Rev.	294	112	313	121	612	792	1
Téc.	316	112	334	121	612	792	1
Ing.	337	112	354	121	612	792	1
Univ.	356	112	380	121	612	792	1
Zulia.	382	112	408	121	612	792	1
Vol.	411	112	428	121	612	792	1
36,	431	112	445	121	612	792	1
Nº	447	112	458	121	612	792	1
1,	461	112	469	121	612	792	1
13	472	112	483	121	612	792	1
-	486	112	490	121	612	792	1
22,	493	112	507	121	612	792	1
2013	510	112	532	121	612	792	1
Bioinspired	94	142	195	158	612	792	1
temporal	201	142	281	158	612	792	1
filter	287	142	330	158	612	792	1
modeling	336	142	418	158	612	792	1
for	424	142	448	158	612	792	1
motion	454	142	518	158	612	792	1
estimation	258	160	354	176	612	792	1
Guillermo	83	189	140	200	612	792	1
Botella*,	144	189	194	200	612	792	1
José	198	189	224	200	612	792	1
Antonio	227	189	272	200	612	792	1
Martín	276	189	315	200	612	792	1
H.,	319	189	335	200	612	792	1
Joaquín	339	189	386	200	612	792	1
Recas,	389	189	427	200	612	792	1
Concepción	431	189	497	200	612	792	1
Sanz	500	189	529	200	612	792	1
Departamento	155	205	223	214	612	792	1
de	226	205	238	214	612	792	1
Arquitectura	241	205	300	214	612	792	1
de	303	205	314	214	612	792	1
Computadores	317	205	387	214	612	792	1
y	390	205	396	214	612	792	1
Automática,	399	205	456	214	612	792	1
Universidad	90	216	149	226	612	792	1
Complutense	152	216	214	226	612	792	1
de	217	216	229	226	612	792	1
Madrid.	232	216	269	226	612	792	1
C/	272	216	285	226	612	792	1
José	288	216	310	226	612	792	1
Santesmases	313	216	377	226	612	792	1
s/n,	380	216	401	226	612	792	1
28040,	404	216	438	226	612	792	1
Madrid,	441	216	478	226	612	792	1
España.	481	216	521	226	612	792	1
Tel:	202	228	219	237	612	792	1
+34	222	228	240	237	612	792	1
913944392;	243	228	302	237	612	792	1
Fax	305	228	323	237	612	792	1
+34	326	228	344	237	612	792	1
91-394	347	228	382	237	612	792	1
7527	385	228	409	237	612	792	1
*gbotella@fdi.ucm.es,	92	240	194	249	612	792	1
jamartinh@fdi.ucm.es,	197	240	304	249	612	792	1
jrecas@fdi.ucm.es,	307	240	395	249	612	792	1
csanzpineda	398	240	459	249	612	792	1
@fdi.ucm.es	462	240	519	249	612	792	1
Abstract	282	265	330	276	612	792	1
Keywords:	104	360	152	368	612	792	1
artificial	155	360	192	369	612	792	1
vision,	193	360	222	369	612	792	1
motion	224	360	254	369	612	792	1
estimation,	256	360	305	369	612	792	1
robotics,	307	360	345	369	612	792	1
bioinspired	347	360	396	369	612	792	1
systems,	398	360	436	369	612	792	1
digital	438	360	465	369	612	792	1
signal	467	360	493	369	612	792	1
process-	495	360	532	369	612	792	1
ing.	155	372	172	381	612	792	1
Modelado	120	402	199	418	612	792	1
de	205	402	224	418	612	792	1
filtros	230	402	278	418	612	792	1
temporales	283	402	375	418	612	792	1
bioinspirados	380	402	492	418	612	792	1
para	176	420	214	436	612	792	1
estimación	219	420	309	436	612	792	1
de	314	420	334	436	612	792	1
movimiento	339	420	436	436	612	792	1
Resumen	280	451	332	462	612	792	1
Palabras	104	558	143	566	612	792	1
clave:	146	558	173	566	612	792	1
visión	176	558	202	566	612	792	1
artificial,	204	558	243	566	612	792	1
estimación	245	558	292	566	612	792	1
de	294	558	304	566	612	792	1
movimiento,	306	558	360	566	612	792	1
robótica,	362	558	401	566	612	792	1
sistemas	402	558	441	566	612	792	1
bioinspirados,	443	558	505	566	612	792	1
trata-	507	558	532	566	612	792	1
miento	176	570	206	578	612	792	1
de	209	570	219	578	612	792	1
señal.	222	570	248	578	612	792	1
1.	137	596	149	608	612	792	1
Introducción	153	596	234	608	612	792	1
El	104	620	113	628	612	792	1
tratamiento	116	620	167	628	612	792	1
y	170	620	175	628	612	792	1
estimación	177	620	225	628	612	792	1
de	227	620	237	628	612	792	1
movimiento	240	620	291	628	612	792	1
es	80	632	89	640	612	792	1
un	93	632	105	640	612	792	1
campo	109	632	138	640	612	792	1
que	142	632	158	640	612	792	1
se	161	632	171	640	612	792	1
relaciona	174	632	215	640	612	792	1
con	218	632	234	640	612	792	1
un	238	632	250	640	612	792	1
inmenso	253	632	291	640	612	792	1
conjunto	80	644	119	652	612	792	1
de	123	644	133	652	612	792	1
disciplinas	138	644	185	652	612	792	1
y	189	644	194	652	612	792	1
que	198	644	214	652	612	792	1
ha	219	644	230	652	612	792	1
cobrado	234	644	269	652	612	792	1
una	274	644	291	652	612	792	1
gran	80	656	100	664	612	792	1
importancia	102	656	155	664	612	792	1
dentro	156	656	185	664	612	792	1
de	187	656	197	664	612	792	1
ellas,	199	656	222	664	612	792	1
debido	223	656	253	664	612	792	1
a	254	656	260	664	612	792	1
la	261	656	269	664	612	792	1
gran	271	656	291	664	612	792	1
cantidad	80	668	118	676	612	792	1
de	123	668	133	676	612	792	1
aplicaciones.	137	668	194	676	612	792	1
Este	198	668	217	676	612	792	1
paradigma	222	668	269	676	612	792	1
está	273	668	291	676	612	792	1
prácticamente	80	680	143	688	612	792	1
en	145	680	155	688	612	792	1
un	158	680	170	688	612	792	1
estado	172	680	200	688	612	792	1
incipiente;	203	680	249	688	612	792	1
carecien-	251	680	291	688	612	792	1
do	80	692	91	700	612	792	1
los	93	692	106	700	612	792	1
sistemas	108	692	147	700	612	792	1
existentes	149	692	193	700	612	792	1
más	195	692	214	700	612	792	1
avanzados	216	692	262	700	612	792	1
de	265	692	275	700	612	792	1
ca-	277	692	291	700	612	792	1
racterísticas	80	704	134	712	612	792	1
que	138	704	154	712	612	792	1
atesoran	159	704	197	712	612	792	1
los	202	704	214	712	612	792	1
mamíferos,	218	704	267	712	612	792	1
ade-	272	704	291	712	612	792	1
más	80	716	98	724	612	792	1
de	101	716	111	724	612	792	1
que	113	716	129	724	612	792	1
los	131	716	144	724	612	792	1
recursos	146	716	184	724	612	792	1
computacionales	186	716	260	724	612	792	1
reque-	263	716	291	724	612	792	1
ridos	321	599	343	607	612	792	1
son	348	599	364	607	612	792	1
ingentes	370	599	407	607	612	792	1
y	412	599	417	607	612	792	1
a	423	599	428	607	612	792	1
menudo	434	599	469	607	612	792	1
inabordables	475	599	532	607	612	792	1
cuando	321	611	354	619	612	792	1
se	356	611	366	619	612	792	1
requiere	369	611	405	619	612	792	1
tiempo	408	611	438	619	612	792	1
real.	440	611	460	619	612	792	1
El	345	626	354	634	612	792	1
objetivo	356	626	389	634	612	792	1
de	391	626	401	634	612	792	1
esta	403	626	421	634	612	792	1
contribución	423	626	478	634	612	792	1
es	480	626	489	634	612	792	1
el	491	626	498	634	612	792	1
estudio	500	626	532	634	612	792	1
e	321	638	326	646	612	792	1
implementación	332	638	401	646	612	792	1
en	407	638	417	646	612	792	1
hardware	423	638	464	646	612	792	1
reconfigurable	470	638	532	646	612	792	1
(bajo	321	650	342	658	612	792	1
coste,	344	650	368	658	612	792	1
prototipado	370	650	420	658	612	792	1
rápido	422	650	449	658	612	792	1
y	451	650	456	658	612	792	1
capacidad	458	650	501	658	612	792	1
de	503	650	513	658	612	792	1
mo-	515	650	532	658	612	792	1
dificación	321	662	362	670	612	792	1
del	365	662	378	670	612	792	1
diseño	380	662	409	670	612	792	1
a	411	662	417	670	612	792	1
posteriori)	419	662	463	670	612	792	1
de	465	662	476	670	612	792	1
un	478	662	490	670	612	792	1
banco	493	662	519	670	612	792	1
de	522	662	532	670	612	792	1
filtros	321	674	346	682	612	792	1
temporales	349	674	397	682	612	792	1
derivativos	401	674	447	682	612	792	1
que	451	674	466	682	612	792	1
forman	470	674	501	682	612	792	1
la	505	674	513	682	612	792	1
pri-	516	674	532	682	612	792	1
mera	321	686	343	694	612	792	1
etapa	345	686	368	694	612	792	1
de	370	686	380	694	612	792	1
procesamiento	382	686	445	694	612	792	1
de	447	686	457	694	612	792	1
un	459	686	471	694	612	792	1
modelo	472	686	503	694	612	792	1
de	505	686	515	694	612	792	1
flu-	517	686	532	694	612	792	1
jo	321	698	329	706	612	792	1
óptico	331	698	357	706	612	792	1
robusto.	359	698	395	706	612	792	1
Estos	398	698	422	706	612	792	1
filtros	424	698	449	706	612	792	1
serán	451	698	475	706	612	792	1
suplementa-	478	698	532	706	612	792	1
dos	321	710	336	718	612	792	1
por	338	710	352	718	612	792	1
una	354	710	371	718	612	792	1
modulación	372	710	423	718	612	792	1
de	425	710	435	718	612	792	1
los	437	710	449	718	612	792	1
puntos	450	710	481	718	612	792	1
a	482	710	488	718	612	792	1
calcular.	489	710	526	718	612	792	1
Rev.	204	745	223	754	612	792	1
Téc.	226	745	243	754	612	792	1
Ing.	246	745	263	754	612	792	1
Univ.	266	745	289	754	612	792	1
Zulia.	292	745	317	754	612	792	1
Vol.	320	745	337	754	612	792	1
36,	340	745	354	754	612	792	1
No.	357	745	372	754	612	792	1
1,	374	745	383	754	612	792	1
2013	386	745	408	754	612	792	1
14	80	84	91	93	612	792	2
Botella	476	84	506	93	612	792	2
y	509	84	514	93	612	792	2
col.	517	84	532	93	612	792	2
El	104	113	113	122	612	792	2
modelo	119	113	150	122	612	792	2
de	156	113	166	122	612	792	2
estimación	171	113	219	122	612	792	2
de	224	113	234	122	612	792	2
movimiento	240	113	291	122	612	792	2
(McGM)	80	125	114	134	612	792	2
usado	116	125	142	134	612	792	2
en	144	125	155	134	612	792	2
esta	157	125	175	134	612	792	2
contribución,	176	125	235	134	612	792	2
ha	237	125	248	134	612	792	2
sido	250	125	268	134	612	792	2
dise-	270	125	291	134	612	792	2
ñado	80	137	102	146	612	792	2
en	104	137	115	146	612	792	2
la	118	137	126	146	612	792	2
University	128	137	173	146	612	792	2
College	176	137	207	146	612	792	2
London	210	137	242	146	612	792	2
[1],	245	137	259	146	612	792	2
al	262	137	270	146	612	792	2
cual	272	137	291	146	612	792	2
se	80	149	89	158	612	792	2
le	93	149	100	158	612	792	2
han	103	149	120	158	612	792	2
añadido	124	149	159	158	612	792	2
trabajos	162	149	198	158	612	792	2
anteriores,	201	149	249	158	612	792	2
así	252	149	264	158	612	792	2
como	268	149	291	158	612	792	2
aportaciones	80	161	136	170	612	792	2
propias	139	161	172	170	612	792	2
[2,	176	161	187	170	612	792	2
3].	190	161	201	170	612	792	2
Se	205	161	215	170	612	792	2
ha	218	161	230	170	612	792	2
escogido	233	161	270	170	612	792	2
este	273	161	291	170	612	792	2
modelo	80	173	111	182	612	792	2
por	115	173	129	182	612	792	2
su	133	173	144	182	612	792	2
robustez	147	173	185	182	612	792	2
y	188	173	193	182	612	792	2
fuerte	196	173	222	182	612	792	2
bioinspiración,	226	173	291	182	612	792	2
incorporando	80	185	139	194	612	792	2
capacidades	142	185	196	194	612	792	2
inherentes	200	185	247	194	612	792	2
a	250	185	255	194	612	792	2
los	259	185	272	194	612	792	2
hu-	275	185	291	194	612	792	2
manos,	80	197	112	206	612	792	2
dando	116	197	144	206	612	792	2
cuenta	148	197	178	206	612	792	2
por	182	197	197	206	612	792	2
ejemplo,	201	197	238	206	612	792	2
de	242	197	252	206	612	792	2
algunas	256	197	291	206	612	792	2
ilusiones	80	209	119	218	612	792	2
ópticas	122	209	153	218	612	792	2
sólo	156	209	173	218	612	792	2
percibidas	176	209	221	218	612	792	2
por	224	209	238	218	612	792	2
éstos	241	209	263	218	612	792	2
[4,	266	209	277	218	612	792	2
5].	280	209	291	218	612	792	2
La	80	221	91	230	612	792	2
gran	94	221	114	230	612	792	2
contrapartida	118	221	178	230	612	792	2
a	181	221	186	230	612	792	2
todas	190	221	214	230	612	792	2
estas	218	221	240	230	612	792	2
cualidades	244	221	291	230	612	792	2
es	80	233	89	242	612	792	2
su	93	233	104	242	612	792	2
complejidad,	107	233	163	242	612	792	2
debido	167	233	196	242	612	792	2
a	200	233	205	242	612	792	2
las	209	233	221	242	612	792	2
operaciones	225	233	277	242	612	792	2
de	281	233	291	242	612	792	2
procesado	80	245	124	254	612	792	2
de	128	245	139	254	612	792	2
señal	143	245	166	254	612	792	2
realizadas,	170	245	217	254	612	792	2
su	221	245	232	254	612	792	2
implementa-	235	245	291	254	612	792	2
ción	80	257	98	266	612	792	2
en	101	257	112	266	612	792	2
tiempo	115	257	145	266	612	792	2
real	147	257	164	266	612	792	2
no	167	257	178	266	612	792	2
es	181	257	190	266	612	792	2
sencilla.	193	257	229	266	612	792	2
Respecto	104	273	143	281	612	792	2
a	148	273	153	281	612	792	2
la	158	273	165	281	612	792	2
estimación	170	273	218	281	612	792	2
de	222	273	232	281	612	792	2
movimiento,	237	273	291	281	612	792	2
existen	80	285	111	293	612	792	2
tres	115	285	131	293	612	792	2
estrategias	135	285	182	293	612	792	2
básicas:	186	285	222	293	612	792	2
los	225	285	238	293	612	792	2
modelos	241	285	277	293	612	792	2
de	281	285	291	293	612	792	2
correlación,	80	297	132	305	612	792	2
los	134	297	146	305	612	792	2
de	148	297	159	305	612	792	2
energía	161	297	193	305	612	792	2
y	195	297	200	305	612	792	2
los	202	297	215	305	612	792	2
de	217	297	227	305	612	792	2
gradiente.	230	297	274	305	612	792	2
Los	276	297	291	305	612	792	2
dos	80	309	95	317	612	792	2
primeros	97	309	136	317	612	792	2
aplican	138	309	170	317	612	792	2
esencialmente	172	309	235	317	612	792	2
plantillas	237	309	278	317	612	792	2
[6,	280	309	291	317	612	792	2
7],	80	321	91	329	612	792	2
siendo	95	321	124	329	612	792	2
el	128	321	135	329	612	792	2
objetivo	139	321	173	329	612	792	2
de	177	321	187	329	612	792	2
estos	191	321	214	329	612	792	2
modelos	217	321	254	329	612	792	2
obtener	258	321	291	329	612	792	2
mecanismos	80	333	135	341	612	792	2
que	138	333	154	341	612	792	2
respondan	157	333	204	341	612	792	2
bien	207	333	226	341	612	792	2
al	229	333	237	341	612	792	2
movimiento	240	333	291	341	612	792	2
de	80	345	90	353	612	792	2
un	93	345	105	353	612	792	2
estímulo	108	345	146	353	612	792	2
para	149	345	169	353	612	792	2
una	172	345	189	353	612	792	2
dirección	192	345	232	353	612	792	2
y	235	345	240	353	612	792	2
una	243	345	260	353	612	792	2
veloci-	263	345	291	353	612	792	2
dad	80	357	96	365	612	792	2
específica,	100	357	146	365	612	792	2
dando	150	357	177	365	612	792	2
un	181	357	193	365	612	792	2
ajuste	197	357	224	365	612	792	2
entre	228	357	251	365	612	792	2
el	255	357	262	365	612	792	2
movi-	266	357	291	365	612	792	2
miento	80	369	110	377	612	792	2
y	113	369	118	377	612	792	2
la	121	369	129	377	612	792	2
plantilla.	132	369	171	377	612	792	2
Obviando	104	384	145	393	612	792	2
en	149	384	159	393	612	792	2
este	163	384	180	393	612	792	2
análisis	184	384	217	393	612	792	2
preliminar	220	384	266	393	612	792	2
otras	269	384	291	393	612	792	2
dificultades	80	396	130	405	612	792	2
menores,	132	396	172	405	612	792	2
hay	175	396	190	405	612	792	2
que	193	396	209	405	612	792	2
señalar	211	396	243	405	612	792	2
que	246	396	261	405	612	792	2
la	264	396	272	405	612	792	2
res-	274	396	291	405	612	792	2
puesta	80	408	109	417	612	792	2
de	114	408	124	417	612	792	2
estos	128	408	150	417	612	792	2
dos	155	408	170	417	612	792	2
tipos	175	408	196	417	612	792	2
de	200	408	210	417	612	792	2
modelos	215	408	250	417	612	792	2
depende	255	408	291	417	612	792	2
fuertemente	80	420	132	429	612	792	2
del	134	420	147	429	612	792	2
contraste	149	420	189	429	612	792	2
del	191	420	204	429	612	792	2
estímulo	206	420	243	429	612	792	2
[8].	245	420	259	429	612	792	2
Adicio-	261	420	291	429	612	792	2
nalmente,	80	432	123	441	612	792	2
las	125	432	137	441	612	792	2
respuestas	139	432	186	441	612	792	2
a	188	432	193	441	612	792	2
estas	195	432	217	441	612	792	2
plantillas	219	432	259	441	612	792	2
no	260	432	271	441	612	792	2
pro-	273	432	291	441	612	792	2
porcionan	80	444	123	453	612	792	2
directamente	127	444	183	453	612	792	2
el	187	444	194	453	612	792	2
movimiento,	197	444	250	453	612	792	2
teniendo	254	444	291	453	612	792	2
que	80	456	96	465	612	792	2
calcular	100	456	134	465	612	792	2
la	138	456	146	465	612	792	2
velocidad	150	456	190	465	612	792	2
en	194	456	205	465	612	792	2
etapas	208	456	237	465	612	792	2
posteriores,	241	456	291	465	612	792	2
usualmente,	80	468	134	477	612	792	2
mediante	137	468	177	477	612	792	2
poblaciones	180	468	231	477	612	792	2
de	233	468	244	477	612	792	2
filtros.	246	468	274	477	612	792	2
La	104	483	115	492	612	792	2
tercera	118	483	149	492	612	792	2
estrategia	152	483	195	492	612	792	2
(modelos	198	483	237	492	612	792	2
de	241	483	251	492	612	792	2
gradien-	254	483	291	492	612	792	2
te),	80	495	94	504	612	792	2
se	96	495	105	504	612	792	2
basa	107	495	128	504	612	792	2
en	130	495	140	504	612	792	2
un	142	495	154	504	612	792	2
cociente	157	495	192	504	612	792	2
de	194	495	205	504	612	792	2
derivadas	207	495	249	504	612	792	2
tempora-	251	495	291	504	612	792	2
les	80	507	92	516	612	792	2
y	95	507	99	516	612	792	2
espaciales	102	507	147	516	612	792	2
en	149	507	160	516	612	792	2
cada	162	507	183	516	612	792	2
punto	185	507	212	516	612	792	2
[8].	214	507	228	516	612	792	2
Ya	230	507	241	516	612	792	2
que	243	507	259	516	612	792	2
el	262	507	269	516	612	792	2
con-	272	507	291	516	612	792	2
traste	80	519	105	528	612	792	2
varía	109	519	131	528	612	792	2
igualmente	135	519	184	528	612	792	2
en	187	519	198	528	612	792	2
el	202	519	209	528	612	792	2
denominador	213	519	271	528	612	792	2
y	275	519	280	528	612	792	2
el	284	519	291	528	612	792	2
numerador,	80	531	131	540	612	792	2
el	133	531	141	540	612	792	2
resultado	143	531	184	540	612	792	2
permanece	186	531	234	540	612	792	2
invariante	236	531	281	540	612	792	2
al	283	531	291	540	612	792	2
contraste	80	543	121	552	612	792	2
sin	123	543	137	552	612	792	2
un	139	543	151	552	612	792	2
sobrecoste	153	543	200	552	612	792	2
de	202	543	212	552	612	792	2
cálculo	215	543	246	552	612	792	2
adicional.	248	543	291	552	612	792	2
Esta	80	555	100	564	612	792	2
cualidad	105	555	143	564	612	792	2
es	148	555	157	564	612	792	2
importante,	162	555	214	564	612	792	2
aunque	219	555	252	564	612	792	2
deja	257	555	276	564	612	792	2
de	281	555	291	564	612	792	2
cumplirse	80	567	124	576	612	792	2
en	128	567	138	576	612	792	2
zonas	142	567	168	576	612	792	2
donde	172	567	199	576	612	792	2
no	203	567	214	576	612	792	2
hay	218	567	234	576	612	792	2
información	238	567	291	576	612	792	2
suficiente	80	579	122	588	612	792	2
para	124	579	144	588	612	792	2
disparar	146	579	183	588	612	792	2
un	185	579	197	588	612	792	2
cierto	199	579	223	588	612	792	2
umbral	225	579	257	588	612	792	2
de	259	579	269	588	612	792	2
acti-	271	579	291	588	612	792	2
vación.	80	591	111	600	612	792	2
Adicionalmente	114	591	182	600	612	792	2
al	185	591	193	600	612	792	2
problema	197	591	238	600	612	792	2
anterior,	241	591	278	600	612	792	2
se	282	591	291	600	612	792	2
añade	80	603	107	612	612	792	2
la	109	603	117	612	612	792	2
dificultad	120	603	162	612	612	792	2
de	164	603	175	612	612	792	2
la	177	603	185	612	612	792	2
dependencia	188	603	243	612	612	792	2
del	246	603	259	612	612	792	2
patrón	262	603	291	612	612	792	2
estático	80	615	114	624	612	792	2
frente	116	615	142	624	612	792	2
al	145	615	153	624	612	792	2
dinámico	155	615	196	624	612	792	2
en	198	615	209	624	612	792	2
estas	212	615	234	624	612	792	2
tres	237	615	254	624	612	792	2
familias	256	615	291	624	612	792	2
de	80	627	90	636	612	792	2
modelos.	93	627	132	636	612	792	2
Consecuentemente,	104	643	191	651	612	792	2
se	196	643	205	651	612	792	2
hace	211	643	231	651	612	792	2
necesario	237	643	278	651	612	792	2
el	284	643	291	651	612	792	2
desarrollo	80	655	124	663	612	792	2
de	126	655	136	663	612	792	2
otros	138	655	160	663	612	792	2
modelos	163	655	199	663	612	792	2
más	201	655	219	663	612	792	2
elaborados	221	655	269	663	612	792	2
y	271	655	276	663	612	792	2
ro-	278	655	291	663	612	792	2
bustos	80	667	110	675	612	792	2
frente	111	667	137	675	612	792	2
a	139	667	144	675	612	792	2
estas	146	667	168	675	612	792	2
consideraciones,	170	667	243	675	612	792	2
tales	245	667	266	675	612	792	2
como	268	667	291	675	612	792	2
modelos	80	679	116	687	612	792	2
de	123	679	133	687	612	792	2
gradiente	141	679	182	687	612	792	2
(versiones	189	679	232	687	612	792	2
previas	239	679	271	687	612	792	2
del	278	679	291	687	612	792	2
McGM	80	691	108	699	612	792	2
[9])	112	691	126	699	612	792	2
o	130	691	135	699	612	792	2
Lucas-Kanade	139	691	202	699	612	792	2
[10],	205	691	225	699	612	792	2
que	229	691	245	699	612	792	2
solventan	249	691	291	699	612	792	2
esta	80	703	98	711	612	792	2
dependencia	103	703	158	711	612	792	2
del	163	703	176	711	612	792	2
patrón	181	703	211	711	612	792	2
estático	216	703	249	711	612	792	2
introdu-	255	703	291	711	612	792	2
ciendo	321	113	350	122	612	792	2
una	352	113	369	122	612	792	2
etapa	371	113	395	122	612	792	2
de	397	113	407	122	612	792	2
filtrado	409	113	441	122	612	792	2
paso	443	113	463	122	612	792	2
banda	465	113	493	122	612	792	2
previa	495	113	522	122	612	792	2
al	524	113	532	122	612	792	2
procesamiento;	321	125	388	134	612	792	2
sin	394	125	407	134	612	792	2
embargo,	413	125	454	134	612	792	2
este	460	125	477	134	612	792	2
uso	483	125	499	134	612	792	2
añade	505	125	532	134	612	792	2
nuevas	321	137	352	146	612	792	2
contrapartidas	355	137	420	146	612	792	2
indeseadas:	423	137	474	146	612	792	2
–	333	153	337	161	612	792	2
Al	345	153	354	161	612	792	2
eliminar	356	153	392	161	612	792	2
las	394	153	407	161	612	792	2
frecuencias	409	153	460	161	612	792	2
inferiores,	462	153	506	161	612	792	2
se	508	153	517	161	612	792	2
re-	520	153	532	161	612	792	2
duce	345	165	366	173	612	792	2
la	371	165	379	173	612	792	2
señal	383	165	407	173	612	792	2
en	411	165	422	173	612	792	2
patrones	427	165	465	173	612	792	2
con	470	165	486	173	612	792	2
un	491	165	503	173	612	792	2
movi-	507	165	532	173	612	792	2
miento	345	177	375	185	612	792	2
lento	380	177	402	185	612	792	2
asociado,	407	177	448	185	612	792	2
eliminando	453	177	502	185	612	792	2
infor-	507	177	532	185	612	792	2
mación	345	189	377	197	612	792	2
potencialmente	380	189	447	197	612	792	2
útil.	450	189	468	197	612	792	2
–	333	204	337	213	612	792	2
Teniendo	345	204	385	213	612	792	2
en	389	204	400	213	612	792	2
cuenta	404	204	434	213	612	792	2
el	438	204	446	213	612	792	2
umbral	450	204	482	213	612	792	2
inferior	486	204	518	213	612	792	2
de	522	204	532	213	612	792	2
movimiento	345	216	396	225	612	792	2
en	399	216	409	225	612	792	2
la	412	216	420	225	612	792	2
fóvea	422	216	444	225	612	792	2
humana	447	216	484	225	612	792	2
[5],	486	216	500	225	612	792	2
es	503	216	512	225	612	792	2
difí-	514	216	532	225	612	792	2
cil	345	228	355	237	612	792	2
justificar	360	228	399	237	612	792	2
un	404	228	416	237	612	792	2
filtro	420	228	441	237	612	792	2
temporal	446	228	485	237	612	792	2
biológica-	490	228	532	237	612	792	2
mente	345	240	372	249	612	792	2
plausible	376	240	416	249	612	792	2
que	420	240	436	249	612	792	2
elimine	440	240	472	249	612	792	2
la	476	240	484	249	612	792	2
influencia	488	240	532	249	612	792	2
del	345	252	358	261	612	792	2
patrón	360	252	389	261	612	792	2
estático	392	252	425	261	612	792	2
y	428	252	433	261	612	792	2
al	435	252	443	261	612	792	2
mismo	445	252	474	261	612	792	2
tiempo	477	252	506	261	612	792	2
man-	509	252	532	261	612	792	2
tenga	345	264	369	273	612	792	2
esta	372	264	390	273	612	792	2
alta	393	264	409	273	612	792	2
sensibilidad	412	264	465	273	612	792	2
a	468	264	473	273	612	792	2
movimientos	476	264	532	273	612	792	2
lentos.	345	276	374	285	612	792	2
En	378	276	391	285	612	792	2
sistemas	394	276	433	285	612	792	2
biológicos,	437	276	483	285	612	792	2
se	486	276	496	285	612	792	2
evita	499	276	520	285	612	792	2
la	524	276	532	285	612	792	2
influencia	345	288	389	297	612	792	2
del	391	288	404	297	612	792	2
patrón	406	288	435	297	612	792	2
estático	438	288	472	297	612	792	2
gracias	474	288	505	297	612	792	2
a	508	288	513	297	612	792	2
me-	515	288	532	297	612	792	2
canismos	345	300	386	309	612	792	2
especiales	391	300	435	309	612	792	2
del	439	300	452	309	612	792	2
córtex	457	300	484	309	612	792	2
en	488	300	499	309	612	792	2
etapas	503	300	532	309	612	792	2
posteriores,	345	312	396	321	612	792	2
en	403	312	413	321	612	792	2
lugar	420	312	443	321	612	792	2
de	449	312	459	321	612	792	2
filtros	466	312	491	321	612	792	2
previos.	498	312	532	321	612	792	2
Estos	345	324	369	333	612	792	2
modelos	372	324	408	333	612	792	2
proporcionan	411	324	470	333	612	792	2
una	473	324	490	333	612	792	2
justifica-	493	324	532	333	612	792	2
ción	345	336	363	345	612	792	2
para	366	336	386	345	612	792	2
la	389	336	397	345	612	792	2
sensibilidad	400	336	452	345	612	792	2
al	455	336	463	345	612	792	2
patrón	466	336	495	345	612	792	2
estático	498	336	532	345	612	792	2
en	345	348	356	357	612	792	2
pacientes	361	348	402	357	612	792	2
con	407	348	423	357	612	792	2
ceguera	428	348	463	357	612	792	2
al	468	348	476	357	612	792	2
movimiento	481	348	532	357	612	792	2
[11].	345	360	364	369	612	792	2
Por	345	375	360	384	612	792	2
lo	362	375	370	384	612	792	2
tanto,	372	375	398	384	612	792	2
eliminar	400	375	437	384	612	792	2
el	439	375	446	384	612	792	2
patrón	449	375	478	384	612	792	2
estático	480	375	514	384	612	792	2
con	516	375	532	384	612	792	2
el	321	387	328	396	612	792	2
filtrado	330	387	362	396	612	792	2
temporal	364	387	403	396	612	792	2
no	405	387	416	396	612	792	2
es	418	387	427	396	612	792	2
biológicamente	429	387	495	396	612	792	2
factible.	497	387	532	396	612	792	2
Es	321	399	332	408	612	792	2
necesario	336	399	378	408	612	792	2
que	382	399	398	408	612	792	2
la	402	399	410	408	612	792	2
etapa	414	399	438	408	612	792	2
de	442	399	452	408	612	792	2
independencia	456	399	520	408	612	792	2
al	524	399	532	408	612	792	2
patrón	321	411	350	420	612	792	2
estático	353	411	387	420	612	792	2
esté	391	411	408	420	612	792	2
ubicada	411	411	446	420	612	792	2
al	450	411	458	420	612	792	2
final	461	411	480	420	612	792	2
del	483	411	496	420	612	792	2
mismo,	500	411	532	420	612	792	2
para	321	423	341	432	612	792	2
que	343	423	359	432	612	792	2
el	360	423	368	432	612	792	2
sistema	370	423	403	432	612	792	2
sea	405	423	420	432	612	792	2
biológicamente	422	423	487	432	612	792	2
plausible.	489	423	532	432	612	792	2
Además,	321	435	359	444	612	792	2
existen	361	435	393	444	612	792	2
otras	395	435	418	444	612	792	2
dificultades:	421	435	474	444	612	792	2
–	333	451	337	459	612	792	2
Es	345	451	356	459	612	792	2
necesario	359	451	400	459	612	792	2
realizar	403	451	436	459	612	792	2
operaciones	439	451	491	459	612	792	2
de	493	451	504	459	612	792	2
inver-	506	451	532	459	612	792	2
sión	345	463	363	471	612	792	2
de	365	463	376	471	612	792	2
grandes	378	463	412	471	612	792	2
matrices	414	463	452	471	612	792	2
[1],	454	463	468	471	612	792	2
que	470	463	486	471	612	792	2
no	488	463	499	471	612	792	2
son,	501	463	520	471	612	792	2
de	522	463	532	471	612	792	2
nuevo,	345	475	374	483	612	792	2
biológicamente	377	475	443	483	612	792	2
justificables.	445	475	501	483	612	792	2
En	504	475	516	483	612	792	2
es-	519	475	532	483	612	792	2
te	345	487	353	495	612	792	2
trabajo	356	487	387	495	612	792	2
se	389	487	399	495	612	792	2
ha	401	487	412	495	612	792	2
adoptado	415	487	456	495	612	792	2
una	458	487	475	495	612	792	2
solución	478	487	515	495	612	792	2
ba-	518	487	532	495	612	792	2
sada	345	499	366	507	612	792	2
exclusivamente	369	499	437	507	612	792	2
en	441	499	451	507	612	792	2
respuestas	455	499	503	507	612	792	2
de	506	499	516	507	612	792	2
fil-	520	499	532	507	612	792	2
tros	345	511	362	519	612	792	2
orientados	367	511	413	519	612	792	2
(mediante	417	511	461	519	612	792	2
operaciones	465	511	517	519	612	792	2
de	522	511	532	519	612	792	2
suma,	345	523	372	531	612	792	2
multiplicación	375	523	438	531	612	792	2
y	441	523	446	531	612	792	2
división).	448	523	488	531	612	792	2
El	345	538	354	547	612	792	2
modelo	357	538	389	547	612	792	2
usado	392	538	418	547	612	792	2
aquí	421	538	441	547	612	792	2
es	444	538	453	547	612	792	2
una	456	538	473	547	612	792	2
alternativa	476	538	524	547	612	792	2
a	527	538	532	547	612	792	2
sistemas	321	550	359	559	612	792	2
previos	363	550	394	559	612	792	2
que	398	550	414	559	612	792	2
cumpla	417	550	450	559	612	792	2
con	454	550	469	559	612	792	2
los	473	550	485	559	612	792	2
requisitos	489	550	532	559	612	792	2
(invariancia	321	562	373	571	612	792	2
al	374	562	382	571	612	792	2
contraste	384	562	425	571	612	792	2
y	427	562	432	571	612	792	2
al	433	562	441	571	612	792	2
patrón	443	562	472	571	612	792	2
estático,	474	562	511	571	612	792	2
con-	513	562	532	571	612	792	2
sistencia	321	574	360	583	612	792	2
biológica,	362	574	403	583	612	792	2
es	406	574	415	583	612	792	2
decir,	417	574	441	583	612	792	2
el	444	574	451	583	612	792	2
uso	453	574	469	583	612	792	2
de	471	574	482	583	612	792	2
filtros	484	574	509	583	612	792	2
tem-	512	574	532	583	612	792	2
porales	321	586	353	595	612	792	2
y	355	586	360	595	612	792	2
espaciales	362	586	407	595	612	792	2
encontrados	409	586	463	595	612	792	2
en	465	586	476	595	612	792	2
el	478	586	485	595	612	792	2
ser	487	586	500	595	612	792	2
huma-	503	586	532	595	612	792	2
no	321	598	332	607	612	792	2
y	335	598	340	607	612	792	2
el	344	598	351	607	612	792	2
uso	355	598	370	607	612	792	2
de	374	598	384	607	612	792	2
operaciones	388	598	440	607	612	792	2
realizadas	443	598	488	607	612	792	2
mediante	491	598	532	607	612	792	2
estos	321	610	343	619	612	792	2
filtros).	346	610	377	619	612	792	2
Este	379	610	398	619	612	792	2
algoritmo	401	610	442	619	612	792	2
atesora	444	610	477	619	612	792	2
una	479	610	496	619	612	792	2
serie	499	610	519	619	612	792	2
de	522	610	532	619	612	792	2
propiedades	321	622	374	631	612	792	2
que	377	622	393	631	612	792	2
no	395	622	406	631	612	792	2
cumplen	409	622	447	631	612	792	2
otros	449	622	472	631	612	792	2
modelos	474	622	510	631	612	792	2
con-	513	622	532	631	612	792	2
vencionales	321	634	372	643	612	792	2
de	374	634	384	643	612	792	2
gradiente,	386	634	430	643	612	792	2
como:	432	634	458	643	612	792	2
robustez	459	634	497	643	612	792	2
frente	499	634	525	643	612	792	2
a	527	634	532	643	612	792	2
ruido,	321	646	347	655	612	792	2
consistencia	350	646	404	655	612	792	2
matemática	406	646	458	655	612	792	2
frente	460	646	486	655	612	792	2
a	488	646	493	655	612	792	2
regiones	495	646	532	655	612	792	2
donde	321	658	348	667	612	792	2
no	350	658	361	667	612	792	2
hay	362	658	378	667	612	792	2
apenas	380	658	411	667	612	792	2
contraste,	413	658	457	667	612	792	2
versatilidad	459	658	510	667	612	792	2
para	512	658	532	667	612	792	2
justificar	321	670	360	679	612	792	2
procesamiento	365	670	429	679	612	792	2
de	433	670	444	679	612	792	2
movimiento	448	670	499	679	612	792	2
de	504	670	514	679	612	792	2
se-	519	670	532	679	612	792	2
gundo	321	682	348	691	612	792	2
orden,	352	682	380	691	612	792	2
capacidad	384	682	429	691	612	792	2
de	432	682	442	691	612	792	2
separar	446	682	479	691	612	792	2
las	483	682	496	691	612	792	2
compo-	500	682	532	691	612	792	2
nentes	321	694	350	703	612	792	2
diferenciales	352	694	408	703	612	792	2
del	410	694	423	703	612	792	2
flujo	425	694	444	703	612	792	2
óptico	446	694	473	703	612	792	2
sin	475	694	488	703	612	792	2
recurrir	490	694	525	703	612	792	2
a	527	694	532	703	612	792	2
métodos	321	706	358	715	612	792	2
iterativos,	361	706	404	715	612	792	2
entre	407	706	430	715	612	792	2
otras.	433	706	458	715	612	792	2
Rev.	204	745	223	754	612	792	2
Téc.	226	745	243	754	612	792	2
Ing.	246	745	263	754	612	792	2
Univ.	266	745	289	754	612	792	2
Zulia.	292	745	317	754	612	792	2
Vol.	320	745	337	754	612	792	2
36,	340	745	354	754	612	792	2
No.	357	745	372	754	612	792	2
1,	374	745	383	754	612	792	2
2013	386	745	408	754	612	792	2
Modelado	80	84	122	93	612	792	3
de	125	84	135	93	612	792	3
filtros	138	84	163	93	612	792	3
temporales	166	84	215	93	612	792	3
bioinspirados	218	84	277	93	612	792	3
para	280	84	300	93	612	792	3
estimación	303	84	350	93	612	792	3
de	353	84	363	93	612	792	3
movimiento	366	84	417	93	612	792	3
1.1.	80	114	100	123	612	792	3
Introducción	103	114	171	123	612	792	3
al	174	114	183	123	612	792	3
modelo	187	114	225	123	612	792	3
multicanal	228	114	284	123	612	792	3
de	104	127	116	137	612	792	3
gradiente	119	127	169	137	612	792	3
La	104	145	115	154	612	792	3
estructura	117	145	163	154	612	792	3
matemática	165	145	217	154	612	792	3
y	219	145	224	154	612	792	3
computacional	226	145	291	154	612	792	3
del	80	157	93	166	612	792	3
modelo	95	157	126	166	612	792	3
multicanal	128	157	175	166	612	792	3
de	177	157	188	166	612	792	3
gradiente	189	157	230	166	612	792	3
(McGM)	232	157	266	166	612	792	3
viene	268	157	291	166	612	792	3
descrita	80	169	115	178	612	792	3
en	117	169	128	178	612	792	3
[1,	130	169	141	178	612	792	3
9,	144	169	152	178	612	792	3
12],	155	169	171	178	612	792	3
y	174	169	179	178	612	792	3
su	181	169	192	178	612	792	3
implementación	194	169	264	178	612	792	3
hard-	267	169	291	178	612	792	3
ware	80	181	101	190	612	792	3
en	103	181	114	190	612	792	3
[2,	116	181	127	190	612	792	3
3].	129	181	140	190	612	792	3
El	142	181	151	190	612	792	3
modelo	153	181	185	190	612	792	3
extiende	187	181	223	190	612	792	3
la	225	181	233	190	612	792	3
ecuación	235	181	275	190	612	792	3
bá-	277	181	291	190	612	792	3
sica	80	193	97	202	612	792	3
de	100	193	111	202	612	792	3
conservación	114	193	171	202	612	792	3
de	174	193	185	202	612	792	3
la	188	193	196	202	612	792	3
intensidad	199	193	245	202	612	792	3
para	248	193	268	202	612	792	3
flujo	271	193	291	202	612	792	3
óptico,	80	205	109	214	612	792	3
expresando	111	205	162	214	612	792	3
la	164	205	172	214	612	792	3
imagen	174	205	206	214	612	792	3
como	208	205	231	214	612	792	3
un	233	205	245	214	612	792	3
desarrollo	247	205	291	214	612	792	3
de	80	217	90	226	612	792	3
Taylor	94	217	121	226	612	792	3
e	124	217	129	226	612	792	3
introduciendo	132	217	194	226	612	792	3
derivadas	197	217	239	226	612	792	3
de	243	217	253	226	612	792	3
órdenes	256	217	291	226	612	792	3
superiores	80	229	126	238	612	792	3
en	130	229	140	238	612	792	3
la	144	229	152	238	612	792	3
descripción.	155	229	208	238	612	792	3
Gracias	212	229	245	238	612	792	3
a	249	229	254	238	612	792	3
esto,	257	229	278	238	612	792	3
se	282	229	291	238	612	792	3
consigue	80	241	119	250	612	792	3
una	121	241	138	250	612	792	3
mayor	141	241	168	250	612	792	3
robustez	171	241	209	250	612	792	3
en	211	241	222	250	612	792	3
la	224	241	232	250	612	792	3
secuencia	235	241	278	250	612	792	3
de	281	241	291	250	612	792	3
imágenes.	80	253	124	262	612	792	3
Mediante	129	253	169	262	612	792	3
el	174	253	181	262	612	792	3
cociente	186	253	221	262	612	792	3
de	226	253	236	262	612	792	3
la	241	253	249	262	612	792	3
derivada	253	253	291	262	612	792	3
temporal	80	265	119	274	612	792	3
y	122	265	127	274	612	792	3
espacial	129	265	165	274	612	792	3
de	168	265	178	274	612	792	3
varios	181	265	207	274	612	792	3
términos	210	265	249	274	612	792	3
del	251	265	264	274	612	792	3
desa-	267	265	291	274	612	792	3
rrollo	80	277	103	286	612	792	3
de	106	277	117	286	612	792	3
Taylor	120	277	147	286	612	792	3
(calculando	150	277	201	286	612	792	3
este	204	277	221	286	612	792	3
desarrollo	224	277	268	286	612	792	3
para	271	277	291	286	612	792	3
un	80	289	92	298	612	792	3
número	94	289	128	298	612	792	3
de	130	289	141	298	612	792	3
direcciones	143	289	192	298	612	792	3
que	194	289	210	298	612	792	3
se	212	289	222	298	612	792	3
corresponden	224	289	284	298	612	792	3
a	286	289	291	298	612	792	3
las	80	301	93	310	612	792	3
orientaciones	97	301	155	310	612	792	3
de	159	301	169	310	612	792	3
las	173	301	186	310	612	792	3
columnas	190	301	233	310	612	792	3
encontradas	237	301	291	310	612	792	3
en	80	313	91	322	612	792	3
el	93	313	101	322	612	792	3
córtex	103	313	130	322	612	792	3
visual	133	313	159	322	612	792	3
primario),	162	313	205	322	612	792	3
se	207	313	217	322	612	792	3
obtiene	220	313	252	322	612	792	3
una	254	313	272	322	612	792	3
me-	274	313	291	322	612	792	3
dida	80	325	99	334	612	792	3
de	102	325	112	334	612	792	3
la	115	325	123	334	612	792	3
velocidad	126	325	167	334	612	792	3
como	170	325	193	334	612	792	3
función	196	325	229	334	612	792	3
de	232	325	243	334	612	792	3
la	246	325	253	334	612	792	3
orienta-	256	325	291	334	612	792	3
ción	80	337	98	346	612	792	3
del	101	337	114	346	612	792	3
filtro.	117	337	141	346	612	792	3
Esta	104	352	124	361	612	792	3
estrategia	126	352	169	361	612	792	3
de	171	352	181	361	612	792	3
múltiples	183	352	224	361	612	792	3
canales	226	352	259	361	612	792	3
reduce	261	352	291	361	612	792	3
el	80	364	87	373	612	792	3
ruido	89	364	112	373	612	792	3
[1].	114	364	128	373	612	792	3
Debido	130	364	161	373	612	792	3
a	162	364	168	373	612	792	3
que	169	364	185	373	612	792	3
cada	187	364	208	373	612	792	3
cociente	209	364	245	373	612	792	3
individual	247	364	291	373	612	792	3
está	80	376	98	385	612	792	3
matemáticamente	105	376	184	385	612	792	3
mal	191	376	208	385	612	792	3
condicionado	215	376	273	385	612	792	3
en	280	376	291	385	612	792	3
puntos	80	388	111	397	612	792	3
donde	113	388	140	397	612	792	3
el	142	388	150	397	612	792	3
denominador	152	388	210	397	612	792	3
es	212	388	222	397	612	792	3
nulo,	224	388	247	397	612	792	3
se	249	388	259	397	612	792	3
combi-	261	388	291	397	612	792	3
nan	80	400	97	409	612	792	3
las	100	400	112	409	612	792	3
derivadas	115	400	157	409	612	792	3
de	160	400	170	409	612	792	3
varios	173	400	199	409	612	792	3
términos	202	400	241	409	612	792	3
de	244	400	254	409	612	792	3
este	257	400	274	409	612	792	3
de-	277	400	291	409	612	792	3
sarrollo	80	412	113	421	612	792	3
y	119	412	124	421	612	792	3
se	130	412	140	421	612	792	3
integran	146	412	183	421	612	792	3
en	189	412	199	421	612	792	3
un	205	412	217	421	612	792	3
volumen	223	412	261	421	612	792	3
espa-	267	412	291	421	612	792	3
cio-temporal.	80	424	138	433	612	792	3
A	140	424	146	433	612	792	3
partir	149	424	174	433	612	792	3
de	176	424	186	433	612	792	3
estos	189	424	211	433	612	792	3
datos	213	424	237	433	612	792	3
se	240	424	249	433	612	792	3
genera	251	424	281	433	612	792	3
la	283	424	291	433	612	792	3
estimación	80	436	127	445	612	792	3
de	131	436	142	445	612	792	3
velocidad	145	436	186	445	612	792	3
en	190	436	201	445	612	792	3
módulo	204	436	237	445	612	792	3
y	241	436	246	445	612	792	3
fase	250	436	267	445	612	792	3
para	271	436	291	445	612	792	3
cada	80	448	101	457	612	792	3
punto	103	448	129	457	612	792	3
calculado,	132	448	176	457	612	792	3
obteniendo	179	448	227	457	612	792	3
finalmente	230	448	276	457	612	792	3
un	279	448	291	457	612	792	3
mapa	80	460	104	469	612	792	3
denso	107	460	133	469	612	792	3
de	136	460	146	469	612	792	3
información.	149	460	205	469	612	792	3
2.	90	484	102	496	612	792	3
Diseño	106	484	148	496	612	792	3
de	153	484	167	496	612	792	3
filtros	171	484	209	496	612	792	3
apropiados	213	484	281	496	612	792	3
para	141	498	168	509	612	792	3
hardware	172	498	230	509	612	792	3
15	521	84	532	93	612	792	3
En	345	113	357	122	612	792	3
la	360	113	368	122	612	792	3
ecuación	371	113	410	122	612	792	3
siguiente	414	113	453	122	612	792	3
representamos	456	113	521	122	612	792	3
el	525	113	532	122	612	792	3
núcleo	321	125	350	134	612	792	3
temporal	353	125	392	134	612	792	3
del	394	125	407	134	612	792	3
que	410	125	426	134	612	792	3
se	429	125	438	134	612	792	3
obtendrán	441	125	486	134	612	792	3
derivando	489	125	532	134	612	792	3
los	321	137	333	146	612	792	3
operadores	335	137	384	146	612	792	3
temporales.	386	137	437	146	612	792	3
Esta	439	137	459	146	612	792	3
función	461	137	494	146	612	792	3
se	497	137	506	146	612	792	3
cons-	508	137	532	146	612	792	3
truye	321	149	344	158	612	792	3
como	347	149	370	158	612	792	3
una	373	149	390	158	612	792	3
Gaussiana	393	149	440	158	612	792	3
en	442	149	453	158	612	792	3
el	456	149	463	158	612	792	3
espacio	466	149	498	158	612	792	3
tempo-	501	149	532	158	612	792	3
ral	321	162	333	171	612	792	3
logarítmico	335	162	384	171	612	792	3
con	386	162	402	171	612	792	3
los	404	162	416	171	612	792	3
parámetros	419	162	469	171	612	792	3
a	471	160	477	172	612	792	3
=10,	479	162	499	171	612	792	3
t	501	160	505	172	612	792	3
=	507	162	513	171	612	792	3
0,2,	515	162	532	171	612	792	3
de	321	174	331	183	612	792	3
forma	334	174	360	183	612	792	3
general	363	174	395	183	612	792	3
[1,	398	174	409	183	612	792	3
9].	412	174	423	183	612	792	3
núcleo	321	213	350	222	612	792	3
temporal	353	213	392	222	612	792	3
=	395	213	400	222	612	792	3
e	403	207	408	215	612	792	3
æ	412	193	416	201	612	792	3
ln(	417	196	425	202	612	792	3
t	425	194	428	203	612	792	3
/	429	196	433	202	612	792	3
a	433	194	437	203	612	792	3
)	437	196	439	202	612	792	3
ö	440	193	444	201	612	792	3
÷	440	197	444	205	612	792	3
-	408	199	414	207	612	792	3
ç	412	197	416	205	612	792	3
ç	412	200	416	208	612	792	3
÷	440	200	444	208	612	792	3
è	412	204	416	212	612	792	3
t	424	205	427	213	612	792	3
2	428	205	431	209	612	792	3
ø	440	204	444	212	612	792	3
t	431	219	434	227	612	792	3
2	435	219	437	223	612	792	3
pa	413	228	425	240	612	792	3
e	425	230	429	238	612	792	3
4	433	229	437	235	612	792	3
.	447	213	450	222	612	792	3
(1)	520	213	531	222	612	792	3
Como	345	252	370	261	612	792	3
se	372	252	382	261	612	792	3
ha	384	252	395	261	612	792	3
expuesto	397	252	436	261	612	792	3
de	438	252	449	261	612	792	3
forma	451	252	477	261	612	792	3
previa,	479	252	508	261	612	792	3
el	511	252	518	261	612	792	3
di-	520	252	532	261	612	792	3
señar	321	264	345	273	612	792	3
una	347	264	365	273	612	792	3
estructura	366	264	413	273	612	792	3
FIR	414	264	430	273	612	792	3
convolutiva,	432	264	485	273	612	792	3
implica	487	264	519	273	612	792	3
al-	520	264	532	273	612	792	3
macenar	321	276	359	285	612	792	3
tantos	362	276	389	285	612	792	3
fotogramas	392	276	441	285	612	792	3
como	444	276	467	285	612	792	3
la	469	276	477	285	612	792	3
longitud	480	276	516	285	612	792	3
del	519	276	532	285	612	792	3
filtro,	321	288	345	297	612	792	3
usando	348	288	381	297	612	792	3
un	385	288	397	297	612	792	3
ingente	400	288	433	297	612	792	3
consumo	436	288	476	297	612	792	3
de	480	288	490	297	612	792	3
recursos	494	288	532	297	612	792	3
que	321	300	337	309	612	792	3
dependerá	339	300	385	309	612	792	3
de	386	300	397	309	612	792	3
la	398	300	406	309	612	792	3
resolución	408	300	454	309	612	792	3
y	455	300	460	309	612	792	3
precisión	462	300	502	309	612	792	3
de	504	300	514	309	612	792	3
tra-	516	300	532	309	612	792	3
bajo.	321	312	342	321	612	792	3
A	345	312	351	321	612	792	3
modo	353	312	378	321	612	792	3
de	380	312	390	321	612	792	3
ejemplo,	393	312	429	321	612	792	3
una	432	312	449	321	612	792	3
imagen	452	312	483	321	612	792	3
de	486	312	496	321	612	792	3
128×96	499	312	532	321	612	792	3
puntos	321	324	352	333	612	792	3
y	354	324	359	333	612	792	3
8	362	324	368	333	612	792	3
bits	370	324	387	333	612	792	3
de	389	324	399	333	612	792	3
precisión	402	324	442	333	612	792	3
llega	445	324	465	333	612	792	3
a	468	324	473	333	612	792	3
consumir	476	324	517	333	612	792	3
un	520	324	532	333	612	792	3
27%	321	336	340	345	612	792	3
de	344	336	354	345	612	792	3
la	358	336	366	345	612	792	3
RAM	369	336	390	345	612	792	3
externa,	394	336	430	345	612	792	3
que	434	336	450	345	612	792	3
corresponde	453	336	507	345	612	792	3
a	511	336	516	345	612	792	3
un	520	336	532	345	612	792	3
uso	321	348	337	357	612	792	3
del	339	348	352	357	612	792	3
50%	354	348	373	357	612	792	3
de	376	348	386	357	612	792	3
los	388	348	401	357	612	792	3
buses	403	348	429	357	612	792	3
de	431	348	441	357	612	792	3
entrada/salida	443	348	509	357	612	792	3
exis-	511	348	532	357	612	792	3
tentes.	321	360	351	369	612	792	3
Por	355	360	369	369	612	792	3
lo	373	360	381	369	612	792	3
tanto,	385	360	411	369	612	792	3
se	415	360	424	369	612	792	3
necesita	428	360	464	369	612	792	3
optimizar	468	360	510	369	612	792	3
esta	514	360	532	369	612	792	3
implementación	321	372	391	381	612	792	3
mediante	393	372	434	381	612	792	3
otro	436	372	454	381	612	792	3
tipo	456	372	473	381	612	792	3
de	475	372	485	381	612	792	3
filtros	487	372	513	381	612	792	3
me-	515	372	532	381	612	792	3
nos	321	384	337	393	612	792	3
costosos.	339	384	379	393	612	792	3
En	381	384	393	393	612	792	3
este	396	384	413	393	612	792	3
trabajo	415	384	446	393	612	792	3
se	448	384	458	393	612	792	3
ha	460	384	471	393	612	792	3
diseñado	473	384	513	393	612	792	3
una	515	384	532	393	612	792	3
forma	321	396	347	405	612	792	3
recursiva	350	396	391	405	612	792	3
de	394	396	404	405	612	792	3
derivada	408	396	445	405	612	792	3
temporal	449	396	488	405	612	792	3
mediante	491	396	532	405	612	792	3
la	321	408	329	417	612	792	3
aproximación	334	408	393	417	612	792	3
de	398	408	408	417	612	792	3
una	413	408	430	417	612	792	3
función	435	408	468	417	612	792	3
más	473	408	491	417	612	792	3
sencilla,	496	408	532	417	612	792	3
cuya	321	420	342	429	612	792	3
transformada	344	420	404	429	612	792	3
z	406	420	410	429	612	792	3
es	412	420	421	429	612	792	3
posible	423	420	454	429	612	792	3
calcular	456	420	492	429	612	792	3
de	494	420	504	429	612	792	3
forma	506	420	532	429	612	792	3
inmediata.	321	432	368	441	612	792	3
Se	371	432	382	441	612	792	3
elige	386	432	405	441	612	792	3
como	409	432	432	441	612	792	3
entorno	436	432	471	441	612	792	3
de	474	432	485	441	612	792	3
desarrollo	488	432	532	441	612	792	3
hardware	321	444	363	453	612	792	3
Handel	366	444	397	453	612	792	3
C	401	444	407	453	612	792	3
[13]	411	444	427	453	612	792	3
usando	431	444	463	453	612	792	3
la	466	444	474	453	612	792	3
herramienta	478	444	532	453	612	792	3
DK	321	456	335	465	612	792	3
[14].	337	456	356	465	612	792	3
Respecto	358	456	397	465	612	792	3
a	399	456	404	465	612	792	3
la	406	456	414	465	612	792	3
placa	416	456	440	465	612	792	3
de	442	456	452	465	612	792	3
prototipado,	454	456	507	465	612	792	3
se	509	456	519	465	612	792	3
ha	521	456	532	465	612	792	3
usado	321	468	348	477	612	792	3
AlphaData	353	468	399	477	612	792	3
RC1000	404	468	440	477	612	792	3
[15]	445	468	462	477	612	792	3
que	467	468	483	477	612	792	3
incluye	488	468	519	477	612	792	3
el	525	468	532	477	612	792	3
chip	321	480	340	489	612	792	3
Virtex	343	480	369	489	612	792	3
2000E-BG560	373	480	436	489	612	792	3
[16]	439	480	456	489	612	792	3
con	459	480	475	489	612	792	3
4	478	480	484	489	612	792	3
bancos	487	480	518	489	612	792	3
de	522	480	532	489	612	792	3
SRAM	321	492	348	501	612	792	3
de	351	492	361	501	612	792	3
2MB.	364	492	387	501	612	792	3
2.2.	321	516	341	525	612	792	3
Transformación	344	516	427	525	612	792	3
del	430	516	446	525	612	792	3
filtro	449	516	475	525	612	792	3
temporal	479	516	525	525	612	792	3
2.1.	80	524	100	533	612	792	3
Filtrado	103	524	145	533	612	792	3
temporal	148	524	195	533	612	792	3
En	104	542	116	550	612	792	3
la	119	542	127	550	612	792	3
práctica,	129	542	167	550	612	792	3
la	170	542	178	550	612	792	3
convolución	180	542	233	550	612	792	3
temporal	235	542	274	550	612	792	3
po-	277	542	291	550	612	792	3
dría	80	554	97	562	612	792	3
implementarse	101	554	166	562	612	792	3
multiplicando	169	554	230	562	612	792	3
una	233	554	250	562	612	792	3
máscara	254	554	291	562	612	792	3
desplazada	80	566	129	574	612	792	3
a	132	566	137	574	612	792	3
lo	140	566	148	574	612	792	3
largo	151	566	173	574	612	792	3
de	176	566	186	574	612	792	3
la	189	566	197	574	612	792	3
imagen	200	566	232	574	612	792	3
de	236	566	246	574	612	792	3
entrada	249	566	283	574	612	792	3
y	286	566	291	574	612	792	3
después	80	578	116	586	612	792	3
sumar	119	578	147	586	612	792	3
todas	150	578	174	586	612	792	3
las	177	578	190	586	612	792	3
contribuciones	192	578	258	586	612	792	3
ponde-	261	578	291	586	612	792	3
radas.	80	590	108	598	612	792	3
Hay	110	590	127	598	612	792	3
que	130	590	146	598	612	792	3
tener	148	590	171	598	612	792	3
en	174	590	184	598	612	792	3
cuenta	187	590	217	598	612	792	3
que	219	590	235	598	612	792	3
usando	238	590	270	598	612	792	3
esta	273	590	291	598	612	792	3
estructura,	80	602	129	610	612	792	3
el	132	602	140	610	612	792	3
número	143	602	178	610	612	792	3
de	181	602	191	610	612	792	3
operaciones/punto	195	602	278	610	612	792	3
es	282	602	291	610	612	792	3
proporcional	80	614	136	622	612	792	3
a	140	614	145	622	612	792	3
la	149	614	157	622	612	792	3
extensión	161	614	203	622	612	792	3
temporal	207	614	246	622	612	792	3
del	250	614	263	622	612	792	3
filtro.	267	614	291	622	612	792	3
Los	80	626	95	634	612	792	3
sistemas	98	626	137	634	612	792	3
de	140	626	150	634	612	792	3
adquisición	153	626	203	634	612	792	3
de	206	626	217	634	612	792	3
datos,	220	626	246	634	612	792	3
por	249	626	264	634	612	792	3
ejem-	267	626	291	634	612	792	3
plo	80	638	93	646	612	792	3
captación	96	638	139	646	612	792	3
de	142	638	152	646	612	792	3
imágenes	155	638	196	646	612	792	3
comerciales,	199	638	253	646	612	792	3
almace-	256	638	291	646	612	792	3
nan	80	650	97	658	612	792	3
en	102	650	113	658	612	792	3
memoria	118	650	156	658	612	792	3
posiciones	161	650	207	658	612	792	3
correlativas	212	650	263	658	612	792	3
de	268	650	278	658	612	792	3
la	283	650	291	658	612	792	3
imagen,	80	662	115	670	612	792	3
en	117	662	128	670	612	792	3
términos	131	662	170	670	612	792	3
espaciales.	173	662	220	670	612	792	3
Sin	223	662	238	670	612	792	3
embargo,	240	662	281	670	612	792	3
el	284	662	291	670	612	792	3
procesado	80	674	125	682	612	792	3
temporal	128	674	167	682	612	792	3
opera	171	674	195	682	612	792	3
a	199	674	204	682	612	792	3
través	208	674	235	682	612	792	3
de	238	674	249	682	612	792	3
datos	252	674	276	682	612	792	3
no	280	674	291	682	612	792	3
adyacentes	80	686	129	694	612	792	3
entre	133	686	155	694	612	792	3
sí,	159	686	169	694	612	792	3
por	173	686	188	694	612	792	3
lo	192	686	199	694	612	792	3
que	203	686	219	694	612	792	3
este	223	686	240	694	612	792	3
proceso	244	686	278	694	612	792	3
es	282	686	291	694	612	792	3
ineficiente	80	698	125	706	612	792	3
y	128	698	133	706	612	792	3
particularmente	136	698	207	706	612	792	3
mejorable.	210	698	255	706	612	792	3
La	345	534	356	542	612	792	3
ecuación	360	534	399	542	612	792	3
(2)	403	534	414	542	612	792	3
modela	418	534	449	542	612	792	3
la	453	534	461	542	612	792	3
convolución	465	534	518	542	612	792	3
de	522	534	532	542	612	792	3
un	321	546	333	554	612	792	3
filtro	336	546	357	554	612	792	3
FIR,	360	546	378	554	612	792	3
donde	382	546	408	554	612	792	3
x(n)	412	546	428	554	612	792	3
es	431	546	441	554	612	792	3
la	444	546	452	554	612	792	3
señal	455	546	478	554	612	792	3
de	482	546	492	554	612	792	3
entrada,	495	546	532	554	612	792	3
y(n)	321	558	337	566	612	792	3
la	340	558	348	566	612	792	3
salida	350	558	376	566	612	792	3
y	379	558	384	566	612	792	3
h(k)	386	558	403	566	612	792	3
son	406	558	422	566	612	792	3
los	424	558	437	566	612	792	3
coeficientes	439	558	490	566	612	792	3
del	493	558	506	566	612	792	3
filtro,	508	558	532	566	612	792	3
la	321	570	329	578	612	792	3
salida	332	570	358	578	612	792	3
tiene	361	570	382	578	612	792	3
una	385	570	402	578	612	792	3
realización	405	570	452	578	612	792	3
causal:	455	570	487	578	612	792	3
N	355	590	359	596	612	792	3
y	321	599	326	607	612	792	3
(	326	599	329	607	612	792	3
n	329	599	335	607	612	792	3
)	336	599	339	607	612	792	3
=	341	597	349	608	612	792	3
å	353	594	362	609	612	792	3
h	363	599	369	607	612	792	3
(	369	599	372	607	612	792	3
k	372	599	378	607	612	792	3
)	379	599	382	607	612	792	3
x	382	599	387	607	612	792	3
(	387	599	390	607	612	792	3
n	390	599	396	607	612	792	3
-	398	597	406	608	612	792	3
k	407	599	412	607	612	792	3
)	413	599	416	607	612	792	3
.	416	599	418	607	612	792	3
(2)	520	599	531	607	612	792	3
k	351	610	355	616	612	792	3
=	355	609	360	617	612	792	3
0	360	610	364	616	612	792	3
Por	345	630	360	639	612	792	3
el	362	630	370	639	612	792	3
contrario,	373	630	416	639	612	792	3
los	419	630	431	639	612	792	3
sistemas	434	630	473	639	612	792	3
de	476	630	486	639	612	792	3
respuesta	489	630	532	639	612	792	3
impulso	321	642	356	651	612	792	3
infinita	362	642	393	651	612	792	3
(IIR),	399	642	420	651	612	792	3
vienen	425	642	454	651	612	792	3
descritos	459	642	498	651	612	792	3
por	504	642	519	651	612	792	3
la	524	642	532	651	612	792	3
ecuación:	321	654	363	663	612	792	3
(3)	366	654	377	663	612	792	3
y	321	683	326	692	612	792	3
(	326	683	329	692	612	792	3
n	329	683	335	692	612	792	3
)	336	683	339	692	612	792	3
=	341	681	349	693	612	792	3
N	355	674	359	680	612	792	3
M	423	674	428	680	612	792	3
k	351	694	355	700	612	792	3
=	355	693	360	701	612	792	3
0	360	694	364	700	612	792	3
k	419	694	423	700	612	792	3
=	423	693	428	701	612	792	3
0	428	694	432	700	612	792	3
å	353	679	362	694	612	792	3
a	363	683	369	692	612	792	3
k	370	687	373	693	612	792	3
x	374	683	379	692	612	792	3
(	379	683	382	692	612	792	3
n	382	683	388	692	612	792	3
-	391	681	398	693	612	792	3
k	399	683	404	692	612	792	3
)	406	683	408	692	612	792	3
-	410	681	418	693	612	792	3
å	421	679	431	694	612	792	3
b	431	683	437	692	612	792	3
k	437	687	441	693	612	792	3
y	442	683	447	692	612	792	3
(	447	683	450	692	612	792	3
n	450	683	455	692	612	792	3
-	458	681	466	693	612	792	3
k	466	683	472	692	612	792	3
)	473	683	476	692	612	792	3
,	475	683	478	692	612	792	3
Rev.	204	745	223	754	612	792	3
Téc.	226	745	243	754	612	792	3
Ing.	246	745	263	754	612	792	3
Univ.	266	745	289	754	612	792	3
Zulia.	292	745	317	754	612	792	3
Vol.	320	745	337	754	612	792	3
36,	340	745	354	754	612	792	3
No.	357	745	372	754	612	792	3
1,	374	745	383	754	612	792	3
2013	386	745	408	754	612	792	3
(3)	520	683	531	692	612	792	3
16	80	84	91	93	612	792	4
Botella	476	84	506	93	612	792	4
y	509	84	514	93	612	792	4
col.	517	84	532	93	612	792	4
donde	80	113	107	122	612	792	4
a	109	113	115	122	612	792	4
k	114	118	118	124	612	792	4
y	120	113	125	122	612	792	4
b	128	113	133	122	612	792	4
k	133	118	136	124	612	792	4
son	139	113	154	122	612	792	4
los	157	113	169	122	612	792	4
coeficientes	171	113	221	122	612	792	4
del	223	113	236	122	612	792	4
filtro	238	113	259	122	612	792	4
y	261	113	266	122	612	792	4
el	268	113	275	122	612	792	4
va-	278	113	291	122	612	792	4
lor	80	125	91	134	612	792	4
de	93	125	104	134	612	792	4
M	106	125	113	134	612	792	4
es	115	125	124	134	612	792	4
el	126	125	134	134	612	792	4
orden	136	125	160	134	612	792	4
de	162	125	173	134	612	792	4
recursión.	174	125	218	134	612	792	4
Esta	220	125	240	134	612	792	4
descripción	242	125	291	134	612	792	4
incluye	80	137	111	146	612	792	4
una	113	137	130	146	612	792	4
realimentación	132	137	196	146	612	792	4
infinita	197	137	228	146	612	792	4
(teóricamente)	230	137	291	146	612	792	4
de	80	149	90	158	612	792	4
las	94	149	106	158	612	792	4
salidas	110	149	140	158	612	792	4
correspondientes	144	149	217	158	612	792	4
a	221	149	226	158	612	792	4
instantes	230	149	270	158	612	792	4
pre-	273	149	291	158	612	792	4
vios,	80	161	100	170	612	792	4
aplicando	102	161	144	170	612	792	4
en	147	161	157	170	612	792	4
la	160	161	168	170	612	792	4
práctica	170	161	205	170	612	792	4
un	208	161	220	170	612	792	4
umbral.	222	161	257	170	612	792	4
La	259	161	270	170	612	792	4
ven-	272	161	291	170	612	792	4
taja	80	173	96	182	612	792	4
de	101	173	111	182	612	792	4
estos	116	173	138	182	612	792	4
sistemas	142	173	180	182	612	792	4
es	185	173	194	182	612	792	4
que	199	173	215	182	612	792	4
normalmente	219	173	277	182	612	792	4
se	282	173	291	182	612	792	4
pueden	80	185	112	194	612	792	4
implementar	114	185	169	194	612	792	4
con	171	185	187	194	612	792	4
pocos	189	185	213	194	612	792	4
coeficientes	215	185	265	194	612	792	4
(y	267	185	275	194	612	792	4
por	277	185	291	194	612	792	4
consiguiente	80	197	134	206	612	792	4
pocas	136	197	161	206	612	792	4
multiplicaciones);	163	197	239	206	612	792	4
su	240	197	251	206	612	792	4
principal	253	197	291	206	612	792	4
dificultad	80	209	121	218	612	792	4
sin	124	209	137	218	612	792	4
embargo,	139	209	179	218	612	792	4
viene	182	209	205	218	612	792	4
en	207	209	218	218	612	792	4
la	221	209	229	218	612	792	4
estimación	231	209	278	218	612	792	4
de	281	209	291	218	612	792	4
los	80	221	92	230	612	792	4
mismos	95	221	129	230	612	792	4
(a	131	221	140	230	612	792	4
k	139	226	143	232	612	792	4
y	146	221	151	230	612	792	4
b	154	221	159	230	612	792	4
k	159	226	162	232	612	792	4
)	162	221	165	230	612	792	4
además	168	221	201	230	612	792	4
de	204	221	214	230	612	792	4
su	217	221	228	230	612	792	4
estabilidad.	231	221	280	230	612	792	4
Llegado	345	113	378	122	612	792	4
a	380	113	385	122	612	792	4
este	387	113	405	122	612	792	4
punto,	406	113	435	122	612	792	4
es	437	113	446	122	612	792	4
deseable	448	113	486	122	612	792	4
relacionar	488	113	532	122	612	792	4
los	321	125	333	134	612	792	4
coeficientes	336	125	386	134	612	792	4
a	389	125	394	134	612	792	4
k	394	130	398	136	612	792	4
,b	398	125	406	134	612	792	4
k	406	130	410	136	612	792	4
,	410	125	413	134	612	792	4
y	415	125	420	134	612	792	4
G	422	125	429	134	612	792	4
n	429	130	433	136	612	792	4
,	433	125	436	134	612	792	4
para	439	125	459	134	612	792	4
ello,	461	125	479	134	612	792	4
se	481	125	491	134	612	792	4
realiza	493	125	522	134	612	792	4
la	524	125	532	134	612	792	4
división	321	137	355	146	612	792	4
polinomial	358	137	404	146	612	792	4
(5)	406	137	417	146	612	792	4
para	420	137	440	146	612	792	4
obtener	442	137	476	146	612	792	4
una	478	137	496	146	612	792	4
serie	498	137	519	146	612	792	4
de	522	137	532	146	612	792	4
potencias	321	149	363	158	612	792	4
que	365	149	381	158	612	792	4
puede	384	149	410	158	612	792	4
ser	413	149	426	158	612	792	4
comparada	428	149	477	158	612	792	4
con	480	149	495	158	612	792	4
(6),	498	149	511	158	612	792	4
per-	514	149	532	158	612	792	4
mitiendo	321	161	359	170	612	792	4
resolver	363	161	398	170	612	792	4
los	402	161	414	170	612	792	4
coeficientes	418	161	469	170	612	792	4
a	473	161	478	170	612	792	4
k	478	166	482	172	612	792	4
y	486	161	491	170	612	792	4
b	495	161	500	170	612	792	4
k	500	166	504	172	612	792	4
.	504	161	507	170	612	792	4
Divi-	511	161	532	170	612	792	4
diendo	321	173	350	182	612	792	4
iterativamente,	353	173	419	182	612	792	4
se	422	173	432	182	612	792	4
generaliza	435	173	479	182	612	792	4
la	482	173	490	182	612	792	4
relación:	492	173	530	182	612	792	4
La	104	237	115	245	612	792	4
derivada	117	237	154	245	612	792	4
de	156	237	166	245	612	792	4
la	168	237	176	245	612	792	4
Gaussiana	178	237	225	245	612	792	4
aparece	227	237	261	245	612	792	4
de	263	237	273	245	612	792	4
for-	275	237	291	245	612	792	4
ma	80	249	94	257	612	792	4
frecuente	96	249	137	257	612	792	4
en	140	249	151	257	612	792	4
procesamiento	153	249	217	257	612	792	4
de	220	249	230	257	612	792	4
imagen,	233	249	268	257	612	792	4
exis-	270	249	291	257	612	792	4
tiendo	80	261	107	269	612	792	4
varios	111	261	137	269	612	792	4
ejemplos	140	261	179	269	612	792	4
de	182	261	192	269	612	792	4
implementaciones	196	261	275	269	612	792	4
re-	279	261	291	269	612	792	4
cursivas.	80	273	120	281	612	792	4
Vliet	123	273	143	281	612	792	4
[17]	146	273	163	281	612	792	4
aporta	166	273	195	281	612	792	4
un	198	273	210	281	612	792	4
diseño	214	273	242	281	612	792	4
basado	246	273	277	281	612	792	4
en	280	273	291	281	612	792	4
una	80	285	97	293	612	792	4
implementación	101	285	171	293	612	792	4
recursiva,	174	285	218	293	612	792	4
que	221	285	237	293	612	792	4
requiere	240	285	276	293	612	792	4
2k	280	285	291	293	612	792	4
multiplicaciones/puntos,	80	297	191	305	612	792	4
para	195	297	215	305	612	792	4
un	219	297	231	305	612	792	4
orden	235	297	260	305	612	792	4
de	264	297	275	305	612	792	4
re-	279	297	291	305	612	792	4
cursión	80	309	113	317	612	792	4
k,	117	309	125	317	612	792	4
siendo	129	309	158	317	612	792	4
independiente	161	309	224	317	612	792	4
de	227	309	238	317	612	792	4
otros	241	309	264	317	612	792	4
pará-	267	309	291	317	612	792	4
metros	80	322	110	330	612	792	4
como	113	322	137	330	612	792	4
la	140	322	148	330	612	792	4
desviación	151	322	196	330	612	792	4
típica	200	322	224	330	612	792	4
s,	227	320	235	331	612	792	4
este	238	322	256	330	612	792	4
método	259	322	291	330	612	792	4
proporciona	80	334	133	342	612	792	4
unos	136	334	158	342	612	792	4
resultados	161	334	208	342	612	792	4
satisfactorios.	211	334	272	342	612	792	4
De-	275	334	291	342	612	792	4
riche	80	346	102	354	612	792	4
[18,	105	346	121	354	612	792	4
19]	124	346	138	354	612	792	4
aplica	141	346	167	354	612	792	4
métodos	170	346	207	354	612	792	4
numéricos	209	346	256	354	612	792	4
de	258	346	269	354	612	792	4
dife-	272	346	291	354	612	792	4
renciación,	80	358	128	366	612	792	4
para	131	358	151	366	612	792	4
aproximar	153	358	198	366	612	792	4
el	201	358	208	366	612	792	4
operador	210	358	250	366	612	792	4
LOG	252	358	272	366	612	792	4
(La-	274	358	291	366	612	792	4
placiana	80	370	117	378	612	792	4
de	120	370	130	378	612	792	4
la	132	370	140	378	612	792	4
Gaussiana)	142	370	192	378	612	792	4
a	194	370	199	378	612	792	4
una	202	370	219	378	612	792	4
Gaussiana	221	370	268	378	612	792	4
en	271	370	281	378	612	792	4
el	284	370	291	378	612	792	4
dominio	80	382	115	390	612	792	4
espacial,	118	382	157	390	612	792	4
siendo	160	382	188	390	612	792	4
este	191	382	209	390	612	792	4
método	212	382	244	390	612	792	4
apropiado	247	382	291	390	612	792	4
con	80	394	96	402	612	792	4
respecto	98	394	135	402	612	792	4
a	138	394	143	402	612	792	4
la	145	394	153	402	612	792	4
exactitud,	156	394	200	402	612	792	4
aunque	202	394	236	402	612	792	4
difícil	238	394	262	402	612	792	4
de	265	394	275	402	612	792	4
ex-	278	394	291	402	612	792	4
trapolar	80	406	115	414	612	792	4
a	119	406	124	414	612	792	4
otro	128	406	146	414	612	792	4
tipo	149	406	166	414	612	792	4
de	170	406	180	414	612	792	4
filtros.	184	406	213	414	612	792	4
Jin	216	406	230	414	612	792	4
[18]	234	406	251	414	612	792	4
por	255	406	269	414	612	792	4
otra	273	406	291	414	612	792	4
parte,	80	418	106	426	612	792	4
implementa	109	418	161	426	612	792	4
el	164	418	172	426	612	792	4
presente	175	418	213	426	612	792	4
operador	216	418	255	426	612	792	4
usando	258	418	291	426	612	792	4
una	80	430	97	438	612	792	4
transformada	100	430	160	438	612	792	4
z.	163	430	170	438	612	792	4
G	320	243	327	251	612	792	4
k	327	247	331	253	612	792	4
=	335	241	342	253	612	792	4
2.3.	80	453	100	463	612	792	4
Diseño	103	453	139	463	612	792	4
de	142	453	154	463	612	792	4
los	158	453	173	463	612	792	4
filtros	176	453	207	463	612	792	4
recursivos	211	453	264	463	612	792	4
apropiados	104	466	160	476	612	792	4
La	104	484	115	493	612	792	4
transformada	117	484	177	493	612	792	4
z	179	484	184	493	612	792	4
de	186	484	196	493	612	792	4
la	198	484	206	493	612	792	4
función	209	484	242	493	612	792	4
de	244	484	254	493	612	792	4
transfe-	257	484	291	493	612	792	4
rencia	80	496	107	505	612	792	4
establece	110	496	151	505	612	792	4
una	154	496	171	505	612	792	4
relación	174	496	209	505	612	792	4
entre	212	496	235	505	612	792	4
la	238	496	246	505	612	792	4
entrada	249	496	283	505	612	792	4
y	286	496	291	505	612	792	4
la	80	508	88	517	612	792	4
salida	90	508	116	517	612	792	4
de	119	508	129	517	612	792	4
un	131	508	143	517	612	792	4
sistema	146	508	180	517	612	792	4
en	182	508	193	517	612	792	4
el	195	508	202	517	612	792	4
dominio	205	508	240	517	612	792	4
de	243	508	253	517	612	792	4
la	255	508	263	517	612	792	4
varia-	266	508	291	517	612	792	4
ble	80	520	93	529	612	792	4
compleja	95	520	134	529	612	792	4
z.	135	520	143	529	612	792	4
Si	145	520	153	529	612	792	4
se	155	520	164	529	612	792	4
aplica	166	520	192	529	612	792	4
la	194	520	202	529	612	792	4
transformada	204	520	264	529	612	792	4
z	265	520	270	529	612	792	4
a	271	520	277	529	612	792	4
las	278	520	291	529	612	792	4
expresiones	80	532	132	541	612	792	4
anteriores	135	532	179	541	612	792	4
(2	182	532	190	541	612	792	4
y	193	532	198	541	612	792	4
3),	201	532	212	541	612	792	4
se	215	532	224	541	612	792	4
obtiene	227	532	259	541	612	792	4
la	262	532	270	541	612	792	4
fun-	272	532	291	541	612	792	4
ción	80	544	98	553	612	792	4
de	101	544	111	553	612	792	4
transferencia	114	544	172	553	612	792	4
para	175	544	195	553	612	792	4
cada	198	544	218	553	612	792	4
tipo	221	544	238	553	612	792	4
de	241	544	251	553	612	792	4
filtro	254	544	274	553	612	792	4
(5),	277	544	291	553	612	792	4
donde	80	556	107	565	612	792	4
H(z)	109	556	126	565	612	792	4
es	129	556	138	565	612	792	4
la	140	556	148	565	612	792	4
transformada	151	556	211	565	612	792	4
de	213	556	223	565	612	792	4
la	226	556	234	565	612	792	4
función	236	556	269	565	612	792	4
h(k).	272	556	291	565	612	792	4
Con	80	568	98	577	612	792	4
respecto	100	568	137	577	612	792	4
a	139	568	144	577	612	792	4
la	146	568	154	577	612	792	4
derivada	156	568	194	577	612	792	4
de	196	568	206	577	612	792	4
la	208	568	216	577	612	792	4
Gaussiana	218	568	265	577	612	792	4
G	267	568	274	577	612	792	4
n	274	573	278	579	612	792	4
(x),	278	568	291	577	612	792	4
se	80	580	89	589	612	792	4
puede	93	580	120	589	612	792	4
realizar	124	580	157	589	612	792	4
un	161	580	173	589	612	792	4
desarrollo	177	580	221	589	612	792	4
para	225	580	245	589	612	792	4
potencias	249	580	291	589	612	792	4
z-1	80	592	94	601	612	792	4
a	96	592	101	601	612	792	4
partir	103	592	127	601	612	792	4
de	129	592	139	601	612	792	4
la	141	592	149	601	612	792	4
expresión	151	592	193	601	612	792	4
(4),	195	592	209	601	612	792	4
dando	210	592	238	601	612	792	4
lugar	239	592	262	601	612	792	4
a	264	592	269	601	612	792	4
(6).	271	592	285	601	612	792	4
H	321	196	328	204	612	792	4
(	328	196	331	205	612	792	4
z	331	196	336	204	612	792	4
)	337	196	340	205	612	792	4
=	343	194	350	206	612	792	4
G	352	196	358	204	612	792	4
n	358	200	362	206	612	792	4
(	362	196	365	205	612	792	4
0	365	196	371	205	612	792	4
)	371	196	374	205	612	792	4
+	375	194	383	206	612	792	4
G	384	196	391	204	612	792	4
n	391	200	394	206	612	792	4
(	395	196	398	205	612	792	4
1	397	196	403	205	612	792	4
)	402	196	404	205	612	792	4
z	404	196	409	204	612	792	4
-	409	193	414	201	612	792	4
1	414	194	418	200	612	792	4
+	420	194	427	206	612	792	4
G	429	196	435	204	612	792	4
n	435	200	439	206	612	792	4
(	440	196	442	205	612	792	4
2	442	196	448	205	612	792	4
)	448	196	450	205	612	792	4
z	450	196	455	204	612	792	4
-	455	193	460	201	612	792	4
2	460	194	464	200	612	792	4
+	463	194	471	206	612	792	4
K	470	194	479	206	612	792	4
+	478	194	485	206	612	792	4
G	484	196	491	204	612	792	4
n	491	200	495	206	612	792	4
(	495	196	498	205	612	792	4
N	499	196	505	204	612	792	4
)	507	196	510	205	612	792	4
z	509	196	514	204	612	792	4
-	515	193	520	201	612	792	4
N	520	194	524	200	612	792	4
(6)	520	210	531	219	612	792	4
k	385	234	389	240	612	792	4
ù	420	233	426	244	612	792	4
1	347	236	353	245	612	792	4
é	355	233	361	244	612	792	4
a	458	236	464	245	612	792	4
0	465	241	469	247	612	792	4
,	470	243	473	252	612	792	4
ê	355	241	361	253	612	792	4
a	361	243	366	251	612	792	4
k	367	247	371	253	612	792	4
-	374	241	381	253	612	792	4
å	383	238	393	254	612	792	4
G	393	243	400	251	612	792	4
k	400	247	404	253	612	792	4
-	404	246	409	254	612	792	4
1	409	247	413	253	612	792	4
b	412	243	417	251	612	792	4
i	417	247	418	253	612	792	4
ú	420	241	426	253	612	792	4
G	434	243	441	251	612	792	4
0	441	247	445	253	612	792	4
=	449	241	456	253	612	792	4
b	345	249	350	258	612	792	4
0	350	254	354	260	612	792	4
ë	355	248	361	260	612	792	4
b	459	249	464	258	612	792	4
0	464	254	468	260	612	792	4
û	420	248	426	260	612	792	4
i	382	254	384	260	612	792	4
=	384	253	390	261	612	792	4
1	389	254	393	260	612	792	4
(7)	520	243	531	252	612	792	4
aunque	321	275	354	284	612	792	4
sigue	357	275	380	284	612	792	4
existiendo	383	275	427	284	612	792	4
un	430	275	442	284	612	792	4
problema	445	275	486	284	612	792	4
de	489	275	499	284	612	792	4
depen-	502	275	532	284	612	792	4
dencia	321	287	350	296	612	792	4
de	352	287	363	296	612	792	4
los	365	287	378	296	612	792	4
coeficientes	380	287	431	296	612	792	4
G	434	287	441	296	612	792	4
k	441	292	445	297	612	792	4
con	447	287	463	296	612	792	4
los	465	287	478	296	612	792	4
b	480	287	486	296	612	792	4
i	486	292	488	297	612	792	4
.	488	287	491	296	612	792	4
Para	493	287	513	296	612	792	4
sol-	516	287	532	296	612	792	4
ventar	321	299	349	308	612	792	4
esta	352	299	370	308	612	792	4
dificultad	373	299	414	308	612	792	4
se	417	299	426	308	612	792	4
simplifica	429	299	472	308	612	792	4
la	475	299	483	308	612	792	4
función	485	299	519	308	612	792	4
de	522	299	532	308	612	792	4
transferencia	321	311	379	320	612	792	4
IIR	382	311	395	320	612	792	4
(6),	399	311	412	320	612	792	4
tal	416	311	427	320	612	792	4
y	431	311	436	320	612	792	4
como	439	311	462	320	612	792	4
señala	466	311	494	320	612	792	4
Jin	498	311	512	320	612	792	4
[18]	515	311	532	320	612	792	4
mediante	321	323	362	332	612	792	4
la	364	323	372	332	612	792	4
expresión	375	323	417	332	612	792	4
(8).	420	323	434	332	612	792	4
En	437	323	449	332	612	792	4
sistemas	452	323	491	332	612	792	4
estables,	493	323	532	332	612	792	4
el	321	335	328	344	612	792	4
valor	331	335	353	344	612	792	4
de	355	335	366	344	612	792	4
p	368	335	374	344	612	792	4
se	377	335	386	344	612	792	4
mueve	389	335	417	344	612	792	4
en	420	335	431	344	612	792	4
un	434	335	446	344	612	792	4
entorno	448	335	483	344	612	792	4
(0<p<1),	485	335	521	344	612	792	4
la	524	335	532	344	612	792	4
principal	321	347	360	356	612	792	4
ventaja	363	347	395	356	612	792	4
de	398	347	408	356	612	792	4
esta	412	347	430	356	612	792	4
transformación	433	347	500	356	612	792	4
es	503	347	513	356	612	792	4
que	516	347	532	356	612	792	4
el	321	359	328	368	612	792	4
denominador	331	359	389	368	612	792	4
es	392	359	402	368	612	792	4
sólo	404	359	422	368	612	792	4
función	425	359	458	368	612	792	4
de	461	359	471	368	612	792	4
una	474	359	491	368	612	792	4
variable:	494	359	532	368	612	792	4
å	355	379	365	394	612	792	4
K	365	390	369	396	612	792	4
a	371	383	376	392	612	792	4
k	377	388	381	394	612	792	4
z	381	383	386	392	612	792	4
-	386	380	392	388	612	792	4
k	392	381	395	387	612	792	4
N	365	379	369	385	612	792	4
H	321	392	328	400	612	792	4
(	328	392	331	400	612	792	4
z	331	392	336	400	612	792	4
)	337	392	340	400	612	792	4
=	343	390	350	402	612	792	4
(	352	399	355	407	612	792	4
1	355	399	360	407	612	792	4
-	361	397	368	408	612	792	4
pz	370	399	380	407	612	792	4
-	380	395	385	403	612	792	4
1	385	397	389	403	612	792	4
)	390	399	393	407	612	792	4
N	393	397	397	403	612	792	4
(8)	520	392	531	400	612	792	4
Se	345	423	356	431	612	792	4
separa	360	423	389	431	612	792	4
la	394	423	402	431	612	792	4
derivada	407	423	444	431	612	792	4
en	449	423	459	431	612	792	4
dos	464	423	479	431	612	792	4
secuencias	484	423	532	431	612	792	4
causales	321	435	359	443	612	792	4
(H(z)	367	435	387	443	612	792	4
=	395	435	401	443	612	792	4
H	409	435	416	443	612	792	4
+	416	434	420	440	612	792	4
(z)	420	435	429	443	612	792	4
+	438	435	443	443	612	792	4
H	451	435	458	443	612	792	4
–	458	434	461	440	612	792	4
(z)),	470	435	485	443	612	792	4
tomando	493	435	532	443	612	792	4
1	351	445	357	454	612	792	4
.	365	452	368	461	612	792	4
Si	371	452	379	461	612	792	4
se	382	452	392	461	612	792	4
igualan	395	452	428	461	612	792	4
(8)	431	452	442	461	612	792	4
y	445	452	450	461	612	792	4
la	453	452	461	461	612	792	4
forma	464	452	489	461	612	792	4
canónica	492	452	532	461	612	792	4
k	320	452	326	460	612	792	4
s	326	456	329	462	612	792	4
=	333	450	340	462	612	792	4
2	348	459	354	467	612	792	4
ps	354	459	364	467	612	792	4
(5),	321	474	335	482	612	792	4
identificando	337	474	394	482	612	792	4
potencias	397	474	439	482	612	792	4
de	442	474	452	482	612	792	4
z	455	474	459	482	612	792	4
–1	459	473	466	478	612	792	4
,	466	474	469	482	612	792	4
se	471	474	481	482	612	792	4
pueden	483	474	516	482	612	792	4
ex-	519	474	532	482	612	792	4
presar	321	486	349	494	612	792	4
los	353	486	365	494	612	792	4
denominadores	369	486	437	494	612	792	4
en	440	486	451	494	612	792	4
función	455	486	488	494	612	792	4
del	492	486	505	494	612	792	4
pará-	508	486	532	494	612	792	4
metro	321	498	347	506	612	792	4
p,	349	498	358	506	612	792	4
determinándose	360	498	431	506	612	792	4
su	434	498	444	506	612	792	4
valor	447	498	468	506	612	792	4
por	471	498	486	506	612	792	4
ajuste	488	498	515	506	612	792	4
ite-	517	498	532	506	612	792	4
rativo.	321	510	349	518	612	792	4
El	352	510	361	518	612	792	4
resultado	364	510	405	518	612	792	4
es	408	510	417	518	612	792	4
un	420	510	432	518	612	792	4
filtro	435	510	456	518	612	792	4
recursivo:	459	510	502	518	612	792	4
Y	320	532	326	541	612	792	4
+	328	529	333	537	612	792	4
(	333	532	336	541	612	792	4
n	336	532	341	541	612	792	4
)	343	532	345	541	612	792	4
=	348	530	355	542	612	792	4
[	357	527	361	542	612	792	4
a	360	532	365	541	612	792	4
0	366	537	370	543	612	792	4
X	371	532	377	541	612	792	4
(	378	532	381	541	612	792	4
n	381	532	387	541	612	792	4
)	388	532	391	541	612	792	4
+	392	530	399	542	612	792	4
a	401	532	406	541	612	792	4
1	406	537	410	543	612	792	4
X	410	532	417	541	612	792	4
(	418	532	420	541	612	792	4
n	421	532	426	541	612	792	4
-	429	530	436	542	612	792	4
1	436	532	442	541	612	792	4
)	441	532	444	541	612	792	4
+	445	530	452	542	612	792	4
a	454	532	459	541	612	792	4
2	460	537	464	543	612	792	4
X	464	532	470	541	612	792	4
(	471	532	474	541	612	792	4
n	474	532	480	541	612	792	4
-	483	530	490	542	612	792	4
2	491	532	496	541	612	792	4
)	496	532	499	541	612	792	4
]	498	527	502	542	612	792	4
-	503	530	511	542	612	792	4
[	356	543	360	559	612	792	4
b	360	549	365	557	612	792	4
1	365	553	368	559	612	792	4
Y	368	549	373	557	612	792	4
+	375	545	380	553	612	792	4
(	380	549	383	557	612	792	4
n	383	549	389	557	612	792	4
-	391	547	399	558	612	792	4
1	399	549	405	557	612	792	4
)	403	549	406	557	612	792	4
+	407	547	415	558	612	792	4
b	416	549	422	557	612	792	4
2	422	553	426	559	612	792	4
Y	425	549	431	557	612	792	4
+	432	545	438	553	612	792	4
(	438	549	440	557	612	792	4
n	441	549	446	557	612	792	4
-	449	547	456	558	612	792	4
2	457	549	463	557	612	792	4
)	462	549	465	557	612	792	4
]	464	543	469	559	612	792	4
Y	320	578	326	586	612	792	4
-	328	574	333	583	612	792	4
(	333	578	336	586	612	792	4
n	336	578	341	586	612	792	4
)	343	578	345	586	612	792	4
=	348	576	355	588	612	792	4
[	357	572	361	588	612	792	4
a	360	578	365	586	612	792	4
3	366	582	370	588	612	792	4
X	371	578	377	586	612	792	4
(	378	578	381	586	612	792	4
n	381	578	387	586	612	792	4
+	389	576	396	588	612	792	4
1	397	578	403	586	612	792	4
)	401	578	404	586	612	792	4
+	405	576	413	588	612	792	4
a	414	578	420	586	612	792	4
4	421	582	425	588	612	792	4
X	425	578	432	586	612	792	4
(	433	578	435	586	612	792	4
n	436	578	441	586	612	792	4
+	443	576	451	588	612	792	4
2	452	578	458	586	612	792	4
)	457	578	460	586	612	792	4
+	461	576	469	588	612	792	4
a	470	578	476	586	612	792	4
2	477	582	481	588	612	792	4
X	480	578	487	586	612	792	4
(	488	578	491	586	612	792	4
n	491	578	496	586	612	792	4
-	499	576	507	588	612	792	4
2	507	578	513	586	612	792	4
)	513	578	515	586	612	792	4
]	515	572	519	588	612	792	4
-	520	576	527	588	612	792	4
[	356	588	360	605	612	792	4
b	360	594	365	603	612	792	4
1	365	598	368	604	612	792	4
Y	368	594	373	603	612	792	4
-	375	591	380	599	612	792	4
(	380	594	383	603	612	792	4
n	383	594	389	603	612	792	4
+	391	592	398	604	612	792	4
1	399	594	405	603	612	792	4
)	403	594	406	603	612	792	4
+	407	592	415	604	612	792	4
b	416	594	422	603	612	792	4
2	422	598	426	604	612	792	4
Y	425	594	431	603	612	792	4
-	432	591	438	599	612	792	4
(	438	594	440	603	612	792	4
n	441	594	446	603	612	792	4
+	448	592	456	604	612	792	4
2	457	594	463	603	612	792	4
)	462	594	465	603	612	792	4
]	464	588	469	605	612	792	4
N	116	613	121	619	612	792	4
H	80	621	87	630	612	792	4
(	87	621	90	630	612	792	4
x	91	621	96	630	612	792	4
)	97	621	100	630	612	792	4
=	102	619	110	631	612	792	4
å	114	617	124	632	612	792	4
h	125	621	130	630	612	792	4
(	130	621	133	630	612	792	4
k	133	621	139	630	612	792	4
)	140	621	143	630	612	792	4
z	142	621	147	630	612	792	4
-	148	618	153	626	612	792	4
k	153	619	157	625	612	792	4
(4)	279	621	290	630	612	792	4
k	112	633	116	638	612	792	4
=	116	631	121	639	612	792	4
0	121	633	125	639	612	792	4
a	111	656	117	665	612	792	4
+	124	654	131	666	612	792	4
a	133	656	138	665	612	792	4
1	139	660	143	666	612	792	4
Z	142	656	148	665	612	792	4
-	148	653	154	661	612	792	4
1	154	654	158	660	612	792	4
+	159	654	166	666	612	792	4
a	168	656	173	665	612	792	4
2	174	660	178	666	612	792	4
Z	178	656	183	665	612	792	4
-	184	653	189	661	612	792	4
2	189	654	193	660	612	792	4
+	192	654	200	666	612	792	4
K	199	654	208	666	612	792	4
+	207	654	214	666	612	792	4
a	213	656	219	665	612	792	4
N	220	660	224	666	612	792	4
Z	225	656	230	665	612	792	4
-	231	653	236	661	612	792	4
N	236	654	241	660	612	792	4
H	80	663	87	671	612	792	4
(	87	663	90	671	612	792	4
z	90	663	95	671	612	792	4
)	96	663	99	671	612	792	4
=	102	661	109	672	612	792	4
0	118	660	122	666	612	792	4
=	245	661	253	672	612	792	4
1	116	669	121	678	612	792	4
+	121	667	128	679	612	792	4
b	130	669	135	678	612	792	4
1	135	674	139	680	612	792	4
Z	138	669	144	678	612	792	4
-	144	666	150	674	612	792	4
1	150	667	154	673	612	792	4
+	155	667	162	679	612	792	4
b	164	669	169	678	612	792	4
2	170	674	173	680	612	792	4
Z	173	669	179	678	612	792	4
-	179	666	185	674	612	792	4
2	185	667	189	673	612	792	4
+	188	667	195	679	612	792	4
K	194	667	203	679	612	792	4
+	202	667	209	679	612	792	4
b	208	669	214	678	612	792	4
M	214	674	220	680	612	792	4
Z	220	669	225	678	612	792	4
-	226	666	231	674	612	792	4
N	231	667	236	673	612	792	4
å	122	682	132	697	612	792	4
K	132	692	136	698	612	792	4
=	136	691	142	699	612	792	4
0	142	692	145	698	612	792	4
a	147	686	152	695	612	792	4
k	153	690	157	696	612	792	4
z	157	686	162	695	612	792	4
-	162	683	168	691	612	792	4
k	167	684	171	690	612	792	4
.	178	695	181	703	612	792	4
M	140	699	145	705	612	792	4
1	115	703	121	712	612	792	4
+	120	701	128	713	612	792	4
å	130	699	140	714	612	792	4
K	140	710	144	716	612	792	4
=	144	708	149	716	612	792	4
1	149	710	153	716	612	792	4
b	153	703	159	712	612	792	4
k	159	708	163	714	612	792	4
z	163	703	167	712	612	792	4
-	168	700	173	708	612	792	4
k	173	701	177	707	612	792	4
N	132	682	136	688	612	792	4
(5)	279	695	290	703	612	792	4
Y	320	623	326	631	612	792	4
x	327	627	330	633	612	792	4
(	331	623	334	632	612	792	4
n	334	623	340	631	612	792	4
)	341	623	344	632	612	792	4
=	346	621	354	633	612	792	4
Y	355	623	361	631	612	792	4
+	363	620	368	628	612	792	4
(	368	623	371	632	612	792	4
n	371	623	377	631	612	792	4
)	378	623	380	632	612	792	4
+	382	621	389	633	612	792	4
Y	391	623	396	631	612	792	4
-	398	620	403	628	612	792	4
(	403	623	406	632	612	792	4
n	406	623	412	631	612	792	4
)	413	623	416	632	612	792	4
(9)	520	623	531	632	612	792	4
donde	321	647	348	656	612	792	4
a	350	647	355	656	612	792	4
k	355	652	359	658	612	792	4
y	361	647	366	656	612	792	4
b	368	647	373	656	612	792	4
k	373	652	377	658	612	792	4
son	378	647	394	656	612	792	4
los	396	647	408	656	612	792	4
coeficientes	410	647	461	656	612	792	4
del	463	647	476	656	612	792	4
filtro.	478	647	501	656	612	792	4
X(n)	503	647	521	656	612	792	4
es	523	647	532	656	612	792	4
la	321	659	329	668	612	792	4
imagen	332	659	364	668	612	792	4
de	366	659	377	668	612	792	4
entrada,	379	659	416	668	612	792	4
Y	419	659	425	668	612	792	4
+	425	658	429	664	612	792	4
(n)	429	659	440	668	612	792	4
es	442	659	452	668	612	792	4
la	455	659	462	668	612	792	4
salida	465	659	491	668	612	792	4
interme-	494	659	532	668	612	792	4
dia	321	671	334	680	612	792	4
de	336	671	346	680	612	792	4
la	348	671	356	680	612	792	4
derivada	358	671	395	680	612	792	4
que	397	671	413	680	612	792	4
se	415	671	424	680	612	792	4
aplica	426	671	452	680	612	792	4
en	454	671	465	680	612	792	4
la	466	671	474	680	612	792	4
dirección	476	671	516	680	612	792	4
po-	518	671	532	680	612	792	4
sitiva	321	683	344	692	612	792	4
(Y	347	683	356	692	612	792	4
–	356	682	359	688	612	792	4
(n)	361	683	372	692	612	792	4
negativa).	375	683	417	692	612	792	4
Y	420	683	426	692	612	792	4
x	426	688	429	694	612	792	4
(n)	429	683	440	692	612	792	4
es	443	683	452	692	612	792	4
la	455	683	463	692	612	792	4
respuesta	465	683	508	692	612	792	4
de	511	683	521	692	612	792	4
la	524	683	532	692	612	792	4
derivada	321	695	359	704	612	792	4
Gaussiana,	361	695	411	704	612	792	4
el	414	695	421	704	612	792	4
filtro	424	695	444	704	612	792	4
sólo	447	695	464	704	612	792	4
requiere	467	695	503	704	612	792	4
nueve	506	695	532	704	612	792	4
multiplicaciones/punto,	321	707	425	716	612	792	4
independientemente	428	707	516	716	612	792	4
del	519	707	532	716	612	792	4
Rev.	204	745	223	754	612	792	4
Téc.	226	745	243	754	612	792	4
Ing.	246	745	263	754	612	792	4
Univ.	266	745	289	754	612	792	4
Zulia.	292	745	317	754	612	792	4
Vol.	320	745	337	754	612	792	4
36,	340	745	354	754	612	792	4
No.	357	745	372	754	612	792	4
1,	374	745	383	754	612	792	4
2013	386	745	408	754	612	792	4
Modelado	80	84	122	93	612	792	5
de	125	84	135	93	612	792	5
filtros	138	84	163	93	612	792	5
temporales	166	84	215	93	612	792	5
bioinspirados	218	84	277	93	612	792	5
para	280	84	300	93	612	792	5
estimación	303	84	350	93	612	792	5
de	353	84	363	93	612	792	5
movimiento	366	84	417	93	612	792	5
Para	345	114	365	123	612	792	5
cada	367	114	387	123	612	792	5
valor	389	114	411	123	612	792	5
de	413	114	423	123	612	792	5
t	425	112	429	124	612	792	5
se	431	114	440	123	612	792	5
puede	442	114	469	123	612	792	5
elegir	471	114	494	123	612	792	5
n	496	114	502	123	612	792	5
de	504	114	514	123	612	792	5
for-	516	114	532	123	612	792	5
ma	321	126	335	135	612	792	5
que	338	126	354	135	612	792	5
la	357	126	365	135	612	792	5
aproximación	369	126	428	135	612	792	5
sea	432	126	446	135	612	792	5
de	450	126	460	135	612	792	5
ajuste	463	126	490	135	612	792	5
óptimo	494	126	524	135	612	792	5
e	527	126	532	135	612	792	5
independiente	321	139	383	148	612	792	5
de	386	139	396	148	612	792	5
a.	399	137	407	149	612	792	5
Este	410	139	429	148	612	792	5
resultado	432	139	473	148	612	792	5
es	476	139	485	148	612	792	5
importan-	488	139	532	148	612	792	5
te,	321	152	332	161	612	792	5
puesto	334	152	364	161	612	792	5
que	366	152	382	161	612	792	5
a	384	150	389	162	612	792	5
controla	392	152	428	161	612	792	5
la	430	152	438	161	612	792	5
anchura	440	152	477	161	612	792	5
de	479	152	489	161	612	792	5
la	491	152	499	161	612	792	5
deriva-	501	152	532	161	612	792	5
da	321	164	332	173	612	792	5
y	335	164	340	173	612	792	5
la	343	164	351	173	612	792	5
posición	355	164	391	173	612	792	5
de	394	164	405	173	612	792	5
su	408	164	419	173	612	792	5
pico.	422	164	443	173	612	792	5
La	446	164	457	173	612	792	5
ecuación	460	164	499	173	612	792	5
(11)	503	164	519	173	612	792	5
es	523	164	532	173	612	792	5
trascendente	321	176	378	185	612	792	5
y	381	176	386	185	612	792	5
no	390	176	401	185	612	792	5
tiene	405	176	426	185	612	792	5
una	430	176	447	185	612	792	5
solución	451	176	488	185	612	792	5
analítica.	491	176	532	185	612	792	5
La	321	188	332	197	612	792	5
forma	334	188	360	197	612	792	5
recursiva	362	188	402	197	612	792	5
de	405	188	415	197	612	792	5
F	417	188	423	197	612	792	5
n	423	193	426	199	612	792	5
(t)	426	188	435	197	612	792	5
requiere	437	188	473	197	612	792	5
que	475	188	491	197	612	792	5
n	493	188	499	197	612	792	5
sea	501	188	516	197	612	792	5
en-	518	188	532	197	612	792	5
tero,	321	201	341	210	612	792	5
esta	343	201	361	210	612	792	5
premisa	364	201	399	210	612	792	5
limita	402	201	427	210	612	792	5
los	429	201	442	210	612	792	5
valores	444	201	475	210	612	792	5
de	478	201	488	210	612	792	5
t	490	199	494	211	612	792	5
para	497	201	517	210	612	792	5
los	519	201	532	210	612	792	5
que	321	213	337	222	612	792	5
se	341	213	350	222	612	792	5
pueden	354	213	386	222	612	792	5
generar	390	213	423	222	612	792	5
una	427	213	444	222	612	792	5
aproximación	448	213	508	222	612	792	5
ópti-	512	213	532	222	612	792	5
ma.	321	225	337	234	612	792	5
Se	341	225	351	234	612	792	5
puede	354	225	381	234	612	792	5
cambiar	384	225	420	234	612	792	5
el	423	225	430	234	612	792	5
tamaño	433	225	467	234	612	792	5
de	470	225	480	234	612	792	5
la	483	225	491	234	612	792	5
derivada	494	225	532	234	612	792	5
sin	321	238	334	247	612	792	5
más	337	238	356	247	612	792	5
que	358	238	374	247	612	792	5
cambiar	377	238	413	247	612	792	5
a,	416	236	425	248	612	792	5
ahorrando	428	238	473	247	612	792	5
en	476	238	487	247	612	792	5
etapas	490	238	519	247	612	792	5
de	522	238	532	247	612	792	5
diseño.	321	250	352	259	612	792	5
La	356	250	367	259	612	792	5
forma	370	250	396	259	612	792	5
recursiva	400	250	441	259	612	792	5
de	444	250	455	259	612	792	5
F	458	250	464	258	612	792	5
n	464	255	468	260	612	792	5
(t)	468	250	476	259	612	792	5
es	480	250	489	259	612	792	5
de	493	250	503	259	612	792	5
orden	507	250	532	259	612	792	5
n	321	262	327	270	612	792	5
+	328	262	334	271	612	792	5
2	336	262	341	271	612	792	5
y	343	262	348	271	612	792	5
por	350	262	365	271	612	792	5
ende,	367	262	390	271	612	792	5
para	392	262	412	271	612	792	5
máxima	414	262	449	271	612	792	5
eficiencia	451	262	492	271	612	792	5
se	494	262	504	271	612	792	5
busca	506	262	532	271	612	792	5
un	321	274	333	283	612	792	5
valor	335	274	356	283	612	792	5
bajo	358	274	377	283	612	792	5
de	379	274	389	283	612	792	5
n.	391	274	399	282	612	792	5
Si	401	274	409	283	612	792	5
la	411	274	419	283	612	792	5
elección	421	274	456	283	612	792	5
se	458	274	467	283	612	792	5
hace	469	274	490	283	612	792	5
con	491	274	507	283	612	792	5
n	509	274	514	282	612	792	5
=	516	274	522	283	612	792	5
1,	523	274	532	283	612	792	5
se	321	286	330	295	612	792	5
encuentra,	333	286	380	295	612	792	5
como	383	286	406	295	612	792	5
muestra	408	286	445	295	612	792	5
la	447	286	455	295	612	792	5
Tabla	458	286	482	295	612	792	5
1,	485	286	493	295	612	792	5
que	495	286	511	295	612	792	5
esta	514	286	532	295	612	792	5
función	321	298	354	307	612	792	5
se	357	298	366	307	612	792	5
correlaciona	369	298	423	307	612	792	5
de	426	298	436	307	612	792	5
forma	439	298	465	307	612	792	5
máxima	468	298	503	307	612	792	5
con	506	298	521	307	612	792	5
la	524	298	532	307	612	792	5
función	321	311	354	319	612	792	5
Gelt,	357	311	378	319	612	792	5
para	381	311	401	319	612	792	5
t	403	309	407	321	612	792	5
=1,12,	410	311	438	319	612	792	5
el	441	311	448	319	612	792	5
cual	451	311	470	319	612	792	5
tiene	472	311	494	319	612	792	5
a	497	311	502	319	612	792	5
su	505	311	515	319	612	792	5
vez	518	311	532	319	612	792	5
una	321	323	338	331	612	792	5
anchura	343	323	380	331	612	792	5
entre	384	323	407	331	612	792	5
4	411	323	417	331	612	792	5
y	421	323	426	331	612	792	5
10	430	323	441	331	612	792	5
fotogramas,	446	323	497	331	612	792	5
depen-	502	323	532	331	612	792	5
diendo	321	336	350	344	612	792	5
de	354	336	364	344	612	792	5
a.	367	334	376	345	612	792	5
Una	379	336	397	344	612	792	5
comparación	400	336	457	344	612	792	5
de	460	336	470	344	612	792	5
Gelt	473	336	491	344	612	792	5
y	494	336	499	344	612	792	5
la	502	336	510	344	612	792	5
fun-	513	336	532	344	612	792	5
ción	321	348	339	356	612	792	5
aproximada	342	348	394	356	612	792	5
F	396	348	401	356	612	792	5
n	401	353	405	358	612	792	5
(t)	405	348	414	356	612	792	5
puede	416	348	442	356	612	792	5
verse	445	348	467	356	612	792	5
en	470	348	480	356	612	792	5
la	482	348	490	356	612	792	5
Figura	493	348	521	356	612	792	5
1,	523	348	532	356	612	792	5
mostrándose	321	360	378	368	612	792	5
que	380	360	396	368	612	792	5
la	398	360	406	368	612	792	5
función	408	360	441	368	612	792	5
F	444	360	449	368	612	792	5
n	449	364	453	370	612	792	5
(t)	453	360	462	368	612	792	5
se	464	360	474	368	612	792	5
ajusta	476	360	503	368	612	792	5
bien	506	360	524	368	612	792	5
a	527	360	532	368	612	792	5
la	321	373	329	381	612	792	5
función	331	373	364	381	612	792	5
Gelt	367	373	385	381	612	792	5
según	387	373	413	381	612	792	5
a.	416	371	424	382	612	792	5
Se	426	373	437	381	612	792	5
va	439	373	449	381	612	792	5
a	451	373	457	381	612	792	5
proceder	459	373	497	381	612	792	5
a	499	373	505	381	612	792	5
la	507	373	515	381	612	792	5
im-	517	373	532	381	612	792	5
plementación	321	385	380	393	612	792	5
de	382	385	392	393	612	792	5
forma	394	385	420	393	612	792	5
recursiva	421	385	462	393	612	792	5
de	464	385	474	393	612	792	5
esta	476	385	494	393	612	792	5
función,	496	385	532	393	612	792	5
mediante	321	397	362	405	612	792	5
3	364	397	370	405	612	792	5
procedimientos:	373	397	443	405	612	792	5
tamaño	80	114	113	123	612	792	5
s	117	112	122	124	612	792	5
(la	125	114	136	123	612	792	5
implementación	139	114	210	123	612	792	5
anterior	213	114	248	123	612	792	5
exigía	251	114	276	123	612	792	5
23	280	114	291	123	612	792	5
multiplicaciones	80	126	152	135	612	792	5
/punto).	156	126	193	135	612	792	5
Cada	196	126	219	135	612	792	5
orden	222	126	248	135	612	792	5
adicional	251	126	291	135	612	792	5
de	80	138	90	147	612	792	5
diferenciación	95	138	157	147	612	792	5
requiere	161	138	198	147	612	792	5
al	202	138	210	147	612	792	5
menos	215	138	244	147	612	792	5
un	249	138	261	147	612	792	5
orden	266	138	291	147	612	792	5
más	80	150	98	159	612	792	5
de	102	150	112	159	612	792	5
recursión	115	150	157	159	612	792	5
(2	160	150	168	159	612	792	5
multiplicaciones	171	150	243	159	612	792	5
más)	247	150	268	159	612	792	5
para	271	150	291	159	612	792	5
hacer	80	162	104	171	612	792	5
los	107	162	119	171	612	792	5
errores	121	162	152	171	612	792	5
tolerables.	154	162	200	171	612	792	5
Dichos	202	162	232	171	612	792	5
errores	234	162	265	171	612	792	5
se	267	162	277	171	612	792	5
in-	279	162	291	171	612	792	5
crementan	80	174	127	183	612	792	5
a	130	174	136	183	612	792	5
medida	139	174	171	183	612	792	5
que	175	174	191	183	612	792	5
crece	194	174	217	183	612	792	5
el	220	174	227	183	612	792	5
orden,	231	174	259	183	612	792	5
siendo	262	174	291	183	612	792	5
las	80	186	93	195	612	792	5
derivadas	96	186	138	195	612	792	5
de	141	186	152	195	612	792	5
órdenes	155	186	190	195	612	792	5
elevados,	193	186	233	195	612	792	5
computacio-	236	186	291	195	612	792	5
nalmente	80	198	121	207	612	792	5
ineficientes	124	198	174	207	612	792	5
comparadas	176	198	230	207	612	792	5
con	233	198	248	207	612	792	5
la	251	198	259	207	612	792	5
convo-	262	198	291	207	612	792	5
lución	80	210	107	219	612	792	5
directa.	109	210	142	219	612	792	5
A	144	210	150	219	612	792	5
continuación,	152	210	212	219	612	792	5
se	214	210	223	219	612	792	5
particulariza	225	210	281	219	612	792	5
la	283	210	291	219	612	792	5
forma	80	222	106	231	612	792	5
de	108	222	118	231	612	792	5
estos	120	222	142	231	612	792	5
filtros	144	222	170	231	612	792	5
para	171	222	191	231	612	792	5
dotarla	193	222	224	231	612	792	5
de	226	222	236	231	612	792	5
una	238	222	256	231	612	792	5
natura-	257	222	291	231	612	792	5
leza	80	234	97	243	612	792	5
recursiva	100	234	141	243	612	792	5
y	143	234	148	243	612	792	5
propia.	151	234	182	243	612	792	5
2.4.	80	258	100	267	612	792	5
Forma	103	258	137	267	612	792	5
recursiva	140	258	188	267	612	792	5
de	192	258	204	267	612	792	5
los	207	258	222	267	612	792	5
filtros	225	258	257	267	612	792	5
recursivos	104	271	157	281	612	792	5
apropiados	161	271	217	281	612	792	5
En	104	289	116	298	612	792	5
este	120	289	137	298	612	792	5
trabajo	140	289	172	298	612	792	5
se	175	289	184	298	612	792	5
ha	187	289	199	298	612	792	5
diseñado	202	289	241	298	612	792	5
una	245	289	262	298	612	792	5
forma	265	289	291	298	612	792	5
recursiva	80	301	121	310	612	792	5
de	123	301	133	310	612	792	5
derivada	135	301	172	310	612	792	5
temporal	174	301	213	310	612	792	5
mediante	215	301	256	310	612	792	5
la	258	301	266	310	612	792	5
apro-	267	301	291	310	612	792	5
ximación	80	313	120	322	612	792	5
de	126	313	136	322	612	792	5
una	143	313	160	322	612	792	5
función	166	313	199	322	612	792	5
más	206	313	224	322	612	792	5
sencilla	230	313	264	322	612	792	5
cuya	270	313	291	322	612	792	5
transformada	80	325	140	334	612	792	5
z	143	325	148	333	612	792	5
es	151	325	160	334	612	792	5
posible	164	325	194	334	612	792	5
calcular	198	325	233	334	612	792	5
de	236	325	246	334	612	792	5
forma	250	325	275	334	612	792	5
in-	279	325	291	334	612	792	5
mediata:	80	337	118	346	612	792	5
b	151	356	154	364	612	792	5
t	154	357	156	363	612	792	5
1	112	361	118	369	612	792	5
æ	118	358	123	370	612	792	5
1	125	361	130	369	612	792	5
ö	131	358	137	370	612	792	5
n	134	358	138	364	612	792	5
-	144	361	149	369	612	792	5
F	80	367	86	376	612	792	5
n	85	371	89	377	612	792	5
(	90	367	92	376	612	792	5
t	93	367	96	376	612	792	5
)	96	367	99	376	612	792	5
=	102	365	109	377	612	792	5
ç	118	364	123	375	612	792	5
÷	131	364	137	375	612	792	5
e	139	367	144	376	612	792	5
a	152	365	155	373	612	792	5
a	112	372	117	383	612	792	5
è	118	371	123	383	612	792	5
a	125	372	130	383	612	792	5
ø	131	371	137	383	612	792	5
(10)	273	367	290	376	612	792	5
donde	80	398	107	407	612	792	5
a	110	396	115	408	612	792	5
es	118	398	127	407	612	792	5
la	130	398	138	407	612	792	5
escala	141	398	168	407	612	792	5
temporal	171	398	210	407	612	792	5
correspondiente	212	398	283	407	612	792	5
a	286	398	291	407	612	792	5
la	80	410	88	419	612	792	5
Gaussiana	93	410	140	419	612	792	5
en	145	410	156	419	612	792	5
el	161	410	168	419	612	792	5
dominio	173	410	208	419	612	792	5
del	214	410	226	419	612	792	5
logaritmo	232	410	273	419	612	792	5
del	278	410	291	419	612	792	5
tiempo	80	422	110	431	612	792	5
(denominada	114	422	171	431	612	792	5
a	175	422	180	431	612	792	5
partir	185	422	209	431	612	792	5
de	214	422	224	431	612	792	5
ahora	228	422	253	431	612	792	5
función	258	422	291	431	612	792	5
Gelt),	80	435	104	443	612	792	5
n	106	435	112	443	612	792	5
y	114	435	119	443	612	792	5
b	121	433	126	445	612	792	5
son	129	435	144	443	612	792	5
parámetros	147	435	197	443	612	792	5
cuya	200	435	221	443	612	792	5
función	223	435	256	443	612	792	5
es	259	435	268	443	612	792	5
opti-	271	435	291	443	612	792	5
mizar	80	447	105	455	612	792	5
el	107	447	114	455	612	792	5
ajuste	116	447	143	455	612	792	5
entre	145	447	168	455	612	792	5
las	170	447	183	455	612	792	5
dos	185	447	200	455	612	792	5
funciones.	203	447	248	455	612	792	5
Eligiendo	250	447	291	455	612	792	5
cuidadosamente	80	459	152	467	612	792	5
estos	155	459	178	467	612	792	5
parámetros	181	459	231	467	612	792	5
se	234	459	243	467	612	792	5
puede	246	459	273	467	612	792	5
im-	276	459	291	467	612	792	5
poner	80	471	105	479	612	792	5
que	108	471	124	479	612	792	5
ambas	127	471	156	479	612	792	5
derivadas	159	471	201	479	612	792	5
pasen	204	471	230	479	612	792	5
por	232	471	247	479	612	792	5
cero	250	471	268	479	612	792	5
para	271	471	291	479	612	792	5
el	80	483	87	491	612	792	5
mismo	89	483	119	491	612	792	5
valor	121	483	142	491	612	792	5
de	144	483	154	491	612	792	5
t.	156	483	163	491	612	792	5
Para	165	483	185	491	612	792	5
la	187	483	195	491	612	792	5
función	196	483	230	491	612	792	5
Gelt	232	483	250	491	612	792	5
esto	252	483	270	491	612	792	5
ocu-	271	483	291	491	612	792	5
rre	80	496	93	504	612	792	5
cuando	97	496	130	504	612	792	5
t/a=1,	134	496	162	504	612	792	5
la	167	496	175	504	612	792	5
función	179	496	212	504	612	792	5
de	217	496	227	504	612	792	5
aproximación	231	496	291	504	612	792	5
F	80	509	86	517	612	792	5
n	86	513	90	519	612	792	5
(t)	90	509	99	517	612	792	5
coincide	102	509	138	517	612	792	5
con	141	509	157	517	612	792	5
su	161	509	171	517	612	792	5
pico	175	509	193	517	612	792	5
cuando	196	509	229	517	612	792	5
t=	232	509	241	517	612	792	5
a	245	507	250	518	612	792	5
n/b.	254	509	273	517	612	792	5
Por	276	509	291	517	612	792	5
consiguiente,	80	521	138	529	612	792	5
las	143	521	156	529	612	792	5
dos	161	521	176	529	612	792	5
funciones	181	521	224	529	612	792	5
pueden	229	521	261	529	612	792	5
hacer	266	521	291	529	612	792	5
coincidir	80	534	118	542	612	792	5
su	120	534	131	542	612	792	5
pico	132	534	150	542	612	792	5
al	152	534	160	542	612	792	5
mismo	162	534	191	542	612	792	5
tiempo	193	534	223	542	612	792	5
si	225	534	232	542	612	792	5
b	234	532	239	543	612	792	5
=	241	534	246	542	612	792	5
n.	248	534	257	542	612	792	5
El	258	534	267	542	612	792	5
valor	269	534	291	542	612	792	5
de	80	546	90	555	612	792	5
n	93	546	99	555	612	792	5
toma	102	546	124	555	612	792	5
un	127	546	139	555	612	792	5
papel	142	546	166	555	612	792	5
similar	169	546	199	555	612	792	5
al	202	546	210	555	612	792	5
de	213	546	223	555	612	792	5
t	226	544	230	556	612	792	5
en	233	546	244	555	612	792	5
la	247	546	255	555	612	792	5
función	258	546	291	555	612	792	5
Gelt.	80	558	101	567	612	792	5
También	105	558	143	567	612	792	5
se	147	558	156	567	612	792	5
busca	160	558	186	567	612	792	5
que	190	558	206	567	612	792	5
F	209	558	215	567	612	792	5
n	215	563	219	569	612	792	5
(t)	219	558	227	567	612	792	5
tenga	231	558	255	567	612	792	5
su	258	558	269	567	612	792	5
pico	273	558	291	567	612	792	5
con	80	570	96	579	612	792	5
el	97	570	105	579	612	792	5
mismo	107	570	136	579	612	792	5
valor	138	570	160	579	612	792	5
de	161	570	172	579	612	792	5
amplitud	174	570	213	579	612	792	5
que	215	570	231	579	612	792	5
la	233	570	241	579	612	792	5
Gelt,	243	570	264	579	612	792	5
con	266	570	281	579	612	792	5
lo	283	570	291	579	612	792	5
que,	80	582	99	591	612	792	5
se	101	582	110	591	612	792	5
llega	113	582	133	591	612	792	5
a	135	582	140	591	612	792	5
que	142	582	158	591	612	792	5
esta	160	582	178	591	612	792	5
condición	180	582	223	591	612	792	5
se	225	582	234	591	612	792	5
cumple	236	582	269	591	612	792	5
en	271	582	281	591	612	792	5
el	284	582	291	591	612	792	5
caso	80	594	100	603	612	792	5
siguiente:	102	594	145	603	612	792	5
t	102	615	105	624	612	792	5
2	106	615	109	620	612	792	5
pt	86	624	96	636	612	792	5
e	96	626	101	635	612	792	5
4	104	626	108	632	612	792	5
Se	345	412	356	421	612	792	5
realiza	359	412	388	421	612	792	5
la	391	412	399	421	612	792	5
transformada	402	412	462	421	612	792	5
z	466	412	470	420	612	792	5
de	474	412	484	421	612	792	5
la	487	412	495	421	612	792	5
función	499	412	532	421	612	792	5
FIR	321	424	336	433	612	792	5
F	340	424	345	432	612	792	5
n	345	429	349	434	612	792	5
(t).	349	424	360	433	612	792	5
Después	364	424	401	433	612	792	5
se	405	424	414	433	612	792	5
iguala	418	424	445	433	612	792	5
esta	448	424	466	433	612	792	5
expresión	469	424	512	433	612	792	5
a	515	424	521	433	612	792	5
la	524	424	532	433	612	792	5
forma	321	436	347	445	612	792	5
canónica	349	436	388	445	612	792	5
de	390	436	400	445	612	792	5
un	402	436	414	445	612	792	5
filtro	416	436	437	445	612	792	5
IIR.	439	436	455	445	612	792	5
Por	457	436	471	445	612	792	5
último,	473	436	504	445	612	792	5
se	506	436	516	445	612	792	5
ob-	518	436	532	445	612	792	5
tienen	321	448	348	457	612	792	5
a	351	448	357	456	612	792	5
k	357	453	360	458	612	792	5
y	363	448	368	457	612	792	5
b	371	448	376	456	612	792	5
k	376	453	380	458	612	792	5
gracias	383	448	414	457	612	792	5
a	417	448	422	457	612	792	5
una	425	448	442	457	612	792	5
comparación	445	448	502	457	612	792	5
de	505	448	515	457	612	792	5
po-	518	448	532	457	612	792	5
tencias	321	460	352	469	612	792	5
de	355	460	365	469	612	792	5
z.	368	460	376	468	612	792	5
Se	345	475	356	484	612	792	5
transforma	358	475	407	484	612	792	5
la	409	475	417	484	612	792	5
expresión	420	475	462	484	612	792	5
anterior	464	475	499	484	612	792	5
en	502	475	512	484	612	792	5
una	515	475	532	484	612	792	5
alternativa	321	487	368	496	612	792	5
que	371	487	387	496	612	792	5
resulte	389	487	419	496	612	792	5
identificable	422	487	475	496	612	792	5
con	478	487	493	496	612	792	5
la	496	487	504	496	612	792	5
forma	506	487	532	496	612	792	5
canónica	321	499	360	508	612	792	5
de	363	499	373	508	612	792	5
los	376	499	389	508	612	792	5
filtros	392	499	417	508	612	792	5
IIR:	420	499	435	508	612	792	5
n	346	521	350	527	612	792	5
S	320	529	326	538	612	792	5
n	326	534	330	540	612	792	5
=	333	527	341	539	612	792	5
å	344	525	354	540	612	792	5
kx	355	529	365	538	612	792	5
k	366	527	370	533	612	792	5
y	373	529	378	538	612	792	5
x	381	529	386	538	612	792	5
=	389	527	397	539	612	792	5
z	398	529	403	538	612	792	5
-	404	526	409	534	612	792	5
1	409	527	413	533	612	792	5
e	412	529	417	538	612	792	5
-	417	523	422	531	612	792	5
1	423	520	427	526	612	792	5
a	423	528	427	536	612	792	5
(12)	514	529	531	538	612	792	5
k	343	541	347	547	612	792	5
=	347	539	352	547	612	792	5
1	351	541	355	547	612	792	5
Combinando	345	561	401	569	612	792	5
estas	406	561	429	569	612	792	5
expresiones	434	561	486	569	612	792	5
mediante	491	561	532	569	612	792	5
multiplicaciones	321	573	393	581	612	792	5
y	397	573	402	581	612	792	5
restas,	406	573	436	581	612	792	5
la	492	573	500	581	612	792	5
expre-	504	573	532	581	612	792	5
sión	321	585	339	593	612	792	5
siguiente:	342	585	385	593	612	792	5
S	320	612	326	620	612	792	5
¥	326	615	331	623	612	792	5
=	334	610	342	621	612	792	5
æ	122	617	127	629	612	792	5
b	129	618	134	630	612	792	5
ö	135	617	140	629	612	792	5
=	114	624	122	636	612	792	5
ç	122	623	127	635	612	792	5
÷	135	623	140	635	612	792	5
e	143	626	147	635	612	792	5
n	148	624	152	630	612	792	5
.	152	626	155	635	612	792	5
è	122	630	127	642	612	792	5
n	128	633	133	641	612	792	5
ø	135	630	140	642	612	792	5
17	521	84	532	93	612	792	5
n	138	617	142	623	612	792	5
(11)	273	626	290	635	612	792	5
x	357	605	361	614	612	792	5
.	374	612	377	620	612	792	5
(	344	619	346	627	612	792	5
1	346	619	352	627	612	792	5
-	352	617	359	628	612	792	5
x	361	619	366	627	612	792	5
)	367	619	370	627	612	792	5
2	370	616	374	623	612	792	5
(13)	514	612	531	620	612	792	5
Tabla	288	661	315	671	612	792	5
1	318	661	324	671	612	792	5
Solución	160	676	202	685	612	792	5
de	205	676	217	685	612	792	5
la	220	676	229	685	612	792	5
ecuación	232	676	275	685	612	792	5
(11)	279	676	297	685	612	792	5
para	300	676	322	685	612	792	5
diferentes	326	676	374	685	612	792	5
valores	377	676	411	685	612	792	5
de	414	676	426	685	612	792	5
n	429	676	436	685	612	792	5
y	439	676	444	685	612	792	5
t	447	673	452	686	612	792	5
n	109	697	115	706	612	792	5
1	174	697	179	706	612	792	5
2	238	697	244	706	612	792	5
3	303	697	309	706	612	792	5
4	368	697	373	706	612	792	5
5	432	697	438	706	612	792	5
6	497	697	502	706	612	792	5
t	110	713	114	725	612	792	5
1,12	167	714	186	723	612	792	5
1,82	231	714	251	723	612	792	5
2,46	296	714	316	723	612	792	5
3,04	361	714	380	723	612	792	5
3,55	425	714	445	723	612	792	5
5,55	490	714	509	723	612	792	5
Rev.	204	745	223	754	612	792	5
Téc.	226	745	243	754	612	792	5
Ing.	246	745	263	754	612	792	5
Univ.	266	745	289	754	612	792	5
Zulia.	292	745	317	754	612	792	5
Vol.	320	745	337	754	612	792	5
36,	340	745	354	754	612	792	5
No.	357	745	372	754	612	792	5
1,	374	745	383	754	612	792	5
2013	386	745	408	754	612	792	5
18	80	84	91	93	612	792	6
Botella	476	84	506	93	612	792	6
y	509	84	514	93	612	792	6
col.	517	84	532	93	612	792	6
Figura	90	270	119	279	612	792	6
1.	121	270	130	279	612	792	6
Diferentes	133	270	178	279	612	792	6
funciones	180	270	223	279	612	792	6
Gaussianas	226	270	278	279	612	792	6
en	281	270	291	279	612	792	6
el	294	270	301	279	612	792	6
logaritmo	304	270	346	279	612	792	6
temporal	349	270	388	279	612	792	6
y	391	270	395	279	612	792	6
sus	398	270	414	279	612	792	6
funciones	417	270	459	279	612	792	6
aproximadas.	462	270	522	279	612	792	6
Nótese	129	283	158	292	612	792	6
como	161	283	184	292	612	792	6
la	187	283	195	292	612	792	6
aproximación	198	283	257	292	612	792	6
es	260	283	269	292	612	792	6
satisfactoria	272	283	326	292	612	792	6
independientemente	329	283	418	292	612	792	6
del	421	283	434	292	612	792	6
valor	437	283	459	292	612	792	6
de	461	283	472	292	612	792	6
a.	475	281	483	293	612	792	6
-	204	310	209	318	612	792	6
1	209	307	213	313	612	792	6
Sustituyendo	104	316	162	325	612	792	6
x	168	316	173	325	612	792	6
=	176	314	183	326	612	792	6
z	185	316	190	325	612	792	6
-	190	313	195	321	612	792	6
1	195	314	199	320	612	792	6
e	198	316	203	325	612	792	6
a	209	314	213	323	612	792	6
,	214	316	217	325	612	792	6
tenemos	222	316	259	325	612	792	6
la	265	316	272	325	612	792	6
ex-	278	316	291	325	612	792	6
presión	80	328	113	337	612	792	6
general	116	328	148	337	612	792	6
de	151	328	162	337	612	792	6
la	165	328	173	337	612	792	6
transformada	176	328	236	337	612	792	6
z	239	328	244	337	612	792	6
de	248	328	258	337	612	792	6
la	261	328	269	337	612	792	6
fun-	272	328	291	337	612	792	6
ción	80	340	98	349	612	792	6
aproximada:	101	340	156	349	612	792	6
H	80	377	87	385	612	792	6
(	87	377	90	386	612	792	6
z	90	377	95	385	612	792	6
)	96	377	99	386	612	792	6
=	102	375	109	387	612	792	6
1	148	361	152	367	612	792	6
-	142	364	147	372	612	792	6
z	123	370	128	379	612	792	6
-	129	367	134	375	612	792	6
1	134	368	138	374	612	792	6
e	137	370	142	379	612	792	6
a	148	369	152	377	612	792	6
1	152	382	156	388	612	792	6
.	166	377	168	385	612	792	6
-	133	388	138	396	612	792	6
1	138	389	142	395	612	792	6
-	147	385	152	393	612	792	6
a	152	389	156	398	612	792	6
2	161	389	165	395	612	792	6
(	111	389	115	401	612	792	6
1	114	391	119	400	612	792	6
-	120	389	127	401	612	792	6
z	128	391	133	400	612	792	6
e	141	391	146	400	612	792	6
)	158	391	161	400	612	792	6
(14)	273	377	290	385	612	792	6
Llamando	104	417	148	426	612	792	6
g	150	415	153	427	612	792	6
=1/a	155	417	177	426	612	792	6
e	179	417	184	426	612	792	6
igualando	186	417	229	426	612	792	6
a	231	417	237	426	612	792	6
la	239	417	247	426	612	792	6
expresión	249	417	291	426	612	792	6
general	80	429	112	438	612	792	6
de	115	429	125	438	612	792	6
la	128	429	136	438	612	792	6
forma	139	429	165	438	612	792	6
canónica	168	429	207	438	612	792	6
de	210	429	220	438	612	792	6
un	223	429	235	438	612	792	6
filtro	238	429	259	438	612	792	6
IIR:	262	429	277	438	612	792	6
å	118	449	127	464	612	792	6
K	127	460	132	466	612	792	6
=	132	459	137	467	612	792	6
0	137	460	141	466	612	792	6
a	142	454	148	462	612	792	6
k	149	458	153	464	612	792	6
z	153	454	157	462	612	792	6
-	158	450	163	458	612	792	6
k	163	452	167	458	612	792	6
H	80	462	87	471	612	792	6
(	87	462	90	471	612	792	6
z	90	462	95	471	612	792	6
)	96	462	99	471	612	792	6
=	102	460	109	472	612	792	6
M	135	467	141	473	612	792	6
1	111	471	116	480	612	792	6
+	116	469	123	481	612	792	6
å	126	466	135	482	612	792	6
K	135	477	140	483	612	792	6
=	140	476	145	484	612	792	6
1	144	477	148	483	612	792	6
b	149	471	154	479	612	792	6
k	154	475	158	481	612	792	6
z	158	471	163	479	612	792	6
-	163	467	169	476	612	792	6
k	169	469	172	475	612	792	6
N	127	450	132	456	612	792	6
=	177	460	184	472	612	792	6
ze	211	456	220	464	612	792	6
-	221	452	226	460	612	792	6
g	226	452	229	460	612	792	6
1	190	456	195	464	612	792	6
.	241	462	244	471	612	792	6
2	193	467	197	473	612	792	6
a	187	467	193	479	612	792	6
(	200	469	203	478	612	792	6
z	203	469	208	477	612	792	6
-	211	467	218	479	612	792	6
e	219	469	224	477	612	792	6
-	224	465	229	474	612	792	6
g	229	465	232	474	612	792	6
)	234	469	236	478	612	792	6
2	237	467	241	473	612	792	6
(15)	273	462	290	471	612	792	6
Es	104	497	115	506	612	792	6
posible	118	497	149	506	612	792	6
determinar	151	497	200	506	612	792	6
los	203	497	215	506	612	792	6
coeficientes	218	497	269	506	612	792	6
b	272	497	277	506	612	792	6
k	277	502	281	508	612	792	6
,	281	497	283	506	612	792	6
y	286	497	291	506	612	792	6
a	80	509	86	518	612	792	6
k	86	514	89	520	612	792	6
por	93	509	107	518	612	792	6
comparación	112	509	168	518	612	792	6
con	172	509	188	518	612	792	6
la	192	509	200	518	612	792	6
ecuación	204	509	243	518	612	792	6
(9),	247	509	261	518	612	792	6
dedu-	265	509	291	518	612	792	6
ciéndose:	80	521	121	530	612	792	6
a	79	548	85	557	612	792	6
0	86	552	90	558	612	792	6
=	93	546	101	558	612	792	6
0	102	548	108	557	612	792	6
;	107	548	110	557	612	792	6
a	112	548	118	557	612	792	6
1	118	552	122	558	612	792	6
=	125	546	132	558	612	792	6
1	138	542	143	550	612	792	6
-	153	545	158	553	612	792	6
g	158	545	161	553	612	792	6
e	147	548	152	557	612	792	6
;	162	548	165	557	612	792	6
b	167	548	172	557	612	792	6
1	172	552	175	558	612	792	6
=	178	546	186	558	612	792	6
-	187	546	195	558	612	792	6
2	195	548	200	557	612	792	6
e	199	548	204	557	612	792	6
-	205	545	210	553	612	792	6
2	210	546	214	552	612	792	6
g	214	545	216	553	612	792	6
;	217	548	220	557	612	792	6
b	222	548	228	557	612	792	6
2	228	552	232	558	612	792	6
=	235	546	242	558	612	792	6
e	244	548	249	557	612	792	6
-	249	545	254	553	612	792	6
2	254	546	258	552	612	792	6
g	258	545	261	553	612	792	6
.	262	548	265	557	612	792	6
(16)	273	548	290	557	612	792	6
a	135	553	141	565	612	792	6
2	141	553	145	559	612	792	6
Aplicando	104	577	148	586	612	792	6
la	150	577	158	586	612	792	6
transformada	160	577	220	586	612	792	6
inversa,	222	577	257	586	612	792	6
se	259	577	269	586	612	792	6
llega	271	577	291	586	612	792	6
a	80	589	85	598	612	792	6
la	87	589	95	598	612	792	6
implementación	97	589	167	598	612	792	6
recursiva	169	589	209	598	612	792	6
temporal	211	589	250	598	612	792	6
deseada:	252	589	290	598	612	792	6
y	80	616	85	624	612	792	6
(	85	616	88	625	612	792	6
n	88	616	94	624	612	792	6
)	95	616	98	625	612	792	6
=	100	614	108	626	612	792	6
1	113	609	118	618	612	792	6
x	123	616	128	624	612	792	6
(	129	616	131	625	612	792	6
n	132	616	137	624	612	792	6
-	140	614	147	626	612	792	6
1	147	616	153	625	612	792	6
)	152	616	154	625	612	792	6
e	154	616	159	624	612	792	6
-	159	613	164	621	612	792	6
g	164	613	167	621	612	792	6
+	170	614	177	626	612	792	6
2	179	616	184	625	612	792	6
e	183	616	188	624	612	792	6
-	188	613	194	621	612	792	6
g	194	613	196	621	612	792	6
y	197	616	203	624	612	792	6
(	203	616	205	625	612	792	6
n	206	616	211	624	612	792	6
-	214	614	221	626	612	792	6
1	221	616	227	625	612	792	6
)	226	616	228	625	612	792	6
-	230	614	238	626	612	792	6
e	239	616	243	624	612	792	6
-	244	613	249	621	612	792	6
2	249	614	253	620	612	792	6
g	253	613	256	621	612	792	6
y	257	616	262	624	612	792	6
(	262	616	264	625	612	792	6
n	265	616	270	624	612	792	6
-	273	614	280	626	612	792	6
2	281	616	287	625	612	792	6
)	286	616	289	625	612	792	6
a	111	621	116	633	612	792	6
2	117	621	121	627	612	792	6
(17)	273	635	290	643	612	792	6
Esta	104	657	124	665	612	792	6
expresión	126	657	169	665	612	792	6
denota	171	657	201	665	612	792	6
que	203	657	219	665	612	792	6
la	222	657	229	665	612	792	6
función	232	657	265	665	612	792	6
apro-	267	657	291	665	612	792	6
ximada	80	669	112	677	612	792	6
puede	115	669	141	677	612	792	6
generarse	144	669	186	677	612	792	6
a	189	669	194	677	612	792	6
partir	196	669	221	677	612	792	6
de	223	669	234	677	612	792	6
la	236	669	244	677	612	792	6
imagen	246	669	278	677	612	792	6
de	281	669	291	677	612	792	6
entrada	80	681	114	689	612	792	6
y	117	681	122	689	612	792	6
2	124	681	130	689	612	792	6
fotogramas	133	681	182	689	612	792	6
previos	184	681	216	689	612	792	6
de	219	681	229	689	612	792	6
salida.	232	681	261	689	612	792	6
Se	263	681	274	689	612	792	6
ne-	277	681	291	689	612	792	6
cesitan	80	693	111	701	612	792	6
3	114	693	120	701	612	792	6
multiplicaciones	122	693	194	701	612	792	6
y	197	693	202	701	612	792	6
2	204	693	210	701	612	792	6
sumas;	212	693	245	701	612	792	6
si	247	693	255	701	612	792	6
se	257	693	267	701	612	792	6
com-	269	693	291	701	612	792	6
para	80	705	100	713	612	792	6
con	102	705	118	713	612	792	6
la	121	705	129	713	612	792	6
convolución	131	705	184	713	612	792	6
temporal	186	705	225	713	612	792	6
usual,	228	705	256	713	612	792	6
ésta	258	705	276	713	612	792	6
re-	279	705	291	713	612	792	6
quiere	80	717	107	725	612	792	6
el	112	717	119	725	612	792	6
mismo	123	717	153	725	612	792	6
número	157	717	191	725	612	792	6
de	195	717	206	725	612	792	6
multiplicaciones	210	717	282	725	612	792	6
y	286	717	291	725	612	792	6
sumas	321	308	350	317	612	792	6
que	353	308	369	317	612	792	6
el	373	308	380	317	612	792	6
tamaño	383	308	417	317	612	792	6
por	420	308	435	317	612	792	6
defecto	438	308	469	317	612	792	6
de	472	308	482	317	612	792	6
la	486	308	494	317	612	792	6
ventana	497	308	532	317	612	792	6
temporal	321	320	360	329	612	792	6
(23	364	320	377	329	612	792	6
fotogramas).	381	320	435	329	612	792	6
Incrementamos	439	320	507	329	612	792	6
pues	511	320	532	329	612	792	6
el	321	332	328	341	612	792	6
rendimiento	331	332	384	341	612	792	6
en	387	332	398	341	612	792	6
un	401	332	413	341	612	792	6
factor	416	332	441	341	612	792	6
7.	444	332	452	341	612	792	6
2.5.	321	356	341	365	612	792	6
Implementación	344	356	429	365	612	792	6
hardware	433	356	481	365	612	792	6
de	345	369	357	378	612	792	6
los	360	369	375	378	612	792	6
filtros	379	369	410	378	612	792	6
temporales	413	369	471	378	612	792	6
diseñados	475	369	526	378	612	792	6
al	345	382	354	392	612	792	6
efecto	357	382	389	392	612	792	6
A	345	400	351	409	612	792	6
continuación	355	400	412	409	612	792	6
se	416	400	425	409	612	792	6
procede	429	400	463	409	612	792	6
a	467	400	472	409	612	792	6
implementar	476	400	532	409	612	792	6
físicamente	321	412	371	421	612	792	6
esta	373	412	391	421	612	792	6
estructura,	394	412	443	421	612	792	6
según	445	412	471	421	612	792	6
un	474	412	486	421	612	792	6
triple	488	412	511	421	612	792	6
buf-	513	412	532	421	612	792	6
fer	321	424	332	433	612	792	6
circular.	335	424	371	433	612	792	6
Este	373	424	393	433	612	792	6
proceso	395	424	429	433	612	792	6
se	431	424	440	433	612	792	6
vuelve	443	424	470	433	612	792	6
a	472	424	478	433	612	792	6
repetir	480	424	509	433	612	792	6
cada	511	424	532	433	612	792	6
3	321	436	327	445	612	792	6
fotogramas	329	436	378	445	612	792	6
consecutivos,	380	436	439	445	612	792	6
mostrándose	442	436	498	445	612	792	6
la	501	436	509	445	612	792	6
exis-	511	436	532	445	612	792	6
tencia	321	448	348	457	612	792	6
de	351	448	362	457	612	792	6
entradas	365	448	404	457	612	792	6
para	408	448	428	457	612	792	6
cada	432	448	452	457	612	792	6
uno	456	448	473	457	612	792	6
de	477	448	487	457	612	792	6
los	491	448	503	457	612	792	6
pesos	507	448	532	457	612	792	6
ponderados	321	460	372	469	612	792	6
que	378	460	394	469	612	792	6
intervienen	399	460	448	469	612	792	6
en	454	460	464	469	612	792	6
el	470	460	477	469	612	792	6
proceso	483	460	516	469	612	792	6
de	522	460	532	469	612	792	6
cálculo.	321	472	355	481	612	792	6
Posteriormente,	357	472	427	481	612	792	6
es	429	472	439	481	612	792	6
necesario	441	472	483	481	612	792	6
implemen-	485	472	532	481	612	792	6
tar	321	484	334	493	612	792	6
un	336	484	348	493	612	792	6
módulo	350	484	383	493	612	792	6
que	386	484	402	493	612	792	6
se	404	484	413	493	612	792	6
encargue	416	484	456	493	612	792	6
de	458	484	468	493	612	792	6
formar	471	484	501	493	612	792	6
las	503	484	516	493	612	792	6
de-	518	484	532	493	612	792	6
rivadas	321	496	353	505	612	792	6
temporales,	355	496	407	505	612	792	6
debido	409	496	438	505	612	792	6
a	440	496	445	505	612	792	6
que	448	496	464	505	612	792	6
el	466	496	473	505	612	792	6
diseñado	475	496	515	505	612	792	6
an-	517	496	532	505	612	792	6
teriormente	321	508	372	517	612	792	6
sólo	375	508	393	517	612	792	6
crea	396	508	414	517	612	792	6
la	417	508	425	517	612	792	6
derivada	428	508	466	517	612	792	6
de	469	508	479	517	612	792	6
orden	482	508	508	517	612	792	6
cero;	511	508	532	517	612	792	6
para	321	520	341	529	612	792	6
aprovechar	345	520	394	529	612	792	6
recursos	397	520	435	529	612	792	6
de	439	520	449	529	612	792	6
la	453	520	460	529	612	792	6
estructura	464	520	510	529	612	792	6
pre-	514	520	532	529	612	792	6
sente	321	532	344	541	612	792	6
diseñada,	347	532	389	541	612	792	6
se	391	532	401	541	612	792	6
idea	403	532	421	541	612	792	6
una	423	532	441	541	612	792	6
derivación	443	532	488	541	612	792	6
numérica	490	532	532	541	612	792	6
basada	321	544	352	553	612	792	6
en	355	544	366	553	612	792	6
simples	369	544	402	553	612	792	6
operadores	405	544	454	553	612	792	6
de	456	544	467	553	612	792	6
gradiente,	469	544	513	553	612	792	6
con	516	544	532	553	612	792	6
una	321	556	338	565	612	792	6
longitud	341	556	377	565	612	792	6
asociada	380	556	419	565	612	792	6
de	421	556	432	565	612	792	6
dos	434	556	450	565	612	792	6
y	452	556	457	565	612	792	6
tres	460	556	477	565	612	792	6
operaciones	480	556	532	565	612	792	6
respectivamente	321	568	392	577	612	792	6
[3].	395	568	409	577	612	792	6
Iterando	345	583	382	592	612	792	6
sobre	384	583	408	592	612	792	6
el	410	583	417	592	612	792	6
operador	419	583	459	592	612	792	6
gradiente	461	583	502	592	612	792	6
de	504	583	514	592	612	792	6
pri-	516	583	532	592	612	792	6
mer	321	595	338	604	612	792	6
orden,	341	595	370	604	612	792	6
se	373	595	382	604	612	792	6
obtiene	386	595	418	604	612	792	6
el	421	595	428	604	612	792	6
segundo	432	595	469	604	612	792	6
orden.	472	595	500	604	612	792	6
En	504	595	516	604	612	792	6
las	519	595	532	604	612	792	6
estructuras	321	607	372	616	612	792	6
denominadas	375	607	434	616	612	792	6
T0,	437	607	451	616	612	792	6
T1	454	607	465	616	612	792	6
y	468	607	472	616	612	792	6
T2	475	607	487	616	612	792	6
se	489	607	499	616	612	792	6
van	502	607	517	616	612	792	6
al-	520	607	532	616	612	792	6
macenando	321	619	372	628	612	792	6
los	375	619	387	628	612	792	6
resultados	391	619	437	628	612	792	6
de	440	619	450	628	612	792	6
la	454	619	462	628	612	792	6
derivada	465	619	502	628	612	792	6
de	506	619	516	628	612	792	6
or-	519	619	532	628	612	792	6
den	321	631	337	640	612	792	6
cero,	341	631	362	640	612	792	6
primero	365	631	400	640	612	792	6
y	403	631	408	640	612	792	6
segundo.	412	631	452	640	612	792	6
Es	455	631	466	640	612	792	6
posible	470	631	501	640	612	792	6
imple-	504	631	532	640	612	792	6
mentar	321	643	353	652	612	792	6
la	355	643	363	652	612	792	6
derivada	366	643	404	652	612	792	6
con	406	643	422	652	612	792	6
operadores	425	643	473	652	612	792	6
más	476	643	494	652	612	792	6
comple-	497	643	532	652	612	792	6
jos,	321	655	336	664	612	792	6
evitando	338	655	376	664	612	792	6
introducir	378	655	422	664	612	792	6
errores	424	655	455	664	612	792	6
acumulativos	458	655	517	664	612	792	6
se-	519	655	532	664	612	792	6
gún	321	667	338	676	612	792	6
se	341	667	350	676	612	792	6
van	353	667	369	676	612	792	6
efectuando	372	667	420	676	612	792	6
las	423	667	436	676	612	792	6
iteraciones	439	667	487	676	612	792	6
para	490	667	510	676	612	792	6
con-	513	667	532	676	612	792	6
formar	321	679	351	688	612	792	6
órdenes	353	679	388	688	612	792	6
superiores,	390	679	439	688	612	792	6
además	441	679	475	688	612	792	6
de	477	679	487	688	612	792	6
que	490	679	506	688	612	792	6
a	508	679	513	688	612	792	6
me-	515	679	532	688	612	792	6
dida	321	691	340	700	612	792	6
que	344	691	360	700	612	792	6
las	363	691	376	700	612	792	6
frecuencias	380	691	430	700	612	792	6
crecen,	433	691	465	700	612	792	6
sus	469	691	484	700	612	792	6
errores	488	691	519	700	612	792	6
se	523	691	532	700	612	792	6
incrementan.	321	703	379	712	612	792	6
Usando	382	703	415	712	612	792	6
sinusoides	417	703	464	712	612	792	6
y	466	703	471	712	612	792	6
para	473	703	493	712	612	792	6
una	495	703	512	712	612	792	6
lon-	515	703	532	712	612	792	6
gitud	321	715	344	724	612	792	6
constante,	348	715	394	724	612	792	6
los	399	715	411	724	612	792	6
operadores	416	715	464	724	612	792	6
tienen	469	715	496	724	612	792	6
errores	501	715	532	724	612	792	6
Rev.	204	745	223	754	612	792	6
Téc.	226	745	243	754	612	792	6
Ing.	246	745	263	754	612	792	6
Univ.	266	745	289	754	612	792	6
Zulia.	292	745	317	754	612	792	6
Vol.	320	745	337	754	612	792	6
36,	340	745	354	754	612	792	6
No.	357	745	372	754	612	792	6
1,	374	745	383	754	612	792	6
2013	386	745	408	754	612	792	6
Modelado	80	84	122	93	612	792	7
de	125	84	135	93	612	792	7
filtros	138	84	163	93	612	792	7
temporales	166	84	215	93	612	792	7
bioinspirados	218	84	277	93	612	792	7
para	280	84	300	93	612	792	7
estimación	303	84	350	93	612	792	7
de	353	84	363	93	612	792	7
movimiento	366	84	417	93	612	792	7
donde	321	113	348	122	612	792	7
v	350	113	355	122	612	792	7
c	355	118	358	124	612	792	7
es	360	113	369	122	612	792	7
la	372	113	380	122	612	792	7
velocidad	382	113	423	122	612	792	7
correcta	425	113	461	122	612	792	7
y	463	113	468	122	612	792	7
v	470	113	475	122	612	792	7
e	475	118	478	124	612	792	7
la	481	113	489	122	612	792	7
velocidad	491	113	532	122	612	792	7
estimada.	321	125	364	134	612	792	7
La	368	125	379	134	612	792	7
medida	383	125	416	134	612	792	7
más	420	125	438	134	612	792	7
usada	443	125	470	134	612	792	7
para	474	125	494	134	612	792	7
estimar	499	125	532	134	612	792	7
flujo	321	137	340	146	612	792	7
óptico	344	137	370	146	612	792	7
es	373	137	383	146	612	792	7
propuesta	386	137	430	146	612	792	7
por	434	137	448	146	612	792	7
Barron	452	137	482	146	612	792	7
[22]	486	137	502	146	612	792	7
con	506	137	521	146	612	792	7
el	525	137	532	146	612	792	7
error	321	149	343	158	612	792	7
angular	346	149	380	158	612	792	7
entre	384	149	406	158	612	792	7
la	410	149	418	158	612	792	7
velocidad	421	149	462	158	612	792	7
correcta	465	149	501	158	612	792	7
v	504	149	509	158	612	792	7
c	509	154	512	160	612	792	7
y	516	149	521	158	612	792	7
la	524	149	532	158	612	792	7
estimada	321	161	361	170	612	792	7
v	363	161	368	170	612	792	7
e.	368	166	373	172	612	792	7
asociados	80	113	123	122	612	792	7
que	126	113	142	122	612	792	7
resultan	144	113	181	122	612	792	7
inversamente	184	113	243	122	612	792	7
proporcio-	246	113	291	122	612	792	7
nales	80	125	103	134	612	792	7
a	106	125	112	134	612	792	7
la	115	125	123	134	612	792	7
frecuencia	126	125	171	134	612	792	7
fundamental	174	125	230	134	612	792	7
del	234	125	247	134	612	792	7
armónico	250	125	291	134	612	792	7
[20].	80	137	99	146	612	792	7
Adicionalmente,	104	153	175	161	612	792	7
otro	177	153	195	161	612	792	7
aspecto	198	153	231	161	612	792	7
a	234	153	239	161	612	792	7
destacar	241	153	279	161	612	792	7
es	282	153	291	161	612	792	7
el	80	165	87	173	612	792	7
efecto	89	165	115	173	612	792	7
del	117	165	129	173	612	792	7
filtro	131	165	152	173	612	792	7
paso	154	165	175	173	612	792	7
baja,	176	165	198	173	612	792	7
considerando	200	165	259	173	612	792	7
que	261	165	277	173	612	792	7
in-	279	165	291	173	612	792	7
hibe	80	177	99	185	612	792	7
el	103	177	111	185	612	792	7
error	115	177	137	185	612	792	7
de	141	177	151	185	612	792	7
los	155	177	168	185	612	792	7
operadores	172	177	221	185	612	792	7
discretos	225	177	264	185	612	792	7
en	269	177	279	185	612	792	7
el	284	177	291	185	612	792	7
cálculo	80	189	111	197	612	792	7
del	114	189	127	197	612	792	7
flujo	130	189	149	197	612	792	7
óptico	152	189	179	197	612	792	7
cuando	182	189	214	197	612	792	7
se	217	189	227	197	612	792	7
usan	230	189	252	197	612	792	7
modelos	255	189	291	197	612	792	7
de	80	201	90	209	612	792	7
gradiente	92	201	133	209	612	792	7
[21].	135	201	155	209	612	792	7
Después	157	201	194	209	612	792	7
de	196	201	207	209	612	792	7
modelar	209	201	244	209	612	792	7
el	246	201	254	209	612	792	7
filtro,	256	201	280	209	612	792	7
se	282	201	291	209	612	792	7
implementa	80	213	132	221	612	792	7
con	136	213	152	221	612	792	7
diferente	156	213	195	221	612	792	7
profundidad	199	213	253	221	612	792	7
de	257	213	267	221	612	792	7
bits.	272	213	291	221	612	792	7
En	80	225	92	233	612	792	7
la	96	225	104	233	612	792	7
Figura	108	225	137	233	612	792	7
2	140	225	146	233	612	792	7
mostramos	150	225	199	233	612	792	7
la	203	225	211	233	612	792	7
respuesta	214	225	257	233	612	792	7
en	261	225	272	233	612	792	7
fre-	276	225	291	233	612	792	7
cuencia	80	237	114	245	612	792	7
y	118	237	123	245	612	792	7
respuesta	126	237	169	245	612	792	7
impulso	173	237	208	245	612	792	7
para	212	237	232	245	612	792	7
implementa-	235	237	291	245	612	792	7
ciones	80	249	108	257	612	792	7
de	110	249	120	257	612	792	7
4,	123	249	131	257	612	792	7
8	134	249	139	257	612	792	7
y	142	249	146	257	612	792	7
16	149	249	160	257	612	792	7
bits	162	249	179	257	612	792	7
(aritmética	181	249	228	257	612	792	7
en	231	249	241	257	612	792	7
punto	244	249	270	257	612	792	7
fijo).	272	249	291	257	612	792	7
Se	80	261	91	269	612	792	7
puede	93	261	119	269	612	792	7
ver	121	261	135	269	612	792	7
que	137	261	153	269	612	792	7
con	155	261	170	269	612	792	7
16	172	261	183	269	612	792	7
bits	185	261	202	269	612	792	7
de	204	261	214	269	612	792	7
precisión	216	261	256	269	612	792	7
obtene-	258	261	291	269	612	792	7
mos	80	273	98	281	612	792	7
unos	101	273	123	281	612	792	7
resultados	126	273	172	281	612	792	7
con	175	273	190	281	612	792	7
un	193	273	205	281	612	792	7
error	208	273	230	281	612	792	7
inapreciable.	233	273	289	281	612	792	7
r	322	182	325	193	612	792	7
v	320	190	325	198	612	792	7
=	328	188	336	200	612	792	7
(	346	182	349	191	612	792	7
v	349	182	354	190	612	792	7
x	355	186	358	192	612	792	7
,	359	182	362	191	612	792	7
v	363	182	368	190	612	792	7
y	368	186	372	192	612	792	7
,	373	182	376	191	612	792	7
1	374	182	380	191	612	792	7
)	379	182	381	191	612	792	7
r	489	182	492	193	612	792	7
r	502	182	506	193	612	792	7
;	390	190	393	198	612	792	7
Error	395	190	419	198	612	792	7
BARRON	419	195	445	200	612	792	7
=	448	190	454	198	612	792	7
arccos(	456	190	487	198	612	792	7
v	487	190	492	198	612	792	7
c	493	194	496	200	612	792	7
,	497	190	500	198	612	792	7
v	501	190	505	198	612	792	7
e	506	194	510	200	612	792	7
)	512	190	514	198	612	792	7
(19)	514	190	531	198	612	792	7
v	344	199	349	207	612	792	7
x	350	203	353	209	612	792	7
2	350	196	354	203	612	792	7
+	356	197	363	208	612	792	7
v	365	199	370	207	612	792	7
y	370	203	374	209	612	792	7
2	371	196	375	203	612	792	7
+	376	197	384	208	612	792	7
1	385	199	390	207	612	792	7
Siendo	345	225	375	234	612	792	7
esta	379	225	397	234	612	792	7
métrica	401	225	434	234	612	792	7
aceptada,	438	225	481	234	612	792	7
existen	485	225	516	234	612	792	7
al-	520	225	532	234	612	792	7
ternativas	321	237	365	246	612	792	7
[23]	367	237	384	246	612	792	7
reflejadas	386	237	429	246	612	792	7
en	431	237	441	246	612	792	7
las	444	237	456	246	612	792	7
expresiones	459	237	510	246	612	792	7
(20),	512	237	532	246	612	792	7
donde	321	249	348	258	612	792	7
aparece	351	249	385	258	612	792	7
la	389	249	397	258	612	792	7
diferencia	400	249	443	258	612	792	7
entre	446	249	469	258	612	792	7
v	473	249	477	257	612	792	7
c	477	254	480	259	612	792	7
y	484	249	489	258	612	792	7
v	492	249	497	257	612	792	7
e	497	254	500	259	612	792	7
,	500	249	503	258	612	792	7
y	506	249	511	258	612	792	7
una	515	249	532	258	612	792	7
medida	321	261	353	270	612	792	7
del	357	261	370	270	612	792	7
error	373	261	395	270	612	792	7
normal	399	261	430	270	612	792	7
a	434	261	439	270	612	792	7
la	443	261	451	270	612	792	7
dirección	454	261	494	270	612	792	7
del	498	261	511	270	612	792	7
gra-	514	261	532	270	612	792	7
diente:	321	273	351	282	612	792	7
r	382	287	385	299	612	792	7
r	402	287	405	299	612	792	7
Error	321	296	344	304	612	792	7
GALVIN	344	300	367	306	612	792	7
=	370	296	376	304	612	792	7
v	380	296	385	304	612	792	7
c	386	300	389	306	612	792	7
-	392	294	399	305	612	792	7
v	400	296	405	304	612	792	7
e	406	300	409	306	612	792	7
;	416	296	418	304	612	792	7
r	390	304	394	315	612	792	7
r	410	304	414	315	612	792	7
Error	321	312	344	321	612	792	7
GALVIN	344	317	367	322	612	792	7
^	369	315	374	323	612	792	7
=	376	312	381	321	612	792	7
(	386	312	389	321	612	792	7
v	389	312	394	320	612	792	7
c	395	316	398	322	612	792	7
-	401	310	408	322	612	792	7
v	409	312	414	320	612	792	7
e	415	316	418	322	612	792	7
)	420	312	422	321	612	792	7
×	424	310	428	322	612	792	7
g	430	312	435	320	612	792	7
$	431	309	434	321	612	792	7
^	435	309	440	317	612	792	7
.	442	312	445	321	612	792	7
3.	93	297	105	308	612	792	7
Métricas	109	297	163	308	612	792	7
de	167	297	181	308	612	792	7
error	185	297	216	308	612	792	7
y	220	297	228	308	612	792	7
filtrado	232	297	278	308	612	792	7
de	155	310	169	322	612	792	7
puntos	173	310	216	322	612	792	7
3.1.	80	336	100	346	612	792	7
Métricas	103	336	148	346	612	792	7
de	152	336	164	346	612	792	7
error	167	336	193	346	612	792	7
usadas	196	336	231	346	612	792	7
para	104	350	126	359	612	792	7
los	130	350	145	359	612	792	7
experimentos	148	350	219	359	612	792	7
(20)	514	312	531	321	612	792	7
Como	345	337	370	346	612	792	7
punto	373	337	399	346	612	792	7
de	402	337	412	346	612	792	7
partida	415	337	446	346	612	792	7
se	449	337	458	346	612	792	7
muestra	461	337	497	346	612	792	7
el	500	337	508	346	612	792	7
error	510	337	532	346	612	792	7
evaluado	321	349	360	358	612	792	7
según	362	349	389	358	612	792	7
las	391	349	403	358	612	792	7
métricas	406	349	443	358	612	792	7
anteriores.	446	349	493	358	612	792	7
En	495	349	508	358	612	792	7
la	510	349	518	358	612	792	7
Fi-	520	349	532	358	612	792	7
gura	321	361	341	370	612	792	7
3,	344	361	352	370	612	792	7
se	355	361	364	370	612	792	7
presenta	367	361	405	370	612	792	7
una	408	361	425	370	612	792	7
muestra	427	361	464	370	612	792	7
de	467	361	477	370	612	792	7
la	479	361	487	370	612	792	7
salida	490	361	516	370	612	792	7
co-	519	361	532	370	612	792	7
rrespondiente	321	373	382	382	612	792	7
a	384	373	389	382	612	792	7
las	391	373	404	382	612	792	7
3	406	373	412	382	612	792	7
derivadas	414	373	456	382	612	792	7
y	458	373	463	382	612	792	7
en	465	373	476	382	612	792	7
la	478	373	486	382	612	792	7
Tabla	488	373	513	382	612	792	7
2	515	373	520	382	612	792	7
se	523	373	532	382	612	792	7
muestra	321	385	357	394	612	792	7
el	361	385	368	394	612	792	7
error	371	385	393	394	612	792	7
para	396	385	416	394	612	792	7
diferentes	420	385	463	394	612	792	7
métricas.	466	385	507	394	612	792	7
Mos-	510	385	532	394	612	792	7
tramos	321	397	352	406	612	792	7
los	355	397	367	406	612	792	7
estímulos	370	397	412	406	612	792	7
en	415	397	426	406	612	792	7
la	429	397	437	406	612	792	7
Figura	440	397	468	406	612	792	7
4.	471	397	480	406	612	792	7
A	104	367	110	376	612	792	7
continuación	115	367	172	376	612	792	7
veamos	177	367	210	376	612	792	7
someramente	214	367	274	376	612	792	7
las	278	367	291	376	612	792	7
métricas	80	379	118	388	612	792	7
más	120	379	139	388	612	792	7
usadas	141	379	173	388	612	792	7
de	175	379	185	388	612	792	7
error	188	379	209	388	612	792	7
de	212	379	222	388	612	792	7
flujo	224	379	244	388	612	792	7
óptico	246	379	273	388	612	792	7
con	275	379	291	388	612	792	7
objeto	80	391	106	400	612	792	7
de	109	391	120	400	612	792	7
evaluar	122	391	155	400	612	792	7
los	158	391	170	400	612	792	7
filtros	173	391	198	400	612	792	7
diseñados	201	391	245	400	612	792	7
en	248	391	259	400	612	792	7
el	261	391	269	400	612	792	7
con-	272	391	291	400	612	792	7
texto	80	403	102	412	612	792	7
de	104	403	114	412	612	792	7
los	116	403	129	412	612	792	7
métodos	131	403	168	412	612	792	7
de	170	403	180	412	612	792	7
estimación	182	403	230	412	612	792	7
de	232	403	242	412	612	792	7
movimien-	245	403	291	412	612	792	7
to.	80	415	91	424	612	792	7
Las	94	415	109	424	612	792	7
medidas	111	415	148	424	612	792	7
más	150	415	168	424	612	792	7
sencillas	171	415	209	424	612	792	7
son	211	415	226	424	612	792	7
los	229	415	241	424	612	792	7
errores	243	415	274	424	612	792	7
ab-	277	415	291	424	612	792	7
solutos	80	427	112	436	612	792	7
de	115	427	125	436	612	792	7
módulos	128	427	165	436	612	792	7
y	168	427	173	436	612	792	7
fases:	176	427	201	436	612	792	7
3.2.	321	421	341	430	612	792	7
Modelado	344	421	394	430	612	792	7
de	397	421	410	430	612	792	7
la	413	421	422	430	612	792	7
medida	426	421	464	430	612	792	7
de	345	434	357	444	612	792	7
confianza	360	434	411	444	612	792	7
r	166	441	169	453	612	792	7
r	227	441	231	453	612	792	7
æ	158	447	164	458	612	792	7
v	164	450	169	458	612	792	7
cy	170	454	177	460	612	792	7
ö	179	447	184	458	612	792	7
æ	220	447	225	458	612	792	7
v	226	450	230	458	612	792	7
ey	231	454	238	460	612	792	7
ö	241	447	246	458	612	792	7
÷	179	452	184	464	612	792	7
ç	220	452	225	464	612	792	7
÷	241	452	246	464	612	792	7
Error	80	457	103	466	612	792	7
FASE	103	462	120	468	612	792	7
=	122	457	128	466	612	792	7
arctan	131	457	160	466	612	792	7
ç	158	452	164	464	612	792	7
ç	158	457	164	469	612	792	7
r	166	456	169	467	612	792	7
÷-	179	455	192	469	612	792	7
arctan	192	457	221	466	612	792	7
ç	220	457	225	469	612	792	7
r	227	456	231	467	612	792	7
÷	241	457	246	469	612	792	7
;	247	457	250	466	612	792	7
è	158	463	164	475	612	792	7
v	164	464	169	472	612	792	7
cx	170	468	176	474	612	792	7
ø	179	463	184	475	612	792	7
è	220	463	225	475	612	792	7
v	226	464	230	472	612	792	7
ex	231	468	238	474	612	792	7
ø	241	463	246	475	612	792	7
r	147	486	150	498	612	792	7
r	172	486	176	498	612	792	7
Error	80	494	103	503	612	792	7
MODULO	103	499	132	505	612	792	7
=	134	494	140	503	612	792	7
v	145	494	150	503	612	792	7
e	151	499	154	504	612	792	7
-	160	492	168	504	612	792	7
v	171	494	176	503	612	792	7
c	176	499	179	504	612	792	7
,	186	494	189	503	612	792	7
19	521	84	532	93	612	792	7
Cuando	345	452	379	461	612	792	7
existen	387	452	418	461	612	792	7
variaciones	426	452	476	461	612	792	7
temporales	483	452	532	461	612	792	7
muy	321	464	340	473	612	792	7
pequeñas,	343	464	388	473	612	792	7
asociadas	391	464	434	473	612	792	7
a	436	464	442	473	612	792	7
la	444	464	452	473	612	792	7
intensidad,	455	464	504	473	612	792	7
existe	507	464	532	473	612	792	7
una	321	476	338	485	612	792	7
causa	340	476	366	485	612	792	7
de	368	476	379	485	612	792	7
error	381	476	402	485	612	792	7
añadido	404	476	440	485	612	792	7
correspondiente,	442	476	515	485	612	792	7
por	517	476	532	485	612	792	7
un	321	488	333	497	612	792	7
lado,	335	488	356	497	612	792	7
a	358	488	363	497	612	792	7
las	365	488	378	497	612	792	7
fuentes	380	488	412	497	612	792	7
de	414	488	425	497	612	792	7
ruido	426	488	450	497	612	792	7
y,	452	488	460	497	612	792	7
por	461	488	476	497	612	792	7
otro,	478	488	498	497	612	792	7
a	500	488	505	497	612	792	7
movi-	507	488	532	497	612	792	7
mientos	321	500	356	509	612	792	7
muy	359	500	379	509	612	792	7
lentos.	382	500	412	509	612	792	7
Se	415	500	426	509	612	792	7
modela	430	500	461	509	612	792	7
una	465	500	482	509	612	792	7
medida	486	500	518	509	612	792	7
de	522	500	532	509	612	792	7
(18)	273	494	290	503	612	792	7
Figura	82	646	111	654	612	792	7
2.	114	646	122	654	612	792	7
(Izquierda)	125	646	172	654	612	792	7
Respuesta	174	646	220	654	612	792	7
en	223	646	233	654	612	792	7
frecuencia	236	646	282	654	612	792	7
para	285	646	305	654	612	792	7
la	308	646	316	654	612	792	7
implementación	318	646	389	654	612	792	7
del	392	646	404	654	612	792	7
filtro	407	646	428	654	612	792	7
IIR	431	646	444	654	612	792	7
paso	446	646	467	654	612	792	7
baja	470	646	489	654	612	792	7
con	491	646	507	654	612	792	7
4,	510	646	518	654	612	792	7
8,	521	646	530	654	612	792	7
y	124	658	129	666	612	792	7
16	132	658	143	666	612	792	7
bits	146	658	162	666	612	792	7
respectivamente.	165	658	239	666	612	792	7
(Derecha)	242	658	284	666	612	792	7
Respuesta	287	658	332	666	612	792	7
impulsiva	335	658	378	666	612	792	7
de	381	658	391	666	612	792	7
esta	394	658	412	666	612	792	7
implementación.	415	658	488	666	612	792	7
Tabla	130	679	157	688	612	792	7
2.	160	679	169	688	612	792	7
Error	172	679	198	688	612	792	7
absoluto	202	679	244	688	612	792	7
del	247	679	261	688	612	792	7
sistema	264	679	302	688	612	792	7
global	305	679	334	688	612	792	7
según	337	679	367	688	612	792	7
las	370	679	384	688	612	792	7
diferentes	387	679	435	688	612	792	7
métricas	438	679	480	688	612	792	7
Módulo	108	700	141	709	612	792	7
Fase	204	700	225	709	612	792	7
Barron	289	700	320	709	612	792	7
Galvin	381	700	409	709	612	792	7
Galvin	467	701	495	709	612	792	7
^	497	698	505	711	612	792	7
0,04	114	718	134	727	612	792	7
1,6	208	718	222	727	612	792	7
1,55	295	718	315	727	612	792	7
0,02	385	718	405	727	612	792	7
0,02	475	718	495	727	612	792	7
Rev.	204	745	223	754	612	792	7
Téc.	226	745	243	754	612	792	7
Ing.	246	745	263	754	612	792	7
Univ.	266	745	289	754	612	792	7
Zulia.	292	745	317	754	612	792	7
Vol.	320	745	337	754	612	792	7
36,	340	745	354	754	612	792	7
No.	357	745	372	754	612	792	7
1,	374	745	383	754	612	792	7
2013	386	745	408	754	612	792	7
20	80	84	91	93	612	792	8
Botella	476	84	506	93	612	792	8
y	509	84	514	93	612	792	8
col.	517	84	532	93	612	792	8
confianza	80	113	122	122	612	792	8
como	124	113	147	122	612	792	8
un	149	113	161	122	612	792	8
selector	163	113	197	122	612	792	8
de	199	113	210	122	612	792	8
puntos	212	113	242	122	612	792	8
de	245	113	255	122	612	792	8
cálculo,	257	113	291	122	612	792	8
definida	80	125	115	134	612	792	8
por	118	125	133	134	612	792	8
la	136	125	144	134	612	792	8
expresión:	146	125	192	134	612	792	8
dI	81	149	90	157	612	792	8
d	104	149	110	157	612	792	8
2	111	147	115	153	612	792	8
I	115	149	118	157	612	792	8
+	94	153	101	165	612	792	8
2	114	160	118	166	612	792	8
£	123	153	130	165	612	792	8
UMBRAL_MASCARA	132	155	223	164	612	792	8
dt	81	162	90	170	612	792	8
dt	105	162	114	170	612	792	8
(21)	273	155	290	164	612	792	8
donde	80	187	107	196	612	792	8
I	109	187	112	196	612	792	8
hace	115	187	135	196	612	792	8
referencia	138	187	181	196	612	792	8
a	184	187	189	196	612	792	8
la	192	187	200	196	612	792	8
intensidad	202	187	249	196	612	792	8
de	251	187	262	196	612	792	8
entra-	264	187	291	196	612	792	8
da	80	199	91	208	612	792	8
de	94	199	104	208	612	792	8
la	107	199	115	208	612	792	8
imagen.	118	199	153	208	612	792	8
Esta	155	199	175	208	612	792	8
medida	178	199	210	208	612	792	8
de	213	199	224	208	612	792	8
confianza	227	199	269	208	612	792	8
(21),	272	199	291	208	612	792	8
filtrará	80	211	110	220	612	792	8
los	113	211	125	220	612	792	8
puntos	128	211	159	220	612	792	8
cuyas	162	211	187	220	612	792	8
variaciones	190	211	240	220	612	792	8
temporales	243	211	291	220	612	792	8
asociadas	80	223	123	232	612	792	8
no	125	223	136	232	612	792	8
sean	138	223	158	232	612	792	8
superiores	160	223	206	232	612	792	8
a	208	223	213	232	612	792	8
un	215	223	227	232	612	792	8
umbral	229	223	261	232	612	792	8
defini-	263	223	291	232	612	792	8
do;	80	235	93	244	612	792	8
Barron	96	235	127	244	612	792	8
[22]	129	235	146	244	612	792	8
sugiere	148	235	180	244	612	792	8
algo	182	235	200	244	612	792	8
similar.	203	235	235	244	612	792	8
Se	238	235	249	244	612	792	8
va	251	235	261	244	612	792	8
proce-	263	235	291	244	612	792	8
der	80	247	94	256	612	792	8
al	97	247	105	256	612	792	8
ensayo	109	247	139	256	612	792	8
con	142	247	158	256	612	792	8
un	161	247	173	256	612	792	8
valor	176	247	198	256	612	792	8
de	201	247	211	256	612	792	8
máscara	215	247	252	256	612	792	8
de	255	247	266	256	612	792	8
0,1	269	247	283	256	612	792	8
y	286	247	291	256	612	792	8
como	80	259	103	268	612	792	8
primera	106	259	140	268	612	792	8
y	142	259	147	268	612	792	8
segunda	150	259	187	268	612	792	8
derivadas	189	259	231	268	612	792	8
se	234	259	243	268	612	792	8
van	245	259	261	268	612	792	8
a	263	259	269	268	612	792	8
usar	271	259	291	268	612	792	8
los	80	271	92	280	612	792	8
filtros	95	271	121	280	612	792	8
temporales	124	271	172	280	612	792	8
diseñados	175	271	220	280	612	792	8
en	223	271	233	280	612	792	8
este	236	271	254	280	612	792	8
trabajo.	257	271	291	280	612	792	8
Como	80	283	105	292	612	792	8
resultado,	111	283	155	292	612	792	8
se	161	283	170	292	612	792	8
comprueba	175	283	225	292	612	792	8
experimental-	230	283	291	292	612	792	8
mente	321	113	348	122	612	792	8
una	351	113	368	122	612	792	8
mejora	371	113	401	122	612	792	8
de	404	113	414	122	612	792	8
los	417	113	430	122	612	792	8
errores	433	113	464	122	612	792	8
respecto	467	113	503	122	612	792	8
a	506	113	512	122	612	792	8
este	514	113	532	122	612	792	8
umbral,	321	125	356	134	612	792	8
como	361	125	384	134	612	792	8
contrapartida,	389	125	452	134	612	792	8
se	457	125	467	134	612	792	8
constata	472	125	509	134	612	792	8
una	515	125	532	134	612	792	8
pérdida	321	137	354	146	612	792	8
de	357	137	367	146	612	792	8
puntos	369	137	400	146	612	792	8
debido	402	137	431	146	612	792	8
al	433	137	441	146	612	792	8
filtrado	444	137	475	146	612	792	8
(que	477	137	496	146	612	792	8
no	498	137	509	146	612	792	8
debe	511	137	532	146	612	792	8
confundirse	321	149	373	158	612	792	8
con	375	149	391	158	612	792	8
la	393	149	401	158	612	792	8
pérdida	404	149	437	158	612	792	8
de	439	149	449	158	612	792	8
puntos	452	149	483	158	612	792	8
debida	485	149	514	158	612	792	8
a	516	149	522	158	612	792	8
la	524	149	532	158	612	792	8
precisión),	321	161	367	170	612	792	8
tal	369	161	380	170	612	792	8
y	382	161	387	170	612	792	8
como	389	161	412	170	612	792	8
se	415	161	424	170	612	792	8
ilustra	426	161	455	170	612	792	8
en	457	161	468	170	612	792	8
la	470	161	478	170	612	792	8
Figura	480	161	509	170	612	792	8
5	511	161	516	170	612	792	8
(iz-	519	161	532	170	612	792	8
quierda).	321	173	360	182	612	792	8
La	365	173	375	182	612	792	8
medida	380	173	412	182	612	792	8
de	417	173	427	182	612	792	8
confianza	432	173	474	182	612	792	8
diseñada	478	173	518	182	612	792	8
es	523	173	532	182	612	792	8
apropiada,	321	185	368	194	612	792	8
disminuyendo	371	185	433	194	612	792	8
el	436	185	443	194	612	792	8
error	446	185	467	194	612	792	8
para	470	185	490	194	612	792	8
todas	493	185	517	194	612	792	8
las	519	185	532	194	612	792	8
métricas.	321	197	362	206	612	792	8
Por	366	197	381	206	612	792	8
último,	385	197	417	206	612	792	8
en	421	197	432	206	612	792	8
la	436	197	444	206	612	792	8
Figura	449	197	477	206	612	792	8
5	482	197	487	206	612	792	8
(derecha)	492	197	532	206	612	792	8
mostramos	321	209	370	218	612	792	8
los	373	209	386	218	612	792	8
resultados	389	209	435	218	612	792	8
del	439	209	452	218	612	792	8
sistema	455	209	489	218	612	792	8
completo	492	209	532	218	612	792	8
[3,	321	221	332	230	612	792	8
4]	335	221	343	230	612	792	8
donde	346	221	373	230	612	792	8
se	376	221	385	230	612	792	8
emplean	388	221	425	230	612	792	8
los	428	221	441	230	612	792	8
filtros	444	221	469	230	612	792	8
recursivos.	472	221	520	230	612	792	8
4.	384	245	396	257	612	792	8
Resultados	400	245	469	257	612	792	8
Se	345	268	356	277	612	792	8
presentan	358	268	402	277	612	792	8
los	404	268	416	277	612	792	8
resultados	418	268	464	277	612	792	8
del	467	268	480	277	612	792	8
modelo	482	268	513	277	612	792	8
me-	515	268	532	277	612	792	8
jorado,	321	280	351	289	612	792	8
respecto	354	280	391	289	612	792	8
a	394	280	400	289	612	792	8
la	403	280	411	289	612	792	8
implementación	414	280	484	289	612	792	8
de	487	280	497	289	612	792	8
los	500	280	513	289	612	792	8
tra-	516	280	532	289	612	792	8
Figura	99	387	127	395	612	792	8
3.	130	387	139	395	612	792	8
Resultados	141	387	190	395	612	792	8
de	193	387	203	395	612	792	8
los	206	387	218	395	612	792	8
filtros	221	387	247	395	612	792	8
recursivos	250	387	295	395	612	792	8
a	298	387	303	395	612	792	8
una	306	387	323	395	612	792	8
secuencia	326	387	369	395	612	792	8
de	372	387	382	395	612	792	8
adelantamiento	385	387	454	395	612	792	8
de	456	387	467	395	612	792	8
vehículos.	470	387	514	395	612	792	8
De	112	399	124	407	612	792	8
izquierda	127	399	167	407	612	792	8
a	170	399	175	407	612	792	8
derecha,	178	399	216	407	612	792	8
derivadas	219	399	261	407	612	792	8
de	264	399	274	407	612	792	8
orden	277	399	302	407	612	792	8
0,	305	399	314	407	612	792	8
1,	316	399	325	407	612	792	8
2.	328	399	336	407	612	792	8
Secuencia	339	399	384	407	612	792	8
de	387	399	397	407	612	792	8
entrada	400	399	434	407	612	792	8
proporcionada	437	399	500	407	612	792	8
por	271	411	285	419	612	792	8
HELLA	288	411	319	419	612	792	8
[24].	322	411	341	419	612	792	8
Figura	99	531	128	539	612	792	8
4.	131	531	139	539	612	792	8
Ilustración	142	531	189	539	612	792	8
de	192	531	203	539	612	792	8
tres	205	531	222	539	612	792	8
estímulos	225	531	268	539	612	792	8
para	270	531	290	539	612	792	8
pruebas:	293	531	332	539	612	792	8
patrón	335	531	364	539	612	792	8
moviéndose	367	531	418	539	612	792	8
a	421	531	427	539	612	792	8
2.05,	429	531	452	539	612	792	8
1.0,	455	531	472	539	612	792	8
y	475	531	479	539	612	792	8
1.4142	482	531	513	539	612	792	8
puntos/fotogramas	121	543	206	551	612	792	8
(módulo)	209	543	247	551	612	792	8
y	250	543	255	551	612	792	8
28°,	258	543	275	551	612	792	8
162°	278	543	299	551	612	792	8
y	302	543	306	551	612	792	8
–45°	309	543	329	551	612	792	8
(orientación)	331	543	386	551	612	792	8
de	389	543	399	551	612	792	8
izquierda	402	543	443	551	612	792	8
a	446	543	451	551	612	792	8
derecha.	454	543	491	551	612	792	8
Figura	83	695	112	703	612	792	8
5.	115	695	123	703	612	792	8
(Izquierda)	126	695	172	703	612	792	8
Evolución	175	695	219	703	612	792	8
del	222	695	235	703	612	792	8
Error	237	695	261	703	612	792	8
(normalizado	264	695	321	703	612	792	8
con	323	695	339	703	612	792	8
el	342	695	349	703	612	792	8
máximo	352	695	387	703	612	792	8
de	390	695	400	703	612	792	8
Tabla	403	695	428	703	612	792	8
2)	430	695	439	703	612	792	8
frente	442	695	467	703	612	792	8
a	470	695	475	703	612	792	8
la	478	695	486	703	612	792	8
densidad	489	695	529	703	612	792	8
al	161	707	169	715	612	792	8
aplicar	172	707	202	715	612	792	8
los	204	707	217	715	612	792	8
filtros.	220	707	248	715	612	792	8
(Derecha)	251	707	293	715	612	792	8
Salida	296	707	323	715	612	792	8
de	326	707	336	715	612	792	8
la	339	707	347	715	612	792	8
secuencia	350	707	393	715	612	792	8
de	396	707	406	715	612	792	8
Yosemite,	409	707	451	715	612	792	8
(http://www.cs.brown.edu/~black/images.html).	80	719	298	727	612	792	8
Errores	301	719	333	727	612	792	8
inferiores	336	719	377	727	612	792	8
a	380	719	385	727	612	792	8
4°	388	719	398	727	612	792	8
según	400	719	427	727	612	792	8
métrica	430	719	463	727	612	792	8
de	466	719	476	727	612	792	8
Barron	479	719	510	727	612	792	8
[22].	512	719	532	727	612	792	8
Rev.	204	745	223	754	612	792	8
Téc.	226	745	243	754	612	792	8
Ing.	246	745	263	754	612	792	8
Univ.	266	745	289	754	612	792	8
Zulia.	292	745	317	754	612	792	8
Vol.	320	745	337	754	612	792	8
36,	340	745	354	754	612	792	8
No.	357	745	372	754	612	792	8
1,	374	745	383	754	612	792	8
2013	386	745	408	754	612	792	8
Modelado	80	84	122	93	612	792	9
de	125	84	135	93	612	792	9
filtros	138	84	163	93	612	792	9
temporales	166	84	215	93	612	792	9
bioinspirados	218	84	277	93	612	792	9
para	280	84	300	93	612	792	9
estimación	303	84	350	93	612	792	9
de	353	84	363	93	612	792	9
movimiento	366	84	417	93	612	792	9
21	521	84	532	93	612	792	9
Tabla	287	114	314	124	612	792	9
3	317	114	323	124	612	792	9
Rendimiento	128	127	190	137	612	792	9
de	193	127	204	137	612	792	9
la	207	127	216	137	612	792	9
implementación	219	127	297	137	612	792	9
actual	301	127	331	137	612	792	9
frente	334	127	363	137	612	792	9
a	366	127	372	137	612	792	9
las	375	127	389	137	612	792	9
presentadas	392	127	452	137	612	792	9
[2,	455	127	467	137	612	792	9
3].	470	127	483	137	612	792	9
Resultados	108	141	162	150	612	792	9
en	165	141	177	150	612	792	9
Mega	180	141	206	150	612	792	9
Puntos	209	141	243	150	612	792	9
por	246	141	262	150	612	792	9
segundo	266	141	307	150	612	792	9
(Mpps)	310	141	343	150	612	792	9
y	346	141	351	150	612	792	9
Fotogramas	354	141	412	150	612	792	9
por	415	141	431	150	612	792	9
segundo	434	141	475	150	612	792	9
(Fps)	479	141	502	150	612	792	9
para	214	154	236	164	612	792	9
una	239	154	259	164	612	792	9
resolución	262	154	312	164	612	792	9
150×150	316	154	359	164	612	792	9
puntos	362	154	396	164	612	792	9
Modelo	92	175	123	184	612	792	9
Previo	126	175	153	184	612	792	9
Mpps	156	175	180	184	612	792	9
Modelo	206	175	238	184	612	792	9
Previo	240	175	267	184	612	792	9
(Fps)	270	175	291	184	612	792	9
M.	324	175	336	184	612	792	9
Actual	339	175	367	184	612	792	9
(Mpps)	370	175	399	184	612	792	9
M.	442	175	453	184	612	792	9
Actual	456	175	484	184	612	792	9
(Fps)	487	175	508	184	612	792	9
5,1	129	192	143	201	612	792	9
226	240	192	257	201	612	792	9
7,6	355	192	369	201	612	792	9
337	467	192	483	201	612	792	9
bajos	80	220	103	228	612	792	9
previos	106	220	137	228	612	792	9
[2,	139	220	150	228	612	792	9
3].	153	220	164	228	612	792	9
La	166	220	177	228	612	792	9
última	179	220	208	228	612	792	9
versión	210	220	242	228	612	792	9
implemen-	244	220	291	228	612	792	9
tada	80	232	99	240	612	792	9
se	102	232	111	240	612	792	9
basa	113	232	134	240	612	792	9
en	136	232	147	240	612	792	9
un	149	232	161	240	612	792	9
prototipo	163	232	203	240	612	792	9
refinado	205	232	241	240	612	792	9
con	243	232	259	240	612	792	9
posibi-	261	232	291	240	612	792	9
lidad	80	244	102	252	612	792	9
de	104	244	115	252	612	792	9
definir	117	244	146	252	612	792	9
la	148	244	156	252	612	792	9
precisión	159	244	199	252	612	792	9
exacta	202	244	230	252	612	792	9
de	232	244	243	252	612	792	9
las	245	244	258	252	612	792	9
deriva-	261	244	291	252	612	792	9
das	80	256	95	264	612	792	9
temporales	99	256	147	264	612	792	9
(etapa	151	256	178	264	612	792	9
I),	182	256	190	264	612	792	9
donde	194	256	221	264	612	792	9
sólo	224	256	242	264	612	792	9
se	245	256	255	264	612	792	9
usaban	258	256	291	264	612	792	9
operadores	80	268	128	276	612	792	9
numéricos	132	268	178	276	612	792	9
[–1,1].	182	268	209	276	612	792	9
Las	213	268	228	276	612	792	9
derivadas	232	268	274	276	612	792	9
es-	278	268	291	276	612	792	9
paciales	80	280	115	288	612	792	9
del	118	280	131	288	612	792	9
núcleo	134	280	163	288	612	792	9
inicial	166	280	193	288	612	792	9
(etapa	196	280	223	288	612	792	9
II),	225	280	237	288	612	792	9
son	240	280	256	288	612	792	9
realiza-	258	280	291	288	612	792	9
das	80	292	95	300	612	792	9
con	98	292	114	300	612	792	9
derivadas	116	292	158	300	612	792	9
numéricas	161	292	207	300	612	792	9
de	210	292	220	300	612	792	9
diferentes	222	292	266	300	612	792	9
órde-	268	292	291	300	612	792	9
nes	80	304	95	312	612	792	9
de	97	304	107	312	612	792	9
forma	109	304	135	312	612	792	9
recursiva	137	304	178	312	612	792	9
y	180	304	185	312	612	792	9
con	187	304	202	312	612	792	9
un	204	304	216	312	612	792	9
control	218	304	249	312	612	792	9
de	251	304	261	312	612	792	9
la	263	304	271	312	612	792	9
pre-	273	304	291	312	612	792	9
cisión	80	316	106	324	612	792	9
absoluto,	108	316	148	324	612	792	9
sin	151	316	164	324	612	792	9
embargo	166	316	204	324	612	792	9
en	206	316	216	324	612	792	9
trabajos	218	316	254	324	612	792	9
anterio-	256	316	291	324	612	792	9
res	80	328	93	336	612	792	9
[2,	96	328	107	336	612	792	9
3]	110	328	119	336	612	792	9
se	121	328	131	336	612	792	9
realiza	134	328	162	336	612	792	9
una	165	328	183	336	612	792	9
convolución	185	328	238	336	612	792	9
separable	241	328	283	336	612	792	9
y	286	328	291	336	612	792	9
cuantizada,	80	340	131	348	612	792	9
pero	134	340	153	348	612	792	9
no	156	340	167	348	612	792	9
de	169	340	179	348	612	792	9
forma	182	340	208	348	612	792	9
numérica,	210	340	255	348	612	792	9
es	257	340	267	348	612	792	9
decir	269	340	291	348	612	792	9
con	80	352	96	360	612	792	9
una	98	352	115	360	612	792	9
longitud	118	352	154	360	612	792	9
de	157	352	167	360	612	792	9
ventana	169	352	204	360	612	792	9
espacial	207	352	242	360	612	792	9
igual	245	352	266	360	612	792	9
al	269	352	277	360	612	792	9
fil-	279	352	291	360	612	792	9
tro	80	364	92	372	612	792	9
a	95	364	100	372	612	792	9
operar.	102	364	133	372	612	792	9
Otra	135	364	155	372	612	792	9
novedad	157	364	194	372	612	792	9
es	196	364	205	372	612	792	9
que	207	364	223	372	612	792	9
se	226	364	235	372	612	792	9
permiten	237	364	277	372	612	792	9
fil-	279	364	291	372	612	792	9
tros	80	376	97	384	612	792	9
espaciales	101	376	145	384	612	792	9
de	149	376	159	384	612	792	9
forma	163	376	189	384	612	792	9
de	192	376	202	384	612	792	9
que	206	376	222	384	612	792	9
se	225	376	235	384	612	792	9
use	238	376	254	384	612	792	9
una	257	376	274	384	612	792	9
es-	278	376	291	384	612	792	9
tructura	80	388	117	396	612	792	9
piramidal	120	388	162	396	612	792	9
hasta	165	388	190	396	612	792	9
9º	193	388	202	396	612	792	9
orden,	205	388	233	396	612	792	9
no	236	388	247	396	612	792	9
habiendo	250	388	291	396	612	792	9
ninguna	80	400	117	408	612	792	9
versión	120	400	152	408	612	792	9
hasta	155	400	179	408	612	792	9
ahora	183	400	208	408	612	792	9
con	211	400	227	408	612	792	9
esta	230	400	248	408	612	792	9
longitud.	252	400	291	408	612	792	9
(45	80	412	94	420	612	792	9
filtros	100	412	125	420	612	792	9
derivativos/pirámide).	131	412	228	420	612	792	9
La	234	412	245	420	612	792	9
etapa	251	412	275	420	612	792	9
de	281	412	291	420	612	792	9
orientaciones	80	424	139	432	612	792	9
(etapa	141	424	168	432	612	792	9
III)	170	424	182	432	612	792	9
es	184	424	194	432	612	792	9
capaz	196	424	221	432	612	792	9
de	223	424	233	432	612	792	9
sintetizar	236	424	277	432	612	792	9
fil-	279	424	291	432	612	792	9
tros	80	436	97	444	612	792	9
orientados	99	436	145	444	612	792	9
hasta	147	436	172	444	612	792	9
90	174	436	185	444	612	792	9
ángulos	187	436	221	444	612	792	9
(cada	223	436	246	444	612	792	9
4	248	436	254	444	612	792	9
grados).	256	436	291	444	612	792	9
El	80	448	89	456	612	792	9
resto	91	448	113	456	612	792	9
de	115	448	125	456	612	792	9
etapas	128	448	156	456	612	792	9
han	158	448	176	456	612	792	9
sido	178	448	196	456	612	792	9
optimizadas	198	448	251	456	612	792	9
de	253	448	263	456	612	792	9
forma	265	448	291	456	612	792	9
que	80	460	96	468	612	792	9
se	99	460	108	468	612	792	9
ha	111	460	122	468	612	792	9
implementado	125	460	187	468	612	792	9
el	190	460	197	468	612	792	9
modelo	200	460	231	468	612	792	9
con	234	460	250	468	612	792	9
un	253	460	265	468	612	792	9
para-	267	460	291	468	612	792	9
digma	80	472	107	480	612	792	9
multi-escala,	110	472	167	480	612	792	9
adaptándose	170	472	226	480	612	792	9
su	229	472	240	480	612	792	9
precisión	243	472	283	480	612	792	9
a	286	472	291	480	612	792	9
las	80	484	93	492	612	792	9
circunstancias	96	484	160	492	612	792	9
del	163	484	176	492	612	792	9
entorno.	179	484	216	492	612	792	9
En	219	484	232	492	612	792	9
la	235	484	243	492	612	792	9
Tabla	246	484	270	492	612	792	9
3	273	484	279	492	612	792	9
se	282	484	291	492	612	792	9
muestra	80	496	117	504	612	792	9
el	118	496	126	504	612	792	9
rendimiento	128	496	181	504	612	792	9
de	183	496	193	504	612	792	9
la	195	496	203	504	612	792	9
presente	205	496	242	504	612	792	9
implemen-	244	496	291	504	612	792	9
tación	80	508	107	516	612	792	9
El	104	523	113	532	612	792	9
modelo	116	523	148	532	612	792	9
mejora	151	523	181	532	612	792	9
hasta	184	523	209	532	612	792	9
aproximadamente	212	523	291	532	612	792	9
1,5×	80	535	99	544	612	792	9
el	103	535	110	544	612	792	9
modelo	114	535	146	544	612	792	9
publicado	149	535	193	544	612	792	9
en	196	535	207	544	612	792	9
[2,	210	535	222	544	612	792	9
3].	225	535	236	544	612	792	9
Respecto	240	535	279	544	612	792	9
al	283	535	291	544	612	792	9
comportamiento	80	547	152	556	612	792	9
de	154	547	165	556	612	792	9
la	167	547	175	556	612	792	9
medida	178	547	210	556	612	792	9
de	213	547	223	556	612	792	9
confianza	226	547	268	556	612	792	9
para	271	547	291	556	612	792	9
todas	80	559	104	568	612	792	9
las	106	559	118	568	612	792	9
métricas	120	559	158	568	612	792	9
analizadas,	160	559	209	568	612	792	9
este	211	559	228	568	612	792	9
filtro	230	559	251	568	612	792	9
hace	253	559	273	568	612	792	9
que	275	559	291	568	612	792	9
la	80	571	88	580	612	792	9
diferencia	93	571	136	580	612	792	9
de	140	571	151	580	612	792	9
módulos,	155	571	196	580	612	792	9
métrica	200	571	233	580	612	792	9
de	238	571	248	580	612	792	9
Galvin	253	571	281	580	612	792	9
y	286	571	291	580	612	792	9
Galvin	80	583	108	592	612	792	9
perpendicular	116	583	178	592	612	792	9
permanezca	186	583	239	592	612	792	9
invariante	246	583	291	592	612	792	9
hasta	80	595	104	604	612	792	9
computar	109	595	151	604	612	792	9
el	155	595	163	604	612	792	9
flujo	167	595	186	604	612	792	9
óptico	190	595	217	604	612	792	9
de	221	595	231	604	612	792	9
aproximada-	235	595	291	604	612	792	9
mente	80	607	107	616	612	792	9
un	110	607	122	616	612	792	9
40%,	125	607	147	616	612	792	9
30%	150	607	169	616	612	792	9
y	172	607	177	616	612	792	9
45%	180	607	199	616	612	792	9
de	202	607	212	616	612	792	9
los	215	607	227	616	612	792	9
puntos	230	607	261	616	612	792	9
de	264	607	274	616	612	792	9
en-	277	607	291	616	612	792	9
tradas	80	619	108	628	612	792	9
respectivamente.	111	619	186	628	612	792	9
La	189	619	199	628	612	792	9
métrica	202	619	236	628	612	792	9
de	239	619	249	628	612	792	9
Barron	252	619	283	628	612	792	9
y	286	619	291	628	612	792	9
la	80	631	88	640	612	792	9
Fase	90	631	110	640	612	792	9
tienen	112	631	139	640	612	792	9
un	141	631	153	640	612	792	9
comportamiento	155	631	226	640	612	792	9
gradual	228	631	262	640	612	792	9
decre-	264	631	291	640	612	792	9
ciente	80	643	106	652	612	792	9
desde	109	643	134	652	612	792	9
un	137	643	149	652	612	792	9
90%	152	643	171	652	612	792	9
hasta	174	643	199	652	612	792	9
un	201	643	214	652	612	792	9
3%.	216	643	233	652	612	792	9
artificial.	321	220	360	228	612	792	9
El	366	220	375	228	612	792	9
sistema	381	220	415	228	612	792	9
se	421	220	430	228	612	792	9
ha	436	220	447	228	612	792	9
implementado	453	220	515	228	612	792	9
en	521	220	532	228	612	792	9
hardware	321	232	363	240	612	792	9
reconfigurable	365	232	428	240	612	792	9
tipo	430	232	446	240	612	792	9
FPGA.	448	232	476	240	612	792	9
Hemos	478	232	508	240	612	792	9
com-	510	232	532	240	612	792	9
plementado	321	244	372	252	612	792	9
este	376	244	393	252	612	792	9
trabajo	397	244	428	252	612	792	9
aplicando	432	244	475	252	612	792	9
una	479	244	496	252	612	792	9
medida	500	244	532	252	612	792	9
de	321	256	331	264	612	792	9
confianza	335	256	377	264	612	792	9
que	380	256	396	264	612	792	9
filtra	400	256	420	264	612	792	9
la	424	256	432	264	612	792	9
densidad	435	256	475	264	612	792	9
de	479	256	489	264	612	792	9
puntos	492	256	523	264	612	792	9
a	527	256	532	264	612	792	9
calcular	321	268	356	276	612	792	9
según	359	268	386	276	612	792	9
los	389	268	401	276	612	792	9
filtros	405	268	430	276	612	792	9
temporales	433	268	482	276	612	792	9
diseñados.	485	268	532	276	612	792	9
Por	321	280	336	288	612	792	9
último,	339	280	371	288	612	792	9
se	375	280	384	288	612	792	9
ha	388	280	399	288	612	792	9
comprobado	403	280	457	288	612	792	9
la	461	280	469	288	612	792	9
bondad	473	280	506	288	612	792	9
de	510	280	520	288	612	792	9
la	524	280	532	288	612	792	9
medida	321	292	353	300	612	792	9
confianza	356	292	398	300	612	792	9
diseñada	401	292	441	300	612	792	9
que	444	292	460	300	612	792	9
filtra	463	292	484	300	612	792	9
puntos	487	292	518	300	612	792	9
en	521	292	532	300	612	792	9
la	321	304	329	312	612	792	9
ruta	332	304	351	312	612	792	9
de	355	304	365	312	612	792	9
datos,	368	304	395	312	612	792	9
donde	399	304	426	312	612	792	9
este	429	304	447	312	612	792	9
último	450	304	479	312	612	792	9
mecanismo	482	304	532	312	612	792	9
modula	321	316	354	324	612	792	9
la	357	316	365	324	612	792	9
calidad	368	316	400	324	612	792	9
del	402	316	415	324	612	792	9
resultado	418	316	460	324	612	792	9
final	463	316	482	324	612	792	9
en	485	316	496	324	612	792	9
función	499	316	532	324	612	792	9
del	321	328	334	336	612	792	9
número	336	328	370	336	612	792	9
de	372	328	382	336	612	792	9
puntos	384	328	415	336	612	792	9
cuyo	417	328	438	336	612	792	9
flujo	440	328	459	336	612	792	9
debe	461	328	482	336	612	792	9
ser	484	328	497	336	612	792	9
estima-	499	328	532	336	612	792	9
do.	321	340	334	348	612	792	9
Como	336	340	362	348	612	792	9
conclusión,	364	340	414	348	612	792	9
se	416	340	425	348	612	792	9
ha	428	340	439	348	612	792	9
verificado	441	340	483	348	612	792	9
una	485	340	502	348	612	792	9
dismi-	504	340	532	348	612	792	9
nución	321	352	351	360	612	792	9
del	353	352	366	360	612	792	9
error	368	352	390	360	612	792	9
respecto	392	352	428	360	612	792	9
a	430	352	435	360	612	792	9
la	437	352	445	360	612	792	9
densidad	447	352	487	360	612	792	9
de	489	352	499	360	612	792	9
puntos	501	352	532	360	612	792	9
en	321	364	332	372	612	792	9
la	334	364	342	372	612	792	9
ruta	345	364	364	372	612	792	9
de	367	364	377	372	612	792	9
datos,	380	364	407	372	612	792	9
independiente	410	364	472	372	612	792	9
de	475	364	485	372	612	792	9
la	488	364	496	372	612	792	9
métrica	499	364	532	372	612	792	9
de	321	376	331	384	612	792	9
error	333	376	355	384	612	792	9
considerada,	356	376	413	384	612	792	9
relacionando	414	376	471	384	612	792	9
la	473	376	481	384	612	792	9
calidad	483	376	514	384	612	792	9
con	516	376	532	384	612	792	9
la	321	388	329	396	612	792	9
densidad	331	388	371	396	612	792	9
de	373	388	384	396	612	792	9
puntos	386	388	417	396	612	792	9
de	419	388	429	396	612	792	9
procesamiento.	432	388	499	396	612	792	9
Este	501	388	520	396	612	792	9
es	523	388	532	396	612	792	9
uno	321	400	338	408	612	792	9
de	341	400	351	408	612	792	9
los	354	400	366	408	612	792	9
pocos	369	400	394	408	612	792	9
trabajos	397	400	433	408	612	792	9
que	435	400	451	408	612	792	9
nos	454	400	470	408	612	792	9
conste	473	400	501	408	612	792	9
que	504	400	520	408	612	792	9
se	523	400	532	408	612	792	9
examinen	321	412	364	420	612	792	9
resultados	370	412	416	420	612	792	9
de	422	412	432	420	612	792	9
estimación	438	412	485	420	612	792	9
de	491	412	501	420	612	792	9
movi-	507	412	532	420	612	792	9
miento	321	424	351	432	612	792	9
evaluados	354	424	398	432	612	792	9
por	401	424	416	432	612	792	9
cinco	419	424	442	432	612	792	9
métricas	445	424	483	432	612	792	9
diferentes.	486	424	532	432	612	792	9
Estos	321	436	345	444	612	792	9
sistemas	350	436	389	444	612	792	9
tienen	394	436	421	444	612	792	9
gran	426	436	446	444	612	792	9
utilidad	451	436	485	444	612	792	9
en	490	436	500	444	612	792	9
segui-	505	436	532	444	612	792	9
miento	321	448	351	456	612	792	9
de	354	448	364	456	612	792	9
objetos,	367	448	401	456	612	792	9
robótica	404	448	440	456	612	792	9
y	443	448	448	456	612	792	9
cibernética.	450	448	502	456	612	792	9
Referencias	346	471	419	483	612	792	9
bibliográficas	423	471	506	483	612	792	9
1.	321	495	329	503	612	792	9
Johnston	339	495	380	503	612	792	9
A.,	383	495	395	503	612	792	9
McOwen	397	495	435	503	612	792	9
P.	437	495	445	503	612	792	9
W.,	448	495	462	503	612	792	9
Benton	464	495	496	503	612	792	9
C.:	498	495	511	503	612	792	9
“Ro-	513	495	532	503	612	792	9
bust	339	507	359	515	612	792	9
Velocity	363	507	397	515	612	792	9
Computation	402	507	459	515	612	792	9
from	464	507	484	515	612	792	9
a	489	507	494	515	612	792	9
Biologi-	499	507	532	515	612	792	9
cally	339	519	359	527	612	792	9
Motivated	362	519	405	527	612	792	9
Model	407	519	433	527	612	792	9
of	436	519	444	527	612	792	9
Motion	446	519	477	527	612	792	9
Perception”.	479	519	532	527	612	792	9
Proc.	339	531	361	539	612	792	9
Royal	366	531	390	539	612	792	9
Society	395	531	427	539	612	792	9
of	432	531	440	539	612	792	9
London	444	531	477	539	612	792	9
B	482	531	489	539	612	792	9
Vol.	494	531	510	539	612	792	9
266	515	531	532	539	612	792	9
(1999)	339	543	367	551	612	792	9
509-518.	370	543	409	551	612	792	9
2.	321	558	329	566	612	792	9
Botella,	339	558	372	566	612	792	9
G.,	378	558	391	566	612	792	9
Meyer-Baese,	397	558	457	566	612	792	9
U.,	463	558	476	566	612	792	9
García.	482	558	514	566	612	792	9
A.:	520	558	532	566	612	792	9
“Bioinspired	339	570	393	578	612	792	9
Robust	396	570	427	578	612	792	9
Optical	431	570	462	578	612	792	9
Flow	466	570	486	578	612	792	9
Processor	490	570	532	578	612	792	9
System	339	582	371	590	612	792	9
for	374	582	386	590	612	792	9
VLSI	389	582	409	590	612	792	9
Implementation”.	412	582	488	590	612	792	9
IEE	491	582	507	590	612	792	9
Elec-	510	582	532	590	612	792	9
tronic	339	594	365	602	612	792	9
Letters),	368	594	404	602	612	792	9
Vol.	408	594	424	602	612	792	9
45	427	594	438	602	612	792	9
No	442	594	454	602	612	792	9
25,	457	594	471	602	612	792	9
(2009)	475	594	502	602	612	792	9
1304-	506	594	532	602	612	792	9
1306.	339	606	364	614	612	792	9
3.	321	621	329	629	612	792	9
Botella,	339	621	372	629	612	792	9
G.,	374	621	387	629	612	792	9
García.	389	621	421	629	612	792	9
A.,	423	621	435	629	612	792	9
Rodriguez.	437	621	483	629	612	792	9
M,	485	621	496	629	612	792	9
Ros,	498	621	518	629	612	792	9
E.,	519	621	532	629	612	792	9
Meyer-Baese,	339	633	398	641	612	792	9
U.,	406	633	419	641	612	792	9
Molina	427	633	457	641	612	792	9
M.C.:	465	633	489	641	612	792	9
“Robust	497	633	532	641	612	792	9
Bioinspired	339	645	389	653	612	792	9
Architecture	395	645	450	653	612	792	9
for	456	645	468	653	612	792	9
Optical	474	645	505	653	612	792	9
Flow	511	645	532	653	612	792	9
Computation”.	339	657	403	665	612	792	9
IEEE	408	657	430	665	612	792	9
Transactions	435	657	492	665	612	792	9
on	497	657	508	665	612	792	9
Very	513	657	532	665	612	792	9
Large	339	669	363	677	612	792	9
Scale	367	669	390	677	612	792	9
Integration	394	669	443	677	612	792	9
(VLSI)	447	669	473	677	612	792	9
System.	477	669	512	677	612	792	9
Vol.	516	669	532	677	612	792	9
18	339	681	350	689	612	792	9
No	353	681	365	689	612	792	9
4,	368	681	376	689	612	792	9
(2010)	379	681	407	689	612	792	9
616-629.	409	681	449	689	612	792	9
4.	321	696	329	704	612	792	9
Anderson,	339	696	384	704	612	792	9
A.,	390	696	401	704	612	792	9
McOwan,	407	696	449	704	612	792	9
P.:	454	696	465	704	612	792	9
“Humans	471	696	512	704	612	792	9
de-	518	696	532	704	612	792	9
ceived	339	708	366	716	612	792	9
by	369	708	379	716	612	792	9
predatory	382	708	425	716	612	792	9
stealth	428	708	458	716	612	792	9
strategy	461	708	496	716	612	792	9
camou-	499	708	532	716	612	792	9
5.	143	667	155	678	612	792	9
Conclusión	159	667	228	678	612	792	9
Se	104	690	115	699	612	792	9
ilustra	117	690	146	699	612	792	9
una	149	690	166	699	612	792	9
técnica	168	690	200	699	612	792	9
para	202	690	222	699	612	792	9
diseño	225	690	253	699	612	792	9
e	256	690	261	699	612	792	9
imple-	263	690	291	699	612	792	9
mentación	80	702	126	711	612	792	9
de	128	702	139	711	612	792	9
filtros	141	702	167	711	612	792	9
temporales	169	702	217	711	612	792	9
recursivos	220	702	265	711	612	792	9
apro-	267	702	291	711	612	792	9
piados	80	714	109	723	612	792	9
para	113	714	133	723	612	792	9
estimación	136	714	184	723	612	792	9
de	188	714	198	723	612	792	9
movimiento	202	714	253	723	612	792	9
y	257	714	261	723	612	792	9
visión	265	714	291	723	612	792	9
Rev.	204	745	223	754	612	792	9
Téc.	226	745	243	754	612	792	9
Ing.	246	745	263	754	612	792	9
Univ.	266	745	289	754	612	792	9
Zulia.	292	745	317	754	612	792	9
Vol.	320	745	337	754	612	792	9
36,	340	745	354	754	612	792	9
No.	357	745	372	754	612	792	9
1,	374	745	383	754	612	792	9
2013	386	745	408	754	612	792	9
22	80	84	91	93	612	792	10
Botella	476	84	506	93	612	792	10
y	509	84	514	93	612	792	10
col.	517	84	532	93	612	792	10
flaging	98	113	127	122	612	792	10
motion”.	129	113	166	122	612	792	10
Proceedings	169	113	221	122	612	792	10
of	223	113	231	122	612	792	10
the	234	113	248	122	612	792	10
Royal	250	113	274	122	612	792	10
So-	276	113	291	122	612	792	10
ciety,	98	125	121	134	612	792	10
Vol.	124	125	140	134	612	792	10
720,	143	125	163	134	612	792	10
(2003)	166	125	193	134	612	792	10
18-20.	196	125	225	134	612	792	10
5.	80	140	88	149	612	792	10
Johnston	98	140	139	149	612	792	10
A.,	142	140	153	149	612	792	10
Clifford	156	140	188	149	612	792	10
C.	191	140	200	149	612	792	10
W.	202	140	214	149	612	792	10
G.:	216	140	229	149	612	792	10
“A	231	140	241	149	612	792	10
Unified	243	140	274	149	612	792	10
Ac-	277	140	291	149	612	792	10
count	98	152	123	161	612	792	10
of	127	152	135	161	612	792	10
Three	139	152	164	161	612	792	10
Apparent	168	152	208	161	612	792	10
Motion	212	152	243	161	612	792	10
Illusions”,	247	152	291	161	612	792	10
Vision	98	164	125	173	612	792	10
Research	129	164	169	173	612	792	10
Vol.	172	164	189	173	612	792	10
35	192	164	203	173	612	792	10
No	207	164	218	173	612	792	10
8,	222	164	230	173	612	792	10
(1994)	234	164	262	173	612	792	10
1109-	265	164	291	173	612	792	10
1123.	98	176	123	185	612	792	10
6.	80	191	88	200	612	792	10
Huang	98	191	127	200	612	792	10
C.,	134	191	147	200	612	792	10
Chen	154	191	177	200	612	792	10
Y.:	184	191	195	200	612	792	10
“Motion	202	191	236	200	612	792	10
Estimation	243	191	291	200	612	792	10
Method	98	203	131	212	612	792	10
Using	134	203	159	212	612	792	10
a	163	203	168	212	612	792	10
3D	171	203	184	212	612	792	10
Steerable	187	203	228	212	612	792	10
Filter”.	232	203	261	212	612	792	10
Image	265	203	291	212	612	792	10
and	98	215	115	224	612	792	10
Vision	116	215	144	224	612	792	10
Computing,	145	215	197	224	612	792	10
Vol.	199	215	215	224	612	792	10
13,	217	215	231	224	612	792	10
(1995)	232	215	260	224	612	792	10
21-32.	262	215	291	224	612	792	10
7.	80	230	88	239	612	792	10
Oh	98	230	111	239	612	792	10
H.,	116	230	129	239	612	792	10
Lee	133	230	148	239	612	792	10
H.:	153	230	166	239	612	792	10
“Block	170	230	198	239	612	792	10
Matching	203	230	244	239	612	792	10
algorithm	249	230	291	239	612	792	10
based	98	242	124	251	612	792	10
on	127	242	138	251	612	792	10
a	141	242	146	251	612	792	10
adaptive	149	242	186	251	612	792	10
reduction	189	242	231	251	612	792	10
of	234	242	242	251	612	792	10
the	245	242	259	251	612	792	10
search	262	242	291	251	612	792	10
area	98	254	117	263	612	792	10
for	119	254	131	263	612	792	10
motion	133	254	164	263	612	792	10
estimation”.	166	254	219	263	612	792	10
Real	221	254	240	263	612	792	10
Time	242	254	264	263	612	792	10
Imag-	266	254	291	263	612	792	10
ing,	98	266	114	275	612	792	10
Vol.	117	266	133	275	612	792	10
6,	136	266	145	275	612	792	10
(2000)	148	266	175	275	612	792	10
407-414.	178	266	218	275	612	792	10
8.	80	281	88	290	612	792	10
9.	80	344	88	353	612	792	10
Johnston	98	281	139	290	612	792	10
A.	144	281	153	290	612	792	10
y	157	281	162	290	612	792	10
Clifford	166	281	199	290	612	792	10
C.	203	281	212	290	612	792	10
W.	216	281	228	290	612	792	10
G:	232	281	242	290	612	792	10
“Perceived	246	281	291	290	612	792	10
Motion	98	293	128	302	612	792	10
of	131	293	138	302	612	792	10
Contrast	141	293	179	302	612	792	10
modulated	181	293	228	302	612	792	10
Gratings:	230	293	271	302	612	792	10
Pre-	273	293	291	302	612	792	10
diction	98	305	128	314	612	792	10
of	130	305	138	314	612	792	10
the	139	305	153	314	612	792	10
McGM	155	305	184	314	612	792	10
and	185	305	202	314	612	792	10
the	204	305	218	314	612	792	10
role	220	305	236	314	612	792	10
of	238	305	246	314	612	792	10
Full-Wave	247	305	291	314	612	792	10
rectification”.	98	317	157	326	612	792	10
Vision	158	317	185	326	612	792	10
Research	187	317	228	326	612	792	10
Vol.	229	317	246	326	612	792	10
35,	247	317	261	326	612	792	10
(1995)	263	317	291	326	612	792	10
1771-1783.	98	329	149	338	612	792	10
Johnston,	98	344	142	353	612	792	10
A.,	147	344	159	353	612	792	10
McOwan,	164	344	205	353	612	792	10
P.W.	210	344	229	353	612	792	10
and	234	344	251	353	612	792	10
Buxton,	256	344	291	353	612	792	10
H.:”	98	356	115	365	612	792	10
A	117	356	123	365	612	792	10
computational	125	356	188	365	612	792	10
model	190	356	217	365	612	792	10
of	219	356	227	365	612	792	10
the	229	356	243	365	612	792	10
analysis	245	356	281	365	612	792	10
of	283	356	291	365	612	792	10
first	98	368	116	377	612	792	10
and	118	368	135	377	612	792	10
second	138	368	168	377	612	792	10
order	171	368	194	377	612	792	10
motion	197	368	227	377	612	792	10
by	230	368	240	377	612	792	10
simple	243	368	272	377	612	792	10
and	274	368	291	377	612	792	10
complex	98	380	134	389	612	792	10
cells.”	138	380	164	389	612	792	10
Proc.	168	380	190	389	612	792	10
R.	194	380	203	389	612	792	10
Soc.	207	380	226	389	612	792	10
Lond.	230	380	254	389	612	792	10
B.,	258	380	271	389	612	792	10
Vol.	275	380	291	389	612	792	10
250,	98	392	118	401	612	792	10
(1992)	120	392	148	401	612	792	10
297-306.	151	392	191	401	612	792	10
15.	321	113	335	122	612	792	10
[on-line]	339	113	375	122	612	792	10
(AlphaData	378	113	428	122	612	792	10
RC1000	431	113	467	122	612	792	10
product)	470	113	507	122	612	792	10
http:	511	113	532	122	612	792	10
//www.alpha-data.com/adc-rc1000.html,	339	125	524	134	612	792	10
(2006).	339	137	370	146	612	792	10
16.	321	152	335	161	612	792	10
Xilinx	339	152	365	161	612	792	10
company	375	152	415	161	612	792	10
(2011):	425	152	455	161	612	792	10
http:	466	152	487	161	612	792	10
//www.	497	152	532	161	612	792	10
xilinx.com/support/documentation/data_	339	164	525	173	612	792	10
sheets/ds022-1.pdf	339	176	426	185	612	792	10
17.	321	191	335	200	612	792	10
Van	339	191	356	200	612	792	10
Vliet	358	191	378	200	612	792	10
L.	381	191	389	200	612	792	10
J.,	392	191	403	200	612	792	10
Young	405	191	432	200	612	792	10
I.T,	435	191	449	200	612	792	10
Verbeek	452	191	486	200	612	792	10
P.M.:	489	191	511	200	612	792	10
“Re-	514	191	532	200	612	792	10
cursive	339	203	370	212	612	792	10
Gaussian	376	203	418	212	612	792	10
Derivative	424	203	468	212	612	792	10
Filters”.	473	203	508	212	612	792	10
Pro-	514	203	532	212	612	792	10
ceedings	339	215	377	224	612	792	10
of	379	215	387	224	612	792	10
the	389	215	403	224	612	792	10
XIV	405	215	421	224	612	792	10
International	423	215	481	224	612	792	10
Conference	483	215	532	224	612	792	10
on	339	227	350	236	612	792	10
Pattern	353	227	385	236	612	792	10
Recognition	388	227	440	236	612	792	10
(1998)	443	227	470	236	612	792	10
509-514.	473	227	513	236	612	792	10
18.	321	242	335	251	612	792	10
Jin	339	242	353	251	612	792	10
J.	355	242	363	251	612	792	10
S.	365	242	374	251	612	792	10
Gao	375	242	393	251	612	792	10
Y.	395	242	403	251	612	792	10
“Recursive	405	242	451	251	612	792	10
Implementation	453	242	522	251	612	792	10
of	524	242	532	251	612	792	10
LoG	339	254	357	263	612	792	10
Filtering”.	360	254	403	263	612	792	10
Real-Time	406	254	451	263	612	792	10
Imaging	454	254	489	263	612	792	10
3,	492	254	501	263	612	792	10
(1997)	504	254	532	263	612	792	10
59-65.	339	266	368	275	612	792	10
19.	321	281	335	290	612	792	10
Burden	339	281	372	290	612	792	10
R.,	375	281	387	290	612	792	10
Douglas	390	281	425	290	612	792	10
J.:	428	281	439	290	612	792	10
“Análisis	442	281	480	290	612	792	10
Numérico”.	483	281	532	290	612	792	10
ISBN	339	293	361	302	612	792	10
9-7068-6608-6	368	293	435	302	612	792	10
Thomson	442	293	482	302	612	792	10
Paraninfo	489	293	532	302	612	792	10
(2007).	339	305	370	314	612	792	10
20.	321	320	335	329	612	792	10
Spiegel	339	320	370	329	612	792	10
M.:	375	320	389	329	612	792	10
“Calculus	393	320	436	329	612	792	10
of	440	320	448	329	612	792	10
Finite	453	320	478	329	612	792	10
Differences	483	320	532	329	612	792	10
and	339	332	356	341	612	792	10
Differential	361	332	411	341	612	792	10
equations”.	416	332	466	341	612	792	10
McGraw	472	332	508	341	612	792	10
Hill.	514	332	532	341	612	792	10
(1971).	339	344	370	353	612	792	10
21.	321	359	335	368	612	792	10
Christmas	339	359	385	368	612	792	10
W.	388	359	399	368	612	792	10
J.:	402	359	414	368	612	792	10
“Spatial	417	359	451	368	612	792	10
Filtering	454	359	491	368	612	792	10
Require-	494	359	532	368	612	792	10
ments	339	371	366	380	612	792	10
for	369	371	381	380	612	792	10
Gradient-	384	371	426	380	612	792	10
Base	429	371	450	380	612	792	10
Optical	453	371	484	380	612	792	10
Flow	487	371	507	380	612	792	10
Mea-	510	371	532	380	612	792	10
surements”.	339	383	392	392	612	792	10
Proceedings	396	383	448	392	612	792	10
of	452	383	460	392	612	792	10
the	463	383	477	392	612	792	10
British	481	383	511	392	612	792	10
Ma-	515	383	532	392	612	792	10
chine	339	395	363	404	612	792	10
Vision	366	395	393	404	612	792	10
Conference,	396	395	448	404	612	792	10
(1998)185-194.	451	395	518	404	612	792	10
10.	80	407	94	416	612	792	10
Baker,	98	407	126	416	612	792	10
S.,	131	407	143	416	612	792	10
Matthews,	148	407	193	416	612	792	10
I.	198	407	204	416	612	792	10
“Lucas-Kanade	209	407	275	416	612	792	10
20	280	407	291	416	612	792	10
Years	98	419	122	428	612	792	10
On:	124	419	140	428	612	792	10
A	143	419	149	428	612	792	10
Unifying	151	419	188	428	612	792	10
Framework”.	190	419	246	428	612	792	10
Int.	249	419	264	428	612	792	10
Jour-	267	419	291	428	612	792	10
nal	98	431	112	440	612	792	10
of	117	431	125	440	612	792	10
Comp.Vision,	130	431	188	440	612	792	10
Vol.	193	431	209	440	612	792	10
56,	214	431	228	440	612	792	10
No	233	431	245	440	612	792	10
3,	250	431	258	440	612	792	10
(2004)	263	431	291	440	612	792	10
221-255.	98	443	138	452	612	792	10
22.	321	410	335	419	612	792	10
Barron	339	410	370	419	612	792	10
J.	372	410	381	419	612	792	10
L.,	383	410	394	419	612	792	10
Fleet	397	410	418	419	612	792	10
D.	420	410	430	419	612	792	10
J.,	433	410	444	419	612	792	10
and	446	410	463	419	612	792	10
Beauchemin	466	410	521	419	612	792	10
S.	523	410	532	419	612	792	10
S.	339	422	348	431	612	792	10
“Performance	351	422	410	431	612	792	10
of	413	422	421	431	612	792	10
optical	424	422	454	431	612	792	10
flow	457	422	474	431	612	792	10
techniques”.	477	422	532	431	612	792	10
International	339	434	396	443	612	792	10
Journal	401	434	436	443	612	792	10
of	441	434	449	443	612	792	10
Computer	453	434	497	443	612	792	10
Vision,	502	434	532	443	612	792	10
Vol.	339	446	355	455	612	792	10
12,	358	446	372	455	612	792	10
No.	375	446	390	455	612	792	10
1,	392	446	401	455	612	792	10
(1994)	404	446	432	455	612	792	10
43-77.	434	446	463	455	612	792	10
11.	80	458	94	467	612	792	10
Hess,	98	458	122	467	612	792	10
R.	125	458	134	467	612	792	10
H.,	136	458	149	467	612	792	10
Baker,	152	458	180	467	612	792	10
C.	183	458	192	467	612	792	10
L.	195	458	203	467	612	792	10
&	206	458	213	467	612	792	10
Zihl,	215	458	235	467	612	792	10
J.:	238	458	249	467	612	792	10
“The	252	458	271	467	612	792	10
mo-	274	458	291	467	612	792	10
tion-blind	98	470	141	479	612	792	10
patient:	144	470	177	479	612	792	10
low-level	180	470	218	479	612	792	10
spatial	220	470	249	479	612	792	10
and	252	470	268	479	612	792	10
tem-	271	470	291	479	612	792	10
poral	98	482	120	491	612	792	10
Filters”.	123	482	157	491	612	792	10
J.	160	482	168	491	612	792	10
Neuroscience,	170	482	232	491	612	792	10
Vol.	234	482	250	491	612	792	10
9,	252	482	261	491	612	792	10
(1989)	263	482	291	491	612	792	10
1628-1640.	98	494	149	503	612	792	10
23.	321	461	335	470	612	792	10
Galvin	339	461	367	470	612	792	10
B.,	369	461	382	470	612	792	10
McCane	384	461	419	470	612	792	10
B.,	421	461	434	470	612	792	10
Novins	436	461	465	470	612	792	10
K.,	467	461	480	470	612	792	10
Mason	482	461	511	470	612	792	10
D.	513	461	523	470	612	792	10
&	525	461	532	470	612	792	10
Mills	339	473	360	482	612	792	10
S.:	362	473	374	482	612	792	10
“Recovering	377	473	428	482	612	792	10
Motion	430	473	461	482	612	792	10
Fields:	463	473	492	482	612	792	10
An	495	473	507	482	612	792	10
Eval-	509	473	532	482	612	792	10
uation	339	485	367	494	612	792	10
of	373	485	381	494	612	792	10
Eight	386	485	409	494	612	792	10
Optical	415	485	446	494	612	792	10
Flow	452	485	472	494	612	792	10
Algorithms”.	478	485	532	494	612	792	10
Proc.	339	497	361	506	612	792	10
of	364	497	372	506	612	792	10
BMVC	375	497	403	506	612	792	10
‘98.	406	497	422	506	612	792	10
(1998)	425	497	452	506	612	792	10
12.	80	509	94	518	612	792	10
Johnston,	98	509	142	518	612	792	10
A.,	145	509	157	518	612	792	10
McOwan,	160	509	201	518	612	792	10
P.W.	204	509	223	518	612	792	10
y	226	509	230	518	612	792	10
Benton,	233	509	268	518	612	792	10
C.P.:	271	509	291	518	612	792	10
“Biological	98	521	144	530	612	792	10
computation	151	521	206	530	612	792	10
of	213	521	221	530	612	792	10
image	228	521	254	530	612	792	10
motion	260	521	291	530	612	792	10
from	98	533	118	542	612	792	10
flows	120	533	143	542	612	792	10
over	144	533	163	542	612	792	10
boundaries”.	165	533	221	542	612	792	10
J	222	533	228	542	612	792	10
Physiol.	230	533	264	542	612	792	10
Paris,	266	533	291	542	612	792	10
Vol.	98	545	114	554	612	792	10
97,	117	545	131	554	612	792	10
(2003)	134	545	162	554	612	792	10
325-34.	165	545	199	554	612	792	10
24.	321	512	335	521	612	792	10
[online]:	339	512	374	521	612	792	10
http://www.hella.com/produktion	379	512	532	521	612	792	10
/HellaES/WebSite/Channels/Home/Home	339	524	528	533	612	792	10
.jsp	339	536	355	545	612	792	10
(2007).	358	536	388	545	612	792	10
13.	80	560	94	569	612	792	10
“Handel-C	98	560	143	569	612	792	10
Languaje	147	560	188	569	612	792	10
reference	192	560	232	569	612	792	10
manual	236	560	270	569	612	792	10
and	274	560	291	569	612	792	10
DK	98	572	112	581	612	792	10
tool”.	115	572	137	581	612	792	10
Celoxica	140	572	177	581	612	792	10
company,	180	572	222	581	612	792	10
(2007).	225	572	256	581	612	792	10
Recibido	405	561	438	569	612	792	10
el	441	561	447	569	612	792	10
23	450	561	460	569	612	792	10
de	462	561	472	569	612	792	10
Marzo	474	561	498	569	612	792	10
de	501	561	510	569	612	792	10
2012	512	561	532	569	612	792	10
En	367	572	378	579	612	792	10
forma	381	572	404	579	612	792	10
revisada	406	572	439	579	612	792	10
el	441	572	448	579	612	792	10
28	450	572	460	579	612	792	10
de	463	572	472	579	612	792	10
Enero	475	572	498	579	612	792	10
de	500	572	510	579	612	792	10
2013	512	572	532	579	612	792	10
14.	80	587	94	596	612	792	10
[on-line]	98	587	134	596	612	792	10
http://www.mentor.com/products	138	587	291	596	612	792	10
/fpga/handel-c/dk-design-suite/	98	599	245	608	612	792	10
Rev.	204	745	223	754	612	792	10
Téc.	226	745	243	754	612	792	10
Ing.	246	745	263	754	612	792	10
Univ.	266	745	289	754	612	792	10
Zulia.	292	745	317	754	612	792	10
Vol.	320	745	337	754	612	792	10
36,	340	745	354	754	612	792	10
No.	357	745	372	754	612	792	10
1,	374	745	383	754	612	792	10
2013	386	745	408	754	612	792	10
