ทหารรักษาพระองค์
กิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ เริ่มต้นครั้งแรกเมื่อ พ.ศ. 2402 ในขณะนั้น พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหารตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เอง (ซึ่งเรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”) คือจุดเริ่มต้นของกิจการทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย
ทหารรักษาพระองค์
หน่วยทหารรักษาพระองค์ได้มีวิวัฒนาการต่อมาตามลำดับจากต้นกำเนิดดังกล่าวมาแล้ว ต่อมาจึงมีการก่อตั้งหน่วยทหารรักษาพระองค์ที่เป็นหน่วยรบจากเหล่าต่าง ๆ เช่น ทหารราบ ทหารม้า ทหารปืนใหญ่ ฯลฯ ส่วนใหญ่อยู่ในระดับกองพัน และหน่วยบังคับบัญชาของหน่วยนั้นในระดับกรมมักจะตั้งอยู่ในกรุงเทพมหานคร เพื่อให้อยู่ใกล้ชิดองค์พระมหากษัตริย์ รวมทั้งสามารถปฏิบัติหน้าที่ได้อย่างใกล้ชิดและต่อเนื่อง แต่ก็มีบางหน่วยที่มีที่ตั้งอยู่นอกกรุงเทพมหานคร เช่น กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ ซึ่งมีที่ตั้งอยู่ที่ค่ายนวมินทราชินี จังหวัดชลบุรี เป็นต้น