ทหารรักษาพระองค์
กิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ เริ่มต้นครั้งแรกเมื่อ พ.ศ. 2402 ในขณะนั้น พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหารตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เอง (ซึ่งเรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”) คือจุดเริ่มต้นของกิจการทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย
กรมราชองครักษ์
พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงริเริ่มให้มีราชองครักษ์ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อ พ.ศ. 2413 ในคราวเสด็จประพาสประเทศสิงคโปร์และปัตตาเวีย (อินโดนีเซีย) ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ นายพลโทพระบรมวงศ์เธอ กรมหลวงอดิศรอุดมเดช (ขณะนั้นดำรงพระยศ นายร้อยเอก พระองค์เจ้าสุขสวัสดิ์) ตามเสด็จฯ ซึ่งนับเป็น "ราชองครักษ์" พระองค์แรก