იოგას სისტემა თავდაპირველად ზეპირსიტყვიერად გადაეცემოდა, რაც წერილობითი სახით დეტალურად აღწერა იოგამ, ინდოელმა ბრძენმა, პატანჯალმა „იოგა სუტრაში“, რომელიც დღემდე იოგთა ძირითად სახელმძღვანელოდ ითვლება.