ทหารรักษาพระองค์
กิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ เริ่มต้นครั้งแรกเมื่อ พ.ศ. 2402 ในขณะนั้น พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหารตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เอง (ซึ่งเรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”) คือจุดเริ่มต้นของกิจการทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย
กรมราชองครักษ์
ต่อมาในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวได้มีพระราชดำริเปลี่ยนแปลงแก้ไขความใน พระราชบัญญัติเดิมโดยตราเป็นพระราชบัญญัติราชองครักษ์ พ.ศ. 2459 ซึ่งจากเดิมที่กำหนดให้เฉพาะนายทหารบก เป็นราชองครักษ์เท่านั้นได้โปรดเกล้าฯให้นายทหารเรือ เข้ารับราชการเป็นราชองครักษ์ด้วยและสมุหราชองครักษ์มีสิทธิขาดในการนำความเข้ากราบบังคมทูลต่อพระมหากษัตริย์ได้โดยตรง บางคราวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ แต่งตั้งนายตำรวจภูธรและนายตำรวจนครบาลเป็นราชองครักษ์เป็นกรณีพิเศษ นอกเหนือจากกฎเกณฑ์ในพระราชบัญญัติ ซึ่งนับเป็นกำเนิดของตำรวจราชสำนักเวร