function determinant(a) {
    var a00 = a[0],
        a01 = a[1],
        a02 = a[2],
        a03 = a[3];
    var a10 = a[4],
        a11 = a[5],
        a12 = a[6],
        a13 = a[7];
    var a20 = a[8],
        a21 = a[9],
        a22 = a[10],
        a23 = a[11];
    var a30 = a[12],
        a31 = a[13],
        a32 = a[14],
        a33 = a[15];
    var b0 = a00 * a11 - a01 * a10;
    var b1 = a00 * a12 - a02 * a10;
    var b2 = a01 * a12 - a02 * a11;
    var b3 = a20 * a31 - a21 * a30;
    var b4 = a20 * a32 - a22 * a30;
    var b5 = a21 * a32 - a22 * a31;
    var b6 = a00 * b5 - a01 * b4 + a02 * b3;
    var b7 = a10 * b5 - a11 * b4 + a12 * b3;
    var b8 = a20 * b2 - a21 * b1 + a22 * b0;
    var b9 = a30 * b2 - a31 * b1 + a32 * b0; // Calculate the determinant

    return a13 * b6 - a03 * b7 + a33 * b8 - a23 * b9;
  }
Calculates the determinant of a mat4

@param {ReadonlyMat4} a the source matrix
@returns {Number} determinant of a