Вильгельм I Завоеватель
В 1034 году Роберт, отправляясь в паломничество в Иерусалим, объявил Вильгельма престолонаследником[К 5]. Кроме того, он выдал Герлеву, мать Вильгельма, замуж за своего вассала — Герлуина, виконта Контевилля, желая, судя по всему, обеспечить её будущее[3]. От этого брака родилось два сына, Одо и Роберт, в будущем ставшие верными соратниками своего единоутробного брата[2].
Роберт Фиц-Хэмон
Происхождение Роберта Фиц-Хэмона до конца не установлено. Существуют сведения, что он был двоюродным или троюродным братом Вильгельма Завоевателя, однако в отношение его отца мнения специалистов по генеалогии расходятся: по одной версии, Роберт был сыном Хэмона (Хамона), графа Корбейля, потомка (вероятно, внука) Ричарда I, герцога Нормандии, по другой — отцом Роберта был Хамон Зубатый, нормандский барон из Бессена, один из лидеров восстания 1047 г. против тогда ещё юного Вильгельма Завоевателя, погибший в битве в долине Дюн. Последняя версия выглядит более предпочтительной, поскольку известно что владения Роберта Фиц-Хэмона в Нормандии — сеньории Крельи, Ториньи, Таон и Эвреси — располагались именно в Бессене, на территории современных департаментов Кальвадос и Манш. Возможно также, что Роберт был не сыном, а внуком Хамона Зубатого, в пользу чего свидетельствуют прямое указание на это у Вильяма Мальмсберийского и тот факт, что до конца 1080-х годов о нём практически нет никаких сведений. Матерью Роберта, согласно средневековым источникам, была Хависа (или Элизабет) д’Авой, вдова Гуго II, сына и наследника французского короля Роберта II Благочестивого.