado,	354	118	411	133	612	792	3
la	415	118	423	133	612	792	3
"umbralización"	427	118	499	133	612	792	3
por	503	118	518	133	612	792	3
eventos	522	118	555	133	612	792	3
no	312	131	323	146	612	792	3
haría	326	131	348	146	612	792	3
sino	352	131	370	146	612	792	3
contribuir	373	131	417	146	612	792	3
al	420	131	428	146	612	792	3
alejamiento	432	131	483	146	612	792	3
de	486	131	497	146	612	792	3
la	500	131	508	146	612	792	3
referencia	511	131	555	146	612	792	3
que	312	144	328	159	612	792	3
ya	332	144	342	159	612	792	3
produce	346	144	382	159	612	792	3
el	386	144	394	159	612	792	3
retardo.	398	144	432	159	612	792	3
En	436	144	448	159	612	792	3
este	452	144	469	159	612	792	3
sentido,	473	144	508	159	612	792	3
aunque	512	144	543	159	612	792	3
la	547	144	555	159	612	792	3
consideración	312	157	373	172	612	792	3
de	375	157	386	172	612	792	3
una	388	157	404	172	612	792	3
estrategia	406	157	448	172	612	792	3
de	450	157	461	172	612	792	3
tipo	463	157	480	172	612	792	3
PID,	482	157	502	172	612	792	3
únicamente	505	157	555	172	612	792	3
sin	312	170	325	185	612	792	3
el	327	170	335	185	612	792	3
predictor	337	170	377	185	612	792	3
[21],	379	170	400	185	612	792	3
podría	403	170	431	185	612	792	3
ser	433	170	446	185	612	792	3
más	448	170	466	185	612	792	3
robusta,	468	170	503	185	612	792	3
si	506	170	513	185	612	792	3
la	515	170	523	185	612	792	3
unidad	525	170	555	185	612	792	3
de	312	183	322	198	612	792	3
predicción	327	183	373	198	612	792	3
fuera	378	183	400	198	612	792	3
omitida	405	183	439	198	612	792	3
del	443	183	457	198	612	792	3
lazo,	461	183	482	198	612	792	3
sería	487	183	507	198	612	792	3
imposible	512	183	555	198	612	792	3
alcanzar	312	196	349	211	612	792	3
una	353	196	369	211	612	792	3
referencia	373	196	417	211	612	792	3
dada	421	196	442	211	612	792	3
sin	446	196	459	211	612	792	3
error	463	196	484	211	612	792	3
e	488	196	493	211	612	792	3
ss	493	205	498	213	612	792	3
estacionario	502	196	555	211	612	792	3
[22].	312	209	333	224	612	792	3
Esta	336	209	355	224	612	792	3
es	358	209	367	224	612	792	3
una	370	209	386	224	612	792	3
de	388	209	399	224	612	792	3
las	402	209	414	224	612	792	3
razones	417	209	450	224	612	792	3
por	453	209	468	224	612	792	3
la	471	209	479	224	612	792	3
que	481	209	497	224	612	792	3
se	500	209	509	224	612	792	3
destaca	512	209	545	224	612	792	3
la	547	209	555	224	612	792	3
importancia	312	222	365	237	612	792	3
de	368	222	379	237	612	792	3
este	382	222	400	237	612	792	3
nuevo	403	222	430	237	612	792	3
enfoque	434	222	469	237	612	792	3
basado	473	222	504	237	612	792	3
en	508	222	518	237	612	792	3
eventos	522	222	555	237	612	792	3
para	312	235	331	250	612	792	3
sistemas	335	235	372	250	612	792	3
con	376	235	392	250	612	792	3
retardo.	395	235	429	250	612	792	3
Otro	433	235	453	250	612	792	3
aspecto	457	235	490	250	612	792	3
remarcable	494	235	542	250	612	792	3
es	546	235	555	250	612	792	3
que	312	248	328	263	612	792	3
el	332	248	340	263	612	792	3
esquema	345	248	383	263	612	792	3
propuesto	388	248	431	263	612	792	3
es	436	248	445	263	612	792	3
extensible	450	248	494	263	612	792	3
con	499	248	515	263	612	792	3
ventajas	519	248	555	263	612	792	3
similares	312	261	352	276	612	792	3
a	355	261	360	276	612	792	3
procesos	363	261	401	276	612	792	3
de	404	261	414	276	612	792	3
orden	417	261	443	276	612	792	3
y	446	261	451	276	612	792	3
complejidad	454	261	508	276	612	792	3
superior	511	261	547	276	612	792	3
a	550	261	555	276	612	792	3
la	312	274	320	289	612	792	3
del	323	274	336	289	612	792	3
proceso	339	274	373	289	612	792	3
considerado	376	274	429	289	612	792	3
en	432	274	442	289	612	792	3
este	445	274	462	289	612	792	3
articulo.	465	274	501	289	612	792	3
2)	312	299	322	315	612	792	3
La	325	299	338	315	612	792	3
unidad	341	299	374	315	612	792	3
de	377	299	388	315	612	792	3
control	391	299	426	315	612	792	3
y	429	299	434	315	612	792	3
actuador	437	299	480	315	612	792	3
La	326	326	338	341	612	792	3
tercera	339	326	368	341	612	792	3
unidad	370	326	399	341	612	792	3
es	401	326	410	341	612	792	3
el	411	326	419	341	612	792	3
bloque	421	326	450	341	612	792	3
de	452	326	462	341	612	792	3
control	464	326	494	341	612	792	3
y	496	326	501	341	612	792	3
actuador.	503	326	542	341	612	792	3
En	543	326	555	341	612	792	3
este	312	339	329	354	612	792	3
artículo	331	339	364	354	612	792	3
se	367	339	376	354	612	792	3
ha	378	339	388	354	612	792	3
definido	391	339	426	354	612	792	3
y	429	339	434	354	612	792	3
analizado	437	339	478	354	612	792	3
el	480	339	488	354	612	792	3
rendimiento	491	339	543	354	612	792	3
de	545	339	555	354	612	792	3
un	312	352	323	367	612	792	3
controlador	326	352	376	367	612	792	3
con	379	352	394	367	612	792	3
topología	397	352	438	367	612	792	3
adaptativa	441	352	485	367	612	792	3
que	489	352	504	367	612	792	3
trabaja	507	352	537	367	612	792	3
con	540	352	555	367	612	792	3
muestreo	312	365	352	380	612	792	3
periódico	354	365	394	380	612	792	3
(basado	396	365	430	380	612	792	3
en	432	365	442	380	612	792	3
el	444	365	452	380	612	792	3
tiempo).	454	365	490	380	612	792	3
El	492	365	502	380	612	792	3
controlador,	504	365	555	380	612	792	3
que	312	378	328	393	612	792	3
se	332	378	341	393	612	792	3
ha	346	378	356	393	612	792	3
denominado	360	378	414	393	612	792	3
PI-P,	418	378	439	393	612	792	3
se	444	378	453	393	612	792	3
construye	457	378	499	393	612	792	3
mediante	503	378	543	393	612	792	3
la	548	378	555	393	612	792	3
combinación	312	391	368	406	612	792	3
de	374	391	385	406	612	792	3
dos	392	391	407	406	612	792	3
estrategias	413	391	459	406	612	792	3
independientes	465	391	530	406	612	792	3
bien	537	391	555	406	612	792	3
conocidas;	312	404	358	419	612	792	3
un	361	404	371	419	612	792	3
controlador	374	404	424	419	612	792	3
PI	426	404	436	419	612	792	3
y	438	404	444	419	612	792	3
un	446	404	457	419	612	792	3
P	460	404	466	419	612	792	3
(Figura	468	404	500	419	612	792	3
3).	502	404	514	419	612	792	3
Fig.	73	446	90	459	612	792	3
2	92	446	97	459	612	792	3
Relación	102	446	139	459	612	792	3
de	142	446	152	459	612	792	3
cuantización	154	446	208	459	612	792	3
del	211	446	223	459	612	792	3
bloque	226	446	255	459	612	792	3
SSOD	257	446	284	459	612	792	3
1)	57	468	67	484	612	792	3
La	70	468	82	484	612	792	3
unidad	85	468	119	484	612	792	3
de	122	468	133	484	612	792	3
predicción	136	468	187	484	612	792	3
La	71	495	82	510	612	792	3
unidad	86	495	116	510	612	792	3
de	119	495	130	510	612	792	3
predicción	133	495	180	510	612	792	3
se	183	495	193	510	612	792	3
construye	196	495	239	510	612	792	3
a	242	495	247	510	612	792	3
partir	251	495	275	510	612	792	3
de	278	495	289	510	612	792	3
la	292	495	300	510	612	792	3
estructura	57	508	100	523	612	792	3
del	102	508	115	523	612	792	3
Predictor	117	508	158	523	612	792	3
de	160	508	170	523	612	792	3
Smith	172	508	198	523	612	792	3
[18].	200	508	221	523	612	792	3
Tal	223	508	237	523	612	792	3
como	239	508	263	523	612	792	3
muestra	265	508	300	523	612	792	3
la	57	521	65	536	612	792	3
Figura	68	521	97	536	612	792	3
1,	100	521	108	536	612	792	3
el	112	521	119	536	612	792	3
Predictor	123	521	163	536	612	792	3
incluye	166	521	199	536	612	792	3
un	202	521	213	536	612	792	3
modelo	216	521	249	536	612	792	3
sin	253	521	266	536	612	792	3
retardo	269	521	300	536	612	792	3
del	57	534	70	549	612	792	3
proceso	74	534	109	549	612	792	3
,	126	534	129	549	612	792	3
y	133	534	138	549	612	792	3
un	143	534	154	549	612	792	3
modelo	158	534	191	549	612	792	3
del	195	534	208	549	612	792	3
retardo	213	534	244	549	612	792	3
del	248	534	262	549	612	792	3
proceso	266	534	300	549	612	792	3
:	77	547	80	562	612	792	3
𝑃𝑃�	123	569	129	604	612	792	3
0	128	575	132	599	612	792	3
(𝑠𝑠)	133	570	146	604	612	792	3
=	149	570	156	604	612	792	3
38	25	741	42	761	612	792	3
�	170	561	176	595	612	792	3
𝐾𝐾	169	563	176	597	612	792	3
𝜏𝜏̅𝑠𝑠	159	577	168	611	612	792	3
+	171	577	178	611	612	792	3
1	180	577	186	611	612	792	3
𝐿𝐿�	196	569	201	604	612	792	3
(𝑠𝑠)	201	570	214	604	612	792	3
=	217	570	225	604	612	792	3
𝑒𝑒	228	570	233	604	612	792	3
−𝐿𝐿�	233	569	242	593	612	792	3
𝑠𝑠	242	570	245	593	612	792	3
(1)	287	573	300	588	612	792	3
�	113	598	119	632	612	792	3
,	121	600	123	634	612	792	3
𝜏𝜏̅	125	600	130	634	612	792	3
𝑦𝑦	132	600	138	634	612	792	3
�	139	598	144	632	612	792	3
𝐿𝐿	140	600	145	634	612	792	3
donde	71	599	98	614	612	792	3
𝐾𝐾	112	600	119	634	612	792	3
representan	161	599	212	614	612	792	3
los	225	599	238	614	612	792	3
parámetros	251	599	300	614	612	792	3
identificados	57	612	113	627	612	792	3
de	116	612	127	627	612	792	3
K	130	612	137	627	612	792	3
,τy	141	612	152	627	612	792	3
L	155	612	162	627	612	792	3
,	165	612	168	627	612	792	3
respectivamente.	171	612	245	627	612	792	3
El	248	612	258	627	612	792	3
esquema	262	612	300	627	612	792	3
del	57	625	70	640	612	792	3
Predictor	78	625	118	640	612	792	3
de	126	625	137	640	612	792	3
Smith	144	625	171	640	612	792	3
puede	179	625	205	640	612	792	3
interpretarse	213	625	268	640	612	792	3
como	276	625	300	640	612	792	3
una	57	638	73	653	612	792	3
extensión	78	638	120	653	612	792	3
de	125	638	135	653	612	792	3
los	140	638	153	653	612	792	3
controladores	158	638	218	653	612	792	3
PID	223	638	241	653	612	792	3
que	246	638	261	653	612	792	3
permite	266	638	300	653	612	792	3
predecir	57	651	93	666	612	792	3
el	98	651	106	666	612	792	3
comportamiento	111	651	183	666	612	792	3
de	188	651	199	666	612	792	3
proceso	204	651	238	666	612	792	3
y	243	651	249	666	612	792	3
tenerlo	254	651	284	666	612	792	3
en	290	651	300	666	612	792	3
cuenta	57	664	85	679	612	792	3
para	90	664	109	679	612	792	3
calcular	114	664	149	679	612	792	3
las	154	664	166	679	612	792	3
acciones	171	664	208	679	612	792	3
de	213	664	224	679	612	792	3
control	228	664	260	679	612	792	3
[19].	264	664	285	679	612	792	3
El	290	664	300	679	612	792	3
efecto	57	677	84	692	612	792	3
de	88	677	99	692	612	792	3
la	103	677	111	692	612	792	3
predicción	116	677	163	692	612	792	3
se	167	677	176	692	612	792	3
puede	181	677	207	692	612	792	3
apreciar	212	677	248	692	612	792	3
analizando	252	677	300	692	612	792	3
el	57	690	65	705	612	792	3
lazo	70	690	88	705	612	792	3
de	94	690	104	705	612	792	3
realimentación	110	690	175	705	612	792	3
en	180	690	191	705	612	792	3
la	196	690	204	705	612	792	3
Figura	210	690	238	705	612	792	3
1,	244	690	252	705	612	792	3
donde	257	690	284	705	612	792	3
en	290	690	300	705	612	792	3
ausencia	57	703	95	718	612	792	3
de	97	703	107	718	612	792	3
errores	109	703	140	718	612	792	3
de	142	703	152	718	612	792	3
modelado	154	703	198	718	612	792	3
en	200	703	210	718	612	792	3
𝑃𝑃�	213	703	219	739	612	792	3
0	218	710	222	733	612	792	3
𝑦𝑦	225	705	231	739	612	792	3
𝐿𝐿�	233	703	238	739	612	792	3
(𝑠𝑠)	239	705	252	739	612	792	3
,	251	703	254	718	612	792	3
se	256	703	266	718	612	792	3
cumple	268	703	300	718	612	792	3
𝑃𝑃�	57	716	63	752	612	792	3
(𝑠𝑠)	64	717	77	751	612	792	3
=	80	718	87	752	612	792	3
𝑃𝑃�	90	716	96	752	612	792	3
(𝑠𝑠)	96	717	109	751	612	792	3
=	112	718	120	752	612	792	3
𝑃𝑃�	125	716	131	752	612	792	3
0	130	723	134	746	612	792	3
(𝑠𝑠)	134	717	147	751	612	792	3
·	150	718	152	752	612	792	3
𝑃𝑃�	155	716	161	752	612	792	3
(𝑠𝑠)	161	718	174	752	612	792	3
y	178	716	184	731	612	792	3
la	186	716	194	731	612	792	3
señal	197	716	219	731	612	792	3
de	222	716	232	731	612	792	3
realimentación	235	716	300	731	612	792	3
ISSN	72	758	88	769	612	792	3
2542-3401	90	758	123	769	612	792	3
Fig.	318	545	334	558	612	792	3
3	337	545	342	558	612	792	3
Esquema	347	545	386	558	612	792	3
del	389	545	401	558	612	792	3
controlador	404	545	454	558	612	792	3
PI-P	457	545	476	558	612	792	3
y	478	545	483	558	612	792	3
del	485	545	498	558	612	792	3
bloque	501	545	530	558	612	792	3
zoh.	532	545	550	558	612	792	3
Uno	326	570	345	585	612	792	3
de	349	570	359	585	612	792	3
los	363	570	376	585	612	792	3
desafíos	380	570	416	585	612	792	3
del	420	570	434	585	612	792	3
control	438	570	469	585	612	792	3
basado	473	570	503	585	612	792	3
en	507	570	518	585	612	792	3
eventos	522	570	555	585	612	792	3
es	312	583	321	598	612	792	3
el	324	583	332	598	612	792	3
seguimiento	335	583	388	598	612	792	3
de	391	583	402	598	612	792	3
referencias	404	583	453	598	612	792	3
en	455	583	466	598	612	792	3
condiciones	469	583	521	598	612	792	3
de	524	583	534	598	612	792	3
baja	537	583	555	598	612	792	3
cuantización	312	596	368	611	612	792	3
de	372	596	383	611	612	792	3
las	388	596	400	611	612	792	3
señales	405	596	437	611	612	792	3
[23].	441	596	463	611	612	792	3
Este	467	596	486	611	612	792	3
aspecto	491	596	524	611	612	792	3
puede	529	596	555	611	612	792	3
originar	312	609	347	624	612	792	3
comportamientos	354	609	431	624	612	792	3
oscilatorios	438	609	489	624	612	792	3
alrededor	496	609	538	624	612	792	3
de	545	609	555	624	612	792	3
la	312	622	320	637	612	792	3
referencia,	326	622	373	637	612	792	3
principalmente	380	622	446	637	612	792	3
cuando	452	622	484	637	612	792	3
el	490	622	498	637	612	792	3
controlador	505	622	555	637	612	792	3
presenta	312	635	349	650	612	792	3
acción	352	635	381	650	612	792	3
integral,	384	635	420	650	612	792	3
la	424	635	432	650	612	792	3
ausencia	435	635	473	650	612	792	3
de	476	635	486	650	612	792	3
acción	490	635	518	650	612	792	3
integral	522	635	555	650	612	792	3
en	312	648	322	663	612	792	3
la	327	648	335	663	612	792	3
zona	340	648	361	663	612	792	3
cercana	366	648	400	663	612	792	3
a	405	648	410	663	612	792	3
la	415	648	423	663	612	792	3
referencia	428	648	472	663	612	792	3
puede	477	648	503	663	612	792	3
mejorar	508	648	542	663	612	792	3
la	547	648	555	663	612	792	3
convergencia	312	661	370	676	612	792	3
de	376	661	386	676	612	792	3
la	391	661	399	676	612	792	3
respuesta,	405	661	448	676	612	792	3
previniendo	454	661	506	676	612	792	3
los	512	661	524	676	612	792	3
ciclos	530	661	555	676	612	792	3
límite.	312	674	340	689	612	792	3
Sin	346	674	361	689	612	792	3
embargo,	367	674	408	689	612	792	3
la	414	674	422	689	612	792	3
ausencia	427	674	465	689	612	792	3
de	471	674	481	689	612	792	3
acción	487	674	516	689	612	792	3
integral	522	674	555	689	612	792	3
en	312	687	322	702	612	792	3
el	328	687	336	702	612	792	3
controlador	341	687	391	702	612	792	3
limita	397	687	422	702	612	792	3
la	428	687	436	702	612	792	3
capacidad	441	687	485	702	612	792	3
de	490	687	500	702	612	792	3
rechazo	506	687	540	702	612	792	3
de	545	687	555	702	612	792	3
perturbaciones	312	700	377	715	612	792	3
obteniéndose	383	700	441	715	612	792	3
mejores	447	700	482	715	612	792	3
resultados	489	700	533	715	612	792	3
con	539	700	555	715	612	792	3
un	312	713	323	728	612	792	3
controlador	327	713	377	728	612	792	3
PI.	381	713	393	728	612	792	3
Por	397	713	412	728	612	792	3
esta	416	713	433	728	612	792	3
razón,	437	713	464	728	612	792	3
uno	467	713	484	728	612	792	3
de	488	713	498	728	612	792	3
los	502	713	514	728	612	792	3
aspectos	518	713	555	728	612	792	3
UNIVERSIDAD,	298	761	352	770	612	792	3
CIENCIA	355	761	384	770	612	792	3
y	387	761	392	770	612	792	3
TECNOLOGÍA	395	761	443	770	612	792	3
Vol.	448	759	460	769	612	792	3
21,	462	759	471	769	612	792	3
Nº	473	759	481	769	612	792	3
82	483	759	491	769	612	792	3
Marzo	493	759	513	769	612	792	3
2017	515	759	530	769	612	792	3
(pp.	532	759	544	769	612	792	3
36-43)	546	759	567	769	612	792	3
Velásquez	340	21	372	32	612	792	4
S.	374	21	381	32	612	792	4
et.	383	21	390	32	612	792	4
al,	392	21	401	32	612	792	4
Control	403	21	427	32	612	792	4
de	431	21	439	32	612	792	4
sistema	441	21	465	32	612	792	4
de	467	21	474	32	612	792	4
primer	476	21	498	32	612	792	4
orden	500	21	518	32	612	792	4
con	520	21	532	32	612	792	4
retardo.	534	21	559	32	612	792	4
destacados,	57	53	107	68	612	792	4
es	110	53	119	68	612	792	4
la	122	53	130	68	612	792	4
conveniencia	132	53	190	68	612	792	4
del	193	53	206	68	612	792	4
diseño	209	53	238	68	612	792	4
de	241	53	251	68	612	792	4
estrategias	254	53	300	68	612	792	4
de	57	66	67	81	612	792	4
control	74	66	105	81	612	792	4
adaptativa	112	66	157	81	612	792	4
en	164	66	175	81	612	792	4
los	181	66	194	81	612	792	4
enfoques	201	66	241	81	612	792	4
basados	248	66	283	81	612	792	4
en	290	66	300	81	612	792	4
eventos.	57	79	93	94	612	792	4
Así,	99	79	117	94	612	792	4
la	123	79	131	94	612	792	4
topología	137	79	178	94	612	792	4
del	184	79	198	94	612	792	4
controlador	204	79	255	94	612	792	4
diseñado	261	79	300	94	612	792	4
cambia	57	92	88	107	612	792	4
en	92	92	102	107	612	792	4
función	106	92	139	107	612	792	4
de	143	92	153	107	612	792	4
la	156	92	164	107	612	792	4
evolución	168	92	211	107	612	792	4
de	215	92	225	107	612	792	4
las	228	92	241	107	612	792	4
muestras	244	92	283	107	612	792	4
del	287	92	300	107	612	792	4
error,	57	105	80	120	612	792	4
habilitándose	85	105	144	120	612	792	4
una	149	105	165	120	612	792	4
estrategia	170	105	212	120	612	792	4
u	217	105	222	120	612	792	4
otra,	227	105	247	120	612	792	4
de	252	105	263	120	612	792	4
manera	268	105	300	120	612	792	4
que	57	118	73	133	612	792	4
el	77	118	85	133	612	792	4
controlador	89	118	140	133	612	792	4
global	144	118	171	133	612	792	4
se	176	118	185	133	612	792	4
beneficie	189	118	229	133	612	792	4
de	233	118	243	133	612	792	4
las	248	118	260	133	612	792	4
ventajas	264	118	300	133	612	792	4
de	57	131	67	146	612	792	4
ambos	72	131	101	146	612	792	4
[24].	106	131	127	146	612	792	4
Cada	131	131	154	146	612	792	4
parte	159	131	181	146	612	792	4
del	186	131	199	146	612	792	4
controlador	204	131	255	146	612	792	4
tiene	260	131	281	146	612	792	4
sus	286	131	300	146	612	792	4
propios	57	144	90	159	612	792	4
objetivos	95	144	136	159	612	792	4
y	141	144	147	159	612	792	4
actúa	152	144	176	159	612	792	4
de	181	144	192	159	612	792	4
manera	197	144	230	159	612	792	4
independiente;	235	144	300	159	612	792	4
la	57	157	65	172	612	792	4
componente	70	157	124	172	612	792	4
PI	130	157	139	172	612	792	4
está	145	157	162	172	612	792	4
diseñada	168	157	206	172	612	792	4
para	212	157	231	172	612	792	4
el	236	157	244	172	612	792	4
rechazo	250	157	284	172	612	792	4
de	290	157	300	172	612	792	4
perturbaciones	57	170	121	185	612	792	4
y	127	170	132	185	612	792	4
el	137	170	145	185	612	792	4
seguimiento	151	170	204	185	612	792	4
de	210	170	220	185	612	792	4
referencias,	225	170	276	185	612	792	4
y	281	170	287	185	612	792	4
la	292	170	300	185	612	792	4
componente	57	183	110	198	612	792	4
P	116	183	122	198	612	792	4
para	128	183	146	198	612	792	4
la	152	183	160	198	612	792	4
aproximación	166	183	226	198	612	792	4
a	232	183	237	198	612	792	4
la	242	183	250	198	612	792	4
referencia	256	183	300	198	612	792	4
sin	57	196	70	211	612	792	4
ciclos	75	196	100	211	612	792	4
límite.	106	196	134	211	612	792	4
El	139	196	149	211	612	792	4
comportamiento	154	196	226	211	612	792	4
de	231	196	242	211	612	792	4
un	247	196	258	211	612	792	4
ciclo	263	196	284	211	612	792	4
de	290	196	300	211	612	792	4
control	57	209	88	224	612	792	4
sería	91	209	111	224	612	792	4
el	114	209	122	224	612	792	4
siguiente;	125	209	168	224	612	792	4
ante	170	209	189	224	612	792	4
un	191	209	202	224	612	792	4
cambio	205	209	237	224	612	792	4
de	240	209	251	224	612	792	4
referencia,	253	209	300	224	612	792	4
cuando	57	222	88	237	612	792	4
la	92	222	100	237	612	792	4
salida	103	222	129	237	612	792	4
del	132	222	146	237	612	792	4
proceso	149	222	183	237	612	792	4
está	186	222	204	237	612	792	4
lejos	207	222	228	237	612	792	4
de	231	222	241	237	612	792	4
la	245	222	253	237	612	792	4
referencia	256	222	300	237	612	792	4
y	57	235	62	250	612	792	4
el	67	235	75	250	612	792	4
error	79	235	101	250	612	792	4
de	105	235	116	250	612	792	4
control	120	235	151	250	612	792	4
es	156	235	165	250	612	792	4
elevado,	170	235	207	250	612	792	4
actúa	211	235	235	250	612	792	4
el	239	235	247	250	612	792	4
control	252	235	283	250	612	792	4
PI,	287	235	300	250	612	792	4
procurando	57	248	107	263	612	792	4
las	113	248	125	263	612	792	4
tareas	131	248	156	263	612	792	4
de	162	248	173	263	612	792	4
seguimiento	179	248	232	263	612	792	4
y	238	248	244	263	612	792	4
rechazo	250	248	284	263	612	792	4
de	290	248	300	263	612	792	4
perturbaciones,	57	261	124	276	612	792	4
y	127	261	132	276	612	792	4
cuando	135	261	166	276	612	792	4
el	169	261	177	276	612	792	4
error	179	261	201	276	612	792	4
se	203	261	212	276	612	792	4
reduce	215	261	244	276	612	792	4
lo	247	261	255	276	612	792	4
suficiente	258	261	300	276	612	792	4
y	57	274	62	289	612	792	4
las	69	274	82	289	612	792	4
posibles	89	274	125	289	612	792	4
perturbaciones	132	274	197	289	612	792	4
están	204	274	227	289	612	792	4
rechazadas,	234	274	285	289	612	792	4
el	292	274	300	289	612	792	4
controlador	57	287	107	302	612	792	4
es	112	287	122	302	612	792	4
conmutado	126	287	175	302	612	792	4
a	180	287	185	302	612	792	4
la	190	287	198	302	612	792	4
parte	203	287	225	302	612	792	4
P,	230	287	238	302	612	792	4
el	242	287	250	302	612	792	4
cual	255	287	274	302	612	792	4
tiene	279	287	300	302	612	792	4
una	57	300	73	315	612	792	4
ganancia	76	300	115	315	612	792	4
ajustada	118	300	154	315	612	792	4
para	158	300	177	315	612	792	4
llevar	180	300	205	315	612	792	4
la	209	300	217	315	612	792	4
salida	220	300	246	315	612	792	4
del	249	300	262	315	612	792	4
proceso	266	300	300	315	612	792	4
asintóticamente	57	313	126	328	612	792	4
a	133	313	138	328	612	792	4
la	145	313	153	328	612	792	4
referencia.	161	313	208	328	612	792	4
El	215	313	225	328	612	792	4
bloque	232	313	262	328	612	792	4
Lógica	269	313	300	328	612	792	4
(véase	57	326	85	341	612	792	4
Figura	88	326	117	341	612	792	4
3)	120	326	129	341	612	792	4
está	133	326	150	341	612	792	4
diseñado	153	326	192	341	612	792	4
para	196	326	215	341	612	792	4
la	218	326	226	341	612	792	4
conmutación	229	326	286	341	612	792	4
de	290	326	300	341	612	792	4
los	57	339	70	354	612	792	4
controladores	73	339	133	354	612	792	4
mediante	137	339	177	354	612	792	4
una	181	339	197	354	612	792	4
de	247	339	257	354	612	792	4
ganancia	261	339	300	354	612	792	4
planificada.	57	352	108	367	612	792	4
El	112	352	121	367	612	792	4
proceso	125	352	159	367	612	792	4
considerado	163	352	216	367	612	792	4
se	220	352	229	367	612	792	4
describe	233	352	270	367	612	792	4
por	274	352	288	367	612	792	4
la	292	352	300	367	612	792	4
siguiente	57	365	96	380	612	792	4
función	99	365	133	380	612	792	4
de	136	365	146	380	612	792	4
transferencia:	149	365	209	380	612	792	4
𝑃𝑃(𝑠𝑠)	146	394	166	428	612	792	4
=	168	394	176	428	612	792	4
�	190	385	196	419	612	792	4
𝐾𝐾	189	386	195	420	612	792	4
𝑒𝑒	207	394	212	428	612	792	4
−𝐿𝐿𝐿𝐿	213	393	225	417	612	792	4
𝜏𝜏𝜏𝜏	179	401	188	435	612	792	4
+	190	401	198	435	612	792	4
1	200	401	206	435	612	792	4
(2)	287	391	300	406	612	792	4
donde	71	417	98	432	612	792	4
K	100	417	108	432	612	792	4
es	111	417	120	432	612	792	4
la	122	417	130	432	612	792	4
ganancia	133	417	172	432	612	792	4
del	174	417	188	432	612	792	4
proceso,	190	417	227	432	612	792	4
τ	230	417	234	432	612	792	4
es	236	417	246	432	612	792	4
la	248	417	256	432	612	792	4
constante	258	417	300	432	612	792	4
de	57	430	67	445	612	792	4
tiempo,	72	430	105	445	612	792	4
y	110	430	115	445	612	792	4
L	120	430	126	445	612	792	4
el	131	430	139	445	612	792	4
retardo	143	430	174	445	612	792	4
del	179	430	192	445	612	792	4
proceso.	197	430	234	445	612	792	4
Definiendo	239	430	287	445	612	792	4
la	292	430	300	445	612	792	4
función	57	443	90	458	612	792	4
de	93	443	103	458	612	792	4
transferencia	106	443	163	458	612	792	4
del	166	443	179	458	612	792	4
controlador	182	443	233	458	612	792	4
PI	235	443	245	458	612	792	4
en	248	443	258	458	612	792	4
su	261	443	271	458	612	792	4
forma	274	443	300	458	612	792	4
paralela	57	456	92	471	612	792	4
como:	94	456	122	471	612	792	4
1	220	472	226	508	612	792	4
𝐶𝐶	136	480	142	516	612	792	4
𝑃𝑃𝑃𝑃	142	485	149	510	612	792	4
(𝑠𝑠)	150	480	164	516	612	792	4
=	167	480	175	516	612	792	4
𝐾𝐾	178	480	185	516	612	792	4
𝑃𝑃𝑃𝑃	184	485	192	510	612	792	4
(1	193	480	203	516	612	792	4
+	205	480	213	516	612	792	4
)	230	480	235	516	612	792	4
(3)	287	482	300	497	612	792	4
𝑠𝑠𝑇𝑇	216	487	227	523	612	792	4
1	226	492	230	517	612	792	4
y	71	508	76	523	612	792	4
la	79	508	87	523	612	792	4
del	90	508	103	523	612	792	4
controlador	106	508	157	523	612	792	4
P	159	508	166	523	612	792	4
como	168	508	192	523	612	792	4
la	195	508	203	523	612	792	4
ganancia:	206	508	248	523	612	792	4
𝐶𝐶	156	532	164	572	612	792	4
𝑃𝑃	163	538	168	566	612	792	4
(𝑠𝑠)	169	532	184	572	612	792	4
=	188	532	197	572	612	792	4
𝐾𝐾	200	532	208	572	612	792	4
𝑃𝑃2	207	538	217	566	612	792	4
(4)	287	534	300	549	612	792	4
El	71	560	80	575	612	792	4
criterio	83	560	114	575	612	792	4
tomado	116	560	149	575	612	792	4
para	151	560	170	575	612	792	4
realizar	172	560	204	575	612	792	4
la	207	560	214	575	612	792	4
conmutación	217	560	272	575	612	792	4
de	275	560	285	575	612	792	4
los	288	560	300	575	612	792	4
controladores	57	573	115	588	612	792	4
es	119	573	128	588	612	792	4
el	132	573	140	588	612	792	4
de	144	573	154	588	612	792	4
aplicar	158	573	187	588	612	792	4
la	191	573	199	588	612	792	4
componente	203	573	255	588	612	792	4
P	259	573	265	588	612	792	4
cuando	269	573	300	588	612	792	4
la	57	586	64	601	612	792	4
muestra	69	586	103	601	612	792	4
del	107	586	121	601	612	792	4
error	125	586	146	601	612	792	4
satisface	150	586	187	601	612	792	4
la	192	586	199	601	612	792	4
condición	204	586	246	601	612	792	4
|𝑒𝑒	253	587	261	620	612	792	4
∗	261	586	265	610	612	792	4
(𝑡𝑡)|	265	587	281	621	612	792	4
=	284	587	291	621	612	792	4
∆	294	586	300	599	612	792	4
y	57	599	62	614	612	792	4
además	66	599	98	614	612	792	4
la	101	599	109	614	612	792	4
derivada	113	599	149	614	612	792	4
de	153	599	163	614	612	792	4
e*	167	599	177	614	612	792	4
(t)	180	599	190	614	612	792	4
es	194	599	203	614	612	792	4
menor	206	599	234	614	612	792	4
que	237	599	253	614	612	792	4
cero,	256	599	277	614	612	792	4
y	281	599	286	614	612	792	4
en	290	599	300	614	612	792	4
cualquier	57	612	96	627	612	792	4
otro	99	612	116	627	612	792	4
caso,	118	612	140	627	612	792	4
habilitar	142	612	178	627	612	792	4
el	180	612	188	627	612	792	4
controlador	190	612	239	627	612	792	4
PI.	242	612	254	627	612	792	4
Para	256	612	275	627	612	792	4
saber	277	612	300	627	612	792	4
la	57	625	64	640	612	792	4
tendencia	67	625	108	640	612	792	4
de	111	625	121	640	612	792	4
las	124	625	136	640	612	792	4
muestras	139	625	177	640	612	792	4
del	179	625	192	640	612	792	4
error,	195	625	218	640	612	792	4
el	221	625	229	640	612	792	4
último	231	625	259	640	612	792	4
valor	262	625	284	640	612	792	4
del	287	625	300	640	612	792	4
error	57	638	77	653	612	792	4
recibido	79	638	114	653	612	792	4
en	116	638	126	653	612	792	4
el	127	638	135	653	612	792	4
bloque	137	638	166	653	612	792	4
Lógica	168	638	197	653	612	792	4
(guardado	199	638	242	653	612	792	4
en	244	638	254	653	612	792	4
memoria),	256	638	300	653	612	792	4
∗	65	653	68	677	612	792	4
,	79	651	82	666	612	792	4
es	85	651	94	666	612	792	4
comparado	96	651	144	666	612	792	4
con	146	651	162	666	612	792	4
la	164	651	172	666	612	792	4
muestra	174	651	208	666	612	792	4
del	211	651	224	666	612	792	4
error	226	651	247	666	612	792	4
actual	249	651	275	666	612	792	4
e*.	277	651	290	666	612	792	4
𝑒𝑒	59	654	64	688	612	792	4
𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈	64	659	76	683	612	792	4
B.	57	676	67	692	612	792	4
Estabilidad	70	676	125	692	612	792	4
y	128	676	134	692	612	792	4
ausencia	137	676	179	692	612	792	4
de	182	676	194	692	612	792	4
ciclos	197	676	225	692	612	792	4
límite.	228	676	258	692	612	792	4
En	71	703	83	718	612	792	4
este	87	703	104	718	612	792	4
artículo	107	703	141	718	612	792	4
se	145	703	154	718	612	792	4
ha	157	703	168	718	612	792	4
relacionado	171	703	223	718	612	792	4
la	226	703	234	718	612	792	4
cuestión	238	703	274	718	612	792	4
de	278	703	288	718	612	792	4
la	292	703	300	718	612	792	4
estabilidad	57	716	104	731	612	792	4
con	109	716	125	731	612	792	4
los	130	716	143	731	612	792	4
ciclos	148	716	173	731	612	792	4
límites.	178	716	211	731	612	792	4
Se	216	716	227	731	612	792	4
ha	232	716	242	731	612	792	4
considerado	247	716	300	731	612	792	4
ISSN	50	757	67	767	612	792	4
2542-3401	68	757	102	767	612	792	4
que	312	53	328	68	612	792	4
la	332	53	340	68	612	792	4
estabilidad	343	53	391	68	612	792	4
del	395	53	408	68	612	792	4
sistema	412	53	445	68	612	792	4
queda	449	53	475	68	612	792	4
caracterizada	479	53	537	68	612	792	4
por	541	53	555	68	612	792	4
la	312	66	320	81	612	792	4
ausencia	323	66	361	81	612	792	4
de	364	66	374	81	612	792	4
ciclos	377	66	403	81	612	792	4
límites	406	66	436	81	612	792	4
y	439	66	444	81	612	792	4
la	447	66	455	81	612	792	4
presencia	458	66	500	81	612	792	4
de	503	66	513	81	612	792	4
un	516	66	527	81	612	792	4
punto	530	66	555	81	612	792	4
de	312	79	322	94	612	792	4
equilibrio	325	79	368	94	612	792	4
en	371	79	381	94	612	792	4
torno	326	92	349	107	612	792	4
a	357	92	362	107	612	792	4
la	369	92	377	107	612	792	4
referencia,	384	92	431	107	612	792	4
de	438	92	449	107	612	792	4
manera	456	92	488	107	612	792	4
que	496	92	511	107	612	792	4
el	519	92	527	107	612	792	4
error	534	92	555	107	612	792	4
instantáneo	312	105	362	120	612	792	4
permanece	367	105	415	120	612	792	4
en	419	105	430	120	612	792	4
un	435	105	446	120	612	792	4
intervalo	450	105	490	120	612	792	4
en	494	105	505	120	612	792	4
torno	510	105	533	120	612	792	4
a	538	105	543	120	612	792	4
la	547	105	555	120	612	792	4
referencia	312	118	356	133	612	792	4
𝑒𝑒(𝑡𝑡	365	120	379	153	612	792	4
)	381	120	385	153	612	792	4
∈	388	120	394	153	612	792	4
(−∆,	397	119	417	153	612	792	4
∆)	419	120	429	153	612	792	4
.	430	118	432	133	612	792	4
de	439	118	450	133	612	792	4
este	457	118	474	133	612	792	4
modo	481	118	506	133	612	792	4
se	513	118	522	133	612	792	4
puede	529	118	555	133	612	792	4
garantizar	312	131	356	146	612	792	4
la	361	131	369	146	612	792	4
estabilidad	374	131	421	146	612	792	4
del	426	131	440	146	612	792	4
esquema	445	131	483	146	612	792	4
propuesto	488	131	531	146	612	792	4
bajo	536	131	555	146	612	792	4
condiciones	312	144	365	159	612	792	4
de	368	144	378	159	612	792	4
perturbación	382	144	438	159	612	792	4
por	441	144	456	159	612	792	4
la	459	144	467	159	612	792	4
satisfacción	471	144	523	159	612	792	4
de	526	144	537	159	612	792	4
dos	540	144	555	159	612	792	4
condiciones;	312	157	368	172	612	792	4
primero,	372	157	409	172	612	792	4
mediante	413	157	454	172	612	792	4
la	458	157	466	172	612	792	4
demostración	470	157	529	172	612	792	4
de	533	157	543	172	612	792	4
la	547	157	555	172	612	792	4
existencia	312	170	356	185	612	792	4
del	359	170	372	185	612	792	4
punto	375	170	400	185	612	792	4
de	403	170	413	185	612	792	4
equilibrio	416	170	459	185	612	792	4
y	461	170	467	185	612	792	4
segundo,	470	170	509	185	612	792	4
el	512	170	520	185	612	792	4
alcance	522	170	555	185	612	792	4
de	312	183	322	198	612	792	4
este	325	183	342	198	612	792	4
punto	345	183	370	198	612	792	4
[23].	373	183	394	198	612	792	4
III.	312	208	329	224	612	792	4
RESULTADOS	332	208	411	224	612	792	4
Y	414	208	423	224	612	792	4
DISCUSIÓN	425	208	492	224	612	792	4
A.	312	234	322	250	612	792	4
Metodología	325	234	387	250	612	792	4
de	390	234	401	250	612	792	4
sintonía	404	234	443	250	612	792	4
El	326	261	336	276	612	792	4
aporte	339	261	367	276	612	792	4
esencial	370	261	406	276	612	792	4
de	409	261	419	276	612	792	4
este	423	261	440	276	612	792	4
artículo	443	261	477	276	612	792	4
ha	480	261	490	276	612	792	4
sido	494	261	512	276	612	792	4
el	515	261	523	276	612	792	4
diseño	527	261	555	276	612	792	4
de	312	274	322	289	612	792	4
una	328	274	344	289	612	792	4
metodología	349	274	404	289	612	792	4
de	410	274	420	289	612	792	4
sintonía	426	274	461	289	612	792	4
para	467	274	485	289	612	792	4
el	491	274	499	289	612	792	4
controlador	505	274	555	289	612	792	4
basado	312	287	343	302	612	792	4
en	346	287	356	302	612	792	4
eventos	359	287	393	302	612	792	4
propuestos.	396	287	446	302	612	792	4
Las	449	287	465	302	612	792	4
principales	468	287	516	302	612	792	4
ventajas	519	287	555	302	612	792	4
de	312	300	322	315	612	792	4
este	329	300	346	315	612	792	4
enfoque	352	300	388	315	612	792	4
son	394	300	409	315	612	792	4
que	416	300	432	315	612	792	4
facilita	438	300	468	315	612	792	4
la	475	300	483	315	612	792	4
predicción	489	300	536	315	612	792	4
del	542	300	555	315	612	792	4
comportamiento	312	313	384	328	612	792	4
de	385	313	395	328	612	792	4
la	396	313	404	328	612	792	4
respuesta	405	313	446	328	612	792	4
y	447	313	452	328	612	792	4
por	453	313	468	328	612	792	4
extensión,	468	313	513	328	612	792	4
su	514	313	524	328	612	792	4
tiempo	525	313	555	328	612	792	4
de	312	326	322	341	612	792	4
asentamiento,	327	326	388	341	612	792	4
así	392	326	405	341	612	792	4
como	409	326	434	341	612	792	4
la	438	326	446	341	612	792	4
reducción	451	326	494	341	612	792	4
y	499	326	504	341	612	792	4
predicción	509	326	555	341	612	792	4
del	312	339	325	354	612	792	4
número	331	339	365	354	612	792	4
de	370	339	380	354	612	792	4
eventos	386	339	420	354	612	792	4
generados.	425	339	472	354	612	792	4
Además,	477	339	516	354	612	792	4
permite	522	339	555	354	612	792	4
considerar	312	352	358	367	612	792	4
de	361	352	371	367	612	792	4
una	374	352	390	367	612	792	4
manera	393	352	425	367	612	792	4
sencilla	428	352	462	367	612	792	4
las	465	352	477	367	612	792	4
restricciones	483	352	539	367	612	792	4
del	542	352	555	367	612	792	4
actuador	312	365	350	380	612	792	4
en	353	365	363	380	612	792	4
el	366	365	374	380	612	792	4
desarrollo	377	365	421	380	612	792	4
de	424	365	434	380	612	792	4
la	437	365	445	380	612	792	4
sintonía	448	365	483	380	612	792	4
del	486	365	500	380	612	792	4
controlador.	502	365	555	380	612	792	4
Esta	312	378	331	393	612	792	4
metodología	337	378	392	393	612	792	4
está	397	378	415	393	612	792	4
directamente	420	378	477	393	612	792	4
relacionada	483	378	534	393	612	792	4
con	539	378	555	393	612	792	4
el	312	391	320	406	612	792	4
esquema	323	391	362	406	612	792	4
de	365	391	376	406	612	792	4
control	379	391	411	406	612	792	4
basado	414	391	445	406	612	792	4
en	448	391	458	406	612	792	4
eventos.	462	391	498	406	612	792	4
La	502	391	513	406	612	792	4
sintonía	520	391	555	406	612	792	4
del	312	404	325	419	612	792	4
controlador	328	404	379	419	612	792	4
tiene	382	404	403	419	612	792	4
un	406	404	417	419	612	792	4
efecto	420	404	447	419	612	792	4
más	450	404	468	419	612	792	4
interactivo	471	404	518	419	612	792	4
sobre	521	404	544	419	612	792	4
el	547	404	555	419	612	792	4
rendimiento	312	417	365	432	612	792	4
del	368	417	381	432	612	792	4
sistema.	384	417	419	432	612	792	4
A	424	417	432	432	612	792	4
partir	434	417	458	432	612	792	4
de	460	417	471	432	612	792	4
los	473	417	486	432	612	792	4
parámetros	488	417	537	432	612	792	4
de	545	417	555	432	612	792	4
PI	312	430	322	445	612	792	4
se	325	430	334	445	612	792	4
dispone	338	430	372	445	612	792	4
de	376	430	386	445	612	792	4
dos	390	430	405	445	612	792	4
grados	408	430	438	445	612	792	4
de	441	430	452	445	612	792	4
libertad	455	430	489	445	612	792	4
para	492	430	511	445	612	792	4
ajustar	515	430	544	445	612	792	4
la	547	430	555	445	612	792	4
forma	312	443	338	458	612	792	4
de	343	443	353	458	612	792	4
la	357	443	365	458	612	792	4
respuesta	370	443	411	458	612	792	4
y	415	443	420	458	612	792	4
la	425	443	433	458	612	792	4
influencia	437	443	480	458	612	792	4
de	485	443	495	458	612	792	4
cada	500	443	520	458	612	792	4
uno	524	443	541	458	612	792	4
de	545	443	555	458	612	792	4
ellos	312	456	333	471	612	792	4
resulta	336	456	366	471	612	792	4
muy	369	456	389	471	612	792	4
intuitiva.	393	456	432	471	612	792	4
Otras	436	456	459	471	612	792	4
ventajas	463	456	499	471	612	792	4
del	503	456	516	471	612	792	4
enfoque	520	456	555	471	612	792	4
propuesto	312	469	355	484	612	792	4
es	359	469	368	484	612	792	4
que	371	469	387	484	612	792	4
la	390	469	398	484	612	792	4
respuesta	402	469	442	484	612	792	4
no	446	469	457	484	612	792	4
presentará	460	469	505	484	612	792	4
sobrepaso,	509	469	555	484	612	792	4
reduciendo	312	482	361	497	612	792	4
la	367	482	375	497	612	792	4
tasa	381	482	398	497	612	792	4
de	404	482	414	497	612	792	4
eventos	420	482	454	497	612	792	4
a	459	482	464	497	612	792	4
la	470	482	478	497	612	792	4
mínima	484	482	518	497	612	792	4
posible	524	482	555	497	612	792	4
y	312	495	318	510	612	792	4
reduciendo	322	495	371	510	612	792	4
a	375	495	380	510	612	792	4
su	384	495	394	510	612	792	4
vez	399	495	414	510	612	792	4
los	418	495	431	510	612	792	4
índices	436	495	467	510	612	792	4
anteriores.	471	495	517	510	612	792	4
En	522	495	534	510	612	792	4
este	538	495	555	510	612	792	4
contexto,	312	508	353	523	612	792	4
considerando	356	508	415	523	612	792	4
los	418	508	431	523	612	792	4
parámetros	434	508	483	523	612	792	4
de	487	508	497	523	612	792	4
sintonía	500	508	535	523	612	792	4
y	538	508	544	523	612	792	4
el	547	508	555	523	612	792	4
esquema	312	521	350	536	612	792	4
del	354	521	368	536	612	792	4
controlador	371	521	422	536	612	792	4
según	426	521	451	536	612	792	4
la	455	521	463	536	612	792	4
Figura	466	521	495	536	612	792	4
1,	499	521	507	536	612	792	4
es	511	521	520	536	612	792	4
posible	524	521	555	536	612	792	4
calcular	312	534	347	549	612	792	4
el	350	534	358	549	612	792	4
número	360	534	394	549	612	792	4
de	397	534	407	549	612	792	4
eventos	410	534	443	549	612	792	4
esperado	446	534	485	549	612	792	4
como:	488	534	515	549	612	792	4
𝑟𝑟	360	578	365	612	612	792	4
𝑆𝑆	421	561	426	594	612	792	4
=	429	561	436	594	612	792	4
𝑟𝑟	440	553	444	587	612	792	4
+1	447	561	463	594	612	792	4
∆	439	567	445	601	612	792	4
(5)	542	560	555	575	612	792	4
donde	326	586	353	601	612	792	4
∆	360	592	366	626	612	792	4
representa	373	586	418	601	612	792	4
la	422	586	430	601	612	792	4
división	433	586	469	601	612	792	4
entera.	473	586	502	601	612	792	4
De	506	586	519	601	612	792	4
manera	523	586	555	601	612	792	4
similar	312	599	343	614	612	792	4
se	349	599	358	614	612	792	4
puede	364	599	390	614	612	792	4
definir	396	599	425	614	612	792	4
el	431	599	438	614	612	792	4
tiempo	444	599	475	614	612	792	4
de	481	599	491	614	612	792	4
asentamiento	497	599	555	614	612	792	4
esperado	312	612	351	627	612	792	4
como:	354	612	381	627	612	792	4
𝑇𝑇	327	643	333	677	612	792	4
𝑆𝑆𝑆𝑆	332	648	340	672	612	792	4
𝑎𝑎	388	636	393	670	612	792	4
=	343	643	351	677	612	792	4
𝐿𝐿	354	643	359	677	612	792	4
+	361	643	369	677	612	792	4
+	413	643	420	677	612	792	4
|𝑗𝑗_𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚|𝛼𝛼	371	650	410	684	612	792	4
2	437	631	441	655	612	792	4
�	433	643	446	677	612	792	4
𝑖𝑖=|𝑗𝑗	422	659	435	683	612	792	4
_𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚	436	659	452	683	612	792	4
|	454	659	456	683	612	792	4
∆	463	636	469	670	612	792	4
+	476	643	483	677	612	792	4
𝑇𝑇	485	643	491	677	612	792	4
𝑠𝑠	490	648	493	672	612	792	4
𝑖𝑖∆𝛼𝛼	458	650	473	684	612	792	4
(6)	542	651	555	666	612	792	4
Cabe	326	677	349	692	612	792	4
destacar	355	677	391	692	612	792	4
que	398	677	414	692	612	792	4
la	420	677	428	692	612	792	4
predicción	435	677	481	692	612	792	4
del	488	677	501	692	612	792	4
tiempo	508	677	538	692	612	792	4
de	545	677	555	692	612	792	4
asentamiento	312	690	370	705	612	792	4
representa	373	690	419	705	612	792	4
una	422	690	438	705	612	792	4
cuestión	441	690	478	705	612	792	4
difícil	481	690	507	705	612	792	4
en	510	690	521	705	612	792	4
control	524	690	555	705	612	792	4
basado	312	703	343	718	612	792	4
en	346	703	357	718	612	792	4
eventos	360	703	394	718	612	792	4
dada	398	703	418	718	612	792	4
la	422	703	430	718	612	792	4
naturaleza	434	703	479	718	612	792	4
asíncrona	483	703	525	718	612	792	4
de	528	703	539	718	612	792	4
los	542	703	555	718	612	792	4
eventos.	312	716	348	731	612	792	4
UNIVERSIDAD,	276	759	331	769	612	792	4
CIENCIA	333	759	363	769	612	792	4
y	366	759	371	769	612	792	4
TECNOLOGÍA	374	759	421	769	612	792	4
Vol.	427	757	439	768	612	792	4
21,	441	757	450	768	612	792	4
Nº	452	757	460	768	612	792	4
82	462	757	470	768	612	792	4
Marzo	471	757	492	768	612	792	4
2017	494	757	509	768	612	792	4
(pp.	511	757	523	768	612	792	4
36-43)	525	757	545	768	612	792	4
39	573	741	589	761	612	792	4
Velásquez	337	21	370	32	612	792	5
S.	372	21	378	32	612	792	5
et.	380	21	388	32	612	792	5
al,	390	21	398	32	612	792	5
Control	400	21	425	32	612	792	5
de	429	21	436	32	612	792	5
sistema	438	21	462	32	612	792	5
de	464	21	472	32	612	792	5
primer	474	21	496	32	612	792	5
orden	498	21	516	32	612	792	5
con	518	21	529	32	612	792	5
retardo.	531	21	557	32	612	792	5
Fig.	65	196	82	210	612	792	5
4	84	196	89	210	612	792	5
Tiempo	94	196	126	210	612	792	5
de	129	196	139	210	612	792	5
asentamiento	141	196	198	210	612	792	5
y	201	196	206	210	612	792	5
la	208	196	216	210	612	792	5
integral	218	196	252	210	612	792	5
del	254	196	267	210	612	792	5
valor	270	196	292	210	612	792	5
absoluto	103	207	140	221	612	792	5
de	142	207	152	221	612	792	5
la	155	207	162	221	612	792	5
señal	165	207	186	221	612	792	5
de	189	207	199	221	612	792	5
error	201	207	224	221	612	792	5
(IAE).	226	207	253	221	612	792	5
Fig.	328	203	344	216	612	792	5
6	347	203	352	216	612	792	5
Tiempo	357	203	389	216	612	792	5
de	392	203	402	216	612	792	5
asentamiento,	404	203	463	216	612	792	5
con	466	203	481	216	612	792	5
relación	483	203	518	216	612	792	5
a	520	203	525	216	612	792	5
los	528	203	539	216	612	792	5
parámetros	383	214	433	227	612	792	5
de	435	214	445	227	612	792	5
sintonía.	448	214	484	227	612	792	5
Como	71	231	98	245	612	792	5
se	107	231	116	245	612	792	5
comentó	126	231	164	245	612	792	5
previamente,	173	231	230	245	612	792	5
otro	240	231	258	245	612	792	5
de	267	231	278	245	612	792	5
los	287	231	300	245	612	792	5
aspectos	57	244	94	258	612	792	5
que	97	244	113	258	612	792	5
se	117	244	126	258	612	792	5
han	129	244	145	258	612	792	5
considerado	149	244	202	258	612	792	5
en	205	244	216	258	612	792	5
la	219	244	227	258	612	792	5
sintonía	231	244	266	258	612	792	5
son	269	244	284	258	612	792	5
las	288	244	300	258	612	792	5
restricciones	57	257	112	271	612	792	5
del	116	257	129	271	612	792	5
actuador.	133	257	173	271	612	792	5
Este	176	257	195	271	612	792	5
artículo	199	257	232	271	612	792	5
se	236	257	245	271	612	792	5
ha	248	257	259	271	612	792	5
centrado	262	257	300	271	612	792	5
en	57	270	67	284	612	792	5
las	70	270	82	284	612	792	5
restricciones	85	270	140	284	612	792	5
dadas	143	270	168	284	612	792	5
por	171	270	185	284	612	792	5
la	188	270	196	284	612	792	5
limitación	199	270	243	284	612	792	5
en	246	270	256	284	612	792	5
la	259	270	267	284	612	792	5
tasa	270	270	287	284	612	792	5
de	290	270	300	284	612	792	5
cambio	57	283	89	297	612	792	5
del	92	283	105	297	612	792	5
actuador	108	283	146	297	612	792	5
del	149	283	162	297	612	792	5
proceso.	165	283	202	297	612	792	5
En	326	237	338	252	612	792	5
este	340	237	357	252	612	792	5
ejemplo,	359	237	397	252	612	792	5
y	399	237	405	252	612	792	5
para	406	237	425	252	612	792	5
los	427	237	440	252	612	792	5
valores	442	237	474	252	612	792	5
de	475	237	486	252	612	792	5
α	488	237	493	252	612	792	5
considerados,	495	237	555	252	612	792	5
las	312	250	324	265	612	792	5
líneas	326	250	352	265	612	792	5
de	354	250	365	265	612	792	5
cota	367	250	385	265	612	792	5
máxima	387	250	423	265	612	792	5
coinciden.	425	250	471	265	612	792	5
De	473	250	486	265	612	792	5
manera	488	250	520	265	612	792	5
similar,	522	250	555	265	612	792	5
la	312	263	320	278	612	792	5
Figura	322	263	351	278	612	792	5
5	353	263	359	278	612	792	5
muestra	361	263	396	278	612	792	5
una	398	263	414	278	612	792	5
región	416	263	445	278	612	792	5
de	447	263	457	278	612	792	5
sintonía	460	263	494	278	612	792	5
que	497	263	513	278	612	792	5
relaciona	515	263	555	278	612	792	5
dos	312	276	327	291	612	792	5
posible	330	276	362	291	612	792	5
índices	365	276	396	291	612	792	5
de	399	276	409	291	612	792	5
rendimiento	412	276	465	291	612	792	5
como	468	276	493	291	612	792	5
son	496	276	511	291	612	792	5
el	514	276	522	291	612	792	5
tiempo	525	276	555	291	612	792	5
de	312	289	322	304	612	792	5
asentamiento	326	289	384	304	612	792	5
y	388	289	394	304	612	792	5
el	397	289	405	304	612	792	5
esfuerzo	409	289	446	304	612	792	5
de	450	289	461	304	612	792	5
control	464	289	495	304	612	792	5
(IAU).	499	289	529	304	612	792	5
Cada	533	289	555	304	612	792	5
una	312	302	328	317	612	792	5
de	331	302	341	317	612	792	5
las	344	302	356	317	612	792	5
curvas	359	302	387	317	612	792	5
continuas	390	302	432	317	612	792	5
azules	435	302	463	317	612	792	5
representa	465	302	511	317	612	792	5
la	326	315	334	330	612	792	5
evolución	336	315	379	330	612	792	5
del	381	315	395	330	612	792	5
tiempo	396	315	427	330	612	792	5
de	429	315	439	330	612	792	5
asentamiento	441	315	499	330	612	792	5
con	501	315	517	330	612	792	5
respecto	519	315	555	330	612	792	5
al	312	328	320	343	612	792	5
esfuerzo	324	328	361	343	612	792	5
de	365	328	376	343	612	792	5
control	380	328	411	343	612	792	5
(como	415	328	443	343	612	792	5
una	447	328	463	343	612	792	5
función	467	328	500	343	612	792	5
de	504	328	515	343	612	792	5
α	519	328	525	343	612	792	5
)	529	328	532	343	612	792	5
para	536	328	555	343	612	792	5
el	312	341	320	356	612	792	5
mismo	324	341	354	356	612	792	5
valor	357	341	380	356	612	792	5
de	384	341	394	356	612	792	5
la	398	341	406	356	612	792	5
tasa	410	341	427	356	612	792	5
de	431	341	441	356	612	792	5
eventos	445	341	478	356	612	792	5
(valor	482	341	508	356	612	792	5
de	512	341	523	356	612	792	5
Δ).	526	341	539	356	612	792	5
En	543	341	555	356	612	792	5
este	312	354	329	369	612	792	5
caso,	333	354	355	369	612	792	5
las	359	354	371	369	612	792	5
líneas	375	354	401	369	612	792	5
rojas	405	354	426	369	612	792	5
rayadas	430	354	464	369	612	792	5
también	468	354	503	369	612	792	5
indican	507	354	539	369	612	792	5
las	543	354	555	369	612	792	5
cotas	312	367	335	382	612	792	5
superiores	337	367	383	382	612	792	5
en	385	367	396	382	612	792	5
términos	398	367	437	382	612	792	5
del	439	367	453	382	612	792	5
valor	456	367	478	382	612	792	5
máximo	481	367	517	382	612	792	5
del	520	367	533	382	612	792	5
IAU	536	367	555	382	612	792	5
conseguible	312	380	365	395	612	792	5
(y	368	380	377	395	612	792	5
consecuentemente,	381	380	464	395	612	792	5
el	468	380	476	395	612	792	5
valor	479	380	502	395	612	792	5
máximo	505	380	541	395	612	792	5
de	545	380	555	395	612	792	5
α	312	393	318	408	612	792	5
admisible).	321	393	370	408	612	792	5
Como	373	393	400	408	612	792	5
muestran	403	393	443	408	612	792	5
las	446	393	459	408	612	792	5
Figuras	462	393	495	408	612	792	5
4	498	393	503	408	612	792	5
y	506	393	512	408	612	792	5
5,	515	393	523	408	612	792	5
cuanto	526	393	555	408	612	792	5
mayor	312	406	340	421	612	792	5
es	343	406	352	421	612	792	5
el	355	406	363	421	612	792	5
valor	365	406	388	421	612	792	5
de	390	406	401	421	612	792	5
α	403	406	409	421	612	792	5
,	412	406	415	421	612	792	5
menor	417	406	445	421	612	792	5
es	448	406	457	421	612	792	5
el	460	406	468	421	612	792	5
valor	470	406	493	421	612	792	5
del	496	406	509	421	612	792	5
tiempo	512	406	542	421	612	792	5
de	545	406	555	421	612	792	5
asentamiento	312	419	370	434	612	792	5
para	373	419	392	434	612	792	5
la	395	419	403	434	612	792	5
misma	406	419	435	434	612	792	5
tasa	438	419	455	434	612	792	5
de	458	419	469	434	612	792	5
eventos	472	419	505	434	612	792	5
esperada	508	419	547	434	612	792	5
y	550	419	555	434	612	792	5
mayor	312	432	340	447	612	792	5
es	343	432	352	447	612	792	5
el	355	432	363	447	612	792	5
esfuerzo	365	432	403	447	612	792	5
de	405	432	416	447	612	792	5
control.	419	432	453	447	612	792	5
B.	312	457	322	473	612	792	5
Estimación	325	457	379	473	612	792	5
de	382	457	394	473	612	792	5
perturbaciones	397	457	469	473	612	792	5
Fig.	65	461	82	475	612	792	5
5	84	461	89	475	612	792	5
Tiempo	94	461	126	475	612	792	5
de	129	461	139	475	612	792	5
asentamiento	141	461	198	475	612	792	5
y	201	461	206	475	612	792	5
la	208	461	216	475	612	792	5
integral	218	461	252	475	612	792	5
del	254	461	267	475	612	792	5
valor	270	461	292	475	612	792	5
absoluto	103	472	139	486	612	792	5
de	142	472	152	486	612	792	5
la	154	472	162	486	612	792	5
señal	165	472	186	486	612	792	5
de	189	472	199	486	612	792	5
error	201	472	224	486	612	792	5
(IAU).	226	472	254	486	612	792	5
Todo	71	496	93	510	612	792	5
lo	99	496	107	510	612	792	5
comentado	113	496	161	510	612	792	5
permite	167	496	200	510	612	792	5
definir	206	496	235	510	612	792	5
un	240	496	251	510	612	792	5
marco	257	496	284	510	612	792	5
de	290	496	300	510	612	792	5
trabajo	57	509	87	523	612	792	5
para	89	509	108	523	612	792	5
la	111	509	119	523	612	792	5
especificación	121	509	183	523	612	792	5
de	185	509	196	523	612	792	5
la	198	509	206	523	612	792	5
sintonía	208	509	243	523	612	792	5
de	245	509	256	523	612	792	5
acuerdo	258	509	293	523	612	792	5
a	295	509	300	523	612	792	5
las	57	522	69	536	612	792	5
necesidades	71	522	124	536	612	792	5
de	126	522	136	536	612	792	5
usuario.	138	522	173	536	612	792	5
Las	175	522	191	536	612	792	5
Figuras	193	522	226	536	612	792	5
4,5	229	522	242	536	612	792	5
y	244	522	250	536	612	792	5
6	252	522	258	536	612	792	5
muestran	260	522	300	536	612	792	5
ejemplos	57	535	96	549	612	792	5
ilustrativos	101	535	150	549	612	792	5
de	154	535	164	549	612	792	5
regiones	169	535	206	549	612	792	5
de	210	535	221	549	612	792	5
sintonía	225	535	260	549	612	792	5
para	264	535	283	549	612	792	5
los	287	535	300	549	612	792	5
parámetros	57	548	106	562	612	792	5
de	108	548	118	562	612	792	5
diseño	120	548	149	562	612	792	5
(∆,α)	154	548	176	562	612	792	5
en	179	548	189	562	612	792	5
función	191	548	225	562	612	792	5
de	227	548	237	562	612	792	5
varios	240	548	267	562	612	792	5
índices	269	548	300	562	612	792	5
de	57	561	67	575	612	792	5
rendimiento.	69	561	125	575	612	792	5
A	127	561	135	575	612	792	5
modo	136	561	161	575	612	792	5
de	163	561	174	575	612	792	5
ejemplo,	176	561	214	575	612	792	5
se	216	561	225	575	612	792	5
han	228	561	243	575	612	792	5
especificado	246	561	300	575	612	792	5
los	57	574	70	588	612	792	5
parámetros	76	574	125	588	612	792	5
del	131	574	145	588	612	792	5
sistema	151	574	184	588	612	792	5
como	190	574	215	588	612	792	5
K=1	221	573	240	588	612	792	5
,τ=1	246	574	265	588	612	792	5
,L=0,6	271	574	300	588	612	792	5
,r=1	57	587	75	601	612	792	5
,(J∆,α)	83	587	113	601	612	792	5
MAX	113	595	128	603	612	792	5
=0.5	128	587	148	601	612	792	5
y	163	587	169	601	612	792	5
∆={0,1;0,125;0,2;0,25;0,5}.	176	587	300	601	612	792	5
La	57	600	68	614	612	792	5
Figura	72	600	101	614	612	792	5
4	105	600	111	614	612	792	5
muestra	115	600	150	614	612	792	5
una	154	600	170	614	612	792	5
región	174	600	202	614	612	792	5
de	206	600	217	614	612	792	5
sintonía	221	600	256	614	612	792	5
donde	260	600	287	614	612	792	5
se	291	600	300	614	612	792	5
relacionan	57	613	103	627	612	792	5
los	106	613	119	627	612	792	5
parámetros	122	613	171	627	612	792	5
(∆,α)	175	613	197	627	612	792	5
con	204	613	220	627	612	792	5
un	223	613	234	627	612	792	5
posible	238	613	270	627	612	792	5
índice	273	613	300	627	612	792	5
de	57	626	67	640	612	792	5
rendimiento	71	626	124	640	612	792	5
como	127	626	152	640	612	792	5
es	155	626	165	640	612	792	5
el	168	626	176	640	612	792	5
tiempo	180	626	210	640	612	792	5
de	214	626	224	640	612	792	5
asentamiento	228	626	286	640	612	792	5
de	290	626	300	640	612	792	5
la	57	639	65	653	612	792	5
respuesta.	69	639	112	653	612	792	5
Cada	116	639	139	653	612	792	5
una	143	639	159	653	612	792	5
de	163	639	173	653	612	792	5
las	177	639	190	653	612	792	5
curvas	194	639	222	653	612	792	5
continuas	226	639	268	653	612	792	5
azules	273	639	300	653	612	792	5
representa	57	652	102	666	612	792	5
la	105	652	112	666	612	792	5
evolución	115	652	158	666	612	792	5
del	161	652	175	666	612	792	5
tiempo	177	652	208	666	612	792	5
de	210	652	221	666	612	792	5
asentamiento	223	652	281	666	612	792	5
con	284	652	300	666	612	792	5
respecto	57	665	93	679	612	792	5
al	96	665	104	679	612	792	5
valor	107	665	130	679	612	792	5
de	133	665	143	679	612	792	5
Δ	145	665	152	679	612	792	5
para	155	665	173	679	612	792	5
el	176	665	184	679	612	792	5
mismo	187	665	217	679	612	792	5
valor	220	665	243	679	612	792	5
de	246	665	256	679	612	792	5
la	259	665	267	679	612	792	5
tasa	270	665	287	679	612	792	5
de	290	665	300	679	612	792	5
eventos	57	678	90	692	612	792	5
(valor	94	678	120	692	612	792	5
de	124	678	135	692	612	792	5
Δ).	138	678	152	692	612	792	5
Las	155	678	171	692	612	792	5
líneas	175	678	201	692	612	792	5
rojas	205	678	226	692	612	792	5
rayadas	230	678	264	692	612	792	5
indican	268	678	300	692	612	792	5
las	57	691	69	705	612	792	5
cotas	74	691	96	705	612	792	5
superiores	101	691	146	705	612	792	5
de	151	691	161	705	612	792	5
α	166	691	172	705	612	792	5
para	177	691	196	705	612	792	5
cada	200	691	221	705	612	792	5
valor	225	691	248	705	612	792	5
de	253	691	263	705	612	792	5
tasa	268	691	285	705	612	792	5
de	290	691	300	705	612	792	5
eventos	57	704	90	718	612	792	5
Δ.	92	704	102	718	612	792	5
Considerando	326	484	387	499	612	792	5
la	390	484	398	499	612	792	5
arquitectura	401	484	453	499	612	792	5
de	456	484	466	499	612	792	5
control	469	484	500	499	612	792	5
de	503	484	513	499	612	792	5
la	516	484	524	499	612	792	5
Figura	527	484	555	499	612	792	5
1,	312	497	320	512	612	792	5
la	324	497	332	512	612	792	5
tarea	336	497	357	512	612	792	5
de	361	497	371	512	612	792	5
identificación	375	497	435	512	612	792	5
podría	439	497	467	512	612	792	5
ser	471	497	484	512	612	792	5
desarrollada	487	497	541	512	612	792	5
en	545	497	555	512	612	792	5
el	312	510	320	525	612	792	5
bloque	323	510	353	525	612	792	5
SSOD,	355	510	386	525	612	792	5
mediante	389	510	429	525	612	792	5
la	432	510	440	525	612	792	5
detección	443	510	485	525	612	792	5
de	488	510	498	525	612	792	5
los	501	510	514	525	612	792	5
instantes	517	510	555	525	612	792	5
de	312	523	322	538	612	792	5
tiempo	328	523	358	538	612	792	5
en	364	523	374	538	612	792	5
que	380	523	396	538	612	792	5
suceden	401	523	436	538	612	792	5
los	442	523	455	538	612	792	5
eventos	460	523	494	538	612	792	5
y	499	523	505	538	612	792	5
el	510	523	518	538	612	792	5
cálculo	524	523	555	538	612	792	5
del	312	536	325	551	612	792	5
intervalo	330	536	369	551	612	792	5
entre	373	536	395	551	612	792	5
los	400	536	413	551	612	792	5
mismos.	417	536	454	551	612	792	5
Con	459	536	477	551	612	792	5
esta	481	536	498	551	612	792	5
filosofía,	503	536	542	551	612	792	5
se	546	536	555	551	612	792	5
propone	312	549	348	564	612	792	5
un	353	549	364	564	612	792	5
algoritmo	369	549	412	564	612	792	5
de	417	549	427	564	612	792	5
bajo	432	549	451	564	612	792	5
coste	456	549	479	564	612	792	5
para	484	549	503	564	612	792	5
estimación	508	549	555	564	612	792	5
on-line	312	562	343	577	612	792	5
de	346	562	357	577	612	792	5
las	360	562	372	577	612	792	5
perturbaciones	376	562	440	577	612	792	5
a	444	562	449	577	612	792	5
la	452	562	460	577	612	792	5
entrada	463	562	495	577	612	792	5
y	499	562	504	577	612	792	5
a	508	562	512	577	612	792	5
la	516	562	524	577	612	792	5
salida.	527	562	555	577	612	792	5
En	312	575	324	590	612	792	5
este	328	575	345	590	612	792	5
artículo	349	575	383	590	612	792	5
se	387	575	396	590	612	792	5
han	400	575	415	590	612	792	5
considerado	419	575	472	590	612	792	5
perturbaciones	476	575	541	590	612	792	5
de	545	575	555	590	612	792	5
tipo	312	588	329	603	612	792	5
escalón	333	588	366	603	612	792	5
y	369	588	375	603	612	792	5
se	379	588	388	603	612	792	5
ha	392	588	402	603	612	792	5
asumido	406	588	443	603	612	792	5
que	447	588	462	603	612	792	5
aparecen	466	588	505	603	612	792	5
de	509	588	519	603	612	792	5
manera	523	588	555	603	612	792	5
independiente.	312	601	376	616	612	792	5
Las	386	601	402	616	612	792	5
respuestas	411	601	456	616	612	792	5
temporales	466	601	514	616	612	792	5
de	523	601	534	616	612	792	5
las	543	601	555	616	612	792	5
posibles	312	614	348	629	612	792	5
perturbaciones	352	614	417	629	612	792	5
sobre	420	614	444	629	612	792	5
la	448	614	456	629	612	792	5
entrada	460	614	492	629	612	792	5
y	496	614	501	629	612	792	5
la	505	614	513	629	612	792	5
salida	517	614	542	629	612	792	5
se	546	614	555	629	612	792	5
definen,	312	627	347	642	612	792	5
respectivamente,	350	627	424	642	612	792	5
como:	427	627	454	642	612	792	5
0	370	646	375	680	612	792	5
𝑡𝑡	382	646	386	680	612	792	5
<	389	646	396	680	612	792	5
𝑡𝑡	399	646	403	680	612	792	5
𝑑𝑑𝑑𝑑	403	651	411	674	612	792	5
𝑑𝑑	329	653	335	686	612	792	5
𝑢𝑢	335	657	339	681	612	792	5
(𝑡𝑡)	340	653	352	686	612	792	5
=	355	653	362	686	612	792	5
�	365	653	369	686	612	792	5
𝑑𝑑	369	658	375	692	612	792	5
𝑢𝑢	375	663	379	687	612	792	5
𝑡𝑡	382	658	386	692	612	792	5
≥	389	658	397	692	612	792	5
𝑡𝑡	399	658	403	692	612	792	5
𝑑𝑑𝑑𝑑	403	663	411	687	612	792	5
0	464	645	470	679	612	792	5
𝑡𝑡	477	645	480	679	612	792	5
<	484	645	491	679	612	792	5
𝑡𝑡	494	645	498	679	612	792	5
𝑑𝑑𝑑𝑑	498	650	506	674	612	792	5
𝑑𝑑	423	653	428	686	612	792	5
𝑦𝑦	428	657	432	681	612	792	5
(𝑡𝑡)	434	653	446	686	612	792	5
=	449	653	456	686	612	792	5
�	459	653	463	686	612	792	5
𝑑𝑑	463	657	469	691	612	792	5
𝑡𝑡	478	657	482	691	612	792	5
≥	485	657	493	691	612	792	5
𝑡𝑡	495	657	499	691	612	792	5
𝑑𝑑𝑑𝑑	499	662	507	686	612	792	5
𝑦𝑦	469	662	473	686	612	792	5
(7)	542	653	555	668	612	792	5
Donde	326	679	355	694	612	792	5
t	358	679	361	694	612	792	5
du	361	687	367	696	612	792	5
y	372	679	377	694	612	792	5
t	379	679	382	694	612	792	5
dy	382	687	388	696	612	792	5
representan	390	679	441	694	612	792	5
los	443	679	456	694	612	792	5
instantes	459	679	497	694	612	792	5
de	499	679	510	694	612	792	5
tiempo	512	679	543	694	612	792	5
en	545	679	555	694	612	792	5
los	312	692	325	707	612	792	5
cuales	328	692	355	707	612	792	5
aparecería	358	692	403	707	612	792	5
la	406	692	414	707	612	792	5
perturbación.	416	692	475	707	612	792	5
Compensación	326	718	392	733	612	792	5
de	394	718	405	733	612	792	5
la	407	718	415	733	612	792	5
incertidumbre	418	718	480	733	612	792	5
40	25	741	42	761	612	792	5
ISSN	72	758	88	769	612	792	5
2542-3401	90	758	123	769	612	792	5
UNIVERSIDAD,	298	761	352	770	612	792	5
CIENCIA	355	761	384	770	612	792	5
y	387	761	392	770	612	792	5
TECNOLOGÍA	395	761	443	770	612	792	5
Vol.	448	759	460	769	612	792	5
21,	462	759	471	769	612	792	5
Nº	473	759	481	769	612	792	5
82	483	759	491	769	612	792	5
Marzo	493	759	513	769	612	792	5
2017	515	759	530	769	612	792	5
(pp.	532	759	544	769	612	792	5
36-43)	546	759	567	769	612	792	5
Velásquez	340	21	372	32	612	792	6
S.	374	21	381	32	612	792	6
et.	383	21	390	32	612	792	6
al,	392	21	401	32	612	792	6
Control	403	21	427	32	612	792	6
de	431	21	439	32	612	792	6
sistema	441	21	465	32	612	792	6
de	467	21	474	32	612	792	6
primer	476	21	498	32	612	792	6
orden	500	21	518	32	612	792	6
con	520	21	532	32	612	792	6
retardo.	534	21	559	32	612	792	6
La	71	53	82	68	612	792	6
desventaja	89	53	136	68	612	792	6
fundamental	142	53	197	68	612	792	6
de	204	53	214	68	612	792	6
los	221	53	234	68	612	792	6
esquemas	240	53	283	68	612	792	6
de	290	53	300	68	612	792	6
control	57	66	88	81	612	792	6
basados	95	66	129	81	612	792	6
en	136	66	147	81	612	792	6
el	154	66	161	81	612	792	6
Predictor	168	66	209	81	612	792	6
de	215	66	226	81	612	792	6
Smith	233	66	259	81	612	792	6
son	266	66	281	81	612	792	6
las	288	66	300	81	612	792	6
incertidumbres	57	79	123	94	612	792	6
y	129	79	135	94	612	792	6
los	141	79	154	94	612	792	6
errores	161	79	191	94	612	792	6
de	198	79	208	94	612	792	6
modelado.	215	79	261	94	612	792	6
Con	267	79	286	94	612	792	6
el	292	79	300	94	612	792	6
enfoque	57	92	92	107	612	792	6
propuesto,	102	92	148	107	612	792	6
si	158	92	165	107	612	792	6
estas	175	92	196	107	612	792	6
desventajas	206	92	256	107	612	792	6
existen,	266	92	300	107	612	792	6
aparecerán	57	105	104	120	612	792	6
nuevas	109	105	140	120	612	792	6
componentes	144	105	202	120	612	792	6
en	207	105	217	120	612	792	6
la	222	105	230	120	612	792	6
realimentación	235	105	300	120	612	792	6
del	57	118	70	133	612	792	6
sistema.	76	118	111	133	612	792	6
Este	117	118	136	133	612	792	6
aspecto	141	118	174	133	612	792	6
provocaría	180	118	227	133	612	792	6
que	232	118	248	133	612	792	6
el	254	118	262	133	612	792	6
sistema	267	118	300	133	612	792	6
presentara	57	131	102	146	612	792	6
error	104	131	125	146	612	792	6
en	127	131	137	146	612	792	6
estado	139	131	167	146	612	792	6
estacionario	169	131	222	146	612	792	6
cuando	224	131	256	146	612	792	6
alcanzase	258	131	300	146	612	792	6
el	57	144	65	159	612	792	6
estado	71	144	99	159	612	792	6
de	106	144	117	159	612	792	6
equilibrio	123	144	166	159	612	792	6
y	173	144	178	159	612	792	6
en	185	144	195	159	612	792	6
el	202	144	210	159	612	792	6
peor	217	144	236	159	612	792	6
caso,	243	144	265	159	612	792	6
podría	272	144	300	159	612	792	6
posibles	312	53	348	68	612	792	6
perturbaciones	352	53	417	68	612	792	6
en	422	53	432	68	612	792	6
el	436	53	444	68	612	792	6
conjunto	449	53	487	68	612	792	6
de	492	53	502	68	612	792	6
parámetros	506	53	555	68	612	792	6
(K,L,τ),	312	66	345	81	612	792	6
la	354	66	362	81	612	792	6
señal	366	66	388	81	612	792	6
de	393	66	403	81	612	792	6
realimentación	407	66	473	81	612	792	6
en	477	66	487	81	612	792	6
el	492	66	500	81	612	792	6
dominio	504	66	541	81	612	792	6
de	545	66	555	81	612	792	6
la	312	79	320	94	612	792	6
frecuencia	324	79	369	94	612	792	6
para	373	79	392	94	612	792	6
un	395	79	406	94	612	792	6
estado	410	79	438	94	612	792	6
dado	442	79	463	94	612	792	6
j	467	79	470	94	612	792	6
en	473	79	484	94	612	792	6
el	487	79	495	94	612	792	6
cual	499	79	517	94	612	792	6
actúa	521	79	544	94	612	792	6
el	547	79	555	94	612	792	6
control	312	92	343	107	612	792	6
PI	346	92	356	107	612	792	6
vendría	358	92	391	107	612	792	6
descrita	394	92	428	107	612	792	6
así	434	92	446	107	612	792	6
𝑌𝑌	328	126	334	159	612	792	6
𝑟𝑟	332	131	335	154	612	792	6
(𝑠𝑠)	336	125	349	159	612	792	6
=	352	126	360	159	612	792	6
�𝛼𝛼	363	126	374	159	612	792	6
−	377	126	384	159	612	792	6
𝛼𝛼𝑒𝑒	387	126	398	159	612	792	6
−𝐿𝐿𝐿𝐿	398	125	410	148	612	792	6
+	413	126	421	159	612	792	6
𝛼𝛼𝛼𝛼(𝜏𝜏𝜏𝜏	423	118	450	152	612	792	6
�	442	118	448	152	612	792	6
+	452	118	460	152	612	792	6
1)	462	118	471	152	612	792	6
−𝐿𝐿𝐿𝐿	479	125	491	148	612	792	6
1	499	118	505	152	612	792	6
𝑗𝑗∆	506	118	516	152	612	792	6
𝑒𝑒	473	126	478	159	612	792	6
�	492	126	497	159	612	792	6
�	428	131	433	165	612	792	6
(𝜏𝜏𝜏𝜏	433	133	447	166	612	792	6
+	449	133	457	166	612	792	6
1)	459	133	469	166	612	792	6
𝑠𝑠	499	132	504	166	612	792	6
𝑠𝑠	509	132	513	166	612	792	6
𝐾𝐾	426	133	433	166	612	792	6
(8)	542	131	555	146	612	792	6
Fig.	75	342	92	356	612	792	6
7	94	342	99	356	612	792	6
Gráfica	104	342	136	356	612	792	6
superior:	139	342	178	356	612	792	6
Salida	181	342	208	356	612	792	6
del	210	342	223	356	612	792	6
proceso.	225	342	260	356	612	792	6
Gráfica	263	342	295	356	612	792	6
intermedia:	298	342	348	356	612	792	6
Acción	350	342	379	356	612	792	6
de	382	342	392	356	612	792	6
control.	394	342	427	356	612	792	6
Gráfica	429	342	462	356	612	792	6
inferior:	464	342	500	356	612	792	6
Eventos	503	342	537	356	612	792	6
generados.	283	353	329	367	612	792	6
Fig.	75	529	92	543	612	792	6
8	94	529	99	543	612	792	6
Gráfica	104	529	136	543	612	792	6
superior:	139	529	178	543	612	792	6
Salida	181	529	208	543	612	792	6
del	210	529	223	543	612	792	6
proceso.	225	529	260	543	612	792	6
Gráfica	263	529	295	543	612	792	6
intermedia:	298	529	348	543	612	792	6
Acción	350	529	379	543	612	792	6
de	382	529	392	543	612	792	6
control.	394	529	427	543	612	792	6
Gráfica	429	529	462	543	612	792	6
inferior:	464	529	500	543	612	792	6
Eventos	503	529	537	543	612	792	6
generados.	283	540	329	554	612	792	6
degenerar	57	573	100	588	612	792	6
en	103	573	114	588	612	792	6
ciclos	117	573	142	588	612	792	6
límite.	146	573	174	588	612	792	6
Por	177	573	192	588	612	792	6
esta	196	573	213	588	612	792	6
razón,	216	573	243	588	612	792	6
en	246	573	256	588	612	792	6
línea	260	573	281	588	612	792	6
con	284	573	300	588	612	792	6
el	57	586	65	601	612	792	6
esquema	68	586	106	601	612	792	6
desarrollado,	109	586	166	601	612	792	6
se	170	586	179	601	612	792	6
propone	182	586	218	601	612	792	6
un	221	586	232	601	612	792	6
algoritmo	235	586	278	601	612	792	6
para	281	586	300	601	612	792	6
la	57	599	65	614	612	792	6
compensación	70	599	133	614	612	792	6
del	138	599	152	614	612	792	6
error	157	599	179	614	612	792	6
e	184	599	189	614	612	792	6
ss	189	608	194	616	612	792	6
estacionario	199	599	252	614	612	792	6
originado	258	599	300	614	612	792	6
por	57	612	71	627	612	792	6
las	75	612	87	627	612	792	6
incertidumbres	91	612	157	627	612	792	6
paramétricas	161	612	217	627	612	792	6
del	221	612	235	627	612	792	6
modelo	238	612	271	627	612	792	6
𝑃𝑃�	278	612	285	647	612	792	6
(𝑠𝑠)	285	614	298	647	612	792	6
.	297	612	300	627	612	792	6
El	57	625	66	640	612	792	6
error	70	625	91	640	612	792	6
en	95	625	105	640	612	792	6
estado	109	625	137	640	612	792	6
estacionario	140	625	194	640	612	792	6
podría	197	625	225	640	612	792	6
ser	229	625	242	640	612	792	6
compensado	245	625	300	640	612	792	6
con	57	638	73	653	612	792	6
un	75	638	86	653	612	792	6
reajuste	88	638	123	653	612	792	6
adecuado	125	638	166	653	612	792	6
de	169	638	179	653	612	792	6
la	182	638	190	653	612	792	6
ganancia	192	638	231	653	612	792	6
del	233	638	247	653	612	792	6
controlador	249	638	300	653	612	792	6
P.	57	651	64	666	612	792	6
El	68	651	78	666	612	792	6
algoritmo	81	651	124	666	612	792	6
propuesto	128	651	171	666	612	792	6
debe	175	651	196	666	612	792	6
adaptar	199	651	232	666	612	792	6
la	235	651	243	666	612	792	6
ganancia	247	651	286	666	612	792	6
de	290	651	300	666	612	792	6
la	57	664	65	679	612	792	6
parte	68	664	90	679	612	792	6
P	94	664	100	679	612	792	6
respecto	103	664	139	679	612	792	6
de	143	664	153	679	612	792	6
(4)	157	664	170	679	612	792	6
en	173	664	183	679	612	792	6
base	187	664	206	679	612	792	6
a	210	664	215	679	612	792	6
las	218	664	231	679	612	792	6
incertidumbres	234	664	300	679	612	792	6
detectadas.	57	677	105	692	612	792	6
En	113	677	125	692	612	792	6
este	132	677	149	692	612	792	6
artículo	157	677	190	692	612	792	6
se	197	677	207	692	612	792	6
ha	214	677	224	692	612	792	6
considerado	232	677	285	692	612	792	6
la	292	677	300	692	612	792	6
compensación	57	690	120	705	612	792	6
de	123	690	133	705	612	792	6
las	136	690	149	705	612	792	6
incertidumbres	152	690	218	705	612	792	6
paramétricas	221	690	277	705	612	792	6
en	280	690	291	705	612	792	6
L	294	690	300	705	612	792	6
y	57	703	62	718	612	792	6
τ	65	703	70	718	612	792	6
(en	72	703	86	718	612	792	6
referencia	89	703	133	718	612	792	6
al	136	703	144	718	612	792	6
modelo	147	703	180	718	612	792	6
P(s)),	183	703	208	718	612	792	6
dado	211	703	232	718	612	792	6
que	235	703	251	718	612	792	6
los	254	703	267	718	612	792	6
errores	269	703	300	718	612	792	6
de	57	716	67	731	612	792	6
modelado	70	716	113	731	612	792	6
en	116	716	126	731	612	792	6
el	129	716	137	731	612	792	6
parámetro	140	716	184	731	612	792	6
K	187	716	195	731	612	792	6
no	197	716	208	731	612	792	6
son	211	716	226	731	612	792	6
habituales.	229	716	277	731	612	792	6
Ante	279	716	300	731	612	792	6
ISSN	50	757	67	767	612	792	6
2542-3401	68	757	102	767	612	792	6
Fig.	332	692	349	705	612	792	6
9	351	692	356	705	612	792	6
Respuestas	361	692	408	705	612	792	6
del	411	692	424	705	612	792	6
sistema	426	692	458	705	612	792	6
compensada	460	692	513	705	612	792	6
y	515	692	520	705	612	792	6
sin	523	692	535	705	612	792	6
compensar	321	702	368	715	612	792	6
ante	370	702	389	715	612	792	6
un	391	702	402	715	612	792	6
error	405	702	427	715	612	792	6
de	430	702	440	715	612	792	6
modelado	442	702	484	715	612	792	6
en	486	702	496	715	612	792	6
L	499	702	506	715	612	792	6
de	508	702	518	715	612	792	6
-50%.	520	702	546	715	612	792	6
Gráfica	316	712	348	725	612	792	6
Superior:	351	712	392	725	612	792	6
Salidas	394	712	425	725	612	792	6
del	428	712	440	725	612	792	6
proceso.	443	712	478	725	612	792	6
Gráfica	480	712	513	725	612	792	6
inferior:	515	712	551	725	612	792	6
Acciones	391	722	429	735	612	792	6
de	431	722	441	735	612	792	6
control.	444	722	476	735	612	792	6
UNIVERSIDAD,	276	759	331	769	612	792	6
CIENCIA	333	759	363	769	612	792	6
y	366	759	371	769	612	792	6
TECNOLOGÍA	374	759	421	769	612	792	6
Vol.	427	757	439	768	612	792	6
21,	441	757	450	768	612	792	6
Nº	452	757	460	768	612	792	6
82	462	757	470	768	612	792	6
Marzo	471	757	492	768	612	792	6
2017	494	757	509	768	612	792	6
(pp.	511	757	523	768	612	792	6
36-43)	525	757	545	768	612	792	6
41	573	741	589	761	612	792	6
Velásquez	337	21	370	32	612	792	7
S.	372	21	378	32	612	792	7
et.	380	21	388	32	612	792	7
al,	390	21	398	32	612	792	7
Control	400	21	425	32	612	792	7
de	429	21	436	32	612	792	7
sistema	438	21	462	32	612	792	7
de	464	21	472	32	612	792	7
primer	474	21	496	32	612	792	7
orden	498	21	516	32	612	792	7
con	518	21	529	32	612	792	7
retardo.	531	21	557	32	612	792	7
La	71	53	82	68	612	792	7
consecuencia	91	53	147	68	612	792	7
práctica	156	53	189	68	612	792	7
de	198	53	208	68	612	792	7
las	216	53	228	68	612	792	7
incertidumbres	237	53	300	68	612	792	7
consideradas	57	66	111	81	612	792	7
son	115	66	129	81	612	792	7
variaciones	133	66	181	81	612	792	7
en	184	66	194	81	612	792	7
los	198	66	210	81	612	792	7
instantes	214	66	251	81	612	792	7
de	254	66	264	81	612	792	7
eventos	268	66	300	81	612	792	7
y,	57	79	64	94	612	792	7
por	67	79	81	94	612	792	7
lo	83	79	92	94	612	792	7
tanto,	94	79	118	94	612	792	7
si	120	79	128	94	612	792	7
se	130	79	139	94	612	792	7
asume	142	79	169	94	612	792	7
que	171	79	187	94	612	792	7
las	189	79	201	94	612	792	7
incertidumbres	204	79	267	94	612	792	7
pueden	269	79	300	94	612	792	7
ser	57	92	69	107	612	792	7
estimadas,	73	92	117	107	612	792	7
el	122	92	129	107	612	792	7
algoritmo	134	92	175	107	612	792	7
propuesto	179	92	220	107	612	792	7
puede	225	92	250	107	612	792	7
compensar	254	92	300	107	612	792	7
on-line	57	105	87	120	612	792	7
el	91	105	98	120	612	792	7
error	102	105	123	120	612	792	7
en	127	105	137	120	612	792	7
estado	141	105	168	120	612	792	7
estacionario.	172	105	225	120	612	792	7
Esto	229	105	248	120	612	792	7
consiste	252	105	286	120	612	792	7
en	290	105	300	120	612	792	7
estimar	57	118	88	133	612	792	7
el	92	118	99	133	612	792	7
instante	103	118	136	133	612	792	7
en	139	118	150	133	612	792	7
el	153	118	161	133	612	792	7
cual	165	118	182	133	612	792	7
el	186	118	194	133	612	792	7
bloque	198	118	227	133	612	792	7
Lógica	230	118	260	133	612	792	7
conmuta	263	118	300	133	612	792	7
al	57	131	64	146	612	792	7
controlador	68	131	117	146	612	792	7
P	121	131	127	146	612	792	7
y	130	131	136	146	612	792	7
ajustar	140	131	168	146	612	792	7
la	172	131	179	146	612	792	7
ganancia	183	131	221	146	612	792	7
K	225	131	232	146	612	792	7
P2	232	139	239	148	612	792	7
para	243	131	261	146	612	792	7
alcanzar	265	131	300	146	612	792	7
la	57	144	64	159	612	792	7
referencia.	69	144	114	159	612	792	7
Si	119	144	128	159	612	792	7
para	133	144	151	159	612	792	7
una	156	144	172	159	612	792	7
referencia	177	144	219	159	612	792	7
dada	224	144	244	159	612	792	7
r	249	144	253	159	612	792	7
se	258	144	267	159	612	792	7
denota	272	144	300	159	612	792	7
como	57	157	80	172	612	792	7
t	84	157	87	172	612	792	7
PI→P	87	165	103	174	612	792	7
el	109	157	117	172	612	792	7
instante	120	157	153	172	612	792	7
del	156	157	169	172	612	792	7
ciclo	172	157	193	172	612	792	7
de	196	157	206	172	612	792	7
control	209	157	239	172	612	792	7
en	242	157	253	172	612	792	7
el	256	157	264	172	612	792	7
cual	267	157	284	172	612	792	7
los	288	157	300	172	612	792	7
controladores	57	170	114	185	612	792	7
son	116	170	131	185	612	792	7
conmutados,	134	170	187	185	612	792	7
y	190	170	195	185	612	792	7
como	198	170	222	185	612	792	7
y(t	224	170	235	185	612	792	7
PI→P	235	178	251	187	612	792	7
)	251	170	255	185	612	792	7
o	257	170	263	185	612	792	7
la	265	170	273	185	612	792	7
salida	275	170	300	185	612	792	7
del	57	183	70	198	612	792	7
proceso	72	183	105	198	612	792	7
en	107	183	117	198	612	792	7
ese	120	183	133	198	612	792	7
instante,	136	183	171	198	612	792	7
si	173	183	180	198	612	792	7
existen	183	183	212	198	612	792	7
incertidumbres	215	183	278	198	612	792	7
en	280	183	290	198	612	792	7
L	293	183	299	198	612	792	7
Fig.	74	319	91	332	612	792	7
10	93	319	103	332	612	792	7
Respuestas	108	319	155	332	612	792	7
del	158	319	171	332	612	792	7
sistema	173	319	205	332	612	792	7
compensada	207	319	260	332	612	792	7
y	263	319	268	332	612	792	7
sin	270	319	282	332	612	792	7
compensar	66	330	113	343	612	792	7
ante	115	330	133	343	612	792	7
un	136	330	147	343	612	792	7
error	150	330	172	343	612	792	7
de	174	330	184	343	612	792	7
modelado	187	330	229	343	612	792	7
en	231	330	241	343	612	792	7
L	244	330	250	343	612	792	7
de	252	330	262	343	612	792	7
-50%.	265	330	291	343	612	792	7
Gráfica	61	341	93	354	612	792	7
Superior:	96	341	137	354	612	792	7
Salidas	139	341	170	354	612	792	7
del	172	341	185	354	612	792	7
proceso.	187	341	223	354	612	792	7
Gráfica	225	341	257	354	612	792	7
inferior:	260	341	296	354	612	792	7
Acciones	136	352	173	365	612	792	7
de	176	352	186	365	612	792	7
control.	188	352	221	365	612	792	7
IV.	57	385	71	401	612	792	7
CONCLUSIONES	74	385	170	401	612	792	7
En	71	412	83	427	612	792	7
conclusión	89	412	136	427	612	792	7
una	142	412	158	427	612	792	7
nueva	163	412	189	427	612	792	7
arquitectura	195	412	247	427	612	792	7
de	253	412	263	427	612	792	7
control	269	412	300	427	612	792	7
basado	57	425	87	440	612	792	7
en	92	425	103	440	612	792	7
eventos	108	425	142	440	612	792	7
con	147	425	163	440	612	792	7
una	168	425	184	440	612	792	7
metodología	189	425	244	440	612	792	7
de	250	425	260	440	612	792	7
sintonía	265	425	300	440	612	792	7
simple	57	438	86	453	612	792	7
y	90	438	95	453	612	792	7
eficaz	99	438	125	453	612	792	7
ha	129	438	139	453	612	792	7
sido	143	438	161	453	612	792	7
presentada.	165	438	215	453	612	792	7
El	219	438	229	453	612	792	7
sistema	233	438	266	453	612	792	7
basado	269	438	300	453	612	792	7
en	57	451	67	466	612	792	7
eventos,	75	451	111	466	612	792	7
obtenido	119	451	158	466	612	792	7
mediante	165	451	206	466	612	792	7
la	214	451	221	466	612	792	7
integración	229	451	279	466	612	792	7
del	287	451	300	466	612	792	7
esquema	57	464	95	479	612	792	7
del	101	464	115	479	612	792	7
Predictor	121	464	161	479	612	792	7
de	167	464	178	479	612	792	7
Smith	184	464	210	479	612	792	7
y	216	464	222	479	612	792	7
un	228	464	239	479	612	792	7
esquema	245	464	283	479	612	792	7
de	290	464	300	479	612	792	7
muestreo	57	477	97	492	612	792	7
SSOD,	101	477	132	492	612	792	7
evita	136	477	157	492	612	792	7
los	161	477	174	492	612	792	7
ciclos	178	477	204	492	612	792	7
límites	207	477	237	492	612	792	7
consecuencia	241	477	300	492	612	792	7
del	57	490	70	505	612	792	7
retardo	76	490	107	505	612	792	7
del	112	490	125	505	612	792	7
proceso	131	490	165	505	612	792	7
y	170	490	176	505	612	792	7
reduce	181	490	211	505	612	792	7
el	216	490	224	505	612	792	7
error	229	490	251	505	612	792	7
en	256	490	267	505	612	792	7
estado	272	490	300	505	612	792	7
estacionario.	57	503	113	518	612	792	7
Además	115	503	151	518	612	792	7
de	154	503	164	518	612	792	7
lo	167	503	175	518	612	792	7
anterior,	178	503	215	518	612	792	7
se	218	503	227	518	612	792	7
ha	230	503	240	518	612	792	7
propuesto	243	503	286	518	612	792	7
un	289	503	300	518	612	792	7
controlador	57	516	107	531	612	792	7
adaptativo	112	516	157	531	612	792	7
que	161	516	177	531	612	792	7
garantiza	181	516	222	531	612	792	7
la	226	516	234	531	612	792	7
estabilidad	238	516	286	531	612	792	7
en	290	516	300	531	612	792	7
condiciones	57	529	109	544	612	792	7
de	112	529	122	544	612	792	7
perturbación	125	529	180	544	612	792	7
así	183	529	195	544	612	792	7
como	197	529	222	544	612	792	7
mecanismos	224	529	279	544	612	792	7
para	281	529	300	544	612	792	7
la	57	542	65	557	612	792	7
compensación	67	542	130	557	612	792	7
de	133	542	143	557	612	792	7
incertidumbres	146	542	212	557	612	792	7
estructuradas.	215	542	276	557	612	792	7
Las	71	555	87	570	612	792	7
simulaciones	89	555	147	570	612	792	7
han	149	555	165	570	612	792	7
confirmado	168	555	218	570	612	792	7
la	221	555	229	570	612	792	7
relevancia	231	555	276	570	612	792	7
en	279	555	289	570	612	792	7
el	292	555	300	570	612	792	7
desarrollo	57	568	101	583	612	792	7
de	105	568	115	583	612	792	7
reglas	119	568	145	583	612	792	7
simples	149	568	182	583	612	792	7
de	186	568	197	583	612	792	7
sintonía	201	568	235	583	612	792	7
para	239	568	258	583	612	792	7
este	262	568	279	583	612	792	7
tipo	283	568	300	583	612	792	7
de	57	581	67	596	612	792	7
controladores	72	581	132	596	612	792	7
basados	137	581	172	596	612	792	7
en	176	581	187	596	612	792	7
eventos.	192	581	228	596	612	792	7
El	233	581	243	596	612	792	7
esquema	247	581	286	596	612	792	7
se	291	581	300	596	612	792	7
construye	57	594	99	609	612	792	7
a	103	594	108	609	612	792	7
partir	112	594	136	609	612	792	7
de	140	594	151	609	612	792	7
la	155	594	162	609	612	792	7
estructura	166	594	210	609	612	792	7
típica	214	594	238	609	612	792	7
del	242	594	256	609	612	792	7
Predictor	260	594	300	609	612	792	7
de	57	607	67	622	612	792	7
Smith	69	607	96	622	612	792	7
en	98	607	109	622	612	792	7
conjunción	111	607	160	622	612	792	7
con	162	607	178	622	612	792	7
un	180	607	191	622	612	792	7
esquema	194	607	232	622	612	792	7
de	235	607	245	622	612	792	7
muestro	248	607	283	622	612	792	7
por	285	607	300	622	612	792	7
eventos	57	620	90	635	612	792	7
SSOD	92	620	120	635	612	792	7
(Symmetric-Send-OnDelta)	123	620	245	635	612	792	7
presentando	247	620	300	635	612	792	7
en	57	633	67	648	612	792	7
[13]	73	633	91	648	612	792	7
y	97	633	103	648	612	792	7
un	108	633	119	648	612	792	7
controlador	125	633	176	648	612	792	7
adaptativo	182	633	228	648	612	792	7
que	233	633	249	648	612	792	7
actúa	255	633	278	648	612	792	7
con	284	633	300	648	612	792	7
muestreo	57	646	97	661	612	792	7
periódico.	100	646	144	661	612	792	7
El	147	646	157	661	612	792	7
Predictor	159	646	200	661	612	792	7
de	202	646	213	661	612	792	7
Smith	216	646	242	661	612	792	7
resulta	245	646	274	661	612	792	7
clave	277	646	300	661	612	792	7
para	57	659	76	674	612	792	7
la	80	659	88	674	612	792	7
prevención	92	659	141	674	612	792	7
de	146	659	156	674	612	792	7
los	160	659	173	674	612	792	7
ciclos	178	659	203	674	612	792	7
límites,	208	659	240	674	612	792	7
el	245	659	253	674	612	792	7
algoritmo	257	659	300	674	612	792	7
SSOD	57	672	85	687	612	792	7
para	88	672	106	687	612	792	7
la	109	672	117	687	612	792	7
generación	120	672	168	687	612	792	7
de	171	672	181	687	612	792	7
eventos	184	672	217	687	612	792	7
de	220	672	230	687	612	792	7
muestreo	233	672	273	687	612	792	7
sobre	276	672	300	687	612	792	7
la	57	685	65	700	612	792	7
señal	68	685	91	700	612	792	7
de	94	685	104	700	612	792	7
error	108	685	129	700	612	792	7
y	132	685	138	700	612	792	7
el	141	685	149	700	612	792	7
controlador	152	685	203	700	612	792	7
para	206	685	225	700	612	792	7
la	229	685	237	700	612	792	7
reducción	240	685	283	700	612	792	7
del	287	685	300	700	612	792	7
error	57	698	78	713	612	792	7
en	81	698	91	713	612	792	7
estado	93	698	122	713	612	792	7
estacionario.	124	698	180	713	612	792	7
A	184	698	192	713	612	792	7
pesar	194	698	217	713	612	792	7
de	220	698	230	713	612	792	7
que	233	698	249	713	612	792	7
el	251	698	259	713	612	792	7
esquema	262	698	300	713	612	792	7
de	57	711	67	726	612	792	7
muestreo	71	711	111	726	612	792	7
SOD	115	711	137	726	612	792	7
es	140	711	149	726	612	792	7
el	153	711	161	726	612	792	7
más	164	711	182	726	612	792	7
empleado	186	711	228	726	612	792	7
en	232	711	242	726	612	792	7
la	246	711	254	726	612	792	7
literatura,	258	711	300	726	612	792	7
42	25	741	42	761	612	792	7
ISSN	72	758	88	769	612	792	7
2542-3401	90	758	123	769	612	792	7
el	312	53	320	68	612	792	7
esquema	325	53	363	68	612	792	7
SSOD	368	53	396	68	612	792	7
aplicado	400	53	438	68	612	792	7
sobre	442	53	466	68	612	792	7
el	471	53	479	68	612	792	7
error	483	53	505	68	612	792	7
de	509	53	520	68	612	792	7
control	524	53	555	68	612	792	7
presenta	312	66	349	81	612	792	7
ciertas	356	66	385	81	612	792	7
ventajas	392	66	428	81	612	792	7
con	435	66	451	81	612	792	7
respecto	459	66	495	81	612	792	7
al	502	66	510	81	612	792	7
primero,	518	66	555	81	612	792	7
fundamentalmente	312	79	394	94	612	792	7
en	399	79	410	94	612	792	7
el	415	79	423	94	612	792	7
seguimiento	429	79	483	94	612	792	7
de	488	79	499	94	612	792	7
referencias.	504	79	555	94	612	792	7
Además	312	92	348	107	612	792	7
del	353	92	367	107	612	792	7
diseño	372	92	401	107	612	792	7
del	406	92	419	107	612	792	7
esquema,	425	92	466	107	612	792	7
se	471	92	480	107	612	792	7
ha	485	92	496	107	612	792	7
desarrollado	501	92	555	107	612	792	7
el	312	105	320	120	612	792	7
análisis	325	105	358	120	612	792	7
de	362	105	373	120	612	792	7
estabilidad	377	105	425	120	612	792	7
del	430	105	443	120	612	792	7
sistema	448	105	481	120	612	792	7
proporcionando	486	105	555	120	612	792	7
condiciones	312	118	365	133	612	792	7
suficientes	368	118	415	133	612	792	7
para	419	118	438	133	612	792	7
la	441	118	449	133	612	792	7
existencia	453	118	497	133	612	792	7
de	501	118	512	133	612	792	7
un	515	118	526	133	612	792	7
punto	530	118	555	133	612	792	7
de	312	131	322	146	612	792	7
equilibrio	325	131	368	146	612	792	7
sin	371	131	384	146	612	792	7
ciclos	386	131	412	146	612	792	7
límite	415	131	440	146	612	792	7
alrededor	443	131	485	146	612	792	7
de	487	131	498	146	612	792	7
la	501	131	509	146	612	792	7
referencia	511	131	555	146	612	792	7
para	312	144	331	159	612	792	7
procesos	334	144	372	159	612	792	7
FOPTD,	375	144	412	159	612	792	7
y	415	144	421	159	612	792	7
se	423	144	432	159	612	792	7
proponen	435	144	477	159	612	792	7
mecanismos	479	144	534	159	612	792	7
para	536	144	555	159	612	792	7
compensar	312	157	360	172	612	792	7
los	362	157	375	172	612	792	7
errores	378	157	409	172	612	792	7
de	411	157	422	172	612	792	7
modelado	424	157	468	172	612	792	7
V.	312	182	322	198	612	792	7
REFERENCIAS	325	182	411	198	612	792	7
[1]	323	208	336	223	612	792	7
Velásquez	343	208	388	223	612	792	7
Sergio,	392	208	424	223	612	792	7
Custodio	428	208	468	223	612	792	7
Angel,	472	208	502	223	612	792	7
«Propuesta	506	208	555	223	612	792	7
de	343	220	353	235	612	792	7
algoritmos	360	220	407	235	612	792	7
de	414	220	424	235	612	792	7
control	431	220	462	235	612	792	7
en	469	220	479	235	612	792	7
líneas	486	220	511	235	612	792	7
tcp/ip	518	220	543	235	612	792	7
y	550	220	555	235	612	792	7
compensación	343	232	406	247	612	792	7
de	419	232	429	247	612	792	7
retardos,»	442	232	485	247	612	792	7
Universidad,	498	232	555	247	612	792	7
Ciencia	343	244	377	259	612	792	7
y	381	244	385	259	612	792	7
Tecnología,	389	244	440	259	612	792	7
vol.	443	244	460	259	612	792	7
18,	463	244	477	259	612	792	7
nº	481	244	489	259	612	792	7
70,	493	244	506	259	612	792	7
pp.	510	244	524	259	612	792	7
23-30,	527	244	555	259	612	792	7
2014.	343	256	368	271	612	792	7
[2]	323	268	336	283	612	792	7
Lujo	343	268	364	283	612	792	7
Bauer	368	268	394	283	612	792	7
,	398	268	401	283	612	792	7
Yuan	404	268	427	283	612	792	7
Liang	431	268	456	283	612	792	7
,	460	268	463	283	612	792	7
Michael	467	268	503	283	612	792	7
K.	507	268	518	283	612	792	7
Reiter	522	268	549	283	612	792	7
,	553	268	555	283	612	792	7
Chad	343	280	366	295	612	792	7
Spensky,	375	280	415	295	612	792	7
«Discovering	424	280	483	295	612	792	7
access-control	492	280	555	295	612	792	7
misconfigurations:	343	292	426	307	612	792	7
new	441	292	459	307	612	792	7
approaches	475	292	524	307	612	792	7
and	539	292	555	307	612	792	7
evaluation	343	304	389	319	612	792	7
methodologies,»	393	304	466	319	612	792	7
Proceedings	470	304	525	319	612	792	7
of	529	304	538	319	612	792	7
the	542	304	555	319	612	792	7
second	343	316	374	331	612	792	7
ACM	375	316	398	331	612	792	7
conference	400	316	448	331	612	792	7
on	450	316	461	331	612	792	7
Data	462	316	484	331	612	792	7
and	486	316	502	331	612	792	7
Application	504	316	555	331	612	792	7
Security	343	328	379	343	612	792	7
and	382	328	398	343	612	792	7
Privacy,	401	328	438	343	612	792	7
2012.	441	328	465	343	612	792	7
[3]	323	340	336	355	612	792	7
A.	343	340	354	355	612	792	7
Bemporad,	369	340	417	355	612	792	7
«Predictive	432	340	482	355	612	792	7
Control	497	340	531	355	612	792	7
of	546	340	555	355	612	792	7
Teleoperated	343	352	400	367	612	792	7
Constrained	415	352	468	367	612	792	7
Systems	484	352	520	367	612	792	7
with	536	352	555	367	612	792	7
Unbounded	343	364	394	379	612	792	7
Communication	400	364	471	379	612	792	7
Delays,»	476	364	515	379	612	792	7
de	520	364	530	379	612	792	7
47th	536	364	555	379	612	792	7
IEEE	343	376	367	391	612	792	7
Conference	374	376	424	391	612	792	7
on	431	376	442	391	612	792	7
Decision	449	376	488	391	612	792	7
and	495	376	512	391	612	792	7
Control,	519	376	555	391	612	792	7
EEUU,	343	388	375	403	612	792	7
2008.	378	388	403	403	612	792	7
[4]	323	400	336	415	612	792	7
H.	343	400	354	415	612	792	7
F.	360	400	368	415	612	792	7
a.	373	400	381	415	612	792	7
M.	387	400	399	415	612	792	7
T.	405	400	414	415	612	792	7
A.	419	400	430	415	612	792	7
Sano,	436	400	460	415	612	792	7
«Proceedings	466	400	526	415	612	792	7
IEEE	531	400	555	415	612	792	7
International	343	412	399	427	612	792	7
Conference	409	412	460	427	612	792	7
on	470	412	481	427	612	792	7
Robotics	490	412	530	427	612	792	7
and	539	412	555	427	612	792	7
Automation,»	343	424	404	439	612	792	7
de	406	424	416	439	612	792	7
Gain-Scheduled	419	424	490	439	612	792	7
Compensation	492	424	555	439	612	792	7
for	343	436	356	451	612	792	7
Time	365	436	386	451	612	792	7
Delay	395	436	421	451	612	792	7
of	430	436	438	451	612	792	7
Bilateral	447	436	486	451	612	792	7
Teleoperation	495	436	555	451	612	792	7
Systems,	343	448	381	463	612	792	7
Leuven,	383	448	419	463	612	792	7
Belgium,	422	448	462	463	612	792	7
1998.	465	448	490	463	612	792	7
[5]	323	460	336	475	612	792	7
Sergio	343	460	372	475	612	792	7
Velásquez,	378	460	426	475	612	792	7
Ronny	433	460	462	475	612	792	7
Velásquez	469	460	514	475	612	792	7
,Miguel	521	460	555	475	612	792	7
Leyton,	343	472	377	487	612	792	7
José	379	472	398	487	612	792	7
Borjas,	399	472	431	487	612	792	7
Ángel	432	472	459	487	612	792	7
Custodio,	461	472	504	487	612	792	7
«Modelado	505	472	555	487	612	792	7
de	343	484	353	499	612	792	7
controlador	362	484	413	499	612	792	7
respiratorio	421	484	472	499	612	792	7
a	480	484	485	499	612	792	7
través	494	484	520	499	612	792	7
de	528	484	539	499	612	792	7
la	547	484	555	499	612	792	7
herramienta	343	496	396	511	612	792	7
Simulink	399	496	439	511	612	792	7
de	442	496	453	511	612	792	7
Matlab,»	456	496	495	511	612	792	7
Universidad,	498	496	555	511	612	792	7
Ciencia	343	508	377	523	612	792	7
y	382	508	386	523	612	792	7
Tecnología,	391	508	442	523	612	792	7
vol.	446	508	463	523	612	792	7
16,	468	508	481	523	612	792	7
nº	486	508	495	523	612	792	7
65,	499	508	513	523	612	792	7
pp.	517	508	531	523	612	792	7
244-	535	508	555	523	612	792	7
248,	343	520	362	535	612	792	7
2012.	365	520	390	535	612	792	7
[6]	323	532	336	547	612	792	7
G.	343	532	354	547	612	792	7
Buttazzo,	356	532	398	547	612	792	7
Hard	401	532	423	547	612	792	7
real-time	426	532	465	547	612	792	7
computing	468	532	515	547	612	792	7
systems,	518	532	555	547	612	792	7
Scuola	343	544	373	559	612	792	7
Superiore	378	544	421	559	612	792	7
S.	427	544	436	559	612	792	7
Anna,	441	544	467	559	612	792	7
Kluwer	473	544	506	559	612	792	7
Academic	511	544	555	559	612	792	7
Publishers,	343	556	392	571	612	792	7
1997.	394	556	419	571	612	792	7
[7]	323	568	336	583	612	792	7
David	343	568	370	583	612	792	7
A.	374	568	385	583	612	792	7
Wagner,	389	568	425	583	612	792	7
Daniel	430	568	459	583	612	792	7
L.	464	568	473	583	612	792	7
Dvorak,	478	568	514	583	612	792	7
Lynn	519	568	541	583	612	792	7
E.	546	568	555	583	612	792	7
Baroff,	343	580	374	595	612	792	7
Matthew	378	580	417	595	612	792	7
B.	420	580	430	595	612	792	7
Bennett,Michel	433	580	502	595	612	792	7
D.	505	580	516	595	612	792	7
Ingham,	519	580	555	595	612	792	7
David	343	592	370	607	612	792	7
S.	376	592	385	607	612	792	7
Mittman,	391	592	432	607	612	792	7
Andrew	438	592	473	607	612	792	7
H.	480	592	490	607	612	792	7
Mishkin,	497	592	536	607	612	792	7
«A	542	592	556	607	612	792	7
Control	343	604	377	619	612	792	7
Architecture	381	604	436	619	612	792	7
for	442	604	454	619	612	792	7
Safe	460	604	479	619	612	792	7
Human-Robotic	484	604	555	619	612	792	7
Interactions	343	616	395	631	612	792	7
During	398	616	429	631	612	792	7
Lunar	433	616	459	631	612	792	7
Surface	462	616	496	631	612	792	7
Operations,»	499	616	555	631	612	792	7
American	343	628	386	643	612	792	7
Institute	400	628	436	643	612	792	7
of	450	628	458	643	612	792	7
Aeronautics	472	628	525	643	612	792	7
and	539	628	555	643	612	792	7
Astronautics,	343	640	401	655	612	792	7
pp.	404	640	417	655	612	792	7
10-22,	420	640	449	655	612	792	7
2009.	451	640	476	655	612	792	7
[8]	323	652	336	667	612	792	7
Jean	343	652	363	667	612	792	7
I.	366	652	373	667	612	792	7
Garcia,	377	652	409	667	612	792	7
M.	413	652	425	667	612	792	7
Mark	429	652	453	667	612	792	7
Colavita,	457	652	497	667	612	792	7
and	501	652	517	667	612	792	7
Andrew	520	652	555	667	612	792	7
J.	343	664	350	679	612	792	7
Booth,	356	664	386	679	612	792	7
«Real-time	393	664	441	679	612	792	7
control	448	664	479	679	612	792	7
system	486	664	516	679	612	792	7
for	523	664	535	679	612	792	7
the	542	664	555	679	612	792	7
Keck	343	676	366	691	612	792	7
Interferometer	377	676	440	691	612	792	7
Nuller:	450	676	482	691	612	792	7
methods	492	676	529	691	612	792	7
and	539	676	555	691	612	792	7
maintenance,»	343	688	407	703	612	792	7
Jet	418	688	431	703	612	792	7
Propulsion	443	688	491	703	612	792	7
Laboratory.	503	688	555	703	612	792	7
Pasadena,	343	700	389	715	612	792	7
CA,	392	700	409	715	612	792	7
pp.	411	700	425	715	612	792	7
27-36,	428	700	456	715	612	792	7
2006.	459	700	484	715	612	792	7
[9]	323	712	336	727	612	792	7
N.	343	712	354	727	612	792	7
C.	356	712	366	727	612	792	7
a.	368	712	376	727	612	792	7
M.	378	712	390	727	612	792	7
S.	392	712	401	727	612	792	7
R.	403	712	413	727	612	792	7
Lozano,	415	712	451	727	612	792	7
«Proceedings	453	712	512	727	612	792	7
of	514	712	524	727	612	792	7
the	526	712	539	727	612	792	7
8th	541	712	555	727	612	792	7
UNIVERSIDAD,	298	761	352	770	612	792	7
CIENCIA	355	761	384	770	612	792	7
y	387	761	392	770	612	792	7
TECNOLOGÍA	395	761	443	770	612	792	7
Vol.	448	759	460	769	612	792	7
21,	462	759	471	769	612	792	7
Nº	473	759	481	769	612	792	7
82	483	759	491	769	612	792	7
Marzo	493	759	513	769	612	792	7
2017	515	759	530	769	612	792	7
(pp.	532	759	544	769	612	792	7
36-43)	546	759	567	769	612	792	7
Velásquez	340	21	372	32	612	792	8
S.	374	21	381	32	612	792	8
et.	383	21	390	32	612	792	8
al,	392	21	401	32	612	792	8
Control	403	21	427	32	612	792	8
de	431	21	439	32	612	792	8
sistema	441	21	465	32	612	792	8
de	467	21	474	32	612	792	8
primer	476	21	498	32	612	792	8
orden	500	21	518	32	612	792	8
con	520	21	532	32	612	792	8
retardo.	534	21	559	32	612	792	8
Mechatronics	88	53	148	68	612	792	8
Forum	150	53	180	68	612	792	8
International	182	53	238	68	612	792	8
Conference,»	241	53	300	68	612	792	8
de	88	65	98	80	612	792	8
Passivation	105	65	156	80	612	792	8
of	162	65	171	80	612	792	8
Force	177	65	203	80	612	792	8
Reflecting	210	65	254	80	612	792	8
Bilateral	261	65	300	80	612	792	8
Teleoperators	88	77	148	92	612	792	8
with	160	77	179	92	612	792	8
Time	191	77	213	92	612	792	8
Varying	225	77	259	92	612	792	8
Delay,	271	77	300	92	612	792	8
Entschede,	88	89	136	104	612	792	8
Netherlands,	138	89	194	104	612	792	8
2002.	197	89	222	104	612	792	8
[10]	68	101	86	116	612	792	8
J.	93	101	100	116	612	792	8
M.	105	101	117	116	612	792	8
Azorín	122	101	153	116	612	792	8
Poveda,	158	101	193	116	612	792	8
«Control	198	101	237	116	612	792	8
Bilateral	242	101	280	116	612	792	8
por	285	101	300	116	612	792	8
convergencia	88	113	146	128	612	792	8
de	148	113	158	128	612	792	8
estados	160	113	192	128	612	792	8
de	194	113	204	128	612	792	8
sistemas	206	113	243	128	612	792	8
teleoperados	244	113	300	128	612	792	8
con	88	125	104	140	612	792	8
retardos	109	125	145	140	612	792	8
en	151	125	161	140	612	792	8
la	167	125	175	140	612	792	8
transmisión,»	181	125	240	140	612	792	8
Universidad	246	125	300	140	612	792	8
Miguel	88	137	119	152	612	792	8
Hernandez,	122	137	173	152	612	792	8
Elche,	175	137	203	152	612	792	8
2003.	206	137	231	152	612	792	8
[11]	68	149	86	164	612	792	8
Velásquez,	93	149	140	164	612	792	8
Sergio,	143	149	175	164	612	792	8
«Estudio	178	149	217	164	612	792	8
de	221	149	231	164	612	792	8
las	234	149	247	164	612	792	8
variaciones	250	149	300	164	612	792	8
al	88	161	96	176	612	792	8
azar	102	161	120	176	612	792	8
en	127	161	137	176	612	792	8
bioinstrumentos.	144	161	218	176	612	792	8
Caso:	224	161	249	176	612	792	8
Filtro	256	161	280	176	612	792	8
del	287	161	300	176	612	792	8
Kalman,»	88	173	131	188	612	792	8
Trabajo	132	173	166	188	612	792	8
de	168	173	178	188	612	792	8
Grado	180	173	207	188	612	792	8
UNEXPO,	209	173	256	188	612	792	8
Guayana,	258	173	300	188	612	792	8
BOLIVAR,	88	185	138	200	612	792	8
2011.	141	185	165	200	612	792	8
[12]	68	197	86	212	612	792	8
Aguirre	93	197	127	212	612	792	8
Gil,	131	197	147	212	612	792	8
Iñaki;	151	197	177	212	612	792	8
Andueza,	180	197	222	212	612	792	8
Luis;	225	197	248	212	612	792	8
Arismendi,	251	197	300	212	612	792	8
Cesar,	88	209	115	224	612	792	8
Sistema	119	209	154	224	612	792	8
manipulador	158	209	213	224	612	792	8
antropomórfico	217	209	286	224	612	792	8
de	290	209	300	224	612	792	8
tres	88	221	104	236	612	792	8
grados	106	221	136	236	612	792	8
de	138	221	149	236	612	792	8
libertad,	152	221	188	236	612	792	8
Madrid,	191	221	226	236	612	792	8
2011.	229	221	253	236	612	792	8
[13]	68	233	86	248	612	792	8
A.	93	233	103	248	612	792	8
Ambike,	107	233	145	248	612	792	8
«Closed-Loop	149	233	212	248	612	792	8
Real-Time	216	233	262	248	612	792	8
Control	266	233	300	248	612	792	8
on	88	245	99	260	612	792	8
Distributed	107	245	156	260	612	792	8
Networks,	164	245	210	260	612	792	8
Masters'	218	245	256	260	612	792	8
Thesis,»	263	245	300	260	612	792	8
Texas	88	257	113	272	612	792	8
A&M	116	257	142	272	612	792	8
University,	145	257	194	272	612	792	8
College	197	257	231	272	612	792	8
Station,	235	257	269	272	612	792	8
Texas,	272	257	300	272	612	792	8
2009.	88	269	112	284	612	792	8
[14]	68	281	86	296	612	792	8
Mahmoud,	93	281	141	296	612	792	8
M.S.	143	281	164	296	612	792	8
and	166	281	182	296	612	792	8
Ismail,	184	281	214	296	612	792	8
A.,	215	281	228	296	612	792	8
«New	230	281	257	296	612	792	8
results	258	281	287	296	612	792	8
on	289	281	300	296	612	792	8
delay-dependent	88	293	160	308	612	792	8
control	163	293	194	308	612	792	8
of	196	293	205	308	612	792	8
time-delay	208	293	255	308	612	792	8
systems,»	257	293	300	308	612	792	8
IEEE	88	305	112	320	612	792	8
Transactions	114	305	171	320	612	792	8
on	174	305	185	320	612	792	8
Automatic	187	305	233	320	612	792	8
Control,	235	305	272	320	612	792	8
nº	275	305	284	320	612	792	8
50,	286	305	300	320	612	792	8
p.	88	317	96	332	612	792	8
95–100,	99	317	134	332	612	792	8
2005.	137	317	162	332	612	792	8
[15]	68	329	86	344	612	792	8
R.	93	329	103	344	612	792	8
Rasmussen,	114	329	166	344	612	792	8
«Achieving	177	329	228	344	612	792	8
Control	239	329	273	344	612	792	8
and	284	329	300	344	612	792	8
Interoperability	88	341	156	356	612	792	8
through	171	341	205	356	612	792	8
Unified	219	341	253	356	612	792	8
Model-	268	341	300	356	612	792	8
based	88	353	113	368	612	792	8
Systems	121	353	158	368	612	792	8
and	166	353	182	368	612	792	8
Software	190	353	230	368	612	792	8
Engineering,»	238	353	300	368	612	792	8
Proceedings	88	365	142	380	612	792	8
of	147	365	155	380	612	792	8
the	160	365	173	380	612	792	8
AIAA	177	365	201	380	612	792	8
Infotech@Aerospace,	205	365	300	380	612	792	8
pp.	88	377	101	392	612	792	8
AIAA-2005-6918,	104	377	185	392	612	792	8
2005.	188	377	213	392	612	792	8
[16]	68	389	86	404	612	792	8
Andrei	93	389	123	404	612	792	8
Bourchtein,	135	389	187	404	612	792	8
Ludmila	199	389	236	404	612	792	8
Bourchtein,	248	389	300	404	612	792	8
Counterexamples	88	401	165	416	612	792	8
on	173	401	184	416	612	792	8
Uniform	193	401	231	416	612	792	8
Convergence:	239	401	300	416	612	792	8
Sequences,	88	413	137	428	612	792	8
Series,	142	413	171	428	612	792	8
Functions,	176	413	223	428	612	792	8
and	227	413	243	428	612	792	8
Integrals,	248	413	290	428	612	792	8
4	295	413	300	428	612	792	8
ed.,	88	425	104	440	612	792	8
WILEY,	106	425	143	440	612	792	8
2016,	146	425	170	440	612	792	8
p.	173	425	181	440	612	792	8
320.	184	425	203	440	612	792	8
ISSN	50	757	67	767	612	792	8
2542-3401	68	757	102	767	612	792	8
[17]	323	53	341	68	612	792	8
Hespanha,	348	53	394	68	612	792	8
J.P.,	398	53	416	68	612	792	8
Naghshtabri,	420	53	477	68	612	792	8
J.P.,	481	53	499	68	612	792	8
and	503	53	519	68	612	792	8
Xu,	523	53	539	68	612	792	8
Y.,	543	53	555	68	612	792	8
«A	343	65	356	80	612	792	8
survey	359	65	388	80	612	792	8
of	391	65	400	80	612	792	8
recent	403	65	429	80	612	792	8
results	432	65	461	80	612	792	8
in	464	65	472	80	612	792	8
networked	475	65	521	80	612	792	8
control	524	65	555	80	612	792	8
system,»	343	77	382	92	612	792	8
Proceedings	387	77	442	92	612	792	8
of	448	77	456	92	612	792	8
the	462	77	475	92	612	792	8
IEEE,	481	77	507	92	612	792	8
nº	513	77	522	92	612	792	8
95,	528	77	541	92	612	792	8
p.	547	77	555	92	612	792	8
138–162,	343	89	384	104	612	792	8
2007.	387	89	412	104	612	792	8
[18]	323	101	341	116	612	792	8
Sergio	348	101	377	116	612	792	8
Velasquez,	395	101	442	116	612	792	8
Ronny	460	101	490	116	612	792	8
Velasquez,	508	101	555	116	612	792	8
Fundamentos	343	113	402	128	612	792	8
de	407	113	417	128	612	792	8
Analisis	421	113	457	128	612	792	8
Numèrico,	462	113	509	128	612	792	8
Guayana:	513	113	555	128	612	792	8
Autores	343	125	378	140	612	792	8
y	381	125	386	140	612	792	8
Editores,	389	125	428	140	612	792	8
2014.	431	125	456	140	612	792	8
[19]	323	137	341	152	612	792	8
K.	348	137	359	152	612	792	8
Åstrom,	363	137	398	152	612	792	8
Introduction	402	137	456	152	612	792	8
to	460	137	469	152	612	792	8
Stochastic	473	137	518	152	612	792	8
Control	522	137	555	152	612	792	8
Theory.,	343	149	380	164	612	792	8
New	382	149	403	164	612	792	8
York:	405	149	430	164	612	792	8
Academic	432	149	477	164	612	792	8
Press,	479	149	505	164	612	792	8
1970.	508	149	533	164	612	792	8
[20]	323	161	341	176	612	792	8
Chopra,	348	161	383	176	612	792	8
N.,	393	161	406	176	612	792	8
&	416	161	425	176	612	792	8
Spong	435	161	463	176	612	792	8
M.	472	161	485	176	612	792	8
W.,	495	161	509	176	612	792	8
«Output	519	161	555	176	612	792	8
synchronization	343	173	413	188	612	792	8
of	417	173	426	188	612	792	8
nonlinear	429	173	471	188	612	792	8
systems	474	173	509	188	612	792	8
with	513	173	532	188	612	792	8
time	536	173	555	188	612	792	8
delay	343	185	367	200	612	792	8
in	369	185	378	200	612	792	8
communication,»	380	185	457	200	612	792	8
IEEE,	460	185	486	200	612	792	8
pp.	489	185	502	200	612	792	8
4986-4992,	505	185	555	200	612	792	8
2006.	343	197	368	212	612	792	8
[21]	323	209	341	224	612	792	8
Garcia,	348	209	380	224	612	792	8
E.	385	209	395	224	612	792	8
and	400	209	416	224	612	792	8
Antsaklis,	420	209	465	224	612	792	8
P.J.,	470	209	487	224	612	792	8
«Model-based	492	209	555	224	612	792	8
event-triggered	343	221	410	236	612	792	8
control	422	221	453	236	612	792	8
for	465	221	478	236	612	792	8
systems	489	221	524	236	612	792	8
with	536	221	555	236	612	792	8
quantization	343	233	397	248	612	792	8
and	401	233	416	248	612	792	8
time-varying	420	233	477	248	612	792	8
network	480	233	516	248	612	792	8
delays,»	519	233	555	248	612	792	8
IEEE	343	245	367	260	612	792	8
Transactions	369	245	426	260	612	792	8
on	428	245	439	260	612	792	8
Automatic	441	245	487	260	612	792	8
Control,	489	245	526	260	612	792	8
vol.	528	245	545	260	612	792	8
1,	547	245	555	260	612	792	8
nº	343	257	352	272	612	792	8
58,	355	257	368	272	612	792	8
p.	371	257	379	272	612	792	8
422–434,	382	257	423	272	612	792	8
2013.	426	257	451	272	612	792	8
[22]	323	269	341	284	612	792	8
P.	348	269	356	284	612	792	8
Kumar,	360	269	393	284	612	792	8
«Fundamental	398	269	460	284	612	792	8
issues	465	269	491	284	612	792	8
in	496	269	504	284	612	792	8
networked	509	269	555	284	612	792	8
control	343	281	374	296	612	792	8
system,»	381	281	420	296	612	792	8
de	426	281	437	296	612	792	8
Proceedings	444	281	498	296	612	792	8
of	505	281	513	296	612	792	8
the	520	281	534	296	612	792	8
3rd	540	281	555	296	612	792	8
WIDE	343	293	370	308	612	792	8
Ph.D.	378	293	404	308	612	792	8
School	411	293	441	308	612	792	8
on	448	293	459	308	612	792	8
Networked	466	293	514	308	612	792	8
Control	521	293	555	308	612	792	8
System,	343	305	376	320	612	792	8
Siena,	379	305	406	320	612	792	8
Italy,	409	305	431	320	612	792	8
2009.	434	305	459	320	612	792	8
[23]	323	317	341	332	612	792	8
Velásquez	348	317	393	332	612	792	8
Sergio,	411	317	442	332	612	792	8
Velásquez	461	317	505	332	612	792	8
Ronny,	524	317	555	332	612	792	8
Fundamentos	343	329	402	344	612	792	8
de	409	329	419	344	612	792	8
Análisis	425	329	461	344	612	792	8
de	468	329	478	344	612	792	8
Señales,	485	329	521	344	612	792	8
1	527	329	533	344	612	792	8
ed.,	539	329	555	344	612	792	8
vol.	343	341	360	356	612	792	8
1,	363	341	372	356	612	792	8
S.	375	341	384	356	612	792	8
Velásquez,	387	341	435	356	612	792	8
Ed.,	438	341	456	356	612	792	8
Guayana,	459	341	501	356	612	792	8
BOLIVAR:	505	341	555	356	612	792	8
CENAL,	343	353	382	368	612	792	8
2014,	385	353	410	368	612	792	8
p.	413	353	421	368	612	792	8
144.	424	353	443	368	612	792	8
[24]	323	365	341	380	612	792	8
Melchiorri,	348	365	398	380	612	792	8
P.	408	365	416	380	612	792	8
Arcara	426	365	456	380	612	792	8
and	466	365	482	380	612	792	8
C.,	493	365	506	380	612	792	8
«Control	516	365	555	380	612	792	8
Schemes	343	377	382	392	612	792	8
for	386	377	399	392	612	792	8
Teleoperation	402	377	462	392	612	792	8
with	466	377	486	392	612	792	8
Time	489	377	512	392	612	792	8
Delay:	516	377	545	392	612	792	8
A	548	377	556	392	612	792	8
Comparative	343	389	400	404	612	792	8
Study,»	403	389	436	404	612	792	8
Robotics	439	389	478	404	612	792	8
and	481	389	497	404	612	792	8
Autonomous	500	389	555	404	612	792	8
Systems,	343	401	381	416	612	792	8
2002.	383	401	408	416	612	792	8
UNIVERSIDAD,	276	759	331	769	612	792	8
CIENCIA	333	759	363	769	612	792	8
y	366	759	371	769	612	792	8
TECNOLOGÍA	374	759	421	769	612	792	8
Vol.	427	757	439	768	612	792	8
21,	441	757	450	768	612	792	8
Nº	452	757	460	768	612	792	8
82	462	757	470	768	612	792	8
Marzo	471	757	492	768	612	792	8
2017	494	757	509	768	612	792	8
(pp.	511	757	523	768	612	792	8
36-43)	525	757	545	768	612	792	8
43	573	741	589	761	612	792	8
