Then they were put into detailed, written form by the Indian yogic sage Patañjali as the Yoga Sutra, which remains the basic instruction book of yoga.
პატანჯალი თვლიდა, რომ იოგა, „ადამიანური ბუნების სხვადასხვა ელემენტების — ფიზიკურის თუ ფსიქიკურის — გაკონტროლებით, სრულყოფის მიღწევის საშუალება“ იყო.