โครงกระดูกมนุษย์
โครงกระดูกมนุษย์ ประกอบไปด้วยกระดูกชิ้นต่างๆในร่างกาย ซึ่งเชื่อมต่อกันด้วยโครงสร้างของข้อต่อ เอ็น กล้ามเนื้อ กระดูกอ่อน และอวัยวะต่าง ๆ กระดูกในมนุษย์ผู้ใหญ่มีประมาณ 206 ชิ้น และคิดเป็นประมาณ 20 เปอร์เซนต์ของน้ำหนักร่างกาย อย่างไรก็ดี จำนวนของกระดูกอาจแตกต่างกันไปในแต่ละบุคคล ทารกแรกเกิดจะมีกระดูกจำนวนประมาณ 300 ชิ้น ซึ่งต่อมากระดูกบางชิ้นจะมีการเชื่อมรวมกันระหว่างการเจริญเติบโต เช่นส่วนกระเบนเหน็บและส่วนก้นกบของกระดูกสันหลัง นอกจากนี้ในทารกแรกเกิดยังมีโครงสร้างของกระดูกอ่อนอยู่มาก เพื่อให้มีการสร้างโครงสร้างของกระดูกระหว่างการเจริญเติบโต และจะมีการพัฒนาไปเป็นกระดูกทั้งหมดเมื่อสิ้นสุดช่วงวัยรุ่น
มนุษย์
ทวิบท (Bipedalism) เป็นการปรับตัวพื้นฐานของสายโฮมินิน และถูกมองว่าเป็นสาเหตุหลักเบื้องหลังชุดการเปลี่ยนแปลงของโครงกระดูกที่เกิดในโฮมินินทวิบทร่วมกัน โฮมินินทวิบทที่เก่าแก่ที่สุดถูกมองว่า อาจเป็น Sahelanthropus[19] หรือ Orrorin โดย Ardipithecus ซึ่งเป็นทวิบทอย่างเต็มตัว มาทีหลัง พวกที่เดินด้วยข้อนิ้วมือ อย่างกอริลลาและชิมแปนซี เบนออกในเวลาใกล้เคียงกัน และ Sahelanthropus หรือ Orrorin สปีชีส์ใดสปีชีส์หนึ่งอาจเป็นบรรพบุรุษร่วมสุดท้ายรหว่างมนุษย์กับลิงทั้งสอง สัตว์สองเท้าช่วงต้น ๆ สุดท้ายวิวัฒนาการไปเป็นออสตราโลพิเธซีน และสกุล Homo ต่อมา มีหลายทฤษฎีที่อธิบายคุณค่าของการปรับตัวเป็นทวิบท เป็นไปได้ว่าเหตุที่ทวิบทได้รับการสนับสนุนเพราะทำให้สัตว์มีมือว่างที่จะเอื้อมถึงและถืออาหาร เพราะมันช่วยรักษาพลังงานระหว่างการเคลื่อนไหว เพราะทำให้สามารถวิ่งและล่าระยะไกลได้ หรือเป็นยุทธศาสตร์หลีกเลี่ยงภาวะไข้สูงโดยลดพื้นผิวที่จะสัมผัสกับแสงอาทิตย์โดยตรง