function adjoint(out, a) {
    var a00 = a[0],
        a01 = a[1],
        a02 = a[2],
        a03 = a[3];
    var a10 = a[4],
        a11 = a[5],
        a12 = a[6],
        a13 = a[7];
    var a20 = a[8],
        a21 = a[9],
        a22 = a[10],
        a23 = a[11];
    var a30 = a[12],
        a31 = a[13],
        a32 = a[14],
        a33 = a[15];
    var b00 = a00 * a11 - a01 * a10;
    var b01 = a00 * a12 - a02 * a10;
    var b02 = a00 * a13 - a03 * a10;
    var b03 = a01 * a12 - a02 * a11;
    var b04 = a01 * a13 - a03 * a11;
    var b05 = a02 * a13 - a03 * a12;
    var b06 = a20 * a31 - a21 * a30;
    var b07 = a20 * a32 - a22 * a30;
    var b08 = a20 * a33 - a23 * a30;
    var b09 = a21 * a32 - a22 * a31;
    var b10 = a21 * a33 - a23 * a31;
    var b11 = a22 * a33 - a23 * a32;
    out[0] = a11 * b11 - a12 * b10 + a13 * b09;
    out[1] = a02 * b10 - a01 * b11 - a03 * b09;
    out[2] = a31 * b05 - a32 * b04 + a33 * b03;
    out[3] = a22 * b04 - a21 * b05 - a23 * b03;
    out[4] = a12 * b08 - a10 * b11 - a13 * b07;
    out[5] = a00 * b11 - a02 * b08 + a03 * b07;
    out[6] = a32 * b02 - a30 * b05 - a33 * b01;
    out[7] = a20 * b05 - a22 * b02 + a23 * b01;
    out[8] = a10 * b10 - a11 * b08 + a13 * b06;
    out[9] = a01 * b08 - a00 * b10 - a03 * b06;
    out[10] = a30 * b04 - a31 * b02 + a33 * b00;
    out[11] = a21 * b02 - a20 * b04 - a23 * b00;
    out[12] = a11 * b07 - a10 * b09 - a12 * b06;
    out[13] = a00 * b09 - a01 * b07 + a02 * b06;
    out[14] = a31 * b01 - a30 * b03 - a32 * b00;
    out[15] = a20 * b03 - a21 * b01 + a22 * b00;
    return out;
  }
Calculates the adjugate of a mat4

@param {mat4} out the receiving matrix
@param {ReadonlyMat4} a the source matrix
@returns {mat4} out