Gyanendra became king after the notorious 2001 palace massacre
Under the deal, Nepal will be declared a republic after a general election has been held next year and a new constituent assembly established.
The Maoists pulled out of the government in September, demanding an immediate end to the monarchy.
The latest deal was signed by Nepal's main parties, including the Maoists.
But no date has been set for the ex-rebels to rejoin the government.
Milestone
The six-party ruling alliance and the Maoists said in a statement: "Nepal will be a federal democratic republic nation and the decision will be implemented after the first meeting of the constituent assembly."
The Maoists have not stopped using violence from time to time
Elections for the new 601-member assembly are due to be held in April.
The BBC's Nepal correspondent Charles Haviland says that, while a milestone, the move is no surprise.
The Maoists walked out of the government three months ago, vowing not to return unless the royal system was scrapped.
They have now secured what they wanted, even though the other parties in the ruling coalition had said, up to now, that voters should decide on the issue via the new assembly, our correspondent adds.
Analysts say that many Nepalis will be happy to have a republic.
Unpopular monarchy
The monarchy's popularity has sunk since the death of the well-loved King Birendra in a notorious palace massacre of 2001.
Efforts by his brother, Gyanendra, to tackle the Maoist insurgency led to a worsening of the country's human rights situation.
Analysts say the king lost popular support after his decision in 2005 to sack the government and assume absolute power - only to back down after huge protests.
The Maoists called a ceasefire after the king ended his controversial direct rule in April 2006 and restored parliament.
Political parties - who were then in opposition and are now in government - had promised to work with the Maoists as a prelude to bringing them into government.
The political crisis came amid a rise in ethnic and religious tension, as regional groups strove to assert their authority in advance of the elections.
More than 13,000 people died during Nepal's decade-long insurgency, many of them civilians caught in cross-fire with security forces.
Gyanendra de Nepal
Después de 10 años de guerra civil entre guerrilleros comunistas y tropas gubernamentales, los pricipales partidos políticos de Nepal han acordado en aboler la monarquía del país, dirijida por el Rey Gyanendra de Nepal, permitir la vuelta de los insurgentes maoístas del Partido Comunista de Nepal al gobierno y crear una República.

Este acuerdo fue logrado después que los maoístas, una organización militar que desea crear un Estado socialista con un gobierno republicano, que dejaron el gobierno en septiembre demandando la anulación de la monarquía, firmaran un pacto de 23 puntos con los seis partidos políticos principales de Nepal.

Este tratado establece que ha de celebrarse una asamblea constitucional en abril para reescribir la constitución, formalmente destituir la monarquía y redactar los detalles del nuevo sistema republicano.

La nueva alianza de siete partidos dijo: 

Además, se decidió que la asamblea estará compuesta por 601 miembros: 240 miembros directamente elegidos por el pueblo, 365 miembros escogidos mediante un sistema de representación proporcional, en el que cada partido obtendrá asientos en proporción con el número de votos que obtenga y el resto serán elegidos por el gabinete.

Los rebeldes maoístas también declararon un ''alto al fuego'', firmaron un acuerdo de paz y acordaron en confinar a sus combatantes y armas en campos monitoreados por la ONU.

=== Problemas con la monarquía ===

Según la BBC, los analistas dijeron que la decisión de aboler la monarquía no era ninguna sorpresa. Desde el asesinato del Rey Birendra de Nepal y gran parte de su familia el 2001 y la asensión de Gyanendra de Nepal al poder, la monarquía se había vuelto menos popular, causando que grupos como los maoístas se volvieran violentos.

La gota que desbordó el vaso fue en el 2005, cuando Gyanendra de Nepal abolió el régimen democrático de Nepal y asumió la totalidad de los poderes. En el 2006, los opositores al monarca emprendieron una serie de movilizaciones exigiendo su renuncia al trono, además de diversas huelgas que han paralizado la economía del país.

Ese mismo año anunció en un discurso televisado que devolvía "el poder al pueblo" y convocó a los partidos políticos a nombrar un nuevo primer ministro.

Muchos de sus privilegios fueron retirados y se vio obligado al pago de impuestos, y privado de títulos, como el de descendiente de la divinidad hindúa.