పంచేంద్రియాలు
ఇంద్రియాలు - ఐదు; వాటిలో కర్మేంద్రియాలు మరియు జ్ఞానేంద్రియాలు అని రెండు విధాలు.
జ్ఞాన యోగము
ఇప్పుడు నేను చెప్పబోవు జ్ఞానయోగం పూర్వం సూర్యునికి ఉపదేశించగా అతడు మనువుకు, మనువు ఇక్ష్వాకునకు చెప్పాడు. కాని కాలక్రమంలో ఇది మరుగున పడిపోయింది. అర్జునుడు సందేహంతో "సూర్యుడు ఎప్పటినుండో ఉన్నాడు. మరి మనము ఇప్పటి వాళ్లము. నివు చెప్పినది ఎలా సాధ్యము?" అన్నాడు. కృష్ణుడు "నీకు, నాకు ఎన్నో జన్మలు గడిచాయి. అవన్నీ నాకు తెలుసు. నీకు తెలియదు. నేను భగవంతుడిని అయినా నా మాయచే నాకు నేనే జన్మిస్తుంటాను. ధర్మహాని-అధర్మవృద్ది జరిగినప్పుడు దుష్టశిక్షణ, శిష్టరక్షణ కొరకు ప్రతి యుగంలోను నేను అవతరిస్తాను. ఈ విధంగా తెలుసుకొన్నవాడు, రాగ, ద్వేష, క్రోధ, భయాలను విడిచి నన్ను ధ్యానించేవాడు నన్నే పొందుతాడు. నన్ను ఏఏ విధంగా ఆరాధిస్తే వారిని ఆయా విధంగా అనుగ్రహిస్తాను. మనుషులు అన్నివిధాలుగా నా మార్గాన్నే అనుసరిస్తున్నారు. కర్మ ఫలితాలు త్వరగా భూమిపైనే పొందుతున్నారు. గుణకర్మలచేత నాలుగు వర్ణాలని నేనే సృష్టించాను. నేను ఆకర్తను, అవ్యయుడను. నిష్కాముదనై కర్మలను ఆచరించడం వలన నాకు అవి అంటవు. ఇలా చేసేవారిని కూడా అంటవు. జ్ఞానులు నిష్కామంగానే కర్మలు చేస్తారు. ఏ కర్మలు చేయాలో, ఏవి చేయకూడదో చెప్తాను విను. కర్మ, అకర్మ, వికర్మ అని మూడు రకాలు. కర్మగతి గాఢమైనది. కర్మలలో ఆకర్మలను, ఆకర్మలలో కర్మలను చూసేవాడు, ఫలాపేక్ష రహితుడు, కర్తను అనే అహంకారాన్ని జ్ఞానాగ్నిచే దగ్దం చేసేవాడు బుద్ధిమంతుడు. కోరికలేనివాడు, జయాపజయాల పట్ల సమబుద్ధిగలవాడు, సందేహ రహితుడు, ఈర్ష్యా రహితుడు బంధాలలో చిక్కుకోడు.