Вильгельм I Завоеватель
В 1034 году Роберт, отправляясь в паломничество в Иерусалим, объявил Вильгельма престолонаследником[К 5]. Кроме того, он выдал Герлеву, мать Вильгельма, замуж за своего вассала — Герлуина, виконта Контевилля, желая, судя по всему, обеспечить её будущее[3]. От этого брака родилось два сына, Одо и Роберт, в будущем ставшие верными соратниками своего единоутробного брата[2].
Констанция Нормандская
Констанция была одной из девяти детей Вильгельма Завоевателя и Матильды Фландрской. Она родилась в Нормандии, где её отец был герцогом. Гильом Жюмьежский, монах, который вёл хронику нормандского завоевания Англии в 1066 году, называет Констанцию ​​второй дочерью короля Вильгельма и королевы Матильды. Однако ни один источник не указывает порядок рождения дочерей супругов.