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BreCaspian
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ROBOMASTER-2025-LiDAR-ROSBAG

数据来源： 华北理工大学 HORIZON 战队 — 雷达组
依托平台： 华北理工 RM 创新实验室
录制时间地点： ROBOMASTER 2025 超级对抗赛，北京理工大学（珠海）南部赛区现场实录
数据用途： ROBOMASTER 场景下的点云识别、目标检测、三维建图等任务

🗂️ 数据概览

文件名	时长	大小	消息数	点云话题
`RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag`	13分22秒	11.2 GB	8037	`/cloudpoints`
`RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag`	13分59秒	12.9 GB	8399	`/cloudpoints`

数据格式为标准 ROS 1 .bag 文件，未压缩，采样频率约为 10 Hz。

🎥 ROSBAG展示视频：Bilibili 视频链接

🛠 使用设备：镭神 CH128X1 激光雷达

参数项	值
通道数	128 线
探测距离	最远 200 m（10% 反射率下约 160 m）
测距精度	±3 cm
点云速率	≈ 760,000 点/秒
HFOV	≈ 120°
VFOV	≈ 25°
角分辨率	水平 0.2°，垂直最小 0.125°
旋转频率	设置为--10 Hz

得益于高通道密度与点云速率，ROSBAG质量较高可用于比赛相关算法研究。

⚙ 使用方法

▶ 播放数据

roscore
rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag

🧿 RViz 可视化

rviz

设置 Fixed Frame 为：

CH128X

添加显示项：

Add -> By Topic -> PointCloud2（即 /cloudpoints）

🧊 使用建议与注意事项

高点云速率：CH128X1 输出点云密度极高，直接加载可能导致OOM
推荐预处理：建议对原始点云进行下采样（如 VoxelGrid, RandomSample 等），再接入程序中使用
非实时回放建议：可使用低速率播放（如 rosbag play -r 0.5）以便逐帧观察

📥 数据下载

📁 百度网盘（Baidu Netdisk）--🔗 点击下载 — 提取码：RMer

🤗 Hugging Face--🔗 ROBOMASTER-2025-LiDAR-ROSBAG

📦 直接下载 ROSBAG 文件 -- 📌 RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag — 12 GB / RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag — 13 GB

🧾 ROSBAG 话题信息（`rosbag info` 输出）

RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag

path:        RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
version:     2.0
duration:    13:22s (802s)
start:       May 14 2025 14:31:07
end:         May 14 2025 14:44:30
size:        11.2 GB
messages:    8037
compression: none
topics:      /cloudpoints   [sensor_msgs/PointCloud2]   8037 msgs

RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag

path:        RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
version:     2.0
duration:    13:59s (839s)
start:       May 15 2025 13:31:01
end:         May 15 2025 13:45:00
size:        12.9 GB
messages:    8399
compression: none
topics:      /cloudpoints   [sensor_msgs/PointCloud2]   8399 msgs