function invert(out, a) {
  let a00 = a[0],
    a01 = a[1],
    a02 = a[2],
    a03 = a[3];
  let a10 = a[4],
    a11 = a[5],
    a12 = a[6],
    a13 = a[7];
  let a20 = a[8],
    a21 = a[9],
    a22 = a[10],
    a23 = a[11];
  let a30 = a[12],
    a31 = a[13],
    a32 = a[14],
    a33 = a[15];

  let b00 = a00 * a11 - a01 * a10;
  let b01 = a00 * a12 - a02 * a10;
  let b02 = a00 * a13 - a03 * a10;
  let b03 = a01 * a12 - a02 * a11;
  let b04 = a01 * a13 - a03 * a11;
  let b05 = a02 * a13 - a03 * a12;
  let b06 = a20 * a31 - a21 * a30;
  let b07 = a20 * a32 - a22 * a30;
  let b08 = a20 * a33 - a23 * a30;
  let b09 = a21 * a32 - a22 * a31;
  let b10 = a21 * a33 - a23 * a31;
  let b11 = a22 * a33 - a23 * a32;

  // Calculate the determinant
  let det =
    b00 * b11 - b01 * b10 + b02 * b09 + b03 * b08 - b04 * b07 + b05 * b06;

  if (!det) {
    return null;
  }
  det = 1.0 / det;

  out[0] = (a11 * b11 - a12 * b10 + a13 * b09) * det;
  out[1] = (a02 * b10 - a01 * b11 - a03 * b09) * det;
  out[2] = (a31 * b05 - a32 * b04 + a33 * b03) * det;
  out[3] = (a22 * b04 - a21 * b05 - a23 * b03) * det;
  out[4] = (a12 * b08 - a10 * b11 - a13 * b07) * det;
  out[5] = (a00 * b11 - a02 * b08 + a03 * b07) * det;
  out[6] = (a32 * b02 - a30 * b05 - a33 * b01) * det;
  out[7] = (a20 * b05 - a22 * b02 + a23 * b01) * det;
  out[8] = (a10 * b10 - a11 * b08 + a13 * b06) * det;
  out[9] = (a01 * b08 - a00 * b10 - a03 * b06) * det;
  out[10] = (a30 * b04 - a31 * b02 + a33 * b00) * det;
  out[11] = (a21 * b02 - a20 * b04 - a23 * b00) * det;
  out[12] = (a11 * b07 - a10 * b09 - a12 * b06) * det;
  out[13] = (a00 * b09 - a01 * b07 + a02 * b06) * det;
  out[14] = (a31 * b01 - a30 * b03 - a32 * b00) * det;
  out[15] = (a20 * b03 - a21 * b01 + a22 * b00) * det;

  return out;
}
Inverts a mat4

@param {mat4} out the receiving matrix
@param {ReadonlyMat4} a the source matrix
@returns {mat4 | null} out, or null if source matrix is not invertible