Revista	300	55	327	67	612	792	1
de	329	55	338	67	612	792	1
la	340	55	347	67	612	792	1
Facultad	349	55	380	67	612	792	1
de	382	55	391	67	612	792	1
Ingeniería	393	55	429	67	612	792	1
U.C.V.,	432	55	458	67	612	792	1
Vol.	460	55	475	67	612	792	1
28,	477	55	488	67	612	792	1
N°	491	55	501	67	612	792	1
4,	503	55	510	67	612	792	1
pp.	512	55	523	67	612	792	1
49-56,	526	55	549	67	612	792	1
2013	551	55	569	67	612	792	1
DETECCION	102	78	175	94	612	792	1
DE	178	78	195	94	612	792	1
OBJETOS	198	78	253	94	612	792	1
COMPLEJOS	256	78	331	94	612	792	1
USANDO	334	78	384	94	612	792	1
REDES	387	78	427	94	612	792	1
NEURALES	430	78	496	94	612	792	1
Y	498	78	507	94	612	792	1
MICRO	509	78	552	94	612	792	1
TEMBLOR	269	91	330	107	612	792	1
OCULAR	333	91	385	107	612	792	1
OSCAR	235	113	266	126	612	792	1
GUILLERMO	268	113	325	126	612	792	1
CHANG	327	113	361	126	612	792	1
TORTOLERO	364	113	420	126	612	792	1
Escuela	135	126	166	139	612	792	1
de	169	126	178	139	612	792	1
Ingeniería	181	126	221	139	612	792	1
Eléctrica.	224	126	262	139	612	792	1
Universidad	264	126	313	139	612	792	1
Central	316	126	345	139	612	792	1
de	348	126	357	139	612	792	1
Venezuela.	359	126	403	139	612	792	1
e-mail:ogchang@gmail.com	405	126	519	139	612	792	1
Recibido:	85	153	124	166	612	792	1
febrero	126	153	155	166	612	792	1
2013	158	153	178	166	612	792	1
Recibido	381	153	417	166	612	792	1
en	419	153	429	166	612	792	1
forma	431	153	455	166	612	792	1
final	458	153	475	166	612	792	1
revisado:	478	153	515	166	612	792	1
octubre	517	153	547	166	612	792	1
2013	550	153	570	166	612	792	1
RESUMEN	297	172	357	188	612	792	1
Palabras	85	379	122	392	612	792	1
clave:	125	379	149	392	612	792	1
Visión	152	379	178	392	612	792	1
robótica,	181	379	217	392	612	792	1
Redes	220	379	244	392	612	792	1
neurales,	247	379	283	392	612	792	1
Reconocimiento	286	379	352	392	612	792	1
de	355	379	364	392	612	792	1
patrones	368	379	401	392	612	792	1
complejos,	405	379	448	392	612	792	1
Micro	451	379	476	392	612	792	1
temblor	479	379	510	392	612	792	1
ocular,	513	379	540	392	612	792	1
Célula	543	379	569	392	612	792	1
concepto.	85	392	124	405	612	792	1
DETECTION	113	416	185	432	612	792	1
OF	188	416	205	432	612	792	1
COMPLEX	207	416	269	432	612	792	1
OBJECTS	272	416	326	432	612	792	1
BY	329	416	346	432	612	792	1
USING	348	416	386	432	612	792	1
NEURAL	389	416	440	432	612	792	1
NETWORKS	442	416	513	432	612	792	1
AND	516	416	542	432	612	792	1
OCULAR	251	429	303	445	612	792	1
MICROTREMOR	306	429	403	445	612	792	1
ABSTRACT	300	456	355	470	612	792	1
Keywords:	85	648	128	661	612	792	1
Robotic	130	648	162	661	612	792	1
vision,	165	648	192	661	612	792	1
Neural	194	648	221	661	612	792	1
nets,	224	648	242	661	612	792	1
Complex	245	648	282	661	612	792	1
pattern	284	648	312	661	612	792	1
recognition,	314	648	362	661	612	792	1
Ocular	365	648	392	661	612	792	1
micro	395	648	418	661	612	792	1
tremor,	420	648	449	661	612	792	1
Concept	452	648	485	661	612	792	1
cell.	488	648	504	661	612	792	1
49	559	745	569	758	612	792	1
INTRODUCCION	43	61	123	74	612	792	2
La	43	87	53	100	612	792	2
detección	59	87	97	100	612	792	2
y	103	87	108	100	612	792	2
reconocimiento	114	87	176	100	612	792	2
de	182	87	192	100	612	792	2
patrones	198	87	232	100	612	792	2
complejos	238	87	279	100	612	792	2
mediante	43	100	79	113	612	792	2
órganos	84	100	115	113	612	792	2
captadores	120	100	163	113	612	792	2
de	167	100	177	113	612	792	2
imágenes	181	100	219	113	612	792	2
(ojos)	223	100	247	113	612	792	2
es	251	100	260	113	612	792	2
una	264	100	279	113	612	792	2
de	43	113	52	126	612	792	2
los	55	113	67	126	612	792	2
columnas	70	113	108	126	612	792	2
fundamentales	111	113	170	126	612	792	2
en	173	113	182	126	612	792	2
la	185	113	193	126	612	792	2
evolución	196	113	235	126	612	792	2
de	238	113	248	126	612	792	2
formas	251	113	279	126	612	792	2
de	43	126	52	139	612	792	2
vida	55	126	73	139	612	792	2
inteligentes(Moravec,	76	126	164	139	612	792	2
1984).	167	126	193	139	612	792	2
Podemos	196	126	233	139	612	792	2
mencionar	237	126	279	139	612	792	2
como	43	139	65	152	612	792	2
ejemplo	70	139	102	152	612	792	2
que	108	139	122	152	612	792	2
en	128	139	137	152	612	792	2
todas	148	139	169	152	612	792	2
las	174	139	185	152	612	792	2
formas	191	139	219	152	612	792	2
de	224	139	233	152	612	792	2
existencia	239	139	279	152	612	792	2
conocida	43	152	79	165	612	792	2
los	85	152	97	165	612	792	2
primeros	104	152	140	165	612	792	2
lugares	146	152	175	165	612	792	2
en	182	152	192	165	612	792	2
cuanto	199	152	225	165	612	792	2
inteligencia	232	152	279	165	612	792	2
relativa	43	165	73	178	612	792	2
-en	75	165	88	178	612	792	2
sus	90	165	103	178	612	792	2
respectivos	105	165	150	178	612	792	2
reinos-	153	165	180	178	612	792	2
lo	183	165	190	178	612	792	2
tienen	193	165	217	178	612	792	2
individuos	220	165	262	178	612	792	2
con	264	165	279	178	612	792	2
un	43	178	53	191	612	792	2
acucioso	56	178	91	191	612	792	2
sentido	95	178	123	191	612	792	2
de	127	178	136	191	612	792	2
la	140	178	147	191	612	792	2
vista	151	178	170	191	612	792	2
(humanos,	173	178	215	191	612	792	2
pulpos,	219	178	248	191	612	792	2
abejas,	251	178	279	191	612	792	2
libélulas,	43	191	79	204	612	792	2
entre	84	191	104	204	612	792	2
otros.).	108	191	137	204	612	792	2
En	141	191	153	204	612	792	2
otras	157	191	177	204	612	792	2
ramas	181	191	205	204	612	792	2
de	210	191	220	204	612	792	2
la	224	191	231	204	612	792	2
biología	236	191	269	204	612	792	2
y	274	191	279	204	612	792	2
la	43	204	50	217	612	792	2
neurociencia	56	204	107	217	612	792	2
también	113	204	145	217	612	792	2
han	151	204	166	217	612	792	2
sido	172	204	188	217	612	792	2
detectadas	194	204	236	217	612	792	2
estrechas	242	204	279	217	612	792	2
relaciones	43	217	83	230	612	792	2
entre	90	217	110	230	612	792	2
inteligencia	117	217	164	230	612	792	2
y	171	217	176	230	612	792	2
visión	183	217	207	230	612	792	2
(SeanSeang-M.,	214	217	279	230	612	792	2
2004),	43	230	68	243	612	792	2
(S.	73	230	84	243	612	792	2
Saw,	89	230	108	243	612	792	2
2004).	113	230	139	243	612	792	2
Finalmente	148	230	193	243	612	792	2
existen	198	230	226	243	612	792	2
reconocidas	231	230	279	243	612	792	2
referencias	43	243	86	256	612	792	2
en	89	243	99	256	612	792	2
el	102	243	109	256	612	792	2
mundo	112	243	139	256	612	792	2
de	142	243	152	256	612	792	2
la	155	243	162	256	612	792	2
robótica	165	243	197	256	612	792	2
y	200	243	205	256	612	792	2
la	208	243	215	256	612	792	2
visión	218	243	243	256	612	792	2
artificial	245	243	279	256	612	792	2
que	43	256	57	269	612	792	2
destacan	62	256	96	269	612	792	2
la	102	256	109	269	612	792	2
vinculación	114	256	160	269	612	792	2
entre	166	256	186	269	612	792	2
visión	191	256	215	269	612	792	2
e	220	256	225	269	612	792	2
inteligencia.	230	256	279	269	612	792	2
(Brooks,	43	269	77	282	612	792	2
1991).	80	269	106	282	612	792	2
En	43	295	54	308	612	792	2
el	56	295	63	308	612	792	2
mundo	65	295	93	308	612	792	2
biológico	96	295	133	308	612	792	2
movimiento	136	295	184	308	612	792	2
y	186	295	191	308	612	792	2
reconocimiento	194	295	256	308	612	792	2
están	258	295	279	308	612	792	2
íntimamente	43	308	93	321	612	792	2
ligados.	95	308	127	321	612	792	2
En	129	308	141	321	612	792	2
el	143	308	151	321	612	792	2
ojo	153	308	166	321	612	792	2
de	169	308	178	321	612	792	2
la	181	308	188	321	612	792	2
rana,	191	308	211	321	612	792	2
por	213	308	227	321	612	792	2
ejemplo,	230	308	264	321	612	792	2
los	267	308	279	321	612	792	2
objetos	43	321	71	334	612	792	2
que	74	321	88	334	612	792	2
se	90	321	99	334	612	792	2
quedan	101	321	130	334	612	792	2
quietos	132	321	161	334	612	792	2
desaparecen	163	321	212	334	612	792	2
de	214	321	223	334	612	792	2
la	225	321	233	334	612	792	2
percepción	235	321	279	334	612	792	2
del	43	334	55	347	612	792	2
batracio.	60	334	95	347	612	792	2
De	100	334	112	347	612	792	2
hecho,	117	334	144	347	612	792	2
antes	149	334	170	347	612	792	2
de	175	334	184	347	612	792	2
que	190	334	204	347	612	792	2
el	210	334	217	347	612	792	2
animal	222	334	249	347	612	792	2
pueda	255	334	279	347	612	792	2
reconocer	43	347	82	360	612	792	2
a	84	347	88	360	612	792	2
un	90	347	100	360	612	792	2
objeto	101	347	126	360	612	792	2
como	128	347	150	360	612	792	2
predador	152	347	188	360	612	792	2
o	189	347	194	360	612	792	2
comida	196	347	225	360	612	792	2
y	227	347	232	360	612	792	2
seleccionar	234	347	279	360	612	792	2
un	43	360	53	373	612	792	2
comportamiento	56	360	121	373	612	792	2
apropiado	125	360	165	373	612	792	2
y	168	360	173	373	612	792	2
vital,	176	360	197	373	612	792	2
tal	200	360	210	373	612	792	2
objeto	213	360	238	373	612	792	2
tiene	242	360	261	373	612	792	2
que	264	360	279	373	612	792	2
moverse	43	373	76	386	612	792	2
y	82	373	87	386	612	792	2
crear	92	373	112	386	612	792	2
una	117	373	132	386	612	792	2
imagen	137	373	166	386	612	792	2
móvil	172	373	195	386	612	792	2
dentro	200	373	226	386	612	792	2
del	231	373	243	386	612	792	2
sistema	249	373	279	386	612	792	2
visual	43	386	66	399	612	792	2
de	71	386	81	399	612	792	2
la	86	386	93	399	612	792	2
rana	98	386	116	399	612	792	2
(Olmsted,	121	386	160	399	612	792	2
2006).	165	386	191	399	612	792	2
Los	196	386	211	399	612	792	2
mamíferos	216	386	259	399	612	792	2
han	264	386	279	399	612	792	2
resuelto	43	399	74	412	612	792	2
esta	77	399	92	412	612	792	2
limitación	95	399	136	412	612	792	2
usando	138	399	167	412	612	792	2
un	169	399	179	412	612	792	2
mecanismo	182	399	227	412	612	792	2
más	230	399	246	412	612	792	2
radical:	249	399	279	412	612	792	2
Micro	43	412	67	425	612	792	2
Temblor	71	412	105	425	612	792	2
Ocular	110	412	137	425	612	792	2
(OMT	142	412	167	425	612	792	2
por	172	412	185	425	612	792	2
sus	190	412	203	425	612	792	2
siglas	207	412	230	425	612	792	2
en	235	412	244	425	612	792	2
ingles).	249	412	279	425	612	792	2
En	43	425	54	438	612	792	2
esta	57	425	73	438	612	792	2
forma	76	425	100	438	612	792	2
de	103	425	113	438	612	792	2
procesamiento	116	425	175	438	612	792	2
de	178	425	188	438	612	792	2
imágenes	191	425	229	438	612	792	2
cada	232	425	251	438	612	792	2
ojo	254	425	267	438	612	792	2
se	270	425	279	438	612	792	2
mueve	43	438	69	451	612	792	2
independientemente	72	438	153	451	612	792	2
en	155	438	165	451	612	792	2
un	168	438	178	451	612	792	2
continuo	180	438	215	451	612	792	2
temblor	218	438	249	451	612	792	2
de	252	438	261	451	612	792	2
alta	264	438	279	451	612	792	2
frecuencia	43	451	84	464	612	792	2
(pico	89	451	110	464	612	792	2
80Hz),	114	451	142	464	612	792	2
y	147	451	152	464	612	792	2
baja	157	451	173	464	612	792	2
amplitud	178	451	214	464	612	792	2
(150-2500nm),	218	451	279	464	612	792	2
causando	43	464	80	477	612	792	2
una	84	464	99	477	612	792	2
imagen	103	464	133	477	612	792	2
que	137	464	151	477	612	792	2
nunca	156	464	180	477	612	792	2
se	184	464	193	477	612	792	2
detiene	197	464	226	477	612	792	2
en	230	464	240	477	612	792	2
la	244	464	252	477	612	792	2
retina	256	464	279	477	612	792	2
respectiva(Sheahan,	43	477	123	490	612	792	2
1993).	125	477	151	490	612	792	2
Aunque	153	477	185	490	612	792	2
costoso	187	477	217	490	612	792	2
en	220	477	229	490	612	792	2
términos	232	477	267	490	612	792	2
de	269	477	279	490	612	792	2
uso	43	490	56	503	612	792	2
de	60	490	69	503	612	792	2
energía	72	490	101	503	612	792	2
y	105	490	110	503	612	792	2
refinamiento	113	490	163	503	612	792	2
del	167	490	179	503	612	792	2
control,	182	490	213	503	612	792	2
OMT	216	490	238	503	612	792	2
provee	241	490	268	503	612	792	2
la	272	490	279	503	612	792	2
ventaja	43	503	71	516	612	792	2
obvia	75	503	97	516	612	792	2
de	100	503	110	516	612	792	2
ver	113	503	126	516	612	792	2
y	129	503	134	516	612	792	2
reconocer	138	503	177	516	612	792	2
objetos	180	503	209	516	612	792	2
que	213	503	227	516	612	792	2
permanecen	230	503	279	516	612	792	2
estacionarios.	43	516	97	529	612	792	2
OMT	100	516	122	529	612	792	2
juega	124	516	146	529	612	792	2
un	148	516	158	529	612	792	2
papel	160	516	182	529	612	792	2
central	184	516	211	529	612	792	2
en	214	516	223	529	612	792	2
la	225	516	233	529	612	792	2
percepción	235	516	279	529	612	792	2
visual	43	529	66	542	612	792	2
de	72	529	81	542	612	792	2
los	87	529	99	542	612	792	2
mamíferos	104	529	147	542	612	792	2
(Martinez-Conde,	152	529	224	542	612	792	2
2004)y	229	529	258	542	612	792	2
está	263	529	279	542	612	792	2
estrechamente	43	542	100	555	612	792	2
asociado	102	542	137	555	612	792	2
con	140	542	154	555	612	792	2
el	157	542	164	555	612	792	2
estado	170	542	195	555	612	792	2
funcional	198	542	236	555	612	792	2
del	238	542	251	555	612	792	2
tronco	253	542	279	555	612	792	2
cerebral.	43	555	77	568	612	792	2
Investigadores	82	555	140	568	612	792	2
han	145	555	159	568	612	792	2
utilizado	164	555	199	568	612	792	2
lecturas	204	555	235	568	612	792	2
del	240	555	252	568	612	792	2
OMT	257	555	279	568	612	792	2
para	43	568	60	581	612	792	2
diagnosticar	65	568	114	581	612	792	2
y	119	568	124	581	612	792	2
prevenir	129	568	162	581	612	792	2
enfermedades	167	568	223	581	612	792	2
cerebrales	228	568	269	581	612	792	2
y	274	568	279	581	612	792	2
como	43	581	65	594	612	792	2
método	69	581	99	594	612	792	2
inequívoco	103	581	148	594	612	792	2
de	152	581	161	594	612	792	2
confirmar	166	581	204	594	612	792	2
la	209	581	216	594	612	792	2
expiración	220	581	262	594	612	792	2
del	267	581	279	594	612	792	2
tronco	43	594	68	607	612	792	2
cerebral	71	594	103	607	612	792	2
(Bojanic	105	594	140	607	612	792	2
et	142	594	149	607	612	792	2
al.	152	594	162	607	612	792	2
2001;	164	594	187	607	612	792	2
Ciaran,	189	594	219	607	612	792	2
et	221	594	228	607	612	792	2
al.	231	594	241	607	612	792	2
1999).	243	594	269	607	612	792	2
En	43	620	54	633	612	792	2
este	61	620	77	633	612	792	2
trabajo	84	620	112	633	612	792	2
creamos	119	620	152	633	612	792	2
un	160	620	170	633	612	792	2
OMT	177	620	200	633	612	792	2
artificial	207	620	240	633	612	792	2
el	247	620	255	633	612	792	2
cual	262	620	279	633	612	792	2
es	43	633	51	646	612	792	2
posteriormente	58	633	118	646	612	792	2
usado	126	633	149	646	612	792	2
como	157	633	179	646	612	792	2
fuente	187	633	212	646	612	792	2
primordial	219	633	262	646	612	792	2
de	269	633	279	646	612	792	2
información	43	646	91	659	612	792	2
por	95	646	108	659	612	792	2
otros	112	646	132	659	612	792	2
procesos	135	646	170	659	612	792	2
neurales,	173	646	209	659	612	792	2
con	213	646	227	659	612	792	2
el	230	646	238	659	612	792	2
propósito	241	646	279	659	612	792	2
combinado	43	659	87	672	612	792	2
de	89	659	99	672	612	792	2
reconocer	101	659	141	672	612	792	2
y	143	659	148	672	612	792	2
seguir	151	659	175	672	612	792	2
a	177	659	182	672	612	792	2
un	184	659	194	672	612	792	2
objeto	197	659	222	672	612	792	2
especifico	224	659	264	672	612	792	2
del	267	659	279	672	612	792	2
mundo	43	672	70	685	612	792	2
real	73	672	88	685	612	792	2
entre	90	672	110	685	612	792	2
un	112	672	122	685	612	792	2
set	125	672	136	685	612	792	2
infinito	138	672	167	685	612	792	2
de	170	672	179	685	612	792	2
otras	181	672	201	685	612	792	2
posibles	203	672	236	685	612	792	2
imágenes,	238	672	279	685	612	792	2
un	43	685	53	698	612	792	2
problema	55	685	93	698	612	792	2
de	95	685	105	698	612	792	2
probada	107	685	139	698	612	792	2
dificultad.(N.	142	685	195	698	612	792	2
Pinto,	198	685	221	698	612	792	2
2008).	224	685	250	698	612	792	2
Las	43	698	57	711	612	792	2
redes	63	698	84	711	612	792	2
neurales	90	698	123	711	612	792	2
han	129	698	143	711	612	792	2
sido	149	698	165	711	612	792	2
usadas	171	698	198	711	612	792	2
extensivamente	204	698	266	711	612	792	2
el	272	698	279	711	612	792	2
seguimiento	43	711	91	724	612	792	2
y	96	711	101	724	612	792	2
reconocimiento	106	711	168	724	612	792	2
de	173	711	182	724	612	792	2
objetos	187	711	216	724	612	792	2
(Yilmaz	220	711	252	724	612	792	2
et	257	711	264	724	612	792	2
al.	269	711	279	724	612	792	2
2006;	43	724	65	737	612	792	2
Latha	68	724	91	737	612	792	2
et	93	724	100	737	612	792	2
al.2008).	103	724	138	737	612	792	2
50	43	745	53	758	612	792	2
En	291	61	302	75	612	792	2
este	308	61	323	75	612	792	2
trabajo	329	61	357	75	612	792	2
presentamos	363	61	413	75	612	792	2
dos	419	61	432	75	612	792	2
mecanismos	438	61	488	75	612	792	2
neurales	494	61	527	75	612	792	2
dinámicos	291	74	332	88	612	792	2
que	338	74	352	88	612	792	2
cooperan	358	74	395	88	612	792	2
para	401	74	418	88	612	792	2
mejorar	424	74	455	88	612	792	2
las	462	74	473	88	612	792	2
capacidades	479	74	527	88	612	792	2
de	291	87	300	101	612	792	2
reconocimiento	305	87	367	101	612	792	2
del	372	87	384	101	612	792	2
sistema.	389	87	421	101	612	792	2
El	426	87	435	101	612	792	2
primero	439	87	471	101	612	792	2
establece	476	87	512	101	612	792	2
un	517	87	527	101	612	792	2
aprendizaje	291	100	337	114	612	792	2
progresivo	342	100	384	114	612	792	2
en	389	100	399	114	612	792	2
el	404	100	411	114	612	792	2
cual	416	100	432	114	612	792	2
las	437	100	448	114	612	792	2
sinapsis	453	100	485	114	612	792	2
nunca	490	100	514	114	612	792	2
se	519	100	527	114	612	792	2
usan	291	113	309	127	612	792	2
todas	315	113	336	127	612	792	2
al	341	113	348	127	612	792	2
mismo	354	113	381	127	612	792	2
tiempo	386	113	414	127	612	792	2
y	420	113	425	127	612	792	2
el	430	113	437	127	612	792	2
segundo	443	113	476	127	612	792	2
un	482	113	492	127	612	792	2
sistema	497	113	527	127	612	792	2
de	291	126	300	140	612	792	2
seguimiento	306	126	354	140	612	792	2
rápido	360	126	385	140	612	792	2
que	391	126	405	140	612	792	2
produce	411	126	443	140	612	792	2
un	448	126	458	140	612	792	2
temblor	464	126	495	140	612	792	2
ocular.	500	126	527	140	612	792	2
Soluciones	291	139	335	153	612	792	2
cooperativas	339	139	389	153	612	792	2
similares	393	139	429	153	612	792	2
han	433	139	447	153	612	792	2
sido	451	139	468	153	612	792	2
estudiadas	472	139	514	153	612	792	2
en	518	139	527	153	612	792	2
(Chang,	291	152	323	166	612	792	2
2009).	325	152	351	166	612	792	2
VISIÓN	291	178	326	192	612	792	2
ARTIFICIAL	328	178	388	192	612	792	2
Uno	291	204	308	218	612	792	2
de	312	204	322	218	612	792	2
los	326	204	338	218	612	792	2
grandes	342	204	373	218	612	792	2
retos	377	204	397	218	612	792	2
de	401	204	411	218	612	792	2
la	415	204	422	218	612	792	2
robótica	426	204	459	218	612	792	2
contemporánea,	463	204	527	218	612	792	2
sigue	291	217	312	231	612	792	2
siendo	314	217	340	231	612	792	2
el	342	217	349	231	612	792	2
dotar	352	217	372	231	612	792	2
a	374	217	379	231	612	792	2
los	381	217	393	231	612	792	2
robots	395	217	420	231	612	792	2
con	422	217	436	231	612	792	2
el	438	217	446	231	612	792	2
sentido	448	217	477	231	612	792	2
de	479	217	488	231	612	792	2
la	490	217	498	231	612	792	2
visión;	500	217	527	231	612	792	2
es	291	230	299	244	612	792	2
decir,	303	230	325	244	612	792	2
incorporar	328	230	370	244	612	792	2
al	373	230	381	244	612	792	2
robot	384	230	405	244	612	792	2
un	409	230	419	244	612	792	2
sistema	422	230	452	244	612	792	2
de	456	230	465	244	612	792	2
procesamiento	469	230	527	244	612	792	2
de	291	243	300	257	612	792	2
imágenes	303	243	341	257	612	792	2
autónomo,	347	243	390	257	612	792	2
local	396	243	415	257	612	792	2
y	418	243	423	257	612	792	2
confiable	426	243	463	257	612	792	2
que	469	243	483	257	612	792	2
le	486	243	493	257	612	792	2
permita	496	243	527	257	612	792	2
moverse	291	256	325	270	612	792	2
eficientemente	328	256	386	270	612	792	2
en	390	256	399	270	612	792	2
el	403	256	410	270	612	792	2
mundo	414	256	441	270	612	792	2
real,	445	256	463	270	612	792	2
usando	470	256	498	270	612	792	2
quizás	501	256	527	270	612	792	2
una	291	269	305	283	612	792	2
cámara	308	269	337	283	612	792	2
web	339	269	356	283	612	792	2
convencional	358	269	412	283	612	792	2
como	414	269	436	283	612	792	2
ojo	439	269	452	283	612	792	2
digital.	454	269	482	283	612	792	2
Dentro	291	282	319	296	612	792	2
de	321	282	331	296	612	792	2
las	334	282	345	296	612	792	2
facultades	348	282	388	296	612	792	2
del	391	282	404	296	612	792	2
robot,	407	282	430	296	612	792	2
debe	433	282	452	296	612	792	2
estar	455	282	474	296	612	792	2
la	477	282	484	296	612	792	2
capacidad	487	282	527	296	612	792	2
de	291	295	300	309	612	792	2
reconocer	304	295	343	309	612	792	2
mediante	346	295	383	309	612	792	2
su	386	295	395	309	612	792	2
sistema	399	295	429	309	612	792	2
de	432	295	441	309	612	792	2
visión	445	295	469	309	612	792	2
a	472	295	477	309	612	792	2
un	480	295	490	309	612	792	2
objeto	494	295	519	309	612	792	2
o	522	295	527	309	612	792	2
“señal”	291	308	320	322	612	792	2
único	324	308	347	322	612	792	2
y	349	308	354	322	612	792	2
especifico,	356	308	398	322	612	792	2
como	400	308	423	322	612	792	2
por	425	308	438	322	612	792	2
ejemplo	440	308	472	322	612	792	2
una	475	308	489	322	612	792	2
silla	491	308	508	322	612	792	2
o	510	308	515	322	612	792	2
un	517	308	527	322	612	792	2
signo	291	321	312	335	612	792	2
de	316	321	325	335	612	792	2
“pare”	328	321	354	335	612	792	2
o	358	321	363	335	612	792	2
un	366	321	376	335	612	792	2
indicador	379	321	417	335	612	792	2
de	420	321	429	335	612	792	2
velocidad.	433	321	474	335	612	792	2
El	477	321	486	335	612	792	2
problema	489	321	527	335	612	792	2
base	291	334	309	348	612	792	2
es	311	334	319	348	612	792	2
que	322	334	336	348	612	792	2
en	339	334	348	348	612	792	2
los	350	334	362	348	612	792	2
sistemas	365	334	398	348	612	792	2
de	401	334	410	348	612	792	2
visión	413	334	437	348	612	792	2
el	440	334	447	348	612	792	2
número	449	334	480	348	612	792	2
de	482	334	492	348	612	792	2
posibles	494	334	527	348	612	792	2
imágenes	291	347	329	361	612	792	2
(dominio)	331	347	371	361	612	792	2
crece	373	347	394	361	612	792	2
exponencialmente	396	347	469	361	612	792	2
con	471	347	485	361	612	792	2
el	487	347	494	361	612	792	2
número	496	347	527	361	612	792	2
de	291	360	300	374	612	792	2
sensores	304	360	338	374	612	792	2
y	342	360	347	374	612	792	2
alcanza	350	360	380	374	612	792	2
rápidamente	384	360	433	374	612	792	2
valores	437	360	466	374	612	792	2
cuasi	470	360	490	374	612	792	2
infinitos	494	360	527	374	612	792	2
aun	291	373	305	387	612	792	2
para	309	373	326	387	612	792	2
la	329	373	336	387	612	792	2
más	340	373	356	387	612	792	2
modesta	359	373	392	387	612	792	2
imagen	396	373	425	387	612	792	2
captada	429	373	459	387	612	792	2
con	463	373	477	387	612	792	2
una	480	373	495	387	612	792	2
cámara	498	373	527	387	612	792	2
web	291	386	307	400	612	792	2
(N.	310	386	323	400	612	792	2
Pinto,	325	386	349	400	612	792	2
2008).	352	386	377	400	612	792	2
En	291	412	302	426	612	792	2
este	305	412	320	426	612	792	2
caso	323	412	341	426	612	792	2
se	344	412	352	426	612	792	2
plantea	355	412	384	426	612	792	2
un	386	412	396	426	612	792	2
sistema	399	412	429	426	612	792	2
de	432	412	441	426	612	792	2
visión	444	412	469	426	612	792	2
artificial	471	412	505	426	612	792	2
en	507	412	517	426	612	792	2
el	520	412	527	426	612	792	2
cual	291	425	307	439	612	792	2
dos	309	425	323	439	612	792	2
redes	325	425	346	439	612	792	2
neurales	348	425	382	439	612	792	2
artificiales	384	425	425	439	612	792	2
entrenadas	427	425	470	439	612	792	2
por	472	425	486	439	612	792	2
diferentes	488	425	527	439	612	792	2
métodos,	291	438	327	452	612	792	2
cooperan	330	438	367	452	612	792	2
para	369	438	387	452	612	792	2
procesar	389	438	423	452	612	792	2
imágenes	426	438	464	452	612	792	2
y	466	438	471	452	612	792	2
promover	474	438	513	452	612	792	2
así	516	438	527	452	612	792	2
el	291	451	298	465	612	792	2
fiel	300	451	313	465	612	792	2
seguimiento	315	451	364	465	612	792	2
y	366	451	371	465	612	792	2
reconocimiento	372	451	435	465	612	792	2
de	437	451	446	465	612	792	2
un	448	451	458	465	612	792	2
objeto	460	451	485	465	612	792	2
específico	487	451	527	465	612	792	2
del	291	464	303	478	612	792	2
mundo	305	464	333	478	612	792	2
real.	336	464	353	478	612	792	2
La	355	464	366	478	612	792	2
cooperación	368	464	417	478	612	792	2
entre	420	464	440	478	612	792	2
entes	442	464	463	478	612	792	2
neurales	465	464	498	478	612	792	2
parece	501	464	527	478	612	792	2
ser	291	477	302	491	612	792	2
un	305	477	315	491	612	792	2
proceso	317	477	348	491	612	792	2
común	350	477	377	491	612	792	2
en	379	477	389	491	612	792	2
los	391	477	403	491	612	792	2
cerebros	405	477	439	491	612	792	2
biológicos	441	477	483	491	612	792	2
(Anderson	485	477	527	491	612	792	2
et	291	490	298	504	612	792	2
al.2010).	300	490	336	504	612	792	2
Nuestro	291	516	322	530	612	792	2
sistema	326	516	356	530	612	792	2
comprende	359	516	404	530	612	792	2
dos	407	516	421	530	612	792	2
redes	424	516	445	530	612	792	2
neurales	449	516	482	530	612	792	2
artificiales	485	516	527	530	612	792	2
conectadas	291	529	335	543	612	792	2
en	340	529	349	543	612	792	2
cascada,	354	529	388	543	612	792	2
que	393	529	407	543	612	792	2
colaboran	412	529	451	543	612	792	2
en	456	529	466	543	612	792	2
el	471	529	478	543	612	792	2
manejo	483	529	513	543	612	792	2
de	518	529	527	543	612	792	2
data	291	542	307	556	612	792	2
masiva	312	542	340	556	612	792	2
de	344	542	354	556	612	792	2
imágenes	358	542	396	556	612	792	2
y	400	542	405	556	612	792	2
son	409	542	423	556	612	792	2
entrenadas	427	542	470	556	612	792	2
en	474	542	483	556	612	792	2
diferentes	488	542	527	556	612	792	2
periodos	291	555	325	569	612	792	2
y	330	555	335	569	612	792	2
con	340	555	354	569	612	792	2
diferentes	359	555	399	569	612	792	2
ambientes	403	555	444	569	612	792	2
de	449	555	458	569	612	792	2
aprendizaje.	463	555	512	569	612	792	2
La	516	555	527	569	612	792	2
primera	291	568	322	582	612	792	2
red,	326	568	342	582	612	792	2
llamada	346	568	378	582	612	792	2
la	382	568	389	582	612	792	2
red	394	568	406	582	612	792	2
seguidora,	411	568	452	582	612	792	2
se	457	568	465	582	612	792	2
especializa	469	568	513	582	612	792	2
en	518	568	527	582	612	792	2
determinar	291	581	334	595	612	792	2
la	337	581	344	595	612	792	2
posición	348	581	382	595	612	792	2
absoluta	385	581	418	595	612	792	2
de	421	581	431	595	612	792	2
un	434	581	444	595	612	792	2
objeto	447	581	472	595	612	792	2
seleccionado	475	581	527	595	612	792	2
cuya	291	594	310	608	612	792	2
imagen	313	594	342	608	612	792	2
se	346	594	354	608	612	792	2
recibe	357	594	382	608	612	792	2
como	385	594	407	608	612	792	2
una	411	594	425	608	612	792	2
secuencia	428	594	467	608	612	792	2
de	470	594	480	608	612	792	2
cuadros	483	594	514	608	612	792	2
de	518	594	527	608	612	792	2
video.	291	607	315	621	612	792	2
Esta	318	607	335	621	612	792	2
imagen	337	607	366	621	612	792	2
se	368	607	377	621	612	792	2
desplaza	379	607	413	621	612	792	2
en	415	607	425	621	612	792	2
una	427	607	441	621	612	792	2
retina	443	607	466	621	612	792	2
móvil	468	607	492	621	612	792	2
artificial	494	607	527	621	612	792	2
creada	291	620	317	634	612	792	2
con	321	620	335	634	612	792	2
rutinas	339	620	366	634	612	792	2
de	370	620	379	634	612	792	2
OpenCV	383	620	419	634	612	792	2
(librería	422	620	454	634	612	792	2
de	458	620	468	634	612	792	2
programación	471	620	527	634	612	792	2
en	291	633	300	647	612	792	2
lenguaje	303	633	337	647	612	792	2
C	340	633	347	647	612	792	2
especializada	350	633	403	647	612	792	2
en	406	633	416	647	612	792	2
manejar	419	633	451	647	612	792	2
imágenes).	454	633	498	647	612	792	2
La	501	633	511	647	612	792	2
red	514	633	527	647	612	792	2
seguidora	291	646	330	660	612	792	2
es	334	646	342	660	612	792	2
entrenada	346	646	385	660	612	792	2
en	389	646	399	660	612	792	2
un	403	646	413	660	612	792	2
mundo	417	646	445	660	612	792	2
digital	449	646	475	660	612	792	2
finito,	479	646	502	660	612	792	2
hasta	506	646	527	660	612	792	2
que	291	659	305	673	612	792	2
aprende	309	659	341	673	612	792	2
a	344	659	349	673	612	792	2
seguir	353	659	377	673	612	792	2
al	381	659	388	673	612	792	2
objeto	392	659	417	673	612	792	2
seleccionado,	421	659	475	673	612	792	2
aunque	479	659	508	673	612	792	2
éste	511	659	527	673	612	792	2
cambie	291	672	320	686	612	792	2
en	324	672	333	686	612	792	2
posición,	338	672	374	686	612	792	2
inclinación	378	672	423	686	612	792	2
(tilt)	427	672	445	686	612	792	2
y	449	672	454	686	612	792	2
escala.	458	672	485	686	612	792	2
Para	489	672	507	686	612	792	2
este	511	672	527	686	612	792	2
fin	291	685	301	699	612	792	2
se	304	685	313	699	612	792	2
usa	316	685	329	699	612	792	2
una	332	685	347	699	612	792	2
forma	350	685	373	699	612	792	2
especial	377	685	409	699	612	792	2
de	412	685	421	699	612	792	2
aprendizaje	424	685	470	699	612	792	2
por	473	685	487	699	612	792	2
gradiente	490	685	527	699	612	792	2
(backpropagation)	291	698	364	712	612	792	2
en	368	698	377	712	612	792	2
el	381	698	388	712	612	792	2
cual	392	698	408	712	612	792	2
los	412	698	424	712	612	792	2
pesos	427	698	450	712	612	792	2
de	453	698	463	712	612	792	2
conexión	466	698	503	712	612	792	2
de	507	698	516	712	612	792	2
la	520	698	527	712	612	792	2
red	291	711	304	725	612	792	2
(sinapsis)	308	711	346	725	612	792	2
son	348	711	362	725	612	792	2
distribuidos	364	711	412	725	612	792	2
en	414	711	423	725	612	792	2
el	425	711	433	725	612	792	2
espacio	435	711	465	725	612	792	2
tiempo	467	711	495	725	612	792	2
durante	497	711	527	725	612	792	2
el	291	724	298	738	612	792	2
aprendizaje.	301	724	349	738	612	792	2
Una	352	724	369	738	612	792	2
vez	372	724	386	738	612	792	2
entrenada,	389	724	430	738	612	792	2
esta	433	724	448	738	612	792	2
red	451	724	464	738	612	792	2
participa	467	724	502	738	612	792	2
en	505	724	514	738	612	792	2
un	517	724	527	738	612	792	2
sistema	85	61	115	75	612	792	3
de	119	61	128	75	612	792	3
control	132	61	160	75	612	792	3
a	163	61	168	75	612	792	3
lazo	171	61	188	75	612	792	3
cerrado	192	61	221	75	612	792	3
en	225	61	234	75	612	792	3
el	238	61	245	75	612	792	3
cual	249	61	265	75	612	792	3
las	269	61	280	75	612	792	3
imágenes	284	61	321	75	612	792	3
de	85	74	94	88	612	792	3
entrada	98	74	127	88	612	792	3
controlan	130	74	168	88	612	792	3
directamente	171	74	223	88	612	792	3
el	226	74	233	88	612	792	3
desplazamiento	236	74	298	88	612	792	3
de	301	74	311	88	612	792	3
la	314	74	321	88	612	792	3
retina	85	87	108	101	612	792	3
móvil.	111	87	137	101	612	792	3
Esta	140	87	157	101	612	792	3
combinación	161	87	212	101	612	792	3
induce	216	87	242	101	612	792	3
en	246	87	255	101	612	792	3
nuestro	258	87	288	101	612	792	3
sistema	291	87	321	101	612	792	3
electrónico	85	100	129	114	612	792	3
de	133	100	142	114	612	792	3
visión	146	100	170	114	612	792	3
un	173	100	183	114	612	792	3
OMT	187	100	209	114	612	792	3
parecido	212	100	247	114	612	792	3
al	250	100	257	114	612	792	3
encontrado	264	100	308	114	612	792	3
en	312	100	321	114	612	792	3
el	85	113	92	127	612	792	3
ojo	96	113	109	127	612	792	3
de	113	113	122	127	612	792	3
los	126	113	137	127	612	792	3
mamíferos.	141	113	186	127	612	792	3
Seguidamente	190	113	247	127	612	792	3
a	251	113	255	127	612	792	3
este	259	113	274	127	612	792	3
sistema	278	113	308	127	612	792	3
de	312	113	321	127	612	792	3
control	85	126	113	140	612	792	3
a	117	126	121	140	612	792	3
lazo	125	126	142	140	612	792	3
cerrado,	145	126	178	140	612	792	3
se	181	126	189	140	612	792	3
le	193	126	200	140	612	792	3
otorga	204	126	229	140	612	792	3
una	233	126	247	140	612	792	3
completa	251	126	287	140	612	792	3
libertad	291	126	321	140	612	792	3
de	85	139	94	153	612	792	3
operación,	100	139	142	153	612	792	3
convirtiéndose	148	139	207	153	612	792	3
en	212	139	222	153	612	792	3
un	227	139	237	153	612	792	3
ente	243	139	260	153	612	792	3
independiente	265	139	321	153	612	792	3
dentro	85	152	111	166	612	792	3
del	116	152	128	166	612	792	3
procesador	133	152	177	166	612	792	3
neural	183	152	208	166	612	792	3
global.	213	152	240	166	612	792	3
Con	246	152	262	166	612	792	3
esta	268	152	283	166	612	792	3
estación	288	152	321	166	612	792	3
de	85	165	94	179	612	792	3
trabajo	99	165	127	179	612	792	3
independiente	131	165	187	179	612	792	3
en	192	165	201	179	612	792	3
operación	206	165	245	179	612	792	3
una	250	165	264	179	612	792	3
segunda	269	165	301	179	612	792	3
red,	306	165	321	179	612	792	3
llamada	85	178	117	192	612	792	3
la	122	178	129	192	612	792	3
red	134	178	146	192	612	792	3
reconocedora,	151	178	208	192	612	792	3
es	213	178	221	192	612	792	3
puesta	226	178	251	192	612	792	3
en	256	178	266	192	612	792	3
acción.	271	178	299	192	612	792	3
Este	304	178	321	192	612	792	3
nuevo	85	191	109	205	612	792	3
sub	112	191	126	205	612	792	3
procesador	128	191	172	205	612	792	3
neural	175	191	200	205	612	792	3
opera	202	191	224	205	612	792	3
en	227	191	236	205	612	792	3
forma	239	191	263	205	612	792	3
independiente	265	191	321	205	612	792	3
y	85	204	90	218	612	792	3
se	92	204	101	218	612	792	3
especializa	103	204	147	218	612	792	3
en	150	204	159	218	612	792	3
analizar	162	204	193	218	612	792	3
en	196	204	205	218	612	792	3
el	208	204	215	218	612	792	3
tiempo	217	204	245	218	612	792	3
espacio	247	204	277	218	612	792	3
los	280	204	292	218	612	792	3
micros	294	204	321	218	612	792	3
temblores	85	217	124	231	612	792	3
generados	128	217	168	231	612	792	3
por	171	217	185	231	612	792	3
la	188	217	195	231	612	792	3
red	198	217	211	231	612	792	3
seguidora.	214	217	256	231	612	792	3
Para	259	217	276	231	612	792	3
incorporar	280	217	321	231	612	792	3
a	85	230	89	244	612	792	3
la	94	230	101	244	612	792	3
variable	105	230	137	244	612	792	3
tiempo	141	230	169	244	612	792	3
se	173	230	182	244	612	792	3
usa	186	230	199	244	612	792	3
a	203	230	208	244	612	792	3
un	212	230	222	244	612	792	3
grupo	226	230	249	244	612	792	3
de	254	230	263	244	612	792	3
elementos	267	230	308	244	612	792	3
de	312	230	321	244	612	792	3
memoria	85	243	121	257	612	792	3
de	123	243	132	257	612	792	3
corta	134	243	154	257	612	792	3
duración.	156	243	194	257	612	792	3
La	198	243	209	257	612	792	3
red	211	243	224	257	612	792	3
reconocedora	226	243	280	257	612	792	3
posee	282	243	305	257	612	792	3
una	307	243	321	257	612	792	3
neurona	85	256	117	270	612	792	3
de	121	256	130	270	612	792	3
salida	134	256	157	270	612	792	3
única	161	256	183	270	612	792	3
cuya	186	256	205	270	612	792	3
responsabilidad	209	256	272	270	612	792	3
es	275	256	284	270	612	792	3
producir	287	256	321	270	612	792	3
una	85	269	99	283	612	792	3
respuesta	101	269	139	283	612	792	3
fuerte	141	269	164	283	612	792	3
siempre	166	269	198	283	612	792	3
que	200	269	214	283	612	792	3
el	216	269	223	283	612	792	3
objeto	225	269	250	283	612	792	3
seleccionado	252	269	304	283	612	792	3
esté	306	269	321	283	612	792	3
presente	85	282	118	296	612	792	3
en	121	282	131	296	612	792	3
la	134	282	141	296	612	792	3
secuencia	144	282	183	296	612	792	3
de	186	282	195	296	612	792	3
cuadros	198	282	229	296	612	792	3
de	232	282	242	296	612	792	3
videos	245	282	271	296	612	792	3
recibidos,	274	282	313	296	612	792	3
y	316	282	321	296	612	792	3
una	85	295	99	309	612	792	3
respuesta	101	295	138	309	612	792	3
débil	140	295	160	309	612	792	3
si	162	295	169	309	612	792	3
no	170	295	180	309	612	792	3
lo	182	295	190	309	612	792	3
está.	192	295	210	309	612	792	3
El	212	295	221	309	612	792	3
mapeo	222	295	249	309	612	792	3
de	251	295	260	309	612	792	3
un	262	295	272	309	612	792	3
objeto	274	295	299	309	612	792	3
a	301	295	305	309	612	792	3
una	307	295	321	309	612	792	3
neurona	85	308	117	322	612	792	3
se	119	308	128	322	612	792	3
le	130	308	137	322	612	792	3
llama	140	308	162	322	612	792	3
“célula	164	308	192	322	612	792	3
concepto”	195	308	235	322	612	792	3
y	237	308	242	322	612	792	3
se	245	308	253	322	612	792	3
ha	255	308	265	322	612	792	3
convertido	267	308	310	322	612	792	3
en	312	308	321	322	612	792	3
un	85	321	95	335	612	792	3
tópico	98	321	123	335	612	792	3
importante	126	321	170	335	612	792	3
en	173	321	182	335	612	792	3
recientes	186	321	221	335	612	792	3
investigaciones	224	321	286	335	612	792	3
sobre	289	321	311	335	612	792	3
el	314	321	321	335	612	792	3
funcionamiento	85	334	148	348	612	792	3
del	150	334	163	348	612	792	3
cerebro	165	334	195	348	612	792	3
humano.	198	334	232	348	612	792	3
(Quiroga,	235	334	273	348	612	792	3
2005).	276	334	302	348	612	792	3
La	333	61	344	75	612	792	3
red	348	61	360	75	612	792	3
trazadora	364	61	402	75	612	792	3
está	405	61	421	75	612	792	3
formada	425	61	458	75	612	792	3
por	462	61	475	75	612	792	3
neuronas	479	61	515	75	612	792	3
sigmoidales,	519	61	569	75	612	792	3
es	333	74	342	88	612	792	3
decir:	344	74	367	88	612	792	3
El	85	360	94	374	612	792	3
trabajo	99	360	126	374	612	792	3
está	131	360	147	374	612	792	3
organizado	151	360	196	374	612	792	3
como	200	360	222	374	612	792	3
sigue:	227	360	251	374	612	792	3
en	256	360	265	374	612	792	3
la	270	360	277	374	612	792	3
sección	282	360	312	374	612	792	3
1	316	360	321	374	612	792	3
se	85	373	93	387	612	792	3
desarrolla	100	373	139	387	612	792	3
un	146	373	156	387	612	792	3
método	162	373	192	387	612	792	3
de	199	373	208	387	612	792	3
entrenamiento	215	373	272	387	612	792	3
progresivo	278	373	321	387	612	792	3
que	85	386	99	400	612	792	3
utiliza	104	386	129	400	612	792	3
backpropagation	133	386	200	400	612	792	3
en	205	386	214	400	612	792	3
una	218	386	233	400	612	792	3
manera	237	386	267	400	612	792	3
dosificada	271	386	312	400	612	792	3
y	316	386	321	400	612	792	3
selectiva,	85	399	123	413	612	792	3
haciendo	128	399	164	413	612	792	3
posible	170	399	199	413	612	792	3
adquirir	205	399	236	413	612	792	3
nuevas	242	399	270	413	612	792	3
habilidades	276	399	321	413	612	792	3
de	85	412	94	426	612	792	3
procesamiento	101	412	159	426	612	792	3
sin	165	412	177	426	612	792	3
destruir	183	412	214	426	612	792	3
habilidades	220	412	266	426	612	792	3
previamente	272	412	321	426	612	792	3
adquiridas	85	425	127	439	612	792	3
(pesos	130	425	156	439	612	792	3
de	159	425	169	439	612	792	3
conexión).	172	425	215	439	612	792	3
En	218	425	229	439	612	792	3
la	233	425	240	439	612	792	3
sección	244	425	274	439	612	792	3
2	277	425	282	439	612	792	3
las	286	425	297	439	612	792	3
redes	300	425	321	439	612	792	3
altamente	85	438	124	452	612	792	3
entrenadas	129	438	172	452	612	792	3
de	177	438	186	452	612	792	3
la	191	438	198	452	612	792	3
sección	203	438	233	452	612	792	3
anterior	238	438	269	452	612	792	3
se	274	438	282	452	612	792	3
ponen	287	438	312	452	612	792	3
a	317	438	321	452	612	792	3
trabajar	85	451	116	465	612	792	3
con	119	451	133	465	612	792	3
imágenes	137	451	174	465	612	792	3
del	178	451	190	465	612	792	3
mundo	193	451	221	465	612	792	3
real,	224	451	242	465	612	792	3
haciendo	245	451	281	465	612	792	3
que	284	451	299	465	612	792	3
éstas	302	451	321	465	612	792	3
controlen	85	464	123	478	612	792	3
la	126	464	133	478	612	792	3
posición	136	464	170	478	612	792	3
del	173	464	185	478	612	792	3
ojo,	188	464	203	478	612	792	3
generando	209	464	251	478	612	792	3
de	254	464	263	478	612	792	3
esta	266	464	281	478	612	792	3
forma	284	464	308	478	612	792	3
un	311	464	321	478	612	792	3
OMT	85	477	107	491	612	792	3
artificial	110	477	143	491	612	792	3
y	145	477	150	491	612	792	3
complejo.	153	477	193	491	612	792	3
En	195	477	206	491	612	792	3
la	209	477	216	491	612	792	3
sección3	219	477	254	491	612	792	3
una	256	477	271	491	612	792	3
segunda	273	477	306	491	612	792	3
red	308	477	321	491	612	792	3
entrenable	85	490	127	504	612	792	3
es	129	490	137	504	612	792	3
introducida	139	490	184	504	612	792	3
para	186	490	204	504	612	792	3
analizar	205	490	237	504	612	792	3
los	239	490	251	504	612	792	3
micros	253	490	280	504	612	792	3
temblores	282	490	321	504	612	792	3
y	85	503	90	517	612	792	3
producir	94	503	128	517	612	792	3
una	132	503	146	517	612	792	3
decisión	150	503	184	517	612	792	3
única	188	503	209	517	612	792	3
acerca	213	503	239	517	612	792	3
de	243	503	252	517	612	792	3
la	256	503	263	517	612	792	3
presencia	267	503	305	517	612	792	3
del	309	503	321	517	612	792	3
objeto	85	516	110	530	612	792	3
seleccionado	113	516	164	530	612	792	3
(célula	167	516	194	530	612	792	3
concepto).	196	516	238	530	612	792	3
En	333	356	344	369	612	792	3
su	348	356	357	369	612	792	3
modo	361	356	383	369	612	792	3
operativo	387	356	425	369	612	792	3
la	429	356	436	369	612	792	3
red	439	356	452	369	612	792	3
se	456	356	464	369	612	792	3
comporta	468	356	506	369	612	792	3
de	509	356	519	369	612	792	3
la	522	356	530	369	612	792	3
siguiente	533	356	569	369	612	792	3
manera:	333	369	365	382	612	792	3
METODOLOGIA	85	542	164	556	612	792	3
1.	85	568	93	582	612	792	3
Red	103	568	119	582	612	792	3
trazadora	121	568	161	582	612	792	3
En	85	594	96	608	612	792	3
la	100	594	107	608	612	792	3
Figura	111	594	137	608	612	792	3
1	140	594	145	608	612	792	3
se	149	594	157	608	612	792	3
muestra	161	594	193	608	612	792	3
el	196	594	204	608	612	792	3
esquema	207	594	242	608	612	792	3
utilizado	246	594	281	608	612	792	3
en	285	594	294	608	612	792	3
la	298	594	305	608	612	792	3
red	308	594	321	608	612	792	3
trazadora.	85	607	125	621	612	792	3
Se	129	607	139	621	612	792	3
escoge	143	607	171	621	612	792	3
un	175	607	185	621	612	792	3
helipad	189	607	219	621	612	792	3
como	223	607	245	621	612	792	3
objeto	249	607	274	621	612	792	3
de	279	607	288	621	612	792	3
estudio	292	607	321	621	612	792	3
porque	85	620	113	634	612	792	3
este	119	620	135	634	612	792	3
elemento	141	620	178	634	612	792	3
es	184	620	192	634	612	792	3
frecuentemente	199	620	260	634	612	792	3
empleado	267	620	306	634	612	792	3
en	312	620	321	634	612	792	3
problemas	85	633	127	647	612	792	3
de	131	633	140	647	612	792	3
visión	144	633	168	647	612	792	3
artificial	172	633	206	647	612	792	3
y	210	633	215	647	612	792	3
en	218	633	228	647	612	792	3
procesos	232	633	267	647	612	792	3
de	271	633	280	647	612	792	3
aterrizaje	284	633	321	647	612	792	3
automático.	85	646	132	660	612	792	3
(Mondragón,	135	646	187	660	612	792	3
2010;Mahoor	190	646	245	660	612	792	3
et	248	646	255	660	612	792	3
al.	258	646	267	660	612	792	3
2011;	270	646	293	660	612	792	3
Ollero	296	646	321	660	612	792	3
&	85	659	93	673	612	792	3
Merino,	96	659	128	673	612	792	3
2004;	131	659	154	673	612	792	3
Saripalli1et	157	659	203	673	612	792	3
al.	206	659	216	673	612	792	3
2002).	219	659	245	673	612	792	3
Un	248	659	260	673	612	792	3
helipad	263	659	292	673	612	792	3
es	295	659	304	673	612	792	3
una	307	659	321	673	612	792	3
representación	85	672	143	686	612	792	3
estándar	149	672	182	686	612	792	3
en	187	672	197	686	612	792	3
forma	202	672	226	686	612	792	3
de	231	672	241	686	612	792	3
H	246	672	253	686	612	792	3
con	258	672	273	686	612	792	3
un	278	672	288	686	612	792	3
círculo	293	672	321	686	612	792	3
alrededor	85	685	123	699	612	792	3
que	129	685	143	699	612	792	3
se	149	685	157	699	612	792	3
utiliza	163	685	188	699	612	792	3
para	194	685	212	699	612	792	3
ayudar	217	685	245	699	612	792	3
a	251	685	255	699	612	792	3
los	261	685	273	699	612	792	3
pilotos	279	685	306	699	612	792	3
de	312	685	321	699	612	792	3
helicópteros	85	698	134	712	612	792	3
a	138	698	142	712	612	792	3
realizar	146	698	176	712	612	792	3
el	180	698	187	712	612	792	3
proceso	191	698	222	712	612	792	3
de	226	698	235	712	612	792	3
aterrizaje	239	698	276	712	612	792	3
por	280	698	293	712	612	792	3
visión	297	698	321	712	612	792	3
(Figura1).	85	711	125	725	612	792	3
1	448	105	453	116	612	792	3
o	406	110	411	121	612	792	3
^	411	110	415	120	612	792	3
i	416	110	420	121	612	792	3
h	421	110	425	120	612	792	3
=	427	110	433	121	612	792	3
1	437	115	442	126	612	792	3
+	444	115	451	126	612	792	3
e	453	115	457	126	612	792	3
-	457	115	461	120	612	792	3
x	461	115	463	120	612	792	3
(1)	548	105	560	119	612	792	3
dónde:	333	135	360	148	612	792	3
x	363	134	367	148	612	792	3
es	370	135	378	148	612	792	3
el	381	135	388	148	612	792	3
potencial	390	135	427	148	612	792	3
interno	430	135	458	148	612	792	3
de	460	135	470	148	612	792	3
la	472	135	480	148	612	792	3
neurona	482	135	514	148	612	792	3
i.	517	135	522	148	612	792	3
Estas	333	161	354	174	612	792	3
neuronas	357	161	393	174	612	792	3
se	396	161	404	174	612	792	3
organizan	406	161	446	174	612	792	3
en	448	161	458	174	612	792	3
tres	460	161	475	174	612	792	3
capas.	477	161	502	174	612	792	3
La	504	161	515	174	612	792	3
primera	518	161	549	174	612	792	3
capa	551	161	569	174	612	792	3
(entrada)	333	174	369	187	612	792	3
es	373	174	382	187	612	792	3
una	386	174	400	187	612	792	3
retina	404	174	427	187	612	792	3
de	431	174	441	187	612	792	3
100x100	445	174	480	187	612	792	3
pixeles,	484	174	515	187	612	792	3
consumando	519	174	569	187	612	792	3
así	333	187	344	200	612	792	3
un	347	187	357	200	612	792	3
universo	359	187	394	200	612	792	3
de	396	187	406	200	612	792	3
10.000	408	187	435	200	612	792	3
neuronas.	438	187	476	200	612	792	3
Esta	479	187	496	200	612	792	3
retina	499	187	521	200	612	792	3
equivale	524	187	558	200	612	792	3
en	560	187	569	200	612	792	3
openCV	333	200	367	213	612	792	3
a	370	200	374	213	612	792	3
una	377	200	392	213	612	792	3
“región	395	200	425	213	612	792	3
de	428	200	437	213	612	792	3
interés”	440	200	472	213	612	792	3
o	475	200	480	213	612	792	3
ROI,	483	200	503	213	612	792	3
que	509	200	523	213	612	792	3
es	526	200	535	213	612	792	3
una	538	200	552	213	612	792	3
sub	556	200	569	213	612	792	3
imagen	333	213	363	226	612	792	3
rectangular	365	213	410	226	612	792	3
dentro	413	213	439	226	612	792	3
de	442	213	451	226	612	792	3
lo	454	213	462	226	612	792	3
obtenido	464	213	499	226	612	792	3
por	502	213	516	226	612	792	3
la	518	213	526	226	612	792	3
webcam	528	213	562	226	612	792	3
y	564	213	569	226	612	792	3
que	333	226	348	239	612	792	3
puede	350	226	374	239	612	792	3
ser	377	226	388	239	612	792	3
desplazada	391	226	435	239	612	792	3
a	437	226	442	239	612	792	3
voluntad	444	226	479	239	612	792	3
por	482	226	495	239	612	792	3
el	497	226	505	239	612	792	3
programador.	507	226	561	239	612	792	3
La	333	252	344	265	612	792	3
segunda	347	252	379	265	612	792	3
capa	382	252	400	265	612	792	3
(escondida)	403	252	450	265	612	792	3
comprende	453	252	497	265	612	792	3
25	500	252	510	265	612	792	3
neuronas	513	252	549	265	612	792	3
y	552	252	557	265	612	792	3
la	562	252	569	265	612	792	3
tercera	333	265	360	278	612	792	3
capa	362	265	381	278	612	792	3
(salida)	383	265	413	278	612	792	3
22	414	265	424	278	612	792	3
neuronas,	426	265	465	278	612	792	3
estas	467	265	486	278	612	792	3
últimas	488	265	518	278	612	792	3
congregadas	519	265	569	278	612	792	3
en	333	278	343	291	612	792	3
dos	346	278	359	291	612	792	3
segmentos	362	278	405	291	612	792	3
D	407	278	415	291	612	792	3
1	415	285	417	293	612	792	3
y	420	278	425	291	612	792	3
D	428	278	435	291	612	792	3
2	435	285	438	293	612	792	3
,	438	278	441	291	612	792	3
de	444	278	453	291	612	792	3
11	456	278	466	291	612	792	3
neuronas	468	278	505	291	612	792	3
cada	507	278	526	291	612	792	3
uno.	529	278	546	291	612	792	3
Cada	549	278	569	291	612	792	3
segmento	333	291	372	304	612	792	3
se	374	291	383	304	612	792	3
comporta	386	291	423	304	612	792	3
como	426	291	449	304	612	792	3
un	451	291	461	304	612	792	3
clasificador	464	291	510	304	612	792	3
independiente	513	291	569	304	612	792	3
e	333	304	338	317	612	792	3
indica	340	304	365	317	612	792	3
la	368	304	375	317	612	792	3
posición	381	304	414	317	612	792	3
absoluta	417	304	451	317	612	792	3
de	453	304	463	317	612	792	3
la	466	304	473	317	612	792	3
imagen	476	304	505	317	612	792	3
del	508	304	520	317	612	792	3
helipad	523	304	552	317	612	792	3
con	555	304	569	317	612	792	3
respecto	333	317	367	330	612	792	3
al	368	317	375	330	612	792	3
centro	377	317	402	330	612	792	3
de	403	317	413	330	612	792	3
la	415	317	422	330	612	792	3
retina	423	317	446	330	612	792	3
en	448	317	457	330	612	792	3
los	459	317	470	330	612	792	3
ejes	472	317	487	330	612	792	3
x,y	489	316	500	330	612	792	3
respectivamente,	502	317	569	330	612	792	3
y	333	330	338	343	612	792	3
con	343	330	358	343	612	792	3
±	360	330	366	343	612	792	3
5	368	330	373	343	612	792	3
pixeles	376	330	404	343	612	792	3
de	407	330	416	343	612	792	3
resolución.	418	330	463	343	612	792	3
Por	333	395	347	408	612	792	3
cada	351	395	369	408	612	792	3
imagen	372	395	402	408	612	792	3
recibida	405	395	438	408	612	792	3
(cuadro	441	395	472	408	612	792	3
o	475	395	480	408	612	792	3
“frame”	484	395	516	408	612	792	3
de	519	395	529	408	612	792	3
video)	532	395	558	408	612	792	3
se	561	395	569	408	612	792	3
ejecuta	333	408	362	421	612	792	3
el	364	408	371	421	612	792	3
“feed	374	408	396	421	612	792	3
forward”	398	408	434	421	612	792	3
de	437	408	446	421	612	792	3
la	449	408	456	421	612	792	3
red	459	408	472	421	612	792	3
y	474	408	479	421	612	792	3
se	482	408	490	421	612	792	3
obtienen	493	408	527	421	612	792	3
22	530	408	540	421	612	792	3
salidas	542	408	569	421	612	792	3
analógicas	333	421	375	434	612	792	3
en	378	421	387	434	612	792	3
el	390	421	397	434	612	792	3
rango	400	421	422	434	612	792	3
0-1.	425	421	441	434	612	792	3
Se	333	447	343	460	612	792	3
aplica	345	447	369	460	612	792	3
un	372	447	382	460	612	792	3
criterio	384	447	413	460	612	792	3
de	415	447	424	460	612	792	3
selección	426	447	464	460	612	792	3
de	468	447	477	460	612	792	3
manera	480	447	509	460	612	792	3
que	511	447	526	460	612	792	3
la	528	447	535	460	612	792	3
neurona	537	447	569	460	612	792	3
con	333	460	348	473	612	792	3
el	351	460	358	473	612	792	3
más	361	460	378	473	612	792	3
alto	381	460	396	473	612	792	3
valor	399	460	420	473	612	792	3
en	423	460	432	473	612	792	3
cada	435	460	454	473	612	792	3
segmento	457	460	495	473	612	792	3
sea	499	460	511	473	612	792	3
tomada	515	460	544	473	612	792	3
como	547	460	569	473	612	792	3
ganador	333	473	365	486	612	792	3
y	369	473	374	486	612	792	3
sea	378	473	391	486	612	792	3
esta	394	473	410	486	612	792	3
neurona	414	473	446	486	612	792	3
la	449	473	457	486	612	792	3
que	460	473	475	486	612	792	3
decida	478	473	505	486	612	792	3
la	508	473	515	486	612	792	3
respuesta	519	473	556	486	612	792	3
de	560	473	569	486	612	792	3
la	333	486	340	499	612	792	3
red	344	486	357	499	612	792	3
(winner	360	486	391	499	612	792	3
takes	398	486	419	499	612	792	3
all).	422	486	438	499	612	792	3
Una	441	486	458	499	612	792	3
vez	461	486	475	499	612	792	3
encontrado	479	486	523	499	612	792	3
el	527	486	534	499	612	792	3
ganador	537	486	569	499	612	792	3
único	333	499	355	512	612	792	3
por	358	499	371	512	612	792	3
segmento	374	499	412	512	612	792	3
se	415	499	423	512	612	792	3
aplica	425	499	449	512	612	792	3
la	452	499	459	512	612	792	3
fórmula:	462	499	496	512	612	792	3
Segmento	333	525	373	538	612	792	3
1:	376	525	384	538	612	792	3
if	376	555	382	566	612	792	3
winner	385	555	414	566	612	792	3
=	417	555	423	566	612	792	3
i	426	555	429	566	612	792	3
then	441	555	458	566	612	792	3
x	460	555	465	566	612	792	3
=	468	555	474	566	612	792	3
i	477	555	480	566	612	792	3
-	482	555	489	566	612	792	3
6	491	555	496	566	612	792	3
(2)	548	553	560	566	612	792	3
donde:	333	580	360	593	612	792	3
x	363	579	368	593	612	792	3
representa	371	580	412	593	612	792	3
el	415	580	422	593	612	792	3
número	425	580	456	593	612	792	3
de	459	580	468	593	612	792	3
pixel	471	580	491	593	612	792	3
a	494	580	498	593	612	792	3
los	501	580	513	593	612	792	3
que,	516	580	533	593	612	792	3
según	536	580	559	593	612	792	3
la	562	580	569	593	612	792	3
red,	333	593	349	606	612	792	3
está	355	593	371	606	612	792	3
desplazada	374	593	418	606	612	792	3
la	421	593	428	606	612	792	3
imagen	431	593	461	606	612	792	3
en	464	593	473	606	612	792	3
el	477	593	484	606	612	792	3
eje	487	593	499	606	612	792	3
x.	502	592	509	606	612	792	3
Ya	512	593	523	606	612	792	3
que	526	593	540	606	612	792	3
i	543	592	546	606	612	792	3
varía	549	593	569	606	612	792	3
entre	333	606	353	619	612	792	3
1	356	606	361	619	612	792	3
y	363	606	368	619	612	792	3
11,	371	606	383	619	612	792	3
x	385	605	390	619	612	792	3
varía	392	606	412	619	612	792	3
entre	415	606	435	619	612	792	3
-5	437	606	446	619	612	792	3
y	448	606	453	619	612	792	3
5.	456	606	463	619	612	792	3
segmento	333	632	372	645	612	792	3
2:	374	632	382	645	612	792	3
if	373	662	380	673	612	792	3
winner	383	662	411	673	612	792	3
=	414	662	421	673	612	792	3
j	423	662	427	673	612	792	3
then	438	662	456	673	612	792	3
y	458	662	462	673	612	792	3
=	465	662	472	673	612	792	3
j	474	662	478	673	612	792	3
-	480	662	486	673	612	792	3
17	488	662	498	673	612	792	3
(3)	548	660	560	673	612	792	3
donde:	333	687	360	700	612	792	3
y	365	687	370	700	612	792	3
representa	375	687	416	700	612	792	3
el	421	687	429	700	612	792	3
número	434	687	464	700	612	792	3
de	469	687	479	700	612	792	3
pixel	484	687	504	700	612	792	3
a	508	687	513	700	612	792	3
los	518	687	530	700	612	792	3
que	535	687	549	700	612	792	3
esta	554	687	569	700	612	792	3
desplazada	333	700	377	713	612	792	3
la	380	700	387	713	612	792	3
imagen	390	700	420	713	612	792	3
en	423	700	432	713	612	792	3
el	435	700	442	713	612	792	3
eje	445	700	457	713	612	792	3
y.	460	700	466	713	612	792	3
Ya	469	700	480	713	612	792	3
que	483	700	497	713	612	792	3
j	500	700	503	713	612	792	3
varía	506	700	526	713	612	792	3
entre	529	700	549	713	612	792	3
12	552	700	562	713	612	792	3
y	564	700	569	713	612	792	3
22,	333	713	346	726	612	792	3
y	348	713	353	726	612	792	3
varía	356	713	376	726	612	792	3
entre	378	713	398	726	612	792	3
-5	401	713	409	726	612	792	3
y	412	713	417	726	612	792	3
5.	419	713	427	726	612	792	3
51	559	745	569	758	612	792	3
Nótese	43	61	70	75	612	792	4
que	72	61	87	75	612	792	4
la	89	61	96	75	612	792	4
red	98	61	111	75	612	792	4
está	113	61	129	75	612	792	4
obligada	131	61	165	75	612	792	4
a	168	61	172	75	612	792	4
dar	174	61	187	75	612	792	4
una	189	61	203	75	612	792	4
respuesta	206	61	243	75	612	792	4
por	245	61	258	75	612	792	4
cada	260	61	279	75	612	792	4
imagen	43	74	72	88	612	792	4
recibida.	75	74	110	88	612	792	4
Si	113	74	122	88	612	792	4
las	125	74	136	88	612	792	4
imágenes	139	74	177	88	612	792	4
y	180	74	185	88	612	792	4
los	189	74	200	88	612	792	4
pesos	204	74	226	88	612	792	4
de	229	74	239	88	612	792	4
conexión	242	74	279	88	612	792	4
son	43	87	56	101	612	792	4
aleatorios,	60	87	102	101	612	792	4
entonces	106	87	141	101	612	792	4
la	145	87	152	101	612	792	4
salida	156	87	179	101	612	792	4
de	183	87	192	101	612	792	4
la	196	87	204	101	612	792	4
red	208	87	220	101	612	792	4
será	224	87	240	101	612	792	4
aleatoria	244	87	279	101	612	792	4
entre	43	100	63	114	612	792	4
±5	65	100	75	114	612	792	4
pixeles	78	100	106	114	612	792	4
por	109	100	122	114	612	792	4
eje	125	100	136	114	612	792	4
y	139	100	144	114	612	792	4
por	146	100	160	114	612	792	4
video	162	100	184	114	612	792	4
frame.	187	100	213	114	612	792	4
desplazamientos	291	62	357	75	612	792	4
aleatorios	359	62	398	75	612	792	4
en	401	62	410	75	612	792	4
los	413	62	425	75	612	792	4
ejes	427	62	443	75	612	792	4
x,	445	61	452	75	612	792	4
ya	455	62	464	75	612	792	4
los	467	62	479	75	612	792	4
que	481	62	496	75	612	792	4
ha	498	62	508	75	612	792	4
sido	510	62	527	75	612	792	4
sometida	291	75	327	88	612	792	4
la	331	75	338	88	612	792	4
imagen	342	75	371	88	612	792	4
del	375	75	387	88	612	792	4
helipad.	391	75	423	88	612	792	4
Durante	427	75	459	88	612	792	4
esta	463	75	478	88	612	792	4
fase,	482	75	501	88	612	792	4
no	505	75	515	88	612	792	4
se	519	75	527	88	612	792	4
cambian,	291	88	327	101	612	792	4
ni	329	88	337	101	612	792	4
la	340	88	347	101	612	792	4
escala	349	88	374	101	612	792	4
ni	376	88	384	101	612	792	4
el	386	88	393	101	612	792	4
giro	395	88	412	101	612	792	4
de	414	88	423	101	612	792	4
la	426	88	433	101	612	792	4
imagen,	435	88	467	101	612	792	4
y	469	88	474	101	612	792	4
para	477	88	494	101	612	792	4
fines	496	88	515	101	612	792	4
de	518	88	527	101	612	792	4
aprendizaje	291	101	337	114	612	792	4
se	340	101	349	114	612	792	4
utiliza	352	101	377	114	612	792	4
únicamente	381	101	427	114	612	792	4
a	430	101	435	114	612	792	4
pesos	438	101	460	114	612	792	4
de	464	101	473	114	612	792	4
G	477	101	484	114	612	792	4
1	484	108	487	116	612	792	4
;	487	101	490	114	612	792	4
es	493	101	501	114	612	792	4
decir,	505	101	527	114	612	792	4
el	291	114	298	127	612	792	4
primer	301	114	327	127	612	792	4
tercio	330	114	353	127	612	792	4
de	356	114	365	127	612	792	4
los	368	114	380	127	612	792	4
10000	386	114	411	127	612	792	4
pesos	413	114	436	127	612	792	4
de	438	114	448	127	612	792	4
conexión	451	114	487	127	612	792	4
que	490	114	505	127	612	792	4
tiene	508	114	527	127	612	792	4
cada	291	127	309	140	612	792	4
neurona	312	127	344	140	612	792	4
j	346	126	349	140	612	792	4
de	352	127	361	140	612	792	4
capa	363	127	382	140	612	792	4
escondida	384	127	424	140	612	792	4
con	427	127	441	140	612	792	4
la	444	127	451	140	612	792	4
retina.	453	127	479	140	612	792	4
Fase	291	153	309	166	612	792	4
2.	311	153	319	166	612	792	4
Se	321	153	331	166	612	792	4
continúa	334	153	368	166	612	792	4
con	371	153	385	166	612	792	4
el	387	153	395	166	612	792	4
desplazamiento	397	153	459	166	612	792	4
de	462	153	471	166	612	792	4
la	473	153	481	166	612	792	4
imagen	483	153	512	166	612	792	4
del	515	153	527	166	612	792	4
helipad	291	166	320	179	612	792	4
en	324	166	333	179	612	792	4
±	337	166	343	179	612	792	4
5	346	166	351	179	612	792	4
pixeles	355	166	383	179	612	792	4
en	387	166	397	179	612	792	4
cada	400	166	419	179	612	792	4
eje,	422	166	437	179	612	792	4
pero	440	166	458	179	612	792	4
ahora	462	166	484	179	612	792	4
se	488	166	496	179	612	792	4
admite	500	166	527	179	612	792	4
un	291	179	301	192	612	792	4
giro	304	179	320	192	612	792	4
de	323	179	333	192	612	792	4
±10	336	179	351	192	612	792	4
grados	355	179	381	192	612	792	4
con	385	179	399	192	612	792	4
incrementos	402	179	451	192	612	792	4
de	454	179	464	192	612	792	4
un	467	179	477	192	612	792	4
grado.	480	179	506	192	612	792	4
Los	512	179	527	192	612	792	4
pesos	291	192	313	205	612	792	4
hallados	316	192	349	205	612	792	4
en	352	192	362	205	612	792	4
la	365	192	372	205	612	792	4
fase	375	192	391	205	612	792	4
1	394	192	399	205	612	792	4
(grupo	402	192	429	205	612	792	4
G	432	192	439	205	612	792	4
1	439	199	442	207	612	792	4
)	442	192	445	205	612	792	4
son	448	192	462	205	612	792	4
“congelados”	465	192	519	205	612	792	4
y	522	192	527	205	612	792	4
no	291	205	301	218	612	792	4
pueden	303	205	332	218	612	792	4
ser	334	205	345	218	612	792	4
tocados	347	205	378	218	612	792	4
por	380	205	393	218	612	792	4
el	395	205	403	218	612	792	4
nuevo	405	205	429	218	612	792	4
proceso	431	205	462	218	612	792	4
de	464	205	474	218	612	792	4
backpro,	476	205	510	218	612	792	4
que	513	205	527	218	612	792	4
ahora	291	218	313	231	612	792	4
sólo	315	218	332	231	612	792	4
modifica	335	218	370	231	612	792	4
a	372	218	377	231	612	792	4
G	379	218	386	231	612	792	4
2	386	225	389	233	612	792	4
.	389	218	392	231	612	792	4
Figura	111	263	140	277	612	792	4
1.	143	263	150	277	612	792	4
Red	153	263	168	277	612	792	4
trazadora	171	263	210	277	612	792	4
Por	43	294	56	307	612	792	4
topología	60	294	98	307	612	792	4
de	101	294	111	307	612	792	4
la	114	294	121	307	612	792	4
red	125	294	137	307	612	792	4
existen	141	294	169	307	612	792	4
10.000	173	294	200	307	612	792	4
pesos	204	294	226	307	612	792	4
de	229	294	239	307	612	792	4
conexión	242	294	279	307	612	792	4
entre	43	307	63	320	612	792	4
la	65	307	72	320	612	792	4
retina	74	307	97	320	612	792	4
de	99	307	108	320	612	792	4
entrada	110	307	140	320	612	792	4
y	142	307	147	320	612	792	4
cada	149	307	167	320	612	792	4
una	169	307	184	320	612	792	4
de	186	307	195	320	612	792	4
las	197	307	209	320	612	792	4
neuronas	211	307	247	320	612	792	4
de	249	307	258	320	612	792	4
capa	260	307	279	320	612	792	4
escondida.	43	320	85	333	612	792	4
Para	89	320	107	333	612	792	4
fines	111	320	130	333	612	792	4
de	134	320	144	333	612	792	4
entrenamiento,	148	320	207	333	612	792	4
esta	212	320	227	333	612	792	4
cantidad	231	320	265	333	612	792	4
de	269	320	279	333	612	792	4
pesos	43	333	65	346	612	792	4
se	68	333	76	346	612	792	4
divide,	79	333	107	346	612	792	4
para	110	333	127	346	612	792	4
cada	130	333	148	346	612	792	4
neurona	151	333	183	346	612	792	4
j	186	332	189	346	612	792	4
de	192	333	202	346	612	792	4
la	205	333	212	346	612	792	4
capa	215	333	233	346	612	792	4
escondida,	236	333	279	346	612	792	4
en	43	346	52	359	612	792	4
tres	57	346	71	359	612	792	4
grupos	76	346	103	359	612	792	4
independientes	108	346	168	359	612	792	4
(G	173	346	183	359	612	792	4
1	183	353	186	361	612	792	4
,	186	346	189	359	612	792	4
G	194	346	201	359	612	792	4
2	201	353	204	361	612	792	4
y	208	346	213	359	612	792	4
G	218	346	225	359	612	792	4
3	226	353	228	361	612	792	4
)	228	346	232	359	612	792	4
esparcidos	237	346	279	359	612	792	4
equilibradamente	43	359	112	372	612	792	4
en	115	359	125	372	612	792	4
el	128	359	136	372	612	792	4
área	139	359	156	372	612	792	4
de	159	359	169	372	612	792	4
la	172	359	180	372	612	792	4
retina	183	359	206	372	612	792	4
según	209	359	233	372	612	792	4
la	236	359	244	372	612	792	4
fórmula	247	359	279	372	612	792	4
periódica:	43	372	83	385	612	792	4
w	83	401	90	414	612	792	4
i,j	91	406	95	413	612	792	4
!	98	403	104	413	612	792	4
G	107	401	114	414	612	792	4
1	115	406	117	413	612	792	4
if	124	401	130	414	612	792	4
i	138	401	141	414	612	792	4
=	144	401	149	414	612	792	4
múltiplo	152	401	186	414	612	792	4
de	188	401	197	414	612	792	4
3;	199	401	207	414	612	792	4
para	83	416	100	429	612	792	4
i	102	416	105	429	612	792	4
=	108	416	113	429	612	792	4
1,	116	416	124	429	612	792	4
2,	125	416	132	429	612	792	4
3,	133	416	141	429	612	792	4
f	142	418	152	428	612	792	4
10000	152	416	177	429	612	792	4
w	72	429	79	442	612	792	4
i,j	80	435	84	442	612	792	4
!	87	431	94	441	612	792	4
G	96	429	104	442	612	792	4
2	104	435	107	442	612	792	4
if	113	429	119	442	612	792	4
i	127	429	130	442	612	792	4
=	133	429	138	442	612	792	4
^	141	431	144	441	612	792	4
múltiplo	145	429	179	442	612	792	4
de	180	429	190	442	612	792	4
3	191	429	196	442	612	792	4
h	197	431	201	441	612	792	4
+	202	429	208	442	612	792	4
1;	210	429	217	442	612	792	4
para	72	444	89	457	612	792	4
i	91	444	94	457	612	792	4
=	97	444	103	457	612	792	4
1,	105	444	113	457	612	792	4
2,	114	444	121	457	612	792	4
3,	122	444	130	457	612	792	4
f	131	446	141	456	612	792	4
10000	141	444	166	457	612	792	4
w	72	462	79	476	612	792	4
i,j	80	468	84	475	612	792	4
!	87	464	94	474	612	792	4
G	96	462	104	476	612	792	4
3	104	469	107	474	612	792	4
if	113	462	119	476	612	792	4
i	127	462	130	476	612	792	4
=	133	462	138	476	612	792	4
^	141	464	144	474	612	792	4
múltiplo	145	462	179	476	612	792	4
de	180	462	190	476	612	792	4
3	191	462	196	476	612	792	4
h	197	464	201	474	612	792	4
+	202	462	208	476	612	792	4
2	210	462	215	476	612	792	4
;	215	462	217	476	612	792	4
para	72	477	89	491	612	792	4
i	91	477	94	491	612	792	4
=	97	477	103	491	612	792	4
1,	105	477	113	491	612	792	4
2,	114	477	121	491	612	792	4
3,	122	477	130	491	612	792	4
f	131	479	141	489	612	792	4
10000	141	477	166	491	612	792	4
(4)	257	406	269	419	612	792	4
(5)	257	436	269	449	612	792	4
(6)	257	469	269	482	612	792	4
donde:	43	504	70	517	612	792	4
i	72	504	75	517	612	792	4
es	77	504	85	517	612	792	4
el	87	504	94	517	612	792	4
índice	97	504	121	517	612	792	4
de	123	504	133	517	612	792	4
la	135	504	142	517	612	792	4
neurona	144	504	176	517	612	792	4
de	178	504	188	517	612	792	4
entrada	190	504	219	517	612	792	4
y	221	504	226	517	612	792	4
j	229	504	231	517	612	792	4
el	233	504	241	517	612	792	4
índice	243	504	267	517	612	792	4
de	269	504	279	517	612	792	4
la	43	517	50	530	612	792	4
neurona	52	517	84	530	612	792	4
escondida.	87	517	129	530	612	792	4
A	43	543	50	556	612	792	4
partir	52	543	74	556	612	792	4
de	76	543	86	556	612	792	4
ahora	89	543	111	556	612	792	4
el	114	543	121	556	612	792	4
aprendizaje	124	543	170	556	612	792	4
mediante	173	543	209	556	612	792	4
backpropagation	212	543	279	556	612	792	4
se	43	556	51	569	612	792	4
realizara	54	556	88	569	612	792	4
en	91	556	100	569	612	792	4
tres	103	556	117	569	612	792	4
fases	120	556	140	569	612	792	4
progresivas	143	556	189	569	612	792	4
y	191	556	196	569	612	792	4
separadas	199	556	238	569	612	792	4
y	241	556	246	569	612	792	4
en	248	556	258	569	612	792	4
cada	260	556	279	569	612	792	4
fase	43	569	59	582	612	792	4
se	62	569	71	582	612	792	4
utilizara	75	569	107	582	612	792	4
un	111	569	121	582	612	792	4
y	125	569	130	582	612	792	4
solo	134	569	151	582	612	792	4
un	155	569	165	582	612	792	4
grupo.	169	569	194	582	612	792	4
El	198	569	207	582	612	792	4
objetivo	211	569	244	582	612	792	4
final	248	569	265	582	612	792	4
de	269	569	279	582	612	792	4
este	43	582	58	595	612	792	4
entrenamiento	61	582	118	595	612	792	4
progresivo	121	582	164	595	612	792	4
es	167	582	175	595	612	792	4
hacer	178	582	200	595	612	792	4
que	203	582	217	595	612	792	4
la	220	582	228	595	612	792	4
red	231	582	243	595	612	792	4
indique,	246	582	279	595	612	792	4
mediante	43	595	79	608	612	792	4
la	82	595	89	608	612	792	4
actividad	91	595	128	608	612	792	4
de	130	595	139	608	612	792	4
sus	142	595	155	608	612	792	4
neuronas	157	595	193	608	612	792	4
de	195	595	205	608	612	792	4
salida,	207	595	233	608	612	792	4
la	235	595	243	608	612	792	4
posición	245	595	279	608	612	792	4
absoluta	43	608	76	621	612	792	4
del	78	608	91	621	612	792	4
helipad	93	608	123	621	612	792	4
en	125	608	134	621	612	792	4
la	137	608	144	621	612	792	4
retina.	147	608	172	621	612	792	4
2.	43	634	50	647	612	792	4
3.	291	334	298	348	612	792	4
Generación	309	334	356	348	612	792	4
del	358	334	371	348	612	792	4
OMT	373	334	394	348	612	792	4
Una	291	361	307	374	612	792	4
vez	310	361	324	374	612	792	4
entrenada	327	361	366	374	612	792	4
la	369	361	376	374	612	792	4
red	379	361	392	374	612	792	4
trazadora,	395	361	435	374	612	792	4
sus	438	361	450	374	612	792	4
salidas	453	361	480	374	612	792	4
son	483	361	497	374	612	792	4
usadas	500	361	527	374	612	792	4
para	291	374	308	387	612	792	4
que	310	374	325	387	612	792	4
imágenes	327	374	365	387	612	792	4
del	367	374	379	387	612	792	4
mundo	382	374	409	387	612	792	4
real	412	374	427	387	612	792	4
controlen	429	374	467	387	612	792	4
el	469	374	476	387	612	792	4
movimiento	479	374	527	387	612	792	4
del	291	387	303	400	612	792	4
ojo.	306	387	321	400	612	792	4
Este	325	387	342	400	612	792	4
es	345	387	353	400	612	792	4
un	357	387	367	400	612	792	4
tipo	370	387	385	400	612	792	4
de	389	387	398	400	612	792	4
control	401	387	430	400	612	792	4
proporcional	433	387	484	400	612	792	4
en	487	387	497	400	612	792	4
el	500	387	507	400	612	792	4
cual	510	387	527	400	612	792	4
el	291	400	298	413	612	792	4
valor	301	400	321	413	612	792	4
de	324	400	334	413	612	792	4
desplazamiento	337	400	399	413	612	792	4
calculado	402	400	440	413	612	792	4
por	443	400	456	413	612	792	4
la	459	400	466	413	612	792	4
red	469	400	482	413	612	792	4
se	485	400	493	413	612	792	4
le	496	400	503	413	612	792	4
suma	506	400	527	413	612	792	4
a	291	413	295	426	612	792	4
las	299	413	310	426	612	792	4
coordenadas	314	413	364	426	612	792	4
actuales	367	413	400	426	612	792	4
del	403	413	415	426	612	792	4
centro	419	413	444	426	612	792	4
del	448	413	460	426	612	792	4
ojo.	464	413	479	426	612	792	4
En	483	413	494	426	612	792	4
nuestro	498	413	527	426	612	792	4
caso,	291	426	311	439	612	792	4
trabajando	317	426	359	439	612	792	4
con	362	426	376	439	612	792	4
la	379	426	386	439	612	792	4
librería	389	426	418	439	612	792	4
OpenCV,	421	426	457	439	612	792	4
este	460	426	476	439	612	792	4
movimiento	479	426	527	439	612	792	4
se	291	439	299	452	612	792	4
ejecuta	304	439	332	452	612	792	4
cambiando	337	439	381	452	612	792	4
las	386	439	397	452	612	792	4
coordenadas	402	439	452	452	612	792	4
de	456	439	466	452	612	792	4
la	471	439	478	452	612	792	4
“región	483	439	513	452	612	792	4
de	518	439	527	452	612	792	4
interés”	291	452	322	465	612	792	4
o	325	452	330	465	612	792	4
ROI	334	452	351	465	612	792	4
de	355	452	364	465	612	792	4
la	368	452	375	465	612	792	4
imagen,	378	452	410	465	612	792	4
según	414	452	437	465	612	792	4
se	441	452	449	465	612	792	4
explicó	453	452	482	465	612	792	4
antes.	486	452	509	465	612	792	4
En	516	452	527	465	612	792	4
definitiva	291	465	329	478	612	792	4
la	332	465	339	478	612	792	4
ROI	342	465	359	478	612	792	4
alimenta	362	465	397	478	612	792	4
a	400	465	404	478	612	792	4
la	407	465	414	478	612	792	4
red	417	465	430	478	612	792	4
trazadora	433	465	471	478	612	792	4
y	474	465	479	478	612	792	4
ésta	482	465	497	478	612	792	4
mueve	500	465	527	478	612	792	4
a	291	478	295	491	612	792	4
la	300	478	307	491	612	792	4
ROI.	312	478	332	491	612	792	4
El	337	478	346	491	612	792	4
resultado	350	478	387	491	612	792	4
es	392	478	400	491	612	792	4
un	405	478	415	491	612	792	4
movimiento	420	478	468	491	612	792	4
“tembloroso”	473	478	527	491	612	792	4
en	291	491	300	504	612	792	4
el	304	491	311	504	612	792	4
que	315	491	329	504	612	792	4
el	333	491	340	504	612	792	4
ROI	343	491	361	504	612	792	4
se	364	491	373	504	612	792	4
desplaza	376	491	411	504	612	792	4
en	414	491	424	504	612	792	4
forma	427	491	451	504	612	792	4
cuasi	455	491	475	504	612	792	4
aleatoria	479	491	513	504	612	792	4
un	517	491	527	504	612	792	4
máximo	291	504	324	517	612	792	4
de	327	504	337	517	612	792	4
±5	341	504	351	517	612	792	4
pixeles	355	504	383	517	612	792	4
por	387	504	401	517	612	792	4
cada	404	504	423	517	612	792	4
cuadro	427	504	454	517	612	792	4
de	458	504	467	517	612	792	4
video	471	504	493	517	612	792	4
(frame)	497	504	527	517	612	792	4
que	291	517	305	530	612	792	4
se	308	517	316	530	612	792	4
procesa	319	517	350	530	612	792	4
(Figura	352	517	382	530	612	792	4
2).	384	517	395	530	612	792	4
Una	398	517	415	530	612	792	4
vez	417	517	431	530	612	792	4
que	434	517	448	530	612	792	4
la	451	517	458	530	612	792	4
red	461	517	474	530	612	792	4
entra	477	517	497	530	612	792	4
en	499	517	509	530	612	792	4
este	511	517	527	530	612	792	4
estado	291	530	316	543	612	792	4
tembloroso,	319	530	367	543	612	792	4
sus	369	530	382	543	612	792	4
22	385	530	395	543	612	792	4
salidas	398	530	425	543	612	792	4
analógicas	428	530	470	543	612	792	4
se	473	530	481	543	612	792	4
almacenan	484	530	527	543	612	792	4
en	291	543	300	556	612	792	4
una	304	543	318	556	612	792	4
memoria	322	543	357	556	612	792	4
FIFO	361	543	383	556	612	792	4
con	386	543	401	556	612	792	4
diez	404	543	421	556	612	792	4
registros	425	543	459	556	612	792	4
de	463	543	472	556	612	792	4
profundidad,	476	543	527	556	612	792	4
produciendo	291	556	341	569	612	792	4
una	344	556	359	569	612	792	4
matriz	363	556	388	569	612	792	4
espacio	392	556	422	569	612	792	4
tiempo	425	556	453	569	612	792	4
con	457	556	471	569	612	792	4
22	475	556	485	569	612	792	4
columnas	489	556	527	569	612	792	4
(vector	291	569	319	582	612	792	4
de	322	569	332	582	612	792	4
salida	335	569	358	582	612	792	4
de	361	569	371	582	612	792	4
la	374	569	381	582	612	792	4
red)	384	569	401	582	612	792	4
y	404	569	409	582	612	792	4
10	412	569	422	582	612	792	4
filas	425	569	442	582	612	792	4
(instantes	445	569	483	582	612	792	4
de	487	569	496	582	612	792	4
tiempo	499	569	527	582	612	792	4
consecutivos,	291	582	345	595	612	792	4
cuadros	347	582	379	595	612	792	4
de	381	582	390	595	612	792	4
video	393	582	415	595	612	792	4
o	418	582	423	595	612	792	4
frames).	425	582	458	595	612	792	4
Esto	463	582	481	595	612	792	4
es:	483	582	495	595	612	792	4
e	362	612	366	623	612	792	4
1	367	617	369	622	612	792	4
,	369	617	370	622	612	792	4
1	371	617	373	622	612	792	4
,	373	612	376	623	612	792	4
e	377	612	381	623	612	792	4
1	381	617	384	622	612	792	4
,	384	617	385	622	612	792	4
2	385	617	387	622	612	792	4
g	396	612	406	622	612	792	4
e	414	612	418	623	612	792	4
1	419	617	421	622	612	792	4
,	421	617	423	622	612	792	4
21	423	617	428	622	612	792	4
,	428	612	430	623	612	792	4
e	431	612	435	623	612	792	4
1	436	617	438	622	612	792	4
,	438	617	439	622	612	792	4
22	440	617	445	622	612	792	4
M	336	625	345	636	612	792	4
=	348	625	354	636	612	792	4
>	356	614	360	646	612	792	4
h	373	625	377	635	612	792	4
j	396	625	406	635	612	792	4
h	428	625	431	635	612	792	4
H	447	614	451	646	612	792	4
e	360	638	364	649	612	792	4
10	364	643	369	648	612	792	4
,	369	643	370	648	612	792	4
1	371	643	373	648	612	792	4
,	373	638	376	649	612	792	4
e	377	638	381	649	612	792	4
10	381	643	386	648	612	792	4
,	386	643	387	648	612	792	4
2	387	643	390	648	612	792	4
g	396	638	406	648	612	792	4
e	412	638	416	649	612	792	4
10	416	643	421	648	612	792	4
,	421	643	423	648	612	792	4
21	423	643	428	648	612	792	4
,	428	638	430	649	612	792	4
e	431	638	435	649	612	792	4
10	436	643	441	648	612	792	4
,	441	643	442	648	612	792	4
22	442	643	447	648	612	792	4
Entrenamiento	61	634	120	647	612	792	4
de	122	634	132	647	612	792	4
la	134	634	142	647	612	792	4
red	144	634	157	647	612	792	4
trazadora	160	634	199	647	612	792	4
Fase	43	660	61	673	612	792	4
1.	64	660	72	673	612	792	4
La	75	660	86	673	612	792	4
red	89	660	102	673	612	792	4
comienza	105	660	144	673	612	792	4
con	147	660	161	673	612	792	4
pesos	165	660	187	673	612	792	4
aleatorios.	191	660	232	673	612	792	4
La	235	660	246	673	612	792	4
imagen	249	660	279	673	612	792	4
del	43	673	55	686	612	792	4
helipad	58	673	87	686	612	792	4
se	90	673	98	686	612	792	4
ubica	101	673	123	686	612	792	4
en	126	673	136	686	612	792	4
el	138	673	146	686	612	792	4
centro	149	673	174	686	612	792	4
de	177	673	186	686	612	792	4
la	189	673	196	686	612	792	4
retina	199	673	222	686	612	792	4
y	225	673	230	686	612	792	4
se	233	673	241	686	612	792	4
desplaza	244	673	279	686	612	792	4
aleatoriamente	43	686	101	699	612	792	4
±5	103	686	114	699	612	792	4
pixeles	116	686	144	699	612	792	4
en	147	686	156	699	612	792	4
cada	158	686	176	699	612	792	4
eje	179	686	190	699	612	792	4
con	192	686	207	699	612	792	4
respecto	209	686	242	699	612	792	4
al	244	686	252	699	612	792	4
centro	254	686	279	699	612	792	4
de	43	699	52	712	612	792	4
la	55	699	62	712	612	792	4
misma.	65	699	94	712	612	792	4
A	96	699	103	712	612	792	4
los	105	699	117	712	612	792	4
targets	120	699	146	712	612	792	4
se	149	699	157	712	612	792	4
les	160	699	171	712	612	792	4
activa	174	699	198	712	612	792	4
de	201	699	210	712	612	792	4
manera	213	699	242	712	612	792	4
que	245	699	259	712	612	792	4
solo	262	699	279	712	612	792	4
dos	43	712	56	725	612	792	4
de	60	712	69	725	612	792	4
ellos	73	712	92	725	612	792	4
están	95	712	116	725	612	792	4
en	119	712	129	725	612	792	4
0.9	132	712	145	725	612	792	4
mientras	148	712	183	725	612	792	4
que	186	712	201	725	612	792	4
los	204	712	216	725	612	792	4
restantes	220	712	255	725	612	792	4
están	258	712	279	725	612	792	4
en	43	725	52	738	612	792	4
0,1.	57	725	72	738	612	792	4
Los	77	725	92	738	612	792	4
dos	96	725	110	738	612	792	4
targets	115	725	142	738	612	792	4
en	146	725	156	738	612	792	4
0,9	161	725	173	738	612	792	4
indican	178	725	207	738	612	792	4
exactamente	212	725	262	738	612	792	4
los	267	725	279	738	612	792	4
52	43	745	53	758	612	792	4
Fase	291	244	309	257	612	792	4
3.	311	244	319	257	612	792	4
Se	321	244	331	257	612	792	4
continúa	334	244	368	257	612	792	4
con	371	244	385	257	612	792	4
el	387	244	395	257	612	792	4
desplazamiento	397	244	459	257	612	792	4
de	462	244	471	257	612	792	4
la	473	244	481	257	612	792	4
imagen	483	244	512	257	612	792	4
del	515	244	527	257	612	792	4
helipad	291	257	320	270	612	792	4
en	323	257	332	270	612	792	4
±	335	257	340	270	612	792	4
5	343	257	348	270	612	792	4
pixeles	350	257	379	270	612	792	4
en	381	257	390	270	612	792	4
cada	393	257	411	270	612	792	4
eje,	414	257	428	270	612	792	4
se	431	257	439	270	612	792	4
admite	441	257	469	270	612	792	4
el	471	257	478	270	612	792	4
giro	481	257	497	270	612	792	4
de	500	257	509	270	612	792	4
±10	511	257	527	270	612	792	4
grados	291	270	317	283	612	792	4
de	321	270	330	283	612	792	4
la	334	270	341	283	612	792	4
fase	344	270	360	283	612	792	4
2	364	270	369	283	612	792	4
y	372	270	377	283	612	792	4
se	380	270	389	283	612	792	4
añade	392	270	415	283	612	792	4
una	419	270	433	283	612	792	4
variación	436	270	474	283	612	792	4
de	477	270	486	283	612	792	4
escala	490	270	514	283	612	792	4
de	518	270	527	283	612	792	4
3:1,	291	283	306	296	612	792	4
es	308	283	317	296	612	792	4
decir	319	283	339	296	612	792	4
el	341	283	348	296	612	792	4
tamaño	351	283	380	296	612	792	4
del	382	283	394	296	612	792	4
helipad	397	283	426	296	612	792	4
varía	428	283	448	296	612	792	4
en	451	283	460	296	612	792	4
tamaño	462	283	492	296	612	792	4
de	494	283	503	296	612	792	4
1	506	283	511	296	612	792	4
a	513	283	517	296	612	792	4
3.	519	283	527	296	612	792	4
Los	291	296	306	309	612	792	4
pesos	308	296	331	309	612	792	4
hallados	336	296	369	309	612	792	4
en	372	296	381	309	612	792	4
las	384	296	395	309	612	792	4
fases	398	296	418	309	612	792	4
1	420	296	425	309	612	792	4
y	428	296	433	309	612	792	4
2	436	296	441	309	612	792	4
(grupos	443	296	474	309	612	792	4
G	477	296	484	309	612	792	4
1	484	303	487	311	612	792	4
y	489	296	494	309	612	792	4
G	497	296	504	309	612	792	4
2	504	303	507	311	612	792	4
)	507	296	510	309	612	792	4
son	513	296	527	309	612	792	4
congelados	291	309	336	322	612	792	4
y	338	309	343	322	612	792	4
ahora	346	309	368	322	612	792	4
el	370	309	378	322	612	792	4
backpro	380	309	412	322	612	792	4
sólo	415	309	432	322	612	792	4
modifica	434	309	469	322	612	792	4
a	472	309	476	322	612	792	4
G	478	309	486	322	612	792	4
3	486	316	489	324	612	792	4
.	489	309	491	322	612	792	4
(7)	505	623	517	636	612	792	4
donde:e	291	662	322	676	612	792	4
ij	322	670	326	678	612	792	4
es	329	662	337	676	612	792	4
el	341	662	348	676	612	792	4
valor	351	662	372	676	612	792	4
de	375	662	385	676	612	792	4
la	388	662	395	676	612	792	4
neurona	399	662	431	676	612	792	4
(de	434	662	447	676	612	792	4
salida)	450	662	477	676	612	792	4
j	480	662	483	676	612	792	4
en	486	662	496	676	612	792	4
tiempo	499	662	527	676	612	792	4
(frame)	291	675	321	689	612	792	4
i.	323	675	328	689	612	792	4
4.	291	701	298	715	612	792	4
Red	309	701	324	715	612	792	4
Reconocedora	327	701	385	715	612	792	4
A	291	727	298	741	612	792	4
continuación	300	727	352	741	612	792	4
se	355	727	363	741	612	792	4
define	366	727	390	741	612	792	4
una	393	727	407	741	612	792	4
segunda	410	727	443	741	612	792	4
red	445	727	458	741	612	792	4
(Figura	461	727	490	741	612	792	4
3)	493	727	501	741	612	792	4
cuyas	504	727	527	741	612	792	4
el	333	61	340	75	612	792	5
cual	344	61	360	75	612	792	5
los	363	61	375	75	612	792	5
pesos	378	61	400	75	612	792	5
de	403	61	413	75	612	792	5
la	416	61	423	75	612	792	5
capa	426	61	444	75	612	792	5
escondida	447	61	487	75	612	792	5
se	490	61	499	75	612	792	5
distribuyen	502	61	547	75	612	792	5
en	550	61	559	75	612	792	5
el	562	61	569	75	612	792	5
espacio	333	74	363	88	612	792	5
y	367	74	372	88	612	792	5
el	375	74	382	88	612	792	5
tiempo	386	74	413	88	612	792	5
durante	417	74	447	88	612	792	5
el	450	74	457	88	612	792	5
aprendizaje.	461	74	509	88	612	792	5
Parece,	513	74	542	88	612	792	5
por	545	74	558	88	612	792	5
lo	562	74	569	88	612	792	5
tanto,	333	87	356	101	612	792	5
conveniente	360	87	408	101	612	792	5
cuando	412	87	441	101	612	792	5
se	445	87	453	101	612	792	5
aprende	457	87	489	101	612	792	5
un	492	87	502	101	612	792	5
tema	506	87	526	101	612	792	5
complejo,	530	87	569	101	612	792	5
preservar	333	100	370	114	612	792	5
formas	375	100	402	114	612	792	5
básicas	406	100	435	114	612	792	5
de	439	100	449	114	612	792	5
aprendizaje	453	100	499	114	612	792	5
en	503	100	512	114	612	792	5
un	516	100	526	114	612	792	5
estado	530	100	556	114	612	792	5
de	560	100	569	114	612	792	5
congelación	333	113	382	127	612	792	5
mientras	387	113	422	127	612	792	5
se	428	113	436	127	612	792	5
memorizan	442	113	487	127	612	792	5
variaciones	493	113	538	127	612	792	5
de	544	113	554	127	612	792	5
un	559	113	569	127	612	792	5
mismo	333	126	360	140	612	792	5
tema.	363	126	385	140	612	792	5
Figura	140	191	169	204	612	792	5
2.	171	191	179	204	612	792	5
Generación	181	191	228	204	612	792	5
del	231	191	243	204	612	792	5
OMT	246	191	267	204	612	792	5
entradas	85	216	118	229	612	792	5
son	120	216	134	229	612	792	5
los	136	216	148	229	612	792	5
240	149	216	164	229	612	792	5
elementos	166	216	207	229	612	792	5
eij	209	216	219	229	612	792	5
de	220	216	230	229	612	792	5
la	232	216	239	229	612	792	5
matriz	241	216	266	229	612	792	5
M	268	216	277	229	612	792	5
descrita	279	216	310	229	612	792	5
en	312	216	321	229	612	792	5
la	85	229	92	242	612	792	5
sección	95	229	125	242	612	792	5
anterior,	127	229	160	242	612	792	5
su	162	229	171	242	612	792	5
capa	174	229	192	242	612	792	5
escondida	194	229	234	242	612	792	5
contiene	237	229	270	242	612	792	5
19	273	229	283	242	612	792	5
neuronas	285	229	321	242	612	792	5
y	85	242	90	255	612	792	5
su	94	242	103	255	612	792	5
capa	106	242	125	255	612	792	5
de	128	242	138	255	612	792	5
salida	142	242	165	255	612	792	5
posee	169	242	191	255	612	792	5
una	195	242	210	255	612	792	5
única	213	242	235	255	612	792	5
neurona,	239	242	273	255	612	792	5
encargada	281	242	321	255	612	792	5
de	85	255	94	268	612	792	5
activarse	100	255	135	268	612	792	5
sólo	140	255	157	268	612	792	5
cuando	162	255	191	268	612	792	5
el	196	255	203	268	612	792	5
helipad	208	255	238	268	612	792	5
está	243	255	258	268	612	792	5
presente.	263	255	299	268	612	792	5
Esta	304	255	321	268	612	792	5
última	85	268	111	281	612	792	5
neurona	114	268	147	281	612	792	5
equivale	150	268	184	281	612	792	5
a	188	268	192	281	612	792	5
la	196	268	203	281	612	792	5
“Célula	207	268	237	281	612	792	5
Concepto”,	241	268	286	281	612	792	5
descrita	290	268	321	281	612	792	5
en	85	281	94	294	612	792	5
la	99	281	106	294	612	792	5
literatura	111	281	147	294	612	792	5
del	151	281	163	294	612	792	5
comportamiento	168	281	233	294	612	792	5
del	238	281	250	294	612	792	5
cerebro	255	281	285	294	612	792	5
humano	289	281	321	294	612	792	5
(Quiroga,	85	294	124	307	612	792	5
2005).	126	294	152	307	612	792	5
Figura	146	426	175	439	612	792	5
3.	177	426	185	439	612	792	5
Red	187	426	203	439	612	792	5
reconocedora	205	426	260	439	612	792	5
5.	85	454	93	467	612	792	5
Entrenamiento	103	454	162	467	612	792	5
de	165	454	174	467	612	792	5
la	177	454	184	467	612	792	5
red	187	454	200	467	612	792	5
reconocedora	202	454	257	467	612	792	5
Para	85	480	103	493	612	792	5
entrenar	108	480	141	493	612	792	5
a	147	480	151	493	612	792	5
esta	157	480	172	493	612	792	5
segunda	178	480	211	493	612	792	5
red	216	480	229	493	612	792	5
un	235	480	245	493	612	792	5
operario	250	480	283	493	612	792	5
humano	289	480	321	493	612	792	5
le	85	493	92	506	612	792	5
muestra	97	493	129	506	612	792	5
-mediante	134	493	174	506	612	792	5
la	179	493	186	506	612	792	5
webcam-	191	493	228	506	612	792	5
diferentes	238	493	277	506	612	792	5
objetos	282	493	311	506	612	792	5
y	316	493	321	506	612	792	5
situaciones	85	506	129	519	612	792	5
del	134	506	146	519	612	792	5
mundo	150	506	178	519	612	792	5
real.	183	506	200	519	612	792	5
Si	204	506	213	519	612	792	5
el	217	506	224	519	612	792	5
objeto	229	506	254	519	612	792	5
es	258	506	266	519	612	792	5
el	271	506	278	519	612	792	5
helipad	282	506	312	519	612	792	5
y	316	506	321	519	612	792	5
la	85	519	92	532	612	792	5
red	96	519	108	532	612	792	5
no	112	519	122	532	612	792	5
responde,	125	519	164	532	612	792	5
se	167	519	176	532	612	792	5
disparan	179	519	213	532	612	792	5
50	216	519	226	532	612	792	5
ciclos	230	519	253	532	612	792	5
consecutivos	257	519	308	532	612	792	5
de	312	519	321	532	612	792	5
backpro,	85	532	120	545	612	792	5
con	123	532	138	545	612	792	5
el	142	532	149	545	612	792	5
único	153	532	175	545	612	792	5
target	178	532	201	545	612	792	5
en	205	532	214	545	612	792	5
0,9.	218	532	233	545	612	792	5
Si	237	532	245	545	612	792	5
el	249	532	256	545	612	792	5
objeto	260	532	285	545	612	792	5
no	288	532	298	545	612	792	5
es	302	532	310	545	612	792	5
el	314	532	321	545	612	792	5
helipad	85	545	114	558	612	792	5
pero	118	545	136	558	612	792	5
la	139	545	146	558	612	792	5
red	149	545	162	558	612	792	5
responde	166	545	202	558	612	792	5
afirmativamente,	205	545	272	558	612	792	5
se	276	545	284	558	612	792	5
disparan	287	545	321	558	612	792	5
50	85	558	95	571	612	792	5
ciclos	98	558	121	571	612	792	5
consecutivos	123	558	175	571	612	792	5
de	178	558	187	571	612	792	5
backpro	189	558	222	571	612	792	5
con	224	558	239	571	612	792	5
el	241	558	248	571	612	792	5
target	251	558	273	571	612	792	5
en	276	558	285	571	612	792	5
0,1.	288	558	303	571	612	792	5
Normalmente	85	584	140	597	612	792	5
la	144	584	151	597	612	792	5
red	156	584	168	597	612	792	5
aprende	173	584	204	597	612	792	5
rápidamente	209	584	258	597	612	792	5
y	262	584	267	597	612	792	5
responde	271	584	308	597	612	792	5
en	312	584	321	597	612	792	5
forma	85	597	109	610	612	792	5
segura	113	597	139	610	612	792	5
con	142	597	157	610	612	792	5
unos	160	597	179	610	612	792	5
250	183	597	198	610	612	792	5
ciclos	201	597	225	610	612	792	5
de	228	597	238	610	612	792	5
backpropagation	242	597	308	610	612	792	5
en	312	597	321	610	612	792	5
cada	85	610	103	623	612	792	5
valor	106	610	126	623	612	792	5
del	129	610	141	623	612	792	5
target.	144	610	169	623	612	792	5
RESULTADOS	85	635	151	649	612	792	5
Y	153	635	161	649	612	792	5
DISCUSION	163	635	218	649	612	792	5
A	85	662	92	675	612	792	5
través	95	662	119	675	612	792	5
de	122	662	132	675	612	792	5
muchos	135	662	166	675	612	792	5
experimentos	169	662	223	675	612	792	5
prácticos,	227	662	265	675	612	792	5
en	269	662	278	675	612	792	5
los	281	662	293	675	612	792	5
cuales	296	662	321	675	612	792	5
se	85	675	93	688	612	792	5
cambian	99	675	133	688	612	792	5
sistemáticamente	139	675	208	688	612	792	5
diferentes	214	675	253	688	612	792	5
parámetros	259	675	303	688	612	792	5
del	309	675	321	688	612	792	5
aprendizaje	85	688	131	701	612	792	5
-tales	134	688	155	701	612	792	5
como	158	688	180	701	612	792	5
numero	183	688	214	701	612	792	5
de	216	688	226	701	612	792	5
neuronas,	228	688	267	701	612	792	5
tamaño	270	688	299	701	612	792	5
de	302	688	311	701	612	792	5
la	314	688	321	701	612	792	5
imagen,	85	701	117	714	612	792	5
ganancia,	120	701	158	714	612	792	5
entre	165	701	185	714	612	792	5
otros-	189	701	212	714	612	792	5
la	219	701	226	714	612	792	5
única	229	701	251	714	612	792	5
manera	255	701	284	714	612	792	5
aparente	287	701	321	714	612	792	5
de	85	714	94	727	612	792	5
aprender	98	714	133	727	612	792	5
cambios	136	714	170	727	612	792	5
simultáneos	173	714	221	727	612	792	5
en	224	714	234	727	612	792	5
posición,	237	714	273	727	612	792	5
inclinación	277	714	321	727	612	792	5
y	85	727	90	740	612	792	5
escala	94	727	118	740	612	792	5
es	122	727	130	740	612	792	5
usando	134	727	163	740	612	792	5
el	166	727	174	740	612	792	5
aprendizaje	177	727	223	740	612	792	5
progresivo	227	727	270	740	612	792	5
descrito,	274	727	308	740	612	792	5
en	312	727	321	740	612	792	5
En	333	152	344	166	612	792	5
la	347	152	354	166	612	792	5
fase	356	152	372	166	612	792	5
1	375	152	380	166	612	792	5
del	382	152	394	166	612	792	5
aprendizaje,	397	152	445	166	612	792	5
usando	448	152	476	166	612	792	5
solo	478	152	495	166	612	792	5
1/3	497	152	510	166	612	792	5
de	513	152	522	166	612	792	5
las	524	152	535	166	612	792	5
sinapsis	538	152	569	166	612	792	5
(pesos),	333	165	365	179	612	792	5
el	368	165	376	179	612	792	5
aprendizaje	379	165	425	179	612	792	5
es	429	165	437	179	612	792	5
convergente	441	165	490	179	612	792	5
y	493	165	498	179	612	792	5
después	502	165	534	179	612	792	5
de	537	165	547	179	612	792	5
unos	551	165	569	179	612	792	5
5000	333	178	353	192	612	792	5
ciclos	358	178	381	192	612	792	5
de	386	178	395	192	612	792	5
backpro	399	178	432	192	612	792	5
la	436	178	443	192	612	792	5
red	448	178	461	192	612	792	5
se	465	178	473	192	612	792	5
entrena	478	178	507	192	612	792	5
en	512	178	521	192	612	792	5
forma	526	178	549	192	612	792	5
casi	554	178	569	192	612	792	5
perfecta,	333	191	368	205	612	792	5
hasta	370	191	391	205	612	792	5
que	393	191	407	205	612	792	5
el	409	191	417	205	612	792	5
error	419	191	438	205	612	792	5
global	440	191	465	205	612	792	5
disminuye	468	191	509	205	612	792	5
hasta	512	191	532	205	612	792	5
un	534	191	544	205	612	792	5
0,1	546	191	559	205	612	792	5
%	561	191	569	205	612	792	5
Cuando	333	204	364	218	612	792	5
comienza	367	204	406	218	612	792	5
la	408	204	416	218	612	792	5
fase	418	204	435	218	612	792	5
2	437	204	442	218	612	792	5
el	445	204	452	218	612	792	5
error	455	204	475	218	612	792	5
sube	478	204	496	218	612	792	5
bruscamente	499	204	549	218	612	792	5
a	552	204	557	218	612	792	5
un	559	204	569	218	612	792	5
15%	333	217	352	231	612	792	5
y	354	217	359	231	612	792	5
después	362	217	393	231	612	792	5
de	396	217	405	231	612	792	5
5000	408	217	428	231	612	792	5
ciclos	430	217	454	231	612	792	5
baja	456	217	473	231	612	792	5
de	475	217	485	231	612	792	5
nuevo	487	217	512	231	612	792	5
a	514	217	518	231	612	792	5
0,15.	521	217	541	231	612	792	5
En	333	243	344	257	612	792	5
la	349	243	356	257	612	792	5
fase	360	243	376	257	612	792	5
3	381	243	386	257	612	792	5
de	390	243	399	257	612	792	5
nuevo	404	243	428	257	612	792	5
el	432	243	440	257	612	792	5
error	444	243	463	257	612	792	5
salta	468	243	486	257	612	792	5
hasta	490	243	511	257	612	792	5
17%	515	243	534	257	612	792	5
y	538	243	543	257	612	792	5
luego	547	243	569	257	612	792	5
regresa	333	256	362	270	612	792	5
a	365	256	369	270	612	792	5
0,17%.	372	256	400	270	612	792	5
Nuestros	333	282	369	296	612	792	5
experimentos	374	282	428	296	612	792	5
también	433	282	466	296	612	792	5
demuestran	471	282	517	296	612	792	5
que	523	282	537	296	612	792	5
ser	542	282	554	296	612	792	5
un	559	282	569	296	612	792	5
excelente	333	295	371	309	612	792	5
reconocedor	373	295	423	309	612	792	5
en	425	295	435	309	612	792	5
el	437	295	445	309	612	792	5
mundo	447	295	475	309	612	792	5
finito,	477	295	501	309	612	792	5
no	503	295	513	309	612	792	5
garantiza	516	295	553	309	612	792	5
que	555	295	569	309	612	792	5
se	333	308	342	322	612	792	5
pueda	345	308	369	322	612	792	5
ser	372	308	383	322	612	792	5
buen	386	308	406	322	612	792	5
reconocedor	409	308	458	322	612	792	5
en	461	308	471	322	612	792	5
el	474	308	481	322	612	792	5
mundo	484	308	512	322	612	792	5
real,	515	308	533	322	612	792	5
a	536	308	540	322	612	792	5
menos	543	308	569	322	612	792	5
que	333	321	348	335	612	792	5
se	350	321	359	335	612	792	5
añadan	361	321	389	335	612	792	5
recursos	392	321	425	335	612	792	5
neurales	428	321	461	335	612	792	5
extras.	463	321	490	335	612	792	5
Cuando	333	347	364	361	612	792	5
se	370	347	378	361	612	792	5
realimente	383	347	426	361	612	792	5
la	431	347	438	361	612	792	5
salida	444	347	467	361	612	792	5
de	472	347	482	361	612	792	5
la	487	347	494	361	612	792	5
red	500	347	513	361	612	792	5
seguidora	518	347	557	361	612	792	5
al	562	347	569	361	612	792	5
control	333	360	362	374	612	792	5
de	367	360	376	374	612	792	5
posición	381	360	415	374	612	792	5
del	420	360	433	374	612	792	5
ROI,	438	360	457	374	612	792	5
se	463	360	471	374	612	792	5
genera	476	360	503	374	612	792	5
un	508	360	518	374	612	792	5
OMT.	523	360	547	374	612	792	5
Esta	552	360	569	374	612	792	5
condición	333	373	373	387	612	792	5
de	376	373	385	387	612	792	5
lazo	389	373	405	387	612	792	5
cerrado	408	373	438	387	612	792	5
también	442	373	474	387	612	792	5
da	477	373	487	387	612	792	5
origen	490	373	515	387	612	792	5
a	519	373	523	387	612	792	5
un	526	373	536	387	612	792	5
sistema	539	373	569	387	612	792	5
robusto	333	386	363	400	612	792	5
y	368	386	373	400	612	792	5
autónomo	378	386	418	400	612	792	5
con	423	386	438	400	612	792	5
comportamiento	442	386	508	400	612	792	5
en	513	386	522	400	612	792	5
el	527	386	535	400	612	792	5
espacio	539	386	569	400	612	792	5
tiempo	333	399	361	413	612	792	5
complejo	365	399	402	413	612	792	5
y	407	399	412	413	612	792	5
ruidoso	416	399	446	413	612	792	5
(Figura	450	399	479	413	612	792	5
4),	484	399	494	413	612	792	5
Es	499	399	509	413	612	792	5
notable	513	399	542	413	612	792	5
que	546	399	561	413	612	792	5
a	565	399	569	413	612	792	5
partir	333	412	355	426	612	792	5
de	358	412	368	426	612	792	5
este	371	412	387	426	612	792	5
caos	390	412	408	426	612	792	5
aparente,	411	412	448	426	612	792	5
una	451	412	466	426	612	792	5
segunda	469	412	502	426	612	792	5
red	505	412	518	426	612	792	5
finita	522	412	542	426	612	792	5
pueda	546	412	569	426	612	792	5
extraer	333	425	361	439	612	792	5
suficiente	367	425	405	439	612	792	5
información	411	425	460	439	612	792	5
confiable	466	425	503	439	612	792	5
y	509	425	514	439	612	792	5
así	520	425	531	439	612	792	5
resolver	537	425	569	439	612	792	5
las	333	438	344	452	612	792	5
infinitas	349	438	381	452	612	792	5
variaciones	386	438	431	452	612	792	5
del	436	438	448	452	612	792	5
mundo	453	438	481	452	612	792	5
real	485	438	500	452	612	792	5
produciendo	505	438	555	452	612	792	5
un	559	438	569	452	612	792	5
reconocimiento	333	451	395	465	612	792	5
dinámico	400	451	437	465	612	792	5
y	442	451	447	465	612	792	5
confiable	452	451	488	465	612	792	5
del	493	451	505	465	612	792	5
helipad,	510	451	542	465	612	792	5
cuyas	547	451	569	465	612	792	5
imágenes	333	464	371	478	612	792	5
contienen	378	464	417	478	612	792	5
intrincados	424	464	469	478	612	792	5
cambios	476	464	509	478	612	792	5
en	516	464	526	478	612	792	5
posición,	533	464	569	478	612	792	5
inclinación	333	477	378	491	612	792	5
y	383	477	388	491	612	792	5
escala.	393	477	420	491	612	792	5
El	425	477	433	491	612	792	5
procesamiento	438	477	497	491	612	792	5
también	502	477	534	491	612	792	5
rechaza	539	477	569	491	612	792	5
exitosamente	333	490	386	504	612	792	5
todas	389	490	410	504	612	792	5
las	413	490	424	504	612	792	5
otras	427	490	446	504	612	792	5
imágenes	449	490	487	504	612	792	5
que	489	490	504	504	612	792	5
no	507	490	517	504	612	792	5
sean	519	490	537	504	612	792	5
helipad	540	490	569	504	612	792	5
y	333	503	338	517	612	792	5
parece	342	503	368	517	612	792	5
difícil	373	503	396	517	612	792	5
engañarlo	400	503	440	517	612	792	5
hacia	444	503	465	517	612	792	5
una	469	503	484	517	612	792	5
detección	488	503	526	517	612	792	5
falsa.	530	503	551	517	612	792	5
Por	556	503	569	517	612	792	5
ejemplo	333	516	365	530	612	792	5
en	369	516	378	530	612	792	5
un	382	516	392	530	612	792	5
experimento	395	516	445	530	612	792	5
de	449	516	458	530	612	792	5
larga	462	516	481	530	612	792	5
duración	485	516	520	530	612	792	5
(tres	523	516	541	530	612	792	5
horas)	544	516	569	530	612	792	5
se	333	529	342	543	612	792	5
mostraron	345	529	385	543	612	792	5
imágenes	388	529	426	543	612	792	5
aleatorias	429	529	467	543	612	792	5
tomadas	470	529	503	543	612	792	5
de	506	529	516	543	612	792	5
un	519	529	529	543	612	792	5
periódico	532	529	569	543	612	792	5
común	333	542	360	556	612	792	5
y	364	542	369	556	612	792	5
el	373	542	380	556	612	792	5
error	384	542	403	556	612	792	5
fue	407	542	419	556	612	792	5
de	423	542	433	556	612	792	5
aproximadamente	436	542	508	556	612	792	5
0,35;	511	542	532	556	612	792	5
es	535	542	544	556	612	792	5
decir,	547	542	569	556	612	792	5
de	333	555	343	569	612	792	5
mil	346	555	360	569	612	792	5
imágenes	364	555	401	569	612	792	5
mostradas	405	555	446	569	612	792	5
en	449	555	459	569	612	792	5
forma	463	555	487	569	612	792	5
dinámica	490	555	527	569	612	792	5
sólo	531	555	547	569	612	792	5
3	551	555	556	569	612	792	5
de	560	555	569	569	612	792	5
ellas	333	568	352	582	612	792	5
fueron	356	568	382	582	612	792	5
tomadas	386	568	420	582	612	792	5
errónea	424	568	454	582	612	792	5
y	458	568	463	582	612	792	5
momentáneamente	467	568	543	582	612	792	5
como	547	568	569	582	612	792	5
helipads.	333	581	369	595	612	792	5
(En	333	607	348	621	612	792	5
la	350	607	357	621	612	792	5
Figura	360	607	386	621	612	792	5
5,	388	607	396	621	612	792	5
se	398	607	406	621	612	792	5
muestra	409	607	440	621	612	792	5
una	443	607	457	621	612	792	5
imagen	460	607	489	621	612	792	5
real	491	607	506	621	612	792	5
de	509	607	518	621	612	792	5
seguimiento	521	607	569	621	612	792	5
y	333	620	338	634	612	792	5
reconocimiento	347	620	409	634	612	792	5
http://www.youtube.com/watch?v=7p_	413	620	570	634	612	792	5
VPvQ2clw).	333	633	384	647	612	792	5
Se	333	659	343	673	612	792	5
han	346	659	360	673	612	792	5
hecho	363	659	387	673	612	792	5
experimentos	389	659	443	673	612	792	5
preliminares	446	659	496	673	612	792	5
con	498	659	513	673	612	792	5
otros	515	659	535	673	612	792	5
objetos,	538	659	569	673	612	792	5
tal	333	672	343	686	612	792	5
como	347	672	369	686	612	792	5
un	376	672	386	686	612	792	5
rostro	390	672	413	686	612	792	5
humano	417	672	449	686	612	792	5
y	453	672	458	686	612	792	5
la	461	672	469	686	612	792	5
respuesta	472	672	509	686	612	792	5
es	513	672	521	686	612	792	5
igualmente	525	672	569	686	612	792	5
confiable.	333	685	372	699	612	792	5
53	559	745	569	758	612	792	5
Al	291	61	301	75	612	792	6
menos	308	61	334	75	612	792	6
para	341	61	358	75	612	792	6
el	366	61	373	75	612	792	6
sistema	380	61	410	75	612	792	6
propuesto	417	61	457	75	612	792	6
el	464	61	471	75	612	792	6
seguimiento	478	61	527	75	612	792	6
precede	291	74	322	88	612	792	6
al	324	74	331	88	612	792	6
reconocimiento	334	74	396	88	612	792	6
y	399	74	404	88	612	792	6
no	406	74	416	88	612	792	6
al	418	74	426	88	612	792	6
contrario.	428	74	467	88	612	792	6
Los	469	74	484	88	612	792	6
resultados	486	74	527	88	612	792	6
obtenidos	291	87	330	101	612	792	6
son	332	87	346	101	612	792	6
comparables	348	87	398	101	612	792	6
con	400	87	415	101	612	792	6
resultados	417	87	457	101	612	792	6
de	459	87	469	101	612	792	6
otros	471	87	491	101	612	792	6
sistemas	493	87	527	101	612	792	6
neurales	291	100	324	114	612	792	6
entrenables	328	100	373	114	612	792	6
(Gomez	377	100	409	114	612	792	6
et	413	100	420	114	612	792	6
al.2006)	424	100	457	114	612	792	6
en	461	100	471	114	612	792	6
los	474	100	486	114	612	792	6
cuales	490	100	515	114	612	792	6
se	519	100	527	114	612	792	6
reportan	291	113	324	127	612	792	6
tasas	327	113	346	127	612	792	6
de	349	113	358	127	612	792	6
acierto	360	113	388	127	612	792	6
de	390	113	400	127	612	792	6
hasta	402	113	423	127	612	792	6
98%.	428	113	448	127	612	792	6
Figura	47	196	76	210	612	792	6
4.	78	196	86	210	612	792	6
Patrones	88	197	124	210	612	792	6
complejos	126	197	167	210	612	792	6
OMT	169	197	191	210	612	792	6
en	193	197	202	210	612	792	6
el	205	197	212	210	612	792	6
espacio	214	197	245	210	612	792	6
tiempo	248	197	275	210	612	792	6
Finalmente	291	139	336	153	612	792	6
probamos	342	139	382	153	612	792	6
que	388	139	403	153	612	792	6
es	409	139	418	153	612	792	6
posible	424	139	453	153	612	792	6
descomponer	460	139	513	153	612	792	6
el	520	139	527	153	612	792	6
proceso	291	152	322	166	612	792	6
de	326	152	336	166	612	792	6
identificar	340	152	381	166	612	792	6
a	385	152	390	166	612	792	6
un	394	152	404	166	612	792	6
objeto	409	152	434	166	612	792	6
móvil	438	152	462	166	612	792	6
y	466	152	471	166	612	792	6
complejo	476	152	513	166	612	792	6
en	518	152	527	166	612	792	6
dos	291	165	305	179	612	792	6
sub	308	165	321	179	612	792	6
procesos	324	165	359	179	612	792	6
neurales	362	165	396	179	612	792	6
conectados	399	165	443	179	612	792	6
en	446	165	455	179	612	792	6
cascada	458	165	489	179	612	792	6
donde	492	165	517	179	612	792	6
el	520	165	527	179	612	792	6
primero	291	178	322	192	612	792	6
se	324	178	333	192	612	792	6
controla	335	178	368	192	612	792	6
a	370	178	374	192	612	792	6
sí	376	178	383	192	612	792	6
mismo	385	178	412	192	612	792	6
y	414	178	419	192	612	792	6
en	421	178	431	192	612	792	6
el	433	178	440	192	612	792	6
ínterin	442	178	468	192	612	792	6
genera	470	178	497	192	612	792	6
valiosa	499	178	527	192	612	792	6
información	291	191	340	205	612	792	6
espacio-tiempo	347	191	408	205	612	792	6
para	415	191	432	205	612	792	6
un	439	191	449	205	612	792	6
segundo	456	191	489	205	612	792	6
proceso	496	191	527	205	612	792	6
“concepto”.	291	204	338	218	612	792	6
Dentro	343	204	371	218	612	792	6
de	373	204	382	218	612	792	6
rangos	385	204	411	218	612	792	6
operativos	414	204	455	218	612	792	6
esta	457	204	473	218	612	792	6
combinación	475	204	527	218	612	792	6
parece	291	217	317	231	612	792	6
manejar	320	217	352	231	612	792	6
efectivamente	356	217	412	231	612	792	6
la	415	217	423	231	612	792	6
complejidad	426	217	476	231	612	792	6
de	479	217	488	231	612	792	6
la	492	217	499	231	612	792	6
visión	503	217	527	231	612	792	6
en	291	230	300	244	612	792	6
el	303	230	310	244	612	792	6
mundo	312	230	340	244	612	792	6
real.	343	230	360	244	612	792	6
Se	291	256	301	270	612	792	6
espera	302	256	328	270	612	792	6
expandir	329	256	364	270	612	792	6
este	365	256	381	270	612	792	6
trabajo	382	256	410	270	612	792	6
a	411	256	416	270	612	792	6
aplicaciones	417	256	467	270	612	792	6
con	468	256	482	270	612	792	6
importante	484	256	527	270	612	792	6
contenido	291	269	330	283	612	792	6
social	333	269	356	283	612	792	6
como	359	269	381	283	612	792	6
lo	384	269	392	283	612	792	6
son	395	269	409	283	612	792	6
medicina,	411	269	451	283	612	792	6
agricultura,	453	269	499	283	612	792	6
medio	502	269	527	283	612	792	6
ambiente,	291	282	330	296	612	792	6
construcción	339	282	390	296	612	792	6
civil,	398	282	419	296	612	792	6
seguridad,	427	282	469	296	612	792	6
aplicaciones	478	282	527	296	612	792	6
militares	291	295	326	309	612	792	6
entre	333	295	353	309	612	792	6
otros.	356	295	378	309	612	792	6
REFERENCIAS	291	321	362	335	612	792	6
Figura	49	373	78	386	612	792	6
5.	80	373	88	386	612	792	6
Imagen	90	373	120	386	612	792	6
real	123	373	139	386	612	792	6
de	141	373	150	386	612	792	6
seguimiento	153	373	201	386	612	792	6
y	204	373	208	386	612	792	6
reconocimiento	211	373	273	386	612	792	6
del	137	386	149	399	612	792	6
Helipad	152	386	184	399	612	792	6
El	43	413	51	426	612	792	6
recuadro	54	413	89	426	612	792	6
rojo	91	413	107	426	612	792	6
representa	110	413	151	426	612	792	6
la	153	413	160	426	612	792	6
retina	163	413	186	426	612	792	6
de	188	413	197	426	612	792	6
entrada	200	413	229	426	612	792	6
del	232	413	244	426	612	792	6
sistema.	246	413	279	426	612	792	6
La	43	426	53	439	612	792	6
barra	57	426	77	439	612	792	6
roja	81	426	97	439	612	792	6
inferior	101	426	131	439	612	792	6
izquierda	134	426	172	439	612	792	6
representa	175	426	216	439	612	792	6
la	220	426	227	439	612	792	6
salida	231	426	255	439	612	792	6
de	258	426	268	439	612	792	6
la	272	426	279	439	612	792	6
neurona	43	439	75	452	612	792	6
concepto	78	439	114	452	612	792	6
(en	117	439	130	452	612	792	6
su	133	439	142	452	612	792	6
máximo	145	439	178	452	612	792	6
valor).	181	439	207	452	612	792	6
Las	210	439	225	452	612	792	6
dos	228	439	242	452	612	792	6
matrices	245	439	279	452	612	792	6
azules	43	452	68	465	612	792	6
en	70	452	80	465	612	792	6
la	83	452	90	465	612	792	6
parte	93	452	113	465	612	792	6
superior	116	452	148	465	612	792	6
son	151	452	165	465	612	792	6
el	168	452	175	465	612	792	6
resultado	178	452	215	465	612	792	6
espacio-tiempo	218	452	279	465	612	792	6
del	43	465	55	478	612	792	6
OMT.	57	465	81	478	612	792	6
CONCLUSIONES	43	491	123	504	612	792	6
Al	43	517	53	530	612	792	6
igual	56	517	76	530	612	792	6
que	79	517	94	530	612	792	6
en	97	517	107	530	612	792	6
el	110	517	117	530	612	792	6
mundo	121	517	148	530	612	792	6
biológico,	152	517	192	530	612	792	6
el	195	517	203	530	612	792	6
sistema	206	517	236	530	612	792	6
propuesto	239	517	279	530	612	792	6
correlaciona	43	530	92	543	612	792	6
estrechamente	95	530	152	543	612	792	6
al	155	530	162	543	612	792	6
OMT	165	530	187	543	612	792	6
con	189	530	204	543	612	792	6
el	207	530	214	543	612	792	6
reconocimiento	217	530	279	543	612	792	6
confiable	43	543	79	556	612	792	6
de	82	543	91	556	612	792	6
un	94	543	104	556	612	792	6
objeto.	106	543	134	556	612	792	6
El	43	569	51	582	612	792	6
aprendizaje	54	569	100	582	612	792	6
progresivo	102	569	145	582	612	792	6
desarrollado	147	569	197	582	612	792	6
parece	199	569	225	582	612	792	6
ser	227	569	239	582	612	792	6
un	241	569	251	582	612	792	6
medio	254	569	279	582	612	792	6
eficiente	43	582	76	595	612	792	6
para	81	582	98	595	612	792	6
aprender	103	582	138	595	612	792	6
variaciones	143	582	189	595	612	792	6
del	193	582	206	595	612	792	6
mismo	210	582	238	595	612	792	6
tema,	243	582	264	595	612	792	6
en	269	582	279	595	612	792	6
nuestro	43	595	72	608	612	792	6
caso	76	595	94	608	612	792	6
un	98	595	108	608	612	792	6
helipad	112	595	141	608	612	792	6
y	145	595	150	608	612	792	6
sus	154	595	167	608	612	792	6
muchísimas	171	595	219	608	612	792	6
pero	223	595	240	608	612	792	6
virtuales	244	595	279	608	612	792	6
y	43	608	48	621	612	792	6
finitas	53	608	78	621	612	792	6
variaciones	83	608	129	621	612	792	6
en	134	608	144	621	612	792	6
posición,	149	608	186	621	612	792	6
inclinación	191	608	236	621	612	792	6
y	241	608	246	621	612	792	6
escala.	252	608	279	621	612	792	6
En	43	621	54	634	612	792	6
las	58	621	69	634	612	792	6
imágenes	72	621	110	634	612	792	6
del	114	621	126	634	612	792	6
mundo	130	621	158	634	612	792	6
real,	162	621	179	634	612	792	6
captadas	183	621	218	634	612	792	6
por	222	621	235	634	612	792	6
la	239	621	246	634	612	792	6
cámara	250	621	279	634	612	792	6
web,	43	634	62	647	612	792	6
las	66	634	77	647	612	792	6
variaciones	81	634	126	647	612	792	6
son	130	634	144	647	612	792	6
prácticamente	148	634	204	647	612	792	6
infinitas.	208	634	243	647	612	792	6
Aun	246	634	264	647	612	792	6
así	268	634	279	647	612	792	6
el	43	647	50	660	612	792	6
aprendizaje	54	647	100	660	612	792	6
virtual	104	647	130	660	612	792	6
finito	134	647	155	660	612	792	6
es	159	647	168	660	612	792	6
suficiente	172	647	210	660	612	792	6
para	214	647	231	660	612	792	6
manejarlas	235	647	279	660	612	792	6
cuando	43	660	71	673	612	792	6
una	74	660	88	673	612	792	6
nueva	91	660	114	673	612	792	6
condición	117	660	156	673	612	792	6
dinámica	159	660	195	673	612	792	6
u	198	660	203	673	612	792	6
OMT	205	660	227	673	612	792	6
es	230	660	238	673	612	792	6
añadida	240	660	271	673	612	792	6
y	274	660	279	673	612	792	6
así	43	673	54	686	612	792	6
lo	56	673	64	686	612	792	6
demuestran	66	673	113	686	612	792	6
los	115	673	127	686	612	792	6
resultados.	129	673	172	686	612	792	6
De	43	699	54	712	612	792	6
acuerdo	59	699	91	712	612	792	6
con	96	699	111	712	612	792	6
nuestros	116	699	149	712	612	792	6
experimentos	155	699	209	712	612	792	6
la	214	699	221	712	612	792	6
presencia	226	699	264	712	612	792	6
de	269	699	279	712	612	792	6
objeto	43	712	68	725	612	792	6
seleccionado	72	712	124	725	612	792	6
produce	128	712	160	725	612	792	6
en	165	712	174	725	612	792	6
el	178	712	186	725	612	792	6
OMT	190	712	212	725	612	792	6
una	217	712	231	725	612	792	6
especie	235	712	265	725	612	792	6
de	269	712	279	725	612	792	6
estado	43	725	68	738	612	792	6
resonante,	70	725	111	738	612	792	6
fácilmente	112	725	154	738	612	792	6
reconocible	156	725	203	738	612	792	6
por	205	725	218	738	612	792	6
otra	220	725	235	738	612	792	6
red	237	725	250	738	612	792	6
neural.	251	725	279	738	612	792	6
54	43	745	53	758	612	792	6
A	291	347	298	361	612	792	6
nderson	298	351	331	360	612	792	6
,	331	347	334	361	612	792	6
M.,	340	347	354	361	612	792	6
B	361	347	368	361	612	792	6
rumbaugh	368	351	408	360	612	792	6
,	408	347	411	361	612	792	6
J.,	418	347	427	361	612	792	6
&	433	347	441	361	612	792	6
S	448	347	454	361	612	792	6
uben	454	351	473	360	612	792	6
,	473	347	475	361	612	792	6
A.	481	347	491	361	612	792	6
(2010).	498	347	527	361	612	792	6
Investigating	302	360	354	374	612	792	6
Functional	360	360	403	374	612	792	6
Cooperation	409	360	459	374	612	792	6
in	465	360	473	374	612	792	6
the	479	360	491	374	612	792	6
Human	498	360	527	374	612	792	6
Brain	302	373	324	387	612	792	6
Using	336	373	360	387	612	792	6
Simple	371	373	400	387	612	792	6
Graph-Theoretic	411	373	478	387	612	792	6
Methods.	489	373	527	387	612	792	6
(Computational	302	386	365	400	612	792	6
neuroscience.	367	386	422	400	612	792	6
Springer	424	386	458	400	612	792	6
New	460	386	479	400	612	792	6
York,	480	386	502	400	612	792	6
2010.	504	386	527	400	612	792	6
31-42.)	302	399	331	413	612	792	6
Retrieved	334	399	373	413	612	792	6
from	376	399	395	413	612	792	6
http://content.schweitzer-online.	398	399	527	413	612	792	6
de/static/content/catalog/newbooks/978/038/788/	302	412	499	426	612	792	6
9780387886299/9780387886299_Excerpt_001.pdf.	302	425	509	439	612	792	6
B	291	451	297	465	612	792	6
ojanic	297	455	322	464	612	792	6
,	322	451	325	465	612	792	6
S.,	330	451	340	465	612	792	6
S	346	451	351	465	612	792	6
impson	351	455	378	464	612	792	6
,	378	451	380	465	612	792	6
T.,	385	451	395	465	612	792	6
&	401	451	408	465	612	792	6
B	414	451	420	465	612	792	6
olger	420	455	444	464	612	792	6
,	444	451	446	465	612	792	6
C.	451	451	460	465	612	792	6
(2001).	465	451	495	465	612	792	6
Ocular	500	451	527	465	612	792	6
microtremor:	302	464	355	478	612	792	6
A	357	464	364	478	612	792	6
tool	366	464	381	478	612	792	6
for	384	464	395	478	612	792	6
measuring	398	464	439	478	612	792	6
depth	442	464	464	478	612	792	6
of	466	464	475	478	612	792	6
anaesthesia?	477	464	527	478	612	792	6
Br	302	477	312	491	612	792	6
J	315	477	318	491	612	792	6
Anaesth(86),	320	477	372	491	612	792	6
519-22.	375	477	406	491	612	792	6
B	291	503	297	517	612	792	6
rooks	297	507	321	516	612	792	6
,	321	503	324	517	612	792	6
R.	327	503	337	517	612	792	6
(1991).	340	503	370	517	612	792	6
“Intelligence	373	503	425	517	612	792	6
without	429	503	460	517	612	792	6
representation”.	463	503	527	517	612	792	6
Artificial	302	516	338	530	612	792	6
Intelligence,	341	516	390	530	612	792	6
139-159.	393	516	429	530	612	792	6
C	291	542	297	556	612	792	6
hang	297	546	318	555	612	792	6
,	318	542	320	556	612	792	6
O.	323	542	333	556	612	792	6
(2009).	336	542	365	556	612	792	6
Evolving	369	542	405	556	612	792	6
cooperative	409	542	455	556	612	792	6
neural	458	542	483	556	612	792	6
agents	487	542	512	556	612	792	6
for	515	542	527	556	612	792	6
controlling	302	555	346	569	612	792	6
vision	349	555	373	569	612	792	6
guided	376	555	403	569	612	792	6
mobile	406	555	434	569	612	792	6
robots.	437	555	464	569	612	792	6
Proceedings	467	555	516	569	612	792	6
of	519	555	527	569	612	792	6
2009	302	568	322	582	612	792	6
8th	325	568	338	582	612	792	6
IEEE	341	568	363	582	612	792	6
International	366	568	417	582	612	792	6
Conference	421	568	467	582	612	792	6
on	470	568	480	582	612	792	6
Cybernetic	483	568	527	582	612	792	6
Intelligent	302	581	343	595	612	792	6
Systems,	346	581	382	595	612	792	6
Birmingham	384	581	435	595	612	792	6
University,	437	581	481	595	612	792	6
UK.	484	581	501	595	612	792	6
C	291	607	297	621	612	792	6
iaran	297	611	320	620	612	792	6
,	320	607	322	621	612	792	6
B.,	328	607	340	621	612	792	6
B	346	607	352	621	612	792	6
ojanic	352	611	377	620	612	792	6
,	377	607	380	621	612	792	6
S.	386	607	394	621	612	792	6
B.,	400	607	411	621	612	792	6
P	417	607	423	621	612	792	6
hillips	423	611	449	620	612	792	6
,	449	607	451	621	612	792	6
J.	457	607	464	621	612	792	6
M.,	470	607	483	621	612	792	6
S	489	607	495	621	612	792	6
heahan	495	611	524	620	612	792	6
,	524	607	527	621	612	792	6
N.	302	620	312	634	612	792	6
P.,	316	620	326	634	612	792	6
C	330	620	337	634	612	792	6
oakley	337	624	365	633	612	792	6
,	365	620	368	634	612	792	6
D.	372	620	382	634	612	792	6
M.,	386	620	400	634	612	792	6
M	405	620	414	634	612	792	6
alone	414	624	437	633	612	792	6
,	437	620	440	634	612	792	6
J.	444	620	451	634	612	792	6
P.	455	620	462	634	612	792	6
(1999).	466	620	495	634	612	792	6
Ocular	500	620	527	634	612	792	6
Microtremor	302	633	353	647	612	792	6
in	357	633	364	647	612	792	6
Brain	368	633	390	647	612	792	6
Stem	394	633	414	647	612	792	6
Death.	418	633	444	647	612	792	6
Neurosurgery:	448	633	505	647	612	792	6
June	509	633	527	647	612	792	6
1999	302	646	322	660	612	792	6
-	325	646	328	660	612	792	6
Volume	330	646	361	660	612	792	6
44	364	646	374	660	612	792	6
-	376	646	379	660	612	792	6
Issue	382	646	403	660	612	792	6
6	405	646	410	660	612	792	6
-	413	646	416	660	612	792	6
pp	418	646	428	660	612	792	6
1201-1206.	431	646	477	660	612	792	6
G	291	672	298	686	612	792	6
omez	298	676	318	685	612	792	6
,	318	672	320	686	612	792	6
N.,	325	672	337	686	612	792	6
A	340	672	348	686	612	792	6
lquezar	348	676	380	685	612	792	6
,	380	672	383	686	612	792	6
R.,	387	672	399	686	612	792	6
S	407	672	413	686	612	792	6
erratosa	413	676	449	685	612	792	6
,	449	672	451	686	612	792	6
F.	455	672	463	686	612	792	6
(2006).	467	672	496	686	612	792	6
Object	500	672	527	686	612	792	6
Recognition	302	685	351	699	612	792	6
and	354	685	369	699	612	792	6
Tracking	372	685	408	699	612	792	6
in	411	685	419	699	612	792	6
Video	423	685	446	699	612	792	6
Sequences:	450	685	495	699	612	792	6
A	498	685	505	699	612	792	6
New	508	685	527	699	612	792	6
Integrated	302	698	343	712	612	792	6
Methodology.	345	698	401	712	612	792	6
4225.	403	698	426	712	612	792	6
L	85	61	91	75	612	792	7
atha	91	65	110	74	612	792	7
,	110	61	112	75	612	792	7
P.,	117	61	126	75	612	792	7
G	130	61	138	75	612	792	7
anesan	138	65	166	74	612	792	7
,	166	61	169	75	612	792	7
L.,	173	61	184	75	612	792	7
R	188	61	195	75	612	792	7
amaraj	195	65	224	74	612	792	7
,	224	61	226	75	612	792	7
N.,	231	61	243	75	612	792	7
V	251	61	259	75	612	792	7
enkatesh	259	65	295	74	612	792	7
,	295	61	297	75	612	792	7
P.	302	61	309	75	612	792	7
V.	313	61	321	75	612	792	7
(2008).	96	74	126	88	612	792	7
Detection	132	74	171	88	612	792	7
of	177	74	185	88	612	792	7
Moving	191	74	223	88	612	792	7
Images	229	74	258	88	612	792	7
Using	264	74	288	88	612	792	7
Neural	294	74	321	88	612	792	7
Network.	96	87	134	101	612	792	7
World	137	87	162	101	612	792	7
Academy	164	87	203	101	612	792	7
of	206	87	214	101	612	792	7
Science,	218	87	251	101	612	792	7
Engineering	255	87	304	101	612	792	7
and	307	87	321	101	612	792	7
Technology,	96	100	145	114	612	792	7
22.	148	100	160	114	612	792	7
Q	333	61	340	74	612	792	7
uiroga	340	64	368	73	612	792	7
,	368	61	370	74	612	792	7
R.	376	61	385	74	612	792	7
(2005).	391	61	420	74	612	792	7
Invariant	426	61	462	74	612	792	7
visual	468	61	491	74	612	792	7
representation	497	61	554	74	612	792	7
by	559	61	569	74	612	792	7
single	345	74	368	87	612	792	7
neurons	372	74	404	87	612	792	7
in	408	74	415	87	612	792	7
the	419	74	431	87	612	792	7
human	435	74	462	87	612	792	7
brain.	466	74	489	87	612	792	7
Nature,	493	74	523	87	612	792	7
6/23/2005,	526	74	569	87	612	792	7
Vol.	345	87	361	100	612	792	7
435	367	87	382	100	612	792	7
Issue	388	87	409	100	612	792	7
7045,	415	87	437	100	612	792	7
p1102-1107,	443	87	494	100	612	792	7
6p;	500	87	512	100	612	792	7
doi:10.1038/	519	87	569	100	612	792	7
nature03687;.	345	100	400	113	612	792	7
M	85	126	94	140	612	792	7
ahoor	94	130	119	139	612	792	7
,	119	126	121	140	612	792	7
M.,	131	126	145	140	612	792	7
G	155	126	162	140	612	792	7
odzdanker	162	130	206	139	612	792	7
,	206	126	208	140	612	792	7
R.,	218	126	230	140	612	792	7
D	240	126	247	140	612	792	7
alamagkidis	247	130	297	139	612	792	7
,	297	126	299	140	612	792	7
K.,	309	126	321	140	612	792	7
V	96	139	104	153	612	792	7
alavanis	104	143	138	152	612	792	7
,	138	139	140	153	612	792	7
K.	143	139	152	153	612	792	7
P.	155	139	162	153	612	792	7
(2011).	165	139	194	153	612	792	7
Vision-Based	196	139	250	153	612	792	7
Landing	253	139	286	153	612	792	7
of	289	139	297	153	612	792	7
Light	300	139	321	153	612	792	7
Weight	96	152	125	166	612	792	7
Unmanned	131	152	175	166	612	792	7
Helicopters	180	152	227	166	612	792	7
on	232	152	242	166	612	792	7
a	248	152	253	166	612	792	7
Smart	258	152	282	166	612	792	7
Landing	288	152	321	166	612	792	7
Platform.	96	165	134	179	612	792	7
Journal	138	165	167	179	612	792	7
Intelligent	171	165	212	179	612	792	7
Robot	216	165	241	179	612	792	7
Systems,	245	165	281	179	612	792	7
61,	285	165	297	179	612	792	7
251–	301	165	321	179	612	792	7
265.	96	178	114	192	612	792	7
S.	333	126	341	139	612	792	7
M	346	126	355	139	612	792	7
artinez	355	129	384	138	612	792	7
-C	384	126	394	139	612	792	7
onde	394	129	414	138	612	792	7
,	414	126	416	139	612	792	7
S.	420	126	428	139	612	792	7
L.	433	126	441	139	612	792	7
(2004).	446	126	475	139	612	792	7
The	479	126	495	139	612	792	7
role	499	126	515	139	612	792	7
of	519	126	527	139	612	792	7
fixational	532	126	569	139	612	792	7
eye	345	139	358	152	612	792	7
movements	363	139	409	152	612	792	7
in	414	139	421	152	612	792	7
visual	426	139	450	152	612	792	7
perception.	454	139	499	152	612	792	7
Nature	503	139	531	152	612	792	7
Reviews	535	139	569	152	612	792	7
Neuroscience	345	152	399	165	612	792	7
5,	403	152	411	165	612	792	7
229-240	415	152	448	165	612	792	7
(March	452	152	481	165	612	792	7
2004)	485	152	509	165	612	792	7
|	513	152	515	165	612	792	7
doi:10.1038/	519	152	569	165	612	792	7
nrn1348.	345	165	380	178	612	792	7
M	85	204	94	218	612	792	7
ondragón	94	208	134	217	612	792	7
,	134	204	136	218	612	792	7
I.	141	204	147	218	612	792	7
a	152	208	157	217	612	792	7
.-M.	157	204	174	218	612	792	7
(2010).	179	204	208	218	612	792	7
3D	212	204	225	218	612	792	7
pose	229	204	248	218	612	792	7
estimation	252	204	294	218	612	792	7
based	299	204	321	218	612	792	7
on	96	217	106	231	612	792	7
planar	110	217	135	231	612	792	7
object	138	217	162	231	612	792	7
tracking	165	217	198	231	612	792	7
for	201	217	213	231	612	792	7
UAVs	216	217	241	231	612	792	7
control.	244	217	275	231	612	792	7
In	278	217	286	231	612	792	7
P.	289	217	296	231	612	792	7
IEEE	300	217	321	231	612	792	7
(Ed.),	96	230	119	244	612	792	7
Robotics	124	230	160	244	612	792	7
and	164	230	179	244	612	792	7
Automation	183	230	231	244	612	792	7
ICRA2010.	236	230	282	244	612	792	7
(pp.	287	230	303	244	612	792	7
35-	308	230	321	244	612	792	7
41).	96	243	112	257	612	792	7
Anchorage,	119	243	166	257	612	792	7
Alaska,	173	243	203	257	612	792	7
USA:	211	243	233	257	612	792	7
IEEE	241	243	263	257	612	792	7
International	270	243	321	257	612	792	7
Conference	96	256	142	270	612	792	7
on.	145	256	157	270	612	792	7
M	85	282	94	296	612	792	7
oravec	94	286	122	295	612	792	7
,	122	282	124	296	612	792	7
H.	127	282	137	296	612	792	7
(1984).	140	282	169	296	612	792	7
Locomotion,	173	282	224	296	612	792	7
vision	227	282	251	296	612	792	7
and	255	282	269	296	612	792	7
intelligence.	272	282	321	296	612	792	7
215-224.	96	295	132	309	612	792	7
S.	333	191	341	204	612	792	7
S	344	191	349	204	612	792	7
aw	349	194	360	203	612	792	7
,	360	191	363	204	612	792	7
S.	365	191	373	204	612	792	7
T.	376	191	384	204	612	792	7
(2004).	386	191	415	204	612	792	7
IQ	418	191	428	204	612	792	7
and	431	191	445	204	612	792	7
the	447	191	460	204	612	792	7
association	462	191	507	204	612	792	7
with	509	191	527	204	612	792	7
myopia	529	191	559	204	612	792	7
in	562	191	569	204	612	792	7
children.	345	204	380	217	612	792	7
Invest	382	204	407	217	612	792	7
Ophthalmol	409	204	457	217	612	792	7
Vis	459	204	473	217	612	792	7
Sci,	475	204	490	217	612	792	7
45(9),	493	204	517	217	612	792	7
2943-8.	520	204	550	217	612	792	7
S	333	230	339	243	612	792	7
aripalli	339	233	370	242	612	792	7
1,	370	230	378	243	612	792	7
S.,	383	230	393	243	612	792	7
S	398	230	404	243	612	792	7
ukhatme	404	233	438	242	612	792	7
,	438	230	441	243	612	792	7
G.,	446	230	458	243	612	792	7
M	468	230	477	243	612	792	7
ontgomery	477	233	521	242	612	792	7
,	521	230	524	243	612	792	7
J.	529	230	535	243	612	792	7
(2002).	540	230	569	243	612	792	7
An	345	243	357	256	612	792	7
Experimental	360	243	414	256	612	792	7
Study	418	243	441	256	612	792	7
of	445	243	453	256	612	792	7
the	457	243	469	256	612	792	7
Autonomous	472	243	524	256	612	792	7
Helicopter	527	243	569	256	612	792	7
Landing	345	256	378	269	612	792	7
Problem.	380	256	417	269	612	792	7
In	419	256	427	269	612	792	7
8.	430	256	437	269	612	792	7
I.	440	256	445	269	612	792	7
Robotics	448	256	483	269	612	792	7
(Ed.),	486	256	509	269	612	792	7
http://robotics.	511	256	569	269	612	792	7
asu.edu/sri/Publications_files/iser2002.pdf.	345	269	517	282	612	792	7
Sant'Angelo	519	269	569	282	612	792	7
d'Ischia,	345	282	379	295	612	792	7
Italy.	382	282	402	295	612	792	7
N.	85	321	95	335	612	792	7
P	99	321	104	335	612	792	7
into	104	325	121	334	612	792	7
,	121	321	124	335	612	792	7
D.	128	321	137	335	612	792	7
D.	142	321	151	335	612	792	7
(2008).	155	321	185	335	612	792	7
Why	189	321	208	335	612	792	7
is	212	321	219	335	612	792	7
real-world	223	321	265	335	612	792	7
visual	269	321	293	335	612	792	7
object	297	321	321	335	612	792	7
recognition	96	334	142	348	612	792	7
hard?	144	334	166	348	612	792	7
PLoS	168	334	190	348	612	792	7
Comput	192	334	224	348	612	792	7
Biol,	226	334	246	348	612	792	7
Vol4,	248	334	269	348	612	792	7
No.	271	334	285	348	612	792	7
1,	287	334	295	348	612	792	7
p.e27.	297	334	321	348	612	792	7
S	333	308	339	321	612	792	7
ean	339	311	353	320	612	792	7
S	353	308	359	321	612	792	7
eang	359	311	378	320	612	792	7
-M.,	378	308	395	321	612	792	7
S.-B.	400	308	421	321	612	792	7
T.	425	308	433	321	612	792	7
(2004).	438	308	467	321	612	792	7
IQ	472	308	482	321	612	792	7
and	487	308	501	321	612	792	7
the	506	308	518	321	612	792	7
Association	522	308	569	321	612	792	7
with	345	321	362	334	612	792	7
Myopia	366	321	397	334	612	792	7
in	400	321	408	334	612	792	7
Children.	411	321	449	334	612	792	7
Investigative	452	321	503	334	612	792	7
Ophthalmology	507	321	569	334	612	792	7
and	345	334	359	347	612	792	7
Visual	361	334	387	347	612	792	7
Science,	389	334	423	347	612	792	7
Vol.	425	334	441	347	612	792	7
45,	444	334	456	347	612	792	7
No.	459	334	474	347	612	792	7
9.	476	334	484	347	612	792	7
O	85	360	92	374	612	792	7
llero	92	364	115	373	612	792	7
,	115	360	117	374	612	792	7
A.,	120	360	132	374	612	792	7
&	136	360	143	374	612	792	7
M	147	360	156	374	612	792	7
erino	156	364	177	373	612	792	7
,	177	360	180	374	612	792	7
L.	183	360	192	374	612	792	7
(2004).	195	360	224	374	612	792	7
Control	227	360	258	374	612	792	7
and	261	360	276	374	612	792	7
perception	279	360	321	374	612	792	7
techniques	96	373	139	387	612	792	7
for	146	373	158	387	612	792	7
aerial	164	373	186	387	612	792	7
robotics.	193	373	228	387	612	792	7
Annual	234	373	263	387	612	792	7
Rewiews	270	373	307	387	612	792	7
in	313	373	321	387	612	792	7
Control,	96	386	129	400	612	792	7
28,	132	386	144	400	612	792	7
167-178.	147	386	183	400	612	792	7
S	333	360	339	373	612	792	7
heahan	339	363	368	372	612	792	7
,	368	360	371	373	612	792	7
N.	375	360	384	373	612	792	7
F.	388	360	395	373	612	792	7
(1993).	399	360	428	373	612	792	7
Ocular	432	360	459	373	612	792	7
microtremor	463	360	513	373	612	792	7
measurement	516	360	569	373	612	792	7
system:	345	373	375	386	612	792	7
design	378	373	404	386	612	792	7
and	406	373	421	386	612	792	7
performance.	423	373	476	386	612	792	7
Med	478	373	497	386	612	792	7
Biol	499	373	516	386	612	792	7
Eng	519	373	535	386	612	792	7
Comput	537	373	569	386	612	792	7
31(3):	345	386	369	399	612	792	7
205-12,	372	386	402	399	612	792	7
31(3).	405	386	429	399	612	792	7
O	85	412	92	426	612	792	7
lmsted	92	416	120	425	612	792	7
,	120	412	123	426	612	792	7
D.	126	412	136	426	612	792	7
(2006).	139	412	168	426	612	792	7
http://neurocomputing.org.	172	412	279	426	612	792	7
Retrieved	282	412	321	426	612	792	7
from	96	425	116	439	612	792	7
[http://neurocomputing.org/frogeye.aspx].	118	425	287	439	612	792	7
Y	333	412	340	425	612	792	7
ilmaz	340	415	363	424	612	792	7
,	363	412	365	425	612	792	7
A.,	367	412	380	425	612	792	7
J	383	412	386	425	612	792	7
ave	386	415	400	424	612	792	7
,	400	412	402	425	612	792	7
O.,	405	412	417	425	612	792	7
M.S	423	412	440	425	612	792	7
hah	440	415	455	424	612	792	7
.	455	412	458	425	612	792	7
(2006).	461	412	490	425	612	792	7
Object	493	412	519	425	612	792	7
Tracking:	522	412	561	425	612	792	7
A	563	412	570	425	612	792	7
Survey.	345	425	375	438	612	792	7
ACM	377	425	399	438	612	792	7
Comput.	402	425	437	438	612	792	7
Surv.	439	425	460	438	612	792	7
38,	462	425	475	438	612	792	7
4,	477	425	485	438	612	792	7
Article	487	425	514	438	612	792	7
13,	517	425	529	438	612	792	7
45	532	425	542	438	612	792	7
pages.	544	425	569	438	612	792	7
55	559	745	569	758	612	792	7
