Rev.	300	112	319	121	612	792	1
Téc.	322	112	339	121	612	792	1
Ing.	342	112	359	121	612	792	1
Univ.	362	112	385	121	612	792	1
Zulia.	388	112	413	121	612	792	1
Vol.	416	112	433	121	612	792	1
36,	436	112	450	121	612	792	1
Nº	453	112	463	121	612	792	1
1,	466	112	475	121	612	792	1
3	478	112	483	121	612	792	1
-	486	112	490	121	612	792	1
12,	493	112	507	121	612	792	1
2013	510	112	532	121	612	792	1
Design	128	142	188	158	612	792	1
and	194	142	226	158	612	792	1
application	232	142	331	158	612	792	1
oilfield	337	142	398	158	612	792	1
pipelines	404	142	484	158	612	792	1
inspection	101	160	194	176	612	792	1
prototype	200	160	287	176	612	792	1
robot	292	160	339	176	612	792	1
(progressive	345	160	451	176	612	792	1
cavity	457	160	511	176	612	792	1
pumps	130	178	189	194	612	792	1
and	195	178	227	194	612	792	1
electric	233	178	300	194	612	792	1
submersible	306	178	412	194	612	792	1
pumps)	417	178	482	194	612	792	1
1	279	204	284	211	612	792	1
2	375	204	380	211	612	792	1
2	477	204	483	211	612	792	1
María	126	207	160	218	612	792	1
Alejandra	164	207	221	218	612	792	1
Urdaneta	224	207	279	218	612	792	1
,	284	207	288	218	612	792	1
Cecilia	292	207	332	218	612	792	1
García	335	207	375	218	612	792	1
,	380	207	384	218	612	792	1
Roque	387	207	423	218	612	792	1
Saltaren	426	207	477	218	612	792	1
,	482	207	486	218	612	792	1
3	303	217	308	224	612	792	1
2	411	217	417	224	612	792	1
Gustavo	195	220	242	230	612	792	1
Contreras	246	220	303	230	612	792	1
,	308	220	312	230	612	792	1
Gonzalo	316	220	363	230	612	792	1
Ejarque	366	220	411	230	612	792	1
1	82	233	87	240	612	792	1
Facultad	87	235	128	245	612	792	1
de	131	235	143	245	612	792	1
Ingeniería,	145	235	195	245	612	792	1
Universidad	198	235	255	245	612	792	1
del	258	235	273	245	612	792	1
Zulia.	275	235	302	245	612	792	1
Maracaibo,	305	235	357	245	612	792	1
Venezuela.	360	235	412	245	612	792	1
urdanetatoo@gmail.com.	414	235	530	245	612	792	1
Centro	86	247	116	256	612	792	1
de	118	247	129	256	612	792	1
Automática	132	247	182	256	612	792	1
y	184	247	190	256	612	792	1
Robótica	193	247	231	256	612	792	1
UPM-CSIC.	233	247	282	256	612	792	1
c/José	284	247	315	256	612	792	1
Gutiérrez	317	247	358	256	612	792	1
Abascal,	360	247	399	256	612	792	1
nº2,	401	247	419	256	612	792	1
28006.	421	247	453	256	612	792	1
Madrid,	455	247	490	256	612	792	1
España.	493	247	530	256	612	792	1
3	113	256	117	263	612	792	1
Ingeniero	117	259	161	268	612	792	1
de	164	259	176	268	612	792	1
Proyectos,	179	259	228	268	612	792	1
Técnicas	231	259	273	268	612	792	1
reunidas,	276	259	321	268	612	792	1
Madrid,	324	259	362	268	612	792	1
España.	365	259	404	268	612	792	1
gacu88@gmail.com	407	259	499	268	612	792	1
2	82	245	86	251	612	792	1
Abstract	282	285	330	295	612	792	1
Keywords:	104	427	152	436	612	792	1
robot,	155	427	181	436	612	792	1
vertical	184	427	216	436	612	792	1
pipeline,	219	427	257	436	612	792	1
electric	259	427	291	436	612	792	1
pumps,	294	427	327	436	612	792	1
progressing	330	427	381	436	612	792	1
cavity	384	427	409	436	612	792	1
pump.	412	427	441	436	612	792	1
Diseño	124	457	181	474	612	792	1
e	187	457	195	474	612	792	1
implementación	201	457	334	474	612	792	1
de	339	457	358	474	612	792	1
robot	364	457	407	474	612	792	1
prototipo	413	457	488	474	612	792	1
para	98	475	136	492	612	792	1
la	141	475	156	492	612	792	1
inspección	161	475	250	492	612	792	1
de	255	475	274	492	612	792	1
tuberías	280	475	348	492	612	792	1
en	354	475	374	492	612	792	1
pozos	379	475	426	492	612	792	1
petroleros	431	475	514	492	612	792	1
(bombas	105	493	176	510	612	792	1
de	181	493	201	510	612	792	1
cavidad	206	493	270	510	612	792	1
progresiva	275	493	361	510	612	792	1
y	366	493	375	510	612	792	1
bombas	381	493	446	510	612	792	1
electro	452	493	507	510	612	792	1
sumergibles)	253	511	359	528	612	792	1
Resumen	280	542	332	553	612	792	1
Palabras	104	709	143	717	612	792	1
clave:	146	709	173	717	612	792	1
robot,	176	709	201	717	612	792	1
tubería	204	709	234	717	612	792	1
vertical,	237	709	271	717	612	792	1
bombas	273	709	307	717	612	792	1
electro	310	709	338	717	612	792	1
sumergible,	340	709	390	717	612	792	1
bomba	393	709	422	717	612	792	1
de	425	709	435	717	612	792	1
cavidad	437	709	470	717	612	792	1
progresiva.	473	709	519	717	612	792	1
Rev.	204	745	223	754	612	792	1
Téc.	226	745	243	754	612	792	1
Ing.	246	745	263	754	612	792	1
Univ.	266	745	289	754	612	792	1
Zulia.	292	745	317	754	612	792	1
Vol.	320	745	337	754	612	792	1
36,	340	745	354	754	612	792	1
No.	357	745	372	754	612	792	1
1,	374	745	383	754	612	792	1
2013	386	745	408	754	612	792	1
4	80	84	86	93	612	792	2
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	2
y	509	84	514	93	612	792	2
col.	517	84	532	93	612	792	2
1.	137	113	149	125	612	792	2
Introducción	153	113	234	125	612	792	2
En	104	136	116	145	612	792	2
la	120	136	128	145	612	792	2
gran	132	136	152	145	612	792	2
mayoría	155	136	191	145	612	792	2
de	194	136	204	145	612	792	2
las	208	136	221	145	612	792	2
investigaciones	224	136	291	145	612	792	2
en	80	148	91	157	612	792	2
las	93	148	105	157	612	792	2
que	107	148	123	157	612	792	2
se	125	148	135	157	612	792	2
han	137	148	154	157	612	792	2
desarrollado	156	148	210	157	612	792	2
robots	212	148	240	157	612	792	2
para	242	148	262	157	612	792	2
la	264	148	272	157	612	792	2
ins-	274	148	291	157	612	792	2
pección	80	160	113	169	612	792	2
de	117	160	127	169	612	792	2
tuberías	130	160	167	169	612	792	2
se	170	160	179	169	612	792	2
pueden	183	160	215	169	612	792	2
clasificar	219	160	258	169	612	792	2
en	262	160	272	169	612	792	2
dos	276	160	291	169	612	792	2
grandes	80	172	115	181	612	792	2
grupos:	117	172	150	181	612	792	2
de	152	172	162	181	612	792	2
acuerdo	164	172	199	181	612	792	2
al	201	172	209	181	612	792	2
lugar	211	172	233	181	612	792	2
donde	235	172	262	181	612	792	2
se	264	172	273	181	612	792	2
uti-	275	172	291	181	612	792	2
lizan,	80	184	104	193	612	792	2
dentro	107	184	135	193	612	792	2
o	138	184	143	193	612	792	2
fuera	146	184	169	193	612	792	2
de	172	184	182	193	612	792	2
la	185	184	193	193	612	792	2
tubería.	196	184	230	193	612	792	2
Cuando	104	200	139	208	612	792	2
los	142	200	154	208	612	792	2
robots	157	200	186	208	612	792	2
se	189	200	198	208	612	792	2
utilizan	201	200	235	208	612	792	2
dentro	238	200	267	208	612	792	2
de	270	200	280	208	612	792	2
la	283	200	291	208	612	792	2
tubería	80	212	112	220	612	792	2
pueden	114	212	147	220	612	792	2
ser	149	212	162	220	612	792	2
con	164	212	180	220	612	792	2
dos	182	212	197	220	612	792	2
formas	199	212	230	220	612	792	2
de	232	212	242	220	612	792	2
operación;	244	212	291	220	612	792	2
aquellos	80	224	117	232	612	792	2
que	119	224	135	232	612	792	2
se	137	224	147	232	612	792	2
mueven	149	224	184	232	612	792	2
en	186	224	197	232	612	792	2
el	199	224	206	232	612	792	2
fluido	208	224	234	232	612	792	2
de	236	224	246	232	612	792	2
la	249	224	257	232	612	792	2
tubería	259	224	291	232	612	792	2
pudiendo	80	236	122	244	612	792	2
destacar	130	236	168	244	612	792	2
los	176	236	189	244	612	792	2
tipo	197	236	214	244	612	792	2
"PIG"	222	236	245	244	612	792	2
(Pipeline	253	236	291	244	612	792	2
Inspection	80	248	127	256	612	792	2
Gauges)	129	248	165	256	612	792	2
[1],	168	248	182	256	612	792	2
muy	185	248	205	256	612	792	2
utilizados	208	248	251	256	612	792	2
en	254	248	265	256	612	792	2
la	268	248	276	256	612	792	2
in-	279	248	291	256	612	792	2
dustria	80	260	112	268	612	792	2
petrolera	115	260	155	268	612	792	2
en	159	260	169	268	612	792	2
oleoductos;	172	260	223	268	612	792	2
y	226	260	231	268	612	792	2
aquellos	234	260	271	268	612	792	2
que	275	260	291	268	612	792	2
requieren	80	272	123	280	612	792	2
drenar	125	272	155	280	612	792	2
el	157	272	164	280	612	792	2
líquido	166	272	197	280	612	792	2
que	199	272	215	280	612	792	2
contiene	217	272	255	280	612	792	2
la	257	272	265	280	612	792	2
tube-	267	272	291	280	612	792	2
ría	80	284	92	292	612	792	2
o	96	284	101	292	612	792	2
que	105	284	121	292	612	792	2
esta	125	284	143	292	612	792	2
no	147	284	159	292	612	792	2
lleve	163	284	182	292	612	792	2
líquidos	186	284	222	292	612	792	2
presentándose	226	284	291	292	612	792	2
también	80	296	117	304	612	792	2
en	120	296	130	304	612	792	2
la	134	296	142	304	612	792	2
bibliografía	145	296	195	304	612	792	2
varios	198	296	225	304	612	792	2
y	228	296	233	304	612	792	2
variados	236	296	274	304	612	792	2
de-	277	296	291	304	612	792	2
sarrollos	80	308	119	316	612	792	2
en	123	308	134	316	612	792	2
este	138	308	156	316	612	792	2
sentido.	160	308	196	316	612	792	2
Para	200	308	220	316	612	792	2
el	225	308	232	316	612	792	2
prototipo	236	308	277	316	612	792	2
se	281	308	291	316	612	792	2
trabajará	80	320	121	328	612	792	2
con	124	320	140	328	612	792	2
un	143	320	155	328	612	792	2
robot	158	320	181	328	612	792	2
que	184	320	200	328	612	792	2
va	203	320	213	328	612	792	2
por	216	320	230	328	612	792	2
el	233	320	241	328	612	792	2
exterior	244	320	278	328	612	792	2
de	280	320	291	328	612	792	2
tuberías	80	332	117	340	612	792	2
específicamente	120	332	191	340	612	792	2
aquellos	194	332	231	340	612	792	2
en	233	332	244	340	612	792	2
los	247	332	259	340	612	792	2
cuales	262	332	291	340	612	792	2
su	80	344	91	352	612	792	2
desplazamiento	94	344	163	352	612	792	2
más	166	344	185	352	612	792	2
significativo	188	344	241	352	612	792	2
se	244	344	253	352	612	792	2
hace	256	344	277	352	612	792	2
en	280	344	291	352	612	792	2
superficies	80	356	129	364	612	792	2
verticales.	131	356	176	364	612	792	2
En	179	356	191	364	612	792	2
varias	194	356	221	364	612	792	2
investigaciones	223	356	291	364	612	792	2
se	80	368	89	376	612	792	2
reportan	92	368	131	376	612	792	2
algunos	134	368	169	376	612	792	2
de	172	368	182	376	612	792	2
los	185	368	198	376	612	792	2
medios	201	368	232	376	612	792	2
de	235	368	246	376	612	792	2
desplaza-	249	368	291	376	612	792	2
mientos	80	380	115	388	612	792	2
en	118	380	128	388	612	792	2
superficies	130	380	179	388	612	792	2
verticales,	181	380	226	388	612	792	2
pudiendo	228	380	270	388	612	792	2
des-	272	380	291	388	612	792	2
tacar	80	392	103	400	612	792	2
las	105	392	118	400	612	792	2
siguientes	120	392	165	400	612	792	2
formas	168	392	199	400	612	792	2
de	201	392	211	400	612	792	2
desplazamientos:	214	392	291	400	612	792	2
por	80	404	95	412	612	792	2
mecanismos	101	404	157	412	612	792	2
magnéticos	163	404	214	412	612	792	2
utilizados	221	404	264	412	612	792	2
para	271	404	291	412	612	792	2
aplicaciones	80	416	135	424	612	792	2
con	138	416	153	424	612	792	2
superficies	156	416	205	424	612	792	2
ferrosas	208	416	243	424	612	792	2
[2],	246	416	260	424	612	792	2
tecno-	263	416	291	424	612	792	2
logías	80	428	106	436	612	792	2
en	109	428	120	436	612	792	2
las	123	428	136	436	612	792	2
cuales	140	428	168	436	612	792	2
se	172	428	181	436	612	792	2
utilizan	184	428	218	436	612	792	2
mecanismos	222	428	277	436	612	792	2
de	281	428	291	436	612	792	2
succión	80	440	114	448	612	792	2
para	117	440	138	448	612	792	2
que	141	440	157	448	612	792	2
el	160	440	167	448	612	792	2
robot	171	440	194	448	612	792	2
se	197	440	207	448	612	792	2
pueda	210	440	237	448	612	792	2
sujetar	240	440	271	448	612	792	2
a	275	440	280	448	612	792	2
la	283	440	291	448	612	792	2
superficie	80	452	124	460	612	792	2
de	130	452	140	460	612	792	2
desplazamiento,	146	452	219	460	612	792	2
tecnologías	225	452	274	460	612	792	2
de	281	452	291	460	612	792	2
pinzas	80	464	109	472	612	792	2
o	111	464	116	472	612	792	2
armados	119	464	158	472	612	792	2
las	160	464	173	472	612	792	2
cuales,	176	464	207	472	612	792	2
por	210	464	224	472	612	792	2
sujeción,	227	464	267	472	612	792	2
se	270	464	279	472	612	792	2
fi-	282	464	291	472	612	792	2
jan	80	476	94	484	612	792	2
a	96	476	101	484	612	792	2
las	103	476	116	484	612	792	2
superficies	118	476	167	484	612	792	2
donde	169	476	196	484	612	792	2
realizan	198	476	234	484	612	792	2
su	236	476	247	484	612	792	2
desplaza-	249	476	291	484	612	792	2
miento,	80	488	114	496	612	792	2
robot	117	488	140	496	612	792	2
con	143	488	159	496	612	792	2
patas	162	488	186	496	612	792	2
que	189	488	206	496	612	792	2
pueden	208	488	242	496	612	792	2
utilizar	244	488	276	496	612	792	2
al-	279	488	291	496	612	792	2
gunas	80	500	107	508	612	792	2
de	111	500	121	508	612	792	2
las	125	500	138	508	612	792	2
formas	142	500	173	508	612	792	2
de	177	500	187	508	612	792	2
sujeción	191	500	228	508	612	792	2
mencionadas	232	500	291	508	612	792	2
anteriormente	80	512	143	520	612	792	2
o	145	512	150	520	612	792	2
adhesivos	152	512	196	520	612	792	2
para	198	512	219	520	612	792	2
realizar	220	512	254	520	612	792	2
sus	256	512	272	520	612	792	2
ma-	273	512	291	520	612	792	2
niobras	80	524	114	532	612	792	2
y	116	524	121	532	612	792	2
finalmente	123	524	170	532	612	792	2
el	173	524	180	532	612	792	2
desplazamiento	183	524	252	532	612	792	2
con	254	524	270	532	612	792	2
rue-	272	524	291	532	612	792	2
das	80	536	96	544	612	792	2
[3]	99	536	110	544	612	792	2
como	114	536	138	544	612	792	2
se	141	536	151	544	612	792	2
muestra	154	536	191	544	612	792	2
en	195	536	206	544	612	792	2
nuestro	209	536	244	544	612	792	2
prototipo.	247	536	291	544	612	792	2
Antes	80	548	105	556	612	792	2
de	108	548	119	556	612	792	2
continuar	122	548	166	556	612	792	2
con	169	548	185	556	612	792	2
el	188	548	195	556	612	792	2
diseño	198	548	227	556	612	792	2
se	231	548	240	556	612	792	2
definen	243	548	276	556	612	792	2
al-	279	548	291	556	612	792	2
gunos	80	560	107	568	612	792	2
conceptos:	110	560	157	568	612	792	2
La	104	575	115	584	612	792	2
Tensegridad	123	575	177	584	612	792	2
término	185	575	220	584	612	792	2
arquitectónico	228	575	291	584	612	792	2
acuñado	80	587	118	596	612	792	2
por	120	587	134	596	612	792	2
Buckminster	136	587	193	596	612	792	2
Fuller	195	587	221	596	612	792	2
[4,	223	587	234	596	612	792	2
5]	236	587	245	596	612	792	2
como	246	587	270	596	612	792	2
con-	272	587	291	596	612	792	2
tracción	80	599	116	608	612	792	2
de	118	599	128	608	612	792	2
tensional	130	599	171	608	612	792	2
integrity	173	599	209	608	612	792	2
(integridad	211	599	259	608	612	792	2
tensio-	261	599	291	608	612	792	2
nal).	80	611	99	620	612	792	2
Estructuras,	103	611	158	620	612	792	2
cuya	162	611	183	620	612	792	2
estabilidad	186	611	234	620	612	792	2
depende	238	611	275	620	612	792	2
del	278	611	291	620	612	792	2
equilibrio	80	623	121	632	612	792	2
entre	125	623	148	632	612	792	2
fuerzas	152	623	184	632	612	792	2
de	187	623	198	632	612	792	2
tracción	201	623	240	632	612	792	2
y	244	623	249	632	612	792	2
compre-	253	623	291	632	612	792	2
sión	80	636	100	644	612	792	2
[6].	102	636	116	644	612	792	2
En	118	636	130	644	612	792	2
la	133	636	141	644	612	792	2
literatura	143	636	184	644	612	792	2
se	187	636	196	644	612	792	2
reportan	198	636	236	644	612	792	2
varias	239	636	265	644	612	792	2
clasi-	267	636	291	644	612	792	2
ficaciones	80	648	123	656	612	792	2
para	127	648	147	656	612	792	2
esta	150	648	168	656	612	792	2
estructura	171	648	217	656	612	792	2
entre	221	648	244	656	612	792	2
las	247	648	260	656	612	792	2
cuales	263	648	291	656	612	792	2
se	80	660	89	668	612	792	2
puede	94	660	121	668	612	792	2
mencionar	125	660	172	668	612	792	2
sistemas	176	660	215	668	612	792	2
de	219	660	230	668	612	792	2
comprensión	234	660	291	668	612	792	2
flotante	80	672	113	680	612	792	2
“puros”	116	672	149	680	612	792	2
y	152	672	157	680	612	792	2
“no	160	672	174	680	612	792	2
puros”	177	672	206	680	612	792	2
o	209	672	214	680	612	792	2
“clase	217	672	243	680	612	792	2
1”	245	672	255	680	612	792	2
y	258	672	262	680	612	792	2
“clase	265	672	291	680	612	792	2
2”	80	684	89	692	612	792	2
[7]	92	684	103	692	612	792	2
dependiendo	106	684	162	692	612	792	2
de	164	684	175	692	612	792	2
si	177	684	185	692	612	792	2
hay	188	684	204	692	612	792	2
o	206	684	211	692	612	792	2
no	214	684	225	692	612	792	2
contacto	228	684	265	692	612	792	2
entre	268	684	291	692	612	792	2
las	80	696	93	704	612	792	2
barras.	96	696	127	704	612	792	2
Con	131	696	148	704	612	792	2
este	152	696	169	704	612	792	2
tipo	172	696	189	704	612	792	2
de	192	696	203	704	612	792	2
estructuras	206	696	257	704	612	792	2
actual-	260	696	291	704	612	792	2
mente	80	708	107	716	612	792	2
se	112	708	121	716	612	792	2
han	125	708	143	716	612	792	2
realizado	147	708	187	716	612	792	2
robots	191	708	219	716	612	792	2
para	223	708	243	716	612	792	2
diferentes	248	708	291	716	612	792	2
aplicaciones	321	113	375	122	612	792	2
de	379	113	389	122	612	792	2
robot	393	113	416	122	612	792	2
móviles	420	113	453	122	612	792	2
[8,	457	113	468	122	612	792	2
9],	472	113	483	122	612	792	2
control	487	113	518	122	612	792	2
de	522	113	532	122	612	792	2
manipulador	321	125	377	134	612	792	2
híper-redundante	380	125	459	134	612	792	2
[10].	461	125	480	134	612	792	2
En	483	125	495	134	612	792	2
la	498	125	506	134	612	792	2
Figu-	509	125	532	134	612	792	2
ra	321	137	330	146	612	792	2
1	332	137	338	146	612	792	2
se	339	137	349	146	612	792	2
muestra	351	137	387	146	612	792	2
una	389	137	406	146	612	792	2
estructura	408	137	455	146	612	792	2
hiperboloide	456	137	511	146	612	792	2
sim-	512	137	532	146	612	792	2
ilar	321	149	336	158	612	792	2
a	338	149	344	158	612	792	2
la	347	149	354	158	612	792	2
estructura	357	149	404	158	612	792	2
tensegrity	406	149	450	158	612	792	2
propuesta.	453	149	500	158	612	792	2
La	345	165	356	173	612	792	2
estructura	360	165	406	173	612	792	2
hiperboloide	410	165	464	173	612	792	2
presentada	468	165	517	173	612	792	2
en	521	165	532	173	612	792	2
la	321	177	329	185	612	792	2
Figura	331	177	360	185	612	792	2
1	362	177	367	185	612	792	2
posee	369	177	394	185	612	792	2
un	396	177	408	185	612	792	2
sistema	410	177	444	185	612	792	2
de	446	177	457	185	612	792	2
fuerzas	459	177	490	185	612	792	2
y	493	177	497	185	612	792	2
una	500	177	517	185	612	792	2
es-	519	177	532	185	612	792	2
tructura	321	189	358	197	612	792	2
reglada	360	189	393	197	612	792	2
con	395	189	411	197	612	792	2
doble	413	189	437	197	612	792	2
curvatura	439	189	483	197	612	792	2
que	485	189	501	197	612	792	2
le	504	189	511	197	612	792	2
per-	514	189	532	197	612	792	2
mite	321	201	340	209	612	792	2
una	344	201	361	209	612	792	2
elevada	365	201	398	209	612	792	2
rigidez	401	201	430	209	612	792	2
y	434	201	439	209	612	792	2
una	442	201	460	209	612	792	2
elevada	463	201	496	209	612	792	2
trasmi-	500	201	532	209	612	792	2
sión	321	213	339	221	612	792	2
mecánica.	342	213	386	221	612	792	2
La	389	213	399	221	612	792	2
estructura	402	213	448	221	612	792	2
gausiana	450	213	490	221	612	792	2
posee	493	213	517	221	612	792	2
un	520	213	532	221	612	792	2
efecto	321	225	346	233	612	792	2
de	348	225	358	233	612	792	2
fuerzas	360	225	392	233	612	792	2
negativo	394	225	431	233	612	792	2
hacia	432	225	456	233	612	792	2
dentro	458	225	487	233	612	792	2
y	488	225	493	233	612	792	2
no	495	225	506	233	612	792	2
hacia	508	225	532	233	612	792	2
fuera	321	237	344	245	612	792	2
de	346	237	356	245	612	792	2
la	359	237	367	245	612	792	2
estructura	369	237	415	245	612	792	2
que	418	237	434	245	612	792	2
nos	436	237	452	245	612	792	2
permite	454	237	488	245	612	792	2
que	490	237	506	245	612	792	2
la	509	237	517	245	612	792	2
es-	519	237	532	245	612	792	2
tructura	321	249	358	257	612	792	2
diseñada	360	249	400	257	612	792	2
se	402	249	412	257	612	792	2
abrase	414	249	443	257	612	792	2
fuertemente	446	249	499	257	612	792	2
a	501	249	506	257	612	792	2
la	508	249	516	257	612	792	2
tu-	519	249	532	257	612	792	2
bería.	321	261	346	269	612	792	2
A	349	261	355	269	612	792	2
continuación	358	261	415	269	612	792	2
se	418	261	427	269	612	792	2
presenta	430	261	468	269	612	792	2
el	471	261	479	269	612	792	2
primer	481	261	511	269	612	792	2
pro-	514	261	532	269	612	792	2
totipo	321	273	346	281	612	792	2
basado	350	273	381	281	612	792	2
en	385	273	396	281	612	792	2
conceptos	400	273	444	281	612	792	2
de	448	273	458	281	612	792	2
tensegrity	462	273	505	281	612	792	2
en	509	273	520	281	612	792	2
la	524	273	532	281	612	792	2
que	321	285	337	293	612	792	2
se	339	285	348	293	612	792	2
han	350	285	367	293	612	792	2
introducidos	369	285	424	293	612	792	2
modificaciones	426	285	491	293	612	792	2
de	493	285	503	293	612	792	2
consi-	505	285	532	293	612	792	2
deración	321	297	359	305	612	792	2
para	361	297	381	305	612	792	2
poder	383	297	408	305	612	792	2
adaptarla	410	297	452	305	612	792	2
a	454	297	460	305	612	792	2
la	462	297	470	305	612	792	2
aplicación.	472	297	519	305	612	792	2
La	521	297	532	305	612	792	2
Figura	321	309	350	317	612	792	2
2	352	309	358	317	612	792	2
muestra	360	309	397	317	612	792	2
vista	399	309	420	317	612	792	2
en	422	309	433	317	612	792	2
CAD	435	309	455	317	612	792	2
del	458	309	471	317	612	792	2
primer	473	309	503	317	612	792	2
proto-	505	309	532	317	612	792	2
tipo.	321	321	341	329	612	792	2
El	343	321	352	329	612	792	2
diseño	355	321	383	329	612	792	2
contempla	386	321	432	329	612	792	2
una	434	321	452	329	612	792	2
estructura	454	321	500	329	612	792	2
tipo	503	321	520	329	612	792	2
ti-	522	321	532	329	612	792	2
jera	321	335	338	344	612	792	2
[11,	340	335	357	344	612	792	2
12].	360	335	377	344	612	792	2
En	345	351	357	359	612	792	2
los	361	351	373	359	612	792	2
pozos	377	351	402	359	612	792	2
petroleros	405	351	449	359	612	792	2
se	453	351	462	359	612	792	2
pueden	465	351	498	359	612	792	2
encon-	502	351	532	359	612	792	2
trar	321	363	338	371	612	792	2
dos	340	363	355	371	612	792	2
tipos	358	363	379	371	612	792	2
de	382	363	392	371	612	792	2
bombas	394	363	429	371	612	792	2
(Figura	431	363	463	371	612	792	2
3).	466	363	477	371	612	792	2
Las	479	363	495	371	612	792	2
bombas	497	363	532	371	612	792	2
electro	321	375	351	383	612	792	2
sumergibles	354	375	408	383	612	792	2
y	411	375	416	383	612	792	2
las	419	375	432	383	612	792	2
de	435	375	445	383	612	792	2
cavidad	448	375	482	383	612	792	2
progresiva	486	375	532	383	612	792	2
(de	321	387	334	395	612	792	2
ahora	338	387	364	395	612	792	2
en	368	387	379	395	612	792	2
adelante	383	387	421	395	612	792	2
BES	425	387	444	395	612	792	2
y	448	387	453	395	612	792	2
BCP,	457	387	479	395	612	792	2
respectiva-	483	387	532	395	612	792	2
mente).	321	399	354	407	612	792	2
Las	345	414	360	423	612	792	2
BES	362	414	382	423	612	792	2
son,	384	414	402	423	612	792	2
quizás,	404	414	436	423	612	792	2
las	438	414	450	423	612	792	2
más	453	414	471	423	612	792	2
utilizadas	473	414	516	423	612	792	2
de-	518	414	532	423	612	792	2
bido	321	426	340	435	612	792	2
a	342	426	347	435	612	792	2
la	349	426	357	435	612	792	2
capacidad	359	426	403	435	612	792	2
de	405	426	416	435	612	792	2
volumen	418	426	455	435	612	792	2
de	457	426	468	435	612	792	2
fluido	470	426	495	435	612	792	2
que	497	426	513	435	612	792	2
ma-	515	426	532	435	612	792	2
neja,	321	438	342	447	612	792	2
la	345	438	352	447	612	792	2
alta	355	438	371	447	612	792	2
fiabilidad	373	438	414	447	612	792	2
de	417	438	427	447	612	792	2
sus	429	438	444	447	612	792	2
componentes.	447	438	508	447	612	792	2
Faci-	510	438	532	447	612	792	2
litan	321	450	341	459	612	792	2
la	345	450	352	459	612	792	2
independencia	356	450	420	459	612	792	2
de	424	450	434	459	612	792	2
la	438	450	445	459	612	792	2
producción	449	450	499	459	612	792	2
ya	502	450	512	459	612	792	2
que	516	450	532	459	612	792	2
cada	321	462	342	471	612	792	2
pozo	344	462	364	471	612	792	2
posee	366	462	390	471	612	792	2
su	392	462	403	471	612	792	2
propio	405	462	433	471	612	792	2
equipo.	435	462	468	471	612	792	2
Las	470	462	485	471	612	792	2
BCP	487	462	506	471	612	792	2
están	508	462	532	471	612	792	2
compuestas	321	474	374	483	612	792	2
por	377	474	392	483	612	792	2
un	395	474	407	483	612	792	2
eje	411	474	423	483	612	792	2
de	427	474	437	483	612	792	2
forma	441	474	467	483	612	792	2
helicoidal	470	474	512	483	612	792	2
que	516	474	532	483	612	792	2
gira	321	486	338	495	612	792	2
dentro	340	486	369	495	612	792	2
de	371	486	382	495	612	792	2
un	384	486	396	495	612	792	2
estator	399	486	429	495	612	792	2
de	432	486	442	495	612	792	2
goma	445	486	468	495	612	792	2
con	471	486	486	495	612	792	2
cavidades	489	486	532	495	612	792	2
que	321	498	337	507	612	792	2
empujan	340	498	379	507	612	792	2
el	381	498	389	507	612	792	2
crudo	392	498	417	507	612	792	2
a	420	498	425	507	612	792	2
medida	428	498	460	507	612	792	2
que	463	498	479	507	612	792	2
el	482	498	489	507	612	792	2
eje	492	498	504	507	612	792	2
gira	507	498	524	507	612	792	2
a	527	498	532	507	612	792	2
través	321	510	348	519	612	792	2
de	353	510	363	519	612	792	2
ellas	369	510	389	519	612	792	2
(Figura	394	510	425	519	612	792	2
3a).	431	510	447	519	612	792	2
Profundidades	453	510	516	519	612	792	2
de	522	510	532	519	612	792	2
8.000	321	522	346	531	612	792	2
pies,	352	522	373	531	612	792	2
manejando	379	522	427	531	612	792	2
flujos	433	522	457	531	612	792	2
cercanos	463	522	502	531	612	792	2
a	508	522	514	531	612	792	2
los	519	522	532	531	612	792	2
4.000	321	534	346	543	612	792	2
barriles	349	534	382	543	612	792	2
por	385	534	400	543	612	792	2
día,	403	534	419	543	612	792	2
dependiendo	422	534	478	543	612	792	2
de	480	534	491	543	612	792	2
su	493	534	504	543	612	792	2
confi-	507	534	532	543	612	792	2
guración,	321	546	362	555	612	792	2
diámetro,	365	546	407	555	612	792	2
y	409	546	414	555	612	792	2
velocidad	417	546	458	555	612	792	2
de	460	546	470	555	612	792	2
giro.	473	546	492	555	612	792	2
Las	495	546	510	555	612	792	2
BES	513	546	532	555	612	792	2
trabajan	321	558	358	567	612	792	2
a	360	558	365	567	612	792	2
profundidades	367	558	431	567	612	792	2
de	432	558	443	567	612	792	2
12.000	444	558	475	567	612	792	2
pies	477	558	494	567	612	792	2
con	496	558	512	567	612	792	2
pro-	514	558	532	567	612	792	2
ducción	321	570	356	579	612	792	2
que	359	570	375	579	612	792	2
puede	378	570	405	579	612	792	2
alcanzar	408	570	445	579	612	792	2
los	449	570	461	579	612	792	2
12.000	464	570	495	579	612	792	2
barriles	498	570	532	579	612	792	2
diarios	321	582	351	591	612	792	2
dependiendo	354	582	410	591	612	792	2
del	413	582	426	591	612	792	2
pozo	428	582	448	591	612	792	2
(Figura	451	582	483	591	612	792	2
3b).	485	582	502	591	612	792	2
Esta	345	597	365	606	612	792	2
tendencia	369	597	412	606	612	792	2
de	417	597	427	606	612	792	2
introducir	432	597	476	606	612	792	2
dispositivos	480	597	532	606	612	792	2
robóticos	321	609	361	618	612	792	2
en	364	609	374	618	612	792	2
el	377	609	384	618	612	792	2
pozo	387	609	407	618	612	792	2
se	410	609	419	618	612	792	2
debe	422	609	442	618	612	792	2
a	445	609	450	618	612	792	2
las	453	609	465	618	612	792	2
grandes	468	609	503	618	612	792	2
pérdi-	506	609	532	618	612	792	2
das	321	621	336	630	612	792	2
económicas	339	621	390	630	612	792	2
que	393	621	409	630	612	792	2
se	411	621	420	630	612	792	2
producen	423	621	465	630	612	792	2
cuando	467	621	500	630	612	792	2
el	502	621	509	630	612	792	2
pozo	512	621	532	630	612	792	2
debe	321	633	341	642	612	792	2
clausurarse	345	633	397	642	612	792	2
por	401	633	415	642	612	792	2
causas	419	633	449	642	612	792	2
que	453	633	469	642	612	792	2
podrían	473	633	507	642	612	792	2
fácil-	510	633	532	642	612	792	2
mente	321	645	348	654	612	792	2
evitarse	350	645	384	654	612	792	2
con	386	645	402	654	612	792	2
la	404	645	412	654	612	792	2
presencia	414	645	456	654	612	792	2
de	459	645	469	654	612	792	2
un	471	645	483	654	612	792	2
dispositivo	485	645	532	654	612	792	2
inteligente	321	657	367	666	612	792	2
en	368	657	379	666	612	792	2
el	381	657	388	666	612	792	2
pozo	390	657	410	666	612	792	2
que	412	657	428	666	612	792	2
permita	429	657	464	666	612	792	2
medir	465	657	491	666	612	792	2
variables	492	657	532	666	612	792	2
para	321	669	341	678	612	792	2
impedir	344	669	378	678	612	792	2
el	382	669	389	678	612	792	2
daño	393	669	414	678	612	792	2
prematuro	418	669	465	678	612	792	2
de	468	669	478	678	612	792	2
la	482	669	490	678	612	792	2
bomba	493	669	523	678	612	792	2
o	527	669	532	678	612	792	2
para	321	681	341	690	612	792	2
la	345	681	353	690	612	792	2
recuperación	356	681	414	690	612	792	2
de	417	681	427	690	612	792	2
objetos	431	681	462	690	612	792	2
que	466	681	482	690	612	792	2
se	486	681	495	690	612	792	2
puedan	499	681	532	690	612	792	2
caer	321	693	339	702	612	792	2
al	344	693	351	702	612	792	2
pozo	356	693	376	702	612	792	2
durante	380	693	415	702	612	792	2
la	419	693	427	702	612	792	2
instalación	431	693	479	702	612	792	2
y	483	693	488	702	612	792	2
manteni-	492	693	532	702	612	792	2
miento	321	705	351	714	612	792	2
del	354	705	367	714	612	792	2
mismo.	370	705	403	714	612	792	2
Se	406	705	416	714	612	792	2
prevé	420	705	443	714	612	792	2
que	446	705	462	714	612	792	2
el	466	705	473	714	612	792	2
robot	476	705	499	714	612	792	2
cuente	502	705	532	714	612	792	2
Rev.	204	745	223	754	612	792	2
Téc.	226	745	243	754	612	792	2
Ing.	246	745	263	754	612	792	2
Univ.	266	745	289	754	612	792	2
Zulia.	292	745	317	754	612	792	2
Vol.	320	745	337	754	612	792	2
36,	340	745	354	754	612	792	2
No.	357	745	372	754	612	792	2
1,	374	745	383	754	612	792	2
2013	386	745	408	754	612	792	2
Diseño	80	84	110	93	612	792	3
e	113	84	118	93	612	792	3
implementación	121	84	191	93	612	792	3
de	194	84	204	93	612	792	3
robot	207	84	230	93	612	792	3
prototipo	233	84	273	93	612	792	3
para	275	84	295	93	612	792	3
la	298	84	306	93	612	792	3
inspección	309	84	356	93	612	792	3
de	359	84	369	93	612	792	3
tuberías	372	84	408	93	612	792	3
en	411	84	422	93	612	792	3
pozos	424	84	449	93	612	792	3
petroleros	452	84	496	93	612	792	3
5	526	84	532	93	612	792	3
con	321	113	337	122	612	792	3
una	339	113	357	122	612	792	3
red	359	113	374	122	612	792	3
de	376	113	386	122	612	792	3
sensores	389	113	428	122	612	792	3
para	430	113	450	122	612	792	3
medir	453	113	478	122	612	792	3
algunas	481	113	516	122	612	792	3
va-	518	113	532	122	612	792	3
riables	321	125	350	134	612	792	3
de	354	125	364	134	612	792	3
interés	367	125	397	134	612	792	3
que	400	125	416	134	612	792	3
permitan	420	125	460	134	612	792	3
minimizar	463	125	507	134	612	792	3
y	511	125	515	134	612	792	3
co-	519	125	532	134	612	792	3
rregir	321	137	345	146	612	792	3
el	352	137	360	146	612	792	3
deterioro	367	137	406	146	612	792	3
que	413	137	429	146	612	792	3
sufre	436	137	458	146	612	792	3
la	465	137	473	146	612	792	3
bomba	480	137	510	146	612	792	3
por	517	137	532	146	612	792	3
condiciones	321	149	373	158	612	792	3
de	375	149	385	158	612	792	3
funcionamiento	387	149	456	158	612	792	3
adversas	458	149	497	158	612	792	3
al	499	149	507	158	612	792	3
equi-	510	149	532	158	612	792	3
po	321	161	332	170	612	792	3
[13].	334	161	354	170	612	792	3
Este	345	177	364	185	612	792	3
artículo	367	177	400	185	612	792	3
está	403	177	421	185	612	792	3
organizado	423	177	471	185	612	792	3
de	474	177	484	185	612	792	3
la	486	177	494	185	612	792	3
siguien-	497	177	532	185	612	792	3
te	321	189	329	197	612	792	3
manera.	331	189	368	197	612	792	3
En	370	189	382	197	612	792	3
la	384	189	392	197	612	792	3
sección	395	189	427	197	612	792	3
2,	429	189	438	197	612	792	3
se	440	189	449	197	612	792	3
presentan	451	189	496	197	612	792	3
las	498	189	510	197	612	792	3
con-	513	189	532	197	612	792	3
sideraciones	321	201	375	209	612	792	3
de	378	201	388	209	612	792	3
diseño	390	201	419	209	612	792	3
y	421	201	426	209	612	792	3
la	429	201	437	209	612	792	3
metodología	439	201	492	209	612	792	3
utilizada	494	201	532	209	612	792	3
para	321	213	341	221	612	792	3
la	343	213	351	221	612	792	3
elaboración	353	213	404	221	612	792	3
del	406	213	419	221	612	792	3
prototipo.	422	213	464	221	612	792	3
En	467	213	479	221	612	792	3
la	481	213	489	221	612	792	3
sección	492	213	524	221	612	792	3
3	526	213	532	221	612	792	3
se	321	225	330	233	612	792	3
presenta	333	225	371	233	612	792	3
el	373	225	381	233	612	792	3
análisis	383	225	417	233	612	792	3
de	419	225	429	233	612	792	3
la	432	225	440	233	612	792	3
estructura	442	225	488	233	612	792	3
del	491	225	504	233	612	792	3
robot.	506	225	532	233	612	792	3
En	321	237	333	245	612	792	3
la	336	237	344	245	612	792	3
sección	346	237	379	245	612	792	3
4	381	237	387	245	612	792	3
la	390	237	398	245	612	792	3
implementación,	400	237	473	245	612	792	3
en	476	237	486	245	612	792	3
la	489	237	497	245	612	792	3
sección	500	237	532	245	612	792	3
5	321	249	327	257	612	792	3
los	329	249	342	257	612	792	3
resultados	345	249	391	257	612	792	3
y	394	249	399	257	612	792	3
finalmente	402	249	448	257	612	792	3
en	451	249	462	257	612	792	3
la	465	249	473	257	612	792	3
sección	475	249	508	257	612	792	3
6	511	249	516	257	612	792	3
las	519	249	532	257	612	792	3
conclusiones	321	261	378	269	612	792	3
y	381	261	386	269	612	792	3
recomendaciones	388	261	464	269	612	792	3
de	467	261	478	269	612	792	3
futuros	481	261	513	269	612	792	3
tra-	516	261	532	269	612	792	3
bajos.	321	273	347	281	612	792	3
Figura	106	234	134	242	612	792	3
1	137	234	143	242	612	792	3
a)	146	234	154	242	612	792	3
Estructura	156	234	204	242	612	792	3
hiperboloide.	207	234	264	242	612	792	3
b)	130	246	138	254	612	792	3
Estructura	141	246	189	254	612	792	3
flexionada.	192	246	240	254	612	792	3
2.	321	297	333	308	612	792	3
Consideraciones	337	297	439	308	612	792	3
y	443	297	451	308	612	792	3
metodología	455	297	532	308	612	792	3
utilizada	354	310	408	322	612	792	3
para	412	310	439	322	612	792	3
el	443	310	454	322	612	792	3
diseño	458	310	499	322	612	792	3
Los	345	334	360	342	612	792	3
criterios	363	334	400	342	612	792	3
de	404	334	414	342	612	792	3
diseño	417	334	447	342	612	792	3
mecánico	450	334	493	342	612	792	3
que	496	334	512	342	612	792	3
hay	515	334	532	342	612	792	3
que	321	346	337	354	612	792	3
tener	340	346	364	354	612	792	3
en	367	346	377	354	612	792	3
cuenta	380	346	411	354	612	792	3
a	414	346	419	354	612	792	3
la	422	346	430	354	612	792	3
hora	433	346	454	354	612	792	3
de	457	346	467	354	612	792	3
robotizar	470	346	511	354	612	792	3
este	514	346	532	354	612	792	3
tipo	321	358	338	366	612	792	3
de	341	358	351	366	612	792	3
tareas	354	358	382	366	612	792	3
deben	385	358	412	366	612	792	3
considerar	415	358	463	366	612	792	3
requisitos	465	358	510	366	612	792	3
fun-	513	358	532	366	612	792	3
cionales	321	370	358	378	612	792	3
y	363	370	368	378	612	792	3
no	373	370	384	378	612	792	3
funcionales	389	370	442	378	612	792	3
impuestos	447	370	494	378	612	792	3
por	499	370	514	378	612	792	3
las	519	370	532	378	612	792	3
condiciones	321	382	374	390	612	792	3
del	378	382	392	390	612	792	3
pozo.	396	382	419	390	612	792	3
Para	423	382	443	390	612	792	3
el	447	382	455	390	612	792	3
diseño	459	382	488	390	612	792	3
de	492	382	503	390	612	792	3
la	507	382	515	390	612	792	3
es-	519	382	532	390	612	792	3
tructura	321	394	359	402	612	792	3
se	362	394	371	402	612	792	3
tomaron	374	394	412	402	612	792	3
en	415	394	426	402	612	792	3
cuenta	429	394	460	402	612	792	3
las	463	394	475	402	612	792	3
condiciones	478	394	532	402	612	792	3
que	321	406	337	414	612	792	3
tendría	342	406	374	414	612	792	3
dicha	378	406	403	414	612	792	3
estructura	408	406	455	414	612	792	3
dentro	460	406	489	414	612	792	3
del	494	406	507	414	612	792	3
pozo	511	406	532	414	612	792	3
petrolero	321	418	362	426	612	792	3
que	364	418	380	426	612	792	3
debería	382	418	416	426	612	792	3
desplazarse	418	418	471	426	612	792	3
entre	473	418	497	426	612	792	3
una	499	418	516	426	612	792	3
tu-	518	418	532	426	612	792	3
bería	321	430	344	438	612	792	3
de	348	430	358	438	612	792	3
acero	362	430	386	438	612	792	3
(tubing)	390	430	425	438	612	792	3
y	429	430	434	438	612	792	3
las	438	430	451	438	612	792	3
paredes	455	430	490	438	612	792	3
del	494	430	507	438	612	792	3
pozo	511	430	532	438	612	792	3
(casing)	321	442	356	450	612	792	3
presentando	359	442	416	450	612	792	3
un	420	442	432	450	612	792	3
anular	436	442	466	450	612	792	3
que	470	442	486	450	612	792	3
es	490	442	499	450	612	792	3
la	503	442	511	450	612	792	3
dis-	515	442	532	450	612	792	3
tancia	321	454	349	462	612	792	3
entre	352	454	375	462	612	792	3
el	378	454	385	462	612	792	3
tubing	388	454	418	462	612	792	3
y	420	454	425	462	612	792	3
el	428	454	435	462	612	792	3
casing	438	454	467	462	612	792	3
a	470	454	475	462	612	792	3
ser	477	454	491	462	612	792	3
conside-	494	454	532	462	612	792	3
rada	321	466	341	474	612	792	3
para	344	466	364	474	612	792	3
el	366	466	374	474	612	792	3
diseño	376	466	405	474	612	792	3
[14]	408	466	425	474	612	792	3
.	427	466	430	474	612	792	3
En	432	466	445	474	612	792	3
la	447	466	455	474	612	792	3
Tabla	457	466	482	474	612	792	3
1	484	466	490	474	612	792	3
se	492	466	501	474	612	792	3
mues-	504	466	532	474	612	792	3
tra	321	478	334	486	612	792	3
las	336	478	349	486	612	792	3
distancias	352	478	398	486	612	792	3
entre	401	478	424	486	612	792	3
tubing	426	478	456	486	612	792	3
y	458	478	463	486	612	792	3
casing	466	478	495	486	612	792	3
para	497	478	518	486	612	792	3
al-	520	478	532	486	612	792	3
gunos	321	490	348	498	612	792	3
pozos	351	490	377	498	612	792	3
tipos.	380	490	405	498	612	792	3
Figura	84	531	112	540	612	792	3
2.	115	531	123	540	612	792	3
Vista	126	531	149	540	612	792	3
CAD	152	531	172	540	612	792	3
del	174	531	187	540	612	792	3
Robot	190	531	216	540	612	792	3
en	219	531	229	540	612	792	3
la	232	531	240	540	612	792	3
Tuberías.	243	531	284	540	612	792	3
CABEZAL	200	570	224	574	612	792	3
DE	225	570	233	574	612	792	3
ROTACIÓN	205	574	232	578	612	792	3
MOTOR	270	576	289	581	612	792	3
UNIÓN	126	581	145	585	612	792	3
TUBERÍA	124	587	150	591	612	792	3
BOMBA	127	600	150	605	612	792	3
UNIÓN	222	603	239	607	612	792	3
GAS	133	608	146	613	612	792	3
CABILLA	251	613	273	618	612	792	3
SEPARADOR	127	617	165	622	612	792	3
CRUDO	82	626	105	631	612	792	3
BOMBA	253	632	272	637	612	792	3
SELLO	127	633	147	638	612	792	3
GAS	257	646	268	650	612	792	3
MOTOR	135	654	158	658	612	792	3
SEPARADOR	253	656	286	660	612	792	3
CRUDO	221	662	240	666	612	792	3
(a)	112	675	123	686	612	792	3
BES	125	675	143	686	612	792	3
(B)	232	675	243	686	612	792	3
BCP	246	675	264	686	612	792	3
Figura	85	701	113	710	612	792	3
3.	116	701	125	710	612	792	3
Bombas	128	701	163	710	612	792	3
utilizadas	166	701	209	710	612	792	3
en	212	701	222	710	612	792	3
las	225	701	238	710	612	792	3
estaciones	241	701	286	710	612	792	3
extractoras	134	713	183	722	612	792	3
de	186	713	196	722	612	792	3
petróleo.	199	713	237	722	612	792	3
Se	345	505	356	514	612	792	3
observa	359	505	393	514	612	792	3
que	397	505	413	514	612	792	3
la	416	505	424	514	612	792	3
dimensión	428	505	474	514	612	792	3
máxima	477	505	512	514	612	792	3
que	516	505	532	514	612	792	3
puede	321	517	348	526	612	792	3
tener	350	517	373	526	612	792	3
el	375	517	382	526	612	792	3
robot	385	517	408	526	612	792	3
para	410	517	430	526	612	792	3
que	433	517	449	526	612	792	3
pueda	451	517	478	526	612	792	3
desplazarse	481	517	532	526	612	792	3
entre	321	529	344	538	612	792	3
el	346	529	354	538	612	792	3
tubing	357	529	385	538	612	792	3
y	388	529	393	538	612	792	3
el	396	529	403	538	612	792	3
casing	406	529	434	538	612	792	3
es	437	529	446	538	612	792	3
de	449	529	459	538	612	792	3
50	462	529	473	538	612	792	3
mm	476	529	493	538	612	792	3
de	496	529	506	538	612	792	3
espe-	509	529	532	538	612	792	3
sor,	321	541	337	550	612	792	3
para	341	541	361	550	612	792	3
nuestro	365	541	399	550	612	792	3
diseño	403	541	432	550	612	792	3
se	436	541	445	550	612	792	3
utilizó	449	541	476	550	612	792	3
la	480	541	488	550	612	792	3
rueda	492	541	518	550	612	792	3
de	522	541	532	550	612	792	3
35mm.	321	553	352	562	612	792	3
Adicionalmente	355	553	422	562	612	792	3
esta	425	553	443	562	612	792	3
tubería	446	553	477	562	612	792	3
no	480	553	491	562	612	792	3
presenta	494	553	532	562	612	792	3
codos,	321	565	349	574	612	792	3
solo	351	565	368	574	612	792	3
deberá	370	565	400	574	612	792	3
ser	401	565	415	574	612	792	3
capaz	417	565	442	574	612	792	3
de	443	565	454	574	612	792	3
evitar	455	565	480	574	612	792	3
situaciones	482	565	532	574	612	792	3
en	321	577	332	586	612	792	3
las	334	577	347	586	612	792	3
que	350	577	366	586	612	792	3
la	368	577	376	586	612	792	3
tubería	379	577	411	586	612	792	3
choque	414	577	445	586	612	792	3
con	448	577	464	586	612	792	3
las	466	577	479	586	612	792	3
paredes	482	577	516	586	612	792	3
del	519	577	532	586	612	792	3
pozo	321	589	341	598	612	792	3
para	345	589	365	598	612	792	3
lo	368	589	376	598	612	792	3
cual,	380	589	401	598	612	792	3
la	405	589	413	598	612	792	3
estructura	417	589	463	598	612	792	3
propuesta	466	589	511	598	612	792	3
solo	514	589	532	598	612	792	3
cubrirá	321	601	353	610	612	792	3
dos	357	601	372	610	612	792	3
tercios	375	601	405	610	612	792	3
del	408	601	421	610	612	792	3
diámetro	425	601	464	610	612	792	3
del	467	601	480	610	612	792	3
ducto	484	601	508	610	612	792	3
para	512	601	532	610	612	792	3
poder	321	613	346	622	612	792	3
salvar	348	613	375	622	612	792	3
esa	377	613	391	622	612	792	3
situación	394	613	434	622	612	792	3
o	436	613	441	622	612	792	3
las	444	613	456	622	612	792	3
uniones	459	613	494	622	612	792	3
de	496	613	506	622	612	792	3
la	509	613	516	622	612	792	3
tu-	519	613	532	622	612	792	3
bería.	321	625	346	634	612	792	3
En	348	625	360	634	612	792	3
la	363	625	370	634	612	792	3
Tabla	372	625	397	634	612	792	3
2	399	625	405	634	612	792	3
se	407	625	416	634	612	792	3
resumen	418	625	457	634	612	792	3
las	459	625	471	634	612	792	3
consideracio-	473	625	532	634	612	792	3
nes	321	637	336	646	612	792	3
de	338	637	348	646	612	792	3
diseño	350	637	379	646	612	792	3
más	380	637	399	646	612	792	3
relevantes	400	637	445	646	612	792	3
tenidas	447	637	479	646	612	792	3
en	481	637	491	646	612	792	3
cuenta.	493	637	526	646	612	792	3
Como	347	652	372	661	612	792	3
ya	374	652	384	661	612	792	3
se	386	652	395	661	612	792	3
ha	397	652	408	661	612	792	3
mencionado,	410	652	466	661	612	792	3
debe	468	652	488	661	612	792	3
acoplarse	490	652	532	661	612	792	3
fuertemente	321	664	374	673	612	792	3
a	376	664	381	673	612	792	3
la	383	664	391	673	612	792	3
tubería	393	664	425	673	612	792	3
por	427	664	442	673	612	792	3
el	444	664	451	673	612	792	3
exterior;	453	664	489	673	612	792	3
ya	491	664	502	673	612	792	3
que	504	664	520	673	612	792	3
de	522	664	532	673	612	792	3
no	321	676	332	685	612	792	3
ser	334	676	347	685	612	792	3
así	349	676	362	685	612	792	3
podría	363	676	392	685	612	792	3
caer	393	676	412	685	612	792	3
al	414	676	422	685	612	792	3
crudo	424	676	449	685	612	792	3
y	451	676	456	685	612	792	3
provocar	458	676	496	685	612	792	3
el	498	676	505	685	612	792	3
cierre	507	676	532	685	612	792	3
del	321	688	334	697	612	792	3
pozo.	336	688	359	697	612	792	3
Este	361	688	381	697	612	792	3
diseño	383	688	412	697	612	792	3
es	414	688	423	697	612	792	3
rígido	426	688	451	697	612	792	3
y	453	688	458	697	612	792	3
al	460	688	468	697	612	792	3
mismo	470	688	500	697	612	792	3
tiempo	502	688	532	697	612	792	3
liviano,	321	700	353	709	612	792	3
las	355	700	368	709	612	792	3
ruedas	371	700	401	709	612	792	3
deben	404	700	430	709	612	792	3
situarse	433	700	468	709	612	792	3
a	471	700	476	709	612	792	3
120º	479	700	499	709	612	792	3
una	502	700	519	709	612	792	3
de	522	700	532	709	612	792	3
otra	321	712	339	721	612	792	3
(Figura	341	712	373	721	612	792	3
4).	376	712	387	721	612	792	3
Rev.	204	745	223	754	612	792	3
Téc.	226	745	243	754	612	792	3
Ing.	246	745	263	754	612	792	3
Univ.	266	745	289	754	612	792	3
Zulia.	292	745	317	754	612	792	3
Vol.	320	745	337	754	612	792	3
36,	340	745	354	754	612	792	3
No.	357	745	372	754	612	792	3
1,	374	745	383	754	612	792	3
2013	386	745	408	754	612	792	3
6	80	84	86	93	612	792	4
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	4
y	509	84	514	93	612	792	4
col.	517	84	532	93	612	792	4
Tabla	288	114	315	123	612	792	4
1	318	114	324	123	612	792	4
Diámetros	195	127	245	137	612	792	4
de	248	127	260	137	612	792	4
Anulares	263	127	307	137	612	792	4
entre	310	127	335	137	612	792	4
Tubing	338	127	372	137	612	792	4
y	376	127	381	137	612	792	4
Casing	384	127	418	137	612	792	4
(Información	148	140	210	150	612	792	4
de	213	140	224	150	612	792	4
campo	227	140	260	150	612	792	4
suministrada	263	140	328	150	612	792	4
por	331	140	347	150	612	792	4
la	351	140	359	150	612	792	4
empresa	363	140	404	150	612	792	4
BCP	407	140	428	150	612	792	4
–	431	140	436	150	612	792	4
VEN)	440	140	464	150	612	792	4
Tubing	140	162	171	170	612	792	4
Casing	291	162	321	170	612	792	4
Anular	442	162	472	170	612	792	4
2-7/8''	121	179	151	187	612	792	4
(73	154	179	167	187	612	792	4
mm)	170	179	190	187	612	792	4
5-1/2''	263	179	293	187	612	792	4
(	296	179	298	187	612	792	4
139.7	301	179	327	187	612	792	4
mm)	329	179	349	187	612	792	4
66.7	437	179	457	187	612	792	4
mm	460	179	477	187	612	792	4
3-1/2	115	196	141	204	612	792	4
''	144	196	148	204	612	792	4
(88.9	151	196	173	204	612	792	4
mm)	176	196	196	204	612	792	4
5-1/2''	262	196	292	204	612	792	4
(1s	295	196	308	204	612	792	4
39.5mm)	311	196	350	204	612	792	4
50.8mm	439	196	475	204	612	792	4
31/2	117	213	139	221	612	792	4
''	142	213	146	221	612	792	4
(88.9	149	213	171	221	612	792	4
mm)	174	213	194	221	612	792	4
7''	275	213	284	221	612	792	4
(177.8	287	213	315	221	612	792	4
mm)	318	213	338	221	612	792	4
88.9	437	213	457	221	612	792	4
mm	460	213	477	221	612	792	4
4-1/2	114	230	140	238	612	792	4
''	143	230	147	238	612	792	4
(114.3mm)	149	230	197	238	612	792	4
9-5/8''	265	230	294	238	612	792	4
(244.4	297	230	325	238	612	792	4
mm)	328	230	348	238	612	792	4
130.1	434	230	459	238	612	792	4
mm	462	230	479	238	612	792	4
5-1/2	114	247	140	255	612	792	4
''	143	247	147	255	612	792	4
(139.3mm)	149	247	197	255	612	792	4
9-5/8''	265	247	294	255	612	792	4
(244.4	297	247	325	255	612	792	4
mm)	328	247	348	255	612	792	4
105.1	434	247	459	255	612	792	4
mm	462	247	479	255	612	792	4
Tabla	288	275	315	285	612	792	4
2	318	275	325	285	612	792	4
Criterios	261	288	303	298	612	792	4
de	306	288	317	298	612	792	4
diseño	320	288	352	298	612	792	4
Variable	124	310	160	318	612	792	4
Consideraciones	308	310	380	318	612	792	4
de	383	310	393	318	612	792	4
diseño	396	310	425	318	612	792	4
Sistema	83	327	118	335	612	792	4
de	121	327	131	335	612	792	4
Tracción	134	327	171	335	612	792	4
Con	206	327	223	335	612	792	4
ruedas	226	327	257	335	612	792	4
con	259	327	275	335	612	792	4
desplazamiento	278	327	346	335	612	792	4
Vertical	349	327	383	335	612	792	4
Temperatura	83	344	139	352	612	792	4
Material	206	344	242	353	612	792	4
receptáculo	244	344	295	353	612	792	4
con	296	344	312	353	612	792	4
aislamiento	314	344	364	353	612	792	4
térmico,	366	344	402	353	612	792	4
paras	404	344	428	353	612	792	4
temperatura	430	344	485	353	612	792	4
(	487	344	489	353	612	792	4
400°F)	491	344	520	353	612	792	4
y	206	356	211	365	612	792	4
a	214	356	219	365	612	792	4
prueba	222	356	253	365	612	792	4
de	256	356	266	365	612	792	4
explosión	269	356	310	365	612	792	4
Dimensiones	83	373	139	382	612	792	4
50	206	373	217	382	612	792	4
mm	220	373	237	382	612	792	4
adherido	240	373	278	382	612	792	4
a	281	373	286	382	612	792	4
la	289	373	297	382	612	792	4
tubería	300	373	332	382	612	792	4
Velocidad	83	390	125	399	612	792	4
Capaz	206	390	233	399	612	792	4
de	236	390	246	399	612	792	4
desplazarse	249	390	300	399	612	792	4
entre	303	390	326	399	612	792	4
8000	329	390	351	399	612	792	4
y	354	390	359	399	612	792	4
12000	362	390	389	399	612	792	4
pies	392	390	410	399	612	792	4
(velocidad	413	390	456	399	612	792	4
adecuada).	459	390	507	399	612	792	4
rior	321	417	337	425	612	792	4
es	339	417	348	425	612	792	4
x+dx,	351	417	375	425	612	792	4
y	377	417	382	425	612	792	4
de	385	417	395	425	612	792	4
longitud	397	417	434	425	612	792	4
L.,	436	417	447	425	612	792	4
La	450	417	460	425	612	792	4
masa	463	417	487	425	612	792	4
dm	489	417	503	425	612	792	4
la	505	417	513	425	612	792	4
que	516	417	532	425	612	792	4
contiene	321	429	358	437	612	792	4
esta	361	429	379	437	612	792	4
capa	382	429	402	437	612	792	4
es:	405	429	418	437	612	792	4
dm	320	456	334	464	612	792	4
=	337	454	345	466	612	792	4
m	354	449	362	458	612	792	4
rue	362	454	372	459	612	792	4
2	427	449	433	458	612	792	4
m	432	449	440	458	612	792	4
rue	440	454	449	459	612	792	4
xdx	454	456	469	464	612	792	4
2	370	461	374	467	612	792	4
2	382	456	388	464	612	792	4
p	388	454	393	466	612	792	4
xdxL	393	456	414	464	612	792	4
=	417	454	425	466	612	792	4
p	348	460	353	472	612	792	4
R	353	462	359	471	612	792	4
rue	360	467	369	473	612	792	4
L	374	462	379	471	612	792	4
R	428	462	435	471	612	792	4
rue	435	467	445	473	612	792	4
2	446	461	450	467	612	792	4
(1)	520	456	531	464	612	792	4
El	345	487	354	495	612	792	4
momento	357	487	398	495	612	792	4
de	401	487	412	495	612	792	4
inercia	415	487	445	495	612	792	4
del	448	487	461	495	612	792	4
cilindro	464	487	497	495	612	792	4
está	500	487	518	495	612	792	4
en	521	487	532	495	612	792	4
la	321	499	329	507	612	792	4
ecuación	332	499	371	507	612	792	4
"2"	374	499	386	507	612	792	4
y	389	499	394	507	612	792	4
"3":	397	499	412	507	612	792	4
Figura	84	531	113	539	612	792	4
4.	116	531	124	539	612	792	4
Estructura	127	531	175	539	612	792	4
Robótica	178	531	216	539	612	792	4
con	219	531	235	539	612	792	4
sus	238	531	253	539	612	792	4
ruedas	256	531	286	539	612	792	4
colocadas	125	543	168	551	612	792	4
cada	171	543	191	551	612	792	4
120	194	543	211	551	612	792	4
grados.	214	543	246	551	612	792	4
J	321	523	325	531	612	792	4
c	327	527	329	532	612	792	4
=	333	521	339	532	612	792	4
J	341	523	345	531	612	792	4
rue	346	527	355	532	612	792	4
=	358	521	365	532	612	792	4
ò	366	520	372	534	612	792	4
x	374	523	378	531	612	792	4
2	380	521	383	527	612	792	4
dm	384	523	396	531	612	792	4
=	398	521	405	532	612	792	4
ò	407	520	412	534	612	792	4
2	414	518	419	525	612	792	4
m	418	518	425	525	612	792	4
rue	426	521	435	527	612	792	4
R	415	530	421	537	612	792	4
rue	422	533	430	539	612	792	4
2	431	528	434	533	612	792	4
x	439	523	443	531	612	792	4
3	445	521	448	527	612	792	4
dx	448	523	457	531	612	792	4
=	460	521	467	532	612	792	4
1	350	554	356	563	612	792	4
2	383	559	387	565	612	792	4
J	321	561	326	570	612	792	4
rue	327	565	336	571	612	792	4
=	341	559	348	571	612	792	4
m	357	561	365	570	612	792	4
rue	365	565	375	571	612	792	4
R	375	561	381	570	612	792	4
rue	382	565	391	571	612	792	4
2	350	567	356	576	612	792	4
3.	101	579	113	590	612	792	4
Analisis	118	579	166	590	612	792	4
de	171	579	185	590	612	792	4
la	189	579	200	590	612	792	4
estructura	204	579	269	590	612	792	4
del	158	593	176	604	612	792	4
robot	180	593	213	604	612	792	4
Cálculo	80	619	119	628	612	792	4
de	122	619	134	628	612	792	4
la	138	619	147	628	612	792	4
inercia	150	619	186	628	612	792	4
A	104	636	110	645	612	792	4
un	112	636	124	645	612	792	4
cilindro	126	636	159	645	612	792	4
de	161	636	171	645	612	792	4
masa	173	636	197	645	612	792	4
m,	199	636	210	645	612	792	4
radio	212	636	234	645	612	792	4
R	236	636	243	645	612	792	4
rue	243	641	253	647	612	792	4
longitud	254	636	291	645	612	792	4
L	80	648	85	657	612	792	4
respecto	87	648	124	657	612	792	4
de	126	648	136	657	612	792	4
su	138	648	149	657	612	792	4
eje	151	648	163	657	612	792	4
y	165	648	170	657	612	792	4
la	172	648	180	657	612	792	4
inercia	182	648	212	657	612	792	4
del	214	648	227	657	612	792	4
vehículo	228	648	265	657	612	792	4
redu-	267	648	291	657	612	792	4
cida	80	660	98	669	612	792	4
al	100	660	108	669	612	792	4
eje	110	660	122	669	612	792	4
de	124	660	134	669	612	792	4
las	136	660	148	669	612	792	4
ruedas.	150	660	183	669	612	792	4
Asimilando	185	660	234	669	612	792	4
cada	236	660	257	669	612	792	4
rueda	258	660	284	669	612	792	4
a	286	660	291	669	612	792	4
un	80	672	92	681	612	792	4
cilindro,	94	672	131	681	612	792	4
la	133	672	141	681	612	792	4
inercia	143	672	173	681	612	792	4
(por	175	672	192	681	612	792	4
rueda)	195	672	223	681	612	792	4
se	225	672	234	681	612	792	4
toma	237	672	259	681	612	792	4
un	261	672	273	681	612	792	4
ele-	275	672	291	681	612	792	4
mento	80	684	108	693	612	792	4
de	110	684	120	693	612	792	4
masa	122	684	146	693	612	792	4
que	148	684	164	693	612	792	4
dista	167	684	188	693	612	792	4
x	191	684	196	693	612	792	4
del	198	684	211	693	612	792	4
eje	213	684	226	693	612	792	4
de	228	684	238	693	612	792	4
rotación.	240	684	279	693	612	792	4
El	282	684	291	693	612	792	4
elemento	80	696	120	705	612	792	4
es	122	696	132	705	612	792	4
una	134	696	152	705	612	792	4
capa	154	696	175	705	612	792	4
cilíndrica	178	696	218	705	612	792	4
cuyo	221	696	242	705	612	792	4
radio	244	696	267	705	612	792	4
exte-	270	696	291	705	612	792	4
1	468	518	473	525	612	792	4
m	475	523	482	531	612	792	4
rue	483	527	492	532	612	792	4
R	492	523	498	531	612	792	4
rue	499	527	508	532	612	792	4
2	508	521	512	526	612	792	4
2	468	529	473	537	612	792	4
(2)	521	523	531	531	612	792	4
(3)	520	561	531	570	612	792	4
Debido	345	589	376	598	612	792	4
a	379	589	385	598	612	792	4
que	388	589	404	598	612	792	4
cada	408	589	429	598	612	792	4
rueda	432	589	458	598	612	792	4
esta	461	589	479	598	612	792	4
motorizada	483	589	532	598	612	792	4
esta	321	601	339	610	612	792	4
relación	342	601	377	610	612	792	4
anterior	380	601	415	610	612	792	4
representa	418	601	464	610	612	792	4
el	467	601	475	610	612	792	4
momento	478	601	519	610	612	792	4
de	522	601	532	610	612	792	4
inercia	321	613	351	622	612	792	4
para	354	613	374	622	612	792	4
una	376	613	394	622	612	792	4
traslación	397	613	440	622	612	792	4
pura.	443	613	467	622	612	792	4
Luego	469	613	496	622	612	792	4
la	498	613	506	622	612	792	4
ener-	509	613	532	622	612	792	4
gía	321	625	334	634	612	792	4
cinética	337	625	371	634	612	792	4
se	373	625	383	634	612	792	4
puede	386	625	412	634	612	792	4
representar	415	625	466	634	612	792	4
como:	469	625	495	634	612	792	4
T	320	648	326	656	612	792	4
R	326	652	331	658	612	792	4
(	331	648	334	656	612	792	4
S	334	648	340	656	612	792	4
)	341	648	344	656	612	792	4
=	346	646	354	658	612	792	4
T	355	648	361	656	612	792	4
RTRANS	361	646	383	658	612	792	4
(	383	648	386	656	612	792	4
S	386	648	392	656	612	792	4
)	393	648	396	656	612	792	4
+	397	646	404	658	612	792	4
T	406	648	411	656	612	792	4
RROT	412	646	426	658	612	792	4
(	428	648	430	656	612	792	4
S	431	648	436	656	612	792	4
)	437	648	440	656	612	792	4
(4)	520	648	531	656	612	792	4
Para	345	672	365	681	612	792	4
un	367	672	379	681	612	792	4
movimiento	382	672	433	681	612	792	4
de	435	672	445	681	612	792	4
traslación	448	672	491	681	612	792	4
y	494	672	499	681	612	792	4
tenien-	501	672	532	681	612	792	4
do	321	684	332	693	612	792	4
en	334	684	344	693	612	792	4
cuenta	347	684	377	693	612	792	4
que	379	684	395	693	612	792	4
hay	397	684	413	693	612	792	4
seis	416	684	432	693	612	792	4
motores	435	684	470	693	612	792	4
para	472	684	492	693	612	792	4
seis	495	684	511	693	612	792	4
rue-	514	684	532	693	612	792	4
das	321	696	336	705	612	792	4
se	339	696	349	705	612	792	4
tiene	352	696	373	705	612	792	4
la	376	696	384	705	612	792	4
ecuación:	387	696	429	705	612	792	4
Rev.	204	745	223	754	612	792	4
Téc.	226	745	243	754	612	792	4
Ing.	246	745	263	754	612	792	4
Univ.	266	745	289	754	612	792	4
Zulia.	292	745	317	754	612	792	4
Vol.	320	745	337	754	612	792	4
36,	340	745	354	754	612	792	4
No.	357	745	372	754	612	792	4
1,	374	745	383	754	612	792	4
2013	386	745	408	754	612	792	4
Diseño	80	84	110	93	612	792	5
e	113	84	118	93	612	792	5
implementación	121	84	191	93	612	792	5
de	194	84	204	93	612	792	5
robot	207	84	230	93	612	792	5
prototipo	233	84	273	93	612	792	5
para	275	84	295	93	612	792	5
la	298	84	306	93	612	792	5
inspección	309	84	356	93	612	792	5
de	359	84	369	93	612	792	5
tuberías	372	84	408	93	612	792	5
en	411	84	422	93	612	792	5
pozos	424	84	449	93	612	792	5
petroleros	452	84	496	93	612	792	5
1	109	112	114	119	612	792	5
[	115	117	118	125	612	792	5
6	118	117	123	125	612	792	5
×	123	115	127	126	612	792	5
m	127	117	134	125	612	792	5
rot	135	121	142	126	612	792	5
+	144	115	151	126	612	792	5
6	152	117	157	125	612	792	5
×	157	115	161	126	612	792	5
m	161	117	168	125	612	792	5
rue	169	121	178	126	612	792	5
+	180	115	186	126	612	792	5
m	187	117	194	125	612	792	5
resto	195	121	208	126	612	792	5
-	208	120	213	127	612	792	5
vehículo	212	121	234	126	612	792	5
]	235	117	237	125	612	792	5
×	237	115	241	126	612	792	5
X	242	117	247	125	612	792	5
2	249	115	253	120	612	792	5
2	109	123	114	131	612	792	5
1	176	133	181	140	612	792	5
1	114	133	119	140	612	792	5
2	158	136	162	142	612	792	5
2	221	136	224	142	612	792	5
+	168	136	174	147	612	792	5
×	182	136	186	147	612	792	5
6	186	138	191	146	612	792	5
×	191	136	195	147	612	792	5
J	195	138	200	146	612	792	5
rue	201	142	210	147	612	792	5
×	211	136	215	147	612	792	5
j	216	136	221	147	612	792	5
rue	221	142	230	147	612	792	5
+	106	136	113	147	612	792	5
×	120	136	124	147	612	792	5
6	124	138	129	146	612	792	5
×	129	136	133	147	612	792	5
J	134	138	138	146	612	792	5
r	139	142	142	147	612	792	5
ot	142	142	146	147	612	792	5
×	148	136	152	147	612	792	5
j	153	136	158	147	612	792	5
rot	158	142	165	147	612	792	5
2	176	144	181	152	612	792	5
2	114	144	119	152	612	792	5
T	79	117	84	125	612	792	5
R	85	121	89	126	612	792	5
(	89	117	91	125	612	792	5
S	91	117	96	125	612	792	5
)	97	117	99	125	612	792	5
=	101	115	107	126	612	792	5
(5)	280	125	290	133	612	792	5
Se	104	164	115	173	612	792	5
introduce	118	164	161	173	612	792	5
la	165	164	173	173	612	792	5
relación	176	164	212	173	612	792	5
de	215	164	226	173	612	792	5
trasmisión	229	164	277	173	612	792	5
de	281	164	291	173	612	792	5
las	80	176	93	185	612	792	5
ruedas	97	176	127	185	612	792	5
y	131	176	136	185	612	792	5
se	140	176	149	185	612	792	5
deduce	153	176	185	185	612	792	5
las	189	176	202	185	612	792	5
inercias	205	176	241	185	612	792	5
del	245	176	258	185	612	792	5
eje	262	176	274	185	612	792	5
del	278	176	291	185	612	792	5
motor	80	188	106	197	612	792	5
æ	149	206	154	216	612	792	5
R	156	208	161	216	612	792	5
×	172	206	176	217	612	792	5
j	177	206	182	217	612	792	5
ö	191	206	196	216	612	792	5
1	200	208	205	216	612	792	5
1	214	208	219	216	612	792	5
1	109	208	114	216	612	792	5
T	79	213	84	221	612	792	5
R	85	217	89	223	612	792	5
(	89	213	91	221	612	792	5
S	91	213	96	221	612	792	5
)	97	213	99	221	612	792	5
=	101	212	107	222	612	792	5
[	115	213	118	221	612	792	5
m	118	213	125	221	612	792	5
TOTAL	126	217	143	223	612	792	5
]	145	213	147	221	612	792	5
×	147	212	151	222	612	792	5
ç	149	211	154	221	612	792	5
rue	162	212	171	217	612	792	5
rot	182	212	189	217	612	792	5
÷×	191	211	199	222	612	792	5
+	206	212	213	222	612	792	5
×	220	212	224	222	612	792	5
6	224	213	229	221	612	792	5
×	229	212	233	222	612	792	5
J	234	213	238	221	612	792	5
rot	239	217	246	223	612	792	5
×	248	212	252	222	612	792	5
è	149	217	154	227	612	792	5
ø	191	217	196	227	612	792	5
h	200	218	204	228	612	792	5
2	214	220	219	227	612	792	5
i	171	220	173	227	612	792	5
2	109	220	114	227	612	792	5
æ	162	229	167	240	612	792	5
j	169	230	174	240	612	792	5
rot	174	235	181	241	612	792	5
ö	183	229	188	240	612	792	5
1	192	231	196	239	612	792	5
1	132	231	137	239	612	792	5
2	114	235	118	240	612	792	5
÷×	183	234	191	246	612	792	5
j	109	235	114	246	612	792	5
ro	114	241	120	246	612	792	5
t	120	241	122	246	612	792	5
+	124	235	131	246	612	792	5
6	139	237	144	245	612	792	5
J	144	237	149	244	612	792	5
rue	150	241	158	246	612	792	5
×	160	235	164	246	612	792	5
ç	162	234	167	245	612	792	5
è	162	240	167	251	612	792	5
i	174	243	176	251	612	792	5
ø	183	240	188	251	612	792	5
h	192	241	196	252	612	792	5
2	132	243	137	251	612	792	5
Figura	329	196	358	204	612	792	5
5.	361	196	369	204	612	792	5
Evolución	372	196	415	204	612	792	5
de	418	196	429	204	612	792	5
la	431	196	439	204	612	792	5
potencia	442	196	479	204	612	792	5
mecánica	482	196	524	204	612	792	5
para	367	208	387	216	612	792	5
un	390	208	402	216	612	792	5
movimiento	405	208	456	216	612	792	5
lineal.	459	208	486	216	612	792	5
(6)	280	223	290	231	612	792	5
Sacando	104	265	142	273	612	792	5
factor	144	265	169	273	612	792	5
común	171	265	202	273	612	792	5
la	204	265	212	273	612	792	5
velocidad	214	265	255	273	612	792	5
de	257	265	267	273	612	792	5
rota-	270	265	291	273	612	792	5
ción	80	277	98	285	612	792	5
del	101	277	114	285	612	792	5
rotor	117	277	138	285	612	792	5
del	141	277	154	285	612	792	5
motor,	156	277	185	285	612	792	5
de	187	277	198	285	612	792	5
la	200	277	208	285	612	792	5
expresión	211	277	253	285	612	792	5
anterior	256	277	291	285	612	792	5
se	80	289	89	297	612	792	5
deduce	91	289	123	297	612	792	5
la	125	289	133	297	612	792	5
inercia	135	289	165	297	612	792	5
total	167	289	187	297	612	792	5
del	189	289	202	297	612	792	5
vehículo	204	289	240	297	612	792	5
reducida	242	289	281	297	612	792	5
al	283	289	291	297	612	792	5
eje	80	301	92	309	612	792	5
del	95	301	108	309	612	792	5
motor	111	301	137	309	612	792	5
para	140	301	160	309	612	792	5
un	162	301	174	309	612	792	5
movimiento	177	301	228	309	612	792	5
de	231	301	242	309	612	792	5
traslación.	244	301	291	309	612	792	5
En	80	313	92	321	612	792	5
la	96	313	104	321	612	792	5
Figura	108	313	137	321	612	792	5
5	140	313	146	321	612	792	5
se	150	313	159	321	612	792	5
presenta	163	313	201	321	612	792	5
el	205	313	212	321	612	792	5
torque	216	313	244	321	612	792	5
del	248	313	261	321	612	792	5
motor	265	313	291	321	612	792	5
versus	80	325	109	333	612	792	5
el	111	325	118	333	612	792	5
tiempo	121	325	150	333	612	792	5
al	153	325	161	333	612	792	5
alcanzar	163	325	200	333	612	792	5
la	202	325	210	333	612	792	5
velocidad	212	325	253	333	612	792	5
deseada	255	325	291	333	612	792	5
en	80	337	91	345	612	792	5
el	93	337	101	345	612	792	5
arranque	104	337	144	345	612	792	5
y	147	337	152	345	612	792	5
parada	155	337	185	345	612	792	5
del	188	337	201	345	612	792	5
mismo:	204	337	236	345	612	792	5
TRANS	86	361	105	366	612	792	5
J	80	363	84	370	612	792	5
TOTAL	86	367	104	372	612	792	5
7	526	84	532	93	612	792	5
ù	266	355	270	365	612	792	5
é	114	355	119	365	612	792	5
1	164	357	169	365	612	792	5
2	222	361	226	366	612	792	5
=	108	361	114	372	612	792	5
ê	114	363	119	373	612	792	5
6	119	363	124	371	612	792	5
×	124	361	128	372	612	792	5
J	129	363	133	370	612	792	5
rotor	134	367	147	372	612	792	5
+	149	361	155	372	612	792	5
2	161	368	164	373	612	792	5
×	178	361	182	372	612	792	5
(	182	363	184	371	612	792	5
m	184	363	191	370	612	792	5
TOTAL	192	367	210	372	612	792	5
×	211	361	215	372	612	792	5
R	215	363	221	370	612	792	5
rue	222	367	230	372	612	792	5
+	233	361	239	372	612	792	5
6	240	363	245	371	612	792	5
×	245	361	249	372	612	792	5
J	250	363	254	370	612	792	5
rue	256	367	264	372	612	792	5
ú	266	363	270	373	612	792	5
û	266	368	270	378	612	792	5
ë	114	368	119	378	612	792	5
i	157	370	159	377	612	792	5
*	167	370	171	377	612	792	5
h	173	368	177	378	612	792	5
T	320	233	326	241	612	792	5
e	326	237	330	243	612	792	5
:	333	232	336	241	612	792	5
es	345	232	354	241	612	792	5
el	357	232	365	241	612	792	5
par	367	232	382	241	612	792	5
de	385	232	395	241	612	792	5
salida	398	232	424	241	612	792	5
del	427	232	440	241	612	792	5
motor.	443	232	471	241	612	792	5
i	320	247	323	256	612	792	5
n	323	252	327	258	612	792	5
:	333	247	336	256	612	792	5
Es	345	247	356	256	612	792	5
una	359	247	376	256	612	792	5
relación	379	247	414	256	612	792	5
de	417	247	427	256	612	792	5
velocidad.	430	247	474	256	612	792	5
h	321	261	326	272	612	792	5
:	333	262	336	271	612	792	5
Es	345	262	356	271	612	792	5
la	359	262	367	271	612	792	5
eficiencia	370	262	411	271	612	792	5
total.	414	262	436	271	612	792	5
r	320	277	324	286	612	792	5
d	324	282	328	288	612	792	5
:	333	277	336	286	612	792	5
es	345	277	354	286	612	792	5
el	357	277	365	286	612	792	5
radio	367	277	390	286	612	792	5
de	393	277	403	286	612	792	5
las	406	277	419	286	612	792	5
ruedas	421	277	452	286	612	792	5
motrices.	455	277	495	286	612	792	5
V	321	292	327	301	612	792	5
a	327	295	331	303	612	792	5
:	333	292	336	301	612	792	5
es	345	292	354	301	612	792	5
la	357	292	365	301	612	792	5
velocidad.	368	292	412	301	612	792	5
f	321	307	324	316	612	792	5
es	345	307	354	316	612	792	5
el	358	307	366	316	612	792	5
coeficiente	370	307	416	316	612	792	5
de	420	307	430	316	612	792	5
resistencia	434	307	481	316	612	792	5
de	485	307	495	316	612	792	5
fricción	499	307	532	316	612	792	5
rodante.	345	319	382	328	612	792	5
:	333	307	336	316	612	792	5
j	321	332	327	344	612	792	5
:	333	334	336	343	612	792	5
es	345	334	354	343	612	792	5
el	357	334	365	343	612	792	5
coeficiente	367	334	414	343	612	792	5
de	416	334	427	343	612	792	5
adhesión.	430	334	472	343	612	792	5
b	321	347	326	359	612	792	5
:	333	349	336	358	612	792	5
es	345	349	354	358	612	792	5
el	357	349	365	358	612	792	5
ángulo	367	349	397	358	612	792	5
de	400	349	410	358	612	792	5
inclinación	413	349	462	358	612	792	5
del	464	349	477	358	612	792	5
tubo.	480	349	503	358	612	792	5
(7)	280	363	290	371	612	792	5
Cuando	104	392	139	400	612	792	5
un	141	392	153	400	612	792	5
robot	156	392	179	400	612	792	5
tiene	182	392	204	400	612	792	5
más	207	392	225	400	612	792	5
de	228	392	238	400	612	792	5
tres	241	392	258	400	612	792	5
ruedas	261	392	291	400	612	792	5
se	80	404	89	412	612	792	5
tiene	92	404	114	412	612	792	5
una	117	404	134	412	612	792	5
redundancia	137	404	192	412	612	792	5
en	195	404	206	412	612	792	5
las	209	404	221	412	612	792	5
mismas.	224	404	261	412	612	792	5
La	108	419	118	428	612	792	5
fuerza	122	419	149	428	612	792	5
normal	152	419	184	428	612	792	5
de	188	419	198	428	612	792	5
las	201	419	214	428	612	792	5
ruedas	217	419	248	428	612	792	5
contra	251	419	279	428	612	792	5
la	283	419	291	428	612	792	5
pared	80	431	105	440	612	792	5
de	108	431	118	440	612	792	5
la	121	431	129	440	612	792	5
tubería	132	431	164	440	612	792	5
se	166	431	176	440	612	792	5
puede	179	431	205	440	612	792	5
modelar	208	431	244	440	612	792	5
en:	247	431	260	440	612	792	5
N	80	453	86	462	612	792	5
=	90	451	98	463	612	792	5
K	100	453	107	462	612	792	5
a	107	456	111	464	612	792	5
(	112	453	115	462	612	792	5
S	116	451	121	463	612	792	5
F	121	453	127	462	612	792	5
T	127	457	130	463	612	792	5
1	131	457	135	463	612	792	5
)	136	453	138	462	612	792	5
(8)	279	453	290	462	612	792	5
donde:	80	475	110	484	612	792	5
Los	345	373	360	382	612	792	5
resultados	363	373	409	382	612	792	5
"10"	411	373	429	382	612	792	5
y	432	373	437	382	612	792	5
"11"	440	373	458	382	612	792	5
se	460	373	470	382	612	792	5
aplican	472	373	504	382	612	792	5
a	507	373	512	382	612	792	5
una	515	373	532	382	612	792	5
condición	321	385	363	394	612	792	5
de	368	385	379	394	612	792	5
tracción	384	385	419	394	612	792	5
pura	424	385	445	394	612	792	5
sin	450	385	464	394	612	792	5
deslizamiento.	469	385	532	394	612	792	5
Debido	321	397	352	406	612	792	5
a	355	397	360	406	612	792	5
que	364	397	380	406	612	792	5
los	383	397	395	406	612	792	5
factores	399	397	433	406	612	792	5
no	437	397	448	406	612	792	5
estructurados	451	397	513	406	612	792	5
que	516	397	532	406	612	792	5
son	321	409	337	418	612	792	5
las	338	409	351	418	612	792	5
presiones	353	409	395	418	612	792	5
totales	396	409	426	418	612	792	5
y	427	409	432	418	612	792	5
parciales	434	409	473	418	612	792	5
de	475	409	486	418	612	792	5
las	487	409	500	418	612	792	5
ruedas	502	409	532	418	612	792	5
contra	321	421	349	430	612	792	5
la	352	421	360	430	612	792	5
tubería	363	421	394	430	612	792	5
afectan	397	421	429	430	612	792	5
la	432	421	440	430	612	792	5
estabilidad	443	421	491	430	612	792	5
de	494	421	504	430	612	792	5
la	507	421	515	430	612	792	5
ad-	517	421	532	430	612	792	5
herencia	321	433	359	442	612	792	5
a	361	433	366	442	612	792	5
la	369	433	377	442	612	792	5
misma	379	433	408	442	612	792	5
y	411	433	416	442	612	792	5
las	418	433	431	442	612	792	5
eficiencias	433	433	478	442	612	792	5
de	481	433	491	442	612	792	5
la	493	433	501	442	612	792	5
poten-	504	433	532	442	612	792	5
cia	321	445	334	454	612	792	5
de	336	445	346	454	612	792	5
salida.	349	445	378	454	612	792	5
La	381	445	391	454	612	792	5
tasa	394	445	412	454	612	792	5
de	415	445	425	454	612	792	5
deslizamiento	428	445	488	454	612	792	5
y	491	445	496	454	612	792	5
el	498	445	506	454	612	792	5
coefi-	508	445	532	454	612	792	5
ciente	321	457	347	466	612	792	5
de	350	457	360	466	612	792	5
adherencia	363	457	411	466	612	792	5
tienen	414	457	441	466	612	792	5
una	444	457	461	466	612	792	5
relación	464	457	499	466	612	792	5
directa	502	457	532	466	612	792	5
como	321	469	344	478	612	792	5
se	347	469	356	478	612	792	5
presenta	359	469	397	478	612	792	5
en	400	469	411	478	612	792	5
la	414	469	422	478	612	792	5
ecuación	425	469	464	478	612	792	5
anterior.	467	469	504	478	612	792	5
Ka	80	505	92	514	612	792	5
:	98	505	101	514	612	792	5
Es	104	505	115	514	612	792	5
un	118	505	130	514	612	792	5
coeficiente	133	505	179	514	612	792	5
de	182	505	192	514	612	792	5
incremento	195	505	245	514	612	792	5
de	248	505	258	514	612	792	5
fuerza.	261	505	291	514	612	792	5
Y	104	517	110	526	612	792	5
depende	113	517	149	526	612	792	5
del	152	517	165	526	612	792	5
tamaño	168	517	201	526	612	792	5
de	204	517	214	526	612	792	5
la	217	517	225	526	612	792	5
estructura.	228	517	277	526	612	792	5
Para	104	529	124	538	612	792	5
el	127	529	134	538	612	792	5
movimiento	137	529	188	538	612	792	5
de	191	529	202	538	612	792	5
rotación	205	529	241	538	612	792	5
de	244	529	254	538	612	792	5
las	257	529	270	538	612	792	5
rue-	273	529	291	538	612	792	5
das	80	541	95	550	612	792	5
se	99	541	108	550	612	792	5
tienen	111	541	139	550	612	792	5
las	142	541	155	550	612	792	5
expresiones	158	541	210	550	612	792	5
de	213	541	223	550	612	792	5
las	227	541	239	550	612	792	5
ecuaciones	243	541	291	550	612	792	5
"9",	80	553	95	562	612	792	5
"10"	98	553	116	562	612	792	5
y	119	553	124	562	612	792	5
"11":	127	553	148	562	612	792	5
Con	345	485	363	493	612	792	5
los	365	485	378	493	612	792	5
valores	381	485	412	493	612	792	5
obtenidos	414	485	457	493	612	792	5
se	460	485	469	493	612	792	5
seleccionaron	472	485	532	493	612	792	5
los	321	497	333	505	612	792	5
motores	336	497	372	505	612	792	5
sobredimensionados	374	497	465	505	612	792	5
para	467	497	487	505	612	792	5
que	490	497	506	505	612	792	5
el	509	497	516	505	612	792	5
ro-	519	497	532	505	612	792	5
bot	321	509	335	517	612	792	5
pueda	338	509	365	517	612	792	5
trepar	368	509	395	517	612	792	5
en	398	509	408	517	612	792	5
la	411	509	419	517	612	792	5
tubería	422	509	453	517	612	792	5
petrolera	456	509	495	517	612	792	5
sin	498	509	512	517	612	792	5
difi-	514	509	532	517	612	792	5
cultad	321	521	349	529	612	792	5
y	353	521	357	529	612	792	5
pueda	361	521	389	529	612	792	5
llevar	393	521	417	529	612	792	5
carga	420	521	444	529	612	792	5
(cámara,	448	521	487	529	612	792	5
sensores,	491	521	532	529	612	792	5
etc.).	321	533	342	541	612	792	5
Se	345	533	355	541	612	792	5
le	358	533	365	541	612	792	5
colocaran	368	533	411	541	612	792	5
seis	413	533	430	541	612	792	5
motores	433	533	468	541	612	792	5
DC	471	533	484	541	612	792	5
que	487	533	503	541	612	792	5
le	506	533	513	541	612	792	5
den	516	533	532	541	612	792	5
tracción	321	545	357	553	612	792	5
a	362	545	367	553	612	792	5
las	373	545	385	553	612	792	5
ruedas	391	545	421	553	612	792	5
para	426	545	446	553	612	792	5
permitir	452	545	488	553	612	792	5
que	493	545	509	553	612	792	5
este	514	545	532	553	612	792	5
escale	321	557	348	565	612	792	5
con	350	557	366	565	612	792	5
facilidad.	369	557	409	565	612	792	5
F	80	575	86	583	612	792	5
T	85	579	89	585	612	792	5
=	93	573	101	585	612	792	5
Nf	103	575	113	583	612	792	5
+	116	573	124	585	612	792	5
mg	125	575	138	583	612	792	5
sin	140	575	154	584	612	792	5
b	157	573	161	585	612	792	5
£	163	573	171	585	612	792	5
NP	174	575	186	583	612	792	5
Primer	321	580	356	590	612	792	5
prototipo	360	580	408	590	612	792	5
desarrollado	412	580	476	590	612	792	5
SF	80	488	91	500	612	792	5
T	91	494	95	500	612	792	5
1	96	494	100	500	612	792	5
:	99	490	102	499	612	792	5
Es	104	490	115	499	612	792	5
la	118	490	126	499	612	792	5
fuerza	129	490	156	499	612	792	5
aplicada	159	490	196	499	612	792	5
por	199	490	213	499	612	792	5
la	216	490	224	499	612	792	5
estructura.	227	490	276	499	612	792	5
(9)	279	575	290	584	612	792	5
P	80	605	85	613	612	792	5
e	85	609	89	615	612	792	5
=	93	603	100	615	612	792	5
F	102	605	108	613	612	792	5
T	108	609	112	615	612	792	5
V	115	598	121	607	612	792	5
a	122	601	126	610	612	792	5
h	119	609	124	621	612	792	5
(10)	273	605	290	614	612	792	5
Y	79	644	85	652	612	792	5
F	91	644	97	652	612	792	5
T	96	648	100	654	612	792	5
=	105	642	112	653	612	792	5
6	114	637	120	646	612	792	5
T	120	637	125	646	612	792	5
e	126	641	129	647	612	792	5
i	129	637	132	646	612	792	5
n	132	641	136	647	612	792	5
r	121	650	125	659	612	792	5
d	125	654	129	660	612	792	5
(11)	273	644	290	652	612	792	5
En	104	674	116	683	612	792	5
la	119	674	127	683	612	792	5
que:	130	674	149	683	612	792	5
F	80	689	86	698	612	792	5
T	85	693	89	699	612	792	5
:	92	689	95	698	612	792	5
Es	104	689	115	698	612	792	5
la	118	689	126	698	612	792	5
fuerza	129	689	156	698	612	792	5
de	159	689	169	698	612	792	5
tracción.	172	689	211	698	612	792	5
P	80	704	85	713	612	792	5
e	85	708	89	714	612	792	5
:	92	704	95	713	612	792	5
es	104	704	113	713	612	792	5
la	116	704	124	713	612	792	5
potencia	127	704	164	713	612	792	5
de	167	704	177	713	612	792	5
salida	180	704	206	713	612	792	5
del	209	704	222	713	612	792	5
motor	225	704	251	713	612	792	5
Una	345	598	363	607	612	792	5
vez	367	598	381	607	612	792	5
consideradas	384	598	442	607	612	792	5
todas	446	598	470	607	612	792	5
las	474	598	486	607	612	792	5
necesida-	490	598	532	607	612	792	5
des	321	610	336	619	612	792	5
de	338	610	348	619	612	792	5
la	350	610	358	619	612	792	5
aplicación	360	610	404	619	612	792	5
y	406	610	411	619	612	792	5
habiendo	413	610	454	619	612	792	5
realizado	456	610	495	619	612	792	5
el	497	610	505	619	612	792	5
análi-	507	610	532	619	612	792	5
sis	321	622	333	631	612	792	5
de	335	622	346	631	612	792	5
la	348	622	356	631	612	792	5
estructura	358	622	404	631	612	792	5
se	406	622	416	631	612	792	5
construyo	418	622	462	631	612	792	5
el	464	622	471	631	612	792	5
primer	474	622	503	631	612	792	5
proto-	505	622	532	631	612	792	5
tipo	321	634	338	643	612	792	5
del	340	634	353	643	612	792	5
robot.	356	634	382	643	612	792	5
En	385	634	397	643	612	792	5
la	400	634	408	643	612	792	5
Tabla	410	634	435	643	612	792	5
3	438	634	443	643	612	792	5
se	446	634	455	643	612	792	5
describen	458	634	500	643	612	792	5
las	503	634	516	643	612	792	5
ca-	518	634	532	643	612	792	5
racterísticas	321	646	375	655	612	792	5
constructivas	378	646	437	655	612	792	5
del	440	646	453	655	612	792	5
robot.	456	646	482	655	612	792	5
Para	345	661	365	670	612	792	5
el	367	661	374	670	612	792	5
robot	376	661	399	670	612	792	5
se	401	661	410	670	612	792	5
utilizaron	412	661	455	670	612	792	5
seis	456	661	473	670	612	792	5
(6)	475	661	486	670	612	792	5
micro	488	661	513	670	612	792	5
mo-	515	661	532	670	612	792	5
tores	321	673	343	682	612	792	5
pololu	346	673	373	682	612	792	5
Relación	376	673	413	682	612	792	5
engranajes:	416	673	467	682	612	792	5
298:1	470	673	496	682	612	792	5
Dimen-	499	673	532	682	612	792	5
siones	321	685	349	694	612	792	5
Tamaño:	351	685	390	694	612	792	5
24	392	685	403	694	612	792	5
×	405	685	411	694	612	792	5
10	413	685	424	694	612	792	5
×	427	685	432	694	612	792	5
12	434	685	445	694	612	792	5
mm	448	685	465	694	612	792	5
Peso:	467	685	490	694	612	792	5
9.63	492	685	512	694	612	792	5
gra-	514	685	532	694	612	792	5
mos.	321	698	342	706	612	792	5
100:1	344	698	369	706	612	792	5
Micro	372	698	398	706	612	792	5
Metal	401	698	425	706	612	792	5
Gearmotor	427	698	474	706	612	792	5
HP	477	698	489	706	612	792	5
#1101	492	698	519	706	612	792	5
de	522	698	532	706	612	792	5
alto	321	710	337	718	612	792	5
torque	341	710	370	718	612	792	5
(2.5Kg/cm),	374	710	426	718	612	792	5
con	430	710	446	718	612	792	5
su	450	710	460	718	612	792	5
base	464	710	485	718	612	792	5
y	489	710	493	718	612	792	5
encoder	497	710	532	718	612	792	5
Rev.	204	745	223	754	612	792	5
Téc.	226	745	243	754	612	792	5
Ing.	246	745	263	754	612	792	5
Univ.	266	745	289	754	612	792	5
Zulia.	292	745	317	754	612	792	5
Vol.	320	745	337	754	612	792	5
36,	340	745	354	754	612	792	5
No.	357	745	372	754	612	792	5
1,	374	745	383	754	612	792	5
2013	386	745	408	754	612	792	5
8	80	84	86	93	612	792	6
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	6
y	509	84	514	93	612	792	6
col.	517	84	532	93	612	792	6
pololu	80	113	107	122	612	792	6
acoplados	110	113	153	122	612	792	6
a	156	113	161	122	612	792	6
seis	164	113	180	122	612	792	6
(6)	183	113	194	122	612	792	6
ruedas	196	113	226	122	612	792	6
Pololu	229	113	256	122	612	792	6
de	259	113	269	122	612	792	6
poli-	271	113	291	122	612	792	6
propileno	80	125	121	134	612	792	6
con	125	125	141	134	612	792	6
buena	145	125	173	134	612	792	6
tracción	177	125	212	134	612	792	6
utilizadas	216	125	259	134	612	792	6
en	263	125	274	134	612	792	6
co-	278	125	291	134	612	792	6
ches	80	137	100	146	612	792	6
de	103	137	113	146	612	792	6
control	116	137	147	146	612	792	6
remoto.	150	137	183	146	612	792	6
En	186	137	198	146	612	792	6
la	201	137	209	146	612	792	6
Figura	212	137	241	146	612	792	6
6	244	137	249	146	612	792	6
(a	252	137	260	146	612	792	6
y	263	137	268	146	612	792	6
b)	270	137	279	146	612	792	6
se	282	137	291	146	612	792	6
muestra	80	149	117	158	612	792	6
una	119	149	136	158	612	792	6
fotografía	138	149	179	158	612	792	6
del	182	149	195	158	612	792	6
servomotor	197	149	246	158	612	792	6
y	248	149	253	158	612	792	6
la	255	149	263	158	612	792	6
rueda	265	149	291	158	612	792	6
junto	80	161	103	170	612	792	6
con	105	161	121	170	612	792	6
el	122	161	130	170	612	792	6
encoder	131	161	166	170	612	792	6
que	168	161	184	170	612	792	6
cierra	185	161	211	170	612	792	6
el	212	161	220	170	612	792	6
lazo	221	161	239	170	612	792	6
de	241	161	251	170	612	792	6
control.	252	161	286	170	612	792	6
La	345	113	355	122	612	792	6
tarjeta	358	113	386	122	612	792	6
Wildfire	389	113	421	122	612	792	6
instalada	424	113	463	122	612	792	6
en	466	113	476	122	612	792	6
el	479	113	486	122	612	792	6
robot	489	113	511	122	612	792	6
per-	514	113	532	122	612	792	6
mitirá	321	125	346	134	612	792	6
la	349	125	357	134	612	792	6
consecución	360	125	412	134	612	792	6
de	415	125	425	134	612	792	6
las	427	125	440	134	612	792	6
siguientes	442	125	485	134	612	792	6
funciones:	488	125	532	134	612	792	6
–	333	141	337	149	612	792	6
Control	345	141	378	149	612	792	6
de	381	141	391	149	612	792	6
la	394	141	402	149	612	792	6
velocidad	405	141	446	149	612	792	6
de	448	141	459	149	612	792	6
los	462	141	474	149	612	792	6
motores	477	141	512	149	612	792	6
me-	515	141	532	149	612	792	6
diante	345	153	372	161	612	792	6
PWM.	375	153	401	161	612	792	6
–	333	168	337	177	612	792	6
Implementación	345	168	415	177	612	792	6
de	418	168	429	177	612	792	6
los	432	168	444	177	612	792	6
PD	447	168	460	177	612	792	6
necesarios	463	168	509	177	612	792	6
para	512	168	532	177	612	792	6
controlar	345	180	385	189	612	792	6
el	389	180	396	189	612	792	6
comportamiento	400	180	472	189	612	792	6
de	476	180	486	189	612	792	6
los	490	180	502	189	612	792	6
moto-	506	180	532	189	612	792	6
res.	345	192	361	201	612	792	6
En	104	177	116	185	612	792	6
la	118	177	126	185	612	792	6
Figura	128	177	157	185	612	792	6
7	159	177	164	185	612	792	6
se	166	177	176	185	612	792	6
presenta	177	177	216	185	612	792	6
el	218	177	225	185	612	792	6
primer	227	177	256	185	612	792	6
prototi-	258	177	291	185	612	792	6
po	80	189	91	197	612	792	6
en	93	189	103	197	612	792	6
la	106	189	114	197	612	792	6
tubería	116	189	147	197	612	792	6
en	150	189	160	197	612	792	6
el	163	189	170	197	612	792	6
laboratorio,	172	189	223	197	612	792	6
la	225	189	233	197	612	792	6
tubería	235	189	267	197	612	792	6
mos-	269	189	291	197	612	792	6
trada	80	201	103	209	612	792	6
se	106	201	116	209	612	792	6
corresponde	119	201	172	209	612	792	6
con	175	201	191	209	612	792	6
una	194	201	211	209	612	792	6
de	214	201	225	209	612	792	6
los	227	201	240	209	612	792	6
estándares	243	201	291	209	612	792	6
utilizados	80	213	122	221	612	792	6
en	125	213	136	221	612	792	6
la	139	213	147	221	612	792	6
extracción	150	213	195	221	612	792	6
del	198	213	211	221	612	792	6
petróleo.	214	213	252	221	612	792	6
–	333	207	337	216	612	792	6
Recepción	345	207	389	216	612	792	6
de	392	207	403	216	612	792	6
las	405	207	418	216	612	792	6
señales	421	207	453	216	612	792	6
de	456	207	467	216	612	792	6
los	469	207	482	216	612	792	6
sensores.	485	207	526	216	612	792	6
El	345	223	354	232	612	792	6
hardware	356	223	395	232	612	792	6
de	396	223	406	232	612	792	6
control	408	223	437	232	612	792	6
debe	439	223	459	232	612	792	6
enviar	461	223	487	232	612	792	6
tanto	489	223	509	232	612	792	6
la	511	223	519	232	612	792	6
in-	520	223	532	232	612	792	6
formación	321	236	364	245	612	792	6
relativa	366	236	397	245	612	792	6
al	399	236	407	245	612	792	6
estado	409	236	435	245	612	792	6
del	438	236	450	245	612	792	6
robot	453	236	475	245	612	792	6
y	477	236	482	245	612	792	6
de	484	236	493	245	612	792	6
su	496	236	505	245	612	792	6
entor-	507	236	532	245	612	792	6
no	321	249	331	258	612	792	6
así	334	249	345	258	612	792	6
como	348	249	371	258	612	792	6
recibir	374	249	401	258	612	792	6
los	404	249	416	258	612	792	6
comandos	419	249	460	258	612	792	6
que	463	249	478	258	612	792	6
el	481	249	488	258	612	792	6
usuario	491	249	522	258	612	792	6
le	524	249	532	258	612	792	6
envíe.	321	262	346	271	612	792	6
Se	348	262	358	271	612	792	6
prefiere	361	262	393	271	612	792	6
la	395	262	403	271	612	792	6
conexión	405	262	443	271	612	792	6
vía	445	262	457	271	612	792	6
TCP/IP	459	262	490	271	612	792	6
porque	492	262	521	271	612	792	6
es	523	262	532	271	612	792	6
más	321	274	337	284	612	792	6
rápido	341	274	368	284	612	792	6
que	371	274	386	284	612	792	6
otras	390	274	410	284	612	792	6
conexiones	414	274	461	284	612	792	6
por	465	274	478	284	612	792	6
ejemplo	482	274	515	284	612	792	6
vía	519	274	532	284	612	792	6
Serial	321	287	345	296	612	792	6
y	347	287	352	296	612	792	6
además	354	287	385	296	612	792	6
posee	386	287	410	296	612	792	6
control	412	287	441	296	612	792	6
de	443	287	452	296	612	792	6
paquetes	454	287	491	296	612	792	6
de	492	287	502	296	612	792	6
datos.	504	287	528	296	612	792	6
Los	104	228	119	237	612	792	6
micro-motores	121	228	185	237	612	792	6
son	187	228	203	237	612	792	6
controlados	205	228	257	237	612	792	6
por	259	228	273	237	612	792	6
dos	276	228	291	237	612	792	6
reguladores	80	240	132	249	612	792	6
PD	134	240	147	249	612	792	6
los	150	240	162	249	612	792	6
cuales	165	240	193	249	612	792	6
indicarán	196	240	238	249	612	792	6
el	241	240	248	249	612	792	6
ancho	251	240	278	249	612	792	6
de	281	240	291	249	612	792	6
pulso	80	252	104	261	612	792	6
correspondiente	107	252	178	261	612	792	6
que	181	252	197	261	612	792	6
hay	200	252	216	261	612	792	6
que	218	252	234	261	612	792	6
aplicar	237	252	267	261	612	792	6
a	270	252	276	261	612	792	6
los	279	252	291	261	612	792	6
motores.	80	264	118	273	612	792	6
Los	120	264	135	273	612	792	6
PD	137	264	150	273	612	792	6
son	151	264	167	273	612	792	6
implementados	169	264	236	273	612	792	6
por	238	264	252	273	612	792	6
software	254	264	291	273	612	792	6
(lenguaje	80	276	120	285	612	792	6
C).	122	276	135	285	612	792	6
4.	94	300	106	311	612	792	6
Implementación:	110	300	216	311	612	792	6
hardware	220	300	277	311	612	792	6
de	154	314	168	325	612	792	6
control	172	314	217	325	612	792	6
Mediante	345	303	383	313	612	792	6
la	385	303	393	313	612	792	6
librería	395	303	424	313	612	792	6
de	427	303	436	313	612	792	6
OpenTCP,	439	303	480	313	612	792	6
se	483	303	491	313	612	792	6
ha	494	303	503	313	612	792	6
imple-	506	303	532	313	612	792	6
mentado	321	316	355	325	612	792	6
en	358	316	367	325	612	792	6
el	369	316	377	325	612	792	6
software	379	316	413	325	612	792	6
de	416	316	425	325	612	792	6
la	428	316	435	325	612	792	6
tarjeta	437	316	462	325	612	792	6
los	464	316	476	325	612	792	6
sockets	478	316	508	325	612	792	6
nece-	510	316	532	325	612	792	6
sarios	321	329	344	338	612	792	6
para	347	329	364	338	612	792	6
llevar	366	329	389	338	612	792	6
a	391	329	396	338	612	792	6
cabo	398	329	417	338	612	792	6
estas	420	329	439	338	612	792	6
tareas.	441	329	467	338	612	792	6
La	470	329	480	338	612	792	6
codificación	482	329	532	338	612	792	6
del	321	343	333	352	612	792	6
software	336	343	370	352	612	792	6
está	373	343	388	352	612	792	6
hecha	391	343	414	352	612	792	6
en	416	343	426	352	612	792	6
C.	428	343	438	352	612	792	6
Los	104	337	119	346	612	792	6
micro	122	337	147	346	612	792	6
motores	151	337	186	346	612	792	6
que	189	337	205	346	612	792	6
dan	209	337	225	346	612	792	6
movimiento	229	337	280	346	612	792	6
al	283	337	291	346	612	792	6
robot	80	349	103	358	612	792	6
así	106	349	119	358	612	792	6
como	122	349	145	358	612	792	6
los	149	349	161	358	612	792	6
sensores	164	349	203	358	612	792	6
para	206	349	226	358	612	792	6
la	229	349	237	358	612	792	6
recogida	241	349	277	358	612	792	6
de	281	349	291	358	612	792	6
datos	80	361	104	370	612	792	6
son	108	361	123	370	612	792	6
controlados	127	361	179	370	612	792	6
mediante	183	361	223	370	612	792	6
el	227	361	234	370	612	792	6
SBC	238	361	258	370	612	792	6
(Single	261	361	291	370	612	792	6
Board	80	373	106	382	612	792	6
Computer)	109	373	156	382	612	792	6
Wildfire	159	373	193	382	612	792	6
5282.	195	373	221	382	612	792	6
Interfaz	321	367	362	376	612	792	6
gráfica	365	367	401	376	612	792	6
Uno	345	385	363	393	612	792	6
de	367	385	377	393	612	792	6
los	382	385	394	393	612	792	6
principales	398	385	447	393	612	792	6
elementos	451	385	495	393	612	792	6
de	499	385	510	393	612	792	6
esta	514	385	532	393	612	792	6
aplicación	321	397	365	405	612	792	6
es	369	397	379	405	612	792	6
la	382	397	390	405	612	792	6
interfaz	394	397	428	405	612	792	6
visual	431	397	458	405	612	792	6
y	461	397	466	405	612	792	6
de	470	397	480	405	612	792	6
control	484	397	515	405	612	792	6
del	519	397	532	405	612	792	6
operador.	321	409	362	417	612	792	6
Esta	367	409	386	417	612	792	6
permite	391	409	425	417	612	792	6
el	429	409	436	417	612	792	6
flujo	441	409	460	417	612	792	6
de	464	409	475	417	612	792	6
información	479	409	532	417	612	792	6
desde	321	421	346	429	612	792	6
la	349	421	356	429	612	792	6
estación	359	421	395	429	612	792	6
de	398	421	408	429	612	792	6
control,	410	421	444	429	612	792	6
en	446	421	457	429	612	792	6
la	459	421	467	429	612	792	6
que	470	421	486	429	612	792	6
se	488	421	498	429	612	792	6
sitúa	500	421	522	429	612	792	6
el	525	421	532	429	612	792	6
ingeniero	321	433	362	441	612	792	6
de	363	433	373	441	612	792	6
petróleo,	375	433	413	441	612	792	6
hacia	415	433	439	441	612	792	6
el	440	433	448	441	612	792	6
robot	450	433	473	441	612	792	6
y	474	433	479	441	612	792	6
viceversa.	481	433	524	441	612	792	6
Esta	104	388	123	397	612	792	6
tarjeta	127	388	154	397	612	792	6
lleva	158	388	177	397	612	792	6
embebida	180	388	222	397	612	792	6
un	225	388	237	397	612	792	6
microproce-	240	388	291	397	612	792	6
sador	80	400	104	409	612	792	6
Coldfire	108	400	141	409	612	792	6
de	145	400	155	409	612	792	6
Motorola.	159	400	199	409	612	792	6
También	203	400	241	409	612	792	6
son	245	400	260	409	612	792	6
imple-	264	400	291	409	612	792	6
mentados	80	412	122	421	612	792	6
todos	123	412	146	421	612	792	6
los	148	412	160	421	612	792	6
puertos	162	412	194	421	612	792	6
necesarios	196	412	241	421	612	792	6
para	242	412	262	421	612	792	6
el	263	412	271	421	612	792	6
con-	272	412	291	421	612	792	6
trol	80	424	95	433	612	792	6
del	97	424	109	433	612	792	6
robot	111	424	134	433	612	792	6
así	136	424	148	433	612	792	6
como	150	424	173	433	612	792	6
un	175	424	187	433	612	792	6
puerto	189	424	217	433	612	792	6
RJ-45	219	424	245	433	612	792	6
para	247	424	266	433	612	792	6
la	268	424	276	433	612	792	6
co-	278	424	291	433	612	792	6
municación	80	436	130	445	612	792	6
vía	132	436	144	445	612	792	6
TCP/IP	146	436	177	445	612	792	6
con	179	436	194	445	612	792	6
el	196	436	204	445	612	792	6
ordenador	206	436	249	445	612	792	6
del	251	436	264	445	612	792	6
usua-	266	436	291	445	612	792	6
rio.	80	448	94	457	612	792	6
En	97	448	109	457	612	792	6
la	111	448	119	457	612	792	6
Figura	121	448	149	457	612	792	6
8	152	448	157	457	612	792	6
se	160	448	169	457	612	792	6
muestra	171	448	207	457	612	792	6
una	209	448	226	457	612	792	6
fotografía	229	448	268	457	612	792	6
de	271	448	281	457	612	792	6
la	283	448	291	457	612	792	6
tarjeta.	80	460	110	469	612	792	6
Durante	345	448	381	457	612	792	6
el	384	448	391	457	612	792	6
desarrollo	394	448	437	457	612	792	6
normal	440	448	471	457	612	792	6
de	474	448	484	457	612	792	6
la	486	448	494	457	612	792	6
tarea,	497	448	522	457	612	792	6
el	525	448	532	457	612	792	6
robot	321	460	344	469	612	792	6
descenderá	347	460	396	469	612	792	6
hacia	399	460	423	469	612	792	6
el	425	460	433	469	612	792	6
pozo	435	460	455	469	612	792	6
a	458	460	463	469	612	792	6
través	466	460	493	469	612	792	6
de	495	460	506	469	612	792	6
la	508	460	516	469	612	792	6
tu-	519	460	532	469	612	792	6
bería	321	472	343	481	612	792	6
por	346	472	361	481	612	792	6
lo	363	472	371	481	612	792	6
tanto	374	472	397	481	612	792	6
es	400	472	409	481	612	792	6
imposible	412	472	454	481	612	792	6
mantener	457	472	499	481	612	792	6
el	502	472	510	481	612	792	6
con-	513	472	532	481	612	792	6
tacto	321	484	343	493	612	792	6
directo	345	484	375	493	612	792	6
con	377	484	393	493	612	792	6
él.	395	484	405	493	612	792	6
La	407	484	418	493	612	792	6
importancia	420	484	473	493	612	792	6
de	475	484	485	493	612	792	6
esta	487	484	505	493	612	792	6
inter-	507	484	532	493	612	792	6
faz	321	496	333	505	612	792	6
radica	336	496	363	505	612	792	6
en	365	496	376	505	612	792	6
el	378	496	386	505	612	792	6
hecho	388	496	414	505	612	792	6
que	417	496	433	505	612	792	6
el	435	496	442	505	612	792	6
operador	445	496	484	505	612	792	6
será	486	496	505	505	612	792	6
capaz	507	496	532	505	612	792	6
de	321	508	331	517	612	792	6
observar	334	508	372	517	612	792	6
en	374	508	385	517	612	792	6
tiempo	387	508	417	517	612	792	6
real	420	508	437	517	612	792	6
la	439	508	447	517	612	792	6
evolución	450	508	491	517	612	792	6
de	494	508	504	517	612	792	6
diver-	507	508	532	517	612	792	6
sas	321	520	336	529	612	792	6
variables	338	520	378	529	612	792	6
físicas.	381	520	411	529	612	792	6
Los	104	476	119	484	612	792	6
puertos	123	476	156	484	612	792	6
digitales	160	476	196	484	612	792	6
de	200	476	210	484	612	792	6
la	214	476	221	484	612	792	6
tarjeta	225	476	254	484	612	792	6
Wildfire	257	476	291	484	612	792	6
se	80	488	89	496	612	792	6
utilizan	92	488	126	496	612	792	6
para	129	488	149	496	612	792	6
controlar	152	488	192	496	612	792	6
los	195	488	207	496	612	792	6
“puente	210	488	244	496	612	792	6
en	247	488	258	496	612	792	6
H”	261	488	272	496	612	792	6
que	275	488	291	496	612	792	6
llevarán	80	500	115	508	612	792	6
acoplados	117	500	161	508	612	792	6
los	163	500	175	508	612	792	6
motores.	177	500	216	508	612	792	6
El	218	500	227	508	612	792	6
circuito	229	500	262	508	612	792	6
de	264	500	275	508	612	792	6
po-	277	500	291	508	612	792	6
tencia	80	512	107	520	612	792	6
de	109	512	120	520	612	792	6
los	122	512	135	520	612	792	6
motores	137	512	173	520	612	792	6
consta	175	512	204	520	612	792	6
de	207	512	217	520	612	792	6
un	220	512	232	520	612	792	6
circuito	235	512	268	520	612	792	6
inte-	271	512	291	520	612	792	6
grado	80	524	105	533	612	792	6
SN14L74	106	524	145	533	612	792	6
para	147	524	164	533	612	792	6
amplificar	166	524	207	533	612	792	6
la	208	524	215	533	612	792	6
tensión	217	524	246	533	612	792	6
provenien-	247	524	291	533	612	792	6
La	345	535	356	544	612	792	6
interfaz	358	535	391	544	612	792	6
está	393	535	411	544	612	792	6
desarrollada	414	535	468	544	612	792	6
en	471	535	481	544	612	792	6
C++	483	535	501	544	612	792	6
bajo	503	535	522	544	612	792	6
la	524	535	532	544	612	792	6
concepción	321	547	370	556	612	792	6
de	372	547	383	556	612	792	6
la	385	547	393	556	612	792	6
programación	395	547	456	556	612	792	6
orientada	458	547	500	556	612	792	6
a	503	547	508	556	612	792	6
obje-	510	547	532	556	612	792	6
te	80	537	87	546	612	792	6
de	90	537	99	546	612	792	6
la	102	537	109	546	612	792	6
tarjeta	112	537	137	546	612	792	6
de	139	537	149	546	612	792	6
3.3V	151	537	171	546	612	792	6
a	173	537	178	546	612	792	6
5V	180	537	193	546	612	792	6
y	195	537	200	546	612	792	6
de	203	537	212	546	612	792	6
un	215	537	225	546	612	792	6
circuito	227	537	258	546	612	792	6
L293B,	261	537	291	546	612	792	6
que	80	550	94	559	612	792	6
contiene	97	550	131	559	612	792	6
los	133	550	145	559	612	792	6
puentes	147	550	178	559	612	792	6
en	181	550	190	559	612	792	6
H.	192	550	202	559	612	792	6
Tabla	225	572	252	582	612	792	6
3.	255	572	264	582	612	792	6
Características	267	572	341	582	612	792	6
del	344	572	358	582	612	792	6
robot	361	572	387	582	612	792	6
Característica	95	593	156	602	612	792	6
Peso	206	593	226	602	612	792	6
Longitudes	282	593	330	602	612	792	6
Espesor	379	593	414	602	612	792	6
Diámetro	466	593	507	602	612	792	6
Cantidad	105	610	145	619	612	792	6
611	190	610	206	619	612	792	6
gramos	209	610	241	619	612	792	6
42	292	610	303	619	612	792	6
cm	306	610	319	619	612	792	6
35mm(ruedas)	364	610	428	619	612	792	6
160mm	447	610	481	619	612	792	6
a	484	610	489	619	612	792	6
200mm	492	610	525	619	612	792	6
Figura	111	715	140	724	612	792	6
6(a).	143	715	162	724	612	792	6
El	165	715	174	724	612	792	6
Servo-m	177	715	213	724	612	792	6
otor	213	715	229	724	612	792	6
y	232	715	237	724	612	792	6
reductora	239	715	277	724	612	792	6
Micro	280	715	304	724	612	792	6
Steel	307	715	327	724	612	792	6
de	329	715	339	724	612	792	6
Pololu.	341	715	370	724	612	792	6
En	372	715	383	724	612	792	6
6(b)	386	715	402	724	612	792	6
la	405	715	413	724	612	792	6
rueda	415	715	437	724	612	792	6
con	440	715	454	724	612	792	6
el	457	715	464	724	612	792	6
encoder.	466	715	501	724	612	792	6
Rev.	204	745	223	754	612	792	6
Téc.	226	745	243	754	612	792	6
Ing.	246	745	263	754	612	792	6
Univ.	266	745	289	754	612	792	6
Zulia.	292	745	317	754	612	792	6
Vol.	320	745	337	754	612	792	6
36,	340	745	354	754	612	792	6
No.	357	745	372	754	612	792	6
1,	374	745	383	754	612	792	6
2013	386	745	408	754	612	792	6
Diseño	80	84	110	93	612	792	7
e	113	84	118	93	612	792	7
implementación	121	84	191	93	612	792	7
de	194	84	204	93	612	792	7
robot	207	84	230	93	612	792	7
prototipo	233	84	273	93	612	792	7
para	275	84	295	93	612	792	7
la	298	84	306	93	612	792	7
inspección	309	84	356	93	612	792	7
de	359	84	369	93	612	792	7
tuberías	372	84	408	93	612	792	7
en	411	84	422	93	612	792	7
pozos	424	84	449	93	612	792	7
petroleros	452	84	496	93	612	792	7
9	526	84	532	93	612	792	7
tos	321	113	334	122	612	792	7
y	337	113	342	122	612	792	7
en	345	113	356	122	612	792	7
un	358	113	371	122	612	792	7
entorno	374	113	408	122	612	792	7
Windows.	411	113	453	122	612	792	7
En	456	113	469	122	612	792	7
la	471	113	479	122	612	792	7
Figura	482	113	511	122	612	792	7
9	514	113	520	122	612	792	7
se	523	113	532	122	612	792	7
muestra	321	125	357	134	612	792	7
una	359	125	377	134	612	792	7
captura	379	125	413	134	612	792	7
de	415	125	425	134	612	792	7
imagen	427	125	459	134	612	792	7
de	461	125	471	134	612	792	7
la	473	125	481	134	612	792	7
interfaz	483	125	516	134	612	792	7
de-	518	125	532	134	612	792	7
sarrollada.	321	137	368	146	612	792	7
Tal	370	137	384	146	612	792	7
como	386	137	410	146	612	792	7
puede	412	137	438	146	612	792	7
apreciarse	441	137	486	146	612	792	7
la	488	137	496	146	612	792	7
interfaz	498	137	532	146	612	792	7
permite	321	149	355	158	612	792	7
la	359	149	367	158	612	792	7
visualización	372	149	429	158	612	792	7
en	433	149	444	158	612	792	7
tiempo	449	149	478	158	612	792	7
real	483	149	500	158	612	792	7
de	504	149	515	158	612	792	7
las	519	149	532	158	612	792	7
imágenes	321	161	362	170	612	792	7
captadas	364	161	404	170	612	792	7
por	406	161	420	170	612	792	7
la	422	161	430	170	612	792	7
cámara	432	161	465	170	612	792	7
del	467	161	480	170	612	792	7
robot.	482	161	508	170	612	792	7
En	510	161	522	170	612	792	7
la	524	161	532	170	612	792	7
siguiente	321	173	361	182	612	792	7
sub-sección	365	173	417	182	612	792	7
se	421	173	431	182	612	792	7
describen	435	173	477	182	612	792	7
brevemente	481	173	532	182	612	792	7
las	321	186	334	194	612	792	7
funcionalidades	336	186	406	194	612	792	7
de	409	186	419	194	612	792	7
la	422	186	430	194	612	792	7
interfaz.	433	186	469	194	612	792	7
Funcionalidades	321	209	406	219	612	792	7
de	409	209	422	219	612	792	7
la	425	209	434	219	612	792	7
interfaz	438	209	478	219	612	792	7
Figura	97	299	126	307	612	792	7
7.	129	299	137	307	612	792	7
Fotografía	140	299	184	307	612	792	7
del	187	299	200	307	612	792	7
primer	203	299	232	307	612	792	7
prototipo	235	299	275	307	612	792	7
desarrollado.	157	311	215	319	612	792	7
Las	345	227	360	236	612	792	7
diferentes	364	227	407	236	612	792	7
finalidades	411	227	459	236	612	792	7
de	463	227	473	236	612	792	7
esta	477	227	495	236	612	792	7
interfaz	498	227	532	236	612	792	7
quedan	321	239	354	248	612	792	7
definidas	356	239	396	248	612	792	7
en	397	239	408	248	612	792	7
los	410	239	422	248	612	792	7
siguientes	424	239	469	248	612	792	7
puntos:	471	239	504	248	612	792	7
simu-	506	239	532	248	612	792	7
lación	321	251	347	260	612	792	7
del	351	251	364	260	612	792	7
entorno	367	251	401	260	612	792	7
del	405	251	418	260	612	792	7
robot,	421	251	447	260	612	792	7
teleoperación	450	251	509	260	612	792	7
libre	512	251	532	260	612	792	7
mediante	321	263	362	272	612	792	7
joystick,	365	263	402	272	612	792	7
teleoperación	405	263	463	272	612	792	7
mediante	467	263	507	272	612	792	7
asig-	511	263	532	272	612	792	7
nación	321	275	350	284	612	792	7
de	354	275	364	284	612	792	7
coordenadas,	367	275	426	284	612	792	7
control	429	275	460	284	612	792	7
del	463	275	476	284	612	792	7
estado	479	275	507	284	612	792	7
de	511	275	521	284	612	792	7
la	524	275	532	284	612	792	7
conexión	321	287	360	296	612	792	7
TCP/IP	362	287	394	296	612	792	7
con	397	287	412	296	612	792	7
el	415	287	422	296	612	792	7
robot,	425	287	451	296	612	792	7
toma	453	287	475	296	612	792	7
de	478	287	488	296	612	792	7
imágenes	491	287	532	296	612	792	7
de	321	299	331	308	612	792	7
la	333	299	341	308	612	792	7
cámara	343	299	376	308	612	792	7
insertada	378	299	419	308	612	792	7
en	421	299	432	308	612	792	7
el	434	299	441	308	612	792	7
robot,	443	299	469	308	612	792	7
toma	471	299	494	308	612	792	7
de	496	299	506	308	612	792	7
datos	508	299	532	308	612	792	7
de	321	311	331	320	612	792	7
los	335	311	348	320	612	792	7
sensores	351	311	390	320	612	792	7
y	394	311	399	320	612	792	7
representación	403	311	468	320	612	792	7
gráfica	472	311	501	320	612	792	7
de	505	311	516	320	612	792	7
los	519	311	532	320	612	792	7
mismos.	321	323	358	332	612	792	7
A	345	338	351	347	612	792	7
continuación	354	338	411	347	612	792	7
se	413	338	423	347	612	792	7
detallará	425	338	464	347	612	792	7
el	466	338	474	347	612	792	7
contenido	476	338	519	347	612	792	7
de	522	338	532	347	612	792	7
cada	321	350	342	359	612	792	7
uno	345	350	362	359	612	792	7
de	364	350	375	359	612	792	7
los	378	350	390	359	612	792	7
objetivos	393	350	431	359	612	792	7
de	434	350	445	359	612	792	7
la	447	350	455	359	612	792	7
interfaz.	458	350	495	359	612	792	7
Simulación	345	369	397	378	612	792	7
del	401	369	415	378	612	792	7
entorno	418	369	455	378	612	792	7
del	458	369	472	378	612	792	7
robot	475	369	500	378	612	792	7
Figura	117	474	146	483	612	792	7
8.	149	474	157	483	612	792	7
Tarjeta	160	474	191	483	612	792	7
Wildfire	194	474	228	483	612	792	7
5282.	230	474	256	483	612	792	7
Para	345	383	365	392	612	792	7
simular	367	383	400	392	612	792	7
el	402	383	409	392	612	792	7
movimiento	411	383	462	392	612	792	7
real	464	383	480	392	612	792	7
del	482	383	495	392	612	792	7
robot	497	383	519	392	612	792	7
en	521	383	532	392	612	792	7
la	321	395	329	404	612	792	7
tubería	331	395	362	404	612	792	7
se	364	395	374	404	612	792	7
ha	376	395	387	404	612	792	7
dispuesto	389	395	431	404	612	792	7
de	433	395	444	404	612	792	7
una	446	395	463	404	612	792	7
imagen	465	395	497	404	612	792	7
simula-	499	395	532	404	612	792	7
da	321	407	332	416	612	792	7
en	334	407	344	416	612	792	7
la	346	407	354	416	612	792	7
pantalla	356	407	392	416	612	792	7
principal	394	407	432	416	612	792	7
de	434	407	444	416	612	792	7
la	446	407	454	416	612	792	7
interfaz,	456	407	492	416	612	792	7
en	494	407	504	416	612	792	7
la	506	407	514	416	612	792	7
que	516	407	532	416	612	792	7
se	321	419	330	428	612	792	7
muestra	335	419	371	428	612	792	7
una	375	419	392	428	612	792	7
estructura	397	419	442	428	612	792	7
desplazándose	447	419	510	428	612	792	7
a	514	419	520	428	612	792	7
la	524	419	532	428	612	792	7
misma	321	431	350	440	612	792	7
velocidad	353	431	393	440	612	792	7
que	396	431	411	440	612	792	7
el	414	431	421	440	612	792	7
robot	424	431	447	440	612	792	7
real.	450	431	469	440	612	792	7
La	471	431	482	440	612	792	7
simulación	485	431	532	440	612	792	7
del	321	443	334	452	612	792	7
entorno	337	443	371	452	612	792	7
está	375	443	392	452	612	792	7
desarrollada	396	443	449	452	612	792	7
mediante	453	443	493	452	612	792	7
OpenGL	496	443	532	452	612	792	7
(Open	321	455	347	464	612	792	7
Graphics	350	455	389	464	612	792	7
Library).	392	455	428	464	612	792	7
La	431	455	442	464	612	792	7
API	445	455	459	464	612	792	7
de	462	455	473	464	612	792	7
OpenGL	476	455	511	464	612	792	7
per-	514	455	532	464	612	792	7
mite	321	467	340	476	612	792	7
dibujar	343	467	374	476	612	792	7
gráficos	377	467	410	476	612	792	7
tanto	413	467	436	476	612	792	7
en	438	467	449	476	612	792	7
2D	452	467	464	476	612	792	7
como	467	467	490	476	612	792	7
en	493	467	504	476	612	792	7
3D.	506	467	522	476	612	792	7
Figura	237	716	266	724	612	792	7
9.	268	716	277	724	612	792	7
Imagen	280	716	312	724	612	792	7
de	315	716	325	724	612	792	7
la	328	716	336	724	612	792	7
interfaz.	339	716	375	724	612	792	7
Rev.	204	745	223	754	612	792	7
Téc.	226	745	243	754	612	792	7
Ing.	246	745	263	754	612	792	7
Univ.	266	745	289	754	612	792	7
Zulia.	292	745	317	754	612	792	7
Vol.	320	745	337	754	612	792	7
36,	340	745	354	754	612	792	7
No.	357	745	372	754	612	792	7
1,	374	745	383	754	612	792	7
2013	386	745	408	754	612	792	7
10	80	84	91	93	612	792	8
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	8
y	509	84	514	93	612	792	8
col.	517	84	532	93	612	792	8
En	104	113	116	122	612	792	8
el	119	113	126	122	612	792	8
entorno	128	113	162	122	612	792	8
virtual	165	113	193	122	612	792	8
y	195	113	200	122	612	792	8
de	202	113	213	122	612	792	8
forma	215	113	241	122	612	792	8
conceptual	243	113	291	122	612	792	8
se	80	125	89	134	612	792	8
representan	91	125	144	134	612	792	8
los	146	125	159	134	612	792	8
elementos	161	125	205	134	612	792	8
principales	207	125	255	134	612	792	8
que	257	125	273	134	612	792	8
for-	275	125	291	134	612	792	8
man	80	137	100	146	612	792	8
parte	102	137	125	146	612	792	8
del	127	137	140	146	612	792	8
escenario.	143	137	187	146	612	792	8
Uno	190	137	208	146	612	792	8
de	210	137	221	146	612	792	8
ellos	223	137	243	146	612	792	8
es	245	137	255	146	612	792	8
la	257	137	265	146	612	792	8
tube-	268	137	291	146	612	792	8
ría	80	149	92	158	612	792	8
de	94	149	104	158	612	792	8
la	106	149	114	158	612	792	8
bomba	116	149	146	158	612	792	8
del	148	149	160	158	612	792	8
pozo,	162	149	185	158	612	792	8
lugar	187	149	210	158	612	792	8
por	212	149	226	158	612	792	8
donde	228	149	255	158	612	792	8
descen-	257	149	291	158	612	792	8
derá	80	161	99	170	612	792	8
el	103	161	110	170	612	792	8
robot.	114	161	140	170	612	792	8
La	143	161	154	170	612	792	8
aplicación	157	161	202	170	612	792	8
gráfica	205	161	235	170	612	792	8
recibirá,	238	161	275	170	612	792	8
vía	278	161	291	170	612	792	8
TCP/IP,	80	173	114	182	612	792	8
la	117	173	125	182	612	792	8
posición	128	173	165	182	612	792	8
de	168	173	178	182	612	792	8
los	181	173	193	182	612	792	8
motores	196	173	232	182	612	792	8
por	235	173	249	182	612	792	8
parte	252	173	275	182	612	792	8
del	278	173	291	182	612	792	8
hardware	80	185	122	194	612	792	8
incluido	125	185	160	194	612	792	8
en	163	185	174	194	612	792	8
el	177	185	185	194	612	792	8
robot.	188	185	214	194	612	792	8
Con	217	185	235	194	612	792	8
ese	238	185	252	194	612	792	8
dato	255	185	274	194	612	792	8
ac-	277	185	291	194	612	792	8
tualiza	80	197	110	206	612	792	8
la	113	197	121	206	612	792	8
posición	124	197	160	206	612	792	8
del	163	197	176	206	612	792	8
robot	180	197	203	206	612	792	8
virtual	206	197	235	206	612	792	8
dentro	238	197	266	206	612	792	8
de	270	197	280	206	612	792	8
la	283	197	291	206	612	792	8
simulación.	80	209	131	218	612	792	8
Teleoperación	104	229	170	237	612	792	8
libre	173	229	194	237	612	792	8
mediante	197	229	241	237	612	792	8
Joystick	244	229	284	237	612	792	8
En	104	243	116	251	612	792	8
este	119	243	136	251	612	792	8
modo	139	243	163	251	612	792	8
el	166	243	173	251	612	792	8
usuario	175	243	209	251	612	792	8
puede	212	243	238	251	612	792	8
controlar	241	243	281	251	612	792	8
el	284	243	291	251	612	792	8
comportamiento	80	255	152	263	612	792	8
del	155	255	168	263	612	792	8
robot	171	255	194	263	612	792	8
usando	197	255	229	263	612	792	8
el	232	255	240	263	612	792	8
joystick.	243	255	279	263	612	792	8
Al	282	255	291	263	612	792	8
activar	80	267	110	275	612	792	8
esta	112	267	130	275	612	792	8
opción	131	267	160	275	612	792	8
el	162	267	170	275	612	792	8
joystick	171	267	205	275	612	792	8
queda	207	267	234	275	612	792	8
enlazado	235	267	274	275	612	792	8
a	276	267	281	275	612	792	8
la	283	267	291	275	612	792	8
aplicación.	80	279	127	287	612	792	8
Siempre	129	279	165	287	612	792	8
y	167	279	172	287	612	792	8
cuando	174	279	207	287	612	792	8
se	209	279	218	287	612	792	8
tenga	220	279	245	287	612	792	8
pulsado	247	279	282	287	612	792	8
el	284	279	291	287	612	792	8
botón	80	291	105	299	612	792	8
de	108	291	118	299	612	792	8
hombre	121	291	155	299	612	792	8
muerto	157	291	189	299	612	792	8
la	192	291	200	299	612	792	8
posición	202	291	239	299	612	792	8
del	242	291	255	299	612	792	8
joystick	257	291	291	299	612	792	8
será	80	303	99	311	612	792	8
procesada	103	303	147	311	612	792	8
por	151	303	166	311	612	792	8
la	170	303	178	311	612	792	8
aplicación.	182	303	229	311	612	792	8
Dependiendo	233	303	291	311	612	792	8
de	80	315	90	323	612	792	8
esta	93	315	111	323	612	792	8
posición	114	315	150	323	612	792	8
la	152	315	160	323	612	792	8
interfaz	163	315	196	323	612	792	8
enviará	199	315	231	323	612	792	8
paquetes	234	315	274	323	612	792	8
por	276	315	291	323	612	792	8
TCP/IP	80	327	112	335	612	792	8
al	116	327	124	335	612	792	8
hardware	129	327	170	335	612	792	8
del	175	327	188	335	612	792	8
robot	192	327	215	335	612	792	8
indicándole	220	327	270	335	612	792	8
qué	275	327	291	335	612	792	8
tipo	80	339	97	347	612	792	8
de	98	339	109	347	612	792	8
movimiento	110	339	162	347	612	792	8
y	163	339	168	347	612	792	8
a	170	339	175	347	612	792	8
qué	177	339	193	347	612	792	8
velocidad	195	339	236	347	612	792	8
se	237	339	247	347	612	792	8
ha	248	339	260	347	612	792	8
de	261	339	272	347	612	792	8
rea-	273	339	291	347	612	792	8
lizar.	80	351	101	359	612	792	8
En	103	351	115	359	612	792	8
caso	117	351	137	359	612	792	8
de	139	351	149	359	612	792	8
soltar	151	351	176	359	612	792	8
el	178	351	185	359	612	792	8
botón	187	351	212	359	612	792	8
emergencia	214	351	264	359	612	792	8
se	266	351	275	359	612	792	8
en-	277	351	291	359	612	792	8
viará	80	363	102	371	612	792	8
la	104	363	112	371	612	792	8
señal	114	363	137	371	612	792	8
de	139	363	149	371	612	792	8
paro	151	363	171	371	612	792	8
de	173	363	184	371	612	792	8
los	186	363	198	371	612	792	8
motores	200	363	236	371	612	792	8
al	238	363	246	371	612	792	8
robot.	248	363	274	371	612	792	8
Las	276	363	291	371	612	792	8
diferentes	80	375	123	383	612	792	8
posibilidades	129	375	186	383	612	792	8
del	192	375	205	383	612	792	8
control	211	375	242	383	612	792	8
del	248	375	261	383	612	792	8
movi-	266	375	291	383	612	792	8
miento	80	387	110	395	612	792	8
del	113	387	126	395	612	792	8
robot	129	387	152	395	612	792	8
son:	155	387	173	395	612	792	8
ascenso,	176	387	214	395	612	792	8
descenso.	217	387	260	395	612	792	8
Teleoperación	104	406	170	414	612	792	8
mediante	173	406	217	414	612	792	8
asignación	220	406	270	414	612	792	8
de	104	418	115	426	612	792	8
coordenadas	118	418	177	426	612	792	8
En	104	432	116	441	612	792	8
este	120	432	137	441	612	792	8
modo	140	432	165	441	612	792	8
el	168	432	175	441	612	792	8
usuario	179	432	212	441	612	792	8
podrá	216	432	241	441	612	792	8
especificar	244	432	291	441	612	792	8
unas	80	444	102	453	612	792	8
coordenadas	104	444	159	453	612	792	8
y	161	444	166	453	612	792	8
enviárselas	168	444	217	453	612	792	8
al	219	444	227	453	612	792	8
robot	228	444	251	453	612	792	8
para	253	444	273	453	612	792	8
que	275	444	291	453	612	792	8
éste	80	456	97	465	612	792	8
vaya	100	456	120	465	612	792	8
a	123	456	128	465	612	792	8
esa	131	456	146	465	612	792	8
posición.	149	456	188	465	612	792	8
Las	104	472	119	480	612	792	8
coordenadas	122	472	178	480	612	792	8
a	180	472	185	480	612	792	8
introducir	188	472	232	480	612	792	8
serán	235	472	259	480	612	792	8
la	262	472	270	480	612	792	8
pro-	273	472	291	480	612	792	8
fundidad	80	484	120	492	612	792	8
a	122	484	127	492	612	792	8
la	129	484	137	492	612	792	8
que	140	484	156	492	612	792	8
se	158	484	167	492	612	792	8
dirigirá	170	484	201	492	612	792	8
el	204	484	211	492	612	792	8
robot.	213	484	239	492	612	792	8
Estas	242	484	266	492	612	792	8
coor-	269	484	291	492	612	792	8
denadas	80	496	117	504	612	792	8
se	120	496	129	504	612	792	8
enviarán	132	496	170	504	612	792	8
vía	173	496	185	504	612	792	8
TCP/IP	188	496	220	504	612	792	8
al	223	496	231	504	612	792	8
hardware	234	496	275	504	612	792	8
del	278	496	291	504	612	792	8
robot	80	508	103	516	612	792	8
para	106	508	126	516	612	792	8
su	129	508	140	516	612	792	8
ejecución.	143	508	187	516	612	792	8
Cabe	104	523	126	532	612	792	8
destacar	128	523	165	532	612	792	8
que	167	523	183	532	612	792	8
la	185	523	193	532	612	792	8
interfaz	195	523	228	532	612	792	8
gráfica	230	523	260	532	612	792	8
permi-	262	523	291	532	612	792	8
te	80	535	88	544	612	792	8
al	91	535	99	544	612	792	8
usuario	102	535	136	544	612	792	8
conectarse	139	535	186	544	612	792	8
con	189	535	204	544	612	792	8
el	207	535	215	544	612	792	8
hardware	218	535	259	544	612	792	8
del	262	535	275	544	612	792	8
ro-	278	535	291	544	612	792	8
bot.	80	547	97	556	612	792	8
De	100	547	112	556	612	792	8
esta	116	547	134	556	612	792	8
forma	137	547	163	556	612	792	8
la	167	547	175	556	612	792	8
aplicación	178	547	223	556	612	792	8
puede	226	547	253	556	612	792	8
enviarle	256	547	291	556	612	792	8
datos	80	559	104	568	612	792	8
del	107	559	119	568	612	792	8
control	122	559	153	568	612	792	8
de	155	559	166	568	612	792	8
movimiento	168	559	219	568	612	792	8
al	222	559	230	568	612	792	8
robot	233	559	256	568	612	792	8
y	258	559	263	568	612	792	8
éste	266	559	283	568	612	792	8
a	286	559	291	568	612	792	8
su	80	571	91	580	612	792	8
vez	93	571	106	580	612	792	8
le	108	571	116	580	612	792	8
enviará	117	571	150	580	612	792	8
su	152	571	163	580	612	792	8
estado	164	571	193	580	612	792	8
y	195	571	200	580	612	792	8
la	202	571	210	580	612	792	8
información	211	571	264	580	612	792	8
de	266	571	276	580	612	792	8
los	278	571	291	580	612	792	8
sensores.	80	583	121	592	612	792	8
La	104	599	115	607	612	792	8
conexión	120	599	159	607	612	792	8
se	165	599	174	607	612	792	8
realiza	179	599	208	607	612	792	8
bajo	214	599	232	607	612	792	8
el	238	599	245	607	612	792	8
protocolo	250	599	291	607	612	792	8
TCP/IP.	80	611	114	619	612	792	8
La	117	611	127	619	612	792	8
interfaz	129	611	163	619	612	792	8
le	165	611	173	619	612	792	8
indicará	175	611	211	619	612	792	8
al	213	611	221	619	612	792	8
usuario	223	611	257	619	612	792	8
el	260	611	267	619	612	792	8
esta-	269	611	291	619	612	792	8
do	80	623	91	631	612	792	8
de	93	623	103	631	612	792	8
la	105	623	113	631	612	792	8
conexión	115	623	154	631	612	792	8
con	156	623	171	631	612	792	8
el	173	623	181	631	612	792	8
robot	183	623	206	631	612	792	8
así	208	623	221	631	612	792	8
como	223	623	246	631	612	792	8
permitirle	248	623	291	631	612	792	8
reconectar	80	635	126	643	612	792	8
en	129	635	140	643	612	792	8
caso	143	635	162	643	612	792	8
de	165	635	175	643	612	792	8
error.	178	635	202	643	612	792	8
Toma	104	654	130	662	612	792	8
de	133	654	144	662	612	792	8
datos	147	654	173	662	612	792	8
e	176	654	181	662	612	792	8
imágenes	184	654	228	662	612	792	8
La	104	668	115	677	612	792	8
interfaz	117	668	149	677	612	792	8
gráfica	151	668	180	677	612	792	8
recibirá	183	668	215	677	612	792	8
video	218	668	240	677	612	792	8
de	242	668	252	677	612	792	8
la	254	668	262	677	612	792	8
cáma-	264	668	291	677	612	792	8
ra	80	680	89	689	612	792	8
instalada	92	680	132	689	612	792	8
en	134	680	145	689	612	792	8
el	147	680	155	689	612	792	8
robot.	157	680	183	689	612	792	8
De	185	680	197	689	612	792	8
esta	200	680	217	689	612	792	8
forma	220	680	245	689	612	792	8
el	248	680	255	689	612	792	8
usuario	258	680	291	689	612	792	8
podrá	80	692	105	701	612	792	8
ver	108	692	121	701	612	792	8
en	124	692	134	701	612	792	8
tiempo	137	692	167	701	612	792	8
real	170	692	186	701	612	792	8
lo	189	692	196	701	612	792	8
qué	199	692	215	701	612	792	8
ocurre	218	692	246	701	612	792	8
en	249	692	259	701	612	792	8
la	262	692	270	701	612	792	8
pro-	273	692	291	701	612	792	8
fundidad	80	704	119	713	612	792	8
del	122	704	135	713	612	792	8
pozo	137	704	157	713	612	792	8
y	160	704	165	713	612	792	8
actuar	167	704	196	713	612	792	8
en	198	704	209	713	612	792	8
consecuencia.	212	704	273	713	612	792	8
Comunicación	321	114	396	123	612	792	8
con	399	114	418	123	612	792	8
el	421	114	430	123	612	792	8
robot	434	114	461	123	612	792	8
Para	345	132	365	140	612	792	8
que	368	132	384	140	612	792	8
el	388	132	395	140	612	792	8
usuario	398	132	432	140	612	792	8
pueda	435	132	463	140	612	792	8
controlar	466	132	506	140	612	792	8
y	509	132	514	140	612	792	8
ad-	517	132	532	140	612	792	8
quirir	321	144	346	152	612	792	8
datos	347	144	371	152	612	792	8
del	373	144	386	152	612	792	8
robot	388	144	411	152	612	792	8
la	413	144	420	152	612	792	8
interfaz	422	144	456	152	612	792	8
debe	457	144	478	152	612	792	8
estar	480	144	502	152	612	792	8
conec-	503	144	532	152	612	792	8
tada	321	156	340	164	612	792	8
a	343	156	348	164	612	792	8
éste.	351	156	371	164	612	792	8
Con	374	156	391	164	612	792	8
tal	394	156	405	164	612	792	8
fin	408	156	419	164	612	792	8
la	422	156	430	164	612	792	8
comunicación	432	156	494	164	612	792	8
se	496	156	506	164	612	792	8
desa-	508	156	532	164	612	792	8
rrolla	321	168	345	176	612	792	8
bajo	346	168	365	176	612	792	8
sockets	367	168	399	176	612	792	8
haciendo	401	168	441	176	612	792	8
uso	443	168	459	176	612	792	8
de	460	168	471	176	612	792	8
la	473	168	480	176	612	792	8
clase	482	168	504	176	612	792	8
CSoc-	506	168	532	176	612	792	8
ket	321	180	335	188	612	792	8
de	339	180	349	188	612	792	8
Windows.	353	180	395	188	612	792	8
El	399	180	408	188	612	792	8
protocolo	412	180	453	188	612	792	8
de	457	180	467	188	612	792	8
comunicación	471	180	532	188	612	792	8
usado	321	192	348	200	612	792	8
es	350	192	359	200	612	792	8
TCP/IP.	362	192	396	200	612	792	8
En	399	192	411	200	612	792	8
la	414	192	422	200	612	792	8
Figura	424	192	453	200	612	792	8
10	455	192	466	200	612	792	8
se	469	192	478	200	612	792	8
muestra	481	192	517	200	612	792	8
un	520	192	532	200	612	792	8
diagrama	321	204	362	212	612	792	8
de	365	204	375	212	612	792	8
bloques	377	204	411	212	612	792	8
de	414	204	424	212	612	792	8
la	426	204	434	212	612	792	8
conexión.	436	204	478	212	612	792	8
La	481	204	491	212	612	792	8
informa-	494	204	532	212	612	792	8
ción	321	216	339	224	612	792	8
que	342	216	358	224	612	792	8
la	361	216	369	224	612	792	8
interfaz	372	216	405	224	612	792	8
ha	408	216	419	224	612	792	8
de	422	216	432	224	612	792	8
enviar	435	216	463	224	612	792	8
es:	465	216	478	224	612	792	8
–	333	231	337	240	612	792	8
Velocidad	345	231	387	240	612	792	8
los	389	231	401	240	612	792	8
diferentes	403	231	446	240	612	792	8
motores	448	231	483	240	612	792	8
(en	485	231	498	240	612	792	8
caso	500	231	520	240	612	792	8
de	522	231	532	240	612	792	8
tele	345	243	360	252	612	792	8
operación	363	243	406	252	612	792	8
libre).	409	243	434	252	612	792	8
–	333	258	337	267	612	792	8
Posición	345	258	381	267	612	792	8
a	384	258	389	267	612	792	8
la	391	258	399	267	612	792	8
cuál	401	258	420	267	612	792	8
debe	422	258	443	267	612	792	8
dirigirse	445	258	481	267	612	792	8
el	483	258	491	267	612	792	8
robot	493	258	516	267	612	792	8
(en	519	258	532	267	612	792	8
caso	345	270	365	279	612	792	8
de	367	270	378	279	612	792	8
tele	381	270	396	279	612	792	8
operación	399	270	442	279	612	792	8
por	445	270	459	279	612	792	8
coordenadas).	462	270	523	279	612	792	8
La	345	286	355	294	612	792	8
información	357	286	408	294	612	792	8
que	410	286	425	294	612	792	8
debe	427	286	447	294	612	792	8
recibir	448	286	476	294	612	792	8
la	477	286	485	294	612	792	8
interfaz	486	286	519	294	612	792	8
es:	520	286	532	294	612	792	8
–	333	301	337	310	612	792	8
Medidas	345	301	382	310	612	792	8
de	385	301	395	310	612	792	8
todos	398	301	421	310	612	792	8
los	424	301	437	310	612	792	8
sensores	440	301	478	310	612	792	8
instalados.	481	301	529	310	612	792	8
–	333	316	337	325	612	792	8
Información	345	316	398	325	612	792	8
de	400	316	410	325	612	792	8
los	412	316	424	325	612	792	8
encoder	426	316	461	325	612	792	8
de	462	316	473	325	612	792	8
los	474	316	487	325	612	792	8
motores.	488	316	527	325	612	792	8
En	345	332	357	340	612	792	8
la	359	332	367	340	612	792	8
Figura	369	332	397	340	612	792	8
10	399	332	410	340	612	792	8
se	412	332	421	340	612	792	8
puede	423	332	450	340	612	792	8
observar	452	332	489	340	612	792	8
que	491	332	507	340	612	792	8
la	509	332	517	340	612	792	8
co-	519	332	532	340	612	792	8
nexión	321	344	350	352	612	792	8
entre	354	344	376	352	612	792	8
la	380	344	388	352	612	792	8
cámara	391	344	424	352	612	792	8
y	428	344	432	352	612	792	8
la	436	344	444	352	612	792	8
interfaz	447	344	481	352	612	792	8
visual	484	344	510	352	612	792	8
es	514	344	523	352	612	792	8
a	527	344	532	352	612	792	8
través	321	356	348	364	612	792	8
de	351	356	361	364	612	792	8
un	364	356	376	364	612	792	8
cable	379	356	402	364	612	792	8
USB.	405	356	427	364	612	792	8
Este	430	356	449	364	612	792	8
tipo	452	356	469	364	612	792	8
de	472	356	482	364	612	792	8
comunica-	485	356	532	364	612	792	8
ción	321	368	339	376	612	792	8
es	342	368	351	376	612	792	8
adecuada	353	368	395	376	612	792	8
para	398	368	418	376	612	792	8
el	420	368	427	376	612	792	8
prototipo	429	368	469	376	612	792	8
de	472	368	482	376	612	792	8
laboratorio	484	368	532	376	612	792	8
(ver	321	380	337	388	612	792	8
Figura	340	380	368	388	612	792	8
7).	371	380	382	388	612	792	8
La	385	380	396	388	612	792	8
versión	398	380	430	388	612	792	8
definitiva	433	380	473	388	612	792	8
contempla	476	380	522	388	612	792	8
el	525	380	532	388	612	792	8
uso	321	392	337	400	612	792	8
de	340	392	350	400	612	792	8
la	353	392	361	400	612	792	8
fibra	364	392	384	400	612	792	8
óptica.	387	392	416	400	612	792	8
Resultados	392	416	461	427	612	792	8
La	345	439	356	447	612	792	8
estructura	359	439	405	447	612	792	8
diseñada	408	439	448	447	612	792	8
puede	451	439	477	447	612	792	8
desplazarse	481	439	532	447	612	792	8
por	321	451	336	459	612	792	8
la	338	451	346	459	612	792	8
tubería	348	451	380	459	612	792	8
vertical	382	451	414	459	612	792	8
y	416	451	421	459	612	792	8
su	424	451	434	459	612	792	8
diseño	437	451	465	459	612	792	8
basado	468	451	499	459	612	792	8
en	501	451	512	459	612	792	8
ten-	514	451	532	459	612	792	8
segrity	321	463	350	471	612	792	8
le	352	463	360	471	612	792	8
permite,	362	463	399	471	612	792	8
con	401	463	417	471	612	792	8
la	419	463	427	471	612	792	8
propia	429	463	457	471	612	792	8
estructura,	459	463	509	471	612	792	8
fijar-	511	463	532	471	612	792	8
se	321	475	330	483	612	792	8
a	335	475	340	483	612	792	8
la	344	475	352	483	612	792	8
tubería	356	475	388	483	612	792	8
sin	392	475	406	483	612	792	8
utilizar	410	475	441	483	612	792	8
otro	446	475	463	483	612	792	8
mecanismo	467	475	517	483	612	792	8
de	522	475	532	483	612	792	8
sujeción.	321	487	360	495	612	792	8
A	345	502	351	511	612	792	8
continuación	353	502	411	511	612	792	8
se	413	502	422	511	612	792	8
presentan	425	502	469	511	612	792	8
los	471	502	483	511	612	792	8
resultados	486	502	532	511	612	792	8
obtenidos	321	514	364	523	612	792	8
con	367	514	383	523	612	792	8
RETOV.	386	514	421	523	612	792	8
En	424	514	437	523	612	792	8
la	440	514	448	523	612	792	8
Tabla	452	514	476	523	612	792	8
4,	480	514	488	523	612	792	8
se	492	514	501	523	612	792	8
mues-	504	514	532	523	612	792	8
tran	321	526	339	535	612	792	8
los	342	526	354	535	612	792	8
tiempos	356	526	391	535	612	792	8
y	393	526	397	535	612	792	8
las	400	526	412	535	612	792	8
velocidades	414	526	464	535	612	792	8
alcanzadas	466	526	515	535	612	792	8
por	517	526	532	535	612	792	8
el	321	538	328	547	612	792	8
robot	331	538	354	547	612	792	8
durante	357	538	392	547	612	792	8
el	394	538	402	547	612	792	8
ascenso	404	538	439	547	612	792	8
y	442	538	447	547	612	792	8
descenso.	449	538	492	547	612	792	8
La	495	538	505	547	612	792	8
prue-	508	538	532	547	612	792	8
ba	321	550	332	559	612	792	8
se	334	550	344	559	612	792	8
realizó	347	550	375	559	612	792	8
desplazándolo	378	550	440	559	612	792	8
2	443	550	449	559	612	792	8
metros	451	550	482	559	612	792	8
para	484	550	504	559	612	792	8
poder	507	550	532	559	612	792	8
calcular	321	562	356	571	612	792	8
la	358	562	366	571	612	792	8
velocidad	368	562	409	571	612	792	8
alcanzada	410	562	455	571	612	792	8
por	456	562	471	571	612	792	8
el	473	562	480	571	612	792	8
robot.	482	562	508	571	612	792	8
En	510	562	522	571	612	792	8
la	524	562	532	571	612	792	8
Figura	321	574	350	583	612	792	8
11	352	574	364	583	612	792	8
se	366	574	376	583	612	792	8
presenta	379	574	417	583	612	792	8
una	420	574	437	583	612	792	8
secuencia	440	574	483	583	612	792	8
fotográfica	486	574	532	583	612	792	8
tomada	321	586	354	595	612	792	8
durante	358	586	393	595	612	792	8
las	396	586	409	595	612	792	8
pruebas	413	586	448	595	612	792	8
de	452	586	462	595	612	792	8
ascenso	466	586	501	595	612	792	8
y	505	586	510	595	612	792	8
des-	513	586	532	595	612	792	8
censo	321	598	346	607	612	792	8
del	349	598	362	607	612	792	8
robot.	365	598	391	607	612	792	8
Adicionalmente	345	614	414	622	612	792	8
en	417	614	428	622	612	792	8
la	430	614	438	622	612	792	8
Figura	441	614	470	622	612	792	8
11,	473	614	487	622	612	792	8
se	490	614	500	622	612	792	8
realizó	503	614	532	622	612	792	8
una	321	626	338	634	612	792	8
prueba	340	626	372	634	612	792	8
extra	374	626	397	634	612	792	8
colocándole	399	626	451	634	612	792	8
al	453	626	461	634	612	792	8
robot	463	626	486	634	612	792	8
una	488	626	505	634	612	792	8
carga	507	626	532	634	612	792	8
de	321	638	331	646	612	792	8
500	333	638	350	646	612	792	8
gramos	352	638	385	646	612	792	8
sobre	387	638	411	646	612	792	8
la	413	638	421	646	612	792	8
estructura.	423	638	473	646	612	792	8
En	475	638	487	646	612	792	8
la	489	638	497	646	612	792	8
Tabla	499	638	524	646	612	792	8
5	526	638	532	646	612	792	8
se	321	650	330	658	612	792	8
muestran	333	650	376	658	612	792	8
los	379	650	391	658	612	792	8
resultados	394	650	441	658	612	792	8
obtenidos	444	650	487	658	612	792	8
en	490	650	501	658	612	792	8
veloci-	503	650	532	658	612	792	8
dad	321	662	337	670	612	792	8
y	340	662	345	670	612	792	8
tiempo.	348	662	381	670	612	792	8
Si	384	662	393	670	612	792	8
se	396	662	406	670	612	792	8
comparan	408	662	453	670	612	792	8
los	456	662	469	670	612	792	8
resultados	472	662	519	670	612	792	8
de	521	662	532	670	612	792	8
las	321	674	334	682	612	792	8
Tablas	336	674	366	682	612	792	8
4	368	674	374	682	612	792	8
y	376	674	381	682	612	792	8
5	383	674	389	682	612	792	8
se	391	674	401	682	612	792	8
puede	403	674	430	682	612	792	8
observar	432	674	471	682	612	792	8
que	473	674	489	682	612	792	8
el	492	674	499	682	612	792	8
tiempo	501	674	532	682	612	792	8
de	321	686	331	694	612	792	8
ascenso	338	686	373	694	612	792	8
se	379	686	389	694	612	792	8
incremento	395	686	446	694	612	792	8
en	452	686	463	694	612	792	8
48	469	686	480	694	612	792	8
segundos,	487	686	532	694	612	792	8
mientras	321	698	361	706	612	792	8
que	364	698	380	706	612	792	8
en	383	698	394	706	612	792	8
descenso	397	698	438	706	612	792	8
se	441	698	450	706	612	792	8
incremento	453	698	504	706	612	792	8
en	507	698	517	706	612	792	8
17	521	698	532	706	612	792	8
segundos	321	710	363	718	612	792	8
como	366	710	390	718	612	792	8
era	393	710	407	718	612	792	8
de	410	710	420	718	612	792	8
esperarse	423	710	466	718	612	792	8
ya	469	710	479	718	612	792	8
que	482	710	498	718	612	792	8
para	501	710	521	718	612	792	8
el	524	710	532	718	612	792	8
Rev.	204	745	223	754	612	792	8
Téc.	226	745	243	754	612	792	8
Ing.	246	745	263	754	612	792	8
Univ.	266	745	289	754	612	792	8
Zulia.	292	745	317	754	612	792	8
Vol.	320	745	337	754	612	792	8
36,	340	745	354	754	612	792	8
No.	357	745	372	754	612	792	8
1,	374	745	383	754	612	792	8
2013	386	745	408	754	612	792	8
Diseño	80	84	110	93	612	792	9
e	113	84	118	93	612	792	9
implementación	121	84	191	93	612	792	9
de	194	84	204	93	612	792	9
robot	207	84	230	93	612	792	9
prototipo	233	84	273	93	612	792	9
para	275	84	295	93	612	792	9
la	298	84	306	93	612	792	9
inspección	309	84	356	93	612	792	9
de	359	84	369	93	612	792	9
tuberías	372	84	408	93	612	792	9
en	411	84	422	93	612	792	9
pozos	424	84	449	93	612	792	9
petroleros	452	84	496	93	612	792	9
11	521	84	532	93	612	792	9
ascenso	321	113	356	122	612	792	9
el	359	113	367	122	612	792	9
peso	369	113	390	122	612	792	9
de	392	113	403	122	612	792	9
la	406	113	414	122	612	792	9
carga	416	113	441	122	612	792	9
disminuye	443	113	490	122	612	792	9
la	493	113	501	122	612	792	9
veloci-	503	113	532	122	612	792	9
dad	321	125	337	134	612	792	9
del	340	125	354	134	612	792	9
mismo.	357	125	389	134	612	792	9
Conclusión	392	149	461	161	612	792	9
Figura	82	214	110	223	612	792	9
10.	113	214	127	223	612	792	9
Conexión	130	214	171	223	612	792	9
entre	174	214	197	223	612	792	9
la	200	214	208	223	612	792	9
interfaz	210	214	244	223	612	792	9
y	246	214	251	223	612	792	9
el	254	214	262	223	612	792	9
robot.	264	214	290	223	612	792	9
Tabla	93	239	120	249	612	792	9
4.	123	239	133	249	612	792	9
Ensayo	136	239	172	249	612	792	9
realizado	175	239	219	249	612	792	9
con	222	239	239	249	612	792	9
RETOV	242	239	278	249	612	792	9
sin	163	252	178	262	612	792	9
carga	181	252	208	262	612	792	9
Tiempo	169	274	201	282	612	792	9
Velocidad	234	274	277	282	612	792	9
Ascenso	97	291	133	299	612	792	9
1	173	291	178	299	612	792	9
min	181	291	198	299	612	792	9
0,0167m/s	231	291	280	299	612	792	9
Descenso	95	308	136	316	612	792	9
0,98	166	308	185	316	612	792	9
min	188	308	205	316	612	792	9
0,0163m/s	231	308	280	316	612	792	9
Tabla	91	342	118	352	612	792	9
5.	121	342	131	352	612	792	9
Ensayo	134	342	170	352	612	792	9
realizado	173	342	217	352	612	792	9
con	220	342	237	352	612	792	9
RETOV	240	342	276	352	612	792	9
con	120	355	137	365	612	792	9
una	141	355	160	365	612	792	9
carga	163	355	190	365	612	792	9
500	193	355	211	365	612	792	9
gramos	215	355	250	365	612	792	9
Velocidad	231	376	274	385	612	792	9
Ascenso	91	393	127	402	612	792	9
1,48	157	393	176	402	612	792	9
min	179	393	196	402	612	792	9
0,0926	226	393	257	402	612	792	9
m/s	260	393	278	402	612	792	9
Descenso	90	410	132	419	612	792	9
1,15	157	410	176	419	612	792	9
min	179	410	196	419	612	792	9
1,133	226	410	251	419	612	792	9
m/s	254	410	273	419	612	792	9
El	345	272	354	280	612	792	9
diseño	356	272	385	280	612	792	9
mecánico	387	272	429	280	612	792	9
del	431	272	444	280	612	792	9
robot	446	272	470	280	612	792	9
se	472	272	481	280	612	792	9
basa	484	272	504	280	612	792	9
en	507	272	517	280	612	792	9
los	519	272	532	280	612	792	9
conceptos	321	284	365	292	612	792	9
de	368	284	378	292	612	792	9
tensegrity	381	284	425	292	612	792	9
con	428	284	444	292	612	792	9
lo	447	284	454	292	612	792	9
que	458	284	474	292	612	792	9
se	477	284	486	292	612	792	9
logra	490	284	511	292	612	792	9
una	515	284	532	292	612	792	9
estructura	321	296	367	304	612	792	9
con	369	296	385	304	612	792	9
bajo	387	296	406	304	612	792	9
peso,	408	296	431	304	612	792	9
deformable	433	296	482	304	612	792	9
para	484	296	504	304	612	792	9
adap-	507	296	532	304	612	792	9
tarse	321	308	343	316	612	792	9
a	345	308	351	316	612	792	9
la	353	308	361	316	612	792	9
tubería	364	308	395	316	612	792	9
y	398	308	403	316	612	792	9
con	405	308	421	316	612	792	9
la	424	308	431	316	612	792	9
rigidez	434	308	463	316	612	792	9
que	465	308	481	316	612	792	9
se	484	308	493	316	612	792	9
necesita	496	308	532	316	612	792	9
para	321	320	341	328	612	792	9
poder	343	320	368	328	612	792	9
contener	370	320	408	328	612	792	9
en	410	320	421	328	612	792	9
ella	423	320	438	328	612	792	9
el	440	320	448	328	612	792	9
conjunto	450	320	489	328	612	792	9
de	491	320	501	328	612	792	9
senso-	503	320	532	328	612	792	9
res	321	332	334	340	612	792	9
que	337	332	353	340	612	792	9
debe	356	332	377	340	612	792	9
llevar	379	332	403	340	612	792	9
el	406	332	414	340	612	792	9
Robot.	417	332	445	340	612	792	9
Cabe	348	347	370	356	612	792	9
destacar	373	347	410	356	612	792	9
que	413	347	429	356	612	792	9
en	432	347	443	356	612	792	9
las	445	347	458	356	612	792	9
pruebas	461	347	497	356	612	792	9
realiza-	499	347	532	356	612	792	9
das	321	359	336	368	612	792	9
el	340	359	348	368	612	792	9
robot	351	359	374	368	612	792	9
tuvo	378	359	397	368	612	792	9
en	401	359	412	368	612	792	9
buen	415	359	438	368	612	792	9
desempeño	441	359	491	368	612	792	9
tanto	495	359	518	368	612	792	9
en	521	359	532	368	612	792	9
movimiento	321	371	372	380	612	792	9
libre	375	371	394	380	612	792	9
como	397	371	420	380	612	792	9
en	423	371	433	380	612	792	9
movimiento	436	371	487	380	612	792	9
con	490	371	505	380	612	792	9
carga	508	371	532	380	612	792	9
lográndose	321	383	369	392	612	792	9
en	371	383	382	392	612	792	9
ambos	384	383	413	392	612	792	9
casos	416	383	440	392	612	792	9
velocidades	442	383	493	392	612	792	9
más	495	383	513	392	612	792	9
que	516	383	532	392	612	792	9
aceptables.	321	395	370	404	612	792	9
Actualmente	345	410	400	419	612	792	9
los	404	410	416	419	612	792	9
autores	420	410	453	419	612	792	9
están	457	410	480	419	612	792	9
trabajando	484	410	532	419	612	792	9
en	321	422	332	431	612	792	9
el	333	422	341	431	612	792	9
segundo	342	422	379	431	612	792	9
prototipo	381	422	421	431	612	792	9
caracterizado	423	422	481	431	612	792	9
por	483	422	498	431	612	792	9
anillos.	499	422	531	431	612	792	9
DESCENSO	93	621	107	682	612	792	9
ASCENSO	92	512	107	565	612	792	9
Tiempo	148	376	180	385	612	792	9
(min)	183	376	205	385	612	792	9
En	345	172	358	181	612	792	9
este	361	172	379	181	612	792	9
artículo	382	172	417	181	612	792	9
se	420	172	430	181	612	792	9
presentó	433	172	472	181	612	792	9
el	476	172	483	181	612	792	9
desarrollo	486	172	532	181	612	792	9
del	321	184	334	193	612	792	9
primer	337	184	367	193	612	792	9
prototipo	369	184	410	193	612	792	9
del	413	184	426	193	612	792	9
robot	428	184	452	193	612	792	9
RETOV	454	184	487	193	612	792	9
(Robot	489	184	519	193	612	792	9
en	521	184	532	193	612	792	9
tubería	321	196	354	205	612	792	9
de	357	196	367	205	612	792	9
Operación	370	196	417	205	612	792	9
Vertical):	420	196	460	205	612	792	9
una	463	196	481	205	612	792	9
estructura	484	196	532	205	612	792	9
robótica	321	208	358	217	612	792	9
capaz	361	208	387	217	612	792	9
de	390	208	400	217	612	792	9
desplazarse	404	208	457	217	612	792	9
por	460	208	475	217	612	792	9
una	478	208	496	217	612	792	9
tubería	499	208	532	217	612	792	9
petrolera	321	220	362	229	612	792	9
midiendo	365	220	407	229	612	792	9
ciertas	410	220	440	229	612	792	9
variables	443	220	484	229	612	792	9
de	487	220	497	229	612	792	9
interés	501	220	532	229	612	792	9
que	321	232	337	241	612	792	9
afectan	340	232	373	241	612	792	9
al	376	232	384	241	612	792	9
buen	387	232	410	241	612	792	9
desempeño	413	232	464	241	612	792	9
de	467	232	477	241	612	792	9
los	480	232	493	241	612	792	9
elemen-	496	232	532	241	612	792	9
tos	321	244	334	253	612	792	9
que	337	244	353	253	612	792	9
integran	355	244	393	253	612	792	9
el	396	244	403	253	612	792	9
proceso	406	244	440	253	612	792	9
de	443	244	453	253	612	792	9
extracción	456	244	503	253	612	792	9
de	505	244	515	253	612	792	9
Pe-	518	244	532	253	612	792	9
tróleo.	321	256	350	265	612	792	9
Figura	119	711	147	719	612	792	9
11.	150	711	164	719	612	792	9
Secuencia	167	711	212	719	612	792	9
de	215	711	225	719	612	792	9
fotografías	228	711	274	719	612	792	9
con	277	711	292	719	612	792	9
los	295	711	307	719	612	792	9
resultados	310	711	356	719	612	792	9
con	359	711	375	719	612	792	9
una	378	711	395	719	612	792	9
carga	398	711	422	719	612	792	9
de	425	711	435	719	612	792	9
500	438	711	455	719	612	792	9
gramos.	458	711	493	719	612	792	9
Rev.	204	745	223	754	612	792	9
Téc.	226	745	243	754	612	792	9
Ing.	246	745	263	754	612	792	9
Univ.	266	745	289	754	612	792	9
Zulia.	292	745	317	754	612	792	9
Vol.	320	745	337	754	612	792	9
36,	340	745	354	754	612	792	9
No.	357	745	372	754	612	792	9
1,	374	745	383	754	612	792	9
2013	386	745	408	754	612	792	9
12	80	84	91	93	612	792	10
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	10
y	509	84	514	93	612	792	10
col.	517	84	532	93	612	792	10
Agradecimientos	133	113	238	125	612	792	10
8.	321	113	329	122	612	792	10
Los	104	136	119	145	612	792	10
autores	121	136	154	145	612	792	10
quieren	156	136	189	145	612	792	10
agradecer	191	136	234	145	612	792	10
el	236	136	243	145	612	792	10
apoyo	245	136	271	145	612	792	10
eco-	273	136	291	145	612	792	10
nómico	80	148	112	157	612	792	10
a	114	148	120	157	612	792	10
la	122	148	130	157	612	792	10
Universidad	133	148	186	157	612	792	10
del	188	148	201	157	612	792	10
Zulia	204	148	226	157	612	792	10
y	229	148	234	157	612	792	10
al	236	148	244	157	612	792	10
Ministerio	247	148	291	157	612	792	10
de	80	160	90	169	612	792	10
Ciencia	94	160	127	169	612	792	10
e	131	160	136	169	612	792	10
Innovación	140	160	188	169	612	792	10
(DPI2009-08778),	192	160	270	169	612	792	10
a	274	160	279	169	612	792	10
la	283	160	291	169	612	792	10
Comunidad	80	172	131	181	612	792	10
de	136	172	146	181	612	792	10
Madrid	151	172	183	181	612	792	10
(RoboCity	188	172	230	181	612	792	10
2030	235	172	257	181	612	792	10
II)	262	172	271	181	612	792	10
y	276	172	281	181	612	792	10
a	286	172	291	181	612	792	10
BCP-VEN	80	184	122	193	612	792	10
por	125	184	139	193	612	792	10
la	142	184	150	193	612	792	10
información	153	184	206	193	612	792	10
suministrada.	209	184	270	193	612	792	10
Jahan	339	113	367	122	612	792	10
Bayat,	369	113	397	122	612	792	10
Carl	399	113	418	122	612	792	10
D.	420	113	430	122	612	792	10
Crane	432	113	459	122	612	792	10
III:	461	113	473	122	612	792	10
Closed-Form	475	113	532	122	612	792	10
Equilibrium	339	125	392	134	612	792	10
Analys	399	125	428	134	612	792	10
of	436	125	443	134	612	792	10
Planar	451	125	479	134	612	792	10
Tensegrity	486	125	532	134	612	792	10
Mechanisms,	339	137	397	146	612	792	10
Florida	401	137	431	146	612	792	10
Conference	435	137	484	146	612	792	10
on	488	137	499	146	612	792	10
Recent	502	137	532	146	612	792	10
Advances	339	149	381	158	612	792	10
in	383	149	392	158	612	792	10
Robotics,	395	149	435	158	612	792	10
FCRAR	438	149	470	158	612	792	10
(2006).	473	149	503	158	612	792	10
9.	321	164	329	173	612	792	10
Jahan	339	164	367	173	612	792	10
Bayat,	371	164	399	173	612	792	10
Carl	403	164	422	173	612	792	10
D.	426	164	436	173	612	792	10
Crane	441	164	467	173	612	792	10
III:	471	164	483	173	612	792	10
Kinematic	488	164	532	173	612	792	10
Analysis	339	176	376	185	612	792	10
of	379	176	387	185	612	792	10
a	390	176	395	185	612	792	10
Planar	398	176	427	185	612	792	10
Tensegrity	430	176	475	185	612	792	10
Mechanism.	478	176	532	185	612	792	10
Florida	339	188	370	197	612	792	10
Conference	374	188	423	197	612	792	10
on	428	188	439	197	612	792	10
Recent	443	188	473	197	612	792	10
Advances	477	188	519	197	612	792	10
in	523	188	532	197	612	792	10
Robotics,	339	200	379	209	612	792	10
FCRAR	382	200	414	209	612	792	10
(2007).	417	200	447	209	612	792	10
Referencias	105	208	178	219	612	792	10
bibliográficas	182	208	265	219	612	792	10
1.	80	231	88	240	612	792	10
Zhongwei	98	231	140	240	612	792	10
Wang,	144	231	171	240	612	792	10
Qixin	175	231	198	240	612	792	10
Cao,	202	231	222	240	612	792	10
Nan	226	231	244	240	612	792	10
Luan	248	231	270	240	612	792	10
and	274	231	291	240	612	792	10
Lei	98	243	111	252	612	792	10
Zhang:	117	243	148	252	612	792	10
Development	154	243	211	252	612	792	10
of	218	243	226	252	612	792	10
new	232	243	250	252	612	792	10
pipeline	256	243	291	252	612	792	10
maintenance	98	255	155	264	612	792	10
system	157	255	188	264	612	792	10
for	190	255	201	264	612	792	10
repairing	203	255	243	264	612	792	10
early-built	245	255	291	264	612	792	10
offshore	98	267	133	276	612	792	10
oil	136	267	147	276	612	792	10
pipelines	150	267	189	276	612	792	10
(2008),	192	267	222	276	612	792	10
IEEE.	225	267	251	276	612	792	10
2.	80	282	88	291	612	792	10
Weimin	98	282	130	291	612	792	10
Shen,	134	282	160	291	612	792	10
Jason	163	282	190	291	612	792	10
Gu	193	282	207	291	612	792	10
and	210	282	227	291	612	792	10
Yanjun	231	282	262	291	612	792	10
Shen:	266	282	291	291	612	792	10
Proposed	98	294	138	303	612	792	10
Wall	142	294	160	303	612	792	10
Climbing	164	294	204	303	612	792	10
Robot	207	294	233	303	612	792	10
with	236	294	256	303	612	792	10
Perma-	259	294	291	303	612	792	10
nent	98	306	118	315	612	792	10
Magnetic	125	306	164	315	612	792	10
Tracks	171	306	201	315	612	792	10
for	208	306	220	315	612	792	10
Inspecting	226	306	272	315	612	792	10
Oil	278	306	291	315	612	792	10
Tanks.	98	318	128	327	612	792	10
IEEE	131	318	154	327	612	792	10
Conference	156	318	206	327	612	792	10
on	209	318	220	327	612	792	10
Mecatronic	223	318	271	327	612	792	10
and	274	318	291	327	612	792	10
Automation.	98	330	152	339	612	792	10
(2005),	155	330	186	339	612	792	10
2072-2077.	189	330	240	339	612	792	10
3.	80	345	88	354	612	792	10
M.	98	345	109	354	612	792	10
Armada,	112	345	150	354	612	792	10
P.	154	345	161	354	612	792	10
Gonzalez	165	345	204	354	612	792	10
de	208	345	218	354	612	792	10
Santos:	221	345	254	354	612	792	10
“Climb-	258	345	291	354	612	792	10
ing,	98	357	114	366	612	792	10
walking	116	357	150	366	612	792	10
and	152	357	169	366	612	792	10
intervention	171	357	224	366	612	792	10
robots”,	226	357	260	366	612	792	10
Indus-	262	357	291	366	612	792	10
trial	98	369	116	378	612	792	10
Robot,	119	369	147	378	612	792	10
Vol.	150	369	166	378	612	792	10
24,	169	369	183	378	612	792	10
No.	186	369	201	378	612	792	10
2,	204	369	212	378	612	792	10
(1997)	215	369	243	378	612	792	10
158-163.	246	369	286	378	612	792	10
4.	80	384	88	393	612	792	10
Fuller,	98	384	126	393	612	792	10
R:	131	384	141	393	612	792	10
B:	145	384	155	393	612	792	10
¨Tensile-Integrity	160	384	235	393	612	792	10
Structures¨	240	384	291	393	612	792	10
U.S.	98	396	117	405	612	792	10
Patent	120	396	148	405	612	792	10
3,063,521.	151	396	198	405	612	792	10
(1962).	201	396	232	405	612	792	10
5.	80	411	88	420	612	792	10
Robert	98	411	127	420	612	792	10
William	129	411	162	420	612	792	10
Burkhardt:	164	411	214	420	612	792	10
A	216	411	222	420	612	792	10
Practical	224	411	262	420	612	792	10
Guide	265	411	291	420	612	792	10
to	98	423	106	432	612	792	10
Tensegrity	116	423	161	432	612	792	10
Design,	170	423	203	432	612	792	10
Cambridge	212	423	260	432	612	792	10
USA.	269	423	291	432	612	792	10
(2008).	98	435	129	444	612	792	10
6.	80	450	88	459	612	792	10
Rafael	98	450	125	459	612	792	10
Vásquez,	128	450	167	459	612	792	10
Julio	169	450	191	459	612	792	10
Correa:	194	450	226	459	612	792	10
Sistemas	229	450	268	459	612	792	10
Ten-	271	450	291	459	612	792	10
ségricos:	98	462	136	471	612	792	10
Alternativas	139	462	192	471	612	792	10
para	194	462	214	471	612	792	10
la	217	462	225	471	612	792	10
robótica.	227	462	266	471	612	792	10
IEEE	268	462	291	471	612	792	10
Workshop	98	474	142	483	612	792	10
on	150	474	161	483	612	792	10
Robotics	169	474	207	483	612	792	10
and	215	474	231	483	612	792	10
Automation	239	474	291	483	612	792	10
CWRA.	98	486	129	495	612	792	10
(2005).	132	486	162	495	612	792	10
7.	80	501	88	510	612	792	10
Valentin	98	501	133	510	612	792	10
Gomez	145	501	174	510	612	792	10
Jauregu.	186	501	224	510	612	792	10
Tensegridad:	237	501	291	510	612	792	10
Estructuras	98	513	149	522	612	792	10
Tensegricas	154	513	204	522	612	792	10
en	209	513	219	522	612	792	10
Ciencia	224	513	256	522	612	792	10
y	261	513	266	522	612	792	10
Arte.	271	513	291	522	612	792	10
Universidad	98	525	149	534	612	792	10
Cantabria.	150	525	196	534	612	792	10
Santander	197	525	242	534	612	792	10
(2007)	243	525	270	534	612	792	10
103.	272	525	291	534	612	792	10
10.	321	215	335	224	612	792	10
J.B.	339	215	357	224	612	792	10
Aldrich	360	215	392	224	612	792	10
and	395	215	412	224	612	792	10
R.E.	416	215	434	224	612	792	10
Skelton:	438	215	474	224	612	792	10
Time-energy	478	215	532	224	612	792	10
optimal	339	227	372	236	612	792	10
control	375	227	406	236	612	792	10
of	409	227	417	236	612	792	10
hyper-actuated	420	227	488	236	612	792	10
mechani-	491	227	532	236	612	792	10
cal	339	239	352	248	612	792	10
systems	354	239	389	248	612	792	10
with	391	239	410	248	612	792	10
geometric	412	239	455	248	612	792	10
path	457	239	477	248	612	792	10
constraints.	479	239	532	248	612	792	10
44th	339	251	359	260	612	792	10
IEEE	362	251	384	260	612	792	10
Conference	387	251	436	260	612	792	10
on	438	251	449	260	612	792	10
Decision	452	251	489	260	612	792	10
and	492	251	508	260	612	792	10
Con-	511	251	532	260	612	792	10
trol,	339	263	357	272	612	792	10
and	361	263	378	272	612	792	10
the	381	263	395	272	612	792	10
European	399	263	442	272	612	792	10
Control	446	263	479	272	612	792	10
Conference	483	263	532	272	612	792	10
(2005),	339	275	370	284	612	792	10
8257-8256.	372	275	424	284	612	792	10
11.	321	290	335	299	612	792	10
Ch.	339	290	354	299	612	792	10
Grand,	357	290	388	299	612	792	10
Ph.	391	290	405	299	612	792	10
Bidaud,	408	290	443	299	612	792	10
N.	446	290	455	299	612	792	10
Jarrasse:	458	290	499	299	612	792	10
Design	502	290	532	299	612	792	10
of	339	302	347	311	612	792	10
innovative	350	302	395	311	612	792	10
unfoldable	398	302	444	311	612	792	10
Wheel	448	302	474	311	612	792	10
with	477	302	496	311	612	792	10
contact	500	302	532	311	612	792	10
surface	339	314	371	323	612	792	10
adaptation	374	314	421	323	612	792	10
mechanism	423	314	474	323	612	792	10
for	476	314	488	323	612	792	10
planetary	490	314	532	323	612	792	10
rovers.	339	326	369	335	612	792	10
III	373	326	382	335	612	792	10
Proceeding	386	326	434	335	612	792	10
of	438	326	446	335	612	792	10
the	450	326	464	335	612	792	10
(th	468	326	480	335	612	792	10
ESA	484	326	503	335	612	792	10
work-	507	326	532	335	612	792	10
shop	339	338	360	347	612	792	10
on	365	338	376	347	612	792	10
Advanced	381	338	423	347	612	792	10
Space	428	338	454	347	612	792	10
Technologies	459	338	515	347	612	792	10
for	520	338	532	347	612	792	10
Robotics	339	350	377	359	612	792	10
And	379	350	397	359	612	792	10
automation	400	350	451	359	612	792	10
(2006),	453	350	484	359	612	792	10
1-8.	487	350	505	359	612	792	10
12.	321	365	335	374	612	792	10
Ch.	339	365	354	374	612	792	10
Grand,	357	365	388	374	612	792	10
Ph.	390	365	404	374	612	792	10
Bidaud,	407	365	441	374	612	792	10
N.	444	365	453	374	612	792	10
Jarrasse:	455	365	496	374	612	792	10
Innova-	498	365	532	374	612	792	10
tive	339	377	354	386	612	792	10
concept	362	377	396	386	612	792	10
of	404	377	412	386	612	792	10
unfoldable	420	377	466	386	612	792	10
Wheel.	474	377	504	386	612	792	10
12th	511	377	532	386	612	792	10
IFToMM	339	389	375	398	612	792	10
Word	379	389	402	398	612	792	10
Congress,	406	389	450	398	612	792	10
Besancon	454	389	497	398	612	792	10
(2007),	501	389	532	398	612	792	10
18-21.	339	401	368	410	612	792	10
13.	321	416	335	425	612	792	10
María	339	416	364	425	612	792	10
Urdaneta	368	416	409	425	612	792	10
y	413	416	418	425	612	792	10
Roque	422	416	450	425	612	792	10
Saltaren:	454	416	494	425	612	792	10
Estudio	498	416	532	425	612	792	10
del	339	428	352	437	612	792	10
Sistema	354	428	389	437	612	792	10
de	391	428	401	437	612	792	10
tracción	403	428	438	437	612	792	10
de	440	428	450	437	612	792	10
una	452	428	469	437	612	792	10
estructura	471	428	517	437	612	792	10
ro-	519	428	532	437	612	792	10
bótica	339	440	366	449	612	792	10
para	368	440	388	449	612	792	10
tuberías	391	440	428	449	612	792	10
en	430	440	441	449	612	792	10
Sistemas	444	440	484	449	612	792	10
de	486	440	497	449	612	792	10
Extrac-	500	440	532	449	612	792	10
ción	339	452	357	461	612	792	10
Petrolera	366	452	405	461	612	792	10
con	414	452	430	461	612	792	10
BES	438	452	457	461	612	792	10
y	466	452	471	461	612	792	10
BCP.	479	452	501	461	612	792	10
XXIX	509	452	532	461	612	792	10
Jornadas	339	464	380	473	612	792	10
CEA	383	464	402	473	612	792	10
(2008).	405	464	436	473	612	792	10
14.	321	479	335	488	612	792	10
Marcelo	339	479	374	488	612	792	10
Hirschfeldt:	377	479	428	488	612	792	10
Manual	432	479	465	488	612	792	10
de	469	479	479	488	612	792	10
Bombeo	483	479	518	488	612	792	10
de	522	479	532	488	612	792	10
Cavidades	339	491	384	500	612	792	10
Progresivas.	391	491	444	500	612	792	10
OilProduction.net.	451	491	532	500	612	792	10
(2008).	339	503	370	512	612	792	10
Recibido	415	525	448	533	612	792	10
el	451	525	457	533	612	792	10
7	460	525	465	533	612	792	10
de	468	525	477	533	612	792	10
Abril	479	525	498	533	612	792	10
de	501	525	510	533	612	792	10
2011	512	525	532	533	612	792	10
En	346	539	357	546	612	792	10
forma	360	539	383	546	612	792	10
revisada	385	539	418	546	612	792	10
el	420	539	427	546	612	792	10
24	430	539	439	546	612	792	10
de	442	539	451	546	612	792	10
Septiembre	454	539	498	546	612	792	10
de	500	539	510	546	612	792	10
2012	512	539	532	546	612	792	10
Rev.	204	745	223	754	612	792	10
Téc.	226	745	243	754	612	792	10
Ing.	246	745	263	754	612	792	10
Univ.	266	745	289	754	612	792	10
Zulia.	292	745	317	754	612	792	10
Vol.	320	745	337	754	612	792	10
36,	340	745	354	754	612	792	10
No.	357	745	372	754	612	792	10
1,	374	745	383	754	612	792	10
2013	386	745	408	754	612	792	10
