function determinant(a) {
  var a00 = a[0],
      a01 = a[1],
      a02 = a[2];
  var a10 = a[3],
      a11 = a[4],
      a12 = a[5];
  var a20 = a[6],
      a21 = a[7],
      a22 = a[8];

  return a00 * (a22 * a11 - a12 * a21) + a01 * (-a22 * a10 + a12 * a20) + a02 * (a21 * a10 - a11 * a20);
}
Calculates the determinant of a mat3

@param {mat3} a the source matrix
@returns {Number} determinant of a