U pávů se vyvinula dlouhá pestrobarevná pera jednoduše proto, že se pávice vyvinuly tak, že jim tato pera připadala přitažlivá. Darwin vysvětlil, že se tyto vlastnosti v průběhu generací šíří a prohlubují prostřednictvím „uplatňování volby, vlivu lásky a žárlivosti a oceňování krásna ve zvuku, barvě či formě“. Zatímco přírodní výběr je slepý, pohlavní výběr má smysl pro krásu – ačkoliv se vždy jedná o subjektivní krásu pro toho, kdo se dívá. Vzhledem k tomu, že se lidská psychologie vyvíjí prostřednictvím leckdy nejisté rovnováhy přírodního a pohlavního výběru, evoluce a psychologie se navzájem ovlivňují a působí na sebe. Mezi Darwinovy přínosy k pochopení lidské psychologie patřilo mimo jiné pozorné studium vývoje dítěte, jehož výsledky zveřejnil v roce 1877 v článku „Biografický náčrt dítěte“. Zkušeným okem přírodovědce pozoroval Darwin první tři roky života svého prvorozeného syna Williama a zaznamenával u něj rozmanité vývojové posuny, od schopnosti sledovat svíčku očima až po první projevy vědomí. Darwin byl také průkopníkem experimentálních nástrojů vědecké psychologie, jako bylo využití fotografií výrazů obličeje a průzkumů ke stanovení univerzality lidských emocí. Většinu svých velkých psychologických objevů učinil Darwin ještě předtím, než identifikoval přírodní výběr jako mechanismus evoluce – s publikací svých zjištění však čekal 35 let.
Pfauen haben im Laufe der Evolution lange, farbenfrohe Federn entwickelt, einfach weil sich Pfauenhennen im Laufe der Evolution so entwickelt haben, dass sie diese attraktiv finden. Darwin erklärte, dass derartige Qualitäten über Generationen gefördert und verbessert werden, durch „die Ausübung der Wahl, den Einfluss von Liebe und Eifersucht und die Wertschätzung des Schönen in Klang, Farbe oder Form“. Die natürliche Selektion mag blind sein, die sexuelle Selektion dagegen hat ein Auge für die Schönheit – obwohl die Schönheit natürlich immer im Auge des Betrachters liegt. Da sich die menschliche Psychologie im Spannungsfeld von natürlicher und sexueller Auswahl entwickelt hat, beeinflussen sich Evolution und Psychologie gegenseitig. Darwins Beitrag zum Verständnis der Humanpsychologie umfasst auch die sorgfältige Studie der Entwicklung eines Kindes, die er 1877 unter dem Titel „Biographical Sketch of an Infant“ veröffentlichte. In den ersten drei Lebensjahren seines erstgeborenen Sohnes William beobachtete Darwin ihn mit dem geübten Auge des Naturforschers und zeichnete ganz unterschiedliche Entwicklungen auf wie seine Fähigkeit, einer Kerze mit dem Auge zu folgen bis hin zur ersten Regung des Gewissens. Darwin war auch ein Pionier bei der Entwicklung von Versuchswerkzeugen für die wissenschaftliche Psychologie, wie die Verwendung von Fotografien von Gesichtsausdrücken und Umfragen, um die Universalität menschlicher Emotionen zu bestimmen. Darwin hatte bereits die meisten seiner großen psychologischen Entdeckungen gemacht, als er die natürliche Selektion als den Mechanismus der Evolution erkannte – aber er wartete 35 Jahre, bevor er seine Erkenntnisse veröffentlichte.