ทหารรักษาพระองค์
กิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ เริ่มต้นครั้งแรกเมื่อ พ.ศ. 2402 ในขณะนั้น พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหารตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เอง (ซึ่งเรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”) คือจุดเริ่มต้นของกิจการทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย
กองทัพบกไทย
สมเด็จพระนเรศวรมหาราช   ทรงเริ่มปรับปรุงกิจการทหารมาตั้งแต่ก่อนขึ้นครองราชย์ คือตั้งแต่ พ.ศ. 2112  ซึ่งเป็นห้วงเวลาแห่งการกอบกู้เอกราช  ได้ทรงนำวิธีการรบใหม่ ๆ มาใช้หลายประการอย่างได้ผล เช่นนอกจากนี้ ยังมีการเปลี่ยนแปลงในเรื่องการเตรียมพล เนื่องจากในรัชสมัยได้มีการทำสงครามหลายครั้ง สิ้นเปลืองกำลังพลที่เกณฑ์เข้ามาเป็นจำนวนมาก จึงประสบปัญหาขาดแคลนกำลังพล เพราะไม่สามารถเกณฑ์กำลังพลเข้ามาเป็นทหารทดแทนได้ทัน จึงได้มีการเปลี่ยนแปลงการเตรียมพลไปจากเดิมบ้าง คือ   ในรัชสมัยสมเด็จพระเอกาทศรถ ได้มีเหตุการณ์สำคัญที่เกี่ยวข้องกับการทหาร คือ มีการรับชาวต่างประเทศมาเป็นทหาร โดยตั้งเป็นหน่วยทหารอาสาต่างชาติ เรียกว่ากรมทหารอาสา เช่น กรมทหารอาสาญี่ปุ่น กรมทหารอาสาจาม กรมทหารแม่นปืน (ชาวโปรตุเกสเดิม) หน่วยทหารเหล่านี้มีหน้าที่รักษาพระองค์และรักษาพระนคร