Rev.	283	112	302	121	612	792	1
Téc.	305	112	323	121	612	792	1
Ing.	326	112	342	121	612	792	1
Univ.	345	112	368	121	612	792	1
Zulia.	371	112	397	121	612	792	1
Vol.	400	112	417	121	612	792	1
35,	419	112	433	121	612	792	1
Nº	436	112	447	121	612	792	1
2,	450	112	458	121	612	792	1
121	461	112	478	121	612	792	1
-	481	112	484	121	612	792	1
131,	487	112	507	121	612	792	1
2012	510	112	532	121	612	792	1
Structure	94	142	178	158	612	792	1
robotic	184	142	247	158	612	792	1
for	253	142	278	158	612	792	1
vertical	283	142	351	158	612	792	1
oil	356	142	379	158	612	792	1
pipeline	385	142	456	158	612	792	1
design	461	142	519	158	612	792	1
methodology	249	160	363	176	612	792	1
1	196	186	201	193	612	792	1
2	292	186	297	193	612	792	1
2	394	186	400	193	612	792	1
3	515	186	520	193	612	792	1
María	88	189	122	200	612	792	1
A.	126	189	138	200	612	792	1
Urdaneta	141	189	196	200	612	792	1
,	201	189	205	200	612	792	1
Cecilia	209	189	249	200	612	792	1
García	253	189	292	200	612	792	1
,	297	189	301	200	612	792	1
Roque	304	189	340	200	612	792	1
Saltaren	343	189	394	200	612	792	1
,	400	189	403	200	612	792	1
Gustavo	407	189	454	200	612	792	1
Contreras	457	189	515	200	612	792	1
,	520	189	524	200	612	792	1
Gonzalo	256	202	302	212	612	792	1
Ejarque	306	202	351	212	612	792	1
2	351	199	356	206	612	792	1
1	107	215	111	222	612	792	1
Departamento	111	217	179	227	612	792	1
de	182	217	193	227	612	792	1
Control	196	217	231	227	612	792	1
y	234	217	240	227	612	792	1
Electrónica,	243	217	298	227	612	792	1
Ingeniería	301	217	349	227	612	792	1
Eléctrica,	352	217	396	227	612	792	1
Universidad	399	217	457	227	612	792	1
del	460	217	475	227	612	792	1
Zulia.	478	217	505	227	612	792	1
Maracaibo,	193	229	246	238	612	792	1
Venezuela.	249	229	302	238	612	792	1
urdanetatoo@gmail.com	305	229	419	238	612	792	1
2	87	238	91	245	612	792	1
Departamento	91	241	159	250	612	792	1
de	162	241	174	250	612	792	1
Automática,	177	241	234	250	612	792	1
Ingeniería	237	241	285	250	612	792	1
Electrónica	288	241	341	250	612	792	1
e	344	241	349	250	612	792	1
Informática,	352	241	409	250	612	792	1
Universidad	412	241	471	250	612	792	1
Politécnica	474	241	524	250	612	792	1
de	92	252	104	262	612	792	1
Madrid.	107	252	144	262	612	792	1
Madrid,	147	252	185	262	612	792	1
España	188	252	225	262	612	792	1
3	228	250	232	256	612	792	1
Ingeniero	232	252	276	262	612	792	1
de	279	252	291	262	612	792	1
Proyectos,	294	252	343	262	612	792	1
Técnicas	346	252	388	262	612	792	1
reunidas.	391	252	436	262	612	792	1
Madrid,	439	252	477	262	612	792	1
España.	480	252	519	262	612	792	1
Gacu88@gmail.com	259	264	352	273	612	792	1
Abstract	282	290	330	300	612	792	1
Keywords:	104	420	152	429	612	792	1
quality	155	420	186	429	612	792	1
function	194	420	230	429	612	792	1
deployment,	238	420	292	429	612	792	1
structure,	300	420	344	429	612	792	1
robotics,	352	420	390	429	612	792	1
electric	398	420	429	429	612	792	1
pumps,	437	420	470	429	612	792	1
submersible	478	420	532	429	612	792	1
progressing	155	432	206	441	612	792	1
cavity	209	432	235	441	612	792	1
pumps.	238	432	271	441	612	792	1
Metodología	112	462	211	479	612	792	1
para	217	462	254	479	612	792	1
definir	260	462	314	479	612	792	1
los	319	462	342	479	612	792	1
criterios	348	462	416	479	612	792	1
de	421	462	440	479	612	792	1
diseño	446	462	500	479	612	792	1
de	100	480	120	497	612	792	1
una	125	480	158	497	612	792	1
estructura	163	480	251	497	612	792	1
robótica	256	480	323	497	612	792	1
en	329	480	349	497	612	792	1
tuberías	354	480	423	497	612	792	1
petroleras	428	480	511	497	612	792	1
de	220	498	239	515	612	792	1
operación	245	498	326	515	612	792	1
vertical	331	498	392	515	612	792	1
Resumen	280	530	332	540	612	792	1
Palabras	104	672	143	681	612	792	1
clave:	146	672	173	681	612	792	1
despliegue	176	672	222	681	612	792	1
función	228	672	261	681	612	792	1
calidad,	266	672	301	681	612	792	1
estructura	306	672	352	681	612	792	1
robótica,	358	672	396	681	612	792	1
bombas	402	672	436	681	612	792	1
electro	441	672	471	681	612	792	1
sumergibles,	476	672	532	681	612	792	1
bombas	176	684	211	693	612	792	1
de	214	684	224	693	612	792	1
cavidad	227	684	260	693	612	792	1
progresiva.	263	684	311	693	612	792	1
Rev.	204	745	223	754	612	792	1
Téc.	226	745	243	754	612	792	1
Ing.	246	745	263	754	612	792	1
Univ.	266	745	289	754	612	792	1
Zulia.	292	745	317	754	612	792	1
Vol.	320	745	337	754	612	792	1
35,	340	745	354	754	612	792	1
No.	357	745	372	754	612	792	1
2,	374	745	383	754	612	792	1
2012	386	745	408	754	612	792	1
122	80	84	97	93	612	792	2
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	2
y	509	84	514	93	612	792	2
col.	517	84	532	93	612	792	2
Introducción	145	113	226	125	612	792	2
En	104	136	116	145	612	792	2
los	119	136	132	145	612	792	2
últimos	134	136	168	145	612	792	2
años	170	136	191	145	612	792	2
se	194	136	203	145	612	792	2
han	206	136	223	145	612	792	2
reportado	226	136	269	145	612	792	2
dife-	272	136	291	145	612	792	2
rentes	80	148	107	157	612	792	2
trabajos	111	148	147	157	612	792	2
tendientes	150	148	196	157	612	792	2
a	199	148	205	157	612	792	2
incluir	208	148	237	157	612	792	2
a	240	148	246	157	612	792	2
robots	249	148	277	157	612	792	2
en	280	148	291	157	612	792	2
diferentes	80	160	123	169	612	792	2
aplicaciones	127	160	181	169	612	792	2
con	184	160	200	169	612	792	2
tuberías	203	160	240	169	612	792	2
[1-4],	243	160	266	169	612	792	2
dise-	270	160	291	169	612	792	2
ñados	80	172	106	181	612	792	2
para	109	172	129	181	612	792	2
trabajar	132	172	167	181	612	792	2
en	170	172	181	181	612	792	2
superficies	184	172	231	181	612	792	2
verticales.	234	172	279	181	612	792	2
Los	104	188	119	196	612	792	2
criterios	121	188	157	196	612	792	2
que	159	188	175	196	612	792	2
se	177	188	186	196	612	792	2
definen	188	188	221	196	612	792	2
para	223	188	243	196	612	792	2
el	245	188	252	196	612	792	2
desarro-	254	188	291	196	612	792	2
llo	80	200	90	208	612	792	2
del	94	200	107	208	612	792	2
primer	110	200	140	208	612	792	2
prototipo,	143	200	186	208	612	792	2
se	189	200	199	208	612	792	2
basan	202	200	229	208	612	792	2
en	232	200	243	208	612	792	2
el	246	200	254	208	612	792	2
análisis	257	200	291	208	612	792	2
objetivo	80	212	114	220	612	792	2
de	116	212	126	220	612	792	2
los	128	212	140	220	612	792	2
resultados	142	212	188	220	612	792	2
de	190	212	201	220	612	792	2
las	203	212	215	220	612	792	2
encuetas	217	212	257	220	612	792	2
realiza-	258	212	291	220	612	792	2
das	80	224	95	232	612	792	2
a	98	224	103	232	612	792	2
un	105	224	117	232	612	792	2
grupo	119	224	145	232	612	792	2
de	147	224	157	232	612	792	2
expertos	159	224	196	232	612	792	2
en	199	224	209	232	612	792	2
el	211	224	219	232	612	792	2
sector	221	224	247	232	612	792	2
del	249	224	262	232	612	792	2
petró-	265	224	291	232	612	792	2
leo.	80	236	95	244	612	792	2
Este	97	236	117	244	612	792	2
análisis	119	236	153	244	612	792	2
ha	155	236	166	244	612	792	2
permitido	168	236	211	244	612	792	2
proponer	213	236	253	244	612	792	2
criterios	255	236	291	244	612	792	2
en	80	248	91	256	612	792	2
cuanto	92	248	123	256	612	792	2
a	125	248	130	256	612	792	2
la	132	248	140	256	612	792	2
estructura	141	248	188	256	612	792	2
mecánica,	189	248	234	256	612	792	2
el	236	248	243	256	612	792	2
sistema	245	248	279	256	612	792	2
de	281	248	291	256	612	792	2
tracción,	80	260	118	268	612	792	2
el	121	260	128	268	612	792	2
sistema	131	260	165	268	612	792	2
de	167	260	177	268	612	792	2
comunicación,	180	260	244	268	612	792	2
sensoriza-	246	260	291	268	612	792	2
ción	80	272	98	280	612	792	2
y	101	272	106	280	612	792	2
electrónica	109	272	157	280	612	792	2
interna,	160	272	195	280	612	792	2
entre	198	272	220	280	612	792	2
otros.	223	272	248	280	612	792	2
El	104	287	113	296	612	792	2
análisis	116	287	150	296	612	792	2
realizado	153	287	193	296	612	792	2
se	196	287	205	296	612	792	2
basa	209	287	229	296	612	792	2
en	232	287	243	296	612	792	2
el	246	287	254	296	612	792	2
desplie-	257	287	291	296	612	792	2
gue	80	299	96	308	612	792	2
de	98	299	108	308	612	792	2
una	111	299	128	308	612	792	2
función	131	299	164	308	612	792	2
de	167	299	177	308	612	792	2
calidad	179	299	211	308	612	792	2
denominada	214	299	268	308	612	792	2
QFD	271	299	291	308	612	792	2
(Quality	80	311	114	320	612	792	2
Funtion	117	311	149	320	612	792	2
Deployment)	151	311	205	320	612	792	2
[5].	208	311	221	320	612	792	2
A	224	311	230	320	612	792	2
través	232	311	259	320	612	792	2
de	261	311	271	320	612	792	2
este	273	311	291	320	612	792	2
método	80	323	112	332	612	792	2
es	115	323	124	332	612	792	2
posible	127	323	158	332	612	792	2
lograr	161	323	186	332	612	792	2
definir	189	323	218	332	612	792	2
un	220	323	232	332	612	792	2
producto,	235	323	278	332	612	792	2
en	280	323	291	332	612	792	2
este	80	335	97	344	612	792	2
caso	101	335	121	344	612	792	2
un	125	335	137	344	612	792	2
robot	140	335	163	344	612	792	2
para	167	335	187	344	612	792	2
tareas	191	335	218	344	612	792	2
de	222	335	232	344	612	792	2
inspección	236	335	282	344	612	792	2
y	286	335	291	344	612	792	2
mantenimiento	80	347	147	356	612	792	2
en	149	347	160	356	612	792	2
tuberías	163	347	199	356	612	792	2
petroleras.	202	347	249	356	612	792	2
Este	104	362	123	371	612	792	2
trabajo	125	362	157	371	612	792	2
está	159	362	177	371	612	792	2
organizado	179	362	227	371	612	792	2
de	229	362	239	371	612	792	2
la	241	362	249	371	612	792	2
siguiente	251	362	291	371	612	792	2
manera;	80	374	116	383	612	792	2
en	118	374	129	383	612	792	2
la	131	374	139	383	612	792	2
primera	141	374	176	383	612	792	2
parte,	178	374	203	383	612	792	2
se	206	374	215	383	612	792	2
realiza	217	374	246	383	612	792	2
una	248	374	265	383	612	792	2
breve	267	374	291	383	612	792	2
descripción	80	386	130	395	612	792	2
de	134	386	145	395	612	792	2
la	149	386	157	395	612	792	2
aplicación	161	386	205	395	612	792	2
de	209	386	219	395	612	792	2
la	224	386	231	395	612	792	2
matriz	236	386	264	395	612	792	2
QFD,	268	386	291	395	612	792	2
luego,	80	398	106	407	612	792	2
se	108	398	117	407	612	792	2
incluye	119	398	151	407	612	792	2
una	153	398	170	407	612	792	2
breve	172	398	195	407	612	792	2
descripción	197	398	247	407	612	792	2
del	249	398	262	407	612	792	2
entor-	264	398	291	407	612	792	2
no	80	410	91	419	612	792	2
de	93	410	103	419	612	792	2
trabajo	105	410	136	419	612	792	2
del	138	410	151	419	612	792	2
robot	152	410	176	419	612	792	2
en	177	410	188	419	612	792	2
los	190	410	202	419	612	792	2
sistemas	204	410	242	419	612	792	2
de	244	410	255	419	612	792	2
bombas	256	410	291	419	612	792	2
y	80	422	85	431	612	792	2
posteriormente	87	422	153	431	612	792	2
se	155	422	165	431	612	792	2
indica	167	422	194	431	612	792	2
con	196	422	211	431	612	792	2
qué	213	422	229	431	612	792	2
tipo	231	422	248	431	612	792	2
de	250	422	260	431	612	792	2
senso-	262	422	291	431	612	792	2
res	80	434	93	443	612	792	2
se	95	434	105	443	612	792	2
pueden	106	434	139	443	612	792	2
medir	141	434	166	443	612	792	2
los	168	434	180	443	612	792	2
problemas	182	434	228	443	612	792	2
de	230	434	240	443	612	792	2
las	242	434	255	443	612	792	2
bombas	256	434	291	443	612	792	2
antes	80	446	104	455	612	792	2
que	107	446	123	455	612	792	2
se	126	446	135	455	612	792	2
produzca	138	446	178	455	612	792	2
la	181	446	189	455	612	792	2
falla	192	446	211	455	612	792	2
de	214	446	224	455	612	792	2
las	227	446	240	455	612	792	2
mismas.	242	446	279	455	612	792	2
También	104	462	142	470	612	792	2
se	146	462	156	470	612	792	2
describe	159	462	196	470	612	792	2
en	200	462	210	470	612	792	2
esta	214	462	232	470	612	792	2
sección	236	462	268	470	612	792	2
cual	272	462	291	470	612	792	2
sería	80	474	101	482	612	792	2
el	104	474	111	482	612	792	2
alcance	114	474	147	482	612	792	2
del	150	474	163	482	612	792	2
proyecto.	166	474	206	482	612	792	2
Se	209	474	220	482	612	792	2
presenta	223	474	261	482	612	792	2
el	264	474	271	482	612	792	2
ins-	274	474	291	482	612	792	2
trumento	80	486	121	494	612	792	2
aplicado	124	486	161	494	612	792	2
y	164	486	169	494	612	792	2
sus	172	486	187	494	612	792	2
representaciones	190	486	265	494	612	792	2
gráfi-	268	486	291	494	612	792	2
cas,	80	498	97	506	612	792	2
se	100	498	109	506	612	792	2
describe	111	498	148	506	612	792	2
la	150	498	158	506	612	792	2
metodología	160	498	212	506	612	792	2
a	214	498	220	506	612	792	2
utilizar	222	498	253	506	612	792	2
para	255	498	275	506	612	792	2
de-	277	498	291	506	612	792	2
finir	80	510	98	518	612	792	2
los	101	510	114	518	612	792	2
criterios	116	510	152	518	612	792	2
de	155	510	166	518	612	792	2
diseño	168	510	197	518	612	792	2
utilizando	200	510	244	518	612	792	2
la	247	510	255	518	612	792	2
función	258	510	291	518	612	792	2
QFD	80	522	100	530	612	792	2
(Quality	104	522	139	531	612	792	2
Function	142	522	180	530	612	792	2
Deployment),	183	522	240	530	612	792	2
se	244	522	253	531	612	792	2
traduce	257	522	291	531	612	792	2
como	80	534	105	543	612	792	2
despliegue	107	534	157	543	612	792	2
de	159	534	170	543	612	792	2
la	172	534	180	543	612	792	2
función	182	534	218	543	612	792	2
de	220	534	231	543	612	792	2
la	233	534	241	543	612	792	2
calidad,	243	534	279	543	612	792	2
se	281	534	291	543	612	792	2
describe	80	546	117	555	612	792	2
como	118	546	142	555	612	792	2
se	143	546	153	555	612	792	2
construyó	155	546	198	555	612	792	2
la	200	546	208	555	612	792	2
QFD,	210	546	233	555	612	792	2
para	235	546	255	555	612	792	2
nuestro	257	546	291	555	612	792	2
caso,	80	558	102	567	612	792	2
y	105	558	110	567	612	792	2
los	113	558	126	567	612	792	2
resultados	128	558	175	567	612	792	2
que	177	558	193	567	612	792	2
es	196	558	206	567	612	792	2
definir	209	558	237	567	612	792	2
los	240	558	252	567	612	792	2
criterios	255	558	291	567	612	792	2
de	80	570	90	579	612	792	2
diseño.	93	570	124	579	612	792	2
Finalmente	126	570	176	579	612	792	2
se	178	570	188	579	612	792	2
plantean	190	570	229	579	612	792	2
las	231	570	243	579	612	792	2
conclusio-	246	570	291	579	612	792	2
nes.	80	582	98	591	612	792	2
Aplicación	98	606	163	617	612	792	2
de	167	606	182	617	612	792	2
la	186	606	197	617	612	792	2
matriz	201	606	242	617	612	792	2
QFD	246	606	273	617	612	792	2
QFD	104	629	124	638	612	792	2
se	127	629	136	638	612	792	2
fundamenta	139	629	193	638	612	792	2
en	195	629	206	638	612	792	2
la	209	629	217	638	612	792	2
búsqueda	219	629	263	638	612	792	2
de	265	629	276	638	612	792	2
las	278	629	291	638	612	792	2
necesidades	80	641	133	650	612	792	2
del	135	641	148	650	612	792	2
usuario,	150	641	187	650	612	792	2
teniendo	188	641	226	650	612	792	2
en	228	641	239	650	612	792	2
cuenta	241	641	271	650	612	792	2
tan-	273	641	291	650	612	792	2
to	80	653	88	662	612	792	2
las	93	653	105	662	612	792	2
expresadas	109	653	159	662	612	792	2
como	163	653	186	662	612	792	2
las	190	653	203	662	612	792	2
no	207	653	218	662	612	792	2
expresadas,	222	653	274	662	612	792	2
las	278	653	291	662	612	792	2
cuales	80	665	108	674	612	792	2
son	110	665	126	674	612	792	2
trasladadas	128	665	180	674	612	792	2
dentro	182	665	211	674	612	792	2
de	213	665	223	674	612	792	2
las	226	665	238	674	612	792	2
acciones	241	665	278	674	612	792	2
de	281	665	291	674	612	792	2
diseño.	80	677	111	686	612	792	2
Constituye	116	677	164	686	612	792	2
una	169	677	186	686	612	792	2
herramienta	191	677	245	686	612	792	2
de	250	677	260	686	612	792	2
apoyo	265	677	291	686	612	792	2
importante	80	689	128	698	612	792	2
para	130	689	150	698	612	792	2
la	152	689	160	698	612	792	2
toma	162	689	184	698	612	792	2
de	186	689	196	698	612	792	2
decisiones	198	689	243	698	612	792	2
en	245	689	255	698	612	792	2
la	257	689	265	698	612	792	2
etapa	267	689	291	698	612	792	2
temprana	80	701	122	710	612	792	2
del	125	701	138	710	612	792	2
diseño.	141	701	173	710	612	792	2
QFD	345	113	365	122	612	792	2
se	367	113	377	122	612	792	2
divide	379	113	405	122	612	792	2
en	407	113	418	122	612	792	2
4	420	113	426	122	612	792	2
fases	428	113	450	122	612	792	2
que	452	113	468	122	612	792	2
se	470	113	480	122	612	792	2
describen	482	113	524	122	612	792	2
a	527	113	532	122	612	792	2
continuación.	321	125	381	134	612	792	2
Cada	386	125	409	134	612	792	2
una	413	125	431	134	612	792	2
de	435	125	446	134	612	792	2
estas	450	125	473	134	612	792	2
fases	478	125	500	134	612	792	2
utiliza	505	125	532	134	612	792	2
una	321	137	338	146	612	792	2
matriz	341	137	369	146	612	792	2
para	371	137	391	146	612	792	2
trasladar	393	137	433	146	612	792	2
los	436	137	448	146	612	792	2
requerimientos	450	137	517	146	612	792	2
del	519	137	532	146	612	792	2
cliente	321	149	350	158	612	792	2
hacia	352	149	375	158	612	792	2
los	377	149	390	158	612	792	2
diferentes	392	149	435	158	612	792	2
módulos	437	149	475	158	612	792	2
de	476	149	487	158	612	792	2
obtención	489	149	532	158	612	792	2
del	321	161	334	170	612	792	2
producto.	337	161	379	170	612	792	2
(Ruiz	382	161	404	170	612	792	2
y	407	161	412	170	612	792	2
Lopez,	415	161	443	170	612	792	2
[6]).	446	161	462	170	612	792	2
–	333	177	337	185	612	792	2
Fase	345	177	365	185	612	792	2
1:	367	177	376	185	612	792	2
Planificación	378	177	434	185	612	792	2
del	436	177	449	185	612	792	2
producto	451	177	491	185	612	792	2
(house	493	177	522	185	612	792	2
of	524	177	532	185	612	792	2
quality)	345	189	378	197	612	792	2
–	333	204	337	213	612	792	2
Fase	345	204	365	213	612	792	2
2:	368	204	377	213	612	792	2
Diseño	379	204	410	213	612	792	2
del	413	204	426	213	612	792	2
producto.	428	204	471	213	612	792	2
–	333	219	337	228	612	792	2
Fase	345	219	365	228	612	792	2
3:	368	219	377	228	612	792	2
Desarrollo	379	219	425	228	612	792	2
del	428	219	441	228	612	792	2
producto.	443	219	486	228	612	792	2
–	333	235	337	243	612	792	2
Fase	345	235	365	243	612	792	2
4:	367	235	376	243	612	792	2
En	378	235	390	243	612	792	2
esta	393	235	411	243	612	792	2
fase	413	235	430	243	612	792	2
se	432	235	442	243	612	792	2
realiza	444	235	473	243	612	792	2
la	475	235	483	243	612	792	2
evaluación	485	235	532	243	612	792	2
del	345	247	358	255	612	792	2
desempeño	361	247	410	255	612	792	2
del	413	247	426	255	612	792	2
producto.	429	247	471	255	612	792	2
Al	345	262	354	271	612	792	2
final	356	262	376	271	612	792	2
del	378	262	391	271	612	792	2
proceso	394	262	427	271	612	792	2
de	430	262	440	271	612	792	2
desarrollo,	443	262	489	271	612	792	2
se	492	262	501	271	612	792	2
obten-	504	262	532	271	612	792	2
drá	321	274	336	283	612	792	2
un	338	274	350	283	612	792	2
producto	352	274	392	283	612	792	2
totalmente	394	274	441	283	612	792	2
adaptado	443	274	484	283	612	792	2
a	486	274	491	283	612	792	2
las	494	274	506	283	612	792	2
nece-	508	274	532	283	612	792	2
sidades	321	286	354	295	612	792	2
del	357	286	370	295	612	792	2
usuario	373	286	407	295	612	792	2
[7].	409	286	423	295	612	792	2
Los	345	301	360	310	612	792	2
expertos	362	301	399	310	612	792	2
consultados	401	301	454	310	612	792	2
se	456	301	465	310	612	792	2
encuentran	467	301	518	310	612	792	2
re-	520	301	532	310	612	792	2
partidos	321	313	357	322	612	792	2
a	360	313	365	322	612	792	2
lo	368	313	375	322	612	792	2
largo	378	313	400	322	612	792	2
de	402	313	412	322	612	792	2
la	415	313	423	322	612	792	2
geografía	426	313	465	322	612	792	2
mundial	468	313	504	322	612	792	2
por	507	313	522	322	612	792	2
lo	524	313	532	322	612	792	2
que	321	325	337	334	612	792	2
el	340	325	348	334	612	792	2
procedimiento	351	325	413	334	612	792	2
de	417	325	427	334	612	792	2
encuesta	430	325	470	334	612	792	2
se	473	325	482	334	612	792	2
realizó	485	325	514	334	612	792	2
por	517	325	532	334	612	792	2
medios	321	337	352	346	612	792	2
electrónicos	355	337	408	346	612	792	2
(e-mail	411	337	441	346	612	792	2
y	444	337	449	346	612	792	2
video	453	337	475	346	612	792	2
conferencia)	479	337	532	346	612	792	2
para	321	349	341	358	612	792	2
que	343	349	359	358	612	792	2
la	361	349	369	358	612	792	2
opinión	371	349	404	358	612	792	2
de	406	349	417	358	612	792	2
uno	419	349	436	358	612	792	2
no	438	349	449	358	612	792	2
afectara	451	349	487	358	612	792	2
al	489	349	497	358	612	792	2
resto.	499	349	524	358	612	792	2
A	526	349	532	358	612	792	2
partir	321	361	346	370	612	792	2
de	348	361	359	370	612	792	2
dichas	361	361	390	370	612	792	2
encuestas	393	361	437	370	612	792	2
se	439	361	449	370	612	792	2
pretenden	451	361	496	370	612	792	2
obtener	499	361	532	370	612	792	2
conclusiones	321	373	378	382	612	792	2
sobre	380	373	404	382	612	792	2
los	406	373	418	382	612	792	2
siguientes	420	373	465	382	612	792	2
aspectos	467	373	505	382	612	792	2
técni-	507	373	532	382	612	792	2
cos	321	385	335	394	612	792	2
del	337	385	350	394	612	792	2
prototipo:	352	385	395	394	612	792	2
morfología	396	385	443	394	612	792	2
del	445	385	457	394	612	792	2
robot,	459	385	485	394	612	792	2
sensoriza-	487	385	532	394	612	792	2
ción	321	397	339	406	612	792	2
requerida,	342	397	387	406	612	792	2
funcionalidad	390	397	450	406	612	792	2
del	453	397	466	406	612	792	2
mismo.	469	397	501	406	612	792	2
Descripción	351	421	425	433	612	792	2
del	429	421	448	433	612	792	2
entorno	452	421	501	433	612	792	2
de	365	435	380	446	612	792	2
trabajo	384	435	428	446	612	792	2
del	432	435	450	446	612	792	2
robot	454	435	488	446	612	792	2
Bomba	321	461	356	470	612	792	2
de	360	461	372	470	612	792	2
Cavidad	375	461	417	470	612	792	2
Progresiva	420	461	474	470	612	792	2
(BCP)	478	461	505	470	612	792	2
Las	345	479	360	487	612	792	2
bombas	364	479	399	487	612	792	2
de	402	479	413	487	612	792	2
cavidad	417	479	450	487	612	792	2
progresivas	454	479	504	487	612	792	2
están	508	479	532	487	612	792	2
compuestas	321	491	373	499	612	792	2
por	377	491	392	499	612	792	2
un	395	491	407	499	612	792	2
eje	411	491	423	499	612	792	2
de	427	491	437	499	612	792	2
forma	441	491	467	499	612	792	2
helicoidal	470	491	512	499	612	792	2
que	516	491	532	499	612	792	2
gira	321	503	338	511	612	792	2
dentro	340	503	369	511	612	792	2
de	371	503	382	511	612	792	2
un	384	503	396	511	612	792	2
estator	399	503	429	511	612	792	2
de	432	503	442	511	612	792	2
goma	445	503	468	511	612	792	2
con	471	503	486	511	612	792	2
cavidades	489	503	532	511	612	792	2
que	321	515	337	523	612	792	2
trasladan	339	515	381	523	612	792	2
el	384	515	391	523	612	792	2
crudo	394	515	419	523	612	792	2
a	422	515	427	523	612	792	2
medida	430	515	462	523	612	792	2
que	464	515	480	523	612	792	2
el	483	515	490	523	612	792	2
eje	493	515	505	523	612	792	2
gira	507	515	524	523	612	792	2
a	527	515	532	523	612	792	2
través	321	527	348	535	612	792	2
de	350	527	360	535	612	792	2
ellas.	363	527	385	535	612	792	2
(Figura	388	527	419	535	612	792	2
1a).	422	527	438	535	612	792	2
La	440	527	451	535	612	792	2
bomba	453	527	483	535	612	792	2
de	486	527	496	535	612	792	2
cavidad	498	527	532	535	612	792	2
progresiva	321	539	366	547	612	792	2
es	368	539	378	547	612	792	2
impulsada	379	539	426	547	612	792	2
desde	427	539	453	547	612	792	2
la	454	539	462	547	612	792	2
superficie	464	539	507	547	612	792	2
a	509	539	514	547	612	792	2
tra-	516	539	532	547	612	792	2
vés	321	551	335	559	612	792	2
de	338	551	348	559	612	792	2
una	350	551	368	559	612	792	2
serie	370	551	391	559	612	792	2
de	393	551	404	559	612	792	2
cabillas	406	551	440	559	612	792	2
roscadas	442	551	481	559	612	792	2
que	484	551	500	559	612	792	2
permi-	503	551	532	559	612	792	2
ten	321	563	335	571	612	792	2
transmitir	338	563	382	571	612	792	2
el	385	563	393	571	612	792	2
movimiento	396	563	447	571	612	792	2
desde	450	563	475	571	612	792	2
el	478	563	485	571	612	792	2
fondo	488	563	513	571	612	792	2
a	516	563	521	571	612	792	2
la	524	563	532	571	612	792	2
superficie.	321	575	367	583	612	792	2
Puede	370	575	397	583	612	792	2
ser	401	575	414	583	612	792	2
instalada	418	575	459	583	612	792	2
hasta	462	575	487	583	612	792	2
profundi-	490	575	532	583	612	792	2
dades	321	587	347	595	612	792	2
de	349	587	359	595	612	792	2
8000	361	587	384	595	612	792	2
pies,	386	587	406	595	612	792	2
manejando	408	587	457	595	612	792	2
flujos	459	587	483	595	612	792	2
cercanos	486	587	525	595	612	792	2
a	527	587	532	595	612	792	2
los	321	599	333	607	612	792	2
4000	335	599	358	607	612	792	2
barriles	360	599	393	607	612	792	2
por	395	599	410	607	612	792	2
día,	411	599	428	607	612	792	2
dependiendo	430	599	486	607	612	792	2
de	488	599	498	607	612	792	2
su	500	599	511	607	612	792	2
con-	513	599	532	607	612	792	2
figuración,	321	611	368	619	612	792	2
diámetro	370	611	409	619	612	792	2
y	411	611	415	619	612	792	2
velocidad	417	611	458	619	612	792	2
de	460	611	470	619	612	792	2
giro.	472	611	491	619	612	792	2
Los	493	611	508	619	612	792	2
prin-	510	611	532	619	612	792	2
cipales	321	623	351	631	612	792	2
problemas	353	623	399	631	612	792	2
de	401	623	411	631	612	792	2
una	413	623	430	631	612	792	2
bomba	432	623	462	631	612	792	2
de	464	623	474	631	612	792	2
Cavidad	476	623	512	631	612	792	2
Pro-	514	623	532	631	612	792	2
gresiva,	321	635	355	643	612	792	2
el	357	635	365	643	612	792	2
efecto	367	635	393	643	612	792	2
causado	395	635	432	643	612	792	2
y	434	635	439	643	612	792	2
las	442	635	454	643	612	792	2
variables	457	635	496	643	612	792	2
a	499	635	504	643	612	792	2
medir	507	635	532	643	612	792	2
con	321	647	337	655	612	792	2
el	338	647	346	655	612	792	2
robot	347	647	371	655	612	792	2
propuesto	372	647	416	655	612	792	2
se	418	647	428	655	612	792	2
presentan	429	647	473	655	612	792	2
en	475	647	486	655	612	792	2
la	487	647	495	655	612	792	2
Tabla	497	647	522	655	612	792	2
1.	523	647	532	655	612	792	2
Problemas	321	670	375	680	612	792	2
de	378	670	390	680	612	792	2
un	394	670	407	680	612	792	2
equipo	410	670	445	680	612	792	2
BES	449	670	470	680	612	792	2
Para	345	688	365	696	612	792	2
operar	367	688	396	696	612	792	2
un	398	688	410	696	612	792	2
equipo	412	688	441	696	612	792	2
BES	444	688	463	696	612	792	2
(Figura	465	688	496	696	612	792	2
1b)	499	688	512	696	612	792	2
ma-	515	688	532	696	612	792	2
ximizando	321	700	366	708	612	792	2
la	369	700	376	708	612	792	2
producción	379	700	428	708	612	792	2
y	431	700	436	708	612	792	2
la	438	700	446	708	612	792	2
expectativa	449	700	498	708	612	792	2
de	501	700	511	708	612	792	2
vida	514	700	532	708	612	792	2
Rev.	204	745	223	754	612	792	2
Téc.	226	745	243	754	612	792	2
Ing.	246	745	263	754	612	792	2
Univ.	266	745	289	754	612	792	2
Zulia.	292	745	317	754	612	792	2
Vol.	320	745	337	754	612	792	2
35,	340	745	354	754	612	792	2
No.	357	745	372	754	612	792	2
2,	374	745	383	754	612	792	2
2012	386	745	408	754	612	792	2
Metodología	80	84	131	93	612	792	3
para	133	84	153	93	612	792	3
definir	155	84	183	93	612	792	3
los	185	84	197	93	612	792	3
criterios	200	84	234	93	612	792	3
de	237	84	247	93	612	792	3
diseño	249	84	277	93	612	792	3
de	279	84	290	93	612	792	3
una	292	84	309	93	612	792	3
estructura	311	84	356	93	612	792	3
robótica	359	84	393	93	612	792	3
en	396	84	406	93	612	792	3
tuberías	408	84	444	93	612	792	3
petroleras	446	84	488	93	612	792	3
CABEZAL	165	125	203	132	612	792	3
DE	205	125	216	132	612	792	3
ROTACIÓN	173	133	216	139	612	792	3
MOTOR	275	137	306	144	612	792	3
123	515	84	532	93	612	792	3
UNIÓN	399	141	430	148	612	792	3
TUBERÍA	396	152	438	159	612	792	3
BOMBA	401	176	437	183	612	792	3
UNIÓN	199	185	226	191	612	792	3
GAS	410	191	430	198	612	792	3
CABILLA	246	203	281	210	612	792	3
SEPARADOR	401	208	462	215	612	792	3
CRUDO	329	225	365	232	612	792	3
BOMBA	249	237	279	244	612	792	3
SELLO	401	238	433	245	612	792	3
GAS	256	261	273	267	612	792	3
MOTOR	413	275	450	282	612	792	3
SEPARADOR	249	280	300	286	612	792	3
CRUDO	198	290	228	296	612	792	3
(a)	210	324	224	335	612	792	3
BCP	227	324	251	335	612	792	3
(b)	385	324	399	335	612	792	3
BES	402	324	425	335	612	792	3
Figura	156	343	185	351	612	792	3
1.	188	343	196	351	612	792	3
1a)	199	343	212	351	612	792	3
Sistema	215	343	250	351	612	792	3
de	253	343	264	351	612	792	3
bombas	266	343	301	351	612	792	3
BCP,	304	343	326	351	612	792	3
1b)	329	343	342	351	612	792	3
Sistema	345	343	380	351	612	792	3
de	383	343	393	351	612	792	3
bombas	396	343	431	351	612	792	3
BES.	434	343	456	351	612	792	3
Tabla	288	366	315	375	612	792	3
1	318	366	324	375	612	792	3
Variables	96	379	142	388	612	792	3
a	145	379	151	388	612	792	3
tener	154	379	179	388	612	792	3
presente	183	379	224	388	612	792	3
para	228	379	250	388	612	792	3
las	253	379	267	388	612	792	3
Bombas	270	379	310	388	612	792	3
de	313	379	324	388	612	792	3
Cavidad	328	379	367	388	612	792	3
Progresiva	370	379	421	388	612	792	3
y	424	379	429	388	612	792	3
el	433	379	441	388	612	792	3
efecto	444	379	472	388	612	792	3
causado	475	379	516	388	612	792	3
Problemas	89	402	135	411	612	792	3
operacionales	138	402	198	411	612	792	3
Nivel	84	422	105	430	612	792	3
de	108	422	118	430	612	792	3
crudo	121	422	147	430	612	792	3
Efecto	276	401	303	409	612	792	3
causado	306	401	342	409	612	792	3
Achique	210	419	245	428	612	792	3
del	247	419	260	428	612	792	3
pozo,	262	419	285	428	612	792	3
trabajo	287	419	318	428	612	792	3
de	320	419	330	428	612	792	3
la	332	419	340	428	612	792	3
bomba	342	419	372	428	612	792	3
en	373	419	384	428	612	792	3
vacío	386	419	408	428	612	792	3
Temperatura,	414	419	474	428	612	792	3
nivel	476	419	497	428	612	792	3
de	499	419	509	428	612	792	3
flui-	511	419	529	428	612	792	3
(alta	210	433	229	442	612	792	3
temperatura,	232	433	290	442	612	792	3
alto	293	433	309	442	612	792	3
par)	312	433	330	442	612	792	3
Entorcha	84	451	125	459	612	792	3
miento	127	451	158	459	612	792	3
de	161	451	171	459	612	792	3
cabillas	84	465	117	474	612	792	3
Variable	435	401	471	409	612	792	3
a	474	401	480	409	612	792	3
medir	482	401	508	409	612	792	3
do	414	434	425	442	612	792	3
Posible	210	451	241	459	612	792	3
desconexión	244	451	298	459	612	792	3
de	301	451	312	459	612	792	3
cabillas,	315	451	351	459	612	792	3
desgastes	355	451	397	459	612	792	3
al	400	451	408	459	612	792	3
Vibración	414	451	456	460	612	792	3
pegar	210	463	234	472	612	792	3
con	237	463	252	472	612	792	3
la	255	463	263	472	612	792	3
tubería.	265	463	300	472	612	792	3
Bajo	84	484	104	493	612	792	3
flujo	106	484	126	493	612	792	3
Daño	210	482	233	491	612	792	3
de	235	482	245	491	612	792	3
la	247	482	255	491	612	792	3
bomba	257	482	287	491	612	792	3
por	289	482	304	491	612	792	3
alta	306	482	322	491	612	792	3
temperatura	324	482	379	491	612	792	3
(se	381	482	393	491	612	792	3
ca-	395	482	408	491	612	792	3
Temperatura	414	482	471	491	612	792	3
lienta	210	494	234	503	612	792	3
el	237	494	244	503	612	792	3
elastómero)	247	494	297	503	612	792	3
Atascamiento	84	514	143	522	612	792	3
Rotura	210	511	240	520	612	792	3
de	244	511	254	520	612	792	3
barras	258	511	287	520	612	792	3
roscadas	291	511	330	520	612	792	3
por	334	511	348	520	612	792	3
sobre-torque	352	511	408	520	612	792	3
Vibración	414	512	456	520	612	792	3
oscilaciones	210	526	262	534	612	792	3
(stick-slip).	265	526	312	534	612	792	3
Mal	84	545	100	554	612	792	3
espaciamiento	103	545	166	554	612	792	3
Daño	210	543	233	551	612	792	3
de	236	543	246	551	612	792	3
la	249	543	256	551	612	792	3
bomba	259	543	289	551	612	792	3
al	291	543	299	551	612	792	3
chocar	302	543	331	551	612	792	3
el	334	543	341	551	612	792	3
rotor	344	543	365	551	612	792	3
con	368	543	384	551	612	792	3
el	386	543	394	551	612	792	3
ni-	396	543	408	551	612	792	3
Profundidad	414	545	469	554	612	792	3
ple	210	555	223	563	612	792	3
de	227	555	237	563	612	792	3
paro.	241	555	263	563	612	792	3
O	267	555	274	563	612	792	3
pérdida	278	555	312	563	612	792	3
de	316	555	326	563	612	792	3
eficiencia	330	555	371	563	612	792	3
al	374	555	382	563	612	792	3
dejar	386	555	408	563	612	792	3
muchas	210	569	245	578	612	792	3
etapas	248	569	276	578	612	792	3
del	279	569	292	578	612	792	3
rotor	295	569	316	578	612	792	3
fuera	319	569	342	578	612	792	3
del	344	569	357	578	612	792	3
estator	360	569	391	578	612	792	3
Sobre	84	588	109	597	612	792	3
velocidad	112	588	153	597	612	792	3
Deslizamiento	210	586	271	595	612	792	3
de	275	586	285	595	612	792	3
la	289	586	297	595	612	792	3
bomba,	300	586	333	595	612	792	3
baja	337	586	355	595	612	792	3
producción	359	586	408	595	612	792	3
Temperatura,	414	588	474	597	612	792	3
Vibración	477	588	519	597	612	792	3
(alta	210	600	229	608	612	792	3
temperatura,	232	600	290	608	612	792	3
alto	293	600	309	608	612	792	3
par).	312	600	333	608	612	792	3
Daño	84	619	107	628	612	792	3
en	110	619	121	628	612	792	3
la	124	619	132	628	612	792	3
tubería	134	619	166	628	612	792	3
Recirculación	210	617	269	625	612	792	3
entre	272	617	294	625	612	792	3
la	296	617	304	625	612	792	3
tubería	307	617	338	625	612	792	3
y	340	617	345	625	612	792	3
el	348	617	355	625	612	792	3
pozo,	357	617	380	625	612	792	3
pérdi-	382	617	408	625	612	792	3
Fisuras	414	617	447	626	612	792	3
en	450	617	461	626	612	792	3
la	463	617	471	626	612	792	3
tubería	474	617	505	626	612	792	3
da	210	629	221	637	612	792	3
de	222	629	233	637	612	792	3
la	234	629	242	637	612	792	3
producción,	244	629	296	637	612	792	3
daño	298	629	320	637	612	792	3
de	322	629	332	637	612	792	3
la	334	629	342	637	612	792	3
bomba	344	629	373	637	612	792	3
por	375	629	390	637	612	792	3
alta	392	629	408	637	612	792	3
temperatura.	210	641	267	650	612	792	3
Tipo	84	661	103	669	612	792	3
de	106	661	116	669	612	792	3
crudo	119	661	144	669	612	792	3
y	147	661	152	669	612	792	3
minerales	155	661	198	669	612	792	3
Ataque	210	658	241	667	612	792	3
del	245	658	258	667	612	792	3
elastómero	262	658	310	667	612	792	3
por	315	658	329	667	612	792	3
ácidos,	334	658	364	667	612	792	3
aceites	369	658	399	667	612	792	3
o	403	658	408	667	612	792	3
Toma	414	661	439	669	612	792	3
de	441	661	452	669	612	792	3
muestra	454	661	491	669	612	792	3
desgaste	210	673	248	681	612	792	3
por	250	673	265	681	612	792	3
abrasión	268	673	306	681	612	792	3
con	309	673	324	681	612	792	3
la	327	673	335	681	612	792	3
arena	338	673	363	681	612	792	3
o	365	673	370	681	612	792	3
sólidos.	373	673	406	681	612	792	3
Baja	84	692	104	700	612	792	3
velocidad	107	692	147	700	612	792	3
El	210	690	219	698	612	792	3
crudo	222	690	247	698	612	792	3
no	250	690	261	698	612	792	3
llega	263	690	283	698	612	792	3
a	286	690	291	698	612	792	3
superficie	294	690	336	698	612	792	3
(escurrimiento).	339	690	408	698	612	792	3
Condiciones	414	691	468	700	612	792	3
de	471	691	481	700	612	792	3
la	485	691	492	700	612	792	3
tubería	496	691	527	700	612	792	3
Pérdida	210	702	243	710	612	792	3
de	246	702	256	710	612	792	3
producción,	259	702	311	710	612	792	3
daño	313	702	335	710	612	792	3
de	338	702	348	710	612	792	3
la	351	702	359	710	612	792	3
bomba	361	702	391	710	612	792	3
por	394	702	408	710	612	792	3
alta	210	716	226	724	612	792	3
temperatura.	229	716	287	724	612	792	3
Rev.	204	745	223	754	612	792	3
Téc.	226	745	243	754	612	792	3
Ing.	246	745	263	754	612	792	3
Univ.	266	745	289	754	612	792	3
Zulia.	292	745	317	754	612	792	3
Vol.	320	745	337	754	612	792	3
35,	340	745	354	754	612	792	3
No.	357	745	372	754	612	792	3
2,	374	745	383	754	612	792	3
2012	386	745	408	754	612	792	3
124	80	84	97	93	612	792	4
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	4
y	509	84	514	93	612	792	4
col.	517	84	532	93	612	792	4
de	80	113	90	122	612	792	4
los	93	113	105	122	612	792	4
equipos,	108	113	145	122	612	792	4
se	148	113	157	122	612	792	4
deben	160	113	187	122	612	792	4
tomar	189	113	216	122	612	792	4
en	218	113	229	122	612	792	4
cuenta	232	113	262	122	612	792	4
los	265	113	277	122	612	792	4
si-	280	113	291	122	612	792	4
guientes	80	125	117	134	612	792	4
aspectos	120	125	158	134	612	792	4
según	161	125	187	134	612	792	4
la	190	125	198	134	612	792	4
Tabla	201	125	225	134	612	792	4
2.	228	125	237	134	612	792	4
Un	104	141	117	149	612	792	4
robot	120	141	143	149	612	792	4
diseñado	146	141	185	149	612	792	4
debe	188	141	209	149	612	792	4
poder	212	141	237	149	612	792	4
ejecutar	240	141	275	149	612	792	4
las	278	141	291	149	612	792	4
siguientes	80	153	124	161	612	792	4
funciones:	127	153	172	161	612	792	4
Medición	175	153	214	161	612	792	4
exacta	217	153	245	161	612	792	4
de	248	153	258	161	612	792	4
la	260	153	268	161	612	792	4
tem-	271	153	291	161	612	792	4
peratura	80	165	118	173	612	792	4
y	120	165	125	173	612	792	4
presión	128	165	160	173	612	792	4
en	163	165	173	173	612	792	4
función	175	165	209	173	612	792	4
de	211	165	221	173	612	792	4
la	224	165	232	173	612	792	4
profundidad,	234	165	291	173	612	792	4
determinación	80	177	143	185	612	792	4
de	147	177	157	185	612	792	4
la	161	177	169	185	612	792	4
geometría	173	177	216	185	612	792	4
de	220	177	230	185	612	792	4
la	234	177	241	185	612	792	4
tubería	245	177	277	185	612	792	4
de	281	177	291	185	612	792	4
producción	80	189	129	197	612	792	4
en	132	189	143	197	612	792	4
función	145	189	179	197	612	792	4
de	181	189	192	197	612	792	4
la	194	189	202	197	612	792	4
profundidad,	205	189	262	197	612	792	4
deter-	265	189	291	197	612	792	4
minación	80	201	121	209	612	792	4
exacta	123	201	151	209	612	792	4
del	153	201	166	209	612	792	4
nivel	168	201	189	209	612	792	4
de	191	201	201	209	612	792	4
crudo	204	201	229	209	612	792	4
y	231	201	236	209	612	792	4
la	238	201	246	209	612	792	4
ubicación	248	201	291	209	612	792	4
de	80	213	90	221	612	792	4
los	93	213	106	221	612	792	4
equipos,	109	213	146	221	612	792	4
vibración	149	213	189	221	612	792	4
de	192	213	203	221	612	792	4
la	206	213	214	221	612	792	4
tubería	217	213	248	221	612	792	4
y	251	213	256	221	612	792	4
cabilla,	259	213	291	221	612	792	4
ubicación	80	225	123	233	612	792	4
exacta	125	225	153	233	612	792	4
de	155	225	165	233	612	792	4
roturas	167	225	200	233	612	792	4
en	202	225	212	233	612	792	4
la	214	225	222	233	612	792	4
tubería	224	225	256	233	612	792	4
y	258	225	263	233	612	792	4
deter-	265	225	291	233	612	792	4
minación	80	237	121	245	612	792	4
de	123	237	133	245	612	792	4
la	135	237	143	245	612	792	4
geometría	144	237	187	245	612	792	4
de	189	237	200	245	612	792	4
la	201	237	209	245	612	792	4
misma,	211	237	244	245	612	792	4
extracción	245	237	291	245	612	792	4
de	80	249	90	257	612	792	4
herramientas	92	249	151	257	612	792	4
con	153	249	169	257	612	792	4
ayuda	171	249	198	257	612	792	4
de	200	249	211	257	612	792	4
sensores,	213	249	254	257	612	792	4
toma	256	249	279	257	612	792	4
de	281	249	291	257	612	792	4
muestras	80	261	121	269	612	792	4
de	126	261	136	269	612	792	4
crudo	140	261	166	269	612	792	4
a	170	261	175	269	612	792	4
diferentes	180	261	223	269	612	792	4
profundidades	227	261	291	269	612	792	4
[8].	80	273	94	281	612	792	4
Parte	83	297	116	308	612	792	4
experimental:	120	297	206	308	612	792	4
instrumento	210	297	288	308	612	792	4
utilizado	158	310	213	322	612	792	4
En	104	334	116	342	612	792	4
esta	118	334	136	342	612	792	4
sección	138	334	171	342	612	792	4
se	173	334	182	342	612	792	4
presentan	184	334	228	342	612	792	4
los	230	334	243	342	612	792	4
resultados	245	334	291	342	612	792	4
obtenidos	80	346	123	354	612	792	4
a	127	346	132	354	612	792	4
través	136	346	163	354	612	792	4
del	167	346	180	354	612	792	4
método	184	346	217	354	612	792	4
QFD	221	346	241	354	612	792	4
de	245	346	256	354	612	792	4
las	260	346	272	354	612	792	4
en-	277	346	291	354	612	792	4
cuestas	80	358	113	366	612	792	4
realizada	116	358	156	366	612	792	4
a	158	358	163	366	612	792	4
expertos	166	358	203	366	612	792	4
del	205	358	218	366	612	792	4
sector	220	358	247	366	612	792	4
del	249	358	262	366	612	792	4
petró-	265	358	291	366	612	792	4
leo,	321	113	336	122	612	792	4
aspectos	339	113	377	122	612	792	4
técnicos	379	113	415	122	612	792	4
del	417	113	430	122	612	792	4
entorno	433	113	467	122	612	792	4
en	469	113	480	122	612	792	4
las	482	113	495	122	612	792	4
encues-	498	113	532	122	612	792	4
tas	321	125	334	134	612	792	4
realizadas,	337	125	384	134	612	792	4
el	386	125	394	134	612	792	4
100%	396	125	421	134	612	792	4
de	423	125	434	134	612	792	4
los	436	125	449	134	612	792	4
expertos	451	125	488	134	612	792	4
consulta-	491	125	532	134	612	792	4
dos	321	137	336	146	612	792	4
coinciden	339	137	381	146	612	792	4
en	384	137	394	146	612	792	4
que	397	137	413	146	612	792	4
es	416	137	425	146	612	792	4
de	428	137	438	146	612	792	4
extrema	441	137	476	146	612	792	4
importancia	479	137	532	146	612	792	4
la	321	149	329	158	612	792	4
medición	332	149	371	158	612	792	4
de	374	149	384	158	612	792	4
variables	387	149	427	158	612	792	4
en	429	149	440	158	612	792	4
el	443	149	450	158	612	792	4
pozo	453	149	473	158	612	792	4
como	476	149	499	158	612	792	4
se	502	149	511	158	612	792	4
pre-	514	149	532	158	612	792	4
sentan	321	161	351	170	612	792	4
en	354	161	364	170	612	792	4
la	367	161	375	170	612	792	4
Figura	378	161	407	170	612	792	4
2.	410	161	418	170	612	792	4
En	345	177	357	185	612	792	4
la	360	177	368	185	612	792	4
Figura	371	177	400	185	612	792	4
3	402	177	408	185	612	792	4
se	411	177	420	185	612	792	4
refiere	423	177	451	185	612	792	4
a	453	177	459	185	612	792	4
las	461	177	474	185	612	792	4
dimensiones	477	177	532	185	612	792	4
del	321	189	334	197	612	792	4
pozo	336	189	356	197	612	792	4
que	358	189	374	197	612	792	4
permitirá	377	189	418	197	612	792	4
determinar	420	189	469	197	612	792	4
el	471	189	478	197	612	792	4
espacio	481	189	513	197	612	792	4
dis-	515	189	532	197	612	792	4
ponible	321	201	353	209	612	792	4
por	356	201	371	209	612	792	4
el	373	201	381	209	612	792	4
cual	384	201	402	209	612	792	4
puede	405	201	432	209	612	792	4
pasar	435	201	459	209	612	792	4
el	462	201	470	209	612	792	4
robot	472	201	496	209	612	792	4
entre	498	201	521	209	612	792	4
la	524	201	532	209	612	792	4
tubería	321	213	353	221	612	792	4
de	355	213	366	221	612	792	4
producción	368	213	418	221	612	792	4
y	421	213	425	221	612	792	4
el	428	213	436	221	612	792	4
pozo.	438	213	461	221	612	792	4
En	464	213	476	221	612	792	4
la	479	213	487	221	612	792	4
Figura	490	213	518	221	612	792	4
3a	521	213	532	221	612	792	4
se	321	225	330	233	612	792	4
ven	332	225	347	233	612	792	4
las	349	225	362	233	612	792	4
dimensiones	364	225	419	233	612	792	4
de	421	225	431	233	612	792	4
algunos	433	225	467	233	612	792	4
pozos	469	225	494	233	612	792	4
tipo	496	225	513	233	612	792	4
y	514	225	519	233	612	792	4
en	521	225	532	233	612	792	4
la	321	237	329	245	612	792	4
Figura	332	237	360	245	612	792	4
3b	363	237	374	245	612	792	4
se	377	237	386	245	612	792	4
ven	389	237	404	245	612	792	4
las	407	237	420	245	612	792	4
dimensiones	422	237	477	245	612	792	4
de	480	237	490	245	612	792	4
las	493	237	506	245	612	792	4
tube-	509	237	532	245	612	792	4
rias	321	249	338	257	612	792	4
de	340	249	351	257	612	792	4
producción.	354	249	406	257	612	792	4
Claramente	345	264	396	273	612	792	4
se	399	264	409	273	612	792	4
puede	412	264	439	273	612	792	4
observar	442	264	480	273	612	792	4
en	483	264	494	273	612	792	4
la	498	264	505	273	612	792	4
Figu-	509	264	532	273	612	792	4
ra	321	276	330	285	612	792	4
3a,	332	276	346	285	612	792	4
el	348	276	356	285	612	792	4
pozo	358	276	378	285	612	792	4
más	380	276	398	285	612	792	4
utilizado	400	276	438	285	612	792	4
es	440	276	450	285	612	792	4
el	452	276	459	285	612	792	4
de	461	276	472	285	612	792	4
casing	474	276	502	285	612	792	4
9	504	276	510	285	612	792	4
5/8”	512	276	532	285	612	792	4
con	321	288	337	297	612	792	4
tubería	339	288	371	297	612	792	4
como	374	288	397	297	612	792	4
se	400	288	410	297	612	792	4
muestra	412	288	449	297	612	792	4
en	452	288	462	297	612	792	4
la	465	288	473	297	612	792	4
Figura	476	288	505	297	612	792	4
3b	508	288	519	297	612	792	4
de	522	288	532	297	612	792	4
51/2¨(139cm)	321	300	382	309	612	792	4
de	387	300	398	309	612	792	4
diámetro,	403	300	445	309	612	792	4
consecuentemente	450	300	532	309	612	792	4
se	321	312	330	321	612	792	4
seleccionará	332	312	387	321	612	792	4
este	389	312	406	321	612	792	4
para	408	312	428	321	612	792	4
los	430	312	443	321	612	792	4
ensayos	445	312	480	321	612	792	4
con	482	312	497	321	612	792	4
el	499	312	507	321	612	792	4
robot	509	312	532	321	612	792	4
en	321	324	332	333	612	792	4
el	334	324	341	333	612	792	4
laboratorio.	344	324	394	333	612	792	4
A	397	324	403	333	612	792	4
la	405	324	413	333	612	792	4
pregunta	416	324	455	333	612	792	4
de	458	324	468	333	612	792	4
dónde	470	324	497	333	612	792	4
debería	500	324	532	333	612	792	4
estar	321	336	343	345	612	792	4
situado	345	336	378	345	612	792	4
el	380	336	388	345	612	792	4
sistema	390	336	424	345	612	792	4
de	426	336	436	345	612	792	4
medición,	439	336	481	345	612	792	4
la	484	336	492	345	612	792	4
respues-	494	336	532	345	612	792	4
ta	321	348	330	357	612	792	4
con	332	348	348	357	612	792	4
mayor	350	348	377	357	612	792	4
número	380	348	414	357	612	792	4
de	416	348	427	357	612	792	4
expertos	429	348	466	357	612	792	4
a	469	348	474	357	612	792	4
favor	476	348	498	357	612	792	4
se	500	348	510	357	612	792	4
pue-	512	348	532	357	612	792	4
de	321	360	331	369	612	792	4
observar	334	360	372	369	612	792	4
en	374	360	385	369	612	792	4
la	387	360	395	369	612	792	4
Figura	398	360	426	369	612	792	4
4a.	429	360	443	369	612	792	4
Como	445	360	470	369	612	792	4
consecuencia	473	360	532	369	612	792	4
Tabla	288	388	315	398	612	792	4
2	318	388	324	398	612	792	4
Variables	104	402	149	411	612	792	4
a	152	402	158	411	612	792	4
tener	161	402	187	411	612	792	4
presente	190	402	232	411	612	792	4
para	235	402	257	411	612	792	4
las	260	402	274	411	612	792	4
bombas	277	402	316	411	612	792	4
electro	319	402	351	411	612	792	4
sumergibles	355	402	414	411	612	792	4
y	417	402	422	411	612	792	4
el	425	402	434	411	612	792	4
efecto	437	402	465	411	612	792	4
causado	468	402	509	411	612	792	4
Problemas	88	425	134	434	612	792	4
operacionales	137	425	197	434	612	792	4
Efecto	266	423	293	432	612	792	4
causado	296	423	332	432	612	792	4
Variable	426	423	462	432	612	792	4
a	465	423	470	432	612	792	4
medir	473	423	499	432	612	792	4
Nivel	83	444	105	453	612	792	4
de	108	444	118	453	612	792	4
crudo	121	444	146	453	612	792	4
Achique	208	442	244	451	612	792	4
del	247	442	260	451	612	792	4
pozo,	262	442	285	451	612	792	4
trabajo	288	442	319	451	612	792	4
de	322	442	332	451	612	792	4
la	335	442	343	451	612	792	4
bomba	346	442	376	451	612	792	4
en	379	442	389	451	612	792	4
Temperatura,	395	444	455	453	612	792	4
nivel	458	444	478	453	612	792	4
vacío.	208	456	234	465	612	792	4
(daño	236	456	261	465	612	792	4
por	264	456	278	465	612	792	4
alta	281	456	297	465	612	792	4
temperatura)	300	456	358	465	612	792	4
Daño	83	473	107	482	612	792	4
en	110	473	120	482	612	792	4
el	123	473	130	482	612	792	4
cable	133	473	156	482	612	792	4
de	159	473	169	482	612	792	4
Paro	208	474	228	482	612	792	4
del	231	474	244	482	612	792	4
motor,	246	474	275	482	612	792	4
pérdida	278	474	311	482	612	792	4
de	313	474	324	482	612	792	4
producción	326	474	376	482	612	792	4
alimentación	83	488	140	496	612	792	4
(Medición	395	473	438	482	612	792	4
de	443	473	453	482	612	792	4
continuidad	458	473	511	482	612	792	4
del	516	473	529	482	612	792	4
conductor)	395	488	442	496	612	792	4
Bajo	83	507	103	516	612	792	4
flujo	106	507	125	516	612	792	4
Daño	208	505	232	514	612	792	4
de	234	505	245	514	612	792	4
la	247	505	255	514	612	792	4
bomba	258	505	288	514	612	792	4
por	290	505	305	514	612	792	4
alta	307	505	324	514	612	792	4
temperatura	326	505	381	514	612	792	4
Temperatura,	395	505	455	514	612	792	4
presión	458	505	490	514	612	792	4
Atascamiento	83	526	143	535	612	792	4
Daño	208	524	232	533	612	792	4
del	236	524	249	533	612	792	4
motor	253	524	279	533	612	792	4
por	283	524	298	533	612	792	4
sobre	302	524	326	533	612	792	4
torque,	330	524	361	533	612	792	4
sobre	365	524	389	533	612	792	4
Temperatura	395	524	452	533	612	792	4
temperatura	208	536	263	545	612	792	4
Arranques	83	556	129	564	612	792	4
sucesivos	132	556	174	564	612	792	4
Daño	208	556	232	564	612	792	4
del	235	556	247	564	612	792	4
motor	250	556	276	564	612	792	4
por	279	556	293	564	612	792	4
sobre	296	556	320	564	612	792	4
temperatura	323	556	378	564	612	792	4
Sobre	83	575	108	584	612	792	4
velocidad	111	575	152	584	612	792	4
Deslizamiento	208	573	270	581	612	792	4
de	273	573	283	581	612	792	4
la	287	573	294	581	612	792	4
bomba,	297	573	330	581	612	792	4
cero	333	573	352	581	612	792	4
produc-	355	573	389	581	612	792	4
Temperatura,	395	575	455	584	612	792	4
vibración	458	575	498	584	612	792	4
ción,	208	585	230	593	612	792	4
daño	232	585	254	593	612	792	4
de	257	585	267	593	612	792	4
la	270	585	278	593	612	792	4
bomba	280	585	310	593	612	792	4
por	313	585	328	593	612	792	4
alta	330	585	347	593	612	792	4
tempera-	350	585	389	593	612	792	4
Temperatura	395	555	452	564	612	792	4
tura	208	599	227	608	612	792	4
(efecto	230	599	258	608	612	792	4
licuadora)	261	599	305	608	612	792	4
Daño	83	618	107	627	612	792	4
en	110	618	120	627	612	792	4
la	123	618	131	627	612	792	4
tubería	134	618	165	627	612	792	4
Recirculación	208	616	268	625	612	792	4
entre	272	616	295	625	612	792	4
la	299	616	307	625	612	792	4
tubería	311	616	342	625	612	792	4
y	346	616	351	625	612	792	4
el	355	616	362	625	612	792	4
pozo,	366	616	389	625	612	792	4
Fisuras	395	616	428	625	612	792	4
en	431	616	442	625	612	792	4
la	444	616	452	625	612	792	4
tubería	455	616	486	625	612	792	4
pérdida	208	628	242	637	612	792	4
de	244	628	254	637	612	792	4
la	256	628	264	637	612	792	4
producción,	266	628	318	637	612	792	4
daño	320	628	342	637	612	792	4
de	344	628	355	637	612	792	4
la	357	628	365	637	612	792	4
bom-	367	628	389	637	612	792	4
ba	208	640	219	649	612	792	4
por	222	640	236	649	612	792	4
alta	239	640	255	649	612	792	4
temperatura.	258	640	316	649	612	792	4
Tipo	83	660	102	668	612	792	4
de	105	660	115	668	612	792	4
crudo	118	660	144	668	612	792	4
y	146	660	151	668	612	792	4
minerales	154	660	197	668	612	792	4
Desgaste	208	657	248	666	612	792	4
por	250	657	265	666	612	792	4
abrasión	267	657	305	666	612	792	4
con	308	657	323	666	612	792	4
la	326	657	334	666	612	792	4
arena	336	657	361	666	612	792	4
o	363	657	368	666	612	792	4
sóli-	371	657	389	666	612	792	4
Muestra	395	660	432	668	612	792	4
de	434	660	445	668	612	792	4
crudo	447	660	473	668	612	792	4
dos.	208	672	227	680	612	792	4
Baja	83	691	103	700	612	792	4
velocidad	106	691	147	700	612	792	4
El	208	689	218	697	612	792	4
crudo	223	689	248	697	612	792	4
no	253	689	264	697	612	792	4
llega	269	689	289	697	612	792	4
a	294	689	299	697	612	792	4
superficie	305	689	347	697	612	792	4
(escurri-	352	689	389	697	612	792	4
Temperatura	395	689	452	698	612	792	4
miento).	208	701	244	709	612	792	4
de	284	701	295	709	612	792	4
producción,	298	701	350	709	612	792	4
daño	354	701	376	709	612	792	4
de	379	701	389	709	612	792	4
la	208	713	216	722	612	792	4
bomba	219	713	249	722	612	792	4
por	251	713	266	722	612	792	4
alta	268	713	285	722	612	792	4
temperatura.	288	713	345	722	612	792	4
Rev.	204	745	223	754	612	792	4
Téc.	226	745	243	754	612	792	4
Ing.	246	745	263	754	612	792	4
Univ.	266	745	289	754	612	792	4
Zulia.	292	745	317	754	612	792	4
Vol.	320	745	337	754	612	792	4
35,	340	745	354	754	612	792	4
No.	357	745	372	754	612	792	4
2,	374	745	383	754	612	792	4
2012	386	745	408	754	612	792	4
Metodología	80	84	131	93	612	792	5
para	133	84	153	93	612	792	5
definir	155	84	183	93	612	792	5
los	185	84	197	93	612	792	5
criterios	200	84	234	93	612	792	5
de	237	84	247	93	612	792	5
diseño	249	84	277	93	612	792	5
de	279	84	290	93	612	792	5
una	292	84	309	93	612	792	5
estructura	311	84	356	93	612	792	5
robótica	359	84	393	93	612	792	5
en	396	84	406	93	612	792	5
tuberías	408	84	444	93	612	792	5
petroleras	446	84	488	93	612	792	5
125	515	84	532	93	612	792	5
Figura	115	223	144	232	612	792	5
2.	147	223	155	232	612	792	5
Importancia	158	223	211	232	612	792	5
de	214	223	225	232	612	792	5
la	227	223	235	232	612	792	5
medición	238	223	278	232	612	792	5
de	281	223	291	232	612	792	5
variables	294	223	333	232	612	792	5
en	336	223	347	232	612	792	5
pozo	350	223	370	232	612	792	5
con	373	223	388	232	612	792	5
sistemas	391	223	430	232	612	792	5
de	433	223	443	232	612	792	5
BES	446	223	465	232	612	792	5
y	468	223	473	232	612	792	5
BCP.	475	223	497	232	612	792	5
Figura	129	363	158	372	612	792	5
3.	161	363	169	372	612	792	5
a)	172	363	180	372	612	792	5
Dimensiones	183	363	240	372	612	792	5
del	243	363	256	372	612	792	5
pozo.	258	363	281	372	612	792	5
3b)	284	363	298	372	612	792	5
Dimensiones	301	363	358	372	612	792	5
de	361	363	371	372	612	792	5
la	374	363	382	372	612	792	5
tubería	384	363	416	372	612	792	5
de	419	363	429	372	612	792	5
producción.	432	363	484	372	612	792	5
Figura	155	503	183	512	612	792	5
4.	186	503	195	512	612	792	5
a)	198	503	206	512	612	792	5
Movilidad	208	503	251	512	612	792	5
del	254	503	267	512	612	792	5
robot.	270	503	296	512	612	792	5
4b)	298	503	312	512	612	792	5
Tiempo	315	503	347	512	612	792	5
en	350	503	361	512	612	792	5
subir	364	503	387	512	612	792	5
y	390	503	394	512	612	792	5
bajar	397	503	420	512	612	792	5
el	423	503	430	512	612	792	5
robot.	433	503	459	512	612	792	5
se	80	530	89	539	612	792	5
debería	92	530	124	539	612	792	5
diseñar	127	530	160	539	612	792	5
un	162	530	174	539	612	792	5
sistema	177	530	211	539	612	792	5
móvil,	213	530	240	539	612	792	5
esto	243	530	260	539	612	792	5
es	263	530	272	539	612	792	5
que	275	530	291	539	612	792	5
se	80	542	89	551	612	792	5
pueda	93	542	120	551	612	792	5
introducir	124	542	168	551	612	792	5
y	171	542	176	551	612	792	5
sacar	180	542	204	551	612	792	5
del	207	542	220	551	612	792	5
pozo	224	542	244	551	612	792	5
con	247	542	263	551	612	792	5
facili-	266	542	291	551	612	792	5
dad.	80	554	99	563	612	792	5
En	102	554	114	563	612	792	5
la	117	554	125	563	612	792	5
Figura	128	554	156	563	612	792	5
4b	159	554	170	563	612	792	5
se	173	554	182	563	612	792	5
presentan	185	554	229	563	612	792	5
el	232	554	239	563	612	792	5
tiempo	242	554	272	563	612	792	5
em-	274	554	291	563	612	792	5
pleado	80	566	109	575	612	792	5
para	112	566	132	575	612	792	5
subir	135	566	158	575	612	792	5
y	161	566	166	575	612	792	5
bajar	169	566	192	575	612	792	5
el	195	566	202	575	612	792	5
robot	205	566	228	575	612	792	5
observándose	231	566	291	575	612	792	5
un	80	578	92	587	612	792	5
máximo	95	578	130	587	612	792	5
de	133	578	143	587	612	792	5
72	146	578	157	587	612	792	5
horas.	160	578	188	587	612	792	5
Es	104	594	115	602	612	792	5
de	118	594	128	602	612	792	5
especial	131	594	166	602	612	792	5
interés	169	594	200	602	612	792	5
conocer	203	594	237	602	612	792	5
las	240	594	252	602	612	792	5
posibles	255	594	291	602	612	792	5
temperaturas	80	606	139	614	612	792	5
máximas	143	606	182	614	612	792	5
que	186	606	202	614	612	792	5
se	205	606	214	614	612	792	5
pueden	218	606	250	614	612	792	5
registrar	253	606	291	614	612	792	5
dentro	80	618	109	626	612	792	5
del	112	618	125	626	612	792	5
pozo,	128	618	150	626	612	792	5
puesto	153	618	183	626	612	792	5
que	186	618	202	626	612	792	5
habrá	205	618	231	626	612	792	5
que	234	618	250	626	612	792	5
prever	253	618	281	626	612	792	5
el	284	618	291	626	612	792	5
aislamiento	80	630	131	638	612	792	5
térmico	135	630	168	638	612	792	5
de	173	630	183	638	612	792	5
todos	188	630	211	638	612	792	5
los	216	630	228	638	612	792	5
componentes	233	630	291	638	612	792	5
hardware	80	642	122	650	612	792	5
del	124	642	137	650	612	792	5
robot.	139	642	165	650	612	792	5
Los	167	642	182	650	612	792	5
expertos	185	642	222	650	612	792	5
expresaron	224	642	273	650	612	792	5
que	275	642	291	650	612	792	5
la	80	654	88	662	612	792	5
temperatura	91	654	146	662	612	792	5
máxima	149	654	184	662	612	792	5
que	187	654	203	662	612	792	5
puede	206	654	233	662	612	792	5
esperarse	236	654	278	662	612	792	5
es	282	654	291	662	612	792	5
de	80	666	90	674	612	792	5
aproximadamente	93	666	172	674	612	792	5
400	175	666	192	674	612	792	5
°C	195	666	205	674	612	792	5
según	208	666	235	674	612	792	5
la	238	666	246	674	612	792	5
Figura	249	666	277	674	612	792	5
5a	280	666	291	674	612	792	5
temperatura	80	678	135	686	612	792	5
con	137	678	152	686	612	792	5
la	154	678	162	686	612	792	5
bomba	164	678	194	686	612	792	5
apagada,	196	678	236	686	612	792	5
5b	238	678	249	686	612	792	5
tempera-	251	678	291	686	612	792	5
tura	80	689	99	698	612	792	5
con	102	689	117	698	612	792	5
la	120	689	128	698	612	792	5
bomba	131	689	161	698	612	792	5
encendida.	164	689	212	698	612	792	5
En	104	705	116	713	612	792	5
la	119	705	127	713	612	792	5
Figura	130	705	159	713	612	792	5
6a	162	705	173	713	612	792	5
se	176	705	185	713	612	792	5
muestra	188	705	224	713	612	792	5
la	227	705	235	713	612	792	5
Medición	238	705	278	713	612	792	5
de	281	705	291	713	612	792	5
Variables	80	717	120	725	612	792	5
en	123	717	134	725	612	792	5
Pozo	136	717	156	725	612	792	5
de	159	717	169	725	612	792	5
acuerdo	172	717	207	725	612	792	5
al	210	717	218	725	612	792	5
orden	221	717	246	725	612	792	5
de	249	717	259	725	612	792	5
impor-	262	717	291	725	612	792	5
tancia.	321	530	351	539	612	792	5
En	355	530	367	539	612	792	5
cuanto	371	530	401	539	612	792	5
a	405	530	410	539	612	792	5
las	414	530	427	539	612	792	5
variables	430	530	470	539	612	792	5
propias	473	530	506	539	612	792	5
de	510	530	520	539	612	792	5
la	524	530	532	539	612	792	5
aplicación	321	542	365	551	612	792	5
que	369	542	385	551	612	792	5
deberían	388	542	426	551	612	792	5
ser	429	542	443	551	612	792	5
medidas,	446	542	486	551	612	792	5
los	489	542	501	551	612	792	5
exper-	504	542	532	551	612	792	5
tos	321	554	334	563	612	792	5
han	337	554	354	563	612	792	5
expresado	356	554	401	563	612	792	5
que	403	554	419	563	612	792	5
de	422	554	432	563	612	792	5
mayor	434	554	462	563	612	792	5
a	464	554	470	563	612	792	5
menor	472	554	500	563	612	792	5
impor-	503	554	532	563	612	792	5
tancia	321	566	348	575	612	792	5
estas	351	566	374	575	612	792	5
deberían	377	566	415	575	612	792	5
ser:	418	566	434	575	612	792	5
temperatura,	437	566	495	575	612	792	5
nivel	498	566	519	575	612	792	5
de	522	566	532	575	612	792	5
crudo,	321	578	349	587	612	792	5
viscosidad	352	578	397	587	612	792	5
y	400	578	405	587	612	792	5
presión	407	578	440	587	612	792	5
para	442	578	462	587	612	792	5
las	465	578	477	587	612	792	5
bombas.	480	578	517	587	612	792	5
En	519	578	532	587	612	792	5
la	321	590	329	599	612	792	5
Figura	331	590	359	599	612	792	5
6b	361	590	372	599	612	792	5
se	374	590	384	599	612	792	5
observa	386	590	419	599	612	792	5
que	421	590	437	599	612	792	5
el	439	590	446	599	612	792	5
momento	448	590	489	599	612	792	5
en	491	590	502	599	612	792	5
el	504	590	511	599	612	792	5
cual	513	590	532	599	612	792	5
se	321	602	330	611	612	792	5
debe	333	602	354	611	612	792	5
introducir	357	602	401	611	612	792	5
el	404	602	411	611	612	792	5
robot	414	602	437	611	612	792	5
es	440	602	450	611	612	792	5
durante	453	602	488	611	612	792	5
el	491	602	498	611	612	792	5
funcio-	501	602	532	611	612	792	5
namiento	321	614	362	623	612	792	5
de	365	614	375	623	612	792	5
la	378	614	386	623	612	792	5
bomba.	389	614	422	623	612	792	5
También	345	630	382	638	612	792	5
se	384	630	393	638	612	792	5
preguntó	395	630	434	638	612	792	5
sobre	436	630	459	638	612	792	5
el	461	630	468	638	612	792	5
momento	470	630	510	638	612	792	5
en	512	630	523	638	612	792	5
el	525	630	532	638	612	792	5
cual	321	641	339	650	612	792	5
sería	342	641	363	650	612	792	5
bueno	365	641	392	650	612	792	5
introducir	395	641	438	650	612	792	5
el	440	641	448	650	612	792	5
sensor,	451	641	481	650	612	792	5
los	484	641	496	650	612	792	5
resulta-	499	641	532	650	612	792	5
dos	321	653	336	662	612	792	5
se	339	653	348	662	612	792	5
muestran	351	653	392	662	612	792	5
en	395	653	405	662	612	792	5
la	408	653	416	662	612	792	5
Figura	418	653	446	662	612	792	5
7a,	449	653	462	662	612	792	5
se	465	653	474	662	612	792	5
indica	477	653	503	662	612	792	5
que	506	653	522	662	612	792	5
la	524	653	532	662	612	792	5
comunicación	321	665	380	674	612	792	5
sea	382	665	397	674	612	792	5
en	399	665	409	674	612	792	5
tiempo	411	665	440	674	612	792	5
real.	443	665	461	674	612	792	5
En	464	665	476	674	612	792	5
la	478	665	486	674	612	792	5
Figura	488	665	516	674	612	792	5
7b,	518	665	532	674	612	792	5
se	321	677	330	686	612	792	5
indica	333	677	359	686	612	792	5
que	362	677	378	686	612	792	5
el	381	677	388	686	612	792	5
sensor	391	677	419	686	612	792	5
debe	422	677	443	686	612	792	5
ser	446	677	459	686	612	792	5
fijo	462	677	475	686	612	792	5
en	478	677	489	686	612	792	5
pozo.	491	677	514	686	612	792	5
Con	345	693	363	701	612	792	5
el	366	693	374	701	612	792	5
fin	378	693	389	701	612	792	5
de	393	693	403	701	612	792	5
valorar	407	693	438	701	612	792	5
funcionalidades	441	693	511	701	612	792	5
adi-	515	693	532	701	612	792	5
cionales	321	705	357	713	612	792	5
del	361	705	374	713	612	792	5
sitema	377	705	407	713	612	792	5
robótico,	411	705	449	713	612	792	5
se	453	705	462	713	612	792	5
consultó	466	705	504	713	612	792	5
sobre	508	705	532	713	612	792	5
eventos,	321	717	357	725	612	792	5
fortuitos	359	717	397	725	612	792	5
o	399	717	404	725	612	792	5
no,	407	717	420	725	612	792	5
que	423	717	439	725	612	792	5
puedan	441	717	474	725	612	792	5
provocar	477	717	515	725	612	792	5
da-	518	717	532	725	612	792	5
Rev.	204	745	223	754	612	792	5
Téc.	226	745	243	754	612	792	5
Ing.	246	745	263	754	612	792	5
Univ.	266	745	289	754	612	792	5
Zulia.	292	745	317	754	612	792	5
Vol.	320	745	337	754	612	792	5
35,	340	745	354	754	612	792	5
No.	357	745	372	754	612	792	5
2,	374	745	383	754	612	792	5
2012	386	745	408	754	612	792	5
126	80	84	97	93	612	792	6
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	6
y	509	84	514	93	612	792	6
col.	517	84	532	93	612	792	6
Figura	139	223	167	232	612	792	6
5.	170	223	179	232	612	792	6
Temperatura	182	223	238	232	612	792	6
en	241	223	252	232	612	792	6
el	255	223	262	232	612	792	6
pozo	265	223	285	232	612	792	6
con	288	223	304	232	612	792	6
la	306	223	314	232	612	792	6
bomba:	317	223	350	232	612	792	6
5a	353	223	364	232	612	792	6
Apagada,	367	223	407	232	612	792	6
5b	410	223	421	232	612	792	6
Encendida.	424	223	474	232	612	792	6
Figura	81	363	110	372	612	792	6
6.	112	363	121	372	612	792	6
a)	124	363	132	372	612	792	6
Ponderación	135	363	189	372	612	792	6
de	192	363	202	372	612	792	6
las	205	363	218	372	612	792	6
variables	220	363	260	372	612	792	6
en	263	363	273	372	612	792	6
el	276	363	284	372	612	792	6
pozo,	287	363	309	372	612	792	6
b)	312	363	321	372	612	792	6
momento	323	363	364	372	612	792	6
en	367	363	378	372	612	792	6
el	381	363	388	372	612	792	6
cual	391	363	410	372	612	792	6
se	413	363	422	372	612	792	6
debe	425	363	445	372	612	792	6
introducir	448	363	492	372	612	792	6
el	495	363	503	372	612	792	6
robot.	506	363	532	372	612	792	6
Figura	119	503	147	512	612	792	6
7.	150	503	159	512	612	792	6
a)	161	503	169	512	612	792	6
Como	172	503	197	512	612	792	6
debe	200	503	221	512	612	792	6
ser	224	503	237	512	612	792	6
la	240	503	248	512	612	792	6
comunicación	251	503	312	512	612	792	6
con	315	503	330	512	612	792	6
el	333	503	341	512	612	792	6
sensor,	344	503	375	512	612	792	6
b)	378	503	387	512	612	792	6
Portabilidad	389	503	443	512	612	792	6
del	446	503	459	512	612	792	6
sensor.	461	503	493	512	612	792	6
ños	80	530	96	539	612	792	6
en	101	530	111	539	612	792	6
las	117	530	129	539	612	792	6
bombas	135	530	169	539	612	792	6
electrosumergibles	174	530	257	539	612	792	6
BES	262	530	281	539	612	792	6
y	286	530	291	539	612	792	6
bombas	80	542	115	551	612	792	6
BCP.	118	542	139	551	612	792	6
Los	142	542	158	551	612	792	6
resultados	161	542	207	551	612	792	6
se	210	542	220	551	612	792	6
muestran	223	542	266	551	612	792	6
en	269	542	280	551	612	792	6
la	283	542	291	551	612	792	6
Figura	80	554	109	563	612	792	6
8a	112	554	122	563	612	792	6
BES	125	554	144	563	612	792	6
y	147	554	152	563	612	792	6
8b	155	554	166	563	612	792	6
BCP.	169	554	191	563	612	792	6
Claramente	194	554	245	563	612	792	6
los	248	554	260	563	612	792	6
arran-	263	554	291	563	612	792	6
ques	80	566	101	575	612	792	6
sucesivos	103	566	145	575	612	792	6
del	147	566	160	575	612	792	6
motor,	162	566	190	575	612	792	6
el	192	566	199	575	612	792	6
bajo	201	566	220	575	612	792	6
flujo,	222	566	244	575	612	792	6
sobrevelo-	246	566	291	575	612	792	6
cidad	80	578	104	587	612	792	6
son	107	578	122	587	612	792	6
las	125	578	138	587	612	792	6
principales	141	578	189	587	612	792	6
causas.	192	578	225	587	612	792	6
Adicionalmente	104	594	172	602	612	792	6
se	175	594	185	602	612	792	6
propusieron	188	594	242	602	612	792	6
otras	245	594	268	602	612	792	6
cau-	271	594	291	602	612	792	6
sas	80	606	95	614	612	792	6
de	98	606	108	614	612	792	6
daño	112	606	133	614	612	792	6
para	137	606	157	614	612	792	6
los	160	606	173	614	612	792	6
equipos	176	606	210	614	612	792	6
BES:	213	606	235	614	612	792	6
fallas	239	606	262	614	612	792	6
por	266	606	280	614	612	792	6
el	284	606	291	614	612	792	6
uso,	80	618	99	626	612	792	6
flujo	101	618	121	626	612	792	6
de	123	618	134	626	612	792	6
corriente	136	618	175	626	612	792	6
y	178	618	183	626	612	792	6
voltaje	186	618	214	626	612	792	6
en	217	618	227	626	612	792	6
el	230	618	237	626	612	792	6
sistema,	240	618	277	626	612	792	6
fa-	279	618	291	626	612	792	6
llas	80	630	95	638	612	792	6
desconocidas.	98	630	160	638	612	792	6
Adicionalmente	104	645	172	653	612	792	6
se	175	645	184	653	612	792	6
realizó	188	645	216	653	612	792	6
en	220	645	230	653	612	792	6
otra	234	645	251	653	612	792	6
parte	255	645	277	653	612	792	6
de	281	645	291	653	612	792	6
la	80	657	88	665	612	792	6
encuesta	90	657	129	665	612	792	6
algunas	131	657	166	665	612	792	6
preguntas	168	657	213	665	612	792	6
sobre	215	657	239	665	612	792	6
las	241	657	253	665	612	792	6
caracte-	255	657	291	665	612	792	6
rísticas	80	669	112	677	612	792	6
importantes	117	669	170	677	612	792	6
que	175	669	191	677	612	792	6
debe	196	669	217	677	612	792	6
tener	222	669	244	677	612	792	6
el	250	669	257	677	612	792	6
sensor	262	669	291	677	612	792	6
propuesto:	80	681	127	689	612	792	6
resultando	130	681	177	689	612	792	6
que	180	681	196	689	612	792	6
debe	199	681	219	689	612	792	6
ser	222	681	236	689	612	792	6
fijo	238	681	252	689	612	792	6
en	255	681	265	689	612	792	6
pozo,	268	681	291	689	612	792	6
de	80	693	90	701	612	792	6
acuerdo	93	693	128	701	612	792	6
al	130	693	138	701	612	792	6
peso,	140	693	163	701	612	792	6
debe	166	693	186	701	612	792	6
ser	188	693	202	701	612	792	6
liviano,	204	693	236	701	612	792	6
pequeño,	238	693	278	701	612	792	6
de	281	693	291	701	612	792	6
fácil	80	705	98	713	612	792	6
manejo,	103	705	138	713	612	792	6
se	142	705	152	713	612	792	6
recomienda	156	705	207	713	612	792	6
su	212	705	223	713	612	792	6
fabricación	227	705	276	713	612	792	6
en	280	705	291	713	612	792	6
acero.	80	717	106	725	612	792	6
Metodología	344	530	420	541	612	792	6
utilizada	424	530	478	541	612	792	6
para	482	530	509	541	612	792	6
definir	335	544	376	555	612	792	6
los	380	544	398	555	612	792	6
criterios	402	544	455	555	612	792	6
de	459	544	473	555	612	792	6
diseño	478	544	518	555	612	792	6
Se	345	567	356	576	612	792	6
utilizará	358	567	394	576	612	792	6
una	397	567	414	576	612	792	6
metodología	417	567	469	576	612	792	6
usada	472	567	499	576	612	792	6
actual-	501	567	532	576	612	792	6
mente	321	579	348	588	612	792	6
para	351	579	371	588	612	792	6
el	374	579	381	588	612	792	6
diseño	384	579	413	588	612	792	6
de	416	579	426	588	612	792	6
productos,	429	579	476	588	612	792	6
que	479	579	495	588	612	792	6
permite	498	579	532	588	612	792	6
realizar	321	591	354	600	612	792	6
la	358	591	366	600	612	792	6
traducción	370	591	417	600	612	792	6
del	421	591	434	600	612	792	6
mundo	439	591	470	600	612	792	6
del	474	591	487	600	612	792	6
cliente	491	591	520	600	612	792	6
al	524	591	532	600	612	792	6
mundo	321	603	352	612	612	792	6
de	355	603	366	612	612	792	6
la	369	603	377	612	612	792	6
ejecución	380	603	421	612	612	792	6
de	424	603	435	612	612	792	6
un	438	603	450	612	612	792	6
producto.	453	603	496	612	612	792	6
En	499	603	511	612	612	792	6
este	514	603	532	612	612	792	6
sentido,	321	615	356	624	612	792	6
el	358	615	366	624	612	792	6
QFD	368	615	388	624	612	792	6
(Quality	391	615	425	624	612	792	6
Function	427	615	464	624	612	792	6
Deployment)	466	615	520	624	612	792	6
se	523	615	532	624	612	792	6
traduce	321	628	355	636	612	792	6
como	357	628	380	636	612	792	6
despliegue	382	628	431	636	612	792	6
de	433	628	444	636	612	792	6
la	446	628	455	636	612	792	6
función	457	628	493	636	612	792	6
de	495	628	506	636	612	792	6
la	508	628	516	636	612	792	6
ca-	518	628	532	636	612	792	6
lidad.	321	640	347	648	612	792	6
En	350	640	363	648	612	792	6
la	366	640	374	648	612	792	6
Figura	377	640	405	648	612	792	6
9	409	640	414	648	612	792	6
se	417	640	427	648	612	792	6
muestran	430	640	472	648	612	792	6
las	475	640	488	648	612	792	6
modifica-	491	640	532	648	612	792	6
ciones	321	652	349	660	612	792	6
propuestas	352	652	401	660	612	792	6
y	404	652	409	660	612	792	6
se	413	652	422	660	612	792	6
observan	425	652	465	660	612	792	6
las	469	652	481	660	612	792	6
sub-matri-	485	652	532	660	612	792	6
ces:	321	664	338	672	612	792	6
–	333	679	337	688	612	792	6
Requisitos	345	679	391	688	612	792	6
del	393	679	406	688	612	792	6
cliente	408	679	437	688	612	792	6
(cómos):	439	679	475	688	612	792	6
Lista	477	679	499	688	612	792	6
estruc-	501	679	532	688	612	792	6
turada	345	691	374	700	612	792	6
de	377	691	387	700	612	792	6
los	390	691	402	700	612	792	6
requisitos	405	691	448	700	612	792	6
que	450	691	466	700	612	792	6
de	469	691	479	700	612	792	6
lo	481	691	489	700	612	792	6
que	492	691	508	700	612	792	6
se	510	691	520	700	612	792	6
va	522	691	532	700	612	792	6
a	345	703	350	712	612	792	6
diseñar.	353	703	388	712	612	792	6
Rev.	204	745	223	754	612	792	6
Téc.	226	745	243	754	612	792	6
Ing.	246	745	263	754	612	792	6
Univ.	266	745	289	754	612	792	6
Zulia.	292	745	317	754	612	792	6
Vol.	320	745	337	754	612	792	6
35,	340	745	354	754	612	792	6
No.	357	745	372	754	612	792	6
2,	374	745	383	754	612	792	6
2012	386	745	408	754	612	792	6
Metodología	80	84	131	93	612	792	7
para	133	84	153	93	612	792	7
definir	155	84	183	93	612	792	7
los	185	84	197	93	612	792	7
criterios	200	84	234	93	612	792	7
de	237	84	247	93	612	792	7
diseño	249	84	277	93	612	792	7
de	279	84	290	93	612	792	7
una	292	84	309	93	612	792	7
estructura	311	84	356	93	612	792	7
robótica	359	84	393	93	612	792	7
en	396	84	406	93	612	792	7
tuberías	408	84	444	93	612	792	7
petroleras	446	84	488	93	612	792	7
127	515	84	532	93	612	792	7
Figura	124	251	152	259	612	792	7
8.	155	251	164	259	612	792	7
Ponderación	166	251	221	259	612	792	7
de	224	251	234	259	612	792	7
las	237	251	249	259	612	792	7
causa	252	251	278	259	612	792	7
más	281	251	299	259	612	792	7
frecuente	302	251	343	259	612	792	7
de	346	251	356	259	612	792	7
daño	359	251	381	259	612	792	7
de	384	251	394	259	612	792	7
las:	397	251	413	259	612	792	7
a)	416	251	423	259	612	792	7
BES	426	251	445	259	612	792	7
y	448	251	453	259	612	792	7
b)	456	251	464	259	612	792	7
BCP.	467	251	489	259	612	792	7
En	345	278	357	287	612	792	7
la	360	278	368	287	612	792	7
parte	371	278	393	287	612	792	7
central	396	278	427	287	612	792	7
en	429	278	440	287	612	792	7
el	442	278	450	287	612	792	7
cruce	452	278	477	287	612	792	7
entre	479	278	502	287	612	792	7
los	505	278	517	287	612	792	7
re-	520	278	532	287	612	792	7
quisitos	321	290	356	299	612	792	7
del	357	290	370	299	612	792	7
cliente	372	290	401	299	612	792	7
y	403	290	408	299	612	792	7
los	410	290	422	299	612	792	7
planteamientos	424	290	492	299	612	792	7
con	494	290	509	299	612	792	7
la	511	290	519	299	612	792	7
le-	521	290	532	299	612	792	7
yenda:	321	302	350	311	612	792	7
Q:	353	300	363	312	612	792	7
Relación	365	302	403	311	612	792	7
Fuerte,	405	302	437	311	612	792	7
9,	439	302	447	311	612	792	7
O:	452	302	462	311	612	792	7
Relación	465	302	502	311	612	792	7
Mode-	505	302	532	311	612	792	7
rada,	321	314	344	323	612	792	7
3,	347	314	355	323	612	792	7
p:	358	312	370	324	612	792	7
Relación	373	314	410	323	612	792	7
Débil,	413	314	439	323	612	792	7
1	442	314	447	323	612	792	7
(ver	450	314	466	323	612	792	7
Apéndice).	469	314	514	323	612	792	7
(3)	206	312	214	319	612	792	7
Matriz	201	320	219	327	612	792	7
Sensibilidad	192	327	229	335	612	792	7
Especificaciones	186	336	236	343	612	792	7
(1a)	100	365	112	372	612	792	7
Requisitos	91	373	122	380	612	792	7
Del	90	381	100	388	612	792	7
Cliente	102	381	123	388	612	792	7
(1b)	149	361	160	368	612	792	7
Ponderación	136	369	174	376	612	792	7
Requisitos	139	377	171	384	612	792	7
Cliente	144	385	165	392	612	792	7
(2)	207	354	216	361	612	792	7
Comos	198	362	220	369	612	792	7
?	221	362	225	369	612	792	7
Requisitos	182	370	213	377	612	792	7
Técnicos	215	370	242	377	612	792	7
(4)	207	382	216	389	612	792	7
Matriz	183	389	201	396	612	792	7
y	203	389	206	396	612	792	7
Relaciones	208	389	241	396	612	792	7
Que	189	397	202	404	612	792	7
?	204	397	207	404	612	792	7
Como	211	397	229	404	612	792	7
?	230	397	234	404	612	792	7
(5)	265	361	273	368	612	792	7
Matriz	260	369	279	376	612	792	7
De	265	377	274	384	612	792	7
Planeación	253	385	286	392	612	792	7
(6)	207	408	216	415	612	792	7
Matriz	186	416	204	423	612	792	7
Evaluación	206	416	239	423	612	792	7
Técnica	200	424	224	431	612	792	7
Figura	97	444	125	453	612	792	7
9.	128	444	137	453	612	792	7
Matriz	140	444	167	453	612	792	7
de	170	444	181	453	612	792	7
planificación	183	444	239	453	612	792	7
de	242	444	253	453	612	792	7
QFD	255	444	276	453	612	792	7
modificada.	161	456	212	465	612	792	7
–	92	480	96	489	612	792	7
Requisitos	104	480	150	489	612	792	7
Técnicos	153	480	191	489	612	792	7
(Que´s):	195	480	229	489	612	792	7
Un	232	480	245	489	612	792	7
grupo	249	480	274	489	612	792	7
es-	278	480	291	489	612	792	7
tructurado	104	492	151	501	612	792	7
de	153	492	164	501	612	792	7
características	165	492	229	501	612	792	7
relevantes	231	492	276	501	612	792	7
del	278	492	291	501	612	792	7
producto.	104	504	146	513	612	792	7
–	92	519	96	528	612	792	7
Sub-matriz	104	519	153	528	612	792	7
de	159	519	169	528	612	792	7
Planeamiento:	175	519	238	528	612	792	7
Ilustra	243	519	273	528	612	792	7
las	278	519	291	528	612	792	7
opiniones	104	531	146	540	612	792	7
del	149	531	162	540	612	792	7
cliente	164	531	193	540	612	792	7
en	195	531	206	540	612	792	7
las	208	531	221	540	612	792	7
entrevistas	223	531	271	540	612	792	7
rea-	273	531	291	540	612	792	7
lizadas.	104	543	137	552	612	792	7
En	345	330	357	338	612	792	7
el	359	330	367	338	612	792	7
techo	368	330	392	338	612	792	7
de	394	330	404	338	612	792	7
la	406	330	414	338	612	792	7
casa	416	330	436	338	612	792	7
se	438	330	447	338	612	792	7
construye	449	330	492	338	612	792	7
la	494	330	502	338	612	792	7
matriz	504	330	532	338	612	792	7
de	321	342	331	350	612	792	7
inter	334	342	354	350	612	792	7
relación	357	342	392	350	612	792	7
de	394	342	404	350	612	792	7
los	406	342	419	350	612	792	7
factores	421	342	456	350	612	792	7
técnicos:	458	342	497	350	612	792	7
En	499	342	512	350	612	792	7
esta	514	342	532	350	612	792	7
se	321	354	330	362	612	792	7
destaca	333	354	366	362	612	792	7
como	369	354	392	362	612	792	7
factores	395	354	429	362	612	792	7
negativos	432	354	473	362	612	792	7
en	476	354	486	362	612	792	7
los	489	354	501	362	612	792	7
cuales	504	354	532	362	612	792	7
se	321	366	330	374	612	792	7
debe	333	366	354	374	612	792	7
reforzar	357	366	391	374	612	792	7
a	394	366	399	374	612	792	7
la	402	366	410	374	612	792	7
hora	412	366	433	374	612	792	7
del	435	366	448	374	612	792	7
diseño.	451	366	483	374	612	792	7
Resultados	392	389	461	401	612	792	7
Finalmente	345	413	394	421	612	792	7
se	401	413	410	421	612	792	7
presentan	416	413	461	421	612	792	7
los	467	413	479	421	612	792	7
resultados	486	413	532	421	612	792	7
arrojados	321	425	362	433	612	792	7
por	365	425	379	433	612	792	7
el	382	425	389	433	612	792	7
programa	391	425	434	433	612	792	7
de	436	425	446	433	612	792	7
la	449	425	457	433	612	792	7
matriz	459	425	487	433	612	792	7
que	489	425	506	433	612	792	7
se	508	425	517	433	612	792	7
re-	520	425	532	433	612	792	7
sumen	321	437	351	445	612	792	7
a	354	437	359	445	612	792	7
continuación	362	437	419	445	612	792	7
en	422	437	433	445	612	792	7
la	436	437	444	445	612	792	7
Tabla	446	437	471	445	612	792	7
3.	474	437	482	445	612	792	7
En	345	452	357	461	612	792	7
la	359	452	367	461	612	792	7
Tabla	369	452	394	461	612	792	7
3	396	452	401	461	612	792	7
se	403	452	413	461	612	792	7
presentan	415	452	459	461	612	792	7
como	461	452	484	461	612	792	7
parámetro	486	452	532	461	612	792	7
de	321	464	331	473	612	792	7
mayor	334	464	362	473	612	792	7
relación	364	464	399	473	612	792	7
peso/importancia	402	464	481	473	612	792	7
con	484	464	499	473	612	792	7
315	502	464	519	473	612	792	7
de	522	464	532	473	612	792	7
peso	321	476	341	485	612	792	7
para	343	476	363	485	612	792	7
el	366	476	373	485	612	792	7
cliente	376	476	405	485	612	792	7
los	407	476	420	485	612	792	7
sensores	422	476	461	485	612	792	7
que	463	476	479	485	612	792	7
deben	482	476	508	485	612	792	7
colo-	511	476	532	485	612	792	7
carse	321	488	344	497	612	792	7
a	347	488	352	497	612	792	7
la	354	488	362	497	612	792	7
estructura	365	488	411	497	612	792	7
del	414	488	427	497	612	792	7
robot	429	488	452	497	612	792	7
ya	455	488	465	497	612	792	7
que	467	488	483	497	612	792	7
esa	486	488	500	497	612	792	7
será	503	488	521	497	612	792	7
la	524	488	532	497	612	792	7
función	321	500	354	509	612	792	7
principal	358	500	397	509	612	792	7
del	400	500	413	509	612	792	7
robot,	416	500	442	509	612	792	7
luego	446	500	469	509	612	792	7
está	473	500	491	509	612	792	7
el	494	500	501	509	612	792	7
recep-	505	500	532	509	612	792	7
táculo	321	512	348	521	612	792	7
con	351	512	367	521	612	792	7
205	370	512	386	521	612	792	7
y	389	512	394	521	612	792	7
el	397	512	404	521	612	792	7
sistema	407	512	441	521	612	792	7
de	444	512	454	521	612	792	7
comunicación	457	512	518	521	612	792	7
en	521	512	532	521	612	792	7
tiempo	321	524	351	533	612	792	7
real	354	524	370	533	612	792	7
195	373	524	390	533	612	792	7
y	393	524	398	533	612	792	7
finalmente	401	524	448	533	612	792	7
el	451	524	458	533	612	792	7
sistema	461	524	495	533	612	792	7
de	498	524	508	533	612	792	7
trac-	511	524	532	533	612	792	7
ción	321	536	339	545	612	792	7
con	341	536	357	545	612	792	7
180.	359	536	378	545	612	792	7
En	380	536	393	545	612	792	7
la	395	536	403	545	612	792	7
Figura	404	536	433	545	612	792	7
10	435	536	446	545	612	792	7
se	448	536	457	545	612	792	7
presenta	459	536	498	545	612	792	7
el	500	536	507	545	612	792	7
robot	509	536	532	545	612	792	7
diseñado	321	548	360	557	612	792	7
en	363	548	374	557	612	792	7
inventor.	377	548	415	557	612	792	7
–	92	559	96	567	612	792	7
Sub-matriz	104	559	153	567	612	792	7
Sensibilidad	156	559	210	567	612	792	7
(techo):	213	559	245	567	612	792	7
Donde	247	559	276	567	612	792	7
los	279	559	291	567	612	792	7
requisitos	104	571	147	579	612	792	7
técnicos	153	571	189	579	612	792	7
apoyan	194	571	226	579	612	792	7
o	232	571	237	579	612	792	7
impiden	242	571	278	579	612	792	7
el	284	571	291	579	612	792	7
producto.	104	583	146	591	612	792	7
Análisis	358	572	407	583	612	792	7
de	411	572	426	583	612	792	7
resultados	430	572	495	583	612	792	7
–	92	598	96	607	612	792	7
En	104	598	116	607	612	792	7
la	118	598	126	607	612	792	7
parte	128	598	151	607	612	792	7
central	153	598	183	607	612	792	7
(con	185	598	204	607	612	792	7
el	206	598	213	607	612	792	7
4):	215	598	226	607	612	792	7
Relaciones	228	598	275	607	612	792	7
en-	277	598	291	607	612	792	7
tre	104	610	116	619	612	792	7
que´s	119	610	143	619	612	792	7
(Clientes)	146	610	187	619	612	792	7
y	190	610	195	619	612	792	7
como´s	198	610	229	619	612	792	7
(Ingeniero	232	610	276	619	612	792	7
di-	279	610	291	619	612	792	7
señador).	104	622	145	631	612	792	7
Con	345	595	363	604	612	792	7
este	366	595	383	604	612	792	7
análisis	387	595	420	604	612	792	7
realizado	424	595	463	604	612	792	7
podemos	466	595	506	604	612	792	7
resu-	509	595	532	604	612	792	7
mir	321	607	336	616	612	792	7
las	338	607	350	616	612	792	7
características	352	607	416	616	612	792	7
técnicas	418	607	454	616	612	792	7
del	456	607	469	616	612	792	7
robot	470	607	493	616	612	792	7
en	495	607	506	616	612	792	7
la	508	607	516	616	612	792	7
Ta-	517	607	532	616	612	792	7
bla	321	619	334	628	612	792	7
4.	337	619	346	628	612	792	7
–	92	637	96	646	612	792	7
En	104	637	116	646	612	792	7
la	118	637	126	646	612	792	7
parte	128	637	151	646	612	792	7
inferior	153	637	185	646	612	792	7
(con	187	637	205	646	612	792	7
6):	207	637	218	646	612	792	7
Resultados	220	637	269	646	612	792	7
de	271	637	281	646	612	792	7
la	283	637	291	646	612	792	7
matriz	104	649	132	658	612	792	7
a	136	649	141	658	612	792	7
ser	144	649	158	658	612	792	7
analizados	161	649	208	658	612	792	7
para	211	649	231	658	612	792	7
el	235	649	242	658	612	792	7
diseño	246	649	274	658	612	792	7
del	278	649	291	658	612	792	7
producto.	104	661	146	670	612	792	7
Para	104	677	124	685	612	792	7
la	128	677	136	685	612	792	7
construcción	139	677	196	685	612	792	7
de	200	677	210	685	612	792	7
la	214	677	222	685	612	792	7
matriz	226	677	254	685	612	792	7
QFD	257	677	278	685	612	792	7
se	282	677	291	685	612	792	7
utilizó	80	689	107	697	612	792	7
una	110	689	127	697	612	792	7
hoja	130	689	149	697	612	792	7
de	152	689	162	697	612	792	7
cálculo	165	689	196	697	612	792	7
de	199	689	209	697	612	792	7
libre	212	689	232	697	612	792	7
distribución.	235	689	291	697	612	792	7
Se	80	701	91	709	612	792	7
seleccionaron	94	701	154	709	612	792	7
algunos	157	701	192	709	612	792	7
parámetros	195	701	245	709	612	792	7
obtenidos	248	701	291	709	612	792	7
de	80	713	90	721	612	792	7
las	93	713	106	721	612	792	7
encuestas.	109	713	156	721	612	792	7
Conclusiones	385	643	468	654	612	792	7
Basados	345	666	382	675	612	792	7
en	386	666	397	675	612	792	7
el	400	666	408	675	612	792	7
estudio	412	666	444	675	612	792	7
realizado	448	666	487	675	612	792	7
sobre	491	666	515	675	612	792	7
las	519	666	532	675	612	792	7
partes	321	678	348	687	612	792	7
que	350	678	366	687	612	792	7
debe	368	678	389	687	612	792	7
contener	390	678	429	687	612	792	7
la	430	678	438	687	612	792	7
estructura	440	678	486	687	612	792	7
a	488	678	493	687	612	792	7
plantear	495	678	532	687	612	792	7
son	321	690	337	699	612	792	7
de	340	690	350	699	612	792	7
gran	353	690	373	699	612	792	7
complejidad	376	690	429	699	612	792	7
y	431	690	436	699	612	792	7
para	439	690	459	699	612	792	7
definir	462	690	491	699	612	792	7
los	494	690	506	699	612	792	7
crite-	509	690	532	699	612	792	7
rios	321	702	337	711	612	792	7
de	340	702	350	711	612	792	7
diseño	352	702	381	711	612	792	7
se	383	702	393	711	612	792	7
realizó	395	702	424	711	612	792	7
una	426	702	443	711	612	792	7
encuesta	446	702	485	711	612	792	7
a	487	702	492	711	612	792	7
expertos	495	702	532	711	612	792	7
en	321	714	332	723	612	792	7
el	334	714	341	723	612	792	7
área	344	714	363	723	612	792	7
y	365	714	370	723	612	792	7
se	373	714	382	723	612	792	7
aplicó	384	714	410	723	612	792	7
una	413	714	430	723	612	792	7
metodología	432	714	485	723	612	792	7
basada	487	714	519	723	612	792	7
en	521	714	532	723	612	792	7
Rev.	204	745	223	754	612	792	7
Téc.	226	745	243	754	612	792	7
Ing.	246	745	263	754	612	792	7
Univ.	266	745	289	754	612	792	7
Zulia.	292	745	317	754	612	792	7
Vol.	320	745	337	754	612	792	7
35,	340	745	354	754	612	792	7
No.	357	745	372	754	612	792	7
2,	374	745	383	754	612	792	7
2012	386	745	408	754	612	792	7
128	80	84	97	93	612	792	8
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	8
y	509	84	514	93	612	792	8
col.	517	84	532	93	612	792	8
Tabla	288	113	315	123	612	792	8
3	318	113	324	123	612	792	8
Tabla	203	127	230	136	612	792	8
de	234	127	245	136	612	792	8
resultados	248	127	299	136	612	792	8
de	303	127	314	136	612	792	8
requisitos	317	127	365	136	612	792	8
técnicos	368	127	408	136	612	792	8
Dificultad	345	147	388	156	612	792	8
Peso/importancia	396	147	475	156	612	792	8
Peso	485	147	505	156	612	792	8
real	508	147	524	156	612	792	8
8	364	165	369	173	612	792	8
180	427	165	444	173	612	792	8
12,7	495	167	514	175	612	792	8
10	361	184	372	193	612	792	8
205,0	423	184	448	193	612	792	8
14,4	495	184	514	193	612	792	8
Estructura	80	202	128	211	612	792	8
liviana	131	202	160	211	612	792	8
6	364	200	369	209	612	792	8
90	430	200	441	209	612	792	8
6,3	500	202	514	211	612	792	8
Dimensiones	80	218	137	226	612	792	8
de	140	218	150	226	612	792	8
la	153	218	161	226	612	792	8
estructura	164	218	210	226	612	792	8
que	213	218	229	226	612	792	8
se	232	218	241	226	612	792	8
acople	244	218	272	226	612	792	8
entre	275	218	297	226	612	792	8
la	300	218	308	226	612	792	8
9	364	218	369	227	612	792	8
20	430	218	441	227	612	792	8
1,4	500	220	514	229	612	792	8
5	364	248	369	257	612	792	8
90	430	248	441	257	612	792	8
6,3	500	250	514	258	612	792	8
Comunicación	80	268	143	276	612	792	8
con	146	268	162	276	612	792	8
la	165	268	173	276	612	792	8
superficie(tiempo	176	268	251	276	612	792	8
real)	254	268	273	276	612	792	8
10	361	266	372	274	612	792	8
195	427	266	444	274	612	792	8
13,7	495	268	514	276	612	792	8
Alámbrico	80	285	125	294	612	792	8
(por	128	285	145	294	612	792	8
seguridad)	148	285	194	294	612	792	8
10	361	284	372	292	612	792	8
15	430	284	441	292	612	792	8
1,1	500	285	514	294	612	792	8
Sensores	80	303	120	312	612	792	8
internos	123	303	159	312	612	792	8
7	364	301	369	310	612	792	8
75	430	301	441	310	612	792	8
5,3	500	303	514	312	612	792	8
Autónomo	80	321	125	330	612	792	8
con	128	321	144	330	612	792	8
control	147	321	178	330	612	792	8
subir	180	321	204	330	612	792	8
y	206	321	211	330	612	792	8
bajar	214	321	237	330	612	792	8
9	364	319	369	328	612	792	8
65	430	319	441	328	612	792	8
4,6	500	321	514	330	612	792	8
Visión	80	339	108	347	612	792	8
4	364	337	369	346	612	792	8
15	430	337	441	346	612	792	8
1,1	500	339	514	347	612	792	8
Sensores	80	354	120	363	612	792	8
externos:	123	354	163	363	612	792	8
Temperatura,	166	354	226	363	612	792	8
Presión,	229	354	264	363	612	792	8
Nivel	267	354	288	363	612	792	8
del	291	354	304	363	612	792	8
crudo,	307	354	335	363	612	792	8
3	365	357	371	365	612	792	8
315	427	355	444	363	612	792	8
22,2	495	357	514	365	612	792	8
2	364	385	369	393	612	792	8
75	430	385	441	393	612	792	8
5,3	500	386	514	395	612	792	8
10	361	402	372	411	612	792	8
80	430	402	441	411	612	792	8
5,6	500	404	514	413	612	792	8
Tracción	80	167	118	175	612	792	8
con	121	167	137	175	612	792	8
ruedas	139	167	170	175	612	792	8
Receptáculo	80	184	134	193	612	792	8
a	136	184	142	193	612	792	8
prueba	144	184	176	193	612	792	8
de	179	184	189	193	612	792	8
explosión	192	184	233	193	612	792	8
aislado	236	184	267	193	612	792	8
(electrónica)	270	184	323	193	612	792	8
tubería	80	232	112	241	612	792	8
y	115	232	120	241	612	792	8
el	123	232	130	241	612	792	8
pozo	133	232	153	241	612	792	8
Diseño	80	250	110	258	612	792	8
de	113	250	124	258	612	792	8
una	126	250	144	258	612	792	8
interfaz	147	250	180	258	612	792	8
amigable	183	250	222	258	612	792	8
para	225	250	245	258	612	792	8
el	248	250	255	258	612	792	8
control	258	250	289	258	612	792	8
Viscosidad	80	369	127	377	612	792	8
Sensor	80	386	110	395	612	792	8
de	113	386	124	395	612	792	8
Vibración	126	386	169	395	612	792	8
Composición	80	404	137	413	612	792	8
del	140	404	153	413	612	792	8
crudo(toma	155	404	206	413	612	792	8
de	209	404	219	413	612	792	8
muestras)	222	404	266	413	612	792	8
Figura	221	717	250	726	612	792	8
10.	253	717	267	726	612	792	8
Prototipo	270	717	310	726	612	792	8
diseñado	312	717	352	726	612	792	8
en	355	717	365	726	612	792	8
CAD.	368	717	391	726	612	792	8
Rev.	204	745	223	754	612	792	8
Téc.	226	745	243	754	612	792	8
Ing.	246	745	263	754	612	792	8
Univ.	266	745	289	754	612	792	8
Zulia.	292	745	317	754	612	792	8
Vol.	320	745	337	754	612	792	8
35,	340	745	354	754	612	792	8
No.	357	745	372	754	612	792	8
2,	374	745	383	754	612	792	8
2012	386	745	408	754	612	792	8
Metodología	80	84	131	93	612	792	9
para	133	84	153	93	612	792	9
definir	155	84	183	93	612	792	9
los	185	84	197	93	612	792	9
criterios	200	84	234	93	612	792	9
de	237	84	247	93	612	792	9
diseño	249	84	277	93	612	792	9
de	279	84	290	93	612	792	9
una	292	84	309	93	612	792	9
estructura	311	84	356	93	612	792	9
robótica	359	84	393	93	612	792	9
en	396	84	406	93	612	792	9
tuberías	408	84	444	93	612	792	9
petroleras	446	84	488	93	612	792	9
129	515	84	532	93	612	792	9
Tabla	288	114	315	124	612	792	9
4	318	114	325	124	612	792	9
Tabla	172	127	199	137	612	792	9
resumen	202	127	245	137	612	792	9
de	248	127	260	137	612	792	9
las	263	127	277	137	612	792	9
características	280	127	351	137	612	792	9
técnicas	354	127	394	137	612	792	9
del	397	127	412	137	612	792	9
robot	415	127	441	137	612	792	9
Sistema	123	151	158	160	612	792	9
Características	246	149	312	158	612	792	9
Consideraciones	385	149	457	158	612	792	9
de	460	149	470	158	612	792	9
diseño.	473	149	505	158	612	792	9
Sistema	84	170	119	179	612	792	9
de	122	170	132	179	612	792	9
tracción	135	170	171	179	612	792	9
Debe	205	168	227	177	612	792	9
ser	232	168	245	177	612	792	9
una	250	168	267	177	612	792	9
estructura	272	168	318	177	612	792	9
que	323	168	339	177	612	792	9
se	344	168	353	177	612	792	9
Estructura	361	168	409	177	612	792	9
con	411	168	426	177	612	792	9
ruedas,	428	168	461	177	612	792	9
que	463	168	479	177	612	792	9
se	481	168	490	177	612	792	9
adapte	492	168	522	177	612	792	9
a	524	168	529	177	612	792	9
mueva	205	180	234	189	612	792	9
rápidamente	241	180	296	189	612	792	9
ya	303	180	313	189	612	792	9
que	321	180	337	189	612	792	9
se	344	180	353	189	612	792	9
las	361	180	374	189	612	792	9
paredes	378	180	412	189	612	792	9
de	417	180	427	189	612	792	9
la	431	180	439	189	612	792	9
tubería	444	180	475	189	612	792	9
de	480	180	490	189	612	792	9
produc-	494	180	529	189	612	792	9
ción.	361	192	382	201	612	792	9
Actuadores	389	192	439	201	612	792	9
eléctricos	445	192	487	201	612	792	9
motores	493	192	529	201	612	792	9
debe	205	192	225	201	612	792	9
mover	228	192	254	201	612	792	9
grandes	257	192	292	201	612	792	9
distancias.	294	192	342	201	612	792	9
DC	361	204	375	213	612	792	9
sin	377	204	390	213	612	792	9
escobillas.	392	204	438	213	612	792	9
La	439	204	450	213	612	792	9
definición	452	204	495	213	612	792	9
del	497	204	510	213	612	792	9
mo-	512	204	529	213	612	792	9
tor	361	216	373	225	612	792	9
dependerá	378	216	424	225	612	792	9
de	429	216	439	225	612	792	9
las	444	216	457	225	612	792	9
condiciones	462	216	514	225	612	792	9
de	519	216	529	225	612	792	9
torque,	361	228	392	237	612	792	9
par,	398	228	415	237	612	792	9
etc.	421	228	436	237	612	792	9
engranajes	441	228	489	237	612	792	9
y	495	228	500	237	612	792	9
enco-	505	228	529	237	612	792	9
ders.	361	240	383	249	612	792	9
Estructura	84	260	132	268	612	792	9
mecánica	135	260	176	268	612	792	9
-	205	258	208	266	612	792	9
Liviana	211	258	243	266	612	792	9
-	205	270	208	279	612	792	9
Pequeña.	211	270	251	279	612	792	9
-	205	283	208	291	612	792	9
Material	211	283	247	291	612	792	9
resistente.	249	283	295	291	612	792	9
-	205	295	208	303	612	792	9
Que	210	295	229	303	612	792	9
sea	231	295	245	303	612	792	9
capaz	248	295	273	303	612	792	9
de	275	295	285	303	612	792	9
trasladarse	287	295	337	303	612	792	9
en-	339	295	353	303	612	792	9
tre	205	307	217	315	612	792	9
el	219	307	227	315	612	792	9
pozo	230	307	250	315	612	792	9
y	252	307	257	315	612	792	9
la	260	307	268	315	612	792	9
tubería	271	307	303	315	612	792	9
de	305	307	316	315	612	792	9
produc-	318	307	353	315	612	792	9
ción.	205	319	226	328	612	792	9
Robusta	361	257	398	266	612	792	9
dimensiones	400	257	455	266	612	792	9
y	457	257	462	266	612	792	9
forma	464	257	490	266	612	792	9
conside-	492	257	529	266	612	792	9
rar.	361	269	377	278	612	792	9
Clasificación	380	269	435	278	612	792	9
de	438	269	448	278	612	792	9
áreas	451	269	474	278	612	792	9
clase	477	269	499	278	612	792	9
0	501	269	507	278	612	792	9
divi-	510	269	529	278	612	792	9
sión	361	281	379	290	612	792	9
cero,	382	281	403	290	612	792	9
Estructura:	406	281	457	290	612	792	9
liviana	459	281	488	290	612	792	9
y	491	281	496	290	612	792	9
se	498	281	508	290	612	792	9
aco-	510	281	529	290	612	792	9
ple	361	293	374	302	612	792	9
a	377	293	382	302	612	792	9
la	385	293	393	302	612	792	9
tubería	396	293	428	302	612	792	9
con	431	293	447	302	612	792	9
la	450	293	458	302	612	792	9
estructura,	461	293	510	302	612	792	9
que	513	293	529	302	612	792	9
quepa	361	305	388	314	612	792	9
entre	390	305	413	314	612	792	9
la	415	305	423	314	612	792	9
tubería	426	305	457	314	612	792	9
de	460	305	470	314	612	792	9
producción	472	305	522	314	612	792	9
y	524	305	529	314	612	792	9
el	361	317	368	326	612	792	9
pozo	372	317	392	326	612	792	9
(variable	396	317	433	326	612	792	9
por	437	317	452	326	612	792	9
el	456	317	463	326	612	792	9
pozo).	467	317	492	326	612	792	9
Ocupar	496	317	529	326	612	792	9
las	361	329	374	338	612	792	9
dos	378	329	393	338	612	792	9
terceras	398	329	433	338	612	792	9
partes	438	329	465	338	612	792	9
de	470	329	480	338	612	792	9
la	485	329	493	338	612	792	9
tubería	497	329	529	338	612	792	9
para	361	341	381	350	612	792	9
salvar	384	341	411	350	612	792	9
cuando	414	341	446	350	612	792	9
la	450	341	458	350	612	792	9
tubería	461	341	493	350	612	792	9
se	496	341	505	350	612	792	9
pan-	508	341	529	350	612	792	9
dea	361	353	376	362	612	792	9
en	379	353	389	362	612	792	9
el	391	353	399	362	612	792	9
pozo	401	353	421	362	612	792	9
y	423	353	428	362	612	792	9
deberá	430	353	460	362	612	792	9
salvar	462	353	488	362	612	792	9
las	491	353	503	362	612	792	9
unio-	505	353	529	362	612	792	9
nes	361	368	376	376	612	792	9
de	379	368	389	376	612	792	9
la	392	368	400	376	612	792	9
tubería.	403	368	437	376	612	792	9
Realizar	361	385	396	393	612	792	9
diseño	401	385	429	393	612	792	9
adecuado	434	385	476	393	612	792	9
a	481	385	486	393	612	792	9
estas	491	385	513	393	612	792	9
si-	518	385	529	393	612	792	9
tuaciones,	361	397	406	405	612	792	9
realizar	410	397	443	405	612	792	9
el	447	397	454	405	612	792	9
sistema	458	397	492	405	612	792	9
de	495	397	506	405	612	792	9
con-	510	397	529	405	612	792	9
trol	361	409	376	418	612	792	9
para	379	409	399	418	612	792	9
el	401	409	409	418	612	792	9
cual	411	409	430	418	612	792	9
se	432	409	442	418	612	792	9
diseña.	444	409	476	418	612	792	9
Sistema	84	387	119	396	612	792	9
de	122	387	132	396	612	792	9
Control	135	387	168	396	612	792	9
Fácil	205	385	226	394	612	792	9
manejo.	228	385	263	394	612	792	9
Sistema	84	428	119	437	612	792	9
de	122	428	132	437	612	792	9
Sensores	135	428	175	437	612	792	9
Internos:	205	426	244	435	612	792	9
Encoders,	253	426	297	435	612	792	9
aceleróme-	305	426	353	435	612	792	9
Colocar	361	426	394	435	612	792	9
sensores	397	426	435	435	612	792	9
internos	438	426	474	435	612	792	9
para	477	426	497	435	612	792	9
el	499	426	507	435	612	792	9
con-	510	426	529	435	612	792	9
tros,	205	440	225	449	612	792	9
giroscopio,	227	440	274	449	612	792	9
sonar,	277	440	305	449	612	792	9
infrarrojo.	308	440	352	449	612	792	9
trol	361	438	376	447	612	792	9
del	379	438	392	447	612	792	9
robot	394	438	417	447	612	792	9
y	419	438	424	447	612	792	9
Sensores	427	438	466	447	612	792	9
externos	469	438	506	447	612	792	9
para	509	438	529	447	612	792	9
las	361	450	374	459	612	792	9
variables	377	450	416	459	612	792	9
que	419	450	435	459	612	792	9
se	438	450	447	459	612	792	9
desean	450	450	481	459	612	792	9
medir;	484	450	512	459	612	792	9
de-	515	450	529	459	612	792	9
Sensores	205	454	244	463	612	792	9
externos:	247	454	288	463	612	792	9
Intercambiables,	205	466	278	475	612	792	9
presión,	283	466	318	475	612	792	9
tempe-	323	466	353	475	612	792	9
bido	361	462	380	471	612	792	9
a	382	462	388	471	612	792	9
la	390	462	398	471	612	792	9
cantidad	400	462	439	471	612	792	9
de	441	462	451	471	612	792	9
variables	454	462	493	471	612	792	9
a	496	462	501	471	612	792	9
medir	503	462	529	471	612	792	9
ratura,	205	478	235	487	612	792	9
nivel	237	478	258	487	612	792	9
de	260	478	270	487	612	792	9
sugerencia,	272	478	322	487	612	792	9
hume-	324	478	353	487	612	792	9
resultado	361	474	402	483	612	792	9
de	406	474	416	483	612	792	9
la	419	474	427	483	612	792	9
encuesta	431	474	470	483	612	792	9
realizada,	474	474	516	483	612	792	9
se	519	474	529	483	612	792	9
dad,	205	490	224	499	612	792	9
toma	227	490	249	499	612	792	9
de	253	490	263	499	612	792	9
muestra,	266	490	306	499	612	792	9
fisuras	309	490	339	499	612	792	9
en	342	490	353	499	612	792	9
incorporaran	361	486	418	495	612	792	9
los	420	486	432	495	612	792	9
sensores	434	486	473	495	612	792	9
que	474	486	490	495	612	792	9
sean	492	486	513	495	612	792	9
ne-	515	486	529	495	612	792	9
cesarios	361	498	397	507	612	792	9
de	400	498	410	507	612	792	9
acuerdo	413	498	448	507	612	792	9
a	452	498	457	507	612	792	9
las	460	498	473	507	612	792	9
necesidades	476	498	529	507	612	792	9
la	205	505	212	513	612	792	9
tubería,	215	505	250	513	612	792	9
vibración,	252	505	296	513	612	792	9
visión.	299	505	327	513	612	792	9
específicas	361	511	408	519	612	792	9
del	411	511	424	519	612	792	9
momento.	426	511	470	519	612	792	9
Sistema	84	528	119	536	612	792	9
de	122	528	132	536	612	792	9
Alámbrico	205	528	249	536	612	792	9
(debido	253	528	285	536	612	792	9
a	289	528	294	536	612	792	9
que	298	528	314	536	612	792	9
el	318	528	326	536	612	792	9
robot	330	528	353	536	612	792	9
Diseño	361	528	391	536	612	792	9
de	393	528	403	536	612	792	9
un	405	528	417	536	612	792	9
sistema	419	528	453	536	612	792	9
de	455	528	465	536	612	792	9
comunicación	467	528	529	536	612	792	9
requiere	205	540	241	548	612	792	9
de	245	540	256	548	612	792	9
un	260	540	272	548	612	792	9
cordón	277	540	307	548	612	792	9
umbilical	312	540	353	548	612	792	9
por	361	540	376	548	612	792	9
cable	380	540	403	548	612	792	9
del	408	540	421	548	612	792	9
robot	425	540	448	548	612	792	9
con	453	540	469	548	612	792	9
la	473	540	481	548	612	792	9
superficie	486	540	529	548	612	792	9
por	205	552	219	560	612	792	9
medidas	226	552	263	560	612	792	9
de	270	552	280	560	612	792	9
seguridad.	287	552	334	560	612	792	9
En	341	552	353	560	612	792	9
que	361	552	377	560	612	792	9
mida	380	552	402	560	612	792	9
las	406	552	418	560	612	792	9
variables	422	552	461	560	612	792	9
en	465	552	475	560	612	792	9
tiempo	479	552	509	560	612	792	9
real	512	552	529	560	612	792	9
Comunicación	84	542	147	550	612	792	9
tiempo	205	566	234	574	612	792	9
real	237	566	254	574	612	792	9
(Robot	361	566	389	574	612	792	9
semiautónomo)	392	566	459	574	612	792	9
Electrónica	84	585	133	594	612	792	9
Interna	136	585	169	594	612	792	9
Tarjeta	205	583	235	591	612	792	9
y	237	583	242	591	612	792	9
micro	244	583	269	591	612	792	9
controlador	271	583	321	591	612	792	9
deberá	323	583	353	591	612	792	9
Debido	361	583	392	591	612	792	9
a	396	583	401	591	612	792	9
los	406	583	418	591	612	792	9
costos,	422	583	453	591	612	792	9
se	457	583	466	591	612	792	9
utilizará	471	583	507	591	612	792	9
una	511	583	529	591	612	792	9
adaptarse	205	595	248	603	612	792	9
a	250	595	255	603	612	792	9
los	257	595	270	603	612	792	9
requerimientos	272	595	338	603	612	792	9
del	340	595	353	603	612	792	9
tarjeta	361	595	390	603	612	792	9
para	392	595	412	603	612	792	9
el	415	595	422	603	612	792	9
prototipo	425	595	464	603	612	792	9
inicial	467	595	494	603	612	792	9
que	496	595	512	603	612	792	9
de-	515	595	529	603	612	792	9
berá	361	607	380	615	612	792	9
ser	384	607	397	615	612	792	9
sustituida	400	607	445	615	612	792	9
por	448	607	463	615	612	792	9
una	466	607	483	615	612	792	9
que	487	607	503	615	612	792	9
cum-	506	607	529	615	612	792	9
sistema	205	607	238	616	612	792	9
pla	361	619	374	627	612	792	9
con	379	619	395	627	612	792	9
los	399	619	412	627	612	792	9
requisitos	416	619	460	627	612	792	9
del	464	619	477	627	612	792	9
sistema.	482	619	518	627	612	792	9
Y	523	619	529	627	612	792	9
toda	361	631	380	640	612	792	9
la	383	631	391	640	612	792	9
electrónica	393	631	441	640	612	792	9
asociada.	444	631	485	640	612	792	9
Alimentación	84	651	142	659	612	792	9
Por	205	649	219	657	612	792	9
el	222	649	229	657	612	792	9
cordón	232	649	262	657	612	792	9
de	264	649	275	657	612	792	9
seguridad.	277	649	323	657	612	792	9
La	361	648	372	657	612	792	9
alimentación	375	648	431	657	612	792	9
puede	435	648	461	657	612	792	9
estar	464	648	486	657	612	792	9
en	490	648	500	657	612	792	9
la	503	648	511	657	612	792	9
su-	514	648	529	657	612	792	9
perficie.	361	661	396	669	612	792	9
Rev.	204	745	223	754	612	792	9
Téc.	226	745	243	754	612	792	9
Ing.	246	745	263	754	612	792	9
Univ.	266	745	289	754	612	792	9
Zulia.	292	745	317	754	612	792	9
Vol.	320	745	337	754	612	792	9
35,	340	745	354	754	612	792	9
No.	357	745	372	754	612	792	9
2,	374	745	383	754	612	792	9
2012	386	745	408	754	612	792	9
130	80	84	97	93	612	792	10
Urdaneta	465	84	506	93	612	792	10
y	509	84	514	93	612	792	10
col.	517	84	532	93	612	792	10
la	80	113	88	122	612	792	10
matriz	91	113	119	122	612	792	10
QFD	122	113	143	122	612	792	10
que	146	113	162	122	612	792	10
permitió	165	113	202	122	612	792	10
establecer	205	113	249	122	612	792	10
los	252	113	265	122	612	792	10
crite-	268	113	291	122	612	792	10
rios	80	125	96	134	612	792	10
de	99	125	109	134	612	792	10
diseño	112	125	140	134	612	792	10
basados	143	125	179	134	612	792	10
en	182	125	192	134	612	792	10
las	195	125	207	134	612	792	10
necesidades	210	125	263	134	612	792	10
de	266	125	276	134	612	792	10
los	279	125	291	134	612	792	10
clientes.	80	137	116	146	612	792	10
Se	104	153	115	161	612	792	10
propone	119	153	155	161	612	792	10
un	159	153	171	161	612	792	10
diseño	176	153	204	161	612	792	10
de	208	153	219	161	612	792	10
una	223	153	240	161	612	792	10
estructura	245	153	291	161	612	792	10
que	80	165	96	173	612	792	10
se	99	165	109	173	612	792	10
fije	112	165	125	173	612	792	10
a	128	165	134	173	612	792	10
la	137	165	145	173	612	792	10
tubería,	148	165	183	173	612	792	10
rígida,	186	165	214	173	612	792	10
pero,	217	165	240	173	612	792	10
liviana,	243	165	275	173	612	792	10
ro-	278	165	291	173	612	792	10
busta,	80	177	108	185	612	792	10
de	111	177	121	185	612	792	10
acero	125	177	148	185	612	792	10
que	152	177	168	185	612	792	10
soporte	171	177	204	185	612	792	10
las	207	177	220	185	612	792	10
condiciones	223	177	275	185	612	792	10
del	278	177	291	185	612	792	10
pozo,	80	189	103	197	612	792	10
con	105	189	120	197	612	792	10
un	122	189	134	197	612	792	10
receptáculo	136	189	187	197	612	792	10
aislado	188	189	219	197	612	792	10
para	221	189	241	197	612	792	10
contener	243	189	281	197	612	792	10
la	283	189	291	197	612	792	10
electrónica,	80	201	131	209	612	792	10
con	134	201	149	209	612	792	10
ruedas	152	201	183	209	612	792	10
para	186	201	206	209	612	792	10
su	209	201	220	209	612	792	10
desplazamiento	223	201	291	209	612	792	10
rápido,	80	213	111	221	612	792	10
que	113	213	129	221	612	792	10
se	131	213	140	221	612	792	10
comunique	142	213	191	221	612	792	10
en	193	213	204	221	612	792	10
tiempo	206	213	236	221	612	792	10
real	237	213	254	221	612	792	10
con	256	213	272	221	612	792	10
una	274	213	291	221	612	792	10
interfaz	80	225	113	233	612	792	10
de	115	225	126	233	612	792	10
usuario	127	225	161	233	612	792	10
amigable	163	225	203	233	612	792	10
y	204	225	209	233	612	792	10
de	211	225	221	233	612	792	10
fácil	223	225	241	233	612	792	10
manejo,	243	225	278	233	612	792	10
en	280	225	291	233	612	792	10
la	80	237	88	245	612	792	10
cual,	90	237	112	245	612	792	10
debe	114	237	134	245	612	792	10
estar	136	237	158	245	612	792	10
la	161	237	168	245	612	792	10
información	171	237	223	245	612	792	10
de	226	237	236	245	612	792	10
los	238	237	250	245	612	792	10
sensores	253	237	291	245	612	792	10
internos	80	249	117	257	612	792	10
y	119	249	123	257	612	792	10
los	125	249	138	257	612	792	10
externos	140	249	177	257	612	792	10
al	179	249	187	257	612	792	10
robot.	189	249	215	257	612	792	10
La	217	249	228	257	612	792	10
comunicación	230	249	291	257	612	792	10
debe	80	261	100	269	612	792	10
ser	103	261	116	269	612	792	10
con	118	261	134	269	612	792	10
un	136	261	148	269	612	792	10
cordón	150	261	180	269	612	792	10
por	182	261	197	269	612	792	10
cuestiones	199	261	246	269	612	792	10
de	248	261	258	269	612	792	10
seguri-	260	261	291	269	612	792	10
dad	80	273	96	281	612	792	10
del	99	273	112	281	612	792	10
equipo,	115	273	147	281	612	792	10
debe	150	273	170	281	612	792	10
ser	173	273	186	281	612	792	10
autónomo	189	273	233	281	612	792	10
solo	236	273	253	281	612	792	10
con	256	273	271	281	612	792	10
ins-	274	273	291	281	612	792	10
trucciones	80	285	126	293	612	792	10
de	129	285	139	293	612	792	10
bajar	142	285	165	293	612	792	10
o	167	285	172	293	612	792	10
subir	175	285	198	293	612	792	10
por	201	285	216	293	612	792	10
la	219	285	227	293	612	792	10
tubería.	230	285	264	293	612	792	10
En	104	300	116	309	612	792	10
dicho	119	300	143	309	612	792	10
estudio	145	300	177	309	612	792	10
se	180	300	189	309	612	792	10
observó	192	300	225	309	612	792	10
la	228	300	236	309	612	792	10
complejidad	238	300	291	309	612	792	10
del	80	312	93	321	612	792	10
problema	96	312	137	321	612	792	10
y	140	312	145	321	612	792	10
que	148	312	164	321	612	792	10
este	167	312	184	321	612	792	10
debe	187	312	207	321	612	792	10
desglosarse	210	312	261	321	612	792	10
en	264	312	275	321	612	792	10
va-	277	312	291	321	612	792	10
rios	80	324	96	333	612	792	10
trabajos:	99	324	138	333	612	792	10
–	92	339	96	348	612	792	10
Diseño	104	339	134	348	612	792	10
y	136	339	141	348	612	792	10
ejecución	143	339	184	348	612	792	10
de	186	339	196	348	612	792	10
la	198	339	206	348	612	792	10
autonomía	207	339	254	348	612	792	10
de	256	339	267	348	612	792	10
la	268	339	276	348	612	792	10
es-	278	339	291	348	612	792	10
tructura	104	351	141	360	612	792	10
robótica	143	351	179	360	612	792	10
a	181	351	186	360	612	792	10
diseñar	188	351	221	360	612	792	10
con	223	351	238	360	612	792	10
una	240	351	258	360	612	792	10
estruc-	260	351	291	360	612	792	10
tura	104	363	123	372	612	792	10
de	127	363	137	372	612	792	10
sensores	142	363	180	372	612	792	10
internos.	184	363	224	372	612	792	10
La	228	363	239	372	612	792	10
interfaz	243	363	276	372	612	792	10
de	281	363	291	372	612	792	10
usuario	104	375	138	384	612	792	10
para	140	375	160	384	612	792	10
el	163	375	170	384	612	792	10
control	173	375	204	384	612	792	10
del	207	375	220	384	612	792	10
robot	222	375	245	384	612	792	10
y	248	375	253	384	612	792	10
la	255	375	263	384	612	792	10
medi-	266	375	291	384	612	792	10
ción	104	387	122	396	612	792	10
de	125	387	135	396	612	792	10
las	138	387	151	396	612	792	10
variables	154	387	193	396	612	792	10
de	196	387	206	396	612	792	10
interés.	209	387	242	396	612	792	10
–	92	403	96	411	612	792	10
Incorporación	104	403	165	411	612	792	10
a	168	403	174	411	612	792	10
la	177	403	185	411	612	792	10
estructura	189	403	235	411	612	792	10
de	239	403	249	411	612	792	10
sensores	253	403	291	411	612	792	10
externos	104	415	142	423	612	792	10
que	145	415	161	423	612	792	10
le	165	415	173	423	612	792	10
permitan	176	415	216	423	612	792	10
medir	220	415	246	423	612	792	10
las	249	415	262	423	612	792	10
varia-	266	415	291	423	612	792	10
bles	104	427	122	435	612	792	10
necesarias	124	427	171	435	612	792	10
en	173	427	184	435	612	792	10
el	187	427	194	435	612	792	10
proceso	197	427	231	435	612	792	10
y	233	427	238	435	612	792	10
su	241	427	252	435	612	792	10
comuni-	254	427	291	435	612	792	10
cación	104	439	132	447	612	792	10
en	136	439	146	447	612	792	10
tiempo	150	439	180	447	612	792	10
real	183	439	200	447	612	792	10
con	203	439	219	447	612	792	10
un	222	439	234	447	612	792	10
computador	238	439	291	447	612	792	10
en	104	451	115	459	612	792	10
la	117	451	125	459	612	792	10
superficie	128	451	171	459	612	792	10
que	173	451	189	459	612	792	10
genere	192	451	221	459	612	792	10
gráficos	224	451	258	459	612	792	10
de	260	451	271	459	612	792	10
ten-	273	451	291	459	612	792	10
dencias	104	463	137	471	612	792	10
que	140	463	156	471	612	792	10
puedan	158	463	191	471	612	792	10
ser	193	463	206	471	612	792	10
utilizados	209	463	251	471	612	792	10
como	253	463	276	471	612	792	10
re-	279	463	291	471	612	792	10
porte	104	475	127	483	612	792	10
de	130	475	140	483	612	792	10
las	143	475	155	483	612	792	10
variables	158	475	198	483	612	792	10
medidas.	200	475	240	483	612	792	10
–	92	490	96	499	612	792	10
Diseñar	104	490	138	499	612	792	10
la	142	490	150	499	612	792	10
posibilidad	153	490	201	499	612	792	10
de	205	490	215	499	612	792	10
hacer	218	490	243	499	612	792	10
reconfigu-	246	490	291	499	612	792	10
rable	104	502	126	511	612	792	10
al	130	502	138	511	612	792	10
robot	141	502	164	511	612	792	10
para	168	502	188	511	612	792	10
salvar	192	502	218	511	612	792	10
obstáculos	222	502	269	511	612	792	10
(bri-	272	502	291	511	612	792	10
das	104	514	119	523	612	792	10
y	122	514	127	523	612	792	10
posibles	130	514	166	523	612	792	10
uniones	169	514	204	523	612	792	10
con	207	514	222	523	612	792	10
las	225	514	238	523	612	792	10
paredes	241	514	275	523	612	792	10
del	278	514	291	523	612	792	10
pozo	104	526	124	535	612	792	10
petrolero)	127	526	169	535	612	792	10
(Figura	172	526	203	535	612	792	10
11).	206	526	223	535	612	792	10
Figura	333	394	362	403	612	792	10
11.	365	394	379	403	612	792	10
Robot	382	394	407	403	612	792	10
en	410	394	421	403	612	792	10
tuberías	424	394	460	403	612	792	10
de	463	394	473	403	612	792	10
operación	476	394	519	403	612	792	10
vertical	388	406	420	415	612	792	10
(RETOV).	423	406	464	415	612	792	10
Referencias	346	448	419	460	612	792	10
bibliográficas	423	448	506	460	612	792	10
1.	321	472	329	480	612	792	10
Weimin	339	472	371	480	612	792	10
Shen,	374	472	399	480	612	792	10
Jason	402	472	428	480	612	792	10
Gu	431	472	444	480	612	792	10
and	447	472	463	480	612	792	10
Yanjun	466	472	497	480	612	792	10
Shen.:¨	500	472	532	480	612	792	10
Proposed	339	484	379	492	612	792	10
Wall	383	484	401	492	612	792	10
Climbing	405	484	445	492	612	792	10
Robot	448	484	474	492	612	792	10
with	477	484	496	492	612	792	10
Perma-	500	484	532	492	612	792	10
nent	339	496	359	504	612	792	10
Magnetic	366	496	405	504	612	792	10
Tracks	412	496	442	504	612	792	10
for	449	496	461	504	612	792	10
Inspecting	467	496	513	504	612	792	10
Oil	519	496	532	504	612	792	10
Tanks¨.	339	508	373	516	612	792	10
IEEE	382	508	404	516	612	792	10
International	413	508	471	516	612	792	10
Conference,	480	508	532	516	612	792	10
(2005).	339	520	370	528	612	792	10
2.	321	535	329	543	612	792	10
Fengyu	339	535	371	543	612	792	10
Xu,	374	535	390	543	612	792	10
Xinsong	392	535	428	543	612	792	10
Wang	431	535	455	543	612	792	10
y	458	535	463	543	612	792	10
Qi	466	535	476	543	612	792	10
Xie:	479	535	496	543	612	792	10
¨Obsta-	498	535	532	543	612	792	10
cle	339	547	351	555	612	792	10
Crossing	355	547	394	555	612	792	10
Ability	398	547	426	555	612	792	10
of	430	547	438	555	612	792	10
a	443	547	448	555	612	792	10
New	452	547	471	555	612	792	10
Wheel-Based	475	547	532	555	612	792	10
Cable	339	559	364	567	612	792	10
Climbing	367	559	407	567	612	792	10
Robot¨.	411	559	443	567	612	792	10
15	447	559	458	567	612	792	10
th	461	559	471	567	612	792	10
International	474	559	532	567	612	792	10
conference	339	571	386	579	612	792	10
on	388	571	399	579	612	792	10
Mechatronics	401	571	460	579	612	792	10
and	462	571	478	579	612	792	10
Machine	480	571	518	579	612	792	10
Vi-	519	571	532	579	612	792	10
sion	339	583	357	591	612	792	10
in	360	583	369	591	612	792	10
Practice.	372	583	409	591	612	792	10
(2008),	412	583	443	591	612	792	10
pp.	446	583	460	591	612	792	10
545-549.	463	583	503	591	612	792	10
3.	321	598	329	606	612	792	10
Fengyu	339	598	371	606	612	792	10
Xu,	374	598	389	606	612	792	10
Xinsong	392	598	428	606	612	792	10
Wang:	431	598	458	606	612	792	10
¨Design	461	598	494	606	612	792	10
and	497	598	514	606	612	792	10
Ex-	517	598	532	606	612	792	10
periments	339	610	383	618	612	792	10
on	390	610	401	618	612	792	10
a	407	610	412	618	612	792	10
New	419	610	437	618	612	792	10
Wheel-Based	444	610	501	618	612	792	10
Cable	507	610	532	618	612	792	10
Climbing	339	622	379	630	612	792	10
Robot¨.	382	622	414	630	612	792	10
IEEE/ASME	417	622	471	630	612	792	10
International	474	622	532	630	612	792	10
Conference	339	634	388	642	612	792	10
on	404	634	415	642	612	792	10
Advanced	430	634	472	642	612	792	10
Intelligent	488	634	532	642	612	792	10
Mechatronics,	339	646	401	654	612	792	10
(2008),	404	646	435	654	612	792	10
pp.	437	646	452	654	612	792	10
418-422.	454	646	494	654	612	792	10
4.	321	661	329	669	612	792	10
Ali	339	661	350	669	612	792	10
Baghani,	354	661	393	669	612	792	10
Majid	396	661	421	669	612	792	10
Nili	424	661	439	669	612	792	10
Ahmadabadi	442	661	498	669	612	792	10
y	501	661	506	669	612	792	10
Ahad	509	661	532	669	612	792	10
Harati:	339	673	370	681	612	792	10
¨Kinematics	375	673	428	681	612	792	10
Modeling	433	673	473	681	612	792	10
of	478	673	486	681	612	792	10
a	491	673	496	681	612	792	10
Wheel-	502	673	532	681	612	792	10
Based	339	685	366	693	612	792	10
Pole	368	685	386	693	612	792	10
Climbing	389	685	428	693	612	792	10
Robot	431	685	457	693	612	792	10
(UT-PCR)¨.	459	685	507	693	612	792	10
IEEE	509	685	532	693	612	792	10
nternational	339	697	393	705	612	792	10
Conference	399	697	448	705	612	792	10
on	453	697	464	705	612	792	10
Robotics	469	697	507	705	612	792	10
and	512	697	529	705	612	792	10
Automation,	339	709	393	717	612	792	10
(2005),	396	709	427	717	612	792	10
pp.	430	709	444	717	612	792	10
2099-2104.	447	709	498	717	612	792	10
Agradecimientos	133	550	238	561	612	792	10
Los	104	573	119	582	612	792	10
autores	121	573	154	582	612	792	10
quieren	156	573	189	582	612	792	10
agradecer	191	573	234	582	612	792	10
el	236	573	243	582	612	792	10
apoyo	245	573	271	582	612	792	10
eco-	273	573	291	582	612	792	10
nómico	80	585	112	594	612	792	10
a	115	585	120	594	612	792	10
la	124	585	132	594	612	792	10
Universidad	135	585	188	594	612	792	10
del	191	585	204	594	612	792	10
Zulia,	207	585	232	594	612	792	10
al	236	585	244	594	612	792	10
Ministerio	247	585	291	594	612	792	10
de	80	597	90	606	612	792	10
Ciencia	94	597	127	606	612	792	10
e	131	597	136	606	612	792	10
Innovación	140	597	188	606	612	792	10
(DPI2009-08778),	192	597	270	606	612	792	10
a	274	597	279	606	612	792	10
la	283	597	291	606	612	792	10
Comunidad	80	609	131	618	612	792	10
de	136	609	146	618	612	792	10
Madrid	151	609	183	618	612	792	10
(RoboCity	188	609	230	618	612	792	10
2030	235	609	257	618	612	792	10
II)	262	609	271	618	612	792	10
y	276	609	281	618	612	792	10
a	286	609	291	618	612	792	10
BCP-VEN	80	621	122	630	612	792	10
por	124	621	139	630	612	792	10
su	141	621	151	630	612	792	10
colaboración	154	621	209	630	612	792	10
por	211	621	226	630	612	792	10
la	228	621	236	630	612	792	10
información	238	621	291	630	612	792	10
suministrada	80	633	139	642	612	792	10
para	141	633	161	642	612	792	10
la	164	633	172	642	612	792	10
realización	175	633	222	642	612	792	10
de	225	633	235	642	612	792	10
esta	238	633	256	642	612	792	10
investi-	259	633	291	642	612	792	10
gación.	80	645	111	654	612	792	10
Rev.	204	745	223	754	612	792	10
Téc.	226	745	243	754	612	792	10
Ing.	246	745	263	754	612	792	10
Univ.	266	745	289	754	612	792	10
Zulia.	292	745	317	754	612	792	10
Vol.	320	745	337	754	612	792	10
35,	340	745	354	754	612	792	10
No.	357	745	372	754	612	792	10
2,	374	745	383	754	612	792	10
2012	386	745	408	754	612	792	10
Metodología	80	84	131	93	612	792	11
para	133	84	153	93	612	792	11
definir	155	84	183	93	612	792	11
los	185	84	197	93	612	792	11
criterios	200	84	234	93	612	792	11
de	237	84	247	93	612	792	11
diseño	249	84	277	93	612	792	11
de	279	84	290	93	612	792	11
una	292	84	309	93	612	792	11
estructura	311	84	356	93	612	792	11
robótica	359	84	393	93	612	792	11
en	396	84	406	93	612	792	11
tuberías	408	84	444	93	612	792	11
petroleras	446	84	488	93	612	792	11
5.	80	113	88	122	612	792	11
Zairi,	98	113	121	122	612	792	11
M.	126	113	137	122	612	792	11
y	141	113	146	122	612	792	11
Youssef,	150	113	186	122	612	792	11
MA:	191	113	208	122	612	792	11
¨Despliegue	212	113	264	122	612	792	11
de	268	113	279	122	612	792	11
la	283	113	291	122	612	792	11
función	98	125	131	134	612	792	11
de	135	125	146	134	612	792	11
calidad	150	125	181	134	612	792	11
-	186	125	189	134	612	792	11
Un	193	125	206	134	612	792	11
pilar	210	125	231	134	612	792	11
fundamental	235	125	291	134	612	792	11
para	98	137	118	146	612	792	11
el	121	137	129	146	612	792	11
éxito	132	137	153	146	612	792	11
total	157	137	177	146	612	792	11
quality	180	137	210	146	612	792	11
management	214	137	271	146	612	792	11
and	274	137	291	146	612	792	11
product	98	149	132	158	612	792	11
development,	139	149	197	158	612	792	11
Journal	203	149	238	158	612	792	11
of	244	149	252	158	612	792	11
Quality	259	149	291	158	612	792	11
and	98	161	115	170	612	792	11
Reliability	119	161	162	170	612	792	11
gestión	166	161	197	170	612	792	11
de	201	161	211	170	612	792	11
la	215	161	223	170	612	792	11
calidad	227	161	259	170	612	792	11
total	262	161	282	170	612	792	11
y	286	161	291	170	612	792	11
desarrollo	98	173	142	182	612	792	11
de	144	173	154	182	612	792	11
productos¨,	156	173	206	182	612	792	11
Diario	208	173	235	182	612	792	11
de	237	173	247	182	612	792	11
la	249	173	257	182	612	792	11
calidad	259	173	291	182	612	792	11
y	98	185	103	194	612	792	11
Confiabilidad	109	185	168	194	612	792	11
Management,	174	185	233	194	612	792	11
12(6),	239	185	264	194	612	792	11
9-23	271	185	291	194	612	792	11
Gestión,	98	197	135	206	612	792	11
(1995),	137	197	168	206	612	792	11
pp.	171	197	185	206	612	792	11
9-23.	188	197	211	206	612	792	11
6.	80	212	88	221	612	792	11
José	98	212	118	221	612	792	11
Ruiz,	120	212	143	221	612	792	11
Canela	145	212	175	221	612	792	11
López:	178	212	206	221	612	792	11
¨La	208	212	222	221	612	792	11
gestión	225	212	256	221	612	792	11
por	259	212	273	221	612	792	11
Ca-	275	212	291	221	612	792	11
lidad	98	224	120	233	612	792	11
Total	123	224	145	233	612	792	11
en	149	224	159	233	612	792	11
la	163	224	171	233	612	792	11
empresa	174	224	211	233	612	792	11
moderna¨,	215	224	261	233	612	792	11
Edito-	264	224	291	233	612	792	11
rial	98	236	113	245	612	792	11
rama,	115	236	141	245	612	792	11
1era	144	236	163	245	612	792	11
edición,	166	236	201	245	612	792	11
(2003),	203	236	234	245	612	792	11
pp.	237	236	251	245	612	792	11
502.	254	236	273	245	612	792	11
7.	80	251	88	260	612	792	11
Erika	98	251	122	260	612	792	11
Olaya,	126	251	154	260	612	792	11
Carlos	159	251	187	260	612	792	11
Cortés,	192	251	223	260	612	792	11
Oscar	227	251	253	260	612	792	11
Duarte:	257	251	291	260	612	792	11
¨Despliegue	98	263	150	272	612	792	11
de	153	263	163	272	612	792	11
la	166	263	174	272	612	792	11
función	177	263	211	272	612	792	11
de	214	263	224	272	612	792	11
calidad	227	263	259	272	612	792	11
(QFD):	262	263	291	272	612	792	11
131	515	84	532	93	612	792	11
beneficios	339	113	383	122	612	792	11
y	387	113	392	122	612	792	11
limitaciones	397	113	450	122	612	792	11
detectados	454	113	501	122	612	792	11
en	506	113	516	122	612	792	11
su	521	113	532	122	612	792	11
aplicación	339	125	383	134	612	792	11
al	386	125	394	134	612	792	11
diseño	397	125	426	134	612	792	11
de	428	125	439	134	612	792	11
prótesis	441	125	476	134	612	792	11
mioeléctrica	479	125	532	134	612	792	11
de	339	137	349	146	612	792	11
mano¨,	355	137	386	146	612	792	11
Red	392	137	409	146	612	792	11
de	414	137	424	146	612	792	11
revistas	430	137	464	146	612	792	11
Científicas	470	137	516	146	612	792	11
de	522	137	532	146	612	792	11
América	339	149	375	158	612	792	11
latina	378	149	403	158	612	792	11
y	406	149	411	158	612	792	11
el	414	149	422	158	612	792	11
Caribe,	425	149	457	158	612	792	11
España	460	149	493	158	612	792	11
y	496	149	501	158	612	792	11
Portu-	504	149	532	158	612	792	11
gal.	339	161	355	170	612	792	11
(2005),	357	161	388	170	612	792	11
pp.	391	161	405	170	612	792	11
30-38.	408	161	437	170	612	792	11
8.	321	176	329	185	612	792	11
María	339	176	364	185	612	792	11
Urdaneta	367	176	408	185	612	792	11
y	411	176	416	185	612	792	11
Roque	418	176	446	185	612	792	11
Saltaren:	449	176	489	185	612	792	11
¨	491	176	495	185	612	792	11
Estudio	498	176	532	185	612	792	11
del	339	188	352	197	612	792	11
Sistema	354	188	389	197	612	792	11
de	391	188	401	197	612	792	11
tracción	403	188	438	197	612	792	11
de	440	188	450	197	612	792	11
una	452	188	469	197	612	792	11
estructura	471	188	517	197	612	792	11
ro-	519	188	532	197	612	792	11
bótica	339	200	366	209	612	792	11
para	368	200	388	209	612	792	11
tuberías	391	200	428	209	612	792	11
en	430	200	441	209	612	792	11
Sistemas	444	200	484	209	612	792	11
de	486	200	497	209	612	792	11
Extrac-	500	200	532	209	612	792	11
ción	339	212	357	221	612	792	11
Petrolera	365	212	405	221	612	792	11
con	412	212	428	221	612	792	11
BES	436	212	455	221	612	792	11
y	463	212	468	221	612	792	11
BCP¨.	476	212	501	221	612	792	11
XXIX	509	212	532	221	612	792	11
Jornadas	339	224	380	233	612	792	11
CEA.	383	224	405	233	612	792	11
(2008).	408	224	439	233	612	792	11
Recibido	415	249	448	257	612	792	11
el	451	249	457	257	612	792	11
7	460	249	465	257	612	792	11
de	468	249	477	257	612	792	11
Abril	479	249	498	257	612	792	11
de	501	249	510	257	612	792	11
2011	512	249	532	257	612	792	11
En	370	262	381	270	612	792	11
forma	383	262	406	270	612	792	11
revisada	409	262	441	270	612	792	11
el	444	262	450	270	612	792	11
21	453	262	463	270	612	792	11
de	465	262	475	270	612	792	11
Mayo	477	262	498	270	612	792	11
de	500	262	510	270	612	792	11
2012	512	262	532	270	612	792	11
Apéndice	118	696	158	704	612	792	11
A.	161	696	170	704	612	792	11
Matriz	172	696	200	704	612	792	11
QFD	203	696	224	704	612	792	11
para	226	696	246	704	612	792	11
definir	249	696	278	704	612	792	11
criterios	281	696	316	704	612	792	11
de	319	696	330	704	612	792	11
diseño	333	696	361	704	612	792	11
de	364	696	374	704	612	792	11
un	377	696	389	704	612	792	11
Robot	392	696	418	704	612	792	11
para	421	696	441	704	612	792	11
BES	443	696	462	704	612	792	11
y	465	696	470	704	612	792	11
BCP.	473	696	495	704	612	792	11
Rev.	204	745	223	754	612	792	11
Téc.	226	745	243	754	612	792	11
Ing.	246	745	263	754	612	792	11
Univ.	266	745	289	754	612	792	11
Zulia.	292	745	317	754	612	792	11
Vol.	320	745	337	754	612	792	11
35,	340	745	354	754	612	792	11
No.	357	745	372	754	612	792	11
2,	374	745	383	754	612	792	11
2012	386	745	408	754	612	792	11
